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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024120479
(43)【公開日】2024-09-05
(54)【発明の名称】印刷装置、および、印刷方法
(51)【国際特許分類】
B41J 2/01 20060101AFI20240829BHJP
【ＦＩ】
B41J2/01 201
B41J2/01 109
B41J2/01 303
B41J2/01 401
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023027301
(22)【出願日】2023-02-24
(71)【出願人】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003177
【氏名又は名称】弁理士法人旺知国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】熊谷 勝
【テーマコード（参考）】
2C056
【Ｆターム（参考）】
2C056EA04
2C056EC07
2C056EC11
2C056EC32
2C056EC35
2C056EC79
2C056FA03
2C056FA04
2C056FB01
2C056FB04
2C056FB09
2C056FB10
2C056HA11
2C056HA38
2C056HA44
(57)【要約】
【課題】画像の輪郭が乱れることを抑制すること。
【解決手段】液体を吐出するヘッドと、ワークとヘッドとの間の位置および姿勢を相対的に変化させる移動機構と、を有する印刷装置であって、移動機構によってヘッドを第１主走査方向に移動させつつワーク上の第１領域に液体を付与する第１印刷動作と、移動機構によってヘッドを第２主走査方向に移動させつつワーク上の第２領域に液体を付与する第２印刷動作と、を実行し、第２主走査方向と直交する方向を第２幅方向としたとき、第２領域の第２幅方向における端部と、第１領域の第１主走査方向または第１主走査方向の反対方向の端部と、が互いに重複する第１重複領域が設けられ、第１領域のうち第２領域と重複しない領域と、第１重複領域と、第２領域のうち第１領域と重複しない領域と、が第１主走査方向において、この順に並ぶ。
【選択図】図４
【解決手段】液体を吐出するヘッドと、ワークとヘッドとの間の位置および姿勢を相対的に変化させる移動機構と、を有する印刷装置であって、移動機構によってヘッドを第１主走査方向に移動させつつワーク上の第１領域に液体を付与する第１印刷動作と、移動機構によってヘッドを第２主走査方向に移動させつつワーク上の第２領域に液体を付与する第２印刷動作と、を実行し、第２主走査方向と直交する方向を第２幅方向としたとき、第２領域の第２幅方向における端部と、第１領域の第１主走査方向または第１主走査方向の反対方向の端部と、が互いに重複する第１重複領域が設けられ、第１領域のうち第２領域と重複しない領域と、第１重複領域と、第２領域のうち第１領域と重複しない領域と、が第１主走査方向において、この順に並ぶ。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
液体を吐出するヘッドと、
ワークと前記ヘッドとの間の位置および姿勢を相対的に変化させる移動機構と、
を有する印刷装置であって、
前記移動機構によって前記ヘッドを第１主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドからインクを吐出し、前記ワーク上の第１領域に液体を付与する第１印刷動作と、
前記移動機構によって前記ヘッドを前記第１主走査方向とは異なる第２主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出し、前記ワーク上の第２領域に液体を付与する第２印刷動作と、
を実行し、
前記第２主走査方向と直交する方向を第２幅方向としたとき、
前記第２領域の前記第２幅方向における端部と、前記第１領域の前記第１主走査方向または前記第１主走査方向の反対方向の端部と、が互いに重複する第１重複領域が設けられ、
前記第１領域のうち前記第２領域と重複しない領域と、前記第１重複領域と、前記第２領域のうち前記第１領域と重複しない領域と、が前記第１主走査方向において、この順に並ぶ、
ことを特徴とする印刷装置。
ワークと前記ヘッドとの間の位置および姿勢を相対的に変化させる移動機構と、
を有する印刷装置であって、
前記移動機構によって前記ヘッドを第１主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドからインクを吐出し、前記ワーク上の第１領域に液体を付与する第１印刷動作と、
前記移動機構によって前記ヘッドを前記第１主走査方向とは異なる第２主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出し、前記ワーク上の第２領域に液体を付与する第２印刷動作と、
を実行し、
前記第２主走査方向と直交する方向を第２幅方向としたとき、
前記第２領域の前記第２幅方向における端部と、前記第１領域の前記第１主走査方向または前記第１主走査方向の反対方向の端部と、が互いに重複する第１重複領域が設けられ、
前記第１領域のうち前記第２領域と重複しない領域と、前記第１重複領域と、前記第２領域のうち前記第１領域と重複しない領域と、が前記第１主走査方向において、この順に並ぶ、
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項2】
前記第２幅方向における前記第２領域の長さは、前記第１主走査方向と直交する方向における前記第１領域の長さよりも短い、
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項3】
前記移動機構によって前記ヘッドを前記第１主走査方向または前記第１主走査方向の反対方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出し、前記ワーク上の第３領域に液体を付与する第３印刷動作を実行し、
前記第３領域は、前記第１領域に対して、前記第１主走査方向と直交する第１幅方向に位置し、
前記第２領域の前記第２幅方向の端部と、前記第３領域の前記第１主走査方向または前記第１主走査方向の反対方向の端部と、が互いに重複する第２重複領域が設けられ、
前記第３領域のうち前記第２領域と重複しない領域と、前記第２重複領域と、前記第２領域のうち前記第３領域と重複しない領域と、が前記第１主走査方向において、この順に並ぶ、
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
前記第３領域は、前記第１領域に対して、前記第１主走査方向と直交する第１幅方向に位置し、
前記第２領域の前記第２幅方向の端部と、前記第３領域の前記第１主走査方向または前記第１主走査方向の反対方向の端部と、が互いに重複する第２重複領域が設けられ、
前記第３領域のうち前記第２領域と重複しない領域と、前記第２重複領域と、前記第２領域のうち前記第３領域と重複しない領域と、が前記第１主走査方向において、この順に並ぶ、
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項4】
前記第３領域の前記第１幅方向の反対方向における端部と、前記第１領域の前記第１幅方向における端部とが互いに重複する第３重複領域と、
前記第１領域と前記第２領域と前記第３領域とがいずれも重複する第４重複領域が設けられる、
ことを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
前記第１領域と前記第２領域と前記第３領域とがいずれも重複する第４重複領域が設けられる、
ことを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
【請求項5】
前記第４重複領域の前記第１主走査方向における長さは、前記第４重複領域の前記第２主走査方向における長さよりも長い、
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
【請求項6】
前記第１重複領域と、前記第２重複領域と、前記第４重複領域と、において前記第２印刷動作による前記第２主走査方向の記録比率は一定である、
ことを特徴とする請求項４または５に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項４または５に記載の印刷装置。
【請求項7】
前記第１重複領域の前記第１主走査方向における長さは、前記第２重複領域の前記第１主走査方向における長さよりも長い、
ことを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
【請求項8】
前記移動機構によって前記ヘッドを前記第２主走査方向または前記第２主走査方向の反対方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出し、前記ワーク上の第４領域に液体を付与する第４印刷動作を実行し、
前記第４領域の前記第２幅方向の反対方向における端部と、前記第１領域の前記第１主走査方向の端部および前記第１主走査方向の反対方向の端部のうち前記第１重複領域が設けられていない端部と、が互いに重複する第５重複領域が設けられ、
前記第１領域のうち前記第４領域と重複しない領域と、前記第５重複領域と、前記第４領域のうち前記第１領域と重複しない領域と、が前記第１主走査方向において、この順に並ぶ、
ことを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
前記第４領域の前記第２幅方向の反対方向における端部と、前記第１領域の前記第１主走査方向の端部および前記第１主走査方向の反対方向の端部のうち前記第１重複領域が設けられていない端部と、が互いに重複する第５重複領域が設けられ、
前記第１領域のうち前記第４領域と重複しない領域と、前記第５重複領域と、前記第４領域のうち前記第１領域と重複しない領域と、が前記第１主走査方向において、この順に並ぶ、
ことを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
【請求項9】
前記第１重複領域は、前記第１主走査方向と、前記第２主走査方向と、の両方に対して傾斜した方向に延在する
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項10】
前記第１主走査方向と直交する方向を第１幅方向としたとき、
前記第１領域は、前記第１主走査方向と平行であって前記第１領域から前記第２領域に向かう方向につれて、前記第１幅方向の長さが減少し、かつ、
前記第２領域は、前記第２主走査方向と平行であって前記第２領域から前記第１領域に向かう方向につれて、前記第２幅方向の長さが減少する、
ことを特徴とする請求項９に記載の印刷装置。
前記第１領域は、前記第１主走査方向と平行であって前記第１領域から前記第２領域に向かう方向につれて、前記第１幅方向の長さが減少し、かつ、
前記第２領域は、前記第２主走査方向と平行であって前記第２領域から前記第１領域に向かう方向につれて、前記第２幅方向の長さが減少する、
ことを特徴とする請求項９に記載の印刷装置。
【請求項11】
前記移動機構は、腕部と、前記腕部に設けられた複数の回動関節と、前記腕部の一端であり前記ヘッドを支持する先端部と、前記腕部の他端に接続する基部と、を含むロボットである、
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項12】
前記第１印刷動作と前記第２印刷動作との間において、前記移動機構が、前記ヘッドと前記ワークとの間の姿勢を相対的に変化させる回転動作を実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項13】
液体を吐出するヘッドと、
ワークと前記ヘッドとの間の位置および姿勢を相対的に変化させる移動機構と、
を有する印刷装置の印刷方法であって、
前記移動機構によって前記ヘッドを第１主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出し、前記ワーク上の第１領域に液体を付与する第１印刷動作と、
前記移動機構によって前記ヘッドを前記第１主走査方向とは異なる第２主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出し、前記ワーク上の第２領域に液体を付与する第２印刷動作と、
を実行し、
前記第２主走査方向と直交する方向を第２幅方向としたとき、
前記第２領域の前記第２幅方向における端部と、前記第１領域の前記第１主走査方向または前記第１主走査方向の反対方向の端部と、が互いに重複する第１重複領域が設けられ、
前記第１領域のうち前記第２領域と重複しない領域と、前記第１重複領域と、前記第２領域のうち前記第１領域と重複しない領域と、が前記第１主走査方向において、この順に並ぶ、
ことを特徴とする印刷方法。
ワークと前記ヘッドとの間の位置および姿勢を相対的に変化させる移動機構と、
を有する印刷装置の印刷方法であって、
前記移動機構によって前記ヘッドを第１主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出し、前記ワーク上の第１領域に液体を付与する第１印刷動作と、
前記移動機構によって前記ヘッドを前記第１主走査方向とは異なる第２主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出し、前記ワーク上の第２領域に液体を付与する第２印刷動作と、
を実行し、
前記第２主走査方向と直交する方向を第２幅方向としたとき、
前記第２領域の前記第２幅方向における端部と、前記第１領域の前記第１主走査方向または前記第１主走査方向の反対方向の端部と、が互いに重複する第１重複領域が設けられ、
前記第１領域のうち前記第２領域と重複しない領域と、前記第１重複領域と、前記第２領域のうち前記第１領域と重複しない領域と、が前記第１主走査方向において、この順に並ぶ、
ことを特徴とする印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、印刷装置、および、印刷方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、液体を吐出するヘッドから、ワークの表面に液体を吐出することにより印刷を行う印刷装置が知られている。例えば、特許文献１には、ワークとヘッドとの間の位置および姿勢を相対的に変化させる移動機構を有する印刷装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１８７０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述した従来の印刷装置では、移動機構によるヘッドの理想的な経路とヘッドの実際の経路とのずれ、移動機構の動作とヘッドの動作との制御の同期のずれ、および、液体の尾引きに起因した霧状の微細な液滴等、様々な要因によって、画像の輪郭が乱れる場合があった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
以上の課題を解決するために、本開示の印刷装置は、液体を吐出するヘッドと、ワークと前記ヘッドとの間の位置および姿勢を相対的に変化させる移動機構と、を有する印刷装置であって、前記移動機構によって前記ヘッドを第１主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドからインクを吐出し、前記ワーク上の第１領域に液体を付与する第１印刷動作と、前記移動機構によって前記ヘッドを前記第１主走査方向とは異なる第２主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出し、前記ワーク上の第２領域に液体を付与する第２印刷動作と、を実行し、前記第２主走査方向と直交する方向を第２幅方向としたとき、前記第２領域の前記第２幅方向における端部と、前記第１領域の前記第１主走査方向または前記第１主走査方向の反対方向の端部と、が互いに重複する第１重複領域が設けられ、前記第１領域のうち前記第２領域と重複しない領域と、前記第１重複領域と、前記第２領域のうち前記第１領域と重複しない領域と、が前記第１主走査方向において、この順に並ぶ、ことを特徴とする。
【0006】
また、本開示の印刷方法は、液体を吐出するヘッドと、ワークと前記ヘッドとの間の位置および姿勢を相対的に変化させる移動機構と、を有する印刷装置の印刷方法であって、前記移動機構によって前記ヘッドを第１主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出し、前記ワーク上の第１領域に液体を付与する第１印刷動作と、前記移動機構によって前記ヘッドを前記第１主走査方向とは異なる第２主走査方向に移動させつつ、前記ヘッドから液体を吐出し、前記ワーク上の第２領域に液体を付与する第２印刷動作と、を実行し、前記第２主走査方向と直交する方向を第２幅方向としたとき、前記第２領域の前記第２幅方向における端部と、前記第１領域の前記第１主走査方向または前記第１主走査方向の反対方向の端部と、が互いに重複する第１重複領域が設けられ、前記第１領域のうち前記第２領域と重複しない領域と、前記第１重複領域と、前記第２領域のうち前記第１領域と重複しない領域と、が前記第１主走査方向において、この順に並ぶ、ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１実施形態に係る印刷装置１の概略を示す斜視図。
【図2】第１実施形態に係る印刷装置１の電気的な構成を示すブロック図。
【図3】ヘッドユニット３の概略構成を示す斜視図。
【図4】第１実施形態に係るバンド領域ＢＲを説明するための図。
【図6】頂点Ｐ１から頂点Ｐ２までの記録比率の変化を説明するための図。
【図7】頂点Ｐ１から頂点Ｐ３までの記録比率の変化を説明するための図。
【図8】第１実施形態に係る印刷方法の流れを示すフローチャートを示す図。
【図9】第１変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図。
【図10】第２変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図。
【図11】第３変形例に係る印刷領域ＷａＣの区分けの例を説明する図。
【図12】第４変形例に係る印刷領域ＷａＤの区分けの例を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。ただし、各図において、各部の寸法および縮尺は、実際のものと適宜に異ならせてある。また、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。
【0009】
１．第１実施形態
以下、添付図面を参照しながら本開示に係る好適な実施形態を説明する。なお、図面において各部の寸法および縮尺は実際と適宜に異なり、理解を容易にするために模式的に示している部分もある。また、本開示の範囲は、以下の説明において特に本開示を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限らない。
以下、添付図面を参照しながら本開示に係る好適な実施形態を説明する。なお、図面において各部の寸法および縮尺は実際と適宜に異なり、理解を容易にするために模式的に示している部分もある。また、本開示の範囲は、以下の説明において特に本開示を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限らない。
【0010】
以下では、説明の便宜上、互いに交差するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を適宜に用いて説明を行う。また、以下では、Ｘ軸に沿う一方向がＸ１方向であり、Ｘ１方向と反対の方向がＸ２方向である。同様に、Ｙ軸に沿って互いに反対の方向がＹ１方向およびＹ２方向である。また、Ｚ軸に沿って互いに反対の方向がＺ１方向およびＺ２方向である。
【0011】
ここで、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、後述のロボット２が設置される空間に設定されるワールド座標系の座標軸に相当する。典型的には、Ｚ軸が鉛直な軸であり、Ｚ２方向が鉛直方向での下方向に相当する。当該ワールド座標系には、ロボット２の後述の基部２１０の位置を基準とするベース座標系がキャリブレーションにより対応付けられる。以下では、便宜上、ワールド座標系をロボット座標系として用いてロボット２の動作を制御する場合が例示される。
【0012】
なお、Ｚ軸は、鉛直な軸でなくともよい。また、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、典型的には互いに直交するが、これに限定されず、直交しない場合もある。例えば、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸が８０°以上１００°以下の範囲内の角度で互いに交差すればよい。
【0013】
１－１．印刷装置の概略
図１は、第１実施形態に係る印刷装置１の概略を示す斜視図である。印刷装置１は、立体的なワークＷの表面の一部または全部の領域である印刷領域Ｗａにインクジェット方式により印刷を行う装置である。
図１は、第１実施形態に係る印刷装置１の概略を示す斜視図である。印刷装置１は、立体的なワークＷの表面の一部または全部の領域である印刷領域Ｗａにインクジェット方式により印刷を行う装置である。
【0014】
ワークＷは、画像が形成される範囲となる印刷領域Ｗａを含む表面を有する。図１に示す例では、ワークＷが半球体であり、ワークＷの表面が凸状の半球面である。印刷時のワークＷは、必要に応じて、例えば、所定の設置台、後述のロボット２以外のロボットのハンド、またはコンベアー等の構造体により支持される。なお、ワークＷの大きさ、形状または設置姿勢は、図１に示す例に限定されず、任意である。ただし、印刷領域Ｗａが曲面である場合、後述の本開示による効果が顕著となる。ワークＷは、何らかの製品となる物であり、印刷領域Ｗａに印刷を行うことは、この製品を製造する一連の工程の一つである。
【0015】
図１に示すように、印刷装置１は、ロボット２とヘッドユニット３とコントローラー５と配管部１０とを有する。以下、まず、これらを順に簡単に説明する。
【0016】
ロボット２は、ワールド座標系でのヘッドユニット３の位置および姿勢を変化させる移動機構である。図１に示す例では、ロボット２は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットである。
【0017】
図１に示すように、ロボット２は、基部２１０と腕部２２０とを有する。
【0018】
基部２１０は、腕部２２０を支持する台である。図１に示す例では、基部２１０は、Ｚ１方向を向く床面または基台等の設置面にネジ止め等により固定される。
【0019】
腕部２２０は、基部２１０に取り付けられる基端と、当該基端に対して３次元的に位置および姿勢を変化させる先端と、を有する６軸のロボットアームである。具体的には、腕部２２０は、リンクとも称されるアーム２２１、２２２、２２３、２２４、２２５および２２６を有し、これらがこの順に連結される。
【0020】
関節２３０＿１～２３０＿６のそれぞれは、基部２１０およびアーム２２１～２２６のうち互いに隣り合う２つの部材の一方を他方に対してそれぞれ図１に一点鎖線で示した軸まわりに回動可能に連結する機構である。なお、以下では、関節２３０＿１～２３０＿６のそれぞれを「関節２３０」という場合がある。なお、関節２３０＿１～２３０＿６は、「複数の回動関節」の一例である。
【0021】
図１では図示しないが、関節２３０＿１～２３０＿６のそれぞれには、対応する当該互いに隣り合う２つの部材の一方を他方に対して回動させる駆動機構が設けられる。当該駆動機構は、例えば、当該回動のための駆動力を発生させるモーターと、当該駆動力を減速して出力する減速機と、当該回動の角度等の動作量を検出するロータリーエンコーダー等のエンコーダーと、を有する。なお、関節２３０＿１～２３０＿６の当該駆動機構の集合体は、後述の図２に示すアーム駆動機構２ａに相当する。
【0022】
以上のロボット２のアーム２２１～２２６のうち最も先端に位置するアーム２２６には、エンドエフェクターとして、ヘッドユニット３がネジ止め等により固定された状態で装着される。言い換えれば、アーム２２６は、腕部２２０の一端でありヘッド３ａを支持する先端部であると言える。基部２１０は、腕部２２０の他端に接続する。
【0023】
ヘッドユニット３は、「液体」の一例であるインクをワークＷに向けて吐出するヘッド３ａを有するアセンブリーである。ワークＷの表面は、例えば、インクに対して非吸収性の材料で構成される。当該材料は、例えば、プラスチック、並びに、金属類およびガラス等の無機化合物である。
【0024】
本実施形態では、ヘッドユニット３は、ヘッド３ａのほか、圧力調整弁３ｂとエネルギー出射部３ｃとを有する。なお、ヘッドユニット３の詳細については、後に図３に基づいて説明する。
【0025】
当該インクとしては、特に限定されないが、本実施形態では、紫外線硬化性インクが用いられる。なお、当該インクは、色材を含むインクに限定されず、例えば、配線等を形成するための金属粒子等の導電性粒子を分散質として含むインクでもよいし、クリアインクでもよいし、ワークＷの表面処理のための処理液でもよい。
【0026】
ヘッドユニット３には、配管部１０と図示しない配線部とのそれぞれが接続される。配管部１０は、図示しないインクタンクからのインクをヘッドユニット３に供給する配管または配管群である。当該配線部は、ヘッド３ａを駆動する電気信号を供給する配線または配線群である。なお、当該配線部の引き回しは、配管部１０の引き回しと同じであっても異なってもよい。
【0027】
１－２．印刷装置の電気的な構成
図２は、第１実施形態に係る印刷装置１の電気的な構成を示すブロック図である。図２では、印刷装置１の構成要素のうち、電気的な構成要素が示される。図２に示すように、印刷装置１は、前述の図１に示す構成要素のほか、コントローラー５に通信可能に接続される制御モジュール６と、コントローラー５および制御モジュール６に通信可能に接続されるコンピューター７と、を有する。コントローラー５、制御モジュール６およびコンピューター７は、例えば、「制御部」として総称される場合がある。
図２は、第１実施形態に係る印刷装置１の電気的な構成を示すブロック図である。図２では、印刷装置１の構成要素のうち、電気的な構成要素が示される。図２に示すように、印刷装置１は、前述の図１に示す構成要素のほか、コントローラー５に通信可能に接続される制御モジュール６と、コントローラー５および制御モジュール６に通信可能に接続されるコンピューター７と、を有する。コントローラー５、制御モジュール６およびコンピューター７は、例えば、「制御部」として総称される場合がある。
【0028】
なお、図２に示す電気的な各構成要素は、適宜に分割されてもよいし、一部が他の構成要素に含まれてもよいし、他の構成要素と一体で構成されてもよい。
【0029】
コントローラー５は、ロボット２の駆動を制御する機能と、ヘッドユニット３でのインクの吐出動作をロボット２の動作に同期させるための信号Ｄ３を生成する機能と、を有する。また、コントローラー５は、記憶回路５ａと処理回路５ｂとを有する。
【0030】
記憶回路５ａは、処理回路５ｂが実行する各種プログラムと、処理回路５ｂが処理する各種データと、を記憶する。
【0031】
記憶回路５ａには、印刷経路情報Ｄａが記録される。印刷経路情報Ｄａは、ロボット２の動作の制御に用いられ、印刷動作の実行時にヘッド３ａの移動すべき経路におけるヘッド３ａの位置および姿勢を示す情報である。印刷経路情報Ｄａは、印刷動作の実行時におけるワークＷに対するヘッド３ａの相対的な位置の変化を示す情報と、印刷動作の実行時におけるワークＷに対するヘッド３ａの相対的な姿勢の変化を示す情報と、を含む。
【0032】
処理回路５ｂは、印刷経路情報Ｄａに基づいてロボット２のアーム駆動機構２ａの動作を制御するとともに、信号Ｄ３を生成する。
【0033】
ここで、アーム駆動機構２ａは、前述の関節２３０＿１～２３０＿６の駆動機構の集合体であり、関節２３０ごとに、ロボット２の関節を駆動するためのモーターと、ロボット２の関節の回転角度を検出するエンコーダー２４１＿１～２４１＿６と、を有する。
【0034】
処理回路５ｂは、印刷経路情報Ｄａをロボット２の各関節２３０の回転角度および回転速度等の動作量に変換する演算である逆運動学計算を行う。そして、処理回路５ｂは、各関節２３０の実際の回転角度および回転速度等の動作量が印刷経路情報Ｄａに基づく前述の演算結果となるように、制御信号Ｓｋ＿１～Ｓｋ＿６を出力する。以下では、出力信号Ｄ１＿１から出力信号Ｄ１＿６までのそれぞれを総称して出力信号Ｄ１という場合がある。
【0035】
また、処理回路５ｂは、アーム駆動機構２ａの有するエンコーダー２４１＿１～２４１＿６のうちの少なくとも１つからの出力信号Ｄ１に基づいて、信号Ｄ３を生成する。例えば、処理回路５ｂは、当該複数のエンコーダーのうちの１つからの出力信号Ｄ１が所定値となるタイミングのパルスを含むトリガー信号を信号Ｄ３として生成する。
【0036】
制御モジュール６は、コントローラー５から出力される信号Ｄ３とコンピューター７からの印刷データＩｍｇとに基づいて、ヘッドユニット３でのインクの吐出動作を制御する回路である。印刷データＩｍｇは、印刷経路情報Ｄａの示す複数の経路のそれぞれの経路においてワークＷ上に印刷すべき画像を示す情報である。制御モジュール６は、タイミング信号生成回路６ａと電源回路６ｂと制御回路６ｃと駆動信号生成回路６ｄとを有する。
【0037】
タイミング信号生成回路６ａは、信号Ｄ３に基づいてタイミング信号ＰＴＳを生成する。タイミング信号生成回路６ａは、例えば、信号Ｄ３の検出を契機としてタイミング信号ＰＴＳの生成を開始するタイマーで構成される。
【0038】
電源回路６ｂは、オフセット電位ＶＢＳを生成し、ヘッドユニット３に供給する。また、電源回路６ｂは、電源電位ＶＨＶを生成し、駆動信号生成回路６ｄに供給する。
【0039】
制御回路６ｃは、タイミング信号ＰＴＳに基づいて、制御信号ＳＩと波形指定信号ｄＣｏｍとラッチ信号ＬＡＴとクロック信号ＣＬＫとチェンジ信号ＣＮＧとを生成する。これらの信号は、タイミング信号ＰＴＳに同期する。これらの信号のうち、波形指定信号ｄＣｏｍは、駆動信号生成回路６ｄに入力され、それ以外の信号は、ヘッドユニット３のスイッチ回路３ｅに入力される。
【0040】
制御信号ＳＩは、ヘッドユニット３のヘッド３ａが有する圧電素子３１１の動作状態を指定するためのデジタルの信号であり、例えば、当該圧電素子３１１に対応するノズルＮからインクを吐出するか否かを指定したり、当該ノズルＮから吐出されるインクの量を指定したりする。波形指定信号ｄＣｏｍは、駆動信号Ｃｏｍの波形を規定するためのデジタル信号である。ラッチ信号ＬＡＴおよびチェンジ信号ＣＮＧは、制御信号ＳＩと併用され、当該圧電素子３１１の駆動タイミングを規定することにより、当該ノズルＮからのインクの吐出タイミングを規定するための信号である。クロック信号ＣＬＫは、タイミング信号ＰＴＳに同期した基準となるクロック信号である。
【0041】
駆動信号生成回路６ｄは、ヘッドユニット３のヘッド３ａの有する各駆動素子を駆動するための駆動信号Ｃｏｍを生成する回路である。ここで、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうち、当該圧電素子３１１に実際に供給される波形の信号が駆動パルスＰＤである。
【0042】
ここで、スイッチ回路３ｅは、制御信号ＳＩに基づいて、駆動信号Ｃｏｍに含まれる波形のうちの少なくとも一部を駆動パルスＰＤとして供給するか否かを切り替えるスイッチング素子を含む回路である。
【0043】
コンピューター７は、印刷経路情報Ｄａを生成する機能と、コントローラー５に印刷経路情報Ｄａ等の情報を供給する機能と、制御モジュール６に印刷データＩｍｇ等の情報を供給する機能と、を有する。なお、コンピューター７は印刷装置１のユーザーインターフェースとしても機能し、印刷装置１のユーザーは、コントローラー５および制御モジュール６を介して、ロボット２およびヘッドユニット３に後述する第１印刷動作、第２印刷動作、および、第３印刷動作を含む複数の印刷動作を実行させる。コンピューター７は、さらに、エネルギー出射部３ｃの駆動を制御する機能を有する。
【0044】
以上のように、印刷経路情報Ｄａに基づいてロボット２の駆動が制御されるとともに、印刷データＩｍｇおよび信号Ｄ３に基づいてヘッド３ａの駆動が制御されることにより、複数の印刷動作が行われる。複数の印刷動作の各印刷動作では、ロボット２が印刷経路情報Ｄａに基づいてヘッド３ａの位置および姿勢を変化させつつ、ヘッド３ａが印刷データＩｍｇおよび信号Ｄ３に基づく適宜のタイミングでヘッド３ａからワークＷに向けてインクを吐出させる。これにより、ワークＷ上に印刷データＩｍｇに基づく画像が形成される。
【0045】
１－３．ヘッドユニットの構成
図３は、ヘッドユニット３の概略構成を示す斜視図である。以下の説明は、便宜上、互いに交差するａ軸、ｂ軸およびｃ軸を適宜に用いて行う。また、以下の説明では、ａ軸に沿う一方向がａ１方向であり、ａ１方向と反対の方向がａ２方向である。同様に、ｂ軸に沿って互いに反対の方向がｂ１方向およびｂ２方向である。また、ｃ軸に沿って互いに反対の方向がｃ１方向およびｃ２方向である。
図３は、ヘッドユニット３の概略構成を示す斜視図である。以下の説明は、便宜上、互いに交差するａ軸、ｂ軸およびｃ軸を適宜に用いて行う。また、以下の説明では、ａ軸に沿う一方向がａ１方向であり、ａ１方向と反対の方向がａ２方向である。同様に、ｂ軸に沿って互いに反対の方向がｂ１方向およびｂ２方向である。また、ｃ軸に沿って互いに反対の方向がｃ１方向およびｃ２方向である。
【0046】
ここで、ａ軸、ｂ軸およびｃ軸は、ヘッドユニット３に設定されるツール座標系の座標軸に相当し、前述のロボット２の動作により前述のワールド座標系またはロボット座標系との相対的な位置および姿勢の関係が変化する。図３に示す例では、ｃ軸が前述の回動軸Ｏ６に平行な軸である。なお、ａ軸、ｂ軸およびｃ軸は、典型的には互いに直交するが、これに限定されず、例えば、８０°以上１００°以下の範囲内の角度で交差すればよい。なお、ツール座標系とベース座標系またはロボット座標系とは、キャリブレーションにより対応付けされる。
【0047】
ヘッドユニット３は、前述のように、ヘッド３ａと圧力調整弁３ｂとエネルギー出射部３ｃとを有する。これらは、図３中の二点鎖線で示される支持体３ｆに支持される。なお、圧力調整弁３ｂの設置位置は、アーム２２６に限定されず、例えば、他のアーム等でもよいし、基部２１０に対して固定の位置でもよい。
【0048】
支持体３ｆは、例えば、金属材料等で構成されており、実質的な剛体である。なお、図３では、支持体３ｆが扁平な箱状をなすが、支持体３ｆの形状は、特に限定されず、任意である。
【0049】
以上の支持体３ｆは、前述のアーム２２６に装着される。従って、ヘッド３ａ、圧力調整弁３ｂおよびエネルギー出射部３ｃが支持体３ｆにより一括してアーム２２６に支持される。このため、アーム２２６に対するヘッド３ａ、圧力調整弁３ｂおよびエネルギー出射部３ｃのそれぞれの相対的な位置が固定される。図３に示す例では、ヘッド３ａに対してｃ１方向の位置には、圧力調整弁３ｂが配置される。ヘッド３ａに対してａ２方向の位置には、エネルギー出射部３ｃが配置される。
【0050】
ヘッド３ａは、ノズル面ＦＮと、ノズル面ＦＮに開口する複数のノズルＮと、を有する。当該複数のノズルＮは、ａ軸に沿う方向に互いに間隔をあけて並ぶ第１ノズル列ＮＬ１と第２ノズル列ＮＬ２とに区分される。第１ノズル列ＮＬ１および第２ノズル列ＮＬ２のそれぞれは、ｂ軸に沿う方向であるノズル列方向ＤＮに直線状に配列される複数のノズルＮの集合である。
【0051】
図示しないが、ヘッド３ａは、ノズルＮごとに、圧電素子３１１と、インクを収容するキャビティと、有する。ここで、当該圧電素子３１１は、当該圧電素子３１１に対応するキャビティの圧力を変化させることにより、当該キャビティに対応するノズルＮからインクを吐出方向ＤＥに吐出させ、ワークＷの表面にインク滴を着弾させる。なお、ノズルＮからインクを吐出させるための駆動素子として、当該圧電素子に代えて、キャビティ内のインクを加熱するヒーターを用いてもよい。
【0052】
以上のヘッド３ａには、配管部１０を介して不図示のインクタンクからインクが供給される。ここで、配管部１０は、圧力調整弁３ｂを介してヘッド３ａに接続される。
圧力調整弁３ｂは、ヘッド３ａ内のインクの圧力に応じて開閉する弁機構である。この開閉により、ヘッド３ａと不図示のインクタンクとの位置関係が変化しても、ヘッド３ａ内のインクの圧力が所定範囲内の負圧に維持される。
圧力調整弁３ｂは、ヘッド３ａ内のインクの圧力に応じて開閉する弁機構である。この開閉により、ヘッド３ａと不図示のインクタンクとの位置関係が変化しても、ヘッド３ａ内のインクの圧力が所定範囲内の負圧に維持される。
【0053】
エネルギー出射部３ｃは、ワークＷ上のインクを硬化または固化させるための光、熱、電子線または放直線等のエネルギーを出射する。本実施形態では、紫外線硬化性インクを用いているため、エネルギー出射部３ｃは、紫外線を出射するＬＥＤ（Light Emitting Diode）で構成される。
【0054】
なお、図３に示すように、ヘッドユニット３はヘッド３ａを有するため、ロボット２は、ワークＷとヘッド３ａとの間の相対的な位置および姿勢を変化させるとも言える。ワークＷとヘッド３ａとの間の相対的な位置および姿勢を変化させるとは、ワークＷを固定させたままヘッド３ａの位置および姿勢を変化させることと、ヘッド３ａを固定させたままワークＷの位置および姿勢を変化させることとを含む。さらに、ワークＷの位置および姿勢を変化可能とし、ヘッド３ａの位置および姿勢を変化可能としてもよい。本実施形態では、ロボット２は、ワークＷを固定させたままヘッド３ａの位置および姿勢を変化させる。ロボット２は、「移動機構」の一例である。
【0055】
１－４．本実施形態に係る印刷動作
印刷領域Ｗａの幅が、ヘッド３ａの幅以上である場合、印刷領域Ｗａを複数のバンド領域ＢＲに区分けし、それぞれのバンド領域ＢＲに部分画像を形成することにより、印刷領域Ｗａに画像を形成できる。
印刷領域Ｗａの幅が、ヘッド３ａの幅以上である場合、印刷領域Ｗａを複数のバンド領域ＢＲに区分けし、それぞれのバンド領域ＢＲに部分画像を形成することにより、印刷領域Ｗａに画像を形成できる。
【0056】
以降の説明では、説明の簡略化のため、印刷領域ＷａがＸＹ平面に平行な平面であるとして説明する。本実施形態において、複数のバンド領域ＢＲは、Ｘ軸に長尺な矩形形状である。但し、印刷領域Ｗａが曲面である場合等には、複数のバンド領域ＢＲは、矩形形状ではない形状でもよい。矩形形状ではない形状は、例えば、略楕円形状、菱形形状、および、台形形状等である。
【0057】
それぞれのバンド領域ＢＲに部分画像を形成する場合、印刷領域Ｗａに形成される画像の輪郭が乱れる場合があった。特に、バンド領域ＢＲの長手方向である主走査方向の端の輪郭が乱れることがあることが、発明者らの実験等により得られた。主走査方向の端の輪郭が乱れる理由として、以下の３つが考えられる。
【0058】
第１の理由は、インクの尾引きに起因した霧状の微細な液滴、いわゆるインクミストである。インクミストが、特に、バンド領域ＢＲの主走査方向の終端において、ワーク上のインクを付与すべきでない領域に付着し、結果的に輪郭が不明瞭になる。第２の理由は、インクの増粘である。特に、主走査方向の始端において、インクが増粘していると、実際の吐出速度が理想的な吐出速度よりも低下して、着弾位置がずれてしまい、結果的に輪郭が不明瞭になる。第３の理由は、複数のバンド領域ＢＲに部分画像を形成する場合における、ロボット２によるヘッド３ａの理想的な経路とヘッド３ａの実際の経路とのずれ、および、ロボット２の動作とヘッド３ａの動作との制御の同期のずれである。
【0059】
以上、第１の理由から第３の理由によって、バンド領域ＢＲの主走査方向の始端および終端の輪郭が乱れることがある。そして、バンド領域ＢＲの主走査方向の始端および終端である端部が、印刷領域Ｗａに位置する場合、印刷領域Ｗａに形成される画像の質の低下が生じる。特に、輪郭部分は、本来画像が形成されない部分とのコントラストが大きくなるため、印刷領域Ｗａに形成された画像の観察者に認識されやすい。
【0060】
そこで、本実施形態では、複数のバンド領域ＢＲのそれぞれの始端および終端の一方または両方が、印刷領域Ｗａの輪郭部よりも内側に位置するように設定する。具体的には、２つのバンド領域ＢＲのうち、一方のバンド領域ＢＲの主走査方向と他方のバンド領域ＢＲの主走査方向とを異ならせ、一方のバンド領域ＢＲの端部と、他方の主走査方向に直交する幅方向における端部とが互いに重複する重複領域ＤＲを設ける。重複領域ＤＲを設けることにより、一方のバンド領域ＢＲの主走査方向の端部の輪郭が乱れたとしても、乱れた輪郭を印刷領域Ｗａの内側に収めることにより、観察者に認識されにくくできる。従って、第１実施形態によれば、見かけ上の画像の質の低下を抑制できる。
【0061】
図４は、第１実施形態に係るバンド領域ＢＲを説明するための図である。第１実施形態では、印刷領域Ｗａは、第１バンド領域ＢＲ＿１、第２バンド領域ＢＲ＿２、および、第３バンド領域ＢＲ＿３、を有する。ここで、第１バンド領域ＢＲ＿１は、印刷領域Ｗａのうち、第１印刷動作によってインク滴が付与される領域であり、第２バンド領域ＢＲ＿２は、印刷領域Ｗａのうち、第２印刷動作によってインク滴が付与される領域であり、第３バンド領域ＢＲ＿３は、印刷領域Ｗａのうち、第１印刷動作によってインク滴が付与される領域である。以下の記載では、第１バンド領域ＢＲ＿１、第２バンド領域ＢＲ＿２、および、第３バンド領域ＢＲ＿３のそれぞれを区別せずに、バンド領域ＢＲと総称することがある。第１実施形態では、印刷領域Ｗａには、３つのバンド領域ＢＲが含まれるが、バンド領域ＢＲの個数は３つに限らない。例えば、印刷領域Ｗａに含まれるバンド領域ＢＲの個数は、２でもよいし４以上でもよい。
【0062】
なお、第１バンド領域ＢＲ＿１が「第１領域」の一例である。第２バンド領域ＢＲ＿２が「第２領域」の一例である。第３バンド領域ＢＲ＿３が「第３領域」の一例である。
【0063】
第１バンド領域ＢＲ＿１は、印刷領域ＷａのうちＸ２方向の端部およびＹ１方向の端部に位置する。第２バンド領域ＢＲ＿２は、印刷領域ＷａのうちＸ１方向の端部に位置する。第３バンド領域ＢＲ＿３は、印刷領域ＷａのうちＸ２方向の端部およびＹ２方向の端部に位置する。
【0064】
図４に示すように、各バンド領域ＢＲは、他の１つのバンド領域ＢＲと重複する領域である重複領域ＤＲと、他の２つのバンド領域ＢＲと重複する領域である重複領域ＴＲとを有する。言い換えれば、重複領域ＤＲは、２つのバンド領域ＢＲが互いに重複する領域である。重複領域ＴＲは、第１バンド領域ＢＲ＿１と第２バンド領域ＢＲ＿２と第３バンド領域ＢＲ＿３との３つがいずれも重複する領域である。また、バンド領域ＢＲのうち、他のバンド領域ＢＲと重複しない領域を、非重複領域ＳＲと記載することがある。
【0065】
具体的には、第１バンド領域ＢＲ＿１は、非重複領域ＳＲ＿１と、重複領域ＤＲ＿１２と、重複領域ＤＲ＿１３と、重複領域ＴＲとを有する。以下の記載において、重複領域ＤＲ＿ｘｙは、第ｘバンド領域ＢＲ＿ｘと、第ｙバンド領域ＢＲ＿ｙとが、互いに重複する領域であることを意味する。ｘは、１から４までの任意の整数である。ｙは、ｘと異なり、且つ、１から４までの任意の整数である。例えば、重複領域ＤＲ＿１２は、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２とが、互いに重複する領域である。
【0066】
第２バンド領域ＢＲ＿２は、非重複領域ＳＲ＿２と、重複領域ＤＲ＿１２と、重複領域ＤＲ＿３２と、重複領域ＴＲとを有する。第３バンド領域ＢＲ＿３は、非重複領域ＳＲ＿３と、重複領域ＤＲ＿１３と、重複領域ＤＲ＿３２と、重複領域ＴＲとを有する。
【0067】
なお、図４では、便宜上の表示として、バンド領域ＢＲの輪郭が印刷領域Ｗａの輪郭に重ならないようにするため、バンド領域ＢＲを多少小さく表示してある。また、図４では、重複領域ＤＲおよび重複領域ＴＲの範囲を理解しやすくするため、重複領域ＤＲおよび重複領域ＴＲに網掛けを付与してある。さらに、重複領域ＤＲと重複領域ＴＲとでは重複するバンド領域ＢＲの数が異なるため、重複領域ＤＲと重複領域ＴＲとで異なる種類の網掛けを付与してある。
【0068】
なお、重複領域ＤＲ＿１２が、「第１重複領域」の一例である。重複領域ＤＲ＿３２が、「第２重複領域」の一例である。重複領域ＤＲ＿１３が、「第３重複領域」の一例である。重複領域ＴＲが、「第４重複領域」の一例である。
【0069】
図４に示すように、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、はＸ軸に沿う方向に隣接する。同様に、第３バンド領域ＢＲ＿３と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、はＸ軸に沿う方向に隣接する。第１バンド領域ＢＲ＿１と、第３バンド領域ＢＲ＿３と、はＹ軸に沿う方向に隣接する。具体的には、第３バンド領域ＢＲ＿３は、第１バンド領域ＢＲ＿１に対してＹ２方向に位置する。
【0070】
図４に示すように、ヘッド３ａが第１主走査方向ＶＣ＿１に沿った経路ＲＴ＿１に沿って移動しつつ、ヘッド３ａからインクを吐出する第１印刷動作により、第１バンド領域ＢＲ＿１に部分画像が形成される。ヘッド３ａがいずれかの経路に沿って移動するとは、より詳細には、ヘッド３ａの近傍に設定されたツールセンターポイントが当該経路に沿って移動するようにロボット２が動作することを指す。ツールセンターポイントはヘッド３ａを代表する仮想的な基準点であり、例えばノズル面ＦＮに設けられたノズル列ＮＬの中心または重心から数ｍｍ程度だけ吐出方向ＤＥに沿って移動させた位置に設定される。同様に、ヘッド３ａが第２主走査方向ＶＣ＿２に沿った経路ＲＴ＿２に沿って移動しつつ、ヘッド３ａからインクを吐出する第２印刷動作により、第２バンド領域ＢＲ＿２に部分画像が形成される。ヘッド３ａが第１主走査方向ＶＣ＿１に沿った経路ＲＴ＿３に沿って移動しつつ、ヘッド３ａからインクを吐出する第２印刷動作により、第３バンド領域ＢＲ＿３に部分画像が形成される。なお、本実施形態では、それぞれの印刷動作の実行中において、ロボット２は、ノズル列方向ＤＮがそれぞれの主走査方向と直交するようにヘッド３ａの姿勢を維持する。例えば、第１印刷動作の実行中において、ノズル列方向ＤＮはＹ軸と平行である一方で、第２印刷動作の実行中においては、ノズル列方向ＤＮはＸ軸と平行である。
【0071】
図４から理解されるように、第１主走査方向ＶＣ＿１は、Ｘ１方向である。第２主走査方向ＶＣ＿２は、Ｙ２方向である。従って、第１主走査方向ＶＣ＿１と、第２主走査方向ＶＣ＿２とは、異なる方向である。第１実施形態では、第１主走査方向ＶＣ＿１と、第２主走査方向ＶＣ＿２とは、直交するが、交差してもよい。また、以下の記載では、第１主走査方向ＶＣ＿１に直交し、かつ、第１バンド領域ＢＲ＿１から第３バンド領域ＢＲ＿３に向かう方向を、第１幅方向ＶＷ＿１と記載することがある。第１実施形態では、第１幅方向ＶＷ＿１は、Ｙ２方向である。同様に、第２主走査方向ＶＣ＿２に直交し、第２バンド領域ＢＲ＿２から第１バンド領域ＢＲ＿１に向かう方向を、第２幅方向ＶＷ＿２と記載することがある。第１実施形態では、第２幅方向ＶＷ＿２は、Ｘ２方向である。
【0072】
経路ＲＴ＿１は、開始位置ＰＳ＿１から終了位置ＰＥ＿１までの経路である。経路ＲＴ＿２は、開始位置ＰＳ＿２から終了位置ＰＥ＿２までの経路である。経路ＲＴ＿３は、開始位置ＰＳ＿３から終了位置ＰＥ＿３までの経路である。経路ＲＴ＿１および経路ＲＴ＿３は、Ｘ２方向からＸ１方向に至る経路である。経路ＲＴ＿２は、Ｙ１方向からＹ２方向に至る経路である。
【0073】
上述したように、第１バンド領域ＢＲ＿１の主走査方向と、第３バンド領域ＢＲ＿３の主走査方向とは、共に第１主走査方向ＶＣ＿１であるが、これに限らない。例えば、第３バンド領域ＢＲ＿３の主走査方向は、Ｘ２方向、即ち、第１主走査方向ＶＣ＿１の反対方向でもよい。
【0074】
以下の記載では、経路ＲＴ＿１、経路ＲＴ＿２、経路ＲＴ＿３のそれぞれを区別せずに、経路ＲＴと総称することがある。開始位置ＰＳ＿１、開始位置ＰＳ＿２、開始位置ＰＳ＿３のそれぞれを区別せずに、開始位置ＰＳと総称することがある。終了位置ＰＥ＿１、終了位置ＰＥ＿２、終了位置ＰＥ＿３のそれぞれを区別せずに、終了位置ＰＥと総称することがある。
【0075】
重複領域ＤＲ＿１２は、第２バンド領域ＢＲ＿２の第２幅方向ＶＷ＿２における端部と、第１バンド領域ＢＲ＿１の第１主走査方向ＶＣ＿１の端部と、が互いに重複する領域である。そして、第１バンド領域ＢＲ＿１のうち第２バンド領域ＢＲ＿２と重複しない領域である非重複領域ＳＲ＿１と、重複領域ＤＲ＿１２と、第２バンド領域ＢＲ＿２のうち第１バンド領域ＢＲ＿１と重複しない領域である非重複領域ＳＲ＿２と、が第１主走査方向ＶＣ＿１および第２幅方向ＶＷ＿２の一方または両方において、この順に並ぶ。第１実施形態では、第１主走査方向ＶＣ＿１がＸ１方向であり、第２幅方向ＶＷ＿２がＸ２方向であるから、第１主走査方向ＶＣ＿１と第２幅方向ＶＷ＿２とは平行である。従って、非重複領域ＳＲ＿１と、重複領域ＤＲ＿１２と、非重複領域ＳＲ＿２とが、第１主走査方向ＶＣ＿１および第２幅方向ＶＷ＿２において、この順に並ぶ。第１実施形態において、第２バンド領域ＢＲ＿２の第２幅方向ＶＷ＿２における端部とは、第２バンド領域ＢＲ＿２のＸ２方向の端からＸ１方向に幅Ｄ１Ｘ離れた位置までの範囲である。幅Ｄ１Ｘは、印刷装置１の開発者、または、印刷装置１のユーザー等によって設定される所定の長さである。例えば、印刷装置１のユーザーは、１つのバンド領域ＢＲの輪郭が乱れる範囲が含まれるように、幅Ｄ１Ｘを設定する。同様に、第１バンド領域ＢＲ＿１の第１主走査方向ＶＣ＿１の端部とは、第１バンド領域ＢＲ＿１のＸ１方向の端からＸ２方向に幅Ｄ１Ｘ離れた位置までの範囲である。
【0076】
重複領域ＤＲ＿３２は、第２バンド領域ＢＲ＿２の第２幅方向ＶＷ＿２における端部と、第３バンド領域ＢＲ＿３の第１主走査方向ＶＣ＿１の端部と、が互いに重複する領域である。そして、第３バンド領域ＢＲ＿３のうち第２バンド領域ＢＲ＿２と重複しない領域である非重複領域ＳＲ＿３と、重複領域ＤＲ＿３２と、第２バンド領域ＢＲ＿２のうち第３バンド領域ＢＲ＿３と重複しない領域である非重複領域ＳＲ＿２と、が第１主走査方向ＶＣ＿１および第２幅方向ＶＷ＿２の一方または両方、第１実施形態では第１主走査方向ＶＣ＿１および第２幅方向ＶＷ＿２において、この順に並ぶ。第３バンド領域ＢＲ＿３の第１主走査方向ＶＣ＿１の端部とは、第３バンド領域ＢＲ＿３のＸ１方向の端からＸ２方向に幅Ｄ１Ｘ離れた位置までの範囲である。
【0077】
重複領域ＤＲ＿１３は、第３バンド領域ＢＲ＿３の第１幅方向ＶＷ＿１の反対方向における端部と、第１バンド領域ＢＲ＿１の第１幅方向ＶＷ＿１における端部とが互いに重複する領域である。第３バンド領域ＢＲ＿３の第１幅方向ＶＷ＿１の反対方向の端部とは、第３バンド領域ＢＲ＿３のＹ１方向の端からＹ２方向に幅Ｄ２Ｙ離れた位置までの範囲である。幅Ｄ２Ｙは、幅Ｄ１Ｘと同様に、印刷装置１の開発者、または、印刷装置１のユーザー等によって設定される所定の長さである。幅Ｄ２Ｙは、幅Ｄ１Ｘと同一の長さでもよいし、異なる長さでもよい。第１バンド領域ＢＲ＿１の第１幅方向ＶＷ＿１の端部とは、第１バンド領域ＢＲ＿１のＹ２方向の端からＹ１方向に幅Ｄ２Ｙ離れた位置までの範囲である。
【0078】
重複領域ＴＲは、第１バンド領域ＢＲ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、第３バンド領域ＢＲ＿３とのいずれも重複する領域である。図４では、重複領域ＴＲの重心ＷＧを示してある。重心とは、対象の形状において断面１次モーメントの総和がゼロになる地点である。例えば、対象の形状が円形である場合、重心は、円の中心であり、対象の形状が平行四辺形である場合、重心は、平行四辺形が有する２つの対角線の交点である。
【0079】
重複領域ＴＲの第１主走査方向ＶＣ＿１における長さは、幅Ｄ１Ｘである。重複領域ＴＲの第２主走査方向ＶＣ＿２における長さは、幅Ｄ２Ｙである。幅Ｄ１Ｘは、幅Ｄ２Ｙよりも長くてもよいし短くてもよいし、同一でもよい。但し、幅Ｄ１Ｘは幅Ｄ２Ｙよりも長いことが好ましい。図４では、図示を簡略化するため、幅Ｄ１Ｘと幅Ｄ２Ｙとが略同一の長さで表示してある。
【0080】
第２幅方向ＶＷ＿２における第２バンド領域ＢＲ＿２の長さＤＸ２は、第１幅方向ＶＷ＿１における第１バンド領域ＢＲ＿１の長さＤＹ１よりも短いことが好ましい。さらに、長さＤＸ２は、長さＤＹ１の半分よりも短いことがより好ましい。
【0081】
図５は、図４内の領域ＲＧを拡大した状態を示す図である。領域ＲＧは、頂点Ｐ１と、頂点Ｐ２と、頂点Ｐ３と、頂点Ｐ４とを有する矩形領域である。図４から理解されるように、頂点Ｐ１は、第１バンド領域ＢＲ＿１に含まれる。頂点Ｐ２および頂点Ｐ４は、第２バンド領域ＢＲ＿２に含まれる。頂点Ｐ３は、第３バンド領域ＢＲ＿３に含まれる。
【0082】
図５に示すように、領域ＲＧは、非重複領域ＳＲ＿１と、非重複領域ＳＲ＿２と、非重複領域ＳＲ＿３と、重複領域ＤＲ＿１２と、重複領域ＤＲ＿１３と、重複領域ＤＲ＿３２と、重複領域ＴＲとを有する。図５では、頂点Ｐ１と頂点Ｐ２との間の辺に、点ＥＧ１２と、点ＥＧ２１とを示してある。点ＥＧ１２は、非重複領域ＳＲ＿１と重複領域ＤＲ＿１２との境界のうち、Ｙ１方向の端に位置する。点ＥＧ２１は、非重複領域ＳＲ＿２と重複領域ＤＲ＿１２との境界のうち、Ｙ１方向の端に位置する。同様に、図５では、頂点Ｐ１と頂点Ｐ３との間の辺に、点ＥＧ１３と、点ＥＧ３１とを示してある。点ＥＧ１３は、非重複領域ＳＲ＿１と重複領域ＤＲ＿１３との境界のうち、Ｘ２方向の端に位置する。点ＥＧ３１は、非重複領域ＳＲ＿３と重複領域ＤＲ＿１３との境界のうち、Ｘ２方向の端に位置する。
【0083】
図５の例では、領域ＲＧの各非重複領域、各重複領域ＤＲ、および、重複領域ＴＲ内の１つの矩形が１つの画素を意味しており、１つの画素に含まれる数字は、当該画素にインク滴を付与する印刷動作を示している。例えば、図５において「１」が付与された画素は、第１印刷動作によって、インク滴が付与される画素である。つまり、「１」が付与された画素が配置される領域は、第１バンド領域ＢＲ＿１である。また、２つの数字が混在する領域は、２つのバンド領域が重なった重複領域ＤＲであり、３つの数字が混在する領域は、３つのバンド領域が重なった重複領域ＴＲである。なお、図５では、理解を容易にするため、１つの画素に付与した網掛けは、画素に含まれる数字に応じて異なっている。なお、各領域における画素の数はあくまで一例であり、ロボット２の動作精度やヘッド３ａから吐出されるインク滴の着弾位置精度等に応じて適宜に変更が可能である。
【0084】
図５では、説明の簡略化のため、印刷領域Ｗａに対応する全画素にインク滴を付与する印刷画像である、いわゆる「ベタ画像」を形成する例を示している。後述する印刷動作において複数のバンド領域ＢＲのそれぞれのバンド領域ＢＲに形成される部分画像を形成するため、コンピューター７は、複数のバンド領域ＢＲのそれぞれのバンド領域ＢＲに応じた部分画像を示す印刷データＩｍｇを印刷動作に先立って生成する。また、コンピューター７は、２つの重複領域ＤＲにおいては、一方の印刷動作による記録比率と、他方の印刷動作による記録比率との合計が１００％となるように印刷データＩｍｇを生成する。
【0085】
例えば、図５において、「１」が付与された画素のみによって示される非重複領域ＳＲ＿１と、「２」が付与された画素のみによって示される非重複領域ＳＲ＿２と、「３」が付与された画素のみによって示される非重複領域ＳＲ＿３と、は、いずれも１つの印刷動作記録比率が１００％となるように記録画素が配置される。例えば、非重複領域ＳＲ＿１は、第１印刷動作のみによって、インク滴が付与されるため、非重複領域ＳＲ＿１における第１印刷動作の記録比率は１００％である。なお、記録とは、印刷動作によってワーク上にインク滴を付与することを指しており、記録画素とは、印刷領域Ｗａのうちインク滴が付与される位置に対応する画素である。また、ある領域における、ある印刷動作による記録比率とは、当該領域に対応する全ての画素に対する、当該印刷動作によってインク滴が付与される記録画素の割合である。
【0086】
また、「１」が付与された画素および「２」が付与された画素によって示される重複領域ＤＲ＿１２と、「１」が付与された画素および「３」が付与された画素によって示される重複領域ＤＲ＿１３と、「３」が付与された画素および「２」が付与された画素によって示される重複領域ＤＲ＿３２とは、２つの領域の記録画素が互いに排他的かつ補間的に配置されている。換言すれば、２つの印刷動作による記録比率が両者の合計で１００％となるように、インク滴が配置される画素である記録画素が適切に分散して配置される。こうした配置は、あらかじめコンピューター７に記憶されたマスクパターンを印刷画像に対して適用することで実現される。同様に、「１」が付与された画素、「２」が付与された画素、および、「３」が付与された画素によって示される重複領域ＴＲは、３つの領域の記録画素が互いに排他的かつ補間的に配置されている。このため、３つの印刷動作による記録比率が両者の合計で１００％となる。
【0087】
図５の例では、コンピューター７が、重複領域ＤＲおよび重複領域ＴＲの内部において互いに重複する２つのバンド領域ＢＲにそれぞれインク滴を付与する２つ以上の印刷動作の記録比率を変化させるように、印刷データＩｍｇを生成した例を示してある。記録比率の変化について、図６および図７を用いて説明する。
【0088】
図６に示すグラフｇ１は、Ｘ軸に沿う方向における第１印刷動作による記録比率の変化の特性を示す変化特性ＣＨ１ｘと、Ｘ軸に沿う方向における第２印刷動作による記録比率の変化の特性を示す変化特性ＣＨ２ｘと、を有する。図７に示すグラフｇ２は、Ｙ軸に沿う方向における第１印刷動作による記録比率の変化の特性を示す変化特性ＣＨ１ｙと、Ｙ軸に沿う方向における第３印刷動作による記録比率の変化の特性を示す変化特性ＣＨ３ｙと、を有する。
【0089】
変化特性ＣＨ１ｘが示すように、頂点Ｐ１から点ＥＧ１２までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は１００％である。点ＥＧ１２から点ＥＧ２１までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は、点ＥＧ２１から点ＥＧ１２に近づくことにつれて単調に増加し、逆にＥＧ１２から点ＥＧ２１に近づくことにつれて単調に低下する。点ＥＧ２１から頂点Ｐ２までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は０％である。
【0090】
変化特性ＣＨ２ｘが示すように、頂点Ｐ２から点ＥＧ２１までに代表される区間の周辺画素において、第２印刷動作による記録比率は１００％である。点ＥＧ２１から点ＥＧ１２までに代表される区間の周辺画素において、第２印刷動作による記録比率は、ＥＧ１２から点ＥＧ２１に近づくことにつれて単調に増加し、逆にＥＧ２１から点ＥＧ１２に近づくことにつれて単調に低下する。点ＥＧ１２から頂点Ｐ１までに代表される区間の周辺画素において、第２印刷動作による記録比率は０％である。
【0091】
図５および図６から理解されるように、頂点Ｐ１から頂点Ｐ２までの全ての位置において、第１印刷動作による重複領域ＤＲ＿１２の記録比率と、第２印刷動作による重複領域ＤＲ＿１２の記録比率との合計が、１００％である。例えば、点ＥＧ１２と点ＥＧ２１との中点ＣＸにおいて、第１印刷動作による記録比率と、第２印刷動作による記録比率とは、互いに５０％である。
【0092】
また、変化特性ＣＨ１ｙが示すように頂点Ｐ１から点ＥＧ１３までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は１００％である。点ＥＧ１３から点ＥＧ３１までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は、点ＥＧ３１から点ＥＧ１３に近づくことにつれて単調に増加し、逆に点ＥＧ１３から点ＥＧ３１に近づくことにつれて単調に低下する。点ＥＧ３１から頂点Ｐ３までに代表される区間の周辺画素において、第１印刷動作による記録比率は０％である。
【0093】
変化特性ＣＨ３ｙが示すように、頂点Ｐ３から点ＥＧ３１までに代表される区間の周辺画素において、第３印刷動作による記録比率は１００％である。点ＥＧ３１から点ＥＧ１３までに代表される区間の周辺画素において、第３印刷動作による記録比率は、点ＥＧ１３から点ＥＧ３１に近づくことにつれて単調に増加し、逆に点ＥＧ３１から点ＥＧ１３に近づくことにつれて単調に低下する。点ＥＧ１３から頂点Ｐ１までに代表される区間の周辺画素において、第３印刷動作による記録比率は０％である。
【0094】
図５および図７から理解されるように、頂点Ｐ１から頂点Ｐ３までの全ての位置において、第１印刷動作による重複領域ＤＲ＿１３の記録比率と、第３印刷動作による重複領域ＤＲ＿１３の記録比率との合計が、１００％である。例えば、点ＥＧ１３と点ＥＧ３１との中点ＣＹにおいて、第１印刷動作による記録比率と、第３印刷動作による記録比率とは、互いに５０％である。
【0095】
上述の説明では、頂点Ｐ１から頂点Ｐ２まで、すなわちＸ軸に沿う方向の印刷動作による記録比率と、頂点Ｐ１から頂点Ｐ３まで、すなわちＹ軸に沿う方向の印刷動作による記録比率とが、単調に変化することを説明したが、記録比率が単調に変化する方向は、Ｘ軸に沿う方向およびＹ軸に沿う方向に限らない。例えば、図５に示すＶ１方向の印刷動作による記録比率も、単調に変化する。Ｖ１方向は、Ｚ２方向に見て、Ｙ２方向を４５度時計方向に回転させた方向である。
【0096】
Ｖ１方向の記録比率の変化について、頂点Ｐ２、点ＣＶ１、点ＷＧ、点ＣＶ２、および頂点Ｐ３を用いて説明する。点ＣＶ１は、重複領域ＤＲ＿１２のＸ２方向の端に位置し、且つ、Ｙ１方向の端に位置する。点ＣＶ２は、重複領域ＤＲ＿３２のＸ１方向の端に位置し、且つ、Ｙ２方向の端に位置する。点ＷＧは、重複領域ＴＲの重心であり、点ＣＶ１と点ＣＶ２との中点でもある。頂点Ｐ２、点ＣＶ１、点ＷＧ、点ＣＶ２、および頂点Ｐ３は、Ｖ１方向に一直線上に配置される。頂点Ｐ２から点ＣＶ１までに代表される区間の周辺画素において、第２印刷動作による記録比率は１００％である。図５に示す点ＣＶ１から点ＣＶ２までに代表される区間の周辺画素において、第２印刷動作による記録比率は、点ＣＶ２に近づくにつれて単調に低下する。点ＣＶ２から頂点Ｐ３までに代表される区間の周辺画素において、第２印刷動作による記録比率は０％である。例えば、点ＷＧにおいて、例えば、第２印刷動作による記録比率が５０％であり、第１印刷動作による記録比率と、第３印刷動作による記録比率とが、２５％である。
【0097】
図５に示すように、重複領域ＤＲ＿１２では、Ｘ１方向に向かって第１印刷動作による記録比率が増加し、Ｘ２方向に向かって第２印刷動作による記録比率が増加する。同様に、重複領域ＤＲ＿３２では、Ｘ１方向に向かって第３印刷動作による記録比率が増加し、Ｘ２方向に向かって第２印刷動作による記録比率が増加する。また、重複領域ＴＲでは、Ｘ１方向に向かって第１印刷動作および第３印刷動作の合計による記録比率が増加し、逆に、Ｘ２方向に向かって第２印刷動作の単体による記録比率が増加する。但し、重複領域ＤＲ＿１２と、重複領域ＤＲ＿３２と、重複領域ＴＲと、において第２印刷動作による第２主走査方向ＶＣ＿２の記録比率は一定である。具体的には、重複領域ＤＲ＿１２、重複領域ＤＲ＿３２、および、重複領域ＴＲにおいて、Ｘ軸の位置が同一であれば、第２印刷動作による記録比率が一定である。例えば、仮想直線ＶＬ１上における第２印刷動作による記録比率は、５０％である。仮想直線ＶＬ１は、点ＣＶ２を通り、Ｙ軸に平行な直線である。また、仮想直線ＶＬ２上における第２印刷動作による記録比率は、２５％である。つまり、重複領域ＤＲ＿１２と、重複領域ＤＲ＿３２と、重複領域ＴＲと、において、Ｘ２方向に向かっての第２印刷動作による記録比率の増加度合いが等しい。仮想直線ＶＬ２は、点ＣＶ３をとおり、Ｙ軸に平行な直線である。点ＣＶ３は、点ＷＧと点ＣＶ２との中点である。なお、記録比率が一定とは、領域間での記録比率について１０％程度の誤差が許容される概念である。
【0098】
また、２つのバンド領域ＢＲが重複する重複領域ＤＲ内における２つの印刷動作による記録比率の和は１００％であるから、重複領域ＤＲ＿１２において第１印刷動作による第１主走査方向ＶＣ＿１の記録比率も一定であり、かつ、重複領域ＤＲ＿３２において、第３印刷動作による第１主走査方向ＶＣ＿１の記録比率も一定である。同様に、３つのバンド領域ＢＲが重複する重複領域ＴＲ内における２つの印刷動作による記録比率の和は１００％であるから、重複領域ＴＲにおいて、第１印刷動作による第１主走査方向ＶＣ＿１の記録比率と第３印刷動作による第１主走査方向ＶＣ＿１の記録比率との和は、一定である。例えば、重複領域ＴＲにおいて第１印刷動作による第１主走査方向ＶＣ＿１の記録比率と、第３印刷動作による第１主走査方向ＶＣ＿１の記録比率との和とが一定でもよい。
【0099】
以上のように、重複領域ＤＲおよび重複領域ＴＲ内の印刷動作による記録比率を段階的に変化させることにより、重複領域ＤＲの画像と非重複領域ＳＲの画像との差、および、重複領域ＴＲの画像と重複領域ＤＲの画像との差が目立つことを抑制できる。また、図５においては、画素の配置は理解を容易にするために正方形の集合で平面上に示したが、立体的に配置されてもよく、直方体の集合や、球体の集合、３次元的な座標情報の集合等であってもよい。
【0100】
なお、本実施形態では、コンピューター７が、重複領域ＤＲおよび重複領域ＴＲの内部において印刷動作による記録比率を変化させるように、印刷データＩｍｇを生成したが、これに限らない。例えば、コンピューター７は、重複領域ＤＲおよび重複領域ＴＲの内部において印刷動作による記録比率が一定となるように、印刷データＩｍｇを生成してもよい。例えば、重複領域ＴＲにおいて、第１印刷動作による記録比率と、第２印刷動作による記録比率と、第３印刷動作による記録比率と、を３３％に設定してもよい。
【0101】
１－５．印刷装置１の動作および印刷方法
図８は、第１実施形態に係る印刷方法の流れを示すフローチャートである。当該立体物印刷方法は、前述の印刷装置１を用いて行われる。図８に示す一連の動作は、コンピューター７がコントローラー５および制御モジュール６を介して、ロボット２およびヘッドユニット３を制御することで実行される。
図８は、第１実施形態に係る印刷方法の流れを示すフローチャートである。当該立体物印刷方法は、前述の印刷装置１を用いて行われる。図８に示す一連の動作は、コンピューター７がコントローラー５および制御モジュール６を介して、ロボット２およびヘッドユニット３を制御することで実行される。
【0102】
図８に示すように、印刷装置１は、複数の印刷動作として、第１バンド領域ＢＲ＿１にインクを吐出する第１印刷動作、第３バンド領域ＢＲ＿３にインクを吐出する第３印刷動作、第２バンド領域ＢＲ＿２にインクを吐出する第２印刷動作の順に実行する。
【0103】
ステップＳ１１０において、印刷装置１は、印刷前動作を実行する。ステップＳ１１０の印刷前動作は、印刷動作の前にロボット２がワークＷに対してヘッド３ａの相対的な位置を変化させる動作である。印刷前動作では、ヘッド３ａがインクを吐出しない。印刷前動作は、例えば、ロボット２がヘッド３ａをノズル面ＦＮの被覆用の不図示のキャップが設けられた位置から、複数の印刷動作のうち始めに実行する第１印刷動作に対応する第１バンド領域ＢＲ＿１の開始位置ＰＳ＿１へと移動させる動作等である。
【0104】
ステップＳ１１０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１２０において、複数の印刷動作の１つである第１印刷動作を実行する。印刷動作は、ロボット２がワークＷに対してヘッド３ａの相対的な位置をＸ軸に沿って変化させつつ、ヘッド３ａがインクを吐出する動作である。
【0105】
また、印刷動作において複数のバンド領域ＢＲのそれぞれのバンド領域ＢＲに形成される部分画像を形成するため、コンピューター７は、複数のバンド領域ＢＲのそれぞれのバンド領域ＢＲに応じた部分画像を示す印刷データＩｍｇを印刷動作に先立って生成する。コンピューター７による印刷データＩｍｇの生成は前述のとおりである。
【0106】
ステップＳ１２０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１３０において、ヘッド移動動作を実行する。ヘッド移動動作は、ロボット２によって、次の印刷動作に対応するバンド領域ＢＲの開始位置ＰＳにヘッド３ａを移動させる動作である。ヘッド移動動作では、ワークＷに対するヘッド３ａの姿勢を変化させる動作は含まれない。ステップＳ１３０のヘッド移動動作では、終了位置ＰＥ＿１から、次の印刷動作である第１印刷動作に対応する第３バンド領域ＢＲ＿３の開始位置ＰＳ＿３にヘッド３ａを移動させる。
【0107】
ステップＳ１３０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１４０において、複数の印刷動作の１つである第３印刷動作を実行する。ステップＳ１４０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１５０において、ヘッド移動動作を実行する。ステップＳ１５０のヘッド移動動作では、終了位置ＰＥ＿１から、次の印刷動作である第２印刷動作に対応する第２バンド領域ＢＲ＿２の開始位置ＰＳ＿２にヘッド３ａを移動させる。
【0108】
ステップＳ１５０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１６０において、回転動作を実行する。回転動作は、ロボット２がワークＷに対するヘッド３ａの姿勢を変化させる動作である。図４の例では、回転動作の前では、ヘッド３ａのノズル列方向ＤＮは、第１主走査方向であるＸ１方向に直交するＹ軸に沿う方向であり、回転動作の後では、ヘッド３ａのノズル列方向ＤＮは、第２主走査方向であるＹ２方向に直交するＸ軸に沿う方向である。また、図８では、印刷装置１は、ヘッド移動動作の後に回転動作を実行する態様を示しているが、これに限らない。例えば、印刷装置１は、回転動作を実行した後にヘッド移動動作を実行してもよいし、回転動作と移動動作とを同時に実行してもよい。なお、回転動作はロボット２以外によって実行されてもよい。例えば、Ｚ軸まわりに回転可能な機構を有した載置台等によりワークを支持する場合、当該載置台の回転によって回転動作が実行される。
【0109】
ステップＳ１６０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１７０において、複数の印刷動作の１つである第２印刷動作を実行する。ステップＳ１７０の終了後、印刷装置１は、ステップＳ１８０において、印刷後動作を実行する。印刷後動作は、例えば、ロボット２がヘッド３ａを第２バンド領域ＢＲ＿２の終了位置ＰＥ＿２から他の位置に移動させる動作等の動作を含む。他の位置は、例えば、前述のキャップが設けられた位置である。印刷後動作では、ロボット２の有する６個の関節２３０のすべてを動作させることが可能であり、印刷動作よりも多い数の関節２３０の動作によりヘッド３ａの移動が行われる。ステップＳ１８０の終了後、印刷装置１は、図８に示す一連の動作を終了する。
【0110】
図８から理解されるように、印刷装置１は、第１印刷動作と第２印刷動作との間において回転動作を実行する。
【0111】
また、図８から理解されるように、印刷装置１は、主走査方向が同一または反対方向の複数の印刷動作の間に、主走査方向が異なり、かつ、反対方向でもない印刷動作を実行しない。回転動作を実行すると、位置ずれが発生しやすいためである。従って、主走査方向が同一または反対方向の複数の印刷動作の間に、主走査方向が異なり、かつ、反対方向でもない印刷動作を実行しないことにより、回転動作の回数を減らすことができる。
【0112】
１－６．第１実施形態のまとめ
以上説明したように、第１実施形態に係る印刷装置１は、インクを吐出するヘッド３ａと、ワークＷとヘッド３ａとの間の位置および姿勢を相対的に変化させるロボット２と、を有する印刷装置であって、ロボット２によってヘッド３ａを第１主走査方向ＶＣ＿１に移動させつつ、ヘッド３ａからインクを吐出し、ワークＷ上の第１バンド領域ＢＲ＿１にインクを付与する第１印刷動作と、ロボット２によってヘッド３ａを第１主走査方向ＶＣ＿１とは異なる第２主走査方向ＶＣ＿２に移動させつつ、ヘッド３ａからインクを吐出し、ワークＷ上の第２バンド領域ＢＲ＿２にインクを付与する第２印刷動作と、を実行し、第２主走査方向ＶＣ＿２と直交し、かつ、第２バンド領域ＢＲ＿２から第１バンド領域ＢＲ＿１に向かう方向を第２幅方向ＶＷ＿２としたとき、第２バンド領域ＢＲ＿２の第２幅方向ＶＷ＿２における端部と、第１バンド領域ＢＲ＿１の第１主走査方向ＶＣ＿１または第１主走査方向ＶＣ＿１の反対方向の端部と、が互いに重複する重複領域ＤＲ＿１２が設けられ、第１バンド領域ＢＲ＿１のうち第２バンド領域ＢＲ＿２と重複しない領域と、重複領域ＤＲ＿１２と、第２バンド領域ＢＲ＿２のうち第１バンド領域ＢＲ＿１と重複しない領域と、が第１主走査方向ＶＣ＿１および第２幅方向ＶＷ＿２の一方または両方において、この順に並ぶ。
第１実施形態によれば、重複領域ＤＲ＿１２によって第１バンド領域ＢＲ＿１の始端または終端の輪郭が乱れたとしても、観察者に認識されにくくできる。従って、第１実施形態によれば、見かけ上の画像の質の低下を抑制できる。
以上説明したように、第１実施形態に係る印刷装置１は、インクを吐出するヘッド３ａと、ワークＷとヘッド３ａとの間の位置および姿勢を相対的に変化させるロボット２と、を有する印刷装置であって、ロボット２によってヘッド３ａを第１主走査方向ＶＣ＿１に移動させつつ、ヘッド３ａからインクを吐出し、ワークＷ上の第１バンド領域ＢＲ＿１にインクを付与する第１印刷動作と、ロボット２によってヘッド３ａを第１主走査方向ＶＣ＿１とは異なる第２主走査方向ＶＣ＿２に移動させつつ、ヘッド３ａからインクを吐出し、ワークＷ上の第２バンド領域ＢＲ＿２にインクを付与する第２印刷動作と、を実行し、第２主走査方向ＶＣ＿２と直交し、かつ、第２バンド領域ＢＲ＿２から第１バンド領域ＢＲ＿１に向かう方向を第２幅方向ＶＷ＿２としたとき、第２バンド領域ＢＲ＿２の第２幅方向ＶＷ＿２における端部と、第１バンド領域ＢＲ＿１の第１主走査方向ＶＣ＿１または第１主走査方向ＶＣ＿１の反対方向の端部と、が互いに重複する重複領域ＤＲ＿１２が設けられ、第１バンド領域ＢＲ＿１のうち第２バンド領域ＢＲ＿２と重複しない領域と、重複領域ＤＲ＿１２と、第２バンド領域ＢＲ＿２のうち第１バンド領域ＢＲ＿１と重複しない領域と、が第１主走査方向ＶＣ＿１および第２幅方向ＶＷ＿２の一方または両方において、この順に並ぶ。
第１実施形態によれば、重複領域ＤＲ＿１２によって第１バンド領域ＢＲ＿１の始端または終端の輪郭が乱れたとしても、観察者に認識されにくくできる。従って、第１実施形態によれば、見かけ上の画像の質の低下を抑制できる。
【0113】
また、第２幅方向ＶＷ＿２における第２バンド領域ＢＲ＿２の長さＤＸ２は、第１主走査方向ＶＣ＿１と直交する方向における第１バンド領域ＢＲ＿１の長さＤＹ１よりも短い。
上述したように、バンド領域ＢＲの始端および終端では、輪郭が乱れることがある。そして、図４から理解されるように、第２バンド領域ＢＲ＿２の始端および終端は、印刷領域Ｗａの縁でもある。従って、第２バンド領域ＢＲ＿２の長さＤＸ２は、短いほど好ましい。従って、第１実施形態によれば、長さＤＸ２が長さＤＹ１よりも長い態様と比較して、輪郭が乱れる範囲を狭くできるため、画像の質を向上できる。
上述したように、バンド領域ＢＲの始端および終端では、輪郭が乱れることがある。そして、図４から理解されるように、第２バンド領域ＢＲ＿２の始端および終端は、印刷領域Ｗａの縁でもある。従って、第２バンド領域ＢＲ＿２の長さＤＸ２は、短いほど好ましい。従って、第１実施形態によれば、長さＤＸ２が長さＤＹ１よりも長い態様と比較して、輪郭が乱れる範囲を狭くできるため、画像の質を向上できる。
【0114】
また、ロボット２によってヘッド３ａを第１主走査方向ＶＣ＿１に移動させつつ、ヘッド３ａからインクを吐出し、ワークＷ上の第３バンド領域ＢＲ＿３にインクを付与する第３印刷動作を実行し、第３バンド領域ＢＲ＿３は、第１バンド領域ＢＲ＿１に対して、第１主走査方向ＶＣ＿１と直交し、且つ、第１バンド領域ＢＲ＿１から第３バンド領域ＢＲ＿３に向かう方向である第１幅方向ＶＷ＿１に位置し、第２バンド領域ＢＲ＿２の第２幅方向ＶＷ＿２または第２幅方向ＶＷ＿２の反対方向における端部と、第３バンド領域ＢＲ＿３の第１主走査方向ＶＣ＿１または第１主走査方向ＶＣ＿１の反対方向の端部と、が互いに重複する重複領域ＤＲ＿３２が設けられ、第３バンド領域ＢＲ＿３のうち第２バンド領域ＢＲ＿２と重複しない領域と、重複領域ＤＲ＿３２と、第２バンド領域ＢＲ＿２のうち第３バンド領域ＢＲ＿３と重複しない領域と、が第１主走査方向ＶＣ＿１および第２幅方向ＶＷ＿２の一方または両方において、この順に並ぶ。
第１実施形態によれば、第１幅方向ＶＷ＿１に広範囲に印刷できる。さらに、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３との位置ずれを第２バンド領域ＢＲ＿２によって目立たなくできる。
また、第３印刷動作は、ロボット２によって第１主走査方向ＶＣ＿１の反対方向、即ち、Ｘ２方向にヘッド３ａを移動させつつ、ヘッド３ａからインクを吐出し、ワークＷ上の第３バンド領域ＢＲ＿３にインクを付与させてもよい。この態様では、バンド領域ＢＲが主走査方向にずれる場合、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３で主走査方向が互いに反対であるため、第１バンド領域ＢＲ＿１のずれる方向と、第３バンド領域ＢＲ＿３のずれる方向とが反対方向になる。従って、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３との主走査方向のずれが目立ってしまう。第１実施形態によれば、第１バンド領域ＢＲ＿１のずれる方向と、第３バンド領域ＢＲ＿３のずれる方向とが異なったとしても、重複領域ＤＲ＿１２と重複領域ＤＲ＿３２とによって、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３との主走査方向のずれを目立たなくできる。
第１実施形態によれば、第１幅方向ＶＷ＿１に広範囲に印刷できる。さらに、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３との位置ずれを第２バンド領域ＢＲ＿２によって目立たなくできる。
また、第３印刷動作は、ロボット２によって第１主走査方向ＶＣ＿１の反対方向、即ち、Ｘ２方向にヘッド３ａを移動させつつ、ヘッド３ａからインクを吐出し、ワークＷ上の第３バンド領域ＢＲ＿３にインクを付与させてもよい。この態様では、バンド領域ＢＲが主走査方向にずれる場合、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３で主走査方向が互いに反対であるため、第１バンド領域ＢＲ＿１のずれる方向と、第３バンド領域ＢＲ＿３のずれる方向とが反対方向になる。従って、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３との主走査方向のずれが目立ってしまう。第１実施形態によれば、第１バンド領域ＢＲ＿１のずれる方向と、第３バンド領域ＢＲ＿３のずれる方向とが異なったとしても、重複領域ＤＲ＿１２と重複領域ＤＲ＿３２とによって、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３との主走査方向のずれを目立たなくできる。
【0115】
また、第３バンド領域ＢＲ＿３の第１幅方向ＶＷ＿１の反対方向における端部と、第１バンド領域ＢＲ＿１の第１幅方向ＶＷ＿１における端部とが互いに重複する重複領域ＤＲ＿１３と、第１バンド領域ＢＲ＿１と第２バンド領域ＢＲ＿２と第３バンド領域ＢＲ＿３とがいずれも重複する重複領域ＴＲが設けられる。
第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３とが接するように配置される態様では、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３との一方および両方がずれた場合に、白スジまたは黒スジが発生し、印刷領域Ｗａに形成される画像の質が低下する。白スジは、インクが付着していない微小な隙間である。黒スジは、隣り合うバンド領域ＢＲが重なることによって、インクが重複して付着することによって生じる濃色のスジである。具体的には、第１バンド領域ＢＲ＿１に対して第３バンド領域ＢＲ＿３が離れるようにずれた場合、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３との間にインクが付着していない領域、すなわち白スジが発生する。また、第１バンド領域ＢＲ＿１に対して第３バンド領域ＢＲ＿３が近付くようにずれた場合、第１バンド領域ＢＲ＿１の一部と第３バンド領域ＢＲ＿３の一部とが重複し、黒スジが発生する。
そこで、重複領域ＤＲ＿１３を設けることにより、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３との一方および両方がずれたとしても、白スジおよび黒スジの発生を抑制できるので、画像の質が低減されることを抑制できる。図４を用いて説明すると、例えば、第１バンド領域ＢＲ＿１に対して第３バンド領域ＢＲ＿３が離れるようにずれた場合、重複領域ＤＲ＿１３が狭くなるのみに留まり、インクが付着しない隙間が発生すること、すなわち、白スジを抑制できる。一方、第１バンド領域ＢＲ＿１に対して第３バンド領域ＢＲ＿３が近付くようにずれた場合、第１バンド領域ＢＲ＿１の非重複領域ＳＲ＿１と、第３バンド領域ＢＲ＿３の重複領域ＤＲ＿１３との重なる領域が発生する。重複領域ＤＲ＿１３における第３印刷動作による記録比率は、１００％未満であるため、非重複領域ＳＲ＿３と第１バンド領域ＢＲ＿１の重複領域ＤＲ＿１３とのインクの重複度合いは、非重複領域ＳＲ＿３と非重複領域ＳＲ＿１とのインクの重複度合いよりも低い。従って、第１実施形態によれば、黒スジを抑制できる。以上により、第１実施形態によれば、第１幅方向ＶＷ＿１に広い範囲に印刷する場合であっても、白スジおよび黒スジの発生を抑制して画質の低下を抑制できる。
第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３とが接するように配置される態様では、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３との一方および両方がずれた場合に、白スジまたは黒スジが発生し、印刷領域Ｗａに形成される画像の質が低下する。白スジは、インクが付着していない微小な隙間である。黒スジは、隣り合うバンド領域ＢＲが重なることによって、インクが重複して付着することによって生じる濃色のスジである。具体的には、第１バンド領域ＢＲ＿１に対して第３バンド領域ＢＲ＿３が離れるようにずれた場合、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３との間にインクが付着していない領域、すなわち白スジが発生する。また、第１バンド領域ＢＲ＿１に対して第３バンド領域ＢＲ＿３が近付くようにずれた場合、第１バンド領域ＢＲ＿１の一部と第３バンド領域ＢＲ＿３の一部とが重複し、黒スジが発生する。
そこで、重複領域ＤＲ＿１３を設けることにより、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３との一方および両方がずれたとしても、白スジおよび黒スジの発生を抑制できるので、画像の質が低減されることを抑制できる。図４を用いて説明すると、例えば、第１バンド領域ＢＲ＿１に対して第３バンド領域ＢＲ＿３が離れるようにずれた場合、重複領域ＤＲ＿１３が狭くなるのみに留まり、インクが付着しない隙間が発生すること、すなわち、白スジを抑制できる。一方、第１バンド領域ＢＲ＿１に対して第３バンド領域ＢＲ＿３が近付くようにずれた場合、第１バンド領域ＢＲ＿１の非重複領域ＳＲ＿１と、第３バンド領域ＢＲ＿３の重複領域ＤＲ＿１３との重なる領域が発生する。重複領域ＤＲ＿１３における第３印刷動作による記録比率は、１００％未満であるため、非重複領域ＳＲ＿３と第１バンド領域ＢＲ＿１の重複領域ＤＲ＿１３とのインクの重複度合いは、非重複領域ＳＲ＿３と非重複領域ＳＲ＿１とのインクの重複度合いよりも低い。従って、第１実施形態によれば、黒スジを抑制できる。以上により、第１実施形態によれば、第１幅方向ＶＷ＿１に広い範囲に印刷する場合であっても、白スジおよび黒スジの発生を抑制して画質の低下を抑制できる。
【0116】
重複領域ＴＲの第１主走査方向ＶＣ＿１における長さである幅Ｄ１Ｘは、重複領域ＴＲの第２主走査方向ＶＣ＿２における長さである幅Ｄ２Ｙよりも長いことが好ましい。
第１印刷動作と第２印刷動作との間ではヘッド３ａの姿勢変化が大きいため、位置ずれが生じやすい。すなわち、図４の例では、Ｘ軸に沿う方向におけるズレの量は、Ｙ軸に沿う方向におけるズレの量が大きくなる可能性がある。そこで、第１実施形態によれば、幅Ｄ１Ｘが幅Ｄ２Ｙよりも短い態様と比較して、白スジおよび黒スジの発生を抑制できる。
第１印刷動作と第２印刷動作との間ではヘッド３ａの姿勢変化が大きいため、位置ずれが生じやすい。すなわち、図４の例では、Ｘ軸に沿う方向におけるズレの量は、Ｙ軸に沿う方向におけるズレの量が大きくなる可能性がある。そこで、第１実施形態によれば、幅Ｄ１Ｘが幅Ｄ２Ｙよりも短い態様と比較して、白スジおよび黒スジの発生を抑制できる。
【0117】
重複領域ＤＲ＿１２と、重複領域ＤＲ＿３２と、重複領域ＴＲと、において第２印刷動作による第２主走査方向ＶＣ＿２の記録比率は一定である。
第１実施形態によれば、第２バンド領域ＢＲ＿２への第２印刷動作による第２主走査方向の記録比率が一定であるため、第２主走査方向の記録比率が変化する態様と比較して、印刷データＩｍｇの生成が容易になる。さらに、第２バンド領域ＢＲ＿２の位置が第２主走査方向ＶＣ＿２または第２主走査方向ＶＣ＿２の反対方向にずれた場合でも、第２主走査方向ＶＣ＿２の記録比率が変化する態様と比較して、画質の劣化を抑制できる。
第１実施形態によれば、第２バンド領域ＢＲ＿２への第２印刷動作による第２主走査方向の記録比率が一定であるため、第２主走査方向の記録比率が変化する態様と比較して、印刷データＩｍｇの生成が容易になる。さらに、第２バンド領域ＢＲ＿２の位置が第２主走査方向ＶＣ＿２または第２主走査方向ＶＣ＿２の反対方向にずれた場合でも、第２主走査方向ＶＣ＿２の記録比率が変化する態様と比較して、画質の劣化を抑制できる。
【0118】
ロボット２は、腕部２２０と、腕部２２０に設けられた関節２３０と、腕部２２０の一端でありヘッド３ａを支持する先端部と、腕部２２０の他端に接続する基部２１０と、を含む。
第１実施形態によれば、印刷装置１は、ロボット２を有することにより、ヘッド３ａの移動動作およびヘッド３ａの回転動作を実行できる。
第１実施形態によれば、印刷装置１は、ロボット２を有することにより、ヘッド３ａの移動動作およびヘッド３ａの回転動作を実行できる。
【0119】
また、第１印刷動作と第２印刷動作との間において、ロボット２が、ヘッド３ａとワークＷとの間の姿勢を相対的に変化させる回転動作を実行する。
第１実施形態によれば、回転動作を実行することにより、主走査方向が互いに異なるバンド領域ＢＲに部分画像を形成できる。
第１実施形態によれば、回転動作を実行することにより、主走査方向が互いに異なるバンド領域ＢＲに部分画像を形成できる。
【0120】
２．変形例
以上に例示した各形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
以上に例示した各形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲で適宜に併合され得る。
【0121】
２－１．第１変形例
印刷領域Ｗａの区分けの態様は、図４の例に限らない。以下、印刷領域Ｗａの区分けの他の態様について説明する。
印刷領域Ｗａの区分けの態様は、図４の例に限らない。以下、印刷領域Ｗａの区分けの他の態様について説明する。
【0122】
図９は、第１変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図である。図９において、印刷領域Ｗａは、第１実施形態と比較して、第１バンド領域ＢＲ＿１の替わりである第１バンド領域ＢＲＡ＿１、第２バンド領域ＢＲ＿２の替わりである第２バンド領域ＢＲＡ＿２、および、第３バンド領域ＢＲ＿３を有する。第１バンド領域ＢＲＡ＿１は、重複領域ＤＲ＿１２の替わりに重複領域ＤＲＡ＿１２を有する点で、第１バンド領域ＢＲ＿１と相違する。第２バンド領域ＢＲＡ＿２は、非重複領域ＳＲ＿２の替わりに非重複領域ＳＲＡ＿２を有し、重複領域ＤＲ＿１２の替わりに重複領域ＤＲＡ＿１２を有する点で、第２バンド領域ＢＲ＿２と相違する。
【0123】
ヘッド３ａが第１主走査方向ＶＣ＿１に沿った経路ＲＴＡ＿１に沿って移動しつつ、ヘッド３ａからインクを吐出することにより、第１バンド領域ＢＲＡ＿１に部分画像が形成される。経路ＲＴＡ＿１は、開始位置ＰＳ＿１から終了位置ＰＥＡ＿１までの経路である。終了位置ＰＥＡ＿１は、印刷領域ＷａのＸ１方向の端に位置する。
【0124】
第１バンド領域ＢＲＡ＿１は、第１バンド領域ＢＲ＿１と比較すると、印刷領域ＷａのＸ１方向に延伸している。第１バンド領域ＢＲＡ＿１は、印刷領域ＷａのＹ１方向の端部およびＸ１方向の端部に位置する。重複領域ＤＲＡ＿１２は、印刷領域ＷａのＹ１方向かつＸ１方向の頂点Ｐ１２を含む。
【0125】
重複領域ＤＲＡ＿１２は、Ｘ２方向かつＹ２方向の端部に切り欠きを有する矩形である。図９に示すように、重複領域ＤＲＡ＿１２の第１主走査方向ＶＣ＿１における長さは、第２幅方向ＶＷ＿２における第２バンド領域ＢＲＡ＿２の長さＤＸ２に一致する。図９に示すように、長さＤＸ２は、重複領域ＤＲ＿３２の第１主走査方向ＶＣ＿１における長さである長さＤ１Ｘよりも長い。
印刷領域Ｗａの頂点は、印刷領域Ｗａの辺と比較して、観察者に視認されやすい傾向にある。そこで、印刷領域Ｗａの端部に位置する第１バンド領域ＢＲ＿１に含まれる重複領域ＤＲ＿１２の第１主走査方向ＶＣ＿１の長さＤＸ２を、重複領域ＤＲ＿３２の第１主走査方向ＶＣ＿１における長さである長さＤ１Ｘより長くすることにより、観察者に視認されやすい頂点Ｐ１２付近の画質の低下を抑制できる。
印刷領域Ｗａの頂点は、印刷領域Ｗａの辺と比較して、観察者に視認されやすい傾向にある。そこで、印刷領域Ｗａの端部に位置する第１バンド領域ＢＲ＿１に含まれる重複領域ＤＲ＿１２の第１主走査方向ＶＣ＿１の長さＤＸ２を、重複領域ＤＲ＿３２の第１主走査方向ＶＣ＿１における長さである長さＤ１Ｘより長くすることにより、観察者に視認されやすい頂点Ｐ１２付近の画質の低下を抑制できる。
【0126】
２－２．第２変形例
図１０は、第２変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図である。図１０において、印刷領域Ｗａは、第１変形例と比較して、第１バンド領域ＢＲＡ＿１の替わりである第１バンド領域ＢＲＢ＿１、第２バンド領域ＢＲＡ＿２の替わりである第２バンド領域ＢＲＢ＿２、および、第３バンド領域ＢＲ＿３を有する。第１バンド領域ＢＲＢ＿１は、非重複領域ＳＲ＿１の替わりに非重複領域ＳＲＢ＿１を有し、重複領域ＤＲＡ＿１２の替わりに重複領域ＤＲＢ＿１２を有する点で、第１バンド領域ＢＲＡ＿１と相違する。第２バンド領域ＢＲＢ＿２は、非重複領域ＳＲＡ＿２の替わりに非重複領域ＳＲＢ＿２を有し、重複領域ＤＲＡ＿１２の替わりに重複領域ＤＲＢ＿１２を有する点で、第２バンド領域ＢＲＡ＿２と相違する。
図１０は、第２変形例に係る印刷領域Ｗａの区分けの例を説明する図である。図１０において、印刷領域Ｗａは、第１変形例と比較して、第１バンド領域ＢＲＡ＿１の替わりである第１バンド領域ＢＲＢ＿１、第２バンド領域ＢＲＡ＿２の替わりである第２バンド領域ＢＲＢ＿２、および、第３バンド領域ＢＲ＿３を有する。第１バンド領域ＢＲＢ＿１は、非重複領域ＳＲ＿１の替わりに非重複領域ＳＲＢ＿１を有し、重複領域ＤＲＡ＿１２の替わりに重複領域ＤＲＢ＿１２を有する点で、第１バンド領域ＢＲＡ＿１と相違する。第２バンド領域ＢＲＢ＿２は、非重複領域ＳＲＡ＿２の替わりに非重複領域ＳＲＢ＿２を有し、重複領域ＤＲＡ＿１２の替わりに重複領域ＤＲＢ＿１２を有する点で、第２バンド領域ＢＲＡ＿２と相違する。
【0127】
第１バンド領域ＢＲＢ＿１は、Ｙ１方向の辺およびＹ２方向の辺が互いに平行な略台形形状である。図１０に示すように、第１バンド領域ＢＲＢ＿１のＹ１方向の辺は、第１バンド領域ＢＲＢ＿１のＹ２方向の辺よりも長い。第１バンド領域ＢＲ＿１は、第１主走査方向ＶＣ＿１と平行であって第１バンド領域ＢＲ＿１から第２バンド領域ＢＲ＿２に向かう方向、すなわちＸ１方向につれて、第１幅方向ＶＷ＿１の長さが減少する。非重複領域ＳＲＢ＿１は、第１バンド領域ＢＲＢ＿１と同様に、Ｙ１方向の辺およびＹ２方向の辺が互いに平行な略台形形状である。非重複領域ＳＲＢ＿１は、Ｘ１方向につれて、第１幅方向ＶＷ＿１の長さが減少する。
【0128】
第２バンド領域ＢＲＢ＿２は、Ｘ１方向の辺およびＸ２方向の辺が互いに平行な略台形形状である。図１０に示すように、第２バンド領域ＢＲＢ＿２のＸ１方向の辺は、第１バンド領域ＢＲＢ＿１のＸ２方向の辺よりも長い。第２バンド領域ＢＲＢ＿２は、第２主走査方向ＶＣ＿２と平行であって第２バンド領域ＢＲ＿２から第１バンド領域ＢＲ＿１に向かう方向、すなわちＹ１方向につれて、第２幅方向ＶＷ＿２の長さが減少する。非重複領域ＳＲＢ＿２は、第２バンド領域ＢＲＢ＿２と同様に、Ｘ１方向の辺およびＸ２方向の辺が互いに平行な略台形形状である。非重複領域ＳＲＢ＿２は、Ｙ１方向につれて、第２幅方向ＶＷ＿２の長さが減少する。
【0129】
重複領域ＤＲＢ＿１２は、第１主走査方向ＶＣ＿１と、第２主走査方向ＶＣ＿２と、の両方に対して傾斜したＵ１方向に延在する。Ｕ１方向は、Ｚ２方向に見て、Ｙ１方向を０度より大きく９０度未満の角度で時計方向に回転させた方向である。重複領域ＤＲＢ＿１２のＵ１方向の端部は、頂点Ｐ１２を含む。重複領域ＤＲＢ＿１２のＵ１方向の反対方向の端部は、重複領域ＴＲに接続する。
【0130】
以上説明したように、第２変形例では、重複領域ＤＲＢ＿１２は、第１主走査方向ＶＣ＿１と、第２主走査方向ＶＣ＿２と、の両方に対して傾斜したＵ１方向に延在する。また、第１バンド領域ＢＲＢ＿１は、第１主走査方向ＶＣ＿１と平行であって第１バンド領域ＢＲ＿１から第２バンド領域ＢＲ＿２に向かう方向につれて、第１幅方向ＶＷ＿１の長さが減少し、かつ、第２バンド領域ＢＲ＿２は、第２主走査方向ＶＣ＿２と平行であって第２バンド領域ＢＲ＿２から第１バンド領域ＢＲ＿１に向かう方向につれて、第２幅方向ＶＷ＿２の長さが減少する。
上述したように、重複領域ＤＲを設けることにより、白スジおよび黒スジを抑制できるが、重複領域ＤＲは、非重複領域ＳＲよりも画質が低下する。従って、必要以上に重複領域ＤＲを広くすると、画質が低下する。第２変形例では、Ｕ１方向に延在する重複領域ＤＲＢ＿１２を設けることにより、観察者に視認されやすい頂点Ｐ１２付近の画質の低下を抑制でき、必要以上に重複領域ＤＲＢを広くない程度に設定することで、第１変形例と比較して、画質を向上できる。
上述したように、重複領域ＤＲを設けることにより、白スジおよび黒スジを抑制できるが、重複領域ＤＲは、非重複領域ＳＲよりも画質が低下する。従って、必要以上に重複領域ＤＲを広くすると、画質が低下する。第２変形例では、Ｕ１方向に延在する重複領域ＤＲＢ＿１２を設けることにより、観察者に視認されやすい頂点Ｐ１２付近の画質の低下を抑制でき、必要以上に重複領域ＤＲＢを広くない程度に設定することで、第１変形例と比較して、画質を向上できる。
【0131】
２－３．第３変形例
図１１は、第３変形例に係る印刷領域ＷａＣの区分けの例を説明する図である。印刷領域ＷａＣは、第１バンド領域ＢＲ＿１の替わりに第１バンド領域ＢＲＣ＿１を含み、第３バンド領域ＢＲ＿３の替わりに第３バンド領域ＢＲＣ＿３を含み、第４バンド領域ＢＲ＿４を有する。ここで、第４バンド領域ＢＲ＿４は、印刷領域Ｗａのうち、第４印刷動作によってインク滴が付与される領域である。第１バンド領域ＢＲＣ＿１は、重複領域ＤＲ＿１３の替わりに重複領域ＤＲＣ＿１３を有し、非重複領域ＳＲ＿１の替わりに非重複領域ＳＲＣ＿１を有し、重複領域ＴＲの替わりに重複領域ＴＲ＿１を有し、重複領域ＤＲ＿１４と重複領域ＴＲ＿２とを有する点で、第１バンド領域ＢＲ＿１と相違する。第３バンド領域ＢＲＣ＿３は、重複領域ＤＲ＿１３の替わりに重複領域ＤＲＣ＿１３を有し、非重複領域ＳＲ＿３の替わりに非重複領域ＳＲＣ＿３を有し、重複領域ＴＲの替わりに重複領域ＴＲ＿１を有し、重複領域ＤＲ＿３４と重複領域ＴＲ＿２とを有する点で、第３バンド領域ＢＲ＿３と相違する。
図１１は、第３変形例に係る印刷領域ＷａＣの区分けの例を説明する図である。印刷領域ＷａＣは、第１バンド領域ＢＲ＿１の替わりに第１バンド領域ＢＲＣ＿１を含み、第３バンド領域ＢＲ＿３の替わりに第３バンド領域ＢＲＣ＿３を含み、第４バンド領域ＢＲ＿４を有する。ここで、第４バンド領域ＢＲ＿４は、印刷領域Ｗａのうち、第４印刷動作によってインク滴が付与される領域である。第１バンド領域ＢＲＣ＿１は、重複領域ＤＲ＿１３の替わりに重複領域ＤＲＣ＿１３を有し、非重複領域ＳＲ＿１の替わりに非重複領域ＳＲＣ＿１を有し、重複領域ＴＲの替わりに重複領域ＴＲ＿１を有し、重複領域ＤＲ＿１４と重複領域ＴＲ＿２とを有する点で、第１バンド領域ＢＲ＿１と相違する。第３バンド領域ＢＲＣ＿３は、重複領域ＤＲ＿１３の替わりに重複領域ＤＲＣ＿１３を有し、非重複領域ＳＲ＿３の替わりに非重複領域ＳＲＣ＿３を有し、重複領域ＴＲの替わりに重複領域ＴＲ＿１を有し、重複領域ＤＲ＿３４と重複領域ＴＲ＿２とを有する点で、第３バンド領域ＢＲ＿３と相違する。
【0132】
重複領域ＴＲ＿１は、第１バンド領域ＢＲＣ＿１と、第２バンド領域ＢＲ＿２と、第３バンド領域ＢＲＣ＿３とのいずれも重複する領域である。重複領域ＴＲ＿２は、第１バンド領域ＢＲＣ＿１と、第３バンド領域ＢＲＣ＿３と、第４バンド領域ＢＲ＿４とのいずれも重複する領域である。
【0133】
第４バンド領域ＢＲ＿４は、重複領域ＤＲ＿１４と、重複領域ＴＲ＿２と、非重複領域ＳＲ＿４と、重複領域ＤＲ＿３４とを有する。
【0134】
なお、第４バンド領域ＢＲ＿４が、「第４領域」の一例である。重複領域ＤＲ＿１４は、「第５重複領域」の一例である。
【0135】
第１バンド領域ＢＲＣ＿１は、印刷領域ＷａＣのうちＸ軸に沿う方向に関して中央に位置し、かつ、Ｙ１方向の端部に位置する。第２バンド領域ＢＲ＿２は、印刷領域ＷａＣのうちＸ１方向の端部に位置する。第３バンド領域ＢＲＣ＿３は、印刷領域ＷａＣのうちＸ軸に沿う方向に関して中央に位置し、かつ、Ｙ２方向の端部に位置する。第４バンド領域ＢＲ＿４は、印刷領域ＷａＣのうちＸ１方向の端部に位置する。
【0136】
図１１に示すように、ヘッド３ａが第２主走査方向ＶＣ＿２に沿った経路ＲＴ＿４に沿って移動しつつ、ヘッド３ａからインクを吐出することにより、第４バンド領域ＢＲ＿４に部分画像が形成される。
【0137】
経路ＲＴ＿４は、開始位置ＰＳ＿４から終了位置ＰＥ＿４までの経路である。経路ＲＴ＿４は、Ｙ１方向からＹ２方向に至る経路である。
【0138】
図１１から理解されるように、第２バンド領域ＢＲ＿２の主走査方向と、第４バンド領域ＢＲ＿４の主走査方向とは、共に第２主走査方向ＶＣ＿２であるが、これに限らない。例えば、第４バンド領域ＢＲ＿４の主走査方向は、Ｙ１方向、即ち、第２主走査方向ＶＣ＿２の反対方向でもよい。
【0139】
重複領域ＤＲ＿１４は、第４バンド領域ＢＲ＿４の第２幅方向ＶＷ＿２の反対方向、すなわちＸ１方向における端部と、第１バンド領域ＢＲＣ＿１の第１主走査方向ＶＣ＿１の端部および第１主走査方向ＶＣ＿１の反対方向の端部のうち重複領域ＤＲ＿１２が設けられていない端部、すなわち、Ｘ２方向における端部と、が互いに重複する。そして、第１バンド領域ＢＲＣ＿１のうち第４バンド領域ＢＲ＿４と重複しない領域である非重複領域ＳＲＣ＿１と、重複領域ＤＲ＿１４と、第４バンド領域ＢＲ＿４のうち第１バンド領域ＢＲＣ＿１と重複しない領域である非重複領域ＳＲ＿４と、が第１主走査方向ＶＣ＿１において、この順に並ぶ。
【0140】
第４バンド領域ＢＲ＿４のＸ１方向における端部とは、第４バンド領域ＢＲ＿４のＸ１方向の端からＸ２方向に幅Ｄ２Ｘ離れた位置までの範囲である。幅Ｄ２Ｘは、印刷装置１の開発者、または、印刷装置１のユーザー等によって設定される所定の長さである。同様に、第１バンド領域ＢＲＣ＿１のＸ２方向における端部とは、第１バンド領域ＢＲＣ＿１のＸ２方向の端からＸ１方向に幅Ｄ２Ｘ離れた位置までの範囲である。
【0141】
同様に、重複領域ＤＲ＿３４は、第４バンド領域ＢＲ＿４のＸ１方向における端部と、第１バンド領域ＢＲＣ＿１のＸ２方向における端部と、が互いに重複する。そして、非重複領域ＳＲＣ＿１と、重複領域ＤＲ＿３４と、非重複領域ＳＲ＿４と、が第１主走査方向ＶＣ＿１において、この順に並ぶ。
【0142】
印刷装置１は、ロボット２によってヘッド３ａを第２主走査方向ＶＣ＿２または第２主走査方向ＶＣ＿２の反対方向に移動させつつ、ヘッド３ａからインクを吐出し、ワークＷ上の第４バンド領域ＢＲ＿４にインクを付与する第４印刷動作を実行する。印刷装置１は、例えば、ステップＳ１６０の後であって、ステップＳ１８０の前に、第４印刷動作を実行する。
【0143】
以上説明したように、第３変形例では、ロボット２によってヘッド３ａを第２主走査方向ＶＣ＿２または第２主走査方向ＶＣ＿２の反対方向に移動させつつ、ヘッド３ａからインクを吐出し、ワークＷ上の第４バンド領域ＢＲ＿４にインクを付与する第４印刷動作を実行し、第４バンド領域ＢＲ＿４の第２幅方向ＶＷ＿２の反対方向における端部と、第１バンド領域ＢＲ＿１の第１主走査方向ＶＣ＿１の端部および第１主走査方向ＶＣ＿１の反対方向の端部のうち重複領域ＤＲ＿１２が設けられていない端部と、が互いに重複する重複領域ＤＲ＿１４が設けられ、第１バンド領域ＢＲ＿１のうち第４バンド領域ＢＲ＿４と重複しない領域と、重複領域ＤＲ＿１４と、第４バンド領域ＢＲ＿４のうち第１バンド領域ＢＲ＿１と重複しない領域と、が第１主走査方向ＶＣ＿１において、この順に並ぶ。
第３変形例によれば、重複領域ＤＲ＿１２および重複領域ＤＲ＿１４によって第１バンド領域ＢＲ＿１の始端および終端の輪郭が乱れたとしても、観察者に認識されにくくできる。従って、第３変形例によれば、第１実施形態と比較して、見かけ上の画像の質の低下を抑制できる。
第３変形例によれば、重複領域ＤＲ＿１２および重複領域ＤＲ＿１４によって第１バンド領域ＢＲ＿１の始端および終端の輪郭が乱れたとしても、観察者に認識されにくくできる。従って、第３変形例によれば、第１実施形態と比較して、見かけ上の画像の質の低下を抑制できる。
【0144】
２－４．第４変形例
上述の各態様では、第１主走査方向ＶＣ＿１および第２主走査方向ＶＣ＿２は、Ｘ軸に沿う方向またはＹ軸に沿う方向であったが、これに限らない。例えば、第１主走査方向ＶＣ＿１および第２主走査方向ＶＣ＿２の一方または両方は、Ｘ軸に沿う方向またはＹ軸に沿う方向に交差する方向でもよい。
上述の各態様では、第１主走査方向ＶＣ＿１および第２主走査方向ＶＣ＿２は、Ｘ軸に沿う方向またはＹ軸に沿う方向であったが、これに限らない。例えば、第１主走査方向ＶＣ＿１および第２主走査方向ＶＣ＿２の一方または両方は、Ｘ軸に沿う方向またはＹ軸に沿う方向に交差する方向でもよい。
【0145】
図１２は、第４変形例に係る印刷領域ＷａＤの区分けの例を説明する図である。印刷領域ＷａＤは、Ｙ１方向の辺およびＹ２方向の辺が互いに平行であり、Ｘ１方向の角が切り取られた略台形形状である。印刷領域ＷａＤは、第１バンド領域ＢＲＤ＿１、第２バンド領域ＢＲＤ＿２、および、第３バンド領域ＢＲＤ＿３を有する。
【0146】
第１バンド領域ＢＲＤ＿１は、非重複領域ＳＲＤ＿１と、重複領域ＤＲＤ＿１２と、重複領域ＴＲＤと、重複領域ＤＲＤ＿１３とを有する。第２バンド領域ＢＲＤ＿２は、非重複領域ＳＲＤ＿２と、重複領域ＤＲＤ＿１２と、重複領域ＴＲＤと、重複領域ＤＲＤ＿３２とを有する。第３バンド領域ＢＲＤ＿３は、非重複領域ＳＲＤ＿３と、重複領域ＤＲＤ＿１３と、重複領域ＴＲＤと、重複領域ＤＲＤ＿３２とを有する。
【0147】
重複領域ＴＲＤは、第１バンド領域ＢＲＤ＿１と、第２バンド領域ＢＲＤ＿２と、第３バンド領域ＢＲＤ＿３とのいずれも重複する領域である。
【0148】
第１バンド領域ＢＲＤ＿１は、印刷領域ＷａＤのうちＸ２方向の端部およびＹ１方向の端部に位置する。第２バンド領域ＢＲＤ＿２は、印刷領域ＷａＤのうちＸ１方向の端部に位置する。第３バンド領域ＢＲＤ＿３は、印刷領域ＷａＤのうちＸ２方向の端部およびＹ２方向の端部に位置する。
【0149】
図１２に示すように、ヘッド３ａが第１主走査方向ＶＣ＿１に沿った経路ＲＴＤ＿１に沿って移動しつつ、ヘッド３ａからインクを吐出することにより、第１バンド領域ＢＲＤ＿１に部分画像が形成される。また、ヘッド３ａが第２主走査方向ＶＣＤ＿２に沿った経路ＲＴＤ＿２に沿って移動しつつ、ヘッド３ａからインクを吐出することにより、第２バンド領域ＢＲＤ＿２に部分画像が形成される。ヘッド３ａが第１主走査方向ＶＣ＿１に沿った経路ＲＴＤ＿３に沿って移動しつつ、ヘッド３ａからインクを吐出することにより、第３バンド領域ＢＲＤ＿３に部分画像が形成される。
【0150】
第２主走査方向ＶＣＤ＿２は、Ｗ１方向である。Ｗ１方向は、Ｚ２方向に見て、Ｘ１方向を４５度時計方向に回転させた方向である。従って、第２主走査方向ＶＣＤ＿２は、第１主走査方向ＶＣ＿１に交差するが、直交しない。
【0151】
２－５．第５変形例
上述の各態様における印刷動作では、１つのバンド領域ＢＲに対して、ヘッド３ａの位置を開始位置ＰＳから終了位置ＰＥまで１回移動させるが、これに限らない。例えば、１つのバンド領域ＢＲに対して、ヘッド３ａの位置を経路ＲＴに沿って複数回移動させ、複数回の移動のそれぞれでヘッド３ａがインクを吐出してもよい。複数回の移動のそれぞれでは、コンピューター７は、複数回の移動のそれぞれに対応する部分画像を示す印刷データＩｍｇを生成する。例えば、１つのバンド領域ＢＲに対して、ｎ回の移動を実行する場合、コンピューター７は、１回の移動では記録比率が１／ｎとなるように印刷データＩｍｇを生成する。
上述の各態様における印刷動作では、１つのバンド領域ＢＲに対して、ヘッド３ａの位置を開始位置ＰＳから終了位置ＰＥまで１回移動させるが、これに限らない。例えば、１つのバンド領域ＢＲに対して、ヘッド３ａの位置を経路ＲＴに沿って複数回移動させ、複数回の移動のそれぞれでヘッド３ａがインクを吐出してもよい。複数回の移動のそれぞれでは、コンピューター７は、複数回の移動のそれぞれに対応する部分画像を示す印刷データＩｍｇを生成する。例えば、１つのバンド領域ＢＲに対して、ｎ回の移動を実行する場合、コンピューター７は、１回の移動では記録比率が１／ｎとなるように印刷データＩｍｇを生成する。
【0152】
２－６．第６変形例
第５変形例において、奇数回目の移動は、開始位置ＰＳから終了位置ＰＥまでヘッド３ａを移動させ、偶数回目の移動では、終了位置ＰＥから開始位置ＰＳまでヘッド３ａを移動させてもよい。第６変形例では、例えば、ｎ回の各開始位置が主走査方向にずれる場合、奇数回目のヘッド３ａの移動によって形成される部分画像と、偶数回目のヘッド３ａの移動によって形成される部分画像とのずれる方向が反対方向となってしまい、ずれが目立ってしまう。しかしながら、第６変形例によれば、重複領域ＤＲ＿１２によって、奇数回目のヘッド３ａの移動によって形成される部分画像と、偶数回目のヘッド３ａの移動によって形成される部分画像のずれを目立たなくできる。
第５変形例において、奇数回目の移動は、開始位置ＰＳから終了位置ＰＥまでヘッド３ａを移動させ、偶数回目の移動では、終了位置ＰＥから開始位置ＰＳまでヘッド３ａを移動させてもよい。第６変形例では、例えば、ｎ回の各開始位置が主走査方向にずれる場合、奇数回目のヘッド３ａの移動によって形成される部分画像と、偶数回目のヘッド３ａの移動によって形成される部分画像とのずれる方向が反対方向となってしまい、ずれが目立ってしまう。しかしながら、第６変形例によれば、重複領域ＤＲ＿１２によって、奇数回目のヘッド３ａの移動によって形成される部分画像と、偶数回目のヘッド３ａの移動によって形成される部分画像のずれを目立たなくできる。
【0153】
２－７．第７変形例
第１実施形態では、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３とは、Ｙ軸に沿う方向に関して隣接しているが、Ｙ軸に沿う方向に関して互いに間隔を空けて配置されてもよい。
第１実施形態では、第１バンド領域ＢＲ＿１と第３バンド領域ＢＲ＿３とは、Ｙ軸に沿う方向に関して隣接しているが、Ｙ軸に沿う方向に関して互いに間隔を空けて配置されてもよい。
【0154】
２－８．第８変形例
前述の各態様では、ロボット２として６軸の垂直多軸ロボットを用いる構成が例示されるが、当該構成に限定されない。ロボット２は、例えば、６軸以外の垂直多軸ロボットでもよいし、水平多軸ロボットでもよい。そして、ロボット２以外の機構が、ワークＷを回転させることにより、ワークＷとヘッド３ａとの相対的な姿勢を変化させてもよい。また、ロボット２の腕部２２０は、回動機構で構成される関節に加えて、伸縮機構または直動機構等を有してもよい。ただし、印刷動作での印刷品質と、印刷前動作、移動動作、および、印刷後動作等の非印刷動作でのロボット２の動作の自由度とのバランスの観点から、ロボット２は、６軸以上の多軸ロボットであることが好ましい。
前述の各態様では、ロボット２として６軸の垂直多軸ロボットを用いる構成が例示されるが、当該構成に限定されない。ロボット２は、例えば、６軸以外の垂直多軸ロボットでもよいし、水平多軸ロボットでもよい。そして、ロボット２以外の機構が、ワークＷを回転させることにより、ワークＷとヘッド３ａとの相対的な姿勢を変化させてもよい。また、ロボット２の腕部２２０は、回動機構で構成される関節に加えて、伸縮機構または直動機構等を有してもよい。ただし、印刷動作での印刷品質と、印刷前動作、移動動作、および、印刷後動作等の非印刷動作でのロボット２の動作の自由度とのバランスの観点から、ロボット２は、６軸以上の多軸ロボットであることが好ましい。
【0155】
２－９．第９変形例
前述の各態様では、ヘッド３ａがロボット２に支持されて移動する構成が例示されるが、当該構成に限定されない。例えば、ヘッド３ａを基台等に固定し、ワークＷがロボット２に支持されて移動する構成としてもよい。
前述の各態様では、ヘッド３ａがロボット２に支持されて移動する構成が例示されるが、当該構成に限定されない。例えば、ヘッド３ａを基台等に固定し、ワークＷがロボット２に支持されて移動する構成としてもよい。
【符号の説明】
【0156】
１…印刷装置、２…ロボット、２ａ…アーム駆動機構、３…ヘッドユニット、３ａ…ヘッド、３ｂ…圧力調整弁、３ｃ…エネルギー出射部、３ｅ…スイッチ回路、３ｆ…支持体、５…コントローラー、５ａ…記憶回路、５ｂ…処理回路、６…制御モジュール、６ａ…タイミング信号生成回路、６ｂ…電源回路、６ｃ…制御回路、６ｄ…駆動信号生成回路、７…コンピューター、１０…配管部、２１０…基部、２２０…腕部、２２１，２２２，２２３，２２４，２２５，２２６…アーム、２３０，２３０＿１，２３０＿２，２３０＿３，２３０＿４，２３０＿５，２３０＿６…関節、２４１＿１，２４１＿６…エンコーダー、３１１…圧電素子、ＢＲ＿１，ＢＲＡ＿１，ＢＲＢ＿１，ＢＲＣ＿１，ＢＲＤ＿１…第１バンド領域、ＢＲ＿２，ＢＲＡ＿２，ＢＲＢ＿２，ＢＲＤ＿２…第２バンド領域、ＢＲ＿３，ＢＲＣ＿３，ＢＲＤ＿３…第３バンド領域、ＢＲ＿４…第４バンド領域、ＣＨ１ｘ，ＣＨ１ｙ，ＣＨ２ｘ，ＣＨ３ｙ…変化特性、ＣＬＫ…クロック信号、ＣＮＧ…チェンジ信号、ＣＸ，ＣＹ…中点、Ｃｏｍ…駆動信号、Ｄ１，Ｄ１＿１，Ｄ１＿６…出力信号、Ｄ３…信号、ＤＥ…吐出方向、ＤＮ…ノズル列方向、ＤＲ，ＤＲＡ＿１２，ＤＲＢ，ＤＲＢ＿１２，ＤＲＣ＿１３，ＤＲＤ＿１２，ＤＲＤ＿１３，ＤＲＤ＿３２，ＤＲ＿１２，ＤＲ＿１３，ＤＲ＿１４，ＤＲ＿３２，ＤＲ＿３４…重複領域、Ｄａ…印刷経路情報、ＦＮ…ノズル面、Ｉｍｇ…印刷データ、ＬＡＴ…ラッチ信号、Ｎ…ノズル、ＮＬ…ノズル列、ＮＬ１…第１ノズル列、ＮＬ２…第２ノズル列、Ｐ１，Ｐ１２，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４…頂点、ＰＤ…駆動パルス、ＰＥ，ＰＥＡ＿１，ＰＥ＿１，ＰＥ＿２，ＰＥ＿３，ＰＥ＿４…終了位置、ＰＳ，ＰＳ＿１，ＰＳ＿２，ＰＳ＿３，ＰＳ＿４…開始位置、ＰＴＳ…タイミング信号、ＲＧ…領域、ＲＴ，ＲＴＡ＿１，ＲＴＤ＿１，ＲＴＤ＿２，ＲＴＤ＿３，ＲＴ＿１，ＲＴ＿２，ＲＴ＿３，ＲＴ＿４…経路、ＳＩ…制御信号、ＳＲ，ＳＲＡ＿２，ＳＲＢ＿１，ＳＲＢ＿２，ＳＲＣ＿１，ＳＲＣ＿３，ＳＲＤ＿１，ＳＲＤ＿２，ＳＲＤ＿３，ＳＲ＿１，ＳＲ＿２，ＳＲ＿３，ＳＲ＿４…非重複領域、Ｓｋ＿１，Ｓｋ＿６…制御信号、ＴＲ，ＴＲＤ，ＴＲ＿１，ＴＲ＿２…重複領域、ＶＢＳ…オフセット電位、ＶＣ＿１…第１主走査方向、ＶＣ＿２，ＶＣＤ＿２…第２主走査方向、ＶＨＶ…電源電位、ＶＬ１，ＶＬ２…仮想直線、ＶＷ＿１…第１幅方向、ＶＷ＿２…第２幅方向、Ｗ…ワーク、ＷＧ…重心、Ｗａ，ＷａＣ，ＷａＤ…印刷領域、ｄＣｏｍ…波形指定信号、ｇ１，ｇ２…グラフ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】