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特開2024-121686トレーラ追尾装置、トレーラ追尾システム及びトレーラ追尾方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024121686
(43)【公開日】2024-09-06
(54)【発明の名称】トレーラ追尾装置、トレーラ追尾システム及びトレーラ追尾方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/123 20060101AFI20240830BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20240830BHJP
G06Q 10/08 20240101ALI20240830BHJP
【ＦＩ】
G08G1/123 A
H04N7/18 G
G06Q10/08
【審査請求】有
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023028914
(22)【出願日】2023-02-27
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002000
【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所
(72)【発明者】
【氏名】中村 剛
(72)【発明者】
【氏名】手塚 忠則
(72)【発明者】
【氏名】田中 義照
(72)【発明者】
【氏名】吉原 毅
(72)【発明者】
【氏名】森川 智広
(72)【発明者】
【氏名】濱田 匡夫
(72)【発明者】
【氏名】樽木 麻衣子
(72)【発明者】
【氏名】冨田 裕人
(72)【発明者】
【氏名】乘冨 修蔵
【テーマコード（参考）】
5C054
5H181
5L010
5L049
【Ｆターム（参考）】
5C054FC01
5C054FC13
5C054FE05
5C054FE12
5C054FE28
5C054HA31
5H181AA02
5H181AA07
5H181AA27
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB20
5H181CC04
5H181DD08
5H181FF03
5H181FF10
5H181FF23
5H181FF24
5H181FF32
5H181FF38
5H181MB01
5H181MB02
5H181MB04
5L010AA16
5L049AA16
(57)【要約】
【課題】ヤード内の作業者にとって目的のトレーラの位置を容易に可視化することを効率的に支援する。
【解決手段】トレーラ追尾装置は、ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラから、カメラの撮像画像を取得する取得部と、トレーラの識別情報とカメラの撮像画像に基づくトレーラのヤード内の位置の情報とを関連付けて格納するデータベースと、データベースに基づいて、外部ブラウザ装置からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置の情報を外部ブラウザ装置に出力する可視化処理部と、を備える。
【選択図】図５
【解決手段】トレーラ追尾装置は、ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラから、カメラの撮像画像を取得する取得部と、トレーラの識別情報とカメラの撮像画像に基づくトレーラのヤード内の位置の情報とを関連付けて格納するデータベースと、データベースに基づいて、外部ブラウザ装置からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置の情報を外部ブラウザ装置に出力する可視化処理部と、を備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラから、前記カメラの撮像画像を取得する取得部と、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けて格納するデータベースと、
前記データベースに基づいて、外部ブラウザ装置からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置の情報を前記外部ブラウザ装置に出力する可視化処理部と、を備える、
トレーラ追尾装置。
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けて格納するデータベースと、
前記データベースに基づいて、外部ブラウザ装置からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置の情報を前記外部ブラウザ装置に出力する可視化処理部と、を備える、
トレーラ追尾装置。
【請求項2】
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連づけるペアリング処理部、を更に備える、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項3】
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラ、を含み、
前記第１カメラの撮像画像に基づいて、前記トレーラの識別情報を抽出するトレーラＩＤ抽出部、を更に備える、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
前記第１カメラの撮像画像に基づいて、前記トレーラの識別情報を抽出するトレーラＩＤ抽出部、を更に備える、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項4】
前記カメラは、前記ヤード内に設けられ、前記移動経路を撮像する少なくとも１台の第２カメラ、を含み、
前記第２カメラの撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定するとともに、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出するトレーラ動線抽出部、を更に備える、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
前記第２カメラの撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定するとともに、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出するトレーラ動線抽出部、を更に備える、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項5】
前記トレーラ動線抽出部は、
前記第２カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を既抽出の動線に追加し、
前記第２カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を新規の動線として追加する、
請求項４に記載のトレーラ追尾装置。
前記第２カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を既抽出の動線に追加し、
前記第２カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を新規の動線として追加する、
請求項４に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項6】
前記可視化処理部は、前記可視化指示により特定される前記トレーラの現在位置と前記現在位置までの前記ヤード内の移動軌跡を示す動線とを関連付けて前記外部ブラウザ装置に出力する、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項7】
前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの前記移動経路上の位置の情報を格納する第２データベース、を更に備え、
前記可視化処理部は、前記可視化指示により特定される前記トレーラの現在位置と現在時刻において前記トレーラが停車するべき位置とを対比的に前記外部ブラウザ装置に出力する、
請求項６に記載のトレーラ追尾装置。
前記可視化処理部は、前記可視化指示により特定される前記トレーラの現在位置と現在時刻において前記トレーラが停車するべき位置とを対比的に前記外部ブラウザ装置に出力する、
請求項６に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項8】
前記トレーラ動線抽出部は、前記第２カメラの撮像画像に基づいて前記トレーラの信頼度を算出し、
前記可視化処理部は、前記信頼度の算出結果に基づいて、前記外部ブラウザ装置からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置を示唆する前記ヤード内のエリアインジケータの表示態様を変更して前記外部ブラウザ装置に出力する、
請求項４に記載のトレーラ追尾装置。
前記可視化処理部は、前記信頼度の算出結果に基づいて、前記外部ブラウザ装置からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置を示唆する前記ヤード内のエリアインジケータの表示態様を変更して前記外部ブラウザ装置に出力する、
請求項４に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項9】
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラとの間で通信可能に接続されるトレーラ追尾装置により実行されるトレーラ追尾方法であって、
前記カメラの撮像画像を前記カメラから取得するステップと、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納するステップと、
前記データベースに基づいて、外部ブラウザ装置からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置の情報を前記外部ブラウザ装置に出力するステップと、を有する、
トレーラ追尾方法。
前記カメラの撮像画像を前記カメラから取得するステップと、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納するステップと、
前記データベースに基づいて、外部ブラウザ装置からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置の情報を前記外部ブラウザ装置に出力するステップと、を有する、
トレーラ追尾方法。
【請求項10】
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラと、
前記カメラの撮像画像を取得する取得部と、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けて格納するデータベースと、
前記データベースに基づいて、外部ブラウザ装置からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置の情報を前記外部ブラウザ装置に出力する可視化処理部と、を備える、
トレーラ追尾システム。
前記カメラの撮像画像を取得する取得部と、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けて格納するデータベースと、
前記データベースに基づいて、外部ブラウザ装置からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置の情報を前記外部ブラウザ装置に出力する可視化処理部と、を備える、
トレーラ追尾システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、トレーラ追尾装置、トレーラ追尾システム及びトレーラ追尾方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、対象領域を撮像する一以上の対象領域カメラと、対象領域を動く移動物に表示されたユニークな識別符号を、対象領域カメラによって撮像した画像に基づいて認識する認識手段と、撮像画像に基づいて、移動物の対象領域内での位置を取得する画像位置取得手段と、認識された認識符号に基づいて移動物の同一性を判断し、移動物の位置の時間的変化を記録部に記録する位置処理手段と、を備える移動物追跡装置が開示されている。対象領域カメラは、例えば対象領域への入場時に撮像する入場時カメラを含む。移動物追跡装置は、対象領域として作業現場、移動物として作業者をそれぞれ例示し、作業現場において、識別符号が付されたヘルメットを装着した作業者の行動追跡を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－９８５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１では、位置の時間的変化を記録する対象となる移動物は人間（作業現場内を移動する作業者）であることが想定されている。このため、作業者の位置の時間的変化は追尾しやすい。ところが、位置の時間的変化を記録する対象となる移動物が人間以外（例えば積載物等の物体）だと追尾が困難になる場合がある。
【0005】
例えば、多くの荷物を積載したトレーラ（被牽引物の一例）を牽引するトラクタ（いわゆる運送トラック）が集積する運送会社等の広大な営業所（以下「ヤード」と称する場合がある）内で、位置の時間的変化を記録する対象となる移動物がトレーラである場合を想定する。この場合、運送トラック（言い換えると、トラクタ）は、トラクタを運転するドライバーによりヤード内へ入場（チェックイン）すると、ヤード内の指定された駐車スペースにトレーラを駐車する。その後、トラクタのドライバーとは異なる人物であるヤード内作業者（以下「ヤードジョッキー」と称する場合がある）が、同一のトラクタに乗車して指定された他のトラクタを牽引しその後ヤード外に出場（チェックアウト）することがある。ドライバーとヤードジョッキーとが異なる人物であると、ドライバーが駐車したと考えているトレーラの駐車スペースとヤードジョッキーが向かう駐車スペースとが一致しないことがあった。つまり、ヤードジョッキーは、トラクタに乗車して指定された駐車スペースに向かっても目的のトレーラを見つけることができないという課題があった。特にヤードが広大な敷地を有する場合、ヤードジョッキーが目視で目的のトレーラを見つけることが困難であることが多い。したがって、このようなヤード内で駐車されるそれぞれのトレーラの位置を必要な時に可視化できる技術が望まれている。
【0006】
本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、ヤード内の作業者にとって目的のトレーラの位置を容易に可視化することを効率的に支援するトレーラ追尾装置、トレーラ追尾システム及びトレーラ追尾方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示は、ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラから、前記カメラの撮像画像を取得する取得部と、前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けて格納するデータベースと、前記データベースに基づいて、外部ブラウザ装置からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置の情報を前記外部ブラウザ装置に出力する可視化処理部と、を備える、トレーラ追尾装置を提供する。
【0008】
また、本開示は、ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラとの間で通信可能に接続されるトレーラ追尾装置により実行されるトレーラ追尾方法であって、前記カメラの撮像画像を前記カメラから取得するステップと、前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納するステップと、前記データベースに基づいて、外部ブラウザ装置からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置の情報を前記外部ブラウザ装置に出力するステップと、を有する、トレーラ追尾方法を提供する。
【0009】
また、本開示は、ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラと、前記カメラの撮像画像を取得する取得部と、前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けて格納するデータベースと、前記データベースに基づいて、外部ブラウザ装置からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置の情報を前記外部ブラウザ装置に出力する可視化処理部と、を備える、トレーラ追尾システムを提供する。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、ヤード内の作業者にとって目的のトレーラの位置を容易に可視化することを効率的に支援できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】ヤードの雰囲気を鳥瞰的に示す図
【図2】ヤード内に取り付けられるカメラの配置例を示す俯瞰図
【図3】ライセンスプレート読取カメラの撮像画像例を示す図
【図4】トレーラＩＤ読取カメラの撮像画像例を示す図
【図5】トレーラ追尾システムのシステム構成例を模式的に示すブロック図
【図6A】ＩＤデータベースの構成例を示す図
【図6B】動線データベースの構成例を示す図
【図6C】ペアリングデータベースの構成例を示す図
【図6D】期待値データベースの構成例を示す図
【図7】ヤード内のトレーラの移動軌跡（動線）のユースケース例を示す鳥瞰図
【図12】ヤードにチェックインしたトレーラの第１動線例を鳥瞰的に示す図
【図15】ヤードにチェックインしたトレーラの第２動線例を鳥瞰的に示す図
【図18】本実施の形態に係るトレーラ追尾システムのトレーラのチェックインからトレーラ情報のペアリング処理までの動作手順を時系列に示すシーケンス図
【図19】本実施の形態に係るトレーラ追尾システムのトレーラの位置及び動線の可視化の動作手順を時系列に示すシーケンス図
【図20A】変形例に係るトレーラ動線抽出部の詳細な機能的な構成例を示すブロック図
【図20B】変形例に係る動線データベースの構成例を示す図
【図20C】変形例に係るペアリングデータベースの構成例を示す図
【図21】変形例に係る表示装置に表示される、ヤードにチェックインしたトレーラの位置の第１可視化例を示す図
【図22】変形例に係る表示装置に表示される、ヤードにチェックインしたトレーラの位置の第２可視化例を示す図
【図23】変形例に係る表示装置に表示される、ヤードにチェックインしたトレーラの位置の第３可視化例を示す図
【図24】変形例に係る表示装置に表示される、ヤードにチェックインしたトレーラの位置の第４可視化例を示す図
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係るトレーラ追尾システム及びトレーラ追尾方法を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【0013】
１．用語の定義
まず、以下の実施の形態において使用する用語を定義する。
（１）トレーラ：１つ以上の荷物を積載した直方体状の筐体を有し、トラクタにより牽引されるコンテナ状物体である。トレーラは、そのトレーラを識別するための識別情報（「トレーラＩＤ（ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）」）を有する。
（２）トラクタ：トレーラとドッキング（結合）したりトレーラを分離したりすることが可能な運送トラックの車両部分の物体である。トラクタは、そのトラクタを識別するための識別情報（「トラクタＩＤ」）を有する。
（３）ヤード：トレーラを牽引しているトラクタ（いわゆる運送トラック）が集積する運送会社等の広大な営業所あるいは敷地である。
（４）ヤードジョッキー：ヤード内においてトラクタを運転して指定された駐車スペース内の目的のトレーラをトラクタにドッキングしてドックに移動させる等のヤード内業務を行う作業員である。なお、ヤードジョッキーは、ドックに移動させたトレーラから荷物を取り出したり運び入れたりする作業を行っても構わない。本実施の形態では、ヤードジョッキーと、ヤード内にチェックインする運送トラックのドライバーあるいはヤード外にチェックアウトする運送トラックのドライバーとは、異なる人物であるとして取り扱う。
まず、以下の実施の形態において使用する用語を定義する。
（１）トレーラ：１つ以上の荷物を積載した直方体状の筐体を有し、トラクタにより牽引されるコンテナ状物体である。トレーラは、そのトレーラを識別するための識別情報（「トレーラＩＤ（ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）」）を有する。
（２）トラクタ：トレーラとドッキング（結合）したりトレーラを分離したりすることが可能な運送トラックの車両部分の物体である。トラクタは、そのトラクタを識別するための識別情報（「トラクタＩＤ」）を有する。
（３）ヤード：トレーラを牽引しているトラクタ（いわゆる運送トラック）が集積する運送会社等の広大な営業所あるいは敷地である。
（４）ヤードジョッキー：ヤード内においてトラクタを運転して指定された駐車スペース内の目的のトレーラをトラクタにドッキングしてドックに移動させる等のヤード内業務を行う作業員である。なお、ヤードジョッキーは、ドックに移動させたトレーラから荷物を取り出したり運び入れたりする作業を行っても構わない。本実施の形態では、ヤードジョッキーと、ヤード内にチェックインする運送トラックのドライバーあるいはヤード外にチェックアウトする運送トラックのドライバーとは、異なる人物であるとして取り扱う。
【0014】
（実施の形態１）
２．ヤードの概略的説明
まず、図１から図４を参照して、本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００（図５参照）が導入されるヤードＹＲＤを概略的に説明する。図１は、ヤードＹＲＤの雰囲気を鳥瞰的に示す図である。図２は、ヤードＹＲＤ内に取り付けられるカメラの配置例を示す俯瞰図である。図３は、ライセンスプレート読取カメラＬＣ１の撮像画像例を示す図である。図４は、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１の撮像画像例を示す図である。
２．ヤードの概略的説明
まず、図１から図４を参照して、本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００（図５参照）が導入されるヤードＹＲＤを概略的に説明する。図１は、ヤードＹＲＤの雰囲気を鳥瞰的に示す図である。図２は、ヤードＹＲＤ内に取り付けられるカメラの配置例を示す俯瞰図である。図３は、ライセンスプレート読取カメラＬＣ１の撮像画像例を示す図である。図４は、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１の撮像画像例を示す図である。
【0015】
図１及び図２に示すように、ヤードＹＲＤは、運送会社等の業者が保有する広大な敷地（例えばヤードＹＲＤの上空から見て矩形状の敷地）である。具体的には、ヤードＹＲＤは、その敷地内に、チェックインゲートＣＩＧと、チェックアウトゲートＣＯＧと、複数の駐車スペース（例えば駐車スペースＰＫＮ、ＰＫＳ、ＰＫＥ、ＰＫＷ）と、ドックステーション（いわゆるドックＤＣＫ）と、を少なくとも備える。チェックインゲートＣＩＧは、運送トラックＴＫ１（例えばトレーラＴＲＡ１を牽引しているトラクタＴＲＣ１）がヤードＹＲＤ内に入場する際に通過する箇所である。チェックアウトゲートＣＯＧは、運送トラックＴＫ２（例えばトレーラＴＲＡ２を牽引しているトラクタＴＲＣ２）がヤードＹＲＤ外に出場する際に通過する箇所である。
【0016】
駐車スペースＰＫＮ、ＰＫＳ、ＰＫＥ、ＰＫＷのそれぞれは、１台以上のトレーラを駐車するためのスペースであり、離間して配置されている。図１の例では、駐車スペースＰＫＮは合計５台のトレーラを駐車しており、駐車スペースＰＫＳは合計５台のトレーラを駐車しており、駐車スペースＰＫＥは合計３台のトレーラを駐車している。なお、駐車スペースごとに駐車可能なトレーラの台数は予め決まっていてもよいし、実運用に応じて適宜増設されても構わない。それぞれの駐車スペースには、１台のトレーラを駐車可能に区別するための白線が駐車可能台数に応じて設けられている。
【0017】
ドックＤＣＫは、ヤードジョッキーがトラクタを運転して駐車スペース内の目的のトレーラを牽引して移動して停車する場所、あるいはヤードジョッキーがトラクタを運転してトレーラを牽引しないままトラクタ単独で移動して停車する場所である。ドックＤＣＫでは、ヤードジョッキーは、例えばトレーラ内の荷物をトレーラから取り出してドックＤＣＫ内に運び込んだり、ドックＤＣＫから新たに積載させるべき荷物をトレーラ内に運び入れたりする。また、ドックＤＣＫでは、ヤードジョッキーは、ドックＤＣＫにて停車しているトレーラをトラクタにドッキングしてもよい。
【0018】
図２に示すように、ヤードＹＲＤのチェックインゲートＣＩＧ（入り口の一例）付近には、ライセンスプレート読取カメラＬＣ１と、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１（第１カメラの一例）とが配置されている。ライセンスプレート読取カメラＬＣ１およびトレーラＩＤ読取カメラＩＣ１のそれぞれは、トレーラ追尾装置２０（図５参照）との間でデータ通信可能に接続されている。ライセンスプレート読取カメラＬＣ１は、ヤードＹＲＤ内に入場しようとする運送トラックＴＫ１のライセンスプレートＬＰｃｔ１（図３参照）を撮像し、その撮像画像ＩＭＧ１（図３参照）のデータをトレーラ追尾装置２０（図５参照）に送る。一方、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１は、ヤードＹＲＤ内に入場しようとする運送トラックＴＫ１のトレーラＴＲＡ１の識別情報ＩＤｃｔ１（図４参照）を撮像し、その撮像画像ＩＭＧ２（図４参照）をトレーラ追尾装置２０（図５参照）に送る。
【0019】
ヤードＹＲＤのチェックアウトゲートＣＯＧ（出口の一例）付近には、ライセンスプレート読取カメラＬＣ２と、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ２（第１カメラの一例）とが配置されている。ライセンスプレート読取カメラＬＣ２およびトレーラＩＤ読取カメラＩＣ２のそれぞれは、トレーラ追尾装置２０（図５参照）との間でデータ通信可能に接続されている。ライセンスプレート読取カメラＬＣ２は、ヤードＹＲＤ外に出場しようとする運送トラックＴＫ２のライセンスプレートを撮像し、その撮像画像のデータをトレーラ追尾装置２０（図５参照）に送る。一方、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ２は、ヤードＹＲＤ外に出場しようとする運送トラックＴＫ２のトレーラの識別情報を撮像し、その撮像画像をトレーラ追尾装置２０（図５参照）に送る。
【0020】
また、ドックＤＣＫの建物の屋根等の天頂部分には、ヤードＹＲＤ内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のトレーラ追尾カメラＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７、Ｃ８（第２カメラの一例）が配置されている。トレーラ追尾カメラＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７、Ｃ８のそれぞれは、トレーラ追尾装置２０（図５参照）との間でデータ通信可能に接続されている。トレーラ追尾カメラＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７、Ｃ８のそれぞれは、自機の画角内の被写体（例えばトレーラ）を撮像し、その撮像画像のデータをトレーラ追尾装置２０（図５参照）に送る。
【0021】
図３に示すように、ライセンスプレート読取カメラＬＣ１は、チェックインゲートＣＩＧに近づいた運送トラックＴＫ１のトラクタＴＲＣ１の前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像する。この撮像により得られた撮像画像ＩＭＧ１には、運送トラックＴＫ１の識別情報であるライセンスプレートＬＰｃｔ１が映っている。撮像画像ＩＭＧ１は、ライセンスプレート読取カメラＬＣ１からトレーラ追尾装置２０に送られる。トレーラ追尾装置２０は、ライセンスプレート読取カメラＬＣ１からの撮像画像ＩＭＧ１を解析することにより、ライセンスプレートＬＰｃｔ１を検知し、そのライセンスプレートＬＰｃｔ１の情報を抽出する。なお、このライセンスプレートＬＰｃｔ１の検知の方式については公知技術であってよく、ここでは詳細な説明を省略するが、例えば数多くの学習データとＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）とを用いた機械学習により形成された学習モデルにより実行されてよい。
【0022】
図４に示すように、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１は、チェックインゲートＣＩＧに近づいた運送トラックＴＫ１のトレーラＴＲＡ１の前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像する。この撮像により得られた撮像画像ＩＭＧ２には、運送トラックＴＫ１のトラクタＴＲＣ１により牽引されているトレーラＴＲＡ１の識別情報ＩＤｃｔ１が映っている。撮像画像ＩＭＧ２は、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１からトレーラ追尾装置２０に送られる。トレーラ追尾装置２０は、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１からの撮像画像ＩＭＧ２を解析することにより、トレーラＴＲＡ１の識別情報ＩＤｃｔ１を検知し、その識別情報ＩＤｃｔ１を抽出する。以下、トレーラの識別情報を「トレーラＩＤ」と略記する場合がある。なお、この識別情報の検知の方式については公知技術であってよく、ここでは詳細な説明を省略するが、例えば数多くの学習データとＡＩとを用いた機械学習により形成された学習モデルにより実行されてよい。
【0023】
３．トレーラ追尾システムのシステム構成
次に、図５を参照して、本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００のシステム構成例を詳細に説明する。図５は、トレーラ追尾システム１００のシステム構成例を模式的に示すブロック図である。本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００は、カメラ１０と、トレーラ追尾装置２０と、表示装置３０と、を含む。カメラ１０とトレーラ追尾装置２０との間、並びにトレーラ追尾装置２０と表示装置３０との間は、それぞれネットワークを介してデータ通信可能に接続されている。
次に、図５を参照して、本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００のシステム構成例を詳細に説明する。図５は、トレーラ追尾システム１００のシステム構成例を模式的に示すブロック図である。本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００は、カメラ１０と、トレーラ追尾装置２０と、表示装置３０と、を含む。カメラ１０とトレーラ追尾装置２０との間、並びにトレーラ追尾装置２０と表示装置３０との間は、それぞれネットワークを介してデータ通信可能に接続されている。
【0024】
ここでいうネットワークとは、有線ネットワーク、無線ネットワーク、或いは、有線ネットワーク及び無線ネットワークの組み合わせのいずれかである。有線ネットワークは、例えば有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、有線ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、電力線通信（ＰＬＣ：Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）のうち少なくとも１つが該当し、他の有線通信可能なネットワーク構成でもよい。一方、無線ネットワークは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ、無線ＷＡＮ、４Ｇ或いは５Ｇ等の移動体携帯通信網のうち少なくとも１つが該当し、他の無線通信可能なネットワーク構成でもよい。
【0025】
カメラ１０は、ヤードＹＲＤ内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する。カメラ１０は、例えばライセンスプレート読取カメラＬＣ１、ＬＣ２、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１、ＩＣ２、トレーラ追尾カメラＣ１～Ｃ８を含む。なお、これら以外のカメラがカメラ１０として配置されて構わない。例えば、カメラ１０は、ヤードＹＲＤ内を上空から空撮可能なドローン（図示略）或いは上空からの衛星写真を撮像可能なデバイスを含んでも構わない。
【0026】
トレーラ追尾装置２０は、カメラ１０からの撮像画像のデータを用いて、ヤードＹＲＤ内での予め定められた移動経路に沿って移動する予定のトレーラの位置の時間的変化を検知（追尾）し、その検知結果のデータを保持する。トレーラ追尾装置２０は、例えばパーソナルコンピュータ或いは高性能なサーバコンピュータで構成されてよい。トレーラ追尾装置２０は、メモリ２１と、通信インターフェース２２と、トレーラＩＤ抽出部２３と、ＩＤデータベースＤＢ１と、トレーラ動線抽出部２４と、動線データベースＤＢ２と、ペアリング処理部２５と、ペアリングデータベースＤＢ３と、可視化アプリケーション処理部２６と、期待値データベースＤＢ４と、通信インターフェース２７と、を含む。なお、図５では、インターフェースを「Ｉ／Ｆ」と略記している。
【0027】
メモリ２１は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。ＲＯＭは、トレーラＩＤ抽出部２３、トレーラ動線抽出部２４、ペアリング処理部２５及び可視化アプリケーション処理部２６の各処理（動作）を規定するプログラム、及び、そのプログラムの実行時に参照するデータを格納している。ＲＡＭは、トレーラＩＤ抽出部２３、トレーラ動線抽出部２４、ペアリング処理部２５及び可視化アプリケーション処理部２６の各処理（動作）を実行する際に用いられるワークメモリであり、各処理において生成あるいは取得されたデータもしくは情報を一時的に保存する。
【0028】
通信インターフェース２２は、取得部の一例であり、各種のカメラ１０との間でデータ（例えば画像、映像）の通信を行う通信回路を用いて構成される。通信インターフェース２２は、各種のカメラ１０からの撮像画像のデータを受信すると、そのデータをトレーラＩＤ抽出部２３に送ったり、トレーラ動線抽出部２４に送ったりする。なお、通信インターフェース２２は、各種のカメラ１０からの撮像画像のデータの宛先を送信元のカメラ１０に応じて分配してもよい。例えば、通信インターフェース２２は、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１、ＩＣ２及びライセンスプレート読取カメラＬＣ１、ＬＣ２のそれぞれからの撮像画像のデータをトレーラＩＤ抽出部２３に送ってよく、トレーラ追尾カメラＣ１～Ｃ８のそれぞれからの撮像画像のデータをトレーラ動線抽出部２４に送ってよい。
【0029】
トレーラＩＤ抽出部２３、トレーラ動線抽出部２４、ペアリング処理部２５及び可視化アプリケーション処理部２６のそれぞれは、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、或いはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等のプロセッサを用いて構成される。
【0030】
トレーラＩＤ抽出部２３は、通信インターフェース２２からのデータ（つまり、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１、ＩＣ２及びライセンスプレート読取カメラＬＣ１、ＬＣ２のそれぞれからの撮像画像のデータ）を周期的に取得する。トレーラＩＤ抽出部２３は、トレーラＩＤ読取カメラ（例えばトレーラＩＤ読取カメラＩＣ１）からの撮像画像のデータを対象とした解析を行うことにより、その撮像画像に映っているトレーラの識別情報であるトレーラＩＤを周期的に抽出する。トレーラＩＤ抽出部２３は、解析により得られたトレーラＩＤの抽出結果のデータをＩＤデータベースＤＢ１に格納（登録）するとともにペアリング処理部２５に送る。上述したように、この撮像画像のデータの解析によりトレーラＩＤを抽出する手法には、数多くの学習データとＡＩとを用いた機械学習により形成された学習モデルにより実行されてよいし、既存のパターンマッチング等の公知技術を用いて実行されてもよい。
【0031】
ＩＤデータベースＤＢ１は、トレーラＩＤが抽出された時の時刻を示すタイムスタンプ（ＴＭ）と、その抽出されたトレーラＩＤ（ＴＩＤ）と、を関連付けて格納（登録）するデータベースである（図６Ａ参照）。図６Ａは、ＩＤデータベースＤＢ１の構成例を示す図である。図６Ａに示すように、ＩＤデータベースＤＢ１は、タイムスタンプ（ＴＭ）と、トレーラＩＤ（ＴＩＤ）と、を関連付けて格納する。ＩＤデータベースＤＢ１の具体例については、図７から図１１に示すユースケースを参照して後述する。
【0032】
トレーラ動線抽出部２４は、通信インターフェース２２からのデータ（つまり、トレーラ追尾カメラＣ１～Ｃ８のそれぞれからの撮像画像のデータ）を周期的に取得する。トレーラ動線抽出部２４は、トレーラ追尾カメラ（例えばトレーラ追尾カメラＣ１）からの撮像画像のデータを対象とした解析を行うことにより、その撮像画像に映っているトレーラの位置を示す位置情報を周期的に抽出する。トレーラ動線抽出部２４は、所定の判定基準に基づき、その抽出された位置情報が示す位置が直近（前回）に抽出された位置情報が示す位置との間で同一の動線又は異なる動線のいずれを構成するかを判定し、この判定結果に基づいて動線ＩＤを付与する。トレーラ動線抽出部２４は、同一の動線（つまり既存の動線と同じ動線）であると判定した場合、その同一の動線の識別情報である動線ＩＤ（ＦＩＤ）とその抽出された位置情報とを関連付けて動線データベースＤＢ２に格納（登録）するとともにペアリング処理部２５に送る。一方、トレーラ動線抽出部２４は、異なる動線（つまり新規の動線）であると判定した場合、新規の動線の識別情報である動線ＩＤ（ＦＩＤ）とその抽出された位置情報とを関連付けて動線データベースＤＢ２に格納（登録）するとともにペアリング処理部２５に送る。
【0033】
ここで、所定の判定基準は、最新に抽出された位置情報が示す位置が、その直近に抽出された位置情報が示す位置から予測可能な範囲内に存在しているか否かである。予測可能な範囲とは、例えばトレーラが等速直線運動を行っていると想定する場合、その等速直線運動を行っているトレーラの速度に基づいて、直近（つまり前回）に抽出された位置情報から次回（つまり最新）に抽出される時にトレーラが移動すると推定可能な位置を放射状に含む範囲である。また、予測可能な範囲は、トレーラ動線抽出部２４により、直近に抽出された位置情報を入力とした所定の関数（例えばカルマンフィルタ）を用いた演算処理によって導出されてもよい。
【0034】
ここで、トレーラの位置情報とは、後述する図７に示すヤードＹＲＤ内の敷地内にｘｙ二次元座標を設けた場合の原点（０．０）からの相対位置を示す情報である。トレーラ動線抽出部２４は、解析により得られたトレーラの位置情報の抽出結果のデータをＩＤデータベースＤＢ１に格納（登録）する。上述したように、この撮像画像のデータの解析によりトレーラの位置情報を抽出する手法には、数多くの学習データとＡＩとを用いた機械学習により形成された学習モデルにより実行されてよいし、既存のパターンマッチング等の公知技術を用いて実行されてもよい。
【0035】
動線データベースＤＢ２は、トレーラの位置情報がトレーラ動線抽出部２４により抽出された時の時刻を示すタイムスタンプ（ＴＭ）と、その抽出された位置情報（例えば二次元座標）が示すトレーラ位置（ＰＯＳ）と、そのトレーラ位置が新規の動線を構成するか又は既存の動線を構成するかを示す動線ＩＤ（ＦＩＤ）と、を関連付けて格納（登録）するデータベースである（図６Ｂ参照）。図６Ｂは、動線データベースＤＢ２の構成例を示す図である。図６Ｂに示すように、動線データベースＤＢ２は、タイムスタンプ（ＴＭ）と、動線ＩＤ（ＦＩＤ）と、トレーラ位置（ＰＯＳ）と、を関連付けて格納する。動線データベースＤＢ２の具体例については、図７から図１１に示すユースケースを参照して後述する。
【0036】
ペアリング処理部２５は、トレーラＩＤ抽出部２３からのトレーラＩＤの抽出結果のデータとトレーラ動線抽出部２４からのトレーラの位置情報の抽出結果のデータとを取得する。また、ペアリング処理部２５は、トレーラ動線抽出部２４からの指示に基づき、所定の条件（例えば［条件１］、［条件２］及び［条件３］、図１８参照）の充足の有無を判定する。ペアリング処理部２５は、［条件１］、［条件２］及び［条件３］のうちいずれかを満たすと判定した場合、トレーラＩＤの抽出結果のデータとトレーラの位置情報の抽出結果のデータとをペアリング（関連付け）してペアリングデータベースＤＢ３に格納（登録）する。つまり、ペアリング処理部２５は、異なるカメラ１０（具体的には、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１及びトレーラ追尾カメラＣ１～Ｃ８のうち少なくとも１つ）により撮像された撮像画像のデータを用いて抽出された異なる情報（具体的には、トレーラＩＤ（ＴＩＤ）、トレーラ位置（ＰＯＳ）、動線ＩＤ（ＦＩＤ））を、その異なる情報に共通するタイムスタンプ（ＴＭ）の情報を根拠として１つのトレーラに関する情報として統合する。
【0037】
ペアリングデータベースＤＢ３は、同時刻であるトレーラＩＤが抽出された時の時刻及びトレーラの位置情報が抽出された時の時刻を示すタイムスタンプ（ＴＭ）と、抽出されたトレーラＩＤ（ＴＩＤ）と、抽出された位置情報が示すトレーラ位置（ＰＯＳ）と、そのトレーラ位置が新規の動線又は既存の動線のうちいずれを構成するかを示す動線ＩＤ（ＦＩＤ）と、を関連付けて格納（登録）するデータベースである（図６Ｃ参照）。図６Ｃは、ペアリングデータベースＤＢ３の構成例を示す図である。図６Ｃに示すように、ペアリングデータベースＤＢ３は、タイムスタンプ（ＴＭ）と、トレーラＩＤ（ＴＩＤ）と、動線ＩＤ（ＦＩＤ）と、トレーラ位置（ＰＯＳ）と、を関連付けて格納する。ペアリングデータベースＤＢ３の具体例については、図７から図１１に示すユースケースを参照して後述する。
【0038】
可視化アプリケーション処理部２６は、現在のトレーラ位置（ＰＯＳ）を可視化するための可視化要求（可視化指示の一例）を、表示装置３０から通信インターフェース２７を介して取得する。この可視化要求は、例えばヤードジョッキーがヤードＹＲＤ内のオペレータから指定された目的のトレーラの位置に向かったが目的のトレーラを発見できなかった場合に、ヤードジョッキーの操作によってヤードジョッキーブラウザ装置３２により生成されたり、或いはヤードジョッキーからの通知を受けたオペレータの操作によってオペレータブラウザ装置３１により生成されたりする。可視化要求には、例えば目的のトレーラを識別するためのトレーラＩＤが含まれる。可視化アプリケーション処理部２６は、各種の表示装置３０からの可視化要求を取得すると、その可視化要求により特定されるトレーラの現在位置の情報をペアリング処理部２５に問い合わせて取得したり、或いはペアリングデータベースＤＢに直接アクセスして参照して取得したりする。可視化アプリケーション処理部２６は、可視化要求に応じたトレーラの現在位置の取得結果に基づいて、少なくともトレーラの現在位置を示すマッピング表示画面（例えば図１３又は図１４参照）を生成して表示装置３０に出力（送信）する。このマッピング表示画面（例えば図１３又は図１４参照）は、オペレータ或いはヤードジョッキーが視認することが可能となるように表示装置３０において表示される。なお、可視化アプリケーション処理部２６の詳細な動作手順については、図１９を参照して後述する。
【0039】
期待値データベースＤＢ４は、ドックＤＣＫの運営管理の責任者であるオペレータが適切なドックＤＣＫへのトレーラの到着、出発等の移動を管理する上で本来的に遵守するべきトレーラごとのヤードＹＲＤ内での移動経路上の位置を規定するデータベースである（図６Ｄ参照）。図６Ｄは、期待値データベースＤＢ４の構成例を示す図である。図６Ｄに示すように、ペアリングデータベースＤＢ３は、タイムスタンプ（ＴＭ）と、トレーラＩＤ（ＴＩＤ）と、トレーラ駐車位置（ＰＰＯＳ）と、トレーラドック位置（ＤＰＯＳ）と、を関連付けて格納する。タイムスタンプ（ＴＭ）と、トレーラＩＤ（ＴＩＤ）と、トレーラ駐車位置（ＰＰＯＳ）と、トレーラドック位置（ＤＰＯＳ）とは、例えば可視化アプリケーション処理部２６を介してペアリングデータベースＤＢ３を参照可能な表示装置３０（例えばオペレータブラウザ装置３１）を使用するオペレータの操作により入力されたものが格納（登録）されてよい。期待値データベースＤＢ４の具体例については、図７から図１１に示すユースケースを参照して後述する。トレーラ駐車位置（ＰＰＯＳ）は、チェックインしたトレーラが駐車されるべき駐車スペースの位置情報（例えば二次元座標）である。トレーラドック位置（ＤＰＯＳ）は、駐車スペースから次にトレーラが移動するべきドックＤＣＫの位置情報（例えば二次元座標）である。
【0040】
通信インターフェース２７は、取得部の一例であり、各種の表示装置３０との間でデータ（例えば可視化要求、マッチング表示画面）の通信を行う通信回路を用いて構成される。通信インターフェース２７は、各種の表示装置３０からの可視化要求のデータを受信すると、そのデータを可視化アプリケーション処理部２６に送る。通信インターフェース２７は、可視化アプリケーション処理部２６からマッピング表示画面のデータを受信すると、そのデータを各種の表示装置３０に送る。なお、通信インターフェース２７は、各種の表示装置３０からの可視化要求のデータの送信元に応じて、対応するマッピング表示画面のデータを分配してもよいし、或いは、可視化要求のデータの送信元に拘わらず全ての表示装置３０に対応するマッピング表示画面のデータを送ってもよい。
【0041】
表示装置３０は、ユーザ操作により入力される目的のトレーラの位置の可視化要求のデータを生成してトレーラ追尾装置２０に送り、トレーラ追尾装置２０により生成される目的のトレーラの位置を示すマッピング表示画面（例えば図１３又は図１４参照）を表示する。表示装置３０は、オペレータブラウザ装置３１と、ヤードジョッキーブラウザ装置３２と、を含む。
【0042】
オペレータブラウザ装置３１は、トレーラ追尾システム１００を管理するヤードＹＲＤの責任者である管理者（オペレータ）により使用され、例えばノートＰＣあるいはタブレット端末である。なお、オペレータブラウザ装置３１は、ノートＰＣやタブレット端末以外のコンピュータ装置であっても構わない。
【0043】
ヤードジョッキーブラウザ装置３２は、ヤードＹＲＤ内で勤務する作業者であるヤードジョッキーにより使用され、例えばノートＰＣあるいはタブレット端末である。なお、ヤードジョッキーブラウザ装置３２は、ノートＰＣやタブレット端末以外のコンピュータ装置であっても構わない。
【0044】
４．トレーラ追尾システムのユースケース
次に、図７から図１１を参照して、本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００を実運用する時のユースケース例を詳細に説明する。図７は、ヤード内のトレーラの移動軌跡（動線）のユースケース例を示す鳥瞰図である。図８、図９及び図１０は、図７のユースケースに対応する状況ごとの各データベースの具体例を示す図である。図１１は、図７のユースケースに対応する状況中に異常事態が発生した場合の状況ごとの各データベースの具体例を示す図である。図８から図１０の説明において、同一の構成及び内容には同一の符号を付与して重複した内容の説明は簡略化或いは省略し、異なる内容について説明する。
次に、図７から図１１を参照して、本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００を実運用する時のユースケース例を詳細に説明する。図７は、ヤード内のトレーラの移動軌跡（動線）のユースケース例を示す鳥瞰図である。図８、図９及び図１０は、図７のユースケースに対応する状況ごとの各データベースの具体例を示す図である。図１１は、図７のユースケースに対応する状況中に異常事態が発生した場合の状況ごとの各データベースの具体例を示す図である。図８から図１０の説明において、同一の構成及び内容には同一の符号を付与して重複した内容の説明は簡略化或いは省略し、異なる内容について説明する。
【0045】
本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００のユースケースを説明するに際し、ヤードＹＲＤ内のトレーラの位置を定義するための二次元座標軸（具体的には、原点、ｘ軸およびｙ軸）を図７に示す。
【0046】
図７に示すユースケースとして、時系列に次のイベントが生じると想定する。
【0047】
（イベント１）時刻０：００に、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラが、座標（１６、５０）の位置に設けられたチェックインゲートＣＩＧ（図１参照）を通過し、オペレータにより指定された駐車スペース（例えば駐車スペースＰＫＳ）に向かって移動する。なお、トレーラの移動は、そのトレーラを牽引するトラクタ（図１参照）の移動に伴って実行され、以下同様である。
【0048】
（イベント２）時刻０：０２に、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラが、座標（１５、３７）の位置に存在し、オペレータにより指定された駐車スペース（例えば駐車スペースＰＫＳ）に向かって移動中である。
【0049】
（イベント３）時刻０：０５に、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラが、座標（５、３１）の位置に設けられた駐車スペース（例えば駐車スペースＰＫＳ内のいずれか１台分の駐車スペース）に駐車される。
【0050】
（イベント４）時刻１：００に、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラが、座標（３０、３０）の位置に設けられたドックＤＣＫの停車スペースに停車される（ドックイン）。
【0051】
（イベント５）時刻１：３０に、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラが、座標（３７、３９）の位置に設けられた駐車スペース（例えば駐車スペースＰＫＥ内のいずれか１台分の駐車スペース）に駐車される。
【0052】
（イベント６）時刻２：００に、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラが、座標（１３、５０）の位置に設けられたチェックアウトゲートＣＯＧ（図１参照）を通過し、ヤードＹＲＤ外に出場する。
【0053】
これらの一連の（イベント１）から（イベント６）までの同じトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラの位置の時間的変化が継続して抽出されている。したがって、トレーラ追尾装置２０は、（イベント１）から（イベント６）までのトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラの動線を識別する動線ＩＤ（ＦＩＤ）として、動線ＩＤ「Ａ」を付与して管理する。
【0054】
図８の「１．チェックイン前」では、（イベント１）より前の「チェックイン前」のタイミングでは、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラがヤードＹＲＤのチェックインゲートＣＩＧを通過する直前の様子が示されている。この場合、ＩＤデータベースＤＢ１、動線データベースＤＢ２、ペアリングデータベースＤＢ３及び期待値データベースＤＢ４のそれぞれには、トレーラ追尾装置２０によりデータが何も書き込まれていない。
【0055】
図８の「２．チェックイン」では、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラがヤードＹＲＤのチェックインゲートＣＩＧを通過する時の様子が示されている。この時、トレーラ追尾装置２０は、チェックインゲートＣＩＧ付近に取り付けられたトレーラＩＤ読取カメラＩＣ１により撮像された撮像画像に基づいてトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を検知し、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を検知した時刻を示すタイムスタンプ「０：００」とトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」とをＩＤデータベースＤＢ１に書き込む。また、トレーラ追尾装置２０は、トレーラ追尾カメラ（図５参照）により撮像された撮像画像に基づいてトレーラの位置（例えば座標（１６、５０））を検知し、トレーラの位置を検知した時刻を示すタイムスタンプ「０：００」とトレーラの位置（例えば座標（１６、５０））とそのトレーラの動線が新規の動線であることを示す動線ＩＤ「Ａ」とを関連付けて動線データベースＤＢ２に書き込む。また、トレーラ追尾装置２０は、ＩＤデータベースＤＢ１及び動線データベースＤＢ２のそれぞれで共通するタイムスタンプ「０：００」を有するデータを用いたペアリング処理結果として、同一のトレーラに対応するタイムスタンプ「０：００」とトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」と動線ＩＤ「Ａ」とトレーラ位置（例えば座標（１６、５０））とをペアリングデータベースＤＢ３に書き込む。また、期待値データベースＤＢ４には、オペレータブラウザ装置３１を使用するオペレータの操作により、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」のトレーラに対し、そのトレーラが検知された時刻を示すタイムスタンプ「０：００」と、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」と、そのトレーラが次に駐車されるべき位置を示すトレーラ駐車位置（例えば座標（５、３１））と、そのトレーラが駐車の後に移動されるべきドックＤＣＫの位置を示すトレーラドック位置（例えば座標（３０、３０））とが入力されて格納される。
【0056】
図８の「３．駐車場へ移動中」では、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラがオペレータにより指定されたヤードＹＲＤ内の駐車場（例えば期待値データベースＤＢ４のトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」に対応するトレーラ駐車位置）に移動する途中の様子が示されている。この時、ＩＤデータベースＤＢ１の内容は、新たなトレーラＩＤが検知されたわけではないため「２．チェックイン」時の内容と変わりない。トレーラ追尾装置２０は、トレーラ追尾カメラ（図５参照）により撮像された撮像画像に基づいてトレーラの位置（例えば座標（１５、３７））を検知し、トレーラの位置を検知した時刻を示すタイムスタンプ「０：０２」とトレーラの位置（例えば座標（１５、３７））とそのトレーラの動線が既存の動線であることを示す動線ＩＤ「Ａ」とを関連付けて、「２．チェックイン」時の動線データベースＤＢ２に対して追加して書き込む。また、トレーラ追尾装置２０は、ＩＤデータベースＤＢ１及び動線データベースＤＢ２のそれぞれで共通するタイムスタンプ「０：０２」を有するデータを用いたペアリング処理結果として、同一のトレーラに対応するタイムスタンプ「０：０２」とトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」と動線ＩＤ「Ａ」とトレーラ位置（例えば座標（１５、３７））とを、「２．チェックイン」時のペアリングデータベースＤＢ３に対して追加して書き込む。また、期待値データベースＤＢ４には、「２．チェックイン」時に入力された内容と変わりない。
【0057】
図９の「４．１ｓｔ駐車」では、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラがオペレータにより指定されたヤードＹＲＤ内のドックＤＣＫの位置（例えば期待値データベースＤＢ４のトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」に対応するトレーラ駐車位置）に駐車する時の様子が示されている。この時、ＩＤデータベースＤＢ１の内容は、新たなトレーラＩＤが検知されたわけではないため「２．チェックイン」時の内容と変わりない。トレーラ追尾装置２０は、トレーラ追尾カメラ（図５参照）により撮像された撮像画像に基づいてトレーラの位置（例えば座標（５、３１））を検知し、トレーラの位置を検知した時刻を示すタイムスタンプ「０：０５」とトレーラの位置（例えば座標（５、３１））とそのトレーラの動線が既存の動線であることを示す動線ＩＤ「Ａ」とを関連付けて、「３．駐車場へ移動中」時の動線データベースＤＢ２に対して追加して書き込む。また、トレーラ追尾装置２０は、ＩＤデータベースＤＢ１及び動線データベースＤＢ２のそれぞれで共通するタイムスタンプ「０：０５」を有するデータを用いたペアリング処理結果として、同一のトレーラに対応するタイムスタンプ「０：０５」とトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」と動線ＩＤ「Ａ」とトレーラ位置（例えば座標（５、３１））とを、「３．駐車場へ移動中」時のペアリングデータベースＤＢ３に対して追加して書き込む。また、期待値データベースＤＢ４には、「２．チェックイン」時に入力された内容と変わりない。
【0058】
図９の「５．ドックイン」では、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラがオペレータにより指定されたヤードＹＲＤ内のドックＤＣＫ（例えば期待値データベースＤＢ４のトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」に対応するトレーラドック位置）に停車する時の様子が示されている。この時、ＩＤデータベースＤＢ１の内容は、新たなトレーラＩＤが検知されたわけではないため「２．チェックイン」時の内容と変わりない。トレーラ追尾装置２０は、トレーラ追尾カメラ（図５参照）により撮像された撮像画像に基づいてトレーラの位置（例えば座標（３０、３０））を検知し、トレーラの位置を検知した時刻を示すタイムスタンプ「１：００」とトレーラの位置（例えば座標（３０、３０））とそのトレーラの動線が既存の動線であることを示す動線ＩＤ「Ａ」とを関連付けて、「４．１ｓｔ駐車」時の動線データベースＤＢ２に対して追加して書き込む。また、トレーラ追尾装置２０は、ＩＤデータベースＤＢ１及び動線データベースＤＢ２のそれぞれで共通するタイムスタンプ「１：００」を有するデータを用いたペアリング処理結果として、同一のトレーラに対応するタイムスタンプ「１：００」とトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」と動線ＩＤ「Ａ」とトレーラ位置（例えば座標（３０、３０））とを、「４．１ｓｔ駐車」時のペアリングデータベースＤＢ３に対して追加して書き込む。また、期待値データベースＤＢ４には、「２．チェックイン」時に入力された内容と変わりない。
【0059】
図９の「６．２ｎｄ駐車」では、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラがオペレータにより急遽指定されたヤードＹＲＤ内の駐車場（例えば駐車スペースＰＫＥ内のいずれか１台分の駐車スペース）に駐車する時の様子が示されている。この時、ＩＤデータベースＤＢ１の内容は、新たなトレーラＩＤが検知されたわけではないため「２．チェックイン」時の内容と変わりない。トレーラ追尾装置２０は、トレーラ追尾カメラ（図５参照）により撮像された撮像画像に基づいてトレーラの位置（例えば座標（３７、３９））を検知し、トレーラの位置を検知した時刻を示すタイムスタンプ「１：３０」とトレーラの位置（例えば座標（３７、３９））とそのトレーラの動線が既存の動線であることを示す動線ＩＤ「Ａ」とを関連付けて、「５．ドックイン」時の動線データベースＤＢ２に対して追加して書き込む。また、トレーラ追尾装置２０は、ＩＤデータベースＤＢ１及び動線データベースＤＢ２のそれぞれで共通するタイムスタンプ「１：３０」を有するデータを用いたペアリング処理結果として、同一のトレーラに対応するタイムスタンプ「１：３０」とトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」と動線ＩＤ「Ａ」とトレーラ位置（例えば座標（３７、３９））とを、「５．ドックイン」時のペアリングデータベースＤＢ３に対して追加して書き込む。また、期待値データベースＤＢ４には、「２．チェックイン」時に入力された内容と変わりない。
【0060】
図１０の「７．チェックアウト」では、トレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラがヤードＹＲＤのチェックアウトゲートＣＯＧを通過する時の様子が示されている。この時、ＩＤデータベースＤＢ１の内容は、新たなトレーラＩＤが検知されたわけではないため「２．チェックイン」時の内容と変わりない。トレーラ追尾装置２０は、トレーラ追尾カメラ（図５参照）により撮像された撮像画像に基づいてトレーラの位置（例えば座標（１３、５０））を検知し、トレーラの位置を検知した時刻を示すタイムスタンプ「２：００」とトレーラの位置（例えば座標（１３、５０））とそのトレーラの動線が既存の動線であることを示す動線ＩＤ「Ａ」とを関連付けて、「６．２ｎｄ駐車」時の動線データベースＤＢ２に対して追加して書き込む。また、トレーラ追尾装置２０は、ＩＤデータベースＤＢ１及び動線データベースＤＢ２のそれぞれで共通するタイムスタンプ「２：００」を有するデータを用いたペアリング処理結果として、同一のトレーラに対応するタイムスタンプ「２：００」とトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」と動線ＩＤ「Ａ」とトレーラ位置（例えば座標（１３、５０））とを、「６．２ｎｄ駐車」時のペアリングデータベースＤＢ３に対して追加して書き込む。また、期待値データベースＤＢ４には、「２．チェックイン」時に入力された内容と変わりない。
【0061】
図１０の「８．アーカイブして当該ＩＤのデータを削除」では、トレーラ追尾装置２０は、「７．チェックアウト」によりチェックアウトしたトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を有するトレーラに対応する各種のデータを、ＩＤデータベースＤＢ１、動線データベースＤＢ２、ペアリングデータベースＤＢ３及び期待値データベースＤＢ４のそれぞれから削除する。これにより、トレーラ追尾装置２０は、ヤードＹＲＤから出場したトレーラに対応する各種のデータを削除することにより、各種のデータベースの記憶容量の増大を抑制できる。
【0062】
一方、図１１に示すように、例えば「３．駐車場へ移動中」の際に、トレーラの検知ミスが生じ、検知ミスが生じるまで生成されていた動線が切れた（言い換えると、異なる動線と判定された）とする。動線が切れる原因としては、例えばトレーラ追尾カメラの撮像画像に障害物（例えば竜巻或いは突風により飛来した木々の物体等）が映った若しくは画質が一時的に劣化したことでトレーラ追尾装置２０が異なるトレーラであると誤検知したことが考えられる。なお、動線が切れる原因は、上述した理由に限定されないことは言うまでもない。この場合、トレーラ追尾装置２０は、タイムスタンプ「０：００」に検知したトレーラＩＤ「０００１」とは異なるトレーラＩＤ「ＵＮ０００１」を、そのトレーラに付与する。このトレーラＩＤ「ＵＮ０００１」は、例えば直前まで検知されていたトレーラが突然検知されなくなった場合に仮に付与されるトレーラＩＤであり、他のどのトレーラの識別情報であるかが特定されない浮遊動線の識別情報として扱われる。トレーラ追尾装置２０は、トレーラＩＤ「ＵＮ０００１」を検知した時刻を示すタイムスタンプ「０：０２」とトレーラＩＤ「ＵＮ０００１」とを、「２．チェックイン」時のＩＤデータベースＤＢ１に対して追加して書き込む。トレーラ追尾装置２０は、既存の動線ＩＤ「Ａ」とは異なる動線ＩＤ「Ｂ」を、タイムスタンプ「０：０２」に検知したトレーラＩＤ「ＵＮ０００１」のトレーラに対して新たに付与する。つまり、トレーラ追尾装置２０は、トレーラ追尾カメラ（図５参照）により撮像された撮像画像に基づいてトレーラの位置（例えば座標（１５、３７））を検知し、トレーラの位置を検知した時刻を示すタイムスタンプ「０：０２」とトレーラの位置（例えば座標（１５、３７））とそのトレーラの動線が新規の動線であることを示す動線ＩＤ「Ｂ」とを関連付けて、「２．チェックイン」時の動線データベースＤＢ２に対して追加して書き込む。また、トレーラ追尾装置２０は、ＩＤデータベースＤＢ１及び動線データベースＤＢ２のそれぞれで共通するタイムスタンプ「０：０２」を有するデータを用いたペアリング処理結果として、タイムスタンプ「０：０２」とトレーラＩＤ「ＵＮ０００１」と動線ＩＤ「Ｂ」とトレーラ位置（例えば座標（１５、３７））とを、「２．チェックイン」時のペアリングデータベースＤＢ３に対して追加して書き込む。また、期待値データベースＤＢ４には、「２．チェックイン」時に入力された内容と変わりない。
【0063】
その後、図１１のＩＤデータベースＤＢ１と動線データベースＤＢ２及びペアリングデータベースＤＢ３の第２行目から第５行目とに示すように、「６．２ｎｄ駐車」まで「３．駐車場へ移動中」のイベント時に検知されたトレーラ（動線ＩＤ「Ｂ」）が正常に検知され続けたとする。
【0064】
図１１に示すように、「７．チェックアウト」の際に、トレーラ追尾装置２０は、トレーラ追尾カメラ（図５参照）により撮像された撮像画像に基づいて「３．駐車場へ移動中」のイベント時に検知されたトレーラの位置（例えば座標（１３、５０））を検知し、そのトレーラの位置を検知した時刻を示すタイムスタンプ「２：００」とそのトレーラの位置（例えば座標（１３、５０））とそのトレーラの動線が既存の動線であることを示す動線ＩＤ「Ｂ」とを関連付けて、「６．２ｎｄ駐車」時の動線データベースＤＢ２に対して追加して書き込む。また、トレーラ追尾装置２０は、ＩＤデータベースＤＢ１及び動線データベースＤＢ２のそれぞれで共通するタイムスタンプ「２：００」を有するデータを用いたペアリング処理結果として、同一のトレーラに対応するタイムスタンプ「２：００」とトレーラＩＤ「ＵＮ０００１」と動線ＩＤ「Ｂ」とトレーラ位置（例えば座標（１３、５０））とを、「６．２ｎｄ駐車」時のペアリングデータベースＤＢ３に対して追加して書き込む。
【0065】
図１１の「８．アーカイブして当該ＩＤのデータを削除」では、トレーラ追尾装置２０は、「３．駐車場へ移動中」のイベント時に検知されるまで検知されていたトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」のトレーラに対応する各種のデータを、ＩＤデータベースＤＢ１、動線データベースＤＢ２、ペアリングデータベースＤＢ３及び期待値データベースＤＢ４のそれぞれから削除する。動線ＩＤ「Ｂ」のトレーラＩＤ「ＵＮ０００１」に対応する各種のデータＤ１、Ｄ２は、浮遊動線のデータとして残留している。しかし、トレーラ追尾装置２０（例えばペアリング処理部２５或いは可視化アプリケーション処理部２６）は、期待値データベースＤＢ４のトレーラ駐車位置（ＰＰＯＳ）及びトレーラドック位置（ＤＰＯＳ）と一致する浮遊動線のデータが存在しているか否かの照合判定を行う。図１１に示すように、期待値データベースＤＢ４のトレーラ駐車位置（ＰＰＯＳ）「５、３１」と浮遊動線のトレーラ位置（ＰＯＳ）「５、３１」とは一致しており、期待値データベースＤＢ４のトレーラドック位置（ＤＰＯＳ）「３０、３０」と浮遊動線のトレーラ位置（ＰＯＳ）「３０、３０」とは一致している。したがって、トレーラ追尾装置２０は、動線ＩＤ［Ｂ］の動線はトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」の動線であると判定し、動線ＩＤ「Ｂ」のトレーラＩＤ「ＵＮ０００１」に対応する各種のデータＤ１、Ｄ２を動線ＩＤ「ＩＤ０００１」のトレーラに対応するデータであるとしてアーカイブする。なお、トレーラ追尾装置２０は、期待値データベースＤＢ４との照合判定を、ペアリング処理時に実行しても構わない。
【0066】
図１１では「３．駐車場へ移動中」の際に、トレーラの検知ミスが生じ、検知ミスが生じるまで生成されていた動線が切れた例を示した。ヤードＹＲＤにチェックインしたトレーラは、予め定められた経路、すなわちチェックイン、１ｓｔ駐車、ドックイン、２ｎｄ駐車、チェックアウトの順に移動する。そのため、トレーラＩＤ「０００１」のトレーラが定められた経路を移動中に動線が切れた場合、トレーラ追尾装置２０は、そのトレーラＩＤ「０００１」を有するトレーラのおおよその位置を推定してオペレータブラウザ装置３１またはヤードジョッキーブラウザ装置３２の少なくとも一方に表示できる。例えば、チェックインから１ｓｔ駐車の間でトレーラの動線が切れた場合には、トレーラ追尾装置２０は、そのトレーラがチェックインまで完了していると推定してオペレータブラウザ装置３１またはヤードジョッキーブラウザ装置３２の少なくとも一方に“トレーラはチェックインまで完了“などと表示できる。また、１ｓｔ駐車からドックインの間でトレーラの動線が切れた場合には、トレーラ追尾装置２０は、そのトレーラは１ｓｔ駐車までの移動が完了していると推定してオペレータブラウザ装置３１またはヤードジョッキーブラウザ装置３２の少なくとも一方に“トレーラは１ｓｔ駐車まで完了“などと表示できる。また、ドックインから２ｎｄ駐車の間でトレーラの動線が切れた場合には、トレーラ追尾装置２０は、そのトレーラはドックまでの移動が完了していると推定してオペレータブラウザ装置３１またはヤードジョッキーブラウザ装置３２の少なくとも一方に“トレーラはドッグインまで完了“などと表示できる。また、２ｎｄ駐車からチェックアウトまでの間でトレーラの動線が切れた場合には、トレーラ追尾装置２０は、そのトレーラは２ｎｄ駐車までの移動が完了していると推定してオペレータブラウザ装置３１またはヤードジョッキーブラウザ装置３２の少なくとも一方に“トレーラは２ｎｄ駐車まで完了“などと表示できる。このように、トレーラが予め定められた経路を移動するため、トレーラの動線が途中で切れたとしても、トレーラ追尾装置２０は、トレーラが通過した場所を推定して、オペレータブラウザ装置３１またはヤードジョッキーブラウザ装置３２を含む表示装置３０に表示できる。その結果、トレーラが定められた経路を移動中に動線が切れた場合であっても、トレーラが通過した場所を推定して表示装置３０に表示できるため、トレーラ追尾装置２０は、広大なヤードＹＲＤ内でトレーラＩＤ「０００１」を有するトレーラの位置を絞り込むことができる。
【0067】
５．トレーラの位置及び動線の可視化例
次に、図１２から図１７を参照して、本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００により追尾されるトレーラのヤードＹＲＤ内の位置及び動線の可視化について説明する。図１２は、ヤードＹＲＤにチェックインしたトレーラＴＲＡ１の第１動線例を鳥瞰的に示す図である。図１３は、表示装置３０に表示される、図１２のトレーラが指示通りの正しい位置に駐車されたことを可視化するマッピング表示画面例を示す図である。図１４は、表示装置３０に表示される、図１２のトレーラＴＲＡ１が指示と異なる間違った位置に駐車されたことを可視化するマッピング表示画面例を示す図である。図１５は、ヤードＹＲＤにチェックインしたトレーラＴＲＡ１の第２動線例を鳥瞰的に示す図である。図１６は、表示装置３０に表示される、図１５のトレーラＴＲＡ１が指示通りの正しい位置に駐車されたことを可視化するマッピング表示画面例を示す図である。図１７は、表示装置３０に表示される、図１５のトレーラＴＲＡ１が指示と異なる間違った位置に駐車されたことを可視化するマッピング表示画面例を示す図である。
次に、図１２から図１７を参照して、本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００により追尾されるトレーラのヤードＹＲＤ内の位置及び動線の可視化について説明する。図１２は、ヤードＹＲＤにチェックインしたトレーラＴＲＡ１の第１動線例を鳥瞰的に示す図である。図１３は、表示装置３０に表示される、図１２のトレーラが指示通りの正しい位置に駐車されたことを可視化するマッピング表示画面例を示す図である。図１４は、表示装置３０に表示される、図１２のトレーラＴＲＡ１が指示と異なる間違った位置に駐車されたことを可視化するマッピング表示画面例を示す図である。図１５は、ヤードＹＲＤにチェックインしたトレーラＴＲＡ１の第２動線例を鳥瞰的に示す図である。図１６は、表示装置３０に表示される、図１５のトレーラＴＲＡ１が指示通りの正しい位置に駐車されたことを可視化するマッピング表示画面例を示す図である。図１７は、表示装置３０に表示される、図１５のトレーラＴＲＡ１が指示と異なる間違った位置に駐車されたことを可視化するマッピング表示画面例を示す図である。
【0068】
【0069】
（１）第１動線の可視化例：図１２、図１３及び図１４参照
図１２に示すように、トレーラＴＲＡを牽引するトラクタＴＲＣ（つまり運送トラックＴＫ１）は、ヤードＹＲＤのチェックインゲートＣＩＧを通過すると、駐車スペースＰＫＳの指定された駐車スペースに向かって移動経路Ｔｍ１に沿って移動する。移動後の一定時間が経過した後、トレーラＴＲＡを牽引するトラクタＴＲＣ（つまり運送トラックＴＫ１）は、その駐車スペースからドックＤＣＫに向かって移動経路Ｔｍ２に沿って移動する。このような移動経路Ｔｍ１、Ｔｍ２を想定する。
図１２に示すように、トレーラＴＲＡを牽引するトラクタＴＲＣ（つまり運送トラックＴＫ１）は、ヤードＹＲＤのチェックインゲートＣＩＧを通過すると、駐車スペースＰＫＳの指定された駐車スペースに向かって移動経路Ｔｍ１に沿って移動する。移動後の一定時間が経過した後、トレーラＴＲＡを牽引するトラクタＴＲＣ（つまり運送トラックＴＫ１）は、その駐車スペースからドックＤＣＫに向かって移動経路Ｔｍ２に沿って移動する。このような移動経路Ｔｍ１、Ｔｍ２を想定する。
【0070】
トレーラ追尾装置２０の可視化アプリケーション処理部２６は、表示装置３０からの可視化要求を受信すると、その可視化要求を受信した時刻（言い換えると、現在時刻）までの可視化要求で指定されているトレーラＴＲＡ１の現在位置とヤードＹＲＤのチェックインから現在位置までの動線ＦＬＷ１とを含むマッピング表示画面Ｗ１（図１３参照）又はマッピング表示画面Ｗ２（図１４参照）を生成する。
【0071】
まず、トレーラＴＲＡ１を牽引するトラクタＴＲＣ１を運転するドライバー或いはヤードジョッキーが、チェックインゲートＣＩＧを通過して駐車スペースＰＫＳの指定された駐車スペースまで移動し、更に、その駐車スペースから指定されたドックＤＣＫの停車位置まで適切に移動した場合を考える（図１３参照）。つまり、トレーラＴＲＡ１がオペレータの指示通りに移動した時の動線の可視化例を考察する。
【0072】
この場合、可視化アプリケーション処理部２６は、チェックインゲートＣＩＧから駐車スペースＰＫＳの指定された駐車スペースまでの移動、その駐車スペースから指定されたドックＤＣＫの停車位置までの移動、の間に検知され続けることで得られたトレーラＴＲＡ１の位置を、ペアリングデータベースＤＢ３を参照することにより抽出する。更に、可視化アプリケーション処理部２６は、その抽出された各位置を直線等で結線した動線ＦＬＷ１を生成する。可視化アプリケーション処理部２６は、抽出されたトレーラＴＲＡ１の位置（現在位置）を示すインジケータＩＧ１と動線ＦＬＷ１とをヤードＹＲＤの俯瞰的なマップＭＰ１に重畳して描画したマッピング表示画面Ｗ１を生成し、少なくとも可視化要求の送信元である表示装置３０に出力（送信）する。なお、マップＭＰ１のデータはメモリ２１に予め保存されている。インジケータＩＧ１は、例えば可視化要求の対象となるトレーラＴＲＡ１のトレーラＩＤと、現在位置を示す情報（例えばドックＤＣＫの第７番目の停車スペースである「Ｄ０７」を示す情報）とを関連付けて報知する。
【0073】
一方、トレーラＴＲＡ１を牽引するトラクタＴＲＣ１を運転するドライバー或いはヤードジョッキーが、チェックインゲートＣＩＧを通過して駐車スペースＰＫＳの指定された駐車スペースまで適切に移動したが、その駐車スペースから指定されたドックＤＣＫの停車位置とは異なる停車位置に移動してしまった場合を考える（図１４参照）。つまり、トレーラＴＲＡ１がオペレータの指示通りに移動できなかった時の動線の可視化例を考察する。
【0074】
この場合、可視化アプリケーション処理部２６は、チェックインゲートＣＩＧから駐車スペースＰＫＳの指定された駐車スペースまでの移動、その駐車スペースからドックＤＣＫの停車位置までの移動、の間に検知され続けることで得られたトレーラＴＲＡ１の位置を、ペアリングデータベースＤＢ３を参照することにより抽出する。更に、可視化アプリケーション処理部２６は、その抽出された各位置を直線等で結線した不適切な動線ＥＲＦＬＷ１を生成する。可視化アプリケーション処理部２６は、抽出されたトレーラＴＲＡ１の不適切な位置（現在位置）を示すインジケータＥＲＩＧ１と動線ＥＲＦＬＷ１とをヤードＹＲＤの俯瞰的なマップＭＰ１に重畳して描画したマッピング表示画面Ｗ２を生成し、少なくとも可視化要求の送信元である表示装置３０に出力（送信）する。また、可視化アプリケーション処理部２６は、期待値データベースＤＢ４で定義されている適切な移動先となる現在位置を示すインジケータＩＧ１Ｃを追加してマップＭＰ１に重畳して描画したマッピング表示画面Ｗ２を生成及び出力（送信）してもよい。インジケータＥＲＩＧ１は、例えば可視化要求の対象となるトレーラＴＲＡ１のトレーラＩＤと、そのトレーラＴＲＡ１が誤った移動によって位置することになった不適切な現在位置を示す情報（例えばドックＤＣＫの第４番目の停車スペースである「Ｄ０４」を示す情報）とを関連付けて報知する。インジケータＩＧ１Ｃは、例えば可視化要求の対象となるトレーラＴＲＡ１のトレーラＩＤと、そのトレーラＴＲＡ１が可視化要求の受信時点において位置しておくべき現在位置を示す情報（例えばドックＤＣＫの第７番目の停車スペースである「Ｄ０７」を示す情報）とを関連付けて報知する。
【0075】
（２）第２動線の可視化例：図１５、図１６及び図１７参照
図１５に示すように、トレーラＴＲＡを牽引するトラクタＴＲＣ（つまり運送トラックＴＫ１）は、ヤードＹＲＤのチェックインゲートＣＩＧを通過すると、駐車スペースＰＫＳの指定された駐車スペースに向かって移動経路Ｔｍ１に沿って移動する。このような移動経路Ｔｍ１を想定する。
図１５に示すように、トレーラＴＲＡを牽引するトラクタＴＲＣ（つまり運送トラックＴＫ１）は、ヤードＹＲＤのチェックインゲートＣＩＧを通過すると、駐車スペースＰＫＳの指定された駐車スペースに向かって移動経路Ｔｍ１に沿って移動する。このような移動経路Ｔｍ１を想定する。
【0076】
トレーラ追尾装置２０の可視化アプリケーション処理部２６は、表示装置３０からの可視化要求を受信すると、その可視化要求を受信した時刻（言い換えると、現在時刻）までの可視化要求で指定されているトレーラＴＲＡ１の現在位置とヤードＹＲＤのチェックインから現在位置までの動線ＦＬＷ１とを含むマッピング表示画面Ｗ１（図１６参照）又はマッピング表示画面Ｗ２（図１７参照）を生成する。
【0077】
まず、トレーラＴＲＡ１を牽引するトラクタＴＲＣ１を運転するドライバー或いはヤードジョッキーが、チェックインゲートＣＩＧを通過して駐車スペースＰＫＳの指定された駐車スペースまで適切に移動した場合を考える（図１６参照）。つまり、トレーラＴＲＡ１がオペレータの指示通りに移動した時の動線の可視化例を考察する。
【0078】
この場合、可視化アプリケーション処理部２６は、チェックインゲートＣＩＧから駐車スペースＰＫＳの指定された駐車スペースまでの移動の間に検知され続けることで得られたトレーラＴＲＡ１の位置を、ペアリングデータベースＤＢ３を参照することにより抽出する。更に、可視化アプリケーション処理部２６は、その抽出された各位置を直線等で結線した動線ＦＬＷ２を生成する。可視化アプリケーション処理部２６は、抽出されたトレーラＴＲＡ１の位置（現在位置）を示すインジケータＩＧ２と動線ＦＬＷ２とをヤードＹＲＤの俯瞰的なマップＭＰ１に重畳して描画したマッピング表示画面Ｗ３を生成し、少なくとも可視化要求の送信元である表示装置３０に出力（送信）する。インジケータＩＧ２は、例えば可視化要求の対象となるトレーラＴＲＡ１のトレーラＩＤと、現在位置を示す情報（例えば駐車スペースＰＫＳの第１番目の駐車スペースである「Ｓ０１」を示す情報）とを関連付けて報知する。
【0079】
一方、トレーラＴＲＡ１を牽引するトラクタＴＲＣ１を運転するドライバー或いはヤードジョッキーが、チェックインゲートＣＩＧを通過して指定された駐車スペースＰＫＳとは異なる駐車スペースＰＫＥに移動してしまった場合を考える（図１７参照）。つまり、トレーラＴＲＡ１がオペレータの指示通りに移動できなかった時の動線の可視化例を考察する。
【0080】
この場合、可視化アプリケーション処理部２６は、チェックインゲートＣＩＧから駐車スペースＰＫＥの駐車スペースまでの移動の間に検知され続けることで得られたトレーラＴＲＡ１の位置を、ペアリングデータベースＤＢ３を参照することにより抽出する。更に、可視化アプリケーション処理部２６は、その抽出された各位置を直線等で結線した不適切な動線ＥＲＦＬＷ２を生成する。可視化アプリケーション処理部２６は、抽出されたトレーラＴＲＡ１の不適切な位置（現在位置）を示すインジケータＥＲＩＧ２と動線ＥＲＦＬＷ２とをヤードＹＲＤの俯瞰的なマップＭＰ１に重畳して描画したマッピング表示画面Ｗ４を生成し、少なくとも可視化要求の送信元である表示装置３０に出力（送信）する。また、可視化アプリケーション処理部２６は、期待値データベースＤＢ４で定義されている適切な移動先となる現在位置を示すインジケータＩＧ２Ｃを追加してマップＭＰ１に重畳して描画したマッピング表示画面Ｗ４を生成及び出力（送信）してもよい。インジケータＥＲＩＧ２は、例えば可視化要求の対象となるトレーラＴＲＡ１のトレーラＩＤと、そのトレーラＴＲＡ１が誤った移動によって位置することになった不適切な現在位置を示す情報（例えば駐車スペースＰＫＥの第８番目の駐車スペースである「Ｅ０８」を示す情報）とを関連付けて報知する。インジケータＩＧ２Ｃは、例えば可視化要求の対象となるトレーラＴＲＡ１のトレーラＩＤと、そのトレーラＴＲＡ１が可視化要求の受信時点において位置しておくべき現在位置を示す情報（例えば駐車スペースＰＫＳの第１番目の駐車スペースである「Ｓ０１」を示す情報）とを関連付けて報知する。
【0081】
６．トレーラ追尾システムの動作手順
次に、図１８及び図１９を参照して、本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００の動作手順について説明する。図１８は、本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００のトレーラのチェックインからトレーラ情報のペアリング処理までの動作手順を時系列に示すシーケンス図である。図１９は、本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００のトレーラの位置及び動線の可視化の動作手順を時系列に示すシーケンス図である。
次に、図１８及び図１９を参照して、本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００の動作手順について説明する。図１８は、本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００のトレーラのチェックインからトレーラ情報のペアリング処理までの動作手順を時系列に示すシーケンス図である。図１９は、本実施の形態に係るトレーラ追尾システム１００のトレーラの位置及び動線の可視化の動作手順を時系列に示すシーケンス図である。
【0082】
図１８の説明の前提として、少なくともトレーラ追尾カメラＣ１～Ｃ８のそれぞれからフレームに応じて周期的にトレーラ追尾装置２０に撮像画像のデータが入力され、更に、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１、ＩＣ２のそれぞれからフレームレートに応じて周期的にトレーラ追尾装置２０に撮像画像のデータが入力されてもよい。なお、図１８又は図１９の説明において、可視化アプリケーション処理部を「可視化アプ」、データベースを「ＤＢ」、オペレータブラウザ装置及びヤードジョッキーブラウザ装置のうち少なくとも１つを「ブラウザ装置」と略記している。
【0083】
図１８において、トレーラ追尾装置２０の可視化アプリケーション処理部２６は、ブラウザ装置を使用するユーザ（例えばオペレータ）の操作入力により（ステップＳｔ０）、ヤードＹＲＤ内に入場しようとする運送トラック（例えばトレーラ）のチェックインの検知処理の指示を取得する（ステップＳｔ１）。可視化アプリケーション処理部２６は、トレーラＩＤの検知処理の実行をトレーラＩＤ抽出部２３に指示する。トレーラＩＤ抽出部２３は、可視化アプリケーション処理部２６からの指示に基づき、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１の撮像画像（図４参照）を用いて、その撮像画像に映るトレーラの識別情報ＩＤｃｔ１（ＴＩＤ：トレーラＩＤ）を検知して抽出する（ステップＳｔ２）。なお、ステップＳｔ２では、トレーラＩＤ抽出部２３は、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１の撮像画像（図４参照）の代わりに、ブラウザ装置を使用するユーザ（例えばオペレータ）の操作入力に基づいて、トレーラの識別情報ＩＤｃｔ１（ＴＩＤ：トレーラＩＤ）を抽出してもよい。
【0084】
トレーラＩＤ抽出部２３は、ステップＳｔ２で抽出したトレーラＩＤとその検知した時刻を示すタイムスタンプとを関連付けてＩＤデータベースＤＢ１に登録するためのＴＩＤ登録要求をＩＤデータベースＤＢ１に送る（ステップＳｔ３）。ＩＤデータベースＤＢ１は、トレーラＩＤ抽出部２３からのＴＩＤ登録要求にしたがって、ステップＳｔ２で抽出されたトレーラＩＤとそのトレーラＩＤが検知された時刻を示すタイムスタンプとを関連付けて登録し（ステップＳｔ４）、登録完了の応答（Ａｃｋ：Ａｃｋｎｏｌｗｅｄｇｅｍｅｎｔ）を可視化アプリケーション処理部２６に返す（ステップＳｔ５）。
【0085】
また、トレーラ動線抽出部２４は、トレーラ追尾装置２０の稼働中、トレーラ追尾カメラＣ１～Ｃ８のそれぞれからの撮像画像のデータを取得しており（ステップＳｔ６）、それらの撮像画像を用いて、それらの撮像画像に映るトレーラの位置（ＰＯＳ）を検知し、その位置情報を抽出する（ステップＳｔ６）。この時、トレーラ動線抽出部２４は、所定の判定基準（上述参照）に基づき、その抽出された位置情報が示す位置が直近（前回）に抽出された位置情報が示す位置との間で同一の動線又は異なる動線のいずれを構成するかを判定する。つまり、トレーラ動線抽出部２４は、その抽出された位置情報が示す位置が直近（前回）に抽出された位置情報が示す位置から予測可能な範囲（上述参照）内に含まれると判定した場合には、既存の動線の動線ＩＤと同一の動線ＩＤを付与する。一方、トレーラ動線抽出部２４は、その抽出された位置情報が示す位置が直近（前回）に抽出された位置情報が示す位置から予測可能な範囲（上述参照）内に含まれないと判定した場合には、新規の動線ＩＤを付与する。
【0086】
トレーラ動線抽出部２４は、ステップＳｔ６で抽出したトレーラの位置情報と付与した動線ＩＤとその位置を検知した時刻を示すタイムスタンプとを関連付けて動線データベースＤＢ２に登録するためのＰＯＳ登録要求を動線データベースＤＢ２に送る（ステップＳｔ７）。動線データベースＤＢ２は、トレーラ動線抽出部２４からのＰＯＳ登録要求にしたがって、ステップＳｔ６で抽出されたトレーラの位置情報と付与された動線ＩＤとその検知された時刻を示すタイムスタンプとを関連付けて登録し（ステップＳｔ８）、登録完了の応答（Ａｃｋ）を可視化アプリケーション処理部２６に返す（ステップＳｔ９）。
【0087】
ここで、トレーラ動線抽出部２４は、所定の条件（例えば［条件１］、［条件２］及び［条件３］、図１８参照）の充足の有無の判定をペアリング処理部２５に指示する（ステップＳｔ１０、Ｓｔ１６、Ｓｔ２０）。
【0088】
ステップＳｔ１０では、トレーラ動線抽出部２４は、ステップＳｔ６で抽出したトレーラの位置情報と付与した動線ＩＤとその位置を検知した時刻を示すタイムスタンプとを関連付けてペアリング処理部２５に送る（ステップＳｔ１０）。
【0089】
ペアリング処理部２５は、トレーラＩＤ抽出部２３からのトレーラＩＤの抽出結果のデータをトレーラＩＤ抽出部２３又はＩＤデータベースＤＢ１にアクセスし（ステップＳｔ１１）、そのデータを取得する（ステップＳｔ１２）。ここで、ペアリング処理部２５は、［条件１］として、ステップＳｔ６において新規の動線ＩＤ（ＦＩＤ）が付与されかつチェックインゲートＣＩＧ付近のトレーラの位置（ＰＯＳ）及び動線とトレーラのＩＤ（ＴＩＤ）とが取得されたか否かを判定する。つまり、［条件１］は、チェックインゲートＣＩＧで初めてトレーラが検知された場合に、そのトレーラのタイムスタンプ、位置、動線等の各種データを関連付けて初期データとして格納しておくことを規定している。
【0090】
ペアリング処理部２５は、［条件１］を満たす（つまり、ステップＳｔ６において新規の動線ＩＤ（ＦＩＤ）が付与されかつチェックインゲートＣＩＧ付近のトレーラの位置（ＰＯＳ）及び動線とトレーラのＩＤ（ＴＩＤ）とが取得された）と判定する。この場合、ペアリング処理部２５は、チェックインゲートＣＩＧ付近でトレーラを検知した時刻を示すタイムスタンプ（ＴＭ）とそのトレーラの位置（ＰＯＳ）とそのトレーラの動線を示す動線ＩＤ（ＦＩＤ）とそのトレーラのＩＤ（ＴＩＤ）とを関連付けてペアリングデータベースＤＢ３に登録するための新規登録要求をペアリングデータベースＤＢ３に送る（ステップＳｔ１３）。ペアリングデータベースＤＢ３は、ペアリング処理部２５からの新規登録要求にしたがって、チェックインゲートＣＩＧ付近でトレーラを検知した時刻を示すタイムスタンプ（ＴＭ）とそのトレーラの位置（ＰＯＳ）とそのトレーラの動線を示す動線ＩＤ（ＦＩＤ）とそのトレーラのＩＤ（ＴＩＤ）とを関連付けて登録し（ステップＳｔ１４）、登録完了の応答（Ａｃｋ）をペアリング処理部２５に返す（ステップＳｔ１５）。
【0091】
ステップＳｔ１６では、トレーラ動線抽出部２４は、ステップＳｔ６で抽出したトレーラの位置情報と付与した動線ＩＤとその位置を検知した時刻を示すタイムスタンプとを関連付けてペアリング処理部２５に送る（ステップＳｔ１６）。
【0092】
ペアリング処理部２５は、［条件２］として、ステップＳｔ６において新規の動線ＩＤ（ＦＩＤ）が付与されかつチェックインゲートＣＩＧ以外のヤードＹＲＤ内の箇所でのトレーラの位置（ＰＯＳ）及び動線とトレーラのＩＤ（ＴＩＤ）とが取得されたか否かを判定する。つまり、［条件２］は、チェックインゲートＣＩＧで一度検知されたトレーラがヤードＹＲＤ内を移動している途中で他のトレーラであると誤検知された場合に、その誤検知されたトレーラの動線、位置、タイムスタンプ等の各種データを一時的な浮遊動線のデータとしてデータ格納しておくことを規定している。
【0093】
ペアリング処理部２５は、［条件２］を満たす（つまり、ステップＳｔ６において新規の動線ＩＤ（ＦＩＤ）が付与されかつチェックインゲートＣＩＧ以外のヤードＹＲＤ内の箇所でのトレーラの位置（ＰＯＳ）及び動線とトレーラのＩＤ（ＴＩＤ）とが取得された）と判定する。この場合、ペアリング処理部２５は、チェックインゲートＣＩＧ以外のヤードＹＲＤ内の箇所でトレーラを検知した時刻を示すタイムスタンプ（ＴＭ）とそのトレーラの位置（ＰＯＳ）とそのトレーラの動線を示す動線ＩＤ（ＦＩＤ：つまり新たに付与した動線ＩＤ）とそのトレーラのＩＤ（ＴＩＤ）とを関連付けてペアリングデータベースＤＢ３に登録するための新規登録要求をペアリングデータベースＤＢ３に送る（ステップＳｔ１７）。ペアリングデータベースＤＢ３は、ペアリング処理部２５からの新規登録要求にしたがって、チェックインゲートＣＩＧ以外のヤードＹＲＤ内の箇所でトレーラを検知した時刻を示すタイムスタンプ（ＴＭ）とそのトレーラの位置（ＰＯＳ）とそのトレーラの動線を示す動線ＩＤ（ＦＩＤ：つまり新たに付与した動線ＩＤ）とそのトレーラのＩＤ（ＴＩＤ）とを関連付けて登録し（ステップＳｔ１８）、登録完了の応答（Ａｃｋ）をペアリング処理部２５に返す（ステップＳｔ１９）。
【0094】
ステップＳｔ２０では、トレーラ動線抽出部２４は、ステップＳｔ６で抽出したトレーラの位置情報と付与した動線ＩＤとその位置を検知した時刻を示すタイムスタンプとを関連付けてペアリング処理部２５に送る（ステップＳｔ２０）。
【0095】
ペアリング処理部２５は、［条件３］として、ステップＳｔ６において既存の動線ＩＤ（ＦＩＤ）が付与されている（言い換えると、その動線ＩＤに対応するトレーラＩＤは既に検知済みである）か否かを判定する。つまり、［条件３］は、チェックインゲートＣＩＧを通過してヤードＹＲＤ内を既に移動しているトレーラがヤードＹＲＤ内で正常に検知された場合に、そのトレーラのヤードＹＲＤ内でのタイムスタンプ、位置、動線等の各種データを関連付けて格納しておくことを規定している。
【0096】
ペアリング処理部２５は、［条件３］を満たす（つまり、ステップＳｔ６において既存の動線ＩＤ（ＦＩＤ）が付与されている（言い換えると、その動線ＩＤに対応するトレーラＩＤは既に検知済みである）と判定する。この場合、ペアリング処理部２５は、チェックインゲートＣＩＧ以外のヤードＹＲＤ内でトレーラを検知した時刻を示すタイムスタンプ（ＴＭ）とそのトレーラの位置（ＰＯＳ）とそのトレーラの動線を示す動線ＩＤ（ＦＩＤ：つまり既に付与されている動線ＩＤ）とそのトレーラのＩＤ（ＴＩＤ）とを関連付けてペアリングデータベースＤＢ３に登録するための追加登録要求をペアリングデータベースＤＢ３に送る（ステップＳｔ２１）。ペアリングデータベースＤＢ３は、ペアリング処理部２５からの追加登録要求にしたがって、チェックインゲートＣＩＧ以外のヤードＹＲＤ内でトレーラを検知した時刻を示すタイムスタンプ（ＴＭ）とそのトレーラの位置（ＰＯＳ）とそのトレーラの動線を示す動線ＩＤ（ＦＩＤ：つまり既に付与されている動線ＩＤ）とそのトレーラのＩＤ（ＴＩＤ）とを関連付けて登録し（ステップＳｔ２２）、登録完了の応答（Ａｃｋ）をペアリング処理部２５に返す（ステップＳｔ２３）。
【0097】
また、トレーラ追尾装置２０の可視化アプリケーション処理部２６は、ブラウザ装置を使用するユーザ（例えばオペレータ）の操作入力により（ステップＳｔ２４）、ヤードＹＲＤ外に出場しようとする運送トラック（例えばトレーラ）のチェックアウトの検知処理の指示を取得する（ステップＳｔ２５）。可視化アプリケーション処理部２６は、ヤードＹＲＤ外に出場するために管理不要となるトレーラのトレーラＩＤの削除処理の実行をトレーラＩＤ抽出部２３に指示する。トレーラＩＤ抽出部２３は、可視化アプリケーション処理部２６からの指示に基づき、該当するトレーラＩＤとそのトレーラＩＤを検知した時刻を示すタイムスタンプとをＩＤデータベースＤＢ１から削除するためのＩＤ削除要求をＩＤデータベースＤＢ１に送る（ステップＳｔ２６）。ＩＤデータベースＤＢ１は、トレーラＩＤ抽出部２３からのＩＤ削除要求にしたがって、ステップＳｔ２で抽出されたトレーラＩＤとそのトレーラＩＤが検知された時刻を示すタイムスタンプとを削除し（ステップＳｔ２７）、削除完了の応答（Ａｃｋ）を可視化アプリケーション処理部２６に返す（ステップＳｔ２８）。
【0098】
図１９において、ブラウザ装置（表示装置３０）は、ユーザ（例えばヤードジョッキー）の操作入力により（ステップＳｔ３１）、現在のトレーラの位置及び動線の可視化を要求するための可視化要求（駐車マップ表示）を生成してトレーラ追尾装置２０に送る（ステップＳｔ３２）。この可視化要求（駐車マップ表示）は、例えばヤードジョッキーが指定されたトレーラの位置に移動したが見つけることができず、ヤードジョッキーがヤードＹＲＤの敷地内の駐車マップ（つまりトレーラが駐車されている駐車スペースのマップ上の位置）を可視化することを要求するコマンドである。可視化要求（駐車マップ表示）は、目的のトレーラのトレーラＩＤを少なくとも含んでいる。
【0099】
トレーラ追尾装置２０の可視化アプリケーション処理部２６は、ステップＳｔ３２の可視化要求を受信すると、可視化指示（駐車マップ表示）に含まれているトレーラＩＤに対応するトレーラの現在位置（例えば駐車位置）に関する情報取得要求を生成してペアリング処理部２５又はペアリングデータベースＤＢ３に送る（ステップＳｔ３３）。ペアリング処理部２５又はペアリングデータベースＤＢ３は、ステップＳｔ３３の情報取得要求にしたがって、ペアリングデータベースＤＢ３から該当する各種のデータ（例えばトレーラＩＤ、現在時刻を示すタイムスタンプ、現在時刻におけるトレーラの位置情報、動線ＩＤ）を取得する（ステップＳｔ３４）。なお、現在時刻とは、可視化要求がブラウザ装置により生成された時刻でもよいし、可視化要求がトレーラ追尾装置２０において受信された時刻でもよく、以下同様である。
【0100】
ペアリング処理部２５又はペアリングデータベースＤＢ３は、ステップＳｔ３４で取得した各種のデータ（上述参照）を可視化アプリケーション処理部２６に返す（ステップＳｔ３５）。可視化アプリケーション処理部２６は、ステップＳｔ３５において得た各種のデータ（上述参照）を用いて、マッピング表示画面（例えば図１３のマッピング表示画面Ｗ１又は図１６のマッピング表示画面Ｗ３参照）を生成（描画）する（ステップＳｔ３６）。可視化アプリケーション処理部２６は、ステップＳｔ３６で生成したマッピング表示画面をブラウザ装置に送信して出力させる（ステップＳｔ３７）。
【0101】
一方、ブラウザ装置（表示装置３０）は、ユーザ（例えばオペレータ）の操作入力により（ステップＳｔ４１Ａ）、現在時刻においてトレーラが不正に（言い換えると、誤って）駐車されているか否かの可視化を要求するための可視化要求（不正駐車位置表示）を生成してトレーラ追尾装置２０に送る（ステップＳｔ４２Ａ）。この可視化要求（不正駐車位置表示）は、例えばオペレータがヤードＹＲＤ内において不正に駐車されているトレーラが存在しているか否かを定期的に監視する際にヤードＹＲＤの敷地内の駐車マップ（つまりトレーラが不正に駐車されている駐車スペースのマップ上の位置）を可視化することを要求するコマンドである。可視化要求（不正駐車位置表示）は、目的のトレーラのトレーラＩＤを少なくとも含んでいる。
【0102】
なお、トレーラ動線抽出部２４が、［条件２］（図１８のステップＳｔ１６参照）を満たすことを判定した場合（ステップＳｔ４１Ｂ）、上述した可視化要求（不正駐車位置表示）を生成して可視化アプリケーション処理部２６に送ってもよい（ステップＳｔ４２Ｂ）。
【0103】
可視化アプリケーション処理部２６は、可視化要求（不正駐車位置表示）を取得すると、その可視化要求（駐車マップ表示）に含まれているトレーラＩＤに対応するトレーラの各種のデータを取得するための駐車位置情報取得要求を生成してペアリング処理部２５又はペアリングデータベースＤＢ３に送る（ステップＳｔ４３）。ペアリング処理部２５又はペアリングデータベースＤＢ３は、ステップＳｔ４３の駐車位置情報取得要求にしたがって、ペアリングデータベースＤＢ３から該当する各種のデータ（例えばトレーラＩＤ、現在時刻を示すタイムスタンプ、現在時刻におけるトレーラの位置情報、動線ＩＤ）を取得する（ステップＳｔ４４）。ペアリング処理部２５又はペアリングデータベースＤＢ３は、ステップＳｔ４４で取得した各種のデータ（上述参照）を可視化アプリケーション処理部２６に返す（ステップＳｔ４５）。
【0104】
また、可視化アプリケーション処理部２６は、可視化要求（駐車マップ表示）に含まれているトレーラＩＤに対応するトレーラの各種のデータを取得するための駐車位置情報取得要求を生成して期待値データベースＤＢ４に送る（ステップＳｔ４６）。期待値データベースＤＢ４は、ステップＳｔ４６の駐車位置情報取得要求にしたがって、期待値データベースＤＢ４から該当する各種のデータ（例えばトレーラＩＤ、現在時刻を示すタイムスタンプ、現在時刻に位置するべきトレーラの駐車位置情報、現在時刻に位置するべきトレーラドック位置）を取得する（ステップＳｔ４７）。期待値データベースＤＢ４は、ステップＳｔ４７で取得した各種のデータ（上述参照）を可視化アプリケーション処理部２６に返す（ステップＳｔ４８）。
【0105】
可視化アプリケーション処理部２６は、ステップＳｔ４５で取得したペアリングデータベースＤＢ３からの各種のデータとステップＳｔ４８で取得した期待値データベースＤＢ４からの各種のデータとが一致するか否かの照合処理を行う（ステップＳｔ４９）。可視化アプリケーション処理部２６は、ステップＳｔ４９の照合処理の結果を示すマッピング表示画面（例えば図１４のマッピング表示画面Ｗ２又は図１７のマッピング表示画面Ｗ４参照）を生成（描画）する（ステップＳｔ５０）。可視化アプリケーション処理部２６は、ステップＳｔ５０で生成したマッピング表示画面をブラウザ装置に送信して出力させる（ステップＳｔ５１）。
【0106】
以上により、本実施の形態に係るトレーラ追尾装置２０は、広大な敷地を有するヤードＹＲＤ内でのトレーラ（トレーラＴＲＡ１）の予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラ（トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１、トレーラ追尾カメラＣ１～Ｃ８）から、カメラの撮像画像を取得する取得部（通信インターフェース２２）と、トレーラの識別情報（トレーラＩＤ）とカメラの撮像画像に基づくトレーラのヤードＹＲＤ内の位置の情報とを関連付けて格納するデータベース（ペアリングデータベースＤＢ３）と、データベースに基づいて、外部ブラウザ装置（表示装置３０）からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置の情報を外部ブラウザ装置に出力する可視化処理部（可視化アプリケーション処理部２６）と、を備える。これにより、トレーラ追尾装置２０は、ヤードＹＲＤ内でのトレーラの位置情報を適切に管理できるので、作業者（ヤードジョッキー）にとって目的の（例えば牽引する必要がある）トレーラの位置を容易に可視化でき、ヤードジョッキーが目的のトレーラを発見することを効率的に支援できる。
【0107】
また、トレーラ追尾装置２０は、トレーラの識別情報（トレーラＩＤ）とカメラの撮像画像に基づくトレーラのヤードＹＲＤ内の位置の情報とを関連づけるペアリング処理部２５、を更に備える。これにより、トレーラ追尾装置２０は、トレーラＩＤの取得元となるデバイス（例えばトレーラＩＤ読取カメラＩＣ１）とトレーラのヤードＹＲＤ内の位置情報の取得元となるデバイス（例えばトレーラ追尾カメラＣ１～Ｃ８）とが異なる場合でも、トレーラの情報として適切に紐付けて管理できる。
【0108】
また、カメラは、ヤードＹＲＤの入り口（チェックインゲートＣＩＧ）に設けられ、トレーラの識別情報（トレーラＩＤ）を読み取る第１カメラ（トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１）、を含む。トレーラ追尾装置２０は、第１カメラの撮像画像に基づいて、トレーラの識別情報（トレーラＩＤ）を抽出するトレーラＩＤ抽出部２３、を更に備える。これにより、トレーラ追尾装置２０は、トレーラＩＤ読取カメラＩＣ１の撮像画像に基づいて、ヤードＹＲＤに入場しようとしているトレーラのトレーラＩＤを適切に検知及び抽出できる。
【0109】
また、カメラは、ヤードＹＲＤ内に設けられ、広大な敷地を有するヤードＹＲＤ内でのトレーラ（トレーラＴＲＡ１）の予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台の第２カメラ（トレーラ追尾カメラＣ１～Ｃ８）、を含む。トレーラ追尾装置２０は、第２カメラの撮像画像に基づいて、トレーラのヤードＹＲＤ内の位置を推定するとともに、トレーラのヤードＹＲＤ内の時間ごとの推定位置により定まるトレーラの動線を抽出するトレーラ動線抽出部２４、を更に備える。これにより、トレーラ追尾装置２０は、ヤードＹＲＤ内のトレーラが移動する移動経路を撮像可能なトレーラ追尾カメラの撮像画像を用いて、ヤードＹＲＤ内でのトレーラの位置及び動線（つまり移動軌跡）を定量化して格納（登録）できる。
【0110】
また、トレーラ動線抽出部２４は、第２カメラ（トレーラ追尾カメラＣ１～Ｃ８）の撮像画像に基づくトレーラのヤードＹＲＤ内の位置を示す第１位置（最新の検知位置）が予測範囲内であると判定した場合、第１位置までの動線を既抽出の動線に追加する。トレーラ動線抽出部２４は、第２カメラの撮像画像に基づくトレーラのヤードＹＲＤ内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、第１位置までの動線を新規の動線として追加する。これにより、トレーラ追尾装置２０は、ヤードＹＲＤ内で移動し得るトレーラの位置の予測ができるか否かに応じて、そのトレーラの動線を既存の動線と連結（結線）するように繋げて管理でき、一方で、そのトレーラの位置から新たな動線がスタートするものとして管理することもできる。
【0111】
また、可視化処理部（可視化アプリケーション処理部２６）は、可視化指示により特定されるトレーラの現在位置と現在位置までのヤードＹＲＤ内の移動軌跡を示す動線とを関連付けて外部ブラウザ装置（表示装置３０）に出力する。これにより、トレーラ追尾装置２０は、表示装置３０を使用するユーザ（例えばオペレータ又はヤードジョッキー）が探したいトレーラの現在位置とそのトレーラのヤードＹＲＤ内での動線（移動軌跡）とを関連付けて表示装置３０に対して可視化して出力できる。
【0112】
また、トレーラ追尾装置２０は、トレーラのヤードＹＲＤ内の時間ごとの移動経路上の位置の情報を格納する第２データベース（期待値データベースＤＢ４）、を更に備える。可視化処理部（可視化アプリケーション処理部２６）は、可視化指示により特定されるトレーラの現在位置と現在時刻においてトレーラが停車するべき位置とを対比的に外部ブラウザ装置（表示装置３０）に出力する。これにより、トレーラ追尾装置２０は、表示装置３０を使用するユーザ（例えばオペレータ）が定期的に監視しているヤードＹＲＤ内のトレーラの現在位置が本来正しく存在しているべき位置と一致しているか否かを可視化でき、ユーザの判断材料を提供することができる。
【0113】
（実施の形態１の変形例）
実施の形態１の変形例（以下「変形例」と称する）では、トレーラ追尾装置は、トレーラ自体を適切に検知しているか否かを示す予測確率と、トレーラの予測位置と実際の検知位置との間の合致率を示すスコアと、を用いてトレーラ検知信頼度を算出する。トレーラ追尾装置は、このトレーラ検知信頼度の算出結果に応じて、マッピング表示画面におけるトレーラの位置及び動線の表示態様を変更する。なお、変形例に係るトレーラ追尾システムのトレーラ追尾装置以外の構成は実施の形態１に係るトレーラ追尾システム１００のトレーラ追尾装置２０以外の構成と同一である。
実施の形態１の変形例（以下「変形例」と称する）では、トレーラ追尾装置は、トレーラ自体を適切に検知しているか否かを示す予測確率と、トレーラの予測位置と実際の検知位置との間の合致率を示すスコアと、を用いてトレーラ検知信頼度を算出する。トレーラ追尾装置は、このトレーラ検知信頼度の算出結果に応じて、マッピング表示画面におけるトレーラの位置及び動線の表示態様を変更する。なお、変形例に係るトレーラ追尾システムのトレーラ追尾装置以外の構成は実施の形態１に係るトレーラ追尾システム１００のトレーラ追尾装置２０以外の構成と同一である。
【0114】
６．トレーラ追尾装置の構成
次に、図２０Ａ、図２０Ｂ及び図２０Ｃを参照して、変形例に係るトレーラ追尾装置２０Ａのトレーラ動線抽出部２４Ａ、動線データベースＤＢ２Ａ、ペアリングデータベースＤＢ３Ａについて説明する。図２０Ａは、変形例に係るトレーラ動線抽出部の詳細な機能的な構成例を示すブロック図である。図２０Ｂは、変形例に係る動線データベースＤＢ２Ａの構成例を示す図である。図２０Ｃは、変形例に係るペアリングデータベースＤＢ３Ａの構成例を示す図である。図２０Ａから図２０Ｃのそれぞれの説明において、実施の形態１に係る要素と同一の構成については同一の符号を付与して説明を簡略化或いは省略し、異なる内容について説明する。
次に、図２０Ａ、図２０Ｂ及び図２０Ｃを参照して、変形例に係るトレーラ追尾装置２０Ａのトレーラ動線抽出部２４Ａ、動線データベースＤＢ２Ａ、ペアリングデータベースＤＢ３Ａについて説明する。図２０Ａは、変形例に係るトレーラ動線抽出部の詳細な機能的な構成例を示すブロック図である。図２０Ｂは、変形例に係る動線データベースＤＢ２Ａの構成例を示す図である。図２０Ｃは、変形例に係るペアリングデータベースＤＢ３Ａの構成例を示す図である。図２０Ａから図２０Ｃのそれぞれの説明において、実施の形態１に係る要素と同一の構成については同一の符号を付与して説明を簡略化或いは省略し、異なる内容について説明する。
【0115】
変形例に係るトレーラ追尾装置２０Ａの構成は、実施の形態１に係るトレーラ追尾装置２０の構成と比べて、トレーラ動線抽出部２４Ａ、動線データベースＤＢ２Ａ及びペアリングデータベースＤＢ３Ａのみ異なり、他の構成は同一である。このため、図２０Ａにはトレーラ動線抽出部２４Ａの詳細な構成例が示され、図２０Ｂには動線データベースＤＢ２Ａの詳細な構成例が示され、図２０ＣにはペアリングデータベースＤＢ３の詳細な構成例が示されている。
【0116】
トレーラ動線抽出部２４Ａは、トレーラ検知部２４Ａ１と、追尾部２４Ａ２と、信頼度算出部２４Ａ３とを有する。
【0117】
トレーラ検知部２４Ａ１は、通信インターフェース２２からのデータ（つまり、トレーラ追尾カメラＣ１～Ｃ８のそれぞれからの撮像画像のデータ）を周期的に取得する。トレーラ検知部２４Ａ１は、トレーラ追尾カメラ（例えばトレーラ追尾カメラＣ１）からの撮像画像のデータを対象とした解析を行うことにより、その撮像画像に映っているトレーラの位置を示す位置情報を周期的に抽出する。トレーラ検知部２４Ａ１は、トレーラの検知情報（例えばトレーラの検知枠の大きさ、位置）を追尾部２４Ａ２に送る。また、トレーラ検知部２４Ａ１は、トレーラの検知に伴い、トレーラ自体の検知精度を示す予測確率（ｓｃｏｒｅ０）を演算して信頼度算出部２４Ａ３に送る。
【0118】
追尾部２４Ａ２は、動線データベースＤＢ２Ａに格納（登録）されている各種のデータ（動線情報）を参照し、トレーラ検知部２４Ａ１からの検知情報に含まれる位置情報が示す位置が直近（前回）に抽出された位置情報が示す位置との間で同一の動線又は異なる動線のいずれを構成するかを判定し、この判定結果に基づいて動線ＩＤを付与する。また、追尾部２４Ａ２は、直近（前回）に検知されたトレーラの位置を基にしたトレーラの予測位置と実際の検知位置（最新位置）との間の合致率を示すスコア（ｓｃｏｒｅ１）を演算して信頼度算出部２４Ａ３に送る。追尾部２４Ａ２は、トレーラが検知された時刻であるタイムスタンプとそのトレーラの動線ＩＤ（ＦＩＤ）とその抽出された位置情報とを関連付けて動線データベースＤＢ２Ａに格納（登録）する。
【0119】
信頼度算出部２４Ａ３は、トレーラ検知部２４Ａ１からの予測確率（ｓｃｏｒｅ０）と追尾部２４Ａ２からのスコア（ｓｃｏｒｅ１）とを入力した所定の関数（ｆ（ｓｃｏｒｅ０，ｓｃｏｒｅ１））の演算により、トレーラ検知信頼度ＣＳを算出する。信頼度算出部２４Ａ３は、トレーラ検知信頼度ＣＳを動線データベースＤＢ２Ａ及びペアリングデータベースＤＢ３Ａのそれぞれに格納（登録）する。なお、図２０Ａから図２０Ｃのそれぞれでは、トレーラ検知信頼度を「信頼度」と略記している。
【0120】
動線データベースＤＢ２Ａは、トレーラの位置情報がトレーラ動線抽出部２４により抽出された時の時刻を示すタイムスタンプ（ＴＭ）と、その抽出された位置情報（例えば二次元座標）が示すトレーラ位置（ＰＯＳ）と、そのトレーラ位置が新規の動線を構成するか又は既存の動線を構成するかを示す動線ＩＤ（ＦＩＤ）と、信頼度算出部２４Ａ３により算出されたトレーラ検知信頼度と、を関連付けて格納（登録）するデータベースである（図２０ＢＢ参照）。図２０Ｂに示すように、動線データベースＤＢ２Ａは、タイムスタンプ（ＴＭ）と、動線ＩＤ（ＦＩＤ）と、トレーラ位置（ＰＯＳ）と、トレーラ検知信頼度と、を関連付けて格納する。
【0121】
ペアリングデータベースＤＢ３Ａは、同時刻であるトレーラＩＤが抽出された時の時刻及びトレーラの位置情報が抽出された時の時刻を示すタイムスタンプ（ＴＭ）と、抽出されたトレーラＩＤ（ＴＩＤ）と、抽出された位置情報が示すトレーラ位置（ＰＯＳ）と、そのトレーラ位置が新規の動線又は既存の動線のうちいずれを構成するかを示す動線ＩＤ（ＦＩＤ）と、信頼度算出部２４Ａ３により算出されたトレーラ検知信頼度と、を関連付けて格納（登録）するデータベースである（図２０Ｃ参照）。図２０Ｃに示すように、ペアリングデータベースＤＢ３Ａは、タイムスタンプ（ＴＭ）と、トレーラＩＤ（ＴＩＤ）と、動線ＩＤ（ＦＩＤ）と、トレーラ位置（ＰＯＳ）と、トレーラ検知信頼度と、を関連付けて格納する。
【0122】
７．マッピング表示画面の表示態様
次に、図２１から図２４を参照して、変形例に係るマッピング表示画面の各種の表示態様について説明する。図２１は、変形例に係る表示装置３０に表示される、ヤードＹＲＤにチェックインしたトレーラの位置の第１可視化例を示す図である。図２２は、変形例に係る表示装置３０に表示される、ヤードＹＲＤにチェックインしたトレーラの位置の第２可視化例を示す図である。図２３は、変形例に係る表示装置３０に表示される、ヤードＹＲＤにチェックインしたトレーラの位置の第３可視化例を示す図である。図２４は、変形例に係る表示装置３０に表示される、ヤードＹＲＤにチェックインしたトレーラの位置の第４可視化例を示す図である。
次に、図２１から図２４を参照して、変形例に係るマッピング表示画面の各種の表示態様について説明する。図２１は、変形例に係る表示装置３０に表示される、ヤードＹＲＤにチェックインしたトレーラの位置の第１可視化例を示す図である。図２２は、変形例に係る表示装置３０に表示される、ヤードＹＲＤにチェックインしたトレーラの位置の第２可視化例を示す図である。図２３は、変形例に係る表示装置３０に表示される、ヤードＹＲＤにチェックインしたトレーラの位置の第３可視化例を示す図である。図２４は、変形例に係る表示装置３０に表示される、ヤードＹＲＤにチェックインしたトレーラの位置の第４可視化例を示す図である。
【0123】
例えば信頼度算出部２４Ａ３により算出されたトレーラ検知信頼度がメモリ２１に格納されている所定の閾値よりも小さいとする。この場合、可視化アプリケーション処理部２６は、表示装置３０からの可視化要求に基づき、トレーラを検知した位置（例えば駐車スペースＰＫＳのいずれかの位置）を含む所定のエリアＡＲ１（例えば駐車スペースＰＫＳ）を示すインジケータＩＧ３とチェックインゲートＣＩＧからその検知した位置までの動線ＦＬＷ３とをヤードＹＲＤの俯瞰的なマップＭＰ１に重畳して描画したマッピング表示画面Ｗ５を生成する。エリアＡＲ１は、例えば単一の色で描画される。インジケータＩＧ３は、例えば可視化要求の対象となるトレーラのトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」と、現在位置と推定される位置を含むエリアＡＲ１を示す情報（例えば駐車スペースＰＫＳの識別情報である「ＡｒｅａＳ」を示す情報）とを関連付けて報知する。可視化アプリケーション処理部２６は、生成したマッピング表示画面ＷＤ５を少なくとも可視化要求の送信元である表示装置３０に出力（送信）する（図２１参照）。これにより、トレーラ追尾装置２０Ａは、トレーラ検知信頼度が所定の閾値より小さい場合等のようにトレーラの位置検知が難しい状況であっても、そのトレーラが位置する蓋然性が高いエリアを広範囲に可視化することができ、オペレータ又はヤードジョッキーに視覚的に提示できる。
【0124】
例えば信頼度算出部２４Ａ３により算出されたトレーラ検知信頼度がメモリ２１に格納されている所定の閾値よりも小さいとする。この場合、可視化アプリケーション処理部２６は、表示装置３０からの可視化要求に基づき、トレーラを検知した位置（例えば駐車スペースＰＫＳのいずれかの位置）を含む所定のエリアＡＲ１ａ（例えば駐車スペースＰＫＳ）を示すインジケータＩＧ３とチェックインゲートＣＩＧからその検知した位置までの動線ＦＬＷ３とをヤードＹＲＤの俯瞰的なマップＭＰ１に重畳して描画したマッピング表示画面Ｗ６を生成する。エリアＡＲ１ａは、例えばその終端付近は駐車している確率が低いため薄い色で描画され、かつ、その終端付近から中央付近に向かって駐車している確率が高くなるため濃い色で描画される。インジケータＩＧ３は、例えば可視化要求の対象となるトレーラのトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」と、現在位置と推定される位置を含むエリアＡＲ１ａを示す情報（例えば駐車スペースＰＫＳの識別情報である「ＡｒｅａＳ」を示す情報）とを関連付けて報知する。可視化アプリケーション処理部２６は、生成したマッピング表示画面ＷＤ６を少なくとも可視化要求の送信元である表示装置３０に出力（送信）する（図２２参照）。これにより、トレーラ追尾装置２０Ａは、トレーラ検知信頼度が所定の閾値より小さい場合等のようにトレーラの位置検知が難しい状況であっても、そのトレーラが位置する蓋然性が高いエリア内での検知確率の大小を示唆可能かつ広範囲に可視化することができ、オペレータ又はヤードジョッキーに視覚的に提示できる。
【0125】
例えば信頼度算出部２４Ａ３により算出されたトレーラ検知信頼度がメモリ２１に格納されている所定の閾値よりも小さいとする。この場合、可視化アプリケーション処理部２６は、表示装置３０からの可視化要求に基づき、トレーラを検知した位置（例えば駐車スペースＰＫＳのいずれかの位置）を示唆するインジケータＩＧ４とチェックインゲートＣＩＧからその存在しているであろうと推定される位置までの動線ＦＬＷ４とをヤードＹＲＤの俯瞰的なマップＭＰ１に重畳して描画したマッピング表示画面Ｗ７を生成する。インジケータＩＧ４は、例えば可視化要求の対象となるトレーラのトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」を少なくとも報知する。可視化アプリケーション処理部２６は、生成したマッピング表示画面ＷＤ７を少なくとも可視化要求の送信元である表示装置３０に出力（送信）する（図２３参照）。これにより、トレーラ追尾装置２０Ａは、トレーラ検知信頼度が所定の閾値より小さい場合等のようにトレーラの位置検知が難しい状況であっても、そのトレーラが位置する蓋然性が高いエリアの付近を大まかに提示可能に可視化することができ、オペレータ又はヤードジョッキーに視覚的に提示できる。
【0126】
例えば信頼度算出部２４Ａ３により算出されたトレーラ検知信頼度がメモリ２１に格納されている所定の閾値よりも小さいとする。この場合、可視化アプリケーション処理部２６は、表示装置３０からの可視化要求に基づき、トレーラを検知した位置（例えば駐車スペースＰＫＳのいずれかの位置）を示唆するインジケータＩＧ５ａとチェックインゲートＣＩＧからその存在しているであろうと推定される位置までの動線ＦＬＷ５ａとをヤードＹＲＤの俯瞰的なマップＭＰ１に重畳して描画したマッピング表示画面Ｗ８を生成する。インジケータＩＧ５ａは、例えば可視化要求の対象となるトレーラのトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」と、トレーラ検知信頼度が相対的に低いこと（ＣＳ：ｌｏｗ ｌｅｖｅｌ）と、を少なくとも報知する。
【0127】
例えば信頼度算出部２４Ａ３により算出されたトレーラ検知信頼度がメモリ２１に格納されている所定の閾値よりも大きいとする。この場合、可視化アプリケーション処理部２６は、表示装置３０からの可視化要求に基づき、トレーラを検知した位置（例えば駐車スペースＰＫＳのいずれかの位置）を示唆するインジケータＩＧ５ｂとチェックインゲートＣＩＧからその存在しているであろうと推定される位置までの動線ＦＬＷ５ｂとをヤードＹＲＤの俯瞰的なマップＭＰ１に重畳して描画したマッピング表示画面Ｗ８を生成する。インジケータＩＧ５ｂは、例えば可視化要求の対象となるトレーラのトレーラＩＤ「ＩＤ０００１」と、トレーラ検知信頼度が相対的に高いこと（ＣＳ：ｈｉｇｈ ｌｅｖｅｌ）と、を少なくとも報知する。
【0128】
可視化アプリケーション処理部２６は、生成したマッピング表示画面ＷＤ８を少なくとも可視化要求の送信元である表示装置３０に出力（送信）する（図２４参照）。これにより、トレーラ追尾装置２０Ａは、トレーラ検知信頼度が所定の閾値より小さい場合若しくは大きい場合等のようにトレーラの位置検知の精度（トレーラ検知信頼度）の大小に応じて、動線の太さを臨機応変に変更して可視化することができ、オペレータ又はヤードジョッキーに視覚的に提示できる。
【0129】
以上により、変形例に係るトレーラ追尾装置２０Ａでは、トレーラ動線抽出部２４Ａは、第２カメラ（トレーラ追尾カメラＣ１～Ｃ８）の撮像画像に基づいてトレーラの信頼度（トレーラ検知信頼度）を算出する。可視化処理部（可視化アプリケーション処理部２６）は、信頼度の算出結果に基づいて、外部ブラウザ装置（表示装置３０）からの可視化指示により特定されるトレーラの現在位置を示唆するヤード内のエリアインジケータの表示態様（図２１から図２４参照）を変更して外部ブラウザ装置に出力する。これにより、トレーラ追尾装置２０Ａは、トレーラ検知信頼度の大小に応じて、トレーラが検知されている確からしさを視覚的にオペレータ又はヤードジョッキーに提示できる。
【0130】
以上、添付図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【0131】
なお、上述した実施の形態１又はその変形例において、トレーラ追尾装置２０、２０Ａがトレーラ追尾カメラＣ１～Ｃ８のそれぞれを用いてトレーラを検知する際、トレーラ以外の物体を検知対象から除外するようにトレーラ動線抽出部２４、２４Ａを構成しても構わない。また、トレーラ追尾カメラＣ１～Ｃ８のそれぞれが、トレーラを検知可能な学習モデルを搭載しており、この学習モデルを用いてトレーラを検知してトレーラ追尾装置２０、２０Ａに送信してよい。これにより、トレーラ追尾装置２０、２０Ａは、トレーラの検知する処理を省略して構成できる。
【産業上の利用可能性】
【0132】
本開示は、ヤード内の作業者にとって目的のトレーラの位置を容易に可視化することを効率的に支援するトレーラ追尾装置、トレーラ追尾システム及びトレーラ追尾方法として有用である。
【符号の説明】
【0133】
１０ カメラ
２０、２０Ａ トレーラ追尾装置
２１ メモリ
２２、２７ 通信インターフェース
２３ トレーラＩＤ抽出部
２４ トレーラ動線抽出部
２４Ａ１ トレーラ検知部
２４Ａ２ 追尾部
２４Ａ３ 信頼度算出部
２５ ペアリング処理部
２６ 可視化アプリケーション処理部
３０ 表示装置
３１ オペレータブラウザ装置
３２ ヤードジョッキーブラウザ装置
１００ トレーラ追尾システム
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７、Ｃ８ トレーラ追尾カメラ
ＤＢ１ ＩＤデータベース
ＤＢ２ 動線データベース
ＤＢ３ ペアリングデータベース
ＤＢ４ 期待値データベース
ＩＣ１、ＩＣ２ トレーラＩＤ読取カメラ
ＬＣ１、ＬＣ２ ライセンスプレート読取カメラ
ＣＩＧ チェックインゲート
ＣＯＧ チェックアウトゲート
ＴＲＡ１ トレーラ
ＴＲＣ１ トラクタ
ＹＲＤ ヤード
２０、２０Ａ トレーラ追尾装置
２１ メモリ
２２、２７ 通信インターフェース
２３ トレーラＩＤ抽出部
２４ トレーラ動線抽出部
２４Ａ１ トレーラ検知部
２４Ａ２ 追尾部
２４Ａ３ 信頼度算出部
２５ ペアリング処理部
２６ 可視化アプリケーション処理部
３０ 表示装置
３１ オペレータブラウザ装置
３２ ヤードジョッキーブラウザ装置
１００ トレーラ追尾システム
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７、Ｃ８ トレーラ追尾カメラ
ＤＢ１ ＩＤデータベース
ＤＢ２ 動線データベース
ＤＢ３ ペアリングデータベース
ＤＢ４ 期待値データベース
ＩＣ１、ＩＣ２ トレーラＩＤ読取カメラ
ＬＣ１、ＬＣ２ ライセンスプレート読取カメラ
ＣＩＧ チェックインゲート
ＣＯＧ チェックアウトゲート
ＴＲＡ１ トレーラ
ＴＲＣ１ トラクタ
ＹＲＤ ヤード
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図6D】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20A】
【図20B】
【図20C】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【手続補正書】
【提出日】2023-07-21
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
メモリとプロセッサとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、
トレーラ追尾装置。
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、
トレーラ追尾装置。
【請求項2】
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラ、を含み、
前記プロセッサは、前記第１カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの識別情報を抽出する、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
前記プロセッサは、前記第１カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの識別情報を抽出する、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項3】
前記カメラは、前記ヤード内に設けられ、前記移動経路を撮像する少なくとも１台の第２カメラ、を含み、
前記プロセッサは、前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定し、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出する、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
前記プロセッサは、前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定し、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出する、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を既抽出の動線に追加し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を新規の動線として追加する、
請求項３に記載のトレーラ追尾装置。
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を既抽出の動線に追加し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を新規の動線として追加する、
請求項３に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項5】
前記プロセッサは、前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラの現在位置と前記現在位置までの前記ヤード内の移動軌跡を示す動線とを関連付けて出力する、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項6】
前記プロセッサは、
前記第１トレーラの前記ヤード内の時間ごとの前記移動経路上の位置の情報を第２データベースに格納し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラの現在位置と現在時刻において前記第１トレーラが停車するべき位置とを対比的に出力する、
請求項５に記載のトレーラ追尾装置。
前記第１トレーラの前記ヤード内の時間ごとの前記移動経路上の位置の情報を第２データベースに格納し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラの現在位置と現在時刻において前記第１トレーラが停車するべき位置とを対比的に出力する、
請求項５に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項7】
前記プロセッサは、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて前記第１トレーラの信頼度を算出し、
前記信頼度の算出結果に基づいて、前記第１トレーラの現在位置を示唆する前記ヤード内のエリアインジケータの表示態様を変更して出力する、
請求項３に記載のトレーラ追尾装置。
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて前記第１トレーラの信頼度を算出し、
前記信頼度の算出結果に基づいて、前記第１トレーラの現在位置を示唆する前記ヤード内のエリアインジケータの表示態様を変更して出力する、
請求項３に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項8】
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラとの間で通信可能に接続されるトレーラ追尾装置により実行されるトレーラ追尾方法であって、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、
トレーラ追尾方法。
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、
トレーラ追尾方法。
【請求項9】
メモリとプロセッサとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、
トレーラ追尾システム。
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、
トレーラ追尾システム。
【手続補正書】
【提出日】2024-02-02
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
メモリとプロセッサとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラ、を含み、
前記第１のカメラは、前記トレーラの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、
トレーラ追尾装置。
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラ、を含み、
前記第１のカメラは、前記トレーラの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、
トレーラ追尾装置。
【請求項2】
前記プロセッサは、前記第１カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの識別情報を抽出する、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項3】
前記プロセッサは、前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定し、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出する、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が前記ヤード内で移動し得るトレーラの位置の予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出された既抽出の動線に追加し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出されていない新規の動線として追加する、
請求項３に記載のトレーラ追尾装置。
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が前記ヤード内で移動し得るトレーラの位置の予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出された既抽出の動線に追加し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出されていない新規の動線として追加する、
請求項３に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項5】
前記プロセッサは、前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラの現在位置と前記現在位置までの前記ヤード内の移動軌跡を示す動線とを関連付けて出力する、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項6】
前記プロセッサは、
前記第１トレーラの前記ヤード内の時間ごとの前記移動経路上の位置の情報を第２データベースに格納し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラの現在位置と現在時刻において前記第１トレーラが停車するべき位置とを対比的に出力する、
請求項５に記載のトレーラ追尾装置。
前記第１トレーラの前記ヤード内の時間ごとの前記移動経路上の位置の情報を第２データベースに格納し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラの現在位置と現在時刻において前記第１トレーラが停車するべき位置とを対比的に出力する、
請求項５に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項7】
前記プロセッサは、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラ自体を適切に検知しているか否かを示す予測確率と、前記トレーラの予測位置と実際の検知位置との間の合致率を示すスコアから得られる前記第１トレーラの信頼度を算出し、
前記信頼度の算出結果に基づいて、前記第１トレーラの現在位置を示唆する前記ヤード内のエリアインジケータの表示態様を変更して出力する、
請求項３に記載のトレーラ追尾装置。
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラ自体を適切に検知しているか否かを示す予測確率と、前記トレーラの予測位置と実際の検知位置との間の合致率を示すスコアから得られる前記第１トレーラの信頼度を算出し、
前記信頼度の算出結果に基づいて、前記第１トレーラの現在位置を示唆する前記ヤード内のエリアインジケータの表示態様を変更して出力する、
請求項３に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項8】
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラとの間で通信可能に接続されるトレーラ追尾装置により実行されるトレーラ追尾方法であって、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラ、を含み、
前記第１のカメラは、トラクタの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、
トレーラ追尾方法。
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラ、を含み、
前記第１のカメラは、トラクタの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、
トレーラ追尾方法。
【請求項9】
メモリとプロセッサとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラ、を含み、
前記第１のカメラは、トラクタの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、
トレーラ追尾システム。
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラ、を含み、
前記第１のカメラは、トラクタの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、
トレーラ追尾システム。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0007】
本開示は、メモリとプロセッサとを備え、前記プロセッサは、前記メモリを用いて、ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラ、を含み、前記第１のカメラは、前記トレーラの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、第１トレーラを特定する情報を取得し、前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、トレーラ追尾装置を提供する。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0008】
また、本開示は、ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラとの間で通信可能に接続されるトレーラ追尾装置により実行されるトレーラ追尾方法であって、ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラ、を含み、前記第１のカメラは、前記トレーラの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、第１トレーラを特定する情報を取得し、前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、トレーラ追尾方法を提供する。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0009】
また、本開示は、メモリとプロセッサとを備え、前記プロセッサは、前記メモリを用いて、ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラ、を含み、前記第１のカメラは、前記トレーラの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、第１トレーラを特定する情報を取得し、前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力する、トレーラ追尾システムを提供する。
【手続補正書】
【提出日】2024-08-07
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
メモリとプロセッサとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラと、前記ヤード内に設けられ前記移動経路を撮像する少なくとも１台の第２カメラと、を含み、
前記第１カメラは、前記トレーラの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定し、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が前記ヤード内で移動し得るトレーラの位置の予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出された既抽出の動線に追加し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出されていない新規の動線として追加する、
トレーラ追尾装置。
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラと、前記ヤード内に設けられ前記移動経路を撮像する少なくとも１台の第２カメラと、を含み、
前記第１カメラは、前記トレーラの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定し、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が前記ヤード内で移動し得るトレーラの位置の予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出された既抽出の動線に追加し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出されていない新規の動線として追加する、
トレーラ追尾装置。
【請求項2】
前記プロセッサは、前記第１カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの識別情報を抽出する、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項3】
前記プロセッサは、前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラの現在位置と前記現在位置までの前記ヤード内の移動軌跡を示す動線とを関連付けて出力する、
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
請求項１に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、
前記第１トレーラの前記ヤード内の時間ごとの前記移動経路上の位置の情報を第２データベースに格納し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラの現在位置と現在時刻において前記第１トレーラが停車するべき位置とを対比的に出力する、
請求項３に記載のトレーラ追尾装置。
前記第１トレーラの前記ヤード内の時間ごとの前記移動経路上の位置の情報を第２データベースに格納し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラの現在位置と現在時刻において前記第１トレーラが停車するべき位置とを対比的に出力する、
請求項３に記載のトレーラ追尾装置。
【請求項5】
メモリとプロセッサとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラと、前記ヤード内に設けられ前記移動経路を撮像する少なくとも１台の第２カメラと、を含み、
前記第１カメラは、前記トレーラの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力し、
前記プロセッサは、前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定し、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラ自体を適切に検知しているか否かを示す予測確率と、前記トレーラの予測位置と実際の検知位置との間の合致率を示すスコアから得られる前記第１トレーラの信頼度を算出し、
前記信頼度の算出結果に基づいて、前記第１トレーラの現在位置を示唆する前記ヤード内のエリアインジケータの表示態様を変更して出力する、
トレーラ追尾装置。
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラと、前記ヤード内に設けられ前記移動経路を撮像する少なくとも１台の第２カメラと、を含み、
前記第１カメラは、前記トレーラの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力し、
前記プロセッサは、前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定し、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラ自体を適切に検知しているか否かを示す予測確率と、前記トレーラの予測位置と実際の検知位置との間の合致率を示すスコアから得られる前記第１トレーラの信頼度を算出し、
前記信頼度の算出結果に基づいて、前記第１トレーラの現在位置を示唆する前記ヤード内のエリアインジケータの表示態様を変更して出力する、
トレーラ追尾装置。
【請求項6】
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラとの間で通信可能に接続されるトレーラ追尾装置により実行されるトレーラ追尾方法であって、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラと、前記ヤード内に設けられ前記移動経路を撮像する少なくとも１台の第２カメラと、を含み、
前記第１カメラは、トラクタの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定し、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が前記ヤード内で移動し得るトレーラの位置の予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出された既抽出の動線に追加し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出されていない新規の動線として追加する、
トレーラ追尾方法。
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラと、前記ヤード内に設けられ前記移動経路を撮像する少なくとも１台の第２カメラと、を含み、
前記第１カメラは、トラクタの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定し、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が前記ヤード内で移動し得るトレーラの位置の予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出された既抽出の動線に追加し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出されていない新規の動線として追加する、
トレーラ追尾方法。
【請求項7】
メモリとプロセッサとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラと、前記ヤード内に設けられ前記移動経路を撮像する少なくとも１台の第２カメラと、を含み、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
前記第１カメラは、トラクタの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定し、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が前記ヤード内で移動し得るトレーラの位置の予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出された既抽出の動線に追加し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出されていない新規の動線として追加する、
トレーラ追尾システム。
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、
前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラと、前記ヤード内に設けられ前記移動経路を撮像する少なくとも１台の第２カメラと、を含み、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
前記第１カメラは、トラクタの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、
前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、
第１トレーラを特定する情報を取得し、
前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定し、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が前記ヤード内で移動し得るトレーラの位置の予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出された既抽出の動線に追加し、
前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出されていない新規の動線として追加する、
トレーラ追尾システム。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0007】
本開示は、メモリとプロセッサとを備え、前記プロセッサは、前記メモリを用いて、ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラと、前記ヤード内に設けられ前記移動経路を撮像する少なくとも１台の第２カメラと、を含み、前記第１カメラは、前記トレーラの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、前記プロセッサは、前記メモリを用いて、前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、第１トレーラを特定する情報を取得し、前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力し、前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定し、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出し、前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が前記ヤード内で移動し得るトレーラの位置の予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出された既抽出の動線に追加し、前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出されていない新規の動線として追加する、トレーラ追尾装置を提供する。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0008】
また、本開示は、ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラとの間で通信可能に接続されるトレーラ追尾装置により実行されるトレーラ追尾方法であって、ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラと、前記ヤード内に設けられ前記移動経路を撮像する少なくとも１台の第２カメラと、を含み、前記第１カメラは、前記トレーラの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、第１トレーラを特定する情報を取得し、前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力し、前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定し、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出し、前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が前記ヤード内で移動し得るトレーラの位置の予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出された既抽出の動線に追加し、前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出されていない新規の動線として追加する、トレーラ追尾方法を提供する。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0009】
また、本開示は、メモリとプロセッサとを備え、前記プロセッサは、前記メモリを用いて、ヤード内でのトレーラの予め定められた移動経路を撮像する少なくとも１台のカメラが撮像した撮像画像を取得し、前記カメラは、前記ヤードの入り口に設けられ、前記トレーラの識別情報を読み取る第１カメラと、前記ヤード内に設けられ前記移動経路を撮像する少なくとも１台の第２カメラと、を含み、前記第１カメラは、前記トレーラの前方部分を被写体とする画像を周期的に撮像し、前記プロセッサは、前記メモリを用いて、前記トレーラの識別情報と前記カメラの撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置の情報とを関連付けてデータベースに格納し、第１トレーラを特定する情報を取得し、前記第１トレーラを特定する情報に基づき、前記第１トレーラに対応する前記第１トレーラの位置情報を前記データベースから読み出して出力し、前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づいて、前記トレーラの前記ヤード内の位置を推定し、前記トレーラの前記ヤード内の時間ごとの推定位置により定まる前記トレーラの動線を抽出し、前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が前記ヤード内で移動し得るトレーラの位置の予測範囲内であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出された既抽出の動線に追加し、前記第２カメラが撮像した撮像画像に基づく前記トレーラの前記ヤード内の位置を示す第１位置が予測範囲外であると判定した場合、前記第１位置までの動線を直近に抽出されていない新規の動線として追加する、トレーラ追尾システムを提供する。