(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024120276
(43)【公開日】2024-09-05
(54)【発明の名称】移乗装置
(51)【国際特許分類】
A61G 7/14 20060101AFI20240829BHJP
A61G 7/12 20060101ALI20240829BHJP
A61G 5/14 20060101ALI20240829BHJP
【ＦＩ】
A61G7/14
A61G7/12
A61G5/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023026951
(22)【出願日】2023-02-24
(71)【出願人】
【識別番号】322001716
【氏名又は名称】大佳株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100092727
【弁理士】
【氏名又は名称】岸本 忠昭
(74)【代理人】
【識別番号】100146891
【弁理士】
【氏名又は名称】松下 ひろ美
(72)【発明者】
【氏名】渡邉 正
【テーマコード（参考）】
4C040
【Ｆターム（参考）】
4C040AA08
4C040EE05
4C040HH02
4C040JJ08
4C040JJ09
(57)【要約】
【課題】 より容易に使用可能な移乗装置を提供する。
【解決手段】 移乗装置１は、支持構造体２と、持上げ機構と、を備え、持上げ機構は、支持構造体２に対して揺動可能な支持揺動部６と、支持揺動部６に支持されて使用者の上体を支持する上体支持部７と、を有する。上体支持部７は、使用者の胴体を支持するための支持本体７１と、使用者の両脇を支持するための一対の脇支持部７２と、使用者の両肘を支持するための一対の肘当部７３と、を有する。持上げ機構Ｍが受入れ姿勢にあるときを基準として、一対の脇支持部７２は、支持本体７１の幅方向Ｄ２両側から後方に向かって延び、一対の肘当部７３の各々は、一対の脇支持部７２の幅方向Ｄ２両側に設けられている。
【選択図】図２
【解決手段】 移乗装置１は、支持構造体２と、持上げ機構と、を備え、持上げ機構は、支持構造体２に対して揺動可能な支持揺動部６と、支持揺動部６に支持されて使用者の上体を支持する上体支持部７と、を有する。上体支持部７は、使用者の胴体を支持するための支持本体７１と、使用者の両脇を支持するための一対の脇支持部７２と、使用者の両肘を支持するための一対の肘当部７３と、を有する。持上げ機構Ｍが受入れ姿勢にあるときを基準として、一対の脇支持部７２は、支持本体７１の幅方向Ｄ２両側から後方に向かって延び、一対の肘当部７３の各々は、一対の脇支持部７２の幅方向Ｄ２両側に設けられている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
支持構造体と、
受入れ姿勢から持上げ姿勢へ変位することで使用者の体を持ち上げる持上げ動作と、前記持上げ姿勢から前記受入れ姿勢へ変位することで前記使用者の体を下ろすための下降動作と、を実行する持上げ機構と、を備え、
前記持上げ機構は、前記支持構造体に対して揺動可能な支持揺動部と、前記支持揺動部に支持されて前記使用者の上体を支持する上体支持部と、を有し、
前記上体支持部は、前記使用者の胴体を支持するための支持本体と、前記使用者の両脇を支持するための一対の脇支持部と、前記使用者の両肘を支持するための一対の肘当部と、を有し、
前記受入れ姿勢を基準として、前記一対の脇支持部は、前記支持本体の幅方向両側から後方に向かって延び、前記一対の肘当部の各々は、前記一対の脇支持部の幅方向両側に設けられている移乗装置。
受入れ姿勢から持上げ姿勢へ変位することで使用者の体を持ち上げる持上げ動作と、前記持上げ姿勢から前記受入れ姿勢へ変位することで前記使用者の体を下ろすための下降動作と、を実行する持上げ機構と、を備え、
前記持上げ機構は、前記支持構造体に対して揺動可能な支持揺動部と、前記支持揺動部に支持されて前記使用者の上体を支持する上体支持部と、を有し、
前記上体支持部は、前記使用者の胴体を支持するための支持本体と、前記使用者の両脇を支持するための一対の脇支持部と、前記使用者の両肘を支持するための一対の肘当部と、を有し、
前記受入れ姿勢を基準として、前記一対の脇支持部は、前記支持本体の幅方向両側から後方に向かって延び、前記一対の肘当部の各々は、前記一対の脇支持部の幅方向両側に設けられている移乗装置。
【請求項2】
前記受入れ姿勢を基準として、前記一対の肘当部の各々は、前記一対の脇支持部の各々に対して上下方向に位置調整可能である請求項１に記載の移乗装置。
【請求項3】
前記受入れ姿勢を基準として、上下方向に延びる一対の把持部を更に備え、前記一対の把持部の各々は前記一対の肘当部の前方部位に設けられている請求項１又は２に記載の移乗装置。
【請求項4】
前記受入れ姿勢を基準として、前記支持本体の上縁は、前記一対の脇支持部の上縁前端部よりも上方に位置する請求項１又は２に記載の移乗装置。
【請求項5】
前記持上げ機構は更に膝当てを備え、
前記支持揺動部は、前記支持構造体に対して揺動可能に連結された一対の支持アームを備え、
前記幅方向において、前記膝当ては前記一対の支持アームの間に位置する請求項１又は２に記載の移乗装置。
前記支持揺動部は、前記支持構造体に対して揺動可能に連結された一対の支持アームを備え、
前記幅方向において、前記膝当ては前記一対の支持アームの間に位置する請求項１又は２に記載の移乗装置。
【請求項6】
前記支持構造体は、回転台と、前記回転台を水平方向へ回転自在に支持する支持台と、
前記幅方向における前記回転台の両側に設けられた一対の転倒防止部材と、を備え、
前記一対の転倒防止部材の各々は、上下方向に延びる支持軸を中心に前記回転台に対して閉位置と開位置の間を水平方向へ揺動可能であって、
前記一対の転倒防止部材の各々は、前記閉位置においては前記幅方向に垂直な前後方向に沿って延び、前記開位置においては、前記前後方向に交差して延びる請求項１又は２に記載の移乗装置。
前記幅方向における前記回転台の両側に設けられた一対の転倒防止部材と、を備え、
前記一対の転倒防止部材の各々は、上下方向に延びる支持軸を中心に前記回転台に対して閉位置と開位置の間を水平方向へ揺動可能であって、
前記一対の転倒防止部材の各々は、前記閉位置においては前記幅方向に垂直な前後方向に沿って延び、前記開位置においては、前記前後方向に交差して延びる請求項１又は２に記載の移乗装置。
【請求項7】
前記支持構造体は、水平方向へ回転可能な回転部材と、前記回転部材と前記一対の転倒防止部材とを連結する一対の連結ロッドと、を更に備え、
前記回転部材が第１方向へ回転すると、前記一対の転倒防止部材は前記一対の連結ロッドに押されて前記開位置へ向かって揺動し、前記回転部材が前記第１方向とは逆の第２方向へ回転すると、前記一対の転倒防止部材は前記一対の連結ロッドにより引っ張られて前記閉位置へ向かって揺動する請求項６に記載の移乗装置。
前記回転部材が第１方向へ回転すると、前記一対の転倒防止部材は前記一対の連結ロッドに押されて前記開位置へ向かって揺動し、前記回転部材が前記第１方向とは逆の第２方向へ回転すると、前記一対の転倒防止部材は前記一対の連結ロッドにより引っ張られて前記閉位置へ向かって揺動する請求項６に記載の移乗装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、要介護者等がベッド等から車椅子等へ移るのに用いられる移乗装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、要介護者等（以下、「使用者」という。）をベッド等から車椅子等へ移すための移乗装置が種々提案されている。例えば、特許文献１に開示の移乗装置は、揺動可能な支持アームと、支持アームの両側に設けられた一対の膝当てと、支持アームの先端に装着された上体支持部と、を備える。使用者は、ベッド等に腰掛けた状態のまま両膝を膝当てに当て、上体支持部の支持本体に胴体を当てる。また、両脇を脇支持部に乗せ、両手で把持部を把持する。この状態で支持アームが前方に向けて揺動すると、使用者の身体全体がベッド等から持ち上げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０１８／１０５０３４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述の移乗装置では、これを利用できる使用者が限定されるという問題があった。例えば、片麻痺等により腕が自由に動かせない使用者にとっては、腕を伸ばして両手で把持部を把持することが困難であった。また、片麻痺を患う人は両膝が閉じやすく、支持アームの両側に位置する膝当てに両膝を広げて当てるのは難しかった。更に、使用者の上体は主に両脇で支えられることから、両脇に負担がかかるという問題があった。
【0005】
また、上述の移乗装置は幅狭なコンパクトな設計となっていることから、比較的狭い場所での利用も可能であるが、その一方で使用者を乗せたまま走行させると横転する虞があった。
【0006】
本発明は、使用者がより容易に使用可能な移乗装置の提供を目的とする。
【0007】
本発明は、より転倒しにくい移乗装置の提供を他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一側面にかかる移乗装置は、支持構造体と、受入れ姿勢から持上げ姿勢へ変位することで使用者の体を持ち上げる持上げ動作と、前記持上げ姿勢から前記受入れ姿勢へ変位することで前記使用者の体を下ろすための下降動作と、を実行する持上げ機構と、を備え、前記持上げ機構は、前記支持構造体に対して揺動可能な支持揺動部と、前記支持揺動部に支持されて前記使用者の上体を支持する上体支持部と、を有し、前記上体支持部は、前記使用者の胴体を支持するための支持本体と、前記使用者の両脇を支持するための一対の脇支持部と、前記使用者の両肘を支持するための一対の肘当部と、を有し、前記受入れ姿勢を基準として、前記一対の脇支持部は、前記支持本体の幅方向両側から後方に向かって延び、前記一対の肘当部の各々は、前記一対の脇支持部の前記幅方向両側に設けられている。
【発明の効果】
【0009】
本発明の一側面にかかる移乗装置によれば、一対の肘当部が一対の脇支持部の幅方向両側に設けられているので、使用者は両腕を前方へ伸ばす必要がなく、例えば片麻痺により腕が自由に動かせない使用者でも当該移乗装置を利用できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の実施形態に係る移乗装置の側面図であって、（ａ）はその持上げ機構が受入れ姿勢に位置づけられた状態を示し、（ｂ）は持上げ機構が持上げ姿勢に位置づけられた状態を示す。
【図4】転倒防止部材及びその内部構造を示す図であって、（ａ）は平面透視図、（ｂ）は側面透視図。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係る移乗装置について説明する。図１及び図２を参照して、本実施形態の移乗装置１は、床面Ｆに設置される支持構造体２と、支持構造体２に支持された持上げ機構Ｍと、支持構造体２及び持上げ機構Ｍの下方部位を部分的に覆うカバー部材Ｃと、持上げ機構Ｍの上方部位を部分的に覆う上カバー部材（図示せず）と、を備える。なお、図１を除く図面においてカバー部材Ｃは省略されている。
【0012】
持上げ機構Ｍは持上げ動作と下降動作を行うものであり、持上げ動作では図１（ａ）に示す受入れ姿勢から図１（ｂ）に示す持上げ姿勢へ変位することで使用者Ｐの体を持ち上げ、下降動作では図１（ｂ）に示す持上げ姿勢から図１（ａ）に示す受入れ姿勢へ変位することで使用者Ｐの体を下ろす。
【0013】
図３を参照して、支持構造体２は、支持台２１と、回転台２２と、支持台２１と回転台２２とを回転自在に連結させる連結機構（図示せず）と、を備える。連結機構（図示せず）は、電動モータ２０（図７）からの駆動力により駆動されて、回転台２２を支持台２１に対して上下方向Ｄ１に延びる回転軸Ｃ１を中心に回転させる。
【0014】
支持台２１は、プレート状の支持板２１ａと、支持板２１ａの底面に設けられたゴム等からなる複数の支持部２１ｂと、を有し、支持部２１ｂにより床面Ｆに支持される。回転台２２は、上板２２ａと、上板２２ａの幅方向Ｄ２両縁から下方に延出する側板２２ｂと、を有する。回転台２２の後部には一対の後キャスタ２６が設けられており、回転台２２の後部は後キャスタ２６を介して床面Ｆに支持される。
【0015】
支持構造体２は更に前後一対の走行体２７，２８と、走行体２７，２８を旋回させるための電動シリンダ２９（図７）と、を備える。前走行体２７は左右一対のキャスタ２７ａと、これら一対のキャスタ２７ａを支持する前支持体２７ｂと、を有し、前支持体２７ｂは幅方向Ｄ２（左右方向）に延びる支持軸Ｃ２を中心に旋回可能に回転台２２に支持されている。
【0016】
同様に、後走行体２８は左右一対のキャスタ２８ａと、これら一対のキャスタ２８ａを支持する後支持体２８ｂと、を有し、後支持体２８ｂは幅方向Ｄ２に延びる支持軸Ｃ３を中心に旋回可能に回転台２２に支持されている。
【0017】
電動シリンダ２９（図７）は前支持体２７ｂ及び後支持体２８ｂに連結されており、電動シリンダ２９（図７）が所定方向に駆動すると、走行体２７，２８はそれぞれ支持軸Ｃ２，Ｃ３を中心に旋回する。すると、図３（ａ）に示すように前支持体２７ｂ及び後支持体２８ｂが横（前方及び後方）を向いた状態から図３（ｂ）に示す様に下を向いた状態となり、キャスタ２７ａ，２８ａが下降位置まで下降する。これにより、キャスタ２７ａ，２８ａは支持部２１ｂの底面よりも下方に突出して床面Ｆに接地し、支持台２１は床面Ｆから浮き上がり、キャスタ２７ａ，２８ａを用いた移乗装置１の移動が可能になる。
【0018】
一方、電動シリンダ２９が逆方向に駆動すると、走行体２７，２８はそれぞれ支持軸Ｃ２，Ｃ３を中心に逆方向に旋回し、図３（ａ）に示すように前支持体２７ｂ及び後支持体２８ｂが横（前方及び後方）を向いた状態へ戻り、キャスタ２７ａ，２８ａは退避位置まで持ち上げられる。その結果、複数の支持部２１ｂが床面Ｆに当接し、移乗装置１は床面Ｆに安定的に支持される。
【0019】
支持構造体２は更に転倒防止機構３を備える。転倒防止機構３は、回転台２２の幅方向Ｄ２両側に設けられた一対の転倒防止部材３１と、これら一対の転倒防止部材３１を回転台２２の側板２２ｂに連結する一対の連結部材３２と、回転部材３３と、回転部材３３と一対の転倒防止部材３１とを連結する一対の連結ロッド３４と、回転部材３３を回転軸Ｃ４を中心に水平方向へ回転させる回転モータ３０（図７）と、を備える。各転倒防止部材３１は、上下方向Ｄ１に延びる支持軸Ｃ５を中心に、図３（ａ）に示す閉位置と図３（ｂ）に示す開位置の間を回転台２２に対して揺動可能とされている。
【0020】
図４を参照して、各転倒防止部材３１は、枠体３１Ａと、枠体３１Ａに収容保持されたリンク機構４と、枠体３１Ａに装着されたキャスタ部材３１Ｂと、を備え、キャスタ部材３１Ｂは、水平方向に延びる支持軸３１ｂを介して点線で示す上方位置と実線で示す下方位置との間を枠体３１Ａに対して揺動可能に構成されている。
【0021】
リンク機構４は、上下方向Ｄ１に延びる支持軸４１，４２，４３と、支持軸４１と支持軸４２を連結する連結部材４４と、支持軸４２と支持軸４３とを連結する連結部材４５と、支持軸４３に連結されたスライドロッド４６と、スライドロッド４６に外嵌する付勢バネ４７と、スライドロッド４６の後端とキャスタ部材３１Ｂとを連結する連結部材４８と、スライドロッド４６をスライド可能に保持する保持部材４９と、を備える。
【0022】
支持軸４１は枠体３１Ａに回転自在に装着されている。連結部材４４の前端及び後端は支持軸４１及び支持軸４２にそれぞれ旋回自在に連結され、連結部材４５の前端及び後端は支持軸４２及び支持軸４３にそれぞれ旋回自在に連結されている。また、図３及び図４に示す様に、連結ロッド３４の先端は支持軸４２に旋回自在に連結されている。
【0023】
連結部材４８の前端部及び後端部は、それぞれ水平方向に延びる支持軸４９Ａ，４９Ｂを中心にスライドロッド４６の後端及びキャスタ部材３１Ｂに揺動自在に連結されている。スライドロッド４６は段部を有し、付勢バネ４７はスライドロッド４６の段部と保持部材４９の間に設けられ、スライドロッド４６を前方へ付勢している。これにより、図３（ａ）に示す様に転倒防止部材３１が閉じた状態においては、図３（ａ）及び図４（ａ）において点線で示す様に、連結部材４４と連結部材４５とは平面視においてへの字状に折れ曲がった配列となる。
【0024】
この状態から回転部材３３が図３（ａ）に示す位置から矢印Ａ１方向（第１方向）へ回転すると、連結ロッド３４により支持軸４２が外方へ向けて押され、転倒防止部材３１全体が開位置へ向けて支持軸Ｃ５を中心に旋回する。転倒防止部材３１が図３（ｂ）に示す開位置まで旋回すると、転倒防止部材３１はストッパ（図示せず）に当接し、転倒防止部材３１の更なる旋回が防止される。この状態で更に回転部材３３が矢印Ａ１方向へ回転すると、付勢バネ４７の付勢力に抗して連結部材４４と連結部材４５とは直線状に押し延ばされ、スライドロッド４６が後方へスライドする。すると、キャスタ部材３１Ｂは支持軸３１ｂを中心に図４（ｂ）に点線で示す上方位置から実線で示す下方位置へ揺動する。
【0025】
反対に、回転部材３３が図３（ｂ）に示す位置から矢印Ａ１方向とは反対の矢印Ａ２方向（第２方向）へ回転すると、連結ロッド３４により支持軸４２が引っ張られ、連結部材４４と連結部材４５とは平面視においてへの字状の配列へ戻る。これにより付勢バネ４７の付勢力によってスライドロッド４６は前方へスライドし、連結部材４８は前方へ引っ張られてキャスタ部材３１Ｂを図４（ｂ）に実線で示す下方位置から点線で示す上方位置へ支持軸３１ｂを中心に揺動させる。回転部材３３が更に矢印Ａ２方向へ回転すると、連結ロッド３４により引っ張られて転倒防止部材３１全体が支持軸Ｃ５を中心に図３（ａ）に示す閉位置まで旋回する。なお、図４（ｂ）においては、連結部材４４と連結部材４５とがへの字状に折れ曲がった状態と直線状に引き延ばされた状態とを重ねて図示している。
【0026】
そして、キャスタ部材３１Ｂが下方位置にあるとき、キャスタ部材３１Ｂの下端は枠体３１Ａの下縁よりも下方に位置する一方で、下降位置に位置づけられたキャスタ２７ａ，２８ａの下端よりも上方に位置する。よって、キャスタ部材３１Ｂは常には床面Ｆに当接しないが、移乗装置１が左右に傾いた際には何れか一方のキャスタ部材３１Ｂが床面Ｆに当接することで、移乗装置１が転倒するのを防止する。
【0027】
次に、持上げ機構Ｍについて詳述する。図１及び図２を参照して、持ち上げ機構Ｍは、支持構造体２の回転台２２に支持軸Ｃ６を中心に揺動自在に支持された支持揺動部６と、支持揺動部６の先端に支持軸Ｃ７を中心に揺動自在に支持された上体支持部７と、支持揺動部６により支持された膝当てＫと、を備え、膝当てＫは移乗装置１の幅方向Ｄ２中央部に配置されている。そして、支持揺動部６が支持軸Ｃ６（第１支持軸）を中心に前方（図１における反時計回り）へ揺動すると、上体支持部７及び膝当てＫは前方斜め上方に向かって上昇し、支持揺動部６が後方（図１における時計回り）へ揺動すると、上体支持部７及び膝当てＫは後斜め下方に向かって下降する。
【0028】
より具体的に、支持揺動部６は、左右一対の支持アーム６１と、これら一対の支持アーム６１の間に掛け渡された連結板部材６２，６４と、を備える。一対の支持アーム６１は幅方向Ｄ２に延びる支持軸Ｃ６を中心に、回転台２２に対して図１（ａ）に示す後端位置と図１（ｂ）に示す前端位置との間を前後方向Ｄ３へ揺動自在であり、各支持アーム６１の下部は直線状に延び、その上部は下部に対して斜め後方及び幅方向Ｄ２中央に向けて傾斜して延びている。幅方向Ｄ２において、膝当てＫは、このように構成された一対の支持アーム６１の間に配置されており、支持部材６３を介して連結板部材６４により支持されている。
【0029】
上体支持部７は、図１（ａ）に示す受入れ姿勢を基準として（以下同様に、「前」「後」「上」「下」と言うときは、図１（ａ）に示す受入れ姿勢を基準とする。）、平面状の支持本体７１と、一対の脇支持部７２と、一対の脇支持部７２の幅方向Ｄ２両側に設けられた一対の肘当部７３と、一対の肘当部７３に設けられた一対の把持部７４と、支持本体７１に取り付けられた支持枠７５と、肘当部７３を脇支持部７２に対して高さ調整可能に支持する左右一対の調整機構７６（図５）と、を備える（図５には一方の調整機構７６のみ示す）。
【0030】
支持本体７１は、前面７１ａ及び後面７１ｂを有し、支持本体７１の後面７１ｂが使用者Ｐの胴体を受け入れる胴体支持面７１ｂとして機能する。一対の脇支持部７２は、支持本体７１の幅方向Ｄ２両側から後方に向かって延出し、その上縁は後斜め上方に向かって傾斜して延びている。また、支持本体７１の上縁は、脇支持部７２の上縁前端部よりも上方に位置している。
【0031】
肘当部７３は前後方向Ｄ３に延びると共に、脇支持部７２に対して上下方向Ｄ１（高さ方向）へ位置調整可能になっている。把持部７４は、肘当部７３の前方部位に設けられ、肘当部７３から上方に向かって起立する。支持枠７５は支持本体７１の表面７１ａに装着されている。また、支持枠７５は、幅方向Ｄ２に延びる支持軸Ｃ７を中心に連結板部材６２に揺動可能に取り付けられている。
【0032】
図５及び図６を参照して、各調整機構７６は、上下方向Ｄ１に延出する一対のガイドレールＲ１と、一対のガイドレールＲ１にスライド可能に支持されたスライド部材Ｓ１と、一対のガイドレールＲ１の間に配置されてスライド部材Ｓ１に対して進退可能に設けられた一対のロック部材Ｒ２と、一対のロック部材Ｒ２を保持する一対の保持部材Ｒ３と、操作レバーＲ４と、を備える。
【0033】
ガイドレールＲ１及び保持部材Ｒ３は脇支持部７２の内部に設けられている。スライド部材Ｓ１は、スライド部Ｓ１１と、スライド部Ｓ１１に装着された被係止部材Ｓ１２と、を備える。スライド部Ｓ１１は、ガイドレールＲ１にスライド自在に装着されて上下方向Ｄ１に延びるスライド本体Ｓ１１ａと、スライド本体Ｓ１１ａの下端から幅方向Ｄ２外方に向かって延びる延出部Ｓ１１ｂと、を有し、全体としてＬ字形状を有する。また、延出部Ｓ１１ｂは肘当部７３の内部まで延びて肘当部７３を支持し、肘当部７３はスライド部材Ｓ１に支持されてスライド部材Ｓ１と一体的にガイドレールＲ１（即ち脇支持部７２）に対して上下方向Ｄ１へスライド移動可能とされている。
【0034】
被係止部材Ｓ１２には複数個の孔Ｈが上下方向Ｄ１に間隔を空けて設けられ、スライド本体Ｓ１１ａの前後方向Ｄ３内面に装着されている。ロック部材Ｒ２は保持部材Ｒ３により前後方向Ｄ３にスライド可能に保持され、付勢バネＲ２１により対応の被係止部材Ｓ１２へ向けて付勢されている。また、ロック部材Ｒ２の先端には係止部Ｒ２２が設けられ、係止部Ｒ２２の下面は被係止部材Ｓ１２に向かうに従い斜め上方へ延びる傾斜面とされている。
【0035】
操作レバーＲ４は、作用部Ｒ４１と、作用部Ｒ４１に連結された操作部Ｒ４２と、を備える。作用部Ｒ４１は、上下方向Ｄ１に延びる一対の係合部Ｒ４１ａを有する。ロック部材Ｒ２には更に貫通孔Ｒ２３が設けられており、各係合部Ｒ４１ａの先端は貫通孔Ｒ２３に挿通されている。また、係合部Ｒ４１ａの前後方向Ｄ３内面は、下方に向かうに従い内側に向かって傾斜している。
【0036】
かかる構成により、操作レバーＲ４が図６（ａ）に示す下端位置にあるときは、付勢ばねＲ２１により付勢されたロック部材Ｒ２の係止部Ｒ２２は、被係止部材Ｓ１２の何れかの孔Ｈ内に位置づけられる。これにより、スライド部材Ｓ１（及び肘当部７３）のロック部材Ｒ２（及び脇支持部７２）に対する下方への移動が阻止される。一方、肘当部７３（即ち、スライド部材Ｓ１）が脇支持部７２（即ち、ロック部材Ｒ２）に対して上方向へ押されると、ロック部材Ｒ２は被係止部材Ｓ１２により付勢バネＲ２１の付勢力に抗して内側へ押され、係止部Ｒ２２は孔Ｈから外れ、肘当部７３（スライド部材Ｓ１）の脇支持部７２（ロック部材Ｒ２）に対する上方向への移動が許容される。
【0037】
また、操作レバーＲ４の係合部Ｒ４１ａの内面は、下方に向かうに従い内側に向かって傾斜していることから、操作レバーＲ４を図６（ａ）に示す位置から図６（ｂ）に示す位置へ持ち上げると、ロック部材Ｒ２は操作レバーＲ４の係合部Ｒ４１ａにより引っ張られるようにして前後方向Ｄ３内側へスライドし、ロック部材Ｒ２の係止部Ｒ２２は孔Ｈから外れ、スライド部材Ｓ１（肘当部７３）は自重により落下し、ロック部材Ｒ３（脇支持部７２）に対して下方へ移動する。
【0038】
よって、肘当部７３を脇支持部７２に対して上方へ位置調整しようとするときは、使用者は肘当部７３を上方へ持ち上げるようにすれば良く、肘当部７３を脇支持部７２に対して下方へ位置調整しようとするときは、使用者は操作レバーＲ４を上方向へスライド操作させれば良い。
【0039】
図１及び図２を参照して、持上げ機構Ｍは更に、第１揺動機構８と、第２揺動機構９を備える。第１揺動機構８は、支持揺動部６を回転台２２に対して支持軸Ｃ６を中心に揺動させるものであり、本実施形態では左右一対の電動シリンダ８１と、左右一対の連結機構８２と、を備える。電動シリンダ８１は、電動モータ（図示せず）と、回転台２２に対して揺動可能に支持された駆動部８１ｂと、出力部８１ｃと、を備え、出力部８１ｃは連結機構８２を介して支持アーム６１に連結されている。電動モータ（図示せず）が所定方向に駆動すると、出力部８１ｃが駆動部８１ｂに対して収縮し、これにより支持アーム６１（支持揺動部６）を支持軸Ｃ６を中心に前方へ揺動させる。一方、電動モータ（図示せず）が逆方向に駆動すると、出力部８１ｃが駆動部８１ｂに対して伸張し、これにより支持アーム６１（支持揺動部６）を後方へ揺動させる。
【0040】
第２揺動機構９は、上体支持部７を支持揺動部６に対して支持軸Ｃ７を中心に揺動させるものであり、本実施形態では電動シリンダ９１を備える。電動シリンダ９１は支持揺動部６に搭載され、電動モータ９１ａと、駆動部９１ｂと、出力部９１ｃと、を備える。出力部９１ｃの先端は上体支持部７（支持枠７５）に支持軸Ｃ８を中心に旋回自在に連結されている。支持軸Ｃ８は支持軸Ｃ７よりも上方に位置して幅方向Ｄ２に延びている。電動モータ９１ａが所定方向に駆動すると、出力部９１ｃは駆動部９１ｂに対して収縮し、これにより上体支持部７は支持軸Ｃ７を中心に前端位置へ向けて前方へ揺動し、電動モータ９１ａが逆方向に駆動すると、出力部９１ｃは駆動部９１ｂに対して伸張し、これにより上体支持部７は支持軸Ｃ７を中心に後端位置へ向けて後方へ揺動する。
【0041】
図７を参照して、移乗装置１は更に、操作部１００と、制御部２００と、を備える。操作部１００には操作者により操作される上ボタンＢ１、下ボタンＢ２、右ボタンＢ３、左ボタンＢ４が設けられ、これらボタンＢ１～Ｂ４を介した操作者による入力操作に応じた信号を制御部２００へ無線又は有線で送信する。なお、操作部１００を操作する操作者は使用者Ｐ自身又は使用者Ｐを介護する介護者である。
【0042】
制御部２００は、種々の駆動プログラムを記憶したメモリ２０１を有し、操作部１００からの信号に基づいて電動モータ２０，３０及び電動シリンダ２９，８１，９１を駆動制御する。
【0043】
より具体的に、図１（ａ）に示す様に持上げ機構Ｍが受入れ姿勢にある状態で上ボタンＢ１が押されると、制御部２００はメモリ２０１から駆動プログラムを読み出して持上げ制御を行い、持上げ機構Ｍに持上げ動作を実行させる。この持上げ制御ではまず、電動シリンダ８１を制御して出力部８１ｃの収縮を開始する。これにより支持揺動部６が前方に向かって揺動し始める。そして、支持揺動部６が前方に所定角度だけ揺動して上体支持部７が所定量だけ上昇すると、電動シリンダ９１を制御して出力部９１の収縮も開始する。これにより、支持揺動部６が前方に揺動しつつ上体支持部７も支持軸Ｃ７を中心に前方へ揺動する。そして、支持揺動部６が所定の前端位置に到達した時点で電動シリンダ８１の制御を終了し、また上体支持部７が所定の前方位置に到達した時点で電動シリンダ９１の制御を終了する。
【0044】
一方、図１（ｂ）に示す様に持上げ機構Ｍが持上げ姿勢にある状態で下ボタンＢ２が押されると、制御部２００はメモリ２０１から駆動プログラムを読み出して下降制御を行い、持上げ機構Ｍに下降動作を実行させる。この下降制御ではまず、電動シリンダ８１，９１を制御してそれぞれの出力部８１ｃ，９１ｃの伸張を開始する。これにより支持揺動部６，上体支持部７が後方に向かった揺動を開始する。そして、電動シリンダ９１の出力部９１ｃが最長となり、上体支持部７が直立姿勢になると、制御部２００は電動シリンダ９１を制御して出力部９１ｃの収縮を開始させる。これにより、上体支持部７の直立姿勢が維持されたまま支持揺動部６の後方への揺動が継続される。そして、図１（ｂ）に示す様に支持揺動部６が所定の後端位置に到達すると、電動シリンダ８１の出力部８１ｃの伸張及び電動シリンダ９１の出力部９１ｃの収縮を停止させる。
【0045】
なお、上述した持上げ制御及び下降制御はそれぞれ、操作者が上ボタンＢ１及び下ボタンＢ２を押圧し続けている間のみ実行され、途中で上ボタンＢ１又は下ボタンＢ２の押圧が解除されると持上げ制御及び下降制御はその時点で中断され、上ボタンＢ１又は下ボタンＢ２の押圧が再開されると、持上げ制御及び下降制御も再開される。
【0046】
また、持上げ機構Ｍが持上げ姿勢にある状態で上ボタンＢ１が長押し（例えば、２秒長押し）されると、制御部２００は電動シリンダ２９を制御して上述のように走行体２７，２８を下向きへ旋回させてキャスタ２７ａ，２８ａを下降位置へ下降させて支持台２１を床面Ｆから持ち上げると共に、電動モータ３０を制御して回転部材３３を所定量だけ矢印Ａ１方向へ回転させる。これにより、転倒防止部材３１が開位置へ位置づけられると共に、キャスタ部材３１Ｂが下方位置へ位置づけられる。このとき、回転部材３３の回転は、電動シリンダ２９による走行体２７，２８の旋回開始から所定時間（例えば、２秒）経過後に開始する。即ち、転倒防止部材３１の揺動は、走行体２７，２８の旋回開始よりも遅れたタイミングで開始する。これは、キャスタ部材３１Ｂを床面Ｆに接触させないためである。
【0047】
転倒防止部材３１が開位置に位置づけられている状態で下ボタンＢ２が押されると、制御部２００は電動モータ３０を制御して回転部材３３を所定量だけ矢印Ａ２方向へ回転させて、キャスタ部材３１Ｂ及び転倒防止部材３１をそれぞれ上方位置及び閉位置へ位置づける。この状態で再度下ボタンＢ２が押された場合には、制御部２００は電動シリンダ２９を制御して走行体２７，２８を旋回させてキャスタ２７ａ，２８ａを退避位置まで上昇させ、これにより支持台２１は下降して床面Ｆに当接する。一方、これに代えて上ボタンＢ１が押された場合には、制御部２００は電動モータ３０を制御してキャスタ部材３１Ｂ及び転倒防止部材３１をそれぞれ下方位置及び開位置へ戻す。
【0048】
また、転倒防止部材３１が開位置に位置づけられている状態で下ボタンＢ２が長押しされると、制御部２００は電動モータ３０を制御して回転部材３３を所定量だけ矢印Ａ２方向へ回転させてキャスタ部材３１Ｂ及び転倒防止部材３１をそれぞれ上方位置及び閉位置へ位置づけると共に、電動シリンダ２９を制御して走行体２７，２８を旋回させてキャスタ２７ａ，２８ａを退避位置まで上昇させ、これにより支持台２１は下降して床面Ｆに当接する。
【0049】
更に、右ボタンＢ３又は左ボタンＢ４が押されると、制御部２００は電動モータ２０を制御して回転台２２を支持台２１に対して平面視において反時計回り又は時計回りに９０度旋回させて自動停止させる。なお、右ボタンＢ３又は左ボタンＢ２が押されたままでも、９０度旋回すると自動停止する。よって、例えば１８０度旋回させたい場合には、右ボタンＢ３又は左ボタンＢ２を９０度毎に２度押せば良い。また、回転台２２は、回転角度９０°より手前（約１５°）から減速動作に入り、ボタンＢ３，Ｂ４が離されていても９０°角度位置まで旋回して自動停止する。
【0050】
次に、移乗装置１の使用方法について説明する。ここでは、図８に示す様に使用者Ｐが移乗元のベッドＢから移乗先である車椅子Ｗへ移る場合を例に説明する。図１（ａ）及び図８を参照して、先ず、持上げ機構Ｍを受入れ状態とし、使用者ＰはベッドＢに腰掛けたまま両足を回転台２２の後部に載置し、両膝を膝当てＫに当接させる。
【0051】
次に、使用者Ｐは上体支持部７の支持本体７１の胴体支持面７１ｂに胴体を当てるようにして両脇を脇支持部７２の上縁に乗せ、両肘を肘当部７３に当てる。このとき、必要に応じて肘当部７３の高さ位置を調整する。
【0052】
また、使用者Ｐは、可能であれば両手又は片手で把持部７４を把持することもできるし、把持部７３を把持することなく両手又は片手を肘当部７４に乗せておくこともできる。このとき、支持本体７１は直立姿勢にあるので、使用者Ｐは腰を前方に曲げなくても、支持本体７１の胴体支持面７１ｂに胴体を預け、両脇を脇支持部７２に乗せることができる。
【0053】
そして、上ボタンＢ１が押されると、上述した持上げ制御が実行される。即ち、まず支持揺動部６のみが前方に向けて揺動を開始し、これにより使用者Ｐの腰がベッドＢから僅かに浮き上がる。その後に上体支持部７の前方への揺動が開始され、使用者Ｐの身体全体がベッドＢから持ち上げられる。そして、持上げ機構Ｍが持上げ状態になると、支持揺動部６及び上体支持部７の揺動が停止する。
【0054】
次に右ボタンＢ３が押されると、電動モータ２０が回動し、回転台２２が支持台２１に対して反時計回りに９０度旋回して自動停止する。このとき、回転台２２の後部は一対の後キャスタ２６により支持されているので、支持体２２の旋回移動がスムーズに行われる。
【0055】
その後、下ボタンＢ２が押されると、上述した下降制御が実行され、支持揺動部６と上体支持部７と膝当てＫの後方への揺動が開始し、使用者Ｐの身体が下降し始める。そして、上体支持部７が直立姿勢に達し、これに伴い使用者Ｐの上体が直立状態になると、電動シリンダ９１の出力軸９１ｃは収縮を開始し、これにより上体支持部７（使用者Ｐの上体）の直立姿勢が維持されたまま下降する。そして、使用者Ｐの腰が車椅子Ｗの座面に着いたタイミングで下ボタンＢ２を離すと、支持揺動部６及び上体支持部７の揺動が停止する。
【0056】
このように、本実施形態に係る移乗装置１によれば、使用者Ｐ（移乗者）の上体は両脇に加えて両肘によっても支えられるので、使用者Ｐの身体にかかる負担を軽減することができる。また、使用者Ｐは移乗装置１を使用する際に両腕を広げたり伸ばしたりする必要がないため、片麻痺等により腕が自由に動かせなくても移乗装置１を容易に利用することができる。更に、肘当部７３は高さ調整が可能であるから、体格の異なる使用者Ｐにも対応できる。
【0057】
更に、支持本体７１の上縁は、脇支持部７２の上縁前端部よりも上方に位置しているから、支持本体７１の上縁と脇支持部７２の上縁前端部の高さ位置が同一の場合と比較して、胴体支持面７１ｂで使用者Ｐの胴体をより広い面積で支えることができ、使用者Ｐの身体にかかる負担を軽減できる。
【0058】
更に、転倒防止機構３を開位置へ位置づけておけば、使用者Ｐを乗せたままキャスタ２７ａ、２８ａを用いて移乗装置１を走行（移動）させても、移乗装置１が横転するのを防止でき、使用者Ｐは安心・安全に移乗装置１を利用することができ、また介護者の労力も軽減できる。更に、転倒防止部材３１を閉位置へ位置づければ、比較的狭い空間であっても移乗装置１を用いて使用者Ｐを移乗させることができる。
【0059】
以上、本発明の実施形態に係る移乗装置について添付の図面を参照して説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されず、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形、修正が可能である。
【符号の説明】
【0060】
１ 移乗装置
２ 支持構造体
Ｍ 持上げ機構
３ 転倒防止機構
３１ 転倒防止部材
３３ 回転台
６ 支持揺動部
７ 上体支持部
７１ 支持本体
７２ 脇支持部
７３ 肘当部
Ｋ 膝当て
Ｐ 使用者（移乗者）
Ｃ６ 支持軸
２ 支持構造体
Ｍ 持上げ機構
３ 転倒防止機構
３１ 転倒防止部材
３３ 回転台
６ 支持揺動部
７ 上体支持部
７１ 支持本体
７２ 脇支持部
７３ 肘当部
Ｋ 膝当て
Ｐ 使用者（移乗者）
Ｃ６ 支持軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】