特開 2024-120407 減速機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024120407

(43)【公開日】2024-09-05

(54)【発明の名称】減速機

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20240829BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023027186

(22)【出願日】2023-02-24

(71)【出願人】

【識別番号】000229335

【氏名又は名称】日本トムソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100136098

【弁理士】

【氏名又は名称】北野 修平

(74)【代理人】

【識別番号】100137246

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 勝也

(74)【代理人】

【識別番号】100158861

【弁理士】

【氏名又は名称】南部 史

(74)【代理人】

【識別番号】100194674

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 覚史

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 都至

【テーマコード（参考）】

3J027

【Ｆターム（参考）】

3J027FA17

3J027GB03

3J027GC02

3J027GD04

3J027GD08

3J027GD12

3J027GE14

(57)【要約】

【課題】生産性の向上を図ることができる減速機を提供する。
【解決手段】減速機は、入力軸と、第１軸受と、サイクロイド歯車と、複数の内周ピンと、内周ピンホルダと、第２軸受と、複数の外周ピンと、外周ピンの軸方向の両端側に配置され、外周ピンの移動を規制する一対の保持リングと、を備える。各保持リングは、軸方向に貫通するリング貫通穴が径方向の中央に設けられ、軸方向において外周ピンの端面と対向する円環状のリング平板部と、リング平板部の内径側の端部から軸方向に延び、外周ピンの内径側に配置されるリング鍔部と、を含む。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転中心軸に対して偏心した偏心部を含み、前記回転中心軸を回転中心として回転する入力軸と、
前記偏心部と共に回転する第１内輪および前記第１内輪の外径側に配置される第１外輪を含む第１軸受と、
前記入力軸の外径側に配置され、外周面に周方向に沿って並ぶ複数の外歯を有し、前記入力軸が貫通する第１貫通穴および前記第１貫通穴の外径側において周方向に間隔をあけて配置される複数の第２貫通穴が設けられているサイクロイド歯車と、
前記第２貫通穴を軸方向に貫通する複数の内周ピンと、
前記複数の内周ピンの軸方向の両端部を保持し、前記入力軸の外周面を取り囲む内周ピンホルダと、
前記サイクロイド歯車の外径側に配置され、出力軸を構成する第２内輪および前記第２内輪の外径側に配置される第２外輪を含む第２軸受と、
前記第２内輪の内径側に配置され、前記サイクロイド歯車の前記外歯と噛み合う円筒状の複数の外周ピンと、
前記外周ピンの軸方向の両端側に配置され、前記外周ピンの移動を規制する一対の保持リングと、を備え、
各前記保持リングは、
軸方向に貫通するリング貫通穴が径方向の中央に設けられ、軸方向において前記外周ピンの端面と対向する円環状のリング平板部と、
前記リング平板部の内径側の端部から軸方向に延び、前記外周ピンの内径側に配置されるリング鍔部と、を含む、減速機。

【請求項2】

前記保持リングの軸方向の両端側に配置され、前記保持リングの軸方向の移動を規制する止め輪をさらに備え、
前記止め輪は、周方向に切断されている、請求項１に記載の減速機。

【請求項3】

前記止め輪の周方向の両端間には、隙間が設けられている、請求項２に記載の減速機。

【請求項4】

前記第２内輪の内径側には、外径側に凹み、前記止め輪が嵌め込まれる環状溝が形成されている、請求項２に記載の減速機。

【請求項5】

前記リング鍔部には、外径側から内径側に凹み、前記外周ピンの外周面を受け入れる円弧状のリング凹部が周方向に並んで複数形成されている、請求項１または請求項２に記載の減速機。

【請求項6】

前記リング鍔部の外周面は、軸方向に沿って延びており、周方向に円弧状に連なっている、請求項１または請求項２に記載の減速機。

【請求項7】

前記リング鍔部の軸方向の端面は、平面であって、軸方向において前記サイクロイド歯車と対向している、請求項１または請求項２に記載の減速機。

【請求項8】

前記第２内輪のうち、径方向において前記外周ピンが配置される位置の外径側には、軸方向に凹む取り付け穴が形成されている、請求項１または請求項２に記載の減速機。

【請求項9】

前記第２内輪の内周面には、前記外周ピンの外形形状を受け入れる円弧状の外周ピン収容溝が設けられており、
前記外周ピンは、軸方向の両側から前記第２内輪の内径側に配置可能である、請求項１または請求項２に記載の減速機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、減速機に関するものである。

【背景技術】

【0002】

入力軸からの入力に対して減速して出力軸から出力する減速機の歯車機構に関する技術が、例えば特許文献１に記載されている。

【0003】

特許文献１に記載された歯車機構は、偏心揺動型の歯車装置であって、内周に回転可能に保持された多数のピンを内歯とする内歯歯車と、内歯歯車の内側に配置されて内歯と噛み合う外歯を有する外歯歯車と、外歯歯車に係合してこれを偏心駆動させるクランク軸と、クランク軸を回転自在に支持する支持体と、を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６－２２８２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

減速機においては、内輪に保持される多数のピンを適切に保持する必要がある。この場合、出力軸を構成する内輪の内径側にピンを保持する機構を設けようとすると、この内輪の加工が困難となり、コストアップ等、生産性の低下を招くこととなる。減速機において、生産性の向上が求められる。

【0006】

そこで、生産性の向上を図ることができる減速機を提供することを目的の１つとする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に従った減速機は、回転中心軸に対して偏心した偏心部を含み、回転中心軸を回転中心として回転する入力軸と、偏心部と共に回転する第１内輪および第１内輪の外径側に配置される第１外輪を含む第１軸受と、入力軸の外径側に配置され、外周面に周方向に沿って並ぶ複数の外歯を有し、入力軸が貫通する第１貫通穴および第１貫通穴の外径側において周方向に間隔をあけて配置される複数の第２貫通穴が設けられているサイクロイド歯車と、第２貫通穴を軸方向に貫通する複数の内周ピンと、複数の内周ピンの軸方向の両端部を保持し、入力軸の外周面を取り囲む内周ピンホルダと、サイクロイド歯車の外径側に配置され、出力軸を構成する第２内輪および第２内輪の外径側に配置される第２外輪を含む第２軸受と、第２内輪の内径側に配置され、サイクロイド歯車の外歯と噛み合う円筒状の複数の外周ピンと、外周ピンの軸方向の両端側に配置され、外周ピンの移動を規制する一対の保持リングと、を備える。各保持リングは、軸方向に貫通するリング貫通穴が径方向の中央に設けられ、軸方向において外周ピンの端面と対向する円環状のリング平板部と、リング平板部の内径側の端部から軸方向に延び、外周ピンの内径側に配置されるリング鍔部と、を含む。

【発明の効果】

【0008】

上記減速機によれば、生産性の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本開示の実施の形態１における減速機を示す概略斜視図である。

【図2】図２は、図１に示す減速機の概略正面図である。

【図3】図３は、図１に示す減速機の概略側面図である。

【図4】図４は、図１に示す減速機の概略背面図である。

【図5】図５は、図２中の線分Ｖ－Ｖで示す断面で切断した場合の概略断面図である。

【図6】図６は、図５中の領域ＶＩに示す減速機の断面の一部を拡大して示す図である。

【図7】図７は、図２中の線分ＶＩＩ－ＶＩＩで示す断面で切断した場合の概略断面図である。

【図8】図８は、図３中の線分ＶＩＩＩ－ＶＩＩＩで示す断面で切断した場合の概略断面図である。

【図9】図９は、後述する第１ホルダ部、第２ホルダ部、保持リングおよびスラストワッシャを取り除いた状態の図１に示す減速機の概略斜視図である。

【図10】図１０は、入力軸および入力軸に取り付けられた第１軸受の一部を示す概略斜視図である。

【図11】図１１は、図１０中の線分ＸＩ－ＸＩで示す断面で切断した場合の概略断面図である。

【図12】図１２は、入力軸を示す概略斜視図である。

【図13】図１３は、第１軸受の一部を示す概略斜視図である。

【図14】図１４は、第１軸受に含まれる第１内輪を示す概略断面図である。

【図15】図１５は、内周ピンの一部を破線で示した概略斜視図である。

【図16】図１６は、第１ホルダ部と第２ホルダ部とを組み合わせて内周ピンを保持した状態を示す内周ピンホルダの概略斜視図である。

【図17】図１７は、第１ホルダ部の概略斜視図である。

【図18】図１８は、第２ホルダ部の概略正面図である。

【図19】図１９は、サイクロイド歯車の概略斜視図である。

【図20】図２０は、サイクロイド歯車の概略背面図である。

【図21】図２１は、第２内輪の概略斜視図である。

【図22】図２２は、第２内輪の概略正面図である。

【図23】図２３は、第２内輪の概略斜視図である。

【図24】図２４は、第２内輪の概略斜視図である。

【図25】図２５は、図２２中の線分ＸＸＶ－ＸＸＶで示す断面で切断した場合の概略断面図である。

【図26】図２６は、保持リングの概略背面図である。

【図27】図２７は、図２６中の線分ＸＸＶＩＩ－ＸＸＶＩＩで示す断面で切断した場合の概略断面図である。

【図28】図２８は、本開示の実施の形態２における減速機に含まれる保持リングを示す概略背面図である。

【図29】図２９は、図２８中の線分ＸＸＩＸ－ＸＸＩＸで示す断面で切断した場合の概略断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

［実施形態の概要］
本開示の減速機は、回転中心軸に対して偏心した偏心部を含み、回転中心軸を回転中心として回転する入力軸と、偏心部と共に回転する第１内輪および第１内輪の外径側に配置される第１外輪を含む第１軸受と、入力軸の外径側に配置され、外周面に周方向に沿って並ぶ複数の外歯を有し、入力軸が貫通する第１貫通穴および第１貫通穴の外径側において周方向に間隔をあけて配置される複数の第２貫通穴が設けられているサイクロイド歯車と、第２貫通穴を軸方向に貫通する複数の内周ピンと、複数の内周ピンの軸方向の両端部を保持し、入力軸の外周面を取り囲む内周ピンホルダと、サイクロイド歯車の外径側に配置され、出力軸を構成する第２内輪および第２内輪の外径側に配置される第２外輪を含む第２軸受と、第２内輪の内径側に配置され、サイクロイド歯車の外歯と噛み合う円筒状の複数の外周ピンと、外周ピンの軸方向の両端側に配置され、外周ピンの移動を規制する一対の保持リングと、を備える。各保持リングは、軸方向に貫通するリング貫通穴が径方向の中央に設けられ、軸方向において外周ピンの端面と対向する円環状のリング平板部と、リング平板部の内径側の端部から軸方向に延び、外周ピンの内径側に配置されるリング鍔部と、を含む。

【0011】

このような構成によると、外周ピンは、一対の保持リングによって移動が規制される。そうすると、第２内輪において、外周ピンを保持する機構を設ける必要がないため、第２内輪の加工が容易になる。なお、上記構成の保持リングは、比較的シンプルな形状であるため、保持リングも安価に製造することができる。したがって、生産性の向上を図ることができる。この場合、外周ピンを保持する機構を第２内輪に設ける必要が無い。したがって、外周ピンを収容する溝の加工難易度を低下させ、より細い径の外周ピンの適用の容易化を図ることができる。したがって、高減速比の適用が容易となる。

【0012】

上記減速機において、保持リングの軸方向の両端側に配置され、保持リングの軸方向の移動を規制する止め輪をさらに備えてもよい。止め輪は、周方向に切断されていてもよい。このようにすることにより、保持リングの軸方向の移動を止め輪によって規制することができ、保持リングの案内に利用することができる。また、このような止め輪は、周方向に切断されているため、第２内輪の内径側に組み込んで配置する際に容易に組み込むことができる。

【0013】

上記減速機において、止め輪の周方向の両端間には、隙間が設けられていてもよい。このようにすることにより、止め輪の切断箇所が把握し易くなり、また、弾性変形しやすくなり、止め輪の組み込みをより容易にすることができる。

【0014】

上記減速機において、第２内輪の内径側には、外径側に凹み、止め輪が嵌め込まれる環状溝が形成されていてもよい。このようにすることにより、第２内輪に形成された環状溝を利用して、止め輪の軸方向の移動を規制することができる。したがって、より確実に保持リングを第２内輪の内径側に保持することができる。

【0015】

上記減速機において、リング鍔部には、外径側から内径側に凹み、外周ピンの外周面を受け入れる円弧状のリング凹部が周方向に並んで複数形成されていてもよい。このようにすることにより、外周ピンの外周面に沿ったリング凹部を利用して、適切に外周ピンを保持することができる。したがって、外周ピンの周方向の位置をより適切にすることができる。したがって、より円滑に減速機を作動させることができる。

【0016】

上記減速機において、リング鍔部の外周面は、軸方向に沿って延びており、周方向に円弧状に連なっていてもよい。このような形状の保持リングは、比較的シンプルな構造である。したがって、さらに安価に製造することができる。

【0017】

上記減速機において、リング鍔部の軸方向の端面は、平面であって、軸方向においてサイクロイド歯車と対向していてもよい。このようにすることにより、一対の保持リングに設けられたリング鍔部の軸方向の端面によって、サイクロイド歯車を軸方向において適切に案内することができる。したがって、サイクロイド歯車の軸方向の移動を規制して、より円滑に減速機を作動させることができる。

【0018】

上記減速機において、第２内輪のうち、径方向において外周ピンが配置される位置の外径側には、軸方向に凹む取り付け穴が形成されていてもよい。このようにすることにより、第２内輪に取り付け穴を形成する場合において、取り付け穴を設けるための第２内輪の肉厚を十分に確保しながら、第２内輪の軸方向の長さを短くして、減速機全体として軸方向の長さを小さくすることができ、装置のコンパクト化を図ることが容易となる。

【0019】

上記減速機において、第２内輪の内周面には、外周ピンの外形形状を受け入れる円弧状の外周ピン収容溝が設けられていてもよい。外周ピンは、軸方向の両側から第２内輪の内径側に配置可能であってもよい。このようにすることにより、外周ピンを第２内輪の内径側に配置する際に、軸方向のいずれか一方の好ましい側から挿入するようにして配置することができる。したがって、組み立ての自由度をアップさせることができ、生産性の向上を図ることができる。

【0020】

［実施形態の具体例］
次に、本開示の減速機の具体的な実施の形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。以下の図面において同一または相当する部分には同一の参照番号を付しその説明は繰返さない。

【0021】

（実施の形態１）
まず、本開示の実施の形態である実施の形態１について説明する。図１は、本開示の実施の形態１における減速機を示す概略斜視図である。図２は、図１に示す減速機の概略正面図である。図３は、図１に示す減速機の概略側面図である。図４は、図１に示す減速機の概略背面図である。図５は、図２中の線分Ｖ－Ｖで示す断面で切断した場合の概略断面図である。図６は、図５中の領域ＶＩに示す減速機の断面の一部を拡大して示す図である。図５および図６は、Ｘ－Ｚ平面に平行な断面で切断した場合を示す。図７は、図２中の線分ＶＩＩ－ＶＩＩで示す断面で切断した場合の概略断面図である。図７は、後述する取り付け穴を含む周方向の位置で切断した場合の断面図である。図８は、図３中の線分ＶＩＩＩ－ＶＩＩＩで示す断面で切断した場合の概略断面図である。図８は、Ｙ－Ｚ平面に平行な断面で切断した場合を示す。図９は、後述する第１ホルダ部、第２ホルダ部、保持リングおよびスラストワッシャを取り除いた状態の図１に示す減速機の概略斜視図である。なお、図１等に示す矢印Ｘで示す方向で軸方向を示し、矢印Ｙで示す方向および矢印Ｚで示す方向で径方向を示す。矢印Ｙと矢印Ｚは９０度で交差している。また、図１以下に示す一点鎖線により、減速機１０ａの回転中心軸Ｒを示す。

【0022】

図１～図９を参照して、本開示の実施の形態１における減速機１０ａは、高速で回転する入力軸１１ａの回転速度を減速して後述する出力軸から出力する。本実施形態においては、減速比は、１／３６である。すなわち、例えば入力軸の回転数が３０００ｒｐｍ（ｒｅｖｏｌｕｔｉｏｎｓ ｐｅｒ ｍｉｎｕｔｅ）であった時、出力軸の回転数は、約８３．３ｒｐｍとなる。なお、減速比についてはもちろん要求に応じて、いずれも後述するサイクロイド歯車の歯数や外周ピンの数、第１内輪の偏心度合い等に応じて任意に定められる。

【0023】

減速機１０ａは、入力軸１１ａと、第１軸受３１ａ，３１ｂと、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂと、複数の内周ピン１４ａと、内周ピンホルダ１５ａと、第２軸受１６ａと、複数の外周ピン１７ａと、一対の保持リング１８ａ，１８ｂと、一対の止め輪１９ａ，１９ｂと、を含む。第１軸受３１ａ，３１ｂおよびサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂはそれぞれ、軸方向に並べて一対配置されている。以下、各構成要素について説明する。

【0024】

図１０は、入力軸１１ａおよび入力軸１１ａに取り付けられた第１軸受３１ａ，３１ｂの一部を示す概略斜視図である。図１１は、図１０中の線分ＸＩ－ＸＩで示す断面で切断した場合の概略断面図である。図１１は、Ｘ－Ｚ平面に平行な断面で切断した場合を示す。図１２は、入力軸１１ａを示す概略斜視図である。

【0025】

図１０、図１１および図１２を併せて参照して、入力軸１１ａは、回転中心軸Ｒを回転中心として回転する。後述するように、高速で回転する入力軸１１ａからの入力を、低速で回転する出力軸で出力する。入力軸１１ａは、中空円筒状の形状を有する。具体的には、入力軸１１ａには、軸方向の一方側の端部である第１軸端部２１ａから軸方向の他方側の端部である第２軸端部２２ａに至るまで軸方向に貫通する軸貫通穴２３ａが設けられている。軸貫通穴２３ａを構成する入力軸１１ａの内周面２５ａには、軸内周面キー溝２４ａが設けられている。軸内周面キー溝２４ａは、内周面２５ａの周方向の一部を外径側に凹ませるようにして設けられている。このような軸内周面キー溝２４ａを利用して、入力軸１１ａにモータの回転軸（図示せず）を連結した際に、回転軸に対して入力軸１１ａが回転方向に滑ることを抑制することができる。なお、必要に応じて、入力軸１１ａは、中実円筒状としてもよい。

【0026】

入力軸１１ａは、回転中心軸Ｒに対して偏心した偏心部２６ａ，２６ｂを含む。偏心部２６ａ，２６ｂは、軸方向に間隔をあけて並べて形成されている。偏心部２６ａ，２６ｂは、周方向に１８０度位相をずらして形成されている。偏心部２６ａ，２６ｂの軸方向の間には、外径側へ突出し、軸方向に見て円板状の仕切り部２７ａが形成されている。軸方向において第１軸端部２１ａ側の偏心部２６ａの境界には、外周面２５ｂを円環状に連なって溝状に凹ませた第１溝部２８ａが形成されている（特に図６参照）。軸方向において第２軸端部２２ａ側の偏心部２６ｂの境界には、外周面２５ｂを円環状に連なって溝状に凹ませた第２溝部２８ｂが形成されている。

【0027】

入力軸１１ａの材質としては、例えば金属が挙げられる。本実施形態においては、入力軸１１ａの材質として、アルミニウムが採用されている。なお、入力軸１１ａの材質としては、モータのトルクを受けることができる材質であればよく、例えば、樹脂であってもよい。

【0028】

入力軸１１ａには、入力軸１１ａを支持する２つの軸受である第１入力軸用軸受２９ａおよび第２入力軸用軸受２９ｂが取り付けられている。第１入力軸用軸受２９ａは、第１軸端部２１ａ側に取り付けられ、第２入力軸用軸受２９ｂは、第２軸端部２２ａ側に取り付けられている。第１入力軸用軸受２９ａと第２入力軸用軸受２９ｂとは、軸方向に間隔をあけて配置されている。第１入力軸用軸受２９ａの内輪および第２入力軸用軸受２９ｂの内輪は共に、入力軸１１ａに固定されている。第１入力軸用軸受２９ａの外輪および第２入力軸用軸受２９ｂの外輪は共に、固定部である後述の内周ピンホルダ１５ａに固定されている。第１入力軸用軸受２９ａおよび第２入力軸用軸受２９ｂはそれぞれ、例えば深溝玉軸受である。このような第１入力軸用軸受２９ａおよび第２入力軸用軸受２９ｂによって、入力軸１１ａは、回転可能に支持されている。なお、第１入力軸用軸受２９ａは、内周ピンホルダ１５ａに含まれる第１ホルダ部７１ａの段部７８ａと軸方向において接触しており、軸方向の移動が規制されている。また、第２入力軸用軸受２９ｂは、内周ピンホルダ１５ａに含まれる第２ホルダ部７１ｂの段部７８ｂと軸方向において接触しており、軸方向の移動が規制されている。

【0029】

図１３は、第１軸受３１ａの一部を示す概略斜視図である。図１４は、第１軸受３１ａに含まれる第１内輪３２ａを示す概略断面図である。図１３および図１４を併せて参照して、第１軸受３１ａは、第１内輪３２ａと、第１外輪３３ａと、ニードルケージ３６ａと、を含む。図１３は、第１内輪３２ａにニードルケージ３６ａを組み込んだ状態を示している。第１内輪３２ａは、偏心部２６ａに固定される。入力軸１１ａが回転すると、第１内輪３２ａは、偏心部２６ａと共に回転中心軸Ｒに対して偏心した回転運動を行う。なお、第１軸受３１ａに含まれる第１外輪３３ａは、後述するサイクロイド歯車１３ａの内径側に位置する環状部によって構成されている。ニードルケージ３６ａは、第１内輪３２ａと第１外輪３３ａとの径方向の間に配置される複数の転動体としてのローラ３４ａおよび複数のローラ３４ａを保持する保持器３５ａから構成される。ローラ３４ａは、第１内輪３２ａの外周面および第１外輪３３ａの内周面をそれぞれ軌道面として転動する。第１内輪３２ａの軸方向の端部には、外径側に延びる鍔部３７ａが設けられている。軸方向において鍔部３７ａが仕切り部２７ａと反対側となるように第１内輪３２ａは偏心部２６ａに取り付けられる。ニードルケージ３６ａは、鍔部３７ａおよび仕切り部２７ａにより軸方向の移動が規制される。

【0030】

第１軸受３１ｂは、第１内輪３２ｂと、第１外輪３３ｂと、ニードルケージ３６ｂと、を含む。第１内輪３２ｂは、偏心部２６ｂに固定される。入力軸１１ａが回転すると、第１内輪３２ｂは、偏心部２６ｂと共に回転中心軸Ｒに対して偏心した回転運動を行う。なお、第１軸受３１ｂに含まれる第１外輪３３ｂは、後述するサイクロイド歯車１３ｂの内径側に位置する環状部によって構成されている。ニードルケージ３６ｂは、第１内輪３２ｂと第１外輪３３ｂとの径方向の間に配置される複数の転動体としてのローラ３４ｂおよび複数のローラ３４ｂを保持する保持器３５ｂから構成される。ローラ３４ｂは、第１内輪３２ｂの外周面および第１外輪３３ｂの内周面をそれぞれ軌道面として転動する。第１内輪３２ｂの軸方向の端部には、第１内輪３２ａと同様に外径側に延びる鍔部３７ｂが設けられている。軸方向において鍔部３７ｂが仕切り部２７ａと反対側となるように第１内輪３２ｂは偏心部２６ｂに取り付けられる。ニードルケージ３６ｂは、鍔部３７ｂおよび仕切り部２７ａにより軸方向の移動が規制される。

【0031】

第１軸受３１ａ，３１ｂはそれぞれ、軸方向において第１入力軸用軸受２９ａと第２入力軸用軸受２９ｂとの間に配置される。第１入力軸用軸受２９ａと第１軸受３１ａとが軸方向に隣り合うように配置され、第２入力軸用軸受２９ｂと第１軸受３１ｂとが軸方向に隣り合うように配置される。

【0032】

次に、内周ピン１４ａの構成について説明する。図１５は、内周ピン１４ａの一部を破線で示した概略斜視図である。なお、理解を容易にする観点から、内周ピン１４ａを構成する部材の一部を可視化すると共に破線で示している。図１５を併せて参照して、内周ピン１４ａは、中空円筒状の軸部６１ａと、それぞれ軸部６１ａの外径よりも大きい内径を有する円環状の２つの内周ピン外輪６２ａ，６２ｂと、軸部６１ａの外周面と内周ピン外輪６２ａ，６２ｂの内周面との間にそれぞれ配置される複数の転動体としてのローラ６３ａと、スラスト方向に配置される複数のスラストワッシャ６４ａ，６４ｂ，６４ｃ，６４ｄと、を含む。すなわち、内周ピン１４ａは、複数のローラ６３ａを転動体とした転がり軸受で構成されている。内周ピン外輪６２ａ，６２ｂは、スラストワッシャ６４ｂ，６４ｃを挟んで軸方向に並べて配置されている。スラストワッシャ６４ａ，６４ｂ，６４ｃ，６４ｄはそれぞれ、例えばＰＥＥＫ（Ｐｏｌｙｅｔｈｅｒｅｔｈｅｒｋｅｔｏｎｅ）等の熱可塑性樹脂から構成されるが、これに限定されない。内周ピン１４ａは、いわゆる保持器を含まず、総ころ形式である。なお、内周ピン１４ａは、滑り軸受で構成されていてもよい。内周ピン１４ａは、いわゆる遊星軸として機能する。本実施形態においては、内周ピン１４ａは、合計６つ設けられている。内周ピン１４ａはそれぞれ、後述するサイクロイド歯車の１３ａ，１３ｂの第２貫通穴５２ａを軸方向に貫通する。

【0033】

次に、内周ピンホルダ１５ａの構成について説明する。図１６は、第１ホルダ部７１ａと第２ホルダ部７１ｂとを組み合わせて内周ピン１４ａを保持した状態を示す内周ピンホルダ１５ａの概略斜視図である。図１６においては、理解を容易にする観点から、後述する第２外輪８１ｂ、第１入力軸用軸受２９ａおよび第２入力軸用軸受２９ｂ等も併せて図示している。図１７は、第１ホルダ部７１ａの概略斜視図である。図１８は、第２ホルダ部７１ｂの概略正面図である。図１６、図１７および図１８を併せて参照して、内周ピンホルダ１５ａは、第１ホルダ部７１ａと、第２ホルダ部７１ｂと、を含む。内周ピンホルダ１５ａは、複数の内周ピン１４ａの軸方向の両端部を保持し、入力軸１１ａの外周面２５ｂを取り囲む。内周ピンホルダ１５ａは、内周ピン１４ａ、具体的には、内周ピン１４ａに含まれる軸部６１ａの両端を支持する。内周ピンホルダ１５ａは、内周ピン１４ａの軸部６１ａを遊星軸とした場合において、遊星軸を支持する遊星軸支持部として機能する。

【0034】

第１ホルダ部７１ａは、厚さ方向に貫通する貫通穴が径方向の中央に設けられた円板状の板状部７２ａと、板状部７２ａの厚さ方向の一方の面から厚さ方向に突出する複数の支持柱７３ａと、を含む。板状部７２ａと複数の支持柱７３ａは、一体で成形されている。本実施形態においては、支持柱７３ａは、１２０度間隔で３つ設けられている。板状部７２ａには、内周ピン１４ａの軸部６１ａの一方端部を圧入可能な圧入穴７４ａが周方向に間隔をあけて複数設けられている。圧入穴７４ａは、板状部７２ａの厚さ方向に貫通しており、内周ピン１４ａの数に合わせて合計６つ設けられている。

【0035】

支持柱７３ａは、第１ホルダ部７１ａの板状部７２ａと第２ホルダ部７１ｂとを繋ぐ部分である。支持柱７３ａはそれぞれ、減速機１０ａに組み込まれた際に、後述するサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂのそれぞれの第２貫通穴５２ａ，５２ｂ内に配置される。支持柱７３ａの周方向の両側面は、内周ピン１４ａに含まれる内周ピン外輪６２ａ，６２ｂの外形形状に沿うよう、軸方向に見て周方向に円弧状に凹んだ形状である。支持柱７３ａの径方向の両側面は、軸方向に見て円弧状である。支持柱７３ａにはそれぞれ、板状部７２ａの厚さ方向に凹み、第２ホルダ部７１ｂに第１ホルダ部７１ａを取り付ける際に利用されるネジ穴７６ａが設けられている。本実施形態においては、ネジ穴７６ａは、周方向に１２０度の間隔をあけて３つ設けられている。

【0036】

第２ホルダ部７１ｂは、厚さ方向に貫通する貫通穴が径方向の中央に設けられた円板状である。第２ホルダ部７１ｂは、径方向の中央側に配置される第１部分７２ｂと、第１部分７２ｂの外径側に配置され、第１部分７２ｂよりも薄い第２部分７３ｂと、第２部分７３ｂの外径側に配置され、第２部分７３ｂよりも厚い第３部分７４ｂと、を含む。第１部分７２ｂには、内周ピン１４ａの軸部６１ａの他方端部を圧入可能な圧入穴７５ｂが周方向に間隔をあけて複数設けられている。圧入穴７５ｂは、第２ホルダ部７１ｂの厚さ方向に貫通しており、内周ピン１４ａの数に合わせて合計６つ設けられている。第１部分７２ｂには、第１部分７２ｂの厚さ方向に貫通し、第２ホルダ部７１ｂに第１ホルダ部７１ａを取り付ける際に利用される貫通穴７６ｂが周方向に間隔をあけて複数設けられている。本実施形態においては、ネジ穴７６ａの数および配置に応じて、貫通穴７６ｂは１２０度間隔で３つ設けられている。第２ホルダ部７１ｂの第２部分７３ｂは、軸方向において後述する第２軸受１６ａの第２内輪８１ａと隣り合って配置される。また、第２ホルダ部７１ｂの第３部分７４ｂには、厚さ方向に貫通する貫通穴７７ｂが周方向に間隔をあけて複数設けられている。この貫通穴７７ｂは、後述する第２軸受１６ａの第２外輪８１ｂと第２ホルダ部７１ｂとをボルト４５ａにより締結して固定する際に、ボルト穴として利用される。すなわち、ボルト４５ａを介して第２外輪８１ｂは、第２ホルダ部７１ｂに固定される。

【0037】

内周ピンホルダ１５ａの組み立て方法の一例について簡単に説明すると、以下の通りである。まず、第１ホルダ部７１ａの６つの圧入穴７４ａに、６つの内周ピン１４ａの軸部６１ａの一方端部をそれぞれ圧入する。第２ホルダ部７１ｂの６つの圧入穴７５ｂに内周ピン１４ａの軸部６１ａの他方端部をそれぞれ圧入する。その後、準備した３つのボルト７９ａを用いて、背面側からボルト７９ａの胴部のそれぞれを３つの貫通穴７６ｂに貫通させ、３つのネジ穴７６ａを利用して締結することにより、内周ピンホルダ１５ａが組み立てられる。なお、２つの内周ピン１４ａおよび２つの内周ピン１４ａの周方向の間に配置される支持柱７３ａは、後述するサイクロイド歯車１３ａ，１３ｂのそれぞれの第２貫通穴５２ａ内に配置される。

【0038】

次に、サイクロイド歯車１３ａの構成について説明する。図１９は、サイクロイド歯車１３ａの概略斜視図である。図２０は、サイクロイド歯車１３ａの概略背面図である。図２０は、サイクロイド歯車１３ａを軸方向から見た図である。図１９および図２０を併せて参照して、サイクロイド歯車１３ａは、入力軸１１ａの外径側に配置される。サイクロイド歯車１３ａは、外周面に周方向に沿って並ぶ複数の外歯５３ａを有する。本実施形態においては、外歯５３ａは、エピトロコイド平行曲線の形状を有している。外歯５３ａの数は、本実施形態においては、３５である。サイクロイド歯車１３ａには、入力軸１１ａが貫通する丸穴状の第１貫通穴５１ａおよび第１貫通穴５１ａの外径側において周方向に間隔をあけて配置される複数の第２貫通穴５２ａが設けられている。本実施形態においては、第２貫通穴５２ａは、３つ設けられている。サイクロイド歯車１３ａの第１貫通穴５１ａの外径側の領域は、第１軸受３１ａの第１外輪３３ａを構成する。本実施形態においては、サイクロイド歯車１３ａと第１軸受３１ａに含まれる第１外輪３３ａとは、一体となるように構成されている。すなわち、第１貫通穴５１ａの内周面が、ローラ３４ａが転動する軌道面となる。第２貫通穴５２ａはそれぞれ、周方向に沿って延びる長穴状であり、径方向（内径側および外径側）に位置する壁面がそれぞれ円弧状の部分を有する。減速機１０ａの組み立て時において、第２貫通穴５２ａと、第２貫通穴５２ａ内に配置される２つの内周ピン１４ａとの間には、周方向の隙間を有する。また、サイクロイド歯車１３ａと後述する外周ピン１７ａとの間にも、隙間を有する。

【0039】

サイクロイド歯車１３ｂは、サイクロイド歯車１３ａと同様に、外周面に周方向に沿って並ぶ複数の外歯５３ｂを有する。また、サイクロイド歯車１３ｂは、サイクロイド歯車１３ａと同様に、入力軸１１ａの外径側に配置され、第１貫通穴と、複数、本実施形態においては、３つの第２貫通穴と、を含む。サイクロイド歯車１３ｂの第１貫通穴の外径側の領域は、第１軸受３１ｂの第１外輪３３ｂを構成する。本実施形態においては、サイクロイド歯車１３ｂと第１軸受３１ｂに含まれる第１外輪３３ｂとは、一体となるように構成されている。すなわち、第１貫通穴の内周面が、ローラ３４ｂが転動する軌道面となる。サイクロイド歯車１３ｂの構成は、サイクロイド歯車１３ａの構成と同様であるため、その詳細な説明を省略する。サイクロイド歯車１３ａとサイクロイド歯車１３ｂとは、軸方向に並べて配置される。サイクロイド歯車１３ａとサイクロイド歯車１３ｂとの軸方向の間には、スラストワッシャ６５ａが配置される。

【0040】

次に、外周ピン１７ａの構成について簡単に説明する。外周ピン１７ａは、中実円筒状である。外周ピン１７ａの軸方向の両端には、面取りが施されている。外周ピン１７ａは、軸方向が矢印Ｘで示す方向となるように、減速機１０ａ内において配置される。本実施形態においては、外周ピン１７ａの数は、３６である。すなわち、上記したサイクロイド歯車１３ａ、１３ｂのそれぞれの外歯５３ａ，５３ｂの歯数よりも１つ多い構成となっている。外周ピン１７ａは、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂのそれぞれの外歯５３ａ，５３ｂと噛み合う。なお、外周ピン１７ａは、後述する一対の保持リングによって軸方向の移動が規制される。これについては、後に詳述する。

【0041】

次に、主軸受である第２軸受１６ａの構成について説明する。減速機１０ａの主軸受である第２軸受１６ａは、軌道面８２ａ，８２ｂを有する第２内輪８１ａと、軌道面８３ａ，８３ｂを有する第２外輪８１ｂと、複数の円筒ころ８４ａと、円筒ころ８４ａを保持する保持器８５ａと、を含む。本開示の実施の形態１の減速機１０ａについては、第２軸受１６ａの第２内輪８１ａが、入力軸１１ａの回転を減速させて出力する出力軸となっている。

【0042】

第２軸受１６ａは、クロスローラベアリングである。すなわち、主軸受に含まれる複数の円筒ころ８４ａはそれぞれ、第２内輪８１ａと第２外輪８１ｂとの径方向の間に設けられた空間において、交互に直交させるようにして配置されている。具体的には、周方向に隣り合う２つの円筒ころ８４ａの転動軸は、それぞれ互いに直交している。

【0043】

第２外輪８１ｂは、円環状である。軌道面８３ａ，８３ｂは、断面Ｖ字状に外径側に凹むように設けられている。軌道面８３ａ，８３ｂは、軸方向に対してそれぞれ４５度傾斜している。第２外輪８１ｂには、周方向に間隔をあけて複数のボルト穴８９ｂが形成されている。このボルト穴と第２ホルダ部に設けられた貫通穴を利用して、ボルトにより第２外輪８１ｂは、第２ホルダ部７１ｂに締結されている。第２ホルダ部７１ｂは、固定軸であるため、第２外輪８１ｂも固定されている。すなわち、第２外輪８１ｂについても固定部となり、内周ピンホルダ１５ａと同様に自転および公転しない部材となっている。

【0044】

次に、第２内輪８１ａの構成について説明する。図２１は、第２内輪８１ａの概略斜視図である。図２１において、理解を容易にする観点から、外周ピン１７ａも併せて図示している。図２２は、第２内輪８１ａの概略正面図である。図２３および図２４は、第２内輪８１ａの概略斜視図である。図２３および図２４は、それぞれ異なる向きから見た図である。図２５は、図２２中の線分ＸＸＶ－ＸＸＶで示す断面で切断した場合の概略断面図である。図２２～図２５において、理解を容易にする観点から、一対の保持リング１８ａ，１８ｂおよび一対の止め輪１９ａ，１９ｂも併せて図示している。

【0045】

併せて図２１～図２５を参照して、第２内輪８１ａは、円環状の部材であって、外周面に円筒ころ８４ａが転動する軌道面８２ａ，８２ａが設けられている。軌道面８２ａ，８２ｂは、断面Ｖ字状に内径側に凹むように設けられている。軌道面８２ａ，８２ｂは、軸方向に対してそれぞれ４５度傾斜している。

【0046】

第２内輪８１ａには、軸方向の端面から円筒ころ８４ａが配置される領域に至るまで貫通し、円筒ころ８４ａを挿入する挿入穴４１ａが設けられている。挿入穴４１ａから複数の円筒ころ８４ａが順次挿入される。全ての円筒ころ８４ａが挿入された後、挿入穴４１ａは蓋部４２ａによって塞がれる。蓋部４２ａはボルトにより固定される。

【0047】

第２内輪８１ａには、軸方向に凹む取り付け穴４３ａが形成されている。具体的には、取り付け穴４３ａの開口は、軸方向において第１軸端部２１ａ側となるように設けられている。取り付け穴４３ａは、周方向に間隔をあけて複数設けられている。本実施形態においては、周方向に間隔をあけて１６個設けられている。取り付け穴４３ａは、第２内輪８１ａのうち、径方向において外周ピン１７ａが配置される位置の外径側に形成される。取り付け穴４３ａは、出力軸である第２内輪８１ａからの出力を利用する際に有効に用いられる。すなわち、取り付け穴４３ａを利用して第２内輪８１ａと他部材とをボルト等を介して連結し、他部材からの減速された出力を得ることができる。

【0048】

第２内輪８１ａの内周面８６ａには、外周ピン１７ａの外形形状を受け入れる円弧状の外周ピン収容溝８７ａが設けられている。外周ピン収容溝８７ａを構成する壁面は、軸方向に見て円弧面の一部を構成する曲面を含む。第２内輪８１ａの内周面８６ａには、軸方向に見て単に外径側へ凹む溝部８７ｂも設けられている。外周ピン収容溝８７ａと溝部８７ｂとは、周方向に沿って１つおきに並んで配置される。すなわち、外周ピン１７ａは、第２内輪８１ａの内径側の溝状に凹んだ部分において、周方向に１つおきに配置される。

【0049】

第２内輪８１ａの内周面８６ａには、外径側に環状に凹み、止め輪１９ａ，１９ｂが嵌め込まれる環状溝８８ａ，８８ｂが形成されている。環状溝８８ａ，８８ｂは、軸方向に間隔をあけて一対設けられている。一対の環状溝８８ａ，８８ｂは、外周ピン収容溝８７ａの軸方向の両外側、すなわち、軸方向において外周ピン収容溝８７ａの両端部側に形成されている。

【0050】

次に、保持リング１８ａの構成について説明する。図２６は、保持リング１８ａの概略背面図である。図２７は、図２６中の線分ＸＸＶＩＩ－ＸＸＶＩＩで示す断面で切断した場合の概略断面図である。

【0051】

図２６および図２７を併せて参照して、保持リング１８ａの全体形状は、円環状である。保持リング１８ａは、軸方向に貫通するリング貫通穴９１ａが径方向の中央に設けられている。保持リング１８ａは、軸方向において外周ピン１７ａの端面と対向する円環状のリング平板部９２ａと、リング平板部９２ａの内径側の端部から軸方向に延びるリング鍔部９３ａと、を含む。保持リング１８ａは、外周ピン１７ａの軸方向の一方端部側、具体的には、軸方向において入力軸１１ａの第１軸端部２１ａ側に配置される。

【0052】

保持リング１８ａの外径寸法は、周方向に並んで配置される外周ピン１７ａの外接円径の寸法と同等である。保持リング１８ａの内径寸法は、第１ホルダ部７１ａの外径寸法よりもやや大きく構成されている。このようにすることにより、保持リング１８ａと第１ホルダ部７１ａとの径方向における干渉を回避することができる。なお、保持リング１８ｂは、第２ホルダ部７１ｂとも径方向において干渉を回避するよう構成されている。

【0053】

リング鍔部９３ａには、外径側から内径側に凹み、外周ピン１７ａの外周面を受け入れる円弧状のリング凹部９４ａが設けられている。リング凹部９４ａは、周方向に並んで複数形成されている。

【0054】

保持リング１８ａは、外周ピン１７ａの移動を規制する。具体的には、リング平板部９２ａにより、外周ピン１７ａの軸方向の移動が規制される。また、リング鍔部９３ａにより外周ピン１７ａの径方向、具体的には内径側への移動が規制される。

【0055】

なお、保持リング１８ｂは、保持リング１８ａと同様の構成であるため、その説明を省略する。保持リング１８ｂは、外周ピン１７ａの軸方向の他方端部側、具体的には、軸方向において、入力軸１１ａの第２軸端部２２ａ側に配置される。すなわち、一対の保持リング１８ａ，１８ｂは、軸方向において、リング鍔部９３ａが向かい合うように配置される。なお、保持リング１８ａのリング鍔部９３ａの軸方向の端面９５ａは、平面である。保持リング１８ａのリング鍔部９３ａの端面９５ａは、軸方向においてサイクロイド歯車１３ａと対向している。また、保持リング１８ｂのリング鍔部の軸方向の端面は、平面である。保持リング１８ｂのリング鍔部の端面は、軸方向においてサイクロイド歯車１３ｂと対向している。

【0056】

止め輪１９ａは、円弧状であって平板状である。止め輪１９ａは、環状の平板の部材の一部を切り欠いた形状である。すなわち、止め輪１９ａは、周方向に切断されている。止め輪１９ａの周方向の両端間には、隙間９６ａが設けられている。止め輪１９ａの外径寸法は、保持リング１８ａの外径寸法よりもやや大きい。止め輪１９ａの外径寸法は、減速機１０ａの取り付け時において、第２内輪８１ａの内周面８６ａに設けられた環状溝８８ａに嵌め込み可能な寸法である。止め輪１９ａの内径寸法は、保持リング１８ａの内径寸法よりもやや大きく構成されている。止め輪１９ａは、保持リング１８ａの軸方向の一方端部側、具体的には、軸方向において入力軸１１ａの第１軸端部２１ａ側に配置される。止め輪１９ａは、内径側に縮径させた状態で、第２内輪８１ａの内径側に配置させることができる。配置後、止め輪１９ａは、弾性変形により元の形状に戻り、環状溝に嵌め込まれる。このようにして、保持リング１８ａの軸方向の移動が規制される。

【0057】

止め輪１９ｂの周方向の両端間には、隙間９６ｂが設けられている。止め輪１９ｂの構成は、止め輪１９ａの構成と同様であるため、その説明を省略する。止め輪１９ｂは、保持リング１８ａの軸方向の他方端部側、具体的には、軸方向において入力軸１１ａの第２軸端部２２ａ側に配置される。止め輪１９ｂは、内径側に縮径させた状態で、第２内輪８１ａの内径側に配置させることができる。配置後、止め輪１９ｂは、弾性変形により元の形状に戻り、環状溝に嵌め込まれる。このようにして、保持リング１８ｂの軸方向の移動が規制される。

【0058】

次に、上記した減速機１０ａの組み立て方法の一例について簡単に説明する。予め第１ホルダ部７１ａに入力軸１１ａ、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂ、内周ピン１４ａ等を組み込んでおく。また、第２内輪８１ａに第２外輪８１ｂ、円筒ころ８４ａおよび保持器８５ａを組み合わせ、第２軸受１６ａを組み立てておく。そして、入力軸１１ａの第１軸端部２１ａ側の保持リング１８ａを第２内輪８１ａに取り付け、止め輪１９ａを第２内輪８１ａの内径側の環状溝８８ａに嵌め込んでおく。次に、第１ホルダ部７１ａを下側に向けて、上側から第２内輪８１ａを第１ホルダ部７１ａに嵌める。この際、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂのそれぞれの外歯５３ａ，５３ｂと外周ピン収容溝８７ａの位相とを合わせる。その後、上側から外周ピン収容溝８７ａに１つずつ外周ピン１７ａを順次組み込んでいく。その後、上側から保持リング１８ｂを取り付け、止め輪１９ｂを環状溝８８ｂに嵌め込む。最後に第２ホルダ部７１ｂを上側から取り付け、第２ホルダ部７１ｂと第１ホルダ部７１ａとをボルト７９ａで締結して固定する。また、第２ホルダ部７１ｂと第２外輪８１ｂとをボルト４５ａにて締結して固定する。このようにして、上記した減速機１０ａを組み立てる。

【0059】

次に、上記した本開示の実施の形態１における減速機１０ａの動作について説明する。まず、モータ（図示せず）が駆動すると、モータに取り付けられた入力軸１１ａが高速で回転する。これに伴って、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂの中心が入力軸１１ａの中心の周りを回転（公転）すると共に、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂのそれぞれの外歯５３ａ，５３ｂが外周ピン１７ａに接触する。このとき、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂは、第２内輪８１ａの内周側において揺動するが、内周ピンホルダ１５ａが第２外輪８１ｂに固定されているため、自転しない。また、内周ピン１４ａの内周ピン外輪６２ａ，６２ｂは、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂの第２貫通穴５２ａの内側面との接触によって回転する。そして、第２内輪８１ａが低速で回転して出力される。このようにして減速機１０ａは動作する。

【0060】

本開示の減速機１０ａによると、外周ピン１７ａは、一対の保持リング１８ａ，１８ｂによって移動が規制される。そうすると、第２内輪８１ａにおいて、外周ピン１７ａを保持する機構を設ける必要がないため、第２内輪８１ａの加工が容易になる。なお、上記構成の保持リング１８ａ，１８ｂは、比較的シンプルな形状であるため、保持リング１８ａ，１８ｂも安価に製造することができる。したがって、生産性の向上を図ることができる。

【0061】

本実施形態においては、保持リング１８ａ，１８ｂの軸方向の両端側に配置され、保持リング１８ａ，１８ｂの軸方向の移動を規制する止め輪１９ａ，１９ｂを含む。止め輪１９ａ，１９ｂは、周方向に切断されている。よって、保持リング１８ａ，１８ｂの軸方向の移動を止め輪１９ａ，１９ｂによって規制することができ、保持リング１８ａ，１８ｂの案内に利用することができる。また、このような止め輪１９ａ，１９ｂは、周方向に切断されているため、第２内輪８１ａの内径側に組み込んで配置する際に容易に組み込むことができる。

【0062】

本実施形態においては、止め輪１９ａ，１９ｂの周方向の両端間には、隙間９６ａ，９６ｂが設けられている。よって、止め輪１９ａ，１９ｂの切断箇所が把握し易くなり、また、弾性変形しやすくなり、止め輪１９ａ，１９ｂの組み込みをより容易にすることができる。

【0063】

本実施形態においては、第２内輪８１ａの内径側には、外径側に凹み、止め輪１９ａ，１９ｂが嵌め込まれる環状溝８８ａ，８８ｂが形成されている。よって、第２内輪８１ａに形成された環状溝８８ａ，８８ｂを利用して、止め輪１９ａ，１９ｂの軸方向の移動を規制することができる。したがって、より確実に保持リング１８ａ，１８ｂを第２内輪８１ａの内径側に保持することができる。

【0064】

本実施形態においては、リング鍔部９３ａには、外径側から内径側に凹み、外周ピン１７ａの外周面を受け入れる円弧状のリング凹部９４ａが周方向に並んで複数形成されている。よって、外周ピン１７ａの外周面に沿ったリング凹部９４ａを利用して、適切に外周ピン１７ａを保持することができる。したがって、外周ピン１７ａの周方向の位置をより適切にすることができる。したがって、より円滑に減速機１０ａを作動させることができる。

【0065】

本実施形態においては、リング鍔部９３ａの軸方向の端面９５ａは、平面であって、軸方向においてサイクロイド歯車１３ａと対向している。よって、一対の保持リング１８ａ，１８ｂに設けられたリング鍔部９３ａの軸方向の端面９５ａによって、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂを軸方向において適切に案内することができる。したがって、サイクロイド歯車１３ａ，１３ｂの軸方向の移動を規制して、より円滑に減速機１０ａを作動させることができる。

【0066】

本実施形態においては、第２内輪８１ａのうち、径方向において外周ピン１７ａが配置される位置の外径側には、軸方向に凹む取り付け穴４３ａが形成されている。よって、第２内輪８１ａに取り付け穴４３ａを形成する場合において、取り付け穴４３ａを設けるための第２内輪の肉厚を十分に確保しながら、第２内輪８１ａの軸方向の長さを短くして、減速機１０ａ全体として軸方向の長さを小さくすることができ、装置のコンパクト化を図ることが容易となる。

【0067】

本実施形態においては、第２内輪８１ａの内周面８６ａには、外周ピン１７ａの外形形状を受け入れる円弧状の外周ピン収容溝８７ａが設けられている。外周ピン１７ａは、軸方向の両側から第２内輪８１ａの内径側に配置可能である。よって、外周ピン１７ａを第２内輪８１ａの内径側に配置する際に、軸方向のいずれか一方の好ましい側から挿入するようにして配置することができる。したがって、組み立ての自由度をアップさせることができ、生産性の向上を図ることができる。

【0068】

（実施の形態２）
他の実施の形態である実施の形態２について説明する。図２８は、本開示の実施の形態２における減速機に含まれる保持リングを示す概略背面図である。図２９は、図２８中の線分ＸＸＩＸ－ＸＸＩＸで示す断面で切断した場合の概略断面図である。実施の形態２における減速機は、基本的には実施の形態１の場合と同様の構成を有し、同様の効果を奏する。しかし、実施の形態２の減速機は、保持リングの構成が、実施の形態１の場合とは異なっている。

【0069】

図２８および図２９を併せて参照して、保持リング１８ｃは、リング貫通穴９１ｃが設けられており、軸方向において外周ピン１７ａの端面と対向する円環状のリング平板部９２ｃと、リング平板部９２ｃの内径側の端部から軸方向に延びるリング鍔部９３ｃと、を含む。保持リング１８ｃは、外周ピン１７ａの軸方向の一方端部側、具体的には例えば、軸方向において入力軸１１ａの第１軸端部２１ａ側に配置される。

【0070】

保持リング１８ｃの外径寸法および内径寸法は、実施の形態１における保持リング１８ａの外形寸法および内径寸法と同様である。ここで、リング鍔部９３ｃの外周面９６ｃは、実施の形態１の場合と異なり、軸方向に沿って延びており、周方向に円弧状に連なっている。すなわち、リング鍔部９３ｃの外周面９６ｃは軸方向に沿って真っ直ぐに延びる形状である。

【0071】

このような形状の保持リング１８ｃは、比較的シンプルな構造である。したがって、さらに安価に製造することができる。

【0072】

（他の実施の形態）
なお、上記の実施の形態においては、止め輪の周方向の両端間には、隙間が設けられていることとしたが、これに限らず、止め輪の周方向の両端間に隙間を設けず、単に止め輪の周方向の一部が切断されていてもよい。また、止め輪の周方向の両端部のうちの一方の外周側には、内径側に凹む切り欠きが形成されていることとしたが、この切り欠きは、両端部の外周側に形成されていることとしてもよい。すなわち、止め輪の周方向の両端部のうちの少なくともいずれか一方の外周側には、内径側に凹む切り欠きが形成されていることとしてもよい。また、この切り欠きを設けない構成を採用してもよい。

【0073】

また、上記の実施の形態においては、保持リングは、止め輪によって軸方向の移動が規制されることとしたが、これに限らず、保持リングは、ボルトを用いた他の部材との締結等、保持リングと他の部材とを固定することにより軸方向の移動が規制されることにしてもよい。

【0074】

なお、上記の実施の形態においては、サイクロイド歯車を軸方向に並んで一対設けることとしたが、これに限らず、減速機は、サイクロイド歯車を一つ含む構成としてもよい。

【0075】

また、上記の実施の形態においては、単列のクロスローラベアリングを採用することとしたが、これに限らず、複列としてもよいし、アンギュラベアリングを採用することにしてもよい。また、第１軸受および第２軸受の少なくともいずれか一方は、他の軸受、例えばラジアル軸受とアキシアル軸受を組み合わせたものを採用することにしてもよい。また、滑り軸受であってもよい。

【0076】

なお、上記の実施の形態においては、クロスローラベアリングは、円筒ころを保持する保持器を含むこととしたが、これに限らず、円筒ころ間に配置されるセパレータを含むこととしてもよいし、円筒ころを保持する部材を含まず、総ころ形式としてもよい。

【0077】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、どのような面からも制限的なものではないと理解されるべきである。本発明の範囲は、特許請求の範囲によって規定され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0078】

１０ａ 減速機、１１ａ 入力軸、１３ａ，１３ｂ サイクロイド歯車、１４ａ 内周ピン、１５ａ 内周ピンホルダ、１６ａ 第２軸受、１７ａ 外周ピン、１８ａ，１８ｂ，１８ｃ 保持リング、１９ａ，１９ｂ 止め輪、２１ａ 第１軸端部、２２ａ 第２軸端部、２３ａ 軸貫通穴、２４ａ 軸内周面キー溝、２５ａ，８６ａ 内周面、２５ｂ，９６ｃ 外周面、２６ａ，２６ｂ 偏心部、２７ａ 仕切り部、２８ａ 第１溝部、２８ｂ 第２溝部、２９ａ 第１入力軸用軸受、２９ｂ 第２入力軸用軸受、３１ａ，３１ｂ 第１軸受、３２ａ，３２ｂ 第１内輪、３３ａ，３３ｂ 第１外輪、３４ａ，３４ｂ，６３ａ ローラ、３５ａ，３５ｂ，８５ａ 保持器、３６ａ，３６ｂ ニードルケージ、３７ａ，３７ｂ 鍔部、４１ａ 挿入穴、４２ａ 蓋部、４３ａ 取り付け穴、４５ａ，７９ａ ボルト、５１ａ 第１貫通穴、５２ａ 第２貫通穴、５３ａ，５３ｂ 外歯、６１ａ 軸部、６２ａ，６２ｂ 内周ピン外輪、６４ａ，６４ｂ，６４ｃ，６４ｄ，６５ａ スラストワッシャ、７１ａ 第１ホルダ部、７１ｂ 第２ホルダ部、７２ａ 板状部、７３ａ 支持柱、７４ａ，７５ｂ 圧入穴、７６ａ ネジ穴、７６ｂ，７７ｂ 貫通穴、７８ａ，７８ｂ 段部、８１ａ 第２内輪、８１ｂ 第２外輪、８２ａ，８２ｂ，８３ａ，８３ｂ 軌道面、８４ａ 円筒ころ、８７ａ 外周ピン収容溝、８７ｂ 溝部、８８ａ，８８ｂ 環状溝、８９ｂ ボルト穴、９１ａ，９１ｃ リング貫通穴、９２ａ，９２ｃ リング平板部、９３ａ，９３ｃ リング鍔部、９４ａ リング凹部、９５ａ 端面、９６ａ，９６ｂ 隙間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】