(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024120442
(43)【公開日】2024-09-05
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
A01B 59/042 20060101AFI20240829BHJP
A01D 34/43 20060101ALI20240829BHJP
【ＦＩ】
A01B59/042 A
A01D34/43
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023027247
(22)【出願日】2023-02-24
(71)【出願人】
【識別番号】000171746
【氏名又は名称】株式会社ササキコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100086184
【弁理士】
【氏名又は名称】安原 正義
(74)【代理人】
【識別番号】100096389
【弁理士】
【氏名又は名称】金本 哲男
(74)【代理人】
【識別番号】100167634
【弁理士】
【氏名又は名称】扇田 尚紀
(72)【発明者】
【氏名】中村 太秋
(72)【発明者】
【氏名】長畑 友之
【テーマコード（参考）】
2B041
2B083
【Ｆターム（参考）】
2B041AA11
2B041AB05
2B041AC09
2B041CA17
2B041CC02
2B041CG08
2B041HA04
2B041HA05
2B041HA12
2B041HA17
2B041HA22
2B083AA01
2B083BA06
2B083DA04
2B083HA06
2B083HA07
2B083HA08
2B083HA20
2B083HA60
(57)【要約】 （修正有）
【課題】演算処理の負担を増やすことなく、可動部の姿勢を把握することが可能な作業機を提供する。
【解決手段】第１ブーム４１１は、マストフレーム２１に旋回可能に、第２ブーム４１３は、第１ブーム４１１の旋回方向と交差する方向に第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設ける。第２ブーム４１３の旋回角度に応じて、第１ブーム４１１に対して相対的な後退位置である第１旋回位置と、第１ブーム４１１に対して相対的な中間位置である第２旋回位置と、第１ブーム４１１に対して相対的な前進位置である第３旋回位置とに旋回可能である。制御部ｔは第２ブーム４１３が第２旋回位置および第３旋回位置から第１旋回位置に向かって旋回を開始させる指示を受けて第２ブーム４１３が旋回開始後の設定された経過時間内に第１スイッチＳｗ１の検出信号に変化がないと判断した場合に、異常状態と判断して第２ブーム４１３の動作を停止させる。
【選択図】図１
【解決手段】第１ブーム４１１は、マストフレーム２１に旋回可能に、第２ブーム４１３は、第１ブーム４１１の旋回方向と交差する方向に第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設ける。第２ブーム４１３の旋回角度に応じて、第１ブーム４１１に対して相対的な後退位置である第１旋回位置と、第１ブーム４１１に対して相対的な中間位置である第２旋回位置と、第１ブーム４１１に対して相対的な前進位置である第３旋回位置とに旋回可能である。制御部ｔは第２ブーム４１３が第２旋回位置および第３旋回位置から第１旋回位置に向かって旋回を開始させる指示を受けて第２ブーム４１３が旋回開始後の設定された経過時間内に第１スイッチＳｗ１の検出信号に変化がないと判断した場合に、異常状態と判断して第２ブーム４１３の動作を停止させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
旋回可能に設けた第１ブームと、
前記第１ブームの旋回方向と交差する方向に前記第１ブームに対して相対的に旋回可能に設け、旋回する角度に応じて、第１ブームに対して相対的な後退位置である第１旋回位置と中間位置である第２旋回位置と前進位置である第３旋回位置とに位置するように設けた第２ブームと、を有し、
前記第２ブームの中間位置である第２旋回位置を検出する第１スイッチと、
前記第２ブームの前進位置である第３旋回位置を検出する第２スイッチと、
前記第１スイッチおよび前記第２スイッチに接続し、前記第１スイッチおよび前記第２スイッチの検出信号を受領することで前記第２ブームの前記後退位置である第１旋回位置および前記中間位置である第２旋回位置および前記前進位置である第３旋回位置を認識可能な制御部と、を備え、
前記制御部は前記第２ブームが中間位置である第２旋回位置および前進位置である第３旋回位置から前記後退位置である第１旋回位置に向かって旋回を開始させる指示を受けて前記第２ブームが旋回開始後の設定された経過時間内に前記第１スイッチの検出信号に変化がないと判断した場合に、異常状態と判断して前記第２ブームの動作を停止させる、
ことを特徴とする作業機。
前記第１ブームの旋回方向と交差する方向に前記第１ブームに対して相対的に旋回可能に設け、旋回する角度に応じて、第１ブームに対して相対的な後退位置である第１旋回位置と中間位置である第２旋回位置と前進位置である第３旋回位置とに位置するように設けた第２ブームと、を有し、
前記第２ブームの中間位置である第２旋回位置を検出する第１スイッチと、
前記第２ブームの前進位置である第３旋回位置を検出する第２スイッチと、
前記第１スイッチおよび前記第２スイッチに接続し、前記第１スイッチおよび前記第２スイッチの検出信号を受領することで前記第２ブームの前記後退位置である第１旋回位置および前記中間位置である第２旋回位置および前記前進位置である第３旋回位置を認識可能な制御部と、を備え、
前記制御部は前記第２ブームが中間位置である第２旋回位置および前進位置である第３旋回位置から前記後退位置である第１旋回位置に向かって旋回を開始させる指示を受けて前記第２ブームが旋回開始後の設定された経過時間内に前記第１スイッチの検出信号に変化がないと判断した場合に、異常状態と判断して前記第２ブームの動作を停止させる、
ことを特徴とする作業機。
【請求項2】
前記第１ブームおよび前記第２ブームに加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部が前記異常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を停止させる、
ことを特徴とする請求項１記載の作業機。
前記制御部が前記異常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を停止させる、
ことを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項3】
前記第１ブームおよび前記第２ブームに加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部が前記正常状態と判断した場合に前記複数の可動部の動作を継続することを許可する、
ことを特徴とする請求項１記載の作業機。
前記制御部が前記正常状態と判断した場合に前記複数の可動部の動作を継続することを許可する、
ことを特徴とする請求項１記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は作業機に関する。
【背景技術】
【0002】
複数のアームを連結させて、このアームに対地作業をする刈り払い具を取り付けた刈り払い装置が、特許文献１で提唱されている。この刈り払い装置は、アームや刈り払い具の位置や姿勢を検知するセンサを備え、センサで検知された情報を制御部で演算処理することによって、刈り払い具による刈り払い動作を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０００－１３９１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、センサから得られる情報である、位置や姿勢の情報を、直接的またはリニア的なものとして制御部に入力してしまうと、演算処理に係る負担が大きくなる。また、アームの可動箇所や方向の制御が増えれば増えるほど、演算処理に係る負担が必然的に大きくなる。多くの情報を演算処理しようとすると、処理能力を増加させなくてはならないため、演算処理を行う制御部の構成が高価になる問題がある。また、センサに発生した異常を起因として、このセンサから正確な信号を受領できなかった場合に、アーム類の動作制御を適正に行えなくなり、アーム類が意図しない動作をすることも考えられる。
本発明は、可動部の姿勢制御に係る演算負担を軽減しながらも、意図しない動作を未然に防ぐことが可能な作業機を提供することを目的とする。
本発明は、可動部の姿勢制御に係る演算負担を軽減しながらも、意図しない動作を未然に防ぐことが可能な作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
この発明は、
旋回可能に設けた第１ブームと、
前記第１ブームの旋回方向と交差する方向に前記第１ブームに対して相対的に旋回可能に設け、旋回する角度に応じて、第１ブームに対して相対的な後退位置である第１旋回位置と中間位置である第２旋回位置と前進位置である第３旋回位置とに位置するように設けた第２ブームと、を有し、
前記第２ブームの中間位置である第２旋回位置を検出する第１スイッチと、
前記第２ブームの前進位置である第３旋回位置を検出する第２スイッチと、
前記第１スイッチおよび前記第２スイッチに接続し、前記第１スイッチおよび前記第２スイッチの検出信号を受領することで前記第２ブームの前記後退位置である第１旋回位置および前記中間位置である第２旋回位置および前記前進位置である第３旋回位置を認識可能な制御部と、を備え、
前記制御部は前記第２ブームが中間位置である第２旋回位置および前進位置である第３旋回位置から前記後退位置である第１旋回位置に向かって旋回を開始させる指示を受けて前記第２ブームが旋回開始後の設定された経過時間内に前記第１スイッチの検出信号に変化がないと判断した場合に、異常状態と判断して前記第２ブームの動作を停止させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
旋回可能に設けた第１ブームと、
前記第１ブームの旋回方向と交差する方向に前記第１ブームに対して相対的に旋回可能に設け、旋回する角度に応じて、第１ブームに対して相対的な後退位置である第１旋回位置と中間位置である第２旋回位置と前進位置である第３旋回位置とに位置するように設けた第２ブームと、を有し、
前記第２ブームの中間位置である第２旋回位置を検出する第１スイッチと、
前記第２ブームの前進位置である第３旋回位置を検出する第２スイッチと、
前記第１スイッチおよび前記第２スイッチに接続し、前記第１スイッチおよび前記第２スイッチの検出信号を受領することで前記第２ブームの前記後退位置である第１旋回位置および前記中間位置である第２旋回位置および前記前進位置である第３旋回位置を認識可能な制御部と、を備え、
前記制御部は前記第２ブームが中間位置である第２旋回位置および前進位置である第３旋回位置から前記後退位置である第１旋回位置に向かって旋回を開始させる指示を受けて前記第２ブームが旋回開始後の設定された経過時間内に前記第１スイッチの検出信号に変化がないと判断した場合に、異常状態と判断して前記第２ブームの動作を停止させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【0006】
この発明は、
前記第１ブームおよび前記第２ブームに加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部が前記異常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を停止させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
前記第１ブームおよび前記第２ブームに加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部が前記異常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を停止させる、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【0007】
この発明は、更に、
前記第１ブームおよび前記第２ブームに加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部が前記正常状態と判断した場合に前記複数の可動部の動作を継続することを許可する、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
前記第１ブームおよび前記第２ブームに加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部が前記正常状態と判断した場合に前記複数の可動部の動作を継続することを許可する、
ことを特徴とする作業機、
に係る。
【発明の効果】
【0008】
本発明は、可動部の姿勢制御に係る演算負担を軽減しながらも、意図しない動作を未然に防ぐことが可能な作業機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】この発明の実施例に係る作業機の正面図で、格納状態であって、進行方向後方からみた図である。第２ブームは、後退位置である第１旋回位置にある。
【図2】この発明の実施例に係る作業機の展開時の正面図である。
【図3】この発明の実施例に係る作業機の側面図であり、作業位置の一例である。実線は第２ブームが前進位置である第３旋回位置の作業部他を示す。二点鎖線部５１―１は第２ブームが後退位置である第１旋回位置の作業部他をあらわし、５１―２は第２ブームが中間位置である第２旋回位置の作業部他を示す。
【図4】この発明の実施例に係る作業機の第３旋回軸の軸方向から見た第３旋回軸の近傍拡大図であって、第２ブームが後退位置である第１旋回位置にある。
【図5】この発明の実施例に係る作業機の第３旋回軸の軸方向から見た第３旋回軸の近傍拡大図であって、第２ブームが中間位置である第２旋回位置にある。
【図6】この発明の実施例に係る作業機の第３旋回軸の軸方向から見た第３旋回軸の近傍拡大図であって、第２ブームが前進位置である第３旋回位置にある。
【図7】この発明の実施例に係る作業機の拡大図である。第３旋回軸の側面からみた拡大図であって、第２ブームが前進位置である第３旋回位置のときを示す。第１スイッチ、第２スイッチともに操作された状態である。
【図8】この発明の実施例に係る油圧回路図である。
【図9】この発明の実施例に係る作業機の操作部の斜視図である。
【図10】この発明の実施例に係る作業機の構成をあらわすブロック図である。
【図11】この発明の実施例に係る作業機の第２ブームが前進位置である第３旋回位置又は中間位置である第２旋回位置側から後退位置である第１旋回位置に向かって旋回指示を受けた場合をあらわすフロー図である。
【図12】この発明の実施例に係る作業機の第２ブームが後退位置である第１旋回位置に位置した状態で、第１ブームが格納位置側に向かう旋回指示を受けた場合をあらわすフロー図である。
【図13】この発明の実施例に係る作業機の第２ブームが後退位置である第１旋回位置に位置した状態で、第１ブームが格納位置側に向かう旋回指示を受けた場合をあらわすフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
この発明に係る作業機の実施例の機械構造について、図に基づき、説明する。
Ａは、作業機である。作業機Ａは、この発明の実施例では、草刈等の作業を行う作業機に係る。作業機Ａは、トラクタ等からなる走行機体に取り付け駆動する。
トラクタ等からなる走行機体は、作業機Ａを後部に取付け、図１では、作業機Ａの奥側に位置する。図示はしないが、走行機体には走行機体及び作業機Ａを操作する作業者が搭乗する。
Ａは、作業機である。作業機Ａは、この発明の実施例では、草刈等の作業を行う作業機に係る。作業機Ａは、トラクタ等からなる走行機体に取り付け駆動する。
トラクタ等からなる走行機体は、作業機Ａを後部に取付け、図１では、作業機Ａの奥側に位置する。図示はしないが、走行機体には走行機体及び作業機Ａを操作する作業者が搭乗する。
【0011】
１１は、主フレームである。主フレーム１１は、作業機Ａに取り付ける。主フレーム１１は、走行機体の進行方向後方側に装着する。主フレーム１１には、図示するように走行機体への装着用の装着部１１１、１１２を設ける。２個の１１１は下部に設ける装着部（ロア）、１１２は上部に設ける装着部（トップ）であり、３点で作業機Ａを走行機体に装着する。
【0012】
図３に図示する２２は、入力軸である。入力軸２２は、取り付ける走行機体から駆動力を作業機Ａに取り入れる。
変速部（図示せず）では、入力軸２２により走行機体から入力した駆動力を変速する。
変速部（図示せず）では、入力軸２２により走行機体から入力した駆動力を変速する。
【0013】
図１乃至図３に図示する２４は、流体圧発生源である油圧ポンプである。油圧ポンプ２４は、入力軸２２により走行機体から入力し、変速機（図示せず）で変速した駆動力により、駆動する。油圧ポンプ２４により、作業機Ａの油圧で作動する油圧機器関係に油圧を配送する。
図１、図２に図示する２５は、方向制御弁であるバルブユニットである。バルブユニット２５では、油圧の流れを切換制御する。
図１、図２に図示する２５は、方向制御弁であるバルブユニットである。バルブユニット２５では、油圧の流れを切換制御する。
【0014】
図１乃至図３に図示する２１は、マストフレームである。２１１は、マストフレーム回動軸である。マストフレーム２１は、マストフレーム回動軸２１１によって、主フレーム１１に回動自在に取り付ける。
マストフレーム２１は、作業機Ａの、主フレーム１１の進行方向左右に対する一端部あるいは中央部に設ける。実施例では、マストフレーム回動軸２１１を主フレーム１１の一端部である中央部から進行方向左側方にややずれた位置に設け、マストフレーム２１を主フレーム１１の一端部である進行方向左側に配置している。
マストフレーム２１は、作業機Ａの、主フレーム１１の進行方向左右に対する一端部あるいは中央部に設ける。実施例では、マストフレーム回動軸２１１を主フレーム１１の一端部である中央部から進行方向左側方にややずれた位置に設け、マストフレーム２１を主フレーム１１の一端部である進行方向左側に配置している。
【0015】
マストフレーム２１は、後述する伸縮手段４１を、水平方向へ回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を鉛直軸周りであるマストフレーム回動軸２１１周りに回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１をマストフレーム回動軸２１１周りに水平回動させることによって、進行方向の左右側方に伸縮手段４１を位置させた通常位置と、進行方向の後方側に伸縮手段４１を位置させた退避位置と、に姿勢変更ができる。
マストフレーム２１は主フレーム１１に対して旋回を不可能にさせるように固定可能である。図１におけるマストフレーム２１は、伸縮手段４１の第１ブーム４１１の他端側を走行機体の進行方向に対する左右側方に向かって旋回可能となる位置で固定された状態を示す。
マストフレーム２１は主フレーム１１に対して旋回を不可能にさせるように固定可能である。図１におけるマストフレーム２１は、伸縮手段４１の第１ブーム４１１の他端側を走行機体の進行方向に対する左右側方に向かって旋回可能となる位置で固定された状態を示す。
【0016】
３１は、タンクである。タンク３１は、実施例では、オイルタンクである。タンク３１は、作業機Ａの進行方向左右に対する主フレーム１１の他端部に設ける。作業機Ａに使用される各シリンダは油圧シリンダであるため、タンク３１は各オイルシリンダ駆動用のオイルを貯蔵する。
【0017】
４１は、伸縮手段である。伸縮手段４１は、一端側を主フレーム１１近傍で回動可能なマストフレーム２１に連結する。伸縮手段４１は、図１に図示するように、作業部５１に伸縮手段４１を折り畳んで主フレーム１１上に作業部５１を位置させた格納状態と、図２に図示するように、伸縮手段４１を伸展させて、主フレーム１１より進行方向に対する側方に位置させた作業部５１の作業状態を取らせる。
【0018】
すなわち、伸縮手段４１は、主フレーム１１の近傍に折り畳んだ収納状態と、主フレーム１１の側方に伸長させた伸張状態と、その中間状態に変更可能である。また、説明において、収納状態は格納状態、伸張状態は展開状態或いは作業状態と呼ぶことがある。
伸縮手段４１は、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を有する。これら第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８等のシリンダは、ブームを旋回動作させる複動シリンダからなる。
伸縮手段４１は、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を有する。これら第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８等のシリンダは、ブームを旋回動作させる複動シリンダからなる。
【0019】
第１ブーム４１１は、マストフレーム２１に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。第１ブーム４１１は、マストフレーム２１に旋回可能に設けてある。第１ブーム４１１は、他端側を走行機体の進行方向側方の遠方に位置させることが可能である。
連結体である第１連結体４１２は、第１ブーム４１１の他端側の先端部に一端部を連結し、第１ブーム４１１に対して上下方向へ回動可能に設ける。
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２の他端側の先端部に一端部を連結し、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向に対して前後方向へ回動可能に設ける。つまり、第２ブーム４１３は、第１連結体４１２によって、第１ブーム４１１の回動方向と平行な上下方向への回動と、第１ブーム４１１の回動方向と交差する方向である進行方向に対する前後方向への回動が可能である。
連結体である第１連結体４１２は、第１ブーム４１１の他端側の先端部に一端部を連結し、第１ブーム４１１に対して上下方向へ回動可能に設ける。
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２の他端側の先端部に一端部を連結し、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向に対して前後方向へ回動可能に設ける。つまり、第２ブーム４１３は、第１連結体４１２によって、第１ブーム４１１の回動方向と平行な上下方向への回動と、第１ブーム４１１の回動方向と交差する方向である進行方向に対する前後方向への回動が可能である。
【0020】
第２連結体４１４は、第２ブーム４１３の他端側の先端部に一端部を設け、マストフレーム２１が通常位置において、第１連結体４１２と平行リンクを形成することによって進行方向前後に対する上下方向および左右方向の傾斜方向を変えずに、第１連結体４１２に対して前後方向へ並行に移動可能である。つまり、第２ブーム４１３の前後回動を行っても後述する第２連結体４１４が有する第４旋回軸４１８Ａの軸方向を変えることがない。
第１シリンダ４１５は、油圧シリンダからなり、マストフレーム２１と第１ブーム４１１とを、マストフレーム２１と第１ブーム４１１を連結させた２つのアームからなるリンク機構４２を介して連結する。第１シリンダ４１５は、第１ブーム４１１回動用であり、第１ブーム４１１に設け、伸縮すると同時に第１ブーム４１１共に回動して第１ブーム４１１を上下回動させる。
第１シリンダ４１５は、油圧シリンダからなり、マストフレーム２１と第１ブーム４１１とを、マストフレーム２１と第１ブーム４１１を連結させた２つのアームからなるリンク機構４２を介して連結する。第１シリンダ４１５は、第１ブーム４１１回動用であり、第１ブーム４１１に設け、伸縮すると同時に第１ブーム４１１共に回動して第１ブーム４１１を上下回動させる。
【0021】
第１シリンダ４１５は、伸縮手段４１である第１ブーム４１１をマストフレーム２１と第１ブーム４１１との間に設けた水平軸である第１旋回軸４１１Ａ周りに回動駆動させる。
第１ブーム４１１は上下方向に、第１旋回軸４１１Ａを回動中心として回動自在にマストフレーム２１に連結される。
第１ブーム４１１は、水平軸である第１旋回軸４１１Ａによって支持されるとともに水平軸４１１Ａ周りに旋回自在である。第１ブーム４１１は、主フレーム１１の上部に折り畳んだ収納状態と前記主フレーム１１の側方に旋回させた展開状態とに変更可能である。
第１ブーム４１１は上下方向に、第１旋回軸４１１Ａを回動中心として回動自在にマストフレーム２１に連結される。
第１ブーム４１１は、水平軸である第１旋回軸４１１Ａによって支持されるとともに水平軸４１１Ａ周りに旋回自在である。第１ブーム４１１は、主フレーム１１の上部に折り畳んだ収納状態と前記主フレーム１１の側方に旋回させた展開状態とに変更可能である。
【0022】
第２旋回軸４１３Ａは、第１ブーム４１１と、連結体である第１連結体４１２を連結させる軸であり、第１旋回軸４１１Ａと平行に設ける。
連結体である第１連結体４１２は、一端側を第１旋回軸４１１Ａと平行な第２旋回軸４１３Ａによって、第１ブーム４１１の旋回方向と同じ方向に旋回可能に設ける。
連結体である第１連結体４１２の他端側には第３旋回軸４１７Ａを設ける。第２ブーム４１３の一端側を第３旋回軸４１７Ａに連結させることによって、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回可能である。第３旋回軸４１７Ａは、第１旋回軸４１１Ａ及び第２旋回軸４１３Ａと交差する方向に設ける。したがって、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａによって、第１ブーム４１１に対して交差する方向に向かって旋回が可能である。
連結体である第１連結体４１２は、一端側を第１旋回軸４１１Ａと平行な第２旋回軸４１３Ａによって、第１ブーム４１１の旋回方向と同じ方向に旋回可能に設ける。
連結体である第１連結体４１２の他端側には第３旋回軸４１７Ａを設ける。第２ブーム４１３の一端側を第３旋回軸４１７Ａに連結させることによって、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回可能である。第３旋回軸４１７Ａは、第１旋回軸４１１Ａ及び第２旋回軸４１３Ａと交差する方向に設ける。したがって、第２ブーム４１３は第３旋回軸４１７Ａによって、第１ブーム４１１に対して交差する方向に向かって旋回が可能である。
【0023】
第２ブーム４１３は、連結体である第１連結体４１２を介して第２旋回軸４１３Ａによって、第１ブーム４１１に対して平行な方向に旋回が可能である。換言すれば、第２旋回軸４１３Ａおよび第３旋回軸４１７Ａを介した第２ブーム４１３は第１ブーム４１１の旋回方向に対して、相対的に平行な方向と交差する方向のそれぞれ旋回が可能である。
第２ブーム４１３は、第１ブーム４１１の旋回方向と交差する方向に第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けてある。第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、図４に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な後退位置である第１旋回位置と、図５に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な中間位置である第２旋回位置と、図６に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な前進位置である第３旋回位置とに位置するように旋回可能に設けてある。
第２ブーム４１３は、第１ブーム４１１の旋回方向と交差する方向に第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けてある。第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、図４に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な後退位置である第１旋回位置と、図５に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な中間位置である第２旋回位置と、図６に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な前進位置である第３旋回位置とに位置するように旋回可能に設けてある。
【0024】
第２シリンダ４１６は、油圧シリンダからなり、第１ブーム４１１と第１連結体４１２の他端側とを連結する。第２シリンダ４１６は、第２旋回軸４１３Ａを軸にした第１連結体４１２の上下回動用である。
第３シリンダ４１７は、前後回動シリンダであって、油圧シリンダからなり、第１連結体４１２と第２ブーム４１３とを連結する。
第３シリンダ４１７は、第２ブーム４１３の第１ブーム４１１に対する前後回動用である。第３シリンダ４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常位置において、伸縮手段４１を前後方向へ回動駆動させる。
第３シリンダ４１７は、前後回動シリンダであって、油圧シリンダからなり、第１連結体４１２と第２ブーム４１３とを連結する。
第３シリンダ４１７は、第２ブーム４１３の第１ブーム４１１に対する前後回動用である。第３シリンダ４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常位置において、伸縮手段４１を前後方向へ回動駆動させる。
【0025】
第４シリンダ４１８は、油圧シリンダからなり、第２連結体４１４と後述する作業部５１とを連結する。第４シリンダ４１８は、作業部５１の上下回動用である。
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８の各シリンダは、図８に図示するように、それぞれ、ロッド側室内（４１５ｂ、４１６ｂ、４１７ｂ、４１８ｂ）と、ボトム側室内（４１５ａ、４１６ａ、４１７ａ、４１８ａ）とを有する。
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８の各シリンダは、図８に図示するように、それぞれ、ロッド側室内（４１５ｂ、４１６ｂ、４１７ｂ、４１８ｂ）と、ボトム側室内（４１５ａ、４１６ａ、４１７ａ、４１８ａ）とを有する。
【0026】
５１は、作業部である。作業部５１は、第２連結体４１４の他端側の先端部且つ第２連結体４１４の進行方向に対する前方側に設ける。作業部５１は、更に、第２連結体４１４に対して上下方向へ回動可能に設ける。
作業部５１は、この実施例では、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向と直交する方向に向けたロータ軸である回転軸５１２に複数の刃部を配置し、複数の刃部を回転駆動させることで草刈等の対地作業を行う。
５１４は回転軸５１２の周囲を覆うカバーであり、作業状態の回転軸５１２の上方側を覆う。
作業部５１は、この実施例では、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向と直交する方向に向けたロータ軸である回転軸５１２に複数の刃部を配置し、複数の刃部を回転駆動させることで草刈等の対地作業を行う。
５１４は回転軸５１２の周囲を覆うカバーであり、作業状態の回転軸５１２の上方側を覆う。
【0027】
作業部５１は第２連結体４１４を介して第２ブーム４１３に取り付けられている。また、作業部５１は第２連結体４１４に備える進行方向前後に向けた作業部旋回軸である第４旋回軸４１８Ａによって、第２連結体４１４に対して旋回が可能に設ける。第２連結体４１４は、第２ブーム４１３に備える図示しないリンク機構によって、第３旋回軸４１７Ａ周りに第２ブーム４１３が旋回しても、進行方向に対する前後方向に傾斜することがない。すなわち、第４旋回軸４１８Ａは常時進行方向に向かって平行に保たれているので、作業部５１の左右端部は、進行方向に対する前後方向に傾斜することがない。作業部５１は第２ブーム４１３に対して相対的に旋回動作が可能である。
【0028】
第１ブーム４１１は第１シリンダ４１５、第１連結体である連結体４１２は第２シリンダ４１６、第２ブーム４１３は第３シリンダ４１７、作業部５１は第４シリンダ４１８によって、それぞれを旋回駆動可能にされている。
それぞれのシリンダは方向制御弁２５に接続されている。方向制御弁２５は、作業機Ａに近接して配置する制御部ｔの指令信号を受領することによって、前述のシリンダ群をそれぞれ動作させる。
それぞれのシリンダは方向制御弁２５に接続されている。方向制御弁２５は、作業機Ａに近接して配置する制御部ｔの指令信号を受領することによって、前述のシリンダ群をそれぞれ動作させる。
【0029】
図９に図示するｕは、操作部である。操作部ｕは、走行機体に設け、制御部ｔを介して方向制御弁２５を操作する。操作部ｕは、操作レバーｕ３と、操作レバーｕ３先端に設ける複数の第１ボタンＢ１、第２ボタンＢ２、第３ボタンＢ３、第４ボタンＢ４からなる操作ボタンＢを設ける。操作部ｕには、圧力スイッチ作動スイッチｕ１およびフローティング手段であるフローティングスイッチｕ２を設ける。
操作レバーｕ３は、第１ブーム４１１および第１連結体４１２および第２ブーム４１３を動作させるための方向制御弁２５を操作する。
操作レバーｕ３は、第１ブーム４１１および第１連結体４１２および第２ブーム４１３を動作させるための方向制御弁２５を操作する。
【0030】
フローティング手段であるフローティングスイッチｕ２は、作業部５１をフローティング作動状態であるフローティングモードあるいはフローティング作動解除状態にする。作業部５１をフローティング作動状態にすると、展開状態の作業部５１が操作レバーｕ３の操作によらず自由に上下動するので、進行と共に作業面の凹凸部に追従することができる。操作レバーｕ３は、方向制御弁２５を動作させて、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８のそれぞれを伸縮動作させることができる。
【0031】
図９に図示するように、操作部ｕは、操作レバーｕ３を、進行方向に対応する前（第１方向Ｄ１）、後（第２方向Ｄ２）、左（第３方向Ｄ３）、右（第４方向Ｄ４）に傾斜させる、又は、進行方向に対応する前ボタン（第１ボタンＢ１）、後ボタン（第２ボタンＢ２）、左ボタン（第３ボタンＢ３）、右ボタン（第４ボタンＢ４）の各操作ボタンＢを操作することで、第１ブーム４１１の旋回動作、連結体である第１連結体４１２の旋回動作、第２ブーム４１３の旋回動作、作業部５１の旋回動作をさせることができる。
【0032】
実施例では、操作レバーｕ３を前（第１方向Ｄ１）に倒すと、第１ブーム４１１が、格納側に第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回し、後（第２方向Ｄ２）に倒すと展開側に旋回する。また、操作レバーｕ３を左（第３方向Ｄ３）に倒すと、連結体である第１旋回軸４１１Ａ及び第２ブーム４１３が第２旋回軸周りに展開側に旋回動作し、右（第４方向Ｄ４）に倒すと、格納側に旋回動作する。
【0033】
操作ボタンＢの内、前ボタン（第１ボタンＢ１）を操作すると第２ブーム４１３が第３旋回軸４１７Ａ周りに他端側が前進方向に旋回し、後ボタン（第２ボタンＢ２）を操作すると第２ブーム４１３の他端側が後進方向に旋回する。左ボタン（第３ボタンＢ３）を操作すると作業部５１が作業部５１の旋回軸である第４旋回軸４１８Ａ周りに展開方向に旋回し、右ボタン（第４ボタンＢ４）を操作すると作業部５１が第４旋回軸４１８Ａ周りに格納方向に旋回する。
例示した旋回方向において、第１ブーム４１１の展開側とは、進行方向後方から見て第１旋回軸４１１Ａを支点に左回転方向への旋回を指し、第１ブーム４１１の格納側とは進行方向後方から見て第１旋回軸４１１Ａを支点に右回転方向への旋回を指す。また、例示した旋回方向において、第２ブーム４１３の展開側とは、進行方向後方から見て第２旋回軸４１３Ａを支点に右回転方向への旋回を指し、第２ブーム４１３の格納側とは進行方向後方から見て第２旋回軸４１３Ａを支点に左回転方向への旋回を指す。また、例示した旋回方向において、作業部５１の展開側とは、進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａを支点に左回転方向への旋回を指し、作業部５１の格納側とは進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａを支点に右回転方向への旋回を指す。
例示した旋回方向において、第１ブーム４１１の展開側とは、進行方向後方から見て第１旋回軸４１１Ａを支点に左回転方向への旋回を指し、第１ブーム４１１の格納側とは進行方向後方から見て第１旋回軸４１１Ａを支点に右回転方向への旋回を指す。また、例示した旋回方向において、第２ブーム４１３の展開側とは、進行方向後方から見て第２旋回軸４１３Ａを支点に右回転方向への旋回を指し、第２ブーム４１３の格納側とは進行方向後方から見て第２旋回軸４１３Ａを支点に左回転方向への旋回を指す。また、例示した旋回方向において、作業部５１の展開側とは、進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａを支点に左回転方向への旋回を指し、作業部５１の格納側とは進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａを支点に右回転方向への旋回を指す。
【0034】
この発明の実施例に係る油圧回路について、図８に従って説明する。
ｃは第１リリーフ弁（第１パイロットリリーフ弁）である。
方向制御弁２５は、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４で構成する。方向制御弁２５は、電気信号によって動作する弁であり、制御部ｔによって動作が制御されている。
方向制御弁２５は、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８に流出入させる流体を第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８が伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替え制御する。
第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５に設ける。
第１リリーフ弁ｃは、設定圧で自動的に開き、圧力を下げる機能を備える。第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５内の回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。
ｃは第１リリーフ弁（第１パイロットリリーフ弁）である。
方向制御弁２５は、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４で構成する。方向制御弁２５は、電気信号によって動作する弁であり、制御部ｔによって動作が制御されている。
方向制御弁２５は、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８に流出入させる流体を第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８が伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替え制御する。
第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５に設ける。
第１リリーフ弁ｃは、設定圧で自動的に開き、圧力を下げる機能を備える。第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５内の回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。
【0035】
タンク（オイルタンク）３１から、油圧ポンプである流体圧発生源２４を介して、方向制御弁２５に接続する。方向制御弁２５内では、第４シリンダ用方向制御弁２５４、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第１シリンダ用方向制御弁２５１に順次接続する。
【0036】
方向制御弁２５内の、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４は、それぞれ、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、前後回動シリンダである第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を、操作部ｕによる操作がない場合において、それぞれの第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４へ流入した流体をタンク（オイルタンク）３１に戻すアンロード回路（無負荷回路）ｈに接続する。
第１シリンダ４１５は、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する方向制御弁２５１に接続する。第１シリンダ４１５は、方向制御弁２５１により、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する。
第１シリンダ４１５は、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する方向制御弁２５１に接続する。第１シリンダ４１５は、方向制御弁２５１により、第１シリンダ４１５に流出入させる流体を制御する。
【0037】
第１リリーフ弁ｃの一端は、それぞれの方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４から操作部ｕの無操作時にタンク（オイルタンク）３１側に流体を戻すアンロード回路ｈに接続する。第１リリーフ弁ｃの他端は、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４から第１リリーフ弁ｃ側に流体の流入を抑制可能である第１チェック弁２５１ａ、第２チェック弁２５２ａ、第３チェック弁２５３ａ、第４チェック弁２５４ａを介して方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４に接続する。第１リリーフ弁ｃの他端は、タンク（オイルタンク）３１にも接続する。
【0038】
図８に図示するように、第１シリンダ４１５は、ロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとを有する。
第２シリンダ４１６は、ロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとを有する。第３シリンダ４１７は、ロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとを有する。第４シリンダ４１８は、ロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとを有する。
第２シリンダ４１６は、ロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとを有する。第３シリンダ４１７は、ロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとを有する。第４シリンダ４１８は、ロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとを有する。
【0039】
第１シリンダ用方向制御弁２５１は、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとにそれぞれ接続する。第２シリンダ用方向制御弁２５２は、第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとにそれぞれ接続する。第３シリンダ用方向制御弁２５３は、第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとにそれぞれ接続する。第４シリンダ用方向制御弁２５４は、第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとにそれぞれ接続する。
【0040】
第１シリンダ用方向制御弁２５１は、第１シリンダ用方向制御弁２５１から第１シリンダ４１５へ向かう回路と、第１シリンダ用方向制御弁２５１からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。
【0041】
第２シリンダ用方向制御弁２５２は、第２シリンダ用方向制御弁２５２から第２シリンダ４１６へ向かう回路と、第２シリンダ用方向制御弁２５２からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。第３シリンダ用方向制御弁２５３は、第３シリンダ用方向制御弁２５３から第３シリンダ４１７へ向かう回路と、第３シリンダ用方向制御弁２５３からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。第４シリンダ用方向制御弁２５４は、第４シリンダ用方向制御弁２５４から第４シリンダ４１８へ向かう回路と、第４シリンダ用方向制御弁２５４からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。
【0042】
この実施例の第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８を制御する方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４は、操作部ｕによる切替操作がされない場合において、流体圧発生源２４から移送された流体が、方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４を通じて第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８への流体の流出入ができないように、方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４内で回路を遮断する。
【0043】
操作部ｕによる切替操作がされると、流体圧発生源２４から第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８への流体の流入、及び、第１シリンダ４１５乃至第４シリンダ４１８からタンク（オイルタンク）３１への流体の流出が可能に構成する。
また、この実施例で使用する方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４のそれぞれは、非操作時の中立状態において、流体圧発生源２４から常時移送される流体をアンロード回路ｈによってタンク３１に回送する。
また、この実施例で使用する方向制御弁２５である第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４のそれぞれは、非操作時の中立状態において、流体圧発生源２４から常時移送される流体をアンロード回路ｈによってタンク３１に回送する。
【0044】
第１シリンダ用方向制御弁２５１は、第１シリンダ用方向制御弁２５１からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第１シリンダ用方向制御弁２５１から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５１ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
第２シリンダ用方向制御弁２５２は、第２シリンダ用方向制御弁２５２からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第２シリンダ用方向制御弁２５２から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５２ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
第２シリンダ用方向制御弁２５２は、第２シリンダ用方向制御弁２５２からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第２シリンダ用方向制御弁２５２から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５２ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
【0045】
第３シリンダ用方向制御弁２５３は、第３シリンダ用方向制御弁２５３からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第３シリンダ用方向制御弁２５３から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５３ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
第４シリンダ用方向制御弁２５４は、第４シリンダ用方向制御弁２５４からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第４シリンダ用方向制御弁２５４から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５４ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
第４シリンダ用方向制御弁２５４は、第４シリンダ用方向制御弁２５４からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、第４シリンダ用方向制御弁２５４から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５４ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
【0046】
第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂと、第１シリンダ４１５のボトム側室内４１５ａは、第１シリンダ用方向制御弁２５１にそれぞれ接続する。第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂ及びボトム側室内４１５ａは、第１シリンダ用方向制御弁２５１を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第１シリンダ４１５は、第１シリンダ用方向制御弁２５１を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１５ａに流体を引き込みロッド側室内４１５ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１５ａから流体を押し出しロッド側室内４１５ｂに流体を引き込む。
第１シリンダ４１５は、ストロークの伸縮により、伸縮手段４１を構成する第１ブーム４１１を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。
第１シリンダ４１５の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
第１シリンダ４１５は、第１シリンダ用方向制御弁２５１を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１５ａに流体を引き込みロッド側室内４１５ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１５ａから流体を押し出しロッド側室内４１５ｂに流体を引き込む。
第１シリンダ４１５は、ストロークの伸縮により、伸縮手段４１を構成する第１ブーム４１１を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。
第１シリンダ４１５の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
【0047】
第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂと、第２シリンダ４１６のボトム側室内４１６ａは、第２シリンダ用方向制御弁２５２にそれぞれ接続する。第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂ及びボトム側室内４１６ａは、第２シリンダ用方向制御弁２５２を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第２シリンダ４１６は、第２シリンダ用方向制御弁２５２を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１６ａに流体を引き込みロッド側室内４１６ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１６ａから流体を押し出しロッド側室内４１６ｂに流体を引き込む。
第２シリンダ４１６は、ストロークの伸縮により、伸縮手段４１を構成する第１連結体４１２を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。
第２シリンダ４１６の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
第２シリンダ４１６は、第２シリンダ用方向制御弁２５２を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１６ａに流体を引き込みロッド側室内４１６ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１６ａから流体を押し出しロッド側室内４１６ｂに流体を引き込む。
第２シリンダ４１６は、ストロークの伸縮により、伸縮手段４１を構成する第１連結体４１２を回動させて、作業部５１を上昇あるいは下降させることができる。
第２シリンダ４１６の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
【0048】
第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂと、第３シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａは、第３シリンダ用方向制御弁２５３にそれぞれ接続する。第３シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂ及びボトム側室内４１７ａは、第３シリンダ用方向制御弁２５３を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第３シリンダ４１７は、第３シリンダ用方向制御弁２５３を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１７ａに流体を引き込みロッド側室内４１７ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１７ａから流体を押し出しロッド側室内４１７ｂに流体を引き込む。
第３シリンダ４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、伸縮手段４１を構成する第２ブーム４１３を前後方向へ回動駆動させる。
第３シリンダ４１７の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
第３シリンダ４１７は、第３シリンダ用方向制御弁２５３を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１７ａに流体を引き込みロッド側室内４１７ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１７ａから流体を押し出しロッド側室内４１７ｂに流体を引き込む。
第３シリンダ４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、伸縮手段４１を構成する第２ブーム４１３を前後方向へ回動駆動させる。
第３シリンダ４１７の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
【0049】
第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂと、第４シリンダ４１８のボトム側室内４１８ａは、第４シリンダ用方向制御弁２５４にそれぞれ接続する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂ及びボトム側室内４１８ａは、第４シリンダ用方向制御弁２５４を切り換えることによって、いずれか一方をタンク３１に接続する。
第４シリンダ４１８は、第４シリンダ用方向制御弁２５４を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１８ａに流体を引き込みロッド側室内４１８ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１８ａから流体を押し出しロッド側室内４１８ｂに流体を引き込む。
第４シリンダ４１８は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、作業部５１を第２連結体４１４に対して上下方向へ回動駆動させる。
第４シリンダ４１８の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
第４シリンダ４１８は、第４シリンダ用方向制御弁２５４を制御して、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１８ａに流体を引き込みロッド側室内４１８ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１８ａから流体を押し出しロッド側室内４１８ｂに流体を引き込む。
第４シリンダ４１８は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、作業部５１を第２連結体４１４に対して上下方向へ回動駆動させる。
第４シリンダ４１８の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
【0050】
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８は、第１リリーフ弁ｃを共通して使用している。
方向制御弁２５は、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８が伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替えることで、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８側にポンプ２４から発生させた流体圧を圧送し、各シリンダを伸長及び短縮駆動することが可能である。
方向制御弁２５は、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８が伸長する方向、又は、短縮する方向のそれぞれに切り替えることで、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８側にポンプ２４から発生させた流体圧を圧送し、各シリンダを伸長及び短縮駆動することが可能である。
【0051】
さらに方向制御弁２５は、ポンプ２４からの圧送流体をタンク３１側の返送回路に戻して、流体をアンロードするとともに、この返送回路にシリンダ４１５のボトム側室内４１５ａ及びロッド側室内４１５ｂに接続するとともにタンク３１に連通する回路を有した中立位置を設けていてもよい。
【0052】
方向制御弁２５内の回路にタンク３１に連通する中立位置である中立回路を設けた場合、シリンダ４１５内のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａの流体がそれぞれ互いの室内に自由に往来可能になるので、シリンダ４１５は伸縮自在な状態にできる。フローティングスイッチｕ２の操作によって、フローティング作動状態にした場合に、第１ブーム４１１が自由に上下動するので、作業部５１が進行と共に作業面の凹凸部に追従できる。
【0053】
図１０に図示する制御部ｔは、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２、第３シリンダ用方向制御弁２５３、第４シリンダ用方向制御弁２５４を含む方向制御弁２５に接続し、これらの動作を制御する。図１０に図示するように、制御部ｔは、報知部ｑ、受信部ｏ、第１センサＳｅ１、第２センサＳｅ２、第１スイッチＳｗ１、第２スイッチＳｗ２に接続する。
制御部ｔは、操作部ｕから発信した人為操作された操作レバーｕ３および操作ボタンＢの作動による操作信号を受信部ｏで受信したのち、この操作信号を操作信号として入力として、方向制御弁２５へ方向制御弁２５を動作させる動作信号を出力する。
制御部ｔは、操作部ｕから発信した人為操作された操作レバーｕ３および操作ボタンＢの作動による操作信号を受信部ｏで受信したのち、この操作信号を操作信号として入力として、方向制御弁２５へ方向制御弁２５を動作させる動作信号を出力する。
【0054】
方向制御弁２５は、制御部ｔから出力された動作信号を受信すると、操作レバーｕ３および操作ボタンＢの操作に基いて、第１シリンダ用方向制御弁２５１、第２シリンダ用方向制御弁２５２および第３シリンダ用方向制御弁２５３および第４シリンダ用方向制御弁２５４を動作させ、第１シリンダ４１５および第２シリンダ４１６および第３シリンダ４１７および第４シリンダ４１８に流出入させる流体を制御する。制御部ｔは、操作部ｕの操作を受けて発信される信号を受信すると、制御部ｔを介して、方向制御弁２５の作動を制御する。
【0055】
操作レバーｕ３および操作ボタンＢを人為的に操作した場合、操作部ｕから発信された操作信号は、受信部ｏで受信するとともに、制御部ｔに送られ、制御部ｔに入力される。
操作信号を受領した制御部ｔは、次に他の構成部材を動作させる動作信号を出力する。
制御部ｔによって出力した動作信号は、伸縮手段４１の端側を上昇させる方向あるいは下降させる方向に動かすように方向制御弁２５の動作を制御する。また動作信号は、伸縮手段４１の端側を進行方向に対する左方向および右方向および前進方向および後進方向に動かすように方向制御弁２５の動作を制御する。
方向制御弁２５、電気信号によって動作する弁であり、これら弁は、制御部ｔによって動作が制御されている。
操作部ｕは、無線送信によって制御部ｔを介し、各種弁を操作するように図示しているが、有線であっても良い。
操作信号を受領した制御部ｔは、次に他の構成部材を動作させる動作信号を出力する。
制御部ｔによって出力した動作信号は、伸縮手段４１の端側を上昇させる方向あるいは下降させる方向に動かすように方向制御弁２５の動作を制御する。また動作信号は、伸縮手段４１の端側を進行方向に対する左方向および右方向および前進方向および後進方向に動かすように方向制御弁２５の動作を制御する。
方向制御弁２５、電気信号によって動作する弁であり、これら弁は、制御部ｔによって動作が制御されている。
操作部ｕは、無線送信によって制御部ｔを介し、各種弁を操作するように図示しているが、有線であっても良い。
【0056】
操作信号を受信した制御部ｔは、方向制御弁２５を動作させる動作信号を出力する。この動作信号を受けた方向制御弁２５は、伸縮手段４１の他端に備えた作業部５１を上昇又は下降、又は、進行方向に対する左移動又は進行方向に対する右移動、又は、前進側への移動、又は、後進側への移動、又は、進行方向から見た左旋回、又は、進行方向から見た右旋回をさせるべく、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８に流体を送るように回路を切り換える。
作業状態の実施例においては、作業部５１の上昇は、方向制御弁２５１からボトム側室内４１５ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の下降は、方向制御弁２５１からロッド側室内４１５ｂに流体を圧送するように回路を切り換える。
作業状態の実施例においては、作業部５１の上昇は、方向制御弁２５１からボトム側室内４１５ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の下降は、方向制御弁２５１からロッド側室内４１５ｂに流体を圧送するように回路を切り換える。
【0057】
また、作業部５１の左移動は、方向制御弁２５２からボトム側室内４１６ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の右移動は、方向制御弁２５２からロッド側室内４１６ｂに流体を圧送するように回路を切り換えることで行われる。
また、作業部５１の前進側への移動は、方向制御弁２５３からボトム側室内４１７ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の後進側への移動は、方向制御弁２５３からロッド側室内４１７ｂに流体を圧送するように回路を切り換えることで行われる。
また、作業部５１の進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａ周りの左旋回は、方向制御弁２５４からボトム側室内４１８ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａ周りの右旋回は、方向制御弁２５４からロッド側室内４１８ｂに流体を圧送するように回路を切り換えることで行われる。
また、作業部５１の前進側への移動は、方向制御弁２５３からボトム側室内４１７ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の後進側への移動は、方向制御弁２５３からロッド側室内４１７ｂに流体を圧送するように回路を切り換えることで行われる。
また、作業部５１の進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａ周りの左旋回は、方向制御弁２５４からボトム側室内４１８ａに流体を圧送するように回路を切り換え、作業部５１の進行方向後方から見て第４旋回軸４１８Ａ周りの右旋回は、方向制御弁２５４からロッド側室内４１８ｂに流体を圧送するように回路を切り換えることで行われる。
【0058】
制御部ｔは、前記の各種弁をはじめ、電気制御が必要な部材に動作信号を送ることが可能である。伝送された動作信号により、報知部（スピーカ等の音響機器）ｑや表示部（図示せず。ディスプレイ装置やランプ類）等を動作させる信号を送ることが可能である。
第１ブーム４１１には第１センサＳｅ１を備える。第１センサＳｅ１はポテンショメータからなり、マストフレーム２１に対する第１ブーム４１１の第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回する旋回角度を常時検出する。
第１ブーム４１１には第１センサＳｅ１を備える。第１センサＳｅ１はポテンショメータからなり、マストフレーム２１に対する第１ブーム４１１の第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回する旋回角度を常時検出する。
【0059】
Ｓｅ１１は、第１センサアームである。第１センサアームＳｅ１１は、第１センサＳｅ１から突出させる。第１センサＳｅ１は、第１ブーム４１１に連結された第１センサアームＳｅ１１の回動によって、第１ブーム４１１が動作した量である回動角度の変位量を検出し、検出値として出力可能な角度測定装置である。
実施例での第１センサＳｅ１は、第１センサＳｅ１に回動自在な角度検出のための第１センサアームＳｅ１１を設け、この先端部に長孔状の第１検出孔Ｓｅ１３を有する。第１検出孔Ｓｅ１３内にマストフレーム２１に固定した第１ピン状部Ｓｅ１２を位置させることで、第１ブーム４１１の旋回に伴って第１センサアームＳｅ１１が第１センサＳｅ１周りに回動し、第１ブーム４１１の旋回角度を検出する。
実施例での第１センサＳｅ１は、第１センサＳｅ１に回動自在な角度検出のための第１センサアームＳｅ１１を設け、この先端部に長孔状の第１検出孔Ｓｅ１３を有する。第１検出孔Ｓｅ１３内にマストフレーム２１に固定した第１ピン状部Ｓｅ１２を位置させることで、第１ブーム４１１の旋回に伴って第１センサアームＳｅ１１が第１センサＳｅ１周りに回動し、第１ブーム４１１の旋回角度を検出する。
【0060】
第１センサＳｅ１は検出した第１角度信号を制御部ｔに送信可能に設ける。第１ブーム４１１はマストフレーム２１を介して主フレーム１１に取り付けていることから、第１センサＳｅ１は、第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回する第１ブーム４１１の主フレーム１１に対する旋回角度を検出する。
第１センサＳｅ１は、マストフレーム２１に対する第１ブーム４１１の相対角度を常時検出する。
第１センサＳｅ１は、マストフレーム２１に対する第１ブーム４１１の相対角度を常時検出する。
【0061】
第１連結体４１２の第２旋回軸４１３Ａ付近に第２センサＳｅ２を備える。Ｓｅ２１は、第２センサアームである。第２センサアームＳｅ２１は、第２センサＳｅ２から突出させる。第２センサＳｅ２は、第１ブーム４１１に連結された第２センサアームＳｅ２１の回動によって、第１ブーム４１１が動作した量である回動角度の変位量を検出し、検出値として出力可能な角度測定装置である。
【0062】
第２センサＳｅ２はポテンショメータからなり、第１ブーム４１１に対する第２旋回軸４１３Ａ周りに旋回する第１連結体４１２の旋回角度を常時検出する。実施例での第２センサＳｅ２は、第２センサＳｅ２に対して回動自在な角度検出のための第２センサアームＳｅ２１を設け、この先端部に長孔状の第２検出孔Ｓｅ２３を有する。
第２検出孔Ｓｅ２３内に第１ブーム４１１の他端側の先端部に固定した第２ピン状部Ｓｅ２２を位置させることで、第１連結体４１２が第２旋回軸４１３Ａ周りの旋回に伴って、第２センサアームＳｅ２１が第２センサＳｅ２周りに回動し、第２センサＳｅ２は第１連結体４１２の第１ブーム４１１に対する旋回角度を検出する。第２センサＳｅ２は検出した第２角度信号を制御部ｔに送信する。
第２センサＳｅ２は、第１ブーム４１１に対する第１連結体４１２及び第２ブーム４１３の相対角度を常時検出することが可能である。
第２検出孔Ｓｅ２３内に第１ブーム４１１の他端側の先端部に固定した第２ピン状部Ｓｅ２２を位置させることで、第１連結体４１２が第２旋回軸４１３Ａ周りの旋回に伴って、第２センサアームＳｅ２１が第２センサＳｅ２周りに回動し、第２センサＳｅ２は第１連結体４１２の第１ブーム４１１に対する旋回角度を検出する。第２センサＳｅ２は検出した第２角度信号を制御部ｔに送信する。
第２センサＳｅ２は、第１ブーム４１１に対する第１連結体４１２及び第２ブーム４１３の相対角度を常時検出することが可能である。
【0063】
実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍拡大図である図４乃至図６にしたがって第１スイッチＳｗ１及び第２スイッチＳｗ２を説明する。
第１連結体４１２の第３旋回軸４１７Ａの近傍に、第１スイッチＳｗ１及び第２スイッチＳｗ２を設ける。第１スイッチＳｗ１及び第２スイッチＳｗ２はそれぞれリミットスイッチで構成し、物理的な接触によって回路の開閉を行う。第１スイッチＳｗ１及び第２スイッチＳｗ２は、第１連結体４１２に設けた取付台Ｓｗ３に取り付ける。
この回路の開閉動作によって、第１スイッチＳｗ１は第１接触信号、第２スイッチＳｗ２は第２接触信号を制御部ｔに送信することが可能である。第２スイッチＳｗ２は第１スイッチＳｗ１より、第３旋回軸４１７Ａの半径方向に対して放射方向に離れた位置に配置する。第１スイッチＳｗ１と第２スイッチＳｗ２は、第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置はほぼ同じに配置する。制御部ｕは、第１スイッチＳｗ１及び第２スイッチＳｗ２から送信される第１接触信号及び第２接触信号の有無、及び、その組み合わせによって、図４乃至図６に図示する第２ブーム４１３の後進位置である第１旋回位置、中間位置である第２旋回位置、前進位置である第３旋回位置を検出することができる。
第１連結体４１２の第３旋回軸４１７Ａの近傍に、第１スイッチＳｗ１及び第２スイッチＳｗ２を設ける。第１スイッチＳｗ１及び第２スイッチＳｗ２はそれぞれリミットスイッチで構成し、物理的な接触によって回路の開閉を行う。第１スイッチＳｗ１及び第２スイッチＳｗ２は、第１連結体４１２に設けた取付台Ｓｗ３に取り付ける。
この回路の開閉動作によって、第１スイッチＳｗ１は第１接触信号、第２スイッチＳｗ２は第２接触信号を制御部ｔに送信することが可能である。第２スイッチＳｗ２は第１スイッチＳｗ１より、第３旋回軸４１７Ａの半径方向に対して放射方向に離れた位置に配置する。第１スイッチＳｗ１と第２スイッチＳｗ２は、第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置はほぼ同じに配置する。制御部ｕは、第１スイッチＳｗ１及び第２スイッチＳｗ２から送信される第１接触信号及び第２接触信号の有無、及び、その組み合わせによって、図４乃至図６に図示する第２ブーム４１３の後進位置である第１旋回位置、中間位置である第２旋回位置、前進位置である第３旋回位置を検出することができる。
【0064】
図４乃至図６に基づいて、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２について説明する。
図４乃至図６に図示するように、第２ブーム４１３の一端側に、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２を設ける。第１作用部Ｆ１は、第２ブーム４１３の一端側から第３旋回軸４１７Ａの半径方向に対する放射方向に突出した部位で、第２ブーム４１３が第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回することによって、第１スイッチＳｗ１に接触することが可能である。
第１作用部Ｆ１は、先端が突起している。第１作用部Ｆ１の第１スイッチＳｗ１への接触は、第１作用部Ｆ１の突起部分の第１作用部Ｆ１への接触のみならず、突起部分の裾野部分、根本部分の第１作用部Ｆ１への接触も含む。
図４乃至図６に図示するように、第２ブーム４１３の一端側に、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２を設ける。第１作用部Ｆ１は、第２ブーム４１３の一端側から第３旋回軸４１７Ａの半径方向に対する放射方向に突出した部位で、第２ブーム４１３が第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回することによって、第１スイッチＳｗ１に接触することが可能である。
第１作用部Ｆ１は、先端が突起している。第１作用部Ｆ１の第１スイッチＳｗ１への接触は、第１作用部Ｆ１の突起部分の第１作用部Ｆ１への接触のみならず、突起部分の裾野部分、根本部分の第１作用部Ｆ１への接触も含む。
【0065】
第２作用部Ｆ２は、第２ブーム４１３の一端側から第３旋回軸４１７Ａの半径方向に対する放射方向に突出した部位で、第１作用部Ｆ１より、第３旋回軸４１７Ａの半径方向に対する放射方向に離れた位置に配置する。第２作用部Ｆ２は、第１作用部Ｆ１に対して、第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置とは異なるように配置する。
【0066】
第１作用部Ｆ１と第１スイッチＳｗ１の接触、非接触、第２作用部Ｆ２は第２スイッチＳｗ２の接触、非接触について説明する。
前述のように、第２ブーム４１３は、第１ブーム４１１の旋回方向と交差する方向に第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けてある。第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、図４に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な後退位置である第１旋回位置と、図５に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な中間位置である第２旋回位置と、図６に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な前進位置である第３旋回位置とに位置するように旋回可能に設けてある。
前述のように、第２ブーム４１３は、第１ブーム４１１の旋回方向と交差する方向に第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けてある。第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、図４に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な後退位置である第１旋回位置と、図５に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な中間位置である第２旋回位置と、図６に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な前進位置である第３旋回位置とに位置するように旋回可能に設けてある。
【0067】
図４に図示する第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置にあるときは、第１作用部Ｆ１は第１スイッチＳｗ１と接触せず、第２作用部Ｆ２は第２スイッチＳｗ２と接触していない。
第２ブーム４１３の第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、図５に図示する第２ブーム４１３が中間位置である第２旋回位置にあるときは、第１作用部Ｆ１は第１スイッチＳｗ１と接触し、第２作用部Ｆ２は接触していない。
第２ブーム４１３の図５に図示する状態から第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、図６に図示する第２ブーム４１３が前進位置である第３旋回位置にあるときは、第１作用部Ｆ１は第１スイッチＳｗ１と接触し、第２作用部Ｆ２は第２スイッチＳｗ２と接触する。
第２ブーム４１３の第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、図５に図示する第２ブーム４１３が中間位置である第２旋回位置にあるときは、第１作用部Ｆ１は第１スイッチＳｗ１と接触し、第２作用部Ｆ２は接触していない。
第２ブーム４１３の図５に図示する状態から第１連結体４１２に対する第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、図６に図示する第２ブーム４１３が前進位置である第３旋回位置にあるときは、第１作用部Ｆ１は第１スイッチＳｗ１と接触し、第２作用部Ｆ２は第２スイッチＳｗ２と接触する。
【0068】
第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置から前進位置である第３旋回位置に向けて旋回する場合において、第１スイッチＳｗ１が中間位置である第２旋回位置で第１作用部Ｆ１との接触によって操作された後は、前進位置である第３旋回位置に向けて旋回している間は引き続き操作され続ける。
第２作用部Ｆ２と第１作用部Ｆ１を第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置が異なるように配置しているので、第１スイッチＳｗ１が接触して第１接触信号を発する第２ブーム４１３の旋回角度と、第２スイッチＳｗ２が接触して第２接触信号を発する第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回角度を異なるようにすることができる。
第２作用部Ｆ２と第１作用部Ｆ１を第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置が異なるように配置しているので、第１スイッチＳｗ１が接触して第１接触信号を発する第２ブーム４１３の旋回角度と、第２スイッチＳｗ２が接触して第２接触信号を発する第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回角度を異なるようにすることができる。
【0069】
実施例では、第１スイッチＳｗ１と第２スイッチＳｗ２を、第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置はほぼ同じに配置し、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２を第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対する位置が異なるように配置しているものとして説明した。この例に限定はされない。第２ブーム４１３の第３旋回軸４１７Ａ周りの旋回によって、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２による、第１スイッチＳｗ１と第２スイッチＳｗ２の操作される角度が異なればよい。例えば、第１スイッチＳｗ１と第２スイッチＳｗ２を、第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対して異なる位置に配置し、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２を第３旋回軸４１７Ａの円周方向に対してほぼ同じ位置に配置することで、対応させてもよい。
説明において、第１スイッチＳｗ１が第１作用部Ｆ１に接触している状態をＯＮまたはオンまたはＯＮ状態、第１スイッチＳｗ１が第１作用部Ｆ１に接触していない状態を第１スイッチＳｗ１がＯＦＦまたはオフまたはＯＦＦ状態ともいうことがある。また、第２スイッチＳｗ２が第２作用部Ｆ２に接触している状態を第２スイッチＳｗ２がＯＮまたはオンまたはＯＮ状態、第２スイッチＳｗ２が第２作用部Ｆ２に接触していない状態を第２スイッチＳｗ２がＯＦＦまたはオフまたはＯＦＦ状態ともいうことがある。
説明において、第１スイッチＳｗ１が第１作用部Ｆ１に接触している状態をＯＮまたはオンまたはＯＮ状態、第１スイッチＳｗ１が第１作用部Ｆ１に接触していない状態を第１スイッチＳｗ１がＯＦＦまたはオフまたはＯＦＦ状態ともいうことがある。また、第２スイッチＳｗ２が第２作用部Ｆ２に接触している状態を第２スイッチＳｗ２がＯＮまたはオンまたはＯＮ状態、第２スイッチＳｗ２が第２作用部Ｆ２に接触していない状態を第２スイッチＳｗ２がＯＦＦまたはオフまたはＯＦＦ状態ともいうことがある。
【0070】
作業機Ａの格納姿勢について説明する。
格納姿勢は、第１ブーム４１１がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１の上部に水平に倒れた状態、且つ、第１ブーム４１１に対して折り重なるあるいは折り畳むように第２ブーム４１３を位置させた状態、第２ブーム４１３を図１、図４に図示するように第１旋回位置（後退位置）に旋回させた状態、且つ、第２ブーム４１３に対して折り重なるあるいは折り畳むように作業部５１を位置させた状態をいう。図１に示す正面視において、格納姿勢の作業部５１は、回転軸５１２を第１ブーム４１１および第２ブーム４１３と平行に設ける。また、作業時におけるカバー５１４の天面は、第４旋回軸周りの旋回によって第２ブーム４１３に向ける。格納姿勢は格納位置ともいうことがある。
格納姿勢は、第１ブーム４１１がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１の上部に水平に倒れた状態、且つ、第１ブーム４１１に対して折り重なるあるいは折り畳むように第２ブーム４１３を位置させた状態、第２ブーム４１３を図１、図４に図示するように第１旋回位置（後退位置）に旋回させた状態、且つ、第２ブーム４１３に対して折り重なるあるいは折り畳むように作業部５１を位置させた状態をいう。図１に示す正面視において、格納姿勢の作業部５１は、回転軸５１２を第１ブーム４１１および第２ブーム４１３と平行に設ける。また、作業時におけるカバー５１４の天面は、第４旋回軸周りの旋回によって第２ブーム４１３に向ける。格納姿勢は格納位置ともいうことがある。
【0071】
本発明の説明で用いる水平面とは、例示した図面と照らし合わせて説明するために、走行機体の走行面を便宜的に表現するために用いたものであって、いわゆる重力方向に対して用いる水平面とは異なる。
作業機Ａの格納姿勢では、実施例に係る作業機Ａの格納姿勢作業部５１は、走行機体後部に折りたたんで収納される。
作業機Ａの格納姿勢では、実施例に係る作業機Ａの格納姿勢作業部５１は、走行機体後部に折りたたんで収納される。
【0072】
作業機Ａの展開姿勢について説明する。
作業機Ａの展開姿勢とは、以下の状態からなる。
（１）格納姿勢の第１ブーム４１１を第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回させて、マストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して起き上がらせるように展開側に旋回させて、第１ブーム４１１の他端側がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して側方に位置させた状態
（２）第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して折り畳んだ状態から第２旋回軸４１３Ａ周りに展開側に旋回させて互いの角度を広げた状態
（３）第２ブーム４１３を第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回させて、図３実線で表し、図６、図７に図示した前進位置である第３旋回位置に位置させた状態
（４）作業部５１を第４旋回軸４１８Ａ周りに旋回させて、第２ブーム４１３を一端側から他端側に向かって延長させた方向である展開側に旋回させた状態
をいう。
展開姿勢は展開位置またはホームポジションと呼称することもある。
作業機Ａの展開姿勢とは、以下の状態からなる。
（１）格納姿勢の第１ブーム４１１を第１旋回軸４１１Ａ周りに旋回させて、マストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して起き上がらせるように展開側に旋回させて、第１ブーム４１１の他端側がマストフレーム２１あるいは主フレーム１１に対して側方に位置させた状態
（２）第２ブーム４１３を第１ブーム４１１に対して折り畳んだ状態から第２旋回軸４１３Ａ周りに展開側に旋回させて互いの角度を広げた状態
（３）第２ブーム４１３を第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回させて、図３実線で表し、図６、図７に図示した前進位置である第３旋回位置に位置させた状態
（４）作業部５１を第４旋回軸４１８Ａ周りに旋回させて、第２ブーム４１３を一端側から他端側に向かって延長させた方向である展開側に旋回させた状態
をいう。
展開姿勢は展開位置またはホームポジションと呼称することもある。
【0073】
作業機Ａの展開姿勢は、作業機Ａの側面では、図３に図示するように、第３旋回位置（前進位置）であり、第２ブーム４１３は、実線であらわす作業部５１位置（５１―３）にある。
第１旋回位置（後退位置）では、第２ブーム４１３は、二点鎖線部５１―１の作業部５１位置にある。第２旋回位置（中間位置）では、第２ブーム４１３は、二点鎖線部５１―２の作業部位置にある。
作業位置では、作業者は第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置、中間位置である第２旋回位置、前進位置である第３旋回位置、のそれぞれに自由に選んで作業をすることができる。
第１旋回位置（後退位置）では、第２ブーム４１３は、二点鎖線部５１―１の作業部５１位置にある。第２旋回位置（中間位置）では、第２ブーム４１３は、二点鎖線部５１―２の作業部位置にある。
作業位置では、作業者は第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置、中間位置である第２旋回位置、前進位置である第３旋回位置、のそれぞれに自由に選んで作業をすることができる。
【0074】
図４乃至図６にしたがって、第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍における、後退位置である第１旋回位置（後退位置）乃至前進位置である第３旋回位置の変化を説明する。
図４に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍拡大図で、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）にある。
第１旋回位置（後退位置）では、第１スイッチＳｗ１の第１作用部Ｆ１との接触、及び、第２スイッチＳｗ２の第２作用部Ｆ２との接触が無い。つまり、制御部ｔは、第１接触信号及び第２接触信号のいずれも受領していない。この状態を、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）であると判断するように制御部ｔを構成する。
図４に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍拡大図で、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）にある。
第１旋回位置（後退位置）では、第１スイッチＳｗ１の第１作用部Ｆ１との接触、及び、第２スイッチＳｗ２の第２作用部Ｆ２との接触が無い。つまり、制御部ｔは、第１接触信号及び第２接触信号のいずれも受領していない。この状態を、第２ブーム４１３が第１旋回位置（後退位置）であると判断するように制御部ｔを構成する。
【0075】
図５に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍拡大図で、第２ブーム４１３が第２旋回位置（中間位置）にある。
第２旋回位置（中間位置）では、第１スイッチＳｗ１が第１作用部Ｆ１と接触し、且つ、第２スイッチＳｗ２が第２作用部Ｆ２と接触していない。つまり、制御部ｔは、第１接触信号を受領し、第２接触信号は受領していない。この状態を、第２ブーム４１３が第２旋回位置（中間位置）であると判断するように制御部ｔを構成する。
第２旋回位置（中間位置）では、第１スイッチＳｗ１が第１作用部Ｆ１と接触し、且つ、第２スイッチＳｗ２が第２作用部Ｆ２と接触していない。つまり、制御部ｔは、第１接触信号を受領し、第２接触信号は受領していない。この状態を、第２ブーム４１３が第２旋回位置（中間位置）であると判断するように制御部ｔを構成する。
【0076】
図６に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの軸方向から見た第３旋回軸４１７Ａの近傍拡大図であって、第２ブーム４１３が前進位置である第３旋回位置にある。
図７に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの側面からみた拡大図であって、第２ブーム４１３が前進位置である第３旋回位置のときを示す。第１スイッチＳｗ１、第２スイッチＳｗ２ともに操作された状態である。
前進位置である第３旋回位置では、第１スイッチＳｗ１の第１作用部Ｆ１との接触、且つ、第２スイッチＳｗ２の第２作用部Ｆ２との接触がされている。つまり、制御部ｔは、第１接触信号及び第２接触信号の双方を受領している。この状態を、第２ブーム４１３が前進位置である第３旋回位置であると判断するように制御部を構成する。
図７に図示するのは、実施例に係る作業機Ａの第３旋回軸４１７Ａの側面からみた拡大図であって、第２ブーム４１３が前進位置である第３旋回位置のときを示す。第１スイッチＳｗ１、第２スイッチＳｗ２ともに操作された状態である。
前進位置である第３旋回位置では、第１スイッチＳｗ１の第１作用部Ｆ１との接触、且つ、第２スイッチＳｗ２の第２作用部Ｆ２との接触がされている。つまり、制御部ｔは、第１接触信号及び第２接触信号の双方を受領している。この状態を、第２ブーム４１３が前進位置である第３旋回位置であると判断するように制御部を構成する。
【0077】
制御部ｔは、第１スイッチＳｗ１の第２スイッチＳｗ２のスイッチング動作のみを検出するように構成している。これによって、第３旋回軸４１７Ａ周りに旋回する第２ブーム４１３の旋回位置を、簡易的な構成で認識させることができる。２つのスイッチＳｗ１、Ｓｗ２の回路開閉及びこの組み合わせを認識することによって、第２ブーム４１３の３つの旋回位置を把握できるようになる。
【0078】
第１スイッチＳｗ１の第２スイッチＳｗ２を用いた検出方法によって、第１センサＳｅ１を用いた第１ブーム４１１の旋回角度の検出方法、及び、第２センサＳｅ２を用いた第１連結体４１２の旋回角度の検出方法のように、可動部すべての旋回角度を常時検出し、演算処理することがないので、制御部ｔに掛かる演算負担を減らすことができる。結果として、制御部ｔ内の演算に係る装置群をより簡素なものにすることができる。
【0079】
図示した実施例では、第１作用部Ｆ１と第２作用部Ｆ２が第２ブーム４１３の支点部付近に一体化したものとして示したが、別体として取り付け自在に設けてもよい。
【0080】
この発明の実施例に係る、「可動部の姿勢制御に係る演算負担を軽減しながらも、意図しない動作を未然に防ぐことが可能な作業機」の作用、効果について説明する。
前述のように、第２ブーム４１３は、第１ブーム４１１の旋回方向と交差する方向に第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けてある。第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、図４に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な後退位置である第１旋回位置と、図５に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な中間位置である第２旋回位置と、図６に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な前進位置である第３旋回位置とに位置するように旋回可能に設けてある。
前述のように、第２ブーム４１３は、第１ブーム４１１の旋回方向と交差する方向に第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けてある。第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、図４に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な後退位置である第１旋回位置と、図５に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な中間位置である第２旋回位置と、図６に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な前進位置である第３旋回位置とに位置するように旋回可能に設けてある。
【0081】
図６に図示する前進位置である第３旋回位置にある第２ブーム４１３は、第１作用部Ｆ１で第１スイッチＳｗ１を、第２作用部Ｆ２で第２スイッチＳｗ２をそれぞれ押圧している。図４に図示する第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置以外の場所から後退位置である第１旋回位置に向かって旋回させようと作業者が操作部を操作すると、制御部ｔは第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置である後進側に向かって旋回させるように、方向制御弁を切り替えてシリンダ（第３シリンダ４１７）を動作させる。
【0082】
第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置に向かうにしたがって、図５に図示する中間位置である第２旋回位置を経由して、図４に示す後退位置である第１旋回位置に向かう。中間位置である第２旋回位置では第１作用部Ｆ１で第１スイッチＳｗ１の押圧を継続しているが、第２作用部Ｆ２で第２スイッチＳｗ２の押圧は解除されている。そして、さらに第２ブーム４１３の旋回を継続させて第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置に達すると、第１作用部Ｆ１での第１スイッチＳｗ１の押圧が解除される。なお、実施例での後退位置である第１旋回位置では、第３シリンダ４１７の伸縮のストロークエンドを設けたり、第３旋回軸付近に旋回規制を設けたりして、第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置から物理的に後方側に移動できないように設けている。
【0083】
制御部ｔは、第１スイッチＳｗ１を押圧した検出信号を受領したまま第２スイッチＳｗ２の検出信号が押圧解除の信号に切り替わったことで第２ブーム４１３が中間位置である第２旋回位置と判断させている。さらに中間位置である第２旋回位置と認識したまま、第２ブーム４１３を旋回させて第２スイッチＳｗ２が押されると、第２スイッチＳｗ２の検出信号が押圧の信号に切り替わり前進位置である第３旋回位置と判断させる。
そして、中間位置である第２旋回位置と認識したまま、第２ブーム４１３を旋回させて第１スイッチＳｗ１の押圧を解除すると、第１スイッチＳｗ１の検出信号が押圧状態から解除状態の信号に切り替わり、制御部ｔに図４に図示する後退位置である第１旋回位置と判断させる。また実施例での制御部ｔは、少なくとも第１スイッチＳｗ１の押圧が解除されると、第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置に位置していると認識させていて、信号処理の簡素化を図っている。
そして、中間位置である第２旋回位置と認識したまま、第２ブーム４１３を旋回させて第１スイッチＳｗ１の押圧を解除すると、第１スイッチＳｗ１の検出信号が押圧状態から解除状態の信号に切り替わり、制御部ｔに図４に図示する後退位置である第１旋回位置と判断させる。また実施例での制御部ｔは、少なくとも第１スイッチＳｗ１の押圧が解除されると、第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置に位置していると認識させていて、信号処理の簡素化を図っている。
【0084】
なお、第２ブーム４１３は図４に図示する後退位置である第１旋回位置から前進位置である第３旋回位置の間で旋回を中止させると、制御部ｔが第１スイッチＳｗ１および第２スイッチＳｗ２の押圧の状態から検出される検出信号をもとにして、第２ブーム４１３の位置を記憶する。そして、再度第２ブーム４１３を動作させる際に自己の位置がどこであるかを判断できる。
【0085】
（１）図４に図示する後退位置である第１旋回位置の認識不良を想定について説明する。
上記構成のときに、第１スイッチＳｗ１から制御部ｔまでの回路の断線や第１スイッチＳｗ１の内部不良や第２ブーム４１３の物理的な異常等で、制御部ｔが第１スイッチＳｗ１の押圧及び押圧の解除による信号の切り替わりを認識できない場合を想定する。
上記構成のときに、第１スイッチＳｗ１から制御部ｔまでの回路の断線や第１スイッチＳｗ１の内部不良や第２ブーム４１３の物理的な異常等で、制御部ｔが第１スイッチＳｗ１の押圧及び押圧の解除による信号の切り替わりを認識できない場合を想定する。
【0086】
図４に図示する後退位置である第１旋回位置から中間位置である第２旋回位置に位置するように旋回させた場合に第１スイッチＳｗ１の検出信号が切り替わらないため、目標地点である中間位置である第２旋回位置を超過してしまう不都合が生じ得る。
反対に、中間位置である第２旋回位置又は前進位置である第３旋回位置から、図４に図示する後退位置である第１旋回位置に向かって旋回させた場合に、第１スイッチＳｗ１の信号の切り替わりが適正に行われないために、制御部ｔが、本来、第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置に位置していないにもかかわらず、制御部ｔが後退位置である第１旋回位置に位置しているものと誤認するおそれがある。
制御部ｔによる図４に図示する後退位置である第１旋回位置の誤認は大きな不都合であり、現実には後退位置である第１旋回位置ではないにもかかわらず、制御部ｔで誤認した後退位置である第１ブーム４１１を格納位置側に旋回させた場合に、第２ブーム４１３および第２ブーム４１３先端側に取り付けた作業部５１が、主フレーム１１前方に位置した走行機体（トラクタ）に過剰に近接または接触するおそれがある。
反対に、中間位置である第２旋回位置又は前進位置である第３旋回位置から、図４に図示する後退位置である第１旋回位置に向かって旋回させた場合に、第１スイッチＳｗ１の信号の切り替わりが適正に行われないために、制御部ｔが、本来、第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置に位置していないにもかかわらず、制御部ｔが後退位置である第１旋回位置に位置しているものと誤認するおそれがある。
制御部ｔによる図４に図示する後退位置である第１旋回位置の誤認は大きな不都合であり、現実には後退位置である第１旋回位置ではないにもかかわらず、制御部ｔで誤認した後退位置である第１ブーム４１１を格納位置側に旋回させた場合に、第２ブーム４１３および第２ブーム４１３先端側に取り付けた作業部５１が、主フレーム１１前方に位置した走行機体（トラクタ）に過剰に近接または接触するおそれがある。
【0087】
上記問題の解決策について説明する。
上記不都合を解消するべく本発明では、以下のような制御方法で第２ブーム４１３を制御する。まず、第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置以外の旋回位置にある場合であって、操作部から第２ブーム４１３を後方側である第１旋回位置に向かって動作させる操作指令を受けると、制御部ｔで図１１に示す制御フローが開始される。
上記不都合を解消するべく本発明では、以下のような制御方法で第２ブーム４１３を制御する。まず、第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置以外の旋回位置にある場合であって、操作部から第２ブーム４１３を後方側である第１旋回位置に向かって動作させる操作指令を受けると、制御部ｔで図１１に示す制御フローが開始される。
【0088】
Ｓ１１で、制御部ｔは、第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置に向かって動作を開始させると同時に、タイマーを起動させる。このタイマーは設定された残時間である経過時間計測する。実施例では、第２ブーム４１３が図４に図示する前進位置である第３旋回位置から後退位置である第１旋回地までの物理的能力の旋回時間である８秒に設定している。このタイマーで設定する経過時間は、作業機の仕様や能力によって自由に変更できる。タイマーの起動中、第２ブーム４１３は図４に図示する後退位置である第１旋回位置に向かって旋回している。
【0089】
Ｓ１２では、次に、制御部ｔは、タイマーで設定する経過時間内に第１スイッチＳｗ１の検出信号に変化があったかどうかを判断する。
実施例での制御部ｔは、第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置に達すると、第１作用部Ｆ１が第１スイッチＳｗ１を押圧することが解除されたことを認識するように設けており、第１スイッチＳｗ１が押圧状態から押圧解除状態になったことによる検出信号の変化を制御部ｔが受領することで、信号の変化を認識する。
すなわち、第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置に到達したのであれば、第１スイッチＳｗ１の検出信号が押圧状態から押圧解除状態に変化するので、制御部ｔは検出信号の変化を認識し、この変化の有無を判断する。
実施例での制御部ｔは、第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置に達すると、第１作用部Ｆ１が第１スイッチＳｗ１を押圧することが解除されたことを認識するように設けており、第１スイッチＳｗ１が押圧状態から押圧解除状態になったことによる検出信号の変化を制御部ｔが受領することで、信号の変化を認識する。
すなわち、第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置に到達したのであれば、第１スイッチＳｗ１の検出信号が押圧状態から押圧解除状態に変化するので、制御部ｔは検出信号の変化を認識し、この変化の有無を判断する。
【0090】
Ｓ１３では、制御部ｔがＳ１２で経過時間内に検出信号の変化があったと判断した場合、スイッチ自体及び制御部ｔからスイッチ（第１スイッチＳｗ１）に到達する回路が正常、および、第１作用部Ｆ１を含む第２ブーム４１３自体が正常、および、第２ブーム４１３を駆動させる構成部材部材（シリンダ、方向制御弁、ポンプ類）が正常である正常状態であるものとして処理する。
【0091】
Ｓ１３における正常状態の判定は、次工程の第２ブーム４１３を含む他の複数の可動部が動作可能である許可の合図となるフラグを生成して、処理を終了する。この判定によって、他の制御が可能となる。
【0092】
Ｓ１４で、Ｓ１２によって制御部ｔが検出信号に経過時間内に検出信号に変化がなかったと判断した場合、スイッチ（第１スイッチＳｗ１）自体及び制御部ｔからスイッチ（第１スイッチＳｗ１）に到達する回路が異常、および、第１作用部Ｆ１を含む第２ブーム４１３が異常、および、第２ブーム４１３を駆動させる構成部材部材（シリンダ、方向制御弁、ポンプ類）が異常状態として処理する。異常状態の判定によって異常であるフラグを生成する。
【0093】
Ｓ１４で、異常状態であると判断した場合、異常のフラグによって、制御部ｔは第２ブーム４１３の動作を停止させるとともに警告を発する報知信号を発するように命令する。さらに、第２ブーム４１３の動作以外にも、他の複数の可動部を有しているので、異常のフラグを合図にして、Ｓ１５で、これら他の複数の可動部の動作も停止、及び、動作を不可能にさせる禁止命令を出して、処理を終了する。
【0094】
上記の制御方法により、制御部ｔに第２ブーム４１３の物理的な旋回時間である経過時間内に図４に図示する後退位置である第１旋回位置に到達の有無を判断させることで、第１スイッチＳｗ１及び第２ブーム４１３およびこの駆動装置が異常状態であると限定できる。第１スイッチＳｗ１及び第２スイッチＳｗ２を用いることで、第２ブーム４１３の位置を判断させる構成部材を簡素なものにして、これらの演算処理に係る負荷を低減させながらも、異常が発生した場合でも作業者が不良個所を特定しやすくなる。このため、修理に要する作業時間を短縮させることができる。
【0095】
さらに、異常状態と判定した場合は、すべての可動部の動作が停止するように設けているので、第２ブーム４１３を含む可動部を不用意に動作させて、走行機体等に異常近接、あるいは接触させることを未然に防ぐことができる。
【0096】
この制御によって、制御開始前に制御部ｔで記憶した第２ブーム４１３の位置から図４に図示する後退位置である第１旋回位置に移動させるにあたって、少なくとも第１スイッチＳｗ１の健全性を確認できる。さらに広義には、第２ブーム４１３およびこれを動作させる駆動装置の健全性をも確認することができる。このため、第２ブーム４１３を図４に図示する後退位置である第１旋回位置に位置させる場合に第１スイッチＳｗ１の動作が確実に行われていることを担保でき、第１スイッチＳｗ１の動作不良による誤作動を未然に防ぐことが可能となる。
【0097】
説明した第２ブーム４１３の動作とは、操作レバーｕ３によって第２ブーム４１３を単独で操作した場合だけではなく、自動ですべての可動部を動作させるボタン操作によって自動動作させた場合にも適用される。つまり、第２ブーム４１３が図４に図示する後退位置である第１旋回位置以外の場所から後退位置である第１旋回位置に向かって旋回する動作のすべてに適用される。
【0098】
なお、制御動作中に操作部ｕによる操作を解除すると、本発明の制御動作は解除されるように設けている。
本発明は、第２ブーム４１３の動作時に制御部ｔが第１スイッチＳｗ１の検出信号の変化を正しく認識していない状態になった場合で、特に格納位置側に動作させた場合に、走行機体に近接するような状況を未然に防ぐことが可能である。
本発明は、第２ブーム４１３の動作時に制御部ｔが第１スイッチＳｗ１の検出信号の変化を正しく認識していない状態になった場合で、特に格納位置側に動作させた場合に、走行機体に近接するような状況を未然に防ぐことが可能である。
【0099】
したがって、この発明の実施例では、
第１ブーム４１１は、マストフレーム２１に旋回可能に設けてあり、第２ブーム４１３は、第１ブーム４１１の旋回方向と交差する方向に第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けてある。第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、図４に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な後退位置である第１旋回位置と、図５に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な中間位置である第２旋回位置と、図６に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な前進位置である第３旋回位置とに位置するように旋回可能に設けてある。
第１ブーム４１１は、マストフレーム２１に旋回可能に設けてあり、第２ブーム４１３は、第１ブーム４１１の旋回方向と交差する方向に第１ブーム４１１に対して相対的に旋回可能に設けてある。第２ブーム４１３の旋回する角度に応じて、図４に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な後退位置である第１旋回位置と、図５に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な中間位置である第２旋回位置と、図６に図示する第１ブーム４１１に対して相対的な前進位置である第３旋回位置とに位置するように旋回可能に設けてある。
【0100】
第１スイッチＳｗ１は、図５に図示する第２ブーム４１３の中間位置である第２旋回位置を検出する。
第２スイッチＳｗ２は、図６に図示する第２ブーム４１３の前進位置である第３旋回位置を検出する。
制御部ｔは、第１スイッチＳｗ１および第２スイッチＳｗ２に接続し、第１スイッチＳｗ１および第２スイッチＳｗ２の検出信号を受領することで第２ブーム４１３の後退位置である第１旋回位置および中間位置である第２旋回位置および前進位置である第３旋回位置を認識可能である。
第２スイッチＳｗ２は、図６に図示する第２ブーム４１３の前進位置である第３旋回位置を検出する。
制御部ｔは、第１スイッチＳｗ１および第２スイッチＳｗ２に接続し、第１スイッチＳｗ１および第２スイッチＳｗ２の検出信号を受領することで第２ブーム４１３の後退位置である第１旋回位置および中間位置である第２旋回位置および前進位置である第３旋回位置を認識可能である。
【0101】
制御部ｔは第２ブーム４１３が中間位置である第２旋回位置および前進位置である第３旋回位置から後退位置である第１旋回位置に向かって旋回を開始させる指示を受けて第２ブーム４１３が旋回開始後の設定された経過時間内に第１スイッチＳｗ１の検出信号に変化がないと判断した場合に、異常状態と判断して第２ブーム４１３の動作を停止させる。
【0102】
この発明の実施例では、更に、第１ブーム４１１および前記第２ブーム４１３に加えてさらに複数の可動部を有し、
制御部ｔが前記異常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を停止させる。
制御部ｔが前記異常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を停止させる。
【0103】
この発明の実施例では、更に、第１ブーム４１１および第２ブーム４１３に加えてさらに複数の可動部を有し、
制御部ｔが正常状態と判断した場合に前記複数の可動部の動作を継続することを許可する。
制御部ｔが正常状態と判断した場合に前記複数の可動部の動作を継続することを許可する。
【0104】
（２）更に他の、図４に図示する後退位置である第１旋回位置の認識不良を想定について説明する。
前述の上記構成のときに、第１スイッチＳｗ１から制御部ｔまでの回路の断線や第１スイッチＳｗ１の内部不良や第２ブーム４１３の物理的な異常等で、制御部ｔが第１スイッチＳｗ１による後退位置である第１旋回位置を正しく認識できない場合を想定する。
前述の上記構成のときに、第１スイッチＳｗ１から制御部ｔまでの回路の断線や第１スイッチＳｗ１の内部不良や第２ブーム４１３の物理的な異常等で、制御部ｔが第１スイッチＳｗ１による後退位置である第１旋回位置を正しく認識できない場合を想定する。
【0105】
第２ブーム４１３の後退位置である第１旋回位置を正しく認識できない状態で、第１ブーム４１１を展開位置側から格納位置側に向かって旋回させた場合に、第２ブーム４１３および第１ブーム４１１より前方に位置した状態であるために、主フレーム１１の前方に位置する走行機体に異常近接又は接触することがある。例えば、図３に示すように、第２ブーム４１３が前方に旋回した状態である第３旋回位置５１－３であるにも関わらず、制御部ｔが後方側に位置した第１旋回位置５１－１であると誤認した状態で、第１ブーム４１１を格納位置側に旋回させると、上記不都合が生じ得る。
【0106】
また、初期状態では後退位置である第１旋回位置に位置していたとしても、第１ブーム４１１が格納動作中に制御部ｔが第１スイッチＳｗ１での後退位置である第１旋回位置を誤認した場合に、上記不都合が生じ得る。例えば、第１ブーム４１１の格納動作中に、第２ブーム４１３が不意に動作して後退位置である第１旋回位置から動いた場合に、正しく認識しないために、第２ブーム４１３を含む他の複数の可動部が意図しない動作をするおそれがある。
【0107】
上記問題の解決策について説明する。
上記不都合を解消するべく本発明では、以下のような制御方法で第１ブーム４１１および第２ブーム４１３を制御する。
まず、第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置にある場合であって、操作部ｕから第１ブーム４１１を格納位置側に向かって動作させる操作指令を受けると、制御部ｔでフロー図である図１２に示す制御フローが開始される。
上記不都合を解消するべく本発明では、以下のような制御方法で第１ブーム４１１および第２ブーム４１３を制御する。
まず、第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置にある場合であって、操作部ｕから第１ブーム４１１を格納位置側に向かって動作させる操作指令を受けると、制御部ｔでフロー図である図１２に示す制御フローが開始される。
【0108】
図１２において、Ｓ２１で、制御部ｔは、第１ブーム４１１が格納位置に向かって動作する指令を受けると、タイマーを起動させる（仮に第２タイマーとも呼ぶ）。このタイマーは設定された残時間である経過時間計測する。実施例では２秒に設定している。タイマーである経過時間は作業機の仕様や能力によって、自由に変更できる。
【0109】
Ｓ２２で、このタイマーが起動後に、第２ブーム４１３を前進位置である第３旋回位置に向かって旋回させる。
【0110】
Ｓ２３で、次に制御部ｔは、上記のように第２ブーム４１３を旋回開始後から経過した時間内に、第１スイッチＳｗ１が第２ブーム４１３の第１作用部によって押圧が解除されたかを判断する。
すなわち、制御部ｔは第１スイッチＳｗ１が押圧解除状態から押圧状態に変化したことによる検出信号の変化を、受領したかどうかを判断する。第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置以外に旋回したのであれば、第１スイッチＳｗ１の検出信号が押圧解除状態から押圧状態の信号に変化するので、制御部ｔは検出信号の変化の有無を判断する。
すなわち、制御部ｔは第１スイッチＳｗ１が押圧解除状態から押圧状態に変化したことによる検出信号の変化を、受領したかどうかを判断する。第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置以外に旋回したのであれば、第１スイッチＳｗ１の検出信号が押圧解除状態から押圧状態の信号に変化するので、制御部ｔは検出信号の変化の有無を判断する。
【0111】
Ｓ２４で、制御部ｔが経過時間内に検出信号の変化があったと判断した場合、再度タイマーを起動させる（仮に第３タイマーとも呼ぶ）。このタイマーは設定された残時間である経過時間計測する。
この実施例において、検出信号を判断後のタイマー時間は、上記同様の２秒に設定している。タイマーである経過時間は作業機の仕様や能力によって自由に変更することができるし、制御開始直後のタイマーの設定時間と異なるように設定することもできる。
この実施例において、検出信号を判断後のタイマー時間は、上記同様の２秒に設定している。タイマーである経過時間は作業機の仕様や能力によって自由に変更することができるし、制御開始直後のタイマーの設定時間と異なるように設定することもできる。
【0112】
Ｓ２５で、第３タイマーが起動後に、第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置に向かって旋回させる。このときの旋回動作は、第３タイマーの残時間が０になるまで動作するように方向制御弁２５に指令する。
【0113】
Ｓ２６では、第２ブーム４１３をタイマー残時間が０になるまで動作させた後に、制御部ｔはスイッチ（第１スイッチＳｗ１）自体及び制御部ｔからスイッチ（第１スイッチＳｗ１）に到達する回路が正常、および、第１作用部を含む第２ブーム４１３自体が正常、および、第２ブーム４１３を駆動させる構成部材部材（シリンダ、方向制御弁、ポンプ類）が正常である正常状態であるものとして処理する。
【0114】
正常状態の判定は、次工程の第２ブーム４１３を含む他の複数の可動部が動作可能である許可の合図となるフラグを立てて、処理を終了する。この判定によって、他の制御が可能となる。
【0115】
制御部ｔは、検出信号の変化があったと判断後、さらに第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置に向かって旋回後に正常状態の判定を出す。つまり、動作開始時の第２ブーム４１３位置である後退位置である第１旋回位置への配置を復元したのちに、次工程の動作許可フラグを立てる。この実施例の場合の次工程は第１ブーム４１１を格納位置側に動作させることである。このようにすることで、第１ブーム４１１は第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置に位置した状態で、格納位置側に動作させることができる。
【0116】
この発明の実施例では、Ｓ２７で、第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置に復帰前にフラグを生成するのではなく、第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置に復帰後に次工程の動作許可フラグを生成する。これにより、仮に操作者が、第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置に復帰前に、操作部ｕの操作を解除して、操作部ｕによる操作を解除した場合を考慮しながらも、簡素な構成で次工程の動作許可フラグを立てることを防止できる。
【0117】
そして次工程の動作である第１ブーム４１１の格納位置側への旋回を、第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置に位置した状態で、格納位置側に動作させることができる。
【0118】
Ｓ２８で、制御部ｔがタイマー経過時間内に検出信号に変化がなかったとＳ２３にて判断した場合、スイッチ（第１スイッチＳｗ１）自体及び制御部ｔからスイッチ（第１スイッチＳｗ１）に到達する回路が異常、および、第１作用部を含む第２ブーム４１３が異常、および、第２ブーム４１３を駆動させる構成部材部材（シリンダ、方向制御弁、ポンプ類）が異常状態として処理する。異常状態の判定によって異常であるフラグを生成する。
【0119】
このフラグの合図によって、Ｓ２９では、制御部ｔは第２ブーム４１３の動作を停止させるとともに警告を発する報知信号を発するように命令する。さらに、第２ブーム４１３の動作以外にも、実施例では、他の複数の可動部を有しているので、これら他の複数の可動部の動作も停止、及び、動作を不可能にさせる禁止命令を出して、処理を終了する。
【0120】
上記の制御方法により、第２ブーム４１３が制御部ｔに記憶された後退位置である第１旋回位置から第１ブーム４１１を格納位置側に動作させる場合において、第１ブーム４１１を格納位置側に動作させる前に、第２ブーム４１３を一旦前進方向である中間位置である第２旋回位置側に移動させて第１スイッチＳｗ１の健全性を確認する。そして、異常であれば即刻すべての可動部を停止させ、正常であった場合には再度第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置に復帰させてから、正常状態であるフラグを生成する。正常状態であるフラグを生成した時点で、第２ブーム４１３は確実に後退位置である第１旋回位置にあるので、第１ブーム４１１を格納位置側に動作させても、第２ブーム４１３および第２ブーム４１３先端部の作業部５１が、前進方向に位置する走行機体に異常近接することがない。
【0121】
第２ブーム４１３を指定時間だけ動作させることによって、第１スイッチＳｗ１が動作しているかの健全性を明確に確認できる。このため、少なくとも第２ブーム４１３の位置を判断させる第１スイッチＳｗ１の動作の健全性を確保可能となる。また、第１スイッチＳｗ１を押圧する第２ブーム４１３および第２ブーム４１３の駆動装置の健全性までも検証することができる。
【0122】
第２ブーム４１３の位置を判断させる機構を簡素なものにして、これらの演算処理に係る負荷を低減させながらも、異常が発生した際に作業者が不良個所を特定しやすくなる。このため、修理に要する作業時間を短縮させることができる。
【0123】
さらに、異常状態と判定した場合は、すべての可動部の動作が停止するように設けているので、第１ブーム４１１、第２ブーム４１３を含むすべての可動部を不用意に動作させて、走行機体等に異常近接、あるいは接触させることを未然に防ぐことができる。
【0124】
この制御によって、制御開始前に制御部ｔで、第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置にあるものとして記憶した状態から、第１ブーム４１１を格納位置に旋回移動させるにあたって、少なくとも第１スイッチＳｗ１の健全性を確認できる。さらに、第２ブーム４１３およびこれを動作させる駆動装置の健全性をも確認することができるともいえる。このため、第１ブーム４１１を格納位置側に動作させる場合に、第１スイッチＳｗ１の動作が確実に行われている、且つ、第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置にあることを担保でき、第１スイッチＳｗ１の動作不良による誤作動を未然に防ぐことが可能となる。
【0125】
この発明の実施例の説明で述べた第２ブーム４１３の動作とは、操作レバーｕ３によって第２ブーム４１３を単独で操作した場合だけではなく、自動ですべての可動部を動作させるボタン操作によって自動動作させた場合にも適用される。つまり、第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置以外の場所から後退位置である第１旋回位置に向かって旋回する動作のすべてに適用される。
【0126】
なお、制御動作中に操作部ｕによる操作を解除すると、本発明の制御動作は解除されるように設けている。
【0127】
本発明の実施例では、第２ブーム４１３の動作時に制御部ｔが第１スイッチＳｗ１の検出信号の変化を正しく認識していない状態になった場合で、特に格納位置側に動作させた場合に、走行機体に近接するような状況を未然に防ぐことが可能である。
【0128】
変形例についてフロー図である図１３に基づき説明する。
図１３に示すように、Ｓ３６で、検出信号の変化の有無を判断するポイントを追加させることもできる。
上記実施例の通り、第２ブーム４１３を一旦、中間位置である第２旋回位置側に移動して、検出信号の変化があったと判断後、再度後退位置である第１旋回位置側に復帰するように移動するものである。フロー図である図１３に示す変形例では、さらに、Ｓ３５、Ｓ３６で、第２ブーム４１３が指定時間内に後退位置である第１旋回位置に復帰して、第１スイッチＳｗ１の検出信号に変化があったかどうかを判断するポイントを追加している。
すなわち、第２ブーム４１３が往路側に移動した際と復路側に移動した際の双方で、第１スイッチＳｗ１検出信号の変化があったと判断して初めて、正常状態であると制御部ｔに認識させフラグを生成させる。第２ブーム４１３の往路側又は復路側のいずれか一方でも異常があれば、異常状態であるとしてフラグを生成する。
図１３に示すように、Ｓ３６で、検出信号の変化の有無を判断するポイントを追加させることもできる。
上記実施例の通り、第２ブーム４１３を一旦、中間位置である第２旋回位置側に移動して、検出信号の変化があったと判断後、再度後退位置である第１旋回位置側に復帰するように移動するものである。フロー図である図１３に示す変形例では、さらに、Ｓ３５、Ｓ３６で、第２ブーム４１３が指定時間内に後退位置である第１旋回位置に復帰して、第１スイッチＳｗ１の検出信号に変化があったかどうかを判断するポイントを追加している。
すなわち、第２ブーム４１３が往路側に移動した際と復路側に移動した際の双方で、第１スイッチＳｗ１検出信号の変化があったと判断して初めて、正常状態であると制御部ｔに認識させフラグを生成させる。第２ブーム４１３の往路側又は復路側のいずれか一方でも異常があれば、異常状態であるとしてフラグを生成する。
【0129】
すなわち、Ｓ３１で、制御部ｔは、第１ブーム４１１が格納位置に向かって動作する指令を受けると、タイマーを起動させる（仮に第２タイマーとも呼ぶ）。このタイマーは設定された残時間である経過時間計測する。実施例では２秒に設定している。タイマーである経過時間は作業機の仕様や能力によって、自由に変更できる。
【0130】
Ｓ３２で、このタイマーが起動後に、第２ブーム４１３を前進位置である第３旋回位置に向かって旋回させる。
【0131】
Ｓ３３で、次に制御部ｔは、上記のように第２ブーム４１３を旋回開始後から経過した時間内に、第１スイッチＳｗ１が第２ブーム４１３の第１作用部によって押圧が解除されたかを判断する。
すなわち、制御部ｔは第１スイッチＳｗ１が押圧解除状態から押圧状態に変化したことによる検出信号の変化を、受領したかどうかを判断する。第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置以外に旋回したのであれば、第１スイッチＳｗ１の検出信号が押圧解除状態から押圧状態の信号に変化するので、制御部ｔは検出信号の変化の有無を判断する。
すなわち、制御部ｔは第１スイッチＳｗ１が押圧解除状態から押圧状態に変化したことによる検出信号の変化を、受領したかどうかを判断する。第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置以外に旋回したのであれば、第１スイッチＳｗ１の検出信号が押圧解除状態から押圧状態の信号に変化するので、制御部ｔは検出信号の変化の有無を判断する。
【0132】
Ｓ３４で、制御部ｔが経過時間内に検出信号の変化があったと判断した場合、再度タイマーを起動させる（仮に第３タイマーとも呼ぶ）。このタイマーは設定された残時間である経過時間計測する。
この実施例において、検出信号を判断後のタイマー時間は、上記同様の２秒に設定している。タイマーである経過時間は作業機の仕様や能力によって自由に変更することができるし、制御開始直後のタイマーの設定時間と異なるように設定することもできる。
この実施例において、検出信号を判断後のタイマー時間は、上記同様の２秒に設定している。タイマーである経過時間は作業機の仕様や能力によって自由に変更することができるし、制御開始直後のタイマーの設定時間と異なるように設定することもできる。
【0133】
Ｓ３５で、第３タイマーが起動後に、第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置に向かって旋回させる。このときの旋回動作は、第３タイマーの残時間が０になるまで動作するように方向制御弁に指令する。
【0134】
Ｓ３６で、第２ブーム４１３が指定時間内に後退位置である第１旋回位置に復帰して、第１スイッチＳｗ１の検出信号に変化があったかどうかを判断する。
【0135】
Ｓ３７では、第２ブーム４１３をタイマー残時間が０になるまで動作させた後に、制御部ｔはスイッチ（第１スイッチＳｗ１）自体及び制御部ｔからスイッチ（第１スイッチＳｗ１）に到達する回路が正常、および、第１作用部を含む第２ブーム４１３自体が正常、および、第２ブーム４１３を駆動させる構成部材部材（シリンダ、方向制御弁、ポンプ類）が正常である正常状態であるものとして処理する。
【0136】
正常状態の判定は、次工程の第２ブーム４１３を含む他の複数の可動部が動作可能である許可の合図となるフラグを立てて、処理を終了する。この判定によって、他の制御が可能となる。
【0137】
制御部ｔは、検出信号の変化があったと判断後、さらに第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置に向かって旋回後に正常状態の判定を出す。つまり、動作開始時の第２ブーム４１３位置である後退位置である第１旋回位置への配置を復元したのちに、次工程の動作許可フラグを立てる。この実施例の場合の次工程は第１ブーム４１１を格納位置側に動作させることである。このようにすることで、第１ブーム４１１は第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置に位置した状態で、格納位置側に動作させることができる。
【0138】
Ｓ３８では、実施例では、第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置に復帰前にフラグを生成するのではなく、第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置に復帰後に次工程の動作許可フラグを生成する。これにより、仮に操作者が、第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置に復帰前に、操作部ｕの操作を解除して、操作部ｕによる操作を解除した場合を考慮しながらも、簡素な構成で次工程の動作許可フラグを立てることを防止できる。
【0139】
そして次工程の動作である第１ブーム４１１の格納位置側への旋回を、第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置に位置した状態で、格納位置側に動作させることができる。
【0140】
Ｓ３９で、制御部ｔがタイマー経過時間内に検出信号に変化がなかったと判断した場合、スイッチ（第１スイッチＳｗ１）自体及び制御部ｔからスイッチ（第１スイッチＳｗ１）に到達する回路が異常、および、第１作用部を含む第２ブーム４１３が異常、および、第２ブーム４１３を駆動させる構成部材部材（シリンダ、方向制御弁、ポンプ類）が異常状態として処理する。異常状態の判定によって異常であるフラグを生成する。
【0141】
このフラグの合図によって、Ｓ４０では、制御部ｔは第２ブーム４１３の動作を停止させるとともに警告を発する報知信号を発するように命令する。さらに、第２ブーム４１３の動作以外にも、実施例では、他の複数の可動部を有しているので、これら他の複数の可動部の動作も停止、及び、動作を不可能にさせる禁止命令を出して、処理を終了する。
【0142】
上記の制御方法により、第２ブーム４１３が制御部ｔに記憶された後退位置である第１旋回位置から第１ブーム４１１を格納位置側に動作させる場合において、第１ブーム４１１を格納位置側に動作させる前に、第２ブーム４１３を一旦前進方向である中間位置である第２旋回位置側に移動させて第１スイッチＳｗ１の健全性を確認する。そして、異常であれば即刻すべての可動部を停止させ、正常であった場合には再度第２ブーム４１３を後退位置である第１旋回位置に復帰させてから、正常状態であるフラグを生成する。正常状態であるフラグを生成した時点で、第２ブーム４１３は確実に後退位置である第１旋回位置にあるので、第１ブーム４１１を格納位置側に動作させても、第２ブーム４１３および第２ブーム４１３先端部の作業部５１が、前進方向に位置する走行機体に異常近接することがない。
【0143】
第２ブーム４１３を指定時間だけ動作させることによって、第１スイッチＳｗ１が動作しているかの健全性を明確に確認できる。このため、少なくとも第２ブーム４１３の位置を判断させる第１スイッチＳｗ１の動作の健全性を確保可能となる。また、第１スイッチＳｗ１を押圧する第２ブーム４１３および第２ブーム４１３の駆動装置の健全性までも検証することができる。
【0144】
第２ブーム４１３の位置を判断させる機構を簡素なものにして、これらの演算処理に係る負荷を低減させながらも、異常が発生した際に作業者が不良個所を特定しやすくなる。このため、修理に要する作業時間を短縮させることができる。
【0145】
さらに、異常状態と判定した場合は、すべての可動部の動作が停止するように設けているので、第１ブーム４１１、第２ブーム４１３を含むすべての可動部を不用意に動作させて、走行機体等に異常近接、あるいは接触させることを未然に防ぐことができる。
【0146】
この制御によって、制御開始前に制御部ｔで、第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置にあるものとして記憶した状態から、第１ブーム４１１を格納位置に旋回移動させるにあたって、少なくとも第１スイッチＳｗ１の健全性を確認できる。さらに、第２ブーム４１３およびこれを動作させる駆動装置の健全性をも確認することができるともいえる。このため、第１ブーム４１１を格納位置側に動作させる場合に、第１スイッチＳｗ１の動作が確実に行われている、且つ、第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置にあることを担保でき、第１スイッチＳｗ１の動作不良による誤作動を未然に防ぐことが可能となる。
【0147】
実施例の説明で述べた第２ブーム４１３の動作とは、操作レバーｕ３によって第２ブーム４１３を単独で操作した場合だけではなく、操作部ｕの自動ですべての可動部を動作させるボタン操作によって自動動作させた場合にも適用される。つまり、第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置以外の場所から後退位置である第１旋回位置に向かって旋回する動作のすべてに適用される。
【0148】
なお、制御動作中に操作部ｕによる操作を解除すると、本発明の制御動作は解除されるように設けている。
【0149】
本発明は、第２ブーム４１３の動作時に制御部ｔが第１スイッチＳｗ１の検出信号の変化を正しく認識していない状態になった場合で、特に第２ブーム４１３が後退位置である第１旋回位置にあるものとして記憶した位置から格納位置側に動作させた場合に、走行機体に近接するような状況を未然に防ぐことが可能である。
【0150】
加えて、変形例の制御とすることで、第１スイッチＳｗ１の健全性の確認をさらに確実にでき、加えて、第２ブーム４１３およびこれを動作させる駆動装置の健全性の確認がさらに確実なものとできる。
【0151】
したがって、この発明の実施例では、
主フレームに対して展開位置から格納位置の間で相対的に旋回することが可能な第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して相対的な後退位置である第１旋回位置と中間位置である第２旋回位置と前進位置である第３旋回位置とに位置するように旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第２ブーム４１３の中間位置である第２旋回位置を検出し検出信号を発する第１スイッチＳｗ１と、
前記第１スイッチＳｗ１に接続し、第２ブーム４１３の後退位置である第１旋回位置と中間位置である第２旋回位置を認識可能な制御部ｔと、を備え、
主フレームに対して展開位置から格納位置の間で相対的に旋回することが可能な第１ブーム４１１と、
前記第１ブーム４１１に対して相対的な後退位置である第１旋回位置と中間位置である第２旋回位置と前進位置である第３旋回位置とに位置するように旋回可能に設けた第２ブーム４１３と、
前記第２ブーム４１３の中間位置である第２旋回位置を検出し検出信号を発する第１スイッチＳｗ１と、
前記第１スイッチＳｗ１に接続し、第２ブーム４１３の後退位置である第１旋回位置と中間位置である第２旋回位置を認識可能な制御部ｔと、を備え、
【0152】
前記制御部ｔは前記第２ブーム４１３が前記後退位置である第１旋回位置に位置している状態で前記第１ブーム４１１が格納位置側に向かって旋回させる指示を受けて、前記第２ブーム４１３を前記中間位置である第２旋回位置側の方向に旋回させ第１スイッチＳｗ１からの検出信号の変化しない場合に、第１スイッチ異常状態と判断して前記第１ブーム４１１の動作を停止させる、ことを特徴とする作業機である。
【0153】
更に、この発明の実施例では、
前記制御部ｔは前記第２ブーム４１３が前記第１格納位置に位置している状態で前記第１ブーム４１１が格納位置側に向かって旋回させる指示を受けて、前記第２ブーム４１３を前記中間位置である第２旋回位置側の方向に旋回させ第１センサ第１スイッチＳｗ１からの検出信号が変化した場合に、前記第２ブーム４１３を前記後退位置である第１旋回位置側の方向に旋回させたのちに第１スイッチＳｗ１からの検出信号が変化すると第１スイッチ正常状態と判断する。
前記制御部ｔは前記第２ブーム４１３が前記第１格納位置に位置している状態で前記第１ブーム４１１が格納位置側に向かって旋回させる指示を受けて、前記第２ブーム４１３を前記中間位置である第２旋回位置側の方向に旋回させ第１センサ第１スイッチＳｗ１からの検出信号が変化した場合に、前記第２ブーム４１３を前記後退位置である第１旋回位置側の方向に旋回させたのちに第１スイッチＳｗ１からの検出信号が変化すると第１スイッチ正常状態と判断する。
【0154】
更に、この発明の実施例では、
前記制御部ｔは前記第１スイッチ正常状態と判定したのちに前記第１ブーム４１１を格納位置側に旋回させる。
前記制御部ｔは前記第１スイッチ正常状態と判定したのちに前記第１ブーム４１１を格納位置側に旋回させる。
【0155】
更に、この発明の実施例では、
前記第１ブーム４１１および前記第２ブーム４１３に加えてさらに複数の可動部を有し、前記制御部ｔが前記第１スイッチ異常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を停止させる。
前記第１ブーム４１１および前記第２ブーム４１３に加えてさらに複数の可動部を有し、前記制御部ｔが前記第１スイッチ異常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を停止させる。
【0156】
更に、この発明の実施例では、
前記第１ブーム４１１および前記第２ブーム４１３に加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部ｔが前記第１スイッチ異常状態と判断した場合に、前記複数の可動部の全ての動作を停止させる、
前記制御部ｔが前記正常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を継続することを許可する。
本発明は、第２ブーム４１３の動作時に制御部ｔが第１スイッチＳｗ１の検出信号の変化を正しく認識していない状態になった場合で、特に格納位置側に動作させた場合に、走行機体に近接するような状況を未然に防ぐことが可能である。
前記第１ブーム４１１および前記第２ブーム４１３に加えてさらに複数の可動部を有し、
前記制御部ｔが前記第１スイッチ異常状態と判断した場合に、前記複数の可動部の全ての動作を停止させる、
前記制御部ｔが前記正常状態と判断した場合に前記複数の可動部の全ての動作を継続することを許可する。
本発明は、第２ブーム４１３の動作時に制御部ｔが第１スイッチＳｗ１の検出信号の変化を正しく認識していない状態になった場合で、特に格納位置側に動作させた場合に、走行機体に近接するような状況を未然に防ぐことが可能である。
【符号の説明】
【0157】
１１ 主フレーム
１１１ 装着用装着部（ロワ）
１１２ 装着用装着部（トップ）
２１ マストフレーム
２４ 流体圧発生源（油圧ポンプ）
３１ タンク（オイルタンク）
４１ 伸縮手段
４１１ 第１ブーム
４１１Ａ 第１旋回軸（水平軸）
４１２ 第１連結体
４１３ 第２ブーム
４１４ 第２連結体
４１５ 第１シリンダ
４１６ 第２シリンダ
４１７ 第３シリンダ
４１８ 第４シリンダ
４２ リンク機構
５１ 作業部
５１２ 回転軸
Ａ 作業機
ｔ 制御部
ｕ 操作部
ｕ３ 操作レバー
Ｓｅ１ 第１センサ
Ｓｅ２ 第２センサ
Ｓｗ１ 第１スイッチ
Ｓｗ２ 第２スイッチ
１１１ 装着用装着部（ロワ）
１１２ 装着用装着部（トップ）
２１ マストフレーム
２４ 流体圧発生源（油圧ポンプ）
３１ タンク（オイルタンク）
４１ 伸縮手段
４１１ 第１ブーム
４１１Ａ 第１旋回軸（水平軸）
４１２ 第１連結体
４１３ 第２ブーム
４１４ 第２連結体
４１５ 第１シリンダ
４１６ 第２シリンダ
４１７ 第３シリンダ
４１８ 第４シリンダ
４２ リンク機構
５１ 作業部
５１２ 回転軸
Ａ 作業機
ｔ 制御部
ｕ 操作部
ｕ３ 操作レバー
Ｓｅ１ 第１センサ
Ｓｅ２ 第２センサ
Ｓｗ１ 第１スイッチ
Ｓｗ２ 第２スイッチ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】