特開 2024-121889 倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024121889

(43)【公開日】2024-09-09

(54)【発明の名称】倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240902BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 561

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023029105

(22)【出願日】2023-02-28

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110000280

【氏名又は名称】弁理士法人サンクレスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】西川 武志

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA01

3F022FF01

3F022JJ19

3F022KK02

3F022KK05

3F022MM01

3F022MM03

3F022NN05

(57)【要約】

【課題】複数の作業器具を省スペースで格納することが可能であり、格納されている作業器具を農業機械に連結させるための作業の労力を軽減することが可能となる倉庫システムを提供する。
【解決手段】倉庫システム１０は、農業機械１１に連結する作業器具１２を格納する。倉庫システム１０は、作業器具１２の格納部１７を上下方向に複数有する棚１６と、棚１６と並んで設けられる固定フレーム１８と、作業器具１２を載せることが可能である可動台１９と、固定フレーム１８に沿って可動台１９を昇降させる昇降装置２０とを有する。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

農業機械に連結する作業器具を格納する倉庫システムであって、
前記作業器具の格納部を上下方向に複数有する棚と、
前記棚と並んで設けられる固定フレームと、
前記作業器具を載せることが可能である可動台と、
前記固定フレームに沿って前記可動台を昇降させる昇降装置と、
を有する、倉庫システム。

【請求項2】

前記可動台は、前記作業器具を上下方向の中心線回りに回転させるための回転アクチュエータを有する、
請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項3】

前記可動台は、前記作業器具を上下方向に直交する方向に移動させるための水平アクチュエータを有する、
請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項4】

前記可動台は、前記作業器具を上下方向に移動させるための上下アクチュエータを有する、
請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項5】

前記可動台は、前記作業器具を傾かせるための傾斜アクチュエータを有する、
請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項6】

前記可動台は、前記可動台に載せる前記作業器具の四隅に対応する位置それぞれに、前記作業器具を上下方向に移動させるための上下アクチュエータを有し、
四つの前記上下アクチュエータそれぞれは、独立して動作することで、前記作業器具を傾かせるための傾斜アクチュエータとして機能する、
請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項7】

前記昇降装置は、前記固定フレームに沿って昇降する昇降ユニットを有し、
前記昇降ユニットは、前記可動台を保持した状態と前記可動台の保持を解除した状態とに切り替わる保持具を有する、
請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項8】

前記可動台は、前記作業器具を支持して前記格納部との間を移動させる可動アームを有する、
請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項9】

前記固定フレームは、前記棚を基準として前記農業機械側となる第一方向側に位置して前記棚と並んで設けられていて、
前記固定フレームの下部から更に前記第一方向側へ前記可動台を移動させるためのガイド、を有する、
請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項10】

前記可動台は、地面を走行する車輪を有する、
請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項11】

前記可動台を前記固定フレームに沿って昇降させる制御を行う制御装置と、
作業者が操作する操作端末と、を有し、
前記操作端末に入力された情報に従って前記制御装置は前記可動台を昇降させる、
請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項12】

前記棚は、前記格納部を構成する棚フレームを連結可能とする連結ブラケットを有する、
請求項１に記載の倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

トラクタ等の農業機械は、圃場において仕事を行う作業器具を牽引し、作業器具は、耕耘、播種、又は収穫等の農作業を行う。例えば、耕耘を行う場合、農業機械に、作業器具として耕耘機が連結され、播種を行う場合、農業機械に、作業器具として播種機が連結される。農作業の種類に応じて、農業機械に連結する作業器具は交換される。農業機械、作業器具、及び、肥料等を保管するための倉庫が、作業場に少なくもと１つ設置されることが、特許文献１に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－６８８６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業の管理者が、複数の作業器具を所有する場合、それらの保管場所の確保が課題となる。
また、トラクタ等の農業機械に対する作業器具の取り外し及び取り付けの交換作業は、複数人により行われるが、重量が例えば数百キログラムとなる作業器具が存在し、交換作業に手間を要する場合がある。

【0005】

そこで、本開示では、複数の作業器具を省スペースで格納することが可能であり、格納されている作業器具を農業機械に連結させるための作業の労力を軽減することが可能となる倉庫システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の倉庫システムは、農業機械に連結する作業器具を格納する倉庫システムであって、前記作業器具の格納部を上下方向に複数有する棚と、前記棚と並んで設けられる固定フレームと、前記作業器具を載せることが可能である可動台と、前記固定フレームに沿って前記可動台を昇降させる昇降装置と、を有する。

【発明の効果】

【0007】

本開示の倉庫システムによれば、複数の作業器具を省スペースで格納することが可能である。格納されている作業器具を農業機械に連結させるための作業の労力を軽減することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本開示の倉庫システムの実施の一形態を示す平面図である。

【図2】図２は、図１に示す倉庫システムの側面図である。

【図3】図３は、農業機械の一例であるトラクタ、及び作業器具の側面図である。

【図4】図４は、可動台の説明図であり、可動台を前方から見た図である。

【図5】図５は、可動台の説明図であり、可動台を側方から見た図である。

【図6】図６は、可動台の説明図であり、可動台を側方から見た図である。

【図7】図７は、可動台を上から見た図である。

【図8】図８は、可動台を上から見た図である。

【図9】図９は、図６に示す状態から、作業器具を持ち上げた状態を示す図である。

【図10】図１０は、作業器具が傾いた状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜本開示の実施形態の概要＞
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）本実施形態の倉庫システムは、農業機械に連結する作業器具を格納する倉庫システムであって、前記作業器具の格納部を上下方向に複数有する棚と、前記棚と並んで設けられる固定フレームと、前記作業器具を載せることが可能である可動台と、前記固定フレームに沿って前記可動台を昇降させる昇降装置と、を有する。

【0010】

前記倉庫システムによれば、棚は、複数の作業器具を省スペースで格納することが可能である。例えば棚の上段に位置する格納部に格納されていた作業器具が、前記上段に対応した位置にある可動台に載せられると、その可動台は固定フレームの下部まで移動する。可動台を、固定フレームの下部から農業機械側に移動させる。その可動台に載る作業器具は、農業機械に連絡される。格納されている作業器具を農業機械に連結させるための作業の労力を、軽減することが可能となる。

【0011】

（２）好ましくは、前記可動台は、前記作業器具を上下方向の中心線回りに回転させるための回転アクチュエータを有する。
前記構成によれば、可動台上の作業器具を農業機械の連結部に正対させることが可能となり、農業機械への作業器具の連結作業が更に容易となる。

【0012】

（３）好ましくは、前記（１）又は（２）の倉庫システムにおいて、前記可動台は、前記作業器具を上下方向に直交する方向に移動させるための水平アクチュエータを有する。
前記構成によれば、可動台上の作業器具を農業機械に接近させたり離したり、作業器具の位置を調整するが可能となり、農業機械への作業器具の連結作業が更に容易となる。

【0013】

（４）好ましくは、前記（１）から（３）のいずれか一つの倉庫システムにおいて、前記可動台は、前記作業器具を上下方向に移動させるための上下アクチュエータを有する。
前記構成によれば、可動台上の作業器具の上下位置を調整するが可能となり、農業機械への作業器具の連結作業が更に容易となる。

【0014】

（５）好ましくは、前記（１）から（４）のいずれか一つの倉庫システムにおいて、前記可動台は、前記作業器具を傾かせるための傾斜アクチュエータを有する。
前記構成によれば、可動台上の作業器具を傾けて作業器具の姿勢を変更することが可能となり、農業機械への作業器具の連結作業が更に容易となる。

【0015】

（６）好ましくは、前記（１）から（５）のいずれか一つの倉庫システムにおいて、前記可動台は、前記可動台に載せる前記作業器具の四隅に対応する位置それぞれに、前記作業器具を上下方向に移動させるための上下アクチュエータを有し、四つの前記上下アクチュエータそれぞれは、独立して動作することで、前記作業器具を傾かせるための傾斜アクチュエータとして機能する。
前記構成によれば、四つの上下アクチュエータは、作業器具の上下位置を調整するアクチュエータとして機能すると共に、作業器具を傾けるアクチュエータとしても機能する。

【0016】

（７）好ましくは、前記（１）から（６）のいずれか一つの倉庫システムにおいて、前記昇降装置は、前記固定フレームに沿って昇降する昇降ユニットを有し、前記昇降ユニットは、前記可動台を保持した状態と前記可動台の保持を解除した状態とに切り替わる保持具を有する。
前記昇降ユニットにより、可動台を固定フレームに沿って昇降させる構成が得られる。昇降ユニットが昇降する間、保持具は可動台を保持し、昇降ユニットと可動台とを一体とする。保持具による可動台の保持が解除されることで、可動台は、昇降ユニットから離れて移動可能となる。

【0017】

（８）好ましくは、前記（１）から（７）のいずれか一つの倉庫システムにおいて、前記可動台は、前記作業器具を支持して前記格納部との間を移動させる可動アームを有する。
前記構成によれば、可動台が、棚の一つの格納部と同じ上下方向の位置にある状態で、可動アームは、可動台に載る作業器具を格納部へ移動させたり、格納部の作業器具を可動台に載せたりすることが可能となる。

【0018】

（９）好ましくは、前記（１）から（８）のいずれか一つの倉庫システムにおいて、前記固定フレームは、前記棚を基準として前記農業機械側となる第一方向側に位置して前記棚と並んで設けられていて、前記固定フレームの下部から更に前記第一方向側へ前記可動台を移動させるためのガイド、を有する。
前記構成によれば、可動台はガイドに沿って移動することができる。

【0019】

（１０）好ましくは、前記（１）から（８）のいずれか一つの倉庫システムにおいて、前記可動台は、地面を走行する車輪を有する。
前記構成によれば、可動台は自走式であり、作業者が可動台を押す等して、可動台を移動させることができる。

【0020】

（１１）好ましくは、前記（１）から（１０）のいずれか一つの倉庫システムは、前記可動台を前記固定フレームに沿って昇降させる制御を行う制御装置と、作業者が操作する操作端末と、を有し、前記操作端末に入力された情報に従って前記制御装置は前記可動台を昇降させる。
前記構成によれば、例えば、上下方向に複数存在する格納部それぞれに番号が付されていて、操作端末において、番号が選択されると、制御装置は、その番号を有する格納部に対応する位置に、可動台を移動させることが可能となる。

【0021】

（１２）好ましくは、前記（１）から（１１）のいずれか一つの倉庫システムは、前記棚は、前記格納部を構成する棚フレームを連結可能とする連結ブラケットを有する。
前記構成によれば、棚において格納部を増設することが容易となる。

【0022】

＜本開示の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照して、本開示の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

【0023】

図１は、本開示の倉庫システムの実施の一形態を示す平面図である。図２は、図１に示す倉庫システム１０の側面図である。倉庫システム１０は、農業機械１１に連結する作業器具１２を格納する棚１６を有する。作業器具１２は、インプルメントとも呼ばれる。図１及び図２等では、作業器具１２を簡略化して二点鎖線で示す直方体で示しており、実際の作業器具１２は、各図の二点鎖線で示す直方体の範囲内に収まる。

【0024】

本実施形態では、作業器具１２は、パレット１３に載った状態で、棚１６が有する格納部１７に格納されており、更に、作業器具１２は、パレット１３に載った状態で、格納部１７から取り出される。倉庫システム１０において、後述する可動台１９によって、作業器具１２はパレット１３と一緒に移動する。作業器具１２が農業機械１１の連結装置７６に連結されると、作業器具１２はパレット１３から離れる。作業器具１２は、連結装置７６に連結されている状態から外されると、可動台１９上のパレット１３に置かれる。なお、パレット１３は省略されてもよい。

【0025】

〔農業機械１１及び作業器具１２について〕
図３は、農業機械１１の一例であるトラクタ、及び作業器具１２の側面図である。農業機械１１は、トラクタ以外の走行車両であってもよい。農業機械１１は、トラクタのような走行車両以外として、農業用移動ロボットであってもよい。図３に示す作業器具１２は、圃場等の作業場を耕耘するための耕耘機である。

【0026】

農業機械１１は、車両本体７１、原動機７２、変速装置７３、走行装置７４、操舵装置７５、連結装置７６、及び、制御装置７７を有する。

【0027】

車両本体７１は、車両の骨格となるシャーシ８１、及び、外装となるボディ８２を有する。原動機７２は、エンジン又はモータである。変速装置７３は、複数のギア等を有して構成される。変速装置７３は、農業機械１１の推進力及び移動速度を変化させる。走行装置７４は、車輪として前輪８４ａ及び後輪８４ｂを有する。原動機７２の回転力が、変速装置７３によって変速され、その回転力が前記車輪に伝わり、農業機械１１は走行する。操舵装置７５は、ステアリングホイール８６によって回転するステアリングシャフト８７を有する。操舵装置７５は、前記車輪（前輪８４ａ）の転がり方向を変更し、農業機械１１の走行方向を変更する。

【0028】

農業機械１１は、パワーテイクオフ機構７８（以下、「ＰＴＯ機構７８」と言う。）を有する。本実施形態の場合、変速装置７３がＰＴＯ機構７８を有する。ＰＴＯ機構７８は、変速装置７３の出力軸の一つとしてＰＴＯ軸７９を有する。原動機７２の動力により、ＰＴＯ軸７９は回転する。ＰＴＯ軸７９の回転力によって、作業器具１２が有する各種駆動部が動作する。図３に示す作業器具１２（耕耘機）の場合、ＰＴＯ軸７９は、耕耘爪９９を回転させる。

【0029】

連結装置７６は、各種の作業器具１２を車両本体７１に連結する。連結装置７６は、作業器具１２を車両本体７１に着脱可能とする。連結装置７６は、作業器具１２を昇降可能として支持する昇降リンク機構８８を有する。昇降リンク機構８８は、例えば三点リンク機構により構成される。昇降リンク機構８８は、例えば油圧装置等のアクチュエータによって、作業器具１２が取り付けられる取り付け部８９を昇降させる。これにより、作業器具１２の高さを変化させたり、作業器具１２の姿勢を変化させたりする。

【0030】

作業器具１２を取り付け部８９に取り付けたり、取り付け部８９から作業器具１２を外したりする作業の際、昇降リンク機構８８は、取り付け部８９を昇降させる。これにより、作業器具１２の位置及び姿勢が変更される。昇降リンク機構８８の動作は、制御装置７７によって制御される。

【0031】

作業器具１２は、耕耘機以外であってもよく、連結装置７６は、作業器具１２として、例えば、播種機、施肥機、移植機、草刈機、レーキ、集草機、及び、収穫機等を、選択して連結可能である。連結装置７６は、車両本体７１の前部に設けられていてもよい。

【0032】

〔倉庫システムについて〕
図１及び図２において、倉庫システム１０は、棚１６、固定フレーム１８、可動台１９、及び、昇降装置２０を有する。本実施形態の倉庫システム１０は、ガイド２１、制御装置２２、及び、作業者が操作する操作端末２３を有する。
棚１６は、作業器具１２の格納部（格納空間）１７を上下方向に複数（図例では３つ）有する。棚１６は、作業器具１２として、播種機、施肥機、移植機、草刈機、レーキ、集草機、収穫機等を格納可能である。一つの格納部１７に一つの作業器具１２が格納される。

【0033】

本開示の倉庫システム１０の各方向について説明する。複数の格納部１７が並ぶ上下方向は「高さ方向」とも呼ばれる。棚１６に格納されている作業器具１２が、農業機械１１に連結される。そのために農業機械１１の停止場所、つまり、作業器具１２の着脱の作業場は、棚１６を基準として「前」に位置する。棚１６を基準として農業機械１１側となる方向、つまり、棚１６から作業器具１２を取り出す方向が「前方向（第一方向）」となる。作業器具１２を棚１６に格納する方向が「後方向」となる。上下方向、及び、前後方向の双方に直交する方向が「左右方向」である。

【0034】

棚１６及び固定フレーム１８は地面に設置される。固定フレーム１８は、棚１６の前側に位置して棚１６と並んで設けられる。棚１６は、金属製である複数の柱１６ａ及び梁１６ｂにより構成される。固定フレーム１８は、金属製である複数の柱１８ａ及び梁１８ｂにより構成される。

【0035】

棚１６は、屋根１６ｃ、左右の側壁１６ｄ、及び、後ろの側壁１６ｒを有する。固定フレーム１８は、屋根１８ｃ、左右の側壁１８ｄ、及び、前の側壁１８ｆを有する。前の側壁１８ｆのうち、最下段は開口していて、その開口を開閉するシャッタ１８ｅが設けられている。図１では、棚１６及び固定フレーム１８の内側を説明するため、屋根１６ｃ及び屋根１８ｃを省略している。

【0036】

棚１６において、四隅の柱１６ａと、これら柱１６ａを繋ぐ梁１６ｂとにより、棚フレーム３５が構成される。一つの棚フレーム３５の内側が、一つの格納部１７となる。
棚１６は、格納部１７を構成する棚フレーム３５を連結可能とする連結ブラケット３６を有する。例えば屋根１６ｃを外し、一つの棚フレーム３５を追加することで、格納部１７を増設することが容易となる。棚フレーム３５を追加する場合、固定フレーム１８を構成するための柱１８ａ及び梁１８ｂ等も追加される。
固定フレーム１８は、可動台１９が昇降する空間となる「出し入れ空間３９」を構成するフレームである。

【0037】

可動台１９は、作業器具１２を載せることが可能である台車である。本実施形態の場合、可動台１９は、パレット１３介して作業器具１２を載せる。可動台１９は、作業器具１２を各方向に変位させるため複数のアクチュエータを有する。その構成については、後に説明する。

【0038】

昇降装置２０は、固定フレーム１８に沿って可動台１９を昇降させる。本実施形態の昇降装置２０は、固定フレーム１８に沿って昇降する昇降ユニット３１を有する。昇降装置２０は、ワイヤロープを用いたウインチ式であってもよく、油圧シリンダ式であってもよく、昇降ユニット３１を昇降させる。固定フレーム１８は、上下方向に長いガイドレール４１を有する（図２参照）。昇降ユニット３１は、ガイドレール４１に沿って昇降する。

【0039】

昇降ユニット３１は、可動台１９を保持した状態と可動台１９の保持を解除した状態とに切り替わる保持具３２を有する（図１参照）。保持具３２は、例えばクランプ装置により構成され、可動台１９の一部を挟む。昇降ユニット３１が昇降する間、保持具３２は可動台１９を保持し、昇降ユニット３１と可動台１９とを一体とする。保持具３２による可動台１９の保持が解除されることで、可動台１９は、昇降ユニット３１から離れて移動可能となる。可動台１９が最下段に位置する状態で、保持が解除され、その可動台１９は、前方に移動可能となる。

【0040】

ガイド２１は、可動台１９を、固定フレーム１８の下部（最下段）から前側へ移動させるための誘導部材である。本実施形態では、ガイド２１は、地面に敷設されたレールである。ガイド２１は、可動台１９を、固定フレーム１８と、農業機械１１側の着脱の作業場との間を移動させるための部材である。この移動は、電動であってもよく、手動であってもよい。電動である場合、可動台１９は、走行用のモータを有する。手動の場合、作業者は、可動台１９を押し引きすることで前後方向に移動させる。ガイド２１がレールである場合、可動台１９はそのレールに沿って転がる車輪３４を有するのが好ましい。

【0041】

ガイド２１は省略されていてもよい。この場合であっても、可動台１９が有する車輪３４は、地面を走行する。可動台１９は自走式となり、作業者が可動台１９を押す等して、可動台１９を移動させる。なお、可動台１９は、地面を走行する場合でも、走行用のモータを有し、電動で移動する構成であってもよい。

【0042】

制御装置２２は、例えば汎用シーケンサを有する制御盤により構成される。制御装置２２は、演算装置を有し、その演算装置は、記憶されているプログラムに従って昇降装置２０の動作を制御する。つまり、制御装置２２は、可動台１９を固定フレーム１８に沿って昇降させる制御を行う。

【0043】

操作端末２３は、作業者が操作する装置である。操作端末２３に入力された情報に従って制御装置２２は可動台１９を昇降させる。操作端末２３は、制御装置２２と一体となる固定式であってもよく、別体であり可動式であってもよい。別体である場合、操作端末２３と制御装置２２とは有線又は無線により通信可能である。操作端末２３は、複数の格納部１７のうちの一つを指定するための選択ボタンを有する。

【0044】

前記選択ボタンが選択されることで、制御装置２２は昇降装置２０を制御し、その選択に応じた高さ位置に昇降ユニット３１を移動させる。上下方向に複数存在する格納部１７それぞれに番号が付されている。操作端末２３において、番号が付された選択ボタンが選択されると、制御装置２２は、その番号を有する格納部１７に対応する位置に、可動台１９を移動させることが可能となる。

【0045】

〔可動台１９について〕
固定フレーム１８の出し入れ空間３９に、可動台１９が存在している状態を説明する。その可動台１９に載る作業器具１２を、後方の格納部１７へ移動させたり、格納部１７の作業器具１２を、前方の可動台１９に載せたりするため、可動台１９は、可動アーム３３を有する。可動アーム３３は、作業器具１２（作業器具１２を載せたパレット１３）を支持して、固定フレーム１８の出し入れ空間３９と、格納部１７との間を移動させるための出し入れアクチュエータである。可動アーム３３は、例えば、伸縮アクチュエータを有して構成される。可動アーム３３は、後述するベース盤４８の左右の二箇所に搭載されている。

【0046】

固定フレーム１８の出し入れ空間３９において、作業器具１２を載せた可動台１９が、棚１６の一つの格納部１７と同じ上下方向の位置にある状態で、可動アーム３３は短縮状態にある。可動アーム３３が有するアーム３３ａは、作業器具１２（パレット１３）を支持しながら、可動アーム３３が伸長する。これにより、作業器具１２は、後方の格納部１７に搬送される。作業器具１２（パレット１３）が格納部１７に到達すると、可動アーム３３は、短縮動作する。この反対の動作を行うことで、格納部１７の作業器具１２を、出し入れ空間３９の可動台１９上に移動させることができる。

【0047】

可動台１９上の作業器具１２を農業機械１１に連結させるために、農業機械１１を、倉庫システム１０（固定フレーム１８）の前方位置に停車させる。固定フレーム１８の最下段から可動台１９を前方に移動させた状態で、可動台１９上の作業器具１２を、農業機械１１の連結装置７６に連結する作業が行われる。
図４及び図５は、可動台１９の説明図である。図４は、可動台１９を前方から見た図であり、図５は、側方から見た図である。

【0048】

可動台１９は、下台４５、上台４６、ターンテーブル４７、及び、ベース盤４８を有する。ベース盤４８は、作業器具１２（パレット１３）が載る平盤の部分である。本実施形態の場合、ターンテーブル４７によって回転するテーブルが、ベース盤４８となる。

【0049】

下台４５は、可動台１９の下フレームに相当する。上台４６は、下台４５の上に載る上フレームに相当する。ターンテーブル４７は、上台４６に搭載されている。下台４５は、前記車輪３４を有し、ガイド２１（又は地面）に沿って移動可能である。
可動台１９は、水平方向について２軸の直動ガイド４９、及び、直動ガイド４９と組み合わされて機能する水平アクチュエータ２７を有する。直動ガイド４９は、下台４５と上台４６との間に設けられていて、上台４６は、下台４５に対して２軸に移動可能である。水平アクチュエータ２７は、例えば、モータにより動作するボールねじ式のアクチュエータである。

【0050】

下台４５及び上台４６を有する台ユニット４４の上に、ターンテーブル４７及びベース盤４８が存在しており、ベース盤４８上に作業器具１２が搭載される。このため、水平アクチュエータ２７によって、作業器具１２は、上下方向に直交する水平方向の２軸に移動することが可能となる。図４及び図５に示す状態の場合、水平方向の２軸は、前後方向と左右方向との２軸である。

【0051】

図５は、下台４５に対して上台４６は初期位置にある状態を示す。図６は、水平アクチュエータ２７によって、下台４５に対して上台４６が前方に移動した状態を示す。水平アクチュエータ２７によれば、可動台１９上の作業器具１２を農業機械１１の連結装置７６に接近させることが可能となる。水平アクチュエータ２７によれば、連結装置７６に対する作業器具１２の前後方向及び左右方向の位置を調整（微調整）するが可能となり、農業機械１１への作業器具１２の連結作業が容易となる。

【0052】

農業機械１１の連結装置７６に、作業器具１２が既に連結されていて、その作業器具１２を連結装置７６から外す場合について説明する。その作業器具１２を、可動台１９に載せる作業の際、水平アクチュエータ２７によれば、作業器具１２に対するベース盤４８の前後方向及び左右方向の位置を調整（微調整）するが可能となる。農業機械１１から作業器具１２を外す作業が容易となる。

【0053】

可動台１９は、水平アクチュエータ２７を含むアクチュエータ群を制御する操作装置５０を有する。操作装置５０は、有線又は無線により、各アクチュエータが有するコントロールユニットと通信可能である。又は、水平アクチュエータ２７は、前記制御装置２２及び前記操作端末２３により制御されてもよい。

【0054】

ターンテーブル４７は、上台４６に搭載されている。ターンテーブル４７は、ベース盤４８を上下方向の中心線回りに回転させる回転アクチュエータ２６を有する。回転アクチュエータ２６は、例えば、モータと、そのモータにより回転する歯車を含むギア機構とを有し、歯車の回転によりベース盤４８を回転させる。回転アクチュエータ２６によれば、ベース盤４８に搭載する作業器具１２を、上下方向の中心線回りに回転させることが可能となる。

【0055】

図７及び図８は、可動台１９を上から見た図である。図７及び図８では、作業器具１２及びパレット１３を二点鎖線で示している。本実施形態の可動台１９は一方向に長く、図７に示す状態で、可動台１９の前記一方向（長手方向）は左右方向と一致する。図７は、ターンテーブル４７が初期位置にある状態を示し、可動台１９の長手方向は、左右方向と一致する。図８は、ターンテーブル４７が有する回転アクチュエータ２６により、ベース盤４８が初期位置から９０度未満の角度で回転した状態を示す。

【0056】

回転アクチュエータ２６によるベース盤４８の回転角度及び回転方向は、任意であり、前記操作装置５０（図５参照）により調整可能である。図８に示すように、農業機械１１は、その車両の方向（走行方向）が前後方向に一致していなくても、ベース盤４８を回転させることで、可動台１９上の作業器具１２を農業機械１１の連結装置７６に正対させることが可能となる。その結果、農業機械１１への作業器具１２の連結作業が容易となる。

【0057】

倉庫システム１０（固定フレーム１８）の前方に位置する、作業器具１２の着脱の作業場が狭く、可動台１９に対する農業機械１１の接近方向が、左右方向となる場合であっても、ベース盤４８を初期位置（図７参照）から９０度回転させることで、可動台１９上の作業器具１２を連結装置７６に正対させることが可能となる。

【0058】

可動台１９は、作業器具１２を上下方向に移動させるための上下アクチュエータ２８を有する。上下アクチュエータ２８は、ベース盤４８に取り付けられている本体部２８ａと、本体部２８ａから上下に変位する軸部２８ｂとを有する。図６は、軸部２８ｂが下位置にある。上下アクチュエータ２８は、例えば、モータにより動作するラックピニオン式のアクチュエータ、又は、伸縮するシリンダ式のアクチュエータである。

【0059】

図９は、図６に示す状態から、軸部２８ｂが上に移動し、作業器具１２を持ち上げた状態を示す図である。軸部２８ｂは、作業器具１２（パレット１３）を持ち上げる。この上下アクチュエータ２８によれば、農業機械１１の連結装置７６に対する作業器具１２の上下位置を調整するが可能となる。農業機械１１への作業器具１２の連結作業が容易となる。

【0060】

図７に示すように、上下アクチュエータ２８は、可動台１９に載せる作業器具１２の四隅に対応する位置それぞれに、設けられている。本実施形態の場合、前記四隅は、パレット１３の四隅となる。四つの上下アクチュエータ２８の動作量が同じ場合（図９参照）、作業器具１２は、上下方向に水平移動する。上下アクチュエータ２８の動作量は、前記操作装置５０により調整可能である。

【0061】

四つの上下アクチュエータ２８それぞれは、独立して動作可能であり、動作量についてもそれぞれ調整可能である。四つの上下アクチュエータ２８それぞれは、独立して動作することで、作業器具１２を傾かせるための傾斜アクチュエータ２９として機能する。つまり、図１０に示すように、一つの上下アクチュエータ２８は、他の上下アクチュエータ２８と異なる上下方向の動作を行うことで、これら上下アクチュエータ２８は、傾斜アクチュエータ２９として機能する。図１０に示すように、作業器具１２の高さ位置が左右で異なるように、作業器具１２を傾斜させることが可能となる。

【0062】

図示しないが、作業器具１２の高さ位置が前後で異なるように、作業器具１２を傾斜させてもよく、また、作業器具１２の高さ位置が前後及び左右で異なるように、作業器具１２を傾斜させてもよい。
傾斜アクチュエータ２９によれば、可動台１９上の作業器具１２を傾けて作業器具１２の姿勢を変更することが可能となる。農業機械１１への作業器具１２の連結作業が容易となる。

【0063】

なお、本実施形態では、上下アクチュエータ２８を、傾斜アクチュエータ２９として兼用する場合について説明したが、可動台１９は、作業器具１２を傾かせるための傾斜アクチュエータ２９を、上下アクチュエータ２８と別として有していてもよい。

【0064】

〔本実施形態の倉庫システム１０〕
以上のように、本実施形態の倉庫システム１０は、農業機械１１に連結する作業器具１２を格納する装置である。倉庫システム１０は、作業器具１２の格納部１７を上下方向に複数有する棚１６と、棚１６と並んで設けられる固定フレーム１８と、作業器具１２を載せることが可能である可動台１９と、固定フレーム１８に沿って可動台１９を昇降させる昇降装置２０とを有する。

【0065】

前記構成を有する倉庫システム１０によれば、棚１６は、複数の作業器具１２を省スペースで格納することが可能である。
例えば棚１６の上段に位置する格納部１７に格納されていた作業器具１２が、前記上段に対応した位置にある可動台１９に載せられると、その可動台１９は固定フレーム１８の下部（最下段）まで移動する。可動台１９を、固定フレーム１８の下部から農業機械１１側に移動する。その可動台１９に載る作業器具１２は、農業機械１１に連絡される。

【0066】

農業機械１１から作業器具１２を外す場合、可動台１９を、棚１６の前方に位置する着脱の作業場に予め移動させる。農業機械１１から外した作業器具１２を、可動台１９に載せる。可動台１９を、固定フレーム１８の下部（最下段）に移動させる。可動台１９は、昇降装置２０によって、所定の格納部１７に対応した高さ位置に移動する。可動台１９から、作業器具１２を格納部１７へ移動させる。

【0067】

本実施形態の倉庫システム１０によれば、フォークリフト等の荷役車両を用いなくても、作業器具１２の着脱の作業場と、棚１６との間において、作業器具１２の移送が可能となる。
倉庫システム１０は、作業器具１２を農業機械１１に連結するために用いられる他に、可動台１９作業器具１２を、別の台車又は搬送車両に載せたり、台車又は搬送車両から作業器具１２を降ろしたりする場合にも用いられる。
棚１６は、作業器具１２以外の物品についても格納することが可能である。

【0068】

本実施形態の倉庫システム１０の可動台１９は、前記のとおり、各種アクチュエータを有する。これにより、可動台１９上の作業器具１２の位置（前後、左右、上下）、向き（回転）、姿勢（傾斜）の少なくとも一つが調整される。農業機械１１を、棚１６の前方の任意の位置（着脱の作業場）に、任意の向きに停車させればよい。
以上より、格納部１７に格納されている作業器具１２を農業機械１１に連結させるための作業の労力を、軽減することが可能となる。農業機械１１に連結させていた作業器具１２を、棚１６に格納するための作業の労力を、軽減することが可能となる。

【0069】

〔その他〕
棚１６及び固定フレーム１８は、左右方向に複数並べて設置されてもよい。一つの固定フレーム１８毎に、可動台１９が設置されてもよく、一つの可動台１９が、複数の棚１６のために用いられてもよい。
昇降装置２０の形態について、図示した形態以外であってもよい。
可動台１９が有する各種アクチュエータについて、図示した形態以外であってもよい。

【0070】

前記実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、前記実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更を含む。

【符号の説明】

【0071】

１０ 倉庫システム
１１ 農業機械
１２ 作業器具
１６ 棚
１７ 格納部
１８ 固定フレーム
１９ 可動台
２０ 昇降装置
２１ ガイド
２２ 制御装置
２３ 操作端末
２６ 回転アクチュエータ
２７ 水平アクチュエータ
２８ 上下アクチュエータ
２９ 傾斜アクチュエータ
３１ 昇降ユニット
３２ 保持具
３３ 可動アーム
３４ 車輪
３５ 棚フレーム
３６ 連結ブラケット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】