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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024121999
(43)【公開日】2024-09-09
(54)【発明の名称】物品搬送設備
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20240902BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20240902BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240902BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 A
B65G1/00 501C
G05D1/02 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023029287
(22)【出願日】2023-02-28
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】古長谷 徹
(72)【発明者】
【氏名】武内 啓
(72)【発明者】
【氏名】高木 大樹
【テーマコード（参考）】
3F022
3F522
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F022LL07
3F022LL16
3F022MM11
3F022MM57
3F522BB01
3F522CC10
3F522DD03
3F522DD04
3F522DD05
3F522DD37
3F522EE15
3F522GG05
3F522GG09
3F522GG13
3F522JJ02
3F522LL09
3F522LL33
5H301AA01
5H301BB07
5H301CC03
5H301CC06
5H301DD07
5H301DD15
5H301HH01
5H301KK03
5H301KK08
5H301KK09
5H301QQ01
(57)【要約】
【課題】走行禁止エリア以外の複数のエリア間で搬送車を適切に移動させる。
【解決手段】制御装置は、第２エリアＡ２を走行禁止エリアに設定した場合には第２エリアＡ２における搬送車１の走行を禁止すると共に、第１エリアＡ１及び第３エリアＡ３における搬送車１の走行は許容する。搬送車１は、第２エリアＡ２の走行が禁止されている状態での第１エリアＡ１と第３エリアＡ３との間での移動を、第２走行フロアＦ２における第２接続経路Ｒｃ２を介して行う。
【選択図】図７
【解決手段】制御装置は、第２エリアＡ２を走行禁止エリアに設定した場合には第２エリアＡ２における搬送車１の走行を禁止すると共に、第１エリアＡ１及び第３エリアＡ３における搬送車１の走行は許容する。搬送車１は、第２エリアＡ２の走行が禁止されている状態での第１エリアＡ１と第３エリアＡ３との間での移動を、第２走行フロアＦ２における第２接続経路Ｒｃ２を介して行う。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を搬送する搬送車と、前記搬送車が走行可能な第１走行フロア及び第２走行フロアと、前記第１走行フロアと前記第２走行フロアとの間で前記搬送車を昇降させる複数のリフタと、前記物品の搬送を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
複数の前記リフタには、互いに水平方向に離間して配置された第１リフタ、第２リフタ、第３リフタ、第４リフタ、第５リフタ、及び第６リフタが含まれ、
前記第１走行フロアには、前記第１リフタと前記第２リフタとを繋ぐ第１走行経路と、前記第３リフタと前記第４リフタとを繋ぐ第２走行経路と、前記第５リフタと前記第６リフタとを繋ぐ第３走行経路と、が並んで配置されていると共に、前記第１走行経路と前記第２走行経路とを繋ぐ部分と前記第２走行経路と前記第３走行経路と繋ぐ部分とを有する第１接続経路が設けられ、
前記第２走行フロアには、前記第１リフタと前記第２リフタとを繋ぐ第４走行経路と、前記第３リフタと前記第４リフタとを繋ぐ第５走行経路と、前記第５リフタと前記第６リフタとを繋ぐ第６走行経路と、が並んで配置されていると共に、前記第４走行経路と前記第５走行経路とを繋ぐ部分と前記第５走行経路と前記第６走行経路とを繋ぐ部分とを有する第２接続経路が設けられ、
前記第１走行フロアには、前記第１走行経路を含むと共に前記第２走行経路及び前記第３走行経路を含まない第１エリアと、前記第２走行経路を含むと共に前記第１走行経路及び前記第３走行経路を含まない第２エリアと、前記第３走行経路を含むと共に前記第１走行経路及び前記第２走行経路を含まない第３エリアと、が設定され、
前記制御装置は、前記第１エリアと前記第２エリアと前記第３エリアとのそれぞれを、前記搬送車の走行を禁止する走行禁止エリアに設定可能に構成され、
前記制御装置は、
前記第１エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第１エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第２エリア及び前記第３エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記第３エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第３エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第１エリア及び前記第２エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記第２エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第２エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第１エリア及び前記第３エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記搬送車は、前記第２エリアの走行が禁止されている状態での前記第１エリアと前記第３エリアとの間での移動を、前記第２走行フロアにおける前記第２接続経路を介して行う、物品搬送設備。
複数の前記リフタには、互いに水平方向に離間して配置された第１リフタ、第２リフタ、第３リフタ、第４リフタ、第５リフタ、及び第６リフタが含まれ、
前記第１走行フロアには、前記第１リフタと前記第２リフタとを繋ぐ第１走行経路と、前記第３リフタと前記第４リフタとを繋ぐ第２走行経路と、前記第５リフタと前記第６リフタとを繋ぐ第３走行経路と、が並んで配置されていると共に、前記第１走行経路と前記第２走行経路とを繋ぐ部分と前記第２走行経路と前記第３走行経路と繋ぐ部分とを有する第１接続経路が設けられ、
前記第２走行フロアには、前記第１リフタと前記第２リフタとを繋ぐ第４走行経路と、前記第３リフタと前記第４リフタとを繋ぐ第５走行経路と、前記第５リフタと前記第６リフタとを繋ぐ第６走行経路と、が並んで配置されていると共に、前記第４走行経路と前記第５走行経路とを繋ぐ部分と前記第５走行経路と前記第６走行経路とを繋ぐ部分とを有する第２接続経路が設けられ、
前記第１走行フロアには、前記第１走行経路を含むと共に前記第２走行経路及び前記第３走行経路を含まない第１エリアと、前記第２走行経路を含むと共に前記第１走行経路及び前記第３走行経路を含まない第２エリアと、前記第３走行経路を含むと共に前記第１走行経路及び前記第２走行経路を含まない第３エリアと、が設定され、
前記制御装置は、前記第１エリアと前記第２エリアと前記第３エリアとのそれぞれを、前記搬送車の走行を禁止する走行禁止エリアに設定可能に構成され、
前記制御装置は、
前記第１エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第１エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第２エリア及び前記第３エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記第３エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第３エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第１エリア及び前記第２エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記第２エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第２エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第１エリア及び前記第３エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記搬送車は、前記第２エリアの走行が禁止されている状態での前記第１エリアと前記第３エリアとの間での移動を、前記第２走行フロアにおける前記第２接続経路を介して行う、物品搬送設備。
【請求項2】
前記制御装置は、前記第１エリアと前記第２エリアと前記第３エリアとのそれぞれについて、作業者の進入を検知するように構成されると共に、前記作業者の進入が検知されたエリアを前記走行禁止エリアに設定する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項3】
前記第１走行経路は、前記第２リフタから前記第１リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第４走行経路は、前記第１リフタから前記第２リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第２走行経路は、前記第４リフタから前記第３リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第５走行経路は、前記第３リフタから前記第４リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第３走行経路は、前記第６リフタから前記第５リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第６走行経路は、前記第５リフタから前記第６リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記搬送車は、前記第２エリアの走行が禁止されている状態での前記第１エリアから前記第３エリアへの移動を、前記第１走行経路と前記第１リフタと前記第４走行経路と前記第２接続経路と前記第６走行経路と前記第６リフタとを順番に移動することにより行う、請求項１に記載の物品搬送設備。
前記第４走行経路は、前記第１リフタから前記第２リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第２走行経路は、前記第４リフタから前記第３リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第５走行経路は、前記第３リフタから前記第４リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第３走行経路は、前記第６リフタから前記第５リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第６走行経路は、前記第５リフタから前記第６リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記搬送車は、前記第２エリアの走行が禁止されている状態での前記第１エリアから前記第３エリアへの移動を、前記第１走行経路と前記第１リフタと前記第４走行経路と前記第２接続経路と前記第６走行経路と前記第６リフタとを順番に移動することにより行う、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項4】
前記搬送車が搬送するための前記物品を供給する物品供給部が設けられ、
前記物品供給部は、前記第１走行経路、前記第２走行経路、及び前記第３走行経路のそれぞれにおける前記第１接続経路よりも上流側の部分に隣接して配置されている、請求項３に記載の物品搬送設備。
前記物品供給部は、前記第１走行経路、前記第２走行経路、及び前記第３走行経路のそれぞれにおける前記第１接続経路よりも上流側の部分に隣接して配置されている、請求項３に記載の物品搬送設備。
【請求項5】
前記第１走行フロアと前記第２走行フロアとの上下方向の間に、前記第１走行経路よりも前記第２走行経路の側を前記第１走行経路に沿って延在する第１コンベヤと、前記第２走行経路よりも前記第３走行経路の側を前記第２走行経路に沿って延在する第２コンベヤと、が設けられ、
前記第１コンベヤによって、前記第１エリアと前記第２エリアとが区画され、
前記第２コンベヤによって、前記第２エリアと前記第３エリアとが区画されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
前記第１コンベヤによって、前記第１エリアと前記第２エリアとが区画され、
前記第２コンベヤによって、前記第２エリアと前記第３エリアとが区画されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【0002】
このような物品搬送設備は、物流システムに用いられることが多い。例えば特開２０１６－１１３２９１号公報（特許文献１）には、物流システムにおいて物品を仕分けるための仕分け装置が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１に記載された仕分け装置（１０）は、上位のエリア（Ａ）と下位のエリア（Ｂ）とを備えている。上位のエリア（Ａ）には、平面的に広がる走行路（４）と、走行路（４）を自動走行する搬送車（１２）と、物品供給部（６）と、複数の開口（８ａ）と、が設けられている。上位のエリア（Ａ）では、搬送車（１２）が、物品供給部（６）から供給された物品を、指定の開口（８ａ）まで搬送して投下する。開口（８ａ）に投下された物品は、下位のエリア（Ｂ）に配置された出荷用コンテナ（２０）に収容されて仕分けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１６－１１３２９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、特許文献１に記載された設備において、特に、搬送車（１２）が走行する上位エリア（Ａ）においてメンテナンスを行う場合には、上位エリア（Ａ）に作業者が進入することが考えられる。その場合、作業者と搬送車（１２）との接触を避けるため、搬送車（１２）の走行は禁止されることが望ましい。ここで、上位エリア（Ａ）の全体で搬送車（１２）の走行を禁止することも考えられるが、物品の搬送が全くできなくなることを避けるため、上位エリア（Ａ）を複数のエリアに分け、作業者が進入したエリアのみで搬送車（１２）の走行を禁止し、他のエリアでは搬送車（１２）を走行させることも考えられる。これにより、上位エリア（Ａ）のうちメンテナンスが行われていないエリアでは物品の搬送を継続でき、設備の一部を稼働することができる。
【0006】
しかしながら、例えば、上位エリア（Ａ）を分けた複数のエリアのうち中央のエリアが走行禁止エリアとされた場合には、搬送車（１２）は、当該走行禁止エリアを走行できないのはもちろんのこと、当該走行禁止エリアを挟んだ両側のエリア間でも移動することができなくなる。すなわち、走行禁止エリアと他のエリアとの位置関係によっては、搬送車（１２）が、適切に移動できなくなる場合が生じ得る。
【0007】
上記実情に鑑みて、走行禁止エリア以外の複数のエリア間で搬送車を適切に移動させることが可能な技術の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
物品を搬送する搬送車と、前記搬送車が走行可能な第１走行フロア及び第２走行フロアと、前記第１走行フロアと前記第２走行フロアとの間で前記搬送車を昇降させる複数のリフタと、前記物品の搬送を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
複数の前記リフタには、互いに水平方向に離間して配置された第１リフタ、第２リフタ、第３リフタ、第４リフタ、第５リフタ、及び第６リフタが含まれ、
前記第１走行フロアには、前記第１リフタと前記第２リフタとを繋ぐ第１走行経路と、前記第３リフタと前記第４リフタとを繋ぐ第２走行経路と、前記第５リフタと前記第６リフタとを繋ぐ第３走行経路と、が並んで配置されていると共に、前記第１走行経路と前記第２走行経路とを繋ぐ部分と前記第２走行経路と前記第３走行経路と繋ぐ部分とを有する第１接続経路が設けられ、
前記第２走行フロアには、前記第１リフタと前記第２リフタとを繋ぐ第４走行経路と、前記第３リフタと前記第４リフタとを繋ぐ第５走行経路と、前記第５リフタと前記第６リフタとを繋ぐ第６走行経路と、が並んで配置されていると共に、前記第４走行経路と前記第５走行経路とを繋ぐ部分と前記第５走行経路と前記第６走行経路とを繋ぐ部分とを有する第２接続経路が設けられ、
前記第１走行フロアには、前記第１走行経路を含むと共に前記第２走行経路及び前記第３走行経路を含まない第１エリアと、前記第２走行経路を含むと共に前記第１走行経路及び前記第３走行経路を含まない第２エリアと、前記第３走行経路を含むと共に前記第１走行経路及び前記第２走行経路を含まない第３エリアと、が設定され、
前記制御装置は、前記第１エリアと前記第２エリアと前記第３エリアとのそれぞれを、前記搬送車の走行を禁止する走行禁止エリアに設定可能に構成され、
前記制御装置は、
前記第１エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第１エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第２エリア及び前記第３エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記第３エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第３エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第１エリア及び前記第２エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記第２エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第２エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第１エリア及び前記第３エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記搬送車は、前記第２エリアの走行が禁止されている状態での前記第１エリアと前記第３エリアとの間での移動を、前記第２走行フロアにおける前記第２接続経路を介して行う。
複数の前記リフタには、互いに水平方向に離間して配置された第１リフタ、第２リフタ、第３リフタ、第４リフタ、第５リフタ、及び第６リフタが含まれ、
前記第１走行フロアには、前記第１リフタと前記第２リフタとを繋ぐ第１走行経路と、前記第３リフタと前記第４リフタとを繋ぐ第２走行経路と、前記第５リフタと前記第６リフタとを繋ぐ第３走行経路と、が並んで配置されていると共に、前記第１走行経路と前記第２走行経路とを繋ぐ部分と前記第２走行経路と前記第３走行経路と繋ぐ部分とを有する第１接続経路が設けられ、
前記第２走行フロアには、前記第１リフタと前記第２リフタとを繋ぐ第４走行経路と、前記第３リフタと前記第４リフタとを繋ぐ第５走行経路と、前記第５リフタと前記第６リフタとを繋ぐ第６走行経路と、が並んで配置されていると共に、前記第４走行経路と前記第５走行経路とを繋ぐ部分と前記第５走行経路と前記第６走行経路とを繋ぐ部分とを有する第２接続経路が設けられ、
前記第１走行フロアには、前記第１走行経路を含むと共に前記第２走行経路及び前記第３走行経路を含まない第１エリアと、前記第２走行経路を含むと共に前記第１走行経路及び前記第３走行経路を含まない第２エリアと、前記第３走行経路を含むと共に前記第１走行経路及び前記第２走行経路を含まない第３エリアと、が設定され、
前記制御装置は、前記第１エリアと前記第２エリアと前記第３エリアとのそれぞれを、前記搬送車の走行を禁止する走行禁止エリアに設定可能に構成され、
前記制御装置は、
前記第１エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第１エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第２エリア及び前記第３エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記第３エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第３エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第１エリア及び前記第２エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記第２エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第２エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第１エリア及び前記第３エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記搬送車は、前記第２エリアの走行が禁止されている状態での前記第１エリアと前記第３エリアとの間での移動を、前記第２走行フロアにおける前記第２接続経路を介して行う。
【0009】
本構成によれば、第１走行フロアに設けられた第１エリア、第２エリア、及び第３エリアのうち、何れか１つのエリアが走行禁止とされた場合であっても、他の２つのエリア間での搬送車の移動を実現することができる。すなわち、第１エリアが走行禁止とされた場合には、搬送車は、第１接続経路を介して第２エリアと第３エリアとを行き来することができる。第３エリアが走行禁止とされた場合には、搬送車は、第１接続経路を介して第１エリアと第２エリアとを行き来することができる。そして、中央の第２エリアが走行禁止とされた場合には、搬送車は、第２走行フロアにおける第２接続経路を介して、第１エリアと第３エリアとを行き来することができる。従って、本構成によれば、走行禁止エリア以外の複数のエリア間で搬送車を適切に移動させることが可能となる。
【0010】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】物品搬送設備の第１走行フロア及び第２走行フロアを示す平面図
【図2】物品搬送設備の一部を示す概略平面図
【図3】物品搬送設備の一部を示す概略側面図
【図4】物品搬送設備全体の概略平面図
【図5】第１エリアの走行が禁止された場合を示す平面図
【図6】第３エリアの走行が禁止された場合を示す平面図
【図7】第２エリアの走行が禁止された場合を示す平面図
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、図面を参照して、物品搬送設備の実施形態について説明する。
【0013】
図１に示すように、物品搬送設備１００は、物品Ｇを搬送する搬送車１（図２参照）と、搬送車１が走行可能な第１走行フロアＦ１及び第２走行フロアＦ２と、第１走行フロアＦ１と第２走行フロアＦ２との間で搬送車１を昇降させる複数のリフタＬと、を備えている。第１走行フロアＦ１は、第１階層に設けられた走行フロアＦである。第２走行フロアＦ２は、第１階層よりも上側の第２階層に設けられた走行フロアＦである。図１に示す例では、「１階」が第１階層に相当し、「２階」が第２階層に相当する。 第２階層は、第１階層よりも下側の階層であってもよい。以下、第１走行フロアＦ１と第２走行フロアＦ２とを特に区別しない場合には、「走行フロアＦ」と総称することがある。
【0014】
複数のリフタＬには、互いに水平方向に離間して配置された第１リフタＬ１、第２リフタＬ２、第３リフタＬ３、第４リフタＬ４、第５リフタＬ５、及び第６リフタＬ６が含まれる。以下、これらの各リフタを特に区別しない場合には、「リフタＬ」と総称することがある。
【0015】
第１走行フロアＦ１には、第１リフタＬ１と第２リフタＬ２とを繋ぐ第１走行経路Ｒ１と、第３リフタＬ３と第４リフタＬ４とを繋ぐ第２走行経路Ｒ２と、第５リフタＬ５と第６リフタＬ６とを繋ぐ第３走行経路Ｒ３と、が並んで配置されていると共に、第１走行経路Ｒ１と第２走行経路Ｒ２とを繋ぐ部分と第２走行経路Ｒ２と第３走行経路Ｒ３と繋ぐ部分とを有する第１接続経路Ｒｃ１が設けられている。搬送車１は、第１接続経路Ｒｃ１を走行することで、第１走行経路Ｒ１、第２走行経路Ｒ２、及び第３走行経路Ｒ３の間を行き来することができる。
【0016】
第２走行フロアＦ２には、第１リフタＬ１と第２リフタＬ２とを繋ぐ第４走行経路Ｒ４と、第３リフタＬ３と第４リフタＬ４とを繋ぐ第５走行経路Ｒ５と、第５リフタＬ５と第６リフタＬ６とを繋ぐ第６走行経路Ｒ６と、が並んで配置されていると共に、第４走行経路Ｒ４と第５走行経路Ｒ５とを繋ぐ部分と第５走行経路Ｒ５と第６走行経路Ｒ６とを繋ぐ部分とを有する第２接続経路Ｒｃ２が設けられている。搬送車１は、第２接続経路Ｒｃ２を走行することで、第４走行経路Ｒ４、第５走行経路Ｒ５、及び第６走行経路Ｒ６の間を行き来することができる。
【0017】
以下では、第１走行経路Ｒ１、第２走行経路Ｒ２、第３走行経路Ｒ３、第４走行経路Ｒ４、第５走行経路Ｒ５、及び第６走行経路Ｒ６を特に区別しない場合には、「走行経路Ｒ」と総称することがある。
【0018】
本実施形態では、第１走行経路Ｒ１、第２走行経路Ｒ２、第３走行経路Ｒ３、第４走行経路Ｒ４、第５走行経路Ｒ５、及び第６走行経路Ｒ６のそれぞれは、互いに平行に配置されている。以下、これらの各走行経路Ｒが延在する方向を「経路延在方向Ｘ」とし、経路延在方向Ｘに対して上下方向視で直交する方向を「経路幅方向Ｙ」とする。また、経路延在方向Ｘにおける一方側を「経路延在方向第１側Ｘ１」とし、他方側を「経路延在方向第２側Ｘ２」とする。
【0019】
第１走行経路Ｒ１、第２走行経路Ｒ２、及び第３走行経路Ｒ３は、経路幅方向Ｙに並んで配置されている。第１接続経路Ｒｃ１は、経路幅方向Ｙに延在するように形成されており、第１走行経路Ｒ１、第２走行経路Ｒ２、及び第３走行経路Ｒ３を接続している。
【0020】
第４走行経路Ｒ４、第５走行経路Ｒ５、及び第６走行経路Ｒ６は、経路幅方向Ｙに並んで配置されている。第２接続経路Ｒｃ２は、経路幅方向Ｙに延在するように形成されており、第４走行経路Ｒ４、第５走行経路Ｒ５、及び第６走行経路Ｒ６を接続している。
【0021】
本実施形態では、第１リフタＬ１は、第２リフタＬ２よりも経路延在方向第１側Ｘ１に配置されている。本例では、第１走行経路Ｒ１及び第４走行経路Ｒ４のそれぞれにおける経路延在方向第１側Ｘ１の端部に、第１リフタＬ１が接続され、経路延在方向第２側Ｘ２の端部に、第２リフタＬ２が接続されている。
【0022】
本実施形態では、第３リフタＬ３は、第４リフタＬ４よりも経路延在方向第１側Ｘ１に配置されている。本例では、第２走行経路Ｒ２及び第５走行経路Ｒ５のそれぞれにおける経路延在方向第１側Ｘ１の端部に、第３リフタＬ３が接続され、経路延在方向第２側Ｘ２の端部に、第４リフタＬ４が接続されている。
【0023】
本実施形態では、第５リフタＬ５は、第６リフタＬ６よりも経路延在方向第１側Ｘ１に配置されている。本例では、第３走行経路Ｒ３及び第６走行経路Ｒ６のそれぞれにおける経路延在方向第１側Ｘ１の端部に、第５リフタＬ５が接続され、経路延在方向第２側Ｘ２の端部に、第６リフタＬ６が接続されている。
【0024】
本実施形態では、第１リフタＬ１及び第２リフタＬ２と、各走行フロアＦにおいてこれらの各リフタＬを繋ぐ第１走行経路Ｒ１及び第４走行経路Ｒ４とが、第１搬送ユニットＵ１を構成している。また、第３リフタＬ３及び第４リフタＬ４と、各走行フロアＦにおいてこれらの各リフタＬを繋ぐ第２走行経路Ｒ２及び第５走行経路Ｒ５とが、第２搬送ユニットＵ２を構成している。また、第５リフタＬ５及び第６リフタＬ６と、各走行フロアＦにおいてこれらの各リフタＬを繋ぐ第３走行経路Ｒ３及び第６走行経路Ｒ６とが、第３搬送ユニットＵ３を構成している。以下、第１搬送ユニットＵ１、第２搬送ユニットＵ２、及び第３搬送ユニットＵ３を特に区別しない場合には、「搬送ユニットＵ」と総称することがある。
【0025】
本実施形態では、搬送車１が搬送するための物品Ｇ（図２参照）を供給する物品供給部２が設けられている。本例では、物品供給部２は、第１走行フロアＦ１のみに設けられている。第１走行フロアＦ１に設けられた各走行経路Ｒ（本例では第１～３走行経路Ｒ１～Ｒ３）と同数の物品供給部２が設けられている。各物品供給部２は、対応する走行経路Ｒに隣接するように配置されている。
【0026】
本実施形態では、第１走行フロアＦ１と第２走行フロアＦ２との上下方向の間に、第１走行経路Ｒ１よりも第２走行経路Ｒ２の側を第１走行経路Ｒ１に沿って延在する部分を有する第１コンベヤ４１と、第２走行経路Ｒ２よりも第３走行経路Ｒ３の側を第２走行経路Ｒ２に沿って延在する部分を有する第２コンベヤ４２と、が設けられている。図示の例では、第１コンベヤ４１及び第２コンベヤ４２とは別に、第３走行経路Ｒ３に沿って延在する部分を有する第３コンベヤ４３が設けられている。詳細は後述するが、これら第１～３コンベヤ４１～４３は、物品Ｇの仕分け作業により発生した空の容器Ｃを回収する空容器回収コンベヤ４として構成されている。以下、第１～３コンベヤ４１～４３を特に区別しない場合には、「空容器回収コンベヤ４」と総称することがある。
【0027】
次に、図２及び図３を主に参照して、物品搬送設備１００の概略構成について説明する。図２及び図３は、物品搬送設備１００の概略構成を簡潔に説明するための図である。従って、図２及び図３においては、物品搬送設備１００の概略構成の説明に不要な要素は省略し、或いは、説明に必要な要素であっても簡略化して示している。なお、図２及び図３では、複数の搬送ユニットＵのうち１つの搬送ユニットＵを示している。
【0028】
図２に示すように、物品搬送設備１００は、上下方向に並ぶ複数階層の走行フロアＦ（本例では第１走行フロアＦ１及び第２走行フロアＦ２）と、複数の走行フロアＦのそれぞれに形成された走行面Ｆｆを走行する搬送車１と、を備えている。各階層の走行フロアＦにおいて、複数の搬送車１が走行面Ｆｆを走行している。
【0029】
物品搬送設備１００は、物品Ｇの搬送を制御する制御装置Ｍを備えている。制御装置Ｍは、各搬送車１を制御することで、物品Ｇの搬送を制御するように構成されている。制御装置Ｍは、各搬送車１に対して、搬送指令や待機指令などを行う。搬送指令では、物品Ｇの搬送元と搬送先とが指定される。搬送指令を受けた搬送車１は、指定された搬送元において物品Ｇを受け取ると共に、指定された搬送先へ当該物品Ｇを搬送する。また、待機指令では、待機場所が指定される。待機指令を受けた搬送車１は、指定された待機場所まで走行して、その場で次の指令等を受けるまで待機する。
【0030】
搬送車１は、無人で走行するように構成されている。本実施形態では、搬送車１には、バッテリが搭載されており、バッテリに蓄えられた電力を駆動源として動作するように構成されている。物品搬送設備１００には、充電ステーション６が設けられている（図１参照）。搬送車１は、バッテリの蓄電量が少なくなった場合には、充電ステーション６において充電することができる。
【0031】
詳細な図示は省略するが、本実施形態では、走行フロアＦにおける複数箇所に、位置情報を保持した位置情報保持部が設けられている。位置情報保持部には、当該位置情報保持部が設けられた位置を示すアドレス情報が含まれている。搬送車１は、位置情報保持部を検出するための検出部（不図示）を備えており、この検出部によって位置情報保持部を検出することにより、検出時における自車の現在位置を把握可能となっている。搬送車１は、複数の位置情報保持部を順次読み取りながら、目的の場所に向かって走行する。例えば、位置情報保持部として、識別情報を保有した１次元コード又は２次元コードを用いることができる。或いは、位置情報保持部として、識別情報を保有したＲＦＩＤタグ（Radio Frequency Identification Tag）を用いることができる。
【0032】
物品搬送設備１００は、搬送車１に物品Ｇを供給する物品供給部２と、搬送車１によって搬送された物品Ｇを受け入れる物品受入部３と、を備えている。また、作業エリアＷＡが、物品供給部２に隣接して配置されている。作業エリアＷＡでは、物品供給部２から供給された物品Ｇを搬送車１に引き渡す作業が行われる。また、仕分けエリアＳＡが、物品受入部３に隣接して配置されている。仕分けエリアＳＡでは、物品受入部３に受け入れられた物品Ｇの仕分け作業が行われる。
【0033】
本実施形態では、物品供給部２と物品受入部３とが、第１走行フロアＦ１のみに設けられている。換言すれば、作業エリアＷＡと仕分けエリアＳＡとが、第１走行フロアＦ１のみに設けられている。但し、上記のような構成に限定されることなく、複数の走行フロアＦのそれぞれに、物品供給部２と物品受入部３とが設けられていてもよい。
【0034】
作業エリアＷＡは、第１走行フロアＦ１における各走行経路Ｒに対して隣接するように配置されている。すなわち、第１走行フロアＦ１における複数の走行経路Ｒ（図１に示すように本例では第１～３走行経路Ｒ１～Ｒ３）と同数の作業エリアＷＡが設けられている。
【0035】
物品供給部２からの物品Ｇは、当該物品Ｇのまま、或いは容器Ｃに収容された状態で搬送車１に供給される。本実施形態では、物品供給部２は、物品Ｇを、供給容器Ｃｐに収容した状態で作業エリアＷＡに供給する。作業エリアＷＡでは、供給容器Ｃｐに収容された物品Ｇを取り出して、走行経路Ｒで待機する搬送車１に当該物品Ｇを引き渡す作業が行われる。すなわち本実施形態では、搬送車１への物品Ｇの引き渡しは、供給容器Ｃｐとは別の容器Ｃに物品Ｇを収容した状態で行われてもよいし、物品Ｇを容器Ｃに収容することなくそのまま引き渡す態様で行われてもよい。この引渡作業を介して、物品供給部２から搬送車１へ物品Ｇが供給される。本実施形態では、作業エリアＷＡでの上記作業が、作業者Ｗによって行われる。但し、作業者Ｗではなく、ロボットによって上記作業が行われてもよいし、作業者Ｗ及びロボットの双方によって上記作業が行われてもよい。
【0036】
搬送車１は、物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃを搬送するように構成されている。搬送車１は、物品供給部２から供給された物品Ｇ、本例では作業エリアＷＡにて受け取った物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃを、物品受入部３に搬送する。
【0037】
物品受入部３は、作業エリアＷＡとは離れた場所において、走行経路Ｒに対して経路幅方向Ｙに隣接して設けられている。本例では、走行経路Ｒに対して経路幅方向Ｙの両側のそれぞれに、物品受入部３が設けられている。
【0038】
本実施形態では、物品受入部３は、経路延在方向Ｘに沿って並んで配置された複数の搬送機構３０を備えている。複数の搬送機構３０のそれぞれは、搬送車１から受け入れた物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃを、経路幅方向Ｙに沿って搬送するように構成されている。本例では、搬送機構３０は、コンベヤを用いて構成されている。但し、搬送機構３０は、例えば、経路幅方向Ｙの外側に向けて下方に傾斜するシュートを用いて構成されていてもよい。搬送機構３０としてシュートを用いる場合、物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃは、自重によって経路幅方向Ｙの外側に向けて搬送される。
【0039】
上述のように、物品受入部３に隣接して、仕分けエリアＳＡが配置されている。物品受入部３における搬送機構３０によって経路幅方向Ｙの外側へ搬送された物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃは、仕分けエリアＳＡへ搬送される。すなわち、搬送車１は、物品供給部２にて受け取った物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃを仕分けエリアＳＡに搬送するように構成されている。本例では、搬送車１は、物品受入部３の搬送機構３０を介して、物品供給部２にて受け取った物品Ｇ又は物品Ｇが収容された容器Ｃを仕分けエリアＳＡに搬送する。
【0040】
仕分けエリアＳＡでは、搬送車１によって搬送された物品Ｇの仕分け作業が行われる。仕分け作業は、予め定められたオーダー情報に基づいて行われる。オーダー情報には、例えば、顧客情報、出荷先情報、物品種別情報などの各種情報が含まれる。
【0041】
本実施形態では、搬送車１が、容器Ｃに収容された物品Ｇを仕分けエリアＳＡに搬送する場合には、仕分けエリアＳＡでは、容器Ｃから物品Ｇを取り出す取出作業が行われる。すなわち、仕分け作業には、搬送車１によって搬送された容器Ｃから物品Ｇを取り出す取出作業が含まれる。本実施形態では、仕分けエリアＳＡでの仕分け作業（上記取出作業を含む）が、作業者Ｗによって行われる。但し、作業者Ｗではなく、ロボットによって仕分け作業が行われてもよいし、作業者Ｗ及びロボットの双方によって仕分け作業が行われてもよい。
【0042】
仕分けエリアＳＡにおいて仕分けられた物品Ｇは、搬出コンベヤ５（図１参照）によって、仕分けエリアＳＡ外へ搬出され、例えば次の工程が行われる場所へと搬送される。
【0043】
仕分けエリアＳＡでの取出作業により、容器Ｃと物品Ｇとが分離され、空の容器Ｃが発生する。本実施形態では、仕分けエリアＳＡでの取出作業によって発生した空の容器Ｃを回収する空容器回収コンベヤ４が、物品受入部３が配置された走行フロアＦ（本例では第１走行フロアＦ１）に設けられている。空容器回収コンベヤ４は、物品搬送設備１００が備える複数の搬送ユニットＵのそれぞれに設けられている（図１参照）。第１搬送ユニットＵ１に設けられた空容器回収コンベヤ４が第１コンベヤ４１であり、第２搬送ユニットＵ２に設けられた空容器回収コンベヤ４が第２コンベヤ４２であり、第３搬送ユニットＵ３に設けられた空容器回収コンベヤ４が第３コンベヤ４３である。
【0044】
本実施形態では、空容器回収コンベヤ４は、作業エリアＷＡに隣接する位置まで延在している。本例では、空容器回収コンベヤ４は、作業エリアＷＡの内部まで延在している。空容器回収コンベヤ４によって回収された空の容器Ｃは、作業エリアＷＡまで搬送され、作業エリアＷＡでの作業に再利用される。
【0045】
搬送車１は、第１走行フロアＦ１において物品Ｇを仕分けエリアＳＡ（物品受入部３）に引き渡した後は、リフタＬ（経路延在方向第１側Ｘ１のリフタＬ）に乗って、第２走行フロアＦ２へ向かう。そして、搬送車１は、第２走行フロアＦ２を走行して上記のリフタＬとは経路延在方向Ｘの反対側に配置されたリフタＬ（経路延在方向第２側Ｘ２のリフタＬ）に乗り、再び第１走行フロアＦ１へ戻る。戻った搬送車１は、上記同様に、作業エリアＷＡ（物品供給部２）において物品Ｇを受け取り、当該物品Ｇを仕分けエリアＳＡ（物品受入部３）へ搬送する。
【0046】
図３は、１つの搬送ユニットＵにおける各階層を、搬送車１が往来する様子を示している。図３に示すように、第１走行フロアＦ１の走行経路Ｒと第２走行フロアＦ２の走行経路Ｒとは、互いに平行であり、搬送車１の走行を許容する向きが経路延在方向Ｘにおいて互いに反対側を向くように設定されている。図示の例では、搬送車１は、第１走行フロアＦ１の走行経路Ｒを経路延在方向第１側Ｘ１に向けて走行するように構成されている。また、搬送車１は、第２走行フロアＦ２の走行経路Ｒを経路延在方向第２側Ｘ２に向けて走行するように構成されている。
【0047】
各リフタＬは、搬送車１を載置可能な昇降台Ｌａを備えている。各リフタＬは、自らが備える昇降台Ｌａに搬送車１を載置した状態で、当該搬送車１を複数階層に亘って昇降させる。各リフタＬは、昇降台Ｌａの姿勢を水平面に沿う姿勢（例えば、水平面に平行な姿勢）に維持した状態で、昇降台Ｌａを昇降させるように構成されている。
【0048】
本実施形態では、各リフタＬは、複数の昇降台Ｌａを備えている。各リフタＬは、複数の昇降台Ｌａを予め定められた環状の経路に沿って循環させるように構成されている。
【0049】
本実施形態では、走行経路Ｒにおける一方の端部に接続されたリフタＬは、搬送車１の上昇用に設定されている。当該リフタＬは、第１走行フロアＦ１から第２走行フロアＦ２へ搬送車１を移動させるために機能する。走行経路Ｒにおける他方の端部に接続されたリフタＬは、搬送車１の下降用に設定されている。当該リフタＬは、第２走行フロアＦ２から第１走行フロアＦ１へ搬送車１を移動させるために機能する。図１に示すように、本例では、第１リフタＬ１、第３リフタＬ３、及び第５リフタＬ５が、搬送車１の上昇用に設定されている。また、第２リフタＬ２、第４リフタＬ４、及び第６リフタＬ６が、搬送車１の下降用に設定されている。
【0050】
上述のように、本実施形態では、第１走行フロアＦ１には、搬送車１が物品Ｇを受け取る作業エリアＷＡ（物品供給部２）と、搬送車１が物品Ｇを引き渡す仕分けエリアＳＡ（物品受入部３）と、が設けられている。本例では、搬送車１は、下降用のリフタＬ（本例では第２リフタＬ２、第４リフタＬ４、及び第６リフタＬ６）の出口から第１走行フロアＦ１に出て、作業エリアＷＡにおいて物品Ｇを受け取る。その後、搬送車１は、物品Ｇを保持した状態で第１走行フロアＦ１の走行経路Ｒを経路延在方向第１側Ｘ１に向けて走行し、仕分けエリアＳＡにおいて当該物品Ｇを引き渡す。さらにその後、搬送車１は、第１走行フロアＦ１から上昇用のリフタＬ（本例では第１リフタＬ１、第３リフタＬ３、及び第５リフタＬ５）に乗り、第２走行フロアＦ２へ向かう。搬送車１は、上昇用のリフタＬの出口から第２走行フロアＦ２に出て、第２走行フロアＦ２の走行経路Ｒを経路延在方向第２側Ｘ２に向けて走行する。そして、搬送車１は、再び下降用のリフタＬに乗り、第１走行フロアＦ１へ向かう。このようにして、搬送車１は、第１走行フロアＦ１と第２走行フロアＦ２とを循環する。
【0051】
【0052】
図４に示すように、本実施形態では、第１走行フロアＦ１の第１走行経路Ｒ１は、第２リフタＬ２から第１リフタＬ１へ向かう一方通行のみが許容された経路である。搬送車１は、第１走行経路Ｒ１において、第２リフタＬ２から第１リフタＬ１へ向かって走行することのみが許容される。但し、搬送車１は、第１走行経路Ｒ１を走行している途中で第１走行経路Ｒ１から離脱して、第１接続経路Ｒｃ１を走行することが可能である。図示の例では、第１走行経路Ｒ１では、経路延在方向第２側Ｘ２から経路延在方向第１側Ｘ１への搬送車１の走行が許容されている。その反対側への搬送車１の走行は禁止されている。
【0053】
本実施形態では、第２走行フロアＦ２の第４走行経路Ｒ４は、第１リフタＬ１から第２リフタＬ２へ向かう一方通行のみが許容された経路である。搬送車１は、第４走行経路Ｒ４において、第１リフタＬ１から第２リフタＬ２へ向かって走行することのみが許容される。但し、搬送車１は、第４走行経路Ｒ４を走行している途中で第４走行経路Ｒ４から離脱して、第２接続経路Ｒｃ２を走行することが可能である。図示の例では、第４走行経路Ｒ４では、経路延在方向第１側Ｘ１から経路延在方向第２側Ｘ２への搬送車１の走行が許容されている。その反対側への搬送車１の走行は禁止されている。
【0054】
本実施形態では、第１走行フロアＦ１の第２走行経路Ｒ２は、第４リフタＬ４から第３リフタＬ３へ向かう一方通行のみが許容された経路である。搬送車１は、第２走行経路Ｒ２において、第４リフタＬ４から第３リフタＬ３へ向かって走行することのみが許容される。但し、搬送車１は、第２走行経路Ｒ２を走行している途中で第２走行経路Ｒ２から離脱して、第１接続経路Ｒｃ１を走行することが可能である。図示の例では、第２走行経路Ｒ２では、経路延在方向第２側Ｘ２から経路延在方向第１側Ｘ１への搬送車１の走行が許容されている。その反対側への搬送車１の走行は禁止されている。
【0055】
本実施形態では、第２走行フロアＦ２の第５走行経路Ｒ５は、第３リフタＬ３から第４リフタＬ４へ向かう一方通行のみが許容された経路である。搬送車１は、第５走行経路Ｒ５において、第３リフタＬ３から第４リフタＬ４へ向かって走行することのみが許容される。但し、搬送車１は、第５走行経路Ｒ５を走行している途中で第５走行経路Ｒ５から離脱して、第２接続経路Ｒｃ２を走行することが可能である。図示の例では、第５走行経路Ｒ５では、経路延在方向第１側Ｘ１から経路延在方向第２側Ｘ２への搬送車１の走行が許容されている。その反対側への搬送車１の走行は禁止されている。
【0056】
本実施形態では、第１走行フロアＦ１の第３走行経路Ｒ３は、第６リフタＬ６から第５リフタＬ５へ向かう一方通行のみが許容された経路である。搬送車１は、第３走行経路Ｒ３において、第６リフタＬ６から第５リフタＬ５へ向かって走行することのみが許容される。但し、搬送車１は、第３走行経路Ｒ３を走行している途中で第３走行経路Ｒ３から離脱して、第１接続経路Ｒｃ１を走行することが可能である。図示の例では、第３走行経路Ｒ３では、経路延在方向第２側Ｘ２から経路延在方向第１側Ｘ１への搬送車１の走行が許容されている。その反対側への搬送車１の走行は禁止されている。
【0057】
本実施形態では、第２走行フロアＦ２の第６走行経路Ｒ６は、第５リフタＬ５から第６リフタＬ６へ向かう一方通行のみが許容された経路である。搬送車１は、第６走行経路Ｒ６において、第５リフタＬ５から第６リフタＬ６へ向かって走行することのみが許容される。但し、搬送車１は、第６走行経路Ｒ６を走行している途中で第６走行経路Ｒ６から離脱して、第２接続経路Ｒｃ２を走行することが可能である。図示の例では、第６走行経路Ｒ６では、経路延在方向第１側Ｘ１から経路延在方向第２側Ｘ２への搬送車１の走行が許容されている。その反対側への搬送車１の走行は禁止されている。
【0058】
本実施形態では、第１接続経路Ｒｃ１及び第２接続経路Ｒｃ２のそれぞれは、搬送車１の走行の向きに制約が無い経路である。換言すれば、搬送車１は、第１接続経路Ｒｃ１及び第２接続経路Ｒｃ２のそれぞれにおいて、経路延在方向Ｘ及び経路幅方向Ｙのそれぞれに沿って走行可能となっている。搬送車１は、第１接続経路Ｒｃ１及び第２接続経路Ｒｃ２のそれぞれを経路延在方向Ｘに沿って走行する場合には、経路延在方向第１側Ｘ１に向けて走行することもでき、経路延在方向第２側Ｘ２に向けて走行することもできる。
【0059】
このように、各走行経路Ｒにおいて、搬送車１が走行可能な向きが設定されている。そのため、各走行経路Ｒにおいて、搬送車１が走行可能な向きを基準として、「上流側」及び「下流側」が定義される。
【0060】
本実施形態では、物品供給部２は、第１走行経路Ｒ１、第２走行経路Ｒ２、及び第３走行経路Ｒ３のそれぞれにおける第１接続経路Ｒｃ１よりも上流側の部分に隣接して配置されている。
【0061】
第１走行フロアＦ１には、第１走行経路Ｒ１を含むと共に第２走行経路Ｒ２及び第３走行経路Ｒ３を含まない第１エリアＡ１と、第２走行経路Ｒ２を含むと共に第１走行経路Ｒ１及び第３走行経路Ｒ３を含まない第２エリアＡ２と、第３走行経路Ｒ３を含むと共に第１走行経路Ｒ１及び第２走行経路Ｒ２を含まない第３エリアＡ３と、が設定されている。
【0062】
本実施形態では、第１コンベヤ４１によって、第１エリアＡ１と第２エリアＡ２とが区画されている。第２コンベヤ４２によって、第２エリアＡ２と第３エリアＡ３とが区画されている。説明を加えると、第１接続経路Ｒｃ１には、第１エリアＡ１の一部と、第２エリアＡ２の一部と、第３エリアＡ３の一部と、が設定されている。上下方向視において、第１コンベヤ４１が、第１接続経路Ｒｃ１における第１エリアＡ１と第２エリアＡ２との境界を構成している。上下方向視において、第２コンベヤ４２が、第１接続経路Ｒｃ１における第２エリアＡ２と第３エリアＡ３との境界を構成している。なお、各エリアＡ１～Ａ３には、第１接続経路Ｒｃ１に設定された部分に加えて、以下の部分が設定されている。すなわち上述のように、第１エリアＡ１は第１走行経路Ｒ１の全体にも設定され、第２エリアＡ２は第２走行経路Ｒ２の全体にも設定され、第３エリアＡ３は第３走行経路Ｒ３の全体にも設定されている。
【0063】
詳細な図示は省略するが、第１コンベヤ４１、及び第２コンベヤ４２のそれぞれは、第１走行フロアＦ１の走行面Ｆｆから上方に離間して配置されている。第１走行フロアＦ１を走行する搬送車１は、第１コンベヤ４１、及び第２コンベヤ４２のそれぞれに対して下側を通過可能に構成されている。一方で、第１コンベヤ４１と第１走行フロアＦ１の走行面Ｆｆとの間、及び第２コンベヤ４２と第１走行フロアＦ１の走行面Ｆｆとの間には、作業者Ｗが通過するための十分な隙間は無い。従って、搬送車１は、第１接続経路Ｒｃ１を走行して各エリアＡ１～Ａ３間を移動できるが、作業者Ｗは、第１コンベヤ４１及び第２コンベヤ４２があることによって、第１接続経路Ｒｃ１上で各エリアＡ１～Ａ３間を移動することができない。
【0064】
本実施形態では、第１走行フロアＦ１には、作業者Ｗが第１エリアＡ１に進入するための第１進入口ｅ１と、作業者Ｗが第２エリアＡ２に進入するための第２進入口ｅ２と、作業者Ｗが第３エリアＡ３に進入するための第３進入口ｅ３と、が設けられている。
【0065】
ここで、制御装置Ｍ（図２参照）は、第１エリアＡ１と第２エリアＡ２と第３エリアＡ３とのそれぞれを、搬送車１の走行を禁止する走行禁止エリアに設定可能に構成されている。本実施形態では、制御装置Ｍは、作業者Ｗの進入を検知するように構成されており、作業者Ｗの進入が検知されたエリアを走行禁止エリアに設定する。本実施形態では、制御装置Ｍは、第１進入口ｅ１の開閉状態に基づいて、第１エリアＡ１への作業者Ｗの進入の有無を検出する。また、制御装置Ｍは、第２進入口ｅ２の開閉状態に基づいて、第２エリアＡ２への作業者Ｗの進入の有無を検出する。また、制御装置Ｍは、第３進入口ｅ３の開閉状態に基づいて、第３エリアＡ３への作業者Ｗの進入の有無を検出する。図示の例では、第１進入口ｅ１の開放を検知する第１センサＳｅ１と、第２進入口ｅ２の開放を検知する第２センサＳｅ２と、第３進入口ｅ３の開放を検知する第３センサＳｅ３と、が設けられている。制御装置Ｍは、各センサＳｅ１～Ｓｅ３による検知結果に基づいて、各エリアＡ１～Ａ３への作業者Ｗの進入の有無を検知する。
【0066】
制御装置Ｍは、複数のエリアＡ１～Ａ３のうち何れかへの作業者Ｗの進入の有無に応じて、複数のエリアＡ１～Ａ３毎に、搬送車１の走行を禁止、或いは許容するように構成されている。
【0067】
図５は、第１エリアＡ１に作業者Ｗが進入した場合を示している。
【0068】
図５に示すように、制御装置Ｍは、第１エリアＡ１への作業者Ｗの進入が検知された場合には第１エリアＡ１における搬送車１の走行を禁止すると共に、第２エリアＡ２及び第３エリアＡ３における搬送車１の走行は許容する。本実施形態では、制御装置Ｍは、第１エリアＡ１への作業者Ｗの進入が検知された場合には、第２走行フロアＦ２の第４走行経路Ｒ４における搬送車１の走行も禁止する（但し、第２接続経路Ｒｃ２における第４走行経路Ｒ４との重複部分の走行は許容する。）。これにより、上記の場合において、搬送車１が、第２走行フロアＦ２から誤って第２リフタＬ２に乗り、走行が禁止されている第１走行フロアＦ１の第１エリアＡ１（詳細には第１走行経路Ｒ１）に行くことがないようにできる。
【0069】
図５に示す例では、搬送車１は、第２エリアＡ２及び第３エリアＡ３おいては走行が許容されている。従って、搬送車１は、第２エリアＡ２と第３エリアＡ３との間を移動することができる。例えば図５に示すように、搬送車１は、第２エリアＡ２の第２走行経路Ｒ２から第１接続経路Ｒｃ１を通って、第３エリアＡ３の第３走行経路Ｒ３を走行することができる。
【0070】
図６は、第３エリアＡ３に作業者Ｗが進入した場合を示している。
【0071】
図６に示すように、制御装置Ｍは、第３エリアＡ３への作業者Ｗの進入が検知された場合には第３エリアＡ３における搬送車１の走行を禁止すると共に、第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２における搬送車１の走行は許容する。本実施形態では、制御装置Ｍは、第３エリアＡ３への作業者Ｗの進入が検知された場合には、第２走行フロアＦ２の第６走行経路Ｒ６における搬送車１の走行も禁止する（但し、第２接続経路Ｒｃ２における第６走行経路Ｒ６との重複部分の走行は許容する。）。これにより、上記の場合において、搬送車１が、第２走行フロアＦ２から誤って第６リフタＬ６に乗り、走行が禁止されている第１走行フロアＦ１の第３エリアＡ３（詳細には第３走行経路Ｒ３）に行くことがないようにできる。
【0072】
図６に示す例では、搬送車１は、第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２おいては走行が許容されている。従って、搬送車１は、第１エリアＡ１と第２エリアＡ２との間を移動することができる。例えば図６に示すように、搬送車１は、第１エリアＡ１の第１走行経路Ｒ１から第１接続経路Ｒｃ１を通って、第２エリアＡ２の第２走行経路Ｒ２を走行することができる。
【0073】
図７は、第２エリアＡ２に作業者Ｗが進入した場合を示している。
【0074】
図７に示すように、制御装置Ｍは、第２エリアＡ２への作業者Ｗの進入が検知された場合には第２エリアＡ２における搬送車１の走行を禁止すると共に、第１エリアＡ１及び第３エリアＡ３における搬送車１の走行は許容する。本実施形態では、制御装置Ｍは、第２エリアＡ２への作業者Ｗの進入が検知された場合には、第２走行フロアＦ２の第５走行経路Ｒ５における搬送車１の走行も禁止する（但し、第２接続経路Ｒｃ２における第５走行経路Ｒ５との重複部分の走行は許容する。）。これにより、上記の場合において、搬送車１が、第２走行フロアＦ２から誤って第４リフタＬ４に乗り、走行が禁止されている第１走行フロアＦ１の第２エリアＡ２（詳細には第２走行経路Ｒ２）に行くことがないようにできる。
【0075】
第１エリアＡ１と第３エリアＡ３との間に位置する第２エリアＡ２が走行禁止とされている場合には、搬送車１は、第１走行フロアＦ１においては、第１エリアＡ１と第３エリアＡ３との間で移動することはできない。そのため、搬送車１は、第２エリアＡ２の走行が禁止されている状態での第１エリアＡ１と第３エリアＡ３との間での移動を、第２走行フロアＦ２における第２接続経路Ｒｃ２を介して行う。
【0076】
さらに本実施形態では、各走行経路Ｒでは、搬送車１が走行可能な向きに制約がある。従って、搬送車１は、第２エリアＡ２の走行が禁止されている状態での第１エリアＡ１から第３エリアＡ３への移動を、第１走行経路Ｒ１と第１リフタＬ１と第４走行経路Ｒ４と第２接続経路Ｒｃ２と第６走行経路Ｒ６と第６リフタＬ６とを順番に移動することにより行う。また、詳細な図示は省略するが、搬送車１は、第２エリアＡ２の走行が禁止されている状態での第３エリアＡ３から第１エリアＡ１への移動を、第３走行経路Ｒ３と第５リフタＬ５と第６走行経路Ｒ６と第２接続経路Ｒｃ２と第４走行経路Ｒ４と第２リフタＬ２とを順番に移動することにより行う。
【0077】
例えば図７は、第２エリアＡ２の走行が禁止されている状態での、第１エリアＡ１から第３エリアＡ３へ搬送車１が移動する場合のルートを示している。
【0078】
（１）第１走行経路Ｒ１において物品供給部２から物品Ｇを受け取った搬送車１は、第１走行経路Ｒ１を経路延在方向第１側Ｘ１に向けて走行し、第１リフタＬ１に乗って第２走行フロアＦ２へ向かう。
【0079】
（２）搬送車１は、第２走行フロアＦ２において第１リフタＬ１から降り、第４走行経路Ｒ４を経路延在方向第２側Ｘ２に向けて走行する。その後、搬送車１は、第２接続経路Ｒｃ２を通って第６走行経路Ｒ６へ向かう。搬送車１は、第６走行経路Ｒ６を経路延在方向第２側Ｘ２に向けて走行し、第６リフタＬ６に乗って第１走行フロアＦ１へ向かう。
【0080】
（３）搬送車１は、第１走行フロアＦ１において第６リフタＬ６から降りる。本実施形態では、第６リフタＬ６から降りた場所は、第３エリアＡ３内の第５走行経路Ｒ５である。
【0081】
以上、（１）～（３）により、搬送車１は、第２エリアＡ２が走行禁止となっていても、第１エリアＡ１から第３エリアＡ３へ移動することができる。
【0082】
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
【0083】
（１）上記の実施形態では、各走行経路Ｒにおいて、搬送車１が走行可能な向きに制約がある例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、各走行経路Ｒでは、搬送車１が走行可能な向きに制約がなくてもよい。
【0084】
（２）上記の実施形態では、物品供給部２が、第１走行経路Ｒ１、第２走行経路Ｒ２、及び第３走行経路Ｒ３のそれぞれにおける第１接続経路Ｒｃ１よりも上流側の部分に隣接して配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１接続経路Ｒｃ１よりも下流側の部分に、物品供給部２が設けられていてもよい。
【0085】
（３）上記の実施形態では、第１コンベヤ４１によって第１エリアＡ１と第２エリアＡ２とが区画され、第２コンベヤ４２によって第２エリアＡ２と第３エリアＡ３とが区画されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１エリアＡ１と第２エリアＡ２と第３エリアＡ３とは、コンベヤなどの実在する物体によることなく、仮想的な線により区画されていてもよい。この場合、第１コンベヤ４１及び第２コンベヤ４２は、物品搬送設備１００には設けられていなくてもよい。
【0086】
（４）上記の実施形態では、制御装置Ｍは、各進入口ｅ１～ｅ３に設けられたセンサＳｅ１～Ｓｅ３による検知結果に基づいて、各エリアＡ１～Ａ３への作業者Ｗの進入の有無を検知する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、各エリアＡ１～Ａ３を監視するカメラを設け、制御装置Ｍは、カメラによる画像に基づいて、各エリアＡ１～Ａ３への作業者Ｗの進入の有無を検知するように構成されていてもよい。
【0087】
（５）上記の実施形態では、制御装置Ｍは、作業者Ｗの進入を検知するように構成されており、作業者Ｗの進入が検知されたエリアを走行禁止エリアに設定する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、作業者Ｗが、端末操作などを行うことにより、複数のエリアＡ１～Ａ３のうち何れを走行禁止エリアとするかを指定してもよい。この場合、制御装置Ｍは、作業者Ｗによって指定されたエリアを走行禁止エリアに設定する。
【0088】
（６）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0089】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。
【0090】
物品を搬送する搬送車と、前記搬送車が走行可能な第１走行フロア及び第２走行フロアと、前記第１走行フロアと前記第２走行フロアとの間で前記搬送車を昇降させる複数のリフタと、前記物品の搬送を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
複数の前記リフタには、互いに水平方向に離間して配置された第１リフタ、第２リフタ、第３リフタ、第４リフタ、第５リフタ、及び第６リフタが含まれ、
前記第１走行フロアには、前記第１リフタと前記第２リフタとを繋ぐ第１走行経路と、前記第３リフタと前記第４リフタとを繋ぐ第２走行経路と、前記第５リフタと前記第６リフタとを繋ぐ第３走行経路と、が並んで配置されていると共に、前記第１走行経路と前記第２走行経路とを繋ぐ部分と前記第２走行経路と前記第３走行経路と繋ぐ部分とを有する第１接続経路が設けられ、
前記第２走行フロアには、前記第１リフタと前記第２リフタとを繋ぐ第４走行経路と、前記第３リフタと前記第４リフタとを繋ぐ第５走行経路と、前記第５リフタと前記第６リフタとを繋ぐ第６走行経路と、が並んで配置されていると共に、前記第４走行経路と前記第５走行経路とを繋ぐ部分と前記第５走行経路と前記第６走行経路とを繋ぐ部分とを有する第２接続経路が設けられ、
前記第１走行フロアには、前記第１走行経路を含むと共に前記第２走行経路及び前記第３走行経路を含まない第１エリアと、前記第２走行経路を含むと共に前記第１走行経路及び前記第３走行経路を含まない第２エリアと、前記第３走行経路を含むと共に前記第１走行経路及び前記第２走行経路を含まない第３エリアと、が設定され、
前記制御装置は、前記第１エリアと前記第２エリアと前記第３エリアとのそれぞれを、前記搬送車の走行を禁止する走行禁止エリアに設定可能に構成され、
前記制御装置は、
前記第１エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第１エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第２エリア及び前記第３エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記第３エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第３エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第１エリア及び前記第２エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記第２エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第２エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第１エリア及び前記第３エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記搬送車は、前記第２エリアの走行が禁止されている状態での前記第１エリアと前記第３エリアとの間での移動を、前記第２走行フロアにおける前記第２接続経路を介して行う。
複数の前記リフタには、互いに水平方向に離間して配置された第１リフタ、第２リフタ、第３リフタ、第４リフタ、第５リフタ、及び第６リフタが含まれ、
前記第１走行フロアには、前記第１リフタと前記第２リフタとを繋ぐ第１走行経路と、前記第３リフタと前記第４リフタとを繋ぐ第２走行経路と、前記第５リフタと前記第６リフタとを繋ぐ第３走行経路と、が並んで配置されていると共に、前記第１走行経路と前記第２走行経路とを繋ぐ部分と前記第２走行経路と前記第３走行経路と繋ぐ部分とを有する第１接続経路が設けられ、
前記第２走行フロアには、前記第１リフタと前記第２リフタとを繋ぐ第４走行経路と、前記第３リフタと前記第４リフタとを繋ぐ第５走行経路と、前記第５リフタと前記第６リフタとを繋ぐ第６走行経路と、が並んで配置されていると共に、前記第４走行経路と前記第５走行経路とを繋ぐ部分と前記第５走行経路と前記第６走行経路とを繋ぐ部分とを有する第２接続経路が設けられ、
前記第１走行フロアには、前記第１走行経路を含むと共に前記第２走行経路及び前記第３走行経路を含まない第１エリアと、前記第２走行経路を含むと共に前記第１走行経路及び前記第３走行経路を含まない第２エリアと、前記第３走行経路を含むと共に前記第１走行経路及び前記第２走行経路を含まない第３エリアと、が設定され、
前記制御装置は、前記第１エリアと前記第２エリアと前記第３エリアとのそれぞれを、前記搬送車の走行を禁止する走行禁止エリアに設定可能に構成され、
前記制御装置は、
前記第１エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第１エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第２エリア及び前記第３エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記第３エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第３エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第１エリア及び前記第２エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記第２エリアを前記走行禁止エリアに設定した場合には前記第２エリアにおける前記搬送車の走行を禁止すると共に、前記第１エリア及び前記第３エリアにおける前記搬送車の走行は許容し、
前記搬送車は、前記第２エリアの走行が禁止されている状態での前記第１エリアと前記第３エリアとの間での移動を、前記第２走行フロアにおける前記第２接続経路を介して行う。
【0091】
本構成によれば、第１走行フロアに設けられた第１エリア、第２エリア、及び第３エリアのうち、何れか１つのエリアが走行禁止とされた場合であっても、他の２つのエリア間での搬送車の移動を実現することができる。すなわち、第１エリアが走行禁止とされた場合には、搬送車は、第１接続経路を介して第２エリアと第３エリアとを行き来することができる。第３エリアが走行禁止とされた場合には、搬送車は、第１接続経路を介して第１エリアと第２エリアとを行き来することができる。そして、中央の第２エリアが走行禁止とされた場合には、搬送車は、第２走行フロアにおける第２接続経路を介して、第１エリアと第３エリアとを行き来することができる。従って、本構成によれば、走行禁止エリア以外の複数のエリア間で搬送車を適切に移動させることが可能となる。
【0092】
前記制御装置は、前記第１エリアと前記第２エリアと前記第３エリアとのそれぞれについて、作業者の進入を検知するように構成されると共に、前記作業者の進入が検知されたエリアを前記走行禁止エリアに設定する、と好適である。
【0093】
本構成によれば、作業者の進入が、走行禁止エリアの設定の条件となる。例えば、メンテナンス時などに作業者が各エリアに進入した場合に、作業者の安全性を確保し易い。
【0094】
前記第１走行経路は、前記第２リフタから前記第１リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第４走行経路は、前記第１リフタから前記第２リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第２走行経路は、前記第４リフタから前記第３リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第５走行経路は、前記第３リフタから前記第４リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第３走行経路は、前記第６リフタから前記第５リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第６走行経路は、前記第５リフタから前記第６リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記搬送車は、前記第２エリアの走行が禁止されている状態での前記第１エリアから前記第３エリアへの移動を、前記第１走行経路と前記第１リフタと前記第４走行経路と前記第２接続経路と前記第６走行経路と前記第６リフタとを順番に移動することにより行う、と好適である。
前記第４走行経路は、前記第１リフタから前記第２リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第２走行経路は、前記第４リフタから前記第３リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第５走行経路は、前記第３リフタから前記第４リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第３走行経路は、前記第６リフタから前記第５リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記第６走行経路は、前記第５リフタから前記第６リフタへ向かう一方通行のみが許容された経路であり、
前記搬送車は、前記第２エリアの走行が禁止されている状態での前記第１エリアから前記第３エリアへの移動を、前記第１走行経路と前記第１リフタと前記第４走行経路と前記第２接続経路と前記第６走行経路と前記第６リフタとを順番に移動することにより行う、と好適である。
【0095】
本構成によれば、各走行経路において、搬送車が走行可能な向きに制約がある場合であっても、走行禁止エリア以外の複数のエリア間で搬送車を適切に移動させることが可能となる。
【0096】
前記搬送車が搬送するための前記物品を供給する物品供給部が設けられ、
前記物品供給部は、前記第１走行経路、前記第２走行経路、及び前記第３走行経路のそれぞれにおける前記第１接続経路よりも上流側の部分に隣接して配置されている、と好適である。
前記物品供給部は、前記第１走行経路、前記第２走行経路、及び前記第３走行経路のそれぞれにおける前記第１接続経路よりも上流側の部分に隣接して配置されている、と好適である。
【0097】
本構成によれば、搬送車が、第１接続経路よりも上流側において、搬送対象となる物品を受け取ることができる。そのため、搬送車は、物品を保持した状態で、第１接続経路を通って他の走行経路へ移るか否かの判断を行うことができる。従って、本構成によれば、物品の搬送先の選択肢を増やすことが可能となる。
【0098】
前記第１走行フロアと前記第２走行フロアとの上下方向の間に、前記第１走行経路よりも前記第２走行経路の側を前記第１走行経路に沿って延在する第１コンベヤと、前記第２走行経路よりも前記第３走行経路の側を前記第２走行経路に沿って延在する第２コンベヤと、が設けられ、
前記第１コンベヤによって、前記第１エリアと前記第２エリアとが区画され、
前記第２コンベヤによって、前記第２エリアと前記第３エリアとが区画されている、と好適である。
前記第１コンベヤによって、前記第１エリアと前記第２エリアとが区画され、
前記第２コンベヤによって、前記第２エリアと前記第３エリアとが区画されている、と好適である。
【0099】
本構成によれば、第１コンベヤ及び第２コンベヤを基準として、第１～３エリアを区画することができる。そのため、第１～３エリアの境界が視覚的にも分かり易い。またコンベヤは、通常、作業者が跨いで渡ることが禁止され、或いは、跨いで渡ることができない構造となっている。従って、走行禁止エリアに進入した作業者が、搬送車の走行が禁止されていない他のエリアへ進入しないようにできる。
【産業上の利用可能性】
【0100】
本開示に係る技術は、物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備に利用することができる。
【符号の説明】
【0101】
１００ ：物品搬送設備
Ｍ ：制御装置
１ ：搬送車
２ ：物品供給部
Ｆ１ ：第１走行フロア
Ｆ２ ：第２走行フロア
４１ ：第１コンベヤ
４２ ：第２コンベヤ
Ｌ ：リフタ
Ｌ１ ：第１リフタ
Ｌ２ ：第２リフタ
Ｌ３ ：第３リフタ
Ｌ４ ：第４リフタ
Ｌ５ ：第５リフタ
Ｌ６ ：第６リフタ
Ｒ１ ：第１走行経路
Ｒ２ ：第２走行経路
Ｒ３ ：第３走行経路
Ｒ４ ：第４走行経路
Ｒ５ ：第５走行経路
Ｒ６ ：第６走行経路
Ｒｃ１ ：第１接続経路
Ｒｃ２ ：第２接続経路
Ａ１ ：第１エリア
Ａ２ ：第２エリア
Ａ３ ：第３エリア
Ｇ ：物品
Ｗ ：作業者
Ｍ ：制御装置
１ ：搬送車
２ ：物品供給部
Ｆ１ ：第１走行フロア
Ｆ２ ：第２走行フロア
４１ ：第１コンベヤ
４２ ：第２コンベヤ
Ｌ ：リフタ
Ｌ１ ：第１リフタ
Ｌ２ ：第２リフタ
Ｌ３ ：第３リフタ
Ｌ４ ：第４リフタ
Ｌ５ ：第５リフタ
Ｌ６ ：第６リフタ
Ｒ１ ：第１走行経路
Ｒ２ ：第２走行経路
Ｒ３ ：第３走行経路
Ｒ４ ：第４走行経路
Ｒ５ ：第５走行経路
Ｒ６ ：第６走行経路
Ｒｃ１ ：第１接続経路
Ｒｃ２ ：第２接続経路
Ａ１ ：第１エリア
Ａ２ ：第２エリア
Ａ３ ：第３エリア
Ｇ ：物品
Ｗ ：作業者
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】