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特開2024-122104配線補助具、可動型長尺構造体、可動型長尺構造器具、医療システム、ツール、マニピュレータ、ロボット、医療用ロボット、挿通方法、ロボットの操作方法、可動型長尺構造体の操作方法、軟性内視鏡及び操舵カテーテル
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024122104
(43)【公開日】2024-09-09
(54)【発明の名称】配線補助具、可動型長尺構造体、可動型長尺構造器具、医療システム、ツール、マニピュレータ、ロボット、医療用ロボット、挿通方法、ロボットの操作方法、可動型長尺構造体の操作方法、軟性内視鏡及び操舵カテーテル
(51)【国際特許分類】
A61B 17/29 20060101AFI20240902BHJP
A61M 25/092 20060101ALI20240902BHJP
A61B 34/30 20160101ALI20240902BHJP
A61B 17/3201 20060101ALI20240902BHJP
【ＦＩ】
A61B17/29
A61M25/092 500
A61B34/30
A61B17/3201
【審査請求】未請求
【請求項の数】39
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023029460
(22)【出願日】2023-02-28
(71)【出願人】
【識別番号】504177284
【氏名又は名称】国立大学法人滋賀医科大学
(74)【代理人】
【識別番号】100121603
【弁理士】
【氏名又は名称】永田 元昭
(74)【代理人】
【識別番号】100141656
【弁理士】
【氏名又は名称】大田 英司
(74)【代理人】
【識別番号】100182888
【弁理士】
【氏名又は名称】西村 弘
(74)【代理人】
【識別番号】100196357
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 吉章
(74)【代理人】
【識別番号】100067747
【弁理士】
【氏名又は名称】永田 良昭
(72)【発明者】
【氏名】山田 篤史
(72)【発明者】
【氏名】谷 徹
【テーマコード（参考）】
4C130
4C160
4C267
【Ｆターム（参考）】
4C130AA02
4C130AA18
4C130AA49
4C130AB10
4C160FF15
4C160GG08
4C160GG29
4C267AA32
4C267BB03
4C267BB11
4C267BB12
4C267BB18
4C267BB52
4C267CC07
(57)【要約】
【課題】配線補助具が不用意に外れることがなく、組付け性の高い可動型長尺構造体、可動型長尺構造体に用いる配線補助具、可動型長尺構造器具等を提供することを目的とする。
【解決手段】可動型長尺構造体１０は、可撓性を有する長尺状に形成され、内部に長手方向Ｌに貫通するメインルーメン３１を有する、少なくとも２本の可撓チューブ２０と、可撓性を有する長尺状の牽引ワイヤー５０と、直列状に配置された２本の可撓チューブ２０同士の間に配置され、牽引ワイヤー５０により保持されるシリンダ４２を有し、可撓チューブ２０に固定されないスペーサ４０と、可撓チューブ２０の少なくとも一方に対して、スペーサ４０が少なくとも長手方向Ｌに交差する径方向に移動することを規制する位置規制凸部４７とを備えた。
【選択図】図１
【解決手段】可動型長尺構造体１０は、可撓性を有する長尺状に形成され、内部に長手方向Ｌに貫通するメインルーメン３１を有する、少なくとも２本の可撓チューブ２０と、可撓性を有する長尺状の牽引ワイヤー５０と、直列状に配置された２本の可撓チューブ２０同士の間に配置され、牽引ワイヤー５０により保持されるシリンダ４２を有し、可撓チューブ２０に固定されないスペーサ４０と、可撓チューブ２０の少なくとも一方に対して、スペーサ４０が少なくとも長手方向Ｌに交差する径方向に移動することを規制する位置規制凸部４７とを備えた。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
可撓性を有する長尺状に形成され、内部に長手方向に貫通する内部空間を有する、少なくとも２本の管状体と、
可撓性を有する長尺状の牽引操作体と、
直列状に配置された２本の前記管状体同士の間に配置され、前記牽引操作体により保持される筒状部を有し、前記管状体に固定されない配線補助具と、
前記管状体の少なくとも一方に対して、該配線補助具が長手方向に交差する径方向に移動することを規制する移動規制部とを備えた
可動型長尺構造体。
可撓性を有する長尺状の牽引操作体と、
直列状に配置された２本の前記管状体同士の間に配置され、前記牽引操作体により保持される筒状部を有し、前記管状体に固定されない配線補助具と、
前記管状体の少なくとも一方に対して、該配線補助具が長手方向に交差する径方向に移動することを規制する移動規制部とを備えた
可動型長尺構造体。
【請求項2】
前記牽引操作体は、前記管状体の管壁に設けられた長手方向に沿う一対の貫通路を挿通するとともに、複数本設けた
請求項１に記載の可動型長尺構造体。
請求項１に記載の可動型長尺構造体。
【請求項3】
前記配線補助具は、
前記筒状部の端部に配置されるとともに、径外側に突出する突縁部を備え、
前記牽引操作体は、前記管状体同士の間に配置した前記配線補助具を、前記突縁部を介して保持し、
前記移動規制部は、前記筒状部の端部面から少なくとも一方の前記管状体に向かって突出する突起部である
請求項２に記載の可動型長尺構造体。
前記筒状部の端部に配置されるとともに、径外側に突出する突縁部を備え、
前記牽引操作体は、前記管状体同士の間に配置した前記配線補助具を、前記突縁部を介して保持し、
前記移動規制部は、前記筒状部の端部面から少なくとも一方の前記管状体に向かって突出する突起部である
請求項２に記載の可動型長尺構造体。
【請求項4】
前記突起部は、柱状である
請求項３に記載の可動型長尺構造体。
請求項３に記載の可動型長尺構造体。
【請求項5】
前記突起部は、リング状部材から突起する柱状である
請求項３に記載の可動型長尺構造体。
請求項３に記載の可動型長尺構造体。
【請求項6】
前記突起部は、前記管壁の端面に設けられた嵌合凹部に挿入される
請求項４に記載の可動型長尺構造体。
請求項４に記載の可動型長尺構造体。
【請求項7】
前記突起部は、
前記管状体の外周面及び内周面の少なくとも一方に対して嵌合する環状突起である
請求項３に記載の可動型長尺構造体。
前記管状体の外周面及び内周面の少なくとも一方に対して嵌合する環状突起である
請求項３に記載の可動型長尺構造体。
【請求項8】
前記突起部は、前記管状体の外周面及び内周面の少なくとも一方に対して周方向において複数箇所で当接する小片状突起部である
請求項３に記載の可動型長尺構造体。
請求項３に記載の可動型長尺構造体。
【請求項9】
前記突起部は、前記管状体の内周面に対して周方向において複数箇所で当接するテーパー状小片突起部である
請求項３に記載の可動型長尺構造体。
請求項３に記載の可動型長尺構造体。
【請求項10】
前記テーパー状小片突起部は、挿着状態において前記内周面に対して不用意な抜け出しを防止する抜出し防止部を有する
請求項９に記載の可動型長尺構造体。
請求項９に記載の可動型長尺構造体。
【請求項11】
前記配線補助具は、
前記筒状部の端部に配置され、径外側に突出する突縁部を備え、
前記牽引操作体は、
前記管状体同士の間に配置した前記配線補助具を、前記突縁部を介して保持し、
前記移動規制部は、少なくとも一方の前記管状体の端面と前記突縁部とを接着する接着層である
請求項２に記載の可動型長尺構造体。
前記筒状部の端部に配置され、径外側に突出する突縁部を備え、
前記牽引操作体は、
前記管状体同士の間に配置した前記配線補助具を、前記突縁部を介して保持し、
前記移動規制部は、少なくとも一方の前記管状体の端面と前記突縁部とを接着する接着層である
請求項２に記載の可動型長尺構造体。
【請求項12】
前記配線補助具は、
前記筒状部の端部に配置され、径外側に突出する突縁部を備え、
前記牽引操作体は、
前記管状体同士の間に配置した前記配線補助具を、前記突縁部を介して保持し、
前記移動規制部は、少なくとも一方の前記管状体の前記内部空間と前記筒状部の内部空間とにわたって挿通される規制管状体である
請求項２に記載の可動型長尺構造体。
前記筒状部の端部に配置され、径外側に突出する突縁部を備え、
前記牽引操作体は、
前記管状体同士の間に配置した前記配線補助具を、前記突縁部を介して保持し、
前記移動規制部は、少なくとも一方の前記管状体の前記内部空間と前記筒状部の内部空間とにわたって挿通される規制管状体である
請求項２に記載の可動型長尺構造体。
【請求項13】
前記配線補助具は、
前記筒状部が少なくとも一方の前記管状体の前記内部空間に挿通され、
前記移動規制部は、
前記筒状部のうち、前記管状体の前記内部空間に挿通された部分で構成された
請求項２に記載の可動型長尺構造体。
前記筒状部が少なくとも一方の前記管状体の前記内部空間に挿通され、
前記移動規制部は、
前記筒状部のうち、前記管状体の前記内部空間に挿通された部分で構成された
請求項２に記載の可動型長尺構造体。
【請求項14】
前記移動規制部は、前記配線補助具が前記牽引操作体による保持から不用意に外れることを防止する構成とする
請求項１に記載の可動型長尺構造体。
請求項１に記載の可動型長尺構造体。
【請求項15】
前記移動規制部は、両方の前記管状体に対する前記配線補助具の径方向の移動を規制する
請求項１に記載の可動型長尺構造体。
請求項１に記載の可動型長尺構造体。
【請求項16】
前記牽引操作体は可撓性を有するワイヤーであり、
前記径外側に突出する突縁部はフランジである
請求項３に記載の可動型長尺構造体。
前記径外側に突出する突縁部はフランジである
請求項３に記載の可動型長尺構造体。
【請求項17】
前記フランジの外周部に前記ワイヤーを内側に配置する切り欠き部を設けた
請求項１６に記載の可動型長尺構造体。
請求項１６に記載の可動型長尺構造体。
【請求項18】
前記フランジの外周部に前記ワイヤーが挿通される穴部を設けた
請求項１６に記載の可動型長尺構造体。
請求項１６に記載の可動型長尺構造体。
【請求項19】
直列状に配置された２本の前記管状体のうち先端側の前記管状体を、
前記内部空間を有する弾性レトラクタ、弾性グリッパ、鉗子あるいはハサミとし、前記ワイヤーでその開閉を行う
請求項１５に記載の可動型長尺構造体。
前記内部空間を有する弾性レトラクタ、弾性グリッパ、鉗子あるいはハサミとし、前記ワイヤーでその開閉を行う
請求項１５に記載の可動型長尺構造体。
【請求項20】
請求項１～請求項１９のうちいずれかに記載の可動型長尺構造体に用いられる
配線補助具。
配線補助具。
【請求項21】
請求項１～請求項１９のうちいずれかに記載の可動型長尺構造体と、
一対の前記牽引操作体を牽引する牽引駆動部とが備えられ、
前記牽引駆動部で一対の前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を変形させる
可動型長尺構造器具。
一対の前記牽引操作体を牽引する牽引駆動部とが備えられ、
前記牽引駆動部で一対の前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を変形させる
可動型長尺構造器具。
【請求項22】
請求項２１に記載された可動型長尺構造器具と、
前記牽引駆動部を駆動する駆動ユニットと、
該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニットとを有する
医療システム。
前記牽引駆動部を駆動する駆動ユニットと、
該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニットとを有する
医療システム。
【請求項23】
請求項２１に記載された可動型長尺構造器具と、
前記可動型長尺構造体における前記基端側管状体をロボットアームの先端に取付ける取付部と、
ロボットアーム側において前記牽引駆動部を駆動する駆動機構と接続する接続部とが備えられた
ツール。
前記可動型長尺構造体における前記基端側管状体をロボットアームの先端に取付ける取付部と、
ロボットアーム側において前記牽引駆動部を駆動する駆動機構と接続する接続部とが備えられた
ツール。
【請求項24】
請求項２３に記載されたツールと、
前記ツールを先端に設けたロボットアームと、
前記牽引駆動部及び前記ロボットアームを駆動する駆動ユニットと、
該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニットとを有する
ロボット。
前記ツールを先端に設けたロボットアームと、
前記牽引駆動部及び前記ロボットアームを駆動する駆動ユニットと、
該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニットとを有する
ロボット。
【請求項25】
請求項２１に記載された可動型長尺構造器具と、
前記可動型長尺構造体における基端側の前記管状体の基端に設けられた本体部と、
前記本体部において前記牽引駆動部を操作する操作部とが備えられた
マニピュレータ。
前記可動型長尺構造体における基端側の前記管状体の基端に設けられた本体部と、
前記本体部において前記牽引駆動部を操作する操作部とが備えられた
マニピュレータ。
【請求項26】
請求項２１に記載された可動型長尺構造器具に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットと、
リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、
前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、
該演算ユニットからの出力に基づき前記牽引駆動部によって所定の前記牽引操作体を牽引して少なくとも先端側の前記管状体を所望の方向に変形する駆動信号を発生する出力ユニットとを備えた
ロボット。
リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、
前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、
該演算ユニットからの出力に基づき前記牽引駆動部によって所定の前記牽引操作体を牽引して少なくとも先端側の前記管状体を所望の方向に変形する駆動信号を発生する出力ユニットとを備えた
ロボット。
【請求項27】
請求項２６に記載のロボットを備え、
前記出力ユニットは、前記可動型長尺構造体を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供する
医療用ロボット。
前記出力ユニットは、前記可動型長尺構造体を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供する
医療用ロボット。
【請求項28】
請求項１～請求項１９のうちいずれかに記載された可動型長尺構造体を管路に挿通し、
一対の前記牽引操作体を牽引する牽引駆動部を駆動制御して先端側の前記管状体を変形させ、分岐する管路に先端側管状体を挿通させる
挿通方法。
一対の前記牽引操作体を牽引する牽引駆動部を駆動制御して先端側の前記管状体を変形させ、分岐する管路に先端側管状体を挿通させる
挿通方法。
【請求項29】
請求項１４に記載の可動型長尺構造体を管路に挿通し、
牽引駆動部を駆動制御して先端側の前記管状体を変形させ、分岐する管路に先端側管状体を挿通させる
挿通方法。
牽引駆動部を駆動制御して先端側の前記管状体を変形させ、分岐する管路に先端側管状体を挿通させる
挿通方法。
【請求項30】
前記管路が管腔臓器、脈管及び血管の少なくともひとつである
請求項２８に記載の挿通方法。
請求項２８に記載の挿通方法。
【請求項31】
前記管路が管腔臓器、脈管及び血管の少なくともひとつである
請求項２９に記載の挿通方法。
請求項２９に記載の挿通方法。
【請求項32】
請求項２１に記載された可動型長尺構造器具を備えたロボットに対し、有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットがリアルタイムに操作信号を受信し、
演算ユニットが、受信した前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行すると、
該演算ユニットからの出力に基づき前記牽引駆動部によって前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を所望の方向に変形する
ロボットの操作方法。
演算ユニットが、受信した前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行すると、
該演算ユニットからの出力に基づき前記牽引駆動部によって前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を所望の方向に変形する
ロボットの操作方法。
【請求項33】
一対の前記牽引操作体を牽引して、請求項１４に記載の可動型長尺構造体における先端側の前記管状体を変形させる
可動型長尺構造体の操作方法。
可動型長尺構造体の操作方法。
【請求項34】
複数対の前記牽引操作体が備えられ、
複数対の前記牽引操作体のうち所定の一対の前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を所望の方向に変形させる
請求項３３に記載の可動型長尺構造体の操作方法。
複数対の前記牽引操作体のうち所定の一対の前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を所望の方向に変形させる
請求項３３に記載の可動型長尺構造体の操作方法。
【請求項35】
請求項１～請求項１９のうちいずれかに記載の可動型長尺構造体と、
一対の前記牽引操作体を牽引する複数の牽引操作部とが備えられ、
前記牽引操作体で一対の前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を変形させる
軟性内視鏡。
一対の前記牽引操作体を牽引する複数の牽引操作部とが備えられ、
前記牽引操作体で一対の前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を変形させる
軟性内視鏡。
【請求項36】
請求項１～請求項１９のうちいずれかに記載の可動型長尺構造体と、
一対の前記牽引操作体を牽引する複数の牽引操作部とが備えられ、
前記牽引操作体で一対の前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を変形させる
操舵カテーテル。
一対の前記牽引操作体を牽引する複数の牽引操作部とが備えられ、
前記牽引操作体で一対の前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を変形させる
操舵カテーテル。
【請求項37】
請求項２３に記載されたツールと、
前記ツールを先端に設けたロボットアームと、
前記牽引駆動部及び前記ロボットアームを駆動する駆動ユニットと、
該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニットとを有し、
前記制御ユニットが人工知能を備えた
ロボット。
前記ツールを先端に設けたロボットアームと、
前記牽引駆動部及び前記ロボットアームを駆動する駆動ユニットと、
該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニットとを有し、
前記制御ユニットが人工知能を備えた
ロボット。
【請求項38】
請求項２５に記載されたマニピュレータと、
前記ツールを先端に設けたロボットアームと、
前記操作部及び前記ロボットアームを駆動する駆動ユニットと、
該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニットとを有し、
前記制御ユニットが人工知能を備えた
ロボット。
前記ツールを先端に設けたロボットアームと、
前記操作部及び前記ロボットアームを駆動する駆動ユニットと、
該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニットとを有し、
前記制御ユニットが人工知能を備えた
ロボット。
【請求項39】
請求項２１に記載された可動型長尺構造器具に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットと、
リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、
前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、
該演算ユニットからの出力に基づき前記牽引駆動部によって所定の前記牽引操作体を牽引して少なくとも先端側の前記管状体を所望の方向に変形する駆動信号を発生する出力ユニットとを備え、
前記演算ユニットが人工知能を備えた
ロボット。
リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、
前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、
該演算ユニットからの出力に基づき前記牽引駆動部によって所定の前記牽引操作体を牽引して少なくとも先端側の前記管状体を所望の方向に変形する駆動信号を発生する出力ユニットとを備え、
前記演算ユニットが人工知能を備えた
ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、管腔臓器や脈管、血管などの管路に挿通し、分岐部などにおいて所定の向きに先端部分を曲げるような可動型長尺構造体、可動型長尺構造体に用いる配線補助具、可動型長尺構造器具、医療システム、ツール、マニピュレータ、ロボット、医療用ロボット、挿通方法、ロボットの操作方法、可動型長尺構造体の操作方法、軟性内視鏡及び操舵カテーテルに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、カテーテルや内視鏡など体腔内に挿通する長尺状の医療機器が多用されている。このような長尺状の医療機器は、例えば、特許文献１に記載の医療用マニピュレータのように、先端部分を曲げて分岐部などに挿入する。
【0003】
特許文献１のマニピュレータに設けた内視鏡は、先端側途中部分に設けた湾曲部が上下左右の四方向に湾曲することによりその先端部の向きを上下左右に変向するように構成されている。しかしながら、その構造は複雑であり、組付け性が低かった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平８－２２４２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
そこで、本発明は、配線補助具が不用意に外れることがなく、組付け性の高い可動型長尺構造体、可動型長尺構造体に用いる配線補助具、可動型長尺構造器具、医療システム、ツール、マニピュレータ、ロボット、医療用ロボット、挿通方法、ロボットの操作方法、可動型長尺構造体の操作方法、軟性内視鏡及び操舵カテーテルを提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この発明は、可撓性を有する長尺状に形成され、内部に長手方向に貫通する内部空間を有する、少なくとも２本の管状体と、可撓性を有する長尺状の牽引操作体と、直列状に配置された２本の前記管状体同士の間に配置され、前記牽引操作体により保持される筒状部を有し、前記管状体に固定されない配線補助具と、前記管状体の少なくとも一方に対して、該配線補助具が長手方向に交差する径方向に移動することを規制する移動規制部とを備えた可動型長尺構造体であることを特徴とする。
【0007】
この発明の態様として、前記牽引操作体は、前記管状体の管壁に設けられた長手方向に沿う一対の貫通路を挿通するとともに、複数本設けてもよい。
またこの発明の態様として、前記配線補助具は、前記筒状部の端部に配置されるとともに、径外側に突出する突縁部を備え、前記牽引操作体は、前記管状体同士の間に配置した前記配線補助具を、前記突縁部を介して保持し、前記移動規制部は、前記筒状部の端部面から少なくとも一方の前記管状体に向かって突出する突起部であってもよい。
またこの発明の態様として、前記配線補助具は、前記筒状部の端部に配置されるとともに、径外側に突出する突縁部を備え、前記牽引操作体は、前記管状体同士の間に配置した前記配線補助具を、前記突縁部を介して保持し、前記移動規制部は、前記筒状部の端部面から少なくとも一方の前記管状体に向かって突出する突起部であってもよい。
【0008】
またこの発明の態様として、前記突起部は、柱状であってもよい。
またこの発明の態様として、前記突起部は、リング状部材から突起する柱状であってもよい。
またこの発明の態様として、前記突起部は、リング状部材から突起する柱状であってもよい。
【0009】
またこの発明の態様として、前記突起部は、前記管壁の端面に設けられた嵌合凹部に挿入されてもよい。
またこの発明の態様として、前記突起部は、前記管状体の外周面及び内周面の少なくとも一方に対して嵌合する環状突起であってもよい。
またこの発明の態様として、前記突起部は、前記管状体の外周面及び内周面の少なくとも一方に対して嵌合する環状突起であってもよい。
【0010】
またこの発明の態様として、前記突起部は、前記管状体の外周面及び内周面の少なくとも一方に対して周方向において複数箇所で当接する小片状突起部であってもよい。
またこの発明の態様として、前記突起部は、前記管状体の内周面に対して周方向において複数箇所で当接するテーパー状小片突起部であってもよい。
またこの発明の態様として、前記突起部は、前記管状体の内周面に対して周方向において複数箇所で当接するテーパー状小片突起部であってもよい。
【0011】
またこの発明の態様として、前記テーパー状小片突起部は、挿着状態において前記内周面に対して不用意な抜け出しを防止する抜出し防止部を有してもよい。
またこの発明の態様として、前記配線補助具は、前記筒状部の端部に配置され、径外側に突出する突縁部を備え、前記牽引操作体は、前記管状体同士の間に配置した前記配線補助具を、前記突縁部を介して保持し、前記移動規制部は、少なくとも一方の前記管状体の端面と前記突縁部とを接着する接着層であってもよい。
またこの発明の態様として、前記配線補助具は、前記筒状部の端部に配置され、径外側に突出する突縁部を備え、前記牽引操作体は、前記管状体同士の間に配置した前記配線補助具を、前記突縁部を介して保持し、前記移動規制部は、少なくとも一方の前記管状体の端面と前記突縁部とを接着する接着層であってもよい。
【0012】
またこの発明の態様として、前記配線補助具は、前記筒状部の端部に配置され、径外側に突出する突縁部を備え、前記牽引操作体は、前記管状体同士の間に配置した前記配線補助具を、前記突縁部を介して保持し、前記移動規制部は、少なくとも一方の前記管状体の前記内部空間と前記筒状部の内部空間とにわたって挿通される規制管状体であってもよい。
【0013】
またこの発明の態様として、前記配線補助具は、前記筒状部が少なくとも一方の前記管状体の前記内部空間に挿通され、前記移動規制部は、前記筒状部のうち、前記管状体の前記内部空間に挿通された部分で構成されてもよい。
【0014】
またこの発明の態様として、前記移動規制部は、前記配線補助具が前記牽引操作体による保持から不用意に外れることを防止する構成としてもよい。
またこの発明の態様として、前記移動規制部は、両方の前記管状体に対する前記配線補助具の径方向の移動を規制してもよい。
またこの発明の態様として、前記移動規制部は、両方の前記管状体に対する前記配線補助具の径方向の移動を規制してもよい。
【0015】
またこの発明の態様として、前記牽引操作体は可撓性を有するワイヤーであり、
前記径外側に突出する突縁部はフランジであってもよい。
またこの発明の態様として、前記フランジの外周部に前記ワイヤーを内側に配置する切り欠き部を設けてもよい。
前記径外側に突出する突縁部はフランジであってもよい。
またこの発明の態様として、前記フランジの外周部に前記ワイヤーを内側に配置する切り欠き部を設けてもよい。
【0016】
またこの発明の態様として、前記フランジの外周部に前記ワイヤーが挿通される穴部を設けてもよい。
またこの発明の態様として、直列状に配置された２本の前記管状体のうち先端側の前記管状体を、前記内部空間を有する弾性レトラクタ、弾性グリッパ、鉗子あるいはハサミとし、前記ワイヤーでその開閉を行ってもよい。
またこの発明の態様として、直列状に配置された２本の前記管状体のうち先端側の前記管状体を、前記内部空間を有する弾性レトラクタ、弾性グリッパ、鉗子あるいはハサミとし、前記ワイヤーでその開閉を行ってもよい。
【0017】
またこの発明は、上述の可動型長尺構造体に用いられる配線補助具であることを特徴とする。
またこの発明は、上述の可動型長尺構造体と、一対の前記牽引操作体を牽引する牽引駆動部とが備えられ、前記牽引駆動部で一対の前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を変形させる可動型長尺構造器具であることを特徴とする。
またこの発明は、上述の可動型長尺構造体と、一対の前記牽引操作体を牽引する牽引駆動部とが備えられ、前記牽引駆動部で一対の前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を変形させる可動型長尺構造器具であることを特徴とする。
【0018】
またこの発明は、上述の可動型長尺構造器具と、前記牽引駆動部を駆動する駆動ユニットと、該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニットとを有する医療システムであることを特徴とする。
【0019】
またこの発明は、上述の可動型長尺構造器具と、前記可動型長尺構造体における前記基端側管状体をロボットアームの先端に取付ける取付部と、ロボットアーム側において前記牽引駆動部を駆動する駆動機構と接続する接続部とが備えられたツールであることを特徴とする。
【0020】
またこの発明は、上述のツールと、前記ツールを先端に設けたロボットアームと前記牽引駆動部及び前記ロボットアームを駆動する駆動ユニットと、該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニットとを有するロボットであることを特徴とする。
【0021】
またこの発明は、上述の可動型長尺構造器具と、前記可動型長尺構造体における基端側の前記管状体の基端に設けられた本体部と、前記本体部において前記牽引駆動部を操作する操作部とが備えられたマニピュレータであることを特徴とする。
【0022】
またこの発明は、上述の可動型長尺構造器具に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットと、リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、該演算ユニットからの出力に基づき前記牽引駆動部によって所定の前記牽引操作体を牽引して少なくとも先端側の前記管状体を所望の方向に変形する駆動信号を発生する出力ユニットとを備えたロボットであることを特徴とする。
【0023】
またこの発明は、上述のロボットを備え、前記出力ユニットは、前記可動型長尺構造体を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供する医療用ロボットであることを特徴とする。
【0024】
またこの発明は、上述の可動型長尺構造体を管路に挿通し、一対の前記牽引操作体を牽引する牽引駆動部を駆動制御して先端側の前記管状体を変形させ、分岐する管路に先端側管状体を挿通させる挿通方法であることを特徴とする。
【0025】
またこの発明は、上述の可動型長尺構造体を管路に挿通し、牽引駆動部を駆動制御して先端側の前記管状体を変形させ、分岐する管路に先端側管状体を挿通させる挿通方法であることを特徴とする。
またこの発明の態様として、前記管路が管腔臓器、脈管及び血管の少なくともひとつであってもよい。
またこの発明の態様として、前記管路が管腔臓器、脈管及び血管の少なくともひとつであってもよい。
【0026】
またこの発明は、上述の可動型長尺構造器具を備えたロボットに対し、有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットがリアルタイムに操作信号を受信し、演算ユニットが、受信した前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行すると、該演算ユニットからの出力に基づき前記牽引駆動部によって前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を所望の方向に変形するロボットの操作方法であることを特徴とする。
【0027】
またこの発明は、一対の前記牽引操作体を牽引して、上述の可動型長尺構造体における先端側の前記管状体を変形させる可動型長尺構造体の操作方法であることを特徴とする。
またこの発明の態様として、複数対の前記牽引操作体が備えられ、複数対の前記牽引操作体のうち所定の一対の前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を所望の方向に変形させてもよい。
またこの発明の態様として、複数対の前記牽引操作体が備えられ、複数対の前記牽引操作体のうち所定の一対の前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を所望の方向に変形させてもよい。
【0028】
またこの発明は、上述の可動型長尺構造体と、一対の前記牽引操作体を牽引する複数の牽引操作部とが備えられ、前記牽引操作部で一対の前記牽引操作体を牽引して先端側の前記管状体を変形させる軟性内視鏡あるいは操舵カテーテルであることを特徴とする。
【0029】
上述のツールと、前記ツールを先端に設けたロボットアームと、前記牽引駆動部及び前記ロボットアームを駆動する駆動ユニットと、該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニットとを有し、前記制御ユニットが人工知能を備えたロボットであることを特徴とする。
【0030】
上述のマニピュレータと、前記マニピュレータを先端に設けたロボットアームと、前記操作部及び前記ロボットアームを駆動する駆動ユニットと、該駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニットとを有し、前記制御ユニットが人工知能を備えたロボットであることを特徴とする。
【0031】
上述の可動型長尺構造器具に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニットと、リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、前記操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットと、該演算ユニットからの出力に基づき前記牽引駆動部によって所定の前記牽引操作体を牽引して少なくとも先端側の前記管状体を所望の方向に変形する駆動信号を発生する出力ユニットとを備え、前記演算ユニットが人工知能を備えたロボットであることを特徴とする。
【発明の効果】
【0032】
この発明によれば、直列状に配置された２本の前記管状体同士の間に配置され、前記牽引操作体により保持される筒状部を有し、前記管状体に固定されない配線補助具が、前記管状体の少なくとも一方に対して、長手方向に交差する径方向に移動することを規制する移動規制部を備えているため、配線補助具が不用意に外れることがなく、組付け性の高い可動型長尺構造体、可動型長尺構造体に用いる配線補助具、可動型長尺構造器具、医療システム、ツール、マニピュレータ、ロボット、医療用ロボット、挿通方法、ロボットの操作方法、可動型長尺構造体の操作方法、軟性内視鏡及び操舵カテーテルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0033】
【図1】可動型長尺構造体の説明図。図１（ａ）は可動型長尺構造体の正面、右側面、平面を表す斜視図、図１（ｂ）は先端側可撓チューブ、中間チューブ、及び基端側可撓チューブを透過状態で示した可動型長尺構造体の正面、右側面、平面を表す斜視図。
【図2】可動型長尺構造体の説明図。図２（ａ）は可動型長尺構造体の正面図、図２（ｂ）は図２（ｄ）におけるＡ－Ａ矢視断面図、図２（ｃ）は可動型長尺構造体の背面図、図２（ｄ）は図２（ａ）におけるＢ－Ｂ矢視断面図、図２（ｅ）は図２（ａ）におけるＣ－Ｃ矢視断面図、図２（ｆ）は図２（ａ）におけるＤ－Ｄ矢視断面図。
【図3】可動型長尺構造体の要部の拡大分解斜視図による説明図。図３（ａ）は可動型長尺構造体の要部の正面、右側面、平面を表す拡大分解斜視図、図３（ｂ）は可動型長尺構造体の要部の背面、左側面、底面を表す拡大分解斜視図。
【図4】スペーサの説明図。図４（ａ）は当該スペーサの正面図、図４（ｂ）は当該スペーサの平面図、図４（ｃ）は図４（ｄ）のＥ－Ｅ矢視断面図、図４（ｄ）は当該スペーサの左側面図、図４（ｅ）は当該スペーサの正面、右側面、平面を表す斜視図、図４（ｆ）は当該スペーサの背面、左側面、底面を表す斜視図。
【図6】別の実施例のスペーサの分解斜視図。
【図7】また別の実施例のスペーサの説明図。図７（ａ）は当該スペーサの正面図、図７（ｂ）は当該スペーサの平面図、図７（ｃ）は図７（ｄ）のＦ－Ｆ矢視断面図、図7（ｄ）は当該スペーサの左側面図、図７（ｅ）は当該スペーサの正面、右側面、平面を表す斜視図、図７（ｆ）は当該スペーサの背面、左側面、底面を表す斜視図。
【図8】また別の実施例の可動型長尺構造体の要部の拡大分解斜視図による説明図。図８（ａ）は可動型長尺構造体の要部の正面、右側面、平面を表す拡大分解斜視図、図８（ｂ）は可動型長尺構造体の要部の背面、左側面、底面を表す拡大分解斜視図。
【図10】さらに別の実施例のスペーサの説明図。図１０（ａ）は当該スペーサの正面図、図１０（ｂ）は当該スペーサの平面図、図１０（ｃ）は図１０（ｄ）のＧ－Ｇ矢視断面図、図１０（ｄ）は当該スペーサの左側面図、図１０（ｅ）は当該スペーサの正面、右側面、平面を表す斜視図、図１０（ｆ）は当該スペーサの背面、左側面、底面を表す斜視図。
【図11】さらに別の実施例の可動型長尺構造体の要部の拡大分解斜視図による説明図。図１１（ａ）は可動型長尺構造体の要部の正面、右側面、平面を表す拡大分解斜視図、図１１（ｂ）は可動型長尺構造体の要部の背面、左側面、底面を表す拡大分解斜視図。
【図13】さらに別の実施例のスペーサの説明図。図１３（ａ）は当該スペーサの正面図、図１３（ｂ）は当該スペーサの平面図、図１３（ｃ）は図１０（ｄ）のＨ－Ｈ矢視断面図、図１３（ｄ）は当該スペーサの左側面図、図１３（ｅ）は当該スペーサの正面、右側面、平面を表す斜視図、図１３（ｆ）は当該スペーサの背面、左側面、底面を表す斜視図。
【図14】さらに別の実施例の可動型長尺構造体の要部の拡大分解斜視図による説明図。図１４（ａ）は可動型長尺構造体の要部の正面、右側面、平面を表す拡大分解斜視図、図１４（ｂ）は可動型長尺構造体の要部の背面、左側面、底面を表す拡大分解斜視図。
【図16】別の実施例のスペーサの説明図。図１６（ａ）は当該スペーサの正面図、図１６（ｂ）は当該スペーサの平面図、図１６（ｃ）は図１６（ｄ）のＩ－Ｉ矢視断面図、図１６（ｄ）は当該スペーサの左側面図、図１６（ｅ）は当該スペーサの正面、右側面、平面を表す斜視図、図１６（ｆ）は当該スペーサの背面、左側面、底面を表す斜視図。
【図17】別の実施例の可動型長尺構造体の要部の拡大分解斜視図による説明図。図１７（ａ）は可動型長尺構造体の要部の正面、右側面、平面を表す拡大分解斜視図、図１７（ｂ）は可動型長尺構造体の要部の背面、左側面、底面を表す拡大分解斜視図。
【図19】また別の実施例のスペーサの説明図。図１９（ａ）は当該スペーサの正面図、図１９（ｂ）は当該スペーサの平面図、図１９（ｃ）は図１９（ｄ）のＪ－Ｊ矢視断面図、図１９（ｄ）は当該スペーサの左側面図、図１９（ｅ）は当該スペーサの正面、右側面、平面を表す斜視図、図１９（ｆ）は当該スペーサの背面、左側面、底面を表す斜視図。
【図20】また別の実施例の可動型長尺構造体の要部の拡大分解斜視図による説明図。図２０（ａ）は可動型長尺構造体の要部の正面、右側面、平面を表す拡大分解斜視図、図２０（ｂ）は可動型長尺構造体の要部の背面、左側面、底面を表す拡大分解斜視図。
【図22】別の実施例のスペーサの説明図。図２２（ａ）は当該スペーサの正面図、図２２（ｂ）は当該スペーサの平面図、図２２（ｃ）は図２２（ｄ）のＫ－Ｋ矢視断面図、図２２（ｄ）は当該スペーサの左側面図、図２２（ｅ）は当該スペーサの正面、右側面、平面を表す斜視図、図２２（ｆ）は当該スペーサの背面、左側面、底面を表す斜視図。
【図23】別の実施例の可動型長尺構造体の要部の拡大分解斜視図による説明図。図２３（ａ）は可動型長尺構造体の要部の正面、右側面、平面を表す拡大分解斜視図、図２３（ｂ）は可動型長尺構造体の要部の背面、左側面、底面を表す拡大分解斜視図。
【図25】また別の実施例のスペーサの説明図。図２５（ａ）は当該スペーサの正面図、図２５（ｂ）は当該スペーサの平面図、図２５（ｃ）は図２５（ｄ）のＭ－Ｍ矢視断面図、図２５（ｄ）は当該スペーサの左側面図。
【図26】また別の実施例のスペーサの要部の拡大斜視図による説明図。図２６（ａ）は別の実施例のスペーサの要部の正面、右側面、平面を表す拡大斜視図、図２６（ｂ）は別の実施例の分解状態のスペーサの要部の正面、右側面、平面を表す拡大分解斜視図、図２６（ｃ）は別の実施例のスペーサの要部の背面、左側面、底面を表す拡大斜視図、図２６（ｄ）は別の実施例の分解状態のスペーサの要部の背面、左側面、底面を表す拡大分解斜視図。
【図28】また別の実施例のスペーサの説明図。図２８（ａ）はまた別の実施例のスペーサの正面、右側面、平面を表す斜視図、図２８（ｂ）はまた別の実施例のスペーサの背面、左側面、底面を表す斜視図、図２８（ｃ）はさらに別の実施例のスペーサの正面、右側面、平面を表す斜視図、図２８（ｄ）はさらに別の実施例のスペーサの背面、左側面、底面を表す斜視図。
【図29】また別の実施例のスペーサの説明図。図２９（ａ）はまた別の実施例のスペーサの正面、右側面、平面を表す斜視図、図２９（ｂ）はまた別の実施例のスペーサの背面、左側面、底面を表す斜視図、図２９（ｃ）はさらに別の実施例のスペーサの正面、右側面、平面を表す斜視図、図２９（ｄ）はさらに別の実施例のスペーサの背面、左側面、底面を表す斜視図。
【図32】他の実施例における医療機器の概略図。
【図33】他の実施例における遠隔手術システムの概略図。
【発明を実施するための形態】
【0034】
以下、図面を参照しつつ、本発明における実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品及び構成要素には同一の符号を付す。本実施形態は、たとえば、以下のような開示を含む。
【0035】
［構成１］
可動型長尺構造体（１０）は、可撓性を有する長尺状に形成され、内部に長手方向（Ｌ）に貫通する内部空間（３１）を有する、少なくとも２本の管状体（２０）と、可撓性を有する長尺状の牽引操作体（５０）と、直列状に配置された２本の管状体（２０）同士の間に配置され、牽引操作体（５０）により保持される筒状部（４２）を有し、管状体（２０）に固定されない配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）と、管状体（２０）の少なくとも一方に対して、配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）が少なくとも長手方向（Ｌ）に交差する径方向に移動することを規制する移動規制部（４７，４７ａ～４７ｆ，４９）とを備える。
可動型長尺構造体（１０）は、可撓性を有する長尺状に形成され、内部に長手方向（Ｌ）に貫通する内部空間（３１）を有する、少なくとも２本の管状体（２０）と、可撓性を有する長尺状の牽引操作体（５０）と、直列状に配置された２本の管状体（２０）同士の間に配置され、牽引操作体（５０）により保持される筒状部（４２）を有し、管状体（２０）に固定されない配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）と、管状体（２０）の少なくとも一方に対して、配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）が少なくとも長手方向（Ｌ）に交差する径方向に移動することを規制する移動規制部（４７，４７ａ～４７ｆ，４９）とを備える。
【0036】
なお、牽引操作体（５０）は、管状体（２０）の管壁に設けられた長手方向（Ｌ）に沿う一対の貫通路（３２）を挿通するとともに、複数本設けてもよい。
配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）は、筒状部（４２）の端部に配置されるとともに、径外側に突出する突縁部（４３，４３Ｘ）を備え、牽引操作体（５０）は、管状体（２０）同士の間に配置した配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）を、突縁部（４３，４３Ｘ）を介して保持し、上記配線補助具の移動規制部（４７，４７ａ～４７ｆ，４９）は、筒状部（４２）の端部面から少なくとも一方の管状体（２０）に向かって突出する突起部であってもよい。
配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）は、筒状部（４２）の端部に配置されるとともに、径外側に突出する突縁部（４３，４３Ｘ）を備え、牽引操作体（５０）は、管状体（２０）同士の間に配置した配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）を、突縁部（４３，４３Ｘ）を介して保持し、上記配線補助具の移動規制部（４７，４７ａ～４７ｆ，４９）は、筒状部（４２）の端部面から少なくとも一方の管状体（２０）に向かって突出する突起部であってもよい。
【0037】
突起部（４７，４７ｆ）は、柱状であってもよいし、リング状部材（４８）から突起する柱状であってもよいし、管壁の端面に設けられた嵌合凹部（３８）に挿入されてもよいし、管状体（２０）の外周面及び内周面の少なくとも一方に対して嵌合する環状突起（４７ａ，４７ｄ，４９）であってもよい。
【0038】
突起部は、管状体（２０）の外周面及び内周面の少なくとも一方に対して周方向において複数箇所で当接する小片状突起部（４７ｂ，４７ｅ）であってもよい。
突起部は、管状体（２０）の内周面に対して周方向において複数箇所で当接するテーパー状小片突起部（４７ｃ）であってもよい。
突起部は、管状体（２０）の内周面に対して周方向において複数箇所で当接するテーパー状小片突起部（４７ｃ）であってもよい。
【0039】
テーパー状小片突起部（４７ｃ）は、挿着状態において内周面に対して不用意な抜け出しを防止する抜出し防止部（係止爪）を有してもよい。
配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）は、筒状部（４２）の端部に配置され、径外側に突出する突縁部（４３，４３Ｘ）を備え、牽引操作体（５０）は、管状体（２０）同士の間に配置した配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）を、突縁部（４３，４３Ｘ）を介して保持し、上記配線補助具の移動規制部は、少なくとも一方の管状体（２０）の内部空間（３１）と筒状部（４２）の内部空間（４１）とにわたって挿通される規制管状体（４９）であってもよい。
配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）は、筒状部（４２）の端部に配置され、径外側に突出する突縁部（４３，４３Ｘ）を備え、牽引操作体（５０）は、管状体（２０）同士の間に配置した配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）を、突縁部（４３，４３Ｘ）を介して保持し、上記配線補助具の移動規制部は、少なくとも一方の管状体（２０）の内部空間（３１）と筒状部（４２）の内部空間（４１）とにわたって挿通される規制管状体（４９）であってもよい。
【0040】
配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）は、筒状部（４２）が少なくとも一方の管状体（２０）の内部空間（３１）に挿通され、移動規制部が、筒状部（４２）のうち、管状体（２０）の内部空間（３１）に挿通された部分で構成されてもよい。
移動規制部（４７，４７ａ～４７ｆ，４９）は、配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）が牽引操作体（５０）による保持から不用意に外れることを防止する構成としてもよい。
移動規制部（４７，４７ａ～４７ｆ，４９）は、配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）が牽引操作体（５０）による保持から不用意に外れることを防止する構成としてもよい。
【0041】
移動規制部は、両方の管状体（２０）に対する配線補助具（４０，４０ａ～４０ｋ）の径方向の移動を規制してもよい。
牽引操作体（５０）は可撓性を有するワイヤーであり、径外側に突出する突縁部はフランジ（４３，４３Ｘ）であってもよい。
牽引操作体（５０）は可撓性を有するワイヤーであり、径外側に突出する突縁部はフランジ（４３，４３Ｘ）であってもよい。
【0042】
フランジ（４３，４３Ｘ）の外周部にワイヤーを内側に配置する切り欠き部（４４）を設けてもよいし、フランジ（４３，４３Ｘ）にワイヤーが挿通される穴部（４４ａ）を設けてもよい。
直列状に配置された２本の管状体（２０）のうち先端側の管状体（２０Ａ）を、内部空間を有する弾性レトラクタ、弾性グリッパ、鉗子あるいはハサミとし、ワイヤ（５０）でその開閉を行ってもよい。
直列状に配置された２本の管状体（２０）のうち先端側の管状体（２０Ａ）を、内部空間を有する弾性レトラクタ、弾性グリッパ、鉗子あるいはハサミとし、ワイヤ（５０）でその開閉を行ってもよい。
【0043】
［構成２］
上述の可動型長尺構造体（１０）に用いられる配線補助具（４０）。
［構成３］
上述の可動型長尺構造体（１０）と、一対の牽引操作体（５０）を牽引する牽引駆動部（１０２，３３１）とが備えられ、牽引駆動部（１０２，３３１）で一対の牽引操作体（５０）を牽引して先端側管状体（２０Ａ）を曲げ変形させる可動型長尺構造器具（１００，３１７）。
上述の可動型長尺構造体（１０）に用いられる配線補助具（４０）。
［構成３］
上述の可動型長尺構造体（１０）と、一対の牽引操作体（５０）を牽引する牽引駆動部（１０２，３３１）とが備えられ、牽引駆動部（１０２，３３１）で一対の牽引操作体（５０）を牽引して先端側管状体（２０Ａ）を曲げ変形させる可動型長尺構造器具（１００，３１７）。
【0044】
［構成４］
上述の可動型長尺構造体（１０）と、一対の牽引操作体（５０）を牽引する牽引駆動部（１０２，３３１）とが備えられ、牽引駆動部（１０２，３３１）は複数設けられ、所定の牽引駆動部（１０２，３３１）で一対の牽引操作体（５０）を牽引して先端側管状体（２０Ａ）を所望の方向の曲げ変形及び／又は伸縮（伸展）変形させる可動型長尺構造器具（１００，３１７）。
上述の可動型長尺構造体（１０）と、一対の牽引操作体（５０）を牽引する牽引駆動部（１０２，３３１）とが備えられ、牽引駆動部（１０２，３３１）は複数設けられ、所定の牽引駆動部（１０２，３３１）で一対の牽引操作体（５０）を牽引して先端側管状体（２０Ａ）を所望の方向の曲げ変形及び／又は伸縮（伸展）変形させる可動型長尺構造器具（１００，３１７）。
【0045】
［構成５］
上述の可動型長尺構造器具（１００，３１７）と、牽引駆動部（１０２，３３１）を駆動する駆動ユニットと、駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニット（１０４，２０２）とを有する医療システム（２００）。
上述の可動型長尺構造器具（１００，３１７）と、牽引駆動部（１０２，３３１）を駆動する駆動ユニットと、駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニット（１０４，２０２）とを有する医療システム（２００）。
【0046】
［構成６］
上述の可動型長尺構造器具（１００，３１７）と、複数の牽引駆動部（１０２，３３１）のうち少なくともひとつを選択的に駆動する駆動ユニットと、駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニット（１０４，２０２）とを有する医療システム（２００）。
複数の牽引駆動部（１０２，３３１）のうち少なくともひとつの駆動を選択的に操作する操作部が設けられるとともに、制御ユニット（１０４，２０２）に接続されてもよい。
上述の可動型長尺構造器具（１００，３１７）と、複数の牽引駆動部（１０２，３３１）のうち少なくともひとつを選択的に駆動する駆動ユニットと、駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニット（１０４，２０２）とを有する医療システム（２００）。
複数の牽引駆動部（１０２，３３１）のうち少なくともひとつの駆動を選択的に操作する操作部が設けられるとともに、制御ユニット（１０４，２０２）に接続されてもよい。
【0047】
［構成７］
上述の可動型長尺構造器具（１００，３１７）と、可動型長尺構造体（１０）における基端側管状体（２０Ｃ）をロボットアーム（３１２）の先端に取付ける取付部と、ロボットアーム（３１２）側において牽引駆動部（１０２，３３１）を駆動する駆動機構と接続する接続部（３６１）とが備えられたツール（３１７）。
上述の可動型長尺構造器具（１００，３１７）と、可動型長尺構造体（１０）における基端側管状体（２０Ｃ）をロボットアーム（３１２）の先端に取付ける取付部と、ロボットアーム（３１２）側において牽引駆動部（１０２，３３１）を駆動する駆動機構と接続する接続部（３６１）とが備えられたツール（３１７）。
【0048】
［構成８］
上述のツール（３１７）と、ツール（３１７）を先端に設けたロボットアーム（３１２）と牽引駆動部（１０２，３３１）及びロボットアーム（３１２）を駆動する駆動ユニットと、駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニット（１０４，２０２）とを有するロボット。
上述のツール（３１７）と、ツール（３１７）を先端に設けたロボットアーム（３１２）と牽引駆動部（１０２，３３１）及びロボットアーム（３１２）を駆動する駆動ユニットと、駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニット（１０４，２０２）とを有するロボット。
【0049】
［構成９］
上述の可動型長尺構造器具（１００）と、本体側において牽引駆動部（１０２，３３１）を操作する操作部とが備えられたマニピュレータ（１００）。
上述の可動型長尺構造器具（１００）と、本体側において牽引駆動部（１０２，３３１）を操作する操作部とが備えられたマニピュレータ（１００）。
【0050】
［構成１０］
上述の可動型長尺構造器具（１００，３１７）に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニット（３１０ａ）と、リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニット（ＣＰＵ）と、演算ユニット（ＣＰＵ）からの出力に基づき牽引駆動部（１０２，３３１）によって所定の牽引操作体（５０）を牽引して少なくとも先端側管状体（２０Ａ）を所望の方向の曲げ変形及び／又は伸縮（伸展）変形する駆動信号を発生する出力ユニットとを備えたロボット。
上述の可動型長尺構造器具（１００，３１７）に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニット（３１０ａ）と、リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニット（ＣＰＵ）と、演算ユニット（ＣＰＵ）からの出力に基づき牽引駆動部（１０２，３３１）によって所定の牽引操作体（５０）を牽引して少なくとも先端側管状体（２０Ａ）を所望の方向の曲げ変形及び／又は伸縮（伸展）変形する駆動信号を発生する出力ユニットとを備えたロボット。
【0051】
［構成１１］
上述のロボットを備え、出力ユニットは、可動型長尺構造体（１０）を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供する医療用ロボット。
［構成１２］
上述の可動型長尺構造体（１０）を管路に挿通し、牽引駆動部（１０２，３３１）を駆動制御して先端側管状体（２０Ａ）を曲げ変形させ、分岐する管路に先端側管状体（２０Ａ）を挿通させる挿通方法。
管路が管腔臓器、脈管及び血管の少なくともひとつであってもよい。
上述のロボットを備え、出力ユニットは、可動型長尺構造体（１０）を機械的に駆動する外部に設けられた駆動ユニットに駆動信号を提供する医療用ロボット。
［構成１２］
上述の可動型長尺構造体（１０）を管路に挿通し、牽引駆動部（１０２，３３１）を駆動制御して先端側管状体（２０Ａ）を曲げ変形させ、分岐する管路に先端側管状体（２０Ａ）を挿通させる挿通方法。
管路が管腔臓器、脈管及び血管の少なくともひとつであってもよい。
【0052】
［構成１３］
上述の可動型長尺構造器具（１００，３１７）を備えたロボットに対し、有線及び／又は無線で接続された入出力ユニット（３１０ａ）がリアルタイムに操作信号を受信し、演算ユニット（ＣＰＵ）が、受信した操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行すると、演算ユニット（ＣＰＵ）からの出力に基づき牽引駆動部（１０２，３３１）によって牽引操作体（５０）を牽引して先端側管状体（２０Ａ）を所望の方向の曲げ変形及び／又は伸縮（伸展）変形するロボットの操作方法。
上述の可動型長尺構造器具（１００，３１７）を備えたロボットに対し、有線及び／又は無線で接続された入出力ユニット（３１０ａ）がリアルタイムに操作信号を受信し、演算ユニット（ＣＰＵ）が、受信した操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行すると、演算ユニット（ＣＰＵ）からの出力に基づき牽引駆動部（１０２，３３１）によって牽引操作体（５０）を牽引して先端側管状体（２０Ａ）を所望の方向の曲げ変形及び／又は伸縮（伸展）変形するロボットの操作方法。
【0053】
［構成１４］
先端側管状体（２０Ａ）と基端側管状体（２０Ｃ）と牽引操作体（５０）を有し、前記先端側管状体（２０Ａ）と前記基端側管状体（２０Ｃ）との間で、前記牽引操作体（５０）により取り外し可能に保持された配線補助具（４０）が備えられた可動型長尺構造体（１０）から配線補助具（４０）を取り外す可動型長尺構造体の操作方法。
先端側管状体（２０Ａ）と基端側管状体（２０Ｃ）と牽引操作体（５０）を有し、前記先端側管状体（２０Ａ）と前記基端側管状体（２０Ｃ）との間で、前記牽引操作体（５０）により取り外し可能に保持された配線補助具（４０）が備えられた可動型長尺構造体（１０）から配線補助具（４０）を取り外す可動型長尺構造体の操作方法。
【0054】
［構成１５］
一対の前記牽引操作体（５０）を牽引して前記先端側管状体（２０Ａ）を曲げ変形させてもよいし、複数対の前記牽引操作体（５０）が備えられ、複数対の前記牽引操作体（５０）のうち所定の一対の前記牽引操作体（５０）を牽引して前記先端側管状体（２０Ａ）を所望の方向に曲げ変形させてもよい。
一対の前記牽引操作体（５０）を牽引して前記先端側管状体（２０Ａ）を曲げ変形させてもよいし、複数対の前記牽引操作体（５０）が備えられ、複数対の前記牽引操作体（５０）のうち所定の一対の前記牽引操作体（５０）を牽引して前記先端側管状体（２０Ａ）を所望の方向に曲げ変形させてもよい。
【0055】
［構成１６］
上述の可動型長尺構造体（１０）と、一対の前記牽引操作体（５０）を牽引する複数の牽引操作部（１０３）とが備えられ、前記牽引操作部（１０３）で一対の前記牽引操作体（５０）を牽引して先端側（LF）の前記管状体（２０Ａ）を変形させる軟性内視鏡あるいは操舵カテーテル。
上述の可動型長尺構造体（１０）と、一対の前記牽引操作体（５０）を牽引する複数の牽引操作部（１０３）とが備えられ、前記牽引操作部（１０３）で一対の前記牽引操作体（５０）を牽引して先端側（LF）の前記管状体（２０Ａ）を変形させる軟性内視鏡あるいは操舵カテーテル。
【0056】
［構成１７］
上述のツール（３１７）と、ツール（３１７）を先端に設けたロボットアーム（３１２）と牽引駆動部（１０２，３３１）及びロボットアーム（３１２）を駆動する駆動ユニットと、駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニット（１０４，２０２）とを有し、前記制御ユニット（１０４，２０２）が人工知能（ＡＩ）を備えたロボット。
上述のツール（３１７）と、ツール（３１７）を先端に設けたロボットアーム（３１２）と牽引駆動部（１０２，３３１）及びロボットアーム（３１２）を駆動する駆動ユニットと、駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニット（１０４，２０２）とを有し、前記制御ユニット（１０４，２０２）が人工知能（ＡＩ）を備えたロボット。
【0057】
［構成１８］
上述のマニピュレータ（１００）と、前記マニピュレータ（１００）を先端に設けたロボットアーム（３１２）と牽引駆動部（１０２，３３１）及びロボットアーム（３１２）を駆動する駆動ユニットと、駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニット（１０４，２０２）とを有し、前記制御ユニット（１０４，２０２）が人工知能（ＡＩ）を備えたロボット。
上述のマニピュレータ（１００）と、前記マニピュレータ（１００）を先端に設けたロボットアーム（３１２）と牽引駆動部（１０２，３３１）及びロボットアーム（３１２）を駆動する駆動ユニットと、駆動ユニットに駆動信号を印加するように接続された制御ユニット（１０４，２０２）とを有し、前記制御ユニット（１０４，２０２）が人工知能（ＡＩ）を備えたロボット。
【0058】
［構成１９］
可動型長尺構造器具（１００，３１７）に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニット（３１０ａ）と、リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニット（ＣＰＵ）と、演算ユニット（ＣＰＵ）からの出力に基づき牽引駆動部（１０２，３３１）によって所定の牽引操作体（５０）を牽引して少なくとも先端側管状体（２０Ａ）を所望の方向の曲げ変形及び／又は伸縮（伸展）変形する駆動信号を発生する出力ユニットとを備え、前記演算ユニット（ＣＰＵ）が人工知能（ＡＩ）を備えたロボット。
可動型長尺構造器具（１００，３１７）に有線及び／又は無線で接続された入出力ユニット（３１０ａ）と、リアルタイムに操作信号を受信する入力ユニットと、操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニット（ＣＰＵ）と、演算ユニット（ＣＰＵ）からの出力に基づき牽引駆動部（１０２，３３１）によって所定の牽引操作体（５０）を牽引して少なくとも先端側管状体（２０Ａ）を所望の方向の曲げ変形及び／又は伸縮（伸展）変形する駆動信号を発生する出力ユニットとを備え、前記演算ユニット（ＣＰＵ）が人工知能（ＡＩ）を備えたロボット。
【0059】
【0060】
なお、可動型長尺構造体１０における長手方向を長手方向Ｌとし、長手方向Ｌにおいて、基端側可撓チューブ２０Ｃに対する先端側可撓チューブ２０Ａの側を先端側ＬＦとし、先端側可撓チューブ２０Ａに対する基端側可撓チューブ２０Ｃの側を基端側ＬＢとしている。また、可動型長尺構造体１０の説明の便宜上、図１における上下方向を高さ方向Ｈとするとともに、上方を上方向ＨＵとし、下方を下方向ＨＤとしている。さらに、図１における右上方と左下方とを結ぶ方向を幅方向Ｗとするとともに、右上方を右側ＷＲとし、左下方を左側ＷＬとしている。
【0061】
また、図３及び図５において、図示するスペーサ４０が可動型長尺構造体１０において先端側ＬＦのスペーサ４０である場合、スペーサ４０より先端側ＬＦの可撓チューブ２０が先端側可撓チューブ２０Ａとなり、基端側ＬＢの可撓チューブ２０が中間可撓チューブ２０Ｂとなる。これに対し、図示するスペーサ４０が可動型長尺構造体１０において基端側ＬＢのスペーサ４０である場合、スペーサ４０より先端側ＬＦの可撓チューブ２０が中間可撓チューブ２０Ｂとなり、基端側ＬＢの可撓チューブ２０が基端側可撓チューブ２０Ｃとなる。なお、後述する図８、９、１１、１２、１４，１５、１７、１８、２０、２１、２３，２４、２７についても同様である。
【0062】
図１～５に示す可動型長尺構造体１０は、長手方向Ｌに互いに所定間隔を隔てて直列配置した可撓チューブ２０（２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ）と、可撓チューブ２０同士の間に配置するスペーサ４０と、可撓チューブ２０の管壁内部に挿通する牽引ワイヤー５０を備えている。なお、可動型長尺構造体１０は、長手方向Ｌに沿って外側を、図示省略する外装カバーで覆っている。また、スペーサ４０の外側のみを、図示省略する外装カバーで覆ってもよい。
【0063】
可撓チューブ２０は、長手方向Ｌに長い円筒形の可撓性を有するチューブであり、内部にメインルーメン３１（図２（ｄ）～（ｆ））を備えている。メインルーメン３１は、長手方向Ｌに沿う円形断面である貫通空間であり、薬剤やカテーテルを挿通可能な管腔である。
【0064】
なお、メインルーメン３１は、ひとつだけでなく、仕切られた複数のメインルーメン３１であってもよい。
また、メインルーメン３１の内部に電極などの適宜のツールを挿入し、充填材等を充填して固定する可動型長尺構造体のように、メインルーメン３１は必ず貫通していなくてもよい。
また、メインルーメン３１の内部に電極などの適宜のツールを挿入し、充填材等を充填して固定する可動型長尺構造体のように、メインルーメン３１は必ず貫通していなくてもよい。
【0065】
また、図２（ｄ）～（ｆ）に示すように、可撓チューブ２０におけるメインルーメン３１と外周面との間の管壁内部にワイヤールーメン３２（３３，３４，３５，３６）と、位置規制ルーメン３７を備えている。
【0066】
ワイヤールーメン３２は、管壁内部において長手方向Ｌに延びる円形断面の貫通空間であり、後述する牽引ワイヤー５０が挿通できる径で形成している。
ワイヤールーメン３２は、リング状断面である管壁における四方向に設けられている。
ワイヤールーメン３２は、リング状断面である管壁における四方向に設けられている。
【0067】
具体的には、図２（ｄ）～（ｆ）に示すように、リング状断面である管壁における上方向ＨＵのワイヤールーメン３３（３３ａ，３３ｂ）、下方向ＨＤのワイヤールーメン３４（３４ａ，３４ｂ）、右側ＷＲのワイヤールーメン３５（３５ａ，３５ｂ）、左側ＷＬのワイヤールーメン３６（３６ａ，３６ｂ）を備えている。
【0068】
また、上述のようにリング状断面である管壁における四方向に設けられたワイヤールーメン３２は、一対構成された牽引ワイヤー５０を挿通するように、円形断面における周方向に所定の間隔を隔ててそれぞれ２本ずつ備えている。
【0069】
なお、２つの貫通孔で一対構成されたワイヤールーメン３３，３４，３５，３６における反時計回り側を３３ａ，３６ａ，３４ａ，３５ａとし、時計周り側を３３ｂ，３５ｂ，３４ｂ，３６ｂとしている。
【0070】
また、図３（ａ）に示すように、リング状断面である管壁における四方向において２本ずつ備えられたワイヤールーメン３２同士の間隔は、周方向に隣り合うワイヤールーメン３２（３３ｂと３５ａ，３５ｂと３４ａ，３４ｂと３６ａ，３６ｂと３３ａ）同士の間隔の半分程度の間隔で設定している。
なお、四方向において２本ずつ備えられたワイヤールーメン３２を一体で構成して楕円状に形成してもよい。
なお、四方向において２本ずつ備えられたワイヤールーメン３２を一体で構成して楕円状に形成してもよい。
【0071】
位置規制ルーメン３７は、ワイヤールーメン３２同士の間に配置され、管壁内部において長手方向Ｌに延びる円形断面の貫通空間であり、後述するスペーサ４０の位置規制凸部４７を挿通できる径で形成している。
ワイヤールーメン３２同士の間に配置された位置規制ルーメン３７は、斜め四方向に配置されている。具体的には、ワイヤールーメン３３ｂとワイヤールーメン３５ａとの間、ワイヤールーメン３５ｂとワイヤールーメン３４ａとの間、ワイヤールーメン３４ｂとワイヤールーメン３６ａとの間、ワイヤールーメン３６ｂとワイヤールーメン３３ａとの間の四か所に位置規制ルーメン３７を設けている。
ワイヤールーメン３２同士の間に配置された位置規制ルーメン３７は、斜め四方向に配置されている。具体的には、ワイヤールーメン３３ｂとワイヤールーメン３５ａとの間、ワイヤールーメン３５ｂとワイヤールーメン３４ａとの間、ワイヤールーメン３４ｂとワイヤールーメン３６ａとの間、ワイヤールーメン３６ｂとワイヤールーメン３３ａとの間の四か所に位置規制ルーメン３７を設けている。
【0072】
なお、位置規制ルーメン３７は、ワイヤールーメン３２と同様に管壁内部において長手方向Ｌに延びる円形断面の貫通空間で形成しているが、位置規制凸部４７がしっかりと挿入できれば、貫通されていなくてもよい。
【0073】
上述のような構成の可撓チューブ２０は、例えば、ポリアミドエラストマー、延伸ポリテトラフルオロエチレン、ポリウレタン、或いはポリテトラフルオロエチレンなどの可撓性を有するチューブで構成することができる。
なお、可撓チューブ２０のうち、長手方向Ｌの中間及び基端側ＬＢに配置される中間可撓チューブ２０Ｂ及び基端側可撓チューブ２０Ｃは、先端側可撓チューブ２０Ａと可撓性が異なる別素材で構成してもよい。
なお、可撓チューブ２０のうち、長手方向Ｌの中間及び基端側ＬＢに配置される中間可撓チューブ２０Ｂ及び基端側可撓チューブ２０Ｃは、先端側可撓チューブ２０Ａと可撓性が異なる別素材で構成してもよい。
【0074】
先端側可撓チューブ２０Ａと中間可撓チューブ２０Ｂとの間、及び中間可撓チューブ２０Ｂと基端側可撓チューブ２０Ｃとの間に配置したスペーサ４０について説明する。
スペーサ４０は、図３に示すように、長手方向Ｌに貫通する円形断面である内部空間４１を有するシリンダ４２と、シリンダ４２の長手方向Ｌの両端部に設けた突縁部４３（４３ａ，４３ｂ）と、誘導凸部４６と、位置規制凸部４７とを備えている。
スペーサ４０は、図３に示すように、長手方向Ｌに貫通する円形断面である内部空間４１を有するシリンダ４２と、シリンダ４２の長手方向Ｌの両端部に設けた突縁部４３（４３ａ，４３ｂ）と、誘導凸部４６と、位置規制凸部４７とを備えている。
【0075】
内部空間４１は、上述のメインルーメン３１と同径の空間で形成されている。シリンダ４２は、先端側可撓チューブ２０Ａに設けたワイヤールーメン３２及び基端側可撓チューブ２０Ｃに設けたワイヤールーメン３２に牽引ワイヤー５０の挿通を妨げない径で形成されている。
【0076】
突縁部４３（４３ａ，４３ｂ）は、シリンダ４２の外表面からシリンダ４２の径方向に突出して形成され、ワイヤールーメン３２に対応する箇所に、牽引ワイヤー５０を配置する配置凹部４４を設けるとともに、配置凹部４４同士の間を規制部４５としている。なお、突縁部４３は、可撓チューブ２０の外径と同等の外径で形成している。
【0077】
配置凹部４４は、２本ずつ設けたワイヤールーメン３２に挿通する２本の牽引ワイヤー５０をまとめて配置する凹部であり、２本のワイヤールーメン３２に対応する幅及び深さで形成している。
なお、シリンダ４２の長手方向Ｌの両側に設けた突縁部４３のうち先端側ＬＦを先端側突縁部４３ａとし、基端側ＬＢを基端側突縁部４３ｂとしている。
なお、シリンダ４２の長手方向Ｌの両側に設けた突縁部４３のうち先端側ＬＦを先端側突縁部４３ａとし、基端側ＬＢを基端側突縁部４３ｂとしている。
【0078】
また、先端側突縁部４３ａにおいて同じ配置凹部４４に配置した牽引ワイヤー５０同士が周方向に離間することを、配置凹部４４の両側に設けた規制部４５で規制し、基端側突縁部４３ｂにおいて周方向に隣り合う配置凹部４４に配置した牽引ワイヤー５０同士が周方向に近接することを、配置凹部４４同士の間の規制部４５で規制している。
【0079】
さらにまた、シリンダ４２における長手方向Ｌの端部に牽引ワイヤー５０を径外側に誘導する誘導凸部４６を備えている。
図４（ａ）～（ｃ）に示すように、誘導凸部４６は、長手方向Ｌの端部において突縁部４３の配置凹部４４に対応する位置に、対応する幅で設けられ、長手方向Ｌの端部からシリンダ４２における長手方向Ｌの中央に向かって徐々に突出高さが高くなる台形の縦断面形状となるように形成している。
図４（ａ）～（ｃ）に示すように、誘導凸部４６は、長手方向Ｌの端部において突縁部４３の配置凹部４４に対応する位置に、対応する幅で設けられ、長手方向Ｌの端部からシリンダ４２における長手方向Ｌの中央に向かって徐々に突出高さが高くなる台形の縦断面形状となるように形成している。
【0080】
誘導凸部４６は、長手方向Ｌの両端部において、四方向に設けられた配置凹部４４のうち径方向に対向する位置に設けられており、対向方向が先端側ＬＦの誘導凸部４６と基端側ＬＢの誘導凸部４６とで直交するように設けられている。
【0081】
具体的には、先端側ＬＦの誘導凸部４６は幅方向Ｗに対向するように右側ＷＲと左側ＷＬとに設けられ、基端側ＬＢの誘導凸部４６は高さ方向Ｈに対向するように上方向ＨＵと下方向ＨＤとに設けられている。
【0082】
先端側突縁部４３ａにおける規制部４５に、先端側ＬＦに向かって突出する位置規制凸部４７を設けている。
位置規制凸部４７は、可撓チューブ２０の位置規制ルーメン３７に挿入可能な適宜の高さの円柱状に形成されている。
位置規制凸部４７は、可撓チューブ２０の位置規制ルーメン３７に挿入可能な適宜の高さの円柱状に形成されている。
【0083】
なお、上述のように構成されたスペーサ４０は、例えば、ステンレスなどの金属材料、ポリテトラフルオロエチレンなどの弾性体、ばねなどの弾性体あるいは樹脂材料などで構成することができる。
【0084】
また、スペーサ４０は、シリンダ４２と突縁部４３とを一体で構成してもよいし、別体で構成して組み付けてもよい。なお、シリンダ４２と突縁部４３とを別体で構成した場合、シリンダ４２と突縁部４３とを同じ素材で構成してもよいし、異なる素材で構成してもよい。
【0085】
また、牽引ワイヤー５０は可撓性を有するワイヤーであり、可動型長尺構造体１０の長手方向Ｌの長さの二倍以上の長さで形成されている。
牽引ワイヤー５０は、図１及び図２に示すように、後述する先端キャップ６０の曲げ凹部６１に配置される曲返し部５１と、曲返し部５１より基端側ＬＢの２本の牽引部分５２とで構成している。
牽引ワイヤー５０は、図１及び図２に示すように、後述する先端キャップ６０の曲げ凹部６１に配置される曲返し部５１と、曲返し部５１より基端側ＬＢの２本の牽引部分５２とで構成している。
【0086】
上述のように、曲返し部５１で曲げ返され、一対の牽引部分５２を有する牽引ワイヤー５０は、四方向に設けたワイヤールーメン３２に対応して４本備えられている。
【0087】
具体的には、牽引ワイヤー５０は、図２（ｄ）及び図２（ｆ）に示す基端側可撓チューブ２０Ｃにおいて、高さ方向Ｈに配置される牽引部分５３（５３ａ，５３ｂ）及び牽引部分５４（５４ａ，５４ｂ）、幅方向Ｗに配置される牽引部分５５（５５ａ，５５ｂ）、及び牽引部分５６（５６ａ，５６ｂ）がある。
【0088】
それぞれの牽引部分５３，５４，５５，５６における牽引部分５２に対応する部分の一方を牽引部分５３ａ，５４ａ，５５ａ，５６ａとし、他方を牽引部分５３ｂ，５４ｂ，５５ｂ，５６ｂとしている。
なお、牽引ワイヤー５０は、ステンレスなどの金属材料やナイロン，フロロカーボンなどで構成することができる。
なお、牽引ワイヤー５０は、ステンレスなどの金属材料やナイロン，フロロカーボンなどで構成することができる。
【0089】
図１及び図２に示すように、先端側可撓チューブ２０Ａにおける先端側ＬＦの端部に先端キャップ６０を備えている。
先端キャップ６０は、後述する牽引ワイヤー５０の曲返し部５１を形成するための曲げ凹部６１を備えている。曲げ凹部６１は、管壁における四方向に設けられたワイヤールーメン３２に対応し、四箇所に設けており、牽引ワイヤー５０を挿通する挿通孔を２つずつ設けている。
先端キャップ６０は、後述する牽引ワイヤー５０の曲返し部５１を形成するための曲げ凹部６１を備えている。曲げ凹部６１は、管壁における四方向に設けられたワイヤールーメン３２に対応し、四箇所に設けており、牽引ワイヤー５０を挿通する挿通孔を２つずつ設けている。
【0090】
なお、先端キャップ６０は、可動型長尺構造体１０を用いる機器においてメインルーメン３１、後述する内部空間４１、メインルーメン３１が連通して構成するメインルーメンに挿通する器具等によって長手方向Ｌに貫通する貫通孔（図示省略）などが設けられていてもよいし、貫通孔がなくてもよい。
【0091】
各要素が上述のように構成された可動型長尺構造体１０の組み付けについて以下で説明する。
先ず、先端側ＬＦから基端側ＬＢに向かって、先端側可撓チューブ２０Ａ、スペーサ４０、中間可撓チューブ２０Ｂ、スペーサ４０及び基端側可撓チューブ２０Ｃを長手方向Ｌに沿って直列状にこの順で配置する。
先ず、先端側ＬＦから基端側ＬＢに向かって、先端側可撓チューブ２０Ａ、スペーサ４０、中間可撓チューブ２０Ｂ、スペーサ４０及び基端側可撓チューブ２０Ｃを長手方向Ｌに沿って直列状にこの順で配置する。
【0092】
このとき、図３及び図５に示すように、先端側ＬＦの可撓チューブ２０の位置規制ルーメン３７に、スペーサ４０の位置規制凸部４７を差し込む。
このように配置することで、先端側可撓チューブ２０Ａのワイヤールーメン３２（３３，３４，３５，３６）、スペーサ４０の四方向の配置凹部４４、中間可撓チューブ２０Ｂのワイヤールーメン３２、スペーサ４０の四方向の配置凹部４４、及び基端側可撓チューブ２０Ｃのワイヤールーメン３２のそれぞれが長手方向Ｌに連通することとなる。
このように配置することで、先端側可撓チューブ２０Ａのワイヤールーメン３２（３３，３４，３５，３６）、スペーサ４０の四方向の配置凹部４４、中間可撓チューブ２０Ｂのワイヤールーメン３２、スペーサ４０の四方向の配置凹部４４、及び基端側可撓チューブ２０Ｃのワイヤールーメン３２のそれぞれが長手方向Ｌに連通することとなる。
【0093】
そして、図２に示すように、先端側可撓チューブ２０Ａにおける上方向ＨＵのワイヤールーメン３３における左側ＷＬのワイヤールーメン３３ａに挿通する牽引部分５４ｂは、中間可撓チューブ２０Ｂにおける左側ＷＬに設けたワイヤールーメン３６の下方向ＨＤのワイヤールーメン３６ａに挿通され、基端側可撓チューブ２０Ｃにおける下方向ＨＤに設けたワイヤールーメン３４の左側ＷＬのワイヤールーメン３４ｂに挿通される。
【0094】
そして、先端側可撓チューブ２０Ａにおける上方向ＨＵのワイヤールーメン３３における右側ＷＲのワイヤールーメン３３ｂに挿通する牽引部分５４ａは、中間可撓チューブ２０Ｂにおける右側ＷＲに設けたワイヤールーメン３５の上方向ＨＵのワイヤールーメン３５ａに挿通され、基端側可撓チューブ２０Ｃにおける上方向ＨＵに設けたワイヤールーメン３３の右側ＷＲのワイヤールーメン３３ｂに挿通される。
【0095】
また、先端側可撓チューブ２０Ａにおける下方向ＨＤのワイヤールーメン３４における右側ＷＲのワイヤールーメン３４ａに挿通する牽引部分５３ｂは、中間可撓チューブ２０Ｂにおける右側ＷＲに設けたワイヤールーメン３５の下方向ＨＤのワイヤールーメン３５ｂに挿通され、基端側可撓チューブ２０Ｃにおける下方向ＨＤに設けたワイヤールーメン３４の右側ＷＲのワイヤールーメン３４ａに挿通される。
【0096】
そして、先端側可撓チューブ２０Ａにおける下方向ＨＤのワイヤールーメン３４における左側ＷＬのワイヤールーメン３４ｂに挿通する牽引部分５３ａは、中間可撓チューブ２０Ｂにおける左側ＷＬに設けたワイヤールーメン３６の上方向ＨＵのワイヤールーメン３６ｂに挿通され、基端側可撓チューブ２０Ｃにおける上方向ＨＵに設けたワイヤールーメン３４の左側ＷＬのワイヤールーメン３３ａに挿通される。
【0097】
これに対し、先端側可撓チューブ２０Ａにおける幅方向Ｗのワイヤールーメン３５，３６には牽引部分５５，５６を挿通せず、中間可撓チューブ２０Ｂにおける上方向ＨＵに設けたワイヤールーメン３３の左側ＷＬのワイヤールーメン３３ａの牽引部分５５ａに挿通され、基端側可撓チューブ２０Ｃにおける左側ＷＬに設けたワイヤールーメン３６の上方向ＨＵのワイヤールーメン３６ｂに挿通される。
【0098】
そして、中間可撓チューブ２０Ｂにおける上方向ＨＵに設けたワイヤールーメン３３の右側ＷＲのワイヤールーメン３３ｂの牽引部分５５ｂに挿通され、基端側可撓チューブ２０Ｃにおける右側ＷＲに設けたワイヤールーメン３５の上方向ＨＵのワイヤールーメン３５ａに挿通される。
【0099】
また、中間可撓チューブ２０Ｂにおける下方向ＨＤに設けたワイヤールーメン３４の右側ＷＲのワイヤールーメン３４ａの牽引部分５６ａに挿通され、基端側可撓チューブ２０Ｃにおける右側ＷＲに設けたワイヤールーメン３５の下方向ＨＤのワイヤールーメン３５ｂに挿通される。
【0100】
そして、中間可撓チューブ２０Ｂにおける下方向ＨＤに設けたワイヤールーメン３４の左側ＷＬのワイヤールーメン３４ｂの牽引部分５６ｂに挿通され、基端側可撓チューブ２０Ｃにおける左側ＷＬに設けたワイヤールーメン３６の下方向ＨＤのワイヤールーメン３６ａに挿通される。
【0101】
なお、先端側可撓チューブ２０Ａのワイヤールーメン３３に挿通せず、中間可撓チューブ２０Ｂのワイヤールーメン３３と基端側可撓チューブ２０Ｃのワイヤールーメン３３に挿通する牽引部分５５，５６は、先端側可撓チューブ２０Ａと中間可撓チューブ２０Ｂとの間に配置したスペーサ４０の突縁部４３の配置凹部４４ｅで曲返し部５１が形成され、曲げ返されている。
【0102】
また、可動型長尺構造体１０における先端側可撓チューブ２０Ａと中間可撓チューブ２０Ｂとの間に配置したスペーサ４０において、図２（ａ）に示す正面側では牽引部分５３ａと牽引部分５４ｂとが交差するものの、図２（ｃ）に示す背面側において牽引部分５３ｂと牽引部分５４ａとは交差しないように配索されている。
【0103】
このように構成された可動型長尺構造体１０は、牽引部分５３及び牽引部分５４が先端側可撓チューブ２０Ａ、中間可撓チューブ２０Ｂ及び基端側可撓チューブ２０Ｃに挿通され、牽引部分５５及び牽引部分５６は中間可撓チューブ２０Ｂ及び基端側可撓チューブ２０Ｃに挿通される。
【0104】
したがって、基端側可撓チューブ２０Ｃと中間可撓チューブ２０Ｂとの間に配置されたスペーサ４０は、牽引部分５３，５４，５５，５６の４本が配置されるが、先端側可撓チューブ２０Ａと中間可撓チューブ２０Ｂとの間に配置されたスペーサ４０には牽引部分５３，５４の２本が配置されることとなる。
そのため、牽引ワイヤー５０同士の交差が少なく、誘導凸部４６（図４）を先端側ＬＦにのみ設けたスペーサ４０を用いてもよい。
そのため、牽引ワイヤー５０同士の交差が少なく、誘導凸部４６（図４）を先端側ＬＦにのみ設けたスペーサ４０を用いてもよい。
【0105】
上述のように、牽引部分５３及び牽引部分５４が先端側可撓チューブ２０Ａ、中間可撓チューブ２０Ｂ及び基端側可撓チューブ２０Ｃに挿通され、牽引部分５５及び牽引部分５６が中間可撓チューブ２０Ｂ及び基端側可撓チューブ２０Ｃに挿通される可動型長尺構造体１０は、先端側可撓チューブ２０Ａ、中間可撓チューブ２０Ｂ及び基端側可撓チューブ２０Ｃに挿通する牽引部分５３及び牽引部分５４のいずれかを基端側ＬＢに牽引することで中間可撓チューブ２０Ｂと基端側可撓チューブ２０Ｃにほぼ干渉することなく、中間可撓チューブ２０Ｂに対して先端側可撓チューブ２０Ａを上方向ＨＵか下方向ＨＤのいずれかに曲げることができる。
【0106】
これに対し、中間可撓チューブ２０Ｂ及び基端側可撓チューブ２０Ｃに挿通する牽引部分５５及び牽引部分５６のいずれかを基端側ＬＢに牽引することで基端側可撓チューブ２０Ｃにほぼ干渉することなく、基端側可撓チューブ２０Ｃに対して中間可撓チューブ２０Ｂを上方向ＨＵか下方向ＨＤのいずれかに曲げることができる。このとき、牽引部分５３及び牽引部分５４が牽引されていなければ、先端側可撓チューブ２０Ａは中間可撓チューブ２０Ｂに対して曲がることなく、基端側可撓チューブ２０Ｃに対して上方向ＨＵあるいは下方向ＨＤに曲がる中間可撓チューブ２０Ｂに追従して曲がることとなる。このとき、牽引部分５３及び牽引部分５４が牽引されていれば、先端側可撓チューブ２０Ａは曲がった中間可撓チューブ２０Ｂおよび基端側可撓チューブ２０Ｃにほぼ干渉することなく、中間可撓チューブ２０Ｂに対して上方向ＨＵあるいは下方向ＨＤに曲がることとなる。つまり、可動型長尺構造体１０は、先端側可撓チューブ２０Ａと中間可撓チューブ２０Ｂと基端側可撓チューブ２０Ｃとでそれぞれほぼ干渉することなく曲げることができる。
【0107】
上述のように、先端側可撓チューブ２０Ａと基端側可撓チューブ２０Ｃとの間に、ワイヤールーメン３２を有し、長尺状の中間可撓チューブ２０Ｂが配置されるとともに、複数対の牽引ワイヤー５０が設けられ、複数対の牽引ワイヤー５０のうち少なくとも一対の牽引ワイヤー５０は、先端側可撓チューブ２０Ａのワイヤールーメン３２、中間可撓チューブ２０Ｂのワイヤールーメン３２及び基端側可撓チューブ２０Ｃのワイヤールーメン３２に挿通され、複数対の牽引ワイヤー５０のうち少なくとも一対の牽引ワイヤー５０は、中間可撓チューブ２０Ｂのワイヤールーメン３２及び基端側可撓チューブ２０Ｃのワイヤールーメン３２に挿通されている。そのため、基端側可撓チューブ２０Ｃに対して、中間可撓チューブ２０Ｂと先端側可撓チューブ２０Ａとをそれぞれ曲げることができる可動型長尺構造体１０を構成することができる。
【0108】
詳述すると、複数対の牽引ワイヤー５０のうち牽引ワイヤー５５，５６を中間可撓チューブ２０Ｂのワイヤールーメン３３，３４及び基端側可撓チューブ２０Ｃのワイヤールーメン３５，３６に挿通し、複数対の牽引ワイヤー５０のうち他の牽引ワイヤー５３，５４を、先端側可撓チューブ２０Ａのワイヤールーメン３３，３４、中間可撓チューブ２０Ｂのワイヤールーメン３５，３６及び基端側可撓チューブ２０Ｃのワイヤールーメン３３，３４に挿通しているため、中間可撓チューブ２０Ｂのワイヤールーメン３３，３４及び基端側可撓チューブ２０Ｃのワイヤールーメン３５，３６に挿通した牽引ワイヤー５５，５６を牽引することで可動型長尺構造体１０における中間部分の中間可撓チューブ２０Ｂを基端側可撓チューブ２０Ｃにほぼ干渉することなく曲げることができ、先端側可撓チューブ２０Ａのワイヤールーメン３３，３４、中間可撓チューブ２０Ｂのワイヤールーメン３５，３６及び基端側可撓チューブ２０Ｃのワイヤールーメン３３，３４に挿通している牽引ワイヤー５３，５４を牽引することで可動型長尺構造体１０の先端部分である先端側可撓チューブ２０Ａを中間可撓チューブ２０Ｂおよび基端側可撓チューブ２０Ｃにほぼ干渉することなく曲げることができる。
【0109】
このように、上述の構成により、可動型長尺構造体１０における中間部分の中間可撓チューブ２０Ｂと、可動型長尺構造体１０の先端部分である先端側可撓チューブ２０Ａとをそれぞれほぼ干渉することなく曲げることができる。
【0110】
また、上述したように、牽引ワイヤー５０を牽引することで中間可撓チューブ２０Ｂ（基端側可撓チューブ２０Ｃ）に対して先端側可撓チューブ２０Ａ（中間可撓チューブ２０Ｂ）を曲げることができる可動型長尺構造体１０において、スペーサ４０は、突縁部４３における四方向に設けた配置凹部４４に２本ずつの牽引ワイヤー５０を配置しているため、つまり四方向からそれぞれ２本ずつの牽引ワイヤー５０で突縁部４３を囲んでいるため、可撓チューブ２０同士の間にスペーサ４０を保持することができる。
【0111】
しかしながら、中間可撓チューブ２０Ｂに対して先端側可撓チューブ２０Ａが大きく屈曲するように牽引ワイヤー５０が牽引されると、スペーサ４０に対して曲げ方向に外側向きの荷重が作用し、四方向から牽引ワイヤー５０で囲まれて保持されたスペーサ４０が可撓チューブ２０同士の間から不用意に脱落しようとするが、スペーサ４０の先端側突縁部４３ａに設けた位置規制凸部４７を先端側ＬＦの可撓チューブ２０の位置規制ルーメン３７に挿入しているため、スペーサ４０に対して作用する曲げ方向に外側向きの荷重に抗して脱落することを防止できる。
【0112】
図６は別の実施例のスペーサ４０の分解斜視図を示す。なお、上述のスペーサ４０では、先端側突縁部４３ａから先端側ＬＦに向かって突出するように位置規制凸部４７を備えたが、図６のスペーサ４０のように、先端側突縁部４３ａに対して、別体構成した位置規制凸部４７を取り付けてもよい。
【0113】
具体的には、スペーサ４０と別体構成した取付突起部４８を先端側突縁部４３ａに取り付けてスペーサ４０に位置規制凸部４７を設ける。
取付突起部４８は、突縁部４３と同形状の突縁部４３ｃと、位置規制凸部４７とを備えて構成し、突縁部４３ｃを先端側突縁部４３ａの先端側ＬＦに固定して構成することができる。
取付突起部４８は、突縁部４３と同形状の突縁部４３ｃと、位置規制凸部４７とを備えて構成し、突縁部４３ｃを先端側突縁部４３ａの先端側ＬＦに固定して構成することができる。
【0114】
これにより、取付突起部４８を先端側突縁部４３ａに取り付けたスペーサ４０は、上述のスペーサ４０と同様の効果を奏する。さらに、取付突起部４８を先端側突縁部４３ａに取り付けることで、位置規制凸部４７を備えていないスペーサ４０であっても、位置規制凸部４７を備えたスペーサ４０として用いることができる。
【0115】
図７はまた別の実施例のスペーサ４０ａの説明図を示し、図８はまた別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の拡大分解斜視図による説明図を示し、図９はまた別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の説明図を示す。
上述のスペーサ４０では、先端側突縁部４３ａより先端側ＬＦに突出する位置規制凸部４７を位置規制ルーメン３７に挿入したが、位置規制凸部４７の代わりに、図７～図９のスペーサ４０ａのように、先端側突縁部４３ａより内部空間４１に沿って先端側ＬＦに突出する突出リング４７ａを設け、先端側ＬＦの可撓チューブ２０のメインルーメン３１に突出リング４７ａを挿入するように構成してもよい。
上述のスペーサ４０では、先端側突縁部４３ａより先端側ＬＦに突出する位置規制凸部４７を位置規制ルーメン３７に挿入したが、位置規制凸部４７の代わりに、図７～図９のスペーサ４０ａのように、先端側突縁部４３ａより内部空間４１に沿って先端側ＬＦに突出する突出リング４７ａを設け、先端側ＬＦの可撓チューブ２０のメインルーメン３１に突出リング４７ａを挿入するように構成してもよい。
【0116】
このようにスペーサ４０ａを用いた可動型長尺構造体１０は、上述のスペーサ４０を用いた可動型長尺構造体１０と同様の効果を奏する。さらに、スペーサ４０ａは突出リング４７ａをメインルーメン３１に挿入するため、可撓チューブ２０の断面中央で可撓チューブ２０に対するスペーサ４０の位置規制をすることができる。
【0117】
なお、突出リング４７ａを先端側ＬＦの可撓チューブ２０のメインルーメン３１に挿入して、先端側ＬＦの可撓チューブ２０とスペーサ４０とを組み付けるため、可撓チューブ２０にはメインルーメン３１とワイヤールーメン３２だけを設け、位置規制ルーメン３７を設けなくてもよいが、図示するように、位置規制ルーメン３７を設けてもよい。
【0118】
上述のスペーサ４０ａでは、先端側突縁部４３ａより先端側ＬＦに突出する突出リング４７ａを位置規制ルーメン３７に挿入したが、突出リング４７ａの代わりに、後述する図１０～図１２に示すように、先端側突縁部４３ａより内部空間４１に沿って先端側ＬＦに突出する突出片４７ｂを設け、先端側ＬＦの可撓チューブ２０のメインルーメン３１に突出片４７ｂを挿入するように構成してもよい。
図１０はさらに別の実施例のスペーサ４０ｂの説明図を示し、図１１はさらに別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の拡大分解斜視図による説明図を示し、図１２はさらに別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の説明図を示す。
図１０はさらに別の実施例のスペーサ４０ｂの説明図を示し、図１１はさらに別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の拡大分解斜視図による説明図を示し、図１２はさらに別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の説明図を示す。
【0119】
上述のスペーサ４０ａの突出リング４７ａは円形リング状に形成されていたが、スペーサ４０ｂは、内部空間４１に沿って、先端側ＬＦに向かって突出する切片で突出片４７ｂを形成し、周方向に所定の間隔を隔てて複数設けている。なお、図１０～図１２に図示するスペーサ４０ｂは、４つの突出片４７ｂを設けているが、２つ以上であればいくつであってもよい。
【0120】
突出片４７ｂを有するスペーサ４０ｂは、上述の突出リング４７ａを有するスペーサ４０ａと同様に、可撓チューブ２０のメインルーメン３１に突出片４７ｂを挿入して可撓チューブ２０と組み付けて可動型長尺構造体１０を構成することとなる。
このように構成された突出片４７ｂを有するスペーサ４０ｂを用いた可動型長尺構造体１０は、上述の突出リング４７ａを有するスペーサ４０ａを用いた可動型長尺構造体１０と同様の効果を奏することができる。
このように構成された突出片４７ｂを有するスペーサ４０ｂを用いた可動型長尺構造体１０は、上述の突出リング４７ａを有するスペーサ４０ａを用いた可動型長尺構造体１０と同様の効果を奏することができる。
【0121】
上述のスペーサ４０ｂでは、先端側突縁部４３ａより内部空間４１に沿って先端側ＬＦに突出する突出片４７ｂを４つ設け、先端側ＬＦの可撓チューブ２０のメインルーメン３１に突出片４７ｂを挿入するように構成したが、突出片４７ｂの代わりに、後述する図１３～図１５に示すように、先端側突縁部４３ａより内部空間４１に沿って先端側ＬＦに突出する突出係止片４７ｃを設け、先端側ＬＦの可撓チューブ２０のメインルーメン３１に突出係止片４７ｃを挿入して係止するように構成してもよい。
図１３はさらに別の実施例のスペーサ４０ｃの説明図を示し、図１４はさらに別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の拡大分解斜視図による説明図を示し、図１５はさらに別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の説明図を示す。
図１３はさらに別の実施例のスペーサ４０ｃの説明図を示し、図１４はさらに別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の拡大分解斜視図による説明図を示し、図１５はさらに別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の説明図を示す。
【0122】
突出係止片４７ｃは、突出片４７ｂと同様に、先端側突縁部４３ａから内部空間４１に沿って先端側ＬＦに向かって突出するものの、先端の外側に係止可能な係止爪を備え、周方向に対向する向きで２つ備えている。
なお、突出係止片４７ｃを有するスペーサ４０ｃを装着する可撓チューブ２０は、図１５に示すように、メインルーメン３１の基端側ＬＢの内面に、突出係止片４７ｃの係止爪が係止する係止凹部２８を、周方向に対向する位置に設けている。
なお、突出係止片４７ｃを有するスペーサ４０ｃを装着する可撓チューブ２０は、図１５に示すように、メインルーメン３１の基端側ＬＢの内面に、突出係止片４７ｃの係止爪が係止する係止凹部２８を、周方向に対向する位置に設けている。
【0123】
突出係止片４７ｃを有するスペーサ４０ｃは、突出片４７ｂを有するスペーサ４０ｂと同様に、可撓チューブ２０のメインルーメン３１に突出係止片４７ｃを挿入し、係止凹部２８に係止爪を係止させて可撓チューブ２０と組み付けて可動型長尺構造体１０を構成することとなる。
このように構成された突出係止片４７ｃを有するスペーサ４０ｃを用いた可動型長尺構造体１０は、上述の突出片４７ｂを有するスペーサ４０ｂを用いた可動型長尺構造体１０と同様の効果を奏することができる。さらに、突出係止片４７ｃを有するスペーサ４０ｃを用いた可動型長尺構造体１０は、突出係止片４７ｃの係止爪を先端側ＬＦの可撓チューブ２０のメインルーメン３１に形成した係止凹部２８に係止するため、より確実に可撓チューブ２０に対してスペーサ４０を位置規制することができる。
このように構成された突出係止片４７ｃを有するスペーサ４０ｃを用いた可動型長尺構造体１０は、上述の突出片４７ｂを有するスペーサ４０ｂを用いた可動型長尺構造体１０と同様の効果を奏することができる。さらに、突出係止片４７ｃを有するスペーサ４０ｃを用いた可動型長尺構造体１０は、突出係止片４７ｃの係止爪を先端側ＬＦの可撓チューブ２０のメインルーメン３１に形成した係止凹部２８に係止するため、より確実に可撓チューブ２０に対してスペーサ４０を位置規制することができる。
【0124】
上述のスペーサ４０ａ，４０ｂ，４０ｃでは、先端側突縁部４３ａより先端側ＬＦに突出する突出リング４７ａ，突出片４７ｂ，突出係止片４７ｃをメインルーメン３１に挿入したが、突出リング４７ａ，突出片４７ｂ，突出係止片４７ｃの代わりに、後述する図１６～図１８に示すように、先端側突縁部４３ａの外周縁に沿って先端側ＬＦに突出するリング状の嵌合リング４７ｄを設け、先端側ＬＦの可撓チューブ２０の外周に嵌合リング４７ｄを嵌合するように構成してもよい。
図１６は別の実施例のスペーサ４０ｄの説明図を示し、図１７は別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の拡大分解斜視図による説明図を示し、図１８は別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の説明図を示す。
図１６は別の実施例のスペーサ４０ｄの説明図を示し、図１７は別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の拡大分解斜視図による説明図を示し、図１８は別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の説明図を示す。
【0125】
図１８に示すように、スペーサ４０ｄを用いた可動型長尺構造体１０では、先端側ＬＦの可撓チューブ２０の基端側ＬＢの端部の外周に対して、スペーサ４０ｄの嵌合リング４７ｄを基端側ＬＢから嵌合し、先端側ＬＦの可撓チューブ２０とスペーサ４０ｄとを組み付けた状態で、先端側可撓チューブ２０Ａ、スペーサ４０ｄ、中間可撓チューブ２０Ｂ、スペーサ４０ｄ及び基端側可撓チューブ２０Ｃを先端側ＬＦから基端側ＬＢに向かってこの順で配置し、ワイヤールーメン３２に牽引ワイヤー５０を挿通して組付を完了する。
【0126】
このようにスペーサ４０ｄを用いた可動型長尺構造体１０は、上述のスペーサ４０を用いた可動型長尺構造体１０と同様の効果を奏する。さらに、スペーサ４０ｄは嵌合リング４７ｄを先端側ＬＦの可撓チューブ２０の基端側ＬＢの端部に嵌合するため、可撓チューブ２０の断面全体で可撓チューブ２０に対するスペーサ４０の位置規制をすることができる。
【0127】
上述のスペーサ４０ｄでは、先端側突縁部４３ａの外周縁より先端側ＬＦに向かって円形状に突出する嵌合リング４７ｄを先端側ＬＦの可撓チューブ２０の基端側ＬＢの外周に嵌合したが、嵌合リング４７ｄの代わりに、図１９～図２１に示すように、先端側突縁部４３ａの規制部４５の外周縁に沿って先端側ＬＦに突出する嵌合片４７ｅを設け、先端側ＬＦの可撓チューブ２０の基端側ＬＢの外周に対して嵌合片４７ｅを複数箇所に嵌合するように構成してもよい。
【0128】
図１９はまた別の実施例のスペーサ４０ｅの説明図を示し、図２０はまた別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の拡大分解斜視図による説明図を示し、図２１はまた別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の説明図を示す。
【0129】
上述のスペーサ４０ｄの嵌合リング４７ｄは円形リング状に形成されていたが、スペーサ４０ｅは、先端側突縁部４３ａの規制部４５の外周縁に沿って、先端側ＬＦに向かって突出する切片で形成した嵌合片４７ｅを周方向に所定の間隔を隔てて複数設けている。なお、図１９～図２１に図示するスペーサ４０ｅは、４つの規制部４５に対してそれぞれに嵌合片４７ｅを設けているが、２つ以上であればいくつであってもよい。
【0130】
嵌合片４７ｅを有するスペーサ４０ｅは、嵌合リング４７ｄを有するスペーサ４０ｄと同様に、先端側ＬＦの可撓チューブ２０の基端側ＬＢの端部の外周に対して嵌合片４７ｅを嵌合して可撓チューブ２０と組み付けて可動型長尺構造体１０を構成することとなる。
このように構成された嵌合片４７ｅを有するスペーサ４０ｅを用いた可動型長尺構造体１０は、上述の嵌合リング４７ｄを有するスペーサ４０ｄを用いた可動型長尺構造体１０と同様の効果を奏することができる。
このように構成された嵌合片４７ｅを有するスペーサ４０ｅを用いた可動型長尺構造体１０は、上述の嵌合リング４７ｄを有するスペーサ４０ｄを用いた可動型長尺構造体１０と同様の効果を奏することができる。
【0131】
上述のスペーサ４０では、先端側突縁部４３ａより先端側ＬＦに突出する位置規制凸部４７を位置規制ルーメン３７に挿入したが、位置規制凸部４７の代わりに、後述する図２２～図２４に示すように、先端側突縁部４３ａより内部空間４１に沿って先端側ＬＦに突出する突出ブロック４７ｆを設け、先端側ＬＦの可撓チューブ２０の端部に設けた挿入凹部３８に突出ブロック４７ｆを挿入するように構成してもよい。
図２２は別の実施例のスペーサ４０ｆの説明図を示し、図２３は別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の拡大分解斜視図による説明図を示し、図２４は別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の説明図を示す。
図２２は別の実施例のスペーサ４０ｆの説明図を示し、図２３は別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の拡大分解斜視図による説明図を示し、図２４は別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の説明図を示す。
【0132】
スペーサ４０ｆは、先端側突縁部４３ａにおいて、スペーサ４０ａと同様の突出リング４７ａと、突出リング４７ａに対して径外側に設けられ、規制部４５よりひと回り小さな側面視略扇状の突出ブロック４７ｆとを備えている。
【0133】
スペーサ４０ｆが組付けられる先端側ＬＦの可撓チューブ２０の基端側ＬＢの端部には、ワイヤールーメン３２同士の間に、突出ブロック４７ｆが嵌合される挿入凹部３８を設けている。挿入凹部３８は、突出ブロック４７ｆと同様の形状の空間である。
なお、突出ブロック４７ｆ及び挿入凹部３８は、規制部４５に対応して、四方向に設けている。
なお、突出ブロック４７ｆ及び挿入凹部３８は、規制部４５に対応して、四方向に設けている。
【0134】
突出ブロック４７ｆを有するスペーサ４０ｆは、突出リング４７ａを有するスペーサ４０ａと同様に、先端側ＬＦの可撓チューブ２０のメインルーメン３１に突出リング４７ａを挿入するとともに、挿入凹部３８に突出ブロック４７ｆを挿入して可撓チューブ２０と組み付けて可動型長尺構造体１０を構成することとなる。
【0135】
このように構成された突出ブロック４７ｆを有するスペーサ４０ｆを用いた可動型長尺構造体１０は、上述の突出リング４７ａを有するスペーサ４０ａを用いた可動型長尺構造体１０と同様の効果を奏することができる。
【0136】
上述のスペーサ４０ａでは、先端側突縁部４３ａより先端側ＬＦに突出する突出リング４７ａをメインルーメン３１に挿入したが、上述の突出リング４７ａの代わりに、後述する図２５～図２７に示すように、先端側突縁部４３ａより内部空間４１に沿って先端側ＬＦに突出する挿通パイプ４９を設け、先端側ＬＦの可撓チューブ２０のメインルーメン３１に挿通パイプ４９の一部を挿入するように構成してもよい。
図２５はまた別の実施例のスペーサ４０ｇの説明図を示し、図２６はまた別の実施例のスペーサ４０の要部の拡大斜視図による説明図を示し、図２７はまた別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の説明図を示す。
図２５はまた別の実施例のスペーサ４０ｇの説明図を示し、図２６はまた別の実施例のスペーサ４０の要部の拡大斜視図による説明図を示し、図２７はまた別の実施例の可動型長尺構造体１０の要部の説明図を示す。
【0137】
スペーサ４０ａは、内部空間４１に沿って先端側ＬＦに向かって突出する突出リング４７ａを設けたが、スペーサ４０ｇは、上述の突出リング４７ａの代わりに別体構成された挿通パイプ４９を備えている。
詳述すると、スペーサ４０ｇは、スペーサ４０ａにおける突出リング４７ａを除いた構成であり、内部空間４１を有するシリンダ４２と、シリンダ４２の長手方向Ｌの両側に備えた突縁部４３（４３ａ，４３ｂ）と、シリンダ４２の外周に設けた誘導凸部４６とを一体構成するとともに、別体構成された挿通パイプ４９を備えている。
詳述すると、スペーサ４０ｇは、スペーサ４０ａにおける突出リング４７ａを除いた構成であり、内部空間４１を有するシリンダ４２と、シリンダ４２の長手方向Ｌの両側に備えた突縁部４３（４３ａ，４３ｂ）と、シリンダ４２の外周に設けた誘導凸部４６とを一体構成するとともに、別体構成された挿通パイプ４９を備えている。
【0138】
挿通パイプ４９は、内部空間４１及びメインルーメン３１に挿通可能な外径を有するとともに、長手方向Ｌに貫通する内部空間を有するパイプ体であり、所定の外力によって弾性変形する弾性素材で構成している。
そして、スペーサ４０ｇは、内部空間４１に挿通パイプ４９を挿通し、先端側突縁部４３ａと基端側突縁部４３ｂから長手方向Ｌの外側に向かって同程度の長さ突出するように組み付けて構成される。
そして、スペーサ４０ｇは、内部空間４１に挿通パイプ４９を挿通し、先端側突縁部４３ａと基端側突縁部４３ｂから長手方向Ｌの外側に向かって同程度の長さ突出するように組み付けて構成される。
【0139】
挿通パイプ４９を有するスペーサ４０ｇは、先端側ＬＦ及び基端側ＬＢの可撓チューブ２０のメインルーメン３１に、突出する挿通パイプ４９を挿入して可撓チューブ２０と組み付けて可動型長尺構造体１０を構成することとなる。
このように構成された挿通パイプ４９を有するスペーサ４０ｇを用いた可動型長尺構造体１０は、上述の突出リング４７ａを有するスペーサ４０ａを用いた可動型長尺構造体１０と同様の効果を奏することができる。さらに、挿通パイプ４９を有するスペーサ４０ｇを用いた可動型長尺構造体１０は、先端側ＬＦと基端側ＬＢの両方の可撓チューブ２０のメインルーメン３１に突縁部４３より突出する挿通パイプ４９を挿入するため、長手方向Ｌの両側の可撓チューブ２０に対して位置規制されることとなる。
このように構成された挿通パイプ４９を有するスペーサ４０ｇを用いた可動型長尺構造体１０は、上述の突出リング４７ａを有するスペーサ４０ａを用いた可動型長尺構造体１０と同様の効果を奏することができる。さらに、挿通パイプ４９を有するスペーサ４０ｇを用いた可動型長尺構造体１０は、先端側ＬＦと基端側ＬＢの両方の可撓チューブ２０のメインルーメン３１に突縁部４３より突出する挿通パイプ４９を挿入するため、長手方向Ｌの両側の可撓チューブ２０に対して位置規制されることとなる。
【0140】
なお、挿通パイプ４９を有するスペーサ４０ｇにおいて、突縁部４３より長手方向Ｌの一方側に挿通パイプ４９を突出させ、挿通パイプ４９が突出する側の可撓チューブ２０のメインルーメン３１に挿通パイプ４９を挿入して位置規制するように構成してもよい。
【0141】
また、挿通パイプ４９における突縁部４３より長手方向Ｌに突出する長さが短い、つまり、可撓チューブ２０のメインルーメン３１に挿通される長さが短い場合は、可撓チューブ２０の可撓性に与える影響が少なくなるため、挿通パイプ４９は、スペーサ４０と同様の素材で構成してもよい。
【0142】
また、上述のスペーサ４０ｇでは、挿通パイプ４９を別体で構成し、内部空間４１に挿通したが、シリンダ４２を挿通パイプ４９と同様の長いパイプ状に構成し、シリンダ４２に対して所定位置に突縁部４３を固定して構成してもよい。この場合であっても、上述のスペーサ４０ｇと同様の効果を奏するとともに、スペーサ４０ｇより部品点数を削減することができる。
【0143】
上述のスペーサ４０では、配置凹部４４と規制部４５とが周方向に交互に配置された突縁部４３の先端側突縁部４３ａより先端側ＬＦに突出する位置規制凸部４７を先端側ＬＦの可撓チューブ２０の位置規制ルーメン３７に挿入したが、図２８（ａ），（ｂ）に示すように、配置凹部４４の代わりに２つずつの貫通する貫通孔４４ａを有する突縁部４３Ｘで構成する先端側突縁部４３ａに位置規制凸部４７を設けたスペーサ４０ｈであってもよい。さらには、図２８（ｃ），（ｄ）に示すように、スペーサ４０ｈにおける誘導凸部４６を備えていないスペーサ４０ｉであってもよい。
【0144】
このように構成したスペーサ４０ｈ，４０ｉは、突縁部４３が突縁部４３Ｘであったとしても、上述の位置規制凸部４７を備えたスペーサ４０と同様の効果を奏することができる。
もちろん、配置凹部４４と規制部４５とを周方向に交互に配置した突縁部４３で構成するスペーサ４０において誘導凸部４６を設けない構成であっても同様の効果を奏することができる。
もちろん、配置凹部４４と規制部４５とを周方向に交互に配置した突縁部４３で構成するスペーサ４０において誘導凸部４６を設けない構成であっても同様の効果を奏することができる。
【0145】
上述のスペーサ４０では、配置凹部４４と規制部４５とが周方向に交互に配置された突縁部４３の先端側突縁部４３ａより先端側ＬＦに突出する突出リング４７ａを先端側ＬＦのメインルーメン３１に挿入したが、図２９（ａ），（ｂ）に示すように、配置凹部４４の代わりに２つずつの貫通する貫通孔４４ａを有する突縁部４３Ｘで構成する先端側突縁部４３ａに突出リング４７ａを設けたスペーサ４０ｊであってもよい。さらには、図２９（ｃ），（ｄ）に示すように、貫通孔４４ａを有する突縁部４３Ｘで構成する先端側突縁部４３ａに突出片４７ｂを設けたスペーサ４０ｋであってもよい。
【0146】
このように構成したスペーサ４０ｊ，４０ｋは、突縁部４３が突縁部４３Ｘであったとしても、上述の突出リング４７ａを備えたスペーサ４０ａと同様の効果を奏することができる。
もちろん、スペーサ４０ａ，４０ｂ，４０ｊ，４０ｋにおいて誘導凸部４６を設けない構成であっても同様の効果を奏することができる。
もちろん、スペーサ４０ａ，４０ｂ，４０ｊ，４０ｋにおいて誘導凸部４６を設けない構成であっても同様の効果を奏することができる。
【0147】
また、後述する図３０及び図３１に図示するように、可動型長尺構造体１０を利用してレトラクタ３００を構成してもよい。
図３０はレトラクタ３００の概略説明図を示している。図３０（ａ）はレトラクタ３００の斜視図を示し、図３０（ｂ）は牽引ワイヤー５０を透過状態で図示したレトラクタ３００の斜視図を示している。
図３０はレトラクタ３００の概略説明図を示している。図３０（ａ）はレトラクタ３００の斜視図を示し、図３０（ｂ）は牽引ワイヤー５０を透過状態で図示したレトラクタ３００の斜視図を示している。
【0148】
図３１はレトラクタ３００の概略説明図を示している。図３１（ａ）はレトラクタ３００の平面図を示し、図３１（ｂ）は上方のワイヤールーメンを通る断面、図３１（ｃ）は弾性レトラクタ３０１が開状態であるレトラクタ３００の平面図を示している。
【0149】
レトラクタ３００は、上述の可動型長尺構造体１０を利用し、可動型長尺構造体１０における先端側可撓チューブ２０Ａの代わりに、スペーサ４０の先端側ＬＦに弾性レトラクタ３０１を備えている。詳しくは、図２に示す可動型長尺構造体１０を、幅方向Ｗが高さ方向Ｈとなる向きで用いている。
【0150】
なお、レトラクタ３００におけるスペーサ４０は、可動型長尺構造体１０における先端側ＬＦのスペーサ４０よりも、シリンダ４２の長手方向Ｌの長さを短く形成しているが、その他の構成については同じである。また、牽引ワイヤー５０の配索についても、可動型長尺構造体１０における配索と同じであるため、説明は省略する。
【0151】
弾性レトラクタ３０１は、幅方向Ｗに対向する向きで配置された２つがスペーサ４０の先端側ＬＦに固定されている。
弾性レトラクタ３０１は、先端側ＬＦに延びる弾性本体３０２と、弾性本体３０２から幅方向Ｗの外側に突出する複数のプレート部３０３とで構成している。
弾性レトラクタ３０１は、先端側ＬＦに延びる弾性本体３０２と、弾性本体３０２から幅方向Ｗの外側に突出する複数のプレート部３０３とで構成している。
【0152】
弾性本体３０２は、高さ方向Ｈより長手方向Ｌに長い所定の厚みを有する長方形状の板体であり、プレート部３０３は、幅方向Ｗより高さ方向Ｈに長い所定の厚みを有する長方形状の板体である。
プレート部３０３は、長手方向Ｌに所定間隔を隔てて複数配置され、弾性本体３０２と一体構成されて、幅方向Ｗよりも高さ方向Ｈに長く、高さ方向Ｈより長手方向Ｌに長い略直方体状に形成されている。
プレート部３０３は、長手方向Ｌに所定間隔を隔てて複数配置され、弾性本体３０２と一体構成されて、幅方向Ｗよりも高さ方向Ｈに長く、高さ方向Ｈより長手方向Ｌに長い略直方体状に形成されている。
【0153】
長手方向Ｌに所定間隔を隔てて複数配置されたプレート部３０３には、可動型長尺構造体１０における先端側可撓チューブ２０Ａのワイヤールーメン３２（３３，３４）に対応し、牽引ワイヤー５０（５４，５３）が挿通される挿通孔３０４が形成されている。
【0154】
このように構成された弾性レトラクタ３０１は、スペーサ４０の先端側ＬＦにおいて、幅方向Ｗに所定の間隔を隔てて対向する向き、つまり弾性本体３０２に対するプレート部３０３が突出する方向が幅方向Ｗの外側になるように配置されている。
そして、左側ＷＬの弾性レトラクタ３０１の挿通孔３０４には牽引部分５３が挿通され、右側ＷＲの弾性レトラクタ３０１の挿通孔３０４には牽引部分５４が挿通される。
そして、左側ＷＬの弾性レトラクタ３０１の挿通孔３０４には牽引部分５３が挿通され、右側ＷＲの弾性レトラクタ３０１の挿通孔３０４には牽引部分５４が挿通される。
【0155】
このように構成されたレトラクタ３００は、基端側ＬＢにおいて高さ方向Ｈに配置された牽引部分５５，５６を基端側ＬＢに牽引することで、図３０（ａ）において矢印で示すように、中間可撓チューブ２０Ｂを幅方向Ｗに曲げることができる。
【0156】
具体的には、基端側可撓チューブ２０Ｃのワイヤールーメン３４，３６における左側ＷＬのワイヤールーメン３４ｂ、３６ａに挿通される牽引部分５６を基端側ＬＢに牽引することで中間可撓チューブ２０Ｂを左側ＷＬに曲げることができる。
【0157】
逆に、基端側可撓チューブ２０Ｃのワイヤールーメン３４，３６における右側ＷＲのワイヤールーメン３４ａ、３６ｂに挿通される牽引部分５５を基端側ＬＢに牽引することで中間可撓チューブ２０Ｂを右側ＷＲに曲げることができる。
そして、牽引部分５５や牽引部分５６の牽引を解除することで、中間可撓チューブ２０Ｂの弾性力で牽引部分５５や牽引部分５６の牽引による曲げは解消される。
そして、牽引部分５５や牽引部分５６の牽引を解除することで、中間可撓チューブ２０Ｂの弾性力で牽引部分５５や牽引部分５６の牽引による曲げは解消される。
【0158】
そして、基端側ＬＢにおいて幅方向Ｗの基端側可撓チューブ２０Ｃのワイヤールーメン３３，３５に挿通された牽引部分５３，５４を牽引することで弾性レトラクタ３０１を開状態とすることができる。
具体的には、左側ＷＬの弾性レトラクタ３０１の挿通孔３０４に挿通された牽引部分５３を牽引することで、中間可撓チューブ２０Ｂを曲げることなく、図３０（ａ）において矢印で示すように、左側ＷＬの弾性レトラクタ３０１を幅方向Ｗの外側である左側ＷＬに曲げることができる。
具体的には、左側ＷＬの弾性レトラクタ３０１の挿通孔３０４に挿通された牽引部分５３を牽引することで、中間可撓チューブ２０Ｂを曲げることなく、図３０（ａ）において矢印で示すように、左側ＷＬの弾性レトラクタ３０１を幅方向Ｗの外側である左側ＷＬに曲げることができる。
【0159】
逆に、右側ＷＲの弾性レトラクタ３０１の挿通孔３０４に挿通された牽引部分５４を牽引することで、中間可撓チューブ２０Ｂを曲げることなく、図３０（ａ）において矢印で示すように、右側ＷＲの弾性レトラクタ３０１を幅方向Ｗの外側である右側ＷＲに曲げることができる。
【0160】
したがって、牽引部分５３と牽引部分５４とを同時に牽引すると、図３１（ｃ）に示すように、幅方向Ｗの両側の弾性レトラクタ３０１を、幅方向Ｗの外側に向けて曲げることで、レトラクタ３００を、所定部位を開く開創器として用いることができる。
なお、牽引部分５３及び／又は牽引部分５４の牽引を解除することで、弾性レトラクタ３０１（３０２）の弾性による復元力で牽引部分５３及び／又は牽引部分５４の牽引による曲げは解消される。
なお、牽引部分５３及び／又は牽引部分５４の牽引を解除することで、弾性レトラクタ３０１（３０２）の弾性による復元力で牽引部分５３及び／又は牽引部分５４の牽引による曲げは解消される。
【0161】
さらにまた、上述のレトラクタ３００では、弾性本体３０２の幅方向Ｗの外側にプレート部３０３が設けられた弾性レトラクタ３０１を用いたが、弾性本体３０２を幅方向Ｗの外側に配置し、弾性本体３０２から幅方向Ｗの内側にプレート部３０３が設けられた弾性レトラクタ３０１を用いることで、牽引部分５３及び／又は牽引部分５４の牽引により、弾性レトラクタ３０１が幅方向Ｗの内側に曲がる鉗子として用いることができる。
【0162】
また、上述の可動型長尺構造体１０では、先端側可撓チューブ２０Ａ、スペーサ４０（４０ａ～４０ｋ）、中間可撓チューブ２０Ｂ、スペーサ４０（４０ａ～４０ｋ）及び基端側可撓チューブ２０Ｃを先端側ＬＦから基端側ＬＢに向かってこの順で配置して構成したが、先端側可撓チューブ２０Ａ、スペーサ４０（４０ａ～４０ｋ）及び基端側可撓チューブ２０Ｃを先端側ＬＦから基端側ＬＢに向かってこの順で配置して構成してもよい。この場合のワイヤールーメン３２に対する牽引ワイヤー５０の配策方法については従来技術と同様の配策方法となるため、詳細な説明を省略する。このように、先端側可撓チューブ２０Ａ、スペーサ４０（４０ａ～４０ｋ）、及び基端側可撓チューブ２０Ｃで構成した可動型長尺構造体１０も、上述の可動型長尺構造体１０と同様の効果を奏することができる。
【0163】
以下において、図３２に示す、本発明の可動型長尺構造体１０を用いた他の実施例における医療機器であるマニピュレータ１００について説明する。ここでは、先端側可撓チューブ２０Ａ、スペーサ４０及び基端側可撓チューブ２０Ｃをこの順で配置した可動型長尺構造体１０を用いた例について説明するがこれに限定されない。なお、図３２は本発明の可動型長尺構造体１０を用いた他の実施例における医療機器であるマニピュレータ１００の概略図を示している。
【0164】
マニピュレータ１００は、血管、管腔あるいは管腔臓器内部などの分岐路を有する管路に挿入し、先端が所定箇所に到達した後所定の処置をするための医療機器であり、術者が把持するグリップを有するマニピュレータ本体１０１と、マニピュレータ本体１０１の先端から先端側ＬＦに延びる可動型長尺構造体１０を備えている。
【0165】
マニピュレータ本体１０１には、可動型長尺構造体１０の基端側ＬＢから延びる牽引ワイヤー５０（図示省略する）の牽引部分５２（図示省略する）を牽引する牽引駆動部１０２と、牽引駆動部１０２で牽引部分５２を牽引して可動型長尺構造体１０の曲げ方向を手動操作する操作ハンドル１０３（１０３ａ，１０３ｂ）と、操作ハンドル１０３の手動操作によって８本の牽引部分５２をどのように牽引駆動部１０２で牽引するかを制御する制御ユニット１０４を備えている。
【0166】
牽引駆動部１０２及び制御ユニット１０４はマニピュレータ本体１０１の内部に配置され、操作ハンドル１０３はマニピュレータ本体１０１の外部に配置している。
操作ハンドル１０３は、可動型長尺構造体１０を高さ方向Ｈに曲げる上下方向操作ハンドル１０３ａと、幅方向に曲げる幅方向操作ハンドル１０３ｂとを備えている。
操作ハンドル１０３は、可動型長尺構造体１０を高さ方向Ｈに曲げる上下方向操作ハンドル１０３ａと、幅方向に曲げる幅方向操作ハンドル１０３ｂとを備えている。
【0167】
術者は、上下方向操作ハンドル１０３ａを手動操作することで可動型長尺構造体１０の先端側ＬＦを高さ方向Ｈの上方向ＨＵか下方向ＨＤに曲げることができるとともに、上下方向操作ハンドル１０３ａの操作量によって所望の曲げ量で曲げることができる。
【0168】
また、術者は、幅方向操作ハンドル１０３ｂを手動操作することで可動型長尺構造体１０の幅方向の右側か左側に曲げることができるとともに、幅方向操作ハンドル１０３ｂの操作量によって所望の曲げ量で曲げることができる。
【0169】
そして、術者は、上下方向操作ハンドル１０３ａと幅方向操作ハンドル１０３ｂとの両方を同時、あるいは順番に手動操作することで、可動型長尺構造体１０の先端側ＬＦを高さ方向Ｈ及び幅方向に交差する斜め方向に曲げることができるとともに、上下方向操作ハンドル１０３ａ及び幅方向操作ハンドル１０３ｂの操作量によって、全方向における所望の曲げ方向に曲げることができる。
【0170】
なお、上述のマニピュレータ１００に用いる可動型長尺構造体１０は、スペーサ４０～４０ｋのいずれを用いてもよい。この場合、曲げる方向、つまり牽引ワイヤー５０（牽引部分５２）の本数に応じた牽引駆動部１０２や、曲げる方向に対応した操作ハンドル１０３を設けるとよい。
また、必要により操作ハンドル１０３ａ、１０３ｂを別ユニットに設け、マニピュレータ本体１０１と有線又は無線で接続する構造としてもよい。
また、必要により操作ハンドル１０３ａ、１０３ｂを別ユニットに設け、マニピュレータ本体１０１と有線又は無線で接続する構造としてもよい。
【0171】
なお、マニピュレータ本体１０１に対して、可動型長尺構造体１０の長さを長く形成し、チャンネルとしてメインルーメン３１及び内部空間４１に処置具等を挿入することで、マニピュレータ１００は操作ハンドル１０３で操作可能な操舵カテーテルとして用いることができる。
【0172】
また、マニピュレータ本体１０１に対して、可動型長尺構造体１０の長さを長く形成し、チャンネルとしてメインルーメン３１及び内部空間４１に処置具等を挿入するとともに、例えば、先端側可撓チューブ２０Ａの先端側や先端キャップ６０に映像受信部としてのカメラを搭載することで、マニピュレータ１００は操作ハンドル１０３で操作可能な軟性内視鏡として用いることができる。
【0173】
続いて、本発明の一実施例における、遠隔手術システム２００について、図３３及び図３４とともに説明する。
なお、図３３は他の実施例における遠隔手術システム２００の概略図を示し、図３４は遠隔手術システム２００におけるツール３１７の概略説明図を示している。詳しくは、図３４（ａ）は遠隔手術システム２００のロボットアーム組立体に装填され得るツール３１７の平面図を示し、図３４（ｂ）はツール３１７の内部構成を示している。
なお、図３３は他の実施例における遠隔手術システム２００の概略図を示し、図３４は遠隔手術システム２００におけるツール３１７の概略説明図を示している。詳しくは、図３４（ａ）は遠隔手術システム２００のロボットアーム組立体に装填され得るツール３１７の平面図を示し、図３４（ｂ）はツール３１７の内部構成を示している。
【0174】
遠隔手術システム２００は、２人の操作者Ｄ（Ｄ１、Ｄ２）のそれぞれのステーションとなる外科医コンソール２０１、操作者Ｄにより操作されるマスタ制御ユニット２０２、視角・コアカート３４０、患者側カート３１０のロボットを有する。
【0175】
外科医コンソール２０１は、手術部位の画像が操作者Ｄに表示されるビューア２０１ａを備える。外科医コンソール２０１を使用する場合、操作者Ｄ１及び／又はＤ２は、一般的には、外科医コンソールの椅子に座り、自身の両目をビューア２０１ａの前に合わせ、マスタ制御ユニット２０２を片手又は両手で把持する。
【0176】
遠隔手術システム２００では、操作者２人が同時に操作することができるが、操作者一人でも操作することができる。操作者２人が同時に操作する場合は２者の連携操作が可能となり、全体の患者の手術時間を短縮できる利点がある。外科医コンソール２０１及びマスタ制御ユニット２０２は、必要によりそれぞれ３台以上設けるシステムにしてもよい。
【0177】
患者側カート３１０のロボットは、患者に隣接して設置される。使用中、患者側カート３１０は、手術を必要とする患者の近くに設置される。患者側カート３１０のロボットは、外科手術中は固定されるが移動できるように台座３１１にはキャスタを備える。外科医コンソール２０１は、患者側カートと同じ手術室内で使用されるが、患者側カート３１０から遠隔に設置してもよい。
【0178】
患者側カート３１０は、４つのロボットアーム組立体３１２を含むが、ロボットアーム組立体３１２の数は任意である。各ロボットアーム組立体３１２は、３次元移動を可能にする駆動装置３１３に接続され駆動制御される構造としている。
【0179】
表示器３１４は手術に関連する画像データを表示する。駆動装置３１３は、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２により制御される。ロボットアーム組立体３１２のツール３１７の動きは、マスタ制御ユニット２０２の操作によって制御される。
【0180】
４つのロボットアーム組立体３１２のうちひとつのロボットアーム組立体３１２ａには、内視鏡などの画像取込み機器３１５が配置される。画像取込み機器３１５の遠隔端部に視認カメラ３１６を含んでいる。細長いシャフト状の画像取込み機器３１５によって、患者（図示省略する）の手術侵入ポートを通して視認カメラ３１６を挿入することが可能になる。
【0181】
画像取込み機器３１５は、その視認カメラ３１６に取り込まれた画像を表示するために、外科医コンソール２０１のビューア２０１ａに動作可能に接続される。
他のロボットアーム組立体３１２の各々は、着脱可能な手術器具であるツール３１７をそれぞれ支持及び含むリンク装置である。なお、複数または一つのロボットアーム組立体３１２のツール３１７の可動型長尺構造体１０のメインルーメン３１の一部に視認カメラを搭載し、画像取込み機器３１５の視認カメラ３１６の代わりに用いてもよい。
他のロボットアーム組立体３１２の各々は、着脱可能な手術器具であるツール３１７をそれぞれ支持及び含むリンク装置である。なお、複数または一つのロボットアーム組立体３１２のツール３１７の可動型長尺構造体１０のメインルーメン３１の一部に視認カメラを搭載し、画像取込み機器３１５の視認カメラ３１６の代わりに用いてもよい。
【0182】
ツール３１７は、患者の手術侵入ポートを通して挿入することを可能にするように、細長い可動型長尺構造体１０を備えている。可動型長尺構造体１０の動きは、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２によって制御される。可動型長尺構造体１０は前述実施例の可動型長尺構造体１０を利用する。
【0183】
図３４は、図３３の遠隔手術システム２００のロボットアーム組立体３１２に装填され得るツール３１７を手術装置の代表例として構成を示す。他のロボットアーム組立体３１２に装着されるツール３１７は同様の構成でもよいし、他の構成の手術装置であってもよい。
【0184】
図３４（ａ）に示すツール３１７は、牽引ワイヤー５０を有する可動型長尺構造体１０、ツール３１７を駆動制御・モニタする手術装置３３１、ロボットに結合するコネクタ３６１を有する。手術装置３３１は可動型長尺構造体１０内の牽引ワイヤー５０を駆動する牽引駆動部を構成する。
【0185】
ツール３１７の内部構成を図示する図３４（ｂ）に示すように、図３３のロボットアーム組立体３１２に直結するツール３１７を、シャフト３３５を介して駆動する手術装置３３１、手術装置３３１を制御する患者側カート３１０のロボットで構成される医療システムを示す。
【0186】
可動型長尺構造体１０は、シャフト３３５に繋がる基端側可撓チューブ２０Ｃ、配線補助具４０，エンドエフェクタである先端側可撓チューブ２０Ａを有する。可動型長尺構造体１０は前述の実施例の通り屈曲構造を有するので、先端側可撓チューブ２０Ａの操作角度の自由度が増し、手術の適用範囲が向上する。
【0187】
ツール３１７の手術装置３３１は、手術装置内の信号を制御する制御回路２３１及び患者側カート３１０のロボットとの信号インターフェース３１０ａを有する。
制御回路２３１は、可動型長尺構造体１０の所定の牽引ワイヤー５０を駆動する駆動機構（図示せず）をロボット３１０からの制御信号に基づき制御する構成としている。
制御回路２３１は、可動型長尺構造体１０の所定の牽引ワイヤー５０を駆動する駆動機構（図示せず）をロボット３１０からの制御信号に基づき制御する構成としている。
【0188】
図３５にも動作説明しているが、患者側カート３１０のロボットは、手術装置３３１と信号インターフェース３１０ａとコネクタ３６１を介して有線及び／又は無線で接続されており、患者側カート３１０のロボットの内部には、マスタ制御ユニット２０２からの操作信号を受信する入力ユニットと、操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットＣＰＵと、該演算ユニットからの出力に基づき手術装置３３１を介してツール３１７の可動型長尺構造体１０を駆動する駆動信号を発生する出力ユニットを備えている。前記入力ユニットと前記出力ユニットは、入出力ユニット３１０ａ（Ｉ／Ｏ）で構成される。
図３５は、遠隔手術システム２００の説明図であり、図３５（ａ）は各ユニットとの接続関係を示すブロック図であり、図３５（ｂ）は遠隔手術システム２００の動作フロー図である。
図３５は、遠隔手術システム２００の説明図であり、図３５（ａ）は各ユニットとの接続関係を示すブロック図であり、図３５（ｂ）は遠隔手術システム２００の動作フロー図である。
【0189】
なお、図３５に示す患者側カート３１０のロボットにおいて、操作信号に基づき予め定められた操作プログラムを実行する演算ユニットＣＰＵに人工知能（ＡＩ）を備えてもよい。演算ユニットＣＰＵに人工知能（ＡＩ）を備えた患者側カート３１０のロボットは、各種センサを設け、各種センサによる検知結果を蓄積するとともに評価し、評価結果に基づきツール３１７を制御することができる。
【0190】
視覚・コアカート３４０は、画像取込み機器に関連する機能を有する。手術のために遠隔手術システム２００を起動すると、外科医は、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２を操作し、外科医が２名の場合は、外科医コンソール２０１のマスタ制御ユニット２０２も操作し（ステップＳ１）、操作により生成されたコマンドは、視覚・コアカート３４０に送信される（ステップＳ２）。
次いで、視覚・コアカート３４０は、信号を解釈し、所望のロボットアーム組立体３１２を患者の手術領域に移動をさせる（ステップＳ３）。
次いで、視覚・コアカート３４０は、信号を解釈し、所望のロボットアーム組立体３１２を患者の手術領域に移動をさせる（ステップＳ３）。
【0191】
次に選択されたロボットアーム組立体３１２に取り付けられたツール３１７の可動型長尺構造体１０を細長いパイプを通して患者に挿入し（ステップＳ４）、先端側可撓チューブ２０Ａの屈曲により所定箇所まで到達後、所定の処置を行って（ステップＳ５）、生体組織の手術を完了させる。
なお、曲げる方向、つまり牽引ワイヤー５０（牽引部分５２）の本数に応じた牽引駆動部１０２や、曲げる方向に対応した操作ハンドル１０３を設けるとよい。
なお、曲げる方向、つまり牽引ワイヤー５０（牽引部分５２）の本数に応じた牽引駆動部１０２や、曲げる方向に対応した操作ハンドル１０３を設けるとよい。
【0192】
上述のマニピュレータ１００、レトラクタ３００、ツール３１７、及びツール３１７を備えた遠隔手術システム２００は、可動型長尺構造体１０を備えているため、上述した可動型長尺構造体１０による効果に加え、それぞれの構成によって得られる効果を奏することができる。
【0193】
以上、本発明の構成と、前述の実施態様との対応において、本発明の長手方向は長手方向Ｌに対応し、以下同様に、
ロボット及び医療用ロボットが患者側カート３１０に対応するも、上記実施形態に限定するものではない。
ロボット及び医療用ロボットが患者側カート３１０に対応するも、上記実施形態に限定するものではない。
【0194】
また、上述のスペーサ４０（４０ａ～４０ｋ）は先端側ＬＦの先端側突縁部４３ａに、先端側ＬＦに向かって突出する位置規制凸部４７（４７ａ～４７ｆ，４７ｈ～４７ｋ）を設けたが、基端側ＬＢの基端側突縁部４３ｂに、基端側ＬＢに向かって突出する位置規制凸部４７（４７ａ～４７ｆ，４７ｈ～４７ｋ）を設けてもよいし、先端側ＬＦの先端側突縁部４３ａと基端側ＬＢの基端側突縁部４３ｂの両方に位置規制凸部４７（４７ａ～４７ｆ，４７ｈ～４７ｋ）を設けてもよい。
【0195】
さらに、先端側ＬＦの先端側突縁部４３ａと基端側ＬＢの基端側突縁部４３ｂの両方に位置規制凸部４７（４７ａ～４７ｆ，４７ｈ～４７ｋ）を設ける場合、先端側ＬＦの先端側突縁部４３ａと基端側ＬＢの基端側突縁部４３ｂに同種、あるいは種類の異なる位置規制凸部４７（４７ａ～４７ｆ，４７ｈ～４７ｋ）を設けてもよい。
【0196】
なお、牽引操作体として牽引ワイヤー５０を用いたが帯状であってもよい。また、１本の牽引ワイヤー５０を曲返し部５１で折り曲げて一対の牽引部分５３を構成したが、別々の牽引ワイヤー５０で一対構成してもよい。また、別々で構成した一対の牽引ワイヤー５０を牽引する際には、一方の牽引ワイヤー５０を牽引してもよいし、両方の牽引ワイヤー５０を牽引してもよい。また両方の牽引ワイヤー５０を牽引するものの、それぞれの牽引ワイヤー５０を異なる牽引力で牽引してもよい。
【0197】
可撓チューブ２０は、内部にメインルーメン３１を有する断面が円形リング状であるチューブを用いたが楕円リング状断面、あるいは三角径や四角形などの多角形リング状断面やなど様々なリング状断面である管状体であってもよく、メインルーメン３１が上述のような断面形状の外径に対して相似形であってもよいし、異なる断面形状であってもよい。また、可撓チューブ２０におけるメインルーメン３１が可撓チューブ２０の中心からずれた位置に配置されていてもよい。
【0198】
また、可撓チューブ２０は、内部にメインルーメンを有する剛体を回転関節や弾性体を介して連ねた背骨構造で構成してもよい。
また、ツール３１７における可動型長尺構造体１０の代わりに、レトラクタ３００を用いて遠隔手術システム２００を構成してもよい。
また、ツール３１７における可動型長尺構造体１０の代わりに、レトラクタ３００を用いて遠隔手術システム２００を構成してもよい。
【0199】
さらにまた、上述の説明では、長手方向Ｌに長い円筒形での可撓性を有し、管壁内部にワイヤールーメン３２を有するチューブである可撓チューブ２０を用いたが、メッシュチューブや編組チューブ等と称される耐摩耗性を有する繊維を編み込んで構成した可撓チューブを用いてもよい。
【0200】
この場合、メインルーメン３１を構成する小径のチューブと、外形を構成する大径チューブとを２層構成するとともに、層間にワイヤールーメン３２を形成しながら、その隙間に可撓性を有する樹脂を充填して構成することとなる。このように、耐摩耗性を有する繊維を編み込んで構成した可撓チューブを用いた場合であっても、上述の可撓チューブ２０を用いた可動型長尺構造体１０と同様の作用・効果を奏することができる。
【0201】
また、上述の可動型長尺構造体１０は、牽引部分５３及び牽引部分５４のいずれかを牽引することで中間可撓チューブ２０Ｂに対して先端側可撓チューブ２０Ａを上方向ＨＵか下方向ＨＤのいずれかに曲げることができ、牽引部分５５及び牽引部分５６のいずれかを基端側ＬＢに牽引することで基端側可撓チューブ２０Ｃに対して中間可撓チューブ２０Ｂを上方向ＨＵか下方向ＨＤのいずれかに曲げることができるが、図３６及び図３７に示す可動型長尺構造体１０Ａのように上方向ＨＵ、下方向ＨＤ、左側ＷＬ及び右側ＷＲの四方向のいずれかの方向に曲げるように構成することができる。
【0202】
図３６及び図３７に示す可動型長尺構造体１０Ａは、上述の可動型長尺構造体１０における先端側可撓チューブ２０Ａと基端側可撓チューブ２０Ｃとで構成しているが、可動型長尺構造体１０における中間可撓チューブ２０Ｂと基端側可撓チューブ２０Ｃとで構成するとともに、中間可撓チューブ２０Ｂの先端側ＬＦの先端に先端キャップ６０を構成したものと同様の構成となり、中間可撓チューブ２０Ｂと基端側可撓チューブ２０Ｃとのワイヤールーメン３２に対する牽引ワイヤー５０の配索と同様に配策することとなる。そして、先端キャップ６０における高さ方向Ｈ及び幅方向Ｗに四方向に設けた曲げ凹部６１のすべてに曲返し部５１が配置されることとなる。
なお、可動型長尺構造体１０Ａにおいて、先端側可撓チューブ２０Ａと基端側可撓チューブ２０Ｃとの間には、上述のスペーサ４０，４０ａ～４０ｋのいずれかを配置することとなる。
なお、可動型長尺構造体１０Ａにおいて、先端側可撓チューブ２０Ａと基端側可撓チューブ２０Ｃとの間には、上述のスペーサ４０，４０ａ～４０ｋのいずれかを配置することとなる。
【0203】
このように構成された可動型長尺構造体１０Ａは、牽引ワイヤー５０のうち牽引部分５３及び牽引部分５４のいずれかを基端側ＬＢに牽引することで基端側可撓チューブ２０Ｃに対して先端側可撓チューブ２０Ａを右側ＷＲか左側ＷＬのいずれかに曲げることができる。
【0204】
また、可動型長尺構造体１０Ａは、牽引ワイヤー５０のうち牽引部分５５及び牽引部分５６のいずれかを基端側ＬＢに牽引することで基端側可撓チューブ２０Ｃに対して先端側可撓チューブ２０Ａを上方向ＨＵか下方向ＨＤのいずれかに曲げることができる。
【0205】
また、可動型長尺構造体１０Ａは、牽引ワイヤー５０のうち牽引部分５５及び牽引部分５６のいずれかを基端側ＬＢに牽引することで基端側可撓チューブ２０Ｃに対して先端側可撓チューブ２０Ａを上方向ＨＵか下方向ＨＤのいずれかに曲げることができる。
【0206】
さらに、可動型長尺構造体１０Ａは、牽引部分５３及び牽引部分５４のいずれかと、牽引部分５５及び牽引部分５６のいずれかとを基端側ＬＢに牽引することで、基端側可撓チューブ２０Ｃに対して先端側可撓チューブ２０Ａを、高さ方向Ｈ及び幅方向Ｗの斜め方向に曲げることができる。
【0207】
このように、スペーサ４０，４０ａ～４０ｋのいずれかを先端側可撓チューブ２０Ａと基端側可撓チューブ２０Ｃとの間に配置した可動型長尺構造体１０Ａは、可動型長尺構造体１０と同様の作用・効果を奏することができるとともに、上述したように、高さ方向Ｈ及び幅方向Ｗ並びにそれらの斜め方向に先端側可撓チューブ２０Ａを曲げることができる。
【符号の説明】
【0208】
１０，１０Ａ…可動型長尺構造体
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】