特開 2024-122136 アクチュエータ制御システム及び制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024122136

(43)【公開日】2024-09-09

(54)【発明の名称】アクチュエータ制御システム及び制御装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/00 20060101AFI20240902BHJP

   A61G 7/057 20060101ALI20240902BHJP

   A47C 21/08 20060101ALI20240902BHJP

【ＦＩ】

A61G7/00

A61G7/057

A47C21/08 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023029504

(22)【出願日】2023-02-28

(71)【出願人】

【識別番号】000114215

【氏名又は名称】ミネベアミツミ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】宮脇 昌太郎

(72)【発明者】

【氏名】武田 雄人

【テーマコード（参考）】

4C040

【Ｆターム（参考）】

4C040AA01

4C040AA03

4C040BB01

4C040CC03

4C040DD06

4C040DD07

4C040EE05

(57)【要約】

【課題】ベッドの利用者の転落や床ずれを、より確実に防止することを目的とする。
【解決手段】本アクチュエータ制御システムは、ベッドに備わるマットレスを変形させる複数のアクチュエータと、マットレスが受ける力を検出する複数のセンサと、前記各アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記複数のセンサにより検出された前記マットレスが受ける力が最大となる基準位置と、前記各アクチュエータとの距離に基づき、前記各アクチュエータの駆動を制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベッドに備わるマットレスを変形させる複数のアクチュエータと、
マットレスが受ける力を検出する複数のセンサと、
前記各アクチュエータを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記複数のセンサにより検出された前記マットレスが受ける力が最大となる基準位置と、前記各アクチュエータとの距離に基づき、前記各アクチュエータの駆動を制御する、アクチュエータ制御システム。

【請求項2】

前記各アクチュエータは、前記制御装置で算出された駆動量に基づき、前記各アクチュエータに向き合う前記マットレスの領域を昇降させる、請求項１に記載のアクチュエータ制御システム。

【請求項3】

前記複数のセンサは、前記マットレス上の利用者から受ける荷重を検出し、
前記制御装置は、
前記複数のセンサでそれぞれ検出された複数の荷重情報と、前記複数のセンサそれぞれの位置情報に基づき、前記基準位置を推定する、請求項１又は請求項２に記載のアクチュエータ制御システム。

【請求項4】

前記複数のセンサは、前記ベッドに備わる複数の脚部にそれぞれ配置される、
請求項１又は請求項２に記載のアクチュエータ制御システム。

【請求項5】

前記複数のアクチュエータは、前記複数のセンサで囲まれる領域より内側に配置される、請求項１又は請求項２に記載のアクチュエータ制御システム。

【請求項6】

前記制御装置は、前記基準位置と、前記ベッドにおける幅方向の中央位置と、の距離が所定の閾値以上である場合、前記基準位置に対応する前記マットレスの領域を窪ませるよう、前記各アクチュエータを制御する、請求項１又は請求項２に記載のアクチュエータ制御システム。

【請求項7】

前記制御装置は、前記基準位置と、前記ベッドにおける幅方向の中央位置と、の距離が所定の閾値以下である場合、前記マットレスが平坦になるよう、前記各アクチュエータを制御する、請求項１又は請求項２に記載のアクチュエータ制御システム。

【請求項8】

前記制御装置は、前記マットレスにおける、前記基準位置から所定の閾値以下の距離内の領域を窪ませるよう、前記各アクチュエータを制御する、請求項１又は請求項２に記載のアクチュエータ制御システム。

【請求項9】

ベッドに備わるマットレスを変形させる複数のアクチュエータを制御する制御装置であって、
前記マットレスが受ける力を検出する複数のセンサと電気的に接続され、
前記複数のセンサにより検出された前記マットレスが受ける力が最大となる基準位置と、前記各アクチュエータとの距離に基づき、前記各アクチュエータを制御する、制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、アクチュエータ制御システム及び制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ベッドの利用者がベッドから転落することを防止する転落防止ベッドが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示の転落防止ベッドは、ベッドの床部と、床部を傾斜する傾動手段と、床部に配設された体動検出手段と、体動検出手段の出力に基づき床部上の被介護者がベッドから転落のおそれがあるか否か判定する判定手段と、を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－５１２１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

転落防止ベッドにおいて、利用者がベッドから転落することを確実に防止することが求められる。また、利用者が、例えば、高齢者や、病院や施設などに入院している被介護者である場合、床ずれを防止することが求められる。

【0005】

本発明は、ベッドの利用者の転落や床ずれを、より確実に防止することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係るアクチュエータ制御システムは、ベッドに備わるマットレスを変形させる複数のアクチュエータと、マットレスが受ける力を検出する複数のセンサと、前記各アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記複数のセンサにより検出された前記マットレスが受ける力が最大となる基準位置と、前記各アクチュエータとの距離に基づき、前記各アクチュエータの駆動を制御する。

【発明の効果】

【0007】

開示の技術によれば、ベッドの利用者の転落や床ずれを、より確実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態に係るアクチュエータ制御システムの平面図である。

【図2】図１におけるＡ－Ａ切断線に沿うベッドの断面図である。

【図3】第１実施形態のアクチュエータの構成を示す模式図である。

【図4】第１実施形態に係るアクチュエータ制御システムの接続構成を示す模式図である。

【図5】第１実施形態における制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図6】第１実施形態における制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図7】第１実施形態の情報取得部を説明するためのベッドの平面図である。

【図8】第１実施形態の転落予測部の一例を説明するためのベッドの平面図である。

【図9】第１実施形態の転落予測部の一例を説明するためのベッドの平面図である。

【図10】第１実施形態の駆動量算出部の一例を説明するためのベッドの縦断面図である。

【図11】第１実施形態の駆動量算出部の一例を説明するためのベッドの縦断面図である。

【図12】第１実施形態に係るアクチュエータ制御システムの転落防止動作を説明するためのフローチャートである。

【図13】第１実施形態の変形例に係るアクチュエータ制御システムの平面図である。

【図14】図１３におけるＢ－Ｂ切断線に沿う断面図である。

【図15】第１実施形態の変形例に係るアクチュエータ制御システムの他の構成を示す断面図である。

【図16】第２実施形態における制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図17】第２実施形態の特定部及び駆動量算出部の一例を説明するためのベッドの平面図である。

【図18】図１７におけるＣ－Ｃ切断線に沿うベッドの断面図である。

【図19】第２実施形態に係るアクチュエータ制御システムの床ずれ防止動作を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して発明の実施形態について説明する。各図面において、同一の部材には同一の符号を付す場合がある。また、各図面の説明において、既に説明した部材と同一の構成部についての説明は省略する場合がある。

【0010】

［第１実施形態］
＜アクチュエータ制御システムの構成＞
図１～図３を参照して、第１実施形態に係るアクチュエータ制御システム１の全体構成を説明する。図１は、アクチュエータ制御システム１の平面図である。図２は、図１におけるＡ－Ａ切断線に沿うベッド２の断面図である。図３は、アクチュエータ制御システム１に備わるアクチュエータの構成を示す模式図である。

【0011】

図１及び図２に示されるように、第１実施形態に係るアクチュエータ制御システム１は、ベッド２に組み込まれる複数のアクチュエータ３と、複数のセンサ４と、を有する。また、アクチュエータ制御システム１は、複数のアクチュエータ３のそれぞれを制御する制御装置１００をさらに有する。

【0012】

ここで、図示されるＸ方向は、ベッド２の幅方向に対応する。Ｙ方向は、ベッドの奥行き方向に対応する。Ｚ方向は、ベッドの高さ方向に対応する。Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向は、相互に直交する。

【0013】

＜ベッド＞

【0014】

アクチュエータ制御システム１を説明する前提として、複数のアクチュエータ３及び複数のセンサ４を組み込むベッド２の構成を説明する。ベッド２は、図１及び図２に示されるように、マットレス２１と、ベースプレート２２と、フレーム２３と、脚部２４と、を有する。ベッド２は、利用者一人の就寝を想定した、いわゆるシングルベッドである。すなわち、ベッド２の短手方向が、Ｘ方向に対応し、ベッド２の長手方向が、Ｙ方向に対応する。ただし、ベッド２の形態は、これに限られず、いわゆるダブルベッドのような幅広の形態を呈するものであってもよい。この場合、ベッド２の長手方向がＸ方向に対応し、ベッド２の短手方向がＹ方向に対応する。

【0015】

マットレス２１は、クッション性を有し、利用者６０Ｐを支持する部材である。図２では、マットレス２１と利用者６０Ｐとの間に、何らの部材が介在していない状態が示されている。ただし、これに限定されず、マットレス２１上に、ベッドパットやシーツ等の他の部材が敷かれていてもよい。

【0016】

マットレス２１の形状は、特に限定されないが、図１及び図２に示されるように、Ｚ方向に厚みを有すると共に、Ｘ方向及びＹ方向に延びる一連のシート形状を呈する。ただし、マットレス２１の形状は、これに限られない。例えば、マットレス２１は、複数の小領域に分割された形態を備えていてもよい。

【0017】

マットレス２１の種類として、例えば、スプリングマットレス、ウレタンマットレス、パームマットレス、ファイバーマットレス等が挙げられる。この中で、少ない力で変形可能なウレタンマットレス、パームマットレス、ファイバーマットレスが好ましい。ただし、これに限定されない。

【0018】

ベースプレート２２は、マットレス２１の下方側に位置し、マットレス２１と略平行に設置される。また、ベースプレート２２は、図２に示されるように、マットレス２１とベースプレート２２との間に配される複数のアクチュエータ３を支持する。

【0019】

ベースプレート２２の形状は、マットレス２１と同様、Ｚ方向に厚みを有すると共に、Ｘ方向及びＹ方向に延びる一連のシート形状を呈する。ただし、ベースプレート２２の形状は、これに限れられない。例えば、ベースプレート２２は、複数の小領域に分割された形態を備えていてもよい。

【0020】

ベースプレート２２の材料は、金属、樹脂、及び木材等、特に限定されない。この中で、複数のアクチュエータ３等を支持できる観点から、強度に優れた鉄等の金属や、ＦＲＰ（Fiber Reinforced Plastics）等の樹脂が好ましい。

【0021】

フレーム２３は、ベッド２の枠体をなす部材である。フレーム２３の内側には、マットレス２１及びベースプレート２２が嵌め込まれる。これにより、フレーム２３は、マットレス２１及びベースプレート２２を支持する。フレーム２３の形状は、図１に示されるように、平面視において、矩形を呈するが、これに限定されない。

【0022】

脚部２４は、必要に応じてフレーム２３の下方側に設けられる部材であって、マットレス２１及びベースプレート２２を嵌め込んだフレーム２３を支持する。脚部２４は、例えば、フレーム２３の４隅に取り付けられることが好ましい。なお、第１実施形態において、脚部２４の数は４つであるが、これに限られない。

【0023】

＜アクチュエータ＞
次に、アクチュエータ制御システム１の構成を説明する。アクチュエータ制御システム１における複数のアクチュエータ３は、図１に示されるように、Ｘ方向及びＹ方向に沿って、マトリクス状に配置される。また、複数のアクチュエータ３のそれぞれは、隣に位置する他のアクチュエータ３と等間隔に配置されている。寝返り等によって、利用者６０Ｐがマットレス２１の別の位置に移動しても、いずれかのアクチュエータ３が、利用者６０Ｐの下方に位置することが好ましい。この場合、隣り合うアクチュエータ３は、例えば、利用者の胸部の幅（胸板の寸法）に合わせた間隔で配置されることが好ましい。具体的には、隣り合うアクチュエータ３の間隔は、１６０ｍｍ～２６０ｍｍであることが好ましい。ただし、この間隔に限定されない。

【0024】

複数のアクチュエータ３の配置は、これに限られない。例えば、複数のアクチュエータ３のうち、ベッド２の中央側の領域に位置するアクチュエータ３の数が、それ以外の領域に位置するアクチュエータ３の数より多くなる（又は少なくなる）ように、アクチュエータ３を偏在させてもよい。また、複数のアクチュエータ３が不規則に配置されていてもよい。

【0025】

すべてのアクチュエータ３は、図２に示されるように、マットレス２１とベースプレート２２の間に設けられる。すなわち、各アクチュエータ３の上端がマットレス２１と向き合うと共に、各アクチュエータ３の下端がベースプレート２２と向き合う。

【0026】

アクチュエータ３の上端とマットレス２１とは、接触していてもよいし、他の部材を介して、繋げられていてもよい。また、アクチュエータ３の下端とベースプレート２２とは、接触していてもよいし、他の部材を介して、繋げられていてもよい。

【0027】

各アクチュエータ３は、Ｚ方向に沿って伸縮する。アクチュエータ３が伸びることで、アクチュエータ３の上端がマットレス２１を押し上げる。これにより、アクチュエータ３の上端と向き合うマットレス２１の領域が上昇する。これに対して、アクチュエータ３が縮むことで、アクチュエータ３の上端と向き合うマットレス２１の領域が下降する。

【0028】

アクチュエータ３の具体例として、図３に示されるように、ボールねじ３０１と、ナット部３０２と、電動モータ３０３と、ギヤ部３０４と、伸縮ロッド３０５等を備える電動アクチュエータが挙げられる。

【0029】

ボールねじ３０１は、Ｚ方向に沿って延びる。また、ボールねじ３０１は、ギヤ部３０４を介して、電動モータ３０３に接続される。ナット部３０２は、ボールねじ３０１に螺合する。伸縮ロッド３０５は、ナット部３０２に接続される。

【0030】

電動モータ３０３が駆動することで、ギヤ部３０４及びボールねじ３０１が回動する。これにより、ボールねじ３０１に螺合するナット部３０２が、Ｚ方向一方側（図の上方側）又は他方側（図の下方側）に移動する。その結果、ナット部３０２に接続された伸縮ロッド３０５が伸縮する。なお、伸縮ロッド３０５の上端３０５Ｔが、アクチュエータ３の「上端」に対応する。また、ボールねじ３０１の下端３０１Ｂが、アクチュエータ３の「下端」に対応する。

【0031】

アクチュエータ３として、図３に示されるような電動アクチュエータを用いることで、マットレス２１の重量及び利用者６０Ｐの体重を含む大きな荷重がアクチュエータ３に加わっても、各アクチュエータ３の上端と向き合うマットレス２１の領域を適切に昇降させることができる。また、各アクチュエータ３は、伸縮ロッド３０５の長手方向がＺ方向に沿う姿勢で設置されるため、Ｘ方向及びＹ方向の占有面積を小さくすることができる。そのため、マットレス２１とベースプレート２２との間に、より多くのアクチュエータ３を配置することができる。ただし、アクチュエータ３の種類は、これに限定されない。他の種類のアクチュエータ３として、エア駆動式のアクチュエータ、ソレノイド式のアクチュエータ等が挙げられる。

【0032】

なお、複数のアクチュエータ３は、マットレス２１の内部に配置されていてもよい。この場合、ベッド２にベースプレート２２を設けてもよいし、設けなくてもよい。ベースプレート２２を設けず、複数のアクチュエータ３がマットレス２１の内部に配置される場合、複数のアクチュエータ３の下端は、マットレス２１内の底方側で支持される。

【0033】

＜センサ＞
複数のセンサ４（センサ４１，４２，４３，４４）は、マットレス２１が受ける力を検出する。ここで、「マットレス２１が受ける力」の一例として、マットレス２１上の利用者６０Ｐから受ける荷重が挙げられる。この場合、複数のセンサ４は、マットレス２１上の利用者６０Ｐから受ける荷重をそれぞれ検出する。以下、センサ４を、「圧力センサ４」と称する場合がある。

【0034】

複数の圧力センサ４のそれぞれは、検出した荷重値に係る情報（以下、「荷重情報」という場合がある）等を、例えば制御装置１００に出力するための通信機能を備える。なお、制御装置１００に出力された荷重情報は、マットレス２１が受ける力が最大となる基準位置を算出するために用いられる。ここで、「基準位置」の一例として、マットレス２１上における利用者６０Ｐの重心位置に対応する位置が挙げられる。また、「重心位置に対応する位置」とは、ベッド２の平面視において、利用者６０Ｐの重心位置と重なる、マットレス２１の位置をいう。

【0035】

複数の圧力センサ４は、図１及び図２に示されるように、例えば、ベースプレート２２の四隅に１つずつ配置される。ただし、圧力センサ４の配置は、これに限定されない。ベースプレート２２の四隅に配置される４つの圧力センサ４に加え、ベースプレート２２の中央側に、別の圧力センサ４を配置してもよい。圧力センサ４の数を増やすことで、制御装置１００が利用者６０Ｐの重心位置をより正確に求めることができる。

【0036】

ベースプレート２２の四隅にそれぞれ配置される４つの圧力センサ４に囲まれる領域に、すべてのアクチュエータ３が配置されることが好ましい。圧力センサ４に囲まれる領域に、すべてのアクチュエータ３を配置することで、ベッド２の省スペース化を図ることができる。なお、圧力センサ４を５つ以上設ける場合、Ｘ方向やＹ方向の最外位置に配置される複数の圧力センサ４で囲まれる領域に、すべてのアクチュエータ３を配置することが好ましい。

【0037】

圧力センサ４の種類は、特に限定されない。圧力センサ４の種類の例として、半導体ゲージ式圧力センサ、ひずみゲージ式圧力センサ、金属薄膜式圧力センサ等が挙げられる。

【0038】

ただし、センサ４の種類は、これに限定されない。例えば、他のセンサ４の例として、ロードセル等の荷重センサ等が挙げられる。また、圧力センサや荷重センサ等のセンサに加え、画像センサ、距離センサ、磁気センサ等の他のセンサを組み合わせて用いてもよい。

【0039】

＜制御装置＞
制御装置１００は、各アクチュエータ３の動作を制御する。また、制御装置１００は、ベッド２から物理的に離れて配置されていてもよいし、ベッド２の適宜位置に取り付けられていてもよい。以下、制御装置１００を詳細に説明する。

【0040】

＜＜アクチュエータ制御システムの接続構成＞＞
制御装置１００の構成を詳細に説明する前提として、図４を参照して、アクチュエータ制御システム１の接続構成を説明する。図４は、アクチュエータ制御システム１の接続構成を示す模式図である。

【0041】

制御装置１００は、図４に示されるように、第１ジャンクションボックス７１等の中継装置を介して、複数のアクチュエータ３のそれぞれと電気的に接続される。ただし、制御装置１００とアクチュエータ３とは、第１ジャンクションボックス７１等の中継装置を介さず、電気的に接続されていてもよい。

【0042】

ここで、第１ジャンクションボックス７１は、例えば、複数のアクチュエータ３から延びる通信線とそれぞれ接続する箱状の通信装置である。なお、第１実施形態では、１つの第１ジャンクションボックス７１が、２つのアクチュエータ３と電気的に接続されているが、これに限られない。例えば、第１ジャンクションボックス７１は、３つ以上のアクチュエータ３と電気的に接続されていてもよいし、すべてのアクチュエータ３と電気的に接続されていてもよい。

【0043】

制御装置１００と第１ジャンクションボックス７１との通信は、有線又は無線で行われる。第１ジャンクションボックス７１とアクチュエータ３との通信も、有線又は無線で行われる。

【0044】

制御装置１００は、第２ジャンクションボックス７２等の中継装置を介して、複数の圧力センサ４のそれぞれと電気的に接続される。ただし、制御装置１００と圧力センサ４とは、第２ジャンクションボックス７２を介さず、電気的に接続されていてもよい。ここで、第２ジャンクションボックス７２は、例えば、複数の圧力センサ４から延びる通信線とそれぞれ接続する箱状の通信装置である。なお、第１実施形態では、１つの第２ジャンクションボックスが、４つの圧力センサ４と電気的に接続されているが、これに限れられない。

【0045】

制御装置１００と第２ジャンクションボックス７２との通信は、有線又は無線で行われる。第２ジャンクションボックス７２と複数の圧力センサ４のそれぞれとの通信も、有線又は無線で行われる。

【0046】

＜＜制御装置のハードウェア構成＞＞
図５を参照して、制御装置１００のハードウェア構成を説明する。図５は、制御装置１００のハードウェア構成を示すブロック図である。

【0047】

制御装置１００は、図５に示されるように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３０と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４０と、入出力Ｉ／Ｆ（Interface）１５１，１５２と、を有する。これらのハードウェアは、バスを介して相互に接続される。

【0048】

ＣＰＵ１１０は、ＲＯＭ１２０やＨＤＤ１４０等に格納されたプログラム、および、プログラムの実行に必要なデータを適宜ＲＡＭ１３０上に読み出す。ＣＰＵ１１０は、読みだしたプログラムを実行することで、制御装置１００としての種々の機能を実現する。なお、ＲＯＭ１２０やＨＤＤ１４０等を、以下、「記憶部」という場合がある。

【0049】

制御装置１００の記憶部には、例えば、複数のアクチュエータ３のそれぞれを識別するための第１識別情報と、第１識別情報によって識別される各アクチュエータ３の位置情報とが、関連付けて記憶されていてもよい。なお、第１識別情報を、以下、「アクチュエータ識別情報」という場合がある。また、記憶部には、例えば、複数の圧力センサ４のそれぞれを識別するための第２識別情報と、第２識別情報によって識別される各圧力センサ４の位置情報とが、関連付けて記憶されていてもよい。なお、第２識別情報を、以下、「センサ識別情報」という場合がある。

【0050】

ここで、アクチュエータ３及び圧力センサ４の位置情報を規定する座標系の例として、例えば、ベッド２の所定の位置を原点とし、原点からＸ方向に延びるＸ軸、及びＹ方向に延びるＹ軸で規定される直交座標系が挙げられる。この場合、アクチュエータ３及び圧力センサ４の位置情報は、Ｘ座標成分及びＹ座標成分の２つの座標成分で規定される。ただし、位置情報を規定するための座標系は、これに限定されない。例えば、原点からの距離と、原点から延びる所定の軸（例えば、Ｘ軸又はＹ軸）に対する角度で対象物の位置情報を規定する極座標系が挙げられる。

【0051】

入出力Ｉ／Ｆ１５１は、各アクチュエータ３とＣＰＵ１１０とを通信可能に接続するためのインターフェースである。入出力Ｉ／Ｆ１５１は、各アクチュエータ３の伸縮量（例えば、伸縮ロッド３０５の伸縮量）を指定する制御信号をＣＰＵ１１０から取得する。それに応じて、入出力Ｉ／Ｆ１５１は、各アクチュエータ３に接続される第１ジャンクションボックス７１に、制御信号を出力する。なお、伸縮量は、「駆動量」の一例である。

【0052】

入出力Ｉ／Ｆ１５２は、各圧力センサ４とＣＰＵ１１０とを通信可能に接続するためのインターフェースである。入出力Ｉ／Ｆ１５２は、各圧力センサ４から出力された荷重情報及びセンサ識別情報を取得する。それに応じて、入出力Ｉ／Ｆ１５２は、各圧力センサ４から取得した荷重情報と識別情報とを、ＣＰＵ１１０に出力する。

【0053】

ただし、制御装置１００のハードウェア構成は、これに限定されない。例えば、制御装置１００は、複数の圧力センサ４のうち、互いに異なる圧力センサ４にそれぞれ接続される複数の入出力Ｉ／Ｆ１５２を備えてもよい。この場合、各入出力Ｉ／Ｆ１５２は、接続される１つの圧力センサ４からの荷重情報を取得すると共に、取得した荷重情報をＣＰＵ１１０に出力する。これにより、ＣＰＵ１１０は、いずれの入出力Ｉ／Ｆ１５２から出力された荷重情報であるかを特定することで、荷重情報を検出した圧力センサ４を特定することができる。

【0054】

＜＜制御装置の機能構成＞＞
次に、制御装置１００の機能構成を説明する。まず、図６を参照して、制御装置１００の機能を実現するための構成部の一例を示す。図６は、制御装置１００の機能構成を示すブロック図である。

【0055】

制御装置１００は、図６に示されるように、情報取得部１６１と、重心位置推定部１６２と、転落予測部１６３と、駆動量算出部１６４と、出力部１６５と、を有する。

【0056】

次に、図７を参照して、情報取得部１６１を詳細に説明する。図７は、情報取得部１６１を説明するためのベッド２の平面図である。

【0057】

情報取得部１６１は、例えば、複数の圧力センサ４のそれぞれから出力された荷重情報及び識別情報を取得する。圧力センサ４から出力される荷重情報は、マットレス２１上の利用者６０Ｐから受ける荷重に対応する。

【0058】

例えば、図７に示されるように、利用者６０Ｐが、ベッド２の右上方に寄って位置する場合、ベッド２の右上に配置される圧力センサ４２で検出される荷重値Ｗ２が、４つの圧力センサ４１～４４で検出される荷重値の中で最も大きい。また、ベッド２の右下に配置される圧力センサ４４で検出される荷重値Ｗ４が次に大きい。また、ベッド２の左上に配置される圧力センサ４１で検出される荷重値Ｗ１が次に大きい。これに対して、ベッド２の左下に配置される圧力センサ４３で検出される荷重値Ｗ３が、４つの圧力センサ４１～４４で検出される荷重値の中で最も小さい。

【0059】

また、情報取得部１６１は、取得した圧力センサ４のセンサ識別情報に基づき、各圧力センサ４の位置情報を特定する。例えば、情報取得部１６１は、ＨＤＤ１４０等の記憶部を参照し、圧力センサ４１のセンサ識別情報から、圧力センサ４１の位置情報に係るＸ座標及びＹ座標を（ｘ１，ｙ１）と特定する。なお、この直交座標系の原点Ｏの位置は、ベッド２の左下の位置としているが、これに限られない。

【0060】

情報取得部１６１は、さらに記憶部を参照し、圧力センサ４２のセンサ識別情報から、圧力センサ４２の位置情報を（ｘ２，ｙ１）と特定する。また、情報取得部１６１は、記憶部を参照し、圧力センサ４３のセンサ識別情報から、圧力センサ４３の位置情報を（ｘ１，ｙ２）と特定する。また、情報取得部１６１は、記憶部を参照し、圧力センサ４４のセンサ識別情報から、圧力センサ４４の位置情報を（ｘ２，ｙ２）と特定する。

【0061】

情報取得部１６１は、すべての圧力センサ４における荷重情報及び位置情報を取得した後、取得した各荷重情報及び各位置情報を重心位置推定部１６２に出力する。なお、情報取得部１６１は、ＣＰＵ１１０及び入出力Ｉ／Ｆ１５２等により実現される。

【0062】

次に、重心位置推定部１６２は、情報取得部１６１から出力された、各圧力センサ４の荷重情報及び位置情報に基づき、マットレス２１上における利用者６０Ｐの重心位置Ｇを推定する。すなわち、重心位置推定部１６２は、利用者６０Ｐの重心位置Ｇを介して、マットレス２１が受ける力が最大となる基準位置を推定する。また、重心位置推定部１６２以外の構成部（例えば、転落予測部１６３、駆動量算出部１６４、出力部１６５）での処理における重心位置Ｇは、「基準位置」といいかえられる。

【0063】

重心位置Ｇを推定する方法として、例えば、以下の方法が挙げられる。重心位置推定部１６２は、情報取得部１６１から出力された、各圧力センサ４の位置情報及び荷重情報から、下式（１）を用いて重心位置ＧのＸ座標（ｘｇ）を推定すると共に、下式（２）を用いて重心位置ＧのＹ座標（ｙｇ）を推定する。

【0064】

【数1】

【0065】

【数2】

【0066】

重心位置推定部１６２は、式（１）及び式（２）を用いた計算をそれぞれ１回ずつ行い、得られた値から重心位置Ｇを推定してもよいし、式（１）及び式（２）を用いた計算をそれぞれ複数回行い、得られた複数の値の平均値等から重心位置Ｇを推定してもよい。ただし、重心位置Ｇの推定方法は、これに限定されない。

【0067】

重心位置推定部１６２は、推定した利用者６０Ｐの重心位置Ｇの情報を、転落予測部１６３に出力する。なお、重心位置推定部１６２は、例えば、ＣＰＵ１１０によって実現される。

【0068】

次に、転落予測部１６３は、重心位置推定部１６２で推定された利用者６０Ｐの重心位置Ｇに基づき、利用者６０Ｐがベッド２から転落するか否かを予測する。ベッド２からの転落を予測する方法として、例えば、以下の方法が挙げられる。

【0069】

図８及び図９を参照して、ベッド２からの転落を予測する方法の一例を説明する。図８及び図９は、転落予測部１６３の一例を説明するためのベッド２の平面図である。

【0070】

図８は、利用者６０Ｐの重心位置ＧのＸ座標（ｘｇ）と、ベッド２の幅方向の中央位置Ｃ（破線Ｃで示される位置）のＸ座標（ｘｃ）との差が、第１閾値Ｔｈ１（破線Ｔｈ１で示される位置）より小さい場合を示す。この場合、利用者６０Ｐは、ベッド２の中央位置Ｃに近い位置で横たわっている。そのため、転落予測部１６３は、利用者６０Ｐがベッド２から転落しないと予測する。

【0071】

これに対して、図９は、利用者６０Ｐの重心位置ＧのＸ座標（ｘｇ）と、ベッド２の幅方向の中央位置ＣのＸ座標（ｘｃ）との差が、第１閾値Ｔｈ１以上である場合を示す。この場合、利用者６０Ｐは、ベッド２の端に近い位置で横たわっている。そのため、転落予測部１６３は、利用者６０Ｐがベッド２から転落すると予測する。

【0072】

ただし、利用者６０Ｐがベッド２から転落するか否かを予測する際に用いられる、第１閾値Ｔｈ１等の境界は、ベッド２の中央位置ＣのＸ座標成分のみで定められる場合に限られず、中央位置ＣのＹ座標成分を含めて定められていてもよい。また、これ以外の要素によって規定される境界を用いてよい。

【0073】

第１閾値Ｔｈ１は、ベッド２の広さ等によって適宜設定可能であるが、一例として、１／２ｘｃ～ｘｃの範囲内の値が挙げられる。ただし、第１閾値Ｔｈ１は、これに限定されない。なお、第１閾値Ｔｈ１は、「所定の閾値」の一例である。

【0074】

ただし、利用者６０Ｐのベッド２からの転落を予想する方法は、これに限られない。例えば、利用者６０Ｐの重心位置Ｇに応じて、ベッド２からの転落可能性（例えば、「転落可能性７０％」のような数値情報）を出力するようにしてもよい。また、例えば、各圧力センサ４で検出された荷重情報を所定期間モニターして得られる利用者６０Ｐの動きの傾向等、他の情報を含めて、利用者６０Ｐの転落を予測してもよい。

【0075】

転落予測部１６３は、利用者６０Ｐがベッド２から転落するか否かの予測情報を、駆動量算出部１６４に出力する。なお、転落予測部１６３は、例えば、ＣＰＵ１１０等によって実現される。

【0076】

次に、駆動量算出部１６４は、ベッド２から利用者６０Ｐが転落するか否かの予測情報に基づき、複数のアクチュエータ３の駆動量を算出する。図１０及び図１１を参照して、複数のアクチュエータ３それぞれの駆動量を算出する方法の一例を説明する。図１０及び図１１は、駆動量算出部１６４の一例を説明するためのベッド２の縦断面図である。

【0077】

ここで、「複数のアクチュエータ」とは、マットレス２１の下方（又は内部）に配置されるすべてのアクチュエータ３を必ずしも意味しない。すなわち、「複数のアクチュエータ」とは、駆動量の算出対象等の制御対象とされる、少なくとも２つのアクチュエータ３を指す。一方、すべてのアクチュエータ３が、駆動量の算出対象とされる場合、「複数のアクチュエータ」は、すべてのアクチュエータ３に対応する。また、駆動量算出部１６４によって算出される駆動量には、計算の結果、駆動量が「０」の場合を含む。

【0078】

まず、転落予測部１６３が、ベッド２から利用者６０Ｐが転落しないと予測する場合、駆動量算出部１６４は、図１０に示されるように、マットレス２１が平坦になるように、複数のアクチュエータ３の駆動量をそれぞれ算出する。

【0079】

アクチュエータ３の駆動量の算出方法は、特に限定されないが、例えば、各アクチュエータ３の上端が所定のＺ方向の位置（Ｚ座標）に揃うよう、各アクチュエータ３の駆動量を算出してもよい。このとき、駆動量算出部１６４は、記憶部に記憶される、各アクチュエータ３の位置情報を参照して、各アクチュエータ３の駆動量を算出してもよい。

【0080】

これに対して、転落予測部１６３が、ベッド２から利用者６０Ｐが転落すると予測する場合、駆動量算出部１６４は、利用者６０Ｐの重心位置Ｇに対応するマットレス２１の領域が窪むよう、各アクチュエータ３の駆動量をそれぞれ算出する。より詳しくは、図１１に示されるように、駆動量算出部１６４は、マットレス２１の形状が、利用者６０Ｐの重心位置Ｇに対応する（重心位置Ｇの直下に位置する）領域を底とする谷状に変形するよう、各アクチュエータ３の駆動量を算出する。このとき、駆動量算出部１６４は、各アクチュエータ３の位置情報から、各アクチュエータ３と重心位置Ｇとの距離を求め、求めた距離に応じて、各アクチュエータ３の駆動量を算出することが好ましい。

【0081】

ただし、各アクチュエータ３の駆動によって形成されるマットレス２１の形状は、これに限られない。例えば、マットレス２１の傾斜領域を、重心位置Ｇの直下に位置する領域から、ベッド２における幅方向の片側の端のみに向けて形成するようにしてもよい。この場合、ベッド２における幅方向の両端のうち、重心位置Ｇの直下に位置する領域に近い側の端に向けて傾斜領域が形成されることが好ましい。

【0082】

ただし、マットレス２１が図１１に示されるような形状に変形する方が、利用者６０Ｐの移動を、ベッド２の両側から規制できる点で好ましい。なお、例えば、マットレス２１を最も高く上昇させるアクチュエータ３の駆動量（例えば、重心位置Ｇから最も遠くに位置するアクチュエータ３の駆動量）や、Ｘ方向又はＹ方向に隣り合うアクチュエータ３の駆動量の差等に関しては、適宜調整可能である。また、駆動量算出部１６４は、マットレス２１の傾斜面が湾曲するよう、各アクチュエータ３の駆動量を算出してもよい。

【0083】

第１実施形態の駆動量算出部１６４は、複数のアクチュエータ３のうち、共通のＸ座標成分を有するアクチュエータ３のグループ毎に、駆動量を算出しているが、個々のアクチュエータ３の位置情報を参照して駆動量を個別に算出するようにしてもよい。ただし、利用者６０Ｐは、ベッド２における幅方向の端から転落することを考慮すれば、共通のＸ座標成分を有するアクチュエータ３毎に駆動量を一括して算出することで、効果的に転落防止を図ることができ、かつ、駆動量算出部１６４での処理負荷を低減させることができる。

【0084】

駆動量算出部１６４は、複数のアクチュエータ３それぞれの駆動量の情報を出力部１６５に出力する。なお、駆動量算出部１６４は、例えば、ＣＰＵ１１０等によって実現される。

【0085】

次に、出力部１６５は、複数のアクチュエータ３それぞれの駆動量を指定する制御信号を、対応するアクチュエータ３に出力する。第１実施形態では、出力部１６５からの制御信号は、第１ジャンクションボックス７１を介して、各アクチュエータ３に送信される。なお、出力部１６５は、例えば、ＣＰＵ１１０及び入出力Ｉ／Ｆ１５１等によって実現される。

【0086】

＜転落防止動作＞
次に、図１２を参照して、第１実施形態に係るアクチュエータ制御システム１の転落防止動作を説明する。図１２は、アクチュエータ制御システム１における転落防止動作を説明するためのフローチャートである。

【0087】

まず、ステップＳ１１において、制御装置１００の情報取得部１６１は、各圧力センサ４から出力される荷重情報及び識別情報を取得する。また、情報取得部１６１は、制御装置１００の記憶部を参照して、各圧力センサ４の識別情報に対応する位置情報を取得する。また、情報取得部１６１は、各圧力センサ４の荷重情報及び位置情報を、制御装置１００の重心位置推定部１６２に出力する。

【0088】

続いて、ステップＳ１２において、重心位置推定部１６２は、情報取得部１６１から出力された各圧力センサ４の荷重情報及び位置情報から、マットレス２１上における利用者６０Ｐの重心位置Ｇを推定する。また、重心位置推定部１６２は、推定した重心位置Ｇの位置情報を、制御装置１００の転落予測部１６３に出力する。

【0089】

続いて、ステップＳ１３において、転落予測部１６３は、重心位置推定部１６２から出力された利用者６０Ｐの重心位置Ｇの位置情報に基づき、利用者６０Ｐがベッド２から転落するか否かを予測する。具体的には、転落予測部１６３は、重心位置Ｇと、ベッド２の幅方向の中央位置Ｃとの距離が、第１閾値Ｔｈ１を超えるか否かを判定する。また、転落予測部１６３は、判定結果に係る予測情報を、制御装置１００の駆動量算出部１６４に出力する。

【0090】

転落予測部１６３が、重心位置Ｇと、ベッド２の幅方向の中央位置Ｃとの距離が、第１閾値Ｔｈ１を超えると判定する場合、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４において、駆動量算出部１６４は、各アクチュエータ３の位置情報を参照して、重心位置Ｇから離れるマットレス２１の領域ほど高くなるよう、各アクチュエータ３の駆動量を算出する。また、駆動量算出部１６４は、算出した各アクチュエータ３の駆動量に係る情報を、制御装置１００の出力部１６５に出力する。

【0091】

これに対して、転落予測部１６３が、重心位置Ｇと、ベッド２の幅方向の中央位置Ｃとの距離が、第１閾値Ｔｈ１を超えないと判定する場合、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５において、駆動量算出部１６４は、マットレス２１が平坦になるよう、各アクチュエータ３の駆動量を算出する。また、駆動量算出部１６４は、算出した各アクチュエータ３の駆動量に係る情報を、制御装置１００の出力部１６５に出力する。

【0092】

続いて、ステップＳ１６において、出力部１６５は、駆動量算出部１６４から出力された、各アクチュエータ３の駆動量に係る情報に基づき、各アクチュエータ３を制御する制御信号を、第１ジャンクションボックス７１に出力する。また、制御信号は、第１ジャンクションボックス７１から、対応するアクチュエータ３に出力される。

【0093】

これにより、各アクチュエータ３は、アクチュエータ３のそれぞれが向き合うマットレス２１の領域を昇降させる。すなわち、複数のアクチュエータ３は、マットレス２１を所望の形状に変形させる。具体的には、ステップＳ１３における予測情報が、利用者６０Ｐがベッド２から転落することに対応する場合、複数のアクチュエータ３の幾つかは、例えば、重心位置Ｇの直下に位置するマットレス２１の領域（例えば、基準位置を含むマットレス２１の領域）を窪ませる。また、複数のアクチュエータ３の他の幾つかは、重心位置Ｇから離れるマットレス２１の領域ほど高くするよう、マットレス２１を変形させる。これに対して、ステップＳ１３における予測情報が、利用者６０Ｐがベッド２から転落しないことに対応する場合、複数のアクチュエータ３は、マットレス２１を平坦にする。

【0094】

＜作用効果＞
第１実施形態に係るアクチュエータ制御システム１は、マットレス２１上における利用者６０Ｐの重心位置Ｇを推定し、推定された重心位置Ｇの情報に基づき複数のアクチュエータ３を制御する。また、複数のアクチュエータ３は、利用者６０Ｐの転落を防止するために、マットレス２１を変形させる。これにより、利用者６０Ｐの位置情報からベッド２からの転落を予測できる結果、例えば、利用者６０Ｐがしばらく静止している等、それまでの動作量が少なくても、ベッド２からの転落を適正に予測できる。

【0095】

また、複数のアクチュエータ３をマットレス２１の下方側や内部の領域に並べて配置するため、マットレス２１を適宜の形状に変形させることができる。その結果、利用者６０Ｐのベッド２からの転落を効果的に防止することができる。

【0096】

また、複数のアクチュエータ３が、複数の圧力センサ４で囲まれる領域に配置されているため、ベッド２の省スペース化を図ることができる。

【0097】

［第１実施形態の変形例］
次に、図１３～図１５を参照して、第１実施形態に係るアクチュエータ制御システム１の変形例を説明する。図１３は、変形例に係るアクチュエータ制御システム１Ａの平面図である。図１４は、図１３におけるＢ－Ｂ切断線に沿う断面図である。図１５は、変形例におけるアクチュエータ制御システム１Ａの他の構成を示す断面図である。なお、変形例において、第１実施形態と同一の構成部分についての説明を省略する場合がある。

【0098】

図１３に示されるように、アクチュエータ制御システム１Ａを組み込むベッド２Ａは、４つのベースプレート２２Ａ（２２Ａ１～２２Ａ４）を有する。ベースプレート２２Ａ１～２２Ａ４のそれぞれは、ベッド２のＹ方向一方側からＹ方向他方側に亘り延在し、平面視において、長手方向がＹ方向に沿う矩形の形状を呈する。また、ベースプレート２２Ａ１～２２Ａ４は、Ｘ方向に並ぶ。ただし、ベースプレート２２Ａの数は、４つに限られない。

【0099】

アクチュエータ制御システム１Ａにおいて、複数の圧力センサ４Ａのそれぞれは、図１４に示されるように、各アクチュエータ３の下端とベースプレート２２Ａとの間に配置される。すなわち、複数の圧力センサ４Ａが、第１実施形態よりも密に配置される。これにより、マットレス２１上の利用者６０Ｐの荷重を様々な位置から検出することができる。その結果、重心位置Ｇをより高精度に推定することができる。なお、複数の圧力センサ４Ａのそれぞれは、図１５に示されるように、各アクチュエータ３の上端とマットレス２１との間に配置されてもよい。

【0100】

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係るアクチュエータ制御システム１Ｂを説明する。なお、第２実施形態において、第１実施形態及びその変形例と同一の構成部分についての説明を省略する場合がある。

【0101】

＜制御装置の構成＞
まず、図１６を参照して、第２実施形態に係るアクチュエータ制御システム１Ｂの制御装置１００Ｂについて説明する。図１６は、制御装置１００Ｂの機能構成を示すブロック図である。

【0102】

制御装置１００Ｂは、図１６に示されるように、情報取得部１６１と、重心位置推定部１６２と、特定部１６６と、駆動量算出部１６４Ｂと、出力部１６５と、を有する。なお、情報取得部１６１、重心位置推定部１６２、出力部１６５に関しては、第１実施形態の制御装置１００Ａに備わるものと同様であってよいため、説明を省略する。

【0103】

図１７及び図１８を参照して、特定部１６６及び駆動量算出部１６４Ｂを説明する。図１７は、特定部１６６及び駆動量算出部１６４Ｂの一例を説明するためのベッド２の平面図である。図１８は、図１７におけるＣ－Ｃ切断線に沿うベッド２の断面図である。

【0104】

特定部１６６は、重心位置推定部１６２から出力された、利用者６０Ｐの重心位置Ｇから第２閾値Ｔｈ２の距離範囲に配置されるアクチュエータ３を特定する。また、特定部１６６は、例えば、記憶部を参照して、特定したアクチュエータ３のアクチュエータ識別情報を取得する。また、特定部１６６は、取得したアクチュエータ識別情報を、駆動量算出部１６４Ｂに出力する。なお、第２閾値Ｔｈ２は、「所定の閾値」の一例である。

【0105】

駆動量算出部１６４Ｂは、特定部１６６で特定された複数のアクチュエータ３の駆動量を算出する。具体的には、駆動量算出部１６４Ｂは、例えば、図１８に示されるように、重心位置Ｇの直下の位置から第２閾値Ｔｈ２までの距離範囲に含まれるマットレス２１の領域を、マットレス２１のそれ以外の領域より低くするよう、特定されたアクチュエータ３の駆動量を算出する。

【0106】

第２実施形態に係るアクチュエータ制御システム１Ｂは、重心位置Ｇの直下の位置から第２閾値Ｔｈ２までの距離範囲に含まれるマットレス２１の領域を、マットレス２１のそれ以外の領域より低くするよう、特定のアクチュエータ３を制御する。これにより、重心位置Ｇを中心に、第２閾値Ｔｈ２までのマットレス２１の領域と、利用者６０Ｐとを離すことができる。その結果、利用者６０Ｐの床ずれを防止することができる。

【0107】

＜床ずれ防止動作＞
次に、図１９を参照して、第２実施形態に係るアクチュエータ制御システム１Ｂの床ずれ防止動作を説明する。図１９は、アクチュエータ制御システム１Ｂにおける床ずれ防止動作を説明するためのフローチャートである。

【0108】

まず、ステップＳ２１において、制御装置１００Ｂの情報取得部１６１は、各圧力センサ４から出力される荷重情報及び識別情報を取得する。また、情報取得部１６１は、制御装置１００Ｂの記憶部を参照して、各圧力センサ４の識別情報に対応する位置情報を取得する。また、情報取得部１６１は、各圧力センサ４の荷重情報及び位置情報を、制御装置１００Ｂの重心位置推定部１６２に出力する。

【0109】

続いて、ステップＳ２２において、重心位置推定部１６２は、情報取得部１６１から出力された各圧力センサ４の荷重情報及び位置情報から、マットレス２１上における利用者６０Ｐの重心位置Ｇを推定する。また、重心位置推定部１６２は、推定した重心位置Ｇの位置情報を、制御装置１００Ｂの特定部１６６に出力する。

【0110】

続いて、ステップＳ２３において、特定部１６６は、重心位置推定部１６２から出力された利用者６０Ｐの重心位置Ｇの位置情報に基づき、重心位置Ｇから第２閾値Ｔｈ２の距離範囲にある複数のアクチュエータ３を特定する。また、特定部１６６は、記憶部を参照して、特定したアクチュエータ３のアクチュエータ識別情報を取得し、取得したアクチュエータ識別情報を制御装置１００Ｂの駆動量算出部１６４Ｂに出力する。

【0111】

駆動量算出部１６４Ｂは、重心位置Ｇから第２閾値Ｔｈ２以下の距離範囲にあるマットレス２１の領域を、マットレス２１のそれ以外の領域より低くするよう、特定部１６６が特定したアクチュエータ３の駆動量を算出する。また、駆動量算出部１６４Ｂは、算出した各アクチュエータ３の駆動量に係る情報を、制御装置１００Ｂの出力部１６５に出力する。

【0112】

続いて、ステップＳ２４において、出力部１６５は、駆動量算出部１６４Ｂから出力された、アクチュエータ３の駆動量に係る情報に基づき、特定部１６６が特定したアクチュエータ３のそれぞれを制御する制御信号を、第１ジャンクションボックス７１に出力する。また、制御信号は、第１ジャンクションボックス７１から、対応するアクチュエータ３に出力される。

【0113】

これにより、特定部１６６が特定した各アクチュエータ３は、アクチュエータ３のそれぞれが向き合うマットレス２１の領域を昇降させる。すなわち、特定部１６６が特定したアクチュエータ３は、マットレス２１を所望の形状に変形させる。

【0114】

以上、好ましい実施形態等について詳説した。しかしながら、本開示に係るアクチュエータ制御システムは、上述した実施形態に限定されない。例えば、上述した実施形態について、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0115】

１，１Ａ，１Ｂ アクチュエータ制御システム、２，２Ａ ベッド、２１ マットレス、２２，２２Ａ１～２２Ａ４ ベースプレート、２３ フレーム、２４ 脚部、３ アクチュエータ、３０１ ボールねじ、３０２ ナット部、３０３ 電動モータ、３０４ ギヤ部、３０５ 伸縮ロッド、４ センサ、７１ 第１ジャンクションボックス、７２ 第２ジャンクションボックス、１００，１００Ｂ 制御装置、１１０ ＣＰＵ、１２０ ＲＯＭ、１３０ ＲＡＭ、１４０ ＨＤＤ、１５１，１５２ 入出力Ｉ／Ｆ、１６１ 情報取得部、１６２ 重心位置推定部、１６３ 転落予測部、１６４，１６４Ｂ 駆動量算出部、１６５ 出力部、１６６ 特定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】