特開 2024-121145 車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024121145

(43)【公開日】2024-09-06

(54)【発明の名称】車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 60/00 20200101AFI20240830BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240830BHJP

   G08G 1/0965 20060101ALI20240830BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240830BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20240830BHJP

【ＦＩ】

B60W60/00

G08G1/09 H

G08G1/09 V

G08G1/0965

G08G1/16 A

B60W30/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023028084

(22)【出願日】2023-02-27

(71)【出願人】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】漆原 伴哉

(72)【発明者】

【氏名】中岡 謙

(72)【発明者】

【氏名】中野 将志

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA11

3D241CE02

3D241CE03

3D241CE04

5H181AA01

5H181AA12

5H181BB04

5H181CC12

5H181FF05

5H181FF13

5H181FF14

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】車両の効率良い走行を支援する。
【解決手段】車両制御方法は、車両の周辺の他車両の対応可能な自動運転レベルを表す対応可能運転レベル情報を含む周辺車両情報を取得し、周辺車両情報に基づいて、他車両の車両からの退避行動を表す退避行動情報、および車両の他車両からの回避行動を表す回避行動情報を生成し、退避行動情報を他車両へ通知し、回避行動情報を車両に出力する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺の他車両の対応可能な自動運転レベルを表す対応可能運転レベル情報を含む周辺車両情報を取得し、
前記周辺車両情報に基づいて、前記他車両の前記車両からの退避行動を表す退避行動情報、および前記車両の前記他車両からの回避行動を表す回避行動情報を生成し、
前記退避行動情報を前記他車両へ通知し、
前記回避行動情報を前記車両に出力する、
車両制御方法。

【請求項2】

前記自動運転レベルは、
運転自動化レベルの最も低い自動運転無を表す手動運転レベルから、前記運転自動化レベルの最も高い完全運転自動化レベルに向かって複数のレベルに分類される、
請求項１に記載の車両制御方法。

【請求項3】

前記周辺車両情報に含まれる前記対応可能運転レベル情報に基づいて、
より高い前記運転自動化レベルに対応可能な前記他車両ほどより高度な退避行動を行い、より高い前記運転自動化レベルへの対応不可能な前記他車両ほどより低度な退避行動を行うように、前記退避行動情報および前記回避行動情報を生成する、
請求項２に記載の車両制御方法。

【請求項4】

前記車両の前記他車両からの回避行動がより少なくなるように、前記退避行動情報および前記回避行動情報を生成する、
請求項３に記載の車両制御方法。

【請求項5】

前記他車両の前記退避行動および前記車両の前記回避行動の組み合わせの異なる複数の行動候補を生成し、
複数の前記行動候補の内、前記他車両であるかまたは前記車両であるかを表す車両種別および前記自動運転レベルに応じた車両係数と、前記退避行動および前記回避行動である行動の難易度に応じた行動係数と、によって表される前記退避行動および前記回避行動の総合難易度の最も低い１つの前記行動候補に含まれる前記退避行動を表す前記退避行動情報、および該行動候補に含まれる前記回避行動を表す前記回避行動情報を生成する、
請求項１に記載の車両制御方法。

【請求項6】

前記周辺車両情報に基づいて、前記車両が回避行動及び退避行動無で走行継続可能か否かを判断し、
前記車両が回避行動及び退避行動無での走行継続不可能と判断したときに、
前記周辺車両情報に基づいて、前記退避行動情報および前記回避行動情報を生成する、
請求項１に記載の車両制御方法。

【請求項7】

前記退避行動の内容を表す退避行動内容、および、前記退避行動時の前記自動運転レベル、を表す前記退避行動情報を生成する、
請求項１に記載の車両制御方法。

【請求項8】

前記回避行動情報を、
前記車両の運転者が確認可能な出力部、および、前記車両の自動運転を制御する車両駆動制御部、の少なくとも一方に出力する、
請求項１に記載の車両制御方法。

【請求項9】

車両の周辺の他車両から受信した、前記車両の対応可能な自動運転レベルを表す対応可能運転レベル情報を含む周辺車両情報に基づいて生成された、前記他車両からの退避行動を表す退避行動情報を取得し、
前記退避行動情報を前記車両に出力する、
車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、緊急車両の周辺の周辺車両を緊急車両から退避させるためのシステムが知られている。例えば、周辺車両が、緊急車両の走行状態に関する走行情報に基づいて緊急車両を避けるような自動運転状態に切り替えて走行するシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－２２２１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら従来の技術では、周辺車両の対応可能な自動運転レベルに応じた退避行動の違いが考慮されておらず、周辺車両を緊急車両から効率よく退避させ、緊急車両による周辺車両を効率よく回避した走行を支援することは困難であった。すなわち、従来技術では、緊急車両および周辺車両等の車両の効率良い走行を支援することは困難であった。

【0005】

本開示は、車両の効率良い走行を支援することができる、車両制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示にかかる車両制御方法は、車両の周辺の他車両の対応可能な自動運転レベルを表す対応可能運転レベル情報を含む周辺車両情報を取得し、前記周辺車両情報に基づいて、前記他車両の前記車両からの退避行動を表す退避行動情報、および前記車両の前記他車両からの回避行動を表す回避行動情報を生成し、前記退避行動情報を前記他車両へ通知し、前記回避行動情報を前記車両に出力する。

【発明の効果】

【0007】

本開示にかかる車両制御方法によれば、車両の効率良い走行を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態の車両制御システムの一例の模式図である。

【図2】図２は、緊急車両の機能的構成の一例を示す模式図である。

【図3A】図３Ａは、車両係数ＤＢのデータ構成の一例の模式図である。

【図3B】図３Ｂは、行動係数ＤＢのデータ構成の一例の模式図である。

【図4】図４は、行動候補の生成および総合難易度の計算の一例の説明図である。

【図5A】図５Ａは、行動候補の生成および総合難易度の計算の一例の説明図である。

【図5B】図５Ｂは、行動候補の生成および総合難易度の計算の一例の説明図である。

【図5C】図５Ｃは、行動候補の生成および総合難易度の計算の一例の説明図である。

【図5D】図５Ｄは、行動候補の生成および総合難易度の計算の一例の説明図である。

【図6】図６は、周辺車両の機能的構成の一例を示す模式図である。

【図7】図７は、周辺車両の走行支援装置が実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、周辺車両の走行支援装置が実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、ハードウェア構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照しながら、本開示にかかる車両制御方法の実施形態について説明する。

【0010】

図１は、本実施形態の車両制御システム１の一例の模式図である。

【0011】

車両制御システム１は、緊急車両２に搭載された走行支援装置１０と、緊急車両２の周辺の周辺車両３に搭載された走行支援装置２０と、を備える。緊急車両２の走行支援装置１０と周辺車両３の走行支援装置２０とは、通信可能に接続されている。

【0012】

緊急車両２とは、緊急の用務に際して、道路における優先的な通行あるいは道路の優先的利用ができるよう指定され、許可されている車両である。緊急車両２は、例えば、消防用車両等の道路交通法に基づく緊急自動車、自衛隊車両、災害対策基本法等に基づく緊急通行車両、予め緊急車両として設定された車両等である。予め緊急車両として設定された車両には、バス等の優先車両が含まれていてよい。

【0013】

周辺車両３とは、緊急車両２の周辺に位置する車両である。周辺とは、緊急車両２から所定距離範囲内の領域である。図１には、緊急車両２の周辺の周辺車両３として、周辺車両３Ａ～周辺車両３Ｅを一例として示す。しかし、緊急車両２に対する周辺車両３の台数および緊急車両２との位置関係は図１に示すものに限定されない。

【0014】

緊急車両２に設けられた走行支援装置１０の詳細を説明する。

【0015】

図２は、緊急車両２の機能的構成の一例を示す模式図である。

【0016】

緊急車両２は、走行支援装置１０と、車両駆動制御部１１と、出力部１２と、を備える。

【0017】

車両駆動制御部１１は、緊急車両２に設けられた駆動部を制御する。車両駆動制御部１１の詳細は後述する。

【0018】

出力部１２は、緊急車両２に設けられた出力装置の一例である。出力部１２は、緊急車両２の運転者が確認可能な形態で情報を出力する機構である。出力部１２は、画像表示機能、音声出力機能、などを備える。画像表示機能は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＯＥＬＤ（Organic Electro-Luminescent Display）などである。音声出力機能は、例えば、スピーカである。具体的には、出力部１２は、緊急車両２に設けられたＨＭＩ（human machine interface）であってよい。また、出力部１２は、走行支援装置１０の筐体（図示せず）に配置され、緊急車両２の運転者が確認可能な情報を含む電気信号を出力するコネクタと捉えることも可能である。この場合、出力部１２は、図２の構成とは異なり、走行支援装置１０に含まれることになる。

【0019】

走行支援装置１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）インターフェース１０Ａと、車両情報インターフェース１０Ｂと、無線通信部１０Ｃと、制御部１０Ｄと、を備える。

【0020】

制御部１０Ｄは、メッセージ生成部１０Ｅ、メッセージ解析部１０Ｆ、および退避回避行動制御部１０Ｇなどの機能部を備える。

【0021】

上述した機能部の一部または全ては、プロセッサとメモリに記憶された各種プログラムとの協働により実現されるソフトウェア構成であってよい。また、上述した機能部の一部または全ては、専用回路等で実現されるハードウェア構成であってもよい。

【0022】

ＧＮＳＳインターフェース１０Ａは、自車両である緊急車両２に搭載された計測装置と通信するインターフェースである。ＧＮＳＳインターフェース１０Ａは、計測装置から、自車両の車速情報、自車両の車両位置情報、自車両の走行方向情報、などを取得する。計測装置は、例えば緊急車両２の車輪の回転数や回転速度を計測する速度計、および、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の技術を利用した位置計測装置である。

【0023】

車両情報インターフェース１０Ｂは、自車両である緊急車両２に搭載された電子機器と通信するインターフェースである。車両情報インターフェース１０Ｂは、電子機器から、自車両の車両状態情報を取得する。車両状態情報は、例えば、ナビゲーション情報、などを含む。

【0024】

ナビゲーション情報は、自車両に搭載されたナビゲーションシステムによって生成される情報である。ナビゲーション情報は、例えば、緊急車両２の運転者によって入力された目的地、目的地から現在位置までの範囲を含む地図情報、現在位置から目的地までの走行経路を表す走行経路情報、などを含む。車両情報インターフェース１０Ｂは、ナビゲーションシステムからナビゲーション情報を受信する。

【0025】

ＧＮＳＳインターフェース１０Ａおよび車両情報インターフェース１０Ｂは、自車両の車速情報、自車両の車両位置情報、自車両の走行方向情報、および自車両の走行経路情報、等を含む車両情報を退避回避行動制御部１０Ｇへ出力する。ＧＮＳＳインターフェース１０Ａおよび車両情報インターフェース１０Ｂは、緊急車両２に搭載された電子機器など装置各部へ電力が供給されると、自車両の車速情報、自車両の車両位置情報、自車両の走行方向情報、および自車両の走行経路情報、等を含む車両情報を、電子機器などから継続して受付ける。ＧＮＳＳインターフェース１０Ａおよび車両情報インターフェース１０Ｂは、受付けた車両情報を退避回避行動制御部１０Ｇへ順次出力する。

【0026】

メッセージ生成部１０Ｅは、退避回避行動制御部１０Ｇで生成された退避行動情報を用いて、周辺車両３へ送信するメッセージを生成する。

【0027】

例えば、メッセージ生成部１０Ｅによって生成されるメッセージは、退避行動情報を含む。詳細には、メッセージ生成部１０Ｅによって生成されるメッセージは、該メッセージの送信元の緊急車両２の識別情報である緊急車両ＩＤと、退避行動情報と、を含む。退避行動情報の詳細は後述する。

【0028】

無線通信部１０Ｃは、路車間通信または車車間通信を行う。路車間通信および車車通信は、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）と称される場合がある。

【0029】

本実施形態では、無線通信部１０Ｃおよび後述する周辺車両３の無線通信部２０Ｃは、退避行動情報を含むメッセージを通信する場合には、車両同士が直接通信を行うサイドリンク方式により通信する形態を一例として示す。このため、本実施形態では、無線通信部１０Ｃは、メッセージ生成部１０Ｅで生成された退避行動情報を含むメッセージを、該メッセージに含まれる退避行動情報に設定されている周辺車両ＩＤによって識別される周辺車両３へ送信する。また、無線通信部１０Ｃは、路車間通信または車車間通信を行うことで、他車両である周辺車両３から送信されたメッセージを受信する。

【0030】

例えば、他車両である周辺車両３から受信するメッセージは、メッセージの送信元の周辺車両３の識別情報である周辺車両ＩＤと、該周辺車両３の周辺車両情報と、を含む。周辺車両情報の詳細は後述する。

【0031】

メッセージ解析部１０Ｆは、他車両である周辺車両３から無線通信部１０Ｃで受信したメッセージを解析する。メッセージ解析部１０Ｆは、無線通信部１０Ｃが周辺車両情報を含むメッセージを受信するごとに、該メッセージを退避回避行動制御部１０Ｇへ出力する。

【0032】

退避回避行動制御部１０Ｇは、ＧＮＳＳインターフェース１０Ａおよび車両情報インターフェース１０Ｂから自車両である緊急車両２の車両情報を取得する。

【0033】

退避回避行動制御部１０Ｇは、自車両である緊急車両２に搭載されたセンサ等を用いて、緊急車両２の周辺の周辺車両３を直接更に検知してもよい。

【0034】

また、退避回避行動制御部１０Ｇは、自車両である緊急車両２の周辺の周辺車両３から周辺車両情報を取得する。

【0035】

周辺車両情報とは、周辺車両３から緊急車両２へ送信される情報である。周辺車両情報は、周辺車両３の対応可能運転レベル情報を少なくとも含む。本実施形態では、周辺車両情報は、周辺車両３の対応可能運転レベル情報と、周辺車両３の車両情報と、周辺車両３の周辺車両ＩＤと、を含む。周辺車両情報は、周辺車両３の現在の自動運転レベルを表す情報を更に含んでいてもよい。

【0036】

周辺車両３の車両情報とは、周辺車両３に関する情報である。周辺車両３の車両情報は、周辺車両３の車速情報、周辺車両３の車両位置情報、周辺車両３の走行方向情報、および周辺車両３の走行経路情報、等を含む。

【0037】

対応可能運転レベル情報とは、周辺車両３の対応可能な自動運転レベルを表す情報である。すなわち、対応可能運転レベル情報は、周辺車両情報の送信元の周辺車両３の対応可能な自動運転レベルを表す情報である。

【0038】

自動運転レベルとは、手動運転および自動運転を含む運転の種類を表す。自動運転レベルは、自動運転モード、または運転モード、等と称される場合がある。自動運転モードおよび運転モードは、自動運転レベルのレベルによって表される。

【0039】

自動運転レベルは、自動化の範囲およびドライバの運転への関与度によって複数のレベルに分類される。詳細には、自動運転レベルは、運転自動化レベルの最も低い自動運転無を表す手動運転レベルから、運転自動化レベルの最も高い完全運転自動化レベルに向かって複数のレベルに分類されている。

【0040】

具体的には、例えば、自動運転レベルは、運転自動化レベルの最も低いレベル０から運転自動化レベルの最も高いレベル５までの６段階のレベルに分類される。レベル０は、運転自動化無、すなわち、手動運転を表すレベルである。レベル１は、アクセル・ブレーキまたはハンドル操作の何れかの運転支援を行うレベルである。レベル２は、アクセル・ブレーキとハンドル操作の双方を支援する部分運転自動化を表すレベルである。レベル３は、場所・条件が限定された範囲で全運転操作を自動化する条件付運転自動化を表すレベルである。レベル４は、限定領域内であれば全運転操作を自動化する高度運転自動化を表すレベルである。レベル５は、条件なしで全運転操作を自動化する完全運転自動化を表すレベルである。

【0041】

例えば、周辺車両３が手動運転であるレベル０のみに対応可能である場合、該周辺車両３の対応可能運転レベル情報は、レベル０を表す情報である。また、例えば、周辺車両３が、レベル０から完全運転自動化であるレベル５までの全てのレベルに対応可能である場合、該周辺車両３の対応可能運転レベル情報は、レベル０からレベル５までの全てのレベルを表す情報である。なお、対応可能運転レベル情報は、周辺車両３の対応可能な自動運転レベルの内、最も高いレベルを表す情報であってもよい。この場合、対応可能運転レベル情報は、該対応可能運転レベル情報によって表されるレベルと、該レベルより低い他のレベルと、の全てに対応可能であることを表すものとすればよい。

【0042】

退避回避行動制御部１０Ｇは、例えば、優先走行を行うための優先走行要求信号などを緊急車両２の乗員の操作指示などによって受け付けたときに、自車両である緊急車両２の周辺の１または複数の周辺車両３の各々から周辺車両情報を取得する。

【0043】

具体的には、例えば、周辺車両３は、周辺車両情報をブロードキャスト送信する。そして、緊急車両２の退避回避行動制御部１０Ｇは、優先走行を行うための優先走行要求信号などを緊急車両２の乗員の操作指示などによって受け付けたときに、周辺車両３から無線通信部１０Ｃおよびメッセージ解析部１０Ｆを介して周辺車両情報を取得すればよい。また、これに限らず、周辺車両３側で緊急車両２の接近を検知したときに、周辺車両３から緊急車両２へ周辺車両情報を送信するようにしてもよい。

【0044】

また、例えば、退避回避行動制御部１０Ｇは、優先走行を行うための優先走行要求信号などを緊急車両２の乗員の操作指示などによって受け付けたときに、情報収集要求メッセージをメッセージ生成部１０Ｅおよび無線通信部１０Ｃを介して周辺の周辺車両３へブロードキャスト送信する。また、これに限らず、緊急車両２の無線通信部１０Ｃは、基地局を経由して広範囲に情報収集要求メッセージを送信するようにしてもよい。

【0045】

情報収集要求メッセージは、例えば、緊急車両２の緊急車両ＩＤと、周辺車両情報の取得要求を表す情報と、を含む。情報収集要求メッセージを周辺車両３へ送信することで、周辺車両３側では、状況に応じた自動運転レベルの切り替え可否判断が可能となる。

【0046】

情報収集要求メッセージを受信した周辺車両３は、対応可能運転レベル情報と、自車両である該周辺車両３の車両情報と、該周辺車両３の周辺車両ＩＤと、を含む周辺車両情報を緊急車両２へ送信する。周辺車両３の処理の詳細は後述する。

【0047】

退避回避行動制御部１０Ｇは、緊急車両２の周辺の１または複数の周辺車両３の各々から周辺車両情報を取得する。

【0048】

なお、退避回避行動制御部１０Ｇは、複数の周辺車両３の少なくとも１つから、該周辺車両３の周辺車両情報と、周辺車両３の周辺の他車両の周辺車両情報と、を含む情報を取得してもよい。例えば、ある周辺車両３がＶ２Ｘに非対応の車両である場合を想定する。この場合、Ｖ２Ｘ対応の周辺車両３は、自車両に設けられた機器により周囲の他車両を検知することで、該他車両の周辺車両情報を生成する。そして、該Ｖ２Ｘ対応の周辺車両３は、自車両の周辺車両情報および該他車両の周辺車両情報を緊急車両２へ送信してよい。なお、Ｖ２Ｘ対応の周辺車両３は、周辺の他車両から対応可能運転レベル情報を取得出来なかった場合、該他車両の対応可能運転レベル情報として、運転自動化レベルの最も低い取得運転レベルを表すレベル０を設定し、緊急車両２へ送信すればよい。

【0049】

また、退避回避行動制御部１０Ｇは、自車両である緊急車両２に設けられたセンサを用いて周辺車両３を直接検知することで、周辺車両３の周辺車両情報を取得してもよい。

【0050】

また、退避回避行動制御部１０Ｇが周辺車両３を直接検知した場合に該周辺車両３の対応可能運転レベル情報を取得出来ない場合がある。この場合、退避回避行動制御部１０Ｇは、他の周辺車両３から無線通信部１０Ｃを介して取得した周辺車両情報の内、直接検知した周辺車両３と同一の周辺車両３の周辺車両情報を、直接検知した周辺車両３の周辺車両情報として用いればよい。同一の周辺車両３であるか否かは、緊急車両２の周辺の撮影画像の画像解析結果や周辺車両３の車両位置情報などを用いて判定すればよい。

【0051】

退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３から取得した周辺車両情報に基づいて、退避行動情報、および回避行動情報を生成する。

【0052】

退避行動情報とは、周辺車両３が緊急車両２から退避して走行するための退避行動を表す情報である。退避行動とは、周辺車両３が緊急車両２を避けて走行するための行動を意味する。退避行動情報は、退避行動の内容を表す退避行動内容、および、退避行動時の自動運転レベル、を表す情報を含む。

【0053】

回避行動情報とは、緊急車両２が周辺車両３を回避して走行するための回避行動を表す情報である。回避行動とは、緊急車両２が周辺車両３を避けて走行するための行動を意味する。回避行動情報は、回避行動の内容を表す回避行動内容を含む。

【0054】

退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両情報に基づいて、緊急車両２が回避行動及び退避行動無で走行継続可能か否かを判断し、回避行動及び退避行動無での走行継続不可能と判断したときに、退避行動情報および回避行動情報を生成する。

【0055】

詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、自車両である緊急車両２の車両情報と、周辺車両３から取得した周辺車両情報に含まれる周辺車両３の車両情報と、を用いて、緊急車両２と周辺車両３の各々の車両位置情報、車速情報、走行方向情報、および走行経路情報を特定する。そして、退避回避行動制御部１０Ｇは、特定したこれらの情報を用いて、緊急車両２が周辺車両３を回避する回避行動を行わず、且つ、周辺車両３が緊急車両２から退避する退避行動を行わずに走行を継続可能か判断すればよい。具体的には、退避回避行動制御部１０Ｇは、緊急車両２および周辺車両３の各々の車両情報に含まれる、車速情報、車両位置情報、走行方向情報、および走行経路情報を用いて、回避行動無および退避行動無で緊急車両２が走行を継続可能か否か判断すればよい。

【0056】

そして、退避回避行動制御部１０Ｇは、退避行動無および回避行動無での走行継続不可能と判断したときに、退避行動情報および回避行動情報を生成する。

【0057】

退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両情報に含まれる対応可能運転レベル情報に基づいて、より高い運転自動化レベルに対応可能な周辺車両３ほどより高度な退避行動を行い、より高い運転自動化レベルへの対応不可能な周辺車両３ほどより低度な退避行動を行うように、退避行動情報および回避行動情報を生成する。

【0058】

詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、緊急車両２の走行経路を確保するための、周辺車両３の退避行動および緊急車両２の回避行動の組み合わせの異なる複数の行動候補を生成する。

【0059】

このとき、退避回避行動制御部１０Ｇは、緊急車両２の周辺の複数の周辺車両３の各々について、周辺車両情報に含まれる対応可能運転レベル情報によって表される運転自動化レベルごとに、運転自動化レベルが高いほどより高度な退避行動内容の退避行動を特定する。また、退避回避行動制御部１０Ｇは、複数の周辺車両３の各々について、周辺車両３の対応可能運転レベル情報によって表される運転自動化レベルごとに、運転自動化レベルが低いほどより低度な退避行動内容の退避行動を特定する。

【0060】

より高度な退避行動としては、例えば、運転自動化レベルの低い他車両（周辺車両３）の退避スペースを空ける、運転自動化レベルの低い他車両の走行車線に車線変更する、などの退避行動が挙げられる。より低度な退避行動としては、例えば、減速のみ、そのままの速度で且つ車線変更無で走行、などが挙げられる。

【0061】

そして、退避回避行動制御部１０Ｇは、複数の周辺車両３の各々の退避行動と、緊急車両２の回避行動と、の組み合わせの異なる複数の行動候補を生成する。

【0062】

そして、退避回避行動制御部１０Ｇは、生成した複数の行動候補ごとに、車両係数と、行動係数と、によって表される退避行動および回避行動の総合難易度を計算する。

【0063】

車両係数とは、周辺車両３であるかまたは緊急車両２であるかを表す車両種別および自動運転レベルに応じて予め定められた係数である。車両係数には、自動運転レベルによって表される運転自動化レベルが高いほど低い値が予め対応付けられている。すなわち、運転自動化レベルがより高いほど、より難易度の高い高度な退避行動を割り当てる観点から、運転自動化レベルが高いほどより低い値の車両係数が予め定められている。

【0064】

また、緊急車両２による回避行動をより少なくする観点から、車両種別が緊急車両２である場合には、最も大きい値の車両係数が予め定められている。

【0065】

行動係数とは、退避行動および回避行動である行動の難易度に応じて予め定められた係数である。行動係数には、行動の難易度が高いほど高い値が予め対応付けられている。

【0066】

例えば、退避回避行動制御部１０Ｇは、上記条件を予め設定した車両係数ＤＢ（データベース）および行動係数ＤＢを予め記憶し、総合難易度の計算に用いる。

【0067】

図３Ａは、車両係数ＤＢ１６Ａのデータ構成の一例の模式図である。車両係数ＤＢ１６Ａは、車両種別と、自動運転レベルと、車両係数と、を対応付けたデータベースである。車両係数ＤＢ１６Ａのデータ形式は、データベースに限定されない。

【0068】

図３Ａに示すように、車両係数ＤＢ１６Ａには、自動運転レベルによって表される運転自動化レベルが高いほど低い値の車両係数が予め対応付けられている。また、車両種別が緊急車両２に対応する車両係数として、周辺車両３より大きい値の車両係数が予め定められている。なお、この緊急車両２の車両係数は、固定値に限定されるものではなく緊急車両２の運転自動化レベルに応じて異なる値としてもよい。例えば、運転自動化レベルに応じて１～６の値を割り振り、そこに緊急車両としての係数を加算して４～９としてもよく、または、係数を乗算して１．５～９としてもよい。

【0069】

図３Ｂは、行動係数ＤＢ１６Ｂのデータ構成の一例の模式図である。行動係数ＤＢ１６Ｂは、行動と、行動係数と、を対応付けたデータベースである。行動係数ＤＢ１６Ｂのデータ形式は、データベースに限定されない。

【0070】

図３Ｂに示すように、行動係数ＤＢ１６Ｂには、行動の難易度が高いほど高い値の行動係数が予め定められている。

【0071】

なお、図３Ｂには、行動の種類として、車線変更、加速、加速しながら車線変更、を一例として示す。しかし、行動係数ＤＢ１６Ｂには、更に複数種類の行動が登録されていてよい。また、行動係数ＤＢ１６Ｂには、更に複数種類に分類した行動が登録されていてもよい。例えば、行動係数ＤＢ１６Ｂには、車線変更として、車線変更のレーン数ごとに行動係数が対応付けられていてよい。また、行動係数ＤＢ１６Ｂには、加速の速度差分、および減速の独度差分ごとに、行動係数が対応付けられていてよい。また、退避前後の相対距離ごとに、行動係数が対応付けられていてよい。これらの行動係数には、対応する行動の難易度が高いほど高い（大きい）値が対応付けられていればよい。

【0072】

具体的には、例えば、行動係数ＤＢ１６Ｂには、行動「１レーン分車線変更＋加速」に対応する行動係数「２」、行動「２レーン分車速変更＋加速」に対応する行動係数「３」等が更に対応付けて登録されていてよい。

【0073】

図２に戻り説明を続ける。

【0074】

退避回避行動制御部１０Ｇは、生成した複数の行動候補ごとに、車両係数ＤＢ１６Ａおよび行動係数ＤＢ１６Ｂを用いて、行動候補によって表される退避行動および回避行動の組み合わせによる総合難易度を計算する。

【0075】

具体例を挙げて説明する。

【0076】

図４、図５Ａ～図５Ｄは、退避回避行動制御部１０Ｇによる行動候補の生成および総合難易度の計算の一例の説明図である。

【0077】

例えば、道路を走行する緊急車両２と緊急車両２の周辺の複数の周辺車両３との位置関係が図４に示す位置関係であった場合を想定する。また、周辺車両３Ａの対応可能な自動運転レベルが手動運転を表すレベル０であり、周辺車両３Ｂの対応可能な自動運転レベルが運転支援を表すレベル１である場合を想定する。また、周辺車両３Ｃの対応可能な自動運転レベルが完全運転自動化を表すレベル４であり、周辺車両３Ｄの対応可能な自動運転レベルが部分運転自動化を表すレベル２である場合を想定する。また、周辺車両３Ｅの対応可能な自動運転レベルが条件付運転自動化を表すレベル３である場合を想定する。

【0078】

そして、緊急車両２が走行方向Ｘに走行し、周辺車両３についても走行方向Ｘと同じ走行方向に走行中であった場合を想定する。

【0079】

周辺車両３と周辺車両３との位置関係が図４に示す状態である場合、緊急車両２は、緊急車両２の回避行動および周辺車両３の退避行動の少なくとも一方を行わずに走行を継続することは困難である。このため、退避回避行動制御部１０Ｇは、退避行動無および回避行動無での走行継続不可能と判断し、退避行動情報および回避行動情報を生成する。

【0080】

この場合、退避回避行動制御部１０Ｇは、例えば、図５Ａ～図５Ｄに示す複数の行動候補Ａ～行動候補Ｄを生成する。なお、退避回避行動制御部１０Ｇは、更に複数の行動候補を生成してもよく、生成する行動候補は４種類に限定されない。

【0081】

図５Ａは、行動候補Ａの一例を表す説明図である。

【0082】

例えば、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ａについて対応可能なレベル０の自動運転レベルで隣の車線へ車線変更する退避行動Ｙａ１と、周辺車両３Ｂについて対応可能なレベル１の自動運転レベルで加速する退避行動Ｙｂ１と、緊急車両２を車線変更させる回避行動Ｘ１と、の組み合わせからなる行動候補Ａを生成する。行動候補Ａでは、周辺車両３Ｂ、周辺車両３Ｃ、周辺車両３Ｄ、および周辺車両３Ｅについては、退避行動を行わない。

【0083】

この場合、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ａの総合難易度を以下計算により計算する。

【0084】

退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ａに含まれる周辺車両３Ａの退避行動Ｙａ１の行動難易度係数を、車両係数ＤＢ１６Ａおよび行動係数ＤＢ１６Ｂを用いて計算する。詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ａの該退避行動Ｙａ１時の自動運転レベルであるレベル０に対応する車両係数「６」と、退避行動Ｙａ１である車線変更に対応する行動係数「１」と、の乗算値である「６」を、周辺車両３Ａの退避行動Ｙａ１の行動難易度係数として計算する。

【0085】

同様に、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ａに含まれる周辺車両３Ｂの退避行動Ｙｂ１の行動難易度係数を、車両係数ＤＢ１６Ａおよび行動係数ＤＢ１６Ｂを用いて計算する。詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｂの該退避行動Ｙｂ１時の自動運転レベルであるレベル１に対応する車両係数「５」と、退避行動Ｙｂ１である加速に対応する行動係数「１」と、の乗算値である「５」を、周辺車両３Ｂの退避行動Ｙｂ１の行動難易度係数として計算する。

【0086】

同様に、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ａに含まれる緊急車両２の回避行動Ｘ１の行動難易度係数を、車両係数ＤＢ１６Ａおよび行動係数ＤＢ１６Ｂを用いて計算する。詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、緊急車両２に対応する車両係数「７」と、回避行動Ｘ１である車線変更に対応する行動係数「１」と、の乗算値である「７」を、緊急車両２の回避行動Ｘ１の行動難易度係数として計算する。

【0087】

そして、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ａを構成する、周辺車両３Ａの退避行動Ｙａ１の行動難易度係数「６」と、周辺車両３Ｂの退避行動Ｙｂ１の行動難易度係数「５」と、緊急車両２の回避行動Ｘ１の行動難易度係数「７」と、合計値である「１８」を行動候補Ａの総合難易度として計算する。

【0088】

図５Ｂは、行動候補Ｂの一例を表す説明図である。

【0089】

例えば、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｃについて対応可能なレベル４の自動運転レベルで隣の車線へ車線変更する退避行動Ｙｃ２と、周辺車両３Ｂについて対応可能なレベル１の自動運転レベルで加速しながら隣の車線へ車線変更する退避行動Ｙｂ２と、の組み合わせからなる行動候補Ｂを生成する。行動候補Ｂでは、周辺車両３Ａ、周辺車両３Ｄ、および周辺車両３Ｅは退避行動を行わず、緊急車両２は回避行動を行わない。

【0090】

この場合、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｂの総合難易度を以下計算により計算する。

【0091】

退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｂに含まれる周辺車両３Ｃの退避行動Ｙｃ２の行動難易度係数を、車両係数ＤＢ１６Ａおよび行動係数ＤＢ１６Ｂを用いて計算する。詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｃの該退避行動Ｙｃ２時の自動運転レベルであるレベル４に対応する車両係数「２」と、退避行動Ｙｃ２である車線変更に対応する行動係数「１」と、の乗算値である「２」を、周辺車両３Ｃの退避行動Ｙｃ２の行動難易度係数として計算する。

【0092】

同様に、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｂに含まれる周辺車両３Ｂの退避行動Ｙｂ２の行動難易度係数を、車両係数ＤＢ１６Ａおよび行動係数ＤＢ１６Ｂを用いて計算する。詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｂの該退避行動Ｙｂ２時の自動運転レベルであるレベル１に対応する車両係数「５」と、退避行動Ｙｂ２である加速しながら車線変更に対応する行動係数「２」と、の乗算値である「１０」を、周辺車両３Ｂの退避行動Ｙｂ２の行動難易度係数として計算する。

【0093】

そして、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｂを構成する、周辺車両３Ｃの退避行動Ｙｃ２の行動難易度係数「２」と、周辺車両３Ｂの退避行動Ｙｂ２の行動難易度係数「１０」と、の合計値である「１２」を行動候補Ｂの総合難易度として計算する。

【0094】

図５Ｃは、行動候補Ｃの一例を表す説明図である。

【0095】

例えば、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｃについて対応可能なレベル４の自動運転レベルで隣の車線へ車線変更する退避行動Ｙｃ３と、周辺車両３Ｂについて対応可能なレベル１の自動運転レベルで隣の車線へ車線変更する退避行動Ｙｂ３と、周辺車両３Ｄについて対応可能なレベル２の自動運転レベルで加速する退避行動Ｙｄ３と、の組み合わせからなる行動候補Ｃを生成する。行動候補Ｃでは、周辺車両３Ａ、および周辺車両３Ｅは退避行動を行わず、緊急車両２は回避行動を行わない。

【0096】

この場合、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｃの総合難易度を以下計算により計算する。

【0097】

退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｃに含まれる周辺車両３Ｃの退避行動Ｙｃ３の行動難易度係数を、車両係数ＤＢ１６Ａおよび行動係数ＤＢ１６Ｂを用いて計算する。詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｃの該退避行動Ｙｃ３時の自動運転レベルであるレベル４に対応する車両係数「２」と、退避行動Ｙｃ３である車線変更に対応する行動係数「１」と、の乗算値である「２」を、周辺車両３Ｃの退避行動Ｙｃ３の行動難易度係数として計算する。

【0098】

同様に、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｃに含まれる周辺車両３Ｂの退避行動Ｙｂ３の行動難易度係数を、車両係数ＤＢ１６Ａおよび行動係数ＤＢ１６Ｂを用いて計算する。詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｂの該退避行動Ｙｂ３時の自動運転レベルであるレベル１に対応する車両係数「５」と、退避行動Ｙｂ３である車線変更に対応する行動係数「１」と、の乗算値である「５」を、周辺車両３Ｂの退避行動Ｙｂ３の行動難易度係数として計算する。

【0099】

同様に、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｃに含まれる周辺車両３Ｄの退避行動Ｙｄ３の行動難易度係数を、車両係数ＤＢ１６Ａおよび行動係数ＤＢ１６Ｂを用いて計算する。詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｄの該退避行動Ｙｄ３時の自動運転レベルであるレベル２に対応する車両係数「４」と、退避行動Ｙｄ３である加速に対応する行動係数「１」と、の乗算値である「４」を、周辺車両３Ｄの退避行動Ｙｄ３の行動難易度係数として計算する。

【0100】

そして、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｃを構成する、周辺車両３Ｃの退避行動Ｙｃ３の行動難易度係数「２」と、周辺車両３Ｂの退避行動Ｙｂ３の行動難易度係数「５」と、周辺車両３Ｄの退避行動Ｙｄ３の行動難易度係数「４」との合計値である「１１」を行動候補Ｃの総合難易度として計算する。

【0101】

図５Ｄは、行動候補Ｄの一例を表す説明図である。

【0102】

例えば、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｃについて対応可能なレベル４の自動運転レベルで隣の車線へ車線変更する退避行動Ｙｃ４と、周辺車両３Ｅについて対応可能なレベル３の自動運転レベルで隣の車線へ車線変更する退避行動Ｙｅ４と、周辺車両３Ｄについて対応可能なレベル２の自動運転レベルで加速しながら隣の車線へ車線変更する退避行動Ｙｄ４と、緊急車両２を車線変更させる回避行動Ｘ４と、の組み合わせからなる行動候補Ｄを生成する。行動候補Ｄでは、周辺車両３Ａ、および周辺車両３Ｂは退避行動を行わない。

【0103】

この場合、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｄの総合難易度を以下計算により計算する。

【0104】

退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｄに含まれる周辺車両３Ｃの退避行動Ｙｃ４の行動難易度係数を、車両係数ＤＢ１６Ａおよび行動係数ＤＢ１６Ｂを用いて計算する。詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｃの該退避行動Ｙｃ４時の自動運転レベルであるレベル４に対応する車両係数「２」と、退避行動Ｙｃ４である車線変更に対応する行動係数「１」と、の乗算値である「２」を、周辺車両３Ｃの退避行動Ｙｃ４の行動難易度係数として計算する。

【0105】

同様に、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｄに含まれる周辺車両３Ｅの退避行動Ｙｅ４の行動難易度係数を、車両係数ＤＢ１６Ａおよび行動係数ＤＢ１６Ｂを用いて計算する。詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｅの該退避行動Ｙｅ４時の自動運転レベルであるレベル３に対応する車両係数「３」と、退避行動Ｙｅ４である車線変更に対応する行動係数「１」と、の乗算値である「３」を、周辺車両３Ｅの退避行動Ｙｅ４の行動難易度係数として計算する。

【0106】

同様に、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｄに含まれる周辺車両３Ｄの退避行動Ｙｄ４の行動難易度係数を、車両係数ＤＢ１６Ａおよび行動係数ＤＢ１６Ｂを用いて計算する。詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｄの該退避行動Ｙｄ４時の自動運転レベルであるレベル２に対応する車両係数「４」と、退避行動Ｙｄ４である加速しながら車線変更に対応する行動係数「２」と、の乗算値である「８」を、周辺車両３Ｄの退避行動Ｙｄ４の行動難易度係数として計算する。

【0107】

また、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｄに含まれる緊急車両２の回避行動Ｘ４の行動難易度係数を、車両係数ＤＢ１６Ａおよび行動係数ＤＢ１６Ｂを用いて計算する。詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、緊急車両２に対応する車両係数「７」と、回避行動Ｘ４である車線変更に対応する行動係数「１」と、の乗算値である「７」を、緊急車両２の回避行動Ｘ４の行動難易度係数として計算する。

【0108】

そして、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ｄを構成する、周辺車両３Ｃの退避行動Ｙｃ４の行動難易度係数「２」と、周辺車両３Ｅの退避行動Ｙｅ４の行動難易度係数「３」と、周辺車両３Ｄの退避行動Ｙｄ４の行動難易度係数「８」と、緊急車両２の回避行動Ｘ４の行動難易度係数「７」と、の合計値である「２０」を行動候補Ｄの総合難易度として計算する。

【0109】

そして、退避回避行動制御部１０Ｇは、総合難易度の最も低い１つの行動候補に含まれる退避行動を表す退避行動情報、および該行動候補に含まれる回避行動を表す回避行動情報を生成する。

【0110】

例えば、退避回避行動制御部１０Ｇが、複数の行動候補として行動候補Ａ～行動候補Ｄを生成し、行動候補ごとに上記の総合難易度を計算した場面を想定する。この場合、退避回避行動制御部１０Ｇは、行動候補Ａ～行動候補Ｄの内、総合難易度の最も低い行動候補Ｃを選定する。

【0111】

退避回避行動制御部１０Ｇは、総合難易度の最も低い行動候補Ｃを選定することで、複数の周辺車両３に対して、対応可能な運転自動化レベルが高いほどより高度であり、対応可能な運転自動化レベルが低いほどより低度である退避行動内容の退避行動の割り当てられた１つの行動候補を選定する。すなわち、退避回避行動制御部１０Ｇは、手動運転車両と自動運転車両の混在する環境下において、手動運転車両も含めた各周辺車両３に対して、対応可能な自動運転レベルに応じた最適な退避行動を選定することができる。

【0112】

そして、退避回避行動制御部１０Ｇは、選定した行動候補Ｃによって表される退避行動を表す退避行動情報、および該行動候補に含まれる回避行動を表す回避行動情報を生成する。詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、退避行動の内容を表す退避行動内容、退避行動時の自動運転レベル、および該退避行動を行う対象の周辺車両３の周辺車両ＩＤ、を含む退避行動情報を生成する。また、退避回避行動制御部１０Ｇは、緊急車両２による回避行動の内容を表す回避行動内容を含む回避行動情報を生成する。

【0113】

具体的には、行動候補Ｃは、図５Ｃを用いて説明したように、周辺車両３Ｃについて対応可能なレベル４の自動運転レベルで隣の車線へ車線変更する退避行動Ｙｃ３と、周辺車両３Ｂについて対応可能なレベル１の自動運転レベルで隣の車線へ車線変更する退避行動Ｙｂ３と、周辺車両３Ｄについて対応可能なレベル２の自動運転レベルで加速する退避行動Ｙｄ３と、の組み合わせからなる。また、行動候補Ｃでは、周辺車両３Ａ、および周辺車両３Ｅは退避行動を行わず、緊急車両２は回避行動を行わない。

【0114】

このため、この場合、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｃに対する退避行動情報として、周辺車両３Ｃの周辺車両ＩＤと、退避行動Ｙｃ３の内容として車線変更を表す退避行動内容と、該退避行動時の自動運転レベルとしてレベル４と、を表す情報を含む退避行動情報を生成する。また、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｂに対する退避行動情報として、周辺車両３Ｂの周辺車両ＩＤと、退避行動Ｙｂ３の内容として車線変更を表す退避行動内容と、該退避行動時の自動運転レベルとしてレベル１と、を表す情報を含む退避行動情報を生成する。また、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ｄに対する退避行動情報として、周辺車両３Ｄの周辺車両ＩＤと、退避行動Ｙｄ３の内容として加速を表す退避行動内容と、該退避行動時の自動運転レベルとしてレベル２と、を表す情報を含む退避行動情報を生成する。

【0115】

なお、行動候補Ｃでは、周辺車両３Ａ、および周辺車両３Ｅは退避行動を行わず、緊急車両２は回避行動を行わない。このため、退避回避行動制御部１０Ｇは、周辺車両３Ａおよび周辺車両３Ｅに対する退避行動情報を生成しなくてよい。また、退避回避行動制御部１０Ｇは、緊急車両２に対する回避行動情報を生成しなくてよい。なお、退避行動、または、回避行動を行わない場合は、現在の走行状態を維持する、という内容の退避行動情報、または、回避行動情報を生成することとしてもよい。

【0116】

なお、選定した１つの行動候補に緊急車両２に対する回避行動が含まれる場合、退避回避行動制御部１０Ｇは、選定した該行動候補に示される緊急車両２の回避行動の内容を表す回避行動内容情報を含む回避行動情報を生成すればよい。

【0117】

図２に戻り説明を続ける。

【0118】

退避回避行動制御部１０Ｇは、生成した退避行動情報を周辺車両３へ通知する。

【0119】

詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、生成した退避行動情報をメッセージ生成部１０Ｅへ出力する。メッセージ生成部１０Ｅは、退避回避行動制御部１０Ｇから受付けた退避行動情報と、メッセージの送信元の緊急車両２の識別情報である緊急車両ＩＤと、を含むメッセージを生成する。無線通信部１０Ｃは、路車間通信または車車間通信を行うことで、メッセージ生成部１０Ｅで生成されたメッセージを周辺車両３へ送信する。

【0120】

このため、退避行動情報を含むメッセージを受信した周辺車両３は、自車両を識別する周辺車両ＩＤを含む退避行動情報に含まれる退避行動内容によって表される内容の退避行動を、該退避行動情報に含まれる退避行動時の自動運転レベルで実行することで、退避行動を行う（詳細後述）。

【0121】

また、退避回避行動制御部１０Ｇは、生成した回避行動情報を車両駆動制御部１１および出力部１２の少なくとも一方へ出力する。

【0122】

車両駆動制御部１１は、緊急車両２に設けられた駆動部を制御する。駆動部は、緊急車両２の走行を実現するための駆動機構である。車両駆動制御部１１の制御によって駆動部が駆動する。例えば、車両駆動制御部１１は、緊急車両２を自動運転するために、緊急車両２に設けられた内界センサまたは撮影装置などの外界センサから得られる情報に基づいて、緊急車両２の駆動部を制御する。緊急車両２の駆動部の駆動によって、緊急車両２のアクセル量、ブレーキ量、操舵角などが制御される。このため、車両駆動制御部１１が駆動部を制御することで、周辺車両３の自動運転が制御される。

【0123】

例えば、退避回避行動制御部１０Ｇが、生成した回避行動情報を車両駆動制御部１１へ出力した場合を想定する。この場合、車両駆動制御部１１は、退避回避行動制御部１０Ｇから受付けた回避行動情報によって表される回避行動に沿った走行経路を走行するように、駆動部を制御する。このため、緊急車両２は、退避回避行動制御部１０Ｇによって選定された行動候補によって表される緊急車両２の回避行動に沿って自動走行する。

【0124】

また、例えば、退避回避行動制御部１０Ｇが、生成した回避行動情報を出力部２２へ出力した場面を想定する。この場合、緊急車両２のドライバは、出力部２２から画像および音声の少なくとも一方として出力された回避行動情報に沿って走行するように、ステアリングの操作量、アクセルペダル、およびブレーキペダルの操作量を調整する。これらの操作により、緊急車両２は、退避回避行動制御部１０Ｇ退避回避行動制御部１０Ｇによって選定された行動候補によって表される緊急車両２の回避行動に沿ってドライバの手動により走行する。

【0125】

また、上述したように、退避回避行動制御部１０Ｇで選定した１つの行動候補に緊急車両２に対する回避行動が含まれない場合には、退避回避行動制御部１０Ｇは、回避行動情報を生成せず、車両駆動制御部１１および出力部１２へも出力しない。このため、この場合、周辺車両３は、回避行動を行わず現在の走行経路を変更することなく走行する。また、現状の走行状態を維持する、という内容の回避行動情報を生成する場合は、回避行動情報に基づいて自動運転により現状の走行状態を維持する、もしくは、現状の走行状態を維持するように出力部に出力しドライバの手動により走行する。

【0126】

次に、周辺車両３の詳細を説明する。

【0127】

図６は、周辺車両３の機能的構成の一例を示す模式図である。

【0128】

周辺車両３は、走行支援装置２０と、車両駆動制御部２１と、出力部２２と、を備える。

【0129】

車両駆動制御部２１は、周辺車両３に設けられた駆動部を制御する。車両駆動制御部２１の詳細は後述する。

【0130】

出力部２２は、周辺車両３に設けられた出力装置の一例である。出力部２２は、周辺車両３の運転者が確認可能な形態で情報を出力する機構である。出力部２２は、出力部１２と同様である。具体的には、出力部２２は、周辺車両３に設けられたＨＭＩであってよい。また、出力部２２は、走行支援装置２０の筐体（図示せず）に配置され、周辺車両３の運転者が確認可能な情報を含む電気信号を出力するコネクタと捉えることも可能である。この場合、出力部２２は、図６の構成とは異なり、走行支援装置２０に含まれることになる。

【0131】

走行支援装置２０は、ＧＮＳＳインターフェース２０Ａと、車両情報インターフェース２０Ｂと、無線通信部２０Ｃと、制御部２０Ｄと、を備える。

【0132】

制御部２０Ｄは、メッセージ生成部２０Ｅ、メッセージ解析部２０Ｆ、退避行動制御部２０Ｇなどの機能部を備える。

【0133】

上述した機能部の一部または全ては、プロセッサとメモリに記憶された各種プログラムとの協働により実現されるソフトウェア構成であってもよい。また、上述した機能部の一部または全ては、専用回路等で実現されるハードウェア構成であってもよい。

【0134】

ＧＮＳＳインターフェース２０Ａは、周辺車両３に搭載された計測装置と通信するインターフェースである。ＧＮＳＳインターフェース２０Ａは、計測装置から、周辺車両３である自車両の車速情報、自車両の車両位置情報、自車両の走行方向情報、などを取得する。

【0135】

車両情報インターフェース２０Ｂは、周辺車両３に搭載された電子機器と通信するインターフェースである。車両情報インターフェース２０Ｂは、電子機器から、自車両の車両状態情報を取得する。車両情報インターフェース２０Ｂが取得する車両状態情報は、自車両が緊急車両２に替えて周辺車両３である点以外は、緊急車両２の車両情報インターフェース１０Ｂと同様である。すなわち、車両情報インターフェース２０Ｂは、目的地、目的地から現在位置までの範囲を含む地図情報、現在位置から目的地までの走行経路を表す走行経路情報、などを含むナビゲーション情報を受信する。

【0136】

ＧＮＳＳインターフェース２０Ａおよび車両情報インターフェース２０Ｂは、周辺車両３である自車両の車速情報、自車両の車両位置情報、自車両の走行方向情報、および自車両の走行経路情報、を含む車両情報を退避行動制御部２０Ｇへ出力する。ＧＮＳＳインターフェース２０Ａおよび車両情報インターフェース２０Ｂは、周辺車両３に搭載された電子機器など装置各部へ電力が供給されると、周辺車両３である自車両の車速情報、自車両の車両位置情報、自車両の走行方向情報、および自車両の走行経路情報、を含む車両情報を、電子機器などから継続して受付ける。ＧＮＳＳインターフェース２０Ａおよび車両情報インターフェース２０Ｂは、受付けた車両情報を退避行動制御部２０Ｇへ順次出力する。

【0137】

メッセージ生成部２０Ｅは、退避行動制御部２０Ｇで生成された周辺車両情報を用いて、緊急車両２へ送信するメッセージを生成する。

【0138】

例えば、メッセージ生成部２０Ｅによって生成されるメッセージは、周辺車両情報を含む。詳細には、メッセージ生成部２０Ｅによって生成されるメッセージは、該メッセージの送信元の周辺車両３の識別情報である周辺車両ＩＤと、周辺車両情報と、を含む。

【0139】

無線通信部２０Ｃは、路車間通信または車車間通信を行うことで、メッセージ生成部２０Ｅで生成されたメッセージを緊急車両２へ送信する。また、無線通信部１０Ｃは、路車間通信または車車間通信を行うことで、緊急車両２から送信されたメッセージを受信する。

【0140】

上述したように、緊急車両２の走行支援装置１０は、退避行動情報を含むメッセージを周辺車両３へ送信する。このため、無線通信部２０Ｃは、退避行動情報を含むメッセージを緊急車両２から受信する。

【0141】

メッセージ解析部２０Ｆは、無線通信部２０Ｃで緊急車両２から受信したメッセージを解析する。メッセージ解析部２０Ｆは、無線通信部２０Ｃで退避行動情報を含むメッセージを受信するごとに、該メッセージを退避行動制御部２０Ｇへ出力する。

【0142】

退避行動制御部２０Ｇは、ＧＮＳＳインターフェース２０Ａおよび車両情報インターフェース２０Ｂから自車両である周辺車両３の車両情報を取得する。

【0143】

退避行動制御部２０Ｇは、自車両である周辺車両３の対応可能運転レベル情報と、周辺車両３の車両情報と、周辺車両３の周辺車両ＩＤと、を含む周辺車両情報を、緊急車両２へ送信する。

【0144】

例えば、退避行動制御部２０Ｇは、ＧＮＳＳインターフェース２０Ａおよび車両情報インターフェース２０Ｂから取得した、自車両である周辺車両３の車速情報、周辺車両３の車両位置情報、周辺車両３の走行方向情報、および周辺車両３の走行経路情報、を含む周辺車両３の車両情報を特定する。

【0145】

また、退避行動制御部２０Ｇは、周辺車両３の対応可能運転レベル情報を取得する。退避行動制御部２０Ｇは、周辺車両３に設けられたＥＣＵ（Electronic Control Unit）または記憶部等から、自車両である周辺車両３の対応可能運転レベル情報を取得すればよい。また、退避行動制御部２０Ｇは、自車両である周辺車両３の現在の自動運転レベルを表す現在運転レベル情報を、周辺車両３のＥＣＵ等から更に取得してもよい。

【0146】

また、退避行動制御部２０Ｇは、自車両である周辺車両３の周辺車両ＩＤを特定する。周辺車両ＩＤは、周辺車両３を識別可能な情報であればよい。周辺車両ＩＤは、例えば、周辺車両３のナンバープレートに記載されている番号である車両番号などであるが、この番号に限定されない。

【0147】

そして、退避行動制御部２０Ｇは、特定または取得した、自車両である周辺車両３の車両情報、周辺車両３の対応可能運転レベル情報、および周辺車両ＩＤ、を含む周辺車両情報を、メッセージ生成部２０Ｅへ出力する。メッセージ生成部２０Ｅは、退避行動制御部２０Ｇから受付けた周辺車両情報と、自車両である周辺車両３の周辺車両ＩＤと、を含むメッセージを、緊急車両２へ送信する。

【0148】

なお、退避行動制御部２０Ｇは、緊急車両２から情報収集要求メッセージを受信したときに、周辺車両情報を含むメッセージをメッセージ生成部２０Ｅおよび無線通信部２０Ｃを介して緊急車両２へ送信してよい。

【0149】

また、退避行動制御部２０Ｇは、自車両である周辺車両３に設けられた計測機器等によって緊急車両２の接近を検知したときに、周辺車両情報を含むメッセージをメッセージ生成部２０Ｅおよび無線通信部２０Ｃを介して緊急車両２へ送信してもよい。

【0150】

また、退避行動制御部２０Ｇは、自車両である周辺車両３の周辺の他車両（周辺車両３）の周辺車両情報を更に取得してもよい。例えば、退避行動制御部２０Ｇの搭載された自車両である周辺車両３の周辺の他車両がＶ２Ｘに非対応の車両である場合がある。この場合、退避行動制御部２０Ｇが、周辺車両３に設けられた機器により周辺車両３の周囲の他車両を検知することで該他車両の周辺車両情報を生成し、自車両の周辺車両情報と共に緊急車両２へ送信してよい。なお、退避行動制御部２０Ｇは、自車両である周辺車両３の周辺の他車両から対応可能運転レベル情報を取得出来なかった場合、該他車両の対応可能運転レベル情報として、運転自動化レベルの最も低い取得運転レベルを表すレベル０、すなわち手動運転を表すレベルを設定し、緊急車両２へ送信すればよい。

【0151】

退避行動制御部２０Ｇは、緊急車両２で生成された退避行動情報を取得する。

【0152】

詳細には、退避行動制御部２０Ｇは、緊急車両２から無線通信部２０Ｃおよびメッセージ解析部２０Ｆを介して受信したメッセージに含まれる退避行動情報を取得する。退避行動情報は、上述したように、周辺車両３の周辺車両ＩＤと、退避行動の内容を表す退避行動内容と、該退避行動時の自動運転レベルと、を表す情報を含む。

【0153】

退避行動制御部２０Ｇは、取得した退避行動情報を、出力部２２、および車両駆動制御部２１の少なくとも一方に出力する。

【0154】

上述したように、本実施形態では、緊急車両２の無線通信部１０Ｃおよび周辺車両３の無線通信部２０Ｃは、退避行動情報を含むメッセージを、車両同士が直接通信を行うサイドリンク方式により通信する形態を一例として説明する。このため、退避行動制御部２０Ｇが取得する退避行動情報は、該退避行動制御部２０Ｇを搭載した周辺車両３に対して送信された退避行動情報である。このため、退避行動制御部２０Ｇは、取得した退避行動情報を、出力部２２、および車両駆動制御部２１の少なくとも一方に出力する。

【0155】

また、緊急車両２の無線通信部１０Ｃおよび周辺車両３の無線通信部２０Ｃは、退避行動情報を含むメッセージを、基地局を経由して広範囲に通信するようにしてもよい。この場合、退避行動制御部２０Ｇは、取得したメッセージまたは該メッセージに含まれる退避行動情報に規定されている周辺車両ＩＤが、該退避行動制御部２０Ｇの搭載された自車両である周辺車両３の識別情報と一致する場合、該退避行動情報を、出力部２２および車両駆動制御部２１の少なくとも一方に出力すればよい。また、緊急車両２の無線通信部１０Ｃおよび周辺車両３の無線通信部２０Ｃは、ブロードキャスト送信によりメッセージを通信してもよい。

【0156】

車両駆動制御部２１は、周辺車両３に設けられた駆動部を制御する。この駆動部は、周辺車両３の走行を実現するための駆動機構である。車両駆動制御部２１の制御によって駆動部が駆動する。例えば、車両駆動制御部２１は、周辺車両３を自動運転するために、周辺車両３に設けられた内界センサまたは撮影装置などの外界センサから得られる情報に基づいて、周辺車両３の駆動部を制御する。周辺車両３の駆動部の駆動によって、周辺車両３のアクセル量、ブレーキ量、操舵角などが制御される。

【0157】

例えば、退避行動制御部２０Ｇが、退避行動情報を車両駆動制御部２１へ出力した場合を想定する。この場合、退避行動制御部２０Ｇは、退避行動制御部２０Ｇから受付けた退避行動情報に含まれる退避行動内容によって表される退避行動を、該退避行動情報に含まれる該退避行動時の自動運転レベルで実行するように、駆動部を制御する。このため、周辺車両３は、退避行動情報によって表される自動運転レベルで、退避行動情報に含まれる退避駆動内容によって表される退避行動を実行するように走行する。

【0158】

また、退避行動制御部２０Ｇが、退避行動情報を出力部２２へ出力した場面を想定する。この場合、周辺車両３のドライバは、出力部２２から画像および音声の少なくとも一方として出力された退避行動情報に沿って走行するように、ステアリングの操作量、アクセルペダル、およびブレーキペダルの操作量を調整する。これらの操作により、周辺車両３は、緊急車両２から取得した退避行動情報に沿ってドライバの手動により走行する。

【0159】

また、緊急車両２から退避行動情報を含むメッセージを受信しない場合、退避行動制御部２０Ｇは、退避行動を行わずに走行経路を変更することなく走行する。また、緊急車両２で現状の走行状態を維持する、という内容の退避行動情報を生成し、そのメッセージを受信した場合も、自動運転もしくは手動運転により現状の走行状態を維持する。

【0160】

次に、周辺車両３の走行支援装置１０が実行する情報処理の流れを説明する。

【0161】

図７は、周辺車両３の走行支援装置１０が実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0162】

周辺車両３の走行支援装置１０の退避回避行動制御部１０Ｇは、ＧＮＳＳインターフェース１０Ａおよび車両情報インターフェース１０Ｂから自車両である緊急車両２の車両情報を取得する（ステップＳ１００）。

【0163】

また、退避回避行動制御部１０Ｇは、自車両である緊急車両２の周辺の周辺車両３から、周辺車両３の周辺車両情報を取得する（ステップＳ１０２）。

【0164】

次に、退避回避行動制御部１０Ｇは、退避行動および回避行動が必要であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。退避回避行動制御部１０Ｇは、ステップＳ１００で取得した自車両である緊急車両２の車両情報と、ステップＳ１０２で周辺車両３から取得した周辺車両情報に含まれる周辺車両３の車両情報と、を用いて、緊急車両２が周辺車両３を回避する回避行動を行わず、且つ、周辺車両３が緊急車両２から退避する退避行動を行わずに走行を継続可能か判断する。

【0165】

退避行動および回避行動が必要ではないと判断した場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。すなわち、ステップＳ１０４で否定判断した場合、緊急車両２は、現在の走行経路を変更することなく走行を継続する。また、緊急車両２は、現在の走行状態を維持するように周辺車両３に更に指示する構成としてもよい。

【0166】

退避行動および退避行動の少なくとも一方が必要であると判断した場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６へ進む。

【0167】

ステップＳ１０６では、退避回避行動制御部１０Ｇは、緊急車両２の走行経路を確保するための、周辺車両３の退避行動および緊急車両２の回避行動の組み合わせの異なる複数の行動候補を生成する（ステップＳ１０６）。退避回避行動制御部１０Ｇは、ステップＳ１０２で取得した複数の周辺車両情報によって表される複数の周辺車両３の各々について、周辺車両情報に含まれる対応可能運転レベル情報によって表される運転自動化レベルごとに、運転自動化レベルが高いほどより高度な退避行動内容の退避行動を特定する。また、退避回避行動制御部１０Ｇは、複数の周辺車両３の各々について、周辺車両３の対応可能運転レベル情報によって表される運転自動化レベルごとに、運転自動化レベルが低いほどより低度な退避行動内容の退避行動を特定する。そして、退避回避行動制御部１０Ｇは、複数の周辺車両３の各々の退避行動と、緊急車両２の回避行動と、の組み合わせの異なる複数の行動候補を生成する。

【0168】

次に、退避回避行動制御部１０Ｇは、ステップＳ１０６で生成した複数の行動候補の内、総合難易度の最も低い１つの行動候補を選定する（ステップＳ１０８）。

【0169】

そして、退避回避行動制御部１０Ｇは、ステップＳ１０８で選定した総合難易度の最も低い１つの行動候補に含まれる退避行動を表す退避行動情報、および該行動候補に含まれる回避行動を表す回避行動情報を生成する（ステップＳ１１０）。詳細には、退避回避行動制御部１０Ｇは、ステップＳ１０８で選定した総合難易度の最も低い１つの行動候補によって表される、退避行動の内容を表す退避行動内容、退避行動時の自動運転レベル、および該退避行動を行う対象の周辺車両３の周辺車両ＩＤ、を含む退避行動情報を生成する。また、退避回避行動制御部１０Ｇは、該行動候補によって表される、緊急車両２による回避行動の内容を表す回避行動内容を含む回避行動情報を生成する。

【0170】

そして、退避回避行動制御部１０Ｇは、ステップＳ１１０で生成した退避行動情報を周辺車両３へ通知する（ステップＳ１１２）。また、退避回避行動制御部１０Ｇは、ステップＳ１１０で生成した回避行動情報を自車両である緊急車両２の車両駆動制御部１１および出力部１２の少なくとも一方へ出力する。ステップＳ１１４の処理によって、自車両である緊急車両２は、ステップＳ１１０で生成した回避行動情報によって表される回避行動に沿った経路を走行する。そして、本ルーチンを終了する。また、現状の走行状態を維持する、という内容の退避行動情報・回避行動情報を生成する場合は、S104でNoと判断された後、S110、S112、S114と同等のステップにおいて、それぞれ、現状の走行状態を維持するという内容の退避行動情報・回避行動情報を生成し、周辺車両３への通知と、回避行動情報の出力を行う。

【0171】

次に、周辺車両３の走行支援装置２０で実行する情報処理の流れの一例を説明する。

【0172】

図８は、周辺車両３の走行支援装置２０で実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0173】

周辺車両３の走行支援装置２０の退避行動制御部２０Ｇは、ＧＮＳＳインターフェース２０Ａおよび車両情報インターフェース２０Ｂから自車両である周辺車両３の車両情報を取得する（ステップＳ２００）。

【0174】

退避行動制御部２０Ｇは、自車両である周辺車両３の対応可能運転レベル情報と、ステップＳ２００で取得した周辺車両３の車両情報と、周辺車両３の周辺車両ＩＤと、を含む周辺車両情報を、緊急車両２へ送信する（ステップＳ２０２）。

【0175】

次に、退避行動制御部２０Ｇは、緊急車両２から退避行動情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ２０４）。退避行動制御部２０Ｇは、退避行動情報を含むメッセージを、メッセージ解析部２０Ｆおよび無線通信部２０Ｃを介して緊急車両２から受信したか否かを判別することで、ステップＳ２０４の判断を行う。ステップＳ２０４で否定判断すると（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、現在設定されている走行経路を変更することなく走行を継続し、本ルーチンを終了する。

【0176】

ステップＳ２０４で肯定判断すると（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６へ進む。ステップＳ２０６では、退避行動制御部２０Ｇは、緊急車両２から取得した退避行動情報に含まれる退避行動内容によって表される退避行動を、ステップＳ２０４で取得した該退避行動情報に含まれる該退避行動時の自動運転レベルで実行するように、制御する（ステップＳ２０６）。詳細には、退避行動制御部２０Ｇは、ステップＳ２０４で取得した退避行動情報を車両駆動制御部２１および出力部２２の少なくとも一方へ出力する。この制御により、車両駆動制御部２１による制御または周辺車両３の運転者による操作により、周辺車両３は、ステップＳ２０４で取得した退避行動情報に含まれる退避行動内容によって表される退避行動を、該退避行動情報に含まれる該退避行動時の自動運転レベルで実行する。すなわち、周辺車両３は、退避行動情報によって表される退避行動に沿った経路を、該退避行動情報によって表される自動運転レベルで走行する。そして、本ルーチンを終了する。

【0177】

以上説明したように、本実施形態の緊急車両２の走行支援装置１０で実行される車両制御方法は、緊急車両２（車両）の周辺の周辺車両３（他車両）の対応可能な自動運転レベルを表す対応可能運転レベル情報を含む周辺車両情報を取得し、周辺車両情報に基づいて、周辺車両３（他車両）の緊急車両２（車両）からの退避行動を表す退避行動情報、および緊急車両２（車両）の周辺車両３（他車両）からの回避行動を表す回避行動情報を生成し、退避行動情報を周辺車両３（他車両）へ通知し、回避行動情報を緊急車両２（車両）に出力する。

【0178】

このように、本実施形態の緊急車両２では、周辺車両３の対応可能な自動運転レベルを表す対応可能運転レベル情報を含む周辺車両情報を取得し、周辺車両情報に基づいて、周辺車両３の退避行動を表す退避行動情報、および緊急車両２の回避行動を表す回避行動情報を生成する。

【0179】

このため、本実施形態の車両制御方法は、周辺車両３の対応可能な自動運転レベルに応じて、効率よく退避および回避させるための最適な退避行動情報および回避行動情報を生成することができる。よって、本実施形態の車両制御方法は、より効率的な緊急車両２の走行支援が可能となる。

【0180】

従って、本実施形態の車両制御方法は、車両の効率良い走行を支援することができる。

【0181】

次に、本実施形態の走行支援装置１０および走行支援装置２０のハードウェア構成について説明する。

【0182】

図９は、制御部１０Ｄ又は制御部２０Ｄのハードウェア構成例を示すブロック図である。

【0183】

制御部１０Ｄ又は制御部２０Ｄは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１Ｃ、および各種機器に接続するためのＩ／Ｆ１１Ｄ、等がバス１１Ｅにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

【0184】

ＣＰＵ１１Ａは、制御部１０Ｄ又は制御部２０Ｄの全体の処理を制御する演算装置である。ＲＡＭ１１Ｃは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。Ｉ／Ｆ１１Ｄは、外部装置や外部端末に通信回線等を介して接続し、接続した外部装置や外部端末との間でデータを送受信するためのインターフェースである。

【0185】

制御部１０Ｄ又は制御部２０Ｄで実行される上記各種処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供される。本実施形態で実行される車両制御方法を実行するためのプログラムは、これらの装置にインストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成してもよい。

【0186】

また、本実施形態で実行される車両制御方法を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態で実行される車両制御方法を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

【0187】

本開示の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態は、発明の範囲および要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0188】

２ 緊急車両
３ 周辺車両
１０ 走行支援装置
１０Ｇ 退避回避行動制御部
２０ 走行支援装置
２０Ｇ 退避行動制御部

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】