特開 2024-122409 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024122409

(43)【公開日】2024-09-09

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/86 20060101AFI20240902BHJP

【ＦＩ】

B65G47/86 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023029935

(22)【出願日】2023-02-28

(71)【出願人】

【識別番号】000006231

【氏名又は名称】株式会社村田製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100145713

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 竜太

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(72)【発明者】

【氏名】新清 誉

【テーマコード（参考）】

3F072

【Ｆターム（参考）】

3F072AA06

3F072AA14

3F072GB07

3F072GB10

3F072GC01

3F072GC09

3F072GE03

3F072GE05

3F072KB08

3F072KB18

3F072KC02

3F072KC07

3F072KC14

3F072KC18

3F072KE18

(57)【要約】

【課題】ワークを吸引して保持した状態で搬送する搬送装置であって、ワークをスムーズに受け取ることができ、受け取ったワークを容易に離すことができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置は、ワーク２を吸引して保持した状態で搬送する搬送装置であって、ワーク２を吸引可能な吸引口１４と、吸引口１４と連通する経路１５と、経路１５を介して吸引口１４と連通する開口１６とを有し、開口１６が外部に開口しており、ワーク２が保持される搬送体６と、経路１５を介して吸引口１４につながれる吸引装置７と、開口１６及び経路１５を介して吸引口１４につながれる補助吸引装置８と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを吸引して保持した状態で搬送する搬送装置であって、
前記ワークを吸引可能な吸引口と、前記吸引口と連通する経路と、前記経路を介して前記吸引口と連通する開口とを有し、前記開口が外部に開口しており、前記ワークが保持される搬送体と、
前記経路を介して前記吸引口につながれる吸引装置と、
前記開口及び前記経路を介して前記吸引口につながれる補助吸引装置と、を備える搬送装置。

【請求項2】

前記搬送体は、円盤状で、複数の前記経路を有しており、
複数の前記経路はそれぞれ、
前記吸引口を有し、前記吸引装置がつながれ、前記ワークを吸引可能な吸引路と、
前記吸引路に開口する連通口と、前記搬送体の両主面のうちの一方の主面に開口する前記開口とを有し、前記開口に前記補助吸引装置がつながれ、前記吸引路を介して前記ワークを吸引可能な空気流路とを有し、
前記搬送体は、前記補助吸引装置に連通する補助ノズルに対して前記一方の主面が摺動するように、前記搬送体の軸線まわりの回転と回転の停止とが繰り返される間欠回転可能とされており、
前記搬送体の間欠回転中の停止時ごとに、前記補助ノズルとつながれる前記開口が入れ替わる、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記補助ノズルを付勢する付勢手段を更に備え、
前記補助ノズルは、前記付勢手段によって、前記一方の主面に押し当てられるように付勢されている、請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記搬送体に保持された前記ワークを撮像するセンサと、
前記搬送体から前記ワークを排出する排出装置と、を更に備え、
前記排出装置は、前記センサによって撮像された画像に基づいて制御される、請求項１から３のいずれかに記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送装置に関し、特に、電子部品などのワークを吸引して保持した状態で搬送する搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、２つの搬送装置の間で小物物品の受け渡しを可能にする技術が開示されている。２つの搬送装置はそれぞれ、一対の回転ディスクの間の間隙をスリットとする可動対向板と、可動対向板の内側に吸気する吸引手段とを備えている。搬送装置は、吸引手段による吸引によってスリットに負圧がかかり、スリットから外気を吸引できる。スリットに小物物品を接近又は接触させると、小物物品は、負圧によって可動対向板に吸着されて保持される。

【0003】

このような構成の搬送装置の間で小物物品の受け渡しを行うには、搬送装置の吸引手段が用いられる。具体的には、一方の搬送装置から他方の搬送装置に小物物品を受け渡す場合には、小物物品は、他方の搬送装置の吸引手段による吸引によって、一方の搬送装置から他方の搬送装置に受け渡される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特公平６－８８６５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の場合、小物物品の受け渡しをスムーズに行うために、安定した保持のため一方の搬送装置の吸引手段の吸引力を強くすると、一方の搬送装置が小物物品を保持する力が強くなりすぎてしまう。この場合、一方の搬送装置から小物物品を離しにくいという不具合が生じるおそれがある。または、スムーズな受け渡しのため異一方の方の搬送装置の吸引手段の吸引力を弱くすると、一方の搬送装置に小物物品を吸引することはできるものの、安定して保持できないおそれがある。

【0006】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、ワークを吸引して安定して保持した状態で搬送する搬送装置であって、ワークをスムーズに受け取ることができ、受け取ったワークを容易に離すことができる搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の搬送装置は、ワークを吸引して保持した状態で搬送する搬送装置であって、前記ワークを吸引可能な吸引口と、前記吸引口と連通する経路と、前記経路を介して前記吸引口と連通する開口とを有し、前記開口が外部に開口しており、前記ワークが保持される搬送体と、前記経路を介して前記吸引口につながれる吸引装置と、前記開口及び前記経路を介して前記吸引口につながれる補助吸引装置と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、ワークを吸引して保持した状態で搬送する搬送装置であって、ワークをスムーズに受け取ることができ、受け取ったワークを容易に離すことができる搬送装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態に係る搬送装置の使用状態を示す概略正面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る搬送装置の使用状態を示す概略平面図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る搬送装置の概略背面図であり、一部を拡大して示している。

【図4】本発明の一実施形態に係る搬送装置の吸引動作を示す側面視概略縦断面図であり、一部を拡大して示している。

【図5】本発明の一実施形態に係る搬送装置の排出動作を示す側面視概略縦断面図であり、一部を拡大して示している。

【図6】電子部品であるワークの概略斜視図である。

【図7】図６のＡ－Ａ断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0011】

図１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置の使用状態を示す概略正面図である。図２は、図１の搬送装置の使用状態を示す概略平面図である。図３は、図１の搬送装置の概略背面図であり、一部を拡大して示している。図４は、図１の搬送装置の吸引動作を示す側面視概略縦断面図であり、一部を拡大して示している。本実施形態の搬送装置１は、ワーク２を吸引して保持した状態で搬送する搬送装置である。図示例では、ワーク２は、従来公知の搬送機構であるターンテーブル３によって搬送装置１に搬送される。

【0012】

図１及び図２に示すように、ターンテーブル３は、平面視円形状で、基台４に設けられる。ターンテーブル３は、ターンテーブル３の上下方向に沿う軸線まわりに回転可能である。ターンテーブル３は、モータなどの図示しない駆動手段によって回転させることができる。ターンテーブル３は、例えば、ガラステーブルである。

【0013】

ターンテーブル３上のワーク２は、図示しない吸引装置によって、ターンテーブル３に保持される。吸引装置は、例えば、真空ポンプである。吸引装置は、ターンテーブル３内に設けられる図示しない吸引路につながれる。吸引路は、ワーク２を吸引可能な吸引口を有している。このような構成であるので、ターンテーブル３上のワーク２は、吸引路を介して吸引装置によって吸引されることで、ターンテーブル３に保持することができる。ワーク２をターンテーブル３に保持する方法は、上述した吸引による方法に限定されるものではなく、例えば、ワーク２をターンテーブル３に静電吸着する方法であってもよい。なお、ターンテーブル３は、ワーク２を保持するための機構を設けなくてもよい。

【0014】

図２に示すように、ワーク２は、ワーク供給部５によってターンテーブル３に搬送される。ワーク供給部５は、例えば、従来公知のリニアフィーダである。リニアフィーダは、複数のワーク２を順次に直線的に搬送する。リニアフィーダには、リニアフィーダに振動を与える振動機構が設けられる。振動機構としては、例えば、電圧に応じた周波数の振動を発生する圧電素子が挙げられる。リニアフィーダは、振動機構によって振動させることで、ワーク２を搬送することができる。

【0015】

ワーク供給部５には、従来公知の図示しないボールフィーダによってワーク２が供給される。ボールフィーダは、ボールフィーダに振動を与える振動機構が設けられる。振動機構としては、例えば、電圧に応じた周波数の振動を発生する圧電素子が挙げられる。ボールフィーダは、振動機構によって振動させることで、ワーク２を螺旋状に搬送することができる。

【0016】

このような構成であるので、複数のワーク２は、ボールフィーダによってワーク供給部５に順次に搬送された後、ワーク供給部５によってターンテーブル３に順次に搬送される。ターンテーブル３に搬送されたワーク２は、吸引装置によってターンテーブル３に保持される。ターンテーブル３にワーク２が保持された状態で、駆動手段によってターンテーブル３を回転させることで、複数のワーク２は、搬送装置１に順次に搬送される。図１から図４に示すように、本実施形態の搬送装置１は、搬送体６、吸引装置７及び補助吸引装置８を備える。

【0017】

搬送体６は、円盤状である。具体的には、搬送体６は、互いに対向する一対の主面９，１０と、一対の主面９，１０の間に位置する外周面１１とを有している。図３の図示例では、搬送体６は、複数の歯１２を有している。複数の歯１２は、外周面１１に周方向等間隔に配置されている。複数の歯１２を有する搬送体６は、円盤状の歯車である。

【0018】

搬送体６は、中空状の筐体１３に設けられる。搬送体６が筐体１３に設けられた状態において、搬送体６の軸線は、前後方向に沿っている。搬送体６は、筐体１３に設けられた状態において、搬送体６の軸線まわりに回転可能である。搬送体６は、モータなどの図示しない駆動手段によって回転させることができる。駆動手段は、筐体１３内に収容される。

【0019】

図１に示すように、搬送体６は、筐体１３に設けられた状態において、筐体１３の前側に位置している。ここでは、前後一対の主面９，１０のうち、一方の主面９が筐体１３に近い側である後側に位置し、他方の主面１０が筐体１３から遠い側である前側に位置しているとして説明する。

【0020】

図２から図４に示すように、搬送体６は、ワーク２を吸引可能な吸引口１４と、吸引口１４と連通する経路１５と、経路１５を介して吸引口１４と連通する開口１６とを有している。吸引口１４は、搬送体６の外周面１１に開口している。吸引口１４は、搬送体６の外周面１１に、搬送体６の周方向に沿って複数配置される。各吸引口１４は、隣接する歯１２，１２の間において、搬送体６の外周面１１に配置される。本実施形態では、吸引口１４は、前側に位置する第１吸引口１７と、後側に位置する第２吸引口１８とを有している。経路１５は、搬送体６の内部に配置される。経路１５は、複数の吸引口１４それぞれに対応するように、搬送体６に設けられる。すなわち、搬送体６は、複数の経路１５を有している。複数の経路１５は、搬送体６に放射状に配置される。開口１６は、搬送体６の外部に開口している。開口１６は、搬送体６の一方の主面９に開口している。開口１６は、複数の吸引口１４それぞれに対応するように、搬送体６に配置される。すなわち、搬送体６は、複数の開口１６を有している。複数の開口１６は、搬送体６の一方の主面９に、円環状に配置される。各開口１６は、隣接する経路１５，１５の間において、搬送体６の一方の主面９に配置される。開口１６は、吸引口１４と搬送体６の中心とを結ぶ線から、搬送体６の周方向にずれた位置に配置される。なお、開口１６は、搬送体６の他方の主面１０に開口してもよい。

【0021】

本実施形態では、搬送体６は、複数の板材１９を重ね合わせることで、円盤状に形成されている。この場合、吸引口１４、経路１５及び開口１６は、所定の板材１９の一部を切り欠くことで形成される。

【0022】

図３及び図４に示すように、複数の経路１５はそれぞれ、ワーク２を吸引可能な吸引路２０と、吸引路２０を介してワーク２を吸引可能な空気流路２１とを有している。吸引路２０は、搬送体６の径方向に沿って延出している。吸引路２０は、一端部に吸引口１４を有している。前述したように、吸引口１４は、第１吸引口１７及び第２吸引口１８を有している。そのため、吸引路２０は、一端部に第１吸引口１７を有する第１吸引路２２と、一端部に第２吸引口１８を有する第２吸引路２３とを有している。第１吸引路２２は、前側に位置し、第２吸引路２３は、後側に位置している。図３に示すように、複数の吸引路２０は、搬送体６に放射状に配置される。空気流路２１は、一端部に連通口２４を有している。連通口２４は、吸引路２０の中途部に開口している。図示例では、連通口２４は、第１吸引路２２に開口する第１連通口２５と、第２吸引路２３に開口する第２連通口２６とを有している。空気流路２１は、他端部に開口１６を有している。開口１６は、搬送体６の両主面９，１０のうちの一方の主面９に開口している。第１連通口２５、第２連通口２６及び開口１６を有する空気流路２１は、第１連通口２５から搬送体６の内方に延出する第１空気流路２７と、第２連通口２６から搬送体６の内方に延出する第２空気流路２８と、搬送体６の板面に沿って延出する第３空気流路２９と、開口１６から搬送体６の内方に延出する第４空気流路３０とを有している。第１空気流路２７と第３空気流路２９とは、互いに連通している。第２空気流路２８と第３空気流路２９とは、互いに連通している。第３空気流路２９と第４空気流路３０とは、互いに連通している。第４空気流路３０は、第２吸引路２３を貫通しているわけではなく、図４において、第２吸引路２３の手前側に位置している。

【0023】

吸引装置７は、ワーク２を吸引する装置であって、例えば真空ポンプである。吸引装置７は、筐体１３内に収容される。吸引装置７は、経路１５を介して吸引口１４につながれる。具体的には、吸引装置７は、吸引路２０につながれる。本実施形態では、複数の吸引路２０は、共通の吸引装置７につなげられる。吸引路２０は、他端部に図示しない開口を有している。この開口は、搬送体６の一方の主面９に開口している。吸引装置７は、吸引路２０の他端部の開口につながれる。これにより、吸引装置７は、吸引路２０を介して吸引口１４につながれる。前述したように、吸引路２０は、第１吸引路２２及び第２吸引路２３を有している。第１吸引路２２は、他端部に図示しない第１開口を有している。第２吸引路２３は、他端部に図示しない第２開口を有している。第１開口及び第２開口は、搬送体６の一方の主面９に開口している。吸引路２０が第１吸引路２２及び第２吸引路２３を有する場合、吸引路２０の他端部の開口は、第１吸引路２２の第１開口及び第２吸引路２３の第２開口を有している。吸引装置７は、第１開口及び第２開口につながれる。これにより、吸引装置７は、第１吸引路２２を介して第１吸引口１７につながれるとともに、第２吸引路２３を介して第２吸引口１８につながれる。なお、第１開口及び第２開口は、共通の開口であってもよい。この場合、吸引装置７は、共通の開口につながれる。

【0024】

補助吸引装置８は、ワーク２を吸引する装置であって、例えば真空ポンプである。補助吸引装置８は、筐体１３内に収容される。補助吸引装置８は、開口１６及び経路１５を介して吸引口１４につながれる。具体的には、補助吸引装置８は、空気流路２１の開口１６につながれる。図示例では、補助吸引装置８に連通する補助ノズル３１が開口１６につながれる。補助ノズル３１は、筐体１３の内部に設けられる支持体３２に取り付けられる。補助ノズル３１は、内部にノズル吸引路３３を有している。ノズル吸引路３３は、ノズル３１の先端部に開口する先端開口３４と、ノズル３１の基端部に開口する基端開口３５とを有している。補助吸引装置８は、基端開口３５につながれる。これにより、ノズル吸引路３３は、補助吸引装置８と連通する。

【0025】

図示例では、本実施形態の搬送装置１は、補助ノズル３１を付勢する付勢手段３６を更に備える。付勢手段３６は、例えば、弾性変形可能な円環状の部材である。この場合、付勢手段３６は、軸方向に弾性変形可能である。付勢手段３６は、補助ノズル３１と支持体３２との間に設けられる。具体的には、付勢手段３６の軸方向一端部が補助ノズル３１に接触するとともに、付勢手段３６の軸方向他端部が支持体３２に接触した状態で、付勢手段３６は、補助ノズル３１と支持体３２との間に配置される。これにより、補助ノズル３１は、付勢手段３６によって、搬送体６の一方の主面９に押し当てられるように付勢されている。補助ノズル３１が主面９に押し当てられることで、補助ノズル３１は、空気流路２１の開口１６につながれる。補助ノズル３１が開口１６につながれると、ノズル吸引路３３と空気流路２１とは、先端開口３４及び開口１６を介して、互いに連通する。なお、付勢手段３６はゴムなどであり、付勢手段３６を介して外気に空気が漏れることはない。

【0026】

次に、本実施形態の搬送装置１の吸引動作について説明する。前述したように、ワーク２は、ターンテーブル３によって搬送装置１に搬送される。ターンテーブル３は、ワーク２を搬送する際、ターンテーブル３の軸線まわりの回転とその回転の停止とが繰り返される間欠回転する。ワーク２の搬送先である搬送装置１の搬送体６は、搬送体６の軸線まわりの回転とその回転の停止とが繰り返される間欠回転可能である。なお、間欠回転でなくても良い。

【0027】

ワーク２は、ターンテーブル３によって、搬送体６の外周面１１に形成された吸引口１４と対応する位置に搬送される。ワーク２が吸引口１４と対応する位置に到達すると、吸引装置７及び補助吸引装置８によって、ターンテーブル３に保持されたワーク２は、搬送体６側に吸引される。吸引装置７は、第１吸引路２２内を吸引するとともに、第２吸引路２３内を吸引する。補助吸引装置８は、吸引路２０と連通する空気流路２１内を吸引する。従って、ターンテーブル３に保持されたワーク２は、吸引路２０を介して吸引装置７によって吸引されるとともに、吸引路２０及び空気流路２１を介して補助吸引装置８によって吸引されることで、搬送体６に受け渡される。

【0028】

このような受け渡し動作を連続して行うには、搬送体６の間欠回転及びターンテーブル３の間欠回転を連続して行えばよい。これにより、複数のワーク２は、ターンテーブル３から搬送体６に順次に受け渡される。本実施形態の搬送装置１では、補助ノズル３１は、複数の開口１６のうち、実際にワーク２を吸引する吸引口１４に連通した開口１６を含む一部の複数の開口１６につながれる。例えば、図３に示すように、補助ノズル３１は、実際にワーク２を吸引する吸引口１４に連通した開口１６と、その開口１６の両隣りに位置する開口１６につながれる。そのため、補助ノズル３１の先端開口３４は、３つの開口１６を覆うことができる大きさを有している。なお、複数の補助ノズル３１それぞれを対応する開口１６につなげてもよい。

【0029】

補助ノズル３１は、搬送体６とともに回転しない。すなわち、搬送体６が回転する際、搬送体６の一方の主面９は、補助ノズル３１に対して摺動する。これにより、補助ノズル３１とつながる開口１６は、搬送体６の間欠回転中の停止時ごとに入れ替わる。このような構成であるので、ワーク２が保持された搬送体６を回転させてワーク２を搬送している途中において、補助吸引装置８による吸引が解除される。補助吸引装置８による吸引が解除された後、ワーク２は、吸引装置７による吸引だけで、搬送体６に保持される。言い換えれば、補助吸引装置８による吸引は、ワーク２の受け渡し時に行うことができ、補助吸引装置８の吸引により吸引装置７の吸引が増強され安定して受け渡しされる。吸引装置７による吸引は、ワーク２の受け渡し時、及び搬送体６によるワーク２の搬送中に行われるので、常時行われている。ワーク２が保持された搬送体６を回転させることで、ワーク２は、所定の位置に搬送される。

【0030】

開口１６の開口面積は、吸引口１４の開口面積よりも小さい。典型的には、開口１６の開口面積は、吸引口１４の開口面積の１／２から１／４程度であるのが好ましい。特に、開口１６の開口面積は、吸引口１４の開口面積の１／３程度であるのがより好ましい。開口１６の開口面積が大きすぎると、補助吸引装置８による吸引時に吸気が漏れるおそれがあり、開口１６の開口面積が小さすぎると、補助吸引装置８による吸引を十分に行うことができないおそれがある。

【0031】

図５は、図１の搬送装置の排出動作を示す側面視概略縦断面図であり、一部を拡大して示している。搬送体６によって搬送されたワーク２は、所定の位置で、搬送体６から排出される。そのため、本実施形態の搬送装置１は、搬送体６、吸引装置７及び排出装置３７を備える。

【0032】

搬送体６は、前述したように、ワーク２を吸引可能な吸引路２０を有している。搬送体６は、吸引路２０に連通する空気流路２１を有している。空気流路２１は、一端部に連通口２４を有している。連通口２４は、吸引路２０の中途部に開口している。図示例では、連通口２４は、第１吸引路２２に開口する第１連通口２５と、第２吸引路２３に開口する第２連通口２６とを有している。空気流路２１は、他端部に開口１６を有している。開口１６は、搬送体６の両主面９，１０のうちの一方の主面９に開口している。第１連通口２５、第２連通口２６及び開口１６を有する空気流路２１は、第１連通口２５から搬送体６の内方に延出する第１空気流路２７と、第２連通口２６から搬送体６の内方に延出する第２空気流路２８と、搬送体６の板面に沿って延出する第３空気流路２９と、開口１６から搬送体６の内方に延出する第４空気流路３０とを有している。第１空気流路２７と第３空気流路２９とは、互いに連通している。第２空気流路２８と第３空気流路２９とは、互いに連通している。第３空気流路２９と第４空気流路３０とは、互いに連通している。第４空気流路３０は、第２吸引路２３を貫通しているわけではなく、図５において、第２吸引路２３の奥側に位置している。

【0033】

本実施形態の搬送装置１では、搬送体６にワーク２を吸引する場合と、搬送体６からワーク２を排出する場合とで、空気流路２１の役割が異なる。搬送体６にワーク２を吸引する場合、空気流路２１は、ワークを吸引する吸引路となる。搬送体６からワーク２を排出する場合、空気流路２１は、後述するように、ワーク２の吸引時とは逆方向に空気を流すための流路となる。

【0034】

吸引装置７は、前述したように、吸引路２０につながれる。吸引装置７は、吸引路２０を介して吸引することで、搬送体６にワーク２を保持させることができる。吸引装置７によって搬送体６に保持されたワーク２は、後述する排出装置３７によって、搬送体６から取り外される。

【0035】

排出装置３７は、搬送体６からワーク２を排出する装置である。排出装置３７は、筐体１３内に収容される。排出装置３７は、排出部４７及び供給部４８を有している。排出部４７は、搬送体６に保持されたワーク２に圧縮空気を噴出することで、搬送体６からワーク２を排出することができる。排出部４７は、例えばコンプレッサである。供給部４８は、吸引路２０に圧縮空気を供給するものであって、例えばコンプレッサである。供給部４８は、吸引路２０内に、吸引方向とは逆方向に圧縮空気を供給することができる。

【0036】

排出部４７は、噴出ノズル４９につながれる。噴出ノズル４９は、搬送体６の後側において、筐体１３の内部に設けられる図示しない支持体に取り付けられる。噴出ノズル４９は、搬送体６の前側に配置してもよい。噴出ノズル４９は、内部に噴出路５０を有している。噴出路５０は、ノズル４９の先端部に開口する先端開口５１と、ノズル４９の基端部に開口する基端開口５２とを有している。排出部４７は、噴出ノズル４９の基端開口５２につながれる。これにより、噴出路５０は、排出部４７と連通する。図１に示すように、支持体には、３つの噴出ノズル４９が設けられる。３つの噴出ノズル４９は、搬送体６によって搬送されるワーク２の搬送経路に沿うように、円弧状に配列される。３つの噴出ノズル４９は、搬送体６に連続して保持された３つのワーク２と対応するように、隣接した状態で配置される。噴出ノズル４９が複数の場合、複数の排出部４７それぞれが各噴出ノズル４９につながれてもよいし、複数の噴出ノズル４９それぞれにつながれる複数の排出部４７を共通化してもよい。なお、噴出ノズル４９の数は、複数に限定されるものではなく、１つであってもよい。

【0037】

供給部４８は、搬送体６の開口１６につながれる。これにより、空気流路２１は、搬送体６からワーク２を離すために用いられる空気の通り道となる。図示例では、供給部４８に連通する供給ノズル５３が開口１６につながれる。供給ノズル５３は、後述する付勢手段５４によって、搬送体６の一方の主面９に押し当てられるように付勢された状態で、開口１６につながれる。付勢手段５４は、弾性変形可能な円環状の部材である。この場合、付勢手段５４は、軸方向に弾性変形可能である。付勢手段５４は、供給ノズル５３内に設けられる。

【0038】

供給ノズル５３は、筐体１３の内部に設けられる図示しない支持体に取り付けられる。供給ノズル５３は、支持体に設けられる本体部５５と、本体部５５に設けられる吐出部５６とを有している。本体部５５は、供給部４８からの圧縮空気が通る第１空気路５７を内部に有している。第１空気路５７は、本体部５５の一端部に開口する一端開口５８と、本体部５５の他端部に開口する他端開口５９とを有している。供給部４８は、第１空気路５７の他端開口５９につながれる。これにより、第１空気路５７は、供給部４８と連通する。吐出部５６は、第１空気路５７からの圧縮空気が通る第２空気路６０を内部に有している。第２空気路６０は、吐出部５６の一端部に開口する一端開口６１と、吐出部５６の他端部に開口する他端開口６２とを有している。

【0039】

吐出部５６は、付勢手段５４を介して、本体部５５に設けられる。付勢手段５４は、本体部５５と吐出部５６との間に位置している。この際、付勢手段５４の軸方向一端部が吐出部５６の他端部に接触した状態とされるとともに、付勢手段５４の軸方向他端部が本体部５５の一端部に接触した状態とされる。付勢手段５４の内孔６３と第２空気路６０とは、内孔６３の軸方向一端側の開口６４及び第２空気路６０の他端開口６２を介して、互いに連通している。付勢手段５４の内孔６３と第１空気路５７とは、内孔６３の軸方向他端側の開口６５及び第１空気路５７の一端開口５８を介して、互いに連通している。従って、第１空気路５７と第２空気路６０とは、付勢手段５４を介して連通されている。なお、付勢手段５４はゴムなどであり、付勢手段５４を介して外気に空気が漏れることはない。

【0040】

このような構成であるので、本体部５５が支持体に設けられた状態において、吐出部５６は、付勢手段５４によって搬送体６に向かって付勢されている。従って、吐出部５６は、付勢手段５４によって一方の主面９に押し当てられるように付勢された状態で、開口１６につなげることができる。吐出部５６が主面９に押し当てられることで、吐出部５６が開口１６につながれると、第２空気路６０は、空気流路２１と連通する。第２空気路６０と空気流路２１とは、第２空気路６０の一端開口６１及び空気流路２１の開口１６を介して、互いに連通している。このようにして、排出装置３７の供給部４８は、空気流路２１の開口１６につながれる。

【0041】

次に、本実施形態の搬送装置１の排出動作について説明する。前述したように、ワーク２が保持された搬送体６を回転させることで、ワーク２は、所定の位置まで搬送することができる。ワーク２は、所定の位置に到達すると、排出装置３７によって搬送体６から排出される。排出装置３７によって搬送体６からワーク２を排出するには、供給部４８から送り出された圧縮空気が吸引路２０に供給された状態で、排出部４７から送り出された圧縮空気をワーク２に吹き付ければよい。

【0042】

供給部４８から送り出された圧縮空気は、供給ノズル５３を介して、空気流路２１に供給される。具体的には、圧縮空気は、第１空気路５７、付勢手段５４の内孔６３、及び第２空気路６０を順次に通った後、開口１６から第４空気流路３０に供給される。その後、圧縮空気は、第４空気流路３０、第３空気流路２９、及び第１空気流路２７を順次に通った後、第１連通口２５を介して第１吸引路２２に供給されるとともに、第４空気流路３０、第３空気流路２９、及び第２空気流路２８を順次に通った後、第２連通口２６を介して第２吸引路２３に供給される。第１連通口２５から第１吸引路２２に供給される圧縮空気は、吸引装置７によって吸引される第１吸引路２２内の気体の吸引方向とは逆方向に供給される。すなわち、第１連通口２５から第１吸引路２２に供給される圧縮空気は、第１吸引口１７に向けて供給される。第２連通口２６から第２吸引路２３に供給される圧縮空気は、吸引装置７によって吸引される第２吸引路２３内の気体の吸引方向とは逆方向に供給される。すなわち、第２連通口２６から第２吸引路２３に供給される圧縮空気は、第２吸引口１８に向けて供給される。したがって、吸引路２０内の吸引力を一時的に弱めつつ、排出部４７から送り出された圧縮空気は、噴出ノズル４９を介して、搬送体６に保持されたワーク２に吹き付けられる。具体的には、圧縮空気は、噴出路５０を介して先端開口５１からワーク２に噴出され、吸引路２０内の吸引力に邪魔されることなく安定して排出が可能となる。

【0043】

このようにして搬送体６からワーク２を取り外す際、供給ノズル５３は、支持体に取り付けられているので、搬送体６とともに回転しない。すなわち、搬送体６が回転する際、搬送体６の一方の主面９は、供給ノズル５３に対して摺動する。これにより、供給ノズル５３とつながる開口１６は、搬送体６の間欠回転中の停止時ごとに入れ替えることができる。従って、搬送体６によって搬送されてきたワーク２を順次に搬送体６から取り外すことができる。

【0044】

開口１６の開口面積と吸引口１４の開口面積との関係は、前述したとおりである。すなわち、開口１６の開口面積は、吸引口１４の開口面積よりも小さい。典型的には、開口１６の開口面積は、吸引口１４の開口面積の１／２から１／４程度であるのが好ましい。特に、開口１６の開口面積は、吸引口１４の開口面積の１／３程度であるのがより好ましい。開口１６の開口面積が大きすぎると、開口１６から真空漏れが生じるおそれがあり、開口１６の開口面積が小さすぎると、吸引装置７による吸引を十分に弱めることができないおそれがある。

【0045】

本実施形態の搬送装置１は、複数の噴出ノズル４９を有している。そのため、搬送装置１は、噴出ノズル４９と同じ数だけ供給ノズル５３を有している。供給ノズル５３が複数の場合、複数の供給部４８それぞれが各供給ノズル５３につながれてもよいし、複数の供給ノズル５３それぞれにつながれる複数の供給部４８を共通化してもよい。なお、供給ノズル５３の数は、噴出ノズル４９の数と同じであればよい。

【0046】

このようにしてワーク２を排出する際、排出装置３７は、以下のように制御される。従って、本実施形態の搬送装置１は、ターンテーブル３に保持されたワーク２を撮像するセンサ６６と、搬送体６に保持されたワーク２を撮像するセンサ６７と、搬送体６に保持されたワーク２の電気的特性を測定する図示しない測定部と、両センサ６６，６７によって撮像された画像、及び測定部によって測定された電気的特性に基づいて排出装置３７を制御する制御装置６８とを備える。ここでは、ワーク２は、積層セラミックコンデンサである。なお、ワーク２は、積層セラミックコンデンサに限定されない。例えば、ワーク２は、サーミスタ又はインダクターなどの電子部品であってもよい。

【0047】

図６及び図７は、電子部品である積層セラミックコンデンサを示す図であり、図６は概略斜視図、図７は図６のＡ－Ａ断面図である。ワーク２である積層セラミックコンデンサのセラミック積層体６９の内部には、隣接する内部電極７０及び内部電極７１の一部同士がセラミック層を介して対向するように、内部電極７０及び内部電極７１が配置される。セラミック積層体６９の一方の端面には、内部電極７０に接続される外部電極７２が形成される。セラミック積層体６９の他方の端面には、内部電極７１に接続される外部電極７３が形成される。積層セラミックコンデンサは、内部電極７０，７１の積層方向に相対する第１の主面７４及び第２の主面７５と、前記積層方向に直交する幅方向に相対する第１の側面７６及び第２の側面７７と、前記積層方向及び前記幅方向に直交する長さ方向に相対する第１の端面７８及び第２の端面７９とを有する略六面体である。ワーク２の長さ方向の寸法は、例えば、０．２ｍｍ～３．２ｍｍである。ワーク２の幅方向の寸法及びワーク２の前記積層方向の寸法は、例えば、０．１ｍｍ～２．５ｍｍである。なお、ワーク２の寸法は、これらの寸法に限定されない。

【0048】

センサ６６及びセンサ６７は、例えば、カメラ又はイメージセンサである。センサ６６は、ワーク２の第１の側面７６を撮像する第１センサ８０と、ワーク２の第２の側面７７を撮像する第２センサ８１と、ワーク２の第１の主面７４を撮像する第３センサ８２とを有している。センサ６７は、ワーク２の第２の主面７５を撮像する第４センサ８３と、ワーク２の第１の端面７８を撮像する第５センサ８４と、ワーク２の第２の端面７９を撮像する第６センサ８５とを有している。

【0049】

測定部は、ワーク２の外部電極に接触させるプローブを有している。測定部は、例えば、ワーク２の静電容量を測定する。なお、測定部は、ワーク２の抵抗値を測定してもよい。

【0050】

制御装置６８は、センサ６６によって撮像された画像、センサ６７によって撮像された画像、及び測定部によって測定された静電容量や抵抗値に基づいて、排出部４７及び供給部４８を制御する。制御装置６８は、第１センサ８０、第２センサ８１、第３センサ８２、第４センサ８３、第５センサ８４、第６センサ８５、測定部、排出部４７、及び供給部４８と接続されている。制御装置６８は、第１センサ８０によって撮像された画像、第２センサ８１によって撮像された画像、第３センサ８２によって撮像された画像、第４センサ８３によって撮像された画像、第５センサ８４によって撮像された画像、及び第６センサ８５によって撮像された画像に基づいて、ワーク２に外観不良があるか否かを判定する。外観不良があると判定されたワーク２は、外観の不良品と認定される。外観不良がないと判定されたワーク２は、良品と認定される。このような外観検査では、例えば、ワーク２の外形寸法、特定部位の寸法、ワーク２の表面の凹凸の有無、異物の付着の有無、破損の有無、及び変色の有無などが調べられる。制御装置６８は、測定部から出力された静電容量や抵抗値が所定の範囲内にあるか否かを判定する。測定部から出力された静電容量や抵抗値が所定の範囲内にあると判定されたワーク２は、良品と認定される。測定部から出力された静電容量や抵抗値が所定の範囲内にないと判定されたワーク２は、電気的特性の不良品と認定される。

【0051】

良品と認定された場合、制御装置６８によって排出部４７及び供給部４８が制御されることで、３つの噴出ノズル４９のうちの１つの噴出ノズル４９から圧縮空気が噴出されるとともに、その１つの噴出ノズル４９に対応する供給ノズル５３から空気流路２１内に圧縮空気が供給される。これにより、良品と認定されたワーク２は、搬送体６から取り外されて排出される。良品と認定されたワーク２は、搬送体６から取り外された後、図示しないホースを介して、良品が収容される箱に送られる。

【0052】

外観の不良品と認定された場合、制御装置６８によって排出部４７及び供給部４８が制御されることで、残りの２つの噴出ノズル４９，４９のうちの一方の噴出ノズル４９から圧縮空気が噴出されるとともに、一方の噴出ノズル４９に対応する供給ノズル５３から空気流路２１内に圧縮空気が供給される。これにより、外観の不良品と認定されたワーク２は、搬送体６から取り外されて排出される。外観の不良品と認定されたワーク２は、搬送体６から取り外された後、図示しないホースを介して、外観の不良品が収容される箱に送られる。

【0053】

電気的特性の不良品と認定された場合、制御装置６８によって排出部４７及び供給部４８が制御されることで、残りの２つの噴出ノズル４９，４９のうちの他方の噴出ノズル４９から圧縮空気が噴出されるとともに、他方の噴出ノズル４９に対応する供給ノズル５３から空気流路２１内に圧縮空気が供給される。これにより、電気的特性の不良品と認定されたワーク２は、搬送体６から取り外されて排出される。電気的特性の不良品と認定されたワーク２は、搬送体６から取り外された後、図示しないホースを介して、電気的特性の不良品が収容される箱に送られる。

【0054】

本実施形態の搬送装置１の場合、搬送装置１は、吸引口１４につながれる吸引装置７と、主面９の開口１６を介して吸引口１４につながれる補助吸引装置８とを備える。従って、本実施形態の搬送装置１によれば、吸引装置７及び補助吸引装置８によってワーク２を吸引することができるので、吸引装置７のみでワーク２を吸引する場合と比較して、吸引力を強くすることができる。これにより、搬送体６は、ターンテーブル３からワーク２をスムーズに受け取ることができる。本実施形態の搬送装置１によれば、吸引装置７のみでワーク２を吸引した状態で、搬送体６によってワーク２を搬送することができる。これにより、ワーク２の搬送中は、吸引装置７及び補助吸引装置８によってワーク２を吸引する場合と比較して、吸引力を弱くすることができる。よって、ワーク２は、搬送体６から容易に離すことができる。

【0055】

本実施形態の搬送装置１の場合、搬送体６は、吸引装置７がつながれる吸引路２０と、補助吸引装置８がつながれる空気流路２１とを有している。従って、本実施形態の搬送装置１によれば、搬送体６を簡易な構成とすることができる。本実施形態の搬送装置１の場合、搬送体６の間欠回転中の停止時ごとに、補助ノズル３１とつながれる開口１６を入れ替えることができる。従って、本実施形態の搬送装置１によれば、ターンテーブル３から搬送体６にワーク２が受け渡される箇所において、吸引装置７及び補助吸引装置８によってワーク２を吸引することができる。

【0056】

本実施形態の搬送装置１の場合、搬送装置１は、補助ノズル３１を付勢する付勢手段３６を備えている。従って、本実施形態の搬送装置１によれば、補助ノズル３１とつながれる開口１６を入れ替える前後において、補助ノズル３１と開口１６とをより確実につなげることができる。

【0057】

本実施形態の搬送装置１の場合、搬送装置１は、排出部４７及び供給部４８を備えている。従って、本実施形態の搬送装置１によれば、ワーク２を吸引する吸引力を弱めつつ、圧縮空気をワーク２に吹き付けることができる。よって、搬送体６からワーク２を排出する際に、ワーク２に吹き付ける圧縮空気の強さを抑制できる。これにより、搬送装置１は、ワーク２を搬送装置１に安定して保持しつつ、搬送装置１からワーク２を所望のタイミングで確実に排出できる。

【0058】

本実施形態の搬送装置１の場合、搬送装置１は、搬送体６からワーク２を排出する際に用いられる空気流路２１を有している。従って、本実施形態の搬送装置１によれば、搬送体６を簡易な構成とすることができる。本実施形態の搬送装置１の場合、ワーク２の吸引時及びワーク２の排出時において、空気流路２１が用いられている。従って、本実施形態の搬送装置１によれば、ワーク２の吸引時に用いられる流路とワーク２の排出時に用いられる流路とが別の流路の場合と比較して、搬送体６をより簡易な構成とすることができる。

【0059】

本実施形態の搬送装置１の場合、搬送装置１は、供給ノズル５３を付勢する付勢手段５４を備えている。従って、本実施形態の搬送装置１によれば、供給ノズル５３とつながれる開口１６を入れ替える前後において、供給ノズル５３と開口１６とをより確実につなげることができる。

【0060】

本実施形態の搬送装置１の場合、第１空気路５７と第２空気路６０とが付勢手段５４を介して連通されている。従って、本実施形態の搬送装置１によれば、付勢手段５４を供給ノズル５３の流路の一部として用いることができる。

【0061】

本実施形態の搬送装置１の場合、排出装置３７は、センサ６６，６７によって撮像された画像に基づいて制御される。従って、本実施形態の搬送装置１によれば、搬送体６からワーク２を排出する際に、良品のワーク２と不良品のワーク２とを区別することができる。本実施形態の搬送装置１の場合、センサ６６，６７によって撮像された画像に加えて、測定部によって測定された電気的特性に基づいて、排出装置３７を制御することができる。従って、本実施形態の搬送装置１によれば、外観不良の有無に加えて、電気特性の不良の有無を判定することができる。

【0062】

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良は本発明に含まれる。

【0063】

例えば、前記実施形態では、搬送体６は、前後方向に沿う軸線まわりに回転可能とされたが、上下方向に沿う軸線まわりに回転可能であってもよい。前記実施形態では、ターンテーブル３は、上下方向に沿う軸線まわりに回転可能とされたが、前後方向に沿う軸線まわりに回転可能であってもよい。

【0064】

前記実施形態では、搬送体６は、歯車状とされたが、単なる円盤状であってもよい。この場合、吸引口１４は、搬送体６の外周面１１に、搬送体６の周方向に沿って複数配置される。前記実施形態では、複数の歯１２は、搬送体６の外周面１１に周方向等間隔に配置されたが、周方向等間隔でなくてもよい。

【0065】

前記実施形態では、吸引路２０は、２つの吸引路２２，２３を有しているが、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。この場合、空気流路２１は、吸引路２０に連通される。

【0066】

前記実施形態では、吸引装置７と補助吸引装置８とは、別の装置とされたが、共通化してもよい。前記実施形態では、排出部４７と供給部４８とは、別の装置とされたが、共通化してもよい。

【0067】

前記実施形態では、経路１５は、１つの空気流路２１を有する構成とされたが、複数の空気流路２１を有する構成であってもよい。前記実施形態において、空気流路２１の下流側を複数に分岐させることで、空気流路２１が複数の開口１６を有していてもよい。

【符号の説明】

【0068】

１ 搬送装置
２ ワーク
６ 搬送体
７ 吸引装置
８ 補助吸引装置
９ 主面
１０ 主面
１４ 吸引口
１５ 経路
１６ 開口
２０ 吸引路
２１ 空気流路
２４ 連通口
３１ 補助ノズル
３６ 付勢手段
３７ 排出装置
６７ センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】