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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024120474
(43)【公開日】2024-09-05
(54)【発明の名称】印刷装置、および、印刷方法
(51)【国際特許分類】
B41J 2/01 20060101AFI20240829BHJP
【ＦＩ】
B41J2/01 201
B41J2/01 109
B41J2/01 305
B41J2/01 401
B41J2/01 303
【審査請求】未請求
【請求項の数】19
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023027293
(22)【出願日】2023-02-24
(71)【出願人】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003177
【氏名又は名称】弁理士法人旺知国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】熊谷 勝
【テーマコード（参考）】
2C056
【Ｆターム（参考）】
2C056EA01
2C056EA08
2C056EC07
2C056EC32
2C056EC69
2C056EC77
2C056EC79
2C056FA03
2C056FA04
2C056FB07
2C056FB08
2C056FB09
2C056FB10
2C056HA11
2C056HA29
2C056HA38
2C056HA44
(57)【要約】
【課題】ある程度広い範囲に印刷する場合であっても画質の低下を抑制すること。
【解決手段】液体を吐出するヘッドと、ヘッドを支持する先端部と基部とを有し、基部に対してヘッドの位置を相対的に変化させるロボットと、基部に対してワークを相対的に移動させる移動機構と、を有する印刷装置であって、ロボットによってヘッドを主走査方向に移動させつつヘッドから液体を吐出することにより、ワーク上の印刷領域に液体を吐出する複数の印刷動作を実行し、複数の印刷動作は、印刷領域内の第１領域に液体を吐出する第１印刷動作と、印刷領域内の第２領域に液体を吐出する第２印刷動作とを含み、第１印刷動作と第２印刷動作との間に移動機構によって主走査方向に基部に対してワークを相対的に移動させる主走査移動動作を実行し、第１領域と第２領域とは主走査方向に隣接し、印刷領域には、第１領域と第２領域とが互いに重複する第１重複領域が設けられる。
【選択図】図４
【解決手段】液体を吐出するヘッドと、ヘッドを支持する先端部と基部とを有し、基部に対してヘッドの位置を相対的に変化させるロボットと、基部に対してワークを相対的に移動させる移動機構と、を有する印刷装置であって、ロボットによってヘッドを主走査方向に移動させつつヘッドから液体を吐出することにより、ワーク上の印刷領域に液体を吐出する複数の印刷動作を実行し、複数の印刷動作は、印刷領域内の第１領域に液体を吐出する第１印刷動作と、印刷領域内の第２領域に液体を吐出する第２印刷動作とを含み、第１印刷動作と第２印刷動作との間に移動機構によって主走査方向に基部に対してワークを相対的に移動させる主走査移動動作を実行し、第１領域と第２領域とは主走査方向に隣接し、印刷領域には、第１領域と第２領域とが互いに重複する第１重複領域が設けられる。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
液体を吐出するヘッドと、
前記ヘッドを支持する先端部と、基部と、を有し、前記基部に対して前記ヘッドの位置を相対的に変化させるロボットと、
前記基部に対してワークを相対的に移動させる移動機構と、
を有する印刷装置であって、
前記ロボットによって前記ヘッドを主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出することにより、前記ワーク上の印刷領域に液体を吐出する複数の印刷動作を実行し、
前記複数の印刷動作は、
前記印刷領域内の第１領域に液体を吐出する第１印刷動作と、
前記印刷領域内の第２領域に液体を吐出する第２印刷動作と、
を含み、
前記第１印刷動作と前記第２印刷動作との間に、前記移動機構によって前記主走査方向に前記基部に対して前記ワークを相対的に移動させる主走査移動動作を実行し、
前記第１領域と、前記第２領域と、は前記主走査方向に隣接し、
前記印刷領域には、前記第１領域と、前記第２領域と、が互いに重複する第１重複領域が設けられる、
ことを特徴とする印刷装置。
前記ヘッドを支持する先端部と、基部と、を有し、前記基部に対して前記ヘッドの位置を相対的に変化させるロボットと、
前記基部に対してワークを相対的に移動させる移動機構と、
を有する印刷装置であって、
前記ロボットによって前記ヘッドを主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出することにより、前記ワーク上の印刷領域に液体を吐出する複数の印刷動作を実行し、
前記複数の印刷動作は、
前記印刷領域内の第１領域に液体を吐出する第１印刷動作と、
前記印刷領域内の第２領域に液体を吐出する第２印刷動作と、
を含み、
前記第１印刷動作と前記第２印刷動作との間に、前記移動機構によって前記主走査方向に前記基部に対して前記ワークを相対的に移動させる主走査移動動作を実行し、
前記第１領域と、前記第２領域と、は前記主走査方向に隣接し、
前記印刷領域には、前記第１領域と、前記第２領域と、が互いに重複する第１重複領域が設けられる、
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項2】
前記複数の印刷動作は、前記印刷領域内の第３領域に液体を吐出する第３印刷動作を含み、
前記第２領域と、前記第３領域と、は前記主走査方向と交わる副走査方向に隣接する、
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
前記第２領域と、前記第３領域と、は前記主走査方向と交わる副走査方向に隣接する、
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項3】
前記第２印刷動作と前記第３印刷動作との間において、前記移動機構は、前記ワークに対する前記基部の相対的な位置を維持する、
ことを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
【請求項4】
前記第２領域と、前記第３領域と、が互いに重複する第２重複領域が設けられる、
ことを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
【請求項5】
前記印刷領域には、前記第１領域と、前記第２領域と、前記第３領域と、がいずれも重複する第３重複領域が設けられる、
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
【請求項6】
前記第１重複領域の前記主走査方向における長さは、前記第２重複領域の前記副走査方向における長さよりも長い、
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
【請求項7】
前記第１重複領域の前記主走査方向における長さは、前記第２重複領域の前記副走査方向における長さよりも短い、
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
【請求項8】
前記第２印刷動作および前記第３印刷動作の前または後に、前記主走査移動動作と前記第１印刷動作を実行する、
ことを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
【請求項9】
前記複数の印刷動作は、前記印刷領域内の第４領域に液体を吐出する第４印刷動作を含み、
前記第３領域と、前記第４領域と、は前記主走査方向に隣接し、
前記印刷領域には、前記第３領域と、前記第４領域と、が互いに重複する第４重複領域が設けられ、
前記第１領域と、前記第４領域と、は前記副走査方向に隣接し、
前記印刷領域には、前記第１領域と、前記第４領域と、が互いに重複する第５重複領域が設けられる、
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
前記第３領域と、前記第４領域と、は前記主走査方向に隣接し、
前記印刷領域には、前記第３領域と、前記第４領域と、が互いに重複する第４重複領域が設けられ、
前記第１領域と、前記第４領域と、は前記副走査方向に隣接し、
前記印刷領域には、前記第１領域と、前記第４領域と、が互いに重複する第５重複領域が設けられる、
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
【請求項10】
前記印刷領域には、前記第１領域と、前記第２領域と、前記第３領域と、がいずれも重複する第３重複領域が設けられ、
前記第３重複領域は、前記第１領域と、前記第２領域と、前記第３領域と、前記第４領域と、がいずれも重複する、
ことを特徴とする請求項９に記載の印刷装置。
前記第３重複領域は、前記第１領域と、前記第２領域と、前記第３領域と、前記第４領域と、がいずれも重複する、
ことを特徴とする請求項９に記載の印刷装置。
【請求項11】
前記印刷領域には、前記第１領域と、前記第２領域と、前記第３領域と、前記第４領域とのうちの３つがいずれも重複し、且つ、１つが重複しない第６重複領域が、前記第３重複領域に隣接して設けられる、
ことを特徴とする請求項１０に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項１０に記載の印刷装置。
【請求項12】
前記第３重複領域と、前記第６重複領域とは、前記主走査方向に隣接して設けられる、
ことを特徴とする請求項１１に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項１１に記載の印刷装置。
【請求項13】
前記第６重複領域は、前記第１領域と、前記第２領域と、前記第３領域と、がいずれも重複し、且つ、前記第４領域が重複しない領域である、
ことを特徴とする請求項１１に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項１１に記載の印刷装置。
【請求項14】
前記印刷領域には、
前記第１領域と、前記第２領域と、前記第３領域と、前記第４領域と、がいずれも重複する領域が設けられておらず、
前記第１領域と、前記第２領域と、前記第３領域と、前記第４領域とのうちの３つがいずれも重複し、かつ、他の１つが重複しない第８重複領域と、
前記第１領域と、前記第２領域と、前記第３領域と、前記第４領域とのうちの３つがいずれも重複し、かつ、他の１つが重複しない第９重複領域と、
が設けられており、
前記第８重複領域において重複する領域の組み合わせと、前記第９重複領域において重複する領域の組み合わせと、は互いに異なる、
ことを特徴とする請求項９に記載の印刷装置。
前記第１領域と、前記第２領域と、前記第３領域と、前記第４領域と、がいずれも重複する領域が設けられておらず、
前記第１領域と、前記第２領域と、前記第３領域と、前記第４領域とのうちの３つがいずれも重複し、かつ、他の１つが重複しない第８重複領域と、
前記第１領域と、前記第２領域と、前記第３領域と、前記第４領域とのうちの３つがいずれも重複し、かつ、他の１つが重複しない第９重複領域と、
が設けられており、
前記第８重複領域において重複する領域の組み合わせと、前記第９重複領域において重複する領域の組み合わせと、は互いに異なる、
ことを特徴とする請求項９に記載の印刷装置。
【請求項15】
前記第８重複領域と前記第９重複領域との間には、第１０重複領域が設けられ、
前記第１０重複領域は、
前記第１領域と前記第３領域とが重複し、且つ、前記第２領域と前記第４領域とが重複しない、または、
前記第２領域と前記第４領域とが重複し、且つ、前記第１領域と前記第３領域とが重複しない、
ことを特徴とする請求項１４に記載の印刷装置。
前記第１０重複領域は、
前記第１領域と前記第３領域とが重複し、且つ、前記第２領域と前記第４領域とが重複しない、または、
前記第２領域と前記第４領域とが重複し、且つ、前記第１領域と前記第３領域とが重複しない、
ことを特徴とする請求項１４に記載の印刷装置。
【請求項16】
前記第８重複領域の少なくとも一部における前記副走査方向における位置と、前記第９重複領域の少なくとも一部における前記副走査方向における位置とは、同じである、
ことを特徴とする請求項１４または１５に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項１４または１５に記載の印刷装置。
【請求項17】
前記第８重複領域は、前記第２領域と、前記第３領域と、前記第４領域と、がいずれも重複し、かつ、前記第１領域が重複しない領域であり、
前記第９重複領域は、前記第１領域と、前記第２領域と、前記第４領域と、がいずれも重複し、かつ、前記第３領域が重複しない領域である、
ことを特徴とする請求項１６に記載の印刷装置。
前記第９重複領域は、前記第１領域と、前記第２領域と、前記第４領域と、がいずれも重複し、かつ、前記第３領域が重複しない領域である、
ことを特徴とする請求項１６に記載の印刷装置。
【請求項18】
前記主走査移動動作は、前記第１印刷動作と前記第４印刷動作との前であって前記第２印刷動作と前記第３印刷動作との後に実行されるか、前記第１印刷動作と前記第４印刷動作との後であって前記第２印刷動作と前記第３印刷動作との前に実行される、
ことを特徴とする請求項９に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項９に記載の印刷装置。
【請求項19】
液体を吐出するヘッドと、
前記ヘッドを支持する先端部と、基部と、を有し、前記基部に対して前記ヘッドの位置を相対的に変化させるロボットと、
前記基部に対してワークを相対的に移動させる移動機構と、
を有する印刷装置の印刷方法であって、
前記印刷装置は、前記ロボットによって前記ヘッドを主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出することにより、前記ワーク上の印刷領域に液体を吐出する複数の印刷動作を実行し、
前記複数の印刷動作は、
前記印刷領域内の第１領域に液体を吐出する第１印刷動作と、
前記印刷領域内の第２領域に液体を吐出する第２印刷動作と、
を含み、
前記印刷装置は、前記第１印刷動作と前記第２印刷動作との間に、前記移動機構によって前記主走査方向に前記基部に対して前記ワークを相対的に移動させる主走査移動動作を実行し、
前記第１領域と、前記第２領域と、は前記主走査方向に隣接し、
前記ワーク上には、前記第１領域と、前記第２領域と、が互いに重複する第１重複領域が設けられる、
ことを特徴とする印刷方法。
前記ヘッドを支持する先端部と、基部と、を有し、前記基部に対して前記ヘッドの位置を相対的に変化させるロボットと、
前記基部に対してワークを相対的に移動させる移動機構と、
を有する印刷装置の印刷方法であって、
前記印刷装置は、前記ロボットによって前記ヘッドを主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出することにより、前記ワーク上の印刷領域に液体を吐出する複数の印刷動作を実行し、
前記複数の印刷動作は、
前記印刷領域内の第１領域に液体を吐出する第１印刷動作と、
前記印刷領域内の第２領域に液体を吐出する第２印刷動作と、
を含み、
前記印刷装置は、前記第１印刷動作と前記第２印刷動作との間に、前記移動機構によって前記主走査方向に前記基部に対して前記ワークを相対的に移動させる主走査移動動作を実行し、
前記第１領域と、前記第２領域と、は前記主走査方向に隣接し、
前記ワーク上には、前記第１領域と、前記第２領域と、が互いに重複する第１重複領域が設けられる、
ことを特徴とする印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、印刷装置、および、印刷方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、液体を吐出するヘッドから、ワークの表面に液体を吐出することにより印刷を行う印刷装置が知られている。例えば、特許文献１には、ヘッドの位置を変化させるロボットを有する印刷装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１８７０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述した従来の印刷装置では、ロボットによってヘッドが移動可能な範囲より広い等、ある程度広い範囲に印刷する場合に、画質が低下する場合があった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
以上の課題を解決するために、本開示の印刷装置は、液体を吐出するヘッドと、前記ヘッドを支持する先端部と、基部と、を有し、前記基部に対して前記ヘッドの位置を相対的に変化させるロボットと、前記基部に対してワークを相対的に移動させる移動機構と、を有する印刷装置であって、前記ロボットによって前記ヘッドを主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出することにより、前記ワーク上の印刷領域に液体を吐出する複数の印刷動作を実行し、前記複数の印刷動作は、前記印刷領域内の第１領域に液体を吐出する第１印刷動作と、前記印刷領域内の第２領域に液体を吐出する第２印刷動作と、を含み、前記第１印刷動作と前記第２印刷動作との間に、前記移動機構によって前記主走査方向に前記基部に対して前記ワークを相対的に移動させる主走査移動動作を実行し、前記第１領域と、前記第２領域と、は前記主走査方向に隣接し、前記印刷領域には、前記第１領域と、前記第２領域と、が互いに重複する第１重複領域が設けられる。
【0006】
また、本開示の印刷方法は、液体を吐出するヘッドと、前記ヘッドを支持する先端部と、基部と、を有し、前記基部に対して前記ヘッドの位置を相対的に変化させるロボットと、前記基部に対してワークを相対的に移動させる移動機構と、を有する印刷装置の印刷方法であって、前記印刷装置は、前記ロボットによって前記ヘッドを主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出することにより、前記ワーク上の印刷領域に液体を吐出する複数の印刷動作を実行し、前記複数の印刷動作は、前記印刷領域内の第１領域に液体を吐出する第１印刷動作と、前記印刷領域内の第２領域に液体を吐出する第２印刷動作と、を含み、前記印刷装置は、前記第１印刷動作と前記第２印刷動作との間に、前記移動機構によって前記主走査方向に前記基部に対して前記ワークを相対的に移動させる主走査移動動作を実行し、前記第１領域と、前記第２領域と、は前記主走査方向に隣接し、前記ワーク上には、前記第１領域と、前記第２領域と、が互いに重複する第１重複領域が設けられる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１実施形態に係る印刷装置１の概略を示す斜視図。
【図2】第１実施形態に係る印刷装置１の電気的な構成を示すブロック図。
【図3】ヘッドユニット３の概略構成を示す斜視図。
【図4】第１実施形態に係るバンド領域ＢＲを説明するための図。
【図6】頂点Ｐ１から頂点Ｐ２までの記録比率の変化を説明するための図。
【図7】頂点Ｐ１から頂点Ｐ４までの記録比率の変化を説明するための図。
【図8】第１実施形態に係る印刷方法の流れを示すフローチャートを示す図。
【図9】第１変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図。
【図10】第２変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図。
【図11】第３変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図。
【図12】第４変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図。
【図14】第５変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図。
【図15】第６変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図。
【図16】第７変形例に係る印刷領域ＷａＧの区分けの例を説明する図。
【図17】第８変形例に係る印刷装置１Ｈの概略を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【0008】
１．第１実施形態
以下、添付図面を参照しながら本開示に係る好適な実施形態を説明する。なお、図面において各部の寸法および縮尺は実際と適宜に異なり、理解を容易にするために模式的に示している部分もある。また、本開示の範囲は、以下の説明において特に本開示を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限らない。
以下、添付図面を参照しながら本開示に係る好適な実施形態を説明する。なお、図面において各部の寸法および縮尺は実際と適宜に異なり、理解を容易にするために模式的に示している部分もある。また、本開示の範囲は、以下の説明において特に本開示を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限らない。
【0009】
以下では、説明の便宜上、互いに交差するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を適宜に用いて説明を行う。また、以下では、Ｘ軸に沿う一方向がＸ１方向であり、Ｘ１方向と反対の方向がＸ２方向である。同様に、Ｙ軸に沿って互いに反対の方向がＹ１方向およびＹ２方向である。また、Ｚ軸に沿って互いに反対の方向がＺ１方向およびＺ２方向である。
【0010】
ここで、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、後述のロボット２が設置される空間に設定されるワールド座標系の座標軸に相当する。典型的には、Ｚ軸が鉛直な軸であり、Ｚ２方向が鉛直方向での下方向に相当する。当該ワールド座標系には、ロボット２の後述の基部２１０の位置を基準とするベース座標系がキャリブレーションにより対応付けられる。以下では、便宜上、ワールド座標系をロボット座標系として用いてロボット２の動作を制御する場合が例示される。
【0011】
なお、Ｚ軸は、鉛直な軸でなくともよい。また、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、典型的には互いに直交するが、これに限定されず、直交しない場合もある。例えば、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸が８０°以上１００°以下の範囲内の角度で互いに交差すればよい。
【0012】
１－１．印刷装置の概略
図１は、第１実施形態に係る印刷装置１の概略を示す斜視図である。印刷装置１は、ワークＷの表面の一部または全部の領域である印刷領域Ｗａにインクジェット方式により印刷を行う装置である。
図１は、第１実施形態に係る印刷装置１の概略を示す斜視図である。印刷装置１は、ワークＷの表面の一部または全部の領域である印刷領域Ｗａにインクジェット方式により印刷を行う装置である。
【0013】
ワークＷは、画像が形成される範囲となる印刷領域Ｗａを含む表面を有する。図１に示すワークＷは、立体形状を有するが、平面形状でもよい。従って、印刷領域Ｗａは、図１に示す例では曲面であるが、平面でもよい。ワークＷは、何らかの製品となる物であり、印刷領域Ｗａに印刷を行うことは、この製品を製造する一連の工程の一つである。
【0014】
図１に示すように、印刷装置１は、ロボット２とヘッドユニット３とコントローラー５とワーク移動機構８と配管部１０とを有する。以下、まず、これらを順に簡単に説明する。
【0015】
ロボット２は、ワールド座標系でのヘッドユニット３の位置および姿勢を変化させる移動機構である。図１に示す例では、ロボット２は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットである。
【0016】
図１に示すように、ロボット２は、基部２１０と腕部２２０とを有する。
【0017】
基部２１０は、腕部２２０を支持する台である。図１に示す例では、基部２１０は、Ｚ１方向を向く床面または基台等の設置面ＳＦにネジ止め等により固定される。
【0018】
腕部２２０は、基部２１０に取り付けられる基端と、当該基端に対して３次元的に位置および姿勢を変化させる先端と、を有する６軸のロボットアームである。具体的には、腕部２２０は、リンクとも称されるアーム２２１、２２２、２２３、２２４、２２５および２２６を有し、これらがこの順に連結される。ここで、アーム２２６は先端部の一例である。
【0019】
関節２３０＿１～２３０＿６のそれぞれは、基部２１０およびアーム２２１～２２６のうち互いに隣り合う２つの部材の一方を他方に対してそれぞれ図１に一点鎖線で示した軸まわりに回動可能に連結する機構である。なお、以下では、関節２３０＿１～２３０＿６のそれぞれを「関節２３０」という場合がある。
【0020】
図１では図示しないが、関節２３０＿１～２３０＿６のそれぞれには、対応する当該互いに隣り合う２つの部材の一方を他方に対して回動させる駆動機構が設けられる。当該駆動機構は、例えば、当該回動のための駆動力を発生させるモーターと、当該駆動力を減速して出力する減速機と、当該回動の角度等の動作量を検出するロータリーエンコーダー等のエンコーダーと、を有する。なお、関節２３０＿１～２３０＿６の当該駆動機構の集合体は、後述の図２に示すアーム駆動機構２ａに相当する。
【0021】
以上のロボット２のアーム２２１～２２６のうち最も先端に位置するアーム２２６には、エンドエフェクターとして、ヘッドユニット３がネジ止め等により固定された状態で装着される。
【0022】
ヘッドユニット３は、「液体」の一例であるインクをワークＷに向けて吐出するヘッド３ａを有するアセンブリーである。ワークＷの表面は、例えば、インクに対して非吸収性の材料で構成される。当該材料は、例えば、プラスチック、並びに、金属類およびガラス等の無機化合物である。
【0023】
本実施形態では、ヘッドユニット３は、ヘッド３ａのほか、圧力調整弁３ｂとエネルギー出射部３ｃとを有する。なお、ヘッドユニット３の詳細については、後に図３に基づいて説明する。
【0024】
当該インクとしては、特に限定されないが、本実施形態では、紫外線硬化性インクが用いられる。なお、当該インクは、色材を含むインクに限定されず、例えば、配線等を形成するための金属粒子等の導電性粒子を分散質として含むインクでもよいし、クリアインクでもよいし、ワークＷの表面処理のための処理液でもよい。
【0025】
ヘッドユニット３には、配管部１０と図示しない配線部とのそれぞれが接続される。配管部１０は、インクタンク１２からのインクをヘッドユニット３に供給する配管または配管群である。当該配線部は、ヘッド３ａを駆動する電気信号を供給する配線または配線群である。なお、当該配線部の引き回しは、配管部１０の引き回しと同じであっても異なってもよい。
【0026】
ワーク移動機構８は、ワークＷを支持しつつ、Ｘ軸に沿って移動させる機構である。ワーク移動機構８は、１対のレール部材８１と、キャリッジ８２とを有する。１対のレール部材８１は、キャリッジ８２がＸ軸に沿って移動するための扁平状の部材である。キャリッジ８２は、ワークＷを支持するための扁平状の部材である。ワークＷは、キャリッジ８２のＺ１方向を向く面に載置される。さらに、キャリッジ８２は、レール部材８１に対して摺動可能に噛み合う。図１の例では、ワーク移動機構８は、設置面ＳＦに固定される。
【0027】
ワーク移動機構８は、ワークＷを移動させることにより、ワークＷに対して基部２１０を相対的に移動させると言える。ワーク移動機構８は、「移動機構」の一例である。印刷装置１は、ワーク移動機構８の替わりに、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などによって基部２１０を移動させることにより、ワークＷに対して基部２１０を相対的に移動させる移動機構を有してもよい。このようにＡＧＶを用いた構成はワークＷが比較的大型であり、移動させることが難しい場合に有用である。また、本実施形態では、ワーク移動機構８が、レール部材８１と、キャリッジ８２によって構成されるが、これらの替わりに、ワークＷを支持し移動するロボットを、ヘッドユニット３を支持するロボット２とは別に有してもよい。
【0028】
１－２．印刷装置の電気的な構成
図２は、第１実施形態に係る印刷装置１の電気的な構成を示すブロック図である。図２では、印刷装置１の構成要素のうち、電気的な構成要素が示される。図２に示すように、印刷装置１は、前述の図１に示す構成要素のほか、コントローラー５に通信可能に接続される制御モジュール６と、コントローラー５および制御モジュール６に通信可能に接続されるコンピューター７と、を有する。コントローラー５、制御モジュール６およびコンピューター７は、例えば、「制御部」として総称される場合がある。
図２は、第１実施形態に係る印刷装置１の電気的な構成を示すブロック図である。図２では、印刷装置１の構成要素のうち、電気的な構成要素が示される。図２に示すように、印刷装置１は、前述の図１に示す構成要素のほか、コントローラー５に通信可能に接続される制御モジュール６と、コントローラー５および制御モジュール６に通信可能に接続されるコンピューター７と、を有する。コントローラー５、制御モジュール６およびコンピューター７は、例えば、「制御部」として総称される場合がある。
【0029】
なお、図２に示す電気的な各構成要素は、適宜に分割されてもよいし、一部が他の構成要素に含まれてもよいし、他の構成要素と一体で構成されてもよい。
【0030】
コントローラー５は、ロボット２の駆動を制御する機能と、ワーク移動機構８の駆動を制御する機能と、ヘッドユニット３でのインクの吐出動作をロボット２の動作に同期させるための信号Ｄ３を生成する機能と、を有する。
【0031】
また、コントローラー５は、記憶回路５ａと処理回路５ｂとを有する。
【0032】
記憶回路５ａは、処理回路５ｂが実行する各種プログラムと、処理回路５ｂが処理する各種データと、を記憶する。
【0033】
記憶回路５ａには、印刷経路情報Ｄａが記録される。印刷経路情報Ｄａは、ロボット２の動作の制御に用いられ、印刷動作の実行時にヘッド３ａの移動すべき経路におけるヘッド３ａの位置および姿勢を示す情報である。印刷経路情報Ｄａは、印刷動作の実行時におけるワークＷに対するヘッド３ａの相対的な位置の変化を示す情報と、印刷動作の実行時におけるワークＷに対するヘッド３ａの相対的な姿勢の変化を示す情報と、を含む。
【0034】
処理回路５ｂは、印刷経路情報Ｄａに基づいてロボット２のアーム駆動機構２ａの動作を制御するとともに、信号Ｄ３を生成する。
【0035】
ここで、アーム駆動機構２ａは、前述の関節２３０＿１～２３０＿６の駆動機構の集合体であり、関節２３０ごとに、ロボット２の関節を駆動するためのモーターと、ロボット２の関節の回転角度を検出するエンコーダー２４１＿１～２４１＿６と、を有する。
【0036】
処理回路５ｂは、印刷経路情報Ｄａをロボット２の各関節２３０の回転角度および回転速度等の動作量に変換する演算である逆運動学計算を行う。そして、処理回路５ｂは、各関節２３０の実際の回転角度および回転速度等の動作量が印刷経路情報Ｄａに基づく前述の演算結果となるように、制御信号Ｓｋ＿１～Ｓｋ＿６を出力する。以下では、出力信号Ｄ１＿１から出力信号Ｄ１＿６までのそれぞれを総称して出力信号Ｄ１という場合がある。
【0037】
また、処理回路５ｂは、アーム駆動機構２ａの有するエンコーダー２４１＿１～２４１＿６のうちの少なくとも１つからの出力信号Ｄ１に基づいて、信号Ｄ３を生成する。例えば、処理回路５ｂは、当該複数のエンコーダーのうちの１つからの出力信号Ｄ１が所定値となるタイミングのパルスを含むトリガー信号を信号Ｄ３として生成する。
【0038】
また、処理回路５ｂは、ワーク移動機構８からの出力信号ＤＸに基づいて、制御信号ＳＸを出力する。ワーク移動機構８は、制御信号ＳＸに基づいて、Ｘ軸に沿って移動する。
【0039】
制御モジュール６は、コントローラー５から出力される信号Ｄ３とコンピューター７からの印刷データＩｍｇとに基づいて、ヘッドユニット３でのインクの吐出動作を制御する回路である。印刷データＩｍｇは、印刷経路情報Ｄａの示す複数の経路のそれぞれの経路においてワークＷ上に印刷すべき画像を示す情報である。制御モジュール６は、タイミング信号生成回路６ａと電源回路６ｂと制御回路６ｃと駆動信号生成回路６ｄとを有する。
【0040】
タイミング信号生成回路６ａは、信号Ｄ３に基づいてタイミング信号ＰＴＳを生成する。タイミング信号生成回路６ａは、例えば、信号Ｄ３の検出を契機としてタイミング信号ＰＴＳの生成を開始するタイマーで構成される。
【0041】
電源回路６ｂは、オフセット電位ＶＢＳを生成し、ヘッドユニット３に供給する。また、電源回路６ｂは、電源電位ＶＨＶを生成し、駆動信号生成回路６ｄに供給する。
【0042】
制御回路６ｃは、タイミング信号ＰＴＳに基づいて、制御信号ＳＩと波形指定信号ｄＣｏｍとラッチ信号ＬＡＴとクロック信号ＣＬＫとチェンジ信号ＣＮＧとを生成する。これらの信号は、タイミング信号ＰＴＳに同期する。これらの信号のうち、波形指定信号ｄＣｏｍは、駆動信号生成回路６ｄに入力され、それ以外の信号は、ヘッドユニット３のスイッチ回路３ｅに入力される。
【0043】
制御信号ＳＩは、ヘッドユニット３のヘッド３ａが有する圧電素子３１１の動作状態を指定するためのデジタルの信号であり、当該圧電素子３１１に対応するノズルＮからインクを吐出するか否かを指定したり、当該ノズルＮから吐出されるインクの量を指定したりする。波形指定信号ｄＣｏｍは、駆動信号Ｃｏｍの波形を規定するためのデジタル信号である。ラッチ信号ＬＡＴおよびチェンジ信号ＣＮＧは、制御信号ＳＩと併用され、当該圧電素子３１１の駆動タイミングを規定することにより、当該ノズルＮからのインクの吐出タイミングを規定するための信号である。クロック信号ＣＬＫは、タイミング信号ＰＴＳに同期した基準となるクロック信号である。
【0044】
駆動信号生成回路６ｄは、ヘッドユニット３のヘッド３ａの有する各駆動素子を駆動するための駆動信号Ｃｏｍを生成する回路である。ここで、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうち、当該圧電素子３１１に実際に供給される波形の信号が駆動パルスＰＤである。
【0045】
ここで、スイッチ回路３ｅは、制御信号ＳＩに基づいて、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうちの少なくとも一部を駆動パルスＰＤとして供給するか否かを切り替えるスイッチング素子を含む回路である。
【0046】
コンピューター７は、印刷経路情報Ｄａを生成する機能と、コントローラー５に印刷経路情報Ｄａ等の情報を供給する機能と、制御モジュール６に印刷データＩｍｇ等の情報を供給する機能と、を有する。なお、コンピューター７は印刷装置１のユーザーインターフェース制御部としても機能し、印刷装置１のユーザーは、コントローラー５および制御モジュール６を介して、ロボット２およびヘッドユニット３に後述する第１印刷動作、第２印刷動作、第３印刷動作、および、第４印刷動作を含む複数の印刷動作を実行させる。コンピューター７は、さらに、エネルギー出射部３ｃの駆動を制御する機能を有する。
【0047】
１－３．ヘッドユニットの構成
図３は、ヘッドユニット３の概略構成を示す斜視図である。以下の説明は、便宜上、互いに交差するａ軸、ｂ軸およびｃ軸を適宜に用いて行う。また、以下の説明では、ａ軸に沿う一方向がａ１方向であり、ａ１方向と反対の方向がａ２方向である。同様に、ｂ軸に沿って互いに反対の方向がｂ１方向およびｂ２方向である。また、ｃ軸に沿って互いに反対の方向がｃ１方向およびｃ２方向である。
図３は、ヘッドユニット３の概略構成を示す斜視図である。以下の説明は、便宜上、互いに交差するａ軸、ｂ軸およびｃ軸を適宜に用いて行う。また、以下の説明では、ａ軸に沿う一方向がａ１方向であり、ａ１方向と反対の方向がａ２方向である。同様に、ｂ軸に沿って互いに反対の方向がｂ１方向およびｂ２方向である。また、ｃ軸に沿って互いに反対の方向がｃ１方向およびｃ２方向である。
【0048】
ここで、ａ軸、ｂ軸およびｃ軸は、ヘッドユニット３に設定されるツール座標系の座標軸に相当し、前述のロボット２の動作により前述のワールド座標系またはロボット座標系との相対的な位置および姿勢の関係が変化する。図３に示す例では、ｃ軸が前述の回動軸Ｏ６に平行な軸である。なお、ａ軸、ｂ軸およびｃ軸は、典型的には互いに直交するが、これに限定されず、例えば、８０°以上１００°以下の範囲内の角度で交差すればよい。なお、ツール座標系とベース座標系またはロボット座標系とは、キャリブレーションにより対応付けされる。
【0049】
ヘッドユニット３は、前述のように、ヘッド３ａと圧力調整弁３ｂとエネルギー出射部３ｃとを有する。これらは、図３中の二点鎖線で示される支持体３ｆに支持される。なお、圧力調整弁３ｂの設置位置は、アーム２２６に限定されず、例えば、他のアーム等でもよいし、基部２１０に対して固定の位置でもよい。
【0050】
支持体３ｆは、例えば、金属材料等で構成されており、実質的な剛体である。なお、図３では、支持体３ｆが扁平な箱状をなすが、支持体３ｆの形状は、特に限定されず、任意である。
【0051】
以上の支持体３ｆは、前述のアーム２２６に装着される。従って、ヘッド３ａ、圧力調整弁３ｂおよびエネルギー出射部３ｃが支持体３ｆにより一括してアーム２２６に支持される。このため、アーム２２６に対するヘッド３ａ、圧力調整弁３ｂおよびエネルギー出射部３ｃのそれぞれの相対的な位置が固定される。図３に示す例では、ヘッド３ａに対してｃ１方向の位置には、圧力調整弁３ｂが配置される。ヘッド３ａに対してａ２方向の位置には、エネルギー出射部３ｃが配置される。
【0052】
ヘッド３ａは、ノズル面ＦＮと、ノズル面ＦＮに開口する複数のノズルＮと、を有する。当該複数のノズルＮは、ａ軸に沿う方向に互いに間隔をあけて並ぶ第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２とに区分される。第１ノズル列ＮＬ１および第２ノズル列ＮＬ２のそれぞれは、ｂ軸に沿う方向であるノズル列方向ＤＮに直線状に配列される複数のノズルＮの集合である。
【0053】
図示しないが、ヘッド３ａは、ノズルＮごとに、圧電素子３１１と、インクを収容するキャビティと、有する。ここで、当該圧電素子３１１は、当該圧電素子３１１に対応するキャビティの圧力を変化させることにより、当該キャビティに対応するノズルＮからインクを吐出方向ＤＥに吐出させ、ワークＷの表面にインク滴を着弾させる。なお、ノズルＮからインクを吐出させるための駆動素子として、当該圧電素子に代えて、キャビティ内のインクを加熱するヒーターを用いてもよい。
【0054】
以上のヘッド３ａには、配管部１０を介してインクタンク１２からインクが供給される。ここで、配管部１０は、圧力調整弁３ｂを介してヘッド３ａに接続される。圧力調整弁３ｂは、ヘッド３ａ内のインクの圧力に応じて開閉する弁機構である。この開閉により、ヘッド３ａとインクタンク１２との位置関係が変化しても、ヘッド３ａ内のインクの圧力が所定範囲内の負圧に維持される。
【0055】
エネルギー出射部３ｃは、ワークＷ上のインクを硬化または固化させるための光、熱、電子線または放直線等のエネルギーを出射する。本実施形態では、紫外線硬化性インクを用いているため、エネルギー出射部３ｃは、紫外線を出射するＬＥＤ（Light Emitting Diode）で構成される。
【0056】
図３に示すように、ヘッドユニット３はヘッド３ａを有するため、ロボット２は、ヘッドユニット３を支持する先端部であるアーム２２６と、基部２１０とを有し、基部２１０に対してヘッド３ａの相対的な位置を変化させるとも言える。基部２１０に対するヘッド３ａの相対的な位置を変化させるとは、基部２１０を固定したままヘッド３ａの位置を変化させることと、ヘッド３ａを固定したまま基部２１０の位置を変化させることとを含む。さらに、ロボット２は、基部２１０の位置を変化可能としつつ、ヘッド３ａの位置を変化可能としてもよい。本実施形態では、ロボット２は、基部２１０を固定したままヘッド３ａの位置を変化させる。なお、本実施形態では、ロボット２は、基部２１０に対してヘッド３ａの相対的な位置を変化させるとともに、基部２１０に対してヘッド３ａの相対的な姿勢も変化させる。
【0057】
１－４．本実施形態に係る印刷動作
本実施形態において、印刷領域Ｗａは、ロボット２によってヘッド３ａが移動可能な範囲より広い。図１では、ヘッド３ａが移動可能な範囲ＡＲを示してある。図１から理解されるように、印刷領域Ｗａに含まれ、かつ、範囲ＡＲに含まれない部分、例えば、印刷領域ＷａのＸ２方向の端部には、ロボット２の腕部２２０の先端部であるアーム２２６が届かず、印刷できない。そこで、本実施形態では、複数の印刷動作の間にワークＷを移動させることにより、印刷装置１は、印刷領域Ｗａ内の全てに対してインクを吐出できる。具体的には、印刷装置１は、印刷領域Ｗａを複数のバンド領域ＢＲに区分けし、それぞれのバンド領域ＢＲに部分画像を形成することにより、印刷領域Ｗａに画像を形成する。なお、ヘッド３ａが移動可能な範囲ＡＲは、ロボット２自体の設計的な要因だけでなく、ワークＷの形状による要因や、配管部１０の過度な変形を抑制する目的等によって、制限される範囲である。
本実施形態において、印刷領域Ｗａは、ロボット２によってヘッド３ａが移動可能な範囲より広い。図１では、ヘッド３ａが移動可能な範囲ＡＲを示してある。図１から理解されるように、印刷領域Ｗａに含まれ、かつ、範囲ＡＲに含まれない部分、例えば、印刷領域ＷａのＸ２方向の端部には、ロボット２の腕部２２０の先端部であるアーム２２６が届かず、印刷できない。そこで、本実施形態では、複数の印刷動作の間にワークＷを移動させることにより、印刷装置１は、印刷領域Ｗａ内の全てに対してインクを吐出できる。具体的には、印刷装置１は、印刷領域Ｗａを複数のバンド領域ＢＲに区分けし、それぞれのバンド領域ＢＲに部分画像を形成することにより、印刷領域Ｗａに画像を形成する。なお、ヘッド３ａが移動可能な範囲ＡＲは、ロボット２自体の設計的な要因だけでなく、ワークＷの形状による要因や、配管部１０の過度な変形を抑制する目的等によって、制限される範囲である。
【0058】
以降の説明では、説明の簡略化のため、印刷領域ＷａがＸＹ平面に平行な平面であるとして説明する。本実施形態において、複数のバンド領域ＢＲは、Ｘ軸に長尺な矩形形状である。但し、印刷領域Ｗａが曲面である場合等には、複数のバンド領域ＢＲは、矩形形状ではない形状でもよい。矩形形状ではない形状は、例えば、略楕円形状、菱形形状、および、台形形状等である。
【0059】
複数のバンド領域ＢＲのそれぞれにおいて、印刷装置１は印刷動作を実行する。印刷動作とは、ロボット２によってヘッド３ａを主走査方向に移動させつつ、ヘッド３ａからインクを吐出することにより、バンド領域ＢＲにインクを吐出する動作である。主走査方向は、バンド領域ＢＲの長手方向に設定されることが好ましい。本実施形態では、バンド領域ＢＲは、Ｘ軸に長尺な矩形形状であるから、主走査方向は、Ｘ軸に沿う方向である。このように、本実施形態では、主走査方向は、バンド領域ＢＲ内で方向を変えないが、バンド領域ＢＲが矩形形状でない場合、方向が変化してもよい。主走査方向に交わる方向を、副走査方向と記載する。本実施形態において、副走査方向は、Ｙ軸に沿う方向である。なお、本実施形態では、印刷動作の実行中において、ロボット２は、ノズル列方向ＤＮが主走査方向と直交するようにヘッド３ａの姿勢を維持する。つまり、印刷動作の実行中において、ノズル列方向ＤＮと副走査方向とは平行である。
【0060】
本実施形態において、印刷装置１は、例えば、第１バンド領域ＢＲ＿１にインクを吐出する第１印刷動作と、第２バンド領域ＢＲ＿２にインクを吐出する第２印刷動作との間に、主走査移動動作を実行する。このため、第１印刷動作と第２印刷動作とは連続しない。第１バンド領域ＢＲ＿１および第２バンド領域ＢＲ＿２は、印刷領域Ｗａに含まれる。主走査移動動作は、ワーク移動機構８によって主走査方向であるＸ軸に沿う方向に、基部２１０に対してワークＷを移動させる。
【0061】
第１バンド領域ＢＲ＿１と第２バンド領域ＢＲ＿２との配置の態様としては、主走査方向であるＸ軸に沿う方向に、第１バンド領域ＢＲ＿１と第２バンド領域ＢＲ＿２とが重複せずに互いに接するように配置する態様がある。しかしながら、この態様では、第１バンド領域ＢＲ＿１と第２バンド領域ＢＲ＿２との一方および両方がずれた場合に、白スジまたは黒スジが発生し、印刷領域Ｗａに形成される画像の質が低下する。白スジは、インクが付着していない微小な隙間である。黒スジは、隣り合うバンド領域ＢＲが意図せず重なることによって、インクが重複して付着することによって生じる濃色のスジである。具体的には、第２バンド領域ＢＲ＿２に対して第１バンド領域ＢＲ＿１が離れるようにずれた場合、第１バンド領域ＢＲ＿１と第２バンド領域ＢＲ＿２との間にインクが付着していない領域、すなわち白スジが発生する。また、第２バンド領域ＢＲ＿２に対して第１バンド領域ＢＲ＿１が近付くようにずれた場合、第１バンド領域ＢＲ＿１の一部と第２バンド領域ＢＲ＿２の一部とが重複し、黒スジが発生する。白スジおよび黒スジは、主走査方向に直交する方向、即ちＹ軸に沿う方向に沿って延在する。
【0062】
そこで、第１実施形態では、印刷領域Ｗａ内に、第１バンド領域ＢＲ＿１と第２バンド領域ＢＲ＿２とが互いに重複する重複領域ＤＲを設ける。重複領域ＤＲを設けることにより、第１バンド領域ＢＲ＿１と第２バンド領域ＢＲ＿２との一方および両方がずれたとしても、白スジおよび黒スジの発生を抑制できるので、画像の質が低減されることを抑制できる。白スジおよび黒スジの発生を抑制できる理由については後述する。
【0063】
図４は、第１実施形態に係るバンド領域ＢＲを説明するための図である。印刷装置１は、第１印刷動作および第２印刷動作に加え、例えば、第３バンド領域ＢＲ＿３にインクを吐出する第３印刷動作と、第４バンド領域ＢＲ＿４にインクを吐出する第４印刷動作と、を実行する。第１実施形態では、印刷領域Ｗａは、第１バンド領域ＢＲ＿１、第２バンド領域ＢＲ＿２、第３バンド領域ＢＲ＿３、および、第４バンド領域ＢＲ＿４を有する。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲ＿１、第２バンド領域ＢＲ＿２、第３バンド領域ＢＲ＿３、および、第４バンド領域ＢＲ＿４のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲと総称することがある。第１実施形態では、印刷領域Ｗａには、４つのバンド領域ＢＲが含まれるが、バンド領域ＢＲの個数は４つに限らない。例えば、印刷領域Ｗａに含まれるバンド領域ＢＲの個数は、２でもよいし３でもよいし、５以上でもよい。
なお、第１バンド領域ＢＲ＿１が「第１領域」の一例である。第２バンド領域ＢＲ＿２が「第２領域」の一例である。第３バンド領域ＢＲ＿３が「第３領域」の一例である。第４バンド領域ＢＲ＿４が「第４領域」の一例である。
なお、第１バンド領域ＢＲ＿１が「第１領域」の一例である。第２バンド領域ＢＲ＿２が「第２領域」の一例である。第３バンド領域ＢＲ＿３が「第３領域」の一例である。第４バンド領域ＢＲ＿４が「第４領域」の一例である。
【0064】
なお、図４では、便宜上の表示として、バンド領域ＢＲの輪郭が印刷領域Ｗａの輪郭に重ならないようにするため、バンド領域ＢＲを多少小さく表示してある。また、図４では、重複領域ＤＲおよび重複領域ＱＲの範囲を理解しやすくするため、重複領域ＤＲおよび重複領域ＱＲに網掛けを付与してある。さらに、重複領域ＤＲと重複領域ＱＲとでは重複するバンド領域ＢＲの数が異なるため、重複領域ＤＲと重複領域ＱＲとで異なる種類の網掛けを付与してある。
【0065】
第１バンド領域ＢＲ＿１は、印刷領域ＷａのうちＸ１方向の端部およびＹ１方向の端部に位置する。第２バンド領域ＢＲ＿２は、印刷領域ＷａのうちＸ２方向の端部およびＹ１方向の端部に位置する。第３バンド領域ＢＲ＿３は、印刷領域ＷａのうちＸ２方向の端部およびＹ２方向の端部に位置する。第４バンド領域ＢＲ＿４は、印刷領域ＷａのうちＸ１方向の端部およびＹ２方向の端部に位置する。
【0066】
図４に示すように、各バンド領域ＢＲは、他の１つのバンド領域ＢＲと重複する領域である重複領域ＤＲと、他の３つのバンド領域ＢＲと重複する領域である重複領域ＱＲとを有する。第１実施形態では存在しないが、バンド領域ＢＲは、他の２つのバンド領域ＢＲと重複する領域である重複領域ＴＲを有してもよい。言い換えれば、重複領域ＤＲは、２つのバンド領域ＢＲが互いに重複する領域である。重複領域ＴＲは、３つのバンド領域ＢＲがいずれも重複する領域である。重複領域ＱＲは、４つのバンド領域ＢＲがいずれも重複する領域である。また、バンド領域ＢＲのうち、他のバンド領域ＢＲと重複しない領域を、非重複領域ＳＲと記載することがある。
【0067】
具体的には、第１バンド領域ＢＲ＿１は、非重複領域ＳＲ＿１と、重複領域ＤＲ＿１２と、重複領域ＤＲ＿４１と、重複領域ＱＲとを有する。以下の記載において、重複領域ＤＲ＿ｘｙは、第ｘバンド領域ＢＲ＿ｘと、第ｙバンド領域ＢＲ＿ｙとが、互いに重複する領域である。ｘは、１から４までの任意の整数である。ｙは、ｘと異なり、且つ、１から４までの任意の整数である。例えば、重複領域ＤＲ＿１２は、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２とが、互いに重複する領域である。
【0068】
重複領域ＱＲは、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、第３バンド領域ＢＲ＿３と、第４バンド領域ＢＲ＿４との全てが重複する領域である。図４から理解されるように、重複領域ＱＲは、印刷領域Ｗａの重心ＷＧを含む、印刷領域Ｗａの中央の領域である。重心とは、対象の形状において断面１次モーメントの総和がゼロになる地点である。例えば、対象の形状が円形である場合、重心は、円の中心であり、対象の形状が平行四辺形である場合、重心は、平行四辺形が有する２つの対角線の交点である。
【0069】
第２バンド領域ＢＲ＿２は、非重複領域ＳＲ＿２と、重複領域ＤＲ＿１２と、重複領域ＤＲ＿２３と、重複領域ＱＲとを有する。第３バンド領域ＢＲ＿３は、非重複領域ＳＲ＿３と、重複領域ＤＲ＿２３と、重複領域ＤＲ＿３４と、重複領域ＱＲとを有する。第４バンド領域ＢＲ＿４は、非重複領域ＳＲ＿４と、重複領域ＤＲ＿４１と、重複領域ＤＲ＿３４と、重複領域ＱＲとを有する。
【0070】
なお、重複領域ＤＲ＿１２が、「第１重複領域」の一例である。重複領域ＤＲ＿２３が、「第２重複領域」の一例である。重複領域ＤＲ＿３４が、「第４重複領域」の一例である。重複領域ＤＲ＿４１が、「第５重複領域」の一例である。重複領域ＱＲが、「第３重複領域」の一例である。
【0071】
図４に示すように、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、は主走査方向であるＸ軸に沿う方向に隣接する。同様に、第３バンド領域ＢＲ＿３と、第４バンド領域ＢＲ＿４と、は主走査方向であるＸ軸に沿う方向に隣接する。第２バンド領域ＢＲ＿２と、第３バンド領域ＢＲ＿３とは、副走査方向であるＹ軸に沿う方向に隣接する。第１バンド領域ＢＲ＿１と、第４バンド領域ＢＲ＿４とは、Ｙ軸に沿う方向に隣接する。
【0072】
図４に示すように、ヘッド３ａが経路ＲＴ＿１に沿って移動しつつ、ヘッド３ａからインクを吐出することにより、第１バンド領域ＢＲ＿１に対して印刷データＩｍｇに基づく部分画像が形成される。ヘッド３ａがいずれかの経路に沿って移動するとは、より詳細には、ヘッド３ａの近傍に設定されたツールセンターポイントが当該経路に沿って移動するようにロボット２が動作することを指す。ツールセンターポイントはヘッド３ａを代表する仮想的な基準点であり、例えばノズル面ＦＮに設けられたノズル列ＮＬの中心または重心から数ｍｍ程度だけ吐出方向ＤＥに沿って移動させた位置に設定される。同様に、ヘッド３ａが経路ＲＴ＿２に沿って移動しつつ、ヘッド３ａからインクを吐出することにより、第２バンド領域ＢＲ＿２に対して印刷データＩｍｇに基づく部分画像が形成される。ヘッド３ａが経路ＲＴ＿３に沿って移動しつつ、ヘッド３ａからインクを吐出することにより、第３バンド領域ＢＲ＿３に対して印刷データＩｍｇに基づく部分画像が形成される。ヘッド３ａが経路ＲＴ＿４に沿って移動しつつ、ヘッド３ａからインクを吐出することにより、第４バンド領域ＢＲ＿４に対して印刷データＩｍｇに基づく部分画像が形成される。
【0073】
経路ＲＴ＿１は、開始位置ＰＳ＿１から終了位置ＰＥ＿１までの経路である。経路ＲＴ＿２は、開始位置ＰＳ＿２から終了位置ＰＥ＿２までの経路である。経路ＲＴ＿３は、開始位置ＰＳ＿３から終了位置ＰＥ＿３までの経路である。経路ＲＴ＿４は、開始位置ＰＳ＿４から終了位置ＰＥ＿４までの経路である。経路ＲＴ＿１の一部および経路ＲＴ＿２の一部は、互いに重なる。経路ＲＴ＿３の一部および経路ＲＴ＿４の一部は、互いに重複する。経路ＲＴ＿１および経路ＲＴ＿２は、経路ＲＴ＿３および経路ＲＴ＿４と重複しない。
【0074】
以下の記載では、経路ＲＴ＿１、経路ＲＴ＿２、経路ＲＴ＿３、経路ＲＴ＿４のそれぞれを区別せずに、経路ＲＴと総称することがある。開始位置ＰＳ＿１、開始位置ＰＳ＿２、開始位置ＰＳ＿３、開始位置ＰＳ＿４のそれぞれを区別せずに、開始位置ＰＳと総称することがある。終了位置ＰＥ＿１、終了位置ＰＥ＿２、終了位置ＰＥ＿３、終了位置ＰＥ＿４のそれぞれを区別せずに、終了位置ＰＥと総称することがある。図４に示すように、経路ＲＴは、Ｘ軸に平行な線分である。但し、経路ＲＴは、Ｘ軸に平行な線分でなくてもよく、例えば、折れ線でもよいし、曲線でもよい。また、図４では、４つの経路ＲＴのうち経路ＲＴ＿１および経路ＲＴ＿３が、Ｘ２方向からＸ１方向に至る経路であり、経路ＲＴ＿２および経路ＲＴ＿４が、Ｘ１方向からＸ２方向に至る経路であるが、これに限らない。例えば、４つの経路ＲＴの全てが、Ｘ２方向からＸ１方向に至る経路でもよいし、Ｘ１方向からＸ２方向に至る経路でもよい。図４の例では、開始位置ＰＳ＿１は、経路ＲＴ＿１のＸ２方向の端に位置し、終了位置ＰＥ＿１は、経路ＲＴ＿１のＸ１方向の端に位置する。開始位置ＰＳ＿２は、経路ＲＴ＿２のＸ１方向の端に位置し、終了位置ＰＥ＿２は、経路ＲＴ＿２のＸ２方向の端に位置する。開始位置ＰＳ＿３は、経路ＲＴ＿３のＸ２方向の端に位置し、終了位置ＰＥ＿３は、経路ＲＴ＿３のＸ１方向の端に位置する。開始位置ＰＳ＿４は、経路ＲＴ＿４のＸ１方向の端に位置し、終了位置ＰＥ＿４は、経路ＲＴ＿４のＸ２方向の端に位置する。
【0075】
重複領域ＤＲ＿１２のＸ軸に沿う方向の幅Ｄ１Ｘは、重複領域ＤＲ＿２３のＹ軸に沿うに方向の幅Ｄ２Ｙよりも長くてもよいし、短くてもよいし、同一の長さでもよい。
【0076】
図５は、図４内の領域ＲＧを拡大した状態を示す図である。領域ＲＧは、頂点Ｐ１と、頂点Ｐ２と、頂点Ｐ３と、頂点Ｐ４とを有する矩形領域である。図４から理解されるように、頂点Ｐ１は、第１バンド領域ＢＲ＿１に含まれる。頂点Ｐ２は、第２バンド領域ＢＲ＿２に含まれる。頂点Ｐ３は、第３バンド領域ＢＲ＿３に含まれる。頂点Ｐ４は、第４バンド領域ＢＲ＿４に含まれる。
【0077】
図５に示すように、領域ＲＧは、非重複領域ＳＲ＿１と、非重複領域ＳＲ＿２と、非重複領域ＳＲ＿３と、非重複領域ＳＲ＿４と、重複領域ＤＲ＿１２と、重複領域ＤＲ＿２３と、重複領域ＤＲ＿３４と、重複領域ＤＲ＿４１と、重複領域ＱＲとを有する。図５では、頂点Ｐ１と頂点Ｐ２との間の辺に、点ＥＧ１２と、点ＥＧ２１とを示してある。点ＥＧ１２は、非重複領域ＳＲ＿１と重複領域ＤＲ＿１２との境界のうち、Ｙ１方向の端に位置する。点ＥＧ２１は、非重複領域ＳＲ＿２と重複領域ＤＲ＿１２との境界のうち、Ｙ１方向の端に位置する。同様に、図５では、頂点Ｐ１と頂点Ｐ４との間の辺に、点ＥＧ１４と、点ＥＧ４１とを示してある。点ＥＧ１４は、非重複領域ＳＲ＿１と重複領域ＤＲ＿４１との境界のうち、Ｘ１方向の端に位置する。点ＥＧ４１は、非重複領域ＳＲ＿４と重複領域ＤＲ＿４１との境界のうち、Ｘ１方向の端に位置する。
【0078】
図５の例では、領域ＲＧの各非重複領域、各重複領域ＤＲ、および、重複領域ＱＲ内の１つの矩形が１つの画素を意味しており、１つの画素に含まれる数字は、当該画素にインク滴を付与する印刷動作を示している。例えば、図５において「１」が付与された画素は、第１印刷動作によって、インク滴が付与される画素である。つまり、「１」が付与された画素が配置される領域は、第１バンド領域ＢＲ＿１である。また、２つ以上の数字が混在する領域は、２つのバンド領域が重なった重複領域ＤＲである。なお、図５では、理解を容易にするため、１つの画素に付与した網掛けは、画素に含まれる数字に応じて異なっている。なお、各領域における画素の数はあくまで一例であり、ロボット２の動作精度やヘッド３ａから吐出されるインク滴の着弾位置精度等に応じて適宜に変更が可能である。
【0079】
図５では、説明の簡略化のため、印刷領域Ｗａに対応する全画素にインク滴を付与する印刷画像である、いわゆる「ベタ画像」を形成する例を示している。後述する印刷動作において複数のバンド領域ＢＲのそれぞれのバンド領域ＢＲに形成される部分画像を形成するため、コンピューター７は、複数のバンド領域ＢＲのそれぞれのバンド領域ＢＲに応じた部分画像を示す印刷データＩｍｇを印刷動作に先立って生成する。また、コンピューター７は、２つ以上のバンド領域ＢＲが重なる領域においては、各バンド領域ＢＲにインク滴を付与する各印刷動作の記録比率の合計が１００％となるように印刷データＩｍｇを生成する。
【0080】
例えば、図５において、「１」が付与された画素のみによって示される非重複領域ＳＲ＿１と、「２」が付与された画素のみによって示される非重複領域ＳＲ＿２と、「３」が付与された画素のみによって示される非重複領域ＳＲ＿３と、「４」が付与された画素のみによって示される非重複領域ＳＲ＿４と、は、いずれも１つの印刷動作による記録比率が１００％となるように記録画素が配置される。例えば、非重複領域ＳＲ＿１は、第１印刷動作のみによって、インク滴が付与されるため、非重複領域ＳＲ＿１における第１印刷動作の記録比率は１００％である。なお、記録とは、印刷動作によってワーク上にインク滴を付与することを指しており、記録画素とは、印刷領域Ｗａのうちインク滴が付与される位置に対応する画素である。また、ある領域における、ある印刷動作による記録比率とは、当該領域に対応する全ての画素に対する、当該印刷動作によってインク滴が付与される記録画素の割合である。
【0081】
また、「１」が付与された画素および「２」が付与された画素によって示される重複領域ＤＲ＿１２と、「２」が付与された画素および「３」が付与された画素によって示される重複領域ＤＲ＿２３と、「３」が付与された画素および「４」が付与された画素によって示される重複領域ＤＲ＿３４と、「４」が付与された画素および「１」が付与された画素によって示される重複領域ＤＲ＿４１とは、２つの領域の記録画素が互いに排他的かつ補間的に配置されている。換言すれば、２つの印刷動作による記録比率が両者の合計で１００％となるように、インク滴が配置される画素である記録画素が適切に分散して配置される。こうした配置は、あらかじめコンピューター７に記憶されたマスクパターンを印刷画像に対して適用することで実現される。同様に、「１」が付与された画素、「２」が付与された画素、「３」が付与された画素、および「４」が付与された画素によって示される重複領域ＱＲは、４つの領域の記録画素が互いに排他的かつ補間的に配置されている。このため、４つの印刷動作による記録比率が両者の合計で１００％となる。
【0082】
図５の例では、コンピューター７が、重複領域ＤＲの内部において互いに重複する２つのバンド領域ＢＲにそれぞれインク滴を付与する２つの印刷動作の記録比率を変化させるように、印刷データＩｍｇを生成した例を示してある。記録比率の変化について、図６および図７を用いて説明する。
【0083】
図６に示すグラフｇ１は、Ｘ軸に沿う方向における第１印刷動作による記録比率の変化の特性を示す変化特性ＣＨ１ｘと、Ｘ軸に沿う方向における第２印刷動作による記録比率の変化の特性を示す変化特性ＣＨ２ｘと、を有する。図７に示すグラフｇ２は、Ｙ軸に沿う方向における第１印刷動作による記録比率の変化の特性を示す変化特性ＣＨ１ｙと、Ｙ軸に沿う方向における第４印刷動作による記録比率の変化の特性を示す変化特性ＣＨ４ｙと、を有する。
【0084】
変化特性ＣＨ１ｘが示すように、頂点Ｐ１から点ＥＧ１２までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は１００％である。点ＥＧ１２から点ＥＧ２１までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は、点ＥＧ１２に近づくことにつれて単調に増加し、点ＥＧ２１に近づくことにつれて単調に低下する。点ＥＧ２１から頂点Ｐ２までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は０％である。
【0085】
変化特性ＣＨ２ｘが示すように、頂点Ｐ２から点ＥＧ２１までに代表される区間の周辺画素において、第２印刷動作による記録比率は１００％である。点ＥＧ２１から点ＥＧ１２までに代表される区間の周辺画素において、第２印刷動作による記録比率は、点ＥＧ２１に近づくことにつれて単調に増加し、点ＥＧ１２に近づくことにつれて単調に低下する。点ＥＧ１２から頂点Ｐ１までに代表される区間の周辺画素において、第２印刷動作による記録比率は０％である。
【0086】
図５および図６から理解されるように、重複領域ＤＲ＿１２における第１印刷動作による記録比率と、重複領域ＤＲ＿１２における第２印刷動作による記録比率との合計が、１００％である。例えば、点ＥＧ１２と点ＥＧ２１との中点ＣＸにおいて、第１印刷動作による記録比率と、第２印刷動作による記録比率とは、互いに５０％である。
【0087】
また、変化特性ＣＨ１ｙが示すように頂点Ｐ１から点ＥＧ１４までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は１００％である。点ＥＧ１４から点ＥＧ４１までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は、点ＥＧ１４に近づくことにつれて単調に増加し、点ＥＧ４１に近づくことにつれて単調に低下する。点ＥＧ４１から頂点Ｐ２までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は０％である。
【0088】
変化特性ＣＨ４ｙが示すように、頂点Ｐ４から点ＥＧ４１までに代表される区間の周辺画素において、第４印刷動作による記録比率は１００％である。点ＥＧ４１から点ＥＧ１４までに代表される区間の周辺画素において、第４印刷動作による記録比率は、点ＥＧ４１に近づくことにつれて単調に増加し、点ＥＧ１４に近づくことにつれて単調に低下する。点ＥＧ１４から頂点Ｐ１までに代表される区間の周辺画素において、第４印刷動作による記録比率は０％である。
【0089】
図５および図７から理解されるように、頂点Ｐ１から頂点Ｐ４までの全ての位置において、重複領域ＤＲ＿４１における第１印刷動作による記録比率と、重複領域ＤＲ＿４１における第４印刷動作による記録比率との合計が、１００％である。例えば、点ＥＧ１４と点ＥＧ４１との中点ＣＹにおいて、第１印刷動作による記録比率と、第４印刷動作による記録比率とは、互いに５０％である。
【0090】
上述の説明では、頂点Ｐ１から頂点Ｐ２まで、すなわちＸ軸に沿う方向の印刷動作による記録比率と、頂点Ｐ１から頂点Ｐ４まで、すなわちＹ軸に沿う方向の印刷動作による記録比率とが、単調に変化することを説明したが、記録比率が単調に変化する方向は、Ｘ軸に沿う方向およびＹ軸に沿う方向に限らない。例えば、図５に示すＶ１方向の印刷動作による記録比率も、単調に変化する。Ｖ１方向は、Ｚ２方向に見て、Ｙ２方向を４５度時計方向に回転させた方向である。
【0091】
Ｖ１方向の記録比率の変化について、頂点Ｐ１、点ＣＶ１、点ＷＧ、点ＣＶ２、および頂点Ｐ３を用いて説明する。点ＣＶ１は、非重複領域ＳＲ＿１のＸ２方向の端に位置し、且つ、Ｙ２方向の端に位置する。点ＣＶ２は、非重複領域ＳＲ＿３のＸ１方向の端に位置し、且つ、Ｙ１方向の端に位置する。点ＷＧは、印刷領域Ｗａの重心であり、点ＣＶ１と点ＣＶ２との中点でもある。頂点Ｐ１、点ＣＶ１、点ＷＧ、点ＣＶ２、および頂点Ｐ３は、Ｖ１方向に一直線上に配置される。頂点Ｐ１から点ＣＶ１までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は１００％である。図５に示す点ＣＶ１から点ＣＶ２までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は、点ＣＶ２に近づくにつれて単調に低下する。点ＣＶ２から頂点Ｐ３までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は０％である。例えば、点ＷＧにおいて、第１印刷動作による記録比率と、第２印刷動作による記録比率と、第３印刷動作による記録比率と、第４印刷動作による記録比率とは、２５％である。
【0092】
以上のように、重複領域ＤＲ内における印刷動作による記録比率を段階的に変化させることにより、重複領域ＤＲの画像と非重複領域ＳＲの画像との差が目立つことを抑制できる。また、図５においては、画素の配置は理解を容易にするために正方形の集合で平面上に示したが、立体的に配置されてもよく、直方体の集合や、球体の集合、３次元的な座標情報の集合等であってもよい。
【0093】
なお、本実施形態では、コンピューター７が、重複領域ＤＲの内部において印刷動作による記録比率を変化させるように、印刷データＩｍｇを生成したが、これに限らない。例えば、コンピューター７は、重複領域ＤＲの内部において印刷動作による記録比率が一定となるように、印刷データＩｍｇを生成してもよい。
【0094】
１－５．印刷装置１の動作および印刷方法
図８は、第１実施形態に係る印刷方法の流れを示すフローチャートである。当該立体物印刷方法は、前述の印刷装置１を用いて行われる。図８に示す一連の動作は、コンピューター７がコントローラー５および制御モジュール６を介して、ロボット２およびヘッドユニット３を制御することで実行される。
図８は、第１実施形態に係る印刷方法の流れを示すフローチャートである。当該立体物印刷方法は、前述の印刷装置１を用いて行われる。図８に示す一連の動作は、コンピューター７がコントローラー５および制御モジュール６を介して、ロボット２およびヘッドユニット３を制御することで実行される。
【0095】
図８に示すように、印刷装置１は、複数の印刷動作として、第４バンド領域ＢＲ＿４にインクを吐出する第４印刷動作、第１バンド領域ＢＲ＿１にインクを吐出する第１印刷動作、第２バンド領域ＢＲ＿２にインクを吐出する第２印刷動作、第３バンド領域ＢＲ＿３にインクを吐出する第３印刷動作の順に実行する。
【0096】
ステップＳ１１０において、印刷装置１は、印刷前動作を実行する。ステップＳ１１０の印刷前動作は、印刷動作の前にロボット２がワークＷに対してヘッド３ａの相対的な位置を変化させる動作である。印刷前動作では、ヘッド３ａがインクを吐出しない。印刷前動作は、例えば、ロボット２がヘッド３ａをノズル面ＦＮの被覆用の不図示のキャップが設けられた位置から、複数の印刷動作のうち始めに実行する第４印刷動作に対応する第４バンド領域ＢＲ＿４の開始位置ＰＳ＿４へと移動させる動作等を含む。
【0097】
ステップＳ１１０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１２０において、複数の印刷動作の１つである第４印刷動作を実行し、第４バンド領域ＢＲ＿４にインク滴を付与する。印刷動作は、ロボット２がワークＷに対してヘッド３ａの相対的な位置をＸ軸に沿って変化させつつ、ヘッド３ａがインクを吐出する動作である。
【0098】
また、印刷動作において複数のバンド領域ＢＲのそれぞれのバンド領域ＢＲに形成される部分画像を形成するため、コンピューター７は、複数のバンド領域ＢＲのそれぞれのバンド領域ＢＲに応じた部分画像を示す印刷データＩｍｇを印刷動作に先立って生成する。コンピューター７による印刷データＩｍｇの生成は前述のとおりである。
【0099】
ステップＳ１２０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１３０において、副走査移動動作を実行する。副走査移動動作は、ロボット２によって、次の印刷動作に対応するバンド領域ＢＲの開始位置ＰＳ上にヘッド３ａを移動させる動作である。副走査移動動作では、ワーク移動機構８によるワークＷの移動は発生していない。本実施形態における副走査移動動作によって移動するヘッド３ａの移動量は、終了位置ＰＥから次の印刷動作の開始位置ＰＳまでである。ステップＳ１３０の副走査移動動作では、終了位置ＰＥ＿４から、次の印刷動作である第１印刷動作に対応する第１バンド領域ＢＲ＿１の開始位置ＰＳ＿１上にヘッド３ａを移動させる。なお、副走査移動動作の実行中には、ヘッド３ａがインクを吐出しない。
【0100】
ステップＳ１３０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１４０において、複数の印刷動作の１つである第１印刷動作を実行し、第１バンド領域ＢＲ＿１にインク滴を付与する。ステップＳ１４０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１５０において、主走査移動動作を実行する。本実施形態における主走査移動動作では、ワーク移動機構８によって、ワークＷをＸ１方向に移動させる。ワークＷをＸ１方向に移動させることにより、ヘッド３ａの移動可能な範囲が相対的にＸ２方向に移動する。ワークＷの具体的な移動量は、ヘッド３ａの移動可能な範囲が、次の印刷動作に対応するバンド領域ＢＲに含まれる程度でよい。本実施形態では、主走査移動動作を実行することにより、ロボット２をＸ軸に沿ってほとんど動作させることなく、ヘッド３ａの位置が、第１印刷動作の終了位置ＰＥ＿１上から第２印刷動作の開始位置ＰＳ＿２上に移動する。従って、印刷装置１は、主走査移動動作を実行した後に、副走査移動動作を実行することなく、第２印刷動作を実行できる。但し、Ｚ軸に沿って見たときに経路ＲＴ＿１と経路ＲＴ＿２とが、Ｙ軸方向に互いにずれて設定される場合には、第１印刷動作と第２印刷動作との間において、ワーク移動機構８による主走査移動動作に加えて、ロボット２による副走査移動動作が実行される。この場合においても、第１バンド領域ＢＲ＿１のＸ２方向の端部と、第２バンド領域ＢＲ＿２のＸ１方向の端部とが、重なる重複領域ＤＲ＿１２を設けることができる。
【0101】
ステップＳ１５０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１６０において、第２印刷動作を実行し、第２バンド領域ＢＲ＿２にインク滴を付与する。ステップＳ１６０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１７０において、副走査移動動作を実行する。ステップＳ１８０の副走査移動動作では、終了位置ＰＥ＿２から、次の印刷動作である第３印刷動作に対応する第３バンド領域ＢＲ＿３の開始位置ＰＳ＿３上にヘッド３ａを移動させる。
【0102】
ステップＳ１７０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１８０において、第３印刷動作を実行し、第３バンド領域ＢＲ＿３にインク滴を付与する。ステップＳ１８０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１９０において、印刷後動作を実行する。印刷後動作は、例えば、ロボット２がヘッド３ａを第３バンド領域ＢＲ＿３の終了位置ＰＥ＿３から他の位置に移動させる動作等の動作を含む。他の位置は、例えば、前述のキャップが設けられた位置である。ステップＳ１９０の終了後、印刷装置１は、図８に示す一連の動作を終了する。
【0103】
図８から理解されるように、ワーク移動機構８による主走査移動動作は、ステップＳ１５０に実行されるのみである。つまり、第４印刷動作の開始から第１印刷動作の終了までの間と、第２印刷動作の開始から第３印刷動作の終了までの間とにおいて、ワークＷに対する基部２１０の相対的な位置を維持する。
【0104】
図８から理解されるように、印刷装置１は、第４印刷動作、第１印刷動作、主走査移動動作、第２印刷動作、第３印刷動作の順に実行する。即ち、主走査移動動作は、第１印刷動作と第４印刷動作との後であって第２印刷動作と第３印刷動作との前に実行される。ただし、複数の印刷動作と主走査移動動作との実行順序は、これに限らない。例えば、印刷装置１は、第３印刷動作、第２印刷動作、主走査移動動作、第１印刷動作、第４印刷動作の順に実行してもよい。この場合、主走査移動動作は、第１印刷動作と第４印刷動作との前であって第２印刷動作と第３印刷動作との後に実行される。
【0105】
１－６．第１実施形態のまとめ
以上説明したように、第１実施形態に係る印刷装置１は、インクを吐出するヘッド３ａと、ヘッド３ａを支持する先端部であるアーム２２６と、基部２１０と、を有し、基部２１０に対してヘッド３ａの位置を相対的に変化させるロボット２と、ワークＷに対して基部２１０を相対的に移動させるワーク移動機構８と、を有する印刷装置であって、ロボット２によってヘッド３ａを主走査方向に移動させつつ、ヘッド３ａからインクを吐出することにより、ワークＷ上の印刷領域Ｗａにインクを吐出する複数の印刷動作を実行し、複数の印刷動作は、印刷領域Ｗａ内の第１バンド領域ＢＲ＿１にインクを吐出する第１印刷動作と、印刷領域Ｗａ内の第２バンド領域ＢＲ＿２にインクを吐出する第２印刷動作と、を含み、第１印刷動作と第２印刷動作との間に、ワーク移動機構８によって主走査方向にワークＷに対して基部２１０を相対的に移動させる主走査移動動作を実行し、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、は主走査方向に隣接し、印刷領域Ｗａには、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、が互いに重複する重複領域ＤＲ＿１２が設けられる。
第１実施形態によれば、第１バンド領域ＢＲ＿１と第２バンド領域ＢＲ＿２とが主走査方向に隣接するため、ロボット２によってヘッド３ａが移動可能な範囲より広い等、ある程度広い範囲に印刷できる。さらに、第１実施形態によれば、重複領域ＤＲを設けることにより、第１バンド領域ＢＲ＿１と第２バンド領域ＢＲ＿２との一方および両方がずれたとしても、白スジおよび黒スジの発生を抑制できるので、画像の質が低減されることを抑制できる。図４を用いて説明すると、例えば、第２バンド領域ＢＲ＿２に対して第１バンド領域ＢＲ＿１が離れるようにずれた場合、重複領域ＤＲ＿１２の幅が狭くなるのみに留まり、インクが付着しない隙間が発生すること、すなわち、白スジを抑制できる。一方、第２バンド領域ＢＲ＿２に対して第１バンド領域ＢＲ＿１が近付くようにずれた場合、第２バンド領域ＢＲ＿２の非重複領域ＳＲ＿２と、重複領域ＤＲ＿１２との重なる領域が発生する。上述したように、重複領域ＤＲ＿１２における第１印刷動作による記録比率は、１００％未満であるため、非重複領域ＳＲ＿２と重複領域ＤＲ＿１２とのインク滴の重複度合いは、非重複領域ＳＲ＿２と非重複領域ＳＲ＿１とのインク滴の重複度合いよりも低い。従って、第１実施形態によれば、黒スジを抑制できる。以上により、第１実施形態によれば、ロボット２によってヘッド３ａが移動可能な範囲より広い等、主走査方向にある程度広い範囲に印刷する場合であっても、白スジおよび黒スジの発生を抑制して画質の低下を抑制できる。
以上説明したように、第１実施形態に係る印刷装置１は、インクを吐出するヘッド３ａと、ヘッド３ａを支持する先端部であるアーム２２６と、基部２１０と、を有し、基部２１０に対してヘッド３ａの位置を相対的に変化させるロボット２と、ワークＷに対して基部２１０を相対的に移動させるワーク移動機構８と、を有する印刷装置であって、ロボット２によってヘッド３ａを主走査方向に移動させつつ、ヘッド３ａからインクを吐出することにより、ワークＷ上の印刷領域Ｗａにインクを吐出する複数の印刷動作を実行し、複数の印刷動作は、印刷領域Ｗａ内の第１バンド領域ＢＲ＿１にインクを吐出する第１印刷動作と、印刷領域Ｗａ内の第２バンド領域ＢＲ＿２にインクを吐出する第２印刷動作と、を含み、第１印刷動作と第２印刷動作との間に、ワーク移動機構８によって主走査方向にワークＷに対して基部２１０を相対的に移動させる主走査移動動作を実行し、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、は主走査方向に隣接し、印刷領域Ｗａには、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、が互いに重複する重複領域ＤＲ＿１２が設けられる。
第１実施形態によれば、第１バンド領域ＢＲ＿１と第２バンド領域ＢＲ＿２とが主走査方向に隣接するため、ロボット２によってヘッド３ａが移動可能な範囲より広い等、ある程度広い範囲に印刷できる。さらに、第１実施形態によれば、重複領域ＤＲを設けることにより、第１バンド領域ＢＲ＿１と第２バンド領域ＢＲ＿２との一方および両方がずれたとしても、白スジおよび黒スジの発生を抑制できるので、画像の質が低減されることを抑制できる。図４を用いて説明すると、例えば、第２バンド領域ＢＲ＿２に対して第１バンド領域ＢＲ＿１が離れるようにずれた場合、重複領域ＤＲ＿１２の幅が狭くなるのみに留まり、インクが付着しない隙間が発生すること、すなわち、白スジを抑制できる。一方、第２バンド領域ＢＲ＿２に対して第１バンド領域ＢＲ＿１が近付くようにずれた場合、第２バンド領域ＢＲ＿２の非重複領域ＳＲ＿２と、重複領域ＤＲ＿１２との重なる領域が発生する。上述したように、重複領域ＤＲ＿１２における第１印刷動作による記録比率は、１００％未満であるため、非重複領域ＳＲ＿２と重複領域ＤＲ＿１２とのインク滴の重複度合いは、非重複領域ＳＲ＿２と非重複領域ＳＲ＿１とのインク滴の重複度合いよりも低い。従って、第１実施形態によれば、黒スジを抑制できる。以上により、第１実施形態によれば、ロボット２によってヘッド３ａが移動可能な範囲より広い等、主走査方向にある程度広い範囲に印刷する場合であっても、白スジおよび黒スジの発生を抑制して画質の低下を抑制できる。
【0106】
また、複数の印刷動作は、印刷領域Ｗａ内の第３バンド領域ＢＲ＿３にインクを吐出する第３印刷動作を含み、第２バンド領域ＢＲ＿２と、第３バンド領域ＢＲ＿３と、は主走査方向と交わる副走査方向に隣接する。
第１実施形態によれば、副走査方向において、広い範囲に印刷できる。
第１実施形態によれば、副走査方向において、広い範囲に印刷できる。
【0107】
また、第２印刷動作と第３印刷動作との間において、ワーク移動機構８は、ワークＷに対する基部２１０の相対的な位置を維持する。
第２印刷動作と第３印刷動作とでは、ワーク移動機構８はヘッド３ａを移動させていないので、ロボット２のみの動作ですむ。従って、第１実施形態によれば、第２印刷動作と第３印刷動作との間でワーク移動機構８およびロボット２によりヘッド３ａを移動させる態様と比較して、製品の製造にかかるタクトタイムが短くなり、生産性が向上できる。また、第１実施形態によれば、第２印刷動作と第３印刷動作との間でワーク移動機構８によりヘッド３ａを移動させないため、第２印刷動作と第３印刷動作との間でワーク移動機構８およびロボット２によりヘッド３ａを移動させる態様と比較して、ヘッド３ａの位置精度の低下を抑制できる。
第２印刷動作と第３印刷動作とでは、ワーク移動機構８はヘッド３ａを移動させていないので、ロボット２のみの動作ですむ。従って、第１実施形態によれば、第２印刷動作と第３印刷動作との間でワーク移動機構８およびロボット２によりヘッド３ａを移動させる態様と比較して、製品の製造にかかるタクトタイムが短くなり、生産性が向上できる。また、第１実施形態によれば、第２印刷動作と第３印刷動作との間でワーク移動機構８によりヘッド３ａを移動させないため、第２印刷動作と第３印刷動作との間でワーク移動機構８およびロボット２によりヘッド３ａを移動させる態様と比較して、ヘッド３ａの位置精度の低下を抑制できる。
【0108】
第２バンド領域ＢＲ＿２と、第３バンド領域ＢＲ＿３と、が互いに重複する重複領域ＤＲ＿２３が設けられる。
重複領域ＤＲ＿２３を有することにより、副走査方向においても、白スジおよび黒スジの発生を抑制して画質の低下を抑制できる。
重複領域ＤＲ＿２３を有することにより、副走査方向においても、白スジおよび黒スジの発生を抑制して画質の低下を抑制できる。
【0109】
また、重複領域ＤＲ＿１２の主走査方向における長さである幅Ｄ１Ｘは、重複領域ＤＲ＿２３の副走査方向における長さである幅Ｄ２Ｙよりも長くてもよい。
各々のバンド領域ＢＲは、主走査方向に長尺な形状である。従って、主走査移動動作と副走査移動動作とを比較すると、主走査移動動作によるヘッド３ａの移動量は、副走査移動動作によるヘッド３ａの移動量よりも大きい。そして、ヘッド３ａの移動量が大きくなるほど、ヘッド３ａの位置ずれが発生しやすい。すなわち、主走査方向におけるズレの量は、副走査方向におけるズレの量が大きくなる可能性がある。従って、第１実施形態によれば、幅Ｄ１Ｘが幅Ｄ２Ｙよりも短い態様と比較して、白スジおよび黒スジの発生を抑制できる。
各々のバンド領域ＢＲは、主走査方向に長尺な形状である。従って、主走査移動動作と副走査移動動作とを比較すると、主走査移動動作によるヘッド３ａの移動量は、副走査移動動作によるヘッド３ａの移動量よりも大きい。そして、ヘッド３ａの移動量が大きくなるほど、ヘッド３ａの位置ずれが発生しやすい。すなわち、主走査方向におけるズレの量は、副走査方向におけるズレの量が大きくなる可能性がある。従って、第１実施形態によれば、幅Ｄ１Ｘが幅Ｄ２Ｙよりも短い態様と比較して、白スジおよび黒スジの発生を抑制できる。
【0110】
また、印刷装置１は、第２印刷動作および第３印刷動作の前または後に、主走査移動動作と第１印刷動作を実行する。
第２バンド領域ＢＲ＿２と第３バンド領域ＢＲ＿３とは、副走査方向において隣接するため、第２印刷動作と第３印刷動作との間に第１印刷動作を実行しないことにより、主走査移動動作を実行しなくてよくなる。一方、第２印刷動作と第３印刷動作との間に第１印刷動作を実行する場合、２回の主走査移動動作が発生する。従って、第１実施形態によれば、第２印刷動作と第３印刷動作との間に第１印刷動作を実行する場合と比較して、製品の製造にかかるタクトタイムが短くなり、生産性が向上できる。
第２バンド領域ＢＲ＿２と第３バンド領域ＢＲ＿３とは、副走査方向において隣接するため、第２印刷動作と第３印刷動作との間に第１印刷動作を実行しないことにより、主走査移動動作を実行しなくてよくなる。一方、第２印刷動作と第３印刷動作との間に第１印刷動作を実行する場合、２回の主走査移動動作が発生する。従って、第１実施形態によれば、第２印刷動作と第３印刷動作との間に第１印刷動作を実行する場合と比較して、製品の製造にかかるタクトタイムが短くなり、生産性が向上できる。
【0111】
複数の印刷動作は、印刷領域Ｗａ内の第４バンド領域ＢＲ＿４にインクを吐出する第４印刷動作を含み、第３バンド領域ＢＲ＿３と、第４バンド領域ＢＲ＿４と、は主走査方向に隣接し、印刷領域Ｗａには、第３バンド領域ＢＲ＿３と、第４バンド領域ＢＲ＿４と、が互いに重複する重複領域ＤＲ＿３４が設けられ、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第４バンド領域ＢＲ＿４と、は副走査方向に隣接し、印刷領域Ｗａには、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第４バンド領域ＢＲ＿４と、が互いに重複する重複領域ＤＲ＿４１が設けられる。
第１実施形態によれば、重複領域ＤＲ＿３４が設けられることにより、重複領域ＤＲ＿１２と同様に、第３バンド領域ＢＲ＿３と第４バンド領域ＢＲ＿４とがずれた場合でも、白スジおよび黒スジの発生を抑制できる。また、第１実施形態によれば、重複領域ＤＲ＿４１が設けられることにより、重複領域ＤＲ＿１２と同様に、第４バンド領域ＢＲ＿４と第１バンド領域ＢＲ＿１とがずれた場合でも、白スジおよび黒スジの発生を抑制できる。
第１実施形態によれば、重複領域ＤＲ＿３４が設けられることにより、重複領域ＤＲ＿１２と同様に、第３バンド領域ＢＲ＿３と第４バンド領域ＢＲ＿４とがずれた場合でも、白スジおよび黒スジの発生を抑制できる。また、第１実施形態によれば、重複領域ＤＲ＿４１が設けられることにより、重複領域ＤＲ＿１２と同様に、第４バンド領域ＢＲ＿４と第１バンド領域ＢＲ＿１とがずれた場合でも、白スジおよび黒スジの発生を抑制できる。
【0112】
印刷領域Ｗａには、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、第３バンド領域ＢＲ＿３と、がいずれも重複する重複領域ＱＲが設けられ、重複領域ＱＲは、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、第３バンド領域ＢＲ＿３と、第４バンド領域ＢＲ＿４と、がいずれも重複する。
【0113】
また、主走査移動動作は、第１印刷動作と第４印刷動作との前であって第２印刷動作と第３印刷動作との後に実行されるか、第１印刷動作と第４印刷動作との後であって第２印刷動作と第３印刷動作との前に実行される。言い換えれば、印刷装置１は、第１印刷動作と第４印刷動作との間には、主走査移動動作を実行せず、かつ、第２印刷動作と第３印刷動作との間には、主走査移動動作を実行しない。
第１バンド領域ＢＲ＿１と第４バンド領域ＢＲ＿４とは、副走査方向において隣接するため、第１印刷動作と第４印刷動作との間に第２印刷動作または第３印刷動作を実行しないことにより、主走査移動動作を実行しなくてよくなる。従って、第１実施形態によれば、第１印刷動作と第４印刷動作との間に第２印刷動作または第３印刷動作を実行する場合と比較して、製品の製造にかかるタクトタイムが短くなり、生産性が向上できる。
第１バンド領域ＢＲ＿１と第４バンド領域ＢＲ＿４とは、副走査方向において隣接するため、第１印刷動作と第４印刷動作との間に第２印刷動作または第３印刷動作を実行しないことにより、主走査移動動作を実行しなくてよくなる。従って、第１実施形態によれば、第１印刷動作と第４印刷動作との間に第２印刷動作または第３印刷動作を実行する場合と比較して、製品の製造にかかるタクトタイムが短くなり、生産性が向上できる。
【0114】
２．変形例
以上に例示した各形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
以上に例示した各形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
【0115】
２－１．第１変形例
印刷領域Ｗａの区分けの態様は、図４の例に限らない。以下、印刷領域Ｗａの区分けの他の態様について説明する。
印刷領域Ｗａの区分けの態様は、図４の例に限らない。以下、印刷領域Ｗａの区分けの他の態様について説明する。
【0116】
図９は、第１変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図である。図９において、印刷領域Ｗａは、第１バンド領域ＢＲＡ＿１、第２バンド領域ＢＲＡ＿２、第３バンド領域ＢＲＡ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＡ＿４を有する。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲＡ＿１、第２バンド領域ＢＲＡ＿２、第３バンド領域ＢＲＡ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＡ＿４のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲＡと総称することがある。また、バンド領域ＢＲＡの経路を、経路ＲＴＡと総称し、経路ＲＴＡの開始位置を開始位置ＰＳＡと総称し、経路ＲＴＡの終了位置を終了位置ＰＥＡと総称することがある。
【0117】
バンド領域ＢＲＡは、重複領域ＱＲを有さない点で、バンド領域ＢＲと相違する。つまり、第１変形例においては、３つ以上のバンド領域ＢＲＡが重複することがない。具体的には、第１バンド領域ＢＲＡ＿１は、非重複領域ＳＲＡ＿１と、重複領域ＤＲＡ＿１２と、重複領域ＤＲＡ＿４１とを有する。
第２バンド領域ＢＲＡ＿２は、非重複領域ＳＲＡ＿２と、重複領域ＤＲＡ＿１２と、重複領域ＤＲＡ＿２３とを有する。第３バンド領域ＢＲＡ＿３は、非重複領域ＳＲＡ＿３と、重複領域ＤＲＡ＿２３と、重複領域ＤＲＡ＿３４とを有する。第４バンド領域ＢＲＡ＿４は、非重複領域ＳＲＡ＿４と、重複領域ＤＲＡ＿３４と、重複領域ＤＲＡ＿４１とを有する。重複領域ＤＲＡ＿１２は、第１バンド領域ＢＲＡ＿１と第２バンド領域ＢＲＡ＿２とが重なる領域であり、重複領域ＤＲＡ＿２３は、第２バンド領域ＢＲＡ＿２と第３バンド領域ＢＲＡ＿３とが重なる領域であり、重複領域ＤＲＡ＿３４は、第３バンド領域ＢＲＡ＿３と第４バンド領域ＢＲＡ＿４とが重なる領域であり、重複領域ＤＲＡ＿４１は、第４バンド領域ＢＲＡ＿４と第１バンド領域ＢＲＡ＿１とが重なる領域である。
第２バンド領域ＢＲＡ＿２は、非重複領域ＳＲＡ＿２と、重複領域ＤＲＡ＿１２と、重複領域ＤＲＡ＿２３とを有する。第３バンド領域ＢＲＡ＿３は、非重複領域ＳＲＡ＿３と、重複領域ＤＲＡ＿２３と、重複領域ＤＲＡ＿３４とを有する。第４バンド領域ＢＲＡ＿４は、非重複領域ＳＲＡ＿４と、重複領域ＤＲＡ＿３４と、重複領域ＤＲＡ＿４１とを有する。重複領域ＤＲＡ＿１２は、第１バンド領域ＢＲＡ＿１と第２バンド領域ＢＲＡ＿２とが重なる領域であり、重複領域ＤＲＡ＿２３は、第２バンド領域ＢＲＡ＿２と第３バンド領域ＢＲＡ＿３とが重なる領域であり、重複領域ＤＲＡ＿３４は、第３バンド領域ＢＲＡ＿３と第４バンド領域ＢＲＡ＿４とが重なる領域であり、重複領域ＤＲＡ＿４１は、第４バンド領域ＢＲＡ＿４と第１バンド領域ＢＲＡ＿１とが重なる領域である。
【0118】
図９に示すように、第１バンド領域ＢＲＡ＿１のＹ軸に沿う方向の長さと、非重複領域ＳＲＡ＿２のＹ軸に沿う方向の長さとは略同一であり、長さＤＡＹである。また、非重複領域ＳＲＡ＿１のＸ軸に沿う方向の長さと、第４バンド領域ＢＲＡ＿４のＹ軸に沿う方向の長さとは略同一であり、長さＤＡＸである。図９の例では、開始位置ＰＳＡ＿２、重心ＷＧ、終了位置ＰＥＡ＿４は、Ｙ軸に平行な直線上に位置する。
【0119】
２－２．第２変形例
図１０は、第２変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図である。図１０において、印刷領域Ｗａは、第１バンド領域ＢＲＢ＿１、第２バンド領域ＢＲＢ＿２、第３バンド領域ＢＲＢ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＢ＿４を有する。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲＢ＿１、第２バンド領域ＢＲＢ＿２、第３バンド領域ＢＲＢ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＢ＿４のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲＢと総称することがある。また、バンド領域ＢＲＢの経路を、経路ＲＴＢと総称し、経路ＲＴＢの開始位置を開始位置ＰＳＢと総称し、経路ＲＴＢの終了位置を終了位置ＰＥＢと総称することがある。
図１０は、第２変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図である。図１０において、印刷領域Ｗａは、第１バンド領域ＢＲＢ＿１、第２バンド領域ＢＲＢ＿２、第３バンド領域ＢＲＢ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＢ＿４を有する。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲＢ＿１、第２バンド領域ＢＲＢ＿２、第３バンド領域ＢＲＢ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＢ＿４のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲＢと総称することがある。また、バンド領域ＢＲＢの経路を、経路ＲＴＢと総称し、経路ＲＴＢの開始位置を開始位置ＰＳＢと総称し、経路ＲＴＢの終了位置を終了位置ＰＥＢと総称することがある。
【0120】
バンド領域ＢＲＢは、重複領域ＱＲを有さず、重複領域ＴＲを有する点で、バンド領域ＢＲと相違する。つまり、第２変形例においては、４つ以上のバンド領域ＢＲＡが重複することがない。重複領域ＴＲは、４つのバンド領域ＢＲのうち３つのバンド領域ＢＲが重複し、残余の１つのバンド領域ＢＲが重複しない領域である。
【0121】
第１バンド領域ＢＲＢ＿１は、非重複領域ＳＲＢ＿１と、重複領域ＤＲＢ＿１２と、重複領域ＴＲ＿１と、重複領域ＤＲＢ＿４１とを有する。
【0122】
重複領域ＴＲ＿１は、第１バンド領域ＢＲＢ＿１、第２バンド領域ＢＲＢ＿２、および、第４バンド領域ＢＲＢ＿４が重複し、第３バンド領域ＢＲＢ＿３が重複しない。
【0123】
第２バンド領域ＢＲＢ＿２は、非重複領域ＳＲＢ＿２と、重複領域ＤＲＢ＿１２と、重複領域ＴＲ＿１と、重複領域ＤＲＢ＿２４と、重複領域ＤＲＢ＿４２と、重複領域ＴＲ＿２と、重複領域ＤＲＢ＿２３とを有する。重複領域ＴＲ＿２は、第２バンド領域ＢＲＢ＿２、第３バンド領域ＢＲＢ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＢ＿４が重複し、第１バンド領域ＢＲＢ＿１が重複しない。
【0124】
第３バンド領域ＢＲＢ＿３は、非重複領域ＳＲＢ＿３と、重複領域ＤＲＢ＿２３と、重複領域ＴＲ＿２と、重複領域ＤＲＢ＿３４とを有する。第４バンド領域ＢＲＢ＿４は、非重複領域ＳＲＢ＿４と、重複領域ＤＲＢ＿３４と、重複領域ＴＲ＿１と、重複領域ＤＲＢ＿２４と、重複領域ＤＲＢ＿４２と、重複領域ＴＲ＿２と、重複領域ＤＲＢ＿４１とを有する。図１０から理解されるように、第２変形例では、印刷領域Ｗａに互いに対角に配置される第２バンド領域ＢＲＢ＿２と第４バンド領域ＢＲＢ＿４とが互いに重複する重複領域ＤＲＢ＿２４および重複領域ＤＲＢ＿４２が設けられる。
【0125】
図１０に示すように、第１バンド領域ＢＲＢ＿１のＹ軸に沿う方向の長さと、非重複領域ＳＲＢ＿２のＹ軸に沿う方向の長さとは略同一であり、長さＤＢＹである。また、第１バンド領域ＢＲＢ＿１のＸ軸に沿う方向の長さと、非重複領域ＳＲＢ＿４のＹ軸に沿う方向の長さとは略同一であり、長さＤＢＸである。図１０の例では、開始位置ＰＳＢ＿１、重心ＷＧ、終了位置ＰＥＢ＿３は、Ｙ軸に平行な直線上に位置する。
【0126】
なお、第２変形例において、重複領域ＴＲ＿２が「第８重複領域」に相当し、重複領域ＴＲ＿１が「第９重複領域」に相当する。
【0127】
以上、第２変形例において、印刷領域Ｗａには、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、第３バンド領域ＢＲ＿３と、第４バンド領域ＢＲ＿４と、がいずれも重複する領域が設けられておらず、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、第３バンド領域ＢＲ＿３と、第４バンド領域ＢＲ＿４とのうちの３つがいずれも重複し、かつ、他の１つが重複しない重複領域ＴＲ＿１と、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、第３バンド領域ＢＲ＿３と、第４バンド領域ＢＲ＿４とのうちの３つがいずれも重複し、かつ、他の１つが重複しない重複領域ＴＲ＿２と、が設けられており、重複領域ＴＲ＿１において重複するバンド領域ＢＲの組み合わせと、重複領域ＴＲ＿２において重複するバンド領域ＢＲの組み合わせと、は互いに異なる。
第１実施形態において印刷領域Ｗａに設けられる重複領域ＱＲは、４つのバンド領域ＢＲのいずれかに位置ずれが発生すると、画質が低下する。一方、第２変形例では、重複領域ＱＲが重複領域ＴＲ＿１と重複領域ＴＲ＿２とに分割されている。重複領域ＴＲ＿１と重複領域ＴＲ＿２とは、３つのバンド領域ＢＲが重なる領域であるため、４つのバンド領域ＢＲが重なる重複領域ＱＲに比べて、位置ずれが発生する確率が低下する。このため、画質の低下を抑制できる。
第１実施形態において印刷領域Ｗａに設けられる重複領域ＱＲは、４つのバンド領域ＢＲのいずれかに位置ずれが発生すると、画質が低下する。一方、第２変形例では、重複領域ＱＲが重複領域ＴＲ＿１と重複領域ＴＲ＿２とに分割されている。重複領域ＴＲ＿１と重複領域ＴＲ＿２とは、３つのバンド領域ＢＲが重なる領域であるため、４つのバンド領域ＢＲが重なる重複領域ＱＲに比べて、位置ずれが発生する確率が低下する。このため、画質の低下を抑制できる。
【0128】
一方、第１実施形態では、図４から理解されるように、第１実施形態に係る４つのバンド領域ＢＲは、いずれも略同一の形状である。このため、第２変形例と比較して、各印刷動作で多くのノズルを使用しやすく、バンド領域ＢＲの大きさを全て最大の大きさに設定しやすい。従って、第１実施形態では、バンド領域ＢＲごとに大きさが異なる第２変形例と比較して、バンド領域ＢＲの個数を低減できる場合がある。
【0129】
２－３．第３変形例
図１１は、第３変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図である。図１１において、印刷領域Ｗａは、第１バンド領域ＢＲＣ＿１、第２バンド領域ＢＲＣ＿２、第３バンド領域ＢＲＣ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＣ＿４を有する。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲＣ＿１、第２バンド領域ＢＲＣ＿２、第３バンド領域ＢＲＣ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＣ＿４のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲＣと総称することがある。また、バンド領域ＢＲＣの経路を、経路ＲＴＣと総称し、経路ＲＴＣの開始位置を開始位置ＰＳＣと総称し、経路ＲＴＣの終了位置を終了位置ＰＥＣと総称することがある。
図１１は、第３変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図である。図１１において、印刷領域Ｗａは、第１バンド領域ＢＲＣ＿１、第２バンド領域ＢＲＣ＿２、第３バンド領域ＢＲＣ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＣ＿４を有する。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲＣ＿１、第２バンド領域ＢＲＣ＿２、第３バンド領域ＢＲＣ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＣ＿４のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲＣと総称することがある。また、バンド領域ＢＲＣの経路を、経路ＲＴＣと総称し、経路ＲＴＣの開始位置を開始位置ＰＳＣと総称し、経路ＲＴＣの終了位置を終了位置ＰＥＣと総称することがある。
【0130】
第３変形例では、３つのバンド領域ＢＲが重なる重複領域ＴＲがＸ軸に沿って２つ配置される。具体的には、第１バンド領域ＢＲＣ＿１は、非重複領域ＳＲＣ＿１と、重複領域ＤＲＣ＿１２と、重複領域ＴＲＣ＿１と、重複領域ＤＲＣ＿４１とを有する。重複領域ＴＲＣ＿１は、第１バンド領域ＢＲＣ＿１、第２バンド領域ＢＲＣ＿２、および、第４バンド領域ＢＲＣ＿４が重複し、第３バンド領域ＢＲＣ＿３が重複しない。
【0131】
第２バンド領域ＢＲＣ＿２は、非重複領域ＳＲＣ＿２と、重複領域ＤＲＣ＿１２と、重複領域ＴＲＣ＿１と、重複領域ＴＲＣ＿２と、重複領域ＤＲＣ＿２３とを有する。重複領域ＴＲＣ＿２は、第２バンド領域ＢＲＣ＿２、第３バンド領域ＢＲＣ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＣ＿４が重複し、第１バンド領域ＢＲＣ＿１が重複しない。
【0132】
第３バンド領域ＢＲＣ＿３は、非重複領域ＳＲＣ＿３と、重複領域ＤＲＣ＿２３と、重複領域ＴＲＣ＿２と、重複領域ＤＲＣ＿３４とを有する。第４バンド領域ＢＲＣ＿４は、非重複領域ＳＲＣ＿４と、重複領域ＤＲＣ＿３４と、重複領域ＴＲＣ＿１と、重複領域ＴＲＣ＿２と、重複領域ＤＲＣ＿４１とを有する。図１１の例では、開始位置ＰＳＣ＿１、重心ＷＧ、終了位置ＰＥＣ＿３は、Ｙ軸に平行な直線上に位置する。重複領域ＴＲＣ＿１と重複領域ＴＲＣ＿２とは、Ｘ軸に沿って互いに隣接している。
【0133】
なお、第３変形例において、重複領域ＴＲＣ＿２が「第８重複領域」に相当し、重複領域ＴＲＣ＿１が「第９重複領域」に相当する。
【0134】
なお、第３変形例では、重複領域ＴＲＣ＿１と重複領域ＴＲＣ＿２とは、Ｘ軸に沿って互いに隣接しているが、これに限らない。例えば、３つのバンド領域ＢＲが重複する２つの重複領域ＴＲが、Ｙ軸に沿って互いに隣接してもよい。しかしながら、この場合は、バンド領域ＢＲごとにＹ軸に沿う方向の幅を変化させたり、各印刷動作における経路ＲＴの位置をＹ軸に沿う方向において異ならせたりする必要が生じるため、第３変形例のように重複領域ＴＲＣ＿１と重複領域ＴＲＣ＿２とは、Ｘ軸に沿って互いに隣接することが好ましい。
【0135】
２－４．第４変形例
図１２は、第４変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図である。図１２において、印刷領域Ｗａは、第１バンド領域ＢＲＤ＿１、第２バンド領域ＢＲＤ＿２、第３バンド領域ＢＲＤ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＤ＿４を有する。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲＤ＿１、第２バンド領域ＢＲＤ＿２、第３バンド領域ＢＲＤ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＤ＿４のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲＤと総称することがある。また、バンド領域ＢＲＤの経路を、経路ＲＴＤと総称し、経路ＲＴＤの開始位置を開始位置ＰＳＤと総称し、経路ＲＴＤの終了位置を終了位置ＰＥＤと総称することがある。
図１２は、第４変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図である。図１２において、印刷領域Ｗａは、第１バンド領域ＢＲＤ＿１、第２バンド領域ＢＲＤ＿２、第３バンド領域ＢＲＤ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＤ＿４を有する。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲＤ＿１、第２バンド領域ＢＲＤ＿２、第３バンド領域ＢＲＤ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＤ＿４のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲＤと総称することがある。また、バンド領域ＢＲＤの経路を、経路ＲＴＤと総称し、経路ＲＴＤの開始位置を開始位置ＰＳＤと総称し、経路ＲＴＤの終了位置を終了位置ＰＥＤと総称することがある。
【0136】
第４変形例は、２つの重複領域ＴＲがＸ軸に沿って配置される点で、第２変形例と相違し、さらに、この２つの重複領域ＴＲがＸ軸に沿う方向において離れて配置されている点で、第３変形例と相違する。具体的には、第１バンド領域ＢＲＤ＿１は、非重複領域ＳＲＤ＿１と、重複領域ＤＲＤ＿１２と、重複領域ＴＲＤ＿１と、重複領域ＤＲＤ＿４１とを有する。重複領域ＴＲＤ＿１は、第１バンド領域ＢＲＤ＿１、第２バンド領域ＢＲＤ＿２、および、第４バンド領域ＢＲＤ＿４が重複し、第３バンド領域ＢＲＤ＿３が重複しない。
【0137】
第２バンド領域ＢＲＤ＿２は、非重複領域ＳＲＤ＿２と、重複領域ＤＲＤ＿１２と、重複領域ＴＲＤ＿１と、重複領域ＤＲＤ＿２４と、重複領域ＴＲＤ＿２と、重複領域ＤＲＤ＿２３とを有する。重複領域ＴＲＤ＿２は、第２バンド領域ＢＲＤ＿２、第３バンド領域ＢＲＤ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＤ＿４が重複し、第１バンド領域ＢＲＤ＿１が重複しない。
【0138】
第３バンド領域ＢＲＤ＿３は、非重複領域ＳＲＤ＿３と、重複領域ＤＲＤ＿２３と、重複領域ＴＲＤ＿２と、重複領域ＤＲＤ＿３４とを有する。第４バンド領域ＢＲＤ＿４は、非重複領域ＳＲＤ＿４と、重複領域ＤＲＤ＿３４と、重複領域ＴＲＤ＿１と、重複領域ＤＲＤ＿２４と、重複領域ＴＲＤ＿２と、重複領域ＤＲＤ＿４１とを有する。
【0139】
図１２に示すように、重複領域ＴＲＤ＿２と重複領域ＴＲＤ＿１との間に、重複領域ＤＲＤ＿２４が設けられている。また、重複領域ＴＲＤ＿２と重複領域ＴＲＤ＿１とは、副走査方向における位置が同じである。言い換えれば、重複領域ＴＲＤ＿２と重複領域ＴＲＤ＿１とは、主走査方向に沿って並んでいる。
【0140】
なお、第４変形例において、重複領域ＴＲＤ＿２が「第８重複領域」に相当し、重複領域ＴＲＤ＿１が「第９重複領域」に相当する。重複領域ＤＲＤ＿２４が「第１０重複領域」に相当する。
【0141】
図１３は、図１２内の領域ＲＧＤを拡大した状態を示す図である。領域ＲＧＤは、頂点ＰＤ１と、頂点ＰＤ２と、頂点ＰＤ３と、頂点ＰＤ４とを有する矩形領域である。図１３から理解されるように、頂点ＰＤ１は、第１バンド領域ＢＲＤ＿１に含まれる。頂点ＰＤ２は、第２バンド領域ＢＲＤ＿２に含まれる。頂点ＰＤ３は、第３バンド領域ＢＲＤ＿３に含まれる。頂点ＰＤ４は、第４バンド領域ＢＲＤ＿４に含まれる。
【0142】
図１３の例では、コンピューター７が、重複領域ＤＲＤおよび重複領域ＴＲＤの内部において記録比率を変化させるように、印刷データＩｍｇを生成した例を示してある。図１３では、領域ＲＧＤの各非重複領域ＳＲＤ、各重複領域ＤＲ、および、重複領域ＤＲＤ内の１つの矩形が１つの画素を意味しており、１つの画素に含まれる数字は、当該画素にインク滴を付与する印刷動作を示している。例えば、重複領域ＤＲＤ１２においては、Ｘ１方向に向かって第１印刷動作による記録比率が高くなり、かつ、Ｘ２方向に向かって第２印刷動作による記録比率が高くなる。また、重複領域ＤＲＤ＿４１においては、Ｙ１方向に向かって第１印刷動作による記録比率が高くなり、かつ、Ｙ２方向に向かって第４印刷動作による記録比率が高くなる。同様に、重複領域ＤＲＤ＿２４においては、Ｙ１方向に向かって第２印刷動作による記録比率が高くなり、かつ、Ｙ２方向に向かって第４印刷動作による記録比率が高くなる。そして、ＴＲＤ＿１においては、Ｙ１方向に向かって第１印刷動作および第２印刷動作による記録比率が高くなり、かつ、Ｙ２方向に向かって第４印刷動作による記録比率が高くなり、かつ、Ｘ１方向に向かって第１印刷動作による記録比率が高くなり、かつ、Ｘ２方向に向かって第２印刷動作による記録比率が高くなる。他の説明は省略するが、このように領域ごとに徐々に記録比率を変化させることで、各非重複領域ＳＲＤおよび各重複領域ＤＲの間における画質の変化が目立つことを抑制できる。
【0143】
以上、第４変形例において、重複領域ＴＲＤ＿２と重複領域ＴＲＤ＿１との間には、重複領域ＤＲＤ＿２４が設けられ、重複領域ＤＲＤ＿２４は、第２バンド領域ＢＲＤ＿２と第４バンド領域ＢＲＤ＿４とが重複し、且つ、第１バンド領域ＢＲＤ＿１と第３バンド領域ＢＲＤ＿３とが重複しない。
第３変形例のように、３つのバンド領域ＢＲが重複する領域である重複領域ＴＲがＸ軸に沿う方向において隣接していると、位置ずれによって画質が低下しやすいため、第４変形例では、２つの重複領域ＴＲの間に２つのバンド領域ＢＲが重複する領域である重複領域ＤＲを設けることによって、画質の低下を抑制できる。
なお、第４変形例では、２つの重複領域ＴＲの間に設けられる重複領域ＤＲは、第２バンド領域ＢＲＤ＿２と第４バンド領域ＢＲＤ＿４とが重複し、且つ、第１バンド領域ＢＲＤ＿１と第３バンド領域ＢＲＤ＿３とが重複しないが、第１バンド領域ＢＲＤ＿１と第３バンド領域ＢＲＤ＿３とが重複し、且つ、第２バンド領域ＢＲＤ＿２と第４バンド領域ＢＲＤ＿４とが重複しない領域でもよい。
第３変形例のように、３つのバンド領域ＢＲが重複する領域である重複領域ＴＲがＸ軸に沿う方向において隣接していると、位置ずれによって画質が低下しやすいため、第４変形例では、２つの重複領域ＴＲの間に２つのバンド領域ＢＲが重複する領域である重複領域ＤＲを設けることによって、画質の低下を抑制できる。
なお、第４変形例では、２つの重複領域ＴＲの間に設けられる重複領域ＤＲは、第２バンド領域ＢＲＤ＿２と第４バンド領域ＢＲＤ＿４とが重複し、且つ、第１バンド領域ＢＲＤ＿１と第３バンド領域ＢＲＤ＿３とが重複しないが、第１バンド領域ＢＲＤ＿１と第３バンド領域ＢＲＤ＿３とが重複し、且つ、第２バンド領域ＢＲＤ＿２と第４バンド領域ＢＲＤ＿４とが重複しない領域でもよい。
【0144】
また、重複領域ＴＲＤ＿２の少なくとも一部における副走査方向における位置と、重複領域ＴＲＤ＿１の少なくとも一部における副走査方向における位置とは、同じである。
例えば、３つのバンド領域ＢＲが重複する２つの重複領域ＴＲＤが副走査方向に沿って並ぶ場合、バンド領域ＢＲの幅を変化させる必要がある。バンド領域ＢＲの幅が変化するということは、バンド領域ＢＲの幅が縮小した場合にノズル列ＮＬのうち一部のノズルＮからインクを吐出しないため、結果的にバンド領域ＢＲの個数が増加する可能性がある。バンド領域ＢＲの個数が増加すると、製品の製造にかかるタクトタイムが長くなり、製品の生産性が低下する虞がある。第４変形例によれば、３つのバンド領域ＢＲＤが重複する２つの重複領域ＴＲＤにおける副走査方向における位置が同じであることにより、バンド領域ＢＲの個数が増加することを抑制できる。
例えば、３つのバンド領域ＢＲが重複する２つの重複領域ＴＲＤが副走査方向に沿って並ぶ場合、バンド領域ＢＲの幅を変化させる必要がある。バンド領域ＢＲの幅が変化するということは、バンド領域ＢＲの幅が縮小した場合にノズル列ＮＬのうち一部のノズルＮからインクを吐出しないため、結果的にバンド領域ＢＲの個数が増加する可能性がある。バンド領域ＢＲの個数が増加すると、製品の製造にかかるタクトタイムが長くなり、製品の生産性が低下する虞がある。第４変形例によれば、３つのバンド領域ＢＲＤが重複する２つの重複領域ＴＲＤにおける副走査方向における位置が同じであることにより、バンド領域ＢＲの個数が増加することを抑制できる。
【0145】
重複領域ＴＲＤ＿２は、第２バンド領域ＢＲＤ＿２と、第３バンド領域ＢＲＤ＿３と、第４バンド領域ＢＲＤ＿４と、がいずれも重複し、かつ、第１バンド領域ＢＲ＿１が重複しない領域であり、重複領域ＴＲＤ＿１は、第１バンド領域ＢＲＤ＿１と、第２バンド領域ＢＲＤ＿２と、第４バンド領域ＢＲＤ＿４と、がいずれも重複し、かつ、第３バンド領域ＢＲＤ＿３が重複しない領域である。
【0146】
なお、第４変形例では、重複領域ＴＲＤ＿１と重複領域ＴＲＤ＿２とは、Ｘ軸に沿って並んでいるが、これに限らない。例えば、３つのバンド領域ＢＲが重複する２つの重複領域ＴＲが、Ｙ軸に沿って並んでいてもよい。しかしながら、この場合は、バンド領域ＢＲごとにＹ軸に沿う方向の幅を変化させたり、各印刷動作における経路ＲＴの位置をＹ軸に沿う方向において異ならせたりする必要が生じるため、第４変形例のように重複領域ＴＲＤ＿１と重複領域ＴＲＤ＿２とは、Ｘ軸に沿って並ぶことが好ましい。
【0147】
２－５．第５変形例
図１４は、第５変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図である。図１４において、印刷領域Ｗａは、第１バンド領域ＢＲＥ＿１、第２バンド領域ＢＲＥ＿２、第３バンド領域ＢＲＥ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＥ＿４を有する。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲＥ＿１、第２バンド領域ＢＲＥ＿２、第３バンド領域ＢＲＥ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＥ＿４のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲＥと総称することがある。また、バンド領域ＢＲＥの経路を、経路ＲＴＥと総称し、経路ＲＴＥの開始位置を開始位置ＰＳＥと総称し、経路ＲＴＥの終了位置を終了位置ＰＥＥと総称することがある。
図１４は、第５変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図である。図１４において、印刷領域Ｗａは、第１バンド領域ＢＲＥ＿１、第２バンド領域ＢＲＥ＿２、第３バンド領域ＢＲＥ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＥ＿４を有する。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲＥ＿１、第２バンド領域ＢＲＥ＿２、第３バンド領域ＢＲＥ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＥ＿４のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲＥと総称することがある。また、バンド領域ＢＲＥの経路を、経路ＲＴＥと総称し、経路ＲＴＥの開始位置を開始位置ＰＳＥと総称し、経路ＲＴＥの終了位置を終了位置ＰＥＥと総称することがある。
【0148】
４つのバンド領域ＢＲＥは、重複領域ＱＲを有する点で、バンド領域ＢＲＤと相違する。具体的には、第１バンド領域ＢＲＥ＿１は、非重複領域ＳＲＥ＿１と、重複領域ＤＲＥ＿１２と、重複領域ＴＲＥ＿１と、重複領域ＱＲＥと、重複領域ＴＲＥ＿２と、重複領域ＤＲＥ＿４１とを有する。重複領域ＴＲＥ＿１は、第１バンド領域ＢＲＥ＿１、第３バンド領域ＢＲＥ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＥ＿４が重複し、第２バンド領域ＢＲＥ＿２が重複しない。重複領域ＴＲＥ＿２は、第１バンド領域ＢＲＥ＿１、第２バンド領域ＢＲＥ＿２、および、第３バンド領域ＢＲＥ＿３が重複し、第４バンド領域ＢＲＥ＿４が重複しない。
【0149】
第２バンド領域ＢＲＥ＿２は、非重複領域ＳＲＥ＿２と、重複領域ＤＲＥ＿１２と、重複領域ＴＲＥ＿２と、重複領域ＱＲＥと、重複領域ＤＲＥ＿２３とを有する。第３バンド領域ＢＲＥ＿３は、非重複領域ＳＲＥ＿３と、重複領域ＤＲＥ＿２３と、重複領域ＴＲＥ＿２と、重複領域ＱＲＥと、重複領域ＴＲＥ＿１と、重複領域ＤＲＥ＿３４とを有する。第４バンド領域ＢＲＥ＿４は、非重複領域ＳＲＥ＿４と、重複領域ＤＲＥ＿３４と、重複領域ＱＲＥと、重複領域ＴＲＥ＿１と、重複領域ＤＲＥ＿４１とを有する。
【0150】
図１４に示すように、重複領域ＴＲＥ＿２は、重複領域ＱＲＥに隣接して設けられる。重複領域ＴＲＥ＿２と重複領域ＱＲＥとは、主走査方向に隣接して設けられる。なお、第５変形例において、重複領域ＴＲＥ＿２が「第６重複領域」の一例であり、重複領域ＱＲＥが「第３重複領域」の一例である。
【0151】
以上、第５変形例によれば、印刷領域Ｗａには、第１バンド領域ＢＲＥ＿１と、第２バンド領域ＢＲＥ＿２と、第３バンド領域ＢＲＥ＿３と、第４バンド領域ＢＲＥ＿４とのうちの３つがいずれも重複し、且つ、１つが重複しない重複領域ＴＲＥ＿２が、重複領域ＱＲＥに隣接して設けられる。
上述したように、重複領域ＱＲは、４つのバンド領域ＢＲのいずれかに位置ずれが発生すると、画質が低下する。従って、第１実施形態のように、位置ずれによって画質の低下が発生しやすい重複領域ＱＲと、重複領域ＱＲと比較して画質の低下が発生しにくい重複領域ＤＲとが隣接していると、重複領域ＱＲの画質の低下が際立ってしまう場合がある。そこで、第５変形例では、重複領域ＤＲＥと重複領域ＱＲＥとの間に、重複領域ＤＲＥと重複領域ＱＲＥとの中間的な画質となる重複領域ＴＲＥが設けられることにより、重複領域ＱＲＥの画質の低下が際立つことを抑制できる。
上述したように、重複領域ＱＲは、４つのバンド領域ＢＲのいずれかに位置ずれが発生すると、画質が低下する。従って、第１実施形態のように、位置ずれによって画質の低下が発生しやすい重複領域ＱＲと、重複領域ＱＲと比較して画質の低下が発生しにくい重複領域ＤＲとが隣接していると、重複領域ＱＲの画質の低下が際立ってしまう場合がある。そこで、第５変形例では、重複領域ＤＲＥと重複領域ＱＲＥとの間に、重複領域ＤＲＥと重複領域ＱＲＥとの中間的な画質となる重複領域ＴＲＥが設けられることにより、重複領域ＱＲＥの画質の低下が際立つことを抑制できる。
【0152】
また、重複領域ＱＲＥと、重複領域ＴＲＥ＿２とは、主走査方向に隣接して設けられる。
【0153】
重複領域ＴＲＥ＿２は、第１バンド領域ＢＲＥ＿１と、第２バンド領域ＢＲＥ＿２と、第３バンド領域ＢＲＥ＿３と、がいずれも重複し、且つ、第４バンド領域ＢＲＥ＿４が重複しない領域である。
【0154】
なお、第５変形例では、重複領域ＴＲＥ＿１と、重複領域ＱＲＥと、重複領域ＴＲＥ＿２とは、Ｘ軸に沿って並んでいるが、これに限らない。例えば、３つのバンド領域ＢＲが重複する２つの重複領域ＴＲと、４つのバンド領域ＢＲが重複する重複領域ＱＲとが、Ｙ軸に沿って並んでいてもよい。または、重複領域ＴＲＥ＿１と、重複領域ＱＲＥと、重複領域ＴＲＥ＿２とは、Ｘ軸に沿って並び、さらに、重複領域ＱＲＥと、３つのバンド領域ＢＲが重複する２つの重複領域ＴＲとが、Ｙ軸に沿って並んでいてもよい。
【0155】
２－６．第６変形例
図１５は、第６変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図である。図１５において、印刷領域Ｗａは、第１バンド領域ＢＲＦ＿１、第２バンド領域ＢＲＦ＿２、第３バンド領域ＢＲＦ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＦ＿４を有する。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲＦ＿１、第２バンド領域ＢＲＦ＿２、第３バンド領域ＢＲＦ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＦ＿４のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲＦと総称することがある。また、バンド領域ＢＲＦの経路を、経路ＲＴＦと総称し、経路ＲＴＦの開始位置を開始位置ＰＳＦと総称し、経路ＲＴＦの終了位置を終了位置ＰＥＦと総称することがある。
図１５は、第６変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図である。図１５において、印刷領域Ｗａは、第１バンド領域ＢＲＦ＿１、第２バンド領域ＢＲＦ＿２、第３バンド領域ＢＲＦ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＦ＿４を有する。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲＦ＿１、第２バンド領域ＢＲＦ＿２、第３バンド領域ＢＲＦ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＦ＿４のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲＦと総称することがある。また、バンド領域ＢＲＦの経路を、経路ＲＴＦと総称し、経路ＲＴＦの開始位置を開始位置ＰＳＦと総称し、経路ＲＴＦの終了位置を終了位置ＰＥＦと総称することがある。
【0156】
４つのバンド領域ＢＲＦは、重複領域ＱＲの副走査方向にも重複領域ＴＲが設けられる点で、バンド領域ＢＲＥと相違する。具体的には、第１バンド領域ＢＲＦ＿１は、非重複領域ＳＲＦ＿１と、重複領域ＤＲＦ＿１２と、重複領域ＴＲＦ＿１と、重複領域ＱＲＦと、重複領域ＤＲＦ＿１３と、重複領域ＴＲＦ＿２と、重複領域ＤＲＦ＿４１とを有する。重複領域ＴＲＦ＿１は、第１バンド領域ＢＲＦ＿１、第３バンド領域ＢＲＦ＿３、および、第４バンド領域ＢＲＦ＿４が重複し、第２バンド領域ＢＲＦ＿２が重複しない。重複領域ＴＲＦ＿２は、第１バンド領域ＢＲＦ＿１、第２バンド領域ＢＲＦ＿２、および、第３バンド領域ＢＲＦ＿３が重複し、第４バンド領域ＢＲＦ＿４が重複しない。重複領域ＴＲＦ＿１は、Ｙ１方向およびＸ２方向に切り欠きを有する矩形である。重複領域ＴＲＦ＿２は、Ｘ１方向およびＹ２方向に切り欠きを有する矩形である。
【0157】
第２バンド領域ＢＲＦ＿２は、非重複領域ＳＲＦ＿２と、重複領域ＤＲＦ＿１２と、重複領域ＴＲＦ＿２と、重複領域ＱＲＦと、重複領域ＤＲＦ＿２３とを有する。第３バンド領域ＢＲＦ＿３は、非重複領域ＳＲＦ＿３と、重複領域ＤＲＦ＿２３と、重複領域ＴＲＦ＿２と、重複領域ＱＲＦと、重複領域ＤＲＦ＿１３と、重複領域ＴＲＦ＿１と、重複領域ＤＲＦ＿３４とを有する。第４バンド領域ＢＲＦ＿４は、非重複領域ＳＲＥ＿４と、重複領域ＤＲＥ＿３４と、重複領域ＱＲＥと、重複領域ＴＲＦ＿１と、重複領域ＤＲＦ＿４１とを有する。
【0158】
第６変形例では、Ｙ軸に沿う方向においても、重複領域ＤＲＦと重複領域ＱＲＦとの間に、重複領域ＤＲＦと重複領域ＱＲＦとの中間的な画質となる重複領域ＴＲＦが設けられることにより、第５変形例と同様に重複領域ＱＲＦの画質の低下が際立つことを抑制できる。
【0159】
２－７．第７変形例
図１６は、第７変形例に係る印刷領域ＷａＧの区分けの例を説明する図である。印刷領域ＷａＧは、Ｘ１方向およびＹ２方向に切り欠けを有する矩形である。図１６において、印刷領域ＷａＧは、第１バンド領域ＢＲＧ＿１、第２バンド領域ＢＲＧ＿２、および、第３バンド領域ＢＲＧ＿３を有する。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲＧ＿１、第２バンド領域ＢＲＧ＿２、および、第３バンド領域ＢＲＧ＿３のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲＧと総称することがある。また、バンド領域ＢＲＧの経路を、経路ＲＴＧと総称し、経路ＲＴＧの開始位置を開始位置ＰＳＧと総称し、経路ＲＴＧの終了位置を終了位置ＰＥＧと総称することがある。第７変形例においては、第４バンド領域を有さない点で第１実施形態や他の変形例と異なる。
図１６は、第７変形例に係る印刷領域ＷａＧの区分けの例を説明する図である。印刷領域ＷａＧは、Ｘ１方向およびＹ２方向に切り欠けを有する矩形である。図１６において、印刷領域ＷａＧは、第１バンド領域ＢＲＧ＿１、第２バンド領域ＢＲＧ＿２、および、第３バンド領域ＢＲＧ＿３を有する。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲＧ＿１、第２バンド領域ＢＲＧ＿２、および、第３バンド領域ＢＲＧ＿３のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲＧと総称することがある。また、バンド領域ＢＲＧの経路を、経路ＲＴＧと総称し、経路ＲＴＧの開始位置を開始位置ＰＳＧと総称し、経路ＲＴＧの終了位置を終了位置ＰＥＧと総称することがある。第７変形例においては、第４バンド領域を有さない点で第１実施形態や他の変形例と異なる。
【0160】
第１バンド領域ＢＲＧ＿１は、非重複領域ＳＲＧ＿１と、重複領域ＤＲＧ＿１２と、重複領域ＴＲＧとを有する。第２バンド領域ＢＲＧ＿２は、非重複領域ＳＲＧ＿２と、重複領域ＤＲＧ＿１２と、重複領域ＴＲＧと、重複領域ＤＲＧ＿２３とを有する。第３バンド領域ＢＲＧ＿３は、非重複領域ＳＲＧ＿３と、重複領域ＤＲＧ＿２３と、重複領域ＴＲＧとを有する。
【0161】
なお、第７変形例において、重複領域ＴＲＧは、「第３重複領域」の一例である。
【0162】
以上、第７変形例において、印刷領域ＷａＧには、第１バンド領域ＢＲＧ＿１と、第２バンド領域ＢＲＧ＿２と、第３バンド領域ＢＲＧ＿３と、がいずれも重複する重複領域ＴＲＧが設けられる。
重複領域ＴＲＧが設けられることにより、白スジおよび黒スジの発生を抑制できる。なお、印刷領域の形状によっては、第７変形例における第３バンド領域ＢＲＧ＿３を省略することも可能である。
重複領域ＴＲＧが設けられることにより、白スジおよび黒スジの発生を抑制できる。なお、印刷領域の形状によっては、第７変形例における第３バンド領域ＢＲＧ＿３を省略することも可能である。
【0163】
２－８．第８変形例
上述の各態様における印刷装置１は、回転する関節２３０を有するロボット２を有するが、直線運動を行う関節を有するロボットを有してもよい。
上述の各態様における印刷装置１は、回転する関節２３０を有するロボット２を有するが、直線運動を行う関節を有するロボットを有してもよい。
【0164】
図１７は、第８変形例に係る印刷装置１Ｈの概略を示す斜視図である。印刷装置１Ｈは、ロボット２の替わりにロボット２Ｈを有し、ワーク移動機構８の替わりにワーク移動機構８Ｈを有する点で、印刷装置１と相違する。ロボット２Ｈは、直動機構２５０と、昇降機構２６０とを有する。
【0165】
直動機構２５０は、ワークＷに対する４つのヘッドユニット３の相対的な位置をＸ軸に沿って変化させる。直動機構２５０は、レール部材２５１と、キャリッジ２５２とを有する。レール部材２５１は、キャリッジ２５２がＸ軸に沿って移動するための扁平状の部材である。レール部材２５１のＺ１方向の面には、Ｘ軸に沿った２つのレールＲＡが設けられる。２つのレールＲＡは、Ｘ軸に沿って延在する。レール部材２５１は、天井に取り付けられた支持材２５３によって固定される。キャリッジ２５２は、レールＲＡに対して摺動可能に噛み合う。なお、図示しないが、直動機構２５０には、キャリッジ２５２を移動させる駆動機構が設けられる。当該駆動機構は、例えば、当該移動のための駆動力を発生させるモーターと、当該駆動力を減速して出力する減速機と、当該移動した動作量を検出する水平エンコーダーと、を有する。
【0166】
昇降機構２６０は、４つのヘッドユニット３をＺ軸に沿って移動させる。昇降機構２６０は、支持板２６１と、４つの個別昇降機構２６５とを有する。４つの個別昇降機構２６５は、個別昇降機構２６５＿１～２６５＿４である。
【0167】
支持板２６１は、個別昇降機構２６５を支持し、キャリッジ２５２に固定されている。キャリッジ２５２がＸ軸に沿って移動することにより、キャリッジ２５２に取り付けられた支持板２６１もＸ軸に沿って移動する。１つの個別昇降機構２６５は、４つのヘッドユニット３のうちいずれか１つをＺ軸に沿って移動させる。個別昇降機構２６５は、支持板２６１に固定される。４つの個別昇降機構２６５のＺ２方向には、エンドエフェクターとして、ヘッドユニット３がネジ止め等により固定された状態で装着される。
【0168】
ワーク移動機構８Ｈは、回転軸機構８２０を有する。
回転軸機構８２０は、Ｙ軸に沿った回転軸ＹＲを中心に回転可能である。さらに、回転軸機構８２０は、設置面８３０を有する。設置面８３０には、ワークＷが設置される。回転軸機構８２０が回転すると、設置面８３０の向きが変化する。設置面８３０の向きが変化すると、設置面８３０に設置されたワークＷの姿勢が変化する。第８変形例における印刷装置１Ｈは、キャリッジ２５２と、個別昇降機構２６５と、を動作させつつ、ヘッドユニット３からワークＷに対してインクを吐出することで、印刷動作を実行する。また、複数の印刷動作の間において、回転軸機構８２０が回転軸ＹＲを中心に回転することで、主走査移動動作に相当する動作を実行する。また、図１７に図示していないが、ワーク移動機構８Ｈは、レール機構等により回転軸機構８２０をＹ軸に沿って移動させ、副走査移動動作に相当する動作を実行可能としてもよい。このような印刷装置１Ｈにおいても、第１実施形態や各変形例の開示内容を組み合わせることが好適である。
回転軸機構８２０は、Ｙ軸に沿った回転軸ＹＲを中心に回転可能である。さらに、回転軸機構８２０は、設置面８３０を有する。設置面８３０には、ワークＷが設置される。回転軸機構８２０が回転すると、設置面８３０の向きが変化する。設置面８３０の向きが変化すると、設置面８３０に設置されたワークＷの姿勢が変化する。第８変形例における印刷装置１Ｈは、キャリッジ２５２と、個別昇降機構２６５と、を動作させつつ、ヘッドユニット３からワークＷに対してインクを吐出することで、印刷動作を実行する。また、複数の印刷動作の間において、回転軸機構８２０が回転軸ＹＲを中心に回転することで、主走査移動動作に相当する動作を実行する。また、図１７に図示していないが、ワーク移動機構８Ｈは、レール機構等により回転軸機構８２０をＹ軸に沿って移動させ、副走査移動動作に相当する動作を実行可能としてもよい。このような印刷装置１Ｈにおいても、第１実施形態や各変形例の開示内容を組み合わせることが好適である。
【0169】
第８変形例において、重複領域ＤＲ＿１２の主走査方向における長さである幅Ｄ１Ｘは、重複領域ＤＲ＿２３の副走査方向における長さである幅Ｄ２Ｙよりも短くてもよい。
第８変形例のように、ロボット２Ｈによってヘッド３ａがＸＺ方向に移動し、ワーク移動機構８ＨによってワークＷを保持する態様においては、ワークＷの曲率半径が比較的小さい場合、画質の低下を抑制しようとすると、１つのバンド領域ＢＲの主走査方向の距離が小さくなりやすい。このため、幅Ｄ１Ｘが幅Ｄ２Ｙよりも短くすることにより、画質の低下を抑制できる。
第８変形例のように、ロボット２Ｈによってヘッド３ａがＸＺ方向に移動し、ワーク移動機構８ＨによってワークＷを保持する態様においては、ワークＷの曲率半径が比較的小さい場合、画質の低下を抑制しようとすると、１つのバンド領域ＢＲの主走査方向の距離が小さくなりやすい。このため、幅Ｄ１Ｘが幅Ｄ２Ｙよりも短くすることにより、画質の低下を抑制できる。
【0170】
２－９．第９変形例
上述の各態様における印刷動作では、１つのバンド領域ＢＲに対して、ヘッド３ａの位置を開始位置ＰＳから終了位置ＰＥまで１回移動させるが、これに限らない。例えば、１つのバンド領域ＢＲに対して、ヘッド３ａの位置を経路ＲＴに沿って複数回移動させ、複数回の移動のそれぞれでヘッド３ａがインクを吐出してもよい。複数回の移動のそれぞれでは、コンピューター７は、複数回の移動のそれぞれに対応する部分画像を示す印刷データＩｍｇを生成する。例えば、１つのバンド領域ＢＲに対して、ｎ回の移動を実行する場合、コンピューター７は、１回の移動では記録比率が１／ｎとなるように印刷データＩｍｇを生成する。
上述の各態様における印刷動作では、１つのバンド領域ＢＲに対して、ヘッド３ａの位置を開始位置ＰＳから終了位置ＰＥまで１回移動させるが、これに限らない。例えば、１つのバンド領域ＢＲに対して、ヘッド３ａの位置を経路ＲＴに沿って複数回移動させ、複数回の移動のそれぞれでヘッド３ａがインクを吐出してもよい。複数回の移動のそれぞれでは、コンピューター７は、複数回の移動のそれぞれに対応する部分画像を示す印刷データＩｍｇを生成する。例えば、１つのバンド領域ＢＲに対して、ｎ回の移動を実行する場合、コンピューター７は、１回の移動では記録比率が１／ｎとなるように印刷データＩｍｇを生成する。
【0171】
２－１０．第１０変形例
上述の各態様では、印刷領域Ｗａは、ロボット２によってヘッド３ａが移動可能な範囲ＡＲより広いが、これに限らない。例えば、印刷領域Ｗａは、範囲ＡＲに含まれてもよい。例えば、基部２１０からヘッド３ａが離れる程、ヘッド３ａに発生する振動が大きくなる可能性がある。ヘッド３ａに発生する振動が大きくなると、ヘッド３ａの理想的な経路とに対してヘッド３ａの実際の経路との間に差が生じて、印刷画質の低下を招く。そこで、印刷装置１は、印刷領域Ｗａが範囲ＡＲに含まれていても、複数の印刷動作の間にワークＷを移動させることにより、印刷画質の低下を抑制できる。
上述の各態様では、印刷領域Ｗａは、ロボット２によってヘッド３ａが移動可能な範囲ＡＲより広いが、これに限らない。例えば、印刷領域Ｗａは、範囲ＡＲに含まれてもよい。例えば、基部２１０からヘッド３ａが離れる程、ヘッド３ａに発生する振動が大きくなる可能性がある。ヘッド３ａに発生する振動が大きくなると、ヘッド３ａの理想的な経路とに対してヘッド３ａの実際の経路との間に差が生じて、印刷画質の低下を招く。そこで、印刷装置１は、印刷領域Ｗａが範囲ＡＲに含まれていても、複数の印刷動作の間にワークＷを移動させることにより、印刷画質の低下を抑制できる。
【0172】
２－１１．第１１変形例
前述の各態様では、ロボット２に対するヘッド３ａの固定方法としてネジ止め等を用いる構成が例示されるが、当該構成に限定されない。例えば、ロボット２のエンドエフェクターとして装着されるハンド等の把持機構によりヘッド３ａを把持することにより、ロボット２に対してヘッド３ａを固定してもよい。
前述の各態様では、ロボット２に対するヘッド３ａの固定方法としてネジ止め等を用いる構成が例示されるが、当該構成に限定されない。例えば、ロボット２のエンドエフェクターとして装着されるハンド等の把持機構によりヘッド３ａを把持することにより、ロボット２に対してヘッド３ａを固定してもよい。
【符号の説明】
【0173】
１，１Ｈ…印刷装置、２，２Ｈ…ロボット、２ａ…アーム駆動機構、３…ヘッドユニット、３ａ…ヘッド、３ｂ…圧力調整弁、３ｃ…エネルギー出射部、３ｅ…スイッチ回路、３ｆ…支持体、５…コントローラー、５ａ…記憶回路、５ｂ…処理回路、６…制御モジュール、６ａ…タイミング信号生成回路、６ｂ…電源回路、６ｃ…制御回路、６ｄ…駆動信号生成回路、７…コンピューター、８，８Ｈ…ワーク移動機構、１０…配管部、１２…インクタンク、８１…レール部材、８２…キャリッジ、２１０…基部、２２０…腕部、２２１，２２２，２２３，２２４，２２５，２２６…アーム、２３０，２３０＿１，２３０＿２，２３０＿３，２３０＿４，２３０＿５，２３０＿６…関節、２４１＿１，２４１＿６…エンコーダー、２５０…直動機構、２５１…レール部材、２５２…キャリッジ、２６０…昇降機構、２６１…支持板、２６５，２６５＿１…個別昇降機構、３１１…圧電素子、８２０…回転軸機構、８３０…設置面、ＢＲ＿１，ＢＲＡ＿１，ＢＲＢ＿１，ＢＲＣ＿１，ＢＲＤ＿１，ＢＲＥ＿１，ＢＲＦ＿１，ＢＲＧ＿１…第１バンド領域、ＢＲ＿２，ＢＲＡ＿２，ＢＲＢ＿２，ＢＲＣ＿２，ＢＲＤ＿２，ＢＲＥ＿２，ＢＲＦ＿２，ＢＲＧ＿２…第２バンド領域、ＢＲ＿３，ＢＲＡ＿３，ＢＲＢ＿３，ＢＲＣ＿３，ＢＲＤ＿３，ＢＲＥ＿３，ＢＲＦ＿３，ＢＲＧ＿３…第３バンド領域、ＢＲ＿４，ＢＲＡ＿４，ＢＲＢ＿４，ＢＲＣ＿４，ＢＲＤ＿４，ＢＲＥ＿４，ＢＲＦ＿４…第４バンド領域、ＣＨ１ｘ，ＣＨ１ｙ，ＣＨ２ｘ，ＣＨ４ｙ…変化特性、ＣＬＫ…クロック信号、ＣＮＧ…チェンジ信号、ＣＸ，ＣＹ…中点、Ｃｏｍ…駆動信号、Ｄ１，Ｄ１＿１，Ｄ１＿６…出力信号、Ｄ３…信号、ＤＥ…吐出方向、ＤＮ…ノズル列方向、ＤＲ，ＤＲＡ＿１２，ＤＲＡ＿２３，ＤＲＡ＿３４，ＤＲＡ＿４１，ＤＲＢ＿１２，ＤＲＢ＿２３，ＤＲＢ＿２４，ＤＲＢ＿３４，ＤＲＢ＿４１，ＤＲＢ＿４２，ＤＲＣ＿１２，ＤＲＣ＿２３，ＤＲＣ＿３４，ＤＲＣ＿４１，ＤＲＤ，ＤＲＤ＿１２，ＤＲＤ＿２３，ＤＲＤ＿２４，ＤＲＤ＿３４，ＤＲＤ＿４１，ＤＲＥ，ＤＲＥ＿１２，ＤＲＥ＿２３，ＤＲＥ＿３４，ＤＲＥ＿４１，ＤＲＦ，ＤＲＦ＿１２，ＤＲＦ＿１３，ＤＲＦ＿２３，ＤＲＦ＿３４，ＤＲＦ＿４１，ＤＲＧ＿１２，ＤＲＧ＿２３，ＤＲ＿１２，ＤＲ＿２３，ＤＲ＿３４，ＤＲ＿４１，ＱＲ，ＱＲＥ，ＱＲＦ…重複領域、ＤＸ…出力信号、Ｄａ…印刷経路情報、ＦＮ…ノズル面、Ｉｍｇ…印刷データ、ＬＡＴ…ラッチ信号、Ｎ…ノズル、ＮＬ…ノズル列、ＮＬ１…第１ノズル列、ＮＬ２…第２ノズル列、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４…頂点、ＰＤ…駆動パルス、ＰＤ１，ＰＤ２，ＰＤ３，ＰＤ４…頂点、ＰＥ，ＰＥＡ，ＰＥＡ＿４，ＰＥＢ，ＰＥＢ＿３，ＰＥＣ，ＰＥＣ＿３，ＰＥＤ，ＰＥＥ，ＰＥＦ，ＰＥＧ，ＰＥ＿１，ＰＥ＿２，ＰＥ＿３，ＰＥ＿４…終了位置、ＰＳ，ＰＳＡ，ＰＳＡ＿２，ＰＳＢ，ＰＳＢ＿１，ＰＳＣ，ＰＳＣ＿１，ＰＳＤ，ＰＳＥ，ＰＳＦ，ＰＳＧ，ＰＳ＿１，ＰＳ＿２，ＰＳ＿３，ＰＳ＿４…開始位置、ＰＴＳ…タイミング信号、ＲＡ…レール、ＲＧ，ＲＧＤ…領域、ＲＴ，ＲＴＡ，ＲＴＢ，ＲＴＤ，ＲＴＥ，ＲＴＦ，ＲＴＧ，ＲＴ＿１，ＲＴ＿２，ＲＴ＿３，ＲＴ＿４…経路、ＳＦ…設置面、ＳＩ…制御信号、ＳＲ，ＳＲＡ＿１，ＳＲＡ＿２，ＳＲＡ＿３，ＳＲＡ＿４，ＳＲＢ＿１，ＳＲＢ＿２，ＳＲＢ＿３，ＳＲＢ＿４，ＳＲＣ＿１，ＳＲＣ＿２，ＳＲＣ＿３，ＳＲＣ＿４，ＳＲＤ＿１，ＳＲＤ＿２，ＳＲＤ＿３，ＳＲＤ＿４，ＳＲＥ＿１，ＳＲＥ＿２，ＳＲＥ＿３，ＳＲＥ＿４，ＳＲＦ＿１，ＳＲＦ＿２，ＳＲＦ＿３，ＳＲＧ＿１，ＳＲＧ＿２，ＳＲＧ＿３，ＳＲ＿１，ＳＲ＿２，ＳＲ＿３，ＳＲ＿４…非重複領域、ＳＸ，Ｓｋ＿１，Ｓｋ＿６…制御信号、ＴＲ，ＴＲＣ＿１，ＴＲＣ＿２，ＴＲＤ，ＴＲＤ＿１，ＴＲＤ＿２，ＴＲＥ，ＴＲＥ＿１，ＴＲＥ＿２，ＴＲＦ，ＴＲＦ＿１，ＴＲＦ＿２，ＴＲＧ，ＴＲ＿１，ＴＲ＿２…重複領域、ＶＢＳ…オフセット電位、ＶＨＶ…電源電位、Ｗ…ワーク、ＷＧ…重心、Ｗａ，ＷａＧ…印刷領域、ＹＲ…回転軸、ｄＣｏｍ…波形指定信号、ｇ１，ｇ２…グラフ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】