特開 2024-121541 軸受、減速機、およびロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024121541

(43)【公開日】2024-09-06

(54)【発明の名称】軸受、減速機、およびロボット

(51)【国際特許分類】

   F16C 33/38 20060101AFI20240830BHJP

   F16C 19/16 20060101ALI20240830BHJP

   B25J 17/00 20060101ALI20240830BHJP

【ＦＩ】

F16C33/38

F16C19/16

B25J17/00 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023028693

(22)【出願日】2023-02-27

(71)【出願人】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】ニデックドライブテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100135013

【弁理士】

【氏名又は名称】西田 隆美

(72)【発明者】

【氏名】杉下 健治

【テーマコード（参考）】

3C707

3J701

【Ｆターム（参考）】

3C707CX01

3C707CX03

3C707HT25

3J701AA02

3J701AA32

3J701AA42

3J701AA54

3J701AA62

3J701BA34

3J701BA44

3J701BA49

3J701EA03

3J701EA31

3J701FA15

3J701GA11

3J701GA32

3J701XB03

3J701XB14

3J701XB26

(57)【要約】      （修正有）

【課題】転動体の径を小さくしつつ、多くの転動体を設ける場合でも、強度を十分に確保した軸受けを提供する。
【解決手段】内輪は、中心軸よりも径方向外側に配置される。外輪は、内輪よりも径方向外側に配置される。保持器は、内輪と外輪との間に配置される。複数の転動体は、内輪と外輪との間において、保持器により周方向に間隔をあけて配列される。保持器は、複数の柱部とフランジ部とを有する。柱部は、隣り合う転動体の間に配置される。フランジ部は、複数の柱部の軸方向一方側の端部を周方向に繋ぐ。フランジ部は、柱部の軸方向一方側の端部から、径方向内側へ向けて延びる。転動体の径方向中心を通り、中心軸と直交する横断面において、柱部の径方向中心が、転動体の径方向中心よりも径方向外側に配置される。フランジ部の軸方向他方端が、転動体の軸方向一方端よりも、軸方向他方側に配置される。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

中心軸よりも径方向外側に配置される内輪と、
前記内輪よりも径方向外側に配置された外輪と、
前記内輪と前記外輪との間に配置された環状の保持器と、
前記内輪と前記外輪との間において、前記保持器により周方向に間隔をあけて配列された複数の転動体と、
を備え、
前記保持器は、
隣り合う前記転動体の間に配置された複数の柱部と、
前記複数の柱部の軸方向一方側の端部を周方向に繋ぐフランジ部と、
を有し、
前記フランジ部は、前記柱部の軸方向一方側の端部から、径方向内側へ向けて延び、
前記転動体の径方向中心を通り、前記中心軸と直交する横断面において、前記柱部の径方向中心が、前記転動体の径方向中心よりも径方向外側に配置され、
前記フランジ部の軸方向他方端が、前記転動体の軸方向一方端よりも、軸方向他方側に配置される、軸受。

【請求項2】

請求項１に記載の軸受であって、
前記横断面において、前記柱部の径方向内端が、前記転動体の径方向中心よりも径方向外側に配置される、軸受。

【請求項3】

請求項１に記載の軸受であって、
前記横断面において、前記柱部の径方向外端が、前記転動体の径方向中心と前記転動体の径方向外端との径方向中点よりも径方向外側に配置される、軸受。

【請求項4】

請求項１に記載の軸受であって、
前記フランジ部の軸方向中心が、前記転動体の軸方向一方端よりも、軸方向他方側に配置される、軸受。

【請求項5】

請求項１に記載の軸受であって、
前記内輪は、径方向外側面から径方向内側へ凹み、周方向に延びる溝を有し、
前記フランジ部の径方向内側の端部が、前記溝に収容される、軸受。

【請求項6】

請求項１に記載の軸受であって、
前記外輪は、
前記転動体の径方向外側に配置され、軸方向に延びる壁部と、
前記転動体の軸方向一方側に配置され、径方向に延びる環状部と、
を有し、
前記環状部は、軸方向他方側の面から軸方向一方側へ凹む環状の第１凹部を有し、
前記フランジ部の一部分が、前記第１凹部に収容される、軸受。

【請求項7】

請求項６に記載の軸受であって、
前記環状部は、前記第１凹部よりも径方向内側に配置され、前記第１凹部よりも軸方向一方側へ凹む環状の第２凹部を有する、軸受。

【請求項8】

請求項７に記載の軸受であって、
前記フランジ部は、
前記第１凹部と軸方向に対向する外側フランジ部と、
前記第２凹部と軸方向に対向する内側フランジ部と、
を有し、
前記内側フランジ部の軸方向一方側の面は、前記外側フランジ部の軸方向一方側の面よりも、軸方向一方側に配置され、
前記内側フランジ部の軸方向他方側の面は、前記外側フランジ部の軸方向他方側の面よりも、軸方向一方側に配置される、軸受。

【請求項9】

請求１に記載の軸受であって、
前記転動体は玉であり、
前記玉の直径をφ、前記玉の数をＮ、前記玉の中心を結ぶ円周の長さをＬとして、
φ×Ｎ／Ｌ＞０．９２
の関係を満たす、軸受。

【請求項10】

請求項１に記載の軸受であって、
前記保持器は、
前記複数の柱部の軸方向他方側の端部を周方向に繋ぐ接続部
をさらに有する、軸受。

【請求項11】

請求項１に記載の軸受であって、
前記柱部は、軸方向に対して傾斜し、
前記柱部の軸方向一方側の端部は、前記柱部の軸方向他方側の端部よりも、径方向内側に配置される、軸受。

【請求項12】

請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の軸受を備える、減速機。

【請求項13】

請求項１２に記載の減速機を備える、ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、軸受、減速機、およびロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ロボットの関節等に搭載される減速機の需要が急速に高まっている。また、減速機の需要とともに、減速機に使用される軸受の需要も高まっている。当該軸受としては、耐久性の向上の観点から、例えば、アンギュラ玉軸受が用いられる（特許文献１）。

【特許文献1】特開２０１０－１２７３２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

上記公報の軸受は、円弧状の複列の外側転走面が内周に形成された外方部材と、複列の外側転走面に対向する円弧状の内側転走面が外周に形成された一対の内輪と、これらの転走面間に収容された複列の転動体と、これらの転動体を転動自在に保持する保持器と、を備えている。保持器は、環状の保持器本体のインナー側の凹球面に、ポケットを備えている。ポケットは、開口部の寸法が転動体の外径よりも小さく形成されている。そして、開口部を弾性変形させて転動体を装着し、所定のポケットすきまを介して転動体を包持する。

【0004】

当該状況下において、昨今では、軸受の剛性のさらなる向上が求められている。そこで、軸受において、転動体の径を小さくしつつ、より多くの転動体を設けることによって、軸受の剛性を向上させることが考えられる。しかしながら、この場合、隣り合う転動体の間隙も小さくなる。このため、転動体を保持するための保持器における、隣り合う転動体の間隙に位置する部位を細くする必要が生じる。この場合、軸受の製造時および使用時に、保持器の強度を十分に確保できない可能性がある。

【0005】

本発明の目的は、減速機の軸受において、転動体の径を小さくしつつ、より多くの転動体を設ける場合でも、転動体を保持する保持器の強度を十分に確保できる技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本願の例示的な第１発明は、軸受であって、中心軸よりも径方向外側に配置される内輪と、前記内輪よりも径方向外側に配置された外輪と、前記内輪と前記外輪との間に配置された環状の保持器と、前記内輪と前記外輪との間において、前記保持器により周方向に間隔をあけて配列された複数の転動体と、を備え、前記保持器は、隣り合う前記転動体の間に配置された複数の柱部と、前記複数の柱部の軸方向一方側の端部を周方向に繋ぐフランジ部と、を有し、前記フランジ部は、前記柱部の軸方向一方側の端部から、径方向内側へ向けて延び、前記転動体の径方向中心を通り、前記中心軸と直交する横断面において、前記柱部の径方向中心が、前記転動体の径方向中心よりも径方向外側に配置され、前記フランジ部の軸方向他方端が、前記転動体の軸方向一方端よりも、軸方向他方側に配置される。

【発明の効果】

【0007】

本願の例示的な第１発明によれば、保持器の柱部の径方向中心が、転動体の径方向中心よりも径方向外側に配置される。これにより、転動体の径を小さくしつつ転動体の数を増加させた際に、隣り合う転動体の隙間が狭くなる場合でも、保持器の柱部の太さを確保できる。また、フランジ部の軸方向他方端が、転動体の軸方向一方端よりも、軸方向他方側に配置される。これにより、柱部だけではなく、フランジ部も利用して転動体を保持できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、ロボットの概要図である。

【図2】図２は、減速機の斜視図である。

【図3】図３は、減速機の縦断面図である。

【図4】図４は、減速機の横断面図である。

【図5】図５は、減速機の横断面図である。

【図6】図６は、軸受の斜視図である。

【図7】図７は、減速機の部分縦断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施形態に記載されている構成要素は、あくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。また、図面においては、必要に応じて各部の寸法や数が誇張または簡略化して図示されている場合がある。

【0010】

＜１．ロボットについて＞
図１は、第１実施形態に係る減速機１を搭載したロボット１００の概要図である。ロボット１００は、例えば、工業製品の製造ラインにおいて、部品の搬送、加工、組立等の作業を行う、いわゆる産業用ロボットである。図１に示すように、ロボット１００は、減速機１を有する。これにより、後述するメカニズムによって、転動体４４の数を増やして剛性を高め、かつ、転動体４４を保持する保持器４３における隣り合う転動体４４の間隔に位置する柱部４３１の太さを確保できる、軸受８５を有する減速機１を搭載したロボット１００を提供できる。本実施形態においては、ロボット１００は、ベースフレーム１０１、アーム１０２、モータ１０３、および減速機１を有する。

【0011】

アーム１０２は、ベースフレーム１０１に対して、回動可能に支持されている。モータ１０３および減速機１は、ベースフレーム１０１とアーム１０２との間の関節部に、組み込まれている。モータ１０３に駆動電流が供給されると、モータ１０３から回転運動が出力される。また、モータ１０３から出力される回転運動は、減速機１により減速されて、アーム１０２へ伝達される。これにより、ベースフレーム１０１に対してアーム１０２が、減速後の速さで回動する。

【0012】

＜２．減速機の構成＞
続いて、減速機１の全体の構成について、説明する。

【0013】

なお、以下では、後述する減速機の中心軸と平行な方向を「軸方向」、減速機の中心軸に直交する方向を「第１径方向」、減速機の中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。また、後述する図３－図７において「第１径方向」を「ｒ１」と表示し、図４および図５において「周方向」を「ｃ１」と表示する。また、後述する遊星ギアおよびクランク軸の自転軸に直交する方向を「第２径方向」と称する。また、後述する図３および図４において「第２径方向」を「ｒ２」と表示する。

【0014】

また、以下では、後述する図３および図７において、減速機の中心軸の方向、ならびに遊星ギアおよびクランク軸の自転軸の方向を左右方向とし、右側を「軸方向一方側」、左側を「軸方向他方側」として、各部の形状や位置関係を説明する。また、後述する図３，図６，および図７において、「軸方向一方側」を「ａ１」、および「軸方向他方側」を「ａ２」と表示する。ただし、この左右方向の定義により、本発明に係る軸受、減速機、およびロボットの製造時および使用時の向きを限定する意図はない。また、本願において「平行な方向」とは、幾何学的に厳密に平行な場合に限定されない。つまり、ある方向と略平行である方向が、発明の効果を奏する程度に略平行な関係であればよい。また、本願において「直交する方向」とは、幾何学的に厳密に直交する場合に限定されない。つまり、ある方向と略直交である方向が、発明の効果を奏する程度に略直交となる関係であればよい。

【0015】

図２は、減速機１の斜視図である。図３は、減速機１の縦断面図である。なお、図３では、図の煩雑化を避けるため、後述する入力軸２０および後述する太陽ギア３０を、一部簡略化して図示している。モータ１０３は、軸方向に延びる図示を省略した中心軸に沿って配置される。モータ１０３の中心軸と、減速機１の中心軸９１とは、互いに一致するものとする。モータ１０３は、ステータを含む静止部と、ロータを含む回転部とを有する。ステータに駆動電流が供給されると、ロータを含む回転部は、中心軸９１を中心として、減速前の回転速度である入力回転速度Ｎ１で回転する。

【0016】

減速機１は、モータ１０３から得られる回転運動を減速させて、アーム１０２へ伝達する。本実施形態では、減速機１は、偏心揺動型減速機として構成されている。より具体的には、減速機１は、入力部である後述する入力軸２０の回転を減速して、出力部である後述する出力軸９５を回転可能である。すなわち、減速機１は、入力軸２０の回転を減速して出力可能である。ただし、減速機１は、偏心揺動型減速機とは異なる種類の減速機であってもよい。

【0017】

図２および図３に示すように、減速機１は、入力軸２０と、太陽ギア３０と、複数の遊星ギア４０と、複数のクランク軸５０と、複数の軸受５５と、複数の外歯歯車６０と、複数の軸受６５１と、複数の軸受６５２と、内歯歯車７０と、キャリア８０と、複数の軸受８５と、を有する。本実施形態では、減速機１は、入力軸２０と、太陽ギア３０と、３つの遊星ギア４０と、３つのクランク軸５０と、６つの軸受５５と、２つの外歯歯車６０と、３つの軸受６５１と、３つの軸受６５２と、内歯歯車７０と、キャリア８０と、２つの軸受８５と、を有する。

【0018】

入力軸２０は、中心軸９１を中心として軸方向に延びる部材である。入力軸２０は、モータ１０３の回転部に接続される。入力軸２０は、モータ１０３の回転部に対して、相対回転不能に固定される。これにより、入力軸２０は、モータ１０３の回転部とともに、中心軸９１を中心として入力回転速度Ｎ１で回転可能である。

【0019】

太陽ギア３０は、中心軸９１と略同軸に配置されたギアである。太陽ギア３０は、入力軸２０の周囲に、相対回転不能に固定される。これにより、モータ１０３を駆動させると、入力軸２０および太陽ギア３０は、中心軸９１を中心として入力回転速度Ｎ１で回転する。すなわち、太陽ギア３０は、入力軸２０とともに中心軸９１を中心として入力回転速度Ｎ１で回転可能である。ただし、太陽ギア３０と入力軸２０とは、単一部材であってもよい。

【0020】

図４は、図３のＡ－Ａ位置から見た減速機１の横断面図である。図の煩雑化を避けるため、図４においては、断面を示すハッチングが省略されている。図４に示すように、太陽ギア３０の外側面には、複数の外歯３０１が形成されている。複数の外歯３０１はそれぞれ、第１径方向ｒ１外側へ向かって突出する。また、複数の外歯３０１は、周方向ｃ１に沿って、一定のピッチで配列される。

【0021】

遊星ギア４０は、太陽ギア３０の周囲に配置される。また、図４に示すように、本実施形態では、太陽ギア３０の周囲に、３つの遊星ギア４０が等間隔に配置されている。ただし、遊星ギア４０の数は、２つであってもよく、４つ以上であってもよい。３つの遊星ギア４０はそれぞれ、自転軸９２に沿って配置される。自転軸９２は、中心軸９１と略平行である。また、遊星ギア４０は、自転軸９２を中心とする第２径方向ｒ２に円板状に拡がる。また、各遊星ギア４０は、外側面に複数の外歯４０１を有する。複数の外歯４０１はそれぞれ、第２径方向ｒ２外側へ向かって突出する。

【0022】

外歯４０１は、外歯３０１に、中心軸９１を中心とする第１径方向ｒ１外側から噛み合う。すなわち、複数の遊星ギア４０はそれぞれ、中心軸９１を中心とする第１径方向ｒ１外側から太陽ギア３０に噛み合う。これにより、太陽ギア３０が中心軸９１を中心として回転すると、各遊星ギア４０は、太陽ギア３０からの動力を受け、自転軸９２を中心として、太陽ギア３０の回転方向とは逆方向に自転する。すなわち、複数の遊星ギア４０はそれぞれ、太陽ギア３０の回転に伴い自転可能である。

【0023】

ここで、本実施形態では、図４に示すように、各遊星ギア４０の径は、太陽ギア３０の径よりも大きい。また、１つの遊星ギア４０が有する外歯４０１の数は、太陽ギア３０が有する外歯３０１の数よりも多い。このため、各遊星ギア４０は、太陽ギア３０と噛み合うことにより、自転軸９２を中心として、入力回転速度Ｎ１よりも遅い減速後の中間回転速度Ｎ２で回転する。ただし、減速機１が、本実施形態のように入力軸２０の回転を減速して出力軸９５を回転させるのではなく、入力軸２０の回転を増速して出力軸９５を回転させる場合は、各遊星ギア４０の径を、太陽ギア３０の径よりも小さくしてもよい。また、１つの遊星ギア４０が有する外歯４０１の数を、太陽ギア３０が有する外歯３０１の数よりも少なくしてもよい。そして、これにより、各遊星ギア４０が、太陽ギア３０と噛み合うことにより、自転軸９２を中心として、入力回転速度Ｎ１よりも速い増速後の中間回転速度Ｎ２で回転するように構成してもよい。なお、３つの遊星ギア４０のそれぞれには、貫通孔４００が設けられている。各貫通孔４００は、自転軸９２に沿って遊星ギア４０を軸方向に貫通する。

【0024】

クランク軸５０は、自転軸９２に沿って延びる柱状の部材である。図４に示すように、本実施形態では、遊星ギア４０毎に、１つのクランク軸５０が設けられる。すなわち、減速機１は、合計３つのクランク軸５０を有する。複数のクランク軸５０はそれぞれ、固定部５１と、軸状部５２と、偏心部５３と、を有する。

【0025】

固定部５１は、クランク軸５０のうち、軸方向一方側ａ１に位置する部位である。遊星ギア４０は、貫通孔４００を介して自転軸９２の方向に沿って固定部５１に挿入される。そして、遊星ギア４０は、固定部５１にスプライン結合される。これにより、３つのクランク軸５０はそれぞれ、遊星ギア４０の自転に伴い、遊星ギア４０とともに、自転軸９２を中心として中間回転速度Ｎ２で自転可能である。ただし、遊星ギア４０は、固定部５１に、圧入、接着、溶着、または他の方法によって固定されてもよい。

【0026】

軸状部５２は、クランク軸５０のうち、固定部５１よりも軸方向他方側ａ２において、自転軸９２に沿って延びる柱状の部位である。すなわち、軸状部５２は、固定部５１から軸方向他方側ａ２へ柱状に延びる。軸状部５２および偏心部５３は、キャリア８０の後述する空洞８００に配置される。

【0027】

図３に示すように、キャリア８０の内部における後述する空洞８００に面する内壁８０１と、軸状部５２の外周面との、第２径方向ｒ２の間には、軸受５５が介在する。本実施形態では、１つのクランク軸５０に対して、２つの軸受５５が、互いに軸方向に間隙を隔てて設けられる。より具体的には、軸状部５２のうちの軸方向一方側ａ１の部位の外周面と内壁８０１との間、および軸状部５２のうちの軸方向他方側ａ２の部位の外周面と内壁８０１との間に、それぞれ軸受５５が設けられる。また、軸受５５には、例えば、テーパローラベアリングが用いられる。ただし、軸受５５には、他の種類の軸受が用いられてもよい。これにより、クランク軸５０は、キャリア８０に対して、自転軸９２を中心として自転可能に支持される。

【0028】

偏心部５３は、軸状部５２から第２径方向ｒ２の外側へ突出する部位である。すなわち、偏心部５３の、少なくとも一部が、軸状部５２よりも自転軸９２を中心とする第２径方向ｒ２の外側に配置される。本実施形態では、１つのクランク軸５０に固定される２つの軸受５５の軸方向の間において、２つの偏心部５３が設けられる。以下では、２つの偏心部５３のうち、軸方向一方側ａ１に位置するものを「第１偏心部５３１」と称し、軸方向他方側ａ２に位置するものを「第２偏心部５３２」と称することとする。１つのクランク軸５０において、１つの第１偏心部５３１と、１つの第２偏心部５３２とが、互いに軸方向に並んで設けられる。また、上記のとおり、第１偏心部５３１と第２偏心部５３２はそれぞれ、キャリア８０の後述する空洞８００に配置される。

【0029】

第１偏心部５３１は、自転軸９２と平行で、かつ、自転軸９２から変位した第１偏心軸９３１に沿って円柱状に延びる部位である。減速機１において設けられる３つのクランク軸５０のそれぞれの第１偏心部５３１は、互いに自転軸９２に対して同じ方向に変位する。第２偏心部５３２は、自転軸９２と平行で、かつ、自転軸９２から変位した第２偏心軸９３２に沿って円柱状に延びる部位である。減速機１において設けられる３つのクランク軸５０のそれぞれの第２偏心部５３２は、互いに自転軸９２に対して同じ方向に変位する。また、軸方向に見て、第１偏心軸９３１および第２偏心軸９３２がそれぞれ変位する方向は、自転軸９２を中心として、約１８０度離間している。すなわち、第１偏心部５３１と第２偏心部５３２とは、自転軸９２から、互いに自転軸９２に対して約１８０度異なる方向に偏心している。

【0030】

外歯歯車６０は、キャリア８０の後述するキャリア台部８１１と第２キャリア部８２との軸方向の間に保持される部材である。本実施形態の外歯歯車６０は、第１歯車部６１と第２歯車部６２とを含む。第１歯車部６１は、第２歯車部６２よりも軸方向一方側ａ１に位置する。第１歯車部６１および第２歯車部６２はそれぞれ、中心軸９１を中心とする第１径方向ｒ１に円板状に拡がる。第１歯車部６１と第２歯車部６２とは、互いに形状および大きさが略等しい。図５は、図３のＢ－Ｂ位置から見た減速機１の横断面図（ただし、僅かに斜め上方向から図示している）である。図の煩雑化を避けるため、図５においては、断面を示すハッチングが省略されている。

【0031】

図３および図５に示すように、第１歯車部６１は、第１径方向ｒ１の外側面に複数の外歯６１１を有する。第２歯車部６２は、第１径方向ｒ１の外側面に複数の外歯６２１を有する。複数の外歯６１１，６２１はそれぞれ、第１径方向ｒ１の外側へ向かって突出する。

【0032】

また、第１歯車部６１は、複数の挿入部６１０を有する。本実施形態では、第１歯車部６１は、３つの挿入部６１０を有する。３つの挿入部６１０はそれぞれ、第１歯車部６１を軸方向に貫通する。また、３つの挿入部６１０にはそれぞれ、クランク軸５０の第１偏心部５３１が挿入される。第２歯車部６２は、複数の挿入部６２０を有する。本実施形態では、第２歯車部６２は、３つの挿入部６２０を有する。３つの挿入部６２０はそれぞれ、挿入部６１０の軸方向他方側ａ２の位置において、第２歯車部６２を軸方向に貫通する。また、３つの挿入部６２０にはそれぞれ、クランク軸５０の第２偏心部５３２が挿入される。

【0033】

ここで、第１偏心部５３１の外周面と、第１歯車部６１における挿入部６１０に面する内壁との間には、軸受６５１が挿入される。軸受６５１には、例えば、ニードルベアリングが用いられる。これにより、第１偏心部５３１は、第１歯車部６１に対して、クランク軸５０の自転に伴い、自転軸９２を中心として回転可能に支持される。また、第２偏心部５３２の外周面と、第２歯車部６２における挿入部６２０に面する内壁との間には、軸受６５２が挿入される。軸受６５２には、例えば、ニードルベアリングが用いられる。これにより、第２偏心部５３２は、第２歯車部６２に対して、クランク軸５０の自転に伴い、自転軸９２を中心として回転可能に支持される。

【0034】

上記のとおり、３つのクランク軸５０のそれぞれの第１偏心部５３１は、自転軸９２から変位した第１偏心軸９３１に沿って円柱状に延びる。また、３つのクランク軸５０のそれぞれの第１偏心部５３１は、互いに自転軸９２に対して同じ方向に変位する。このため、３つのクランク軸５０がそれぞれ自転軸９２を中心として自転すると、３つの第１偏心部５３１はそれぞれ、自転軸９２を中心として偏心回転する。これにより、第１歯車部６１は、内歯歯車７０の後述する内歯７１によって規定された円形空間内で、第１径方向ｒ１に揺動する。また、３つのクランク軸５０のそれぞれの第２偏心部５３２は、自転軸９２から変位した第２偏心軸９３２に沿って円柱状に延びる。また、３つのクランク軸５０のそれぞれの第２偏心部５３２は、互いに自転軸９２に対して同じ方向に変位する。このため、３つのクランク軸５０がそれぞれ自転軸９２を中心として自転すると、３つの第２偏心部５３２はそれぞれ、自転軸９２を中心として偏心回転する。これにより、第２歯車部６２は、内歯歯車７０の後述する内歯７１によって規定された円形空間内で、第１径方向ｒ１に揺動する。

【0035】

図３および図５に示すように、第１歯車部６１は、複数の通過孔６１５を有する。本実施形態では、第１歯車部６１は、３つの通過孔６１５を有する。３つの通過孔６１５はそれぞれ、第１歯車部６１を軸方向に貫通する。また、通過孔６１５は、軸方向に見て、周方向ｃ１に隣り合う挿入部６１０の間に設けられる。各通過孔６１５には、キャリア８０の後述するキャリア柱部８１２が軸方向に挿入される。第２歯車部６２は、複数の通過孔６１６を有する。本実施形態では、第２歯車部６２は、３つの通過孔６１６を有する。３つの通過孔６１６はそれぞれ、通過孔６１５の軸方向他方側ａ２の位置において、第２歯車部６２を軸方向に貫通する。また、通過孔６１６は、軸方向に見て、周方向ｃ１に隣り合う挿入部６２０の間に設けられる。各通過孔６１６には、後述するキャリア柱部８１２が軸方向に挿入される。これにより、第１歯車部６１および第２歯車部６２はそれぞれ、中心軸９１を中心として回転可能である。

【0036】

内歯歯車７０は、中心軸９１と略同軸に配置される。内歯歯車７０は、中心軸９１を中心として円環状に拡がる。本実施形態の内歯歯車７０は、ベースフレーム１０１に対して移動不能および回転不能に固定されている。これにより、内歯歯車７０は、周方向ｃ１、第１径方向ｒ１、および軸方向の動きが制限される。

【0037】

また、図５に示すように、内歯歯車７０の内側面には、複数の内歯７１が周方向ｃ１に形成されている。本実施形態では、内歯歯車７０の内側面に、複数の内歯ピンが、周方向ｃ１に一定のピッチで配置されることによって、複数の内歯７１が周方向ｃ１に一定のピッチで形成されている。ただし、複数の内歯７１を形成する方法は、これに限定されない。また、複数の内歯７１はそれぞれ、第１径方向ｒ１内側へ向かって突出する。

【0038】

上記のとおり、第１歯車部６１が第１径方向ｒ１に揺動すると、中心軸９１から揺動した方向に位置する第１歯車部６１の外歯６１１が、内歯歯車７０の内歯７１と噛み合う。同様に、第２歯車部６２が第１径方向ｒ１に揺動すると、中心軸９１から揺動した方向に位置する第２歯車部６２の外歯６２１が、第１歯車部６１よりも軸方向他方側ａ２において、内歯歯車７０の内歯７１と噛み合う。すなわち、内歯歯車７０は、外歯６１１，６２１に、第１径方向ｒ１外側から噛み合う。つまり、外歯６１１，６２１は、中心軸９１を中心として揺動しながら、内歯歯車７０と噛み合う。

【0039】

キャリア８０は、中心軸９１と同軸に配置された略円筒状の部材である。キャリア８０は、第１キャリア部８１と、第２キャリア部８２と、固定ボルト８３と、を有する。第１キャリア部８１は、キャリア８０における軸方向他方側ａ２に位置する部材である。第２キャリア部８２は、キャリア８０における軸方向一方側ａ１に位置する部材である。

【0040】

また、第１キャリア部８１は、キャリア台部８１１と、複数のキャリア柱部８１２と、を有する。本実施形態では、第１キャリア部８１は、キャリア台部８１１と、３つのキャリア柱部８１２と、を有する。キャリア台部８１１は、第１キャリア部８１における軸方向他方側ａ２の位置において、中心軸９１と同軸かつ略円筒状に延びる部位である。３つのキャリア柱部８１２はそれぞれ、キャリア台部８１１における軸方向一方側ａ１の面から、さらに軸方向一方側ａ１へ、中心軸９１と平行かつ柱状に延びる。上記のとおり、３つのキャリア柱部８１２はそれぞれ、第１歯車部６１の通過孔６１５と第２歯車部６２の通過孔６１６とを貫通する。

【0041】

また、キャリア台部８１１は、中心軸９１よりも第１径方向ｒ１外側において、複数の貫通孔８１０を有する。本実施形態では、キャリア台部８１１は、３つの貫通孔８１０を有する。３つの貫通孔８１０はそれぞれ、キャリア台部８１１を軸方向に貫通する。また、３つの貫通孔８１０はそれぞれ、第１歯車部６１の挿入部６１０、および第２歯車部６２の挿入部６２０と、軸方向に重なる。

【0042】

また、第２キャリア部８２は、中心軸９１を中心とする円環板状である。第２キャリア部８２は、第１キャリア部８１に、固定ボルト８３を用いたボルト止めによって固定される。また、第２キャリア部８２は、中心軸９１よりも第１径方向ｒ１外側において、複数の貫通孔８２０を有する。本実施形態では、第２キャリア部８２は、３つの貫通孔８２０を有する。３つの貫通孔８２０はそれぞれ、第２キャリア部８２を軸方向に貫通する。また、３つの貫通孔８２０はそれぞれ、第１歯車部６１の挿入部６１０、および第２歯車部６２の挿入部６２０と、軸方向に重なる。

【0043】

貫通孔８１０と、第２歯車部６２の挿入部６２０と、第１歯車部６１の挿入部６１０と、貫通孔８２０と、によって、キャリア８０の内部において３つの空洞８００が、中心軸９１を中心とする周方向ｃ１に等間隔に形成される。３つの遊星ギア４０はそれぞれ、クランク軸５０に固定され、クランク軸５０は、空洞８００に挿入され、２つの軸受５５を介して、キャリア８０に対して、自転可能に支持される。すなわち、キャリア８０は、複数のクランク軸５０をそれぞれ自転可能に支持する。

【0044】

また、キャリア台部８１１の外周面と内歯歯車７０の内周面との間には、軸受８５１が挿入される。本実施形態では、軸受８５１の内輪４１は、キャリア台部８１１の外周部において、キャリア台部８１１と単一部材として形成される。すなわち、後述する図７に示すように、軸受８５１の内輪４１は、キャリア８０である。軸受８５１の外輪４２は、内歯歯車７０の内周面に固定される。また、第２キャリア部８２の外周面と内歯歯車７０の内周面との間には、軸受８５２が挿入される。本実施形態では、軸受８５２の内輪４１は、第２キャリア部８２の外周部において、第２キャリア部８２と単一部材として形成される。すなわち、軸受８５２の内輪４１は、キャリア８０である。軸受８５２の外輪４２は、内歯歯車７０の内周面に固定される。軸受８５１および軸受８５２はそれぞれ、中心軸９１と同軸に配置される。

【0045】

これにより、キャリア８０は、内歯歯車７０に対して、軸受８５１および軸受８５２を介して、中心軸９１を中心として回転可能に支持される。また、キャリア８０にそれぞれ軸受５５を介して支持された、３つのクランク軸５０と、３つのクランク軸５０に固定された３つの遊星ギア４０は、中心軸９１を中心として公転可能に支持される。

【0046】

また、本実施形態の軸受８５１および軸受８５２には、それぞれアンギュラ玉軸受が用いられる。また、軸受８５１および軸受８５２は、互いに同等の構造を有する。また、軸受８５１と軸受８５２の中間に位置し、かつ、中心軸９１に直交する、図示を省略した基準面に対して、軸受８５１と軸受８５２とが互いに対称となるように、配置されている。以下では、軸受８５１および軸受８５２を、それぞれ「軸受８５」と称することとする。なお、軸受８５は、本発明の「軸受」の一例である。すなわち、減速機１は、軸受８５である「軸受」を有する。これにより、後述するメカニズムによって、転動体４４の径を小さくしつつ転動体４４の数を増加させた際に、隣り合う転動体４４の隙間が狭くなる場合でも、保持器４３の柱部４３１の太さを確保できる、軸受８５を有する減速機１を提供できる。ただし、軸受８５には、ころ軸受等の他の種類の軸受が用いられてもよい。軸受８５の詳細な構成については、後述する。

【0047】

上記のとおり、３つのクランク軸５０の各第１偏心部５３１が挿入される第１歯車部６１が第１径方向ｒ１に揺動すると、中心軸９１から揺動した方向に位置する第１歯車部６１の外歯６１１が、内歯歯車７０の内歯７１と噛み合う。また、３つのクランク軸５０の各第２偏心部５３２が挿入される第２歯車部６２が第１径方向ｒ１に揺動すると、中心軸９１から揺動した方向に位置する第２歯車部６２の外歯６２１が、内歯歯車７０の内歯７１と噛み合う。また、第１偏心部５３１と第２偏心部５３２とは、自転軸９２から、互いに自転軸９２に対して約１８０度異なる方向に偏心している。このため、第１歯車部６１の外歯６１１と第２歯車部６２の外歯６２１は、互いに中心軸９１と中心として約１８０度離間した箇所において、それぞれ内歯歯車７０の内歯７１と噛み合う。

【0048】

３つのクランク軸５０がそれぞれ自転軸９２を中心として中間回転速度Ｎ２で自転すると、第１歯車部６１の揺動方向および第２歯車部６２の揺動方向も変化する。このため、第１歯車部６１の外歯６１１と内歯歯車７０の内歯７１との噛み合い位置、および第２歯車部６２の外歯６２１と内歯歯車７０の内歯７１との噛み合い位置も、それぞれ変化する。ここで、内歯歯車７０は、ロボット１００のベースフレーム１０１に固定されており、回転しない。この結果、内歯歯車７０およびベースフレーム１０１に対して、キャリア８０が、中心軸９１を中心として、中間回転速度Ｎ２よりも遅い減速後の出力回転速度Ｎ３で回転する。すなわち、キャリア８０は、内歯歯車７０に対する外歯歯車６０の揺動によって、中心軸９１を中心として出力回転速度Ｎ３で回転可能である。つまり、本実施形態においては、出力軸９５は、キャリア８０である。なお、他の実施形態として、キャリア８０がベースフレーム１０１に固定され、内歯歯車７０が中心軸９１を中心として出力回転速度Ｎ３で回転可能であってもよい。この場合、当該他の実施形態における出力軸９５は、内歯歯車７０である。

【0049】

＜３．軸受の詳細な構成＞
続いて、軸受８５の詳細な構成について、説明する。より具体的には、軸受８５１の詳細な構成について、説明する。なお、軸受８５２の構造は、軸受８５１の構造を軸方向に反転させたものである。よって、軸受８５２の構成は、軸受８５１の構造における軸方向一方側ａ１と軸方向他方側ａ２を読み替えて理解すればよい。図６は、軸受８５の斜視図である。ただし、図６では、内輪４１を簡略的に図示するとともに、外輪４２の図示を省略している。また、図６では、説明容易のため、後述する複数の転動体４４の一部を、二点鎖線にて図示している。図７は、減速機１の軸受８５１付近の部分縦断面図である。すなわち、図７は、減速機１の軸受８５付近の部分縦断面図である。ただし、図の煩雑化を避けるため、図７においては、断面を示すハッチングが省略されている。図６および図７に示すように、軸受８５は、内輪４１と、外輪４２と、保持器４３と、複数の転動体４４と、を備える。

【0050】

内輪４１は、中心軸９１よりも径方向外側に配置されている。内輪４１の径方向外側面は、中心軸９１を中心とする環状に形成されている。また、図７に示すように、内輪４１の径方向外側面には、凹状の収容底部５０１が形成されている。収容底部５０１は、内輪４１の径方向外側面における、周方向ｃ１の全周に亘って、径方向内側へ凹む。また、内輪４１の径方向外側面における収容底部５０１よりも軸方向一方側ａ１には、溝４１０がさらに形成されている。溝４１０は、内輪４１の径方向外側面における、周方向ｃ１の全周に亘って、径方向内側へ凹む。すなわち、内輪４１は、径方向外側面から径方向内側へ凹み、周方向ｃ１に延びる溝４１０を有する。ただし、例えば、転動体が収容底部に対して周方向ｃ１の特定箇所で自転し、かつ、保持器が静止している実施形態においては、収容底部および溝はそれぞれ、周方向ｃ１の一部分のみにおいて形成されていてもよい。

【0051】

外輪４２は、中心軸９１を中心とする環状の部材である。外輪４２は、内輪４１よりも径方向外側に配置されている。すなわち、外輪４２は、内輪４１よりも径が大きい。また、図７に示すように、外輪４２の径方向内側面には、凹状の収容蓋部５０２が形成されている。収容蓋部５０２は、外輪４２の径方向内側面における、周方向ｃ１の全周に亘って、径方向外側へ凹む。ただし、例えば、転動体が収容蓋部に対して周方向ｃ１の特定箇所で自転している実施形態においては、収容蓋部は、周方向ｃ１の一部分のみにおいて形成されていてもよい。

【0052】

複数の転動体４４は、内輪４１と外輪４２との間に位置する。本実施形態の転動体４４は、玉である。複数の転動体４４は、内輪４１の収容底部５０１と外輪４２の収容蓋部５０２との間に位置し、収容底部５０１および収容蓋部５０２に沿って周方向ｃ１に転動可能となっている。内輪４１、外輪４２、および複数の転動体４４は、いわゆる軸受鋼等の金属により形成される。

【0053】

保持器４３は、内輪４１と外輪４２との間に配置される。保持器４３は、内輪４１と外輪４２との間において、複数の転動体４４を、周方向ｃ１に間隔をあけた状態に保持するための部材である。すなわち、複数の転動体４４は、内輪４１と外輪４２との間において、保持器４３により、周方向ｃ１に間隔をあけて配列される。保持器４３は、例えば樹脂により形成される。また、本実施形態では、保持器４３は、中心軸９１を中心とする環状に形成される。しかしながら、他の実施形態においては、保持器４３は、中心軸９１を中心とする円弧状に形成されてもよい。保持器４３は、複数の柱部４３１と、フランジ部４３２と、接続部４３３と、を有する。すなわち、保持器４３は、複数の柱部４３１と、フランジ部４３２と、を有する。

【0054】

柱部４３１は、転動体４４と同じ数だけ設けられている。そして、互いに周方向ｃ１に間隔をあけつつ隣接して配列される転動体４４の、当該周方向ｃ１の間隔に、柱部４３１が１つずつ配置される。すなわち、複数の柱部４３１は、隣り合う転動体４４の間に配置されている。

【0055】

ここで、本発明の軸受８５においては、転動体４４の径をより小さくすることによって、より多くの転動体４４を周方向ｃ１に配置している。これにより、本実施形態の軸受８５は、図６に示すように、転動体４４である玉の直径Ｄｒをφ、玉の数をＮ、玉の中心を結ぶ円Ｃｒの円周の長さをＬとすると、「φ×Ｎ／Ｌ＞０．９２」の関係を満たす。このように、玉の数を増やすことによって、軸受８５の剛性を向上させることができる。

【0056】

しかしながら、この場合、隣り合う転動体４４の周方向ｃ１の間隔が小さくなるため、当該周方向ｃ１の間隔に、太い柱部をそのまま配置することはできない。そこで、本実施形態では、複数の柱部４３１が、より第１径方向ｒ１外側に配置される。具体的には、図７に示すように、転動体４４の径方向中心Ｏｒを通り、中心軸９１と直交する横断面Ｓｃにおいて、柱部４３１の径方向中心Ｏｐが、転動体４４の径方向中心Ｏｒよりも径方向外側に配置される。このように、転動体４４の径を小さくして転動体４４の数を増やす一方で、柱部４３１をより第１径方向ｒ１外側に配置することによって、柱部４３１を設けるスペースを確保することができる。この結果、転動体４４の数が増加して、隣接する転動体４４の周方向ｃ１の隙間が狭くなる場合でも、柱部４３１を径方向外側に配置し、柱部４３１の太さを確保できることによって、柱部４３１を含む保持器４３全体の強度を高めることができる。なお、本実施形態においては、柱部４３１は、軸方向に延びる柱状である。柱部４３１の径方向中心Ｏｐは、柱部４３１の径方向内端Ｉｐと径方向外端Ｅｐとの径方向中点である。ここで、例えば柱部の径方向内端又は径方向外端が複数ある場合には、そのいずれかを代表して径方向内端及び径方向外端の径方向位置を定義すればよい。

【0057】

特に、本実施形態では、当該横断面Ｓｃにおいて、柱部４３１の径方向内端Ｉｐが、転動体４４の径方向中心Ｏｒよりも径方向外側に配置される。このように、転動体４４の径を小さくして転動体４４の数を増やす一方で、柱部４３１をより第１径方向ｒ１外側に配置することによって、柱部４３１を設けるスペースをより確保することができる。この結果、柱部４３１の太さをより確保できることによって、柱部４３１を含む保持器４３全体の強度をより高めることができる。

【0058】

また、本実施形態では、当該横断面Ｓｃにおいて、柱部４３１の径方向外端Ｅｐが、転動体４４の径方向中心Ｏｒと転動体４４の径方向外端Ｅｒとの径方向中点Ｍｒｒよりも径方向外側に配置される。このように、転動体４４の径を小さくして転動体４４の数を増やす一方で、柱部４３１をより第１径方向ｒ１外側に配置することによって、柱部４３１を設けるスペースをより確保することができる。この結果、柱部４３１の太さをより確保できることによって、柱部４３１を含む保持器４３全体の強度をより高めることができる。

【0059】

また、図７に示すように、各柱部４３１は、軸方向に対して傾斜し、柱部４３１の軸方向一方側ａ１の端部は、柱部４３１の軸方向他方側ａ２の端部よりも、径方向内側に配置される。これにより、アンギュラ玉軸受である軸受８５において、転動体４４と外輪４２との接触位置に合わせた角度で、柱部４３１を配置できる。この結果、柱部４３１が外輪４２に接触することを回避しつつ、転動体４４を保持し、転動体４４が脱落することを抑制できる。

【0060】

図６に示すように、フランジ部４３２は、中心軸９１を中心とする円環状の部位である。フランジ部４３２は、柱部４３１の軸方向一方側ａ１の端部から、径方向内側へ向けて延びる。フランジ部４３２は、複数の柱部４３１の軸方向一方側ａ１の端部を周方向ｃ１に繋ぐ。複数の転動体４４はそれぞれ、内輪４１の収容底部５０１に配置され、内輪４１と、保持器４３の複数の柱部４３１と、保持器４３のフランジ部４３２と、の間に保持される。これにより、内輪４１の収容底部５０１に配置された複数の転動体４４が脱落することが抑制される。

【0061】

また、本実施形態では、内輪４１の径方向外側面の凹状の収容底部５０１に転動体４４が配置された状態で、フランジ部４３２の径方向内側の端部が、内輪４１の溝４１０に、径方向外側から径方向内側へ嵌まる。すなわち、フランジ部４３２の径方向内側の端部が、溝４１０に収容される。これにより、内輪４１からフランジ部４３２が軸方向にはずれることを抑制できる。すなわち、内輪４１から保持器４３が軸方向に抜けることを抑制できる。

【0062】

なお、本実施形態では、フランジ部４３２は、内輪４１の収容底部５０１に配置されている複数の転動体４４を、より収容底部５０１の内側へ向けて押さえ込むように、より軸方向他方側ａ２に形成されている。具体的には、フランジ部４３２の軸方向他方端Ａ２ｆが、転動体４４の軸方向一方端Ａ１ｒよりも、軸方向他方側ａ２に配置される。これにより、複数の転動体４４を、保持器４３の複数の柱部４３１だけではなく、フランジ部４３２も利用して転動体を保持できる。これにより、軸受８５のその後の製造工程および使用時に、内輪４１の収容底部５０１に配置された複数の転動体４４が脱落することがより抑制される。

【0063】

特に、本実施形態では、フランジ部４３２の軸方向中心Ｍａｆが、転動体４４の軸方向一方端Ａ１ｒよりも、軸方向他方側ａ２に配置される。なお、フランジ部４３２の軸方向中心Ｍａｆとは、フランジ部４３２のうち、後述する段差形状の箇所よりも径方向外側の、転動体４４と軸方向に重なる部位の軸方向中心を示すものとする。これにより、フランジ部４３２による転動体４４の保持をより安定させることができる。また、フランジ部４３２をより軸方向他方側ａ２に形成することによって、フランジ部４３２の軸方向の幅を確保しつつ、軸受８５を軸方向に小型化できる。

【0064】

上記のとおり、保持器４３は、接続部４３３をさらに有する。接続部４３３は、複数の柱部４３１の軸方向他方側ａ２の端部を周方向ｃ１に繋ぐ。接続部４３３を設けることにより、保持器４３の強度をより高めることができる。

【0065】

また、外輪４２は、壁部４２１と、環状部４２２と、を有する。壁部４２１は、転動体４４の径方向外側に配置され、軸方向に延びる。環状部４２２は、転動体４４の軸方向一方側ａ１に配置され、径方向に延びる。さらに、環状部４２２は、環状の第１凹部４２３と、環状の第２凹部４２４と、を有する。

【0066】

第１凹部４２３は、環状部４２２の軸方向他方側ａ２の面から、周方向ｃ１の全周に亘って、軸方向一方側ａ１へ凹む部位である。すなわち、環状部４２２は、軸方向他方側ａ２の面から軸方向一方側ａ１へ凹む環状の第１凹部４２３を有する。また、保持器４３のフランジ部４３２の一部は、第１凹部４２３に位置する。すなわち、フランジ部４３２の一部分が、第１凹部４２３に収容される。外輪４２の環状部４２２および保持器４３のフランジ部４３２をこのような構造とすることにより、フランジ部４３２の軸方向の幅をより太くすることができる。この結果、フランジ部４３２を含む保持器４３全体の強度をより高めることができる。ただし、第１凹部４２３は、周方向ｃ１の一部分のみにおいて形成されていてもよい。

【0067】

第２凹部４２４は、第１凹部４２３よりも径方向内側において、周方向ｃ１の全周に亘って、環状部４２２の軸方向他方側ａ２の面から、第１凹部４２３よりも軸方向一方側ａ１へ凹む部位である。すなわち、環状部４２２は、第１凹部４２３よりも径方向内側に配置され、第１凹部４２３よりも軸方向一方側ａ１へ凹む環状の第２凹部４２４を有する。第２凹部４２４には、グリス溜まりを設けることができる。すなわち、第２凹部４２４によって、グリスが外部に漏れるのを抑制できる。これにより、内輪４１の中心軸９１を中心とした回転に伴って、グリスは、遠心力により、外輪４２と転動体４４との接触箇所全体に到達する。この結果、外輪４２と転動体４４との接触時に、これらの部材に掛かる負荷をさらに軽減できる。ただし、第２凹部４２４は、周方向ｃ１の一部分のみにおいて形成されていてもよい。

【0068】

また、保持器４３のフランジ部４３２は、径方向内側の部位が僅かに軸方向一方側ａ１へ突出する、段差形状を有する。これに伴い、フランジ部４３２を、外側フランジ部４３４と、内側フランジ部４３５と、に分けて定義することができる。外側フランジ部４３４は、柱部４３１の軸方向一方側ａ１の端部から径方向内側へ延びる部位である。外側フランジ部４３４は、外輪４２の第１凹部４２３と軸方向に対向する。内側フランジ部４３５は、外側フランジ部４３４よりも、軸方向一方側ａ１へ突出しつつ、さらに外側フランジ部４３４の径方向内側の端部から径方向内側へ延びる部位である。内側フランジ部４３５は、外輪４２の第２凹部４２４と軸方向に対向する。

【0069】

すなわち、フランジ部４３２は、第１凹部４２３と軸方向に対向する外側フランジ部４３４と、第２凹部４２４と軸方向に対向する内側フランジ部４３５と、を有する。また、内側フランジ部４３５の軸方向一方側ａ１の面４３５ｆは、外側フランジ部４３４の軸方向一方側ａ１の面４３４ｆよりも、軸方向一方側ａ１に配置される。内側フランジ部４３５の軸方向他方側ａ２の面４３５ｂは、外側フランジ部４３４の軸方向他方側ａ２の面４３４ｂよりも、軸方向一方側ａ１に配置される。本実施形態では、このように、外側フランジ部４３４と内側フランジ部４３５の軸方向の位置を変えることで、保持器４３および内輪４１の設計自由度を向上させることができる。すなわち、溝４１０の軸方向の位置に合わせて、内側フランジ部４３５の軸方向の位置を調整することによって、溝４１０を形成する軸方向の位置の自由度を向上させることができる。

【0070】

＜４．変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。

【0071】

上記の減速機１においては、キャリア８０を、出力軸９５およびロボット１００のアーム１０２に対して固定し、内歯歯車７０を、ロボット１００のベースフレーム１０１に対して移動不能および回転不能に固定していた。しかしながら、キャリア８０を、ロボット１００のベースフレーム１０１に対して移動不能および回転不能に固定し、内歯歯車７０を、出力軸９５およびロボット１００のアーム１０２に対して固定してもよい。そして、キャリア８０に保持される外歯歯車６０の揺動により、内歯歯車７０を、中心軸９１を中心として回転させてもよい。すなわち、内歯歯車７０とキャリア８０との少なくとも一方は、内歯歯車７０に対する外歯歯車６０の揺動によって、中心軸９１を中心として出力回転速度Ｎ３で回転可能であればよい。

【0072】

また、軸受、減速機、およびロボットの細部の形状については、上記の実施形態の各図に示された形状と相違していてもよい。

【0073】

＜５．総括＞
なお、本技術は、以下のような構成をとることが可能である。
（１）：軸受であって、
中心軸よりも径方向外側に配置される内輪と、
前記内輪よりも径方向外側に配置された外輪と、
前記内輪と前記外輪との間に配置された環状の保持器と、
前記内輪と前記外輪との間において、前記保持器により周方向に間隔をあけて配列された複数の転動体と、
を備え、
前記保持器は、
隣り合う前記転動体の間に配置された複数の柱部と、
前記複数の柱部の軸方向一方側の端部を周方向に繋ぐフランジ部と、
を有し、
前記フランジ部は、前記柱部の軸方向一方側の端部から、径方向内側へ向けて延び、
前記転動体の径方向中心を通り、前記中心軸と直交する横断面において、前記柱部の径方向中心が、前記転動体の径方向中心よりも径方向外側に配置され、
前記フランジ部の軸方向他方端が、前記転動体の軸方向一方端よりも、軸方向他方側に配置される、軸受。

【0074】

（２）：（１）に記載の軸受であって、
前記横断面において、前記柱部の径方向内端が、前記転動体の径方向中心よりも径方向外側に配置される、軸受。

【0075】

（３）：（１）または（２）に記載の軸受であって、
前記横断面において、前記柱部の径方向外端が、前記転動体の径方向中心と前記転動体の径方向外端との径方向中点よりも径方向外側に配置される、軸受。

【0076】

（４）：（１）から（３）までのいずれか１つに記載の軸受であって、
前記フランジ部の軸方向中心が、前記転動体の軸方向一方端よりも、軸方向他方側に配置される、軸受。

【0077】

（５）：（１）から（４）までのいずれか１つに記載の軸受であって、
前記内輪は、径方向外側面から径方向内側へ凹み、周方向に延びる溝を有し、
前記フランジ部の径方向内側の端部が、前記溝に収容される、軸受。

【0078】

（６）：（１）から（５）までのいずれか１つに記載の軸受であって、
前記外輪は、
前記転動体の径方向外側に配置され、軸方向に延びる壁部と、
前記転動体の軸方向一方側に配置され、径方向に延びる環状部と、
を有し、
前記環状部は、軸方向他方側の面から軸方向一方側へ凹む環状の第１凹部を有し、
前記フランジ部の一部分が、前記第１凹部に収容される、軸受。

【0079】

（７）：（６）に記載の軸受であって、
前記環状部は、前記第１凹部よりも径方向内側に配置され、前記第１凹部よりも軸方向一方側へ凹む環状の第２凹部を有する、軸受。

【0080】

（８）：（７）に記載の軸受であって、
前記フランジ部は、
前記第１凹部と軸方向に対向する外側フランジ部と、
前記第２凹部と軸方向に対向する内側フランジ部と、
を有し、
前記内側フランジ部の軸方向一方側の面は、前記外側フランジ部の軸方向一方側の面よりも、軸方向一方側に配置され、
前記内側フランジ部の軸方向他方側の面は、前記外側フランジ部の軸方向他方側の面よりも、軸方向一方側に配置される、軸受。

【0081】

（９）：（１）から（８）までのいずれか１つに記載の軸受であって、
前記転動体は玉であり、
前記玉の直径をφ、前記玉の数をＮ、前記玉の中心を結ぶ円周の長さをＬとして、
φ×Ｎ／Ｌ＞０．９２
の関係を満たす、軸受。

【0082】

（１０）：（１）から（９）までのいずれか１つに記載の軸受であって、
前記保持器は、
前記複数の柱部の軸方向他方側の端部を周方向に繋ぐ接続部
をさらに有する、軸受。

【0083】

（１１）：（１）から（１０）までのいずれか１つに記載の軸受であって、
前記柱部は、軸方向に対して傾斜し、
前記柱部の軸方向一方側の端部は、前記柱部の軸方向他方側の端部よりも、径方向内側に配置される、軸受。

【0084】

（１２）：（１）から（１１）までのいずれか１つに記載の軸受を備える、減速機。

【0085】

（１３）：（１２）に記載の減速機を備える、ロボット。

【産業上の利用可能性】

【0086】

本願は、軸受、減速機、およびロボットに利用できる。

【符号の説明】

【0087】

１ 減速機
２０ 入力軸
３０ 太陽ギア
４０ 遊星ギア
４１ （軸受の）内輪
４２ （軸受の）外輪
４３ （軸受の）保持器
４４ （軸受の）転動体
５０ クランク軸
６０ 外歯歯車
７０ 内歯歯車
８０ キャリア
８５ 軸受
９１ 中心軸
９５ 出力軸
１００ ロボット
１０３ モータ
４１０ （内輪の）溝
４２１ （外輪の）壁部
４２２ （外輪の）環状部
４２３ （外輪の）第１凹部
４２４ （外輪の）第２凹部
４３１ （保持器の）柱部
４３２ （保持器の）フランジ部
４３３ （保持器の）接続部
４３４ （保持器の）外側フランジ部
４３５ （保持器の）内側フランジ部
５０１ （内輪の）収容底部
５０２ （外輪の）収容蓋部
８５１ 軸受
８５２ 軸受

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】