特開 2024-122270 搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024122270

(43)【公開日】2024-09-09

(54)【発明の名称】搬送車

(51)【国際特許分類】

   B60V 3/02 20060101AFI20240902BHJP

【ＦＩ】

B60V3/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023029721

(22)【出願日】2023-02-28

(71)【出願人】

【識別番号】000004617

【氏名又は名称】日本車輌製造株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000534

【氏名又は名称】弁理士法人真明センチュリー

(72)【発明者】

【氏名】松原 正光

(57)【要約】

【課題】積載する積荷の質量の差異に対応させて駆動輪にかかる輪重を変化させることができる搬送車を提供することを目的とする。
【解決手段】搬送車１は、駆動輪３３及びエアキャスタ４０と車体１０との間に介設され、駆動輪３３及びエアキャスタ４０を車体１０に対して揺動可能に支持する揺動機構６０を備えるので、車体１０に積載する積荷の質量の差異に対応させて駆動輪３３にかかる輪重を変化させることができる。その結果、重量物を搬送する場合であっても、駆動輪３３の輪重抜けによるスリップを抑制し、軽量物を搬送する場合であっても、駆動輪３３を駆動させる駆動モータ３４の負荷を小さくでき、さらに駆動輪３３のタイヤ部分の摩耗を進行し難くできる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

積荷が積載される車体と、その車体に配設され駆動可能に構成される駆動輪と、前記車体に配設され搬送路に向かって圧縮空気が噴射されるエアキャスタとを備えた搬送車において、
前記駆動輪および前記エアキャスタと前記車体との間に介設され、前記駆動輪および前記エアキャスタを前記車体に対して揺動可能に支持する揺動機構を備えることを特徴とする搬送車。

【請求項2】

前記エアキャスタを前記揺動機構に対して揺動可能に軸支する支持軸を備え、
前記揺動機構は、
前記駆動輪および前記エアキャスタを支持する支持体と、
その支持体の前記駆動輪および前記エアキャスタの間に配設され前記支持体を前記車体に対して揺動可能に軸支する揺動軸とを備え、
前記支持軸の軸方向と前記揺動軸の軸方向とが略平行とされることを特徴とする請求項１記載の搬送車。

【請求項3】

前記揺動機構は、
前記駆動輪および前記エアキャスタを支持する支持体と、
その支持体の前記駆動輪および前記エアキャスタの間に配設され前記支持体を前記車体に対して揺動可能に軸支する揺動軸と、
前記支持体が前記揺動軸に軸支される支持位置から前記エアキャスタが前記支持体に支持される第１位置までの第１距離と、前記支持位置から前記駆動輪が前記支持体に支持される第２位置までの第２距離との比を調整可能に構成される調整機構とを備えることを特徴とする請求項１記載の搬送車。

【請求項4】

前記調整機構は、前記第１位置から前記第２位置までの距離を前記第２距離と略同一の距離とすることが可能に構成されることを特徴とする請求項３記載の搬送車。

【請求項5】

前記揺動機構とその揺動機構に支持される前記駆動輪および前記エアキャスタとによって構成される駆動ユニットを備え、
前記駆動ユニットが前記車体の左右方向に並設されることを特徴とする請求項１記載の搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は搬送車に関し、特に、積載する積荷の質量の差異に対応させて駆動輪にかかる輪重を変化させることができる搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

車体と、その車体の左右方向に並設される駆動輪と、搬送路に向かって圧縮空気を噴射して車体を搬送路から浮上させるフロート（エアキャスタ）とを備え、駆動輪がばねによって搬送路に向かって付勢される搬送車が知られている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】実開平２－０２７９６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述した従来の技術では、車体がエアキャスタにより浮上する量（浮上量）によってばねの付勢力が決定され、駆動輪にかかる輪重は、ばねの付勢力と等しくなる。そのため、積載される積荷の質量の差異によって車体の浮上量が変化する場合、駆動輪にかかる輪重（ばねの付勢力）も変化する。

【0005】

車体を駆動輪によって走行させるためには、重量物を積載する場合に駆動輪にかかる輪重を大きくさせ、軽量物を積載する場合に駆動輪にかかる輪重を小さくさせるように、積荷の質量の差異に対応させて駆動輪にかかる輪重を変化させる必要がある。積載される積荷の質量の差異によって車体の浮上量が変化する場合、上述した従来の技術では、重量物を積載する際に、車体の浮上量が大きくなることによりばねが伸長するので、ばねの付勢力が不足して駆動輪がスリップし易くなる。これに対して、重量物を積載しても駆動輪がスリップしない程度の付勢力となるばねを使用すると、軽量物を積載する際および圧縮空気が無供給の際に浮上量が小さいので、重量物を積載したときよりもばねの付勢力が大きくなる。その結果、ばね及び駆動輪が搬送路に押圧されて必要以上にばね及び駆動輪に負荷がかかり、駆動輪を駆動させるモータの負荷が大きくなったり、駆動輪のタイヤ部分の摩耗が進行し易くなったりする。そのため、積荷の質量に合わせて、ばねを変更しなければならなかった。即ち、積載する積荷の質量の差異に対応させて駆動輪にかかる輪重を変化させることができないという問題点があった。

【0006】

本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、積載する積荷の質量の差異に対応させて駆動輪にかかる輪重を変化させることができる搬送車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この目的を達成するために本発明の搬送車は、積荷が積載される車体と、その車体に配設され駆動可能に構成される駆動輪と、前記車体に配設され搬送路に向かって圧縮空気が噴射されるエアキャスタとを備えたものであって、前記駆動輪および前記エアキャスタと前記車体との間に介設され、前記駆動輪および前記エアキャスタを前記車体に対して揺動可能に支持する揺動機構を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

請求項１記載の搬送車によれば、駆動輪およびエアキャスタと車体との間に介設され、駆動輪およびエアキャスタを車体に対して揺動可能に支持する揺動機構を備えるので、積荷の質量が大きいときに駆動輪にかかる輪重を大きくし、積荷の質量が小さいときに駆動輪にかかる輪重を小さくする。よって、積載する積荷の質量の差異に対応させて駆動輪にかかる輪重を変化させることができる。重量物を搬送する場合、駆動輪の輪重抜けによるスリップを抑制し、軽量物を搬送する場合、駆動輪を駆動させるモータの負荷を小さくでき、さらに駆動輪のタイヤ部分の摩耗を進行し難くできる。

【0009】

請求項２記載の搬送車によれば、請求項１記載の搬送車の奏する効果に加え、エアキャスタを揺動機構に対して揺動可能に軸支する支持軸を備え、揺動機構は、駆動輪およびエアキャスタを支持する支持体と、その支持体の駆動輪およびエアキャスタの間に配設され支持体を車体に対して揺動可能に軸支する揺動軸とを備え、支持軸の軸方向と揺動軸の軸方向とが略平行とされるので、搬送路に対する支持体の姿勢（角度）によらずに、搬送路に対してエアキャスタの姿勢（角度）を平行にできる。

【0010】

請求項３記載の搬送車によれば、請求項１記載の搬送車の奏する効果に加え、揺動機構は、駆動輪およびエアキャスタを支持する支持体と、その支持体の駆動輪およびエアキャスタの間に配設され支持体を車体に対して揺動可能に軸支する揺動軸と、支持体が揺動軸に軸支される支持位置からエアキャスタが支持体に支持される第１位置までの第１距離と、支持位置から駆動輪が支持体に支持される第２位置までの第２距離との比を調整可能に構成される調整機構とを備えるので、エアキャスタにかかる荷重と駆動輪にかかる輪重との比を調整することができる。調整機構によって、駆動輪にかかる輪重を大きくなるように調整して、スリップしやすい雨天時の搬送路や摩擦係数の小さい搬送路をグリップさせて、駆動輪がスリップするのを抑制できる。反対に、駆動輪にかかる輪重を小さくなるように調整して、駆動輪を駆動させるモータへの負荷を小さくでき、さらに駆動輪のタイヤ部分の摩耗を進行し難くできる。

【0011】

請求項４記載の搬送車によれば、請求項３記載の搬送車の奏する効果に加え、調整機構は、第１位置から第２位置までの距離を第２距離と略同一の距離とすることが可能に構成されるので、支持体に支持される駆動輪およびエアキャスタのうち、駆動輪にかかる輪重を無くして、エアキャスタのみによって車体を支持する状態に切替えることができる。よって、１の搬送車において、駆動輪によって走行する状態と、駆動輪によって走行せずエアキャスタにより支持する状態とを利用する目的によって切り換えることができる。

【0012】

請求項５記載の搬送車によれば、請求項１記載の搬送車の奏する効果に加え、揺動機構とその揺動機構に支持される駆動輪およびエアキャスタとによって構成される駆動ユニットを備え、駆動ユニットが車体の左右方向に並設されるので、搬送路の左右方向の起伏がある場合であっても、左右方向に並設される駆動ユニットを搬送路に追従させることができる。よって、搬送路の左右方向の起伏により駆動輪が輪重抜けしてスリップすることを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】一実施形態における搬送車の側面図である。

【図2】搬送車の底面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態における搬送車１の側面図であり、図２は、搬送車１の底面図である。なお、図１及び図２では、図面を簡素化して、理解を容易とするために、搬送車１が模式的に図示される。図中の矢印Ｆ－Ｂ、矢印Ｕ－Ｄ及び矢印Ｌ－Ｒは、搬送車１の前後方向（進行方向）、上下方向および左右方向（幅方向）をそれぞれ示す。

【0015】

図１及び図２に示すように、搬送車１は、搬送路Ｇ上を移動して車体１０に積載された積荷を搬送するためのものであり、車体１０に積載された積荷の質量の差異に対応させて駆動輪３３にかかる輪重を変化させることで、駆動輪３３のスリップを抑制したり、駆動輪３３を駆動させる駆動モータ３４の負荷を小さくしたり、さらに駆動輪３３のタイヤ部分の摩耗を進行し難くしたりすることができる。

【0016】

搬送車１は、積荷が積載される車体１０と、エアキャスタ４０と走行装置３０と揺動機構６０とで構成される左右の駆動ユニット２０と、エアキャスタ５０と、走行装置３０の駆動モータ３４を制御する制御装置（図示せず）とを備え、左右の駆動輪３３の回転数と回転方向とを制御することで、前進、後進および旋回が可能な搬送車として構成される。

【0017】

搬送車１は、エアキャスタ４０，５０及び走行装置３０によって、搬送車１全体の質量（車体１０に積載された積荷の質量を含む）を支持する。

【0018】

車体１０は、積荷を搬送する際に積荷が載置される載置面１１と、載置面１１の上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）の反対側の面であって搬送路Ｇと面する底面１２と、底面１２の前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）の前方側（矢印Ｆ方向側）、且つ、左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）の中央に配置され、下側（矢印Ｄ方向側）に延びる筒状の脚１３とを備える。

【0019】

駆動ユニット２０が車体１０の後方側（矢印Ｂ方向側）の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に並設される。一方の駆動ユニット２０は、車体１０の左右方向の中央から左側（矢印Ｌ方向側）の領域である左領域に配置され、他方の駆動ユニット２０は、車体１０の左右方向の中央から右側（矢印Ｒ方向側）の領域である右領域に配置される。駆動ユニット２０が車体１０の底面１２において、左右方向に並設される位置は、車体１０の左右方向の中央を結ぶ仮想線を対称線として線対称となる位置である（図２参照）。即ち、駆動ユニット２０を構成するエアキャスタ４０、走行装置３０及び揺動機構６０も、それぞれ左右方向に並設され、これらが左右方向に並設される位置は、車体１０の左右方向の中央を結ぶ仮想線を対称線として線対称となる位置である。

【0020】

走行装置３０は、揺動機構６０（支持体６１）の底面に配設される座３１と、その座３１に配設されると共に回転可能に軸支される駆動輪３３と、その駆動輪３３に回転駆動力を付与する駆動モータ３４とを備える。本実施形態では駆動輪３３は、水平方向への旋回ができないように座３１に対して固定される。走行装置３０は、左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に並設されるので、平面視において、それぞれの駆動輪３３の車軸が左右方向に一直線上になる位置に配設される。

【0021】

エアキャスタ４０は、揺動機構６０（支持体６１）に支持軸４４を介して軸支される。支持軸４４は、エアキャスタ４０を揺動機構６０に対して揺動可能に軸支する。左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に並設されるエアキャスタ４０の支持軸４４の軸方向が左右方向に一直線上に配設される。エアキャスタ４０は、圧縮空気が供給される噴射面４５を備える。本実施形態におけるエアキャスタ４０の噴射面４５には、圧縮空気が自身の内部に供給されて膨らむ略円環状の浮き（図示せず）と、圧縮空気が浮きに供給されていない状態である非供給状態で搬送路Ｇに接地される接地部（図示せず）とが設けられる。

【0022】

エアキャスタ５０は、車体１０の脚１３にボルトで固定される。エアキャスタ５０は、圧縮空気が供給される噴射面５５を備える。本実施形態におけるエアキャスタ５０の噴射面５５には、圧縮空気が自身の内部に供給されて膨らむ略円環状の浮き（図示せず）と、圧縮空気が浮きに供給されていない状態である非供給状態で搬送路Ｇに接地される接地部（図示せず）とが設けられる。

【0023】

エアキャスタ４０，５０には、搬送車１の外部または搬送車１自身に備えた供給装置（図示せず）から圧縮空気が供給される。

【0024】

エアキャスタ４０，５０は、圧縮空気を噴射する構造において同様の構造をしており、噴射面４５，５５は円形状に形成される。

【0025】

本実施形態では、エアキャスタ４０，５０により車体１０を浮上させる際に、噴射面４５，５５に配設される浮きに圧縮空気が供給され、浮きが膨らむ。本実施形態では、浮きが略円環状をしているため、膨らんだ浮きの下面が搬送路Ｇと接触することにより、噴射面４５，５５は、膨らんだ浮きに囲まれる内側の部分に密閉された空間である内室を形成する。さらに浮きに圧縮空気が供給されると、浮きは膨らみつつ、車体１０を一定程度上方（矢印Ｕ方向）に持ち上げる。浮きに供給された圧縮空気は浮きを通り内室に供給される。上記の通り内室は密閉されているため、浮きの圧力の上昇（浮きが膨らむことによる車体１０の持ち上がり）と共に内室の圧力も上昇する。内室の圧力により車体１０を上方に押す力の大きさが積荷を積載した車体１０の質量による荷重の大きさを超えたときに、内室から外部に放出されようとする圧縮空気により浮きと搬送路Ｇとの間に圧縮空気の膜が形成される。その膜によって浮き（エアキャスタ４０，５０）自体が搬送路Ｇから離れ、車体１０が浮上する。

【0026】

即ち、エアキャスタ４０，５０の噴射面４５，５５（詳細には、噴射面４５，５５の浮きから内室）へ圧縮空気が供給され、内室から搬送路Ｇに向けて圧縮空気が噴射（放出）されることにより、車体１０が搬送路Ｇから浮上する。本実施形態では、浮きが搬送路Ｇから離れた浮上状態とされた後は、噴射面４５，５５（浮き）のそれぞれに供給される圧縮空気の単位時間当たりの供給量がそれぞれ略一定の値に設定される。

【0027】

積荷を積載した車体１０の質量による荷重が大きい（車体１０に積載される積荷の質量が大きい）場合、車体１０を浮上させるために必要な内室の圧力が大きくなり、浮きの膨らむ量（車体１０を持ち上げる量）も大きくなる。そのため、搬送路Ｇに対する車体１０の浮上量（車体１０を持ち上げる量と、搬送路Ｇから離れる量とを合わせた量）が大きくなる。反対に、積荷を積載した車体１０の質量による荷重が小さい場合、荷重が大きい場合と比較して、車体１０を浮上させるために必要な内室の圧力が小さくなり、浮きの膨らむ量も小さくなる。そのため、搬送路Ｇに対する車体１０の浮上量が小さくなる。このとき、積荷の質量の差異により浮きが搬送路Ｇから離れる量（圧縮空気の膜の厚さ）は、エアキャスタ４０，５０の高さ寸法と比較して、無視できる程度しか変化しないので、積載される積荷の質量によらずに略一定とみなすことができる。

【0028】

揺動機構６０は、走行装置３０の座３１が前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）一端側（本実施形態では車体１０の前方側（矢印Ｆ方向側））に、エアキャスタ４０の支持軸４４が前後方向他端側（本実施形態では車体１０の後方側（矢印Ｂ方向側））に、それぞれ配設される支持体６１と、その支持体６１の前後方向のうち、走行装置３０及びエアキャスタ４０の間に配設される揺動軸６２と、その揺動軸６２を揺動可能に軸支すると共に車体１０の底面１２に配設されるステー６３と、揺動軸６２と支持体６１との間に配設される調整機構６４とを備え、車体１０に対して揺動可能に構成される。支持体６１は、車体１０の前後方向に延びる平面視長方形の部材である。

【0029】

ステー６３は、底面１２の車体幅方向（左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向））端部から車体幅の略１／４且つ車体後端部から車体長さの略１／４までの領域に設置される。エアキャスタ５０は、底面１２の車体幅方向端部から車体幅の略１／２かつ車体前端部から車体長さの略１／８までの領域に設置される。なお、これらの設置位置は適宜変更可能である。ただし、ステー６３どうしは、車体幅方向において車体幅の中心線から等距離に設置されることが望ましい。

【0030】

また、ステー６３，６３及びエアキャスタ５０の三点により車体１０（載置面１１）を略水平に支持しているため、各ステー６３とエアキャスタ５０とを近づけすぎると車体１０（載置面１１）を略水平に維持するのが容易ではなくなる。そのため、ステー６３は、車体幅方向に車体幅の１／２程度の距離を離隔して配置されることが望ましく、ステー６３とエアキャスタ５０とは車体前後方向（前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向））において車体長さの１／２以上の距離を離隔して配置されることが望ましい。

【0031】

調整機構６４は、支持体６１の長手方向（前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向））に延びて支持体６１の上部に配設されるガイド部６４ａと、そのガイド部６４ａの長手方向を摺動する可動部６４ｂとを備えるリニアガイドとして構成される。可動部６４ｂは、揺動軸６２によってステー６３に軸支される。なお、調整機構６４は、可動部６４ｂの摺動動作後に可動部６４ｂの摺動動作を規制するロック機構を備える。ロック機構は、可動部６４ｂに摺動方向への荷重がかかったとしても、可動部６４ｂのガイド部６４ａに対する位置を維持し、後述する第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２を維持する。

【0032】

可動部６４ｂがガイド部６４ａ上を摺動することによって、支持体６１が揺動軸６２に軸支される支持位置Ａからエアキャスタ４０が支持体６１に支持される第１位置Ｂ１までの第１距離Ｌ１と、支持位置Ａから走行装置３０が支持体６１に支持される第２位置Ｂ２までの第２距離Ｌ２との比を調整可能に構成される。ここで、支持位置Ａ、第１位置Ｂ１及び第２位置Ｂ２は、側面視（図１参照）において支持軸４４の軸心と直交すると共に支持体６１の長手方向（前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向））に平行に延ばした仮想線と、揺動軸６２、支持軸４４及び駆動輪３３のそれぞれの軸心から支持体６１に向かって延ばした垂線とに交差するそれぞれの点であり、底面視（図２参照）において支持体６１の幅方向（左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向））の中心を通る仮想線と、揺動軸６２、支持軸４４及び駆動輪３３のそれぞれの軸心とに交差するそれぞれの点である。

【0033】

揺動機構６０の揺動軸６２は、車体１０の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に沿う向きで配設され、エアキャスタ４０の支持軸４４の軸方向と揺動軸６２の軸方向とが略平行とされる。支持軸４４は、揺動軸６２が支持体６１に軸支される位置（支持位置Ａ）から車体１０の後方側（支持体６１の他端側）に配置される。左右の駆動ユニット２０のそれぞれの揺動軸６２の軸方向が左右方向に一直線上に配設される。

【0034】

本実施形態における搬送車１によれば、揺動機構６０の揺動軸６２が走行装置３０とエアキャスタ４０との間に配設されるので、揺動軸６２を支点とし、走行装置３０及びエアキャスタ４０のそれぞれを両端の作用点とするてこの原理によって、駆動輪３３にかかる輪重と第２距離Ｌ２との積は、エアキャスタ４０にかかる荷重と第１距離Ｌ１との積と等しくなる値に決まる。

【0035】

この場合、積荷が軽量物または重量物のどちらであっても、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２との比が変わらなければ、駆動輪３３にかかる輪重と、エアキャスタ４０にかかる荷重との比は変わらないので、エアキャスタ４０にかかる荷重および駆動輪３３にかかる輪重は、重量物を搬送する際にはそれぞれ大きくなり、軽量物を搬送する際にはそれぞれ小さくなる。即ち、積荷の質量の差異に対応させて駆動輪３３にかかる輪重を適切にすることができる。

【0036】

その結果、重量物を搬送する際には、駆動輪３３の輪重抜けによるスリップを発生し難くし、軽量物を搬送する際には、駆動輪３３を駆動させる駆動モータ３４の負荷を小さくでき、さらに駆動輪３３のタイヤ部分の摩耗を進行し難くできる。

【0037】

本実施形態では、調整機構６４が第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２との比を調整可能に構成されるので、駆動輪３３にかかる輪重と、エアキャスタ４０にかかる荷重との比を調整することができる。雨天時で搬送路Ｇがスリップしやすい場合や損耗により駆動輪３３がスリップしやすくなった場合には、可動部６４ｂを第２位置Ｂ２に近づく方向に摺動させて第２距離Ｌ２に対する第１距離Ｌ１をより大きくする。てこの原理により、駆動ユニット２０にかかる荷重がより多く第２位置Ｂ２側に負担され、駆動輪３３にかかる輪重が大きくなり、駆動輪３３のスリップを抑制できる。

【0038】

反対に、駆動輪３３が搬送路Ｇに対して駆動力を発揮できる輪重以上に輪重がかかっている場合には、可動部６４ｂを第１位置Ｂ１に近づく方向に摺動させて第１距離Ｌ１に対する第２距離Ｌ２をより大きくする。てこの原理により、駆動ユニット２０にかかる荷重がより多く第１位置Ｂ１側に負担され、駆動輪３３にかかる輪重が小さくなり、駆動モータ３４への必要以上の負荷を減らして、駆動輪３３のタイヤ部分の摩耗を進行し難くできる。

【0039】

本実施形態では、支持軸４４の軸方向と揺動軸６２の軸方向とが略平行とされるので、車体１０に積荷を積載した状態において、エアキャスタ４０の浮上量により支持体６１が搬送路Ｇに対して傾斜するような設計である場合や、車体１０の進行方向に進むにつれ高くなるような傾斜を有する搬送路Ｇを走行する場合であっても、エアキャスタ４０の噴射面４５を搬送路Ｇに対して略平行にできる。

【0040】

噴射面４５が搬送路Ｇに対して略平行になることをより詳しく説明する。支持体６１が搬送路Ｇに対して傾斜して、又は、エアキャスタ４０の噴射面４５が対向する部分の搬送路Ｇが駆動輪３３が接地する部分の搬送路Ｇに対して傾斜して、その結果、エアキャスタ４０の噴射面４５が一時に搬送路Ｇに対して傾斜した場合、傾斜により噴射面４５には、搬送路Ｇに近づく部分と搬送路Ｇから離れる部分とが生じる。搬送路Ｇから離れる部分は、搬送路Ｇから離れようとする噴射面４５から噴射される圧縮空気の反力が小さくなり、搬送路Ｇに近づく部分は、搬送路Ｇから離れる部分と比較して、反力が大きくなる。

【0041】

揺動軸６２と支持軸４４とは軸方向が略平行とされるので、その搬送路Ｇに近づく部分と搬送路Ｇから離れる部分との反力の差によって、搬送路Ｇに対するエアキャスタ４０の傾斜を補正するようにエアキャスタ４０が支持軸４４を中心に揺動する。エアキャスタ４０が揺動することにより噴射面４５から搬送路Ｇまでの距離が等しくなるように調整され、噴射面４５を搬送路Ｇに対して略平行にすることができる。

【0042】

その結果、エアキャスタ４０の噴射面４５が搬送路Ｇに対して傾斜して搬送路Ｇに接することによる破損を少なくできる。さらに、噴射面４５を搬送路Ｇに対して略水平に維持することができ、エアキャスタ４０の圧縮空気による反力を上方向（矢印Ｕ方向）以外に発生させないので、搬送車１が意図しない方向に動作することを防止できる。

【0043】

本実施形態では、車体１０の底面１２において、車体１０の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）の中央を結ぶ仮想線を対称線として線対称となる位置に駆動ユニット２０が配置され、エアキャスタ４０，５０が底面１２の外縁近くに位置されるので、車体１０及び積荷の荷重をバランスよく支持し、車体１０の姿勢を安定とすることができる。

【0044】

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。

【0045】

本実施形態では、２つの駆動ユニット２０が車体１０に配設される場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。車体１０に配設される駆動ユニット２０の数は１つでも、３つ以上でも良い。駆動ユニット２０が１つである場合は、走行装置３０は、座３１に対して水平方向に旋回可能に構成されると共にその旋回が制御装置によって制御されるハウジングを備える。ハウジングが旋回することにより搬送車１の旋回を可能とする。

【0046】

また、駆動ユニット２０が３つ以上である場合は、２つの駆動ユニット２０以外の駆動ユニット２０は、走行装置３０の駆動輪を自身が駆動しない従動輪に替えても良い。従動輪を備える走行装置３０は、座３１に対して水平方向に旋回可能なハウジングを備える。なお、従動輪は、オムニホイール（登録商標）やボールキャスタのように、従動輪自身が水平方向のどの方向にも転動可能に構成されるものであっても良い。この場合、ハウジングを省略しても良い。

【0047】

本実施形態では、エアキャスタ５０が車体１０の脚１３に配設される場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。車体１０の脚１３を省略し、且つ、エアキャスタ５０を駆動ユニット２０に替えても良い。即ち、エアキャスタ５０を省略し、駆動ユニット２０のみとしても良い。

【0048】

この場合、調整機構６４によって、すべての駆動ユニット２０の支持位置Ａを第２位置Ｂ２に一致させて、駆動輪３３が搬送路Ｇに接地されて搬送車１の操舵が可能となる駆動輪走行状態と、反対に、調整機構６４によって、すべての駆動ユニット２０の支持位置Ａを第１位置Ｂ１に一致させて、駆動輪３３が搬送路Ｇに接地されず、エアキャスタ４０によって搬送車１が支持されるエアキャスタ支持状態とに切り替えることができる。よって、搬送車１は、予め決められた搬送経路を無人で移動するパターン搬送と、予め決められていない搬送経路を有人でけん引して移動させる非パターン搬送との両方に対応させることができる。

【0049】

走行装置３０は、エアキャスタ支持状態において、走行装置３０が搬送路Ｇから離隔するように構成される。この場合、底面１２には、エアキャスタ支持状態のときに走行装置３０の上方（矢印Ｕ方向）に位置する電磁石が設けられ、ガイド部６４ａには、支持位置Ａが第１位置Ｂ１に一致した状態における可動部６４ｂによって反応する近接スイッチが設けられる。さらに、電磁石と近接スイッチとの間には、可動部６４ｂにより反応した近接スイッチの信号を受信し、その信号によって電磁石の磁力を有効にする制御部が設けられる。制御部が電磁石の磁力を有効にすると、走行装置３０が電磁石に向かって上昇するように構成される。よって、エアキャスタ支持状態では、走行装置３０を車体１０に設けた電磁石に向けて上昇させて、駆動輪３３が引きずられて損耗することを防止できる。

【0050】

エアキャスタ４０，５０は、噴射面４５，５５のうち圧縮空気の噴射に影響のない部分に従動輪を備えるものでも良い。

【0051】

本実施形態では、エアキャスタ４０，５０の噴射面４５，５５が浮きを備える場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。エアキャスタ４０，５０の噴射面４５，５５は、浮きを備えなくても良い。この場合、噴射面４５，５５には、上方（矢印Ｕ方向）に凹む凹部が形成される。圧縮空気が噴射面４５，５５に供給されていない非供給状態において、噴射面４５，５５の下面のうちの搬送路Ｇと接する部分が接地部とされる。噴射面４５の凹部と搬送路Ｇとの間と、噴射面５５の凹部と搬送路Ｇとの間とのそれぞれに密閉した空間である内室を形成する。それぞれの内室には、噴射面４５，５５のうちの凹部を形成する噴射面４５，５５から搬送路Ｇに向けて圧縮空気が噴射される。よって、噴射面４５，５５に浮きを備える場合と同様に、内室の圧力により車体１０を上方（矢印Ｕ方向）に押す力の大きさが積荷を積載した車体１０の質量による荷重の大きさを超えたときに、内室から放出されようとする圧縮空気の膜によりエアキャスタ４０，５０自体が搬送路Ｇから離れ、車体１０が浮上する。この場合であっても、揺動機構６０の揺動軸６２が走行装置３０とエアキャスタ４０との間に配設されるので、てこの原理によって、積荷の質量の差異に対応させて駆動輪３３にかかる輪重を変化させることができる。

【0052】

この場合、車体１０の浮上量は、搬送路Ｇと噴射面４５，５５の接地部との間に形成される圧縮空気の膜の厚さ分とされる。圧縮空気の膜の厚さは、車体１０に積載される積荷の質量によらず略一定とみなすことができるので、車体１０に積載される積荷の質量によらず浮上量を略一定とすることができる。

【0053】

本実施形態では、エアキャスタ４０，５０の噴射面４５，５５に内室を形成する場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。エアキャスタ４０，５０は、噴射面４５，５５の平面状の下面に設けられた複数の噴射口から搬送路Ｇに向けて直接圧縮空気を噴射するものでも良い。この場合であっても、揺動機構６０の揺動軸６２が走行装置３０とエアキャスタ４０との間に配設されるので、てこの原理によって、積荷の質量の差異に対応させて駆動輪３３にかかる輪重を変化させることができる。

【0054】

本実施形態では、調整機構６４を介して支持体６１の支持位置Ａが変更される場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。走行装置３０とエアキャスタ４０とのそれぞれが調整機構を介して支持体６１に支持され、第１位置Ｂ１と第２位置Ｂ２とが変更されるものでも良い。また、走行装置３０とエアキャスタ４０とのどちらか一方を調整機構を介して支持体６１に支持させるものであっても良い。この場合、支持体６１は、ステー６３に軸支される。いずれの場合であっても、本実施形態の搬送車１の奏する効果と同様に、駆動輪３３にかかる輪重と、エアキャスタ４０にかかる荷重との比を調整することができる。

【0055】

本実施形態では、車体１０は、底面視（図２参照）矩形の場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。車体１０は、底面視円形、楕円形、左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に非対称な形状でも良い。

【0056】

本実施形態では、支持体６１は、一端側（走行装置３０が配設される側）が車体１０の前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）の前方側（矢印Ｆ方向側）を向き、他端側（エアキャスタ４０が配置される側）が車体１０の前後方向の後方側（矢印Ｂ方向側）を向く場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。支持体６１は、他端側が車体１０の前方側を向き、一端側が車体１０の後方側を向くものでも良い。

【0057】

さらに、支持体６１は、一端側が車体１０の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）の外側を向き、他端側が車体１０の左右方向の中央側を向くものでも良い。この場合、支持軸４４及び揺動軸６２の軸方向は、車体１０の前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）に沿って配設され、駆動輪３３の車軸は、車体１０の左右方向に沿って配設される。揺動軸６２は、一端側から他端側に向かう支持体６１の長手方向のうち、走行装置３０及びエアキャスタ４０の間に配設される。一端側にエアキャスタ４０が配設され、他端側に走行装置３０が配設されても良い。

【0058】

本実施形態では、支持軸４４及び揺動軸６２によりエアキャスタ４０及び支持体６１を軸支することによって、エアキャスタ４０及び支持体６１を揺動させる場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。支持軸４４及び揺動軸６２に替えて、ゴム又はばねによって、エアキャスタ４０及び支持体６１を揺動させるものでも良い。

【0059】

本実施形態では、噴射面４５，５５に供給される圧縮空気の単位時間当たりの供給量が略一定とされる場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。噴射面４５，５５に供給される圧縮空気の単位時間当たりの供給量を変更するものでも良い。

【0060】

この場合、車体１０の搬送路Ｇに対する傾斜（水平）を測定するセンサと、エアキャスタ４０，５０の圧縮空気の供給量を制御する制御部と、を備える。センサによって検出されたデータが制御部に送られ、そのデータをもとに車体１０が略水平となるように、各エアキャスタ４０，５０の圧縮空気の供給量が制御部によって調整される。よって、積載される積荷の重心の位置が車体１０における中心になく、各エアキャスタ４０，５０にかかる荷重が異なる場合であっても、エアキャスタ４０，５０の圧縮空気の供給量を調整して、車体１０を略水平に維持することができる。

【符号の説明】

【0061】

１ 搬送車
１０ 車体
２０ 駆動ユニット
３３ 駆動輪
４０ エアキャスタ
４４ 支持軸
６０ 揺動機構
６１ 支持体
６２ 揺動軸
６４ 調整機構
Ａ 支持位置
Ｂ１ 第１位置
Ｂ２ 第２位置
Ｇ 搬送路
Ｌ１ 第１距離
Ｌ２ 第２距離
矢印Ｌ－Ｒ 左右方向

【図1】

【図2】