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特開2024-120762床面高さ計測ロボットシステム、および、床面高さ計測方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024120762
(43)【公開日】2024-09-05
(54)【発明の名称】床面高さ計測ロボットシステム、および、床面高さ計測方法
(51)【国際特許分類】
G01C 5/00 20060101AFI20240829BHJP
【ＦＩ】
G01C5/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023027793
(22)【出願日】2023-02-24
(71)【出願人】
【識別番号】504373093
【氏名又は名称】日立チャネルソリューションズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】菊地 伸治
(57)【要約】
【課題】短時間で床面の高さを計測する。
【解決手段】床面高さ計測ロボットシステム１は、床面の上を走行する走行手段と、走行手段により自身を床面の上の所定位置へ走行させ、追尾型三次元計測器４の動作を制御する墨出しロボット制御部２１０と、位置が光学的に計測される計測ターゲット２３の位置および高さを計測する追尾型三次元計測器４と、床面図面の座標における計測点情報に基づき、前記走行手段を用いて墨出しロボット２を計測点情報の座標に移動させるよう指示するロボット操作部と、追尾型三次元計測器４によって計測された計測ターゲット２３の高さに基づいて、計測点情報の位置の床面の高さを算出する高さ算出部２１４とを備える。
【選択図】図１
【解決手段】床面高さ計測ロボットシステム１は、床面の上を走行する走行手段と、走行手段により自身を床面の上の所定位置へ走行させ、追尾型三次元計測器４の動作を制御する墨出しロボット制御部２１０と、位置が光学的に計測される計測ターゲット２３の位置および高さを計測する追尾型三次元計測器４と、床面図面の座標における計測点情報に基づき、前記走行手段を用いて墨出しロボット２を計測点情報の座標に移動させるよう指示するロボット操作部と、追尾型三次元計測器４によって計測された計測ターゲット２３の高さに基づいて、計測点情報の位置の床面の高さを算出する高さ算出部２１４とを備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
床面の上を走行する走行手段と、
前記走行手段によりロボットを前記床面の上の所定位置へ走行させるよう制御するロボット制御手段と、
前記ロボットの計測ターゲットの位置および高さを計測する三次元計測手段と、
床面図面の座標における計測点情報に基づき、前記走行手段を用いて前記ロボットを前記計測点情報の座標に移動させるよう指示するロボット操作手段と、
前記三次元計測手段によって計測された前記計測ターゲットの高さに基づいて、前記計測点情報の位置の床面の高さを算出する高さ算出手段と、
を備えることを特徴とする床面高さ計測ロボットシステム。
前記走行手段によりロボットを前記床面の上の所定位置へ走行させるよう制御するロボット制御手段と、
前記ロボットの計測ターゲットの位置および高さを計測する三次元計測手段と、
床面図面の座標における計測点情報に基づき、前記走行手段を用いて前記ロボットを前記計測点情報の座標に移動させるよう指示するロボット操作手段と、
前記三次元計測手段によって計測された前記計測ターゲットの高さに基づいて、前記計測点情報の位置の床面の高さを算出する高さ算出手段と、
を備えることを特徴とする床面高さ計測ロボットシステム。
【請求項2】
前記高さ算出手段は、基準となる高さを計測した基準高さ情報、および、前記計測ターゲットの高さに基づき、前記計測点情報の位置での前記床面の高さを算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
ことを特徴とする請求項１に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
【請求項3】
前記ロボットは、前記床面に印字する印字手段を更に備え、
前記ロボット制御手段は、各前記計測点情報の位置において、前記三次元計測手段が前記計測ターゲットを計測し、前記高さ算出手段が前記床面の高さを算出すると、前記印字手段により前記床面の高さ情報を前記床面に印字させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
前記ロボット制御手段は、各前記計測点情報の位置において、前記三次元計測手段が前記計測ターゲットを計測し、前記高さ算出手段が前記床面の高さを算出すると、前記印字手段により前記床面の高さ情報を前記床面に印字させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
【請求項4】
前記高さ算出手段が算出した前記床面の高さが所定範囲内であるか否かを判定する高さ判定手段を更に備え、
前記ロボット制御手段は、前記高さ判定手段により、前記床面の高さが所定範囲を逸脱していると判定したならば、その旨を印字させる、
ことを特徴とする請求項３に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
前記ロボット制御手段は、前記高さ判定手段により、前記床面の高さが所定範囲を逸脱していると判定したならば、その旨を印字させる、
ことを特徴とする請求項３に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
【請求項5】
前記ロボット制御手段は、前記高さ判定手段により、前記床面の高さが所定範囲内であると判定したならば、前記床面の高さの情報を前記床面に印字させない、
ことを特徴とする請求項４に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
ことを特徴とする請求項４に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
【請求項6】
前記ロボット制御手段は、各前記計測点情報の位置に応じた墨出し情報を併せて前記床面に印字させる、
ことを特徴とする請求項３に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
ことを特徴とする請求項３に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
【請求項7】
前記ロボット制御手段は、前記床面の高さの情報を前記床面に印字させる、
ことを特徴とする請求項３に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
ことを特徴とする請求項３に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
【請求項8】
前記高さ算出手段は、前記計測点情報の位置の周囲の複数点における前記床面の高さに基づき、前記計測点情報の位置における前記床面の傾き情報を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
ことを特徴とする請求項１に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
【請求項9】
前記床面の高さの算出結果を画面に表示させる画面制御部、
を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
【請求項10】
前記床面図面の座標における計測点情報は、予め決められている、
ことを特徴とする請求項１に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
ことを特徴とする請求項１に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
【請求項11】
前記床面図面の座標における計測点情報は、ユーザ操作で指定されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
ことを特徴とする請求項１に記載の床面高さ計測ロボットシステム。
【請求項12】
ロボットを床面の上の計測点へ走行させるステップと、
前記ロボットが前記計測点に位置しているときに三次元計測手段によって前記ロボットの計測ターゲットの高さを計測するステップと、
前記計測ターゲットの高さに基づいて、前記計測点の床面の高さを算出するステップと、
を備えることを特徴とする床面高さ計測方法。
前記ロボットが前記計測点に位置しているときに三次元計測手段によって前記ロボットの計測ターゲットの高さを計測するステップと、
前記計測ターゲットの高さに基づいて、前記計測点の床面の高さを算出するステップと、
を備えることを特徴とする床面高さ計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、床面高さ計測ロボットシステム、および、床面高さ計測方法に関する。
【背景技術】
【0002】
建築物の各フロアのコンクリート面の凹凸を明らかにするため、作業者は、所定間隔で床面の高さを計測する。
建設物は、コンクリート面が打設され、コンクリート面の上方に隙間を空けて床面が設置されて形成される。建設時の条件やコンクリートの水分変化、重量物の積載・搬送などによってコンクリート面にひずみが生じて数ミリオーダで凹凸し、不陸部が発生する。不陸部は床面の施工にあたり問題となるため、コンクリート面に対する不陸部の探査を行う必要がある。
建設物は、コンクリート面が打設され、コンクリート面の上方に隙間を空けて床面が設置されて形成される。建設時の条件やコンクリートの水分変化、重量物の積載・搬送などによってコンクリート面にひずみが生じて数ミリオーダで凹凸し、不陸部が発生する。不陸部は床面の施工にあたり問題となるため、コンクリート面に対する不陸部の探査を行う必要がある。
【0003】
コンクリート面の不陸部を探査する方法としては、水平度を計測する装置でコンクリート面の不陸部を計測して、再び打設することにより床面を補修する方法が多く採用されている。特許文献１には、三次元計測手段によって計測された計測ターゲットの位置に基づいて床面の凹凸レベルを計測し、印字手段に凹凸レベルを表す凹凸レベル情報を床面に印字させる発明が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第７１４９９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に記載されている発明は、床面を検知するセンサが上下方向に移動するため、計測時間が掛るという問題がある。そして、基準となる高さ（基準高さ：フロアレベルから所定値だけ高い高さ）を計測していないため、コンクリート面の高さが分からないという問題がある。
そこで、本発明は、短時間で床面の高さを計測することを課題とする。
そこで、本発明は、短時間で床面の高さを計測することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記した課題を解決するため、本発明の床面高さ計測ロボットシステムは、床面の上を走行する走行手段と、前記走行手段によりロボットを前記床面の上の所定位置へ走行させるよう制御するロボット制御手段と、前記ロボットの計測ターゲットの位置および高さを計測する三次元計測手段と、床面図面の座標における計測点情報に基づき、前記走行手段を用いて前記ロボットを前記計測点情報の座標に移動させるよう指示するロボット操作手段と、前記三次元計測手段によって計測された前記計測ターゲットの高さに基づいて、前記計測点情報の位置の床面の高さを算出する高さ算出手段と、を備えることを特徴とする。
【0007】
本発明の床面高さ計測方法は、ロボットを床面の上の計測点へ走行させるステップと、前記ロボットが前記計測点に位置しているときに三次元計測手段によって前記ロボットの計測ターゲットの高さを計測するステップと、前記計測ターゲットの高さに基づいて、前記計測点の床面の高さを算出するステップと、を備えることを特徴とする。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、短時間で床面の高さを計測することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】床面高さ計測ロボットシステムの機能構成を示す図である。
【図2】墨出しロボットの概略を示す斜視図である。
【図3】コントローラのブロック図である。
【図4A】コントローラの動作を示すフローチャートである。
【図4B】コントローラの動作を示すフローチャートである。
【図5】コンクリート面の凹凸を示す図である。
【図6】FL±0の高さの算出動作を示す図である。
【図7】FL±0の高さの算出処理のフローチャートである。
【図8】基準点におけるコンクリート面の高さの算出動作を示す図である。
【図9】基準点におけるコンクリート面の高さの算出処理のフローチャートである。
【図10】コンクリート面から墨出しロボットの計測ターゲットのプリズムまでの高さの算出動作を示す図である。
【図11】基準点と墨出しロボットの相対的な高さの算出処理のフローチャートである。
【図12】ロボットと各計測点との関係を示したマップである。
【図13】実測値の計算方法を説明する図である。
【図14】床面高さの計測と印字処理のフローチャートである。
【図15】床面高さの計測と印字処理のフローチャートである。
【図16】床面高さの計測と傾きの算出処理のフローチャートである。
【図17】計測データの二次元コード化処理のフローチャートである。
【図18】ＣＳＶ形式の計測データを示す図である。
【図19】二次元コードの表示画面を示す図である。
【図20】床面高さメニュー選択画面を示す図である。
【図21】基準高さ計測画面を示す図である。
【図22】プリズム高さ計測画面を示す図である。
【図23】ロボット高さ計測確認画面を示す図である。
【図24】ロボット高さ計測中画面を示す図である。
【図25】基準計測結果画面を示す図である。
【図26】計測点選択画面を示す図である。
【図27】計測点確認画面を示す図である。
【図28】床面高さ計測中画面を示す図である。
【図29】床面高さ計測結果画面を示す図である。
【図30】床面高さ計測のモード遷移図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。
建設現場では、一見平らに見える床面でも数mm単位で凹凸している場合がある。現状の現場運用では、現地作業員が測量機を用いて床面の凹凸（高さ）を計測しており、この計測をロボットが実施することで、現場作業の省人化／省力化を図る。
建設現場では、一見平らに見える床面でも数mm単位で凹凸している場合がある。現状の現場運用では、現地作業員が測量機を用いて床面の凹凸（高さ）を計測しており、この計測をロボットが実施することで、現場作業の省人化／省力化を図る。
【0011】
ロボットで床面高さを計測し、凹凸の有無を判定するには、以下運用で作業を実施する必要がある。
【0012】
（１）事務所作業
図面の準備と作成を行う。具体的には、床面高さ計測点を記載した図面データを準備し、図面変換ソフトで変換する。
図面の準備と作成を行う。具体的には、床面高さ計測点を記載した図面データを準備し、図面変換ソフトで変換する。
【0013】
（２）現場作業
（２－１）事前準備
床面高さ計測ロボットシステムは、基準高さの計測とロボットの高さの計測を行う。ここでロボットの高さとは、ロボットが設置された床面から、ロボットに設置された計測ターゲットまでの高さのことをいう。
現場には基準芯や既知点と同じように、現場にて基準となる高さである基準高さが決まっている。床面高さ計測ロボットシステムは、追尾型三次元計測器によって、位置が光学的に計測される計測ターゲットを用いて基準高さを計測する。これにより床面高さ計測ロボットシステムは、測量機座標系における基準高さを知ることができる。
また、ロボットのタイヤの摩耗度といった機体差により、ロボットの高さが機体によって異なる。そのため、床面高さ計測ロボットシステムは、床面に対する機体の計測ターゲットの高さ（ロボットの高さ）を計測／算出する。なお、機体差によるロボットの高さの偏差が無視し得るときには、ロボットの高さを固定値として床面の高さを算出してもよい。
（２－１）事前準備
床面高さ計測ロボットシステムは、基準高さの計測とロボットの高さの計測を行う。ここでロボットの高さとは、ロボットが設置された床面から、ロボットに設置された計測ターゲットまでの高さのことをいう。
現場には基準芯や既知点と同じように、現場にて基準となる高さである基準高さが決まっている。床面高さ計測ロボットシステムは、追尾型三次元計測器によって、位置が光学的に計測される計測ターゲットを用いて基準高さを計測する。これにより床面高さ計測ロボットシステムは、測量機座標系における基準高さを知ることができる。
また、ロボットのタイヤの摩耗度といった機体差により、ロボットの高さが機体によって異なる。そのため、床面高さ計測ロボットシステムは、床面に対する機体の計測ターゲットの高さ（ロボットの高さ）を計測／算出する。なお、機体差によるロボットの高さの偏差が無視し得るときには、ロボットの高さを固定値として床面の高さを算出してもよい。
【0014】
（２－２）床面高さ計測
床面高さ計測ロボットシステムは、ロボットを床面にて走行させて、図面上の計測点に対応する作業現場の位置で、ロボットに設置された計測ターゲットの高さを計測し、フロアレベルに対する床面の高さを算出する。算出した結果は二次元コード（例えば、ＱＲコード（登録商標））で表示部に表示し、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の媒体を介さずに、データの抜き取りを可能にする。
床面高さ計測ロボットシステムは、ロボットを床面にて走行させて、図面上の計測点に対応する作業現場の位置で、ロボットに設置された計測ターゲットの高さを計測し、フロアレベルに対する床面の高さを算出する。算出した結果は二次元コード（例えば、ＱＲコード（登録商標））で表示部に表示し、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の媒体を介さずに、データの抜き取りを可能にする。
【0015】
（３）事務所作業
計測結果を確認するため、二次元コードで読み取ったデータをメール等の手段を用いてパソコンにデータを送信して、表計算ソフトウェアなどで編集する。
以下、これらの作業を実現するための床面高さ計測ロボットシステム１について説明する。
計測結果を確認するため、二次元コードで読み取ったデータをメール等の手段を用いてパソコンにデータを送信して、表計算ソフトウェアなどで編集する。
以下、これらの作業を実現するための床面高さ計測ロボットシステム１について説明する。
【0016】
図１は、床面高さ計測ロボットシステム１の機能構成を示す図である。図２は、墨出しロボット２の概略を示す斜視図である。
本実施形態に開示される床面高さ計測ロボットシステム１は、追尾型三次元計測器４で計測された位置情報に基づいて作業現場を走行する墨出しロボット２と、墨出しロボット２のオペレータにより操作されるコントローラ３を備える。この墨出しロボット２は、床面の高さを計測するロボットでもある。
本実施形態に開示される床面高さ計測ロボットシステム１は、追尾型三次元計測器４で計測された位置情報に基づいて作業現場を走行する墨出しロボット２と、墨出しロボット２のオペレータにより操作されるコントローラ３を備える。この墨出しロボット２は、床面の高さを計測するロボットでもある。
【0017】
図２に示すように、墨出しロボット２は、フレーム２０、プリンタ２２、プリンタ移動部２１２、墨出しロボット制御部２１０、走行駆動部２１１、車輪２１Ｆ，２１Ｒを備える。走行駆動部２１１は、車輪２１Ｆを駆動することで、フレーム２０を移動させる。つまり、フレーム２０と、走行駆動部２１１と、車輪２１Ｆ，２１Ｒは、床面の上を走行する走行手段として機能する。
【0018】
プリンタ移動部２１２は、フレーム２０に対してプリンタ２２と計測ターゲット２３を前後左右上下に移動可能とする。つまりプリンタ移動部２１２は、プリンタ２２および計測ターゲット２３を移動可能に支持する移動手段である。
プリンタ２２は、印字ヘッドを有し、床面に対して墨出し印字を行う。つまり、プリンタ２２は、床面に印字するための印字手段として機能する。墨出しロボット制御部２１０は、プリンタ２２により、床面の凹凸に係る高さの情報、および、床面の高さが所定範囲を逸脱している旨を床面に印字させる。墨出しロボット制御部２１０は、床面の高さが所定範囲内ならば、床面の高さの情報を印字しなくてもよい。
更に、墨出しロボット制御部２１０は、プリンタ２２とプリンタ移動部２１２と、走行駆動部２１１を制御する。
プリンタ２２は、印字ヘッドを有し、床面に対して墨出し印字を行う。つまり、プリンタ２２は、床面に印字するための印字手段として機能する。墨出しロボット制御部２１０は、プリンタ２２により、床面の凹凸に係る高さの情報、および、床面の高さが所定範囲を逸脱している旨を床面に印字させる。墨出しロボット制御部２１０は、床面の高さが所定範囲内ならば、床面の高さの情報を印字しなくてもよい。
更に、墨出しロボット制御部２１０は、プリンタ２２とプリンタ移動部２１２と、走行駆動部２１１を制御する。
【0019】
計測ターゲット２３は、その位置が追尾型三次元計測器４によって光学的に計測されるものであり、例えばプリズムとして構成される。計測ターゲット２３は、プリンタ２２の垂直上方に設置されている。したがって、計測ターゲット２３の位置は、プリンタ２２の印字位置を指し示す。
【0020】
図１に戻り説明を続ける。追尾型三次元計測器４は、例えば、自動追尾型の三次元計測手段かつ測量機であり、作業現場の基準芯または／および既知点、ならびに、墨出しロボット２の作業現場における位置および高さを計測して、その位置と高さの計測結果を墨出しロボット制御部２１０へ通知する。追尾型三次元計測器４は、測量機座標系における計測対象の位置および高さを計測する三次元計測手段である。
【0021】
コントローラ３は、墨出しロボット２の墨出しロボット制御部２１０と通信して、墨出しロボット制御部２１０に、床面高さ計測処理を指示するものである。
墨出しロボット制御部２１０は、通信部２４を用いて、追尾型三次元計測器４およびコントローラ３との間で情報を送受信する。墨出しロボット制御部２１０は、不図示の記憶部に、床面の高さの計測点情報を記憶する。墨出しロボット制御部２１０は、墨出しロボット２に床面の上を走行させて各計測点の位置に移動させ、床面の各計測点の位置にて追尾型三次元計測器４に、墨出しロボット２に設置された計測ターゲット２３の位置および高さを計測させる。高さ算出部２１４は、追尾型三次元計測器４により、墨出しロボット２が計測点に位置しているときに計測した、墨出しロボット２の計測ターゲット２３の高さから、計測点において、フロアレベル（FL±0）から見たときの床面の高さを算出する。
高さ判定部２１５は、高さ算出部２１４が算出した床面の高さが合格であるか否かを判定する。墨出しロボット制御部２１０は、フロアレベル（FL±0）から見たときの床面の高さ情報を床面に印字させる。
墨出しロボット制御部２１０は、通信部２４を用いて、追尾型三次元計測器４およびコントローラ３との間で情報を送受信する。墨出しロボット制御部２１０は、不図示の記憶部に、床面の高さの計測点情報を記憶する。墨出しロボット制御部２１０は、墨出しロボット２に床面の上を走行させて各計測点の位置に移動させ、床面の各計測点の位置にて追尾型三次元計測器４に、墨出しロボット２に設置された計測ターゲット２３の位置および高さを計測させる。高さ算出部２１４は、追尾型三次元計測器４により、墨出しロボット２が計測点に位置しているときに計測した、墨出しロボット２の計測ターゲット２３の高さから、計測点において、フロアレベル（FL±0）から見たときの床面の高さを算出する。
高さ判定部２１５は、高さ算出部２１４が算出した床面の高さが合格であるか否かを判定する。墨出しロボット制御部２１０は、フロアレベル（FL±0）から見たときの床面の高さ情報を床面に印字させる。
【0022】
コントローラ３は、計測点情報作成部５２が作成した計測点情報を現場管理サーバ５３から取り込むと、編集可能情報を作業者が編集するための編集画面を表示する。コントローラ３は、編集画面における操作結果に基づきカスタマイズされた計測点情報を生成して、墨出しロボット制御部２１０へ送信する。
【0023】
本開示に係る床面高さ計測ロボットシステム１によれば、墨出しロボット２が床面の凹凸に係る高さ情報を計測して、その高さ情報を床面に印字させるため、床面の不陸計測を自動化できる。
【0024】
《コントローラ３》
コントローラ３について説明する。コントローラ３は、例えば、タブレット型パーソナルコンピュータ、ラップトップ型パーソナルコンピュータ、デスクトップ型パーソナルコンピュータ、携帯電話（スマートフォンを含む。）、携帯情報端末、時計型ウェアラブル端末、眼鏡型ウェアラブル端末のように構成される。
コントローラ３について説明する。コントローラ３は、例えば、タブレット型パーソナルコンピュータ、ラップトップ型パーソナルコンピュータ、デスクトップ型パーソナルコンピュータ、携帯電話（スマートフォンを含む。）、携帯情報端末、時計型ウェアラブル端末、眼鏡型ウェアラブル端末のように構成される。
【0025】
コントローラ３は、墨出しロボット２と双方向通信すると共に、追尾型三次元計測器４とも双方向通信する。コントローラ３は、計測点情報作成部５２から計測点情報を取得し、取得した計測点情報をカスタマイズした計測点情報を墨出しロボット２へ送信する。計測点情報作成部５２は、三次元ＣＡＤデータを記憶するＣＡＤデータ記憶部５１から取得した三次元ＣＡＤデータに基づいて墨出し情報を作成する。墨出しロボット２は、カスタマイズされた計測点情報により計測点に移動すると共に、追尾型三次元計測器４で計測した床面の凹凸に係る高さの情報を、床面に印字する。
【0026】
コントローラ３は、例えば、プロセッサ３１、ＲＡＭ３２、大容量記憶部３３、タッチパネルディスプレイ３４、通信部３５を備えており、これら各回路部はバスで相互に通信可能に接続されている。
演算装置としてのプロセッサ３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に限らず、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などでもよい。また、コントローラ３は、複数の演算装置を備えてもよい。
演算装置としてのプロセッサ３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に限らず、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などでもよい。また、コントローラ３は、複数の演算装置を備えてもよい。
【0027】
ＲＡＭ３２は、プロセッサ３１により読み書きされるコンピュータプログラムおよびデータを記憶する。ＲＡＭ３２は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic RAM）またはＳＲＡＭ（Static RAM）などで構成される。
大容量記憶部３３は、比較的大容量の記憶装置で構成されており、例えば、フラッシュメモリ、ハードディスク、磁気テープ、光ディスク、光磁気ディスクなどが使用される。
大容量記憶部３３は、比較的大容量の記憶装置で構成されており、例えば、フラッシュメモリ、ハードディスク、磁気テープ、光ディスク、光磁気ディスクなどが使用される。
【0028】
タッチパネルディスプレイ３４は、ディスプレイの上に透明なタッチパネルが積層されて構成されている。タッチパネルディスプレイ３４は、各種情報を表示すると共に、作業者の操作情報を受け付ける。
【0029】
通信部３５は、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）などを用いて、墨出しロボット２、追尾型三次元計測器４、計測点情報作成部５２、現場管理サーバ５３との間で通信する装置である。無線に限らず、赤外線または音波を用いて情報を伝送してもよい。無線通信と有線通信のいずれかまたは両方を用いてもよい。
【0030】
《墨出しロボット２》
以下、墨出しロボット２について説明する。墨出しロボット２は、作業現場に配備されて、所定の墨出し位置に移動して墨出し印字を自動で行うロボットである。作業現場としては、例えば、ビル等の建設現場、道路等の土木現場等がある。
以下、墨出しロボット２について説明する。墨出しロボット２は、作業現場に配備されて、所定の墨出し位置に移動して墨出し印字を自動で行うロボットである。作業現場としては、例えば、ビル等の建設現場、道路等の土木現場等がある。
【0031】
墨出しロボット２は、作業者がコントローラ３に入力した操作指令にしたがって、追尾型三次元計測器４で計測された位置情報を利用して自律的に走行する。追尾型三次元計測器４で計測された墨出しロボット２の位置情報は、墨出しロボット２に送信される。墨出しロボット２は、予定された計測点に移動すると、追尾型三次元計測器４にて、墨出しロボット２に設置された計測ターゲット２３の高さを計測し、計測点における床面の凹凸に係る高さの情報を算出し、床面の凹凸に係る高さの情報をプリンタ２２により床面に印字する。
【0032】
墨出しロボット２は、フレーム２０、車輪２１Ｆ，２１Ｒ、プリンタ２２、計測ターゲット２３、通信部２４、操作ボタン２５を備える。墨出しロボット２は更に、前方センサ２６、バンパセンサ２７Ｆ，２７Ｒ、下方センサ２８、墨出しロボット制御部２１０、走行駆動部２１１、プリンタ移動部２１２、計測ターゲット駆動部２１３、バッテリ（不図示）を備える。
【0033】
墨出しロボット制御部２１０は、計測点の位置情報を記憶し、墨出しロボット２を統括制御する装置である。墨出しロボット制御部２１０は、高さ算出部２１４と高さ判定部２１５を含んで構成される。
プリンタ２２は、墨出しロボット制御部２１０の制御により、床面に印字する装置である。走行駆動部２１１は、墨出しロボット２を走行させて移動させる装置である。プリンタ移動部２１２は、フレーム２０に設置されたプリンタ２２を二次元方向あるいは三次元方向に移動させる装置である。
プリンタ２２は、墨出しロボット制御部２１０の制御により、床面に印字する装置である。走行駆動部２１１は、墨出しロボット２を走行させて移動させる装置である。プリンタ移動部２１２は、フレーム２０に設置されたプリンタ２２を二次元方向あるいは三次元方向に移動させる装置である。
【0034】
計測ターゲット２３は、墨出しロボット２に設置するほか、墨出しロボット２から取り外して使用することもできる。作業者は、基準高さを予め計測しておくため、計測ターゲット２３を墨出しロボット２から取り外して所望位置と高さに置き、追尾型三次元計測器４によって、計測ターゲット２３が置かれた所望位置とその高さを計測することもできる。なお、壁や床などを実測する場合にも、計測ターゲット２３を墨出しロボット２から取り外して使用する。壁や床などの実測が終わったら、計測ターゲット２３は、再び墨出しロボット２に設置される。
【0035】
墨出しロボット制御部２１０には、通常の計算機の機能を有する情報機器を使用することができる。すなわち、墨出しロボット制御部２１０は、記憶部と演算処理部を備える（いずれも不図示）。演算処理部は、通信部２４を介してコントローラ３と通信可能に接続される。
【0036】
記憶部は、墨出しロボット２の全体の制御を行う制御プログラム、計測点情報、および動作に必要な情報を記憶する。演算処理部は、制御プログラムに従って、墨出しロボット２を計測点の位置まで移動させ、プリンタ２２と計測ターゲット２３の位置を計測点の位置に合わせた後で、墨出しロボット２に設置された計測ターゲット２３の高さを計測し、計測点での床面の高さを算出する。演算処理部は更に、プリンタ２２に床面の凹凸に係る高さ情報を床面に印字させる。
【0037】
プリンタ２２の全体は、プリンタ移動部２１２により作業現場の平面上（床面上）を前後左右に移動する。すなわち、プリンタ２２およびプリンタ移動部２１２は、全体としてＸＹプロッタのように動作する。ＸＹプロッタ型のプリンタ２２およびプリンタ移動部２１２に代えて、走行駆動部２１１に３軸アームロボットを搭載し、３軸アームロボットのアーム先端にプリントヘッドを取り付けてもよい。
【0038】
フレーム２０には、下方に車輪２１Ｆ，２１Ｒが設けられている。走行駆動部２１１が車輪２１Ｆ，２１Ｒを駆動することで、墨出しロボット２が移動する。走行駆動部２１１は、前後の車輪２１Ｆ，２１Ｒのうちいずれか一方を駆動させる前輪駆動方式または後輪駆動方式であってもよく、車輪２１Ｆ，２１Ｒの全てを駆動させる四輪駆動方式であってもよい。走行駆動部２１１は、車輪２１Ｆ，２１Ｒに代えて、クローラを駆動するものであってもよい。
【0039】
操作ボタン２５は、フレーム２０に設けられており、作業者により必要に応じて手動操作される。操作ボタン２５は、例えば、電源スイッチ、停止スイッチ（いずれも不図示）である。
【0040】
墨出しロボット２は、作業現場にて安全を確保するための前方センサ２６と、バンパセンサ２７Ｆ，２７Ｒと、下方センサ２８を備える。前方センサ２６は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）などから構成されており、墨出しロボット２の進行方向にある物体を検知する。バンパセンサ２７Ｆ，２７Ｒは、フレーム２０の前後に設けられたバンパ２０１に設けられ。バンパ２０１が物体に接触したことを検知する。図２では前側のバンパ２０１のみ図示している。下方センサ２８は、作業現場の床面の凹凸および開口部などを検知する。墨出しロボット２は、図示したセンサ以外のセンサ、例えば、三次元カメラ、超音波センサ、放射温度計などを搭載してもよい。
【0041】
上述のように、プリンタ移動部２１２は、フレーム２０上に配置されて、下方にプリンタ２２が取り付けられている。プリンタ移動部２１２は、墨出しロボット制御部２１０による位置決め制御により、プリンタ２２と計測ターゲット２３を計測点の位置に移動させて位置決めする。本実施形態におけるプリンタ移動部２１２は、プリンタ２２をＸＹの二次元方向（平面方向）に移動させると共に、Ｚ方向（垂直方向）にも移動させることができる。このように移動可能な理由は、プリンタ２２と計測ターゲット２３を計測点に位置決めするためである。更に計測ターゲット駆動部２１３は、計測ターゲット２３の位置を床面に対して常に所定の高さに保持させる。
【0042】
墨出しロボット制御部２１０は、計測点の情報と追尾型三次元計測器４で計測された墨出しロボット２の位置情報とに基づいて、墨出しロボット２を各計測点まで移動させて位置決めする。墨出しロボット２が計測点の位置に到達すると、墨出しロボット制御部２１０は、プリンタ移動部２１２により、プリンタ２２を計測点に高精度に位置決めさせる。そして、追尾型三次元計測器４によって、墨出しロボット２に設置された計測ターゲット２３の高さを計測し、高さ算出部２１４によってフロアレベルに対する床面の高さを算出する。その後、プリンタ２２は、床面の凹凸に係る高さ情報を床面に印字する。高さ算出部２１４は、床面の高さを算出する高さ算出手段として機能する。
【0043】
上述の追尾型三次元計測器４は、墨出しロボット２に設置された計測ターゲット２３をレーザ光で追尾する。追尾型三次元計測器４は、計測ターゲット２３のプリズムからの反射光を利用して、三次元空間における、墨出しロボット２に設置された計測ターゲット２３の位置と高さ、すなわち墨出しロボット２の位置と高さを計測する。
【0044】
追尾型三次元計測器４は、墨出しロボット２に設置された計測ターゲット２３の位置と高さを計測することで、墨出しロボット２の位置と高さを精度よく計測する。追尾型三次元計測器４は、レーザ光を利用したもの限らず、墨出しロボット２の位置を計測できるものであればどのようなものでも使用できる。追尾型三次元計測器４により計測された墨出しロボット２の位置は、墨出しロボット２の計測点への移動制御（位置決め）に使用するために、墨出しロボット制御部２１０へ送信される。コントローラ３からの指令情報により、必要に応じてコントローラ３にも送信される。
【0045】
上述の通り、コントローラ３は、墨出しロボット２および追尾型三次元計測器４との間で情報を送受信して、墨出しロボット２および追尾型三次元計測器４の動作を制御するコンピュータ端末である。本実施例におけるコントローラ３は、墨出しロボット制御部２１０から受信した計測点の情報に基づき、コントローラ３側において作業者の操作により計測点の情報を編集する（カスタマイズする）機能を備えている。そのため、コントローラ３は、墨出しロボット制御部２１０との間で情報の送受信を行い、計測点の情報を墨出しロボット制御部２１０と共有可能である。コントローラ３は、計測点の情報と、カスタマイズのための「編集可能情報」とを取り込み、作業者が操作するための編集画面を表示する機能と、編集画面を利用して作業者が選択操作するための操作機能を備えている。
【0046】
【0047】
図３に示すように、コントローラ３は、動作を制御するプロセッサ３１と、各種のプログラムとデータを記憶する大容量記憶部３３と、外部装置と通信を行う通信部３５と、入力手段と表示手段とを兼用するタッチパネルディスプレイ３４とを有している。
プロセッサ３１は、操作受付部３１ａと、読込部３１ｂと、器械点設定部３１ｃと、計測点設定部３１ｄと、測量器操作部３１ｅと、ロボット操作部３１ｆと、走行範囲設定部３１ｇと、順路設定部３１ｈと、通信制御部３１ｉと、画面制御部３１ｊとを具現化する。
プロセッサ３１は、操作受付部３１ａと、読込部３１ｂと、器械点設定部３１ｃと、計測点設定部３１ｄと、測量器操作部３１ｅと、ロボット操作部３１ｆと、走行範囲設定部３１ｇと、順路設定部３１ｈと、通信制御部３１ｉと、画面制御部３１ｊとを具現化する。
【0048】
操作受付部３１ａは、操作者による操作を受け付ける。
読込部３１ｂは、外部装置から計測点データ３３２を読み込む。本実施形態では、計測点情報作成部５２から計測点の情報を読み込む。
器械点設定部３１ｃは、設計上の器械点の座標位置と実際の作業現場の器械点の座標位置とを一致させる処理を行う。
読込部３１ｂは、外部装置から計測点データ３３２を読み込む。本実施形態では、計測点情報作成部５２から計測点の情報を読み込む。
器械点設定部３１ｃは、設計上の器械点の座標位置と実際の作業現場の器械点の座標位置とを一致させる処理を行う。
【0049】
計測点設定部３１ｄは、任意の計測点に対して床面の凹凸に係る高さの計測を実行するように墨出しロボット２に設定する。この計測点の情報は、予め決められていてもよく、ユーザ操作にて指定されてもよい。
測量器操作部３１ｅは、測量器である追尾型三次元計測器４を操作する。
ロボット操作部３１ｆは、墨出しロボット２を操作するロボット操作手段である。ロボット操作部３１ｆは、ＣＡＤ図面（床面図面）の座標における計測点情報に基づき、走行駆動部２１１を用いて墨出しロボット２を計測点情報の座標に移動させるよう指示する操作手段である。計測点情報は、予め定められていてもよく、ユーザ操作で指定されてもよく、限定されない。
測量器操作部３１ｅは、測量器である追尾型三次元計測器４を操作する。
ロボット操作部３１ｆは、墨出しロボット２を操作するロボット操作手段である。ロボット操作部３１ｆは、ＣＡＤ図面（床面図面）の座標における計測点情報に基づき、走行駆動部２１１を用いて墨出しロボット２を計測点情報の座標に移動させるよう指示する操作手段である。計測点情報は、予め定められていてもよく、ユーザ操作で指定されてもよく、限定されない。
【0050】
走行範囲設定部３１ｇは、墨出しロボット２の走行範囲を設定する。
順路設定部３１ｈは、計測が設定された計測点に対して、例えばダイクストラ法などにより墨出しロボット２の走行順路を設定する。
通信制御部３１ｉは、通信部３５の動作を制御する。
順路設定部３１ｈは、計測が設定された計測点に対して、例えばダイクストラ法などにより墨出しロボット２の走行順路を設定する。
通信制御部３１ｉは、通信部３５の動作を制御する。
【0051】
画面制御部３１ｊは、表示画面を作成してタッチパネルディスプレイ３４に表示させる。
【0052】
プロセッサ３１を構成するはＣＰＵ（Central Processing Unit）、大容量記憶部３３に予め格納されたロボット制御プログラム３３１を実行することにより、これらを実現する。
大容量記憶部３３には、ロボット制御プログラム３３１が予め格納されている。また、大容量記憶部３３には、例えば、計測点データ３３２や、墨出しロボット２の走行経路を指定する走行経路データ３３３が記憶される。
大容量記憶部３３には、ロボット制御プログラム３３１が予め格納されている。また、大容量記憶部３３には、例えば、計測点データ３３２や、墨出しロボット２の走行経路を指定する走行経路データ３３３が記憶される。
【0053】
《コントローラ３の動作》
以下、図４を参照して、コントローラ３の動作について説明する。図４は、コントローラ３の動作を示すフローチャートである。図４は、作業現場図面を含むＣＡＤ図面データから計測点データ３３２を作成する場合の動作を示している。
以下、図４を参照して、コントローラ３の動作について説明する。図４は、コントローラ３の動作を示すフローチャートである。図４は、作業現場図面を含むＣＡＤ図面データから計測点データ３３２を作成する場合の動作を示している。
【0054】
計測点データ３３２の作成者は、例えば作業現場の施工主等から作業現場図面を含むＣＡＤ図面データを入手した場合に、ＣＡＤ図面データを計測点情報作成部５２に読み込ませ、ＣＡＤ図面データに基づく計測点データ３３２を作成させる。コントローラ３の操作者は、計測点データ３３２をコントローラ３に読み込み、計測点データ３３２を用いて走行経路データ３３３を作成して、フロアレベルに対する床面の凹凸に係る高さの計測作業を実行する。図４Ａは、その場合の計測点データ３３２の作成処理を示している。図４Ｂは、墨出しロボット２による計測作業の一例を示している。
【0055】
図４Ａに示すように、計測点データ３３２の作成者は、計測点情報作成部５２を操作して計測点データ３３２の作成を開始する。
このとき、まず、計測点情報作成部５２は、操作者の操作に基づいて、ＣＡＤ図面データの読み込みを行う（ステップＳ４０５）。
このとき、まず、計測点情報作成部５２は、操作者の操作に基づいて、ＣＡＤ図面データの読み込みを行う（ステップＳ４０５）。
【0056】
次に、計測点情報作成部５２は、操作者の操作に基づいて、基準芯と計測点の指定、自動取り込みを行う（ステップＳ４１０）。基準芯とは、建物を建築する際に基準となる線のことをいう。計測点とは、床面の高さを計測する点のことをいう。ここで操作者は、コントローラ３に表示されているＣＡＤ図面（床面図面）にて、基準芯と計測点を指定する。
【0057】
次に、計測点情報作成部５２は、操作者の操作に基づいて、ＣＡＤ図面（床面図面）上の各部名称や座標値の確認・編集処理を受け付ける（ステップＳ４１５）。ＣＡＤ図面上の各部名称とは、基準芯や計測点などの名称のことをいう。ここで操作者は、コントローラ３に表示されているＣＡＤ図面にて、基準芯および計測点の名称を確認・編集し、基準芯および計測点の座標値を確認・編集する。
【0058】
次に、計測点情報作成部５２は、操作者の操作に基づいて、所定のデータ形式の計測点データ３３２を現場管理サーバ５３に出力して現場管理サーバ５３に保存させ（ステップＳ４２０）、図４Ａの処理を終了する。
【0059】
図４Ｂは、コントローラ３の動作を示すフローチャートである。
計測点データ３３２が現場管理サーバ５３に保存された後、コントローラ３の操作者は、任意のタイミングで、コントローラ３を操作して墨出しロボット２による計測作業を開始する。
計測点データ３３２が現場管理サーバ５３に保存された後、コントローラ３の操作者は、任意のタイミングで、コントローラ３を操作して墨出しロボット２による計測作業を開始する。
【0060】
このとき、まず、コントローラ３のプロセッサ３１は、操作者の操作に基づいて、現場管理サーバ５３からの計測点データ３３２の読み込みを行う（ステップＳ５０５）。計測点データ３３２は、大容量記憶部３３に格納される。
次に、プロセッサ３１は、操作者の操作に基づいて、既知点、基準芯の計測・座標変換処理を行う（ステップＳ５１０）。ここでプロセッサ３１は、ＣＡＤ図面座標系の既知点または／および基準芯の座標を、測量機の座標系に変換する。
次に、プロセッサ３１は、操作者の操作に基づいて、既知点、基準芯の計測・座標変換処理を行う（ステップＳ５１０）。ここでプロセッサ３１は、ＣＡＤ図面座標系の既知点または／および基準芯の座標を、測量機の座標系に変換する。
【0061】
次に、プロセッサ３１は、操作者の操作に基づいて、墨出しロボット２の走行範囲の指定を行う（ステップＳ５１５）。
次に、プロセッサ３１は、操作者の操作に基づいて、自動的に墨出しロボット２の走行経路および順路を表すデータの作成を行う（ステップＳ５２０）。
次に、プロセッサ３１は、操作者の操作に基づいて、自動的に墨出しロボット２の走行経路および順路を表すデータの作成を行う（ステップＳ５２０）。
【0062】
次に、プロセッサ３１は、墨出しロボット２による計測処理が完了したら、計測したデータの登録処理を行い（ステップＳ５２５）、図４Ｂの処理を終了する。
このようなコントローラ３は、墨出しロボット２の走行経路および順路を表すデータの作成を自動的に行うことができるため、操作者の負担を軽減することができる。
このようなコントローラ３は、墨出しロボット２の走行経路および順路を表すデータの作成を自動的に行うことができるため、操作者の負担を軽減することができる。
【0063】
図５は、コンクリート面７０の凹凸を示す図である。
コンクリート面７０の高さを測る際、まず、建物が完成した時の床の高さとする設計上の高さがある。この設定上の床の高さは、フロアレベルであり、FL±0と表現する。この図５では、柱７１にFL±0がマークされている。
コンクリート面７０の高さを測る際、まず、建物が完成した時の床の高さとする設計上の高さがある。この設定上の床の高さは、フロアレベルであり、FL±0と表現する。この図５では、柱７１にFL±0がマークされている。
【0064】
但し、FL±0は、建物が完成すると位置が判別できなくなる場合が多く、建物が完成した時の床の高さ（フロアレベル）に1000mmを加算したときのFL+1000が基準高さとして一般的に使用される。900mmを加算したときのFL+900が基準高さとして使用される場合もある。床面高さ計測ロボットシステム１は、測量機座標系における基準高さを計測したのち、フロアレベル（FL±0）を基準とした床面の各計測点の高さを計測して、その計測点の高さを記録する。図５の各計測点は、左から-99mm、-104mm、-98mm、-101mmの高さである。
【0065】
《基準高さ（FL+1000）計測》
作業現場には、基準芯や既知点と同じように、基準高さ（フロアレベルに対する高さが所定値：FL+1000）が決まっている。この基準高さから所定値（1000mm）を減算することで、FL±0の高さを計算する。
作業現場には、基準芯や既知点と同じように、基準高さ（フロアレベルに対する高さが所定値：FL+1000）が決まっている。この基準高さから所定値（1000mm）を減算することで、FL±0の高さを計算する。
【0066】
図６は、FL±0の高さの算出動作を示す図である。
コンクリート面７０の所定位置には、追尾型三次元計測器４が設置されている。そして、柱７１には、FL+1000の基準高さに計測ターゲット２３ａが設置されている。コントローラ３は、追尾型三次元計測器４に、追尾型三次元計測器４と計測ターゲット２３ａとの相対的な高さＨＫの計測を指示する。このとき追尾型三次元計測器４から、計測ターゲット２３ａの測量機座標系におけるＸＹＺ座標がコントローラ３に送信される。測量機座標系は、追尾型三次元計測器４の位置を原点とした三次元座標系であり、Ｚ軸は、鉛直上向きに設定されている。Ｘ軸は、紙面の手前側に設定されている。Ｙ軸は、紙面の右側に設定されている。なお、以降で述べる「高さ」とは、特に基準を明記した場合を除き、測量機座標系におけるＺ軸の値を指す。
コントローラ３のプロセッサ３１が、計測された高さＨＫから所定値Ｈ０＝1000mmを減算することで、測量機座標系におけるフロアレベル（FL±0）の高さを計算する。測量機座標系におけるフロアレベルの高さは、（ＨＫ－Ｈ０）で示される。高さＨＫが950mmの場合に、フロアレベルは-50mmである。
コンクリート面７０の所定位置には、追尾型三次元計測器４が設置されている。そして、柱７１には、FL+1000の基準高さに計測ターゲット２３ａが設置されている。コントローラ３は、追尾型三次元計測器４に、追尾型三次元計測器４と計測ターゲット２３ａとの相対的な高さＨＫの計測を指示する。このとき追尾型三次元計測器４から、計測ターゲット２３ａの測量機座標系におけるＸＹＺ座標がコントローラ３に送信される。測量機座標系は、追尾型三次元計測器４の位置を原点とした三次元座標系であり、Ｚ軸は、鉛直上向きに設定されている。Ｘ軸は、紙面の手前側に設定されている。Ｙ軸は、紙面の右側に設定されている。なお、以降で述べる「高さ」とは、特に基準を明記した場合を除き、測量機座標系におけるＺ軸の値を指す。
コントローラ３のプロセッサ３１が、計測された高さＨＫから所定値Ｈ０＝1000mmを減算することで、測量機座標系におけるフロアレベル（FL±0）の高さを計算する。測量機座標系におけるフロアレベルの高さは、（ＨＫ－Ｈ０）で示される。高さＨＫが950mmの場合に、フロアレベルは-50mmである。
【0067】
図７は、FL±0の高さの算出処理のフローチャートである。
最初、作業者は、柱７１のFL+1000の高さに計測ターゲット２３ａを設置する（ステップＳ４０）。FL+1000の高さとは、作業現場の基準となる高さであるため、基準高さとも呼ばれている。
コントローラ３のプロセッサ３１は、追尾型三次元計測器４により、FL+1000の基準高さに設置された計測ターゲット２３ａを計測する（ステップＳ４１）。
そしてプロセッサ３１は、計測した計測ターゲット２３ａの高さＨＫから所定値ＨＣ＝1000mmを減算して、FL±0の高さを計算し（ステップＳ４２）、図６の処理を終了する。このとき、FL+1000の高さが複数計測されていた場合、プロセッサ３１は、その平均値を計算する。なお、平均値に限定されず、プロセッサ３１は、中央値または最頻値を計算してもよい。追尾型三次元計測器４の位置を変更した際は、FL+1000に設置された計測ターゲット２３ａの高さを再計測した後、FL±0の高さを再計算する必要がある。
最初、作業者は、柱７１のFL+1000の高さに計測ターゲット２３ａを設置する（ステップＳ４０）。FL+1000の高さとは、作業現場の基準となる高さであるため、基準高さとも呼ばれている。
コントローラ３のプロセッサ３１は、追尾型三次元計測器４により、FL+1000の基準高さに設置された計測ターゲット２３ａを計測する（ステップＳ４１）。
そしてプロセッサ３１は、計測した計測ターゲット２３ａの高さＨＫから所定値ＨＣ＝1000mmを減算して、FL±0の高さを計算し（ステップＳ４２）、図６の処理を終了する。このとき、FL+1000の高さが複数計測されていた場合、プロセッサ３１は、その平均値を計算する。なお、平均値に限定されず、プロセッサ３１は、中央値または最頻値を計算してもよい。追尾型三次元計測器４の位置を変更した際は、FL+1000に設置された計測ターゲット２３ａの高さを再計測した後、FL±0の高さを再計算する必要がある。
【0068】
《墨出しロボット２の高さ計測》
墨出しロボット２の組立精度や経年劣化等の機体差により、墨出しロボット２の高さが変わる可能性がある。墨出しロボット２の高さとは、墨出しロボット２が設置された床面から墨出しロボット２に設置された計測ターゲット２３のプリズムの中心までの幅のことをいう。
墨出しロボット２の高さを正確に計算するため、基準点７２にて、コンクリート面７０から墨出しロボット２に設置された計測ターゲット２３のプリズムまでの高さＨＲを計算する。
追尾型三次元計測器４で計測すると、測量機座標系における計測ターゲット２３ａのプリズムの中心の座標が計測できる。床面に設置された計測ターゲット２３ａのプリズムの中心の座標ＨＰ２から基準点７２におけるコンクリート面の高さＨＦを算出するには、計測ターゲット２３ａのプリズムが載置されている台座高さＨＰを、計測ターゲット２３ａのプリズムの中心座標ＨＰ２から減算する必要がある。台座高さＨＰは、計測ターゲット２３ａが設置された床面から、計測ターゲット２３ａのプリズムの中心までの幅のことをいう。そのため、コンクリート面７０の基準点７２に置かれた計測ターゲット２３ａのプリズムの中心の高さＨＰ２を計測／計算したのち、コンクリート面７０から墨出しロボット２に設置された計測ターゲット２３のプリズムまでの高さＨＲを計算する。
墨出しロボット２の組立精度や経年劣化等の機体差により、墨出しロボット２の高さが変わる可能性がある。墨出しロボット２の高さとは、墨出しロボット２が設置された床面から墨出しロボット２に設置された計測ターゲット２３のプリズムの中心までの幅のことをいう。
墨出しロボット２の高さを正確に計算するため、基準点７２にて、コンクリート面７０から墨出しロボット２に設置された計測ターゲット２３のプリズムまでの高さＨＲを計算する。
追尾型三次元計測器４で計測すると、測量機座標系における計測ターゲット２３ａのプリズムの中心の座標が計測できる。床面に設置された計測ターゲット２３ａのプリズムの中心の座標ＨＰ２から基準点７２におけるコンクリート面の高さＨＦを算出するには、計測ターゲット２３ａのプリズムが載置されている台座高さＨＰを、計測ターゲット２３ａのプリズムの中心座標ＨＰ２から減算する必要がある。台座高さＨＰは、計測ターゲット２３ａが設置された床面から、計測ターゲット２３ａのプリズムの中心までの幅のことをいう。そのため、コンクリート面７０の基準点７２に置かれた計測ターゲット２３ａのプリズムの中心の高さＨＰ２を計測／計算したのち、コンクリート面７０から墨出しロボット２に設置された計測ターゲット２３のプリズムまでの高さＨＲを計算する。
【0069】
図８は、基準点７２におけるコンクリート面７０の高さＨＦの算出動作を示す図である。
このとき、計測ターゲット２３ａは、コンクリート面７０の基準点７２に置かれている。計測ターゲット２３ａは、台座の上にプリズムが載置されて構成されている。台座高さＨＰは、コンクリート面７０から計測ターゲット２３ａのプリズムの中心までの高さであり、固定値である。高さＨＰ２は、追尾型三次元計測器４による測量機座標系の計測ターゲット２３ａのプリズムの中心の高さであり、追尾型三次元計測器４による計測値である。基準点７２におけるコンクリート面の高さＨＦは、測量機座標系の高さであり、計測値である高さＨＰ２から、固定値である台座高さＨＰを減算したものである。
台座高さＨＰが20mm、高さＨＰ２が-79mmのとき、基準点７２におけるコンクリート面の高さＨＦは-99mmとして算出できる。
このとき、計測ターゲット２３ａは、コンクリート面７０の基準点７２に置かれている。計測ターゲット２３ａは、台座の上にプリズムが載置されて構成されている。台座高さＨＰは、コンクリート面７０から計測ターゲット２３ａのプリズムの中心までの高さであり、固定値である。高さＨＰ２は、追尾型三次元計測器４による測量機座標系の計測ターゲット２３ａのプリズムの中心の高さであり、追尾型三次元計測器４による計測値である。基準点７２におけるコンクリート面の高さＨＦは、測量機座標系の高さであり、計測値である高さＨＰ２から、固定値である台座高さＨＰを減算したものである。
台座高さＨＰが20mm、高さＨＰ２が-79mmのとき、基準点７２におけるコンクリート面の高さＨＦは-99mmとして算出できる。
【0070】
図９は、基準点７２におけるにおけるコンクリート面の高さＨＦの算出処理のフローチャートである。
最初、作業者は、コンクリート面７０の基準点７２に計測ターゲット２３ａを設置する（ステップＳ６０）。ここで基準点７２とは、コンクリート面７０の高さ計測の基準となる所定位置の点のことをいう。
最初、作業者は、コンクリート面７０の基準点７２に計測ターゲット２３ａを設置する（ステップＳ６０）。ここで基準点７２とは、コンクリート面７０の高さ計測の基準となる所定位置の点のことをいう。
【0071】
次に、プロセッサ３１は、追尾型三次元計測器４により、基準点７２に設置された計測ターゲット２３ａの高さＨＰ２を計測する（ステップＳ６１）。計測ターゲット２３ａの高さＨＰ２は、測量機座標系の高さである。
【0072】
そしてプロセッサ３１は、計測した計測ターゲット２３ａのプリズムの中心位置の高さＨＰ２から台座高さＨＰを減算して、基準点におけるにおけるコンクリート面高さＨＦを計算し（ステップＳ６２）、図９の処理を終了する。台座高さＨＰは、製品仕様などで決まっている既定値である。このとき、現場の建物の揺れなども考慮して、基準点７２に設置された計測ターゲット２３ａの高さＨＰ２が複数計測されていた場合、プロセッサ３１は、それらの平均値を算出する。なお、それらの平均値に限定されず、プロセッサ３１は、計測ターゲット２３ａの高さＨＰ２を複数計測し、その中央値または最頻値を計算してもよい。
【0073】
図１０は、コンクリート面７０から墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムまでの高さＨＲの算出動作を示す図である。
墨出しロボット２を基準点７２に移動させると、追尾型三次元計測器４により、墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムの高さＨＲ２が計測できる。基準点７２におけるコンクリート面の高さＨＦは、図９のフローチャートにて算出済である。そして、高さＨＲ２から高さＨＦを減算すると、コンクリート面７０から墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムまでの高さＨＲが算出可能である。
測量機座標系における、墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムの高さＨＲ２が-29mm、測量機座標系における基準点７２におけるコンクリート面の高さＨＦが-149mmのとき、墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムの高さＨＲは+120mmとして算出される。なお、作業現場に粉塵や石、水たまりなどがあり、計測に適さない環境の場合は、墨出しロボット２の高さの設計上の理論値を用いてもよく、前回の計測値を用いてもよい。
墨出しロボット２を基準点７２に移動させると、追尾型三次元計測器４により、墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムの高さＨＲ２が計測できる。基準点７２におけるコンクリート面の高さＨＦは、図９のフローチャートにて算出済である。そして、高さＨＲ２から高さＨＦを減算すると、コンクリート面７０から墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムまでの高さＨＲが算出可能である。
測量機座標系における、墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムの高さＨＲ２が-29mm、測量機座標系における基準点７２におけるコンクリート面の高さＨＦが-149mmのとき、墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムの高さＨＲは+120mmとして算出される。なお、作業現場に粉塵や石、水たまりなどがあり、計測に適さない環境の場合は、墨出しロボット２の高さの設計上の理論値を用いてもよく、前回の計測値を用いてもよい。
【0074】
図１１は、基準点７２と墨出しロボット２の相対的な高さの算出処理のフローチャートである。
最初、プロセッサ３１は、基準点７２上に墨出しロボット２を移動させる（ステップＳ７０）。そして、プロセッサ３１は、墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムの高さＨＲ２を計測する（ステップＳ７１）。高さＨＲ２は、墨出しロボット２の高さである。
プロセッサ３１は、基準点７２における床面（コンクリート面）の高さＨＦと、墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムの高さＨＲ２との差分により、コンクリート面７０から墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムまでの高さＨＲを計算すると（ステップＳ７２）、図１１の処理を終了する。墨出しロボット２の高さを都度計測することで、正確な高さが取得可能である。
最初、プロセッサ３１は、基準点７２上に墨出しロボット２を移動させる（ステップＳ７０）。そして、プロセッサ３１は、墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムの高さＨＲ２を計測する（ステップＳ７１）。高さＨＲ２は、墨出しロボット２の高さである。
プロセッサ３１は、基準点７２における床面（コンクリート面）の高さＨＦと、墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムの高さＨＲ２との差分により、コンクリート面７０から墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムまでの高さＨＲを計算すると（ステップＳ７２）、図１１の処理を終了する。墨出しロボット２の高さを都度計測することで、正確な高さが取得可能である。
【0075】
プロセッサ３１は、基準高さの計測データとロボット高さの計測データを、図面データに記録する。図面データの更新タイミングおよび対象データを以下に示す。
【0076】
（１）基準高さ計測
床面高さ計測ロボットシステム１は、基準高さの計測に成功したら、基準高さ指定値と、基準高さ計測値と、基準高さ補正値を更新する。基準高さ指定値は、フロアレベルからみた基準高さ、例えば1000mmである。基準高さ計測値は、測量機座標系における基準高さの計測値である。床面高さ計測ロボットシステム１は更に、基準高さ計測値と台座計測値とロボット計測値が計測済みならば、床面高さの実測値を更新する。なお、同じ図面データでも柱などの障害物により、追尾型三次元計測器４の位置を移動する場合がある。この場合は、測量機座標系の高さが変更となる可能性が高く、更新済の床面高さ実測値を更新せず、保持してもよい。
床面高さ計測ロボットシステム１は、基準高さの計測に成功したら、基準高さ指定値と、基準高さ計測値と、基準高さ補正値を更新する。基準高さ指定値は、フロアレベルからみた基準高さ、例えば1000mmである。基準高さ計測値は、測量機座標系における基準高さの計測値である。床面高さ計測ロボットシステム１は更に、基準高さ計測値と台座計測値とロボット計測値が計測済みならば、床面高さの実測値を更新する。なお、同じ図面データでも柱などの障害物により、追尾型三次元計測器４の位置を移動する場合がある。この場合は、測量機座標系の高さが変更となる可能性が高く、更新済の床面高さ実測値を更新せず、保持してもよい。
【0077】
（２）床面高さ計測
床面高さ計測ロボットシステム１は、基準点７２において床上に設置されたプリズム高さの計測に成功したら、図面データの床面高さを更新する。なお、計測に成功したらプログラム内部で床面高さを保持しておき、ロボット高さ計測が成功した後に図面データを更新してもよい。
床面高さ計測ロボットシステム１は、基準点７２において床上に設置されたプリズム高さの計測に成功したら、図面データの床面高さを更新する。なお、計測に成功したらプログラム内部で床面高さを保持しておき、ロボット高さ計測が成功した後に図面データを更新してもよい。
【0078】
（３）ロボット高さ計測
床面高さ計測ロボットシステム１は、床面に対するロボット高さの計測に成功したら、図面データまたはプログラム内部で保持していた台座高さ計測値を用いて、ロボット高さ計測値を更新する。
床面高さ計測ロボットシステム１は、床面に対するロボット高さの計測に成功したら、図面データまたはプログラム内部で保持していた台座高さ計測値を用いて、ロボット高さ計測値を更新する。
【0079】
図１２は、墨出しロボット２と各計測点との関係を示したマップである。
この図１２には、コンクリート面７０を上方視した二次元のマップが示されている。コンクリート面７０には、各計測点７３が配置され、その近傍に墨出しロボット２が位置している。この墨出しロボット２が各計測点７３を巡回しながら、各計測点７３におけるフロアレベル（FL±0）に対するコンクリート面７０の高さを計測する。これらの計測点は、ＣＡＤ図面データ上にて作成され、ＣＡＤ図面座標系から測量機座標系に変換される。
この図１２には、コンクリート面７０を上方視した二次元のマップが示されている。コンクリート面７０には、各計測点７３が配置され、その近傍に墨出しロボット２が位置している。この墨出しロボット２が各計測点７３を巡回しながら、各計測点７３におけるフロアレベル（FL±0）に対するコンクリート面７０の高さを計測する。これらの計測点は、ＣＡＤ図面データ上にて作成され、ＣＡＤ図面座標系から測量機座標系に変換される。
【0080】
図１３は、実測値の計算方法を説明する図である。
高さＨＡは、測量機座標系におけるフロアレベル（FL±0）の高さである。高さＨＲ２は、測量機座標系における墨出しロボット２の計測ターゲット２３の高さである。ロボット高さＨＲは、基準点７２において計測／算出したコンクリート面７０に対する墨出しロボット２の計測ターゲット２３の高さである。高さＨＭは、フロアレベル（FL±0）に対するコンクリート面７０の高さであり、コンクリート面７０の高さの実測値である。実測値である高さＨＭは、以下の式（１）で算出可能である。
ＨＭ＝（ＨＲ２－ＨＲ）－ＨＡ … （１）
高さＨＡは、測量機座標系におけるフロアレベル（FL±0）の高さである。高さＨＲ２は、測量機座標系における墨出しロボット２の計測ターゲット２３の高さである。ロボット高さＨＲは、基準点７２において計測／算出したコンクリート面７０に対する墨出しロボット２の計測ターゲット２３の高さである。高さＨＭは、フロアレベル（FL±0）に対するコンクリート面７０の高さであり、コンクリート面７０の高さの実測値である。実測値である高さＨＭは、以下の式（１）で算出可能である。
ＨＭ＝（ＨＲ２－ＨＲ）－ＨＡ … （１）
【0081】
ここで高さＨＡが-50mm、高さＨＲ２が-29mm、高さＨＲが+120mmのとき、実測値である高さＨＭは-99mmである。なお、建設現場では、柱などの障害物を避けるため、追尾型三次元計測器４の位置を変更して計測する場合がある。この場合、追尾型三次元計測器４の位置を変更すると、測量機座標系の原点の高さが変更される。そのため、追尾型三次元計測器４の位置を変更する前の高さの各値と、変更した後の高さの各値を混同して計算すると、正しい計測結果が得られない。追尾型三次元計測器４の位置の変更後の各値で、追尾型三次元計測器４の位置の変更前の各値を更新してはならない。但し、高さＨＲは、墨出しロボット２の計測ターゲット２３の高さであり、短い間で値が大きく変化することは考えにくい。そのため、追尾型三次元計測器４の位置の変更前と変更後で、墨出しロボット２の計測ターゲット２３の高さＨＲに同じ値を用いても計測結果に及ぼす影響は小さい。
【0082】
《ロボット動作》
計測点付近に石などがあった場合、計測結果に誤差が出てしまう。そのため、床面高さの計測点では、以下のようなパターンで複数の計測点にて床面の高さを計測し、複数の計測値の中間値、平均値、または最小値を、その計測点の床面の高さとする。これにより計測誤差を減らすことができる。
計測点付近に石などがあった場合、計測結果に誤差が出てしまう。そのため、床面高さの計測点では、以下のようなパターンで複数の計測点にて床面の高さを計測し、複数の計測値の中間値、平均値、または最小値を、その計測点の床面の高さとする。これにより計測誤差を減らすことができる。
【0083】
（１）目標座標と手前の２点で高さの計測を行う。各計測点の距離は、例えば墨出しロボット２の車輪の４分の１周であり、小さな石を乗り越えられる程度の距離である。各計測点の距離は、墨出しロボット２の車輪の半径と、現場にて想定される障害物（石など）の大きさに基づいて決定するとよい。
【0084】
（２）墨出しロボット２は、図面上の任意の現在位置から各計測点７３の近傍、例えば墨出しロボット２の車輪の４分の１周までで移動する。この移動後の位置を、計測開始位置の第１計測点、最初の計測点と目標座標との中間を第２計測点、目標座標を第３計測点とする。
【0085】
（３）墨出しロボット２の現在位置から目標座標までの距離が最低移動距離設定未満の場合、現在位置のみの１点の高さの計測とする。
【0086】
（４）墨出しロボット２の現在位置から目標座標までの距離が最低移動距離設定以上だが、中継点を設けると最低移動距離を満たせなくなる場合、墨出しロボット２の現在位置を第１計測点、目標座標を第２計測点とし、高さを２点計測とする。
高さを３点計測した場合、高さ計測値は、全ての計測値の平均値でもよいし、中央値でもよい。高さを２点計測した場合、高さ計測値は、全ての計測値の平均値でもよいし、１点目の高さ計測値または２点目の高さ計測値のどちらかでもよい。
高さを３点計測した場合、高さ計測値は、全ての計測値の平均値でもよいし、中央値でもよい。高さを２点計測した場合、高さ計測値は、全ての計測値の平均値でもよいし、１点目の高さ計測値または２点目の高さ計測値のどちらかでもよい。
【0087】
図１４は、床面高さの計測と印字処理のフローチャートである。
なお、床面高さの計測と印字処理を開始する前に、基準高さ（FL+1000）の測定は完了しているものとする。
ステップＳ１０にて、ロボット操作部３１ｆは、移動対象の計測点についてＳ１５までの処理を繰り返す。
なお、床面高さの計測と印字処理を開始する前に、基準高さ（FL+1000）の測定は完了しているものとする。
ステップＳ１０にて、ロボット操作部３１ｆは、移動対象の計測点についてＳ１５までの処理を繰り返す。
【0088】
ロボット操作部３１ｆは、墨出しロボット制御部２１０に指示して、墨出しロボット２を計測点まで移動させる（ステップＳ１１）。墨出しロボット制御部２１０は、追尾型三次元計測器４を用いて、墨出しロボット２の計測ターゲット２３の高さを計測する（ステップＳ１２）。そして、高さ算出部２１４は、フロアレベル（FL±0）に対するコンクリート面７０の計測点での高さを算出する（ステップＳ１３）。
【0089】
高さ判定部２１５は、計測したコンクリート面７０の計測点の高さが合格であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。ここで高さが合格とは、高さが所定範囲内に収まっていることをいう。高さ判定部２１５は、計測したコンクリート面７０の計測点の高さが合格ならば、ステップＳ１６に進み、不合格ならばステップＳ１５にて、墨出しロボット２に不合格の旨を印字させると、ステップＳ１６に進む。
【0090】
ステップＳ１６にて、ロボット操作部３１ｆは、移動対象の全ての計測点について処理を繰り返したか否かを判定する。ロボット操作部３１ｆは、未だ処理していない計測点があれば、次の計測点を対象としてステップＳ１０に戻る。ロボット操作部３１ｆは、計測点を全て処理したならば、図１４の処理を終了する。
なお、図１４のロボットが主体として実行する各処理は、プロセッサ３１が主体として実行してもよく、限定されない。また、ロボット操作部３１ｆが実行する計測点のループ処理は、墨出しロボット制御部２１０が自律的に実行してもよく、限定されない。
なお、図１４のロボットが主体として実行する各処理は、プロセッサ３１が主体として実行してもよく、限定されない。また、ロボット操作部３１ｆが実行する計測点のループ処理は、墨出しロボット制御部２１０が自律的に実行してもよく、限定されない。
【0091】
図１５は、床面高さの計測と印字処理のフローチャートである。
床面高さ計測ロボットシステム１は、この処理にて、計測点に代えて墨点のデータに基づいて墨出しロボット２により、墨点への墨出し情報を印字すると共に、床面高さの計測を行う。
ステップＳ２０にて、ロボット操作部３１ｆは、移動対象の墨点についてＳ２８までの処理を繰り返す。
床面高さ計測ロボットシステム１は、この処理にて、計測点に代えて墨点のデータに基づいて墨出しロボット２により、墨点への墨出し情報を印字すると共に、床面高さの計測を行う。
ステップＳ２０にて、ロボット操作部３１ｆは、移動対象の墨点についてＳ２８までの処理を繰り返す。
【0092】
ロボット操作部３１ｆは、墨出しロボット制御部２１０に指示して、墨出しロボット２を墨点まで移動させる（ステップＳ２１）。墨出しロボット制御部２１０は、追尾型三次元計測器４を用いて、墨出し情報を床面に印字し（ステップＳ２２）、墨出しロボット２の計測ターゲット２３の高さを計測する（ステップＳ２３）。そして、高さ算出部２１４は、フロアレベル（FL±0）に対するコンクリート面７０の計測点での高さを算出する（ステップＳ２４）。
【0093】
高さ判定部２１５は、計測したコンクリート面７０の計測点の高さが合格であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。ここで高さが合格とは、高さが所定範囲内（例えば-98mmから-102mmの範囲内）に収まっていることをいう。高さ判定部２１５は、計測したコンクリート面７０の計測点の高さが合格ならば（Ｙｅｓ）、合格の旨を床面に印字して（ステップＳ２６）、ステップＳ２８に進む。高さ判定部２１５は、計測したコンクリート面７０の計測点の高さが不合格ならば（Ｎｏ）、ステップＳ２６にて不合格の旨を床面に印字すると、ステップＳ２８に進む。なお、墨出し情報の印字と重ねて合格の旨または不合格の旨を印字すると文字が重なってしまうため、ステップＳ２６およびステップＳ２７にて、高さ判定部２１５は、印字しなくてもよい。
【0094】
ステップＳ２８にて、ロボット操作部３１ｆは、移動対象の全ての墨点について処理を繰り返したか否かを判定する。ロボット操作部３１ｆは、未だ処理していない墨点があれば、次の墨点を対象としてステップＳ２０に戻る。ロボット操作部３１ｆは、墨点を全て処理したならば、図１５の処理を終了する。
【0095】
墨出しロボット制御部２１０は、各計測点情報の位置において、追尾型三次元計測器４が墨出しロボット２の計測ターゲット２３を計測し、高さ算出部２１４が算出した床面の高さが所定範囲を逸脱していたならば、その旨を印字させる。墨出しロボット制御部２１０は更に、各計測点情報の位置において、追尾型三次元計測器４が墨出しロボット２の計測ターゲット２３を計測し、高さ算出部２１４が算出した床面の高さが所定範囲内ならば、その旨を印字させない。
【0096】
なお、図１５の墨出しロボット制御部２１０が主体として実行する各処理は、プロセッサ３１が主体として実行してもよく、限定されない。また、ロボット操作部３１ｆが実行する計測点のループ処理は、墨出しロボット制御部２１０が自律的に実行してもよく、限定されない。
【0097】
《計測点での傾きの計測》
計測点の周囲の４点を計測することで、計測点での傾きを計算することも可能であり、傾き方向（例えば、右上が何ミリメートル下がっているなど）を印字することも可能である。なお、計測点の周囲の４点に限定されず、２点以上の複数点を計測して計測点の傾きを計算してもよく、限定されない。
格子状の各計測点の高さを計測するとフロア全体での傾きを計測することも可能だが、４点計測することで全点計測する前に、ある任意の点で、その位置の傾きを計測することも可能である。また、４点の高さを計測して傾いていることを把握できた場合に、４点の平均値、中央値、最頻値を選択することも可能となる。
計測点の周囲の４点を計測することで、計測点での傾きを計算することも可能であり、傾き方向（例えば、右上が何ミリメートル下がっているなど）を印字することも可能である。なお、計測点の周囲の４点に限定されず、２点以上の複数点を計測して計測点の傾きを計算してもよく、限定されない。
格子状の各計測点の高さを計測するとフロア全体での傾きを計測することも可能だが、４点計測することで全点計測する前に、ある任意の点で、その位置の傾きを計測することも可能である。また、４点の高さを計測して傾いていることを把握できた場合に、４点の平均値、中央値、最頻値を選択することも可能となる。
【0098】
図１６は、床面高さの計測と傾きの算出処理のフローチャートである。
ステップＳ３０にて、ロボット操作部３１ｆは、移動対象の計測点についてＳ３６までの処理を繰り返す。
ステップＳ３０にて、ロボット操作部３１ｆは、移動対象の計測点についてＳ３６までの処理を繰り返す。
【0099】
ロボット操作部３１ｆは、墨出しロボット制御部２１０に指示して、墨出しロボット２を計測点まで移動する（ステップＳ３１）。墨出しロボット制御部２１０は、追尾型三次元計測器４を用いて、計測点周囲の４点で、墨出しロボット２の計測ターゲット２３のプリズムの高さを計測する（ステップＳ３２）。次に高さ算出部２１４は、床面の高さを計測点周囲の４点で算出する（ステップＳ３３）。
【0100】
高さ算出部２１４は、ステップＳ３３にて算出したコンクリート面７０の４点の床面高さから傾き情報を算出する（ステップＳ３４）。墨出しロボット制御部２１０は、床面高さの平均値と傾きを印字して（ステップＳ３５）、ステップＳ３６に進む。
【0101】
ステップＳ３６にて、ロボット操作部３１ｆは、移動対象の全ての計測点について処理を繰り返したか否かを判定する。ロボット操作部３１ｆは、未だ処理していない計測点があれば、次の計測点を対象としてステップＳ３０に戻る。ロボット操作部３１ｆは、計測点を全て処理したならば、図１６の処理を終了する。
なお、図１６のロボットが主体として実行する各処理は、プロセッサ３１が主体として実行してもよく、限定されない。また、ロボット操作部３１ｆが実行する計測点のループ処理は、墨出しロボット制御部２１０が自律的に実行してもよく、限定されない。
なお、図１６のロボットが主体として実行する各処理は、プロセッサ３１が主体として実行してもよく、限定されない。また、ロボット操作部３１ｆが実行する計測点のループ処理は、墨出しロボット制御部２１０が自律的に実行してもよく、限定されない。
【0102】
墨出しロボット制御部２１０が計測した実測値のデータは、コントローラ３に送信される。そして、コントローラ３がＱＲコード（登録商標）などの二次元コードでタッチパネルディスプレイ３４に表示し、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の媒体を介さずに、ユーザのコンピュータシステムに読み込んで編集することを可能とする。以下の想定運用を実現できるよう、二次元コードを生成して表示する。
【0103】
図１７は、計測データの二次元コード化処理のフローチャートである。
ＱＲコードの表示が指示されると、プロセッサ３１は以下の処理を開始する。プロセッサ３１は、図面データから計測データを取得する（ステップＳ７０）。そして、プロセッサ３１は、計測データからＣＳＶ（Comma Separated Values）形式のデータを生成する（ステップＳ７１）。プロセッサ３１は、ＣＳＶ形式のデータから二次元コードをエンコードして（ステップＳ７２）、二次元コードを保存すると（ステップＳ７３）、図１７の処理を終了する。なお、二次元コードの保存と表示は、計測点の数によっては複数回実施される。
ＱＲコードの表示が指示されると、プロセッサ３１は以下の処理を開始する。プロセッサ３１は、図面データから計測データを取得する（ステップＳ７０）。そして、プロセッサ３１は、計測データからＣＳＶ（Comma Separated Values）形式のデータを生成する（ステップＳ７１）。プロセッサ３１は、ＣＳＶ形式のデータから二次元コードをエンコードして（ステップＳ７２）、二次元コードを保存すると（ステップＳ７３）、図１７の処理を終了する。なお、二次元コードの保存と表示は、計測点の数によっては複数回実施される。
【0104】
図１８は、ＣＳＶ形式の計測データを示す図である。
ＣＳＶ形式の計測データは、Ｎｏと、Ｘ座標と、Ｙ座標と、実測値（床面高さ）とがカンマで区切られて各行に記載されて構成される。この計測データは、画面制御部３１ｊによってタッチパネルディスプレイ３４に表示される。
ＣＳＶ形式の計測データは、Ｎｏと、Ｘ座標と、Ｙ座標と、実測値（床面高さ）とがカンマで区切られて各行に記載されて構成される。この計測データは、画面制御部３１ｊによってタッチパネルディスプレイ３４に表示される。
【0105】
図１９は、計測データ画面８１を示す図である。この計測データ画面８１は、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４に表示されている。
計測データ画面８１には、二次元コード８１１と終了ボタン８１２が表示されている。この計測データ画面８１は、画面制御部３１ｊによってタッチパネルディスプレイ３４に表示される。二次元コード８１１には、各計測点における床面の高さ情報がエンコードされている。この二次元コード８１１を作業者の端末で撮影してデコードすることで、計測データを作業者の端末などに読み込ませることが可能である。
計測データ画面８１には、二次元コード８１１と終了ボタン８１２が表示されている。この計測データ画面８１は、画面制御部３１ｊによってタッチパネルディスプレイ３４に表示される。二次元コード８１１には、各計測点における床面の高さ情報がエンコードされている。この二次元コード８１１を作業者の端末で撮影してデコードすることで、計測データを作業者の端末などに読み込ませることが可能である。
【0106】
図２０は、床面高さメニュー選択画面６１を示す図である。この床面高さメニュー選択画面６１は、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４に表示されている。
床面高さメニュー選択画面６１には、マップ６１９が表示され、ガイダンスとして「基準高さ計測、およびプリズム高さ計測後に床面高さ計測を実施してください。」が表示されている。このマップ６１９には、各計測点などが表示されている。
床面高さメニュー選択画面６１には、マップ６１９が表示され、ガイダンスとして「基準高さ計測、およびプリズム高さ計測後に床面高さ計測を実施してください。」が表示されている。このマップ６１９には、各計測点などが表示されている。
【0107】
床面高さメニュー選択画面６１には、基準高さ計測ボタン６１１、プリズム高さ計測ボタン６１２、「床面高さ計測（全点計測）」ボタン６１３、「床面高さ計測（指定点計測）」ボタン６１４、計測結果確認ボタン６１５、「メニューに戻る」ボタン６１６が表示されている。
【0108】
基準高さ計測ボタン６１１がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２１の基準高さ計測画面６２に切り替わる。
プリズム高さ計測ボタン６１２がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２２のプリズム高さ計測画面６３に切り替わる。
「床面高さ計測（全点計測）」ボタン６１３がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２８の床面高さ計測中画面６９に切り替わる。
「床面高さ計測（指定点計測）」ボタン６１４がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２６の計測点選択画面６７に切り替わる。
計測結果確認ボタン６１５がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、不図示の計測確認画面に切り替わる。
プリズム高さ計測ボタン６１２がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２２のプリズム高さ計測画面６３に切り替わる。
「床面高さ計測（全点計測）」ボタン６１３がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２８の床面高さ計測中画面６９に切り替わる。
「床面高さ計測（指定点計測）」ボタン６１４がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２６の計測点選択画面６７に切り替わる。
計測結果確認ボタン６１５がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、不図示の計測確認画面に切り替わる。
【0109】
「メニューに戻る」ボタン６１６がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、この床面高さメニュー選択画面６１を呼び出す前の不図示のメニュー画面に切り替わる。
【0110】
図２１は、基準高さ計測画面６２を示す図である。この基準高さ計測画面６２は、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４に表示されている。
基準高さ計測画面６２には、計測ガイダンス６２９が表示され、ガイダンスとして「プリズムを柱の基準高さ(FL+1000)に当てた後、測量機をプリズムの方向に向け「計測」を押してください。計測した後、「計測確認に進む」を押してください。」が表示されている。
基準高さ計測画面６２には、＋１００ボタン６２１、－１００ボタン６２２、計測結果テーブル６２３が表示されている。基準高さ計測画面６２には更に、左旋回ボタン６２４１と、右旋回ボタン６２４２と、サーチボタン６２４３と、計測ボタン６２４４と、選択行削除ボタン６２４５と、全削除ボタン６２４６と、戻るボタン６２５と、計測確認ボタン６２６とが表示されている。
基準高さ計測画面６２には、計測ガイダンス６２９が表示され、ガイダンスとして「プリズムを柱の基準高さ(FL+1000)に当てた後、測量機をプリズムの方向に向け「計測」を押してください。計測した後、「計測確認に進む」を押してください。」が表示されている。
基準高さ計測画面６２には、＋１００ボタン６２１、－１００ボタン６２２、計測結果テーブル６２３が表示されている。基準高さ計測画面６２には更に、左旋回ボタン６２４１と、右旋回ボタン６２４２と、サーチボタン６２４３と、計測ボタン６２４４と、選択行削除ボタン６２４５と、全削除ボタン６２４６と、戻るボタン６２５と、計測確認ボタン６２６とが表示されている。
【0111】
＋１００ボタン６２１と－１００ボタン６２２は、高さ（FL）の値を調整するボタンである。＋１００ボタン６２１がタップされると、高さが１００だけ加算される。－１００ボタン６２２がタップされると、高さが１００だけ減算される。
左旋回ボタン６２４１がタップされると、追尾型三次元計測器４が左に旋回する。
右旋回ボタン６２４２がタップされると、追尾型三次元計測器４が右に旋回する。
サーチボタン６２４３がタップされると、追尾型三次元計測器４により計測ターゲット２３ａのプリズム位置が探索される。計測ボタン６２４４がタップされると、追尾型三次元計測器４により、基準高さ(FL+1000)に設置された計測ターゲット２３ａのプリズム位置の計測が行われる。追尾型三次元計測器４が計測した計測ターゲット２３ａのプリズム位置は、計測結果テーブル６２３に表示される。
左旋回ボタン６２４１がタップされると、追尾型三次元計測器４が左に旋回する。
右旋回ボタン６２４２がタップされると、追尾型三次元計測器４が右に旋回する。
サーチボタン６２４３がタップされると、追尾型三次元計測器４により計測ターゲット２３ａのプリズム位置が探索される。計測ボタン６２４４がタップされると、追尾型三次元計測器４により、基準高さ(FL+1000)に設置された計測ターゲット２３ａのプリズム位置の計測が行われる。追尾型三次元計測器４が計測した計測ターゲット２３ａのプリズム位置は、計測結果テーブル６２３に表示される。
【0112】
計測結果テーブル６２３は、基準高さの計測結果を表示するテーブルである。計測結果テーブル６２３の何れかの行がタップされると、その行の計測結果が選択される。その状態にて、選択行削除ボタン６２４５がタップされると、選択された計測結果が削除される。
全削除ボタン６２４６がタップされると、基準高さの計測結果が全て削除される。
全削除ボタン６２４６がタップされると、基準高さの計測結果が全て削除される。
【0113】
戻るボタン６２５がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、この基準高さ計測画面６２を呼び出す前の画面に切り替わる。計測確認ボタン６２６がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２５の基準計測結果画面６６に切り替わる。
【0114】
図２２は、プリズム高さ計測画面６３を示す図である。このプリズム高さ計測画面６３は、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４に表示されている。
プリズム高さ計測画面６３には、計測ガイダンス６３９が表示され、ガイダンスとして「基準点にプリズムを設置した後、測量機をプリズムの方向に向け「計測」を押してください。計測後、ロボットにプリズムを設置し、「ロボット高さ計測へ進む」ボタンを押してください。」が表示されている。
プリズム高さ計測画面６３には、計測結果テーブル６３１と、左旋回ボタン６３４１と、右旋回ボタン６３４２と、サーチボタン６３４３と、計測ボタン６３４４と、選択行削除ボタン６３４５と、全削除ボタン６３４６と、戻るボタン６３５と、ロボット高さ計測ボタン６３６とが表示されている。
プリズム高さ計測画面６３には、計測ガイダンス６３９が表示され、ガイダンスとして「基準点にプリズムを設置した後、測量機をプリズムの方向に向け「計測」を押してください。計測後、ロボットにプリズムを設置し、「ロボット高さ計測へ進む」ボタンを押してください。」が表示されている。
プリズム高さ計測画面６３には、計測結果テーブル６３１と、左旋回ボタン６３４１と、右旋回ボタン６３４２と、サーチボタン６３４３と、計測ボタン６３４４と、選択行削除ボタン６３４５と、全削除ボタン６３４６と、戻るボタン６３５と、ロボット高さ計測ボタン６３６とが表示されている。
【0115】
左旋回ボタン６３４１がタップされると、追尾型三次元計測器４が左に旋回する。
右旋回ボタン６３４２がタップされると、追尾型三次元計測器４が右に旋回する。
サーチボタン６３４３がタップされると、追尾型三次元計測器４により計測ターゲット２３ａのプリズム位置が探索される。計測ボタン６３４４がタップされると、追尾型三次元計測器４により、計測ターゲット２３ａのプリズム位置の計測が行われる。追尾型三次元計測器４が計測した計測ターゲット２３ａのプリズム位置は、計測結果テーブル６３３に表示される。
右旋回ボタン６３４２がタップされると、追尾型三次元計測器４が右に旋回する。
サーチボタン６３４３がタップされると、追尾型三次元計測器４により計測ターゲット２３ａのプリズム位置が探索される。計測ボタン６３４４がタップされると、追尾型三次元計測器４により、計測ターゲット２３ａのプリズム位置の計測が行われる。追尾型三次元計測器４が計測した計測ターゲット２３ａのプリズム位置は、計測結果テーブル６３３に表示される。
【0116】
計測結果テーブル６３３は、プリズム高さの計測結果を表示するテーブルである。計測結果テーブル６３３の何れかの行がタップされると、その行の計測結果が選択される。その状態にて、選択行削除ボタン６３４５がタップされると、選択された計測結果が削除される。
全削除ボタン６３４６がタップされると、基準高さの計測結果が全て削除される。
全削除ボタン６３４６がタップされると、基準高さの計測結果が全て削除される。
【0117】
戻るボタン６３５がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、このプリズム高さ計測画面６３を呼び出す前の画面に切り替わる。ロボット高さ計測ボタン６３６がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２３のロボット高さ計測確認画面６４に切り替わる。
【0118】
図２３は、ロボット高さ計測確認画面６４を示す図である。このロボット高さ計測確認画面６４は、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４に表示されている。
ロボット高さ計測確認画面６４には、マップ６４９が表示され、ガイダンスとして「プリズムをロボットの上に戻し、「ロボット走行」ボタンを押してください。」が表示されている。
ロボット高さ計測確認画面６４には、プリズム高さ計測画面６３で計測した基準点のプリズム位置テーブル６４２と、左旋回ボタン６４１１と、右旋回ボタン６４１２と、サーチボタン６４１３と、戻るボタン６４３と、ロボット走行ボタン６４４とが表示されている。
ロボット高さ計測確認画面６４には、マップ６４９が表示され、ガイダンスとして「プリズムをロボットの上に戻し、「ロボット走行」ボタンを押してください。」が表示されている。
ロボット高さ計測確認画面６４には、プリズム高さ計測画面６３で計測した基準点のプリズム位置テーブル６４２と、左旋回ボタン６４１１と、右旋回ボタン６４１２と、サーチボタン６４１３と、戻るボタン６４３と、ロボット走行ボタン６４４とが表示されている。
【0119】
左旋回ボタン６４１１がタップされると、追尾型三次元計測器４が左に旋回する。
右旋回ボタン６４１２がタップされると、追尾型三次元計測器４が右に旋回する。
サーチボタン６４１３がタップされると、追尾型三次元計測器４により計測ターゲット２３のプリズム位置が探索される。
右旋回ボタン６４１２がタップされると、追尾型三次元計測器４が右に旋回する。
サーチボタン６４１３がタップされると、追尾型三次元計測器４により計測ターゲット２３のプリズム位置が探索される。
【0120】
基準点のプリズム位置テーブル６４２は、プリズム高さ計測画面６３で計測された基準点の座標を表示するテーブルである。
【0121】
戻るボタン６４３がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、このロボット高さ計測確認画面６４を呼び出す前の画面に切り替わる。ロボット走行ボタン６４４がタップされると、ロボットが走行を開始すると共に、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２４のロボット高さ計測中画面６５に切り替わる。
【0122】
図２４は、ロボット高さ計測中画面６５を示す図である。このロボット高さ計測中画面６５は、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４に表示されている。
ロボット高さ計測中画面６５には、マップ６５９が表示され、ガイダンスとして「ロボット高さ計測中です。しばらくお待ちください。」と、残り時間の目安とが表示されている。
ロボット高さ計測中画面６５には、ロボット状態ラベル６５１と、基準点の座標および中継する中継点の座標を示した経路テーブル６５２と、中断ボタン６５３とが表示されている。
ロボット状態ラベル６５１は、例えばロボット走行中や計測中などのロボットの動作状態が表示されている。経路テーブル６５２には、基準点までに経由する位置が表示されている。中断ボタン６５３がタップされると、墨出しロボット２は、走行または計測を中断する。基準点の計測が終了すると、図２５の基準計測結果画面６６に切り替わる。
ロボット高さ計測中画面６５には、マップ６５９が表示され、ガイダンスとして「ロボット高さ計測中です。しばらくお待ちください。」と、残り時間の目安とが表示されている。
ロボット高さ計測中画面６５には、ロボット状態ラベル６５１と、基準点の座標および中継する中継点の座標を示した経路テーブル６５２と、中断ボタン６５３とが表示されている。
ロボット状態ラベル６５１は、例えばロボット走行中や計測中などのロボットの動作状態が表示されている。経路テーブル６５２には、基準点までに経由する位置が表示されている。中断ボタン６５３がタップされると、墨出しロボット２は、走行または計測を中断する。基準点の計測が終了すると、図２５の基準計測結果画面６６に切り替わる。
【0123】
図２５は、基準計測結果画面６６を示す図である。この基準計測結果画面６６は、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４に表示されている。
基準計測結果画面６６には、マップ６６９が表示され、ガイダンスとして「計測値と参考値を比較し、計測値を変更しない場合は、「決定」を押してください。変更する場合は、基準高さ計測、プリズム高さ計測を再度実施してください。」が表示されている。
基準計測結果画面６６には、マップ６６９が表示され、ガイダンスとして「計測値と参考値を比較し、計測値を変更しない場合は、「決定」を押してください。変更する場合は、基準高さ計測、プリズム高さ計測を再度実施してください。」が表示されている。
【0124】
基準計測結果画面６６には、計測結果テーブル６６１と、基準高さ計測ボタン６６３と、プリズム高さ計測ボタン６６４と、決定ボタン６６５と、戻るボタン６６２とが表示されている。
【0125】
計測結果テーブル６６１には、基準高さの設定値とプリズム高さの計測結果が表示されている。
基準高さ計測ボタン６６３がタップされると、図２１の基準高さ計測画面６２に遷移して、基準高さが再計測される。プリズム高さ計測ボタン６６４がタップされると、図２２のプリズム高さ計測画面６３に切り替わり、プリズムの高さが再計測される。
基準高さ計測ボタン６６３がタップされると、図２１の基準高さ計測画面６２に遷移して、基準高さが再計測される。プリズム高さ計測ボタン６６４がタップされると、図２２のプリズム高さ計測画面６３に切り替わり、プリズムの高さが再計測される。
【0126】
決定ボタン６６５がタップされると、計測結果を決定したのち、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２０の床面高さメニュー選択画面６１に切り替わる。戻るボタン６６２がタップされると、この基準計測結果画面６６に切り替わる前の画面に切り替わる。
【0127】
図２６は、計測点選択画面６７を示す図である。この計測点選択画面６７は、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４に表示されている。
計測点選択画面６７には、マップ６７９が表示され、ガイダンスとして「床面高さ計測点を一覧から選択し、「選択終了」を押してください。」が表示されている。
計測点選択画面６７には、マップ６７９が表示され、ガイダンスとして「床面高さ計測点を一覧から選択し、「選択終了」を押してください。」が表示されている。
【0128】
計測点選択画面６７には、クリアボタン６７１と、フィルタ条件設定ボタン６７２と、計測点テーブル６７３と、全選択解除ボタン６７４と、戻るボタン６７６と、選択終了ボタン６７５とが表示されている。
【0129】
クリアボタン６７１がタップされると、選択したフィルタ条件がクリアされる。フィルタ条件設定ボタン６７２がタップされると、フィルタ条件の設定ダイアログが呼び出される。これにより、計測点テーブル６７３に表示する計測点のフィルタ条件を適宜設定することが可能となる。
【0130】
計測点テーブル６７３は、計測点を表示するテーブルである。
全選択解除ボタン６７４がタップされると、選択中の計測点が解除される。戻るボタン６７６がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、この計測点選択画面６７に切り替わる前の画面に切り替わる。選択終了ボタン６７５がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、計測点の選択が終了して図２７の計測点確認画面６８に切り替わる。
全選択解除ボタン６７４がタップされると、選択中の計測点が解除される。戻るボタン６７６がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、この計測点選択画面６７に切り替わる前の画面に切り替わる。選択終了ボタン６７５がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、計測点の選択が終了して図２７の計測点確認画面６８に切り替わる。
【0131】
図２７は、計測点確認画面６８を示す図である。この計測点確認画面６８は、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４に表示されている。
計測点確認画面６８には、マップ６８９が表示され、ガイダンスとして「計測する点を確認し、問題無ければ「計測」を押してください。」が表示されている。
計測点確認画面６８には、マップ６８９が表示され、ガイダンスとして「計測する点を確認し、問題無ければ「計測」を押してください。」が表示されている。
【0132】
計測点確認画面６８には、左旋回ボタン６８１１と、右旋回ボタン６８１２と、サーチボタン６８１３と、計測点テーブル６８２と、作業時間予測ボタン６８３と、経路優先ラジオボタン６８４と、指定順序優先ラジオボタン６８５と、戻るボタン６８６と、計測ボタン６８７とが表示されている。
【0133】
左旋回ボタン６８１１がタップされると、追尾型三次元計測器４が左に旋回する。
右旋回ボタン６８１２がタップされると、追尾型三次元計測器４が右に旋回する。
サーチボタン６８１３がタップされると、追尾型三次元計測器４により計測ターゲット２３のプリズム位置が探索される。
右旋回ボタン６８１２がタップされると、追尾型三次元計測器４が右に旋回する。
サーチボタン６８１３がタップされると、追尾型三次元計測器４により計測ターゲット２３のプリズム位置が探索される。
【0134】
計測点テーブル６８２は、計測点を表示するテーブルである。
作業時間予測ボタン６８３がタップされると、床面高さの計測に係る作業時間の予測値が算出される。経路優先ラジオボタン６８４と指定順序優先ラジオボタン６８５は、墨出しロボット２の経路を指示するためのものである。経路優先ラジオボタン６８４が選択されると、指定順序に依らずに最適な経路が算出される。指定順序優先ラジオボタン６８５が選択されると、指定順序に依る経路が算出される。
作業時間予測ボタン６８３がタップされると、床面高さの計測に係る作業時間の予測値が算出される。経路優先ラジオボタン６８４と指定順序優先ラジオボタン６８５は、墨出しロボット２の経路を指示するためのものである。経路優先ラジオボタン６８４が選択されると、指定順序に依らずに最適な経路が算出される。指定順序優先ラジオボタン６８５が選択されると、指定順序に依る経路が算出される。
【0135】
戻るボタン６８６がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、この計測点確認画面６８に切り替わる前の画面に切り替わる。計測ボタン６８７がタップされると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、床面高さ計測中画面６９に切り替わり、床面高さ計測ロボットシステム１は、床面の高さの計測を開始する。
【0136】
図２８は、床面高さ計測中画面６９を示す図である。この床面高さ計測中画面６９は、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４に表示されている。
床面高さ計測中画面６９には、マップ６９９が表示され、ガイダンスとして「床面高さ計測中です。しばらくお待ちください。」と、残り時間の目安とが表示されている。
床面高さ計測中画面６９には、マップ６９９が表示され、ガイダンスとして「床面高さ計測中です。しばらくお待ちください。」と、残り時間の目安とが表示されている。
【0137】
床面高さ計測中画面６９には、ロボット状態ラベル６９１と、計測点テーブル６９２と、中断ボタン６９３とが表示されている。
ロボット状態ラベル６９１には、例えばロボット走行中や計測中などの墨出しロボット２の動作状態が表示されている。
ロボット状態ラベル６９１には、例えばロボット走行中や計測中などの墨出しロボット２の動作状態が表示されている。
【0138】
計測点テーブル６９２は、計測結果を表示するテーブルである。
中断ボタン６９３をタップすると、計測が中断されて、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２９の床面高さ計測結果画面６０に切り替わる。指定された計測点の計測が完了すると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２９の床面高さ計測結果画面６０に切り替わる。
中断ボタン６９３をタップすると、計測が中断されて、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２９の床面高さ計測結果画面６０に切り替わる。指定された計測点の計測が完了すると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２９の床面高さ計測結果画面６０に切り替わる。
【0139】
図２９は、床面高さ計測結果画面６０を示す図である。この床面高さ計測結果画面６０は、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４に表示されている。
床面高さ計測結果画面６０には、マップ６０９が表示され、ガイダンスとして「床面高さ計測が完了しました。一覧より、結果を確認してください。計測データを取り出すには「二次元コード表示」を押して、二次元コードを読み取ってください。」が表示されている。
床面高さ計測結果画面６０には、マップ６０９が表示され、ガイダンスとして「床面高さ計測が完了しました。一覧より、結果を確認してください。計測データを取り出すには「二次元コード表示」を押して、二次元コードを読み取ってください。」が表示されている。
【0140】
床面高さ計測結果画面６０には、計測結果テーブル６０１と、二次元コード表示ボタン６０２と、確認ボタン６０３とが表示されている。
計測結果テーブル６０１は、計測結果を表示するテーブルである。高さが所定範囲外の計測点は、テーブルの背景および／または文字色を変更し、強調してもよい。
二次元コード表示ボタン６０２をタップすると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、計測結果がエンコードされた二次元コードを表示する画面に切り替わる。確認ボタン６０３をタップすると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２０の床面高さメニュー選択画面６１に切り替わる。
計測結果テーブル６０１は、計測結果を表示するテーブルである。高さが所定範囲外の計測点は、テーブルの背景および／または文字色を変更し、強調してもよい。
二次元コード表示ボタン６０２をタップすると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、計測結果がエンコードされた二次元コードを表示する画面に切り替わる。確認ボタン６０３をタップすると、コントローラ３のタッチパネルディスプレイ３４は、図２０の床面高さメニュー選択画面６１に切り替わる。
【0141】
図３０は、床面高さ計測のモード遷移図である。
最初、床面高さ計測ロボットシステム１は、床面高さメニュー選択モードＭ１０に遷移する。このとき、コントローラ３は、図２０の床面高さメニュー選択画面６１を表示する。
床面高さ計測ロボットシステム１は、床面高さメニュー選択モードＭ１にて、図２０の基準高さ計測ボタン６１１がタップされると、基準高さ計測モードＭ１１に遷移する。
床面高さ計測ロボットシステム１は、床面高さメニュー選択モードＭ１にて、図２０のプリズム高さ計測ボタン６１２がタップされると、プリズム高さ計測モードＭ１２に遷移する。
最初、床面高さ計測ロボットシステム１は、床面高さメニュー選択モードＭ１０に遷移する。このとき、コントローラ３は、図２０の床面高さメニュー選択画面６１を表示する。
床面高さ計測ロボットシステム１は、床面高さメニュー選択モードＭ１にて、図２０の基準高さ計測ボタン６１１がタップされると、基準高さ計測モードＭ１１に遷移する。
床面高さ計測ロボットシステム１は、床面高さメニュー選択モードＭ１にて、図２０のプリズム高さ計測ボタン６１２がタップされると、プリズム高さ計測モードＭ１２に遷移する。
【0142】
床面高さ計測ロボットシステム１は、床面高さメニュー選択モードＭ１にて、図２０の「床面高さ計測（全点計測）」ボタン６１３がタップされると、全計測点計測モードＭ１６に遷移したのち、計測点確認モードＭ１７に遷移する。
床面高さ計測ロボットシステム１は、床面高さメニュー選択モードＭ１にて、図２０の「床面高さ計測（指定点計測）」ボタン６１４がタップされると、指定計測点計測モードＭ１８に遷移したのち、計測点選択モードＭ１９に遷移する。
床面高さ計測ロボットシステム１は、床面高さメニュー選択モードＭ１にて、図２０の計測結果確認ボタン６１５がタップされると、床面高さ計測結果モードＭ２１に遷移する。
床面高さ計測ロボットシステム１は、床面高さメニュー選択モードＭ１にて、図２０の「床面高さ計測（指定点計測）」ボタン６１４がタップされると、指定計測点計測モードＭ１８に遷移したのち、計測点選択モードＭ１９に遷移する。
床面高さ計測ロボットシステム１は、床面高さメニュー選択モードＭ１にて、図２０の計測結果確認ボタン６１５がタップされると、床面高さ計測結果モードＭ２１に遷移する。
【0143】
床面高さ計測ロボットシステム１は、基準高さ計測モードＭ１１にて、コントローラ３に図２１の基準高さ計測画面６２を表示する。床面高さ計測ロボットシステム１は、図２１の計測確認ボタン６２６がタップされると、基準計測結果モードＭ１５に遷移する。
【0144】
床面高さ計測ロボットシステム１は、プリズム高さ計測モードＭ１２にて、コントローラ３に図２２のプリズム高さ計測画面６３を表示する。床面高さ計測ロボットシステム１は、図２２のロボット高さ計測ボタン６３６がタップされると、ロボット高さ計測確認モードＭ１３に遷移する。
【0145】
床面高さ計測ロボットシステム１は、ロボット高さ計測確認モードＭ１３にて、コントローラ３に図２３のロボット高さ計測確認画面６４を表示する。床面高さ計測ロボットシステム１は、図２３のロボット走行ボタン６４４がタップされると、ロボット高さ計測中モードＭ１４に遷移する。
【0146】
床面高さ計測ロボットシステム１は、ロボット高さ計測中モードＭ１４にて、コントローラ３に図２４のロボット高さ計測中画面６５を表示する。床面高さ計測ロボットシステム１は、ロボット高さの計測が終了すると、基準計測結果モードＭ１５に遷移する。
【0147】
床面高さ計測ロボットシステム１は、基準計測結果モードＭ１５にて、コントローラ３に図２５の基準計測結果画面６６を表示する。床面高さ計測ロボットシステム１は、図２５の決定ボタン６６５がタップされると、床面高さメニュー選択モードＭ１０に遷移する。
【0148】
床面高さ計測ロボットシステム１は、計測点選択モードＭ１９にて、コントローラ３に図２６の計測点選択画面６７を表示する。床面高さ計測ロボットシステム１は、図２６の選択終了ボタン６７５がタップされると、計測点確認モードＭ１７に遷移する。
【0149】
床面高さ計測ロボットシステム１は、計測点確認モードＭ１７にて、コントローラ３に図２７の計測点確認画面６８を表示する。床面高さ計測ロボットシステム１は、図２７の計測ボタン６８７がタップされると、床面高さ計測中モードＭ２０に遷移する。
【0150】
床面高さ計測ロボットシステム１は、床面高さ計測中モードＭ２０にて、コントローラ３に図２８の床面高さ計測中画面６９を表示する。床面高さ計測ロボットシステム１は、計測が終了すると、床面高さ計測結果モードＭ２１に遷移する。
【0151】
床面高さ計測ロボットシステム１は、床面高さ計測結果モードＭ２１にて、コントローラ３に図２９の床面高さ計測結果画面６０を表示する。床面高さ計測ロボットシステム１は、図２９の確認ボタン６０３がタップされると、床面高さメニュー選択モードＭ１０に遷移する。
【0152】
（変形例）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば上記した実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば上記した実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
【0153】
上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路などのハードウェアで実現してもよい。上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈して実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、フラッシュメモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの記録媒体に置くことができる。
【0154】
各実施形態に於いて、制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【0155】
１ 床面高さ計測ロボットシステム
２ 墨出しロボット （ロボット）
２０ フレーム
２０１ バンパ
２１０ 墨出しロボット制御部 （ロボット制御手段）
２１１ 走行駆動部
２１２ プリンタ移動部
２１３ 計測ターゲット駆動部
２１４ 高さ算出部 （高さ算出手段）
２１５ 高さ判定部 （高さ判定手段）
２１Ｆ 車輪
２１Ｒ 車輪
２２ プリンタ
２３ 計測ターゲット
２４ 通信部
２５ 操作ボタン
２６ 前方センサ
２７Ｆ バンパセンサ
２７Ｒ バンパセンサ
２８ 下方センサ
３ コントローラ
３１ プロセッサ
３２ ＲＡＭ
３３ 大容量記憶部
３４ タッチパネルディスプレイ
３５ 通信部
３１ａ 操作受付部
３１ｂ 読込部
３１ｃ 器械点設定部
３１ｄ 計測点設定部
３１ｅ 測量器操作部
３１ｆ ロボット操作部 （ロボット操作手段）
３１ｇ 走行範囲設定部
３１ｈ 順路設定部
３１ｉ 通信制御部
３１ｊ 画面制御部
３３１ ロボット制御プログラム
３３２ 計測点データ
３３３ 走行経路データ
４ 追尾型三次元計測器 （三次元計測手段：測量機）
５１ ＣＡＤデータ記憶部
５２ 計測点情報作成部
５３ 現場管理サーバ
７０ コンクリート面
７１ 柱
７２ 基準点
２ 墨出しロボット （ロボット）
２０ フレーム
２０１ バンパ
２１０ 墨出しロボット制御部 （ロボット制御手段）
２１１ 走行駆動部
２１２ プリンタ移動部
２１３ 計測ターゲット駆動部
２１４ 高さ算出部 （高さ算出手段）
２１５ 高さ判定部 （高さ判定手段）
２１Ｆ 車輪
２１Ｒ 車輪
２２ プリンタ
２３ 計測ターゲット
２４ 通信部
２５ 操作ボタン
２６ 前方センサ
２７Ｆ バンパセンサ
２７Ｒ バンパセンサ
２８ 下方センサ
３ コントローラ
３１ プロセッサ
３２ ＲＡＭ
３３ 大容量記憶部
３４ タッチパネルディスプレイ
３５ 通信部
３１ａ 操作受付部
３１ｂ 読込部
３１ｃ 器械点設定部
３１ｄ 計測点設定部
３１ｅ 測量器操作部
３１ｆ ロボット操作部 （ロボット操作手段）
３１ｇ 走行範囲設定部
３１ｈ 順路設定部
３１ｉ 通信制御部
３１ｊ 画面制御部
３３１ ロボット制御プログラム
３３２ 計測点データ
３３３ 走行経路データ
４ 追尾型三次元計測器 （三次元計測手段：測量機）
５１ ＣＡＤデータ記憶部
５２ 計測点情報作成部
５３ 現場管理サーバ
７０ コンクリート面
７１ 柱
７２ 基準点
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】