特開 2024-122486 プレスブレーキ、および曲げ加工方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024122486

(43)【公開日】2024-09-09

(54)【発明の名称】プレスブレーキ、および曲げ加工方法

(51)【国際特許分類】

   B21D 5/02 20060101AFI20240902BHJP

【ＦＩ】

B21D5/02 R

B21D5/02 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023030050

(22)【出願日】2023-02-28

(71)【出願人】

【識別番号】394019082

【氏名又は名称】コマツ産機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(72)【発明者】

【氏名】北村 和之

(72)【発明者】

【氏名】小島 浩之

(72)【発明者】

【氏名】岩本 典幸

(72)【発明者】

【氏名】中山 翔太

(72)【発明者】

【氏名】藤村 直輝

【テーマコード（参考）】

4E063

【Ｆターム（参考）】

4E063AA01

4E063BA07

4E063CA01

4E063LA08

4E063LA10

4E063LA11

4E063LA14

4E063LA19

(57)【要約】

【課題】スプリングバック量を検出するための工程を軽減することが可能なプレスブレーキを提供すること。
【解決手段】プレスブレーキ１では、第１メイン回路６１は、ラム１２を下降させるための油を油圧シリンダ２３に供給する。第２メイン回路６２は、ラム１２を上昇させるための油を油圧シリンダ２３に供給する。タンク５３は、油が貯留される。切換バルブ１０４は、第１メイン回路６１の油圧と第２メイン回路６２の油圧に応じて、タンク５３の接続先を第１メイン回路６１と第２メイン回路６２の間で切り換える。コントローラ１５は、ワークＷのスプリングバック量を取得するためにラム１２を上昇させてワークＷへの加圧を除く除荷動作において、タンク５３の接続先を第１メイン回路６１に切り換える切換バルブ１０４の切換動作に基づく情報を用いて除荷動作の終了を決定する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上金型と下金型によってワークを曲げ加工するプレスブレーキであって、
前記上金型が装着される上金型装着部と、
前記上金型装着部の下方に配置され、前記下金型が装着される下金型装着部と、
前記下金型装着部に対して前記上金型装着部を接近または離間させるように前記上金型装着部を昇降する油圧シリンダと、
前記上金型装着部を下降させるための油を前記油圧シリンダに供給する第１油圧回路と、
前記上金型装着部を上昇させるための油を前記油圧シリンダに供給する第２油圧回路と、
油が貯留されるタンクと、
前記第１油圧回路の油圧と前記第２油圧回路の油圧に応じて、前記タンクの接続先を前記第１油圧回路と前記第２油圧回路の間で切り換える切換バルブと、
前記ワークのスプリングバック量を取得するために前記上金型装着部を上昇させて前記ワークへの加圧を除く除荷動作において、前記タンクの接続先を前記第２油圧回路から前記第１油圧回路に切り換える前記切換バルブの切換動作に基づく情報を用いて前記除荷動作の終了を決定するコントローラと、を備えた、
プレスブレーキ。

【請求項2】

前記上金型装着部を上昇させるための油の圧力を検出する圧力センサを更に備え、
前記切換バルブの切換動作に基づく情報は、前記上金型装着部を上昇させるための油の圧力であり、
前記コントローラは、前記圧力センサの検出値を用いて前記除荷動作の終了を決定する、
請求項１に記載のプレスブレーキ。

【請求項3】

前記上金型装着部の速度に関する情報を検出する速度情報検出センサを更に備え、
前記切換バルブの切換動作に基づく情報は、前記上金型装着部の速度であり、
前記コントローラは、前記速度情報検出センサの検出値を用いて前記除荷動作の終了を決定する、
請求項１に記載のプレスブレーキ。

【請求項4】

前記コントローラは、前記圧力センサによる検出値が上昇したタイミングを用いて前記除荷動作の終了を決定する、
請求項２に記載のプレスブレーキ。

【請求項5】

前記油圧シリンダに接続され、前記上金型装着部の自重による落下に対抗するカウンターバランスバルブを更に備え、
前記コントローラは、前記圧力センサによる検出値が前記カウンターバランスバルブの設定圧力に達したタイミングを前記除荷動作の終了と決定する、
請求項２に記載のプレスブレーキ。

【請求項6】

前記コントローラは、前記上金型装着部の速度が上昇したタイミングを用いて前記除荷動作の終了を決定する、
請求項３に記載のプレスブレーキ。

【請求項7】

前記ワークの曲げ角度を検出する角度検出部を更に備え、
前記コントローラは、前記上金型装着部を下降させて所定の計測位置において前記角度検出部によって前記ワークの曲げ角度を検出した後に、前記上金型装着部を上昇させて前記除荷動作を開始し、前記除荷動作の終了した状態の前記ワークの曲げ角度を検出し、
前記計測位置における前記曲げ角度からの、前記除荷動作の終了した状態の前記曲げ角度の変化量に基づいてスプリングバック量を求める、
請求項１に記載のプレスブレーキ。

【請求項8】

前記油圧シリンダは、
前記第１油圧回路に接続され、伸長する際に油が供給される伸長室と、
前記第２油圧回路に接続され、収縮する際に油が供給される収縮室と、を有し、
前記上金型装着部は、前記油圧シリンダの伸長によって下降し、前記油圧シリンダの収縮によって上昇し、
前記圧力センサは、前記収縮室に供給される作動油の圧力を検出し、
請求項４に記載のプレスブレーキ。

【請求項9】

上金型が装着される上金型装着部と、前記上金型装着部の下方に配置され、下金型が装着される下金型装着部と、前記下金型装着部に対して前記上金型装着部を接近または離間させるように前記上金型装着部を昇降する油圧シリンダと、前記上金型装着部を下降させるための油を前記油圧シリンダ供給する第１油圧回路と、前記上金型装着部を上昇させるための油を前記油圧シリンダ供給する第２油圧回路と、油が貯留されるタンクと、前記第１油圧回路の油圧と前記第２油圧回路の油圧に応じて、前記タンクの接続先を前記第１油圧回路と前記第２油圧回路の間で切り換える切換バルブと、を備えたプレスブレーキを用いたワークの曲げ加工方法であって、
前記ワークのスプリングバック量を取得するために前記上金型装着部を上昇させて前記ワークへの加圧を除く除荷動作において、前記タンクの接続先を前記第２油圧回路から前記第１油圧回路に切り換える前記切換バルブの切換動作に基づく情報を取得する切換動作情報取得ステップと、
前記切換バルブの切換動作に基づく情報を用いて前記除荷動作の終了を決定する決定ステップと、備えた、
曲げ加工方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、プレスブレーキ、および曲げ加工方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、板状のワークを折り曲げる装置としてプレスブレーキが用いられている。プレスブレーキには、パンチが装着されるラムと、ダイが装着される固定テーブルと、を備え、ラムが下降し、パンチとダイの協働により板状のワークが折り曲げられる（例えば、特許文献１参照。）。

【0003】

ワークを所望角度に折り曲げるためには、スプリングバック量を考慮する必要がある。特許文献１に示すプレスブレーキでは、予め定められた所定位置までラムを下降させてワークを折り曲げ、その所定位置における加圧状態でのワークの折り曲げ角度を求めた後、僅かな量だけラムを上昇させてワークの折り曲げ角度を求め、折り曲げ角度の変化量を求めている。続いて、僅かな量だけラムを上昇させるごとに、その前後におけるワークの折り曲げ角度の変化量を求めて、変化量が所定閾値以下に達した状態を除荷動作が終了した状態として折り曲げ角度を求め、この折り曲げ角度と所定位置における折り曲げ角度とからスプリングバック量を算出している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１３－１８０３３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１に示すプレスブレーキでは、除荷が終了した状態を検出するために、所定位置までラムを下降させた後、所定位置からラムを僅かずつ上昇させてワークの曲げ角度を計測することを繰り返す必要があり、手間がかかっていた。

【0006】

本開示は、スプリングバック量を検出するための手間を軽減することが可能なプレスブレーキおよび曲げ加工方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の第１の態様にかかるプレスブレーキは、上金型と下金型によってワークを曲げ加工するプレスブレーキであって、上金型装着部と、下金型装着部と、油圧シリンダと、第１油圧回路と、第２油圧回路と、タンクと、切換バルブと、コントローラと、を備える。上金型装着部は、上金型が装着される。下金型装着部は、上金型装着部の下方に配置され、下金型が装着される。油圧シリンダは、下金型装着部に対して上金型装着部を接近または離間させるように上金型装着部を昇降する。第１油圧回路は、上金型装着部を下降させるための油を油圧シリンダに供給する。第２油圧回路は、上金型装着部を上昇させるための油を油圧シリンダに供給する。タンクは、油が貯留される。切換バルブは、第１油圧回路の油圧と第２油圧回路の油圧に応じて、タンクの接続先を第１油圧回路と第２油圧回路の間で切り換える。コントローラは、ワークのスプリングバック量を取得するために上金型装着部を上昇させてワークへの加圧を除く除荷動作において、タンクの接続先を第２油圧回路から第１油圧回路に切り換える切換バルブの切換動作に基づく情報を用いて除荷動作の終了を決定する。

【0008】

本開示の第２の態様にかかる曲げ加工方法は、プレスブレーキを用いたワークの曲げ加工方法であって、プレスブレーキは、上金型装着部と、下金型装着部と、油圧シリンダと、第１油圧回路と、第２油圧回路と、タンクと、切換バルブと、を備える。上金型装着部は、上金型が装着される。下金型装着部は、上金型装着部の下方に配置され、下金型が装着される。油圧シリンダは、下金型装着部に対して上金型装着部を接近または離間させるように上金型装着部を昇降する。第１油圧回路は、上金型装着部を下降させるための油を油圧シリンダ供給する。第２油圧回路は、上金型装着部を上昇させるための油を油圧シリンダ供給する。タンクは、油が貯留される。切換バルブは、第１油圧回路の油圧と第２油圧回路の油圧に応じて、タンクの接続先を第１油圧回路と第２油圧回路の間で切り換える。曲げ加工方法は、切換動作情報取得ステップと、決定ステップと、を備える。切換動作情報取得ステップは、ワークのスプリングバック量を取得するために上金型装着部を上昇させてワークへの加圧を除く除荷動作において、タンクの接続先を第２油圧回路から第１油圧回路に切り換える切換バルブの切換動作に基づく情報を取得する。決定ステップは、切換バルブの切換動作に基づく情報を用いて除荷動作の終了を決定する。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、スプリングバック量を検出するための工程を軽減することが可能なプレスブレーキおよび曲げ加工方法を提供することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示にかかる実施形態１におけるプレスブレーキの正面図。

【図2】図１のプレスブレーキの側面図。

【図3】（ａ）図１のプレスブレーキにおいて油圧シリンダが収縮した状態を示す断面図、（ｂ）図２（ａ）の油圧シリンダが伸長した状態を示す断面図、（ｃ）図２（ａ）のＡＡ´間の矢示断面図。

【図4】図１のプレスブレーキのラム駆動部の構成を示す図。

【図5】（ａ）～（ｆ）図１のプレスブレーキでワークの曲げ加工を行う際の制御の概要を説明するための模式図。

【図6】図５（ｃ）に示す除荷動作の開始からのラムの位置、第１圧力センサの圧力値、および第２圧力センサの圧力値の時間変化のグラフを示す図。

【図7】ラムを下降させてワークを折り曲げているときの作動油の流れを示す図。

【図8】除荷動作を開始した後の作動油の流れを示す図。

【図9】図８に示す状態よりも後の時刻において切換バルブが切り換わった状態の作動油の流れを示す図。

【図10】計測位置までラムを下降させた後に所定量ずつ上昇させたときの曲げ角度の変化と第２圧力センサの検出値の変化を示す図である。

【図11】図１のプレスブレーキ１の動作を示すフロー図。

【図12】本開示にかかる実施形態２におけるプレスブレーキのラム駆動部の構成を示す図。

【図13】本開示にかかる実施形態２におけるプレスブレーキの動作を示すフロー図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明にかかる実施の形態のプレスブレーキについて図面を参照しながら以下に説明する。

【0012】

（実施形態１）
以下に、本実施形態１のプレスブレーキ１について説明する。
（構成）
（プレスブレーキ１の概要）
図１は、本実施の形態のプレスブレーキ１の正面図である。図２は、本実施のプレスブレーキ１の側面構成を示す図である。

【0013】

本実施の形態のプレスブレーキ１は、パンチ２（上金型の一例）とダイ３（下金型の一例）によって板状のワークＷを曲げ加工するプレスブレーキであって、フレーム１０と、固定テーブル１１（下金型装着部の一例）と、ラム１２（上金型装着部の一例）と、角度検出部１３と、ラム駆動部１４と、コントローラ１５と、を有する。

【0014】

フレーム１０は、固定テーブル１１およびラム１２を支持する。図２に示すように、固定テーブル１１の上側にはダイ３が装着される。ラム１２の下側には、パンチ２が装着される。角度検出部１３は、ワークＷの折り曲げ角度を算出するための情報を検出する。ラム駆動部１４は、ラム１２を固定テーブル１１に接近または固定テーブル１１から離間させるように、昇降移動させる。コントローラ１５は、ワークＷの折り曲げ角度を算出する。コントローラ１５は、ラム駆動部１４を制御してラム１２を駆動する。

【0015】

（フレーム１０、固定テーブル１１、ラム１２）
フレーム１０は、左右方向に所定の間隔をおいて配置された一対のプレート部１０ａ、１０ｂを有している。プレート部１０ａ、１０ｂは、図２に示すように、側面視において略Ｃ字形状の部材である。

【0016】

固定テーブル１１は、プレート部１０ａ、１０ｂの下部に固定されており、上面にダイ３が装着可能である。ラム１２は、プレート部１０ａ、１０ｂの上部に昇降可能に支持されており、下面にパンチ２が装着可能である。ラム１２が下降してラム１２の下方に配置されている固定テーブル１１に接近し、ダイ３とパンチ２の協働によって、板状のワークＷに対して折り曲げ加工が行われる。なお、固定テーブル１１およびラム１２には、複数種類の形状の金型を装着可能である。

【0017】

（角度検出部１３）
角度検出部１３は、ワークＷの折り曲げ角度を算出するための情報を検出する。角度検出部１３は、第１角度検出部１３ａと、第２角度検出部１３ｂと、を有する。

【0018】

第１角度検出部１３ａは、固定テーブル１１の作業者が作業する側（図１の手前側であって表側（前側ともいう）、図２矢印Ｆ参照）に設けられており、ワークＷの表側の曲げ角度を検出する。図２では、曲げる前のワークＷが二点鎖線で示されており、曲げた後のワークＷが実線で示されている。本実施の形態における表側の曲げ角度θｆは、曲げられたワークＷの表側部分Ｗｆと鉛直方向Ｐとの間に形成される角度を示す。曲げる前の板状のワークＷではθｆは９０°となる。

【0019】

第２角度検出部１３ｂは、固定テーブル１１の作業者が作業する側の反対側（以下裏側（後側ともいう）、図２矢印Ｒ参照）に設けられており、ワークＷの裏側の曲げ角度を検出する。本実施の形態における裏側の曲げ角度θｒは、曲げられたワークＷの裏側部分Ｗｒと鉛直方向Ｐとの間に形成される角度を示す。曲げる前の板状のワークＷではθｒは９０°となる。

【0020】

本実施の形態におけるワークＷの曲げ角度とは、ワークＷの表側部分Ｗｆと裏側部分Ｗｒの間に形成される角であり、表側の曲げ角度θｆと裏側の曲げ角度θｒとの和である。

【0021】

第１角度検出部１３ａおよび第２角度検出部１３ｂは、それぞれ、光源２１と、ＣＣＤカメラ２２とを有する。光源２１は、線状の光を投射し、ワークＷの折り曲げ外面上に線状投光像を投影する。ＣＣＤカメラ２２は、光源２１による線状投光像を撮像する。折り曲げ角度に応じて線状投光像の傾斜角度が異なる。ＣＣＤカメラ２２は、撮像した線状投光像を示す投光像信号をコントローラ１５に送信する。コントローラ１５には、投光像信号が入力される。コントローラ１５は、線状投光像の傾斜角度からワークＷの折り曲げ角度を算出する。

【0022】

例えば、図１に示すように、表側から見て、表側の光源２１は表側のＣＣＤカメラ２２の右側に配置されており、表側から見て、裏側の光源２１は裏側のＣＣＤカメラ２２の右側に配置されている。なお、光源２１とＣＣＤカメラ２２の位置は左右逆であってもよい。

【0023】

（ラム駆動部１４）
ラム駆動部１４は、一対の油圧シリンダ２３（図１参照）と、それぞれの油圧シリンダ２３を駆動するシリンダ駆動部２４（後述する図４参照）と、を有する。一対の油圧シリンダ２３は、ラム１２を昇降する。シリンダ駆動部２４は、油圧シリンダ２３を伸縮する。

【0024】

（油圧シリンダ２３）
一対の油圧シリンダ２３は、ラム１２を昇降するためにラム１２の左右の端の上側に鉛直方向に沿って配置されている。一対の油圧シリンダ２３は、その伸縮方向が上下方向に一致するように配置されている。

【0025】

図３（ａ）は、油圧シリンダ２３が収縮した状態を示す断面図である。図３（ｂ）は、油圧シリンダ２３が伸長した状態を示す断面図である。油圧シリンダ２３は、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、シリンダチューブ３０と、ピストン部３１と、棒状部材３２と、第１伸長室３３と、第２伸長室３４と、収縮室３５と、を有する。

【0026】

シリンダチューブ３０は、円筒状であって、図１に示すフレーム１０に固定されている。ピストン部３１は、シリンダチューブ３０の内周面を摺動可能であり、ピストン４１と、ピストンロッド４２と、を有する。

【0027】

ピストン４１は、円柱形状であって、シリンダチューブ３０の内周面に接触しており、伸縮方向Ｘ（上下方向）に沿ってシリンダチューブ３０の内周面を摺動する。ピストンロッド４２は、円柱形状であって、上下方向に沿ってシリンダチューブ３０に挿入されており、その上端がピストン４１に固定されている。また、ピストンロッド４２の下端は、シリンダチューブ３０の下方においてラム１２に固定されている。

【0028】

ピストン４１の上面に形成された開口部４１ａから下方に向かってピストンロッド４２まで円柱形状の孔部４３が形成されている。孔部４３は、ピストンロッド４２を貫通しておらず、孔部４３の下端は閉じられている。

【0029】

棒状部材３２は、孔部４３の内周面に対して相対的に摺動可能であり、摺動部４４と、ロッド部４５とを有する。

【0030】

摺動部４４は、円柱形状であって、上下方向に沿って孔部４３の内周面を摺動する。ロッド部４５は、円柱形状であって、上下方向に沿ってシリンダチューブ３０に挿入されており、その下端が摺動部４４に固定されている。また、ロッド部４５は、上端がシリンダチューブ３０から突出するように配置されており、フレーム１０に固定されている。すなわち、棒状部材３２は、シリンダチューブ３０とともにフレーム１０に固定されており、移動しない。また、棒状部材３２には、上下方向に沿って油が流通するシリンダ流路４６が形成されている。このシリンダ流路４６は、摺動部４４の下面に開口部４６ａを有している。

【0031】

第１伸長室３３は、シリンダチューブ３０とピストン部３１と棒状部材３２によって囲まれた中空円柱状の空間である。第１伸長室３３は、ピストン部３１よりも上側に形成されており、棒状部材３２の周囲に形成された空間ともいえる。

【0032】

第１伸長室３３に作動油が供給されると、ピストン４１の円環状の上面４１ｂに圧力が付与され、ピストン部３１が下方に移動する。

【0033】

第２伸長室３４は、孔部４３内の円柱状の空間であって、ピストン部３１と棒状部材３２に囲まれた空間である。第２伸長室３４にシリンダ流路４６から作動油が供給されると、孔部４３の底面４３ａに圧力が付与され、ピストン部３１が下方に移動する。孔部４３の底面４３ａは、摺動部４４に対向するピストン部３１の面ともいえる。

【0034】

収縮室３５は、ピストン４１の下側であって、ピストンロッド４２とシリンダチューブ３０の間の中空円筒状の空間である。収縮室３５に作動油が供給されると、収縮室３５に面したピストン４１の円環状の下面４１ｃに圧力が付与され、ピストン部３１が上方に移動する。なお、収縮室３５は、円環状であるため、シリンダチューブ３０の底面３０ａも円環状であり、下面４１ｃと同じ面積である。

【0035】

図３（ｃ）は、図３（ａ）のＡＡ´間の矢示断面図である。

【0036】

図３（ｃ）の右斜め上から左斜め下方に向かうハッチングが施された領域が底面４３ａを示し、右斜め下から左斜め上方に向かうハッチングが施された領域がシリンダチューブ３０の底面３０ａを示す。図３（ｃ）に示す、底面４３ａと底面３０ａは同じ面積に形成されている。上述したように底面３０ａと下面４１ｃは同じ形状であるため、底面４３ａと下面４１ｃは同じ面積に設定されている。

【0037】

すなわち、伸長方向（上下方向ともいえる）に対して垂直な面であって第２伸長室３４に面する孔部４３の底面４３ａと、伸長方向に対して垂直な面であって収縮室３５に面するピストン４１の下面４１ｃは、同じ面積に設定されている。

【0038】

（シリンダ駆動部２４）
図４は、シリンダ駆動部２４の構成を示す油圧回路図である。図４に示すように、シリンダ駆動部２４は、油圧回路５０と、ポンプ５１と、サーボモータ５２と、タンク５３とを有する。

【0039】

ポンプ５１は、定容量型双方向ポンプであり、第１吐出口５１ａと第２吐出口５１ｂを有する。ポンプ５１は、第１吐出口５１ａおよび第２吐出口５１ｂのうち一方から油を吐出し他方から油を吸引する。

【0040】

サーボモータ５２は、ポンプ５１の回転を制御する。サーボモータ５２は、ラム１２の位置を検出するリニアセンサ１６（図２参照）の検出結果に基づいて制御される。サーボモータ５２の回転数を上げるとポンプ５１の吐出量が多くなる。サーボモータ５２の回転数を下げるとポンプ５１の吐出量は少なくなる。サーボモータ５２の回転方向を正逆反転すると、ポンプ５１の油の吐出方向が逆になる。サーボモータ５２をサーボ制御することによって、ラム１２のモーションを変えることができる。このようにポンプ５１をサーボモータ５２で直接駆動することで応答性がよい制御が可能になる。

【0041】

タンク５３には油が貯められている。

【0042】

（油圧回路５０）
油圧回路５０は、油圧シリンダ２３とポンプ５１とタンク５３の間を接続する。油圧回路５０は、図４に示すように、主に、第１メイン回路６１（第１油圧回路の一例）と、第２メイン回路６２（第２油圧回路の一例）と、第１伸長室油量調整回路６３と、タンク接続切換回路６４と、第１圧力センサ６５と、第２圧力センサ６６（圧力センサの一例）と、を有する。

【0043】

（第１メイン回路６１）
第１メイン回路６１は、ラム１２を下降させるための作動油を供給する回路である。第１メイン回路６１は、ポンプ５１の第１吐出口５１ａと、第１伸長室３３および第２伸長室３４との間を接続する。第１メイン回路６１は、主に、第１流路７１と、第２流路７２と、第３流路７３と、開閉バルブ７４とを有する。

【0044】

第１流路７１は、ポンプ５１の第１吐出口５１ａに接続されている。第２流路７２は、第１流路７１と第１伸長室３３の間を接続する。第３流路７３は、第１流路７１とシリンダ流路４６との間を接続する。開閉バルブ７４は、第２流路７２に設けられており、第２流路７２を開閉可能である。開閉バルブ７４としては、ソレノイドバルブが用いられる。この開閉バルブ７４によって、第１吐出口５１ａと第１伸長室３３との間における油の流通を遮断または開放できる。

【0045】

（第２メイン回路６２）
第２メイン回路６２は、ラム１２を上昇させるための作動油を供給する回路である。第２メイン回路６２は、ポンプ５１の第２吐出口５１ｂと収縮室３５との間を接続する。第２メイン回路６２は、第４流路８１と、チェックバルブ８２と、第５流路８３と、リリーフバルブ８４と、ストップバルブ８５と、を有している。第４流路８１は、ポンプ５１の第２吐出口５１ｂと収縮室３５との間を接続する。チェックバルブ８２は、第４流路８１に設けられており、第２吐出口５１ｂから収縮室３５の方向には油を流通可能とし、収縮室３５から第２吐出口５１ｂの方向には油の流通を遮断する。第５流路８３は、チェックバルブ８２をバイパスするように第４流路８１から分岐して第４流路８１に合流し、チェックバルブ８２と並列に配置されている。収縮室３５から第２吐出口５１ｂの方向に油が流通する際には、油は第５流路８３を通過する。

【0046】

リリーフバルブ８４は、いわゆるカウンターバランスバルブであり、第５流路８３に設けられている。収縮室３５から排出された油はチェックバルブ８２が第４流路８１に設けられているため第５流路８３に流れ込み、油の圧力が設定値以上になると、リリーフバルブ８４を押し開いて第２吐出口５１ｂに向かって流れる。リリーフバルブ８４の設定値を適切に設定することにより、ラム１２の自重による油圧シリンダ２３の下降を抑制でき、プラストルクによる油圧制御を行うことができる。

【0047】

ストップバルブ８５は、チェックバルブ８２およびリリーフバルブ８４と、第２吐出口５１ｂとの間であって、第４流路８１に２つ設けられている。これらストップバルブ８５は、作業者の安全を確保するために設けられており、これらが閉じた状態ではポンプ５１が駆動しても装置が動作しない。

【0048】

（第１伸長室油量調整回路６３）
第１伸長室油量調整回路６３は、第１伸長室３３とタンク５３の間を接続し、第１伸長室３３に油を供給または第１伸長室３３から油を排出する。

【0049】

本実施の形態では、ラム１２を高速で下降させる際には、ポンプ５１からの油を第１伸長室３３に供給せず、第２伸長室３４にのみ供給する。このように、ポンプ５１からの油を第２伸長室３４にのみ供給して油圧シリンダ２３を伸長させる際、第１伸長室３３を真空状態にしないように、第１伸長室油量調整回路６３から第１伸長室３３に油が供給される。また、ラム１２を高速で上昇させる際には、第１伸長室３３から余分な油が排出される。

【0050】

第１伸長室油量調整回路６３は、主に、プレフィルバルブ９１と、制御バルブ９２と、第６流路９３と、第７流路９４とを有する。第６流路９３は、第１伸長室３３とタンク５３との間を接続する。プレフィルバルブ９１は、第６流路９３に設けられている。

【0051】

第７流路９４は、第４流路８１のストップバルブ８５と第２吐出口５１ｂの間の部分と、プレフィルバルブ９１との間を接続している。制御バルブ９２は、ソレノイドバルブであって、第７流路９４に設けられており、第４流路８１からプレフィルバルブ９１への油の流通を開閉する。

【0052】

プレフィルバルブ９１は、第７流路９４から作動油が供給されないときには、第６流路９３を通ってタンク５３の油を第１伸長室３３へと供給可能とし、逆方向への油の流通を遮断する。ラム１２を高速で下降させるときは、第７流路９４から作動油が供給されておらず、ピストン部３１の下降に伴ってタンク５３から油が第１伸長室３３に補充される。一方、ラム１２を高速で上昇させるときは、制御バルブ９２が開状態となり、第７流路９４から作動油がプレフィルバルブ９１へと供給される。この作動油の供給によりプレフィルバルブ９１は逆方向への油の流通が可能なように開かれ、第１伸長室３３の油が第６流路９３を通ってタンク５３に流通可能な状態となる。これにより、ピストン部３１の上昇に伴って第１伸長室３３からタンク５３へと油が排出される。

【0053】

（タンク接続切換回路６４）
タンク接続切換回路６４は、第１メイン回路６１または第２メイン回路６２をタンク５３に接続する。タンク接続切換回路６４は、第８流路１０１と、第９流路１０２と、第１０流路１０３と、切換バルブ１０４と、第１１流路１０５と、リリーフバルブ１０６と、第１２流路１０７と、チェックバルブ１０８と、第１３流路１０９と、リリーフバルブ１１０と、第１４流路１１１と、チェックバルブ１１２と、を有する。

【0054】

第８流路１０１は、第１メイン回路６１の第１流路７１と切換バルブ１０４との間を接続する。第９流路１０２は、第２メイン回路６２の第４流路８１と切換バルブ１０４との間を接続する。第１０流路１０３は、切換バルブ１０４とタンク５３との間を接続する。

【0055】

切換バルブ１０４は、３つのポートＰ１～Ｐ３を有し、弁体が３つの位置Ｑ１～Ｑ３をとることが可能なバルブである。ポートＰ１には第８流路１０１が接続されている。ポートＰ２には第９流路１０２が接続されている。ポートＰ３には、第１０流路１０３が接続されている。弁体が図４における左側の位置Ｑ１に移動した場合、切換バルブ１０４はポートＰ１とポートＰ３を接続する。これにより、第８流路１０１と第１０流路１０３が接続され、第１流路７１とタンク５３が接続される。弁体が図４における中央の位置Ｑ２に移動した場合、切換バルブ１０４はポートＰ１～Ｐ３の全てを遮断する。弁体が図４における右側の位置Ｑ３に移動した場合、切換バルブ１０４はポートＰ２とポートＰ３を接続する。これにより、第９流路１０２と第１０流路１０３が接続され、第４流路８１とタンク５３が接続される。

【0056】

切換バルブ１０４は、パイロット圧によって弁体が位置Ｑ１～Ｑ３に移動する。パイロット圧は、第８流路１０１を流通する作動油の圧力と、第９流路１０２を流通する作動油の圧力が用いられる。例えば、第８流路１０１を流通する作動油の圧力と第９流路１０２を流通する作動油の所定の圧力バランスのときに弁体は位置Ｑ２に位置し、第８流路１０１と第９流路１０２と第１０流路１０３の全ての接続が遮断されている。所定の圧力バランスのときと比較して、第１メイン回路６１から第８流路１０１に流れ込む作動油の圧力が、第２メイン回路６２から第９流路１０２に流れ込む作動油の圧力に対して相対的に高くなって圧力バランスが変化すると、弁体は位置Ｑ３に移動して第１メイン回路６１とタンク５３の間は遮断され、第２メイン回路６２とタンク５３が接続される。一方、所定の圧力バランスのときと比較して、第２メイン回路６２から第９流路１０２に流れ込む作動油の圧力が、第１メイン回路６１から第８流路１０１に流れ込む作動油の圧力に対して相対的に高くなって圧力バランスが変化すると、弁体は位置Ｑ１に移動して第２メイン回路６２とタンク５３の間は遮断され、第１メイン回路６１とタンク５３が接続される。

【0057】

第１１流路１０５は、第８流路１０１と第１０流路１０３とを接続する。リリーフバルブ１０６は、第１１流路１０５に配置されている。リリーフバルブ１０６は、第１メイン回路６１に所定以上の圧力が生じた場合に作動油をタンク５３に逃がす安全弁である。第１２流路１０７は、第８流路１０１と第１０流路１０３とを接続する。チェックバルブ１０８は、第１２流路１０７に配置されている。チェックバルブ１０８は、第１０流路１０３から第８流路１０１への作動油の流通を可能にするが、その逆の作動油の流通を遮断する。これにより第１メイン回路６１における作動油の量が不足したときにタンク５３から第１メイン回路６１に作動油が供給される。

【0058】

第１３流路１０９は、第９流路１０２と第１０流路１０３とを接続する。リリーフバルブ１１０は、第１３流路１０９に配置されている。リリーフバルブ１１０は、第２メイン回路６２に所定以上の圧力が生じた場合に作動油をタンク５３に逃がす安全弁である。第１４流路１１１は、第９流路１０２と第１０流路１０３とを接続する。チェックバルブ１１２は、第１４流路１１１に配置されている。チェックバルブ１１２は、第１０流路１０３から第９流路１０２への作動油の流通を可能にするが、その逆の作動油の流通を遮断する。これにより第２メイン回路６２における作動油の量が不足したときにタンク５３から第２メイン回路６２に作動油が供給される。

【0059】

（第１圧力センサ６５、第２圧力センサ６６）
第１圧力センサ６５は、第１メイン回路６１、すなわち、ラム１２を下降させるための作動油を供給する回路に配置されている。第１圧力センサ６５は第１メイン回路６１における第２流路７２に配置されており、第２流路７２に生じる作動油の圧力を計測する。第１圧力センサ６５は、検出した圧力値を検出値信号としてコントローラ１５に出力する。第１圧力センサ６５は、第２流路７２を通じて第１伸長室３３に流れ込む作動油の圧力を計測するため、ラム１２を下降させる際に生じる圧力を計測することができる。

【0060】

第２圧力センサ６６は、第２メイン回路６２、すなわち、ラム１２を上昇させるための作動油を供給する回路に配置されている。第２圧力センサ６６は、第２メイン回路６２における第４流路８１のチェックバルブ８２と収縮室３５の間に配置されている。第２圧力センサ６６は、検出した圧力値を検出値信号としてコントローラ１５に出力する。第２圧力センサ６６は、第４流路８１を通じて収縮室３５に流れ込む作動油の圧力を計測するため、ラム１２を上昇させる際に生じる圧力を計測することができる。

【0061】

（コントローラ１５）
コントローラ１５は、CPUなどのプロセッサを含む。プロセッサは、プレスブレーキ１の制御のための処理を行う。コントローラ１５は、記憶装置を含む。記憶装置は、RAM或いはROMなどのメモリ、及び、HDD（Hard Disk Drive）或いはSSD（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含む。記憶装置は、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記憶媒体の一例である。記憶装置は、プレスブレーキ１の制御のためのデータ及びプログラムを記憶している。

【0062】

図２に示すように、ラム１２の位置を検出するリニアセンサ１６が設けられており、リニアセンサ１６によって検出された位置信号がコントローラ１５に入力される。サーボモータ５２は、サーボアンプを介してコントローラ１５に接続されている。

【0063】

コントローラ１５には、第１角度検出部１３ａのＣＣＤカメラ２２から投光像信号が入力され、第２角度検出部１３ｂのＣＣＤカメラ２２から投光像信号が入力される。コントローラ１５は、投光像信号から得られる線状投光像の傾斜に基づいてワークＷの折り曲げ角度を求める。例えば、コントローラ１５は、線状投光像の傾斜角度に対する折り曲げ角度のテーブルを記憶している。テーブルには、複数の傾斜角度の各々に対応する折り曲げ角度が予め記憶されている。このテーブルに基づいて、コントローラ１５は入力された線状投光像の傾斜角度から折り曲げ角度を求めることができる。コントローラ１５は、第１角度検出部１３ａのＣＣＤカメラ２２からの投光像信号から表側の曲げ角度θｆを求める。コントローラ１５は、第２角度検出部１３ｂのＣＣＤカメラ２２からの投光像信号から裏側の曲げ角度θｒを算出する。コントローラ１５は、表側の曲げ角度θｆと裏側の曲げ角度θｒを足すことによって、ワークＷの折り曲げ角度を求める。

【0064】

コントローラ１５には、操作部１７が接続されている。作業者は、操作部１７を介して操作の入力を行う。操作部１７は、操作盤およびフートスイッチ等を有する。操作盤は、モニター、プレス条件の設定スイッチ等を含む。フートスイッチは、油圧シリンダ２３を駆動してラム１２を昇降させる足踏みスイッチである。

【0065】

コントローラ１５は、操作部１７によって入力された設定に従うように、リニアセンサ１６で検出された位置信号に基づいてサーボアンプに信号を送信してサーボモータ５２の制御を行い、油圧シリンダ２３を駆動する。また、コントローラ１５は、油圧回路５０の制御も行う。例えば、コントローラ１５は、開閉バルブ７４の開閉を制御して第１伸長室３３への油の供給または供給の停止を行う。また、コントローラ１５は、制御バルブ９２の開閉を制御してプレフィルバルブ９１を開き、逆向きの油の流通（第１伸長室３３からタンク５３への流通）を可能とする。

【0066】

（コントローラ１５によるラム１２の制御の概要）
コントローラ１５は、ワークＷを折り曲げ加工する場合、以下に示すようにラム１２を駆動する。図５（ａ）～図５（ｆ）はワークＷの曲げ加工を行う際のプレスブレーキ１の制御の概要を説明するための模式図である。

【0067】

図５（ａ）に示すように、コントローラ１５は、サーボモータ５２を駆動することによって第１伸長室３３および第２伸長室３４に作動油を供給し、ラム１２を下降させる。コントローラ１５は、ラム１２を所定の計測位置まで下降させてワークＷの折り曲げを行う。コントローラ１５は、所定の計測位置までラム１２を下降させるとサーボモータ５２を停止して作動油の供給を停止し、ラム１２を所定位置で停止する。

【0068】

次に、図５（ｂ）に示すように、コントローラ１５は、角度検出部１３の投光像信号に基づいてワークＷの折り曲げ角度を求める。

【0069】

次に、図５（ｃ）に示すように、コントローラ１５は、サーボモータ５２を駆動することによって収縮室３５に作動油を供給し、ラム１２を上昇させて、ワークＷへの加圧の除荷動作を開始する。除荷を行うに従ってスプリングバックによってワークＷの折り曲げ角度が大きくなっていく（矢印参照）。コントローラ１５は、除荷動作の終了した状態で、サーボモータ５２を停止して作動油の供給を停止し、図５（ｄ）に示すようにラム１２を停止する。除荷動作の終了した状態とは、パンチ２がワークＷに接触し、且つワークＷにパンチ２からの圧力が付与されていない状態となる。

【0070】

次に、ラム１２を停止した状態で、図５（ｄ）に示すようにコントローラ１５は、角度検出部１３の投光像信号に基づいてワークＷの折り曲げ角度を求める。図５（ｄ）で求めたワークＷの折り曲げ角度は、ワークＷのスプリングバックにより、図５（ｂ）で検出した折り曲げ角度よりも大きくなっている。コントローラ１５は、図５（ｄ）において求めた折り曲げ角度と図５（ｂ）において求めた折り曲げ角度とからスプリングバック量を求める。

【0071】

次に、コントローラ１５は、スプリングバック量に基づいてラム１２の最終目標位置を設定する。そして、図５（ｅ）に示すように、コントローラ１５は、サーボモータ５２を駆動して第１伸長室３３および第２伸長室３４に作動油を供給し、最終目標位置までラム１２を下降させる。

【0072】

次に、最終目標位置までラム１２を下降させた後、図５（ｆ）に示すように、コントローラ１５は、サーボモータ５２を制御することによって収縮室３５に作動油を供給し、ラム１２を上昇させる。これによって折り曲げ加工が終了する。

【0073】

本実施形態では、コントローラ１５は、第２圧力センサ６６の検出値の変化に基づいて、上述した除荷動作の終了を決定する。次に、コントローラ１５による除荷動作の終了の決定について以下に説明する。

【0074】

（除荷動作の終了の決定）
図６は、図５（ｃ）に示す除荷動作の開始からのラム１２の位置、第１圧力センサ６５の圧力値、および第２圧力センサ６６の圧力値の時間変化のグラフを示す図である。横軸が時間変化を示す。時刻０が除荷動作の開始時を示す。左側の縦軸は、ラム１２の位置（ｍｍ）を示す。右側の縦軸は、圧力値（ＭＰａ）を示す。ラム１２の位置の時間変化のグラフはｇ１（実線）で示され、第１圧力センサ６５の圧力値の時間変化のグラフはｇ３（二点鎖線）で示され、第２圧力センサ６６の圧力値の時間変化のグラフはｇ２（一点鎖線）で示されている。図６には、除荷動作を開始したタイミングが時刻０で示され、除荷動作が終了したタイミングが時刻ｔｅとして示されている。

【0075】

図７は、ラム１２を下降させてワークＷを折り曲げているときの作動油の流れを示す図である。図７は、図６における時刻０よりも前の時刻ｔ１における作動油の流れを示す図である。図７では、ポンプ５１から第１伸長室３３および第２伸長室３４に向かって供給される作動油の流れが太線で示され、収縮室３５からポンプ５１に向かって排出される作動油の流れが一点鎖線で示されている。図７に示すように、ラム１２を下降させているときは、ポンプ５１の第１吐出口５１ａから第１流路７１および第２流路７２を経て第１伸長室３３に作動油が供給され、第１流路７１および第３流路７３を経て第２伸長室３４に作動油が供給され、ピストン部３１が下方に移動する。また、第１吐出口５１ａから吐出された作動油は、第８流路１０１に流れ込む。

【0076】

ピストン部３１の下降に伴い、収縮室３５から排出された作動油は、第５流路８３を通って、第４流路８１に流れ込み、ポンプ５１へと戻る。また、タンク５３から第４流路８１に作動油が流れ込む。

【0077】

ラム１２の下降時には、第１流路７１を流れる作動油の圧力が高くなる。そのため、第８流路１０１に流れ込んだ作動油がパイロット圧として作用して切換バルブ１０４の弁体が第３位置Ｑ３に移動する。これによって、第８流路１０１は遮断され、第９流路１０２と第１０流路１０３が接続される。第９流路１０２と第１０流路１０３の接続によって、作動油は、タンク５３から第１０流路１０３および第９流路１０２を経て第４流路８１に流れ込む。

【0078】

なお、時刻ｔ１における第２圧力センサ６６による圧力値は、カウンターバランスバルブであるリリーフバルブ８４の設定圧力となっている。第１圧力センサ６５による圧力値は加圧状態となっている。

【0079】

図８は、図５（ｂ）に示した計測位置からラム１２を上昇させることによって除荷動作を開始した後（図６における時刻０とｔ２の間の区間）における作動油の流れを示す図である。図８では、第１伸長室３３および第２伸長室３４からポンプ５１に向かって排出される作動油の流れが太線で示され、ポンプ５１から収縮室３５に向かって供給される作動油の流れが一点鎖線で示されている。

【0080】

図８に示すように、ラム１２を上昇させているときは、ポンプ５１の第２吐出口５１ｂから第４流路８１を経て収縮室３５に作動油が供給され、ピストン部３１が上方に移動する。また、第２吐出口５１ｂから吐出された作動油は、第９流路１０２に流れ込む。

【0081】

ピストン部３１の上昇に伴い、第１伸長室３３から排出された作動油は、第２流路７２を通って第１流路７１に流れ込む。また、第２伸長室３４から排出された作動油は、第３流路７３を通って第１流路７１に流れ込む。第１流路７１に流れ込んだ作動油が、ポンプ５１に戻るとともに、第８流路１０１に流れ込む。

【0082】

図８に示すように、第９流路１０２に流れ込んだ作動油の圧力と第８流路１０１に流れ込んだ作動油の圧力のバランスの変化が十分ではないため、弁体が移動せず、位置Ｑ３に配置されている。このため、第９流路１０２はタンク５３と接続されている。

【0083】

図９は、時刻ｔ２以降における作動油の流れを示す図である。図９では、第１伸長室３３および第２伸長室３４からポンプ５１に向かって排出される作動油の流れが太線で示され、ポンプ５１から収縮室３５に向かって供給される作動油の流れが一点鎖線で示されている。

【0084】

図９に示す状態では、第８流路１０１に流れ込んだ作動油の圧力が下がり、第９流路１０２に流れ込んだ作動油の圧力が相対的に高くなるため、圧力バランスが変化し、弁体が位置Ｑ１に移動する。これにより、第８流路１０１と第１０流路１０３が接続され、第９流路１０２は遮断される。第９流路１０２がタンク５３と繋がっている状態（図８の状態）では、第２メイン回路６２がタンク５３と繋がっているため、収縮室３５に作動油を供給しても第２圧力センサ６６の圧力値が増加しなかったが、第９流路１０２が遮断されると（図９の状態になると）、図６に示すように第２圧力センサ６６による圧力値が急激に増加する。

【0085】

更に、続けてラム１２を上昇させると、図６に示すように、除荷動作が終了したタイミングｔｅとなる。除荷動作の終了した状態では、パンチ２とワークＷの状態は、パンチ２がワークＷに接触し、且つワークＷにパンチ２からの圧力が付与されていない状態となる。

【0086】

このように、除荷動作の終了（時刻ｔｅ参照）は、ラム１２を上昇させるために油圧シリンダ２３の収縮室３５に供給する作動油の圧力値が上昇した時刻ｔ２の後に生じる。

【0087】

コントローラ１５は、第２圧力センサ６６から入力される検出値信号から、圧力値が上昇する上昇タイミングｔ２を検出する。コントローラ１５は、上昇タイミングｔ２を用いて、除荷動作の終了を決定する。

【0088】

コントローラ１５は、圧力が上昇する上昇タイミングｔ２を検出した後、ラム１２を所定量上昇させるごとにワークＷの折れ曲がり角度を求め、所定量上昇させる前後における折れ曲がり角度の変化量を求める。コントローラ１５は、変化量が所定閾値以下になるまで、ラム１２の指定量の上昇と降り曲がり角度の変化量の計算を繰り返し、変化量が所定閾値以下に達した状態を除荷動作の終了と決定する。

【0089】

図１０は、図５（ｂ）に示す計測位置までラム１２を下降させた後に所定量ずつ上昇させたときの曲げ角度の変化と第２圧力センサ６６の圧力値の変化を示す図である。横軸は、所定位置からの上昇量を示す。左側の縦軸は、曲げ角度を示す。右側の縦軸は、圧力値を示す。所定量ずつラム１２を上昇させたときの曲げ角度の変化のグラフがｇ４（太線）で示され、所定量ずつラム１２を上昇させたときの第２圧力センサ６６の圧力値の変化のグラフがｇ５（細線）で示されている。

【0090】

また、所定の計測位置からラム１２を１回所定量分上昇させたポイントが１で示され、ラム１２を所定量上昇させた回数が記されている。

【0091】

グラフｇ４に示すように、ラム１２を所定量上昇させるごとに曲げ角度がスプリングバックによって増加する。９回目から１１回目までは変化が少ないため、例えば、９回目と１０回目の曲げ角度の変化量が所定閾値以内となり、１０回目を除荷動作が終了した状態とすることができる。なお、１２回目においてパンチ２がワークＷから離間する。

【0092】

グラフｇ５に示すように、第２圧力センサ６６の圧力値は５回目において上昇している。すなわち、上述した圧力値の上昇タイミングは５回目となっている。

【0093】

上述したように除荷動作の終了は圧力が上昇した後に生じる。そのため、本実施形態のコントローラ１５は、第２圧力センサ６６の圧力値（切換バルブの切換動作に基づく情報の一例）の上昇を検出すると、その後にラム１２の上昇および変化量の判定を５回繰り返すことで除荷終了タイミングを決定することができる。

【0094】

一方、圧力値の上昇タイミングを検出しない場合、計測位置からラム１２の上昇および変化量の判定を行う必要があり、図１０に示す例では、１０回行う必要がある。

【0095】

このように、本実施形態では、圧力値の上昇タイミングを検出することによって、上昇タイミングまでの曲げ角度の変化量の判定を行う必要がなくなるため、除荷動作の終了の決定を軽減することができる。

【0096】

（動作）
次に、本実施形態のプレスブレーキ１の曲げ加工方法について説明する。図１１は、本実施形態のプレスブレーキ１の動作を示すフロー図である。

【0097】

はじめに、ステップＳ１０において、コントローラ１５は、作業者が操作部１７へ操作入力したことを検出する。

【0098】

次に、ステップＳ１１において、コントローラ１５は、ラム１２を所定の計測位置まで下降させて停止する。具体的には、コントローラ１５は、サーボモータ５２を制御してポンプ５１を駆動させて油圧シリンダ２３を伸長させる。ここで、ラム１２を下降させる際に、はじめは、開閉バルブ７４が閉じた状態でポンプ５１は第１吐出口５１ａから油を吐出し、第２吐出口５１ｂから油を吸引する。これにより、ポンプ５１から吐出された作動油は第１流路７１、第３流路７３、およびシリンダ流路４６を順に通って第２伸長室３４に流入する。一方、第２流路７２は遮断されているため、ポンプ５１からの作動油は第１伸長室３３には供給されない。このように、ポンプ５１からの作動油を断面積の小さい第２伸長室３４にのみ供給することにより、ラム１２を高速で下降させることができる。そして、パンチ２がワークＷに接触するよりも上方で、コントローラ１５は、開閉バルブ７４を開状態に切替える。これにより、ポンプ５１から吐出された作動油が第２流路７２を通って第１伸長室３３に流入する。なお、第２伸長室３４への作動油の供給は継続されている。このように、第１伸長室３３及び第２伸長室３４へ作動油を供給することにより、作動油の供給部分が増えることになり、下降速度が遅くなり、加圧力が増す。そして、ラム１２が所定の計測位置まで下降する間に、ワークＷの曲げ加工が行われる。

【0099】

次に、ステップＳ１２において、コントローラ１５は、角度検出部１３からの投光像信号に基づいて、ワークＷの折り曲げ角度を求める。

【0100】

次に、ステップＳ１３において、コントローラ１５は、計測位置からラム１２を一定の速度で上昇させ、除荷動作を開始する。具体的には、コントローラ１５は、サーボモータ５２を一定の回転数で駆動するように制御してポンプ５１を駆動させて油圧シリンダ２３の収縮室３５に作動油を供給する。

【0101】

次に、ステップＳ１４において、コントローラ１５は、第２圧力センサ６６からの検出値信号に基づいて、第２圧力センサ６６の圧力値（図１１では引上側圧力と記載）が上昇したか否かを判定する。圧力値が上昇していない場合、制御はステップＳ１３に戻り、ラム１２の上昇が継続される。ステップＳ１４は、切換動作情報取得ステップの一例に対応する。

【0102】

一方、ステップＳ１４において圧力値が上昇したと判定すると、ステップＳ１５において、コントローラ１５はラム１２を停止する。具体的には、コントローラ１５は、サーボモータ５２を停止してポンプ５１を停止し、収縮室３５への作動油の供給を停止する。コントローラ１５は、圧力値の上昇を検出することによって、図６の時刻ｔ２を検出できる。なお、例えば、第２圧力センサ６６から入力される圧力値が前回入力された圧力値よりも所定閾値量以上大きい場合に、コントローラ１５は、圧力値が上昇したと判定することができる。

【0103】

次に、ステップＳ１６において、コントローラ１５は、角度検出部１３からの投光像信号に基づいて、ワークＷの折り曲げ角度を求める。

【0104】

次に、ステップＳ１７において、コントローラ１５は、ラム１２を所定量だけ上昇させる。具体的には、コントローラ１５は、サーボモータ５２を駆動してラム１２が一定幅で動くように油圧シリンダ２３の収縮室３５に作動油を供給する。所定量としてはスプリングバックによる折り曲げ角度の変化を計測できる程度の量であって、出来るだけ少ない方が好ましい。所定量が大きい場合、パンチ２がワークＷから離間することが発生し、ワークＷの加工不良となるためである。

【0105】

次に、ステップＳ１８において、コントローラ１５は、角度検出部１３からの投光像信号に基づいて、ワークＷの折り曲げ角度を求める。

【0106】

次に、ステップＳ１９において、コントローラ１５は、ステップＳ１６において求めた折り曲げ角度からの、ステップＳ１９において求めた折り曲げ角度の変化量を計算する。

【0107】

次に、ステップＳ２０において、コントローラ１５は、変化量が所定閾値以下であるか否かを判定する。変化量が所定閾値よりも大きい場合は、制御はステップＳ１７に戻り、コントローラ１５は、ラム１２を所定量だけ上昇させる。次に、ステップＳ１８において、コントローラ１５は、ワークＷの折り曲げ角度の計測を行い、ステップＳ１９において、今回のステップＳ１８におけるワークＷの折り曲げ角度の、前回のステップＳ１８におけるワークＷの折り曲げ角度からの変化量を計算する。次に、ステップＳ２０において、コントローラ１５は、変化量が所定閾値以下であるか否かを判定する。このように、ステップＳ２０において、変化量が所定閾値以下になるまで、ステップＳ１７～ステップＳ１９が繰り返される。ステップＳ２０において変化量が所定閾値以下であると判定されると、制御はステップＳ２１に進む。変化量が所定閾値以下になった状態が、除荷動作の終了した状態であり、図６の時刻ｔｅに相当する。ステップＳ１５～ステップＳ２０は、決定ステップの一例に対応する。

【0108】

ステップＳ２１において、コントローラ１５は、ステップＳ１２における計測位置での折り曲げ角度と、除荷動作の終了した状態における折り曲げ角度に基づいて、スプリングバック量を求める。スプリングバック量は、例えば、計測位置での折り曲げ角度からの、除荷動作の終了した状態における折り曲げ角度の変化量で表わされる。

【0109】

次に、ステップＳ２２において、コントローラ１５は、スプリングバック量から演算によってラム１２の最終目標位置を求める。これによって、コントローラ１５は、計測位置からの下方への移動量（押し込み量）を決定することができる。

【0110】

次に、ステップＳ２３において、コントローラ１５は、最終目標位置までラム１２を下降する。コントローラ１５は、サーボモータ５２を制御してポンプ５１を駆動させて、第１伸長室３３および第２伸長室３４に作動油を供給する。

【0111】

次に、ステップＳ２４において、コントローラ１５は、ラム１２を最終目標位置から上昇させ、折り曲げ加工が終了する。具体的には、コントローラ１５は、サーボモータ５２を制御してポンプ５１を駆動させて油圧シリンダ２３の収縮室３５に作動油を供給し、ラム１２を上昇させる。

【0112】

本実施形態１のプレスブレーキ１では、ワークＷのスプリングバック量を取得するためにラム１２を上昇させてワークＷへの加圧を除く除荷動作において、第１メイン回路６１と第２メイン回路６２の油圧に応じて切換バルブ１０４がタンク５３の接続先を第２メイン回路６２から第１メイン回路６１に切り換える切換動作によって、第２メイン回路６２の圧力値の上昇が生じる。この第２メイン回路６２の圧力値の上昇を用いて除荷動作の終了が決定される。

【0113】

計測位置からラム１２を上昇させる除荷動作の終了は、第２圧力センサ６６の圧力値の上昇タイミングよりも後になるため、上昇タイミングからラム１２を少しずつ上昇させて除荷動作の終了を決定することで、計測位置からラム１２を少しずつ上昇させて除荷動作の終了を決定するよりも、工程を軽減することができる。このため、スプリングバック量を検出するための工程も軽減することができる。

【0114】

（実施形態２）
上記実施形態１では、圧力値の上昇を用いて除荷動作の終了を決定しているが、本実施形態２では、ラム１２の速度変化を用いて除荷動作の終了を決定する。
図１２は、本実施形態２のプレスブレーキ１のラム駆動部１４´の構成を示す図である。本実施形態２におけるプレスブレーキのラム駆動部１４´には、実施形態１のラム駆動部１４と比較して、第２圧力センサ６６が設けられていない。それ以外の構成は、実施形態１のラム駆動部１４と同様である。

【0115】

上記実施形態１で述べたように、除荷動作において、切換バルブ１０４がタンク５３の接続先を第２メイン回路６２から第１メイン回路６１に切り換えると、図６の時刻ｔ２に示すように第２メイン回路６２の圧力が上昇する。ここで、図６より、時刻ｔ２の直後であって時刻ｔｅよりも前の時刻ｔ３において、時刻ｔ３の前よりも時刻ｔ３の後の方がグラフｇ１の傾きが急になっていることがわかる。これは、第２メイン回路６２の圧力が上昇すると、サーボモータ５２を一定の回転数で駆動しているため、ラム１２の速度も時刻ｔ３において急に上昇するためである。

【0116】

本実施形態２では、圧力値の上昇ではなく、ラム１２の速度の上昇を検出し、その後にラム１２の上昇およびワークの折り曲げ角度の変化量の判定を繰り返して除荷動作の終了を決定する。コントローラ１５は、リニアセンサ１６（速度情報検出センサの一例）からラム１２の位置情報を取得している。例えば、所定時間ごとに位置情報を取得する場合、コントローラ１５は、所定時間におけるラム１２の移動距離からラム１２の速度（切換バルブの切換動作に基づく情報の一例）を求めることができる。コントローラ１５は、除荷動作において、求めたラム１２の速度が所定の閾値速度以上になった場合にラム１２の速度が急に上昇したと判定する。所定の閾値速度は、時刻０から時刻ｔ３までのラム１２の速度よりも大きく時刻ｔ３以降のラム１２の速度より小さい値に設定すればよい。また、グラフｇ１に示すように、ラム１２の速度が急に上昇するときを検出すればよいため、所定時間におけるラム１２の速度の変化量が所定量以上になったことを検出することによって時刻ｔ３を検出してもよい。

【0117】

図１３は、本実施形態２のプレスブレーキ１の動作を示すフロー図である。図１３に示すフロー図は、実施形態１の図１１に示すフロー図と比較するとステップＳ１４の判定が異なる。

【0118】

本実施形態２のプレスブレーキ１は、ステップＳ１０～ステップＳ１３までの動作は、実施形態１と同じである。ステップＳ１３において、計測位置からラム１２を一定の速度で上昇させ、除荷動作を開始すると、次に、ステップＳ１４０において、コントローラ１５は、リニアセンサ１６からの位置情報からラム１２の速度を算出してラム１２の速度が上昇して閾値速度以上に達したか否かを判定する。ラム１２の速度が閾値速度以上に達していない場合、制御はステップＳ１３に戻り、ラム１２の上昇が継続される。ステップＳ１４０は、切換動作情報取得ステップの一例に対応する。

【0119】

一方、ステップＳ１４０において、ラム１２の速度が閾値速度以上に達したと判定されると、ステップＳ１５において、コントローラ１５はラム１２を停止する。以降のステップＳ１６～Ｓ２４は、実施形態１と同様である。

【0120】

以上のように、本実施形態２のプレスブレーキ１は、ワークＷのスプリングバック量を取得するためにラム１２を上昇させてワークＷへの加圧を除く除荷動作において、切換バルブ１０４がタンク５３の接続先を第２メイン回路６２から第１メイン回路６１に切り換える切換動作によって生じるラム１２の速度の増加を用いて除荷動作の終了を決定する。これにより、スプリングバック量を検出するための工程を軽減することができる。

【0121】

（他の実施の形態）
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0122】

（Ａ）
上記実施形態では、第２圧力センサ６６の圧力値が上昇した上昇タイミングから除荷動作の終了を決定するために、ラム１２を少しずつ上昇させて折り曲げ角度の変化量を求めているが、これに限らなくてもよい。例えば、上昇タイミングから所定時間経過したタイミングを除荷動作の終了としてもよい。この場合、所定時間は、金属材料と板厚の組み合わせごとに予めテーブルとして求められ、そのテーブルをコントローラ１５が記憶していてもよい。コントローラ１５は、操作部１７に入力された金属材料と板厚のデータに基づいて所定時間を求め、上昇タイミングから所定時間経過したタイミングを除荷動作の終了として決定する。なお、コントローラ１５が予め所定時間を記憶しておらず、入力された金属材料と板厚と、ラム１２の速度のデータから計算式を用いて所定時間を求めてもよい。また、所定時間を求める際に、ラム１２の速度を考慮してもよい。

【0123】

（Ｂ）
上記実施形態では、第２圧力センサ６６の圧力値が上昇した上昇タイミングを用いて、除荷動作の終了を決定しているが、これに限らなくてもよく、第２圧力センサ６６の圧力値を用いて除荷動作の終了を決定できればよい。図６のグラフｇ２に示すように、除荷動作を開始すると、第２圧力センサ６６の圧力値はリリーフバルブ８４の設定圧から下がるが、切換バルブ１０４の動作によって第２圧力センサ６６の圧直値が増加して第２圧力センサ６６の圧力値が再びリリーフバルブ８４の設定圧まで戻ったタイミングを除荷動作の終了としてもよい。

【0124】

（Ｃ）
上記実施形態では、油圧シリンダ２３は、第１伸長室３３と第２伸長室３４を有しているが、伸長室を１つだけ有していてもよい。

【0125】

（Ｄ）
上記実施形態では、リリーフバルブ８４が設けられているが、これに限らなくても良く、例えばアキュムレータが設けられていてもよい。要するに、ラム１２が自重で落下することを抑制できるカウンター力を発揮できさえすればよい。

【0126】

（Ｅ）
上記実施形態１では、切換バルブの切換動作に基づく情報の一例として第２圧力センサ６６の圧力値が用いられ、実施形態２では、切換バルブの切換動作に基づく情報の一例としてラム１２の速度が用いられているが、これらに限られなくてもよい。例えば、切換バルブ１０４から切換信号を出力する構成として、切換バルブの切換動作に基づく情報の一例として切換バルブ１０４から切換信号が用いられてもよい。この場合、図１１を用いて説明すると、コントローラ１５は、ステップＳ１３において除荷動作を開始した後に切換バルブ１０４からの切換信号を受信すると、ステップＳ１５においてラム１２を停止する。

【0127】

（Ｆ）
上記実施の形態では、ポンプの一例としてポンプ５１が用いられているが、これに限られるものではない。たとえば、可変容量型のポンプを用いてもよい。

【0128】

（Ｇ）
上記実施形態において用いられているダイ３は、表側と裏側において対称な形状であるが、表側と裏側で角度の異なるＶ溝を有するダイが用いられてもよい。

【0129】

（Ｈ）
上記実施形態では、表側に第１角度検出部１３ａが設けられ、裏側に第２角度検出部１３ｂが設けられているが、どちらか一方のみに設けられていてもよい。ワークＷが表側と裏側において対称的に曲げられる場合には、表側の曲げ角度および裏側の曲げ角度のいずれか一方を算出して、２倍することによってワークＷの曲げ角度を算出することができる。

【0130】

（Ｉ）
上記実施形態では、スプリングバック量から計算によってラムの最終目標位置を求めているが、これに限らなくてもよい。例えば、コントローラ１５は、スプリングバック量に応じた計測位置からの下方への移動量のテーブルを記憶していてもよい。テーブルには、複数のスプリングバック量に対応する移動量が予め記憶されている。このテーブルに基づいて、コントローラ１５は、計測位置からの下方への移動量（押し込み量）を決定することができる。

【産業上の利用可能性】

【0131】

本開示のプレスブレーキおよび曲げ加工方法は、スプリングバック量を検出するための工程を軽減することが可能であり、板材の曲げ加工に広く適用できる。

【符号の説明】

【0132】

１ ：プレスブレーキ
２ ：パンチ
３ ：ダイ
１１ ：固定テーブル
１２ ：ラム
１５ ：コントローラ
６６ ：第２圧力センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】