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▶ エアバス、オペレーションズ、ソシエダッド、リミターダ、ウニペルソナルの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024120891
(43)【公開日】2024-09-05
(54)【発明の名称】駆動機構
(51)【国際特許分類】
F16H 21/10 20060101AFI20240829BHJP
B64C 3/48 20060101ALI20240829BHJP
【ＦＩ】
F16H21/10 Z
B64C3/48
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2024025960
(22)【出願日】2024-02-22
(31)【優先権主張番号】23382173.5
(32)【優先日】2023-02-24
(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP
(71)【出願人】
【識別番号】521548777
【氏名又は名称】エアバス、オペレーションズ、ソシエダッド、リミターダ、ウニペルソナル
【氏名又は名称原語表記】ＡＩＲＢＵＳ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮＳ， Ｓ．Ｌ．Ｕ．
(74)【代理人】
【識別番号】100120031
【弁理士】
【氏名又は名称】宮嶋 学
(74)【代理人】
【識別番号】100127465
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 幸裕
(72)【発明者】
【氏名】アルバロ、ハラ、ロデルゴ
(72)【発明者】
【氏名】ミゲル、ゴンザレス、アントイ
(72)【発明者】
【氏名】ロベルト、グティエレス、アルコナーダ
【テーマコード（参考）】
3J062
【Ｆターム（参考）】
3J062AA41
3J062AB27
3J062BA14
3J062BA21
3J062BA35
3J062CB02
3J062CB27
(57)【要約】 （修正有）
【課題】本発明は、駆動機構、駆動システム、及び航空機のための空気力学的構造を提供する。
【解決手段】それぞれが、４つのリンクを備える少なくとも１つの多関節モジュールを備え、各リンクが、三角形の幾何学的形状を形成するように配置された３つの結合点を備え、リンクが、１自由度のみの関節が提供されるように互いに結合される、駆動機構、駆動システム、及び航空機のための空気力学的構造を提供する。
【選択図】図６
【解決手段】それぞれが、４つのリンクを備える少なくとも１つの多関節モジュールを備え、各リンクが、三角形の幾何学的形状を形成するように配置された３つの結合点を備え、リンクが、１自由度のみの関節が提供されるように互いに結合される、駆動機構、駆動システム、及び航空機のための空気力学的構造を提供する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
４つのリンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）を備える少なくとも１つの多関節モジュールを備える駆動機構（１Ａ）であって、
各リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）が、３つの結合点Ａｉ、Ｂｉ、Ｃｉを備え、ｉ（但し、ｉ＝１，．．．，４）が、それぞれ第１のリンク、第２のリンク、第３のリンク、及び第４のリンクを示し、
各リンクにおいて、前記３つの結合点が三角形の幾何学的形状を形成して配置され、ここで、
辺Ａｉ－Ｃｉが結合点Ａｉ及びＣｉによって画定され、
辺Ｂｉ－Ｃｉが結合点Ｂｉ及びＣｉによって画定され、
辺Ａｉ－Ｂｉが結合点Ａｉ及びＢｉによって画定され、
前記第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、前記第４のリンク（４０Ａ）の前記辺Ｂ４－Ｃ４の長さに等しく、
前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ａ２－Ｂ２の長さが、前記第３のリンク（３０Ａ）の前記辺Ａ３－Ｂ３の長さに等しく、
前記リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）が、次の関係にしたがって互いに結合される、すなわち、
前記第１のリンク（１０Ａ）の前記結合点Ｃ１が、旋回関節によって前記第３のリンク（３０Ａ）の前記結合点Ａ３に結合され、
前記第１のリンク（１０Ａ）の前記結合点Ｂ１が、旋回関節によって前記第２のリンク（２０Ａ）の前記結合点Ｂ２に結合され、
前記第２のリンク（２０Ａ）の前記結合点Ａ２が、旋回関節によって前記第４のリンク（４０Ａ）の前記結合点Ｃ４に結合され、
前記第３のリンク（３０Ａ）の前記結合点Ｂ３が、旋回関節によって前記第４のリンク（４０Ａ）の前記結合点Ｂ４に結合される、駆動機構（１Ａ）。
各リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）が、３つの結合点Ａｉ、Ｂｉ、Ｃｉを備え、ｉ（但し、ｉ＝１，．．．，４）が、それぞれ第１のリンク、第２のリンク、第３のリンク、及び第４のリンクを示し、
各リンクにおいて、前記３つの結合点が三角形の幾何学的形状を形成して配置され、ここで、
辺Ａｉ－Ｃｉが結合点Ａｉ及びＣｉによって画定され、
辺Ｂｉ－Ｃｉが結合点Ｂｉ及びＣｉによって画定され、
辺Ａｉ－Ｂｉが結合点Ａｉ及びＢｉによって画定され、
前記第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、前記第４のリンク（４０Ａ）の前記辺Ｂ４－Ｃ４の長さに等しく、
前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ａ２－Ｂ２の長さが、前記第３のリンク（３０Ａ）の前記辺Ａ３－Ｂ３の長さに等しく、
前記リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）が、次の関係にしたがって互いに結合される、すなわち、
前記第１のリンク（１０Ａ）の前記結合点Ｃ１が、旋回関節によって前記第３のリンク（３０Ａ）の前記結合点Ａ３に結合され、
前記第１のリンク（１０Ａ）の前記結合点Ｂ１が、旋回関節によって前記第２のリンク（２０Ａ）の前記結合点Ｂ２に結合され、
前記第２のリンク（２０Ａ）の前記結合点Ａ２が、旋回関節によって前記第４のリンク（４０Ａ）の前記結合点Ｃ４に結合され、
前記第３のリンク（３０Ａ）の前記結合点Ｂ３が、旋回関節によって前記第４のリンク（４０Ａ）の前記結合点Ｂ４に結合される、駆動機構（１Ａ）。
【請求項2】
複数の多関節モジュールであって、
前記多関節モジュールｊの前記第４のリンク（４０Ａ）の前記辺Ａ４－Ｂ４の長さが、前記多関節モジュールｊ＋１の第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ａ１－Ｂ１の長さに等しく、
前記多関節モジュールｊの前記第３のリンク（３０Ａ）の前記辺Ｂ３－Ｃ３の長さが、前記多関節モジュールｊ＋１の前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ｂ２－Ｃ２の長さに等しく、
前記多関節モジュールが次のように結合される、すなわち、
前記多関節モジュールｊ＋１の前記第１のリンク（１０Ａ）の前記結合点Ａ１が、旋回関節によって前記多関節モジュールｊの前記第３のリンク（３０Ａ）の前記結合点Ｃ３に結合され、
前記多関節モジュールｊ＋１の前記第２のリンク（２０Ａ）の前記結合点Ｃ２が、旋回関節によって前記多関節モジュールｊの前記第４のリンク（４０Ａ）の前記結合点Ａ４に結合され、
ここで、ｊ＝１，．．．，Ｍであり、Ｍは、多関節モジュールの総数である、複数の多関節モジュールを備える、請求項１に記載の駆動機構（１Ａ）。
前記多関節モジュールｊの前記第４のリンク（４０Ａ）の前記辺Ａ４－Ｂ４の長さが、前記多関節モジュールｊ＋１の第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ａ１－Ｂ１の長さに等しく、
前記多関節モジュールｊの前記第３のリンク（３０Ａ）の前記辺Ｂ３－Ｃ３の長さが、前記多関節モジュールｊ＋１の前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ｂ２－Ｃ２の長さに等しく、
前記多関節モジュールが次のように結合される、すなわち、
前記多関節モジュールｊ＋１の前記第１のリンク（１０Ａ）の前記結合点Ａ１が、旋回関節によって前記多関節モジュールｊの前記第３のリンク（３０Ａ）の前記結合点Ｃ３に結合され、
前記多関節モジュールｊ＋１の前記第２のリンク（２０Ａ）の前記結合点Ｃ２が、旋回関節によって前記多関節モジュールｊの前記第４のリンク（４０Ａ）の前記結合点Ａ４に結合され、
ここで、ｊ＝１，．．．，Ｍであり、Ｍは、多関節モジュールの総数である、複数の多関節モジュールを備える、請求項１に記載の駆動機構（１Ａ）。
【請求項3】
前記複数の多関節モジュールが、多関節モジュールのサブグループを少なくとも備え、
前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋ＋１の前記第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋの前記第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ｂ１－Ｃ１の長さとは異なり、
前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋ＋１の前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ａ２－Ｂ２の長さが、前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋの前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ａ２－Ｂ２の長さとは異なり、
ここで、ｋ＝１，．．．，Ｈであり、Ｈは、前記多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールの総数であり、Ｈ≦Ｍである、請求項１又は２に記載の駆動機構（１Ａ）。
前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋ＋１の前記第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋの前記第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ｂ１－Ｃ１の長さとは異なり、
前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋ＋１の前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ａ２－Ｂ２の長さが、前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋの前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ａ２－Ｂ２の長さとは異なり、
ここで、ｋ＝１，．．．，Ｈであり、Ｈは、前記多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールの総数であり、Ｈ≦Ｍである、請求項１又は２に記載の駆動機構（１Ａ）。
【請求項4】
請求項１～３のいずれか一項に記載の第１の駆動機構（１Ａ）及び第２の駆動機構（１Ｂ）を備える駆動システム（２）であって、
前記第１の機構（１Ａ）及び前記第２の機構（１Ｂ）が、
前記第１の駆動機構（１Ａ）の２つのリンクが結合される旋回関節と、
前記第２の駆動機構（１Ｂ）の２つの対応するリンクが結合される対応する旋回関節と
を接続する少なくとも第１のシャフト（１００）によって、互いに結合される、駆動システム（２）。
前記第１の機構（１Ａ）及び前記第２の機構（１Ｂ）が、
前記第１の駆動機構（１Ａ）の２つのリンクが結合される旋回関節と、
前記第２の駆動機構（１Ｂ）の２つの対応するリンクが結合される対応する旋回関節と
を接続する少なくとも第１のシャフト（１００）によって、互いに結合される、駆動システム（２）。
【請求項5】
航空機のための空気力学的表面（３）であって、前記空気力学的表面（３）が、
固定構造と、
請求項１～３のいずれか一項に記載の駆動機構（１Ａ）又は請求項４に記載の駆動システム（２）、及び前記空気力学的表面（３）の後縁セクション（４）の外部形状を画定するモーフィング外板（５）と、
前記駆動機構（１Ａ）又は前記駆動システム（２）の多関節モジュールの少なくとも１つのリンクを作動させるように構成された作動手段と
を備え、
前記駆動機構（１Ａ）又は前記駆動システム（２）が、前記空気力学的表面（３）の前記固定構造に結合され、
前記モーフィング外板（５）が、前記駆動機構（１Ａ）又は前記駆動システム（２）を少なくとも部分的に包囲するように配置され、
前記モーフィング外板（５）が、前記駆動機構（１Ａ）又は前記駆動システム（２）が作動されると変形するように構成される、空気力学的表面（３）。
固定構造と、
請求項１～３のいずれか一項に記載の駆動機構（１Ａ）又は請求項４に記載の駆動システム（２）、及び前記空気力学的表面（３）の後縁セクション（４）の外部形状を画定するモーフィング外板（５）と、
前記駆動機構（１Ａ）又は前記駆動システム（２）の多関節モジュールの少なくとも１つのリンクを作動させるように構成された作動手段と
を備え、
前記駆動機構（１Ａ）又は前記駆動システム（２）が、前記空気力学的表面（３）の前記固定構造に結合され、
前記モーフィング外板（５）が、前記駆動機構（１Ａ）又は前記駆動システム（２）を少なくとも部分的に包囲するように配置され、
前記モーフィング外板（５）が、前記駆動機構（１Ａ）又は前記駆動システム（２）が作動されると変形するように構成される、空気力学的表面（３）。
【請求項6】
前記駆動機構（１Ａ）又は前記駆動システム（２）が、前記多関節モジュールの前記第２のリンク（２０Ａ）によって前記空気力学的表面（３）の前記固定構造に結合され、前記第２のリンク（２０Ａ）が、別の多関節モジュールの前記第４のリンク（４０Ａ）には結合されない、請求項５に記載の空気力学的表面（３）。
【請求項7】
請求項４に記載の駆動システム（２）を備える請求項５又は６に記載の空気力学的表面（３）であって、シャフト（１００）が、
前記第１の駆動機構（１Ａ）の第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ａ１に設けられた穴、及び
前記第２の駆動機構（１Ｂ）の第１のリンク（１０Ｂ）の前記結合点Ａ１に設けられた穴
を通り、
前記作動手段が前記シャフト（１００）を変位させるように構成される、空気力学的表面（３）。
前記第１の駆動機構（１Ａ）の第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ａ１に設けられた穴、及び
前記第２の駆動機構（１Ｂ）の第１のリンク（１０Ｂ）の前記結合点Ａ１に設けられた穴
を通り、
前記作動手段が前記シャフト（１００）を変位させるように構成される、空気力学的表面（３）。
【請求項8】
前記モーフィング外板（５）の少なくとも一部が弾性材料を含む、請求項５～７のいずれか一項に記載の空気力学的表面（３）。
【請求項9】
前記モーフィング外板（５）の少なくとも一部が可撓性グリッド構造体を備える、請求項５～８のいずれか一項に記載の空気力学的表面（３）。
【請求項10】
前記モーフィング外板（５）の少なくとも一部が複数の多関節スラットを備える、請求項５～９のいずれか一項に記載の空気力学的表面（３）。
【請求項11】
請求項５～１０のいずれか一項に記載の空気力学的表面（３）を備える航空機（６）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、航空機の可動部分の分野、すなわち、空気力学的表面の構成に関する。より詳細には、本発明は、駆動機構によって作動される上記空気力学的表面の後縁セクションのアーキテクチャに関する。
【背景技術】
【0002】
航空機は、従来、飛行中に揚力を発生させるための空気力学的表面すなわち揚力面（本明細書では同義語として解釈される）を備え、空気力学的表面すなわち揚力面は、通常、前縁（流入気流に対向する）と、トーションボックス（曲げモーメント及びねじりモーメントに対する剛性を与える）と、後縁とにこの順で翼弦方向に配置されて分割され、各セクションの後に次のセクションが接続される。
【0003】
任意選択で、空気力学的表面はまた、例えば、失速点を遅らせる、飛行中の操縦を可能にする、流れの剥離を制御する、揚力を適時増加させるなどの目的で、前縁又は後縁に１つ以上の操縦翼面を備え得る。これらすべての構成要素を取り囲んで、空気力学的表面は、その反り、すなわち上げ又は下げを可能にする、トーションボックスと操縦翼面との間の機械的接続部以外は通常連続である筐体を形成する上面及び下面を備える。
【0004】
周知のように、航空学では、最も一般的に知られている空気力学的表面は翼であるが、垂直尾翼（Ｖｅｒｔｉｃａｌ Ｔａｉｌ Ｐｌａｎｅ、「ＶＴＰ」）又は水平尾翼（Ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ Ｔａｉｌ Ｐｌａｎｅ、「ＨＴＰ」）などの尾翼構造も空気力学的表面とみなされる。揚力を発生させるように幾何学的に設計され、一般に非対称な翼型を備える翼又はＨＴＰとは異なり、ＶＴＰは、キャンバーが中心線の両側で同じである対称な幾何学的形状を備える。これは、ＶＴＰが両側で引っ張る力又は押す力を発生させて、航空機のヨー回転を可能にするためである。
【0005】
航空機における既存の操縦翼面は、一般に、固定ヒンジ軸を中心とした、トーションボックスの後けたの下方への制御された動きを生み出す専用アクチュエータのおかげで機械的に反らされる、別個の可動の翼型を再現する剛体フェアリングで作られる。より詳細には、上記ヒンジ軸は、アクチュエータが展開又は格納されるときに可動構造体がヒンジ軸を中心として旋回し得るようにアクチュエータの変位に対してオフセットを有する。アクチュエータは、揚力面の翼弦に略平行な方向に展開変位又は格納変位を生じる。現在実施されているアクチュエータは、油圧式、電動式、又はハイブリッド式のいずれかであり、操縦翼面の反りを担う。
【0006】
後けたと可動式の別個の操縦翼面との間の空間、すなわち、作動システムの一部及びヒンジが通常配置されている場所は、通常、空気力学的剛体フェアリングによって覆われる。これらのフェアリングは変形不可能であり、操縦翼面が作動される（すなわち、反らされる）と、空気力学的表面の外部の幾何学的形状に急激な変化をもたらし、これにより、剛体フェアリングと操縦翼面との間の移行線付近の空気力学的連続性が変化する。剛体フェアリングと操縦翼面との間における翼型の外側の幾何学的形状のこのような急激な移行は、低速での抗力及び流れの剥離に悪影響を与える。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、請求項１に記載の駆動機構、請求項４に記載の駆動システム、請求項５に記載の空気力学的表面、及び請求項１１に記載の航空機を提供する。有利な実施形態が従属請求項に定義される。
【0008】
本発明の第１の態様では、本発明は、４つのリンクを備える少なくとも１つの多関節モジュールを備える駆動機構であって、
各リンクが、３つの結合点Ａｉ、Ｂｉ、Ｃｉを備え、ｉ（但し、ｉ＝１，．．．，４）が、それぞれ第１のリンク、第２のリンク、第３のリンク、及び第４のリンクを示し、
各リンクにおいて、３つの結合点が三角形の幾何学的形状を形成して配置され、ここで、
○辺Ａｉ－Ｃｉが結合点Ａｉ及びＣｉによって画定され、
○辺Ｂｉ－Ｃｉが結合点Ｂｉ及びＣｉによって画定され、
○辺Ａｉ－Ｂｉが結合点Ａｉ及びＢｉによって画定され、
・第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、第４のリンクの辺Ｂ４－Ｃ４の長さに等しく、
・第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さが、第３のリンクの辺Ａ３－Ｂ３の長さに等しく、
リンクが、次の関係にしたがって互いに結合される、すなわち、
・第１のリンクの結合点Ｃ１が、旋回関節によって第３のリンクの結合点Ａ３に結合され、
・第１のリンクの結合点Ｂ１が、旋回関節によって第２のリンクの結合点Ｂ２に結合され、
・第２のリンクの結合点Ａ２が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｃ４に結合され、
・第３のリンクの結合点Ｂ３が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｂ４に結合される、駆動機構を提供する。
各リンクが、３つの結合点Ａｉ、Ｂｉ、Ｃｉを備え、ｉ（但し、ｉ＝１，．．．，４）が、それぞれ第１のリンク、第２のリンク、第３のリンク、及び第４のリンクを示し、
各リンクにおいて、３つの結合点が三角形の幾何学的形状を形成して配置され、ここで、
○辺Ａｉ－Ｃｉが結合点Ａｉ及びＣｉによって画定され、
○辺Ｂｉ－Ｃｉが結合点Ｂｉ及びＣｉによって画定され、
○辺Ａｉ－Ｂｉが結合点Ａｉ及びＢｉによって画定され、
・第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、第４のリンクの辺Ｂ４－Ｃ４の長さに等しく、
・第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さが、第３のリンクの辺Ａ３－Ｂ３の長さに等しく、
リンクが、次の関係にしたがって互いに結合される、すなわち、
・第１のリンクの結合点Ｃ１が、旋回関節によって第３のリンクの結合点Ａ３に結合され、
・第１のリンクの結合点Ｂ１が、旋回関節によって第２のリンクの結合点Ｂ２に結合され、
・第２のリンクの結合点Ａ２が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｃ４に結合され、
・第３のリンクの結合点Ｂ３が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｂ４に結合される、駆動機構を提供する。
【0009】
本明細書全体を通して、これから説明するいくつかの特定の用語に言及する。したがって、これらの用語は以下のように解釈されるものとする。
【0010】
空気力学的表面の幾何学的形状に関連して、航空機の翼、水平安定板（「ＨＴＰ」、水平尾翼）、及び垂直安定板（「ＶＴＰ」、垂直尾翼）は、すべて翼型断面に基づく。「翼型（ａｅｒｏｆｏｉｌ）」という用語は、空気力学的表面又は揚力面の断面形状として解釈され、上記形状は、流体中を相対運動する場合に空気力学的な力を発生させるように決定され、上記力の運動の方向に垂直な成分が揚力と呼ばれる。
【0011】
翼又はＨＴＰの空気力学的表面に関連して、上記空気力学的表面は、いわゆる「エクストラドス（ｅｘｔｒａｄｏｓ）」又は「吸引面（ｓｕｃｔｉｏｎ ｆａｃｅ）」と呼ばれる上面と、いわゆる「イントラドス（ｉｎｔｒａｄｏｓ）」又は「圧力面（ｐｒｅｓｓｕｒｅ ｆａｃｅ）」と呼ばれる下面とを有する。これらの表面は、翼型の空気力学的形状を維持することを目的としている。更に、「上面（ｕｐｐｅｒ ｓｕｒｆａｃｅ）」とは、操縦翼面に対応するものなどの上面全体の一部のみを定義し得、同様に「下面（ｌｏｗｅｒ ｓｕｒｆａｃｅ）」という用語は、下面全体の一部のみを定義し得る。
【0012】
更に、空気力学的表面の幾何学的形状に関連して、「翼幅（ｓｐａｎ）」という用語は、空気力学的表面の先端（例えば、翼端）から翼付根までの距離を指し、そして「翼幅方向（ｓｐａｎｗｉｓｅ）」とは、「翼幅に沿って／翼幅の方向に」を指す。
【0013】
同様に、「翼弦方向（ｃｈｏｒｄｗｉｓｅ）」という用語は、前縁から後縁への方向、又はその逆、つまり「翼弦に沿って／翼弦の方向に」を指す。
【0014】
「前縁（ｌｅａｄｉｎｇ ｅｄｇｅ）」とは、航空機が前方に進むときの揚力面、ひいては翼型の最前縁部を指す。
【0015】
「後縁（ｔｒａｉｌｉｎｇ ｅｄｇｅ）」という用語は、空気力学的表面の「前縁」とは反対側にある縁部を指す。上記後縁は、航空機が前方に進むときの揚力面のトーションボックスの尾部に位置する。「機尾（ａｆｔ）」は、揚力面の後部を指し、「後方（ｒｅａｒ）」と同じ意味を共有し、「前方（ｆｏｒｗａｒｄ）」とは反対であり、前方部分は、機尾又は後方部分よりも航空機のコックピットに近い。
【0016】
「多関節モジュール（ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ ｍｏｄｕｌｅ）」に関しては、その構造及び幾何学的特性は交叉平行四辺形ループの構成に基づく。交叉平行四辺形ループは、自己交差四辺形の一種であり、対向する２つの短辺と、交差する２つの長辺とを有する。上記幾何学的形状を再現することに基づいて剛体リンクを接続して画定される多関節モジュールは、４つの頂点又は旋回軸を有するが、交点（交叉平行四辺形ループの長辺どうしの交点）では旋回軸を持たない。加えて、このような構造は、上記交点を通る線を中心として対称である。
【0017】
多関節モジュールを組み立てるために使用される剛体リンクに関しては、上記多関節モジュールの構造的単位要素を表すと解釈されるものとする。追加の多関節モジュールを順次接続する場合、リンクはまた、連続する多関節モジュール間の関節も画定する。特に、３節リンク、すなわち、３点を接続する剛体リンクが使用される。よって、多関節モジュールのリンクは、対応する交叉平行四辺形ループの短辺及び長辺に関連する３つの長さを画定する３つの結合点を有する。より詳細には、本発明の駆動機構の多関節モジュールは４つのリンクを備え、各リンクが３つの結合点、すなわち、
・第１のリンクのＡ１、Ｂ１、Ｃ１と、
・第２のリンクのＡ２、Ｂ２、Ｃ２と、
・第３のリンクのＡ３、Ｂ３、Ｃ３と、
・第４のリンクのＡ４、Ｂ４、Ｃ４と
を備える。
・第１のリンクのＡ１、Ｂ１、Ｃ１と、
・第２のリンクのＡ２、Ｂ２、Ｃ２と、
・第３のリンクのＡ３、Ｂ３、Ｃ３と、
・第４のリンクのＡ４、Ｂ４、Ｃ４と
を備える。
【0018】
各リンクの３つの結合点Ａｉ、Ｂｉ、Ｃｉが、三角形の幾何学的形状を形成するように配置され、
・三角形の幾何学的形状の第１の辺が結合点Ａ及びＣによって画定され、
・三角形の幾何学的形状の第２の辺が結合点Ｂ及びＣによって画定され、
・第３の辺が結合点Ａ及びＢによって画定される。
・三角形の幾何学的形状の第１の辺が結合点Ａ及びＣによって画定され、
・三角形の幾何学的形状の第２の辺が結合点Ｂ及びＣによって画定され、
・第３の辺が結合点Ａ及びＢによって画定される。
【0019】
駆動機構を介した関節接合及び鎖伝動では、３節リンクは互いにパラメータを共有する。特に、
・第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、第４のリンクの辺Ｂ４－Ｃ４の長さに等しく、
・第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さが、第３のリンクの辺Ａ３－Ｂ３の長さに等しい。
・第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、第４のリンクの辺Ｂ４－Ｃ４の長さに等しく、
・第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さが、第３のリンクの辺Ａ３－Ｂ３の長さに等しい。
【0020】
各リンクは、３つの結合点を備え、３自由度を導入する。そうすると、各旋回関節はその軸を中心として回転のみを可能とするため、２つのリンクの間の各旋回関節が２自由度を失う。よって、複数のリンクを備える構造体の自由度数と、それを備えるリンクの数及びそれらの間にある旋回関節の数とを関係付ける次式が導かれる。
ＤＯＦ＝３（Ｎ－１）２×Ｐ
ＤＯＦ＝３（Ｎ－１）２×Ｐ
【0021】
ＤＯＦは関節構造体の自由度数であり、Ｎはリンクの数であり、Ｐは旋回関節の数である。
【0022】
多関節モジュールのリンク間の接続に関して、上記リンクは互いに次の関係にしたがって結合される、すなわち、
・第１のリンクの結合点Ｃ１が、旋回関節によって第３のリンクの結合点Ａ３に結合され、
・第１のリンクの結合点Ｂ１が、旋回関節によって第２のリンクの結合点Ｂ２に結合され、
・第２のリンクの結合点Ａ２が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｃ４に結合され、
・第３のリンクの結合点Ｂ３が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｂ４に結合される。
・第１のリンクの結合点Ｃ１が、旋回関節によって第３のリンクの結合点Ａ３に結合され、
・第１のリンクの結合点Ｂ１が、旋回関節によって第２のリンクの結合点Ｂ２に結合され、
・第２のリンクの結合点Ａ２が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｃ４に結合され、
・第３のリンクの結合点Ｂ３が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｂ４に結合される。
【0023】
この接続方式を考えて、上式を考慮すると、４つの旋回関節によって接続された４つのリンクが存在するため、本発明の駆動機構の多関節モジュールは、１自由度を有する変形可能な構造体を提供する。
【0024】
したがって、第１のリンクの点に力をかけたとき、例えば自由結合点Ａ１（この点は、いかなる他のリンクとも結合されていない）に力が加えられると、力は上記第１のリンクをそれぞれの接続部を中心として時計回りに旋回させる傾向がある。それぞれの接続部とは、
・旋回関節による、第１のリンクの結合点Ｃ１の第３のリンクの結合点Ａ３への結合、及び
・旋回関節による、第１のリンクの結合点Ｂ１の第２のリンクの結合点Ｂ２への結合である。
・旋回関節による、第１のリンクの結合点Ｃ１の第３のリンクの結合点Ａ３への結合、及び
・旋回関節による、第１のリンクの結合点Ｂ１の第２のリンクの結合点Ｂ２への結合である。
【0025】
上記力は、多関節モジュールの第２のリンク及び第３のリンクの動きを通して第４のリンクに伝達され、そうすると、第４のリンクは、その接続部を中心として反時計回りに旋回する。それぞれの接続部とは、
・旋回関節による、第４のリンクの結合点Ｃ４の第２のリンクの結合点Ａ２への結合、及び
・旋回関節による、第４のリンクの結合点Ｂ４の第３のリンクの結合点Ｂ３への結合である。
・旋回関節による、第４のリンクの結合点Ｃ４の第２のリンクの結合点Ａ２への結合、及び
・旋回関節による、第４のリンクの結合点Ｂ４の第３のリンクの結合点Ｂ３への結合である。
【0026】
特定の実施形態では、辺Ａｉ－Ｃｉは三角形の幾何学的形状の最長辺であり、辺Ｂｉ－Ｃｉは三角形の幾何学的形状の最短辺であり、辺Ａｉ－Ｂｉは三角形の幾何学的形状の中間の長さの辺である。
【0027】
一実施形態では、駆動機構が複数の多関節モジュールを備え、
・多関節モジュールｊの第４のリンクの辺Ａ４－Ｂ４の長さが、多関節モジュールｊ＋１の第１のリンクの辺Ａ１－Ｂ１の長さとは異なり、
多関節モジュールが次のように結合され、
・多関節モジュールｊ＋１の第１のリンクの結合点Ａ１が、旋回関節によって多関節モジュールｊの第３のリンクの結合点Ｃ３に結合され、
・多関節モジュールｊ＋１の第２のリンクの結合点Ｃ２が、旋回関節によって多関節モジュールｊの第４のリンクの結合点Ａ４に結合され、
ここで、ｊ＝１，．．．，Ｍであり、Ｍは、多関節モジュールの総数である。
・多関節モジュールｊの第４のリンクの辺Ａ４－Ｂ４の長さが、多関節モジュールｊ＋１の第１のリンクの辺Ａ１－Ｂ１の長さとは異なり、
多関節モジュールが次のように結合され、
・多関節モジュールｊ＋１の第１のリンクの結合点Ａ１が、旋回関節によって多関節モジュールｊの第３のリンクの結合点Ｃ３に結合され、
・多関節モジュールｊ＋１の第２のリンクの結合点Ｃ２が、旋回関節によって多関節モジュールｊの第４のリンクの結合点Ａ４に結合され、
ここで、ｊ＝１，．．．，Ｍであり、Ｍは、多関節モジュールの総数である。
【0028】
一実施形態では、駆動機構が複数の多関節モジュールを備え、
・多関節モジュールｊの第３のリンクの辺Ｂ３－Ｃ３の長さが、多関節モジュールｊ＋１の第２のリンクの辺Ｂ２－Ｃ２の長さとは異なり、
多関節モジュールが次のように結合され、
・多関節モジュールｊ＋１の第１のリンクの結合点Ａ１が、旋回関節によって多関節モジュールｊの第３のリンクの結合点Ｃ３に結合され、
・多関節モジュールｊ＋１の第２のリンクの結合点Ｃ２が、旋回関節によって多関節モジュールｊの第４のリンクの結合点Ａ４に結合され、
ここで、ｊ＝１，．．．，Ｍであり、Ｍは、多関節モジュールの総数である。
・多関節モジュールｊの第３のリンクの辺Ｂ３－Ｃ３の長さが、多関節モジュールｊ＋１の第２のリンクの辺Ｂ２－Ｃ２の長さとは異なり、
多関節モジュールが次のように結合され、
・多関節モジュールｊ＋１の第１のリンクの結合点Ａ１が、旋回関節によって多関節モジュールｊの第３のリンクの結合点Ｃ３に結合され、
・多関節モジュールｊ＋１の第２のリンクの結合点Ｃ２が、旋回関節によって多関節モジュールｊの第４のリンクの結合点Ａ４に結合され、
ここで、ｊ＝１，．．．，Ｍであり、Ｍは、多関節モジュールの総数である。
【0029】
一実施形態では、駆動機構が複数の多関節モジュールを備え、
・多関節モジュールｊの第４のリンクの辺Ａ４－Ｂ４の長さが、多関節モジュールｊ＋１の第１のリンクの辺Ａ１－Ｂ１の長さに等しく、
・多関節モジュールｊの第３のリンクの辺Ｂ３－Ｃ３の長さが、多関節モジュールｊ＋１の第２のリンクの辺Ｂ２－Ｃ２の長さに等しく、
多関節モジュールが次のように結合され、
・多関節モジュールｊ＋１の第１のリンクの結合点Ａ１が、旋回関節によって多関節モジュールｊの第３のリンクの結合点Ｃ３に結合され、
・多関節モジュールｊ＋１の第２のリンクの結合点Ｃ２が、旋回関節によって多関節モジュールｊの第４のリンクの結合点Ａ４に結合され、
ここで、ｊ＝１，．．．，Ｍであり、Ｍは、多関節モジュールの総数である。
・多関節モジュールｊの第４のリンクの辺Ａ４－Ｂ４の長さが、多関節モジュールｊ＋１の第１のリンクの辺Ａ１－Ｂ１の長さに等しく、
・多関節モジュールｊの第３のリンクの辺Ｂ３－Ｃ３の長さが、多関節モジュールｊ＋１の第２のリンクの辺Ｂ２－Ｃ２の長さに等しく、
多関節モジュールが次のように結合され、
・多関節モジュールｊ＋１の第１のリンクの結合点Ａ１が、旋回関節によって多関節モジュールｊの第３のリンクの結合点Ｃ３に結合され、
・多関節モジュールｊ＋１の第２のリンクの結合点Ｃ２が、旋回関節によって多関節モジュールｊの第４のリンクの結合点Ａ４に結合され、
ここで、ｊ＝１，．．．，Ｍであり、Ｍは、多関節モジュールの総数である。
【0030】
上述のように、交叉平行四辺形ループは４つの頂点を有する。これらの頂点はまた、いくつかの交叉平行四辺形ループを接続するグループが定義されている場合には、他の交叉平行四辺形ループとの接続点も表す。このようにして、駆動機構の構造は、所望の長さの連鎖（ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｃｈａｉｎ）を形成するように拡張することができ、これにより、形成された連鎖の一方の端部に加えられた力を、力を加えることが望まれる上記運動連鎖の他方の端部に伝達することができる。特に、伝達される力が加えられる上記連鎖の端部は、最初の多関節モジュールの第１のリンクの点（例えば、自由結合点Ａ１）である。一方、上記力を伝達することが望まれる端部は、連続する多関節モジュールから構成される連鎖に結合された最後の多関節モジュールの第４のリンクの点（例えば、自由結合点Ａ４）である。
【0031】
例えば、互いに接続された２つの多関節モジュール（すなわち、第１の多関節モジュール及び第２の多関節モジュール）が存在する一実施形態では、
・第２の多関節モジュールの第１のリンクの結合点Ａ１が、旋回関節によって第１の多関節モジュールの第３のリンクの結合点Ｃ３に結合され、
・第２の多関節モジュールの第２のリンクの結合点Ｃ２が、旋回関節によって第１の多関節モジュールの第４のリンクの結合点Ａ４に結合される。
・第２の多関節モジュールの第１のリンクの結合点Ａ１が、旋回関節によって第１の多関節モジュールの第３のリンクの結合点Ｃ３に結合され、
・第２の多関節モジュールの第２のリンクの結合点Ｃ２が、旋回関節によって第１の多関節モジュールの第４のリンクの結合点Ａ４に結合される。
【0032】
この接続方式を考えて、駆動機構の自由度に関する上式を考慮すると、１０個の関節によって接続された８つのリンクが存在するため、２つの多関節モジュールを有する一実施形態の駆動機構は、１自由度を有する変形可能な構造体を提供する。
【0033】
したがって、第１の多関節モジュールの第１のリンクの点に力をかけたとき、例えば自由結合点Ａ１（この点は、いかなる他のリンクとも結合されていない）に力が加えられると、上記力は上記第１のリンクをそれぞれの接続部を中心として時計回り／反時計回りに旋回させる傾向がある。それぞれの接続部とは、
・旋回関節による、第１のリンクの結合点Ｃ１の第３のリンクの結合点Ａ３への結合、
・旋回関節による、第１のリンクの結合点Ｂ１の第２のリンクの結合点Ｂ２への結合である。
・旋回関節による、第１のリンクの結合点Ｃ１の第３のリンクの結合点Ａ３への結合、
・旋回関節による、第１のリンクの結合点Ｂ１の第２のリンクの結合点Ｂ２への結合である。
【0034】
上記力は、第１の多関節モジュール及び第２の多関節モジュールの対応するリンクの動きを通して第２の多関節モジュールの第４のリンクに伝達され、そうすると、第２の多関節モジュールの第４のリンクは、その接続部を中心として反時計回り／時計回りに旋回する。それぞれの接続部とは、
・旋回関節による、第２の多関節モジュールの第２のリンクの結合点Ａ２の第２の多関節モジュールの第４のリンクの結合点Ｃ４への結合、及び
・旋回関節による、第２の多関節モジュールの第３のリンクの結合点Ｂ３の第２の多関節モジュールの第４のリンクの結合点Ｂ４への結合である。
・旋回関節による、第２の多関節モジュールの第２のリンクの結合点Ａ２の第２の多関節モジュールの第４のリンクの結合点Ｃ４への結合、及び
・旋回関節による、第２の多関節モジュールの第３のリンクの結合点Ｂ３の第２の多関節モジュールの第４のリンクの結合点Ｂ４への結合である。
【0035】
一実施形態では、リンクは、少なくとも部分的に、アルミニウム合金、炭素繊維強化ポリマー（Ｃａｒｂｏｎ Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｐｏｌｙｍｅｒ、「ＣＦＲＰ」）、又はそれらの組み合わせで作られる。
【0036】
一実施形態では、２つの異なるリンクに対応する１対の結合点が結合される旋回関節のうちの少なくとも１つが、
・あるリンクの結合点に設けられた第１の穴と、
・異なるリンクの結合点に設けられた第２の穴と、
・第１の穴及び第２の穴の両方を通るシャフトと
を備える。
・あるリンクの結合点に設けられた第１の穴と、
・異なるリンクの結合点に設けられた第２の穴と、
・第１の穴及び第２の穴の両方を通るシャフトと
を備える。
【0037】
一実施形態では、複数の多関節モジュールが、多関節モジュールのサブグループを少なくとも備え、
・多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋ＋１の第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋの第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さとは異なり、
・多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋ＋１の第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さが、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋの第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さとは異なり、
ここで、ｋ＝１，．．．，Ｈであり、Ｈは、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールの総数であり、Ｈ≦Ｍである。
・多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋ＋１の第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋの第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さとは異なり、
・多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋ＋１の第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さが、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋの第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さとは異なり、
ここで、ｋ＝１，．．．，Ｈであり、Ｈは、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールの総数であり、Ｈ≦Ｍである。
【0038】
この特定の実施形態では、多関節モジュールのサブグループのうちの各多関節モジュールの異なるリンクの相対的な寸法が互いに異なる。しかしながら、上記サブグループの１つ１つの多関節モジュールに属する異なるリンク間の内部関係は維持される。各多関節モジュールの幾何学的パラメータの上記バリエーションによって、駆動機構の挙動、つまり、駆動機構に沿った運動の伝達によって生じる作動を制御することが可能である。
【0039】
この意味で、各多関節モジュールの結合点Ｂは、駆動機構が空気力学的表面の後縁セクションの一部として実施される特定の実施形態において、上記空気力学的表面の翼弦に対応する線を画定する。この特定の実施形態では、駆動機構の設計段階において、上記翼弦を画定する各多関節モジュールの結合点Ｂ間の対応する距離を定義することにより、空気力学的表面の後縁セクションのピッチを変えるように作用したときの駆動機構の挙動を制御することが可能になる。
【0040】
特定の実施形態では、サブグループの一部を形成する連続する多関節モジュールごとに結合点Ｂ２とＢ３との間の距離は順次小さくなる。
【0041】
この構成により、駆動機構のサイズ及び幾何学的形状は後縁のくさび形に適合される。つまり、空気力学的表面の翼弦に沿って各多関節モジュールのサイズが小さくなることにより、駆動機構が利用可能な空間に適合することができるようになり、つまり、後端に向かって体積が減少する。
【0042】
一実施形態では、Ｈ＝Ｍであり、すなわち、多関節モジュールのサブグループにおける多関節モジュールの数が、駆動機構における多関節モジュールの総数に等しい。
【0043】
本発明の第２の態様では、本発明は、本発明の第１の態様の任意の実施形態による第１の駆動機構及び第２の駆動機構を備える駆動システムであって、第１の機構及び第２の機構が、第１の駆動機構の２つのリンクが結合される旋回関節と、第２の駆動機構の２つの対応するリンクが結合される対応する旋回関節とを接続する少なくとも第１のシャフトによって、互いに結合される、駆動システムを提供する。
【0044】
本発明の第１の態様による少なくとも２つの駆動機構間の結合、より詳細には、第１の駆動機構と第２の駆動機構との間の結合により、単一の機構の能力を複製して、結果として得られる構造体を強化し、印加される力及び連鎖の両端の印加点の伝達能力を高めるように上記機構の能力を拡大するシステムが提供される。
【0045】
上記第１の駆動機構及び第２の駆動機構は、第１の駆動機構及び第２の駆動機構の２組の対応するリンクを接続する旋回関節を接続する少なくとも第１のシャフトを使用することにより、互いに並列に結合される。このようにして、両方の駆動機構の動きが同期される。上記シャフトはまた、リンクの運動の平面、すなわち、上記リンクが時計回り又は反時計回りに旋回する平面に垂直である。
【0046】
上述のように、説明される駆動システムは、本発明の第１の態様による単一の駆動機構と比較して、より大きな構造上の強度及び堅牢性を提供する。同様に、第１の駆動機構及び第２の駆動機構の第１のリンク上にはそれぞれ２つの力の印加点が存在し、第１の駆動機構及び第２の駆動機構のリンクによって形成される連鎖の端部にはそれぞれ２つの上記力の伝達点又は駆動点が存在する。
【0047】
一実施形態では、第１の機構及び第２の機構は、互いに、
・第１のシャフトが、
○互いに結合された第１の駆動機構の２つのリンクに設けられた第１の１対の穴と、
○第２の機構の対応する１対のリンクに設けられた第２の１対の穴と
を通り、
・第２のシャフトが、
○互いに結合された第１の駆動機構の２つのリンクに設けられた第３の１対の穴と、
○第１の機構の第３の１対のリンクに対応して互いに結合された第２の機構の１対のリンクに設けられた第４の１対の穴と
を通るように結合される。
・第１のシャフトが、
○互いに結合された第１の駆動機構の２つのリンクに設けられた第１の１対の穴と、
○第２の機構の対応する１対のリンクに設けられた第２の１対の穴と
を通り、
・第２のシャフトが、
○互いに結合された第１の駆動機構の２つのリンクに設けられた第３の１対の穴と、
○第１の機構の第３の１対のリンクに対応して互いに結合された第２の機構の１対のリンクに設けられた第４の１対の穴と
を通るように結合される。
【0048】
本実施形態によれば、上記第１の駆動機構及び第２の駆動機構は、第１の駆動機構及び第２の駆動機構の対応するリンクに設けられた第１の１対の穴及び第２の１対の穴を通る第１のシャフトを使用することにより、且つ第１の駆動機構及び第２の駆動機構の対応するリンクに設けられた第３の１対の穴及び第４の１対の穴を通る第２のシャフトを使用することにより、互いに並列に結合される。このようにして、両方の駆動機構の動きが同期され、両方の駆動機構間の接続が堅牢になる。上記第１のシャフト及び第２のシャフトはまた、リンクの運動の平面、すなわち、上記リンクが時計回り又は反時計回りに旋回する平面に垂直である。
【0049】
本発明の第３の態様では、本発明は、航空機のための空気力学的表面であって、空気力学的表面が、
・固定構造と、
・本発明の第１の態様の一実施形態による駆動機構又は本発明の第２の態様の一実施形態による駆動システム、及び空気力学的表面の後縁セクションの外部形状を画定するモーフィング外板と、
・駆動機構又は駆動システムの多関節モジュールの少なくとも１つのリンクを作動させるように構成された作動手段と
を備え、
駆動機構又は駆動システムが、空気力学的表面の固定構造に結合され、
モーフィング外板が、駆動機構又は駆動システムを少なくとも部分的に包囲するように配置され、
モーフィング外板が、駆動機構又は駆動システムが作動されると変形するように構成される、空気力学的表面を提供する。
・固定構造と、
・本発明の第１の態様の一実施形態による駆動機構又は本発明の第２の態様の一実施形態による駆動システム、及び空気力学的表面の後縁セクションの外部形状を画定するモーフィング外板と、
・駆動機構又は駆動システムの多関節モジュールの少なくとも１つのリンクを作動させるように構成された作動手段と
を備え、
駆動機構又は駆動システムが、空気力学的表面の固定構造に結合され、
モーフィング外板が、駆動機構又は駆動システムを少なくとも部分的に包囲するように配置され、
モーフィング外板が、駆動機構又は駆動システムが作動されると変形するように構成される、空気力学的表面を提供する。
【0050】
航空機の空気力学的表面が、一般に、マニューバのために、又は進入又は着陸などの重要な局面において、空気力学的表面の後縁の一部を展開すること（ｅｘｔｅｎｄｉｎｇ ｏｒ ｄｅｐｌｏｙｉｎｇ）に一般に関与する操縦翼面を設けられる。
【0051】
このような操縦翼面の例としては、
・各翼の後縁上で翼端近くに取り付けられた補助翼、
・航空機のピッチ回転を制御することを可能にする、一般にＨＴＰの後縁に取り付けられる昇降舵、
・航空機のヨー回転を制御することを可能にする、一般にＶＴＰの後縁に取り付けられる方向舵、及び
・各翼の後縁上に取り付けられたフラップ
が挙げられる。
・各翼の後縁上で翼端近くに取り付けられた補助翼、
・航空機のピッチ回転を制御することを可能にする、一般にＨＴＰの後縁に取り付けられる昇降舵、
・航空機のヨー回転を制御することを可能にする、一般にＶＴＰの後縁に取り付けられる方向舵、及び
・各翼の後縁上に取り付けられたフラップ
が挙げられる。
【0052】
本発明の本態様によれば、空気力学的表面の後縁セクションの外部形状はモーフィング外板によって画定され、モーフィング外板が、空気力学的表面にその形態を飛行制御に適応させる能力を提供する。この意味で、モーフィング外板は変形可能な材料で作られた変形可能な外板とみなされるものとする。
【0053】
これに関連して、「変形可能（ｄｅｆｏｒｍａｂｌｅ）」又は「可撓性材料（ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｍａｔｅｒｉａｌ）」という用語は、様々な飛行の局面で構造上の安定性を確保するのに十分な剛性を維持しながら、力が加えられたときに弾性的に変形し、上記力がなくなったときに元の形状に戻る特性を有する柔軟な（ｃｏｍｐｌｉａｎｔ）材料として理解されたい。
【0054】
空気力学的表面で使用されるモーフィング外板は、空気力学的形状が急激に変化するのではなく、全構造体の局所的且つ意図的な変形により、航空機自体の構造的完全性に影響を与えることなく、全体的な空気力学的な効率及び制御性を向上させるような滑らかなものである。
【0055】
したがって、後縁セクションの外部形状がこのようなモーフィング外板によって画定される本発明の空気力学的表面は、１自由度のみで、翼弦の変化が最小な状態で駆動システム又は機構によって制御される空気力学的挙動を改善する。
【0056】
本発明の駆動機構又は駆動システムの多関節モジュールの一部であるリンク間の構造的構成及び結合方式により、
・駆動機構又は駆動システムを、空気力学的表面の固定構造に取り付けることができ、
・駆動機構又は駆動システムを動かすために駆動機構又は駆動システムを介して伝達される力を加えることによって駆動機構又は駆動システムを作動させることができ、
・駆動機構又は駆動システムに力を加えることによって、モーフィング外板によって画定された後縁セクションを反らせ、展開させ、又は格納させ、上記力によって機構又は駆動システムの移動を引き起こし、それによってモーフィング外板の変形を引き起こすことができる。
・駆動機構又は駆動システムを、空気力学的表面の固定構造に取り付けることができ、
・駆動機構又は駆動システムを動かすために駆動機構又は駆動システムを介して伝達される力を加えることによって駆動機構又は駆動システムを作動させることができ、
・駆動機構又は駆動システムに力を加えることによって、モーフィング外板によって画定された後縁セクションを反らせ、展開させ、又は格納させ、上記力によって機構又は駆動システムの移動を引き起こし、それによってモーフィング外板の変形を引き起こすことができる。
【0057】
したがって、本発明は、空気力学的表面であって、変形可能な外板によって画定された後縁セクション（すなわち、「モーフィング外板」）が作動され、つまり、本発明の第１の態様又は第２の態様のいずれかの実施形態による駆動機構又は駆動システムによって１自由度で反らされ、駆動機構又は駆動システムの２つのリンク間の相対的な動きが連鎖全体の連続的な動きを引き起こす、空気力学的表面を提供する。
【0058】
好都合なことに、多関節モジュールのリンク間の接続に起因して、アキシャル／せん断／曲げ荷重は結合されない。
【0059】
一実施形態では、モーフィング外板が、駆動機構又は駆動システムの多関節モジュールの少なくとも１つのリンクに取り付けられる。
【0060】
一実施形態では、多関節モジュールの第４のリンクが、作動手段によってかけられた力を上記モーフィング外板に伝達するために、モーフィング外板に接続され、上記第４のリンクが別の多関節モジュールの第２のリンクに結合されない。
【0061】
モーフィング外板に接続された上記第４のリンクは、複数の多関節モジュールの連続的な結合によって構成された連鎖の最後のリンクであり、したがって、別の多関節モジュールの別のリンクと結合されない。
【0062】
一実施形態では、モーフィング外板が、駆動機構又は駆動システムの複数のリンクに取り付けられる。
【0063】
一実施形態では、作動手段が、上記第１のリンクが変位するような力を加えることによって、多関節モジュールの第１のリンクを作動させるように構成される。
【0064】
一実施形態では、上記第１のリンクが、別の多関節モジュールの第３のリンクに結合されないリンクである。
【0065】
上記第１のリンクは、多関節モジュールの連続的な結合によって構成された連鎖の最初のリンクであり、したがって、別の多関節モジュールの別のリンクと結合されない。
【0066】
一実施形態では、作動手段が、多関節モジュールの少なくとも１つのリンク上で作動するように構成される。上記作動の結果、駆動システムの駆動機構のリンクが動き、各リンクがそれらの対応するシャフトを中心として回転する。各リンクのこの回転は、互いに平行であり、且つ作動手段の作動の面に平行である対応する平面において生じる。
【0067】
一実施形態では、駆動機構又は駆動システムは、多関節モジュールの第２のリンクによって空気力学的表面の固定構造に結合され、上記第２のリンクが、別の多関節モジュールの第４のリンクには結合されない。
【0068】
一実施形態では、駆動機構が固定構造に結合される第２のリンクは、結合点Ｃ２を介して上記固定構造に結合される。したがって、上記結合点Ｃ２は、別の多関節モジュールのリンクには結合されない。第２のリンクが属する多関節モジュールに関連して、上記第２のリンクが、対応する点Ａ２／Ｃ４を介して同じ多関節モジュールの第４のリンクに結合される。
【0069】
更なる特定の実施形態では、第１のリンクの結合点Ｃ２が、旋回関節によって空気力学的表面の固定構造に結合される。
【0070】
一実施形態では、空気力学的表面の固定構造が、けたである。
【0071】
一実施形態では、空気力学的表面の固定構造が、トーションボックスである。
【0072】
一実施形態では、本発明の第２の態様の一実施形態によるシステムを備える空気力学的表面が、
・第１の駆動機構の第１のリンクの結合点Ａ１に設けられた穴、及び
・第２の駆動機構の第１のリンクの結合点Ａ１に設けられた穴
を通るシャフトを更に備え、
作動手段がシャフトを変位させるように構成される。
・第１の駆動機構の第１のリンクの結合点Ａ１に設けられた穴、及び
・第２の駆動機構の第１のリンクの結合点Ａ１に設けられた穴
を通るシャフトを更に備え、
作動手段がシャフトを変位させるように構成される。
【0073】
異なる駆動機構に結合されたシャフトにより、単一のアクチュエータ及び／又は単一の力印加点によってかけられた力を、異なる駆動機構に同時に伝達することが可能となる。このような結合により、シャフトは、例えば、後縁セクション、つまりモーフィング外板を反らせることにより、力が作動のために対応する連鎖に沿ってその端部に伝達されるように機構を引く。
【0074】
一実施形態では、第１の駆動機構の第１のリンク及び第２の駆動機構の第１のリンクの両方とも、別の多関節モジュールの対応する２つの第３のリンクに結合されない。
【0075】
一実施形態では、モーフィング外板の少なくとも一部が弾性材料を含む。弾性材料とは、使用中に力が加わると変形し得る特性を有する材料と解釈されるものとする。更なる特定の実施形態では、弾性材料（ｒｅｓｉｌｉｅｎｔ ｍａｔｅｒｉａｌ）は弾性材料（ｅｌａｓｔｉｃ ｍａｔｅｒｉａｌ）であり、耐えた変形は内部で抵抗され、力がなくなると材料は初期状態に戻る。
【0076】
一実施形態では、弾性材料が、可撓性樹脂又はゴム状材料である。
【0077】
一実施形態では、モーフィング外板の少なくとも一部が可撓性グリッド構造体を備える。
【0078】
一実施形態では、可撓性グリッド構造体が、剛体セグメントの交点にある可撓性接合部又は関節（すなわち、回転を可能にする）によって結合された上記剛体セグメントによって形成される。
【0079】
更なる特定の実施形態では、モーフィング外板の少なくとも一部が、接着剤などの機械的接合、又は接着若しくは一体成形（ｃｏ－ｃｕｒｉｎｇ）によって組み立てられた可撓性樹脂又はゴム状外板などの可撓性外板材料によって覆われた可撓性グリッド構造体を備える。
【0080】
好都合なことに、グリッド構造体と可撓性外板材料とを組み合わせることにより、後縁のセクションの展開によって変形して、従来の空気力学的表面に生じる間隙を覆うことができるため、気密性が保証される組立体がもたらされる。
【0081】
一実施形態では、モーフィング外板の少なくとも一部が、互いに接続された複数の多関節スラットを備える。
【0082】
本発明の第４の態様では、本発明は、本発明の第３の態様の一実施形態による空気力学的表面を備える航空機を提供する。
【0083】
本明細書（特許請求の範囲、明細書、及び図面を含む）に記載されたすべての特徴及び／又は記載された方法のすべてのステップが、互いに排他的なそのような特徴及び／又はステップの組み合わせを除いて、任意の組み合わせで組み合わされ得る。
【0084】
図面の説明
本発明のこれら及び他の特徴及び利点は、単に例として挙げられ、これに限定されるものではない本発明の好ましい実施形態から明らかになる本発明の詳細な説明を、図面を参照しながら読めば、明確に理解されるはずである。
本発明のこれら及び他の特徴及び利点は、単に例として挙げられ、これに限定されるものではない本発明の好ましい実施形態から明らかになる本発明の詳細な説明を、図面を参照しながら読めば、明確に理解されるはずである。
【図面の簡単な説明】
【0085】
【図1a-1c】交叉平行四辺形ループの概略図、及び対応する共通の頂点によっていくつかの交叉平行四辺形ループどうしが接続される例を示す図である。
【図2】本発明の一実施形態による駆動機構の概略図を示す図である。
【図3】本発明の一実施形態による駆動機構の概略図を示す図である。
【図4】本発明の一実施形態による駆動システムの概略図を示す図である。
【図5a-5b】それぞれ２つの動作ポジションにある本発明の一実施形態による駆動システムの２つの概略図を示す図である。
【図6】本発明の一実施形態による空気力学的表面の概略図を示す図である。
【図7】本発明の一実施形態による空気力学的表面を備える航空機の概略図を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0086】
本発明の目的を概説したところで、以下、具体的な非限定的な実施形態を説明する。
【0087】
図１ａ～図１ｂは、それぞれ、交叉平行四辺形ループの概略図と、２つの交叉平行四辺形ループが１つの共通の頂点によって接続され、２つの概略的な三角形の３節リンク（Ｌ１、Ｌ２）が、それらの頂点のそれぞれが１つの交叉平行四辺形ループの対応する頂点と一致した状態で描かれている交叉平行四辺形ループグループの概略図とを示している。
【0088】
駆動機構の一部として、単独で、又は組み合わせて実施され得る多関節モジュールの幾何学的特性は、交叉平行四辺形ループ、又はいくつかの多関節モジュールを結合して連鎖を形成する場合には交叉平行四辺形ループグループに基づく。
【0089】
図１ａは交叉平行四辺形ループの一例を示している。交叉平行四辺形ループは、対向する２つの短辺（Ｓ１、Ｓ２）と、交差する２つの長辺（Ｄ１、Ｄ２）とを有する自己交差四辺形の一種である。加えて、上記交叉平行四辺形ループは４つの頂点（Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４）を有する。
【0090】
図１ｂは、２つの交叉平行四辺形ループが１つの共通の頂点（Ｖ４、Ｖ６）によって接続される交叉平行四辺形ループグループの一例を示している。同様に、２つ目の交叉平行四辺形ループは、２つの対向する短辺（Ｓ３、Ｓ４）と、２つの交差する長辺（Ｄ３、Ｄ４）と、４つの頂点（Ｖ５、Ｖ６、Ｖ７、Ｖ８）とを有する。
【0091】
これらの頂点（Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５、Ｖ６、Ｖ７、Ｖ８）は、本発明の駆動機構の多関節モジュールに含まれる異なる３節リンク間の接続点を表し、旋回関節が、対応する２つの結合されたリンク間の上記各頂点のそれぞれに画定される。
【0092】
特に、三角形の幾何学的形状を有する２つの３節リンク（Ｌ１、Ｌ２）が概略的に表され、それぞれの頂点は各リンク（Ｌ１、Ｌ２）の結合点に対応する。特に、第１のリンク（Ｌ１）の頂点は、交叉平行四辺形ループグループのＶ２、Ｖ４／Ｖ６、及びＶ５と番号付けされた頂点と一致する。一方、第２のリンク（Ｌ２）の頂点は頂点Ｖ３、Ｖ４／Ｖ６、及びＶ８と一致する。図示のように、両方のリンク（Ｌ１、Ｌ２）は、交叉平行四辺形ループグループの共通の頂点Ｖ４／Ｖ６によって互いに結合される。
【0093】
リンク（Ｌ１、Ｌ２）は、多関節モジュールの構造的単位要素を表す。追加の多関節モジュールを順次接続する場合、リンクはまた、連続する多関節モジュール間の関節も画定する。特に、３節リンク、すなわち、３点を接続する剛体リンクが使用される。よって、多関節モジュールのリンクは、対応する交叉平行四辺形ループの短辺及び長辺に関連する３つの長さを画定する３つの結合点を有する。
【0094】
この例では、
・辺Ｓ１の長さが、辺Ｓ２の長さに等しく、
・辺Ｓ３の長さが、辺Ｓ４の長さに等しく、
・辺Ｖ４－Ｖ２の長さが、辺Ｖ１－Ｖ３の長さに等しく、
・辺Ｖ８－Ｖ６の長さが、辺Ｖ５－Ｖ７の長さに等しい。
・辺Ｓ１の長さが、辺Ｓ２の長さに等しく、
・辺Ｓ３の長さが、辺Ｓ４の長さに等しく、
・辺Ｖ４－Ｖ２の長さが、辺Ｖ１－Ｖ３の長さに等しく、
・辺Ｖ８－Ｖ６の長さが、辺Ｖ５－Ｖ７の長さに等しい。
【0095】
図１ｃは、４つの交叉平行四辺形ループが３つの対応する共通の頂点（Ｖ４／Ｖ６、Ｖ７／Ｖ９、Ｖ１２／Ｖ１４）によって接続される交叉平行四辺形ループグループの一例を示している。この特定の例では、異なる交叉平行四辺形ループの相対的な寸法は互いに異なることが分かる。しかしながら、後述のように、この例では、１つ１つの交叉平行四辺形ループを定義する異なるパラメータ間の内部関係は維持される。
【0096】
特に、交叉平行四辺形ループ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４）は互いにパラメータを共有する。特に、この例では、
・辺Ｓ１の長さが、辺Ｓ２の長さに等しく、
・辺Ｓ３の長さが、辺Ｓ４の長さに等しく、
・辺Ｓ５の長さが、辺Ｓ６の長さに等しく、
・辺Ｓ７の長さが、辺Ｓ８の長さに等しく、
・各交叉平行四辺形ループの辺間の上記の関係を定義したところで、異なる交叉平行四辺形ループ間の辺の長さは、Ｓ１＞Ｓ３＞Ｓ５＞Ｓ７の関係になり、
・辺Ｖ４－Ｖ２の長さが、辺Ｖ１－Ｖ３の長さに等しく、
・辺Ｖ８－Ｖ６の長さが、辺Ｖ５－Ｖ７の長さに等しく、
・辺Ｖ１２－Ｖ１０の長さが、辺Ｖ９－Ｖ１１の長さに等しく、
・辺Ｖ１６－Ｖ１２の長さが、辺Ｖ１３－Ｖ１５の長さに等しく、
・各交叉平行四辺形ループの辺間の上記の関係を定義したところで、異なる交叉平行四辺形ループ間の辺の長さは、Ｖ４－Ｖ２＞Ｖ８－Ｖ６＞Ｖ１２－Ｖ１０＞Ｖ１６－Ｖ１２の関係になる。
・辺Ｓ１の長さが、辺Ｓ２の長さに等しく、
・辺Ｓ３の長さが、辺Ｓ４の長さに等しく、
・辺Ｓ５の長さが、辺Ｓ６の長さに等しく、
・辺Ｓ７の長さが、辺Ｓ８の長さに等しく、
・各交叉平行四辺形ループの辺間の上記の関係を定義したところで、異なる交叉平行四辺形ループ間の辺の長さは、Ｓ１＞Ｓ３＞Ｓ５＞Ｓ７の関係になり、
・辺Ｖ４－Ｖ２の長さが、辺Ｖ１－Ｖ３の長さに等しく、
・辺Ｖ８－Ｖ６の長さが、辺Ｖ５－Ｖ７の長さに等しく、
・辺Ｖ１２－Ｖ１０の長さが、辺Ｖ９－Ｖ１１の長さに等しく、
・辺Ｖ１６－Ｖ１２の長さが、辺Ｖ１３－Ｖ１５の長さに等しく、
・各交叉平行四辺形ループの辺間の上記の関係を定義したところで、異なる交叉平行四辺形ループ間の辺の長さは、Ｖ４－Ｖ２＞Ｖ８－Ｖ６＞Ｖ１２－Ｖ１０＞Ｖ１６－Ｖ１２の関係になる。
【0097】
相対関係が維持されている各交叉平行四辺形ループに個別に対応する、また他の交叉平行四辺形ループに対する各交叉平行四辺形ループに対応する幾何学的パラメータの上記の関係によって、図示の幾何学的形状に基づいて作られた変形可能な構造体の挙動を制御することが可能である。この意味で、図示のように、この例では、各ループの大きい方の底辺が一直線に並んで、直線（Ｖ１、Ｖ４、Ｖ６、Ｖ７、Ｖ９、Ｖ１２、Ｖ１４、Ｖ１５）を画定する。
【0098】
この意味で、交叉平行四辺形ループグループに対する上記の幾何学的形状に基づく変形可能な構造体を実施する場合（後で図６に示す空気力学的表面の後縁の一部として実施する場合など）、より詳細には、図１ｃにおいて、グループの異なる交叉平行四辺形ループ間でサイズが異なることにより、交叉平行四辺形ループグループに沿った運動の伝達によって生じる作動を制御することが可能になる。
【0099】
より詳細には、本発明による空気力学的表面の後縁セクションの一部である駆動機構として実施する場合、図１ｃに定義された共通の線（Ｖ１、Ｖ４、Ｖ６、Ｖ７、Ｖ９、Ｖ１２、Ｖ１４、Ｖ１５）は、上記空気力学的表面の翼弦に対応する。構造体の設計段階において、上記翼弦を画定する各交叉平行四辺形ループの辺Ｖｉ－Ｖｉ＋１の対応する長さを定義することにより、後縁セクションのピッチを時計回り／反時計回り方向に変えるように作動されたときの機構の挙動を制御することができる。
【0100】
交叉平行四辺形ループグループの別の特定の例（図示せず）によれば、
・辺Ｖ４－Ｖ２の長さが、辺Ｖ１－Ｖ３の長さとは異なる、及び／又は
・辺Ｖ８－Ｖ６の長さが、辺Ｖ５－Ｖ７の長さとは異なる、及び／又は
・辺Ｖ１２－Ｖ１０の長さが、辺Ｖ９－Ｖ１１の長さとは異なる、及び／又は
・辺Ｖ１６－Ｖ１２の長さが、辺Ｖ１３－Ｖ１５の長さとは異なる。
・辺Ｖ４－Ｖ２の長さが、辺Ｖ１－Ｖ３の長さとは異なる、及び／又は
・辺Ｖ８－Ｖ６の長さが、辺Ｖ５－Ｖ７の長さとは異なる、及び／又は
・辺Ｖ１２－Ｖ１０の長さが、辺Ｖ９－Ｖ１１の長さとは異なる、及び／又は
・辺Ｖ１６－Ｖ１２の長さが、辺Ｖ１３－Ｖ１５の長さとは異なる。
【0101】
この意味で、各ループの大きい方の底辺は整列されず、直線ではなく曲線を画定する。幾何学的パラメータの上記の関係によって、変形可能な構造体の挙動を制御することが可能になる。より詳細には、この構成は複雑な幾何学的形状を画定するのに好都合であり得る。
【0102】
図２は、本発明の一実施形態による駆動機構（１Ａ）の概略図を示している。特に、図示の駆動機構（１Ａ）は、４つのリンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）を備える多関節モジュールであって、各リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）が３つの結合点、すなわち、
・第１のリンク（１０Ａ）のＡ１、Ｂ１、Ｃ１と、
・第２のリンク（２０Ａ）のＡ２、Ｂ２、Ｃ２と、
・第３のリンク（３０Ａ）のＡ３、Ｂ３、Ｃ３と、
・第４のリンク（４０Ａ）のＡ４、Ｂ４、Ｃ４と
を備える、多関節モジュールを備える。
・第１のリンク（１０Ａ）のＡ１、Ｂ１、Ｃ１と、
・第２のリンク（２０Ａ）のＡ２、Ｂ２、Ｃ２と、
・第３のリンク（３０Ａ）のＡ３、Ｂ３、Ｃ３と、
・第４のリンク（４０Ａ）のＡ４、Ｂ４、Ｃ４と
を備える、多関節モジュールを備える。
【0103】
図示のように、リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）の外側の幾何学的形状（すなわち、輪郭）とは独立に、交叉平行四辺形ループグループの幾何学的形状は、リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）の結合点の配置によって再現される。このようにして、このような交叉平行四辺形ループグループの特性は、多関節モジュールのリンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）間の相対運動に変換される。
【0104】
これに関して、各リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）では、３つの結合点は三角形の幾何学的形状を形成して配置され、より詳細には、それぞれのリンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）の結合点によって画定されるそれぞれの三角形の幾何学的形状について、
○最長辺が結合点Ａ及びＣによって画定され、
○最短辺が結合点Ｂ及びＣによって画定され、
○中間の長さの辺が結合点Ａ及びＢによって画定される。
○最長辺が結合点Ａ及びＣによって画定され、
○最短辺が結合点Ｂ及びＣによって画定され、
○中間の長さの辺が結合点Ａ及びＢによって画定される。
【0105】
多関節モジュールの各リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）の結合点によって画定される三角形の幾何学的形状の辺は、次の関係を満たす、すなわち、
・第１のリンク（１０Ａ）の辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、第４のリンク（４０Ａ）の辺Ｂ４－Ｃ４の長さに等しく、
・第２のリンク（２０Ａ）の辺Ａ２－Ｂ２の長さが、第３のリンク（３０Ａ）の辺Ａ３－Ｂ３の長さに等しい。
・第１のリンク（１０Ａ）の辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、第４のリンク（４０Ａ）の辺Ｂ４－Ｃ４の長さに等しく、
・第２のリンク（２０Ａ）の辺Ａ２－Ｂ２の長さが、第３のリンク（３０Ａ）の辺Ａ３－Ｂ３の長さに等しい。
【0106】
最後に、連鎖された交叉平行四辺形ループの頂点に結合点が画定される、リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）間のそれ自体の接続に関して、リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）は次の関係にしたがって互いに結合される、すなわち、
・第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｃ１が、旋回関節によって第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ａ３に結合され、
・第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｂ１が、旋回関節によって第２のリンク（２０Ａ）の結合点Ｂ２に結合され、
・第２のリンク（２０Ａ）の結合点Ａ２が、旋回関節によって第４のリンク（４０Ａ）の結合点Ｃ４に結合され、
・第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ｂ３が、旋回関節によって第４のリンク（４０Ａ）の結合点Ｂ４に結合される。
・第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｃ１が、旋回関節によって第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ａ３に結合され、
・第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｂ１が、旋回関節によって第２のリンク（２０Ａ）の結合点Ｂ２に結合され、
・第２のリンク（２０Ａ）の結合点Ａ２が、旋回関節によって第４のリンク（４０Ａ）の結合点Ｃ４に結合され、
・第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ｂ３が、旋回関節によって第４のリンク（４０Ａ）の結合点Ｂ４に結合される。
【0107】
リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）が結合される、対応する結合点の対に設けられる旋回関節の実施に関して、図示の実施形態は、４つのリンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）の各結合点に設けられた穴と、複数のシャフトであって、各シャフトが２つのリンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）の対応する穴の対を通る、複数のシャフトとを備える。
【0108】
上記によれば、図示の駆動機構（１Ａ）の構造により、多関節モジュールの一方の端部（すなわち、第１のリンク（１０Ａ）の点）に加えられた力を、その力が効果を生じることが望まれる他方の端部（すなわち、第４のリンク（４０Ａ）の点）に伝達することができる（例えば、空気力学的表面の可動後縁）。
【0109】
図３は、本発明の一実施形態による駆動機構（１Ａ）の概略図を示している。特に、図示の実施形態は、互いに接続された２つの多関節モジュール（すなわち、図２に示す多関節モジュールのような第１の多関節モジュール、及び第２の多関節モジュール）を備える。
【0110】
図示のように、第２の多関節モジュールは、４つのリンク（１０Ａ’、２０Ａ’、３０Ａ’、４０Ａ’）を備え、各リンク（１０Ａ’、２０Ａ’、３０Ａ’、４０Ａ’）が３つの結合点、すなわち、
・第１のリンク（１０Ａ’）のＡ１’、Ｂ１’、Ｃ１’と、
・第２のリンク（２０Ａ’）のＡ２’、Ｂ２’、Ｃ２’と、
・第３のリンク（３０Ａ’）のＡ３’、Ｂ３’、Ｃ３’と、
・第４のリンク（４０Ａ’）のＡ４’、Ｂ４’、Ｃ４’と
を備える。
・第１のリンク（１０Ａ’）のＡ１’、Ｂ１’、Ｃ１’と、
・第２のリンク（２０Ａ’）のＡ２’、Ｂ２’、Ｃ２’と、
・第３のリンク（３０Ａ’）のＡ３’、Ｂ３’、Ｃ３’と、
・第４のリンク（４０Ａ’）のＡ４’、Ｂ４’、Ｃ４’と
を備える。
【0111】
両方の多関節モジュール間の接続に関して、リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ、１０Ａ’、２０Ａ’、３０Ａ’、４０Ａ’）は、次の関係にしたがって結合される、すなわち、
・第２の多関節モジュールの第１のリンク（１０Ａ’）の結合点Ａ１’が、旋回関節によって第１の多関節モジュールの第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ｃ３に結合され、
・第２の多関節モジュールの第２のリンク（２０Ａ’）の結合点Ｃ２’が、旋回関節によって第１の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ）の結合点Ａ４に結合される。
・第２の多関節モジュールの第１のリンク（１０Ａ’）の結合点Ａ１’が、旋回関節によって第１の多関節モジュールの第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ｃ３に結合され、
・第２の多関節モジュールの第２のリンク（２０Ａ’）の結合点Ｃ２’が、旋回関節によって第１の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ）の結合点Ａ４に結合される。
【0112】
この接続方式を考えると、１０個の関節によって接続された８つのリンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ、１０Ａ’、２０Ａ’、３０Ａ’、４０Ａ’）が存在するため、２つの多関節モジュールを有する図示の実施形態の駆動機構は、１自由度の変形可能な構造体を提供する。
【0113】
したがって、第１の多関節モジュールの第１のリンク（１０Ａ）の点に力をかけたとき、例えば自由結合点Ａ１（この点は、いかなる他のリンクとも結合されていない）に力が加えられると、上記力は上記第１のリンク（１０Ａ）をそれぞれの接続部を中心として時計回りに旋回させる傾向がある。それぞれの接続部とは、
・旋回関節による、第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｃ１の第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ａ３への接続部、
・旋回関節による、第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｂ１の第２のリンク（２０Ａ）の結合点Ｂ２への接続部である。
・旋回関節による、第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｃ１の第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ａ３への接続部、
・旋回関節による、第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｂ１の第２のリンク（２０Ａ）の結合点Ｂ２への接続部である。
【0114】
上記力は、第１の多関節モジュール及び第２の多関節モジュールの対応するリンクの動きを通して第２の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）に伝達され、そうすると、第２の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）は、その接続部を中心として反時計回りに旋回する。それぞれの接続部とは、
・旋回関節によって第２の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）の結合点Ｃ４’に結合された第２のリンク（２０Ａ’）の結合点Ａ２’、及び
・旋回関節によって第２の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）の結合点Ｂ４’に結合された第３のリンク（３０Ａ’）の結合点Ｂ３’である。
・旋回関節によって第２の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）の結合点Ｃ４’に結合された第２のリンク（２０Ａ’）の結合点Ａ２’、及び
・旋回関節によって第２の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）の結合点Ｂ４’に結合された第３のリンク（３０Ａ’）の結合点Ｂ３’である。
【0115】
このようにして、駆動機構の構造は、所望の長さの連鎖を形成するように拡張することができ、これにより、形成された連鎖の一方の端部に加えられた力を、力を加えることが望まれる上記運動連鎖の他方の端部に伝達することができる。特に、伝達される力が加えられる上記連鎖の端部は、第１の多関節モジュールの第１のリンク（１０Ａ）の点（例えば、自由結合点Ａ１）である。一方、上記力を伝達することが望まれる端部は、連続する多関節モジュールから構成される連鎖に結合された最後の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）の点（例えば、自由結合点Ａ４’）である。
【0116】
図４は、本発明の一実施形態による駆動システム（２）の概略図を示している。図示のように、第１の駆動機構（１Ａ）及び第２の駆動機構（１Ｂ）は互いに並列に結合される。より具体的には、各駆動機構（１Ａ、１Ｂ）は２つの多関節モジュールを備える。よって、第１の駆動機構（１Ａ）は８つのリンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ、１０Ａ’、２０Ａ’、３０Ａ’、４０Ａ’）を備え、第２の駆動機構は、対応する一式の８つのリンク （１０Ｂ、２０Ｂ、３０Ｂ、４０Ｂ、１０Ｂ’、２０Ｂ’、３０Ｂ’、４０Ｂ’）を備える。
【0117】
２つの駆動機構（１Ａ、１Ｂ）間の結合により、単一の機構の能力を複製して、結果として得られる構造体を強化し、印加される力及び連鎖の両端の印加点の伝達能力を高めるように上記機構の能力を拡大するシステムが提供される。
【0118】
上述のように、上記第１の機構（１Ａ）及び第２の機構（１Ｂ）は、一方及び他方の機構（１Ａ、１Ｂ）の対応するリンクに設けられた異なる穴の対をそれぞれ通る一式のシャフト（１００、２００、３００、４００）を使用することにより、互いに並列に結合される。特に、図示のシャフト（１００、２００、３００、４００）はそれぞれ、
第１の駆動機構（１Ａ）の第１の多関節モジュールの第１のリンク（１０Ａ）と第３のリンク（３０Ａ）との間の結合点に設けられた穴、及び第２の駆動機構（１Ｂ）の第１の多関節モジュールの第１のリンク（１０Ｂ）と第３のリンク（３０Ｂ）との間の結合点に設けられた穴、
第１の駆動機構（１Ａ）の第１の多関節モジュールの第２のリンク（２０Ａ）と第４のリンク（４０Ａ）との間の結合点に設けられた穴、及び第２の駆動機構（１Ｂ）の第１の多関節モジュールの第２のリンク（２０Ｂ）と第４のリンク（４０Ｂ）との間の結合点に設けられた穴、
第１の駆動機構（１Ａ）の第２の多関節モジュールの第１のリンク（１０Ａ’）と第２のリンク（２０Ａ’）との間の結合点に設けられた穴、及び第２の駆動機構（１Ｂ）の第２の多関節モジュールの第１のリンク（１０Ｂ’）と第２のリンク（２０Ｂ’）との間の結合点に設けられた穴、並びに
第１の駆動機構（１Ａ）の第２の多関節モジュールの第２のリンク（２０Ａ’）と第４のリンク（４０Ａ’）との間の結合点に設けられた穴、及び第２の駆動機構（１Ｂ）の第２の多関節モジュールの第２のリンク（２０Ｂ’）と第４のリンク（４０Ｂ’）との間の結合点に設けられた穴
を通る。
第１の駆動機構（１Ａ）の第１の多関節モジュールの第１のリンク（１０Ａ）と第３のリンク（３０Ａ）との間の結合点に設けられた穴、及び第２の駆動機構（１Ｂ）の第１の多関節モジュールの第１のリンク（１０Ｂ）と第３のリンク（３０Ｂ）との間の結合点に設けられた穴、
第１の駆動機構（１Ａ）の第１の多関節モジュールの第２のリンク（２０Ａ）と第４のリンク（４０Ａ）との間の結合点に設けられた穴、及び第２の駆動機構（１Ｂ）の第１の多関節モジュールの第２のリンク（２０Ｂ）と第４のリンク（４０Ｂ）との間の結合点に設けられた穴、
第１の駆動機構（１Ａ）の第２の多関節モジュールの第１のリンク（１０Ａ’）と第２のリンク（２０Ａ’）との間の結合点に設けられた穴、及び第２の駆動機構（１Ｂ）の第２の多関節モジュールの第１のリンク（１０Ｂ’）と第２のリンク（２０Ｂ’）との間の結合点に設けられた穴、並びに
第１の駆動機構（１Ａ）の第２の多関節モジュールの第２のリンク（２０Ａ’）と第４のリンク（４０Ａ’）との間の結合点に設けられた穴、及び第２の駆動機構（１Ｂ）の第２の多関節モジュールの第２のリンク（２０Ｂ’）と第４のリンク（４０Ｂ’）との間の結合点に設けられた穴
を通る。
【0119】
図示のように、図４の駆動システム（２）は、駆動システム（２）の第１の駆動機構（１Ａ）及び第２の駆動機構（１Ｂ）のそれぞれの第２のリンク（２０Ａ、２０Ｂ）によって、また２つのそれぞれの旋回関節によって、平坦な表面の一部に結合されて示されている。上記第２のリンク（２０Ａ、２０Ｂ）は、別の多関節モジュールのそれぞれの第４のリンク（４０Ａ、４０Ｂ）とは結合されない。
【0120】
駆動システム（２）が空気力学的表面の一部として実施される異なる実施形態では、駆動システム（２）が結合される固定構造は、けた又はトーションボックスであり得る。
【0121】
図示のように、別のシャフトが、
・第１の駆動機構（１Ａ）の第１のリンク（１０Ａ）に設けられた穴、及び
・第２の駆動機構（１Ｂ）の第１のリンク（１０Ｂ）に設けられた穴
を通り、
第１の駆動機構（１Ａ）の第１のリンク（１０Ａ）及び第２の駆動機構（１Ｂ）の第１のリンク（１０Ｂ）の両方とも、別の多関節モジュールの対応する２つの第３のリンクに結合されない対応する第１のリンクであるように示されている。換言すれば、上記第１のリンク（１０Ａ、１０Ｂ）は、形成された連鎖の一部として示される第１の端部であり、したがって、駆動システム（２）を介して伝達されることが意図される力の直接の印加を受けるように配置される。
・第１の駆動機構（１Ａ）の第１のリンク（１０Ａ）に設けられた穴、及び
・第２の駆動機構（１Ｂ）の第１のリンク（１０Ｂ）に設けられた穴
を通り、
第１の駆動機構（１Ａ）の第１のリンク（１０Ａ）及び第２の駆動機構（１Ｂ）の第１のリンク（１０Ｂ）の両方とも、別の多関節モジュールの対応する２つの第３のリンクに結合されない対応する第１のリンクであるように示されている。換言すれば、上記第１のリンク（１０Ａ、１０Ｂ）は、形成された連鎖の一部として示される第１の端部であり、したがって、駆動システム（２）を介して伝達されることが意図される力の直接の印加を受けるように配置される。
【0122】
２つの駆動機構（１Ａ、１Ｂ）に結合された上記シャフトにより、単一のアクチュエータ及び／又は単一の力印加点によってかけられた力を、２つの駆動機構（１Ａ、１Ｂ）を変位させるためにこれらに同時に伝達することが可能となる。
【0123】
一実施形態によれば、作動手段は、２つの駆動機構（１Ａ、１Ｂ）に結合された上記シャフトに対して、上記シャフトに垂直な平面に含まれる力を加えることによって作動させるように構成される。シャフトを変位させる上記作動の結果、駆動システム（２）のリンクが動き、各リンクがそれらの対応するシャフトを中心として回転する。各リンクのこの回転は、互いに平行であり、且つ作動手段の作動の面に平行である対応する平面において生じる。
【0124】
最後に、図示のように、システムの構造上の剛性を高めるために、いくつかのリンクが同じ駆動機構（１Ａ、１Ｂ）内で重複され、上記重複されたリンクが、それらの双子の対と同じポジションに配置され、また、対応する結合点によって同じリンクに結合され、同じシャフトによって交差される。特に、各機構（１Ａ、１Ｂ）の第１の多関節モジュールの第２のリンク（２０Ａ、２０Ｂ）及び第４のリンク（４０Ａ、４０Ｂ）と、各機構（１Ａ、１Ｂ）の第２の多関節モジュールの第２のリンク（２０Ａ’、２０Ｂ’）及び第３のリンク（３０Ａ’、３０Ｂ’）とが重複していることが分かる。
【0125】
図５ａ及び図５ｂは、図４に示す駆動システム（２）の２つの動作ポジションを示しており、両方の図面のそれぞれが、その駆動システム（２）の２つの異なる作動モードの結果として得られるものである。これらのポジションによって、システムのある点における作動（すなわち、力の印加）が、連鎖全体、すなわちシステム（２）の関節運動をもたらすことを確認することが可能となる。
【0126】
特に、図５ａに関して、また図示の第１の駆動機構の要素（第２の機構は第１の機構の後ろに隠れており、したがって図示されていない）を参照すると、第１の多関節モジュールの第１のリンク（１０Ａ）の点に力が加えられており、上記第１のリンク（１０Ａ）は、それぞれの接続部を中心として反時計回りに旋回している。それぞれの接続部とは、すなわち、
・旋回関節による、第１のリンク（１０Ａ）の結合点の第３のリンク（３０Ａ）の結合点への接続部、
・旋回関節による、第１のリンク（１０Ａ）の結合点の第２のリンク（２０Ａ）の結合点への接続部である。
・旋回関節による、第１のリンク（１０Ａ）の結合点の第３のリンク（３０Ａ）の結合点への接続部、
・旋回関節による、第１のリンク（１０Ａ）の結合点の第２のリンク（２０Ａ）の結合点への接続部である。
【0127】
上記力は、第１の多関節モジュール及び第２の多関節モジュールの対応するリンクの動きを通して第２の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）に伝達され、そうすると、第２の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）は、その接続部を中心として時計回りに旋回する。それぞれの接続部とは、
・旋回関節によって第２の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）の結合点に結合された第２のリンク（２０Ａ’）の結合点、及び
・旋回関節によって第２の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）の結合点に結合された第３のリンク（３０Ａ’）の結合点である。
・旋回関節によって第２の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）の結合点に結合された第２のリンク（２０Ａ’）の結合点、及び
・旋回関節によって第２の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）の結合点に結合された第３のリンク（３０Ａ’）の結合点である。
【0128】
図５ｂに関して、また図示の第１の駆動機構の要素（第２の機構は第１の機構の後ろに隠れており、したがって図示されていない）を参照すると、第１の多関節モジュールの第１のリンク（１０Ａ）の点に力が加えられており、上記第１のリンク（１０Ａ）は、それぞれの接続を中心として時計回りに旋回している。
【0129】
上記力は、第１の多関節モジュール及び第２の多関節モジュールの対応するリンクの動きを通して第２の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）に伝達され、そうすると、第２の多関節モジュールの第４のリンク（４０Ａ’）は、その接続部を中心として反時計回りに旋回する。
【0130】
図６は、本発明の一実施形態による空気力学的表面（３）の一実施形態を示している。上記空気力学的表面（３）は、
・本発明の第１の態様の一実施形態による駆動機構（１Ａ）、及び空気力学的表面（３）の後縁セクション（４）の外部形状を画定するモーフィング外板（５）と、
・駆動機構（１Ａ）の多関節モジュールの少なくとも１つのリンクを作動させるように構成された作動手段と
を備え、
駆動機構が、空気力学的表面の固定構造に結合され、
モーフィング外板（５）が、駆動機構（１Ａ）を少なくとも部分的に包囲するように配置され、
モーフィング外板（５）が、駆動機構（１Ａ）が作動されると変形するように構成される。
・本発明の第１の態様の一実施形態による駆動機構（１Ａ）、及び空気力学的表面（３）の後縁セクション（４）の外部形状を画定するモーフィング外板（５）と、
・駆動機構（１Ａ）の多関節モジュールの少なくとも１つのリンクを作動させるように構成された作動手段と
を備え、
駆動機構が、空気力学的表面の固定構造に結合され、
モーフィング外板（５）が、駆動機構（１Ａ）を少なくとも部分的に包囲するように配置され、
モーフィング外板（５）が、駆動機構（１Ａ）が作動されると変形するように構成される。
【0131】
例えば図５ｂに示す動作ポジションの説明を参照すると、駆動機構（１Ａ）は、作動手段（図示せず）によって、後縁の端部に最も近いその自由端が、空気力学的表面（３）の固定構造、より具体的にはトーションボックスに結合されている前縁に最も近い端部に対して時計回りにピッチ回転するように作動されていることが分かる。
【0132】
駆動機構（１Ａ）とモーフィング外板（４）との間に図示された接続により、駆動機構（１Ａ）のピッチング運動がモーフィング外板（４）の変形を引き起こすことを考えると、モーフィング外板（４）によってもたらされる空気力学的形状も時計回りに反らされる。
【0133】
図７は、本発明の一実施形態による空気力学的表面（３）を備える航空機（６）の一実施形態を示している。
【符号の説明】
【0134】
１Ａ 第１の駆動機構
１Ｂ 第２の駆動機構
２ 駆動システム
３ 空気力学的表面
４ 後縁セクション
５ モーフィング外板
６ 航空機
１０Ａ、１０Ａ’、１０Ｂ、１０Ｂ’ 第１のリンク
２０Ａ、２０Ａ’、２０Ｂ、２０Ｂ’ 第２のリンク
３０Ａ、３０Ａ’、３０Ｂ、３０Ｂ’ 第３のリンク
４０Ａ、４０Ａ’、４０Ｂ、４０Ｂ’ 第４のリンク
１００ シャフト
Ａｉ、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ｂｉ、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、Ｃｉ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４ 結合点
Ａｉ－Ｃｉ、Ｂｉ－Ｃｉ、Ａｉ－Ｂｉ 辺
１Ｂ 第２の駆動機構
２ 駆動システム
３ 空気力学的表面
４ 後縁セクション
５ モーフィング外板
６ 航空機
１０Ａ、１０Ａ’、１０Ｂ、１０Ｂ’ 第１のリンク
２０Ａ、２０Ａ’、２０Ｂ、２０Ｂ’ 第２のリンク
３０Ａ、３０Ａ’、３０Ｂ、３０Ｂ’ 第３のリンク
４０Ａ、４０Ａ’、４０Ｂ、４０Ｂ’ 第４のリンク
１００ シャフト
Ａｉ、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ｂｉ、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、Ｃｉ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４ 結合点
Ａｉ－Ｃｉ、Ｂｉ－Ｃｉ、Ａｉ－Ｂｉ 辺
【図1a-1b】
【図1c】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5a-5b】
【図6】
【図7】
【手続補正書】
【提出日】2024-02-29
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
４つのリンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）を備える少なくとも１つの多関節モジュールを備える駆動機構（１Ａ）であって、
各リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）が、３つの結合点Ａｉ、Ｂｉ、Ｃｉを備え、ｉ（但し、ｉ＝１，．．．，４）が、それぞれ第１のリンク、第２のリンク、第３のリンク、及び第４のリンクを示し、
各リンクにおいて、前記３つの結合点が三角形の幾何学的形状を形成して配置され、ここで、
辺Ａｉ－Ｃｉが結合点Ａｉ及びＣｉによって画定され、
辺Ｂｉ－Ｃｉが結合点Ｂｉ及びＣｉによって画定され、
辺Ａｉ－Ｂｉが結合点Ａｉ及びＢｉによって画定され、
前記第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、前記第４のリンク（４０Ａ）の前記辺Ｂ４－Ｃ４の長さに等しく、
前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ａ２－Ｂ２の長さが、前記第３のリンク（３０Ａ）の前記辺Ａ３－Ｂ３の長さに等しく、
前記リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）が、次の関係にしたがって互いに結合される、すなわち、
前記第１のリンク（１０Ａ）の前記結合点Ｃ１が、旋回関節によって前記第３のリンク（３０Ａ）の前記結合点Ａ３に結合され、
前記第１のリンク（１０Ａ）の前記結合点Ｂ１が、旋回関節によって前記第２のリンク（２０Ａ）の前記結合点Ｂ２に結合され、
前記第２のリンク（２０Ａ）の前記結合点Ａ２が、旋回関節によって前記第４のリンク（４０Ａ）の前記結合点Ｃ４に結合され、
前記第３のリンク（３０Ａ）の前記結合点Ｂ３が、旋回関節によって前記第４のリンク（４０Ａ）の前記結合点Ｂ４に結合される、駆動機構（１Ａ）。
各リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）が、３つの結合点Ａｉ、Ｂｉ、Ｃｉを備え、ｉ（但し、ｉ＝１，．．．，４）が、それぞれ第１のリンク、第２のリンク、第３のリンク、及び第４のリンクを示し、
各リンクにおいて、前記３つの結合点が三角形の幾何学的形状を形成して配置され、ここで、
辺Ａｉ－Ｃｉが結合点Ａｉ及びＣｉによって画定され、
辺Ｂｉ－Ｃｉが結合点Ｂｉ及びＣｉによって画定され、
辺Ａｉ－Ｂｉが結合点Ａｉ及びＢｉによって画定され、
前記第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、前記第４のリンク（４０Ａ）の前記辺Ｂ４－Ｃ４の長さに等しく、
前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ａ２－Ｂ２の長さが、前記第３のリンク（３０Ａ）の前記辺Ａ３－Ｂ３の長さに等しく、
前記リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）が、次の関係にしたがって互いに結合される、すなわち、
前記第１のリンク（１０Ａ）の前記結合点Ｃ１が、旋回関節によって前記第３のリンク（３０Ａ）の前記結合点Ａ３に結合され、
前記第１のリンク（１０Ａ）の前記結合点Ｂ１が、旋回関節によって前記第２のリンク（２０Ａ）の前記結合点Ｂ２に結合され、
前記第２のリンク（２０Ａ）の前記結合点Ａ２が、旋回関節によって前記第４のリンク（４０Ａ）の前記結合点Ｃ４に結合され、
前記第３のリンク（３０Ａ）の前記結合点Ｂ３が、旋回関節によって前記第４のリンク（４０Ａ）の前記結合点Ｂ４に結合される、駆動機構（１Ａ）。
【請求項2】
複数の多関節モジュールであって、
前記多関節モジュールｊの前記第４のリンク（４０Ａ）の前記辺Ａ４－Ｂ４の長さが、前記多関節モジュールｊ＋１の第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ａ１－Ｂ１の長さに等しく、
前記多関節モジュールｊの前記第３のリンク（３０Ａ）の前記辺Ｂ３－Ｃ３の長さが、前記多関節モジュールｊ＋１の前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ｂ２－Ｃ２の長さに等しく、
前記多関節モジュールが次のように結合される、すなわち、
前記多関節モジュールｊ＋１の前記第１のリンク（１０Ａ）の前記結合点Ａ１が、旋回関節によって前記多関節モジュールｊの前記第３のリンク（３０Ａ）の前記結合点Ｃ３に結合され、
前記多関節モジュールｊ＋１の前記第２のリンク（２０Ａ）の前記結合点Ｃ２が、旋回関節によって前記多関節モジュールｊの前記第４のリンク（４０Ａ）の前記結合点Ａ４に結合され、
ここで、ｊ＝１，．．．，Ｍであり、Ｍは、多関節モジュールの総数である、複数の多関節モジュールを備える、請求項１に記載の駆動機構（１Ａ）。
前記多関節モジュールｊの前記第４のリンク（４０Ａ）の前記辺Ａ４－Ｂ４の長さが、前記多関節モジュールｊ＋１の第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ａ１－Ｂ１の長さに等しく、
前記多関節モジュールｊの前記第３のリンク（３０Ａ）の前記辺Ｂ３－Ｃ３の長さが、前記多関節モジュールｊ＋１の前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ｂ２－Ｃ２の長さに等しく、
前記多関節モジュールが次のように結合される、すなわち、
前記多関節モジュールｊ＋１の前記第１のリンク（１０Ａ）の前記結合点Ａ１が、旋回関節によって前記多関節モジュールｊの前記第３のリンク（３０Ａ）の前記結合点Ｃ３に結合され、
前記多関節モジュールｊ＋１の前記第２のリンク（２０Ａ）の前記結合点Ｃ２が、旋回関節によって前記多関節モジュールｊの前記第４のリンク（４０Ａ）の前記結合点Ａ４に結合され、
ここで、ｊ＝１，．．．，Ｍであり、Ｍは、多関節モジュールの総数である、複数の多関節モジュールを備える、請求項１に記載の駆動機構（１Ａ）。
【請求項3】
前記複数の多関節モジュールが、多関節モジュールのサブグループを少なくとも備え、
前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋ＋１の前記第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋの前記第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ｂ１－Ｃ１の長さとは異なり、
前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋ＋１の前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ａ２－Ｂ２の長さが、前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋの前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ａ２－Ｂ２の長さとは異なり、
ここで、ｋ＝１，．．．，Ｈであり、Ｈは、前記多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールの総数であり、Ｈ≦Ｍである、請求項２に記載の駆動機構（１Ａ）。
前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋ＋１の前記第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋの前記第１のリンク（１０Ａ）の前記辺Ｂ１－Ｃ１の長さとは異なり、
前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋ＋１の前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ａ２－Ｂ２の長さが、前記多関節モジュールのサブグループのうちの前記多関節モジュールｋの前記第２のリンク（２０Ａ）の前記辺Ａ２－Ｂ２の長さとは異なり、
ここで、ｋ＝１，．．．，Ｈであり、Ｈは、前記多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールの総数であり、Ｈ≦Ｍである、請求項２に記載の駆動機構（１Ａ）。
【請求項4】
請求項１～３のいずれか一項に記載の第１の駆動機構（１Ａ）及び第２の駆動機構（１Ｂ）を備える駆動システム（２）であって、
前記第１の機構（１Ａ）及び前記第２の機構（１Ｂ）が、
前記第１の駆動機構（１Ａ）の２つのリンクが結合される旋回関節と、
前記第２の駆動機構（１Ｂ）の２つの対応するリンクが結合される対応する旋回関節と
を接続する少なくとも第１のシャフト（１００）によって、互いに結合される、駆動システム（２）。
前記第１の機構（１Ａ）及び前記第２の機構（１Ｂ）が、
前記第１の駆動機構（１Ａ）の２つのリンクが結合される旋回関節と、
前記第２の駆動機構（１Ｂ）の２つの対応するリンクが結合される対応する旋回関節と
を接続する少なくとも第１のシャフト（１００）によって、互いに結合される、駆動システム（２）。
【請求項5】
航空機のための空気力学的表面（３）であって、前記空気力学的表面（３）が、
固定構造と、
請求項１～３のいずれか一項に記載の駆動機構（１Ａ）、及び前記空気力学的表面（３）の後縁セクション（４）の外部形状を画定するモーフィング外板（５）と、
前記駆動機構（１Ａ）の多関節モジュールの少なくとも１つのリンクを作動させるように構成された作動手段と
を備え、
前記駆動機構（１Ａ）が、前記空気力学的表面（３）の前記固定構造に結合され、
前記モーフィング外板（５）が、前記駆動機構（１Ａ）を少なくとも部分的に包囲するように配置され、
前記モーフィング外板（５）が、前記駆動機構（１Ａ）が作動されると変形するように構成される、空気力学的表面（３）。
固定構造と、
請求項１～３のいずれか一項に記載の駆動機構（１Ａ）、及び前記空気力学的表面（３）の後縁セクション（４）の外部形状を画定するモーフィング外板（５）と、
前記駆動機構（１Ａ）の多関節モジュールの少なくとも１つのリンクを作動させるように構成された作動手段と
を備え、
前記駆動機構（１Ａ）が、前記空気力学的表面（３）の前記固定構造に結合され、
前記モーフィング外板（５）が、前記駆動機構（１Ａ）を少なくとも部分的に包囲するように配置され、
前記モーフィング外板（５）が、前記駆動機構（１Ａ）が作動されると変形するように構成される、空気力学的表面（３）。
【請求項6】
前記駆動機構（１Ａ）が、前記多関節モジュールの前記第２のリンク（２０Ａ）によって前記空気力学的表面（３）の前記固定構造に結合され、前記第２のリンク（２０Ａ）が、別の多関節モジュールの前記第４のリンク（４０Ａ）には結合されない、請求項５に記載の空気力学的表面（３）。
【請求項7】
航空機のための空気力学的表面（３）であって、前記空気力学的表面（３）が、
固定構造と、
請求項４に記載の駆動システム（２）、及び前記空気力学的表面（３）の後縁セクション（４）の外部形状を画定するモーフィング外板（５）と、
前記駆動システム（２）の多関節モジュールの少なくとも１つのリンクを作動させるように構成された作動手段と
を備え、
前記駆動システム（２）が、前記空気力学的表面（３）の前記固定構造に結合され、
前記モーフィング外板（５）が、前記駆動システム（２）を少なくとも部分的に包囲するように配置され、
前記モーフィング外板（５）が、前記駆動システム（２）が作動されると変形するように構成される、空気力学的表面（３）。
固定構造と、
請求項４に記載の駆動システム（２）、及び前記空気力学的表面（３）の後縁セクション（４）の外部形状を画定するモーフィング外板（５）と、
前記駆動システム（２）の多関節モジュールの少なくとも１つのリンクを作動させるように構成された作動手段と
を備え、
前記駆動システム（２）が、前記空気力学的表面（３）の前記固定構造に結合され、
前記モーフィング外板（５）が、前記駆動システム（２）を少なくとも部分的に包囲するように配置され、
前記モーフィング外板（５）が、前記駆動システム（２）が作動されると変形するように構成される、空気力学的表面（３）。
【請求項8】
請求項７に記載の空気力学的表面（３）であって、シャフト（１００）が、
前記第１の駆動機構（１Ａ）の第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ａ１に設けられた穴、及び
前記第２の駆動機構（１Ｂ）の第１のリンク（１０Ｂ）の前記結合点Ａ１に設けられた穴
を通り、
前記作動手段が前記シャフト（１００）を変位させるように構成される、空気力学的表面（３）。
前記第１の駆動機構（１Ａ）の第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ａ１に設けられた穴、及び
前記第２の駆動機構（１Ｂ）の第１のリンク（１０Ｂ）の前記結合点Ａ１に設けられた穴
を通り、
前記作動手段が前記シャフト（１００）を変位させるように構成される、空気力学的表面（３）。
【請求項9】
前記モーフィング外板（５）の少なくとも一部が弾性材料を含む、請求項５に記載の空気力学的表面（３）。
【請求項10】
前記モーフィング外板（５）の少なくとも一部が可撓性グリッド構造体を備える、請求項５に記載の空気力学的表面（３）。
【請求項11】
前記モーフィング外板（５）の少なくとも一部が複数の多関節スラットを備える、請求項５に記載の空気力学的表面（３）。
【請求項12】
請求項５に記載の空気力学的表面（３）を備える航空機（６）。
【誤訳訂正書】
【提出日】2024-03-27
【誤訳訂正1】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【0008】
本発明の第１の態様では、本発明は、４つのリンクを備える少なくとも１つの多関節モジュールを備える駆動機構であって、
各リンクが、３つの結合点Ａｉ、Ｂｉ、Ｃｉを備え、ｉ（但し、ｉ＝１，．．．，４）
が、それぞれ第１のリンク、第２のリンク、第３のリンク、及び第４のリンクを示し、
各リンクにおいて、３つの結合点が三角形の幾何学的形状を形成して配置され、ここで、
○辺Ａｉ－Ｃｉが結合点Ａｉ及びＣｉによって画定され、
○辺Ｂｉ－Ｃｉが結合点Ｂｉ及びＣｉによって画定され、
○辺Ａｉ－Ｂｉが結合点Ａｉ及びＢｉによって画定され、
・第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、第４のリンクの辺Ｂ４－Ｃ４の長さに等しく、
・第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さが、第３のリンクの辺Ａ３－Ｂ３の長さに等しく、
リンクが、次の関係にしたがって互いに結合される、すなわち、
・第１のリンクの結合点Ｃ１が、旋回関節によって第３のリンクの結合点Ａ３に結合され、
・第１のリンクの結合点Ｂ１が、旋回関節によって第２のリンクの結合点Ｂ２に結合され、
・第２のリンクの結合点Ａ２が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｃ４に結合され、
第３のリンクの結合点Ｂ ３ が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｂ ４ に結合される、駆動機構を提供する。
各リンクが、３つの結合点Ａｉ、Ｂｉ、Ｃｉを備え、ｉ（但し、ｉ＝１，．．．，４）
が、それぞれ第１のリンク、第２のリンク、第３のリンク、及び第４のリンクを示し、
各リンクにおいて、３つの結合点が三角形の幾何学的形状を形成して配置され、ここで、
○辺Ａｉ－Ｃｉが結合点Ａｉ及びＣｉによって画定され、
○辺Ｂｉ－Ｃｉが結合点Ｂｉ及びＣｉによって画定され、
○辺Ａｉ－Ｂｉが結合点Ａｉ及びＢｉによって画定され、
・第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、第４のリンクの辺Ｂ４－Ｃ４の長さに等しく、
・第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さが、第３のリンクの辺Ａ３－Ｂ３の長さに等しく、
リンクが、次の関係にしたがって互いに結合される、すなわち、
・第１のリンクの結合点Ｃ１が、旋回関節によって第３のリンクの結合点Ａ３に結合され、
・第１のリンクの結合点Ｂ１が、旋回関節によって第２のリンクの結合点Ｂ２に結合され、
・第２のリンクの結合点Ａ２が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｃ４に結合され、
第３のリンクの結合点Ｂ ３ が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｂ ４ に結合される、駆動機構を提供する。
【誤訳訂正2】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【0016】
「多関節モジュール（ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ ｍｏｄｕｌｅ）」に関しては、その構造及び幾何学的特性は交叉平行四辺形ループの構成に基づく。交叉平行四辺形ループは、自己交差四辺形の一種であり、対向する２つの短辺と、交差する２つの長辺とを有する。上記幾何学的形状を再現することに基づいて剛体リンクを接続して画定される多関節モジュールは、４つの頂点又は旋回軸を有するが、交点（交叉平行四辺形ループの長端どうしの交点）では旋回軸を持たない。加えて、このような構造は、上記交点を通る線を中心として対称である。
【誤訳訂正3】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【0037】
一実施形態では、複数の多関節モジュールが、多関節モジュールのサブグループを少なくとも備え、
・多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋ＋１の第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、多関節モジュールのサブグループのサブグループのうちの多関節モジュールｋの第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さとは異なり、
・多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋ＋１の第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さが、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋの第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さとは異なり、
ここで、ｋ＝１，．．．，Ｈであり、Ｈは、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールの総数であり、Ｈ≦Ｍである。
・多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋ＋１の第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、多関節モジュールのサブグループのサブグループのうちの多関節モジュールｋの第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さとは異なり、
・多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋ＋１の第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さが、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋの第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さとは異なり、
ここで、ｋ＝１，．．．，Ｈであり、Ｈは、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールの総数であり、Ｈ≦Ｍである。
【誤訳訂正4】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【0040】
特定の実施形態では、サブグループの一部を形成する連続する多関節モジュールごとに結合点Ｂ２とＢ３との間の距離は順次小さくなる。
【誤訳訂正5】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００９２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【0092】
特に、三角形の幾何学的形状を有する２つの３節リンク（Ｌ１、Ｌ２）が概略的に表され、それぞれの頂点は各リンク（Ｌ１、Ｌ２）の結合点に対応する。特に、第１のリンク（Ｌ１）の頂点は、交叉平行四辺形ループグループのＶ
１
、Ｖ
４
／Ｖ
６
、及びＶ
５
と番号付けされた頂点と一致する。一方、第２のリンク（Ｌ２）の頂点は頂点Ｖ３、Ｖ４／Ｖ６、及びＶ８と一致する。図示のように、両方のリンク（Ｌ１、Ｌ２）は、交叉平行四辺形ループグループの共通の頂点Ｖ４／Ｖ６によって互いに結合される。
【誤訳訂正6】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１０６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【0106】
最後に、連鎖された交叉平行四辺形ループの頂点に結合点が画定される、リンク（１０ａ、２０ｂ、３０ｃ、４０ｄ）間のそれ自体の接続に関して、リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）は次の関係にしたがって互いに結合される、すなわち、
・第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｃ１が、旋回関節によって第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ａ３に結合され、
・第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｂ１が、旋回関節によって第２のリンク（２０Ａ）の結合点Ｂ２に結合され、
・第２のリンク（２０Ａ）の結合点Ａ２が、旋回関節によって第４のリンク（４０Ａ）の結合点Ｃ４に結合され、
・第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ｂ３が、旋回関節によって第４のリンク（４０Ａ）の結合点Ｂ４に結合される。
・第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｃ１が、旋回関節によって第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ａ３に結合され、
・第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｂ１が、旋回関節によって第２のリンク（２０Ａ）の結合点Ｂ２に結合され、
・第２のリンク（２０Ａ）の結合点Ａ２が、旋回関節によって第４のリンク（４０Ａ）の結合点Ｃ４に結合され、
・第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ｂ３が、旋回関節によって第４のリンク（４０Ａ）の結合点Ｂ４に結合される。
【誤訳訂正7】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１０８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【0108】
上記によれば、図示の駆動機構（１Ａ）の構造により、多関節モジュールの一方の端部（すなわち、第１のリンク（１０Ａ）の点）に加えられた力を、その力が効果を生じることが望まれる他方の端部（すなわち、第４のリンク（４０Ａ）の点）に伝達することができる（例えば、空気力学的表面の可動後縁。
【誤訳訂正8】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１３０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【0130】
図６は、本発明の一実施形態による空気力学的表面（３）の一実施形態を示している。上記空気力学的表面（３）は、
・本発明の第１の態様の一実施形態による駆動機構（１Ａ）、及び空気力学的表面（３）の後縁セクション（４）の外部形状を画定するモーフィング外板（５）と、
・駆動機構（１Ａ）の多関節モジュールの少なくとも１つのリンクを作動させるように構成された作動手段と
を備え、
駆動機構又は駆動システムが、空気力学的表面の固定構造に結合され、
モーフィング外板（５）が、駆動機構（１Ａ）又は駆動システム（２）を少なくとも部分的に包囲するように配置され、
モーフィング外板（５）が、駆動機構（１Ａ）が作動されると変形するように構成される。
・本発明の第１の態様の一実施形態による駆動機構（１Ａ）、及び空気力学的表面（３）の後縁セクション（４）の外部形状を画定するモーフィング外板（５）と、
・駆動機構（１Ａ）の多関節モジュールの少なくとも１つのリンクを作動させるように構成された作動手段と
を備え、
駆動機構又は駆動システムが、空気力学的表面の固定構造に結合され、
モーフィング外板（５）が、駆動機構（１Ａ）又は駆動システム（２）を少なくとも部分的に包囲するように配置され、
モーフィング外板（５）が、駆動機構（１Ａ）が作動されると変形するように構成される。
【手続補正書】
【提出日】2024-03-29
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0008】
本発明の第１の態様では、本発明は、４つのリンクを備える少なくとも１つの多関節モ
ジュールを備える駆動機構であって、
各リンクが、３つの結合点Ａｉ、Ｂｉ、Ｃｉを備え、ｉ（但し、ｉ＝１，．．．，４）
が、それぞれ第１のリンク、第２のリンク、第３のリンク、及び第４のリンクを示し、
各リンクにおいて、３つの結合点が三角形の幾何学的形状を形成して配置され、ここで
、
○辺Ａｉ－Ｃｉが結合点Ａｉ及びＣｉによって画定され、
○辺Ｂｉ－Ｃｉが結合点Ｂｉ及びＣｉによって画定され、
○辺Ａｉ－Ｂｉが結合点Ａｉ及びＢｉによって画定され、
・第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、第４のリンクの辺Ｂ４－Ｃ４の長さに等しく
、
・第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さが、第３のリンクの辺Ａ３－Ｂ３の長さに等しく
、
リンクが、次の関係にしたがって互いに結合される、すなわち、
・第１のリンクの結合点Ｃ１が、旋回関節によって第３のリンクの結合点Ａ３に結合さ
れ、
・第１のリンクの結合点Ｂ１が、旋回関節によって第２のリンクの結合点Ｂ２に結合さ
れ、
・第２のリンクの結合点Ａ２が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｃ４に結合さ
れ、
・第３のリンクの結合点Ｂ３が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｂ４に結合さ
れる、駆動機構を提供する。
ジュールを備える駆動機構であって、
各リンクが、３つの結合点Ａｉ、Ｂｉ、Ｃｉを備え、ｉ（但し、ｉ＝１，．．．，４）
が、それぞれ第１のリンク、第２のリンク、第３のリンク、及び第４のリンクを示し、
各リンクにおいて、３つの結合点が三角形の幾何学的形状を形成して配置され、ここで
、
○辺Ａｉ－Ｃｉが結合点Ａｉ及びＣｉによって画定され、
○辺Ｂｉ－Ｃｉが結合点Ｂｉ及びＣｉによって画定され、
○辺Ａｉ－Ｂｉが結合点Ａｉ及びＢｉによって画定され、
・第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、第４のリンクの辺Ｂ４－Ｃ４の長さに等しく
、
・第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さが、第３のリンクの辺Ａ３－Ｂ３の長さに等しく
、
リンクが、次の関係にしたがって互いに結合される、すなわち、
・第１のリンクの結合点Ｃ１が、旋回関節によって第３のリンクの結合点Ａ３に結合さ
れ、
・第１のリンクの結合点Ｂ１が、旋回関節によって第２のリンクの結合点Ｂ２に結合さ
れ、
・第２のリンクの結合点Ａ２が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｃ４に結合さ
れ、
・第３のリンクの結合点Ｂ３が、旋回関節によって第４のリンクの結合点Ｂ４に結合さ
れる、駆動機構を提供する。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0016】
「多関節モジュール（ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ ｍｏｄｕｌｅ）」に関しては、その構造及び幾何学的特性は交叉平行四辺形ループの構成に基づく。交叉平行四辺形ループは、自己交差四辺形の一種であり、対向する２つの短辺と、交差する２つの長辺とを有する。上記幾何学的形状を再現することに基づいて剛体リンクを接続して画定される多関節モジュールは、４つの頂点又は旋回軸を有するが、交点（交叉平行四辺形ループの長辺どうしの交点）では旋回軸を持たない。加えて、このような構造は、上記交点を通る線を中心として対称である。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0037】
一実施形態では、複数の多関節モジュールが、多関節モジュールのサブグループを少なくとも備え、
・多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋ＋１の第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋの第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さとは異なり、
・多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋ＋１の第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さが、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋの第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さとは異なり、
ここで、ｋ＝１，．．．，Ｈであり、Ｈは、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールの総数であり、Ｈ≦Ｍである。
・多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋ＋１の第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さが、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋの第１のリンクの辺Ｂ１－Ｃ１の長さとは異なり、
・多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋ＋１の第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さが、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールｋの第２のリンクの辺Ａ２－Ｂ２の長さとは異なり、
ここで、ｋ＝１，．．．，Ｈであり、Ｈは、多関節モジュールのサブグループのうちの多関節モジュールの総数であり、Ｈ≦Ｍである。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0040】
特定の実施形態では、サブグループの一部を形成する連続する多関節モジュールごとに結合点Ｂ
２
とＢ
３
との間の距離は順次小さくなる。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0092】
特に、三角形の幾何学的形状を有する２つの３節リンク（Ｌ１、Ｌ２）が概略的に表され、それぞれの頂点は各リンク（Ｌ１、Ｌ２）の結合点に対応する。特に、第１のリンク（Ｌ１）の頂点は、交叉平行四辺形ループグループのＶ
２
、Ｖ
４
／Ｖ
６
、及びＶ
５
と番号付けされた頂点と一致する。一方、第２のリンク（Ｌ２）の頂点は頂点Ｖ３、Ｖ４／Ｖ６、及びＶ８と一致する。図示のように、両方のリンク（Ｌ１、Ｌ２）は、交叉平行四辺形ループグループの共通の頂点Ｖ４／Ｖ６によって互いに結合される。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0106】
最後に、連鎖された交叉平行四辺形ループの頂点に結合点が画定される、リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）間のそれ自体の接続に関して、リンク（１０Ａ、２０Ａ、３０Ａ、４０Ａ）は次の関係にしたがって互いに結合される、すなわち、
・第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｃ１が、旋回関節によって第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ａ３に結合され、
・第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｂ１が、旋回関節によって第２のリンク（２０Ａ）の結合点Ｂ２に結合され、
・第２のリンク（２０Ａ）の結合点Ａ２が、旋回関節によって第４のリンク（４０Ａ）の結合点Ｃ４に結合され、
・第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ｂ３が、旋回関節によって第４のリンク（４０Ａ）の結合点Ｂ４に結合される。
・第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｃ１が、旋回関節によって第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ａ３に結合され、
・第１のリンク（１０Ａ）の結合点Ｂ１が、旋回関節によって第２のリンク（２０Ａ）の結合点Ｂ２に結合され、
・第２のリンク（２０Ａ）の結合点Ａ２が、旋回関節によって第４のリンク（４０Ａ）の結合点Ｃ４に結合され、
・第３のリンク（３０Ａ）の結合点Ｂ３が、旋回関節によって第４のリンク（４０Ａ）の結合点Ｂ４に結合される。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0108】
上記によれば、図示の駆動機構（１Ａ）の構造により、多関節モジュールの一方の端部（すなわち、第１のリンク（１０Ａ）の点）に加えられた力を、その力が効果を生じることが望まれる他方の端部（すなわち、第４のリンク（４０Ａ）の点）に伝達することができる（例えば、空気力学的表面の可動後縁）。
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0130】
図６は、本発明の一実施形態による空気力学的表面（３）の一実施形態を示している。上記空気力学的表面（３）は、
・本発明の第１の態様の一実施形態による駆動機構（１Ａ）、及び空気力学的表面（３）の後縁セクション（４）の外部形状を画定するモーフィング外板（５）と、
・駆動機構（１Ａ）の多関節モジュールの少なくとも１つのリンクを作動させるように構成された作動手段と
を備え、
駆動機構が、空気力学的表面の固定構造に結合され、
モーフィング外板（５）が、駆動機構（１Ａ）を少なくとも部分的に包囲するように配置され、
モーフィング外板（５）が、駆動機構（１Ａ）が作動されると変形するように構成される。
・本発明の第１の態様の一実施形態による駆動機構（１Ａ）、及び空気力学的表面（３）の後縁セクション（４）の外部形状を画定するモーフィング外板（５）と、
・駆動機構（１Ａ）の多関節モジュールの少なくとも１つのリンクを作動させるように構成された作動手段と
を備え、
駆動機構が、空気力学的表面の固定構造に結合され、
モーフィング外板（５）が、駆動機構（１Ａ）を少なくとも部分的に包囲するように配置され、
モーフィング外板（５）が、駆動機構（１Ａ）が作動されると変形するように構成される。
【外国語明細書】