特開 2024-120260 運転支援システム、運転支援方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024120260

(43)【公開日】2024-09-05

(54)【発明の名称】運転支援システム、運転支援方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/10 20060101AFI20240829BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240829BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20240829BHJP

【ＦＩ】

B60W30/10

G08G1/16 C

G06T7/00 650A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023026931

(22)【出願日】2023-02-24

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】飯高 良

(72)【発明者】

【氏名】藤本 直登志

(72)【発明者】

【氏名】河原 徹也

(72)【発明者】

【氏名】越阪部 圭亮

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

5L096

【Ｆターム（参考）】

3D241BA50

3D241CC17

3D241CE04

3D241DB01Z

3D241DB07Z

3D241DC35A

3D241DC35Z

3D241DC42A

3D241DC42Z

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181LL04

5H181LL09

5L096AA06

5L096BA04

5L096CA05

5L096DA02

5L096EA04

5L096FA03

5L096FA09

5L096FA69

(57)【要約】

【課題】車両前方の車線境界部の認識が困難な状況において、車両の運転支援を行うことができる運転支援システムを提供する。
【解決手段】運転支援システム１０は、前方車線境界部認識部２２による自車線の車両１の前方における車両に対する車線境界部の位置の認識が困難である場合に、地図情報及び車両１の現在位置から認識される対象道路における車両の位置と、後方車線境界部認識部２３により認識される自車線の車両１の後方における車両１に対する車線境界部の位置と、に基づいて、自車線の車両１の前方における車両１に対する車線境界部の位置を推定する前方車線境界部推定部２６を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の前方画像及び後方画像を取得する車両周辺画像取得部と、
前記前方画像に基づいて、前記車両が走行している自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する前方車線境界部認識部と、
前記後方画像に基づいて、前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する後方車線境界部認識部と、
前記車両の現在位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両が走行している対象道路の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記前方車線境界部認識部による前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置の認識が困難である場合に、前記地図情報及び前記車両の現在位置から認識される前記車両の前方における前記対象道路の形状と、前記後方車線境界部認識部により認識される前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置と、に基づいて、前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を推定する前方車線境界部推定部と、
を備える運転支援システム。

【請求項2】

前記前方車線境界部認識部により認識される前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置、又は前記前方車線境界部推定部により推定される前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置に基づいて、前記車両が前記自車線の幅方向の中央部を走行するように、前記車両に備えられた操舵装置を作動させる車線維持支援制御部を備える
請求項１に記載の運転支援システム。

【請求項3】

前記前方車線境界部認識部により認識される前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置、又は前記前方車線境界部推定部により推定される前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置に基づいて、前記車両に備えられた表示装置に、前記自車線の前記車両の前方における車線境界部の位置を示す報知画像を表示させる車線視認支援制御部を備える
請求項１又は請求項２に記載の運転支援システム。

【請求項4】

コンピュータにより実行される運転支援方法であって、
車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の前方画像及び後方画像を取得する車両周辺画像取得ステップと、
前記前方画像に基づいて、前記車両が走行している自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する前方車線境界部認識ステップと、
前記後方画像に基づいて、前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する後方車線境界部認識ステップと、
前記車両の現在位置を認識する車両位置認識ステップと、
前記車両が走行している対象道路の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記前方車線境界部認識ステップによる前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置の認識が困難である場合に、前記地図情報及び前記車両の現在位置から認識される前記車両の前方における前記対象道路の形状と、前記後方車線境界部認識ステップにより認識される前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置と、に基づいて、前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を推定する前方車線境界部推定ステップと、
を含む運転支援方法。

【請求項5】

コンピュータを、
車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の前方画像及び後方画像を取得する車両周辺画像取得部と、
前記前方画像に基づいて、前記車両が走行している自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する前方車線境界部認識部と、
前記後方画像に基づいて、前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する後方車線境界部認識部と、
前記車両の現在位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両が走行している対象道路の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記前方車線境界部認識部による前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置の認識が困難である場合に、前記地図情報及び前記車両の現在位置から認識される前記車両の前方における前記対象道路の形状と、前記後方車線境界部認識部により認識される前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置と、に基づいて、前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を推定する前方車線境界部推定部と、
して機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援システム、運転支援方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。例えば、特許文献１は、車両の目標状態量を、ナビゲーション装置により検出される車両進行方向の道路形状と、車両の操舵状態及び走行状態に基づいて設定する技術を開示する。また、特許文献２は、ナビゲーション装置で検出した自車の位置情報を、カメラで認識した走行車線の車線幅中央へ移動させて仮想自車位置を設定し、仮想自車位置を中心として設定した誤差範囲と走行車線の車線幅とのラップ率を比較して、前記自車両が前記走行車線内に存在しているか否かを判定する技術を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－１７８７０４号公報

【特許文献2】特開２０１８－１６９３１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、運転支援技術においては、車両の作動を制御するために自車両の前方の車線の状況を認識する必要がある。そして、車両の走行環境によっては、例えば、太陽光の入射角度が低い場合(朝日、西日の時間帯での走行時等)に、前方カメラのダイナミックレンジを超えたレベルで太陽光が入射されると、ハレーションが生じて前方の車線の状況を認識することが困難になる。そこで、このような走行環境に対応した運転支援を行うことが本願の課題である。
本願は上記課題の解決のため、車両前方の車線境界線の認識が困難な状況において、車両の運転支援を行うことができる運転支援システム、運転支援方法、及びプログラムを提供することを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための第１態様として、車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の前方画像及び後方画像を取得する車両周辺画像取得部と、前記前方画像に基づいて、前記車両が走行している自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する前方車線境界部認識部と、前記後方画像に基づいて、前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する後方車線境界部認識部と、前記車両の現在位置を認識する車両位置認識部と、前記車両が走行している対象道路の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、前記前方車線境界部認識部による前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置の認識が困難である場合に、前記地図情報及び前記車両の現在位置から認識される前記車両の前方における前記対象道路の形状と、前記後方車線境界部認識部により認識される前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置と、に基づいて、前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を推定する前方車線境界部推定部と、を備える運転支援システムが挙げられる。

【0006】

上記運転支援システムにおいて、前記前方車線境界部認識部により認識される前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置、又は前記前方車線境界部推定部により推定される前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置に基づいて、前記車両が前記自車線の幅方向の中央部を走行するように、前記車両に備えられた操舵装置を作動させる車線維持支援制御部を備える構成としてもよい。

【0007】

上記運転支援システムにおいて、前記前方車線境界部認識部により認識される前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置、又は前記前方車線境界部推定部により推定される前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置に基づいて、前記車両に備えられた表示装置に、前記自車線の前記車両の前方における車線境界部の位置を示す報知画像を表示させる車線視認支援制御部を備える構成としてもよい。

【0008】

上記目的を達成するための第２態様として、コンピュータにより実行される運転支援方法であって、車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の前方画像及び後方画像を取得する車両周辺画像取得ステップと、前記前方画像に基づいて、前記車両が走行している自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する前方車線境界部認識ステップと、前記後方画像に基づいて、前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する後方車線境界部認識ステップと、前記車両の現在位置を認識する車両位置認識ステップと、前記車両が走行している対象道路の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、前記前方車線境界部認識ステップによる前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置の認識が困難である場合に、前記地図情報及び前記車両の現在位置から認識される前記車両の前方における前記対象道路の形状と、前記後方車線境界部認識ステップにより認識される前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置と、に基づいて、前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を推定する前方車線境界部推定ステップと、を含む運転支援方法が挙げられる。

【0009】

上記目的を達成するための第３態様として、コンピュータを、車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の前方画像及び後方画像を取得する車両周辺画像取得部と、前記前方画像に基づいて、前記車両が走行している自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する前方車線境界部認識部と、前記後方画像に基づいて、前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する後方車線境界部認識部と、前記車両の現在位置を認識する車両位置認識部と、前記車両が走行している対象道路の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、前記前方車線境界部認識部による前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置の認識が困難である場合に、前記地図情報及び前記車両の現在位置から認識される前記車両の前方における前記対象道路の形状と、前記後方車線境界部認識部により認識される前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置と、に基づいて、前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を推定する前方車線境界部推定部と、して機能させるためのプログラムが挙げられる。

【発明の効果】

【0010】

上記運転支援システムによれば、車両前方の車線境界部の認識が困難な状況において、車両の運転を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、運転支援システムが搭載された車両の構成図である。

【図2】図２は、運転支援システムの構成図である。

【図3】図３は、運転支援システムによる車線維持支援制御及び視覚支援制御の説明図である。

【図4】図４は、後方画像に基づいて自車線の前方の車線境界線を認識する処理の説明図である。

【図5】図５は、運転支援処理の第１のフローチャートである。

【図6】図６は、運転支援処理の第２のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

［１．車両及び運転支援システムの構成］
図１～図３を参照して、本開示の運転支援システム１０及び運転支援システム１０が搭載された車両１の構成について説明する。

【0013】

図１を参照して、本開示の運転支援システム１０が搭載された車両１は、通信ユニット４０、操舵装置７０、及びナビゲーション装置８０を備えている。さらに、車両１は、前方を撮影するフロントカメラ５０、前方の物体の位置を検出するフロントレーダー５１、後方を撮影するリアカメラ５２、後方の物体の位置を検出するリアレーダー５３、及び利用者Ｕ（運転者）により視認される表示装置６０を備えている。表示装置６０は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等のフラットパネルディスプレイである。なお、表示装置６０は、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ―Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）であってもよい。

【0014】

図２を参照して、運転支援システム１０は、通信ユニット４０、フロントカメラ５０、フロントレーダー５１、リアカメラ５２、リアレーダー５３、表示装置６０、操舵装置７０、及びナビゲーション装置８０と接続されている。ナビゲーション装置８０は、車両１の現在位置を検出するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ８１と、地図データ８２を備えている。

【0015】

運転支援システム１０は、通信ユニット４０により、通信ネットワーク２００を介して車両管理サーバー２１０、運転支援サーバー２２０、交通情報サーバー２３０等の車外の通信装置との間で通信を行う。運転支援システム１０には、フロントカメラ５０により撮影される前方画像、フロントレーダー５１により検出される前方物体の位置データ、リアカメラ５２により撮影される後方画像、リアレーダー５３により検出される後方物体の位置データ、ＧＮＳＳセンサ８１により検出される車両１の現在位置データ、ナビゲーション装置８０による経路案内データ等が入力される。また、運転支援システム１０から出力される制御信号によって、表示装置６０により表示される情報、操舵装置７０の作動、ナビゲーション装置８０の作動等が制御される。

【0016】

運転支援システム１０は、プロセッサ２０、メモリ３０により構成される制御ユニットである。プロセッサ２０は、シングルプロセッサであっても、マルチプロセッサであってもよい。メモリ３０には、運転支援システム１０の制御用のプログラム３１が保存されている。プログラム３１は、記録媒体（磁気ディスク、光学ディスク、フラッシュメモリ等）から読み出されてメモリ３０に保存されてもよく、車両管理サーバー２１０等からダウンロードされてメモリ３０に保存されてもよい。

【0017】

プロセッサ２０は、プログラム３１を読み込んで実行することにより、車両周辺画像取得部２１、前方車線境界部認識部２２、後方車線境界部認識部２３、車両位置認識部２４、地図情報取得部２５、前方車線境界部推定部２６、車線維持支援制御部２７、及び車線視認支援制御部２８として機能する。

【0018】

車両周辺画像取得部２１により実行される処理は、本開示の運転支援方法における車両周辺画像取得ステップに相当し、前方車線境界部認識部２２により実行される処理は、本開示の運転支援方法における前方車線境界部認識ステップに相当する。後方車線境界部認識部２３により実行される処理は、本開示の運転支援方法における後方車線境界部認識ステップに相当し、車両位置認識部２４により実行される処理は、本開示の車両制御方法における車両位置認識ステップに相当する。地図情報取得部２５により実行される処理は、本開示の車両制御方法における地図情報取得ステップに相当し、前方車線境界部推定部２６により実行される処理は、本開示の運転支援方法における前方車線境界部推定ステップに相当する。

【0019】

ここで、図３は、車両１が道路１００ａを走行している状況を例示しており、車両１は、車線１１０ａ（以下、自車線１１０ａと称する）を走行している。車両周辺画像取得部２１は、吹き出しＢ１，Ｂ２で示したように、フロントカメラ５０により撮影される車両１の前方の画像（前方画像）１２０と、リアカメラ５２により撮影される車両１の後方の画像（後方画像）１２１を取得する。

【0020】

前方車線境界部認識部２２は、前方画像１２０に対して、エッジ点抽出、特徴量抽出、細線化等の各種の画像処理を行って、自車線１１０ａの車両１の前方の左側の車線境界線１１１ｆと右側の車線境界線１１２ｆの画像部分を抽出する。そして、前方車線境界部認識部２２は、フロントカメラ５０の位置検出データにより、車両１に対する車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの位置を認識する。より具体的には、前方車線境界部認識部２２は、自車線１１０ａの幅方向Ｗにおける車両１と車線境界線１１１ｆ，１１２ｆとの間隔ｄ１ｆ，ｄ２ｆを認識する。図３では、車両１の前方の位置Ｐ１における車両１と車線境界線１１１ｆ，１１２ｆとの間隔がｄ１ｆ，ｄ２ｆである例を示している。

【0021】

同様に、後方車線境界部認識部２３は、後方画像１２１に対して各種の画像処理を行って、自車線１１０ａの車両１の後方の左側の車線境界線１１１ｒと右側の車線境界線１１２ｒの画像部分を抽出する。そして、後方車線境界部認識部２３は、リアカメラ５２の位置検出データにより、車両１に対する車線境界線１１１ｒ，１１２ｒの位置を認識する。より具体的には、後方車線境界部認識部２３は、自車線１１０ａの幅方向Ｗにおける車両１と車線境界線１１１ｒ，１１２ｒとの間隔ｄ１ｒ、ｄ２ｒを認識する。図３では、車両１の後方の位置Ｐ２における車両１と車線境界線１１１ｒ，１１２ｒとの間隔がｄ１ｒ，ｄ２ｒとなっている例を示している。

【0022】

車両位置認識部２４は、ＧＮＳＳセンサ８１による位置検出データに基づいて、車両１の現在位置Ｐｃを認識する。地図情報取得部２５は、車両１の現在位置に応じて、車両１が走行している道路の情報を含む地図情報を、地図データ８２から抽出して取得する。地図情報は、道路の形状（直線路、曲線路等）を含む高精度の情報である。なお、地図情報は、交通情報サーバー２３０等から、通信ネットワーク２００を介して受信することにより取得してもよい。

【0023】

前方車線境界部推定部２６は、前方車線境界部認識部２２による、前方画像１２０に基づく自車線１１０ａの前方の車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの認識が困難である場合に対応するために、以下の第１要素～第３要素に基づいて、車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの位置を推定する。前方車線境界部認識部２２による、前方画像１２０に基づく自車線１１０の前方の車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの認識が困難である場合とは、例えば、車両１の前方の太陽光の入射角が低い状況（朝日、夕日の時間帯等）であって、フロントカメラ５０のダイナミックレンジを超える強さの太陽光によりハレーションが生じて、車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの画像部分を抽出することができない場合である。

【0024】

第１要素…車両位置認識部２４により認識される車両１の現在位置。
第２要素…地図情報取得部２５により取得される地図情報から認識される車両１の前方の道路の形状。
第３要素…後方車線境界部認識部２３により認識される車両１に対する自車線の後方の車線境界線の位置。

【0025】

ここで、図４は、車両１が曲線の道路１００ｂを走行していて、前方車線境界部認識部２２により、フロントカメラ５０により撮影される前方画像１２０から、車両１の前方の車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの位置を認識することが困難である状況を例示している。図４では、後方車線境界部認識部２３により、リアカメラ５２により撮影される後方画像１２１から、車両１の後方の車線境界線１１１ｒ，１１２ｒの位置を認識することは可能であり、道路１００ｂの幅方向Ｗにおける位置Ｐ３での車両１と車線境界線１１１ｒ，１１２ｒとの間隔ｄ１ｒ，ｄ２ｒが認識されている。

【0026】

図４の状況である場合に、前方車線境界部推定部２６は、上記第１要素と第２要素により、車両１の前方の道路１００ｂの形状（ここでは曲線路）を認識する。そして、前方車線境界部推定部２６は、上記第３要素による車両１と後方の車線境界線１１１ｒ，１１２ｒとの間隔ｄ１ｒ，ｄ２ｒを用いて、道路１００ｂの形状に合わせた曲率の仮想線ＶＬを、車両１の現在位置Ｐｃの前方に想定し、仮想線ＶＬから左側に間隔ｄ１ｒを空けた位置を、左側の車線境界線１１１ｆの位置として推定する。同様に、前方車線境界部推定部２６は、仮想線ＶＬから右側に間隔ｄ２ｒを空けた位置を右側の車線境界線１１２ｆの位置として推定する。図４では、車両１の前方の自車線１１０ｂにおける位置Ｐ４での車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの位置を推定する場合を例示している。

【0027】

車線維持支援制御部２７は、前方車線境界部認識部２２により認識される車両１の前方の車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの位置に基づいて、車両１が自車線１１０ａ，１１０ｂのセンター付近を走行するように、操舵装置７０を作動させる車線維持支援制御を実行する。図３の例では、車線維持支援制御部２７は、車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの位置から認識される自車線１１０ａのセンターｃと車両１の幅方向Ｗにおけるずれ量Δｗを減少させるように、操舵装置７０を作動させる。

【0028】

また、車線維持支援制御部２７は、前方車線境界部認識部２２により車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの位置を認識することが困難であるが、図４に示したように、前方車線境界部推定部２６により車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの位置を推定することが可能である場合は、前方車線境界部推定部２６により推定された車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの位置を用いて、車線維持支援制御を実行する。

【0029】

車線視認支援制御部２８は、図３の吹き出しＢ３に示したように、前方車線境界部認識部２２により認識される車両１の前方の車線境界線１１１ｆ，１１２ｆ、又は前方車線境界部推定部２６により推定される車両１の前方の車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの位置を示す報知画像６１を、表示装置６０に表示する車線視認支援制御を実行する。表示装置６０は、車両１のフロントガラス９０の下方のインスツルメンツパネルに配置されている。報知画像６１は、フロントカメラ５０により撮影される車両１の前方の実画像に、車線境界線１１１ｆ，１１２ｆのアイコンを重畳させて表示してもよく、３Ｄのグラフィックによる疑似画像であってもよい。

【0030】

［２．運転支援処理］
図５、図６に示したフローチャートに従って、運転支援システム１０により実行される一連の運転支援処理の手順について説明する。運転支援システム１０は、車両１の走行中に、図５、図６に示したフローチャートによる処理を繰り返し実行して、上述した車線維持支援制御及び車線視認支援制御を行う。

【0031】

図５のステップＳ１で、車両周辺画像取得部２１は、フロントカメラ５０により車両１の前方を撮影して、前方画像１２０を取得する。続くステップＳ２で、前方車線境界部認識部２２は、前方画像１２０に対する画像処理を行って、車両１の自車線の前方の車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの認識処理を実行する。次のステップＳ３で、前方車線境界部認識部２２は、車線境界線１１１ｆ，１１２ｆが認識されたときはステップＳ４に処理を進め、車線境界線１１１ｆ，１１２ｆが認識されなかったときには図６のステップＳ１０に処理を進める。

【0032】

ステップＳ４で、前方車線境界部認識部２２は、フロントカメラ５０の位置検出データにより、車両１に対する自車線１１０ａの前方の車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの位置を認識する。続くステップＳ５で、車線維持支援制御部２７は、上述したように、自車線１１０ａの幅方向Ｗにおける車両１とセンターｃとのずれ量Δｗ（図３参照）を減少させるように、操舵装置７０を作動させる車線維持支援制御を実行する。

【0033】

次のステップＳ６で、車線視認支援制御部２８は、図３を参照して上述したように、前方車線境界部認識部２２により認識される車両１の前方の車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの位置を示す報知画像６１を、表示装置６０に表示する車線視認支援制御を実行する。なお、他の前方物体検出手段である、例えばフロントレーダー５１により、回避すべき前方の物体が検知できた場合には、自車両の周辺の画像等で、周辺の安全を確認しつつ、車線視認支援制御から公知の回避制御（手段）等に切り替えて、前方の物体を回避してもよいのは無論のことである。

【0034】

図６のステップＳ１０で、車両周辺画像取得部２１は、リアカメラ５２により車両１の後方を撮影して、後方画像１２１を取得する。続くステップＳ１１で、後方車線境界部認識部２３は、後方画像１２１に対する画像処理を行って、車両１の自車線の後方の車線境界線１１１ｒ，１１２ｒの認識処理を実行する。次のステップＳ１２で、後方車線境界部認識部２３は、車線境界線１１１ｒ，１１２ｒが認識されたときはステップＳ１３に処理を進め、車線境界線１１１ｒ，１１２ｒが認識されなかったときにはステップＳ２０に処理を進める。ステップＳ２０で、後方車線境界部認識部２３は、認識エラーを報知する画像を表示装置６０に表示して、図５のステップＳ７に処理を進める。

【0035】

ステップＳ１３で、車両位置認識部２４は、ＧＮＳＳセンサ８１による検出データにより車両１の現在位置Ｐｃを認識する。続くステップＳ１４で、地図情報取得部２５は、地図データ８２を参照して、車両１の現在位置Ｐｃを含む地図情報を取得する。次のステップＳ１５で、前方車線境界部推定部２６は、車両１の現在位置Ｐｃと地図情報から、車両１の前方の道路形状を認識する。続くステップＳ１６で、前方車線境界部推定部２６は、車両１の前方の道路形状と、車両１に対する自車線の後方の車線境界線１１１ｒ，１１２ｒとに基づいて、上記第１要素～第３要素により、車両１の前方の車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの位置を推定する。

【0036】

続くステップＳ１７で、車線維持支援制御部２７は、前方車線境界部推定部２６により推定された前方の車線境界線１１１ｆ，１１２ｆの位置に基づいて、ステップＳ６と同様に、車線維持支援制御を実行する。次のステップＳ１８で、車線視認支援制御部２８は、前方車線境界部推定部２６により推定された前方の車線境界線１１１ｆ、１１２ｆの位置に基づいて、ステップＳ６と同様に、車線視認支援制御を実行する。なお、他の前方物体検出手段である、例えばフロントレーダー５１により、回避すべき前方の物体が検知できた場合には、自車両の周辺の画像等で、周辺の安全を確認しつつ、車線視認支援制御から公知の回避制御（手段）等に切り替えて、前方の物体を回避してもよいのは無論のことである。

【0037】

［３．他の実施形態］
上記実施形態では、本開示の車線境界部として車線境界線１１１ｆ，１１２ｆ，１１１ｒ、１１２ｒを示したが、車線境界部は、縁石、道路鋲等であってもよい。

【0038】

上記実施形態において、運転支援システム１０は、車線維持支援制御部２７と車線視認支援制御部２８を備えて、車線維持支援制御と車線視認支援制御を行ったが、車線維持支援制御部２７と車線視認支援制御部２８とのうちのいずれか一方のみを備える構成としてもよい。また、前方車線境界部推定部２６により推定される車両１の前方の車線境界線１１１ｆ，１１２ｆを用いて、車線維持支援制御及び車線視認支援制御以外の処理を行ってもよい。

【0039】

上記実施形態では、運転支援システム１０を車両１に備えたが、運転支援システム１０の構成の一部又は全部を運転支援サーバー２２０に備えてもよい。例えば、運転支援システム１０の構成の全てを運転支援サーバー２２０に備える場合は、フロントカメラ５０により撮影される前方画像１２０とリアカメラ５２により撮影される後方画像１２１を、車両１のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）から運転支援サーバー２２０に送信することによって、運転支援システム１０が前方画像１２０と後方画像１２１を取得する。そして、運転支援サーバー２２０において、図５～図６のフローチャートによる処理を実行し、運転支援サーバー２２０から車両１のＥＣＵに対して、車線維持支援制御による操舵装置７０に対する操舵の制御指示データと、車線視認支援制御による表示装置６０に対する画像表示の制御指示データを、運転支援サーバー２２０から車両１のＥＣＵに送信することによって、車両１における操舵装置７０と表示装置６０の作動を制御する構成となる。

【0040】

なお、図２は、本願発明の理解を容易にするために、運転支援システム１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、運転支援システム１０の構成を他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図５～図６に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

【0041】

［４．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

【0042】

（構成１）車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の前方画像及び後方画像を取得する車両周辺画像取得部と、前記前方画像に基づいて、前記車両が走行している自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する前方車線境界部認識部と、前記後方画像に基づいて、前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する後方車線境界部認識部と、前記車両の現在位置を認識する車両位置認識部と、前記車両が走行している対象道路の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、前記前方車線境界部認識部による前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置の認識が困難である場合に、前記地図情報及び前記車両の現在位置から認識される前記車両の前方における前記対象道路の形状と、前記後方車線境界部認識部により認識される前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置と、に基づいて、前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を推定する前方車線境界部推定部と、を備える運転支援システム。
構成１の運転支援システムによれば、車両前方の車線境界部の認識が困難な状況において、後方車線境界部認識部により認識される自車線の車両の後方における車両に対する車線境界部の位置に基づいて、自車線における車両の前方における車両に対する車線境界部の位置を推定することにより、車両の運転支援を行うことができる。

【0043】

（構成２）前記前方車線境界部認識部により認識される前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置、又は前記前方車線境界部推定部により推定される前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置に基づいて、前記車両が前記自車線の幅方向の中央部を走行するように、前記車両に備えられた操舵装置を作動させる車線維持支援制御部を備える構成１に記載の運転支援システム。
構成２の運転支援システムによれば、車両の前方の車線境界部を認識することが困難な場合であっても、車線維持支援制御部により、車両が自車線の幅方向の中央部を走行するように、車両の操舵装置を作動させる制御を実行することができる。

【0044】

（構成３）前記前方車線境界部認識部により認識される前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置、又は前記前方車線境界部推定部により推定される前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置に基づいて、前記車両に備えられた表示装置に、前記自車線の前記車両の前方における車線境界部の位置を示す報知画像を表示させる車線視認支援制御部を備える構成１又は構成２に記載の運転支援システム。
構成３の運転支援システムによれば、車両の前方の車線境界部を認識することが困難な場合であっても、車線視認支援制御部により、車両の表示装置に、自車線の車両の前方における車線境界部の位置を示す報知画像を表示させることができる。

【0045】

（構成４）コンピュータにより実行される運転支援方法であって、車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の前方画像及び後方画像を取得する車両周辺画像取得ステップと、前記前方画像に基づいて、前記車両が走行している自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する前方車線境界部認識ステップと、前記後方画像に基づいて、前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する後方車線境界部認識ステップと、前記車両の現在位置を認識する車両位置認識ステップと、前記車両が走行している対象道路の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、前記前方車線境界部認識ステップによる前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置の認識が困難である場合に、前記地図情報及び前記車両の現在位置から認識される前記車両の前方における前記対象道路の形状と、前記後方車線境界部認識ステップにより認識される前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置と、に基づいて、前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を推定する前方車線境界部推定ステップと、を含む運転支援方法。
構成４の運転支援方法をコンピュータにより実行することによって、構成１の運転支援システムと同様の作用効果を得ることができる。

【0046】

（構成５）コンピュータを、車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の前方画像及び後方画像を取得する車両周辺画像取得部と、前記前方画像に基づいて、前記車両が走行している自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する前方車線境界部認識部と、前記後方画像に基づいて、前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置を認識する後方車線境界部認識部と、前記車両の現在位置を認識する車両位置認識部と、前記車両が走行している対象道路の情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、前記前方車線境界部認識部による前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置の認識が困難である場合に、前記地図情報及び前記車両の現在位置から認識される前記車両の前方における前記対象道路の形状と、前記後方車線境界部認識部により認識される前記自車線の前記車両の後方における前記車両に対する車線境界部の位置と、に基づいて、前記自車線の前記車両の前方における前記車両に対する車線境界部の位置を推定する前方車線境界部推定部と、して機能させるためのプログラム。
構成５のプログラムをコンピュータにより実行することにより、構成１の運転支援システムの構成を実現することができる。

【符号の説明】

【0047】

１…車両、１０…運転支援システム、２０…プロセッサ、２１…車両周辺画像取得部、２２…前方車線境界部認識部、２３…後方車線境界部認識部、２４…車両位置認識部、２５…地図情報取得部、２６…前方車線境界部推定部、２７…車線維持支援制御部、２８…車線視認支援制御部、３０…メモリ、３１…プログラム、４０…通信ユニット、５０…フロントカメラ、５１…フロントレーダー、５２…リアカメラ、５３…リアレーダー、６０…表示装置、６１…報知画像、７０…操舵装置、８０…ナビゲーション装置、８１…ＧＮＳＳセンサ、８２…地図データ、１００ａ，１００ｂ…道路、１１０ａ，１１ｂ…自車線、１１１ｆ，１１２ｆ…前方の車線境界線、１１１ｒ，１１２ｒ…後方の車線境界線、１２０…前方画像、１２１…後方画像。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】