特開 2024-120369 射出成形システムおよび、射出成形システムの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024120369

(43)【公開日】2024-09-05

(54)【発明の名称】射出成形システムおよび、射出成形システムの制御方法

(51)【国際特許分類】

   B29C 45/17 20060101AFI20240829BHJP

   B29C 45/76 20060101ALI20240829BHJP

   B29C 45/42 20060101ALI20240829BHJP

【ＦＩ】

B29C45/17

B29C45/76

B29C45/42

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023027114

(22)【出願日】2023-02-24

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】堀江 星潤

【テーマコード（参考）】

4F202

4F206

【Ｆターム（参考）】

4F202AM04

4F202AR07

4F202AR09

4F202AR12

4F202CA11

4F202CB01

4F202CB12

4F202CM11

4F202CM17

4F202CQ05

4F202CS07

4F206AM04

4F206AR07

4F206AR09

4F206AR12

4F206JA07

4F206JB12

4F206JF05

4F206JL02

4F206JN41

4F206JP15

4F206JQ88

(57)【要約】

【課題】竪型成形機と水平多関節ロボットとを組み合わせた射出成形システムの技術の提供。
【解決手段】射出成形システムは鉛直方向に見たときに、第１関節と第１配置部との距離である第１距離、第１関節と第２配置部との距離である第２距離、および第１関節と壁部との第３距離が、第１アームと第２アームとが同一直線上にあるときの第１関節と第２アームの先端との距離である第４距離よりも小さく、ロボットは、第１関節と、第１配置部と第２配置部のうちの一方との距離が、他方との距離よりも大きい位置に配置されており、第１関節を中心に、一方から壁部までの角度範囲において、第１アームと第２アームとが同一直線上に並ぶことが可能である。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

射出成形システムであって、
ワークを成形する第１射出成形部と、
前記第１射出成形部と水平方向に並んで配され、前記ワークを使用して成形品を成形する第２射出成形部と、
前記第１射出成形部と前記第２射出成形部との間に配置され、前記ワークを前記第１射出成形部から前記第２射出成形部に運ぶロボットと、
前記第１射出成形部と前記第２射出成形部との間に配置され、前記第１射出成形部と前記第２射出成形部との並びの方向に伸びる壁部と、
を備え、
前記第１射出成形部は、前記ワークが配置される第１配置部を備え、
前記第２射出成形部は、成形に使用される前記ワークが配置される第２配置部を備え、
前記ロボットは、
基台と、
第１関節を介して前記基台に接続されている第１アームと、
前記第１関節の回転軸と平行な回転軸を有する第２関節を介して前記基台に接続されている第２アームと、
を備え、
前記射出成形システムは、鉛直方向に見たときに、
前記第１関節と前記第１配置部との距離である第１距離、前記第１関節と前記第２配置部との距離である第２距離、および前記第１関節と前記壁部との第３距離が、前記第１アームと前記第２アームとが同一直線上にあるときの前記第１関節と前記第２アームの先端との距離である第４距離よりも小さく、
前記ロボットは、
前記第１関節と、前記第１配置部と前記第２配置部のうちの一方との距離が、他方との距離よりも大きい位置に配置されており、
前記第１関節を中心に、前記一方から前記壁部までの角度範囲において、前記第１アームと前記第２アームとが同一直線上に並ぶことが可能である、射出成形システム。

【請求項2】

請求項１に記載の射出成形システムであって、
前記ロボットは、
前記第１関節を中心に前記一方から前記壁部までの角度範囲において、前記第２関節を中心に、前記第１アームと前記第２アームとがなす角度が、１８０度未満から１８０度以上、または、１８０度以上から１８０度未満となる、射出成形システム。

【請求項3】

請求項１に記載の射出成形システムであって、
前記第１射出成形部は、水平方向に見たときに、前記第２アームと同じ高さである部品であって、前記第１関節に対して前記第１配置部と同じ側に位置する部品を備え、
前記第１関節が、前記第２配置部との距離が、前記第１配置部との距離よりも大きい位置に配置されている、射出成形システム。

【請求項4】

請求項１に記載の射出成形システムであって、
前記第２射出成形部は、水平方向に見たときに、前記第２アームと同じ高さにある部品であって、前記第１関節に対して前記第２配置部と同じ側に位置する部品を備え、
前記第１関節が、前記第１配置部との距離が、前記第２配置部との距離よりも大きい位置に配置されている、射出成形システム。

【請求項5】

請求項１に記載の射出成形システムであって、
前記第１配置部は第１射出基台の鉛直方向の上側に配置されており、
前記第２配置部は第２射出基台の鉛直方向の上側に設置されており、
前記基台は、前記第１射出基台および前記第２射出基台よりも鉛直方向の上側に位置している、射出成形システム。

【請求項6】

請求項５に記載の射出成形システムであって、
前記ロボットは、さらに、
前記第２アームに接続されており、前記第２アームから鉛直方向の下方に伸びるシャフトと、
前記シャフトに接続されており、前記ワークを保持する保持部と、を備える、射出成形システム。

【請求項7】

請求項１に記載の射出成形システムであって、
前記ロボットは、
外部から電力を供給される電源基板を備え、
前記電源基板は、前記第１配置部および前記第２配置部よりも鉛直方向の上側に配置されている、射出成形システム。

【請求項8】

請求項１に記載の射出成形システムであって、
さらに、前記第２射出成形部から前記成形品を運ぶ第２ロボットと、
前記第２ロボットによって運ばれた前記成形品を運搬する運搬装置と、
を備え、
鉛直方向に見たときに、前記運搬装置と、前記第１配置部と、前記第２配置部と、のそれぞれが、前記第１射出成形部と、前記ロボットと、前記第２射出成形部と、が並ぶ方向における同一直線上に配置されている、射出成形システム。

【請求項9】

射出成形システムの制御方法であって、
第１射出成形部が、ワークを射出成形し、
鉛直方向に見たときに、第１関節を介して基台に接続されている第１アームと、前記第１関節の回転軸と平行な回転軸を有する第２関節を介して前記基台に接続されている第２アームと、を備えるロボットが、
前記第１関節を中心に、前記第１射出成形部の第１配置部と前記ワークが運搬される第２配置部とのうち前記ロボットとの距離が大きい側から、前記第１射出成形部と前記ワークを使用して成形する第２射出成形部との間に配置され前記第１射出成形部と前記第２射出成形部の並びの方向に伸びる壁部までの角度範囲において、前記第１アームと前記第２アームとを、同一直線上に並ばし、
前記第２関節を中心に、前記第１アームと前記第２アームとがなす角度であって、前記第２射出成形部に対して前記第１射出成形部側である角度が、１８０度未満の状態で、前記第１配置部に配置されている前記ワークを保持し、
前記角度が、１８０度以上の状態で、前記第２射出成形部に前記ワークを運搬し、
前記第２射出成形部が、前記ワークを使用して成形品を成形する、射出成形システムの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、射出成形システムおよび、射出成形システムの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１において、金型の可動型と固定型が左右に並ぶ第１射出成形機および第２射出成形機と、第１軸ないし第６軸を備える工業用ロボットと、を使用して、二色成形品を成形する二色成形品の製造方法が開示されている。第１射出成形機で成形された樹脂成形品を工業用ロボットが第２射出成形機に移動させる。そして、第２射出成形機において、樹脂成型品に対して射出成形が行われることで、二色成形品が作製される。

【0003】

一般に、射出成形機の種類として、竪型成形機と横型成形機の２種類が知られている。竪型成形機は、材料を流す射出ユニットと、金型を開閉する型締機構と、が鉛直方向に並べられた構造をしている。横型成形機は、射出ユニットと型締機構とが水平に並べられた構造をしている。そのため、竪型成形機においては、横型成形機と同じ大きさの射出ユニットおよび型締機構が使用される場合、水平面において射出成形機が占める面積が、横型成形機と比較して、小さい。また、一般に、垂直多関節ロボットと比較して、水平面において占める面積が、水平多関節ロボットのほうが小さいことが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開第２００９－０７３１５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

単位面積あたりの生産性を向上させるために、竪型成形機と水平多関節ロボットとを組み合わせた射出成形機が考えられるが、横型成形機と比較して竪型成形機は鉛直方向に高さがあるため、水平多関節ロボットが、竪型射出成形機や、竪型射出成形機を囲む筐体等と干渉する可能性がある。一方、例えば干渉を避けるように離れて配置された場合、竪型成形機と水平多関節ロボットを備える射出成形システムの大きさが大きくなってしまう。そのため、竪型成形機と水平多関節ロボットとを組み合わせた射出成形機に改善の余地があった。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１の形態によれば、射出成形システムが提供される。この射出成形システムは、ワークを成形する第１射出成形部と、前記第１射出成形部と水平方向に並んで配され、前記ワークを使用して成形品を成形する第２射出成形部と、前記第１射出成形部と前記第２射出成形部との間に配置され、前記ワークを前記第１射出成形部から前記第２射出成形部に運ぶロボットと、前記第１射出成形部と前記第２射出成形部との間に配置され、前記第１射出成形部と前記第２射出成形部との並びの方向に伸びる壁部と、を備え、前記第１射出成形部は、前記ワークが配置される第１配置部を備え、前記第２射出成形部は、成形に使用される前記ワークが配置される第２配置部を備え、前記ロボットは、基台と、第１関節を介して前記基台に接続されている第１アームと、前記第１関節の回転軸と平行な回転軸を有する第２関節を介して前記基台に接続されている第２アームと、を備え、前記射出成形システムは、鉛直方向に見たときに、前記第１関節と前記第１配置部との距離である第１距離、前記第１関節と前記第２配置部との距離である第２距離、および前記第１関節と前記壁部との第３距離が、前記第１アームと前記第２アームとが同一直線上にあるときの前記第１関節と前記第２アームの先端との距離である第４距離よりも小さく、前記ロボットは、前記第１関節と、前記第１配置部と前記第２配置部のうちの一方との距離が、他方との距離よりも大きい位置に配置されており、前記第１関節を中心に、前記一方から前記壁部までの角度範囲において、前記第１アームと前記第２アームとが同一直線上に並ぶことが可能である。

【0007】

本開示の第２の形態によれば、射出成形システムの制御方法が提供される。この射出成形システムの制御方法は、第１射出成形部が、ワークを射出成形し、鉛直方向に見たときに、第１関節を介して基台に接続されている第１アームと、前記第１関節の回転軸と平行な回転軸を有する第２関節を介して前記基台に接続されている第２アームと、を備えるロボットが、前記第１関節を中心に、前記第１射出成形部の第１配置部と前記ワークが運搬される第２配置部とのうち前記ロボットとの距離が大きい側から、前記第１射出成形部と前記ワークを使用して成形する第２射出成形部との間に配置され前記第１射出成形部と前記第２射出成形部の並びの方向に伸びる壁部までの角度範囲において、前記第１アームと前記第２アームとを、同一直線上に並ばし、前記第２関節を中心に、前記第１アームと前記第２アームとがなす角度であって、前記第２射出成形部に対して前記第１射出成形部側である角度が、１８０度未満の状態で、前記第１配置部に配置されている前記ワークを保持し、前記角度が、１８０度以上の状態で、前記第２射出成形部に前記ワークを運搬し、前記第２射出成形部が、前記ワークを使用して成形品を成形する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本実施形態の射出成形システムを鉛直方向の上側から見た図。

【図2】本実施形態の射出成形システムを、水平方向に見た図。

【図3】第１下型の移動を説明する図。

【図4】第３壁部を説明する図。

【図5】第１アームと第２アームとが同一直線上に並んだ状態を説明する図。

【図6】第１ロボットの動きを説明する図。

【図7】比較例の射出成形システムを説明する図。

【図8】ワークの運搬方法を説明する工程図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

Ａ．本実施形態：
Ａ１．本実施形態の構成：
図１は、本実施形態の射出成形システム１を鉛直方向の上側から見た図である。図２は、本実施形態の射出成形システム１を、水平方向に見た図である。図１には、互いに直行するＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に沿った矢印が表されている。Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向は、互いに直交する３つの空間軸であるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に沿った方向であり、それぞれ、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に沿う一方側の方向と、その反対方向とを、両方含む。Ｘ軸及びＹ軸は、水平面に沿った軸であり、Ｚ軸は、鉛直線に沿った軸である。－Ｚ軸方向は、鉛直方向の下方向であり、＋Ｚ軸方向は、鉛直方向の上方向である。－Ｚ軸方向のことを「下」ともいい、＋Ｚ軸方向のことを「上」ともいう。他の図においても、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向に沿った矢印が、適宜、表されている。図１におけるＸ、Ｙ、Ｚ軸方向と、他の図におけるＸ、Ｙ、Ｚ軸方向とは、同じ方向を表している。

【0010】

図１および図２に示すように、射出成形システム１は、第１筐体１０と、第２筐体２０と、第３筐体３０と、第４筐体４０と、運搬装置５０と、を備えている。第１筐体１０と、第３筐体３０と、第２筐体２０と、第４筐体４０は、この順に＋Ｘ方向に向かって並んでいる。鉛直方向に見たときに、第３筐体３０が第１筐体１０と第２筐体２０の間に配され、第２筐体２０が第３筐体３０と第４筐体４０の間に配されている。第１筐体１０と第２筐体２０と第３筐体３０と第４筐体４０は、その底面の角のそれぞれに車輪を備えており、自由に移動可能に構成されている。それぞれ隣り合う筐体同士は、脱着可能に接続されている。

【0011】

第１筐体１０は、第１射出成形部１１と第１射出基台１２と、図示しない第１壁部１３と、を備えている。第１射出成形部１１は、インサート成形に使用される前のワークを成形する。第１射出成形部１１は、第１射出ユニット１１０と、第１成形型１１１と、第１支持部１１２と、図示しない第１位置変更部１１３と、図示しない第１型締装置１１４と、第１射出制御部１１５と、を備える。

【0012】

第１射出ユニット１１０は、第１成形型１１１に向かってワークＷＫの材料を射出することによって、ワークＷＫを成形する。第１射出ユニット１１０は、第１材料格納部１１０ａを備える。第１材料格納部１１０ａは、ワークＷＫの材料を格納する。図２に示すように、本実施形態において、第１材料格納部１１０ａは、水平方向に見たときに、第１射出成形部１１の構成のうち、鉛直方向の最も上に位置する部分である。

【0013】

第１成形型１１１は、第１射出ユニット１１０から射出されたワークＷＫの材料が成型される部分である。第１成形型１１１は、第１支持部１１２に支持されることによって、第１射出成形部１１に設置される。第１成形型１１１は、第１上型１１１ａと、第１下型１１１ｂと、を備える。第１上型１１１ａおよび第１下型１１１ｂは、ワークＷＫの形状に応じた空間であるキャビティーを区画する。より具体的には、第１上型１１１ａの下側の面と、第１下型１１１ｂの上側の面とにキャビティーを区画するための凹凸が設けられており、第１上型１１１ａと第１下型１１１ｂとが型締めされることにより、第１上型１１１ａと第１下型１１１ｂとの間に、凹凸に応じた形状のキャビティーが区画される。図には表していないが、第１下型１１１ｂには成形されたワークＷＫが配置される。本実施形態において、後述する第１位置変更部１１３によって、後述する地点Ｂに移動された第１下型１１１ｂの、ワークＷＫが配置される部分の中心を、「第１配置部１１１ｂａ」と表記する。第１成形型１１１は、金属製や、樹脂製あるいはセラミック製であってもよい。金属製の第１成形型１１１のことを、金型ともよぶ。

【0014】

第１支持部１１２は、第１成形型１１１を支持する。第１支持部１１２は、上型支持部１１２ａと、下型支持部１１２ｂを備える。上型支持部１１２ａは、第１上型１１１ａを支持する。上型支持部１１２ａは、第１射出ユニット１１０の下部に固定され、第１上型１１１ａをＸ方向に挟んで固定する。下型支持部１１２ｂは、上型支持部１１２ａよりも下に設けられ、第１下型１１１ｂをＸ方向に挟んで固定する。

【0015】

図３は、第１下型１１１ｂの移動を説明する図である。図３において、第１下型１１１ｂが、異なる地点Ａ、地点Ｂに配置されている図を表している。第１位置変更部１１３は、第１下型１１１ｂをＹ軸方向に移動させる。図示はしていないが、第１位置変更部１１３は、下型支持部１１２ｂの下側に設けられており、下型支持部１１２ｂを、Ｙ軸方向に直線的に移動可能に構成されている。第１上型１１１ａの下に表されている第１下型１１１ｂの地点Ａが、ワークＷＫが成形された直後の第１下型１１１ｂの位置を表している。第１位置変更部１１３によって、第１下型１１１ｂが－Ｙ側に移動されることで、地点Ａに位置していた第１下型１１１ｂが地点Ｂに移動される。その後、第１下型１１１ｂに配置されるワークＷＫは、ワークＷＫを第１下型１１１ｂから取り外すための、図示しない機構によって、第１下型１１１ｂから上に突き上げられることによって、第１配置部１１１ｂａに配置された状態となる。地点Ｂに位置する第１配置部１１１ｂａに配置されるワークＷＫに、第１ロボット３４がアクセス可能となる。

【0016】

第１型締装置１１４は、図示しないモーターの駆動によって、第１射出ユニット１１０および第１上型１１１ａを鉛直方向に沿って移動させることによって、第１成形型１１１の型締めおよび型開きを行うことが可能に構成されている。第１射出成形部１１のように、鉛直方向に沿って片開きおよび型締めを行う射出成形機のことを、竪型射出成形装置や竪型射出成形機とよぶこともある。第１型締装置１１４は、図３に示すように、支柱１１４ａを備える。

【0017】

支柱１１４ａは、第１射出ユニット１１０を固定する。支柱１１４ａは、Ｚ方向にのびる４本の支柱によって構成されている。支柱１１４ａは、第１筐体１０の内部から、第１射出基台１２をＺ方向に貫通するように設けられている。

【0018】

図２に示す第１射出制御部１１５は、一つ以上のプロセッサーと、主記憶装置と、外部との入出力を行う入出力インターフェイスとを備えるコンピューターによって構成されている。プロセッサーが主記憶装置状にプログラムを読み込んで実行することにより、第１射出制御部１１５は、第１射出ユニット１１０と第１型締装置１１４とを制御し、ワークＷＫの製造を行う。

【0019】

図２に示す第１射出基台１２は、上側に第１射出ユニット１１０を搭載し、下側に第１型締装置１１４が配置される。第１型締装置１１４の一部が、第１射出基台１２をＺ軸方向に貫通するように設けられている。第１型締装置１１４の一部の上端が、第１射出ユニット１１０と接続している。第１射出基台１２の上側に、第１射出ユニット１１０と第１成形型１１１が配置されている。第１壁部１３は、図１に示す第１射出基台１２の－Ｙ側の端部１２１に配され、Ｘ軸方向およびＺ軸方向に伸びている。

【0020】

図１に示す第２筐体２０は、第２射出成形部２１と第２射出基台２２と、図示しない第２壁部２３と、を備えている。第２筐体２０のＸ軸とＹ軸およびＺ軸方向における寸法は、第１筐体１０の寸法と同じである。第２射出成形部２１は、ワークＷＫを使用してインサート成形により成形品を成形する。インサート成形とは、射出成形によって成形品が成形される手法の一つであり、ワークＷＫが配置された成形型のキャビティー内に成形材料が射出されることによって、成形品として、ワークＷＫと射出された成形材料とが一体となった一体品が成形される手法を指す。

【0021】

図１および図２に示す第２射出成形部２１は、第１射出成形部１１と同様の構成を備える。以下において、第２射出成形部２１の、第１射出成形部１１と同様の構成について、詳細な説明を省略する。

【0022】

上述したように第１筐体１０と第２筐体２０とがＸ軸方向に並んで配されているため、第２射出成形部２１は、第１射出成形部１１とＸ軸方向に並んで配されている。第２射出成形部２１は、第２射出ユニット２１０と、第２成形型２１１と、第２支持部２１２と、図示しない第２位置変更部２１３と、図示しない第２型締装置２１４と、第２射出制御部２１５と、を備える。第２射出ユニット２１０は、第２材料格納部２１０ａを備える。

【0023】

第２射出成形部２１において、第１ロボット３４によって第２成形型２１１の第２下型２１１ｂに、インサート成形に使用されるワークＷＫが配置されることによって、第２成形型２１１のキャビティーにワークＷＫが配置される。本実施形態において、－Ｙ側に配置されている第２下型２１１ｂの、ワークＷＫが第１ロボット３４によって配置される部分の中心を、「第２配置部２１１ｂａ」と表記する。第２射出成形部２１の第２射出制御部２１５は、第１射出成形部１１の第１射出制御部１１５と電気的に接続しており、互いに信号を送受信することが可能である。

【0024】

第２射出基台２２は、第１射出基台１２と同様の構成を有する。第２射出基台２２の上に、第２射出ユニット２１０と第２成形型２１１が配置される。第２壁部２３は、第１壁部１３と同様の構成を有する。

【0025】

第３筐体３０は、第１ロボット３４を配置する。第３筐体３０は、第１射出成形部１１と第２射出成形部２１との並びの方向であるＸ軸方向について、第１筐体１０と第２筐体２０との間に配されている。つまり、第３筐体３０は、Ｘ軸方向について、第１射出成形部１１と第２射出成形部２１との間に配置されている。第３筐体３０は、第１筐体１０および第２筐体２０と、Ｘ軸とＹ軸およびＺ軸についての寸法が同じである。

【0026】

図４は、第３壁部３３を説明する図である。なお、図４において、第２筐体２０の図示を簡略化している。図２および図４に示すように、第３筐体３０は、第１搭載部３１と、第１台座３２と、第３壁部３３と、第１ロボット３４と、を備えている。第１搭載部３１は、第１台座３２が配置される。第１台座３２は、第１ロボット３４が配置される。図４に示すように、第３壁部３３は、第３筐体３０の最も－Ｙ側の端部に配され、Ｘ軸方向およびＺ軸方向に伸びる。鉛直方向に見たときに、第３壁部３３は、第１配置部１１１ｂａと、第２配置部２１１ｂａとに対して、後述する第１ロボット３４の第１関節３４２ａと逆の側である－Ｙ側に位置している。

【0027】

第１ロボット３４は、ワークＷＫを第１射出成形部１１から第２射出成形部２１に運ぶ。第１ロボット３４は、水平多関節ロボットによって構成されている。一般に、水平多関節ロボットは、垂直多関節ロボットよりも関節が少ない。そのため、垂直多関節ロボットと比較して、水平多関節ロボットは、軽く小型であるとともに、ユーザーによる図示しない教示装置を使用した動作の教示が容易である。また、一般に、垂直多関節ロボットは、鉛直方向に見たときに、アーム同士を重ねることが困難なものが多く、鉛直方向や水平方向にアームが広がるため、周囲の物と干渉しやすいと考えられる。また、垂直多関節ロボットのアームを長くすることで、可動範囲を大きくした場合、アームの下側に、活用できない空間が生じる。このような理由から、垂直多関節ロボットと比較して、水平多関節ロボットは、水平方向におけるスペースが限られている場所への配置がしやすい。

【0028】

図２に示すように、第１ロボット３４は、第１基台３４１と、第１アーム３４２と、第２アーム３４３と、第１シャフト３４４と、第１保持部３４５と、第１ロボット制御部３４６を備えている。

【0029】

第１基台３４１は、第１ロボット３４を構成する部品を支持している。本実施形態において、第１基台３４１の最も鉛直方向の下側の端部３４１ａが、第１射出基台１２および第２射出基台２２よりも鉛直方向の上側に位置している。本実施形態においては、第１ロボット３４の鉛直方向における寸法は、第１射出成形部１１のうち、第１射出基台１２の上側に配置されている構成の鉛直方向における寸法、および第２射出成形部２１のうち、第２射出基台２２の上側に配置されている構成の寸法よりも小さい。そのため、第１搭載部３１の上に直接、第１ロボット３４が配置される態様の場合、横型成形機と比較して竪型成形機は鉛直方向に高さがあるため、二つの竪型成形機である第１射出成形部１１、第２射出成形部２１の間に配された第１ロボット３４が、二つの射出成形機の上の空間を利用して成形品を搬送することは困難であり、第１ロボット３４が第１下型１１１ｂから第２下型２１１ｂにワークＷＫを運ぶ際に、第１ロボット３４が第１射出成形部１１および第２射出成形部２１と接触する可能性がある。

【0030】

本実施形態において、第１基台３４１が第１台座３２の上に配置されることにより、第１基台３４１の下側の端部３４１ａが、第１射出基台１２および第２射出基台２２よりも上側に位置している。なお、第１台座３２の高さは、第１ロボット３４が第１台座３２の上に配置された際に、第２アーム３４３の最も下側の端部が、第１射出ユニット１１０の一部と接触しない高さとなるように構成されている。第１射出ユニット１１０の一部とは、鉛直方向に見たときに、動作する第２アーム３４３と重複する第１射出ユニット１１０の部分である。これにより、第１ロボット３４が水平方向に移動したときに、第１ロボット３４の第２アーム３４３が、第１射出成形部１１および第２射出成形部２１と接触することを防止することができる。

【0031】

図２に示すように、第１アーム３４２は、第１関節３４２ａを介して第１基台３４１に接続されている。図２において、第１関節３４２ａを一点鎖線で表している。第１関節３４２ａは、Ｚ軸と平行な方向の回転軸を有する。図１に示すように、鉛直方向に見たときに、第１配置部１１１ｂａおよび第２配置部２１１ｂａが、Ｙ軸方向について第１関節３４２ａに対して同じ側である、－Ｙ側に位置している。第２アーム３４３は、第２関節３４３ａを介して第１アーム３４２と接続されることにより、第１基台３４１に接続されている。図２において、第２関節３４３ａを破線で表している。第２アーム３４３は、第１関節３４２ａの回転軸と平行な回転軸を有する。

【0032】

第１シャフト３４４は、第２アーム３４３と接続しており、第２アーム３４３から－Ｚ方向に伸びる。本実施形態において、第２アーム３４３は、水平方向に見たときに、第１材料格納部１１０ａおよび第２材料格納部２１０ａと、鉛直方向における高さが同じである。なお、ここでいう鉛直方向における高さが同じとは、第１材料格納部１１０ａを通る、水平方向に平行な直線が、第２アーム３４３を通ること、および、第２材料格納部２１０ａを通る、水平方向に平行な直線が、第２アーム３４３を通ることをいう。

【0033】

第１保持部３４５は、ワークＷＫを保持する。第１保持部３４５は、第１シャフト３４４の、－Ｚ側の端部と接続している。第１シャフト３４４が－Ｚ方向に伸びていることにより、上述したように第１ロボット３４が第１台座３２の上に配置されていても、第１配置部１１１ｂａに配置されたワークＷＫを第１保持部３４５が保持すること、および、第２配置部２１１ｂａにワークＷＫを配置することが可能となる。

【0034】

図５は、第１アーム３４２と第２アーム３４３とが同一直線ＣＬ１上に並んだ状態を説明する図である。図５において、第４筐体４０と第２ロボット４４と運搬装置５０の図示を省略している。図６および図７においても同様である。ここで、図５を用いて、第１ロボット３４と、第１射出成形部１１および第２射出成形部２１との位置関係を説明する。

【0035】

鉛直方向に見たときの、第１関節３４２ａと、第１配置部１１１ｂａと、の距離を、第１距離Ｄ１と表記する。本実施形態において第１関節３４２ａと、第１配置部１１１ｂａとの距離とは、第１位置変更部１１３によって－Ｙ方向に移動された第１下型１１１ｂの、第１配置部１１１ｂａと、第１関節３４２ａとの距離をいう。なお、ここでいう距離とは、Ｙ軸およびＸ軸を含む面に平行な、２点間の直線距離をいい、後述する距離においても同様である。

【0036】

鉛直方向に見たときの、第１関節３４２ａと、第２配置部２１１ｂａと、の距離を、第２距離Ｄ２と表記する。本実施形態において第１関節３４２ａと、第２配置部２１１ｂａと、の距離とは、第２位置変更部２１３によって－Ｙ方向に移動された第２下型２１１ｂの、第２配置部２１１ｂａと、第１関節３４２ａとの距離をいう。鉛直方向に見たときの、第１関節３４２ａと、第３壁部３３との間の、最も大きな距離を、第３距離と表記する。鉛直方向に見たときの、第１関節３４２ａと、第２アーム３４３との先端３４３ｂとの距離を、第４距離Ｄ４と表記する。第２アーム３４３の先端３４３ｂとは、第１アーム３４２と近い側の端部とは逆側の端部のことをいう。第１距離Ｄ１と第２距離Ｄ２と第３距離Ｄ３は、第４距離Ｄ４よりも小さい。

【0037】

第１関節３４２ａは、第１配置部１１１ｂａと第２配置部２１１ｂａのうちの一方との距離が、他方との距離よりも大きい位置に配置されている。本実施形態において、第１関節３４２ａは、第１配置部１１１ｂａとの距離が、第２配置部２１１ｂａとの距離よりも大きい位置に配置されている。図４に示すように、第１関節３４２ａと第１配置部１１１ｂａとの距離である第１距離Ｄ１は、第１関節３４２ａと第２配置部２１１ｂａとの距離である第２距離Ｄ２よりも大きい。

【0038】

図５に示すように、第１配置部１１１ｂａから、半径が第４距離Ｄ４の寸法の円を、第１円Ｃ１と表記する。同様に、第２配置部２１１ｂａから、半径が第４距離Ｄ４の寸法の円を、第２円Ｃ２と表記する。第１関節３４２ａは、第１円Ｃ１と第２円Ｃ２が重複する重複部分ＤＳ内、かつ、第３壁部３３から第１関節３４２ａまでの距離が、第１関節３４２ａから第２関節３４３ａまでの距離よりも大きくなる位置に、配置されている。これにより、第１関節３４２ａを中心に、第１配置部１１１ｂａから第３壁部３３までの角度範囲である第１角度範囲ＡＲ１において、第１アーム３４２と第２アーム３４３とが同一直線上に並ぶことが可能である。

【0039】

第１アーム３４２と第２アーム３４３とが同一直線上に並ぶとは、鉛直方向に見て、第１関節３４２ａと、第２関節３４３ａとを結ぶ、Ｙ軸およびＸ軸を含む面に平行な直線の延長に、第２関節３４３ａと第２アーム３４３の先端３４３ｂとを結ぶ、Ｙ軸およびＸ軸を含む面に平行な直線があることをいう。また、本実施形態においては、鉛直方向に見たときに、第１関節３４２ａと、第１壁部１３のＸ軸方向における中心１３１と、を結ぶ直線上に、第１アーム３４２と第２アーム３４３が並ぶ。図５において、第１壁部１３の中心１３１を便宜的に表している。なお、鉛直方向に見たときに、第１関節３４２ａと、第１壁部１３の最も＋Ｘ側の端部と、を結ぶ同一直線上において、第１アーム３４２と第２アーム３４３が並んでもよく、第１関節３４２ａと、第１壁部１３の最も－Ｘ側の端部と、を結ぶ同一直線上において、第１アーム３４２と第２アーム３４３が並んでもよい。

【0040】

本実施形態において、第１角度範囲ＡＲ１とは、鉛直方向に見て、第１関節３４２ａを中心とした、第１配置部１１１ｂａから第３壁部３３の－Ｘ方向の端部３３１までの角度範囲である。図５において、第３壁部の－Ｘ側の端部３３１を、便宜的に表している。また、図５において、第１角度範囲ＡＲ１の一部にハッチングを付している。

【0041】

また、逆に、第１関節３４２ａを中心に、第１配置部１１１ｂａの他方である第２配置部２１１ｂａから第３壁部３３までの角度範囲である第２角度範囲ＡＲ２において、第１アーム３４２と第２アーム３４３とが同一直線上に並ぶことができないように、構成されている。本実施形態において、第２角度範囲ＡＲ２とは、鉛直方向に見て、第１関節３４２ａを中心とした第２配置部２１１ｂａから、第３壁部３３の＋Ｘ方向の端部３３２までの角度範囲をいう。図５において、第３壁部の＋Ｘ方向の端部３３２を、便宜的に表している。また、図５において、第２角度範囲ＡＲ２にハッチングを付している。

【0042】

上述したように、第１関節３４２ａと、第３壁部３３との間の、最も大きな距離である第３距離Ｄ３が、第４距離Ｄ４よりも小さいため、鉛直方向に見たときに第１アーム３４２と第２アーム３４３とが同一直線上に並んだときに、第２アーム３４３と第３壁部３３とが接触する可能性がある。例えば第３筐体３０のＸ軸方向における寸法を大きくして、鉛直方向から見て第１搭載部３１と重複する箇所で、第１アーム３４２と第２アーム３４３とが同一直線上に並ぶことで、第２アーム３４３と第３壁部３３とが接触しない態様においては、第２アーム３４３が第１配置部１１１ｂａや第２配置部２１１ｂａにアクセスできなくなる可能性がある。また、例えば第１ロボット３４が、第１射出成形部１１と第２射出成形部２１の間に配置せずに、第１射出成形部１１と第２射出成形部２１と向かい合うように配置される場合、射出成形システム１のＹ軸方向における寸法が大きくなる。また、この場合、作業者が第１配置部１１１ｂａや第２配置部２１１ｂａにアクセスしにくくなる。

【0043】

図６は、第１ロボット３４の動きを説明する図である。本実施形態においては、第１アーム３４２と第２アーム３４３が同一直線ＣＬ１上に並ぶことで、第１角度範囲ＡＲ１において、第２関節３４３ａを中心とした、第１アーム３４２と第２アーム３４３とがなす角度が、１８０度未満から１８０度以上、または、１８０度以上から１８０度未満となる。図６において、第２アーム３４３が位置する地点を表す符号を、第２アーム３４３の先端３４３ｂ付近に付している。後述する図７においても同様である。図６に示すように、第２アーム３４３が地点Ｃに位置しているときは、第２関節３４３ａを中心に、第１アーム３４２と第２アーム３４３とがなす角度であって、第２射出成形部２１に対して第１射出成形部１１側の角度である第１角度Ａ１が、１８０度よりも小さい。第２関節３４３ａを中心に、第１アーム３４２と第２アーム３４３とがなす角度とは、第２関節３４３ａを中心とした、第１アーム３４２を通るＹ軸およびＸ軸を含む面に平行な直線、および第２アーム３４３を通るＹ軸およびＸ軸を含む面に平行な直線とがなす角度をいう。

【0044】

第２アーム３４３が地点Ｄに位置しているときは、第１角度範囲ＡＲ１において、第１アーム３４２と第２アーム３４３とが同一直線上に並ぶことが可能である。第２アーム３４３が地点Ｄに位置しているときに、第２関節３４３ａが時計周りに回転することで、第１角度Ａ１を、１８０度よりも小さくすることができる。また、第２アーム３４３が地点Ｄに位置しているときに、第２関節３４３ａが半時計周りに回転することで、第１角度Ａ１を、１８０度よりも大きくすることができる。第２アーム３４３が地点Ｅに位置しているときは、第１角度Ａ１が、１８０度よりも大きい。

【0045】

本実施形態の射出成形システム１においては、第１射出成形部１１および第２射出成形部２１の間に第１ロボット３４が配されているため、第１射出成形部１１および第２射出成形部２１を並べて配置し、第１ロボット３４を、並んで配された第１射出成形部１１および第２射出成形部２１と向かい合うように配置する態様と比較して、鉛直方向に見た射出成形システム１の設置面積を小さくすることができる。また、並んで配される第１射出成形部１１と第２射出成形部２１と第１ロボット３４とが、干渉を避けるように離れて配置される態様と比較して、鉛直方向に見た射出成形システム１の設置面積を小さくすることができる。

【0046】

また、第１角度範囲ＡＲ１において、第１アーム３４２と第２アーム３４３とが同一直線上に並ぶことが可能であるため、第１アーム３４２と第２アーム３４３とが並ぶ位置において、第１アーム３４２に対して第２アーム３４３を回転させることにより、第１アーム３４２と第２アーム３４３とがなす角度が１８０度未満である姿勢と、第１アーム３４２と第２アーム３４３とがなす角度が１８０度より大きい姿勢の両方を取り得る。その結果、射出成形システム１を構成する部品である第３壁部３３との干渉を避けつつ、第１ロボット３４がワークＷＫを第１射出成形部１１から第２射出成形部２１まで搬送することができる。

【0047】

図７は、比較例の射出成形システムを説明する図である。図１に示すように、本実施形態においては、鉛直方向に見たときに、第１関節３４２ａに対して第１配置部１１１ｂａと第２配置部２１１ｂａと同じ側に、第２材料格納部２１０ａが位置している。そのため、第１アーム３４２と第２アーム３４３とが同一直線上に並ばない態様においては、図７の両向き矢印が示すように、第１角度Ａ１が、１８０度未満の姿勢で、第１ロボット３４が地点Ｃから第１配置部１１１ｂａと第２配置部２１１ｂａ間を移動する可能性がある。この姿勢のまま、第１保持部３４５が第２下型２１１ｂにアクセスするためには、図７の地点Ｆまで第２アーム３４３が移動する必要があるが、第２アーム３４３が第２材料格納部２１０ａと接触する可能性がある。また、逆に、鉛直方向に見て、第１射出ユニット１１０と重複する部分において、第１角度Ａ１が１８０度以上となる態勢を第１ロボット３４が取った場合であっても、第１射出ユニット１１０と第２アーム３４３とが干渉する可能性がある。

【0048】

本実施形態においては、第１角度範囲ＡＲ１において第１アーム３４２と第２アーム３４３とが並ぶことにより、第１アーム３４２と第２アーム３４３とがなす角度が１８０度未満である姿勢と、第１アーム３４２と第２アーム３４３とがなす角度が１８０度より大きい姿勢の両方を取り得る。これにより、図６の地点Ｃに位置する第１ロボット３４が表すように、第１角度Ａ１が、１８０度よりも小さい状態で、ワークＷＫの搬送を行うことができる。また、図６の地点Ｅに位置する第１ロボット３４が表すように、第２関節３４３ａを中心とした、第２関節３４３ａを中心とした第１アーム３４２と第２アーム３４３とがなす角度であって、第１射出成形部１１に対して第２射出成形部２１側の角度である第２角度Ａ２が、１８０度よりも小さい状態で、ワークＷＫの搬送を行うことができる。このように、ワークＷＫの運搬時に、第２アーム３４３と、射出成形システム１を構成する部品である第２材料格納部２１０ａとが接触することを防止しつつ、ワークＷＫが搬送される。

【0049】

図２に示す第１ロボット制御部３４６は、第１射出制御部１１５と同様のコンピューターによって構成されている。第１ロボット制御部３４６は、主記憶装置上に読み込んだプログラムや命令をプロセッサーが実行することによって、第１アーム３４２や第２アーム３４３や第１保持部３４５の動作を制御し、第１ロボット３４に種々の機能を発揮させる。本実施形態では、第１ロボット３４は、第１ロボット制御部３４６を介して、第１射出成形部の第１射出制御部１１５、および第２射出成形部の第２射出制御部２１５によって制御される。第１ロボット制御部３４６は、電源基板３４６ａを備える。

【0050】

電源基板３４６ａは、外部の交流電源から供給された電力を直流の電力に変換し、変換した電力をプロセッサーと主記憶装置に供給する。電源基板３４６ａは、外部の交流電源から供給された電力を降圧し、降圧した電力を直流に変換する回路を備える。本実施形態において電源基板３４６ａは、第１配置部１１１ｂａおよび第２配置部２１１ｂａよりも＋Ｚ側に配置されている。

【0051】

一般に、第１射出成形部１１および第２射出成形部２１のように、材料を射出することで成形品を成形する装置は、動作の際に高熱を発生することが知られている。この形態の射出成形システム１によれば、電源基板３４６ａが第１下型１１１ｂの第１配置部１１１ｂａおよび第２下型２１１ｂの第２配置部２１１ｂａよりも鉛直方向の上側に位置することで電源基板３４６ａが第１下型１１１ｂおよび第２下型２１１ｂから離れるため、電源基板３４６ａが第１下型１１１ｂおよび第２下型２１１ｂと同じ高さに位置している態様と比較して、第１射出成形部１１および第２射出成形部２１の動作の際に発生する熱によって、電源基板３４６ａが破損や劣化等の影響を受ける可能性を低減することができる。

【0052】

第４筐体４０は、第２ロボット４４を配置する。第４筐体４０は、第３筐体３０の構成と同様の構成を有している。第４筐体４０の、第３筐体３０の構成と同様の構成の詳細な説明を省略する。第４筐体４０は、第２搭載部４１と、第２台座４２と、図示しない第４壁部４３と、を備えている。第４筐体４０は、第１筐体１０と第２筐体２０および第３筐体３０と、Ｘ軸とＹ軸およびＺ軸についての寸法が同じである。これにより、例えば第１筐体１０と第２筐体２０と第３筐体３０と第４筐体４０の寸法がそれぞれ異なる態様と比較して、射出成形システム全体として一体感があり、射出成形システム１を見る側に、デザインの美しさを感じさせることができる。

【0053】

第２ロボット４４は、第２射出成形部２１から運搬装置５０に成形品を運ぶ。第２ロボット４４は、第１ロボット３４と同様の構成を有している。第２ロボット４４の、第１ロボット３４と同様の構成の、詳細な説明を省略する。第２ロボット４４は、第１ロボット３４と同様に、水平多関節ロボットによって構成されている。第２ロボット４４は、第２基台４４１と、第１アーム４４２と、第２アーム４４３と、第２シャフト４４４と、第２保持部４４５と、第２ロボット制御部４４６と、を備えている。

【0054】

本実施形態において第２ロボット４４は、図１に示すように、第２ロボット４４の第１関節４４２ａを中心に、第２配置部２１１ｂａと第４壁部４３の最も－Ｙ側の端部との角度範囲である第３角度範囲ＡＲ３において、第１アーム４４２と第２アーム４４３とが同一直線上に並ぶことが可能である。図１において、第３角度範囲ＡＲ３にハッチングを付している。これにより、第２ロボット４４の第２関節４４３ａを中心とした、第１アーム４４２と第２アーム４４３とがなす角度が１８０度未満の状態で、第２アーム４４３が運搬装置５０にアクセスすることができる。第２ロボット４４は、第１ロボット３４と同様の動きを行えるように、図示しない教示装置によって予め教示されている。

【0055】

運搬装置５０は、第２ロボット４４によって運ばれた成形品を、射出成形システム１の外部に運搬する。図１において、運搬装置５０の図示を簡略化している。運搬装置５０は、第４筐体４０の第２搭載部４１に配置されている。図１に示すように、本実施形態において、鉛直方向に見たときに、運搬装置５０と、第１配置部１１１ｂａおよび第２配置部２１１ｂａと、のそれぞれが、Ｘ軸方向における同一直線ＳＬ１上に配置されている。本実施形態においては、運搬装置５０の、成形品が配置される部位と、第１配置部１１１ｂａ、および第２配置部２１１ｂａと、のそれぞれが、Ｘ軸方向における同一直線ＳＬ１上に配置されている。これにより、第１ロボット３４が第１配置部１１１ｂａから第２配置部２１１ｂａにワークＷＫを運ぶ際に、例えば運搬装置５０が、第４筐体の第２台座４２と接続することで、第１配置部１１１ｂａと第２配置部２１１ｂａと運搬装置５０とが同一直線ＳＬ１上に配置されていない態様と比較して、第２ロボット４４が、少ない動作でワークＷＫを運ぶことができる。本実施形態において、運搬装置５０はベルトコンベアである。

【0056】

Ａ２．射出成形システム１の制御方法：
図８は、ワークＷＫの運搬方法を説明する工程図である。第１ロボット３４によるワークＷＫの運搬は、第１射出制御部１１５および、第２射出制御部２１５に制御された第１ロボット３４によって実行される。図８のステップＳ１０において、第１射出成形部１１によって、ワークＷＫが成形される。第１下型１１１ｂが、第１位置変更部１１３の移動によって図３に表されている地点Ｂに移動される。成形されたワークＷＫは、第１配置部１１１ｂａに配置される。

【0057】

図８のステップＳ２０において、第１ロボット３４が、図６の地点Ｄにおいて、第１角度範囲ＡＲ１において、第１アーム３４２と第２アーム３４３を同一直線上に並べる。図８のステップＳ３０において、第１ロボット３４が、第１関節３４２ａを時計周りに回転させて、第１角度Ａ１が１８０度以上から１８０度未満の姿勢を取る。ステップＳ４０において、図６の地点Ｃにおいて表されているように、第１角度Ａ１が１８０度未満の状態で、第１保持部３４５が、第１射出成形部１１のワークＷＫを保持する。そして、地点Ｄにおいて、第１ロボット３４が第２関節３４３ａを反時計回りに回転させて、第１角度Ａ１が１８０度以上の姿勢を取る。

【0058】

ステップＳ５０において、図６の地点Ｅにおいて表されているように、第１ロボット３４によって、第１角度Ａ１が、１８０度以上の状態、つまり第２角度Ａ２が１８０度未満の状態で、第２射出成形部２１の第２配置部２１１ｂａにワークＷＫが運搬される。図８のステップＳ６０において、第２射出成形部２１によって、ワークＷＫを使用してインサート成形が行われ、成形品が成形される。

【0059】

ステップＳ７０において、第２ロボット４４が、成形品を保持する。ステップＳ８０において、第２ロボット４４が、図１に表されている第３角度範囲ＡＲ３において、第１アーム３４２と第２アーム３４３を同一直線上に並べる。ステップＳ９０において、第２ロボット４４が、第２関節４４３ａを中心とした、第１アーム４４２と第２アーム４４３とがなす角度が、１８０度未満から１８０度以上となるように、第２関節４４３ａを回転させる。ステップＳ１００において、第２ロボット４４が、運搬装置５０に成形品を配置する。ステップＳ１１０において、運搬装置５０によって、成形品が射出成形システム１の外部へと運搬される。その後、処理が終了する。

【0060】

Ｂ．他の実施形態：
Ｂ１．他の実施形態１：
（１）上記実施形態において、第１ロボット３４が、第１関節３４２ａと第１配置部１１１ｂａとの距離が、第１関節３４２ａと第２配置部２１１ｂａとの距離よりも大きい位置に配置され、第１関節３４２ａを中心に、第１配置部１１１ｂａから第３壁部３３までの角度範囲において、第１アーム３４２と第２アーム３４３とが同一直線上に並ぶことが可能である。なお、例えば第２射出成形部の材料格納部が、第２配置部に対して＋Ｙ側に位置している態様において、第１ロボットが、第１関節と、第２配置部との距離が、第１配置部との距離よりも大きい位置に配置され、第１関節を中心に、第２配置部から第３壁部までの角度範囲において、第１アームと第２アームとが同一直線上に並ぶことが可能であるように、構成されていてもよい。

【0061】

この形態において、上記実施形態と同様に、射出成形システムを構成する部品との干渉を避けつつ、第１ロボットがワークを第１射出成形部から第２射出成形部まで搬送することができる。

【0062】

（２）例えば第１射出成形部によって成形されたワークが、地点Ａに表される第１下型から、第１下型とは異なる部品に移動されて、その部品が地点Ｂにおいて、第１ロボットによってワークが保持される態様において、その部品を第１配置部とよんでもよい。同様に、例えば第１ロボットによって運ばれたワークが、第１ロボットによって第２下型とは異なる部品に配置され、第２下型とは異なる部品に移動される態様において、その部品を第２配置部とよんでもよい。この態様において、ロボットは、第１関節と、第１配置部と第２配置部のうちの一方との距離が、他方との距離よりも大きい位置に配置されており、第１関節を中心に、一方から壁部までの角度範囲において、第１アームと第２アームとが同一直線上に並ぶことが可能である。

【0063】

（３）上記実施形態において、第１下型１１１ｂの、ワークＷＫが配置される部分の中心を、「第１配置部１１１ｂａ」と表記している。なお、第１配置部は、第１下型の、ワークＷＫが配置される部分の、中心以外の部分であってもよい。

【0064】

（４）上記実施形態において、第２下型２１１ｂの、ワークＷＫが第１ロボット３４によって配置される部分の中心を、「第２配置部２１１ｂａ」と表記する。なお、第２配置部は、第２下型の、ワークが第１ロボットによって配置される部分の、中心以外の部分であってもよい。

【0065】

（５）上記実施形態において、射出成形システム１は、第１筐体１０と、第２筐体２０と、第３筐体３０と、第４筐体４０と、運搬装置５０と、を備えている。なお、例えば射出成形システムは、第１射出成形部と、第２射出成形部と、ロボットのみを備えていてもよい。また、射出成形システムは、第１射出成形部や第２射出成形部と同様の構成を備える第３射出成形部と、第１ロボットと同様の構成を備える第３ロボットと、を備えていても良い。

【0066】

（６）上記実施形態において、それぞれ隣り合う筐体同士は、脱着可能に接続されている。なお、それぞれ隣り合う筐体同士は、脱着ができないように構成されていてもよい。

【0067】

（７）上記実施形態において、第１筐体１０は第１壁部１３を備え、第２筐体２０は第２壁部２３を備えていた。なお、第１筐体は第１壁部を備えていなくてもよく、第２筐体は第２壁部を備えていなくてもよい。

【0068】

（８）上記実施形態において、第１射出制御部１１５と、第２射出制御部２１５は、電気的に接続し、第１ロボット制御部３４６と、第２ロボット制御部４４６を制御している。なお、例えば射出成形システムは、第１射出成形部の射出制御部と、第２射出成形部の射出制御部と、第１ロボットのロボット制御部と第２ロボットのロボット制御部とを統括制御する制御部を備えていてもよい。

【0069】

（９）上記実施形態において、第１ロボット３４は、第１ロボット制御部３４６を備え、第１ロボット制御部３４６を介して、第１射出制御部１１５によって制御される。なお、第１ロボットは、ロボット制御部を備えていない態様としてもよい。この態様において、例えば射出制御部によって第１ロボットが制御されてもよい。

【0070】

（１０）上記実施形態において、第２ロボット４４は、第１ロボット３４と同様の動きを行えるように、図示しない教示装置によって予め教示され、第１ロボット３４と同様の動きが可能である。なお、第２ロボットは、第１ロボットと同様の動きを行わなくても良い。

【0071】

（１１）上記実施形態において、第２射出成形部２１は、ワークＷＫを使用してインサート成形により成形品を成形する。なお、例えば射出成形システムは、二色成形により成形品を成形してもよい。

【0072】

Ｂ２．他の実施形態２：
（１）例えば、第１射出成形部の材料格納部が、第１配置部に対して＋Ｘ方向側に位置し、第２射出成形部の材料格納部が、第２配置部に対して＋Ｘ方向側に位置する態様において、第１関節が、第２配置部との距離が、第１配置部との距離よりも大きい位置に、配置されていてもよい。

【0073】

（２）上記実施形態において、第１材料格納部１１０ａは、水平方向に見たときに、第２アーム３４３と同じ高さであり、第１関節３４２ａに対して第１配置部１１１ｂａと同じ側に位置する。なお、例えば第１射出成形部の材料格納部が、水平方向に見たときに、第２アームと異なる高さである態様や、第１関節に対して第１配置部と反対の側に位置していてもよい。

【0074】

Ｂ３．他の実施形態３：
上記実施形態において、第２材料格納部２１０ａは、水平方向に見たときに、第２アーム３４３と同じ高さであり、第１関節３４２ａに対して第２配置部２１１ｂａと同じ側に位置する。なお、例えば第２射出成形部の材料格納部が、水平方向に見たときに、第２アームと異なる高さである態様や、第１関節に対して第２配置部と反対の側に位置していてもよい。

【0075】

Ｂ４．他の実施形態４：
上記実施形態において、第１基台３４１は、第１射出基台１２および第２射出基台２２よりも鉛直方向の上側に位置している。なお、例えば第１ロボットの鉛直方向における寸法が、第１射出成形部のうち、第１射出基台の上側に配置されている構成の鉛直方向における寸法、および第２射出成形部のうち、第２射出基台の上側に配置されている構成の寸法よりも大きい、または同じである態様において、基台が、第１射出基台および第２射出基台よりも鉛直方向の上側に位置していなくてもよい。この態様において、射出成形システムが台座を備えず、基台の鉛直方向の最も下側の端部が、第１射出基台および第２射出基台と、水平方向に見て同じ水平方向に並んでいてもよい。

【0076】

Ｂ５．他の実施形態５：
上記実施形態において、第１ロボット３４は第１シャフト３４４を備えている。なお、例えば第２アームに接続されている保持部によってワークを保持することが可能な態様においては、ロボットはシャフトを備えなくてもよい。

【0077】

Ｂ６．他の実施形態６：
上記実施形態において、電源基板３４６ａが、第１配置部１１１ｂａおよび第２配置部２１１ｂａよりも鉛直方向の上側に配置されている。なお、例えば電源基板が、第１配置部および第２配置部と水平方向に並ぶ態様としてもよい。

【0078】

Ｂ７．他の実施形態７：
（１）上記実施形態において、射出成形システム１は、第４筐体４０と、運搬装置５０を備えている。なお、例えば成形品を作業者が取り出す態様において、射出成形システムは第４筐体と、運搬装置を備えていなくてもよい。

【0079】

（２）上記実施形態において、運搬装置５０と、第１配置部１１１ｂａと、第２配置部２１１ｂａと、のそれぞれが、第１射出成形部１１と、第１ロボット３４と、第２射出成形部２１と、が並ぶ方向における同一直線ＳＬ１上に配置されている。なお、運搬装置と、第１配置部と、第２配置部が、第１射出成形部と、第１ロボットと、第２射出成形部と、が並ぶ方向における同一直線上に配置されていなくてもよい。

【0080】

Ｂ８．他の実施形態８：
例えば、第１ロボットが、第１関節と第２配置部との距離が、第１関節と第１配置部との距離よりも大きい位置に配置され、第１関節を中心に、第２配置部から第３壁部までの角度範囲において、第１アームと第２アームとが同一直線上に並ぶことが可能であるように、構成されていている態様において、ワークが運搬されてもよい。

【0081】

Ｃ．他の形態：
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【0082】

（１）本開示の一形態によれば、射出成形システムが提供される。この射出成形システムは、ワークを成形する第１射出成形部と、前記第１射出成形部と水平方向に並んで配され、前記ワークを使用して成形品を成形する第２射出成形部と、前記第１射出成形部と前記第２射出成形部との間に配置され、前記ワークを前記第１射出成形部から前記第２射出成形部に運ぶロボットと、前記第１射出成形部と前記第２射出成形部との間に配置され、前記第１射出成形部と前記第２射出成形部との並びの方向に伸びる壁部と、を備え、前記第１射出成形部は、前記ワークが配置される第１配置部を備え、前記第２射出成形部は、成形に使用される前記ワークが配置される第２配置部を備え、前記ロボットは、基台と、第１関節を介して前記基台に接続されている第１アームと、前記第１関節の回転軸と平行な回転軸を有する第２関節を介して前記基台に接続されている第２アームと、を備え、前記射出成形システムは、鉛直方向に見たときに、前記第１関節と前記第１配置部との距離である第１距離、前記第１関節と前記第２配置部との距離である第２距離、および前記第１関節と前記壁部との第３距離が、前記第１アームと前記第２アームとが同一直線上にあるときの前記第１関節と前記第２アームの先端との距離である第４距離よりも小さく、前記ロボットは、前記第１関節と、前記第１配置部と前記第２配置部のうちの一方との距離が、他方との距離よりも大きい位置に配置されており、前記第１関節を中心に、前記一方から前記壁部までの角度範囲において、前記第１アームと前記第２アームとが同一直線上に並ぶことが可能である。
この形態の射出成形システムによれば、第１射出成形部と第２射出成形部と第１ロボットとが、離れて配置される態様と比較して、鉛直方向に見た射出成形システムの設置面積を小さくすることができる。また、第１関節を中心に、一方から壁部までの角度範囲において、第１アームと第２アームとが同一直線上に並ぶことが可能であるため、第１アームと第２アームとが並ぶ位置において、第１アームに対して第２アームを回転させることにより、第１アームと第２アームとがなす角が１８０°未満である姿勢と、第１アームと第２アームとがなす角が１８０°より大きい姿勢の両方を取り得る。その結果、射出成形システムを構成する部品との干渉を避けつつ、ロボットがワークを第１射出成形部から第２射出成形部まで搬送することができる。

【0083】

（２）上記形態の射出成形システムにおいて、前記ロボットは、前記第１関節を中心に前記一方から前記壁部までの角度範囲において、前記第２関節を中心に、前記第１アームと前記第２アームとがなす角度が、１８０度未満から１８０度以上、または、１８０度以上から１８０度未満となってもよい。

【0084】

（３）上記形態の射出成形システムにおいて、前記第１射出成形部は、水平方向に見たときに、前記第２アームと同じ高さである部品であって、前記第１関節に対して前記第１配置部と同じ側に位置する部品を備え、前記第１関節が、前記第２配置部との距離が、前記第１配置部との距離よりも大きい位置に配置されていてもよい。
この形態の射出成形システムによれば、部品がロボットと接触することを防止することができる。

【0085】

（４）上記形態の射出成形システムにおいて、前記第２射出成形部は、水平方向に見たときに、前記第２アームと同じ高さにある部品であって、前記第１関節に対して前記第２配置部と同じ側に位置する部品を備え、前記第１関節が、前記第１配置部との距離が、前記第２配置部との距離よりも大きい位置に配置されていてもよい。
この形態の射出成形システムによれば、部品がロボットと接触することを防止することができる。

【0086】

（５）上記形態の射出成形システムにおいて、前記第１配置部は第１射出基台の鉛直方向の上側に配置されており、前記第２配置部は第２射出基台の鉛直方向の上側に設置されており、前記基台は、前記第１射出基台および前記第２射出基台よりも鉛直方向の上側に位置していてもよい。

【0087】

（６）上記形態の射出成形システムにおいて、前記ロボットは、さらに、前記第２アームに接続されており、前記第２アームから鉛直方向の下方に伸びるシャフトと、前記シャフトに接続されており、前記ワークを保持する保持部と、を備えてもよい。

【0088】

（７）上記形態の射出成形システムにおいて、前記ロボットは、外部から電力を供給される電源基板を備え、前記電源基板は、前記第１配置部および前記第２配置部よりも鉛直方向の上側に配置されていてもよい。

【0089】

（８）上記形態の射出成形システムにおいて、さらに、前記第２射出成形部から前記成形品を運ぶ第２ロボットと、前記第２ロボットによって運ばれた前記成形品を運搬する運搬装置と、を備え、鉛直方向に見たときに、前記運搬装置と、前記第１配置部と、前記第２配置部と、のそれぞれが、前記第１射出成形部と、前記ロボットと、前記第２射出成形部と、が並ぶ方向における同一直線上に配置されていてもよい。

【0090】

本開示の他の形態によれば、射出成形システムの制御方法が提供される。この射出成形システムの制御方法は、第１射出成形部が、ワークを射出成形し、鉛直方向に見たときに、第１関節を介して基台に接続されている第１アームと、前記第１関節の回転軸と平行な回転軸を有する第２関節を介して前記基台に接続されている第２アームと、を備えるロボットが、前記第１関節を中心に、前記第１射出成形部の第１配置部と前記ワークが運搬される第２配置部とのうち前記ロボットとの距離が大きい側から、前記第１射出成形部と前記ワークを使用して成形する第２射出成形部との間に配置され前記第１射出成形部と前記第２射出成形部の並びの方向に伸びる壁部までの角度範囲において、前記第１アームと前記第２アームとを、同一直線上に並ばし、前記第２関節を中心に、前記第１アームと前記第２アームとがなす角度であって、前記第２射出成形部に対して前記第１射出成形部側である角度が、１８０度未満の状態で、前記第１配置部に配置されている前記ワークを保持し、前記角度が、１８０度以上の状態で、前記第２射出成形部に前記ワークを運搬し、前記第２射出成形部が、前記ワークを使用して成形品を成形する。

【符号の説明】

【0091】

１…射出成形システム、１０…第１筐体、１１…第１射出成形部、１２…第１射出基台、１３…第１壁部、２０…第２筐体、２１…第２射出成形部、２２…第２射出基台、２３…第２壁部、３０…第３筐体、３１…第１搭載部、３２…第１台座、３３…第３壁部、３４…第１ロボット、４０…第４筐体、４１…第２搭載部、４２…第２台座、４３…第４壁部、４４…第２ロボット、５０…運搬装置、１１０…第１射出ユニット、１１０ａ…第１材料格納部、１１１…第１成形型、１１１ａ…第１上型、１１１ｂ…第１下型、１１１ｂａ…第１配置部、１１２…第１支持部、１１２ａ…上型支持部、１１２ｂ…下型支持部、１１３…第１位置変更部、１１４…第１型締装置、１１４ａ…支柱、１１５…第１射出制御部、１３１…第１壁部１３の中心、２１０…第２射出ユニット、２１０ａ…第２材料格納部、２１１…第２成形型、２１１ｂ…第２下型、２１１ｂａ…第２配置部、２１２…第２支持部、２１３…第２位置変更部、２１４…第２型締装置、２１５…第２射出制御部、３４１…第１基台、３４２…第１ロボット３４の第１アーム、３４２ａ…第１ロボット３４の第１関節、３４３…第１ロボット３４の第２アーム、３４３ａ…第１ロボット３４の第２関節、３４３ｂ…第２アームの先端、３４４…第１シャフト、３４５…第１保持部、３４６…第１ロボット制御部、３４６ａ…電源基板、４４１…第２基台、４４２…第２ロボット４４の第１アーム、４４２ａ…第２ロボット４４の第１関節、４４３…第２ロボット４４の第２アーム、４４３ａ…第２ロボット４４の第２関節、４４４…第２シャフト、４４５…第２保持部、４４６…第２ロボット制御部、Ａ１…第１角度、Ａ２…第２角度、ＡＲ１…第１角度範囲、ＡＲ２…第２角度範囲、ＡＲ３…第３角度範囲、Ｃ１…第１円、Ｃ２…第２円、Ｄ１…第１距離、Ｄ２…第２距離、Ｄ３…第３距離、Ｄ４…第４距離、ＤＳ…重複部分、ＷＫ…ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】