特開 2024-122438 物品の搬送方法、および、物品の搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024122438

(43)【公開日】2024-09-09

(54)【発明の名称】物品の搬送方法、および、物品の搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/252 20060101AFI20240902BHJP

【ＦＩ】

B65G47/252

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023029973

(22)【出願日】2023-02-28

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3F081

【Ｆターム（参考）】

3F081AA01

3F081BE03

3F081BE04

3F081BE08

3F081BE09

3F081BF06

3F081CA15

3F081CA48

3F081CC08

3F081EA09

3F081EA15

3F081FA01

(57)【要約】

【課題】容器間の物品の搬送を迅速に行うこと。
【解決手段】実施形態に係る物品の搬送方法は、設定工程と、第１回転工程と、切断工程と、載置工程と、第２回転工程と、取出工程とを有する。設定工程は、物品に応じて、物品が収容された第１容器の回転角度を設定する。第１回転工程は、物品が収容された第１容器を、設定された回転角度に応じて回転させる。切断工程は、回転された第１容器を全周にわたり切断し、第１容器に開口部を形成する。載置工程は、第１容器の開口部を覆うように、第１容器の開口部よりも大きい第２容器を、第１容器にかぶせる。第１回転工程は、第１容器と、第２容器とを押さえながら、第１容器と、第２容器との上下が入れ替わるように、第１容器と、第２容器とを回転させる。取出工程は、第１容器を上方に取り出す。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品に応じて、前記物品が収容された第１容器の回転角度を設定する設定工程と、
前記物品が収容された前記第１容器を、設定された前記回転角度に応じて回転させる第１回転工程と、
回転された前記第１容器を全周にわたり切断し、前記第１容器に開口部を形成する切断工程と、
前記第１容器の前記開口部を覆うように、前記第１容器の前記開口部よりも大きい第２容器を、前記第１容器にかぶせる載置工程と、
前記第１容器と、前記第２容器とを押さえながら、前記第１容器と、前記第２容器との上下が入れ替わるように、前記第１容器と、前記第２容器とを回転させる第２回転工程と、
前記第１容器を上方に取り出す取出工程と
を有する、物品の搬送方法。

【請求項2】

前記回転角度は、０度を含む、請求項１に記載の物品の搬送方法。

【請求項3】

前記回転角度は、前記第１容器を搬送する搬送部に載置された前記第１容器の載置状態に基づいて設定される、請求項１に記載の物品の搬送方法。

【請求項4】

物品が収容される容器を把持する把持アームと、
前記容器を切断する切断装置と、
前記把持アーム、および、前記切断装置を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記物品に応じて、前記物品が収容された第１容器の回転角度を設定し、
前記物品が収容された前記第１容器を、設定された前記回転角度に応じて回転させ、
回転された前記第１容器を前記切断装置によって全周にわたり切断し、前記第１容器に開口部を形成させ、
前記第１容器の前記開口部を覆うように、前記把持アームによって前記第１容器に、前記第１容器よりも大きい第２容器をかぶせ、
前記把持アームによって前記第１容器と、前記第２容器とを押さえながら、前記第１容器と、前記第２容器との上下が入れ替わるように、前記把持アームによって前記第１容器と、前記第２容器とを回転させ、
前記把持アームによって前記第１容器を上方に取り出させる、物品の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、物品の搬送方法、および、物品の搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、たとえば、物品を保管用の容器に収容し、物品が収容された保管用の容器を保管庫に保管する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１８００８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

保管庫に保管される物品は、他の容器などから、保管用の容器に搬送されて収容される。すなわち、物品は、容器間で移し替えられる。しかし、従来の技術は、容器間の物品の搬送については、考慮されておらず、改善の余地がある。

【0005】

たとえば、容器間での物品の搬送は、短い時間で迅速に実行されることが望ましい。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、容器間の物品の搬送を迅速に行うことを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態の一態様に係る物品の搬送方法は、設定工程と、第１回転工程と、切断工程と、載置工程と、第２回転工程と、取出工程とを有する。設定工程は、物品に応じて、物品が収容された第１容器の回転角度を設定する。第１回転工程は、物品が収容された第１容器を、設定された回転角度に応じて回転させる。切断工程は、回転された第１容器を全周にわたり切断し、第１容器に開口部を形成する。載置工程は、第１容器の開口部を覆うように、第１容器の開口部よりも大きい第２容器を、第１容器にかぶせる。第１回転工程は、第１容器と、第２容器とを押さえながら、第１容器と、第２容器との上下が入れ替わるように、第１容器と、第２容器とを回転させる。取出工程は、第１容器を上方に取り出す。

【発明の効果】

【0008】

実施形態の一態様によれば、容器間の物品の搬送を迅速に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係る物品の搬送装置の概略を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る情報処理装置の制御系ブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係る搬送装置における入替処理を説明するフローチャートである。

【図4】図４は、入替処理の各工程における状態を説明する図である。

【図5】図５は、搬送部に載置された第１容器を示す一例である。

【図6】図６は、搬送部に載置された第１容器を示す一例である。

【図7】図７は、情報処理装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0011】

実施形態に係る物品１００の搬送装置１について、図１を参照し説明する。図１は、実施形態に係る物品１００の搬送装置１の概略を示す図である。

【0012】

搬送装置１は、搬送部２と、複数のロボットアーム３と、情報処理装置４（制御装置）と、カメラ５とを備える。搬送部２は、物品１００（図４参照）を収容した容器１０を搬送する。搬送部２は、たとえば、ベルトコンベアである。

【0013】

容器１０は、第１容器１１（図４参照）と、第２容器１２（図４参照）とを含む。搬送装置１は、物品１００を第１容器１１から、第２容器１２に搬送する。具体的には、搬送装置１は、物品１００を第１容器１１から第２容器１２に移動させる。すなわち、搬送装置１は、物品１００を第１容器１１から第２容器１２に移し替える。

【0014】

第１容器１１は、段ボールである。第１容器１１には、たとえば、複数の物品１００が収容される。第２容器１２は、たとえば、貯蔵部（倉庫、および、棚など）において、物品１００を管理するための容器（トート）である。第２容器１２の上方には、開口部１２ａ（図４参照）が形成される。第２容器１２は、第１容器１１の開口部１１ｃ（図４参照）よりも大きい。第２容器１２の大きさは、第１容器１１にかぶせることができる大きさである。具体的には、第２容器１２には、開口部１２ａから、第１容器１１を挿入可能である。

【0015】

物品１００は、たとえば、貯蔵部において第２容器１２に収容されて管理される。第２容器１２に収容された物品１００は、カートロボットによってピッキング作業が行われて搬送される。

【0016】

出庫情報は、たとえば、予め指示されたリスト、および、注文書などに関する情報である。ピッキング作業とは、必要な物品１００（荷物）を集める（ピックアップする）仕事のことである。カートロボットは、ピッキングスタッフである。ピッキングスタッフは、倉庫内の物品１００を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。ピッキングスタッフは、人型ロボットを含む。なお、容器１０の種類、ピッキング作業などは、上記一例に限られることはない。

【0017】

複数のロボットアーム３は、複数の把持アーム２０と、切断アーム２１（切断装置）とを含む。把持アーム２０は、容器１０を回転させるように構成される。把持アーム２０は、第１容器１１を設定された回転角度によって回転させる。また、把持アーム２０は、容器１０の上下が入れ替わるように、容器１０を回転させる。また、把持アーム２０は、第２容器１２を把持し、かつ、第２容器１２を第１容器１１にかぶせるように構成される。また、把持アーム２０は、切断アーム２１によって切断された第１容器１１の一部を搬送するように構成される。また、把持アーム２０は、下敷きを第１容器１１にかぶせるように構成される。

【0018】

把持アーム２０は、複数の棒部２０ａと、複数の関節部２０ｂとを有する。関節部２０ｂは、たとえば、２つの棒部２０ａとの間に設けられ、２つの棒部２０ａを相対的に回転可能とする。各関節部２０ｂは、モータを有する。各関節部２０ｂによって、棒部２０ａが相対的に回転することで、把持アーム２０は、伸縮し、３６０度回転可能となる。

【0019】

把持アーム２０の先端部には、把持部２０ｃが設けられる。把持部２０ｃは、たとえば、吸引によって容器１０を把持する。

【0020】

把持アーム２０は、容器１０を吸引して把持する。また、把持アーム２０は、容器１０を押さえて支持する。

【0021】

切断アーム２１は、第１容器１１の一部を切断するように構成される。切断アーム２１は、第１容器１１を全周にわたり切断するように構成される。切断アーム２１は、搬送部２に載置された第１容器１１の側面を全周にわたり切断するように構成される。切断アーム２１は、把持アーム２０と同様に、複数の棒部２１ａと、複数の関節部２１ｂとを有する。切断アーム２１の先端には、切断部２１ｃが設けられる。切断部２１ｃは、たとえば、カッターである。第１容器１１の切断箇所は、たとえば、第１容器１１に収容された物品１００が、第１容器１１の切断後に、第１容器１１からこぼれたり、倒れたりしない箇所である。

【0022】

ロボットアーム３には、それぞれ検出部が設けられる。検出部は、カメラである。カメラは、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子と、レンズとを備える。検出部は、ソリッドステートＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサの少なくとも１つを含んでもよい。検出部は、ＭｏＰＵ（Motion Processing Unit）を含んでもよい。ＭｏＰＵは、高解像度カメラによる動きを検知するユニットである。ＭｏＰＵは、例えば１０００フレーム／秒以上のフレームレートで撮影された物体の画像から、撮影された物体の動きを示す動き情報を、例えば１０００フレーム／秒以上のフレームレートで出力する。更に、物体の存在位置を示す点の、所定の座標軸に沿った動きのベクトル情報を動き情報として出力する。すなわち、ＭｏＰＵから出力される動き情報には、撮影された物体が何であるか（例えば、人なのか、障害物なのか）を識別するために必要な情報は含まれておらず、当該物体の中心点（又は重心点）などの座標軸（x軸、y軸、z軸）上の動き（移動方向と移動速度）を示す情報のみが含まれている。

【0023】

カメラ５は、搬送部２を搬送される第１容器１１（図４参照）を撮影するように設けられる。カメラ５は、複数設けられてもよい。なお、カメラ５は、ロボットアーム３に設けられてもよい。

【0024】

情報処理装置４は、図２に示すように、情報取得部３０と、制御部３１と、情報蓄積部３２とを備える。図２は、実施形態に係る情報処理装置４の制御系ブロック図である。

【0025】

情報取得部３０は、検出部によって検知された情報を取得する。情報取得部３０は、コントロールセンタなどから送信される、物品１００などに関する情報を取得してもよい。情報取得部３０は、カメラ５によって撮影された画像のデータ（以下、「画像データ」と称する。）を取得する。

【0026】

制御部３１は、搬送部２を制御する。また、制御部３１は、検出部、および、カメラ５による検出結果に基づいて、各ロボットアーム３を制御する。

【0027】

制御部３１は、カメラ５によって取得された画像データに基づいて、第１容器１１に収容された物品１００を特定する。たとえば、制御部３１は、画像データに所定の画像処理を行うことで、第１容器１１に記載された文字などを認識し、第１容器１１に収容された物品１００を特定する。なお、センサによって第１容器１１に記載された情報などが検出されることで、第１容器１１に収容された物品１００が特定されてもよい。たとえば、第１容器１１に記載されたバーコードが、バーコードリーダによって読み取られることで、第１容器１１に収容された物品１００が特定されてもよい。第１容器１１に収容された物品１００は、コントロールセンタなどから送信される情報に基づいて特定されてもよい。

【0028】

制御部３１は、第１容器１１に収容された物品１００に応じて、第１容器１１の回転角度を設定する。制御部３１は、特定した物品１００に応じて、第１容器１１の回転角度を設定する。物品１００に応じた回転角度は、予め設定されており、情報蓄積部３２に記憶されている。

【0029】

回転は、上方を向く第１容器１１の面が変更される回転である。第１容器１１の回転は、たとえば、Ｚ軸を鉛直方向に平行な軸とする直交座標系において、Ｚ軸を中心とする回転を含まない。第１容器１１の回転は、たとえば、Ｘ軸、または、Ｙ軸を中心とする回転である。

【0030】

制御部３１は、第２容器１２において、物品１００が予め設定された向きを向いた状態で収容されるように、第１容器１１の回転角度を設定する。

【0031】

予め設定された向きは、たとえば、第２容器１２に収容された後に、カートロボットによって物品１００が第２容器１２から取り出される際に、カートロボットによる取り出しが容易となる向きである。

【0032】

また、設定される回転角度は、第１容器１１から第２容器１２へ物品１００を搬送する際に、物品１００がこぼれたり、倒れたりせずに搬送可能な角度である。

【0033】

たとえば、第１容器１１に円柱状の物品１００が、横向きに収容されており、カートロボットによる円柱状の物品１００の取り出しが、縦向きに収容された状態で取り出しが容易である場合、制御部３１は、第１容器１１の回転角度を「９０度」に設定する。

【0034】

たとえば、第１容器１１の回転角度は、「０度」、「９０度」、および、「１８０度」の中から選択される。なお、第１容器１１の回転角度は、これらの角度に限定されるものではない。

【0035】

第１容器１１の回転角度が「０度」の場合、第１容器１１は、回転されない。第１容器１１の回転角度が「９０度」の場合、搬送部２によって搬送された第１容器１１の側面が、上方を向くように回転される。第１容器１１の回転角度が「１８０度」である場合、第１容器１１の上下が入れ替わるように、第１容器１１は回転される。

【0036】

たとえば、第１容器１１に円柱状の物品１００が縦向きに収容されており、物品１００の底面が把持しやすい形状である場合、回転角度は、「１８０度」に設定される。また、第１容器１１に円柱状の物品１００が縦向きに収容されており、物品１００の上面が把持しやすい形状である場合、回転角度は、「０度」に設定される。

【0037】

制御部３１は、各ロボットアーム３を制御することで、物品１００を第１容器１１から第２容器１２に搬送する。制御部３１は、設定した第１容器１１の回転角度に基づいて、第１容器１１を回転させて、物品１００を第１容器１１から第２容器１２に搬送する。

【0038】

制御部３１は、物品１００、第１容器１１、および、第２容器１２の種類に応じて、各ロボットアーム３を制御する。たとえば、制御部３１は、検出部による検出結果と、ＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、物品１００を、第１容器１１から第２容器１２に移し替える。

【0039】

情報蓄積部３２は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。情報蓄積部３２は、制御部３１によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部３２は、情報取得部３０によって取得された情報を記憶する。

【0040】

次に、実施形態に係る搬送装置１における入替処理について、図３、および、図４を用いて説明する。図３は、実施形態に係る搬送装置１における入替処理を説明するフローチャートである。図４は、入替処理の各工程における状態を説明する図である。

【0041】

制御部３１は、設定工程を行う（Ｓ１００）。制御部３１は、第１容器１１の回転角度を設定する。制御部３１は、たとえば、カメラ５によって取得された画像データに基づいて、第１容器１１に収容された物品１００を特定する。そして、制御部３１は、特定した物品１００に応じた第１容器１１の回転角度を設定する。

【0042】

制御部３１は、設定工程を行った後に、第１回転工程を行う（Ｓ１０１）。制御部３１は、搬送部２によって搬送された第１容器１１を、設定された回転角度に応じて回転させる。

【0043】

たとえば、設定された回転角度が「９０度」である場合、制御部３１は、把持アーム２０によって第１容器１１を把持する。そして、制御部３１は、把持アーム２０によって第１容器１１を９０度回転させる。これにより、図４の（ａ）において上面側となっていた第１容器１１の第１面１１ａが、図４の（ｂ）に示すように、側面側となる。また、図４の（ａ）において側面側となっていた第１容器１１の第２面１１ｂが、図４の（ｂ）に示すように、上面側となる。

【0044】

制御部３１は、第１回転工程を行った後に、切断工程を行う（Ｓ１０２）。制御部３１は、第１回転工程によって回転された第１容器１１を全周にわたり切断する。たとえば、制御部３１は、図４の（ｃ）に示すように、切断アーム２１によって、第１容器１１の上方側を全周にわたり切断する。これにより、第１容器１１に開口部１１ｃが形成される。なお、切断された第１容器１１の一部、具体的には、第１容器１１の第２面１１ｂを含む上方側の一部は、把持アーム２０によって、取り除かれる。

【0045】

切断アーム２１における第１容器１１の切断箇所は、第１容器１１に収容される物品１００に応じて設定される。第１容器１１の切断箇所は、物品１００の特徴に応じて設定される。物品１００の特徴は、物品１００の形状、および、物品１００の高さなどを含む。たとえば、物品１００の形状が円柱状である場合、第１容器１１において最も上方に収容された物品１００の半分の高さ以上の第１容器１１の側面が残るように、第１容器１１の切断箇所が設定される。たとえば、物品１００の形状が球状である場合、第１容器１１の切断箇所は、回転後の第１容器１１の上端付近に設定される。

【0046】

第１容器１１に収容される物品１００に関する情報は、情報取得部３０を介して取得される。制御部３１は、取得した物品１００に関する情報に基づいて第１容器１１の切断箇所を設定する。なお、第１容器１１に収容される物品１００は、ロボットアーム３に設けられた検出部以外の装置によって検出されてもよい。たとえば、第１容器１１に収容される物品１００は、Ｘ線装置によって検出されてもよい。

【0047】

切断アーム２１における第１容器１１の切断箇所は、第１容器１１の種類に応じて設定されてもよい。第１容器１１の種類は、たとえば、第１容器１１の大きさを含む。たとえば、第１容器１１の種類、および、第１容器１１の切断箇所に関する情報は、予め情報蓄積部３２に記憶される。制御部３１は、たとえば、特定された第１容器１１の種類に応じて、第１容器１１の切断箇所に関する情報を情報蓄積部３２から読み出し、第１容器１１の切断箇所を設定する。

【0048】

制御部３１は、切断工程を行った後に、載置工程を行う（Ｓ１０３）。制御部３１は、図４の（ｄ）に示すように、第１容器１１に形成された開口部１１ｃに、下敷き４０を載置する。制御部３１は、把持アーム２０によって、開口部１１ｃを覆うように下敷き４０を載置する。具体的には、制御部３１は、第１容器１１に収容された複数の物品１００の上方を覆うように下敷き４０を載置する。下敷き４０は、第１容器１１、および、第２容器１２の大きさに応じて、複数種類設けられる。制御部３１は、複数種類の下敷き４０の中から、第１容器１１、および、第２容器１２の大きさに応じた下敷き４０を選択する。制御部３１は、選択した下敷き４０を載置する。

【0049】

制御部３１は、下敷き４０を載置した後に、第２容器１２を第１容器１１にかぶせる。制御部３１は、第１容器１１の開口部１１ｃを覆うように、第２容器１２を第１容器１１にかぶせる。具体的には、制御部３１は、下敷き４０の上方から第２容器１２を第１容器１１にかぶせる。制御部３１は、図４の（ｅ）に示すように、把持アーム２０によって第２容器１２を把持し、第２容器１２を第１容器１１の上方からかぶせる。第２容器１２は、開口部１２ａが下方を向いた状態で、第１容器１１の上方から、第１容器１１にかぶせられる。

【0050】

制御部３１は、載置工程を行った後に、第２回転工程を行う（Ｓ１０４）。制御部３１は、第１容器１１と、第２容器１２とを押さえながら、第１容器１１と第２容器１２との上下が入れ替わるように、第１容器１１、および、第２容器１２を回転させる。具体的には、制御部３１は、図４の（ｆ）に示すように、第１容器１１、および、第２容器１２を把持アーム２０によって把持し、第１容器１１、および、第２容器１２の上下が入れ替わるように、第１容器１１、および、第２容器１２を１８０度回転させる。これにより、たとえば、第２容器１２に収容される物品１００は、カートロボットによって取り出しが容易となる。

【0051】

制御部３１は、第２回転工程を行った後、取出工程を行う（Ｓ１０５）。制御部３１は、第１容器１１を上方に取り出す。制御部３１は、たとえば、図４の（ｇ）に示すように、把持アーム２０によって第１容器１１の第３面１１ｄを把持し、第１容器１１を上方に取り出す。たとえば、第３面１１ｄは、第２面１１ｂに向かい合う面であり、第１容器１１が９０度回転される場合、第１回転工程によって、第１容器１１の下面側となる面である。これにより、第２容器１２では、物品１００の下に下敷き４０が敷かれた状態で、収容される。

【0052】

物品１００の搬送方法は、設定工程と、第１回転工程と、切断工程と、載置工程と、第２回転工程と、取出工程とを有する。設定工程は、物品１００に応じて、物品１００が収容された第１容器１１の回転角度を設定する。第１回転工程は、物品１００が収容された第１容器１１を、設定された回転角度に応じて回転させる。切断工程は、回転された第１容器１１を全周にわたり切断し、第１容器１１に開口部１１ｃを形成する。載置工程は、第１容器１１の開口部１１ｃを覆うように、第１容器１１の開口部１１ｃよりも大きい第２容器１２を、第１容器１１にかぶせる。第１回転工程は、第１容器１１と、第２容器１２とを押さえながら、第１容器１１と、第２容器１２との上下が入れ替わるように、第１容器１１と、第２容器１２とを回転させる。取出工程は、第１容器１１を上方に取り出す。

【0053】

これにより、物品１００の搬送方法を実行する搬送装置１は、第１容器１１に収容された物品１００に応じた回転角度で回転させた後に、第１容器１１から第２容器１２に物品１００を移し替えることができる。そのため、搬送装置１は、第１容器１１から第２容器１２への物品１００の搬送を迅速に行うことができる。すなわち、搬送装置１は、第１容器１１から第２容器１２への物品１００の入れ替えをスピーディに行うことができる。また、搬送装置１は、第２容器１２から物品１００を取り出すカートロボットによって、物品１００を掴むことが容易な状態で、第２容器１２に物品１００を収容させることができる。

【0054】

回転角度は、０度を含む。これにより、搬送装置１は、第１容器１１を回転させる必要がない場合、第１容器１１を回転させずに、第１容器１１に開口部１１ｃを形成し、第１容器１１から第２容器１２に物品１００を搬送することができる。

【0055】

上記実施形態では、載置工程において、下敷き４０が載置される一例について説明したが、これに限られることはない。変形例では、載置工程において、下敷き４０が載置されなくてもよい。すなわち、第２容器１２には、下敷き４０が設けられなくてもよい。

【0056】

なお、第２容器１２は、第１容器１１の開口部１１ｃよりも面積が大きい平板であってもよい。

【0057】

また、搬送装置１は、搬送部２に載置された第１容器１１の載置状態に基づいて回転角度を設定してもよい。載置状態は、搬送部２に接する第１容器１１の接触面が、複数の第１容器１１の面のうち、どの面であるかによって変化する。すなわち、載置状態は、上方を向く第１容器１１の面によって変化する。たとえば、図５に示すように、第１容器１１の開閉面１１ｅが、上方を向いた状態と、図６に示すように、第１容器１１の開閉面１１ｅが、側方を向いた状態とでは、載置状態は異なる。図５は、搬送部２に載置された第１容器１１を示す一例である。図６は、搬送部２に載置された第１容器１１を示す一例である。

【0058】

たとえば、搬送装置１は、第１容器１１の開閉面１１ｅが上方を向いた載置状態である場合、第１容器１１を９０度回転させて、第１容器１１の開閉面１１ｅが側方を向いた状態にした後に、第１容器１１に開口部１１ｃを形成する。また、搬送装置１は、第１容器１１の開閉面１１ｅが側方を向いた載置状態である場合、第１容器１１を回転させずに、第１容器１１に開口部１１ｃを形成する。

【0059】

これにより、搬送装置１は、搬送部２に載置された第１容器１１の載置状態に関わらず、第１容器１１の好適な箇所に開口部１１ｃを形成することができる。そのため、搬送部２に載置された第１容器１１の載置状態に関わらず、第２容器１２には、物品１００が予め設定された向きを向いた状態で収容される。たとえば、第１容器１１の載置状態が統一されずに、第１容器１１が搬送部２に載置された場合や、搬送部２によって搬送される途中で第１容器１１の載置状態が変わった場合であっても、搬送装置１は、物品１００が予め設定された向きを向いた状態で第２容器１２に収容することができる。

【0060】

図７は、情報処理装置４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0061】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0062】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0063】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0064】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0065】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0066】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0067】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0068】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0069】

上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0070】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0071】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0072】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

【0073】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0074】

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0075】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0076】

１ 搬送装置
３ ロボットアーム
４ 情報処理装置（制御装置）
５ カメラ
１０ 容器
１１ 第１容器
１１ｃ 開口部
１２ 第２容器
２０ 把持アーム
２１ 切断アーム（切断装置）
３１ 制御部
４０ 下敷き
１００ 物品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】