特開 2024-120314 オイル吸収体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024120314

(43)【公開日】2024-09-05

(54)【発明の名称】オイル吸収体

(51)【国際特許分類】

   D21H 21/14 20060101AFI20240829BHJP

【ＦＩ】

D21H21/14 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023027023

(22)【出願日】2023-02-24

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】中村 友亮

(72)【発明者】

【氏名】金 英憲

(72)【発明者】

【氏名】藤田 徹司

【テーマコード（参考）】

4L055

【Ｆターム（参考）】

4L055AA11

4L055AC09

4L055AG99

4L055AH37

4L055EA08

4L055EA10

4L055EA16

4L055EA32

4L055FA11

4L055GA46

(57)【要約】

【課題】ロボットの回転駆動部から漏れ出したオイル成分を良好に吸収し、保持することができるオイル吸収体を提供すること。
【解決手段】ロボットの回転駆動部の周囲に設置され、オイル成分を吸収するオイル吸収体であって、繊維を解繊した解繊物と、前記解繊物の繊維同士を結合させる結合材と、を含むことを特徴とするオイル吸収体。また、前記回転駆動部は、モーターと、前記モーターの一端部に接続された減速機と、を有し、前記オイル吸収体は、前記減速機の外周部、前記モーターの周囲、および前記モーターの他端部のうちの少なくとも１ヵ所に配置されている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットの回転駆動部の周囲に設置され、オイル成分を吸収するオイル吸収体であって、
繊維を解繊した解繊物と、
前記解繊物の繊維同士を結合させる結合材と、を含むことを特徴とするオイル吸収体。

【請求項2】

シート状に成形されたものである請求項１に記載のオイル吸収体。

【請求項3】

かさ密度が０．０１ｇ／ｃｍ^２以上２．０ｇ／ｃｍ^２以下である請求項２に記載のオイル吸収体。

【請求項4】

前記繊維は、古紙または再生紙を由来とするセルロース繊維である請求項１に記載のオイル吸収体。

【請求項5】

前記繊維の平均長さは、０．１ｍｍ以上５ｍｍ以下であり、
前記繊維の平均径は、０．５μｍ以上２００μｍ以下である請求項１に記載のオイル吸収体。

【請求項6】

前記結合材は、熱可塑性樹脂である請求項１ないし５のいずれか１項に記載のオイル吸収体。

【請求項7】

前記結合材の含有率は、前記解繊物に対し、５重量％以上９０重量％以下である請求項１ないし５のいずれか１項に記載のオイル吸収体。

【請求項8】

前記結合材は、繊維状の芯材と、前記芯材の外周部を被覆する被覆層とを有する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のオイル吸収体。

【請求項9】

前記回転駆動部は、モーターと、前記モーターの一端部に接続された減速機と、を有し、
前記オイル吸収体は、前記減速機の外周部、前記モーターの周囲、および前記モーターの他端部のうちの少なくとも１ヵ所に配置されている請求項１ないし５のいずれか１項に記載のオイル吸収体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、オイル吸収体に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載されているロボットは、ベースと、ベースに回転可能に接続された第１アームと、第１アームに回転可能に接続された第２アームと、第２アームに回転可能に接続された第３アームと、第１アームを回転駆動する第１駆動部と、第２アームを回転駆動する第２駆動部と、を有する。

【0003】

第１駆動部および第２駆動部は、それぞれ、モーターと減速機とを有する。減速機は、内部にグリスが充填され、減速機内部に設置された各歯車同士の円滑な回転を実現している。また、各駆動部の駆動によりグリスのオイル成分が駆動部の外部に漏れ出すおそれがあるため、各駆動部の周囲には、オイル吸収体が設置されている。このオイル吸収体は、スポンジのような多孔質体で構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１－１４８０７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載されている従来のオイル吸収体は、オイル成分の吸収特性が不十分である。特に、従来のオイル吸収体は、オイルが滴下された部分から拡散し難いとともに、オイル吸収体が一旦吸収したオイル成分の保持力が弱く、オイル吸収体から再度外部に漏れ出してしまうおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のオイル吸収体は、ロボットの回転駆動部の周囲に設置され、オイル成分を吸収するオイル吸収体であって、
繊維を解繊した解繊物と、
前記解繊物の繊維同士を結合させる結合材と、を含むことを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、本発明のオイル吸収体を模式的に示す断面図である。

【図2】図２は、図１に示すオイル吸収体が備える繊維および結合材の拡大模式図である。

【図3】図３は、図２に示す繊維および結合材の拡大図である。

【図4】図４は、図１に示すオイル吸収体をロボット内部に配置した状態を示す部分断面側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明のオイル吸収体を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

【0009】

＜実施形態＞
図１は、本発明のオイル吸収体を模式的に示す断面図である。図２は、図１に示すオイル吸収体が備える繊維および結合材の拡大模式図である。図３は、図２に示す繊維および結合材の拡大図である。図４は、図１に示すオイル吸収体をロボット内部に配置した状態を示す部分断面側面図である。

【0010】

なお、以下では、説明の都合上、図１および図４の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言い、左側を「先端側」、右側を「基端側」と言うことがある。

【0011】

図１に示すオイル吸収体１は、図４に示すように、ロボット３の回転駆動部４の周囲に設置され、すなわち回転駆動部４の上方、下方、側方、外周部等であって、回転駆動部４から比較的近い位置に設置される。

【0012】

図２に示すように、オイル吸収体１は、繊維１００を解繊した解繊物１０と、解繊物１０の繊維１００同士を結合させる結合材２０と、を含む。解繊物１０は、繊維１００の集合体であり、繊維１００同士の間に無数の微小な隙間６または空孔を有し、この隙間６にオイル成分Ｇを吸収し、保持することができる。これにより、ロボット３の回転駆動部４の周囲に漏れた、例えば後述するグリス由来のオイル成分Ｇを迅速かつ効率よく吸収し、保持することができる。

【0013】

ロボット３の回転駆動部４には、例えば歯車同士の回転や軸の回転を円滑に行うために、グリス（潤滑油）が充填されている。グリスは、主にオイル成分Ｇを含み、また、その他の成分として、例えば、増調剤等の添加剤が含まれている。オイル吸収体１は、オイル成分Ｇやその他の成分を含む液体を吸収することができるが、以下、オイル吸収体１が吸収する液体をオイル成分Ｇとして説明する。

【0014】

まず、解繊物１０について説明する。
図２に示すように、解繊物１０は、複数の繊維１００で構成されており、例えばグリス由来のオイル成分Ｇの液滴、微小な液粒、霧状物等が接触した場合、これを速やかに吸収するとともに、解繊物１０内に広範囲に拡散する機能を有する。さらに、解繊物１０は、吸収、拡散した、すなわち捕捉したオイル成分Ｇを保持する機能を有し、捕捉したオイル成分Ｇを外部に漏れ出すのを防止または抑制することができる。特に、ロボット３の作動に伴い、回転駆動部４またはその周囲に種々の応力、慣性力、振動、衝撃等が加わった場合でも、オイル吸収体１は、優れたオイル成分Ｇの保持機能を発揮する。

【0015】

なお、オイル吸収体１がオイル成分Ｇの保持機能に優れるのは、吸収したオイル成分Ｇを広範囲に拡散した状態で保持するからであると考えられる。

【0016】

解繊物１０の形状は、繊維１００が束になった線状または帯状ものや、繊維１００同士が絡み合って塊状となった状態のもの、すなわち、いわゆる「ダマ」を形成している状態のもの等が挙げられる。

【0017】

繊維１００は、例えば、針葉樹、広葉樹を原料とした木材セルロース繊維、綿、リンター、カボック等の種子毛セルロース繊維、麻、ラミー、楮等の靭皮セルロール繊維、バナナ、マニラ麻等の葉茎セルロース繊維等が挙げられ、これらのうちの１種または２種以上を組み合わせて用いることができるが、このなかでも、木材セルロース繊維を主とするのが好ましい。木材セルロース繊維はパルプの形態で入手が容易である。パルプとしては、バージンパルプ、クラフトパルプ、ケミサーモメカニカルパルプ、合成パルプ、古紙または再生紙に由来するパルプ等が挙げられ、これらのうちの１種または２種以上を組み合わせて用いることができる。ここで、セルロース繊維とは、化合物としてのセルロース、すなわち狭義のセルロースを主成分とし繊維状をなすものであればよく、レーヨン、キュプラ等再生セルロースや、ヘミセルロース、リグニンを含むものが該当する。

【0018】

繊維１００は、古紙または再生紙を由来とするセルロース繊維であるのが好ましい。これにより、廃棄物の削減、資源の有効活用、環境保護等の観点から有利である。

【0019】

古紙は、紙にインク等が付与された使用済みの紙である。再生紙は、古紙またはバージンペーパーが再生された紙である。この再生は、例えば、特開２０２２－１７６６５２号公報に記載されているようなシート製造装置によってなされる。

【0020】

原料を解繊する方法としては、例えば、高速回転するローターと、ローターの外周に位置するライナーとを有するインペラーミルで構成された解繊装置を用いる方法が挙げられる。解繊装置は、例えば、特開２０２２－１７６６５２号公報に記載されているような解繊装置によってなされる。

【0021】

繊維１００の平均長さは、特に限定されないが、０．１ｍｍ以上５ｍｍ以下であるのが好ましく、０．２ｍｍ以上３ｍｍ以下であるのがより好ましい。これにより、液滴の滴下等によりオイル吸収体１と接触したオイル成分Ｇを速やかに吸収し、広範囲に拡散することができるとともに、オイル吸収体１の内部に拡散したオイル成分Ｇを十分に保持し、外部に漏れ出すのを効果的に防止または抑制することができる。

【0022】

繊維１００の平均径（平均幅）は、特に限定されないが、０．５μｍ以上２００μｍ以下であるのが好ましく、１．０μｍ以上１００μｍ以下であるのがより好ましい。これにより、滴下されたオイル成分Ｇを速やかにかつ広範囲に拡散することができるとともに、拡散したオイル成分Ｇを保持して外部に漏れ出すのを効果的に防止または抑制することができる。

【0023】

このように、繊維１００の平均長さは、０．１ｍｍ以上５ｍｍ以下であり、繊維１００の平均径は、０．５μｍ以上２００μｍ以下であることが好ましい。これにより、オイル吸収体１と接触したオイル成分Ｇを速やかに吸収し、広範囲に拡散することができるとともに、オイル吸収体１の内部に拡散したオイル成分Ｇを十分に保持し、外部に漏れ出すのを効果的に防止または抑制することができる。

【0024】

繊維１００の平均アスペクト比（平均幅に対する平均長さの比率）は、特に限定されないが、上記繊維長と同様の観点から、１０以上１０００以下であるのが好ましく、１５以上５００以下であるのがより好ましい。

【0025】

オイル吸収体１中における繊維１００の含有率は、特に限定されないが、０．５重量％以上８０重量％以下であるのが好ましく、１．０重量％以上７０重量％以下であるのがより好ましく、３．０重量％以上６７重量％以下であるのがさらに好ましい。これにより、繊維１００を含むことによる上記効果をより顕著に発揮することができる。

【0026】

次に、結合材２０について説明する。
結合材２０は、解繊物１０の繊維１００同士を結合させるバインダーとしての機能を有する。

【0027】

結合材２０としては、上記機能を発揮するものであれば特に限定されず、例えば、熱可塑性樹脂、硬化性樹脂等を用いることができるが、熱可塑性樹脂を用いるのが好ましい。熱可塑性樹脂としては、例えば、ＡＳ樹脂、ＡＢＳ樹脂、ポリエチレン、ポリプロピレン、エチレン－酢酸ビニル共重合体（ＥＶＡ）等のポリオレフィン、変性ポリオレフィン、ポリメチルメタクリレート等のアクリル樹脂、ポリ塩化ビニル、ポリスチレン、ポリエチレンテレフタレート、ポリブチレンテレフタレート等のポリエステル、ナイロン６、ナイロン４６、ナイロン６６、ナイロン６１０、ナイロン６１２、ナイロン１１、ナイロン１２、ナイロン６－１２、ナイロン６－６６等のポリアミド（ナイロン：登録商標）、ポリフェニレンエーテル、ポリアセタール、ポリエーテル、ポリフェニレンオキシド、ポリエーテルエーテルケトン、ポリカーボネート、ポリフェニレンサルファイド、熱可塑性ポリイミド、ポリエーテルイミド、芳香族ポリエステル等の液晶ポリマー、ＰＶＡやＰＡＰ等の水溶性ポリマー、スチレン系、ポリオレフィン系、ポリ塩化ビニル系、ポリウレタン系、ポリエステル系、ポリアミド系、ポリブタジエン系、トランスポリイソプレン系、フッ素ゴム系、塩素化ポリエチレン系等の各種熱可塑性エラストマー等が挙げられ、これらから選択される１種または２種以上を組み合わせて用いることができる。好ましくは、熱可塑性樹脂として、ポリエステルまたはこれを含むものを用いる。

【0028】

硬化性樹脂としては、例えば熱硬化性樹脂、光硬化性樹脂、紫外線硬化性樹脂等が挙げられ、具体的には、エポキシ樹脂、フェノール樹脂、ポリウレタン等を用いることができる。

【0029】

このように、結合材２０が、熱可塑性樹脂であることにより、解繊物１０の繊維１００同士を結合させるバインダーとしての機能をより顕著に発揮することができるとともに、材料の選定が容易となる。また、熱可塑性樹脂を含む結合材２０は、上述した解繊物１０のオイル成分Ｇの吸収機能および保持機能を阻害し難いという利点もある。

【0030】

結合材２０は、熱可塑性樹脂以外の樹脂材料であってもよく、樹脂以外の材料、例えば、澱粉、たんぱく質系接着剤、木材成分系接着剤、ＰＬＡ（ポリ乳酸）等の天然由来の材料であってもよい。また、熱可塑性樹脂と、それ以外の材料とを所定の比率で、例えば１：９～９：１の重量比で混合したものでもよい。

【0031】

図１～図３に示すように、結合材２０は、繊維状をなすものとしてオイル吸収体１に含まれている。これにより、繊維１００と絡み合い、繊維１００同士を結合する箇所を増やすことができる。よって、繊維１００同士を良好に、すなわち過不足なく結合し、オイル吸収体１の剛性を十分に確保することができるとともに、オイル吸収体１を所望の形状に成形する場合に当該成形を良好に行うことができる。

【0032】

図３に示すように、結合材２０は、芯材２０１と、芯材２０１の外周部を被覆する被覆層２０２とを有する２層構成になっている。

【0033】

芯材２０１および被覆層２０２の構成材料としては、それぞれ、熱可塑性樹脂、硬化性樹脂のいずれをも用いることができるが、主に、熱可塑性樹脂を用いるのが好ましい。

【0034】

中でも、芯材２０１は、ポリエチレンテレフタレートで構成されているのが好ましい。これにより、結合材２０の剛性、いわゆるコシを強くすることができ、その結果、オイル吸収体１の剛性を十分に高めることができる。

【0035】

また、被覆層２０２は、ポリオレフィンおよびポリアミドよりなる群から選択される少なくとも１種で構成されているのが好ましい。これにより、解繊物１０の繊維１００との結着がより良好になされる。すなわち、このような被覆層２０２は、バインダーとしての機能に優れる。

【0036】

芯材２０１および被覆層２０２の熱的特性は、特に限定されないが、芯材２０１の軟化点は、被覆層２０２の軟化点よりも高いのが好ましい。この場合、芯材２０１と被覆層２０２との軟化点の差は１０℃以上であるのが好ましく、２０℃以上であるのがより好ましい。

【0037】

以上述べたように、結合材２０は、繊維状の芯材２０１と、芯材２０１の外周部を被覆する被覆層２０２と、を有する。これにより、結合材２０の剛性を十分に確保することと、結合材２０のバインダーとしての機能を高めることを両立することができる。

【0038】

また、結合材２０が繊維状であると、解繊物１０と共にオイル吸収体１全体が繊維状のもので構成されていることとなるため、所望のサイズの隙間６が十分に、かつ均一に形成されることとなる。その結果、上述した効果、すなわちオイル吸収体１と接触したオイル成分Ｇを速やかに吸収し、広範囲に拡散することができるとともに、オイル吸収体１の内部に拡散したオイル成分Ｇを十分に保持し、外部に漏れ出すのを防止または抑制するという効果を十分に発揮することができる。

【0039】

芯材２０１と被覆層２０２との境界部は明確でなくてもよい。例えば、結合材２０は、中心側から外周側に向って、材料の組成や軟化点が徐々に低くなっている構成であってもよく、この場合も、上述した効果が得られる。

【0040】

また、結合材２０は、単層、すなわち、全体が同じ材料で構成された繊維状をなしていてもよい。

【0041】

繊維状をなす結合材２０の平均繊維長さは、特に限定されないが、解繊物１０の繊維１００の平均繊維長さよりも長いことが好ましい。結合材２０の平均繊維長さは、１．０ｍｍ以上２０ｍｍ以下であるのが好ましく、１．２ｍｍ以上１０ｍｍ以下であるのがより好ましい。これにより、解繊物１０の繊維１００との結着をより良好に行うことができるとともに、オイル吸収体１の剛性を十分に確保することができる。

【0042】

結合材２０の平均繊維幅（繊維径）は、特に限定されないが、１０μｍ以上１００μｍ以下であるのが好ましく、１５μｍ以上５０μｍ以下であるのがより好ましい。これにより、解繊物１０の繊維１００との結着をより良好に行うことができるとともに、オイル吸収体１の剛性を十分に確保することができる。

【0043】

なお、結合材２０は、オイル吸収体１を製造する際に、別途添加してもよいが、以下に述べる原理で、オイル吸収体１に含まれていてもよい。

【0044】

使用済みの古紙等には、その抄紙の際に樹脂成分が含まれている場合がある。この樹脂成分は、古紙等を解繊した解繊物１０にもそのまま残存するが、この樹脂成分が結合材２０として機能する場合がある。この古紙等を原料として解繊物１０を得、この解繊物１０の繊維１００をオイル吸収体１として用いた場合には、元から繊維１００に結合材２０が付着していたり、解繊物１０に結合材２０が含まれていたりすることとなる。このような解繊物１０を用いてオイル吸収体１を製造する場合には、オイル吸収体１に既に結合材２０が含まれていることとなる。このように、オイル吸収体１に含まれる結合材２０の全部または一部は、解繊物１０の原料由来のものであってもよい。解繊物１０の原料由来の結合材２０のみではその量が不十分な場合は、別途結合材２０を添加すればよい。

【0045】

オイル吸収体１中の結合材２０の含有率は、特に限定されないが、解繊物１０に対し、５重量％以上９０重量％以下であることが好ましく、１０重量％以上８０重量％以下であることがより好ましい。これにより、オイル成分Ｇの吸収機能および保持機能と、繊維１００同士を結合するバインダーとしての機能とを十分に発揮することができる。

【0046】

なお、上記では、結合材２０は、繊維状のものとして説明したが、本発明ではこれに限定されず、結合材２０は、例えば、粒子状、鱗片状等、繊維状以外の形状であってもよい。

【0047】

粒子状をなす結合材２０を用いる場合、その平均粒径は、特に限定されないが、５μｍ以上１５０μｍ以下であるのが好ましく、１５μｍ以上１００μｍ以下であることがより好ましい。これにより、より良好なバインダーとしての機能を得ることができる。

【0048】

また、粒子状をなす結合材２０を用いる場合、結合材２０の含有率は、特に限定されないが、解繊物１０に対し、８重量％以上９５重量％以下であることが好ましく、１５重量％以上８５重量％以下であることがより好ましい。これにより、オイル成分Ｇの吸収機能および保持機能と、繊維１００同士を結合するバインダーとしての機能とを十分に発揮することができる。

【0049】

オイル吸収体１は、前述した以外の成分（その他の成分）を含んでいてもよい。
このような成分としては、例えば、界面活性剤、潤滑剤、消泡剤、フィラー、ブロッキング防止剤、紫外線吸収剤、顔料、染料等の着色剤、難燃剤、流動性向上剤等の各種添加物が挙げられる。

【0050】

オイル吸収体１中における上記その他の成分の含有率は、特に限定されないが、解繊物１０および結合材２０の合計の重量に対し、１０重量％以下であるのが好ましく、５．０重量％以下であるのがより好ましい。

【0051】

図１に示すように、オイル吸収体１は、シート状に成形されたものである。これにより、ハンドリング性に優れるとともに、オイル成分Ｇが接触する面をより大きく確保することができる。このようなシート状のオイル吸収体１は、可撓性を有するものであるのが好ましい。

【0052】

ここで、ハンドリング性について説明すると、例えばシート状をなすオイル吸収体の原反に対し適宜切断加工、打ち抜き加工等を施して、所望形状のシート状のオイル吸収体１を１枚または複数枚得ることができる。すなわち、１枚の原反から同一または異なる形状の複数のシート状のオイル吸収体１を製造することができる。所望の形状に切断されたシート状のオイル吸収体１は、後述する設置場所Ａ、ＢおよびＣのような回転駆動部４の周囲の適所に、例えば接着等の方法により設置することができ、シート状のオイル吸収体１が可撓性を有することとも相まって、上記の設置作業を容易に行うことができる。このように、シート状のオイル吸収体１は、製造、加工および設置においてハンドリング性に優れる。

【0053】

シート状をなすオイル吸収体１の平均厚さｄは、特に限定されないが、１ｍｍ以上５０ｍｍ以下であるのが好ましく、５ｍｍ以上２０ｍｍ以下であるのがより好ましい。これにより、オイル成分Ｇを十分に吸収し、保持することができるとともに、ハンドリング性がより向上する。

【0054】

図示されていないが、シート状をなすオイル吸収体１は、厚さ方向に貫通する複数の貫通孔が形成されていてもよい。また、シート状をなすオイル吸収体１は、その片面または両面に対し、溝、スリット、微小突起（エンボス）等が複数形成されていてもよい。例えば、シート状をなすオイル吸収体１の片面に一定間隔で平行に形成された複数の溝またはスリットを有する場合、オイル吸収体１を前記溝またはスリットが並ぶ方向に湾曲変形させ易くなる。後述するように、オイル吸収体１を挿通孔３１２、３２２の内周面に沿って湾曲させて設置する場合、オイル吸収体１をモーター４１や減速機４２の外周面に巻き付けて設置する場合等に、オイル吸収体１の湾曲変形を補助することができ、オイル吸収体１の設置におけるハンドリング性が向上する。

【0055】

なお、本発明において、オイル吸収体１の形態、形状等は、シート状に限定されず、例えば、棒状、ブロック状、シートを粗砕して得られた粗砕片等、シート状以外の形状をなしていてもよい。

【0056】

本発明では、オイル吸収体１の比重や、かさ密度は特に限定されないが、オイル吸収体１は、かさ密度が０．０１ｇ／ｃｍ^２以上２．０ｇ／ｃｍ^２であるのが好ましく、０．１ｇ／ｃｍ^２以上１．０ｇ／ｃｍ^２であるのがより好ましい。これにより、オイル吸収体１の量に対する吸収させるべきオイル成分Ｇの量（比率）が比較的大きい場合であっても、オイル成分Ｇを十分に吸収し、保持することができ、オイル吸収体１から外部にオイル成分Ｇが漏れ出すのを防止または抑制することができる。

【0057】

このようなオイル吸収体１は、例えば、図４に示すようなロボット３の回転駆動部４の周囲に設置されて用いられる。以下、ロボット３の構造について説明する。なお、図４に示すロボット３は、スカラロボットであるが、本発明は、スカラロボット以外、例えば、６軸多関節ロボット、双腕ロボットにも適用することができる。

【0058】

図４に示すように、ロボット３は、基台３３と、第１アーム３１と、第２アーム３２と、基台３３に対し第１アーム３１を回転軸Ｏ１回りに回転駆動する回転駆動部５と、第１アーム３１に対し第２アーム３２を回転軸Ｏ２回りに回転駆動する回転駆動部４と、を有する。第１アーム３１と、第２アーム３２と、回転駆動部４とにより、ロボットアーム３０が構成される。

【0059】

第１アーム３１の基端側の下方には、基台３３が設置されている。基台３３は、床面Ｆに設置、固定されている。第１アーム３１は、基台３３に対し回転可能に接続されており、回転駆動部５の作動により回転軸Ｏ１回りに回転駆動する。第１アーム３１の先端側の上方には、第２アーム３２が設置されている。第２アーム３２は、第１アーム３１に対し回転可能に接続されており、回転駆動部４の作動により回転軸Ｏ２回りに回転駆動する。回転軸Ｏ１および回転軸Ｏ２は、それぞれ、鉛直方向に沿った軸である。

【0060】

回転駆動部４は、モーター４１と、減速機４２とを有し、回転駆動部５は、モーター５１と、減速機５２とを有する。回転駆動部４と回転駆動部５とは、互いの上下方向が逆となるように設置されているが、両者の構造は実質的に同一であるため、以下、回転駆動部４について代表的に説明する。

【0061】

第１アーム３１は、筐体３１１を有する。筐体３１１は、回転駆動部４が挿通される挿通孔３１２を有する。第２アーム３２は、筐体３２１を有する。筐体３２１は、回転駆動部４が挿通される挿通孔３２２を有する。図示の構成では、挿通孔３１２および挿通孔３２２は、円形をなしている。

【0062】

回転駆動部４は、円筒状をなし、挿通孔３１２および挿通孔３２２に一括して挿通されている。回転駆動部４の一端部、すなわち上端部は、第２アーム３２の筐体３２１内に位置し、図示しない固定部材を介して筐体３２１に固定されている。回転駆動部４の他端部、すなわち下端部は、第１アーム３１の筐体３１１内に位置し、図示しない固定部材を介して筐体３１１に固定されている。

【0063】

回転駆動部４は、モーター４１と、モーター４１の一端部、すなわち上端部に接続された減速機４２とを有している。モーター４１および減速機４２は、下側からこの順で並んで配置され、これらは連結されている。

【0064】

モーター４１は、図示しない出力軸を有し、当該出力軸に減速機４２の入力軸が接続されている。このため、モーター４１の出力軸が回転すると、減速機４２の入力軸が回転する。モーター４１の出力軸の回転速度は、減速機４２内部の図示しない減速機構によって減速され、減速機４２の図示しない出力軸が、所定の減速比で減速された回転速度で回転する。

【0065】

モーター４１は、第１アーム３１の筐体３１１内の底部３１３に図示しない固定部材を介して固定されている。減速機４２の出力軸は、第２アーム３２の筐体３２１内の挿通孔３２２の縁部に、図示しない固定部材を介して固定されている。

【0066】

このような構成により、モーター４１を回転駆動すると、第２アーム３２が第１アーム３１に対して回転軸Ｏ２回りに回転することができる。

【0067】

減速機４２としては、偏心揺動型減速機、遊星歯車型減速機、波動歯車型減速機等が挙げられる。

【0068】

このような減速機４２では、オイル成分Ｇを含むグリスが内部、例えば、歯車間に充填されている。回転駆動部４の駆動とともに回転駆動部４全体の温度が上昇し、グリスの粘度が下がると、オイル成分Ｇが減速機４２の外部に漏れ出すことがある。この漏れ出したオイル成分Ｇを吸収するために、オイル吸収体１は、例えば、図４中に示す以下のような設置場所Ａ、設置場所Ｂおよび設置場所Ｃに設置される。

【0069】

１．設置場所Ａ
オイル吸収体１は、減速機４２の外周部、すなわち挿通孔３１２の内周部および挿通孔３２２の内周部にそれぞれ設けられている。設置場所Ａでは、帯状のオイル吸収体１を一方の主面が挿通孔３１２の内周面と接するようにリング状に変形させて設置するとともに、帯状のオイル吸収体１を一方の主面が挿通孔３２２の内周面と接するようにリング状に変形させて設置する。この場合、オイル吸収体１は、挿通孔３１２および挿通孔３２２の内周面に対し、あるいは減速機４２の外周面に対し、接着剤や粘着テープ等を用いて接合されていてもよく、減速機４２との間に嵌入または圧入されていてもよい。

【0070】

なお、図示とは異なり、減速機４２の挿通孔３２２より上方に突出した部位の外周面の全周または一部に、シート状のオイル吸収体１を巻き付けて設置してもよい。また、減速機４２の挿通孔３１２より下方に突出した部位の外周面の全周または一部に、シート状のオイル吸収体１を巻き付けて設置してもよい。

【0071】

このような設置場所Ａにオイル吸収体１を設置することにより、減速機４２から漏れ出し、減速機４２の外周面を伝って流下するオイル成分Ｇを直接吸収し、保持することができる。

【0072】

２．設置場所Ｂ
オイル吸収体１は、モーター４１の周囲、すなわち第１アーム３１の筐体３１１の内面のうち、モーター４１の外周部に臨む部分に設置されている。図４に示す構成では、オイル吸収体１は、筐体３１１の内面のうち、モーター４１より先端側の側面（先端面）に設置されている。この場合、オイル吸収体１は、モーター４１の外周面に対し所定距離離間して設置されているが、本発明では、オイル吸収体１がモーター４１の外周面と接触することを妨げるものではない。

【0073】

また、図示の構成に限定されず、筐体３１１の内面のうち、図４中の奥側や、図４中の手前側にオイル吸収体１を設置してもよい。筐体３１１の内面のうち、図４中の先端側、奥側および手前側にそれぞれオイル吸収体１を設置した場合、モーター４１の周囲の三方をオイル吸収体１で囲む構成とすることができる。

【0074】

なお、図示とは異なり、モーター４１の外周面の全周または一部に、シート状のオイル吸収体１を巻き付けて設置してもよい。

【0075】

このような設置場所Ｂにオイル吸収体１を設置することにより、モーター４１から飛散したオイル成分Ｇを吸収し、保持することができる。

【0076】

３．設置場所Ｃ
オイル吸収体１は、モーター４１の他端部、すなわちモーター４１の下端部に設けられている。図４に示す構成では、モーター４１の下端が筐体３１１の底部３１３の内面（上面）に当接しているため、オイル吸収体１は、底部３１３の内面（上面）であってモーター４１の外周部に設置されている。設置場所Ｃでは、オイル吸収体１は、モーター４１に対応する部分が、モーター４１の下端部の形状に対応して打ち抜かれたシート状をなしている。換言すれば、シート状のオイル吸収体１は、その中心部に例えば円形に打ち抜かれた孔を有し、この孔内にモーター４１の下端部が挿入または嵌入された構成となっている。

【0077】

このような設置場所Ｃにオイル吸収体１を設置することにより、モーター４１または減速機４２から漏れ出し、モーター４１または減速機４２の外周面を伝って流下するオイル成分Ｇをモーター４１の下端部において吸収し、保持することができる。

【0078】

なお、図示とは異なり、モーター４１の下端と底部３１３の内面（上面）との間にシート状のオイル吸収体１が挿入されていてもよい。この場合、オイル吸収体１は、モーター４１の下端面を包含するような形状、すなわちモーター４１の下端の外周縁より外方へ突出するような形状とするのが好ましい。

【0079】

以上のような設置場所Ａ、設置場所Ｂおよび設置場所Ｃにオイル吸収体１を設置することにより、オイル成分Ｇを効果的に吸収し、保持することができる。なお、オイル吸収体１は、設置場所Ａ、設置場所Ｂおよび設置場所Ｃのうち、少なくとも１ヵ所に配置されていればよく、この場合でも上記効果を十分に発揮することができる。

【0080】

前記回転駆動部４と同様に、回転駆動部５の周囲にも、オイル吸収体１を設置することができる。この場合、回転駆動部５に対応する前記設置場所Ａ、設置場所Ｂおよび設置場所Ｃのうちの少なくとも１ヵ所、好ましくはこれら全てにオイル吸収体１を設置することができる。

【0081】

また、オイル吸収体１は、ロボット３の前記設置場所Ａ、設置場所Ｂおよび設置場所Ｃ以外の箇所に設置してもよい。

【0082】

以上説明したように、オイル吸収体１は、ロボット３の回転駆動部４または５の周囲に設置され、オイル成分Ｇを吸収するものである。オイル吸収体１は、繊維１００を解繊した解繊物１０と、解繊物１０の繊維１００同士を結合させる結合材２０と、を含む。これにより、オイル吸収体１は、回転駆動部４または５から漏れ出したオイル成分Ｇを速やかに吸収するとともに、オイル吸収体１の内部において広範囲に拡散することができ、拡散したオイル成分Ｇを保持することができる。その結果、オイル成分Ｇが外部に漏れ出すのを防止または抑制することができる。

【0083】

また、回転駆動部４は、モーター４１と、モーター４１の一端部に接続された減速機４２と、を有し、オイル吸収体１は、減速機４２の外周部、モーター４１の周囲、およびモーター４１の他端部のうちの少なくとも１ヵ所に配置されている。これにより、回転駆動部４から漏れ出したオイル成分Ｇを効率よく吸収し、保持することができる。

【0084】

以上、本発明のオイル吸収体を図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、オイル吸収体を構成する各成分は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、オイル吸収体には、任意の機能を有する層が付加されていてもよい。例えば、オイル吸収体は、難燃性の高い難燃層、接着剤または粘着剤を有する接着層等を有していてもよい。

【符号の説明】

【0085】

１…オイル吸収体、３…ロボット、４…回転駆動部、５…回転駆動部、６…隙間、１０…解繊物、２０…結合材、３０…ロボットアーム、３１…第１アーム、３２…第２アーム、３３…基台、４１…モーター、４２…減速機、５１…モーター、５２…減速機、１００…繊維、２０１…芯材、２０２…被覆層、３１１…筐体、３１２…挿通孔、３１３…底部、３２１…筐体、３２２…挿通孔、Ａ…設置場所、Ｂ…設置場所、Ｃ…設置場所、ｄ…平均厚さ、Ｆ…床面、Ｇ…オイル成分、Ｏ１…回転軸、Ｏ２…回転軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】