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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024120690
(43)【公開日】2024-09-05
(54)【発明の名称】操作補助システム及び制御装置
(51)【国際特許分類】
E05F 15/75 20150101AFI20240829BHJP
E05F 15/611 20150101ALI20240829BHJP
B60J 5/04 20060101ALI20240829BHJP
B60J 5/10 20060101ALI20240829BHJP
【ＦＩ】
E05F15/75
E05F15/611
B60J5/04 C
B60J5/10 K
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023027673
(22)【出願日】2023-02-24
(71)【出願人】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】後藤 竜
(72)【発明者】
【氏名】宮代 龍
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 茉衣子
【テーマコード（参考）】
2E052
【Ｆターム（参考）】
2E052AA09
2E052BA01
2E052CA06
2E052DA05
2E052DB05
2E052EA03
2E052EB01
2E052EC01
2E052GA10
2E052GB12
2E052GB15
2E052GD07
2E052LA02
(57)【要約】
【課題】手動操作の誤検出及び補助動作の誤作動を抑制する。
【解決手段】実施形態の操作補助システムは、開閉部にかかる加速度を検出するセンサと、開閉部を変位させる駆動力を発生させる駆動部と、センサにより検出された加速度に基づいて、ユーザが開閉部に力を加えることにより開閉部を開放又は閉鎖させる手動操作を検出する手動操作検出部と、手動操作が検出された場合に、当該手動操作に要するユーザの操作力を軽減するように駆動部を制御する駆動制御部と、を備え、手動操作検出部は、開閉部にかかる加速度と、所定期間における加速度の平均値である平均加速度と、の差分値が第１閾値以上となった場合に、手動操作が行われたと判定する。
【選択図】図２
【解決手段】実施形態の操作補助システムは、開閉部にかかる加速度を検出するセンサと、開閉部を変位させる駆動力を発生させる駆動部と、センサにより検出された加速度に基づいて、ユーザが開閉部に力を加えることにより開閉部を開放又は閉鎖させる手動操作を検出する手動操作検出部と、手動操作が検出された場合に、当該手動操作に要するユーザの操作力を軽減するように駆動部を制御する駆動制御部と、を備え、手動操作検出部は、開閉部にかかる加速度と、所定期間における加速度の平均値である平均加速度と、の差分値が第１閾値以上となった場合に、手動操作が行われたと判定する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
開閉部に対するユーザによる操作を補助する操作補助システムであって、
前記開閉部にかかる加速度を検出するセンサと、
前記開閉部を変位させる駆動力を発生させる駆動部と、
前記センサにより検出された前記加速度に基づいて、前記ユーザが前記開閉部に力を加えることにより前記開閉部を開放又は閉鎖させる手動操作を検出する手動操作検出部と、
前記手動操作が検出された場合に、当該手動操作に要する前記ユーザの操作力を軽減するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
を備え、
前記手動操作検出部は、前記開閉部にかかる前記加速度と、所定期間における前記加速度の平均値である平均加速度と、の差分値が第１閾値以上となった場合に、前記手動操作が行われたと判定する、
操作補助システム。
前記開閉部にかかる加速度を検出するセンサと、
前記開閉部を変位させる駆動力を発生させる駆動部と、
前記センサにより検出された前記加速度に基づいて、前記ユーザが前記開閉部に力を加えることにより前記開閉部を開放又は閉鎖させる手動操作を検出する手動操作検出部と、
前記手動操作が検出された場合に、当該手動操作に要する前記ユーザの操作力を軽減するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
を備え、
前記手動操作検出部は、前記開閉部にかかる前記加速度と、所定期間における前記加速度の平均値である平均加速度と、の差分値が第１閾値以上となった場合に、前記手動操作が行われたと判定する、
操作補助システム。
【請求項2】
前記手動操作検出部は、前記センサにより検出された前記加速度から所定のカットオフ周波数より高い周波数の成分を抽出するハイパスフィルタの適用後の加速度が第２閾値以上となってから所定の禁止期間が経過するまでの間、前記手動操作の検出を禁止する、
請求項１に記載の操作補助システム。
請求項１に記載の操作補助システム。
【請求項3】
前記手動操作検出部は、前記センサにより検出された前記加速度から所定のカットオフ周波数より高い周波数の成分を抽出するハイパスフィルタの適用後の前記加速度が第２閾値以上となってから所定の禁止期間が経過するまでの間、前記第１閾値を当該禁止期間以外における値より大きい値に補正する、
請求項１に記載の操作補助システム。
請求項１に記載の操作補助システム。
【請求項4】
開閉部を変位させる駆動力を発生させる駆動部を制御するための処理を実行する制御装置であって、
前記開閉部にかかる加速度に基づいて、ユーザが前記開閉部に力を加えることにより前記開閉部を開放又は閉鎖させる手動操作を検出する手動操作検出部と、
前記手動操作が検出された場合に、当該手動操作に要する前記ユーザの操作力を軽減するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
を備え、
前記手動操作検出部は、前記開閉部にかかる前記加速度と、所定期間における前記加速度の平均値である平均加速度と、の差分値が第１閾値以上となった場合に、前記手動操作が行われたと判定する、
制御装置。
前記開閉部にかかる加速度に基づいて、ユーザが前記開閉部に力を加えることにより前記開閉部を開放又は閉鎖させる手動操作を検出する手動操作検出部と、
前記手動操作が検出された場合に、当該手動操作に要する前記ユーザの操作力を軽減するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
を備え、
前記手動操作検出部は、前記開閉部にかかる前記加速度と、所定期間における前記加速度の平均値である平均加速度と、の差分値が第１閾値以上となった場合に、前記手動操作が行われたと判定する、
制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、操作補助システム及び制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車両等の移動体において、ユーザがドア等の開閉部を操作する際に、ユーザの操作を補助するように開閉部を駆動させるシステムが利用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０２０／１９３２６４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記のようなシステムにおいて、開閉部にかかる加速度に基づいて開閉部に対するユーザによる手動操作を検出し、手動操作が検出された場合に、当該手動操作に要するユーザの操作力を軽減するように駆動力（アシスト力）を発生させる補助動作を実行する場合がある。このような場合、検出された加速度に手動操作以外の外乱に起因するノイズが含まれていると、手動操作が誤検出され、補助動作が誤作動する可能性がある。
【0005】
そこで、本発明の実施形態が解決しようとする課題の一つは、手動操作の誤検出及び補助動作の誤作動を抑制可能な操作補助システム及び制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一実施形態は、開閉部に対するユーザによる操作を補助する操作補助システムであって、開閉部にかかる加速度を検出するセンサと、開閉部を変位させる駆動力を発生させる駆動部と、センサにより検出された加速度に基づいて、ユーザが開閉部に力を加えることにより開閉部を開放又は閉鎖させる手動操作を検出する手動操作検出部と、手動操作が検出された場合に、当該手動操作に要するユーザの操作力を軽減するように駆動部を制御する駆動制御部と、を備え、手動操作検出部は、開閉部にかかる加速度と、所定期間における加速度の平均値である平均加速度と、の差分値が第１閾値以上となった場合に、手動操作が行われたと判定する。
【0007】
上記構成によれば、加速度と平均加速度との差分値に基づいて手動操作の有無が判定される。これにより、外乱に起因して加速度が瞬間的に大きくなった場合でも、手動操作の誤検出を抑制でき、延いては駆動部による補助動作の誤作動を抑制できる。
【0008】
また、上記構成において、手動操作検出部は、センサにより検出された加速度から所定のカットオフ周波数より高い周波数の成分を抽出するハイパスフィルタの適用後の加速度が第２閾値以上となってから所定の禁止期間が経過するまでの間、手動操作の検出を禁止してもよい。
【0009】
上記構成によれば、ハイパスフィルタ後の加速度に基づいて外乱の存否が判定され、外乱が存在すると判定された（ハイパスフィルタ後の加速度が第２閾値以上となった）場合には、所定の禁止期間が経過するまでの間、手動操作の検出が禁止される。これにより、外乱による手動操作の誤検出を抑制する効果を向上させることができる。
【0010】
また、上記構成において、手動操作検出部は、センサにより検出された加速度から所定のカットオフ周波数より高い周波数の成分を抽出するハイパスフィルタ後の加速度が第２閾値以上となってから所定の禁止期間が経過するまでの間、第１閾値を当該禁止期間以外における値より大きい値に補正してもよい。
【0011】
上記構成によれば、ハイパスフィルタ後の加速度に基づいて外乱の存否が判定され、外乱が存在すると判定された（ハイパスフィルタ後の加速度が第２閾値以上となった）場合には、所定の禁止期間が経過するまでの間、第１閾値が大きい値に補正される。これにより、禁止期間において手動操作を検出し難くすることができ、外乱による手動操作の誤検出を抑制する効果を向上させることができる。
【0012】
また、本発明の他の実施形態は、開閉部を変位させる駆動力を発生させる駆動部を制御するための処理を実行する制御装置であって、開閉部にかかる加速度に基づいて、ユーザが開閉部に力を加えることにより開閉部を開放又は閉鎖させる手動操作を検出する手動操作検出部と、手動操作が検出された場合に、当該手動操作に要するユーザの操作力を軽減するように駆動部を制御する駆動制御部と、を備え、手動操作検出部は、開閉部にかかる加速度と、所定期間における加速度の平均値である平均加速度と、の差分値が第１閾値以上となった場合に、手動操作が行われたと判定する。
【0013】
上記構成によれば、加速度と平均加速度との差分値に基づいて手動操作の有無が判定される。これにより、外乱に起因して加速度が瞬間的に大きくなった場合でも、手動操作の誤検出を抑制でき、延いては駆動部による補助動作の誤作動を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、並びに当該構成によりもたらされる作用、結果及び効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によりも実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【0016】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の操作補助システムＳのシステム構成の一例を示す図である。本実施形態の操作補助システムＳは、四輪自動車等の車両１に搭載されたドア２（開閉部の一例）に対するユーザ（乗員）による操作を補助するシステムである。本実施形態のドア２は、ユーザが車両１に対して乗降する際に開閉されるヒンジドアである。
図１は、第１実施形態の操作補助システムＳのシステム構成の一例を示す図である。本実施形態の操作補助システムＳは、四輪自動車等の車両１に搭載されたドア２（開閉部の一例）に対するユーザ（乗員）による操作を補助するシステムである。本実施形態のドア２は、ユーザが車両１に対して乗降する際に開閉されるヒンジドアである。
【0017】
操作補助システムＳは、駆動ユニット１１（駆動部の一例）、ロック機構１２、加速度センサ１３（センサの一例）、障害物センサ１４及びＥＣＵ（Electronic Control Unit）１５（制御装置の一例）を有する。
【0018】
駆動ユニット１１は、ドア２を変位させる駆動力を発生させるユニットであり、例えば電動モータ、リンク機構等を含むアクチュエータを利用して構成され得る。駆動ユニット１１は、例えばドア２のヒンジ部等に設置され、後述するＥＣＵ１５からの制御信号に応じてドア２を開放方向又は閉鎖方向に変位させる駆動力を発生させる。
【0019】
ロック機構１２は、ドア２を施錠状態又は解放状態のどちらかに切り替える機構である。本実施形態のロック機構１２は、ＥＣＵ１５からの制御信号に応じて電気的に作動するアクチュエータを備え、当該制御信号に応じて施錠状態と解放状態とを切り替える。
【0020】
加速度センサ１３は、ドア２にかかる加速度を検出するセンサである。加速度センサ１３は、例えば互いに直交するＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれの加速度を検出可能な３軸加速度センサ等であり得る。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、例えば、車両１の幅（左右）方向、前後方向及び上下方向等であり得る。加速度センサ１３は、ドア２の内部に設置される。加速度センサ１３は、ＥＣＵ１５と一体的に構成されてもよい。
【0021】
障害物センサ１４は、車両１の周辺に存在する障害物を検出するセンサである。障害物センサ１４は、例えば車体（ドア２等）から障害物までの距離を測定可能な測距センサであり、例えば超音波センサ、ミリ波センサ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）センサ等であり得る。
【0022】
ＥＣＵ１５は、駆動ユニット１１及びロック機構１２を制御する情報処理装置である。ＥＣＵ１５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、入力Ｉ／Ｆ（Interface）、出力Ｉ／Ｆ等を利用して構成され得る。ＥＣＵ１５は、車両１に搭載されたバッテリ２１と所定の電送路を介して接続している。また、ＥＣＵ１５は、車両１に搭載された他ＥＣＵ２２やユーザＩ／Ｆ２３等とＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信網を介して接続している。他ＥＣＵ２２は、例えば車両１の走行を制御するための処理を行うＥＣＵ等であり得る。ユーザＩ／Ｆ２３は、例えば車内に搭載されユーザ（乗員）により設定操作等が可能な操作ユニット等であり得る。
【0023】
本実施形態のＥＣＵ１５は、加速度センサ１３等から取得した情報に基づいて、ドア２に対するユーザによる操作を補助するように駆動ユニット１１等を制御するための処理を実行する。
【0024】
図２は、第１実施形態のＥＣＵ１５の機能構成の一例を示す図である。ＥＣＵ１５は、取得部１０１、フィルタ処理部１０２、手動操作検出部１０３及び駆動制御部１０４を有する。これらの機能部１０１～１０４は、ＥＣＵ１５を構成するハードウェア（ＣＰＵ等）とソフトウェア（メモリに記憶されたプログラム等）との協働により構成される。また、機能部１０１～１０４のうち少なくとも１つが専用のハードウェア（回路等）により構成されてもよい。
【0025】
取得部１０１は、加速度センサ１３からドア２にかかる加速度を示す加速度情報を取得する。加速度情報には、ドア２に瞬間的に係る加速度の時系列変化を示す情報等が含まれる。
【0026】
フィルタ処理部１０２は、取得部１０１により取得された加速度情報に対して所定のフィルタ処理を実行する。本実施形態のフィルタ処理は、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）を実行し、ＨＰＦ後の加速度を出力する。本実施形態のＨＰＦは、加速度センサ１３により検出された加速度から所定のカットオフ周波数より高い周波数の成分を抽出する処理である。ＨＰＦは、例えば、カットオフ周波数より高い周波数で変動する加速度の値を増加させるように作用するものであり得る。
【0027】
ＨＰＦ後の加速度は、例えば下記式（１）により算出され得る。式（１）中、ａｆｉｌｎはＨＰＦ後の加速度を示し、ａｎは現在の加速度を示し、ａｎ－１は前回周期の加速度を示し、ａｆｉｌｎ－１は前回周期のＨＰＦ後の加速度を示し、Ｔは１周期分の時間を示し、ｆｃはカットオフ周波数を示している。なお、当該算出法は一例であり、ＨＰＦ後の加速度の算出法はこれに限定されるものではない。
【0028】
【数1】
【0029】
手動操作検出部１０３は、取得部１０１により取得された加速度情報（加速度センサ１３により検出された加速度）に基づいて、ユーザがドア２に力を加えることによりドア２を開放又は閉鎖させる手動操作を検出する。
【0030】
駆動制御部１０４は、手動操作検出部１０３により手動操作が検出された場合に、当該手動操作に要するユーザの操作力を軽減させる駆動力（アシスト力）が発生するように、駆動ユニット１１を制御する。
【0031】
本実施形態の手動操作検出部１０３は、手動操作の誤検出を抑制するための機能を有する。具体的には、手動操作検出部１０３は、ドア２にかかる加速度（瞬間的な加速度）と、所定期間における当該加速度の平均値である平均加速度と、の差分値が所定の第１閾値以上となった場合に、手動操作が行われたと判定する。
【0032】
図３は、第１実施形態の加速度及び平均加速度のそれぞれの時系列変化の一例を示す図である。図３において、瞬間的な加速度の時系列変化を示す線Ｌ１と、平均加速度の時系列変化を示す線Ｌ２と、が例示されている。線Ｌ１上の各時点における加速度の値は、加速度センサ１３により所定の周期Δｔ毎に検出された瞬間的な加速度である。線Ｌ２上の各時点における平均加速度の値は、所定期間（例えば複数の周期Δｔ分の期間）内に検出された複数の瞬間的な加速度の平均値であり、例えば移動平均等の適宜な手法を用いて算出され得るものである。
【0033】
【0034】
本実施形態の手動操作検出部１０３は、差分値が所定の第１閾値Ｔｈ１以上となった場合に、ユーザによる手動操作が行われた（開始された）と判定する。図４に示される例では、時刻ｔ１に手動操作が行われたと判定されることとなる。
【0035】
ドア２にかかる加速度は、当該ドア２に対するユーザによる手動操作以外の外乱に起因して瞬間的に増加する場合がある。外乱とは、例えば、対象となっているドア２以外のドアの開閉、車室内の乗員の動作、外部から車体に与えられる振動等であり得る。そこで、本実施形態のように、瞬間的な加速度と平均加速度との差分値に基づいて手動操作の有無を判定することにより、外乱に起因して加速度が瞬間的に大きくなった場合でも、手動操作が行われたと誤判定される可能性を低減できる。
【0036】
また、本実施形態の手動操作検出部１０３は、ＨＰＦ後の加速度（フィルタ処理部１０２によるＨＰＦが適用された後の加速度）に基づいて外乱の有無を判定し、外乱が存在すると判定された場合には、手動操作の検出を所定期間禁止する。具体的には、ＨＰＦ後の加速度が所定の第２閾値以上となってから所定の禁止期間が経過するまでの間、手動操作の検出が禁止される。
【0037】
図５は、第１実施形態の外乱存在時におけるＨＰＦ後の加速度とＨＰＦ前の加速度と差分値との関係の一例を示す図である。図５において、外乱存在時におけるＨＰＦ後の加速度の時系列変化を示す線Ｌ４と、ＨＰＦ前の加速度の時系列変化を示す線Ｌ１と、差分値の時系列変化を示す線Ｌ３と、が例示されている。これらの線Ｌ４，Ｌ１，Ｌ３の時系列は一致しているものとする。
【0038】
ここで例示する線Ｌ４は、外乱が存在する場合におけるＨＰＦ後の加速度に対応している。例えば、対象となっているドア２以外のドアが閉められた際の衝撃等の外乱が発生すると、対象となっているドア２に搭載された加速度センサ１３により検出される加速度に高周波の変動が生じ、線Ｌ４に例示されるように、ＨＰＦ後の加速度が増大する現象が生ずる。
【0039】
本実施形態の手動操作検出部１０３は、図５に示されるように、ＨＰＦ後の加速度が第２閾値Ｔｈ２以上となった時刻ｔ２から所定の禁止期間ΔＴが経過するまでの間、当該ＨＰＦ後の加速度に対応するＨＰＦ前の加速度の値をマスクする。本例では、図５中中央のグラフに例示されるように、禁止期間ΔＴにおけるＨＰＦ前の加速度を０とする。これに伴い、禁止期間ΔＴにおける差分値も０となる。
【0040】
上記のように、本実施形態においては、ＨＰＦ後の加速度に基づいて外乱の存否が判定され、外乱が存在すると判定された場合には、所定の禁止期間ΔＴが経過するまでの間、手動操作の検出が禁止される。このような処理により、外乱による手動操作の誤検出をより確実に抑制できる。
【0041】
図６は、第１実施形態の外乱非存在時におけるＨＰＦ後の加速度とＨＰＦ前の加速度との関係の一例を示す図である。図６において、ＨＰＦ前の加速度の時系列変化を示す線Ｌ１と、当該線Ｌ１に基づいて導出され、外乱が存在しない場合におけるＨＰＦ後の加速度の時系列変化を示す線Ｌ４と、が例示されている。図６に示されるように、外乱が存在しない場合には、ＨＰＦ前の加速度が大きく変動しても、ＨＰＦ後の加速度の値は低いままとなる。
【0042】
図７は、第１実施形態のＥＣＵ１５による処理の一例を示すフローチャートである。取得部１０１が加速度センサ１３により検出された加速度を取得すると（Ｓ１０１）、フィルタ処理部１０２は、当該加速度に対してＨＰＦを実行し（Ｓ１０２）、手動操作検出部１０３は、ＨＰＦ後の加速度が第２閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。
【0043】
ＨＰＦ後の加速度が第２閾値Ｔｈ２以上でない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、すなわち外乱が存在しない（外乱の影響が十分に小さい）場合、手動操作検出部１０３は、ＨＰＦ前の加速度に基づいて差分値を算出する（Ｓ１０５）（図３及び図４参照）。一方、ＨＰＦ後の加速度が第２閾値Ｔｈ２以上である場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、すなわち外乱が存在する（外乱の影響がある程度大きい）場合、手動操作検出部１０３は、ＨＰＦ前の加速度を禁止期間ΔＴが経過するまでの間マスクし（Ｓ１０４）、マスクされたＨＰＦ前の加速度に基づいて差分値を算出する（Ｓ１０５）（図５参照）。
【0044】
その後、手動操作検出部１０３は、上記のように算出された差分値が第１閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。差分値が第１閾値Ｔｈ１以上である場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、手動操作検出部１０３は、手動操作が行われたと判定し（Ｓ１０７）、駆動制御部１０４は、当該手動操作に要するユーザの操作力を軽減するように駆動ユニット１１を制御する（Ｓ１０８）。一方、差分値が第１閾値Ｔｈ１以上でない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、手動操作は行われていないと判定され、本ルーチンを終了する。
【0045】
上記実施形態によれば、加速度センサ１３により検出された瞬間的な加速度と平均加速度との差分値に基づいて手動操作の有無が判定される。これにより、外乱に起因して加速度が瞬間的に大きくなった場合でも、手動操作の誤検出を抑制でき、延いては駆動ユニット１１による補助動作の誤作動を抑制できる。また、ＨＰＦ後の加速度に基づいて外乱の存否が判定され、外乱が存在すると判定された場合には、所定の禁止期間ΔＴが経過するまでの間、手動操作の検出が禁止される。これにより、外乱による手動操作の誤検出を抑制する効果を向上させることができる。
【0046】
（第２実施形態）
第１実施形態においては、ＨＰＦ後の加速度に基づいて外乱が存在すると判定された（ＨＰＦ後の加速度が第２閾値Ｔｈ２以上である）場合に、所定の禁止期間ΔＴが経過するまでの間、ＨＰＦ前の加速度がマスクされ、手動操作の検出が禁止される構成を例示したが、外乱が存在すると判定された後の処理はこれに限定されるものではない。本実施形態においては、ＨＰＦ後の加速度に基づいて外乱が存在すると判定された場合に、第１閾値Ｔｈ１を禁止期間ΔＴ以外における値より大きい値に補正する。
第１実施形態においては、ＨＰＦ後の加速度に基づいて外乱が存在すると判定された（ＨＰＦ後の加速度が第２閾値Ｔｈ２以上である）場合に、所定の禁止期間ΔＴが経過するまでの間、ＨＰＦ前の加速度がマスクされ、手動操作の検出が禁止される構成を例示したが、外乱が存在すると判定された後の処理はこれに限定されるものではない。本実施形態においては、ＨＰＦ後の加速度に基づいて外乱が存在すると判定された場合に、第１閾値Ｔｈ１を禁止期間ΔＴ以外における値より大きい値に補正する。
【0047】
図８は、第２実施形態の外乱存在時におけるＨＰＦ後の加速度と第１閾値Ｔｈ１，Ｔｈ１´との関係の一例を示す図である。図８において、外乱が存在する場合におけるＨＰＦ後の加速度の時系列変化を示す線Ｌ４と、差分値の時系列変化を示す線Ｌ３と、第１閾値Ｔｈ１，Ｔｈ１´と、が例示されている。
【0048】
本実施形態においては、図８に示されるように、ＨＰＦ後の加速度が第２閾値Ｔｈ２に達した時刻ｔ２から禁止期間ΔＴが経過するまでの間、第１閾値が値Ｔｈ１から値Ｔｈ１´に補正される。禁止期間ΔＴに対応する値Ｔｈ１´は、禁止期間ΔＴ以外の期間に対応する値Ｔｈ１より大きい値である。第１閾値をこのように補正することにより、禁止期間ΔＴにおいて手動操作が検出され難くなる。このような手法によっても、外乱による手動操作の誤検出を抑制する効果を向上させることができる。
【0049】
図９は、第２実施形態のＥＣＵ１５による処理の一例を示すフローチャートである。取得部１０１が加速度センサ１３により検出された加速度を取得すると（Ｓ２０１）、フィルタ処理部１０２は、当該加速度に対してＨＰＦを実行し（Ｓ２０２）、手動操作検出部１０３は、ＨＰＦ後の加速度が第２閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する（Ｓ２０３）。
【0050】
ＨＰＦ後の加速度が第２閾値Ｔｈ２以上でない場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）、すなわち外乱が存在しない（外乱の影響が十分に小さい）場合、手動操作検出部１０３は、ＨＰＦ前の加速度に基づいて差分値を算出する（Ｓ２０５）（図３及び図４参照）。一方、ＨＰＦ後の加速度が第２閾値Ｔｈ２以上である場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、すなわち外乱が存在する（外乱の影響がある程度大きい）場合、手動操作検出部１０３は、禁止期間ΔＴにおける第１閾値を禁止期間ΔＴ以外の期間に対応する値Ｔｈ１より大きい値Ｔｈ１´に補正し（Ｓ２０４）、その後、ＨＰＦ前の加速度に基づいて差分値を算出する（Ｓ２０５）。
【0051】
その後、手動操作検出部１０３は、差分値が第１閾値Ｔｈ１又はＴｈ１´以上であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。このとき、第１閾値は、ＨＰＦ後の加速度が第２閾値Ｔｈ２以上でなかった場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）には、通常の値Ｔｈ１となり、ＨＰＦ後の加速度が第２閾値Ｔｈ２以上であった場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）には、値Ｔｈ１より大きい値Ｔｈ１´となる。
【0052】
差分値が第１閾値Ｔｈ１又はＴｈ１´以上である場合（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、手動操作検出部１０３は、手動操作が行われたと判定し（Ｓ２０７）、駆動制御部１０４は、当該手動操作に要するユーザの操作力を軽減するように駆動ユニット１１を制御する（Ｓ２０８）。一方、差分値が第１閾値Ｔｈ１又はＴｈ１´以上でない場合（Ｓ２０６：Ｎｏ）、手動操作は行われていないと判定され、本ルーチンを終了する。
【0053】
以上のように、本実施形態によれば、ＨＰＦ後の加速度が第２閾値Ｔｈ２に達した時刻ｔ２から禁止期間ΔＴが経過するまでの間、第１閾値が値Ｔｈ１より大きい値Ｔｈ１´に補正される。第１閾値をこのように補正することにより、禁止期間ΔＴにおいては手動操作が検出され難くなる。これにより、外乱による手動操作の誤検出を抑制する効果を向上させることができる。
【0054】
（変形例）
上記実施形態においては、ＨＰＦ後の加速度に基づいて外乱の存否を判定し、外乱が存在すると判定された場合、手動操作の検出を禁止する処理（第１実施形態）、又は第１閾値Ｔｈ１を大きくして手動操作が検出され難くする処理（第２実施形態）が含まれるが、これらの処理は必須のものではない。これらの処理が省略された構成であっても、手動操作の誤作動を抑制する効果が得られる。
上記実施形態においては、ＨＰＦ後の加速度に基づいて外乱の存否を判定し、外乱が存在すると判定された場合、手動操作の検出を禁止する処理（第１実施形態）、又は第１閾値Ｔｈ１を大きくして手動操作が検出され難くする処理（第２実施形態）が含まれるが、これらの処理は必須のものではない。これらの処理が省略された構成であっても、手動操作の誤作動を抑制する効果が得られる。
【0055】
上記実施形態又は変形例の操作補助システムＳの機能を実現するための処理をコンピュータ（ＥＣＵ１５等）に実行させるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるようにしてもよい。また、当該プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、当該プログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。
【0056】
以上、本発明の実施形態及びその変形例を説明したが、上記実施形態及びその変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態又はその変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更等を行うことができる。この実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0057】
１…車両、２…ドア、１１…駆動ユニット、１２…ロック機構、１３…加速度センサ、１４…障害物センサ、１５…ＥＣＵ、１０１…取得部、１０２…フィルタ処理部、１０３…手動操作検出部、１０４…駆動制御部、Ｓ…操作補助システム、Ｔｈ１，Ｔｈ１´…第１閾値、Ｔｈ２…第２閾値、ΔＴ…禁止期間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】