特開 2024-121461 押送装置、移送装置および移送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024121461

(43)【公開日】2024-09-06

(54)【発明の名称】押送装置、移送装置および移送方法

(51)【国際特許分類】

   B65B 35/52 20060101AFI20240830BHJP

   B65G 57/03 20060101ALI20240830BHJP

【ＦＩ】

B65B35/52

B65G57/03 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023028584

(22)【出願日】2023-02-27

(71)【出願人】

【識別番号】000206093

【氏名又は名称】大森機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112689

【弁理士】

【氏名又は名称】佐原 雅史

(74)【代理人】

【識別番号】100128934

【弁理士】

【氏名又は名称】横田 一樹

(74)【代理人】

【識別番号】100166833

【弁理士】

【氏名又は名称】白石 直子

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 涼太郎

【テーマコード（参考）】

3E054

3F029

【Ｆターム（参考）】

3E054AA04

3E054BA09

3E054CA06

3E054DB04

3E054DB18

3E054EA03

3E054FA07

3E054FB09

3E054GA02

3E054GA07

3E054GB01

3E054GC05

3E054HA03

3E054HA08

3E054JA02

3F029BA01

3F029CA10

3F029CA91

3F029CA92

(57)【要約】

【課題】 鉛直方向の占有スペースを縮小することが可能な、押送装置及びこれを備える移送装置、移送方法を提供する。
【解決手段】
押送装置２００は、鉛直方向ＶＴに起立して段積物品ＸＡ１の一部に当接可能な押込み部２０５と、押込み部２０５を、送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動方向に沿う押送方向Ｔに進退させる駆動部２０６と、押込み部２０５および駆動部２０６の動作を制御する押送制御部５２０と、を有し、押送制御部５２０は、押込み部２０５が段積物品ＸＡ１を押送していない場合に該押込み部２０５の少なくとも一部を送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の搬送を妨げない位置に退避させる退避処理部５２２と、退避処理部５２２によって退避させた押込み部２０５の少なくとも一部を復帰させて、段積物品ＸＡ１を押送する押送時処理部５２１と、を有し、段積物品ＸＡ１を下流工程に押送する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

段積物品を下流工程に押送する押送装置であって、
前記段積物品は、送り出し部上を移動する複数の物品を、該送り出し部の下流に設けられた段積位置において鉛直方向に積み重ねたものであり、
鉛直方向に起立して前記段積物品の一部に当接可能な押込み部と、
前記押込み部を、前記送り出し部上における前記物品の移動方向に沿う押送方向に進退させる駆動部と、
前記押込み部および前記駆動部の動作を制御する押送制御部と、を有し、
前記押送制御部は、
前記押込み部が前記段積物品を押送していない場合に該押込み部の少なくとも一部を前記送り出し部上における前記物品の移動を妨げない位置に退避させる退避処理部と、
前記退避処理部によって退避させた前記押込み部の少なくとも一部を復帰させて、前記段積物品を押送する押送時処理部と、
を有する、
ことを特徴とする押送装置。

【請求項2】

前記押込み部は変形可能に構成され、
前記退避処理部は、前記押込み部の少なくとも一部を変形させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の押送装置。

【請求項3】

前記押込み部は、鉛直方向に起立した状態から少なくとも一部が可倒するように構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の押送装置。

【請求項4】

前記退避処理部は、前記押込み部の少なくとも一部を折り倒し、前記送り出し部の下流端部に揃うように前記押込み部を移動させる、
ことを特徴とする請求項３に記載の押送装置。

【請求項5】

請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の押送装置と、
前記送り出し部と、鉛直方向に昇降可能な載置部を含み、該送り出し部の上流に設けられた供給位置から前記載置部まで該物品を移動し、該載置部において段積みする物品段積部とを有し、
前記押送装置は前記送り出し部の下方に配置され、
前記退避処理部は前記押込み部の上方部位を前記送り出し部の下端に並ぶように折り倒し、
前記段積処理部は前記送り出し部と該上方部位を利用して前記物品を前記載置部に移動させる、
ことを特徴とする移送装置。

【請求項6】

送り出し部上を移動する複数の物品を、該送り出し部の下流に設けられた段積位置において鉛直方向に積み重ねて段積物品とし、該段積物品を下流工程に移送する移送装置による移送方法であって、
前記移送装置は、
鉛直方向に起立して前記段積物品の一部に当接可能であり、前記送り出し部上における前記物品の移動方向に沿う押送方向に進退可能な押込み部と、
前記送り出し部と、鉛直方向に昇降可能な載置部を含む物品段積部と、を備え、
前記段積物品を押送していない期間において、前記押込み部の少なくとも一部を、前記送り出し部上における前記物品の移動を妨げない位置に退避させる退避処理工程と、
供給位置に供給される前記物品を前記載置部に移動し、載置される前記物品の数の増加に伴い該載置部を降下させて前記段積物品とする段積処理工程と、
前記送り出し部の下流において、退避させた前記押込み部の少なくとも一部を復帰させて、押送方向に進出させて前記段積物品を押送する押送時処理工程と、を有する、
ことを特徴とする移送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を下流工程に押送する押送装置、移送装置および移送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、個々に搬送される物品（製品パッケージ）を集積部において複数積み重ねて（段積みして）製品パッケージ群とし、当該製品パッケージ群を挿入プッシャーにて押送し、包装箱に箱詰めする箱詰め装置が知られている（例えば特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１に記載の箱詰め装置は、製品パッケージ供給コンベアによって１個ずつ搬送される製品パッケージを、製品パッケージ整列台上に複数個整列させ、リフターにより製品パッケージ列を押し上げて段積み台の上面に段積みする。そして所定段数積み重ねられると、リフターが、製品パッケージ群を渡し板と略同じ高さまで持ち上げる。その後、製品パッケージの（製品パッケージ供給コンベア）の上方で待機する挿入プッシャーの押圧により製品パッケージ群を一括して横方向にスライドし、空包装箱の開口内に挿入し、箱詰めするように構成されている。

【0004】

また、図１１は、従来の箱詰め装置６００の他の例を示す側面概要図である。段積物品ＸＡ１の箱詰め装置６００として例えば、押送装置６５０として物品ＸＡ２の送り出し部（搬送路）６０１を挟んで鉛直方向ＶＴの上下２段に、プッシャー（第１プッシャー６０２，第２プッシャー６０３）を配置するものも知られている。

【0005】

図１１の例では、上流から例えば第１プッシャー６０２等で押送される物品ＸＡ２を載置部６０４に載置し、載置部６０４を下降させながら、複数の物品ＸＡ２を受け入れて段積みし、段積みされた物品群（段積物品ＸＡ１）を、第１プッシャー６０２の下方に配置された第２プッシャー６０３にて纏めて押送する。

【0006】

図１１（Ａ）は、送り出し部６０１上で段積みされる最初の物品ＸＡ２を第１プッシャー６０２にて押送している状態を示す。そして送り出し部６０１の下流には鉛直方向ＶＴに昇降可能な載置部６０４が設けられている。載置部６０４は、１段目の物品ＸＡ２の搬送を待機している状態では、送り出し部６０１とほぼ同等の高さの位置にある。また、送り出し部６０１の下方には、第２プッシャー６０３が待機している。

【0007】

図１１（Ｂ）に示すように、第１プッシャー６０２により物品ＸＡ２が載置部６０４に移載されると、第１プッシャー６０２は次の物品ＸＡ２を押送するため上流に移動し、載置部６０４は物品ＸＡ２の高さＨ０の１段分、下降する。

【0008】

同図（Ｃ）に示すように、第１プッシャー６０２で押送される２段目の物品ＸＡ２は１段目の物品ＸＡ２の上に積み置かれ、これにより１組（この例では２段）の段積物品ＸＡ１が準備される。

【0009】

段積物品ＸＡ１が準備されると、同図（Ｄ）に示すように載置台６０４がさらに物品ＸＡ２の１段分の高さＨ０下降する。この高さ（鉛直方向ＶＴの高さ）は、同図（Ｅ）に示すように、送り出し部６０１の高さよりも低い位置である。その後、送り出し部６０１の下方に待機していた第２プッシャー６０３が、物品ＸＡ２の押送方向Ｔに平行となる方向に進出し、載置台６０４上の段積物品ＸＡ１を押し出し、押送する。そして同図（Ｆ）に示すように箱Ｂの側方開口から箱Ｂ内に収容する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0010】

【特許文献1】特許第３０８８９４２号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

しかしながら、例えば図１１に示す従来の箱詰め装置６００では、鉛直方向ＶＴの占有スペースが大きくなってしまう問題がある。具体的に、図１１の例では送り出し部６０１の上方に、少なくとも押送される物品ＸＡ２の段数（例えば１段）分の高さＨ０のスペースが必要であり、さらに送り出し部６０１の下方に、少なくとも段積物品ＸＡ１の高さ（この例では２段分の物品ＸＡ２の高さ、Ｈ０×２）のスペースが必要である。

【0012】

すなわち、箱詰め装置６００における物品ＸＡ２の段積みに必要な段積み必要高さ（載置台６０４が最も下方に移動した場合の下降位置ＰＵ（下面）から、送り出し部６０１上を搬送される物品ＸＡ２の最上面までの高さ）Ｈｘは、段積位置（載置部６０４）まで押送される物品ＸＡ２の段数分と、段積物品ＸＡ１の段数分の合計の高さ（この例では高さＨ０×３）が少なくとも必要であり、箱詰め装置６００の配置する領域において、鉛直方向ＶＴに余裕がない場合には装置を配置に制約を受ける問題がある。あるいは段積みする数を減らすなどの対応をする必要があり、ラインの効率が悪くなる問題がある。

【0013】

これらの問題は、箱詰め装置に限らず、段積物品ＸＡ１を例えば下流工程に移送する（例えば下流の包装機などに供給する）場合などであっても同様に生じる。

【0014】

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、鉛直方向の占有スペースを縮小することが可能な、押送装置及びこれを備える移送装置、移送方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0015】

本発明は、段積物品を下流工程に押送する押送装置であって、前記段積物品は、送り出し部上を移動する複数の物品を、該送り出し部の下流に設けられた段積位置において鉛直方向に積み重ねたものであり、鉛直方向に起立して前記段積物品の一部に当接可能な押込み部と、前記押込み部を、前記送り出し部上における前記物品の移動方向に沿う押送方向に進退させる駆動部と、前記押込み部および前記駆動部の動作を制御する押送制御部と、を有し、前記押送制御部は、前記押込み部が前記段積物品を押送していない場合に該押込み部の少なくとも一部を前記送り出し部上における前記物品の移動を妨げない位置に退避させる退避処理部と、前記退避処理部によって退避させた前記押込み部の少なくとも一部を復帰させて、前記段積物品を押送する押送時処理部と、を有する、
ことを特徴とする押送装置に係るものである。

【0016】

また、本発明は、上記の押送装置と、前記送り出し部と、鉛直方向に昇降可能な載置部を含み、該送り出し部の上流に設けられた供給位置から前記載置部まで該物品を移動し、該載置部において段積みする物品段積部とを有し、前記押送装置は前記送り出し部の下方に配置され、前記退避処理部は前記押込み部の上方部位を前記送り出し部の下端に並ぶように折り倒し、前記段積処理部は前記送り出し部と該上方部位を利用して前記物品を前記載置部に移動させる、ことを特徴とする移送装置に係るものである。

【0017】

また、本発明は、送り出し部上を移動する複数の物品を、該送り出し部の下流に設けられた段積位置において鉛直方向に積み重ねて段積物品とし、該段積物品を下流工程に移送する移送装置による移送方法であって、前記移送装置は、鉛直方向に起立して前記段積物品の一部に当接可能であり、前記送り出し部上における前記物品の移動方向に沿う押送方向に進退可能な押込み部と、前記送り出し部と、鉛直方向に昇降可能な載置部を含む物品段積部と、を備え、前記段積物品を押送していない期間において、前記押込み部の少なくとも一部を、前記送り出し部上における前記物品の移動を妨げない位置に退避させる退避処理工程と、供給位置に供給される前記物品を前記載置部に移動し、載置される前記物品の数の増加に伴い該載置部を降下させて前記段積物品とする段積処理工程と、前記送り出し部の下流において、退避させた前記押込み部の少なくとも一部を復帰させて、押送方向に進出させて前記段積物品を押送する押送時処理工程と、を有する、ことを特徴とする移送方法に係るものである。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、鉛直方向の占有スペースを縮小することが可能な、押送装置及びこれを備える移送装置、移送方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の実施形態に係る箱詰め装置の全体構成を示す図であり、（Ａ）上面図、（Ｂ）側面図である。

【図2】本実施形態に係る押送装置を説明する側面概要図である。

【図3】本実施形態に係る押送装置を説明する側面概要図である。

【図4】本実施形態に係る箱詰め装置の機能ブロック図である。

【図5】本実施形態に係る箱詰め装置の動作を説明する側面概要図である。

【図6】本実施形態に係る箱詰め装置の動作を説明する側面概要図である。

【図7】本実施形態に係る箱詰め装置の動作を説明する側面概要図である。

【図8】本実施形態に係る押送装置の他の例を示す概要図である。

【図9】本実施形態に係る押送装置の他の例を示す概要図である。

【図10】本実施形態に係る押送装置の他の例を示す概要図である。

【図11】従来技術を示す概要図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本図及び以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚み等を適宜誇張して表現する。

【0021】

＜移送装置／全体構成＞
図１は、本実施形態に係る押送装置２００を備えた移送装置１００の一例を示す概要図である。図１（Ａ）が移送装置１００の上面図であり、同図（Ｂ）が側面図である。

【0022】

以下、本実施形態の説明における方向の定義として、段積みされる物品ＸＡ２が上流（供給位置Ｐ１）から下流（段積位置Ｐ２）に移動する第１方向を押送方向Ｔ、押送方向Ｔと直交する第２方向を押送幅方向Ｗ、押送方向Ｔと押送幅方向Ｗに直交する第３方向を押送高さ方向Ｈとする。ここでは押送高さ方向Ｈは鉛直方向ＶＴであり、押送方向Ｔおよび押送幅方向Ｗは水平方向ＨＲである。図１（Ｂ）は図１（Ａ）を押送幅方向Ｗから見た側面図である。

【0023】

本実施形態の移送装置１００は、物品段積部１０１と、制御部５００と、押送装置２００とを有し、複数の物品ＸＡ２を鉛直方向ＶＴ（押送高さ方向Ｈ）に積み重ねて段積物品ＸＡ１とし、該段積物品ＸＡ１を下流工程に移送する。ここでは、移送装置１００が、箱詰め装置である場合を例に説明する。移送装置（箱詰め装置）１００は、押送装置２００の下流に箱Ｂを搬送する箱搬送手段２１０を備え、押送装置２００によって段積物品ＸＡ１を押送し箱Ｂ内に収容する装置である。

【0024】

物品段積部１０１は、例えば、物品移動部１０２と、昇降リフト１０８を含む。物品移動部１０２は、物品ＸＡ２を供給位置Ｐ１から段積位置Ｐ２に移動させる手段であり、この例では、送り出し部１０３と、第１プッシャー１０４を含む。送り出し部１０３は、供給位置Ｐ１から段積位置Ｐ２に向かう物品ＸＡ２の移動経路（搬送路）となる例えば板状部材である。本実施形態では、一例として、箱詰め装置１００の上流に配置される物品搬送手段３００（例えば、ベルトコンベア）により物品ＸＡ２が上流から下流に（図１（Ａ）では上方から下方に）搬送され、箱詰め装置１００に供給される。搬送手段３００の搬送面３０１は第２方向（箱詰め装置１００における押送幅方向Ｗ）に延在し、その下流端部に、第１方向（箱詰め装置１００における押送方向Ｔ）に延在する送り出し部１０３が設けられる。搬送手段３００（搬送面３０１）の下流端部と送り出し部１０３の上流端部は（重畳して）物品ＸＡ２の供給位置Ｐ１となる。

【0025】

第１プッシャー１０４は、押送高さ方向Ｈ（鉛直方向ＶＴ）に起立する例えば板状部材である第１押込み部１０５と、第１押込み部１０５を送り出し部１０３上で押送方向Ｔに進退させる第１駆動部１０６を有する。

【0026】

第１駆動部１０６は、第１押込み部１０５を保持する支持体１０７を含む例えばアクチュエータである。これにより、第１プッシャー１０４は、搬送手段３００の搬送面３０１上を搬送され、供給位置Ｐ１に供給される物品ＸＡ２の側方に、第１押込み部１０５を当接させ第１駆動部１０６により第１押込み部１０５を押送方向Ｔに進出させて、物品ＸＡ２を段積位置Ｐ２まで押送する。

【0027】

このように、物品段積部１０１は、第１プッシャー１０４（第１押込み部１０５）により送り出し部１０３上の物品ＸＡ２を移動させる。なお、物品移動部１０２は、供給位置Ｐ１から段積位置Ｐ２まで物品ＸＡ２を移動させる手段であればよい。例えば、物品移動部１０２はベルトコンベアやフィンガーコンベア等の搬送手段または移載手段であってもよく、その場合送り出し部１０３はそれらの搬送面または移載面となる。

【0028】

昇降リフト１０８は、送り出し部１０３の下流端部に設けられ、載置部１０９と該載置部１０９の昇降駆動手段１１０（例えばエアシリンダなど）を有し、載置部１０９を昇降駆動手段１１０により昇降させることで、複数の物品ＸＡ２を押送高さ方向Ｈに積み重ねて段積物品ＸＡ１とする。つまりこの例では、平面視における載置部１０９の位置が段積位置Ｐ２である。

【0029】

図１（Ｂ）に示すように、押送装置２００は、この例では物品移動部１０２（送り出し部１０３）の押送高さ方向Ｈ下方に設けられ、第２押込み部２０１および第２駆動部２０３を含む第２プッシャー２０４と、押送制御部を備える。押送制御部は後述するが、制御部５００に含まれる。押送装置２００は載置部１０９上で押送高さ方向Ｈに積み重ねられた複数の物品ＸＡ２からなる段積物品ＸＡ１を下流の箱Ｂ内に収容するように押送する。押送装置２００の詳細については後述する。

【0030】

物品段積部１０１の下流には箱搬送手段２１０が設けられる。箱搬送手段２１０は、箱搬送面２１１を有し、箱Ｂを第２方向（箱詰め装置１００における押送幅方向Ｗ）に沿って上流から下流（図１（Ａ）では下方から上方）に連続的に搬送する例えばベルトコンベアである。箱Ｂは例えば六面体の段ボール箱であって、押送幅方向Ｗに対向する２つの側面と、押送方向Ｔに対向する２つの側面を有する。押送方向Ｔに対向する２つの側面のうち、少なくとも押送方向Ｔの上流側の側面が開放された状態で（開口して）箱搬送手段２１０の上流から搬送される。そして、段積位置Ｐ２（昇降リフト１０８の下流）において、開口を介して、押送装置２００が押送する段積物品ＸＡ１を受け入れる。

【0031】

制御部５００は、ＣＰＵ、記憶手段（ＲＡＭ、及びＲＯＭ等）等から構成され、箱詰め装置１００の各部を構成するハードウェアと協働して箱詰め装置１００の各部の動作を制御する（箱詰め制御が行われる）。ＣＰＵは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。ＲＯＭは、ＣＰＵで実行される基本ＯＳやプログラムを記憶する。制御部５００による箱詰め制御については後述する。

【0032】

＜押送装置＞
図２および図３を参照して押送装置２００について説明する。図２（Ａ）は押送装置２００が段積物品ＸＡ１を押送している状態を示す、押送幅方向Ｗから見た側面図であり、図２（Ｂ）は押送装置２００が段積物品ＸＡ１を押送していない状態を示す側面図である。図３は押送装置２００の第２押込み部２０５付近を抽出して示す側面図である。

【0033】

押送装置２００は第２プッシャー２０４を有する。第２プッシャー２０４は、押送高さ方向Ｈ（鉛直方向ＶＴ）に起立可能な板状部材からなる第２押込み部２０５と、第２押込み部２０５を押送方向Ｔに進退させる第２駆動部２０６を有する。第２押込み部２０５はその少なくとも一部が、固定配置される送り出し部１０３に対して移動可能に構成されている。

【0034】

第２駆動部２０６は、第２押込み部２０５を保持する支持体２０７と、支持体２０７に伝達機構を介して接続するモータ（いずれも不図示）を有する例えばアクチュエータであり、モータの回転運動を直線運動に変換して支持体２０７に伝達するように構成される。これにより、第２押込み部２０５が押送方向Ｔに進退する。なお、モータに代えてエアシリンダーであってもよい。

【0035】

本実施形態の押送装置２００は、図２（Ａ）に示す段積物品ＸＡ１の押送時には、送り出し部１０３の下流において、第２押込み部２０５が、送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げる状態にして（物品ＸＡ２が送り出し部１０３上を移動していた場合には干渉するであろう状態にして）押送方向Ｔに進出させる。この例では、第２押込み部２０５が押送高さ方向Ｈ（鉛直方向ＶＴ）に沿って送り出し部１０３の上方から下方に亘る状態としている。ここで、「第２押込み部２０５が押送高さ方向Ｈ（鉛直方向ＶＴ）に沿って送り出し部１０３の上方から下方に亘る状態」とは、第２押込み部２０５の上端２０５Ｔが押送高さ方向Ｈにおいて送り出し部１０３の上面（同図（Ａ）に破線で示す高さ）より上方にあり、第２押込み部２０５の下端２０５Ｄが押送高さ方向Ｈにおいて送り出し部１０３より下方にある状態をいう。第２押込み部２０５がこの様な状態の場合では、仮に送り出し部１０３上を物品ＸＡ２が移動した場合、第２押込み部２０５と干渉する。そしてこの状態で段積物品ＸＡ１を押送し、段積物品ＸＡ１をここでは不図示の箱Ｂ内に向かって押し込む。

【0036】

また押送装置２００は、図２（Ｂ）に示すように第２押込み部２０５が段積物品ＸＡ１を押送していない場合には、第２押込み部２０５の少なくとも一部を送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の搬送を妨げない位置に退避させる。第２押込み部２０５は、少なくとも一部が送り出し部１０３に対して移動可能に構成されている。

【0037】

具体的に、図３に示すように、第２押込み部２０５は例えば変形可能に構成され、変形することで、その一部を送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の搬送を妨げない位置に退避させる。一例を挙げると、第２押込み部２０５は、破線で示すように押送高さ方向Ｈに起立した状態から少なくとも一部が折り倒されるように構成される。第２押込み部２０５は例えば、いずれも略矩形状の板状部材であって、押送高さ方向Ｈの上方部位となる上方押込み部２０５Ａと、押送高さ方向Ｈの下方部位となる下方押込み部２０５Ｂを有する。上方押込み部２０５Ａと下方押込み部２０５Ｂとは、蝶番（ヒンジ）２０５Ｃ等によって一方が他方に対して垂直となるように折り倒しが可能に連結されている。より詳細に、この例では、上方押込み部２０５Ａが起立状態から略直角に押送方向Ｔの上流側に（起立状態における上端２０５Ｔが押送方向Ｔの上流に移動するように）折り倒し可能に構成される。更に上方押込み部２０５Ａが折り倒された状態では、送り出し部１０３の下流端部と、押送高さ方向Ｈにおける高さが揃うように構成される。ここで、「押送高さ方向Ｈにおける高さが揃う」とは、折り倒された上方押込み部２０５Ａの上面の高さが送り出し部１０３の下流端部の上面の高さと同等かあるいは僅かに低い（上方押込み部２０５Ａの上面の高さは送り出し部１０３の下流端部の上面の高さを超えない）ことをいう。

【0038】

一例として例えば蝶番２０５Ｃは不図示のモータ等で開閉可能に構成され、制御部５００は、段積物品ＸＡ１の状態（段積みの高さや重量等）をセンサ等により検知し、自動で蝶番２０５Ｃを操作して上方押込み部２０５Ａを起立させ、あるいは折り倒す。あるいは、例えばスライダと従動リンク（いずれも不図示）等より支持体２０７と上方押込み部２０５Ａとが接続されてリンク機構を構成し、第２プッシャー２０４の進退に連動して当該リンク機構により上方押込み部２０５Ａが起立、折り倒される構成であってもよい。

【0039】

押送装置２００は、上方押込み部２０５Ａの起立、折り倒しの動作とは独立して、あるいは連動させて、第２プッシャー２０４（第２押込み部２０５）を押送方向Ｔに進退させることが可能に構成されている。

【0040】

この例では、第２押込み部２０５の押送方向Ｔにおける最上流位置は、図３に示す押送開始位置Ｐ３であり、それ以上上流に移動することは規制されている。押送開始位置Ｐ３は、送り出し部１０３の下流端部と載置部１０９の間の位置である。また、第２押込み部２０５の押送方向Ｔにおける最下流位置は、押送終了位置であって箱内の位置であるが、これについては後述する。

【0041】

そして、上方押込み部２０５Ａが折り倒された状態で押送開始位置Ｐ３にある場合、上方押込み部２０５Ａ（上端２０５Ｔ）と送り出し部１０３（の下端部）とは近接する。両者が最も近づいた場合の離間距離Ｌ１は、物品ＸＡ２の押送方向Ｔに沿う長さＬ２より小さい距離である。このような構成により、上方押込み部２０５Ａが折り倒された場合、その上方押込み部２０５Ａは、送り出し部１０３とともに、物品ＸＡ２の移動経路（搬送路）として機能する。

【0042】

また、上方押込み部２０５Ａが起立状態では、第２押込み部２０５は、段積物品ＸＡ１の一部、具体的には押送方向Ｔ上流側の側面に当接可能に構成される（図２（Ａ）参照）。そして、押送装置２００は、段積位置Ｐ２に集積された段積物品ＸＡ１を押送方向Ｔに押し出し、下流の箱Ｂ内に収容する。

【0043】

引き続き図３を参照して、昇降リフト１０８は、送り出し部１０３の下流に設けられ、載置部１０９と該載置部１０９の昇降駆動手段１１０（例えばエアシリンダなど）を有し、載置部１０９を昇降駆動手段１１０により押送高さ方向Ｈに昇降させることで、複数の物品ＸＡ２を押送高さ方向Ｈに積み重ねて段積物品ＸＡ１とする。具体的に、段積みの開始時には図３の実線で示すように、載置部１０９を上昇位置Ｐ５に移動する。この場合載置部１０９の上面は送り出し部１０３の上面（および上方押込み部２０５Ａの上面）と同等以下の高さとなる。そして、第１プッシャー１０４により押送される１段目の物品ＸＡ２を載置部１０９に受け入れる。その後、昇降リフト１０８は破線で示すように押送高さＨ方向において物品ＸＡ２の１個の高さ分、載置部１０９を降下させる（図２（Ｂ））。この例では段積物品ＸＡ１は２個（２段）の物品ＸＡ２で構成される。つまり、この載置部１０９の降下位置は、載置部１０９の下降位置Ｐ６となる。そして、１段目の物品ＸＡ２に重ねて（その上に）、第１プッシャー１０４により押送される２段目の物品ＸＡ２を受け入れる（図２（Ａ））。

【0044】

＜箱詰め制御部＞
図４は本実施形態の箱詰め装置１００の機能を説明する機能ブロック図である。箱詰め装置１００は上述の各種ハードウェアと制御部５００に含まれるソフトウェアの協働により、箱詰め処理を行う。本実施形態の箱詰め処理は、例えば段積み処理、箱搬送処理、押送時処理、退避処理を含む。具体的には、記憶手段に記憶された箱詰めプログラムがＣＰＵによって実行される。箱詰めプログラムの実行により、制御部５００の一部が箱詰め制御部５１０として機能する。

【0045】

箱詰め制御部５１０は、段積処理機能を実現する段積処理部５１１と箱搬送処理機能を実現する箱搬送処理部５１２と押送制御部５２０を含む。押送制御部５２０は、押送時処理機能を実現する押送時処理部５２１と退避処理機能を実現する退避処理部５２２を含む。

【0046】

図４に示す箱詰め制御部５１０の機能ブロックは、箱詰めプログラムの機能ブロックともいえるが、箱詰めプログラムのソフトウェアのみならず、上述した箱詰め装置１００の各部（ハードウェア）も協働してこれらの機能が実現される。あるいは図４に示す機能ブロックの一部または全部が、ソフトウェアのみで実現されてもよいし、ハードウェアのみで実現されてもよい。

【0047】

また、図４に示す機能ブロックは説明の便宜上、複数ブロックに分けているが、段積処理部５１１、箱搬送処理部５１２、押送時処理部５２１、退避処理部５２２の少なくとも何れかが一体的に構成されていてもよい。例えば、１つの箱詰めプログラムとして構成されてもよいし、複数のプログラムの集合により箱詰めプログラムが構成されてもよい。また、例えば、本実施形態の箱詰め装置１００は押送装置２００を含むが、例えば、箱詰め装置１００から押送装置２００のみを単独で分離させて（例えば別の装置に）使用することも可能である。この場合、押送装置２００は、箱詰め装置１００の箱詰め制御部５１０とは分離した（別体で）押送制御部５２０を備えることとなる。一方、押送装置２００を含む箱詰め装置１００の場合、箱詰め制御部５１０として押送制御部５２０が分離していなくてもよく、以下に説明する段積処理部５１１、箱搬送処理部５１２、押送時処理部５２１，退避処理部５２２の機能を実現する一つまたは複数の制御部として構成されてもよい。

【0048】

以下、図１も参照して説明する。段積処理部５１１は、箱詰め装置１００の供給位置Ｐ１に供給される物品ＸＡ２を物品移動部１０２により載置部１０９に移動し、載置される物品ＸＡ２の数の増加に伴い載置部１０９を降下させて、所定数の物品ＸＡ２からなる段積物品ＸＡ１とする。段積処理部５１１は、物品ＸＡ２を移動させる際、送り出し部１０３と、押送装置２００の第２押込み部２０５の一部（上方押込み部２０５Ａ）を物品ＸＡ２の移動経路（搬送路）として利用して、物品ＸＡ２を段積位置Ｐ２（載置部１０９）に移動する。

【0049】

押送制御部５２０の押送時処理部５２１は、段積処理部５１１による所定数の物品ＸＡ２の段積みが完了し、段積位置Ｐ２に段積物品ＸＡ１が準備されると、第２プッシャー２０４の第２押込み部２０５を押送方向Ｔに進出させる。押送時処理部５２１はこの時、送り出し部１０３の下流（押送開始位置Ｐ３）において、第２押込み部２０５を、送り出し部１０３の押送高さ方向Ｈの上方から下方に亘る状態とする。具体的に、段積物品ＸＡ１の押送時には、押送時処理部５２１は上方押込み部２０５Ａを起立させる。これにより上方押込み部２０５Ａは送り出し部の上方に位置し、下方押込み部２０５Ｂは送り出し部１０３の下方に位置することとなる。この結果、第２押込み部２０５は送り出し部１０３の上方から下方に亘る状態となる。これにより段積物品ＸＡ１を押送し、箱Ｂの開口から該箱Ｂ内に向かって押し込む。（図２（Ａ）参照）。押送時処理部５２１は第２押込み部５２０を押送終了位置Ｐ４まで移動させる（図１（Ｂ）参照）。

【0050】

退避処理部５２２は、第２押込み部２０５が段積物品ＸＡ１を押送していない場合（押送していない状態になると）、第２押込み部２０５を押送開始位置Ｐ３に移動させるとともに、第２押込み部２０５の少なくとも一部を送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の搬送を妨げない位置に退避させる。具体的には、押送時処理部５２１によって段積物品ＸＡ１が箱Ｂ内に収容され、第２押込み部２０５が段積物品ＸＡ１を押送していない状態になると、退避処理部５２２は、第２押込み部２０５の少なくとも一部を変形させる。この例では、退避処理部５２２は、上方押込み部２０５Ａを押送方向Ｔの上流側に向かって折り倒し、第２押込み部２０５を押送開始位置Ｐ３に移動させる。上方押込み部２０５Ａを折り倒した状態で第２押込み部２０５を押送開始位置Ｐ３に移動すると、上方押込み部２０５Ａは送り出し部１０３の下流端部に近接して並び、且つ押送高さ方向Ｈの位置が揃う状態となる（図２（Ｂ）参照）。

【0051】

退避処理部５２２は、段積処理部５１１による一組の段積物品ＸＡ１を構成する物品ＸＡ２の段積みが行われている期間、上方押込み部２０５Ａが送り出し部１０３の下端に並ぶように折り倒して、退避させている。

【0052】

そして押送時処理部５２１は、退避処理部５２２によって退避させた押込み部の少なくとも一部を復帰させて、段積物品ＸＡ１を押送する。すなわち上述したように、段積物品ＸＡ１の押送時には、押送時処理部５２１は上方押込み部２０５Ａを起立させる。

【0053】

箱搬送処理部５１２は、図１に示す箱搬送手段２１０に供給される箱Ｂを上流から下流に向けて搬送する。箱Ｂは押送方向Ｔの上流側の側面が開放された状態で箱搬送手段２１０に供給される。そして押送装置２００により押送される段積物品ＸＡ１を受け入れ、段積物品ＸＡ１が収容された箱Ｂを下流に向けて搬送する。あるいは、箱Ｂは折り畳まれた状態で箱搬送手段２１０に供給され、その後、起函されて段積物品ＸＡ１を受け入れるように構成されてもよい。

【0054】

このように、本実施形態の箱詰め装置１００は、第２押込み部２０５の一部（この例では上方押込み部２０５Ａ）を可倒式とし、物品移動部１０２上で物品ＸＡ２が押送されている間（段積処理部５１１による一組の段積物品ＸＡ１を構成する物品ＸＡ２の段積みが行われている期間）は、上方押込み部２０５Ａが折り倒され、送り出し部１０３上の物品ＸＡ２の移動を妨げないように（送り出し部１０３に対して）退避するように構成されている。

【0055】

したがって、押送高さ方向Ｈにおいて上方押込み部２０５Ａの高さＨ３分のスペースを、物品移動部１０２と共用することができる。従って、物品移動部１０２（送り出し部１０３）の下方に、押送装置２００の第２プッシャー２０４を配置し、且つ物品移動部１０２の第１プッシャー１０４と第２プッシャー２０４が同じ押送方向Ｔに進退する構成でありながら、押送高さ方向Ｈ（鉛直方向ＶＴ）の占有スペースを小さくすることができる。

【0056】

具体的に、図１１に示す従来構成と同じ条件、すなわち、物品ＸＡ２の押送高さ方向Ｈの高さを、図１１に示す従来構成の高さＨ０と同じとし、第１プッシャー１０４により移動する物品ＸＡ２の段数を１，載置台１０９上における段積物品ＸＡ１の段数を２とした場合、箱詰め装置１００における物品ＸＡ２の段積みに必要な段積み必要高さ（載置台１０９が最も下方に移動した場合の下降位置Ｐ６（下面）から、送り出し部１０３上を搬送される物品ＸＡ２の最上面までの高さ）Ｈｘは、２×Ｈ０となる。つまり従来構成と比較して物品ＸＡ２の１段分、低くすることができる。

【0057】

この結果、鉛直方向ＶＴにスペース的な余裕がないラインであっても効率を落とすことなく、段積物品ＸＡ１の箱詰めが可能となる。

【0058】

また、折り倒した状態の上方押込み部２０５Ａの上面を送り出し部１０３の上面と同程度（送り出し部１０３の上面を超えない高さ）とし、送り出し部１０３の下流端部に近接して押送を待機させる。これにより、送り出し部１０３に物品ＸＡ２を移動させる際、上方押込み部２０５Ａを物品ＸＡ２の搬送路として活用できる。

【0059】

＜箱詰め制御（箱詰め方法）＞
次に、箱詰め装置１００による箱詰め方法（箱詰めプログラム）について説明する。箱詰め方法は、退避処理工程と、段積処理工程と、押送時処理工程と、箱搬送処理工程を有する。

【0060】

退避処理工程では、第２プッシャー２０４が段積物品ＸＡ１を押送していない期間において、第２押込み部２０５の少なくとも一部（上方押込み部２０５Ａ）を、送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げない位置に退避させる。

【0061】

段積処理工程では、上流工程から供給位置Ｐ１に供給される物品ＸＡ２を、第１プッシャー１０４により昇降リフト１０８の載置部１０９に移動し、載置される物品ＸＡ２の数の増加に伴い載置部１０９を降下させて段積物品ＸＡ１とする。

【0062】

押送時処理工程では、第２プッシャー２０４により段積物品ＸＡ１を押送する。具体的に、送り出し部１０３の下流において、退避させた第２押込み部２０５の少なくとも一部を復帰させて、押送方向Ｔに進出させる。ここでは、第２プッシャー２０４の第２押込み部２０５は送り出し部１０３の上方から下方に亘る状態となる。これにより段積物品ＸＡ１を押送し、箱Ｂの開口から該箱Ｂ内に向かって押し込み、収容する。

【0063】

箱搬送処理工程では、上流工程から供給される箱Ｂを、箱搬送手段２１０によって搬送し、押送装置２００の第２押込み部２０５により押送される段積物品ＸＡ１を受け入れ、段積物品ＸＡ１が収容された後の箱Ｂを下流に搬送する。以下、図５から図７を参照して時系列で説明する。

【0064】

まず、図１（Ａ）に示すように、箱詰め装置１００の上流に配置される物品搬送手段３００（例えば、ベルトコンベア）によって物品ＸＡ２が搬送される。物品ＸＡ２は物品搬送手段３００の下流端部に設けられた供給位置Ｐ１において、箱詰め装置１００に受け渡される。すなわち、図５（Ａ）に示すように、段積処理部５１１は、物品移動部１０２の第１プッシャー１０４により物品ＸＡ２を押送方向Ｔに押し出す。段積処理部５１１は、物品ＸＡ２の側方に、第１押込み部１０５を当接させ、第１駆動部１０６により第１押込み部１０５を押送方向Ｔに進出させて、物品ＸＡ２を段積位置Ｐ２まで押送する（図２（Ｂ））。

【0065】

このとき、押送装置２００は、段積物品ＸＡ１を押送しない状態（段積物品ＸＡ１を押送しない期間）となる。退避処理部５２２は、第２押込み部２０５を押送開始位置Ｐ３に移動するとともに上方押込み部２０５Ａを、押送方向Ｔの上流側に折り倒し、送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げない位置に退避させる。折り倒された上方押込み部２０５Ａは送り出し部１０３の下流端部に近接する。また折り倒された状態の上方押込み部２０５Ａの上面と送り出し部１０３の上面は押送高さ方向Ｈの高さが揃っている（上方押込み部２０５Ａの上面は送り出し部の上面を超えない高さにある。以下同様。）。これにより上方押込み部２０５Ａの上面が送り出し部１０３とともに物品ＸＡ２の搬送路となる。

【0066】

段積処理部５１１は、第１プッシャー１０４により１段目となる物品ＸＡ２を送り出し部１０３と上方押込み部２０５Ａ上において移動させ、段積位置Ｐ２において昇降リフト１０８の載置部１０９に載置する。段積処理部５１１は載置部１０９に１段目の物品ＸＡ２を載置する場合、載置部１０９を上昇位置Ｐ５に位置させる。上昇位置Ｐ５は、載置部１０９の上面が、送り出し部１０３と上方押込み部２０５Ａと同等の（これらを超えない）高さの位置である。

【0067】

これにより、図５（Ｂ）に示すように、第１プッシャー１０４によって載置部１０９上に１段目の物品ＸＡ２が載置される。段積処理部５１１は、載置部１０９に１段目の物品ＸＡ２を載置すると、第１プッシャー１０４（第１押込み部１０５）を供給位置Ｐ１の上流に戻す。そして載置部１０９を物品ＸＡ２の高さＨ０の一段分、降下させる。

【0068】

この例では図５（Ｃ）に示すように、載置部１０９が物品ＸＡ２の高さＨ０の一段分降下した場合、下降位置Ｐ６に位置する。このとき、送り出し部１０３の上面と、上方押込み部２０５Ａの上面、および１段目の物品ＸＡ２の上面が概ね同等の高さに揃っている（物品ＸＡ２の上面は上方押込み部２０５Ａの上面を超えない高さにある）。

【0069】

図６（Ａ）に示すように、段積処理部５１１は、第１プッシャー１０４により２段目となる物品ＸＡ２を送り出し部１０３と上方押込み部２０５Ａ上において移動させ、段積位置Ｐ２において載置部１０９の１段目の物品ＸＡ２の上方に載置する。

【0070】

図６（Ｂ）に示すように、段積処理部５１１は、載置部１０９に２段目の物品ＸＡ２を載置すると、第１プッシャー１０４（第１押込み１０５）を供給位置Ｐ１の上流に戻す。段積位置Ｐ２には、段積物品ＸＡ１が配置される。

【0071】

また、押送装置２００の押送時処理部５２１は、段積位置Ｐ２に段積物品ＸＡ１が準備されると、第２プッシャー２０４の第２押込み部２０５を押送方向Ｔに進出させる。押送時処理部５２１はこの時、送り出し部１０３の下流（押送開始位置Ｐ３）において、第２押込み部２０５を、送り出し部１０３の押送高さ方向Ｈの上方から下方に亘る状態とする。つまり、折り倒されていた上方押込み部２０５Ａを起立させて下方押込み部２０５Ｂと共に押送高さ方向Ｈに面が揃う第２押込み部２０５に変形する。上方押込み部２０５Ａは送り出し部１０３の上方に位置し、下方押込み部２０５Ｂは送り出し部１０３の下方に位置する。第２押込み部２０５の高さは、段積物品ＸＡ１の高さと同程度に設定されている。

【0072】

図６（Ｃ）に示すように、押送時処理部５２１は第２駆動部２０６によって第２押込み部２０５を押送方向Ｔに進出させ、段積物品ＸＡ１の側面（押送方向Ｔにおける上流側の側面）に第２押込み部２０５を当接させ、段積物品ＸＡ１を箱Ｂの開口から該箱Ｂ内（押に向かって押し込む。

【0073】

図７（Ａ）に示すように、第２押込み部２０５は箱Ｂ内の押送終了位置Ｐ４まで移動する。段積物品ＸＡ１を箱Ｂ内に収容すると、押送装置２００は再び、段積物品ＸＡ１を押送しない状態（期間）となる。

【0074】

退避処理部５２２は、図７（Ｂ）、同図（Ｃ）に示すように第２押込み部２０５を押送開始位置Ｐ３に移動するとともに上方押込み部２０５Ａを、押送方向Ｔの上流側に折り倒し、送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げない位置に退避させる。なお、上方押込み部２０５Ａの折り倒し動作は、押送開始位置Ｐ３への移動前、移動中、移動後、のいずれに行われてもよい。

【0075】

このように、箱詰め方法では、段積処理工程の少なくとも一部の期間、具体的には、段積物品ＸＡ１を押送しない場合（期間）において、退避処理工程を実行する。これを繰り返し、箱詰めが行われる。

【0076】

このようにして、本実施形態の箱詰め方法（箱詰めプログラム）によれば、送り出し部１０３上を移動する複数の物品ＸＡ２を、送り出し部１０３の下流に設けられた段積位置Ｐ２において押送高さ方向Ｈに積み重ねて段積物品ＸＡ１とし、段積物品ＸＡ１を下流の箱Ｂ内に収容する。

【0077】

また、第２プッシャー２０４の第２押込み部２０５の一部（上方押込み部２０５Ａ）を可倒式とし、段積物品ＸＡ１を押送する場合（期間）以外（押送の待機中）は、上方押込み部２０５Ａを押送方向Ｔの上流側に折り倒し（退避させ）、第２押込み部２０５を送り出し部１０３の下流端部に待機させる。

【0078】

このようにすることで、上方押込み部２０５Ａが起立した場合の押送高さ方向Ｈの高さ（例えば、物品ＸＡ２の高さＨ０と同等の高さ）分、段積み必要高さＨｘを低くでき、箱詰め装置１００の鉛直方向ＶＴにおける省スペース化が図れる。

【0079】

また、折り倒した状態の上方押込み部２０５Ａの上面を送り出し部１０３の上面と同程度（送り出し部１０３の上面を超えない高さ）とし、送り出し部１０３の下端に近接して押送を待機させる。これにより、送り出し部１０３に物品ＸＡ２を移動させる際、上方押込み部２０５Ａを物品ＸＡ２の搬送路として活用できる。

【0080】

＜変形例＞
図８から図１０を参照して、第２押込み部２０５の他の例について説明する。第２押込み部２０５は、上記の例に限らず、第２押込み部２０５が段積物品ＸＡ１を押送していない場合（以下、「非押送時」という。）には第２押込み部２０５の少なくとも一部を変形させて、送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げない位置に退避させ、段積物品ＸＡ１の押送時には第２押込み部２０５を送り出し部１０３の上方から下方に亘る状態になるように構成されていればよい。以下、第２押込み部２０５の変形の一例を示す。

【0081】

図８（Ａ）～同図（Ｃ）は、第２押込み部２０５の全体が折り倒される一例である。図８（Ａ）は、第２押込み部２０５により段積物品ＸＡ１を押送する場合の状態である。この例では、図８（Ａ）に示すように、第２押込み部２０５が１枚の板状部材で構成され、その全体が押送方向Ｔの上流側に向かって倒れる。この例では第２プッシャー２０４（第２駆動部２０６）の支持体２０７を、固定部２０７Ａと可倒部２０７Ｂで構成する。固定部２０７Ａは第２駆動部２０６本体に対して押送方向Ｔの進退のみ可能に固定されており、押送方向Ｔの下流側先端に、回動軸２０７Ｃを介して可倒部２０７Ｂが回動可能に取り付けられる。可倒部２０７Ｂと第２押込み部２０５は相対移動不可に、互いに略直交するように固定される。

【0082】

そして非押送時には図８（Ｂ）に示すように、退避処理部５２２が可倒部２０７Ｂを、押送高さ方向Ｈ沿うようにこの例では折り上げる。これに伴い、起立状態の第２押込み部２０５は、その上端２０５Ｔが押送方向Ｔの上流に向かうように倒伏する。この場合も、倒された第２押込み部２０５の上面と送り出し部１０３の上面が略同じ高さに設定される。つまり第２押込み部２０５は送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げない位置に退避する。なお、この場合、第２押込み部２０５の下端２０５Ｄは回動軸２０７Ｃを中心に回動（揺動）する際、載置部１０９等と干渉しないように構成されている。

【0083】

図８（Ｃ）は、図８（Ａ）における可倒部２０７Ｂが第２押込み部２０５の下端２０５Ｄ付近に固定されている例である。非押送時には実線で示すように、退避処理部５２２が可倒部２０７Ｂを、押送高さ方向Ｈ沿うようにこの例では折り上げる。これに伴い、起立状態の第２押込み部２０５は、その上端２０５Ｔが押送方向Ｔの上流に向かうように破線で示すように倒伏する。この場合も、倒された第２押込み部２０５の上面と送り出し部１０３の上面が略同じ高さに設定されており、第２押込み部２０５は送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げない位置に退避する。

【0084】

図８（Ｄ）～同図（Ｆ）は、支持体２０７が可倒部を有さず、支持体２０７に対して第２押込み部２０５が倒伏する構成の一例である。図８（Ｄ）は、第２押込み部２０５により段積物品ＸＡ１を押送する場合の状態である。同図（Ｄ）に示すように支持体２０７は第２駆動部２０６本体に対して押送方向Ｔの進退のみ可能に固定されており、押送方向Ｔの下流側先端に、回動軸２０７Ｃを介して第２押込み部２０５の下端２０５Ｄが回動可能に取り付けられる。第２押込み部２０５の例えば中央付近の側方端部に従動リンク２０７Ｄの一端が固定され、従動リンク２０７Ｄの他端は支持体２０７に取り付けられたスライダ２０７Ｅに固定される。スライダ２０７Ｅは支持体２０７に対して押送方向Ｔに進退自在に固定される。

【0085】

そして非押送時には、同図（Ｅ）、同図（Ｆ）に示すように退避処理部５２２がスライダ２０７Ｅを押送方向Ｔの上流側に移動させる。これにより、起立状態の第２押込み部２０５は、回動軸２０７Ｃを中心にその上端２０５Ｔが押送方向Ｔの上流に向かうように倒伏する。この場合は例えば、倒された第２押込み部２０５の上面は、送り出し部１０３より下方に位置するように設定される。なお、回動軸２０７Ｃは、第２押込み部２０５の中間に設けてもよい。

【0086】

図８の構成はいずれも、起立状態（段積物品ＸＡ１の押送時）の第２押込み部２０５は、押送高さ方向Ｈにおいて送り出し部１０３の上方から下方に亘る状態となり、倒伏時（非押送時）の第２押込み部２０５は、送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げない位置に退避する。

【0087】

また、図８の構成はいずれも、段積物品ＸＡ１の状態等をセンサ等により検知し、自動で回転軸２０７Ｃを回転させて第２押込み部２０５を起立、倒伏させる構成であってもよいし、第２プッシャー２０４の進退に連動して回転軸２０７Ｃや従動リンク２０７Ｄが動作して第２押込み部２０５を起立、倒伏させる構成であってもよい。

【0088】

図９は、第２押込み部２０５の少なくとも一部が押送高さ方向Ｈに移動する構成の一例である。例えば、図９（Ａ）、同図（Ｂ）に示す構成は、支持体２０７の押送方向Ｔの下流端部に１枚の板状の第２押込み部２０５が支持体２０７の延在方向に略直交するように取り付けられる。第２押込み部２０５は、支持体２０７に対して、押送高さ方向Ｈにスライド自在に取り付けられる。そして押送時には、図９（Ａ）に示すように押送高さ方向Ｈにおいて送り出し部１０３の上方から下方に亘る状態となっており、非押送時には、同図（Ｂ）に示すように第２押込み部２０５の全体が、押送高さ方向Ｈの下方にスライドする。この時、第２押込み部２０５の上端２０５Ｔは、送り出し部１０３の上面より低い位置まで移動し、送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げない位置に退避する。なお、第２押込み部２０５の上端２０５Ｔに、物品ＸＡ２との摩擦抵抗を減少させるための回転体を設けてもよい。

【0089】

図９（Ｃ）～同図（Ｆ）は、第２押込み部２０５の一部が押送高さ方向Ｈに移動し、その結果第２押込み部２０５の形状が変化（面積が拡縮）する構成である。図９（Ｃ）、同図（Ｄ）が押送幅方向Ｗから見た側面図であり、同図（Ｅ）、同図（Ｆ）が押送方向Ｔから見た正面図である。

【0090】

図９（Ｃ）に示すように、第２押込み部２０５は、例えば上方押込み部２０５Ａと下方押込み部２０５Ｂを有する。上方押込み部２０５Ａは例えば同図（Ｅ）、同図（Ｆ）に示すように複数の短冊状部材からなり、下方押込み部２０５Ｂの内部（または押送方向Ｔの前面あるいは後面）に収納可能に構成されている。そして段積物品ＸＡ１の押送時には、図９（Ｃ）、同図（Ｅ）に示すように、上方押込み部２０５Ａは下方押込み部２０５Ｂから押送高さ方向Ｈに突出し、第２押し出し部２０５は送り出し部１０３の上方から下方に亘る状態となる。非押送時には、図９（Ｄ），同図（Ｆ）に示すように上方押込み部２０５Ａは下方押込み部２０５Ｂの内部に収容される。第２押込み部２０５の上端２０５Ｔは、送り出し部１０３の上面より低い位置まで移動し、送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げない位置に退避する。なおこの場合、上方押込み部２０５Ａは隙間のない１枚の板部材（下方押込み部２０５Ｂの内部（または前面あるいは後面）に収容可能）であってもよい。

【0091】

なお、上方押込み部２０５Ａを複数の短冊状部材とする構成に限らず、例えば、上方押込み部２０５Ａと下方押込み部２０５Ｂは、互いに噛み合う櫛状部材（フィンガープレート）でもよい。すなわち、上方押込み部２０５Ａと下方押込み部２０５Ｂは各々が有する複数のフィンガーを互いに対向させ、一方のフィンガーが他方のフィンガーの間に挿入可能に配置する。この場合、段積物品ＸＡ１の高さに応じて（合わせて）、第２押込み部２０５の高さを変更してもよい。

【0092】

図９に示す構成はいずれも、段積物品ＸＡ１の状態等をセンサ等により検知し、自動で第２押込み部２０５の少なくとも一部を移動させる。またこれに限らず、第２プッシャー２０４の進退に連動して例えば不図示のリンク機構などにより第２押込み部２０５の少なくとも一部が押送高さ方向Ｈに移動する構成であってもよい。

【0093】

図１０は、第２プッシャー２０４が、送り出し部１０３（第１プッシャー１０４）の押送高さ方向Ｈの上方に設けられる構成である。図１０（Ａ）は、例えば図３と同様に、第２押込み部２０５の一部が折り倒される構成である。この場合の構成は、図３等と上下が逆転したものであり説明は省略するが、下方押込み部２０５Ｂが可倒するように構成される。

【0094】

そして第２押込み部２０５が集積物品ＸＡ１を押送する場合は、下方押込み部２０５Ｂが破線で示すように起立状態（上方押込み部２０５Ａから垂下する状態）となる。この場合、起立した下方押込み部２０５Ｂは送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げる（物品ＸＡ２と干渉する）状態となる。

【0095】

このように、本実施形態では、第２押込み部２０５が段積物品ＸＡ１を押送する場合、送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げる状態（物品ＸＡ２が送り出し部１０３上を移動していた場合には干渉するであろう状態）になっていればよく、第２押込み部２０５が押送高さ方向Ｈ（鉛直方向ＶＴ）に沿って送り出し部１０３の上方から下方に亘る状態となっていなくてもよい。

【0096】

一方、非押送時には下方押込み部２０５Ｂは、下方押込み部２０５Ｂはその下端２０５Ｄが押送方向Ｔの上流に移動するように折り倒され、送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げない位置に退避する。

【0097】

図１０（Ｂ）は例えば、図９（Ａ）、図９（Ｂ）と同様に第２押込み部２０５の全体が押送高さ方向Ｈにスライドする構成である。段積物品ＸＡ１の押送時には、第２押し出し部２０５を押送高さ方向Ｈの下方にスライドし、送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げる状態（物品ＸＡ２が送り出し部１０３上を移動していた場合には干渉するであろう状態）とする。また、非押送時は、第２押し出し部２０５を押送高さ方向Ｈの上方にスライドし、第２押込み部２０５を、送り出し部１０３上における物品ＸＡ２の移動を妨げない位置に退避させる。

【0098】

なお、図１０では一例を示したが上記の実施形態の全ての構成において、第２プッシャー２０４が、送り出し部１０３（第１プッシャー１０４）の押送高さ方向Ｈの上方に設ける構成が適用可能である。

【0099】

上記実施形態のいずれの場合も、起立状態の第２押込み部２０５の全体が押送終了位置Ｐ４（箱Ｂの内部）まで到達する必要があり、つまり第２押込み部２０５はその全体が箱Ｂの内部に収容されるサイズに設定されている。

【0100】

なお、上記実施形態では、第２押込み部２０５の一部が変形する構成の場合、上方押込み部２０５Ａおよび下方押込み部２０５Ｂの２つに分割されている構成を例に説明した。しかしこれに限らず、例えば第２押込み部２０５が３以上に分割されていてもよい。また、第２押込み部２０５が３分割以上に分割されている場合、折り倒される（倒伏する）あるいは移動する分割された押込み部の数は１以上の任意の数でよい。

【0101】

具体的に、例えば第２押込み部２０５が押送高さ方向Ｈにおいて、上押込み部２０５Ａ、中押込み部２０５Ｂ、および下押込み部２０５Ｃの３つに分割され、可倒式の場合、上押込み部２０５Ａのみが折り倒される、上押込み部２０５Ａと中押込み部２０５Ｂが折り倒される、あるいは上押込み部２０５Ａ、中押込み部２０５Ｂ、および下押込み部２０５Ｃの全てが折り倒される、のいずれの構成であってもよい。

【0102】

また、昇降リフト１０６を例えばモーター駆動にし、箱搬送面２１１よりも下降位置Ｐ６を下方の位置とし、押送する前に箱搬送面２１１まで持ち上げるような動作をできるように構成してもよい。このようにすることで、箱搬送面２１１に対する送り出し部１０３の設置高さを、箱Ｂの内部に収容されるサイズの中で任意にすることができる。すなわち、上記の実施形態（物品ＸＡ２の段積み数が２）から、段積み数を３に変更する場合であっても、箱搬送面２１１に対して段積み数が２の場合と同じ送り出し部１０３の設置高さで（維持して）３段積みをすることができる。

【0103】

以上、本実施形態では、移送装置１００が箱詰め装置である場合を例に説明したが、移送装置１００はこの例に限らない。例えば、移送装置１００は、押送装置２００の下流工程に包装装置（例えば、ピロー包装機や深絞り包装機など）等を備え、段積物品ＸＡ１を押送装置２００により押送して包装装置に供給する装置などであってもよい。

【0104】

以上、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨および技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

【符号の説明】

【0105】

１００ 箱詰め装置
１０１ 物品段積部
１０２ 物品移動部
１０３ 送り出し部
１０７ 支持体
１０８ 昇降リフト
１０９ 載置部
１１０ 昇降駆動手段
２００ 押送装置
２０５ 押込み部
２０５Ａ 上方押込み部
２０５Ｂ 下方押込み部
２０５Ｃ 回動軸
２０５Ｔ 上端
２０５Ｄ 下端
２０７ 支持体
２０７Ａ 固定部
２０７Ｂ 可倒部
２０７Ｃ 回動軸
２０７Ｄ 従動リンク
２０７Ｅ スライダ
２１０ 箱搬送手段
２１１ 箱搬送面
３００ 搬送手段
５００ 制御部
５１０ 制御部
５１１ 段積処理部
５１２ 箱搬送処理部
５２０ 押送制御部
５２１ 押送時処理部
５２２ 退避処理部
Ｂ 箱
Ｐ１ 供給位置
Ｐ２ 段積位置
Ｐ３ 押送開始位置
Ｐ４ 押送終了位置
Ｐ５ 退避位置
Ｔ 押送方向
Ｗ 押送幅方向
ＶＴ 鉛直方向
ＸＡ１ 段積物品
ＸＡ２ 物品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】