特開 2024-122532 荷役システムおよび管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024122532

(43)【公開日】2024-09-09

(54)【発明の名称】荷役システムおよび管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20240902BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240902BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

B65G1/00 501D

【審査請求】有

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023030120

(22)【出願日】2023-02-28

(71)【出願人】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】卯路 彰

【テーマコード（参考）】

3F022

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022FF01

3F022JJ12

3F022LL06

3F022LL07

3F022LL38

3F022MM11

3F022MM35

3F022NN31

3F022NN57

3F022QQ17

3F522BB35

3F522BB37

3F522CC05

3F522CC06

3F522CC10

3F522DD02

3F522DD22

3F522DD32

3F522FF03

3F522FF12

3F522FF37

3F522GG03

3F522GG09

3F522GG32

3F522GG34

3F522GG48

3F522HH02

3F522HH18

3F522HH19

3F522HH24

3F522HH35

3F522KK04

3F522KK05

3F522LL09

3F522LL10

3F522LL57

(57)【要約】

【課題】有人搬送車の余分な走行を減らして、時間の浪費を削減することができる荷役システムを提供する。
【解決手段】荷役システムＳは、カメラを有する無人飛行体２と、モニタを有する有人搬送車１と、荷役記憶部とマップ記憶部とを有する管理装置３と、を備えている。管理装置３は、荷役スケジュールおよびマップ情報に基づいて、有人搬送車１に荷役指令を送信するとともに、有人搬送車１から荷Ｗの積み下ろし位置までのルートに関するルート情報を無人飛行体２に送信する。無人飛行体２は、ルート情報を受信すると、有人搬送車１が荷Ｗの積み下ろし位置に到着する前に、有人搬送車１から荷Ｗの積み下ろし位置までのルートを予め飛行し、カメラによってルートを撮像し、ルート画像を生成する。モニタは、受信したルート画像を表示する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

カメラを有する無人飛行体と、
モニタを有し、オペレータによって運転される有人搬送車と、
前記無人飛行体および前記有人搬送車と通信可能であって、荷役スケジュールを記憶している荷役記憶部と、施設内のマップ情報を記憶しているマップ記憶部とを有する管理装置と、を備え、
前記管理装置は、前記荷役スケジュールおよび前記マップ情報に基づいて、前記有人搬送車に荷役指令を送信するとともに、前記有人搬送車から荷の積み下ろし位置までのルートに関するルート情報を前記無人飛行体に送信し、
前記無人飛行体は、前記ルート情報を受信すると、前記有人搬送車が前記荷の積み下ろし位置に到着する前に、前記有人搬送車から前記荷の積み下ろし位置までの前記ルートを予め飛行し、
前記カメラは、前記ルートを撮像し、ルート画像を生成し、
前記モニタは、前記ルート画像を表示する、荷役システム。

【請求項2】

前記無人飛行体は、前記ルートを飛行するとき、前記カメラの位置が実質的に前記オペレータの頭の高さになるよう飛行し、
前記カメラは、飛行方向を撮影し、前記ルートを移動中の前記オペレータの視界を予め撮影するよう構成されている、請求項１に記載の荷役システム。

【請求項3】

前記カメラは、下方を撮影するよう構成されている、請求項１に記載の荷役システム。

【請求項4】

障害物がない状態の施設内の施設画像を予め記憶している施設画像記憶部と、
前記施設画像と、前記ルート画像とを参照して、前記有人搬送車が障害物に接触する可能性をスコアで出力するスコア出力部をさらに備え、
前記モニタは、出力された前記スコアを表示する、請求項１に記載の荷役システム。

【請求項5】

障害物がない状態の施設内の施設画像を予め記憶している施設画像記憶部と、
前記施設画像と、前記ルート画像とを参照して、前記有人搬送車が障害物に接触する可能性をスコアで出力するスコア出力部と、
前記スコアを音声によって前記オペレータに報知する報知部と、をさらに備える、請求項１に記載の荷役システム。

【請求項6】

前記スコア出力部は、前記施設画像および前記ルート画像を入力データとし、前記スコアを出力データとする教師データによって学習させられ、前記施設画像および前記ルート画像を入力されると、前記スコアを出力する第１ニューラルネットを有する、請求項４または５に記載の荷役システム。

【請求項7】

前記有人搬送車から前記荷の積み下ろし位置までの前記ルートは、複数あり、
前記無人飛行体は、複数であって、
前記管理装置は、各前記無人飛行体に別個の前記ルート情報を送信し、
各前記カメラは、それぞれの前記ルートを撮像して前記ルート画像を生成し、
前記スコア出力部は、前記ルートごとに前記スコアを算出する、請求項４または５に記載の荷役システム。

【請求項8】

前記荷の積み下ろし位置には、棚に配置された複数の収納空間が含まれており、
前記カメラは、前記荷の積み下ろし位置を撮像して棚画像を生成するよう構成されており、
前記荷役システムは、
各前記収納空間に対応する各前記荷の位置を記憶している位置記憶部と、
生成された前記棚画像と、荷役管理に基づく各前記荷の位置とを参照して、間違って前記荷が配置された位置を特定する荷特定部と、をさらに備える、請求項１に記載の荷役システム。

【請求項9】

前記荷特定部によって、前記荷の間違って配置された位置が特定されたとき、荷役情報における正しい位置を当該位置と入れ替える入替部をさらに備える、請求項８に記載の荷役システム。

【請求項10】

前記荷特定部は、第２ニューラルネットを有し、
前記第２ニューラルネットは、前記荷が配置された前記収納空間の画像を教師データとして学習させられ、前記収納空間の画像を入力されると、前記収納空間に前記荷が配置されているか否かを出力するよう構成されている、請求項９に記載の荷役システム。

【請求項11】

請求項１に記載の前記管理装置の動作を前記管理装置に実行させる、請求項１に記載の管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、有人搬送車による荷役を管理する荷役システムおよび管理プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に開示のように、荷役位置を通知し、有人搬送車に荷役指示を行う荷役システムが開示されている。この種の荷役システムでは、有人搬送車は、通知された荷役位置まで走行して荷の積み下ろしを行う。

【0003】

ところで、荷が保管される倉庫内は、収納場所を確保するために通路が狭いところが多い。また、倉庫内では複数の有人搬送車によって荷役作業が行われることが多い。そのため、上記荷役システムの場合、有人搬送車が通知された荷役位置に向かうルートにおいて、他の有人搬送車が荷役を行っていたりすると、有人搬送車は、進行してきたルートを戻り、他のルートを通って荷役位置に向かう必要があった。また、荷役位置に向かうルートに障害物があるときも、有人搬送車は、ルートを変更する必要があった。有人搬送車にルートを変更させることは、時間を浪費させることになるので問題であった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１０－２２２１２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、有人搬送車の余分な走行を減らして、時間の浪費を削減することができる荷役システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明に係る荷役システムは、カメラを有する無人飛行体と、モニタを有しオペレータによって運転される有人搬送車と、管理装置と、を備えている。管理装置は、無人飛行体および有人搬送車と通信可能であって、荷役スケジュールを記憶している荷役記憶部と、施設内のマップ情報を記憶しているマップ記憶部とを有する。管理装置は、荷役スケジュールおよびマップ情報に基づいて、有人搬送車に荷役指令を送信するとともに、有人搬送車から荷の積み下ろし位置までのルートに関するルート情報を無人飛行体に送信する。無人飛行体は、ルート情報を受信すると、有人搬送車が荷の積み下ろし位置に到着する前に、有人搬送車から荷の積み下ろし位置までのルートを予め飛行し、カメラは、ルートを撮像しルート画像を生成する。モニタは、ルート画像を表示する。

【0007】

上記荷役システムは、好ましくは、無人飛行体が、ルートを飛行するとき、カメラの位置が実質的にオペレータの頭の高さになるよう飛行し、カメラが、飛行方向を撮影し、ルートを移動中のオペレータの視界を予め撮影するよう構成されている。

【0008】

上記荷役システムは、好ましくは、カメラが、下方を撮影するよう構成されている。

【0009】

上記荷役システムは、好ましくは、障害物がない状態の施設内の施設画像を予め記憶している施設画像記憶部と、施設画像と、ルート画像とを参照して、有人搬送車が障害物に接触する可能性をスコアで出力するスコア出力部をさらに備えており、モニタは、出力されたスコアを表示する。

【0010】

上記荷役システムは、好ましくは、障害物がない状態の施設内の施設画像を予め記憶している施設画像記憶部と、施設画像と、ルート画像とを参照して、有人搬送車が障害物に接触する可能性をスコアで出力するスコア出力部と、スコアを音声によってオペレータに報知する報知部と、をさらに備えている。

【0011】

上記荷役システムは、好ましくは、スコア出力部が、施設画像およびルート画像を入力データとし、スコアを出力データとする教師データによって学習させられ、施設画像およびルート画像を入力されると、スコアを出力する第１ニューラルネットを有する。

【0012】

上記荷役システムは、好ましくは、有人搬送車から荷の積み下ろし位置までのルートが複数あり、無人飛行体が複数であって、管理装置が各無人飛行体に別個のルート情報を送信する。各カメラは、それぞれのルートを撮像してルート画像を生成し、スコア出力部は、ルートごとにスコアを算出する。

【0013】

上記荷役システムは、好ましくは、荷の積み下ろし位置には、棚に配置された複数の収納空間が含まれており、カメラが荷の積み下ろし位置を撮像して棚画像を生成するよう構成されている。荷役システムは、各収納空間に対応する各荷の位置を記憶している位置記憶部と、生成された棚画像と、荷役管理に基づく各荷の位置とを参照して、間違って荷が配置された位置を特定する荷特定部と、をさらに備えている。

【0014】

上記荷役システムは、好ましくは、荷特定部によって、荷の間違って配置された位置が特定されたとき、荷役情報における正しい位置を当該位置と入れ替える入替部をさらに備えている。

【0015】

上記荷役システムは、好ましくは、荷特定部が、第２ニューラルネットを有し、第２ニューラルネットは、荷が配置された収納空間の画像を教師データとして学習させられ、収納空間の画像を入力されると、収納空間に荷が配置されているか否かを出力するよう構成されている。

【0016】

上記課題を解決するために、本発明に係る管理プログラムは、上記管理装置の動作を管理装置に実行させる。

【発明の効果】

【0017】

本発明に係る荷役システムでは、無人飛行体が予めルートを撮像してモニタにルート画像を表示することにより、予めルートに障害物などがあることをオペレータに認識させるので、有人搬送車の余分な走行を減らし時間の浪費を削減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の一実施形態に係る荷役システムの側面図である。

【図2】荷役システムの平面図である。

【図3】荷役システムの機能ブロック図である。

【図4】荷役ステムに係る棚および無人飛行体を示す正面図である。

【図5】スコア出力部の動作を示す図である。

【図6】荷役システムの動作を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、添付図を参照しつつ、本発明の荷役システムに係る一実施形態について説明する。

【0020】

図１は、本実施形態に係る荷役システムＳの側面図であり、図２は、荷役システムＳの平面図である。また、図３は、荷役システムＳの機能ブロック図である。図１および図２に示すように、荷役システムＳは、棚Ｒと、有人搬送車１と、２つの無人飛行体２と、管理装置３と、を備えている。まず、荷役システムＳの各構成から説明する。

【0021】

＜棚＞
図４は、本発明の棚Ｒおよび無人飛行体２を示す正面図である。図４に示すように、棚Ｒは、複数の収納空間ＳＳを有する。複数の収納空間ＳＳには、荷役に関する荷Ｗが収納されるよう構成されている。本実施形態では、荷Ｗは、パレットとともに収納空間ＳＳに収納される。図４には、これから荷Ｗを積み下ろしされる予定位置ＳＰ、および隣接位置ＡＰが示されている。隣接位置ＡＰは、予定位置ＳＰに隣接する位置であって、図４の予定位置ＳＰの場合、８つの隣接位置ＡＰがある。

【0022】

＜有人搬送車＞
図１～図３に示すように、有人搬送車１は、車輪と、車体１０と、左右のマストと、左右のフォーク１１と、ヘッドガード１２と、モニタ１３と、を備えている。

【0023】

有人搬送車１は、管理装置３と通信可能に構成されており、管理装置３から荷役指令を受信する。荷役指令には、荷Ｗの積み下ろし位置が含まれている。また、有人搬送車１は、自らの位置を認識する公知の機器を有しており、有人搬送車１の位置は、管理装置３に送信されている。

【0024】

左右のマストは、車体１０の前方に配置されており、左右のフォーク１１は、マストに沿って昇降するよう構成されている。有人搬送車１は、オペレータＯの操作によってフォーク１１を昇降させられることにより、フォーク１１によって荷Ｗをすくい上げ、すくい上げた荷Ｗを棚Ｒまで搬送し収納空間ＳＳに積み下ろしする。

【0025】

ヘッドガード１２は、車体１０の上方に配置されるとともに水平方向に拡がり、２つの無人飛行体２を離発着可能に構成されている。

【0026】

モニタ１３は、荷役指令を受信すると、ルート情報を含む荷役指令を表示する。モニタ１３は、ルートを、例えば、施設の２Ｄマップに示された目的地とともに表示したり、「次を左折してください」、「直進してください」といった文章で表示したりしてもよく、ルートの道順の表示方法は特に限定されない。オペレータＯは、表示された荷役指令に従って有人搬送車１を荷役位置まで走行させる。また、モニタ１３は、後で説明するカメラ２１によって生成された各画像を表示する。

【0027】

＜無人飛行体＞
２つの無人飛行体２は、本体と、プロペラと、飛行制御部２０およびカメラ２１（図３参照）と、をそれぞれ備えている。無人飛行体２は、管理装置３と通信可能に構成されており、管理装置３からルート情報を受信する。ルート情報は、有人搬送車１から荷Ｗの積み下ろし位置までのルートに関する情報であって、例えば、座標データを含んでいる。

【0028】

飛行制御部２０は、プロペラの回転を制御して、無人飛行体２をホバリングさせたり、無人飛行体２の位置を認識しながら無人飛行体２を飛行させるよう構成されている。飛行制御部２０は、ルート情報を受信すると、有人搬送車１が荷Ｗの積み下ろし位置に到着する前に、ルート情報に従って有人搬送車１から荷Ｗの積み下ろし位置までのルートを無人飛行体２に予め飛行させる。

【0029】

飛行制御部２０は、ルートを飛行するとき、カメラ２１の位置が実質的に乗車しているオペレータＯの頭の高さになるよう飛行するよう構成されている。オペレータＯの頭の高さは、乗車するオペレータＯの平均的な位置でもよいし、例えば、オペレータＯごとの頭の高さに合わせて飛行するよう構成されてもよい。

【0030】

本実施形態では、無人飛行体２が２つで構成されているので、無人飛行体２ごとに別個のルート情報が送信される。そして、各無人飛行体２は、それぞれのルート情報に基づいて、図２に示すように、他の無人飛行体２と異なるルートＬ１、Ｌ２をそれぞれ飛行する。

【0031】

カメラ２１は、無人飛行体２の本体側面に配置されている。カメラ２１は、オペレータＯの頭の高さで進行しながらルートを撮像してルート画像を生成する。本実施形態では、２つの無人飛行体２が異なるルートを飛行するので、２つのルートＬ１、Ｌ２上におけるルート画像が生成されることになる。生成されたルート画像は、管理装置３に送信されるとともに、管理装置３を介して有人搬送車１に送信されモニタ１３によって表示される。ルート画像は、オペレータＯの頭の高さで撮影された映像であるので、オペレータＯは、ルートにおける走行中の視界をモニタ１３で予め確認することができる。

【0032】

さらに、カメラ２１は、無人飛行体２が予定位置ＳＰに到着すると、予定位置ＳＰ、および予定位置ＳＰに隣接する隣接位置ＡＰを予め撮像して棚画像を生成する。２つの無人飛行体２のうち、先に予定位置ＳＰに到着した無人飛行体２は、図４の矢印に示すように、予定位置ＳＰおよび隣接位置ＡＰの前を飛行する。これにより、カメラ２１は、予定位置ＳＰおよび隣接位置ＡＰを正面から撮像することができる。生成された棚画像は、管理装置３に送信されるとともに、管理装置３を介して有人搬送車１に送信されモニタに表示される。これにより、オペレータＯは、予定位置ＳＰに荷Ｗがあるか否かを予め確認することができる。

【0033】

＜管理装置＞
管理装置３は、コンピュータを備えるとともに、有人搬送車１および無人飛行体２と通信可能に構成されている。コンピュータは、例えば、サーバコンピュータでもよく、記憶装置と、演算装置と、メモリとによって構成されており、記憶装置には、コンピュータを管理装置３として動作させる管理プログラムが記憶されている。

【0034】

図３に示すように、管理装置３は、荷役記憶部３０と、マップ記憶部３１と、荷役管理部３２と、施設画像記憶部３３と、スコア出力部３４と、を備えている。

【0035】

荷役記憶部３０は、荷役予定と、荷役管理に基づく各収納空間ＳＳに対応する各荷Ｗの位置とを記憶している。荷役予定とは、荷役に関する予定のことであって、荷役管理に基づく各荷Ｗの位置とは、これから積み下ろしされる各荷Ｗに対応する各収納空間ＳＳの位置、およびすでに荷役がなされ各荷Ｗが配置された各収納空間ＳＳの位置のことである。

【0036】

マップ記憶部３１は、施設内のマップ情報を記憶している。施設内のマップ情報には、例えば、棚Ｒの位置、通路の位置、シャッターの位置、天井の高さ、出入口の大きさ、通路の幅などが含まれている。

【0037】

荷役管理部３２は、荷役記憶部３０に記憶されている荷役予定およびマップ情報に基づいて、荷役指令を有人搬送車１に送信するとともに、ルート情報を無人飛行体２に送信する。荷役指令には、有人搬送車１から荷Ｗの積み下ろし位置までのルートを含んでもよく、このルートは複数でもよい。なお、上述したように、本実施形態では、無人飛行体２が２つであるので、荷役管理部３２は、各無人飛行体２に別個のルート情報をそれぞれ送信する。

【0038】

施設画像記憶部３３は、障害物がない状態の施設内の施設画像を予め記憶している。施設画像は、例えば、予め、無人飛行体２に施設内を飛行させカメラ２１によって障害物がない状態の施設内を撮像させることにより生成されてもよい。

【0039】

スコア出力部３４は、施設画像と、ルート画像とを参照して、有人搬送車１が障害物に接触する可能性をスコアで出力する。具体的には、スコア出力部３４は、第１ニューラルネット３４０を有し、第１ニューラルネット３４０は、施設画像およびルート画像を入力データとし、スコアを出力データとする教師データによって入力データとスコアとの相関関係を予め学習させられ、図５に示すように、施設画像およびルート画像を入力されると、スコアを出力するよう構成されている。これにより、スコア出力部３４は、有人搬送車１が障害物に接触する可能性をスコアで出力する。算出されたスコアは、有人搬送車１に送信されモニタ１３に表示される。

【0040】

本実施形態の荷役システムＳでは、上記構成を備えていることにより、オペレータＯは、荷役指令を受信後、積み下ろし位置に向かう前に予めルート画像を参照することができる。これにより、オペレータＯは、ルートに障害物があったりして通れないことを積み降ろし位置に向かう前に知ることができる。また、カメラ２１がオペレータＯの頭の高さで進行しながらルートを撮像しオペレータＯが普段運転している景色の画像をルート画像として生成することができる。これにより、オペレータＯは、ルート画像を見ることで有人搬送車１が接触しそうな障害物があるか否かを目視で適切に判断することができる。

【0041】

しかも、本実施形態では、ルートが複数ある場合に、スコア出力部３４によって有人搬送車１が障害物と接触する可能性のあるスコアが算出され、モニタ１３に表示されるので、オペレータＯは複数のルートのうちのいずれのルートを走行すべきかをスコアから判断することができる。

【0042】

さらに、管理装置３の構成について説明する。図３に示すように、管理装置３は、書込部３５と、一時記憶部３６と、入替部３８と、荷特定部３９と、をさらに備えている。

【0043】

書込部３５は、荷役管理部３２が荷役指令を送信すると、各隣接位置ＡＰに荷Ｗが配置されているのかまたはいないのか、といった荷役情報を一時記憶部３６に予め書き込んでおく。

【0044】

荷特定部３９は、第２ニューラルネットを有する。第２ニューラルネットは、荷Ｗが配置された収納空間ＳＳの画像を教師データとして予め学習させられ、収納空間ＳＳの画像を入力されると、収納空間ＳＳに荷Ｗが配置されているか否かを出力するよう構成されている。

【0045】

荷特定部３９は、無人飛行体２から棚画像を受信すると、棚画像を第２ニューラルネットに入力することより予定位置ＳＰと、隣接位置ＡＰの合計９つの収納空間ＳＳに荷Ｗが配置されているか否かを判定する。そして荷特定部３９は、判定した結果と、一時記憶部３６に記憶されている荷役管理に基づく各荷Ｗの位置とを参照して、間違って荷Ｗが配置された位置を特定する。間違って荷Ｗが配置されたとは、本来、予定位置ＳＰに荷Ｗが配置されているはずが配置されていないであるとか、予定位置ＳＰに荷Ｗが配置されていないはずなのに別の荷Ｗが配置されているといった状態のことである。

【0046】

例えば、荷特定部３９は、図４に示すように、荷Ｗが配置されているはずの予定位置ＳＰに荷Ｗが配置されておらず、一方で、荷Ｗが配置されていないはずの隣接位置ＡＰに荷Ｗが配置されている場合、荷Ｗが隣接位置ＡＰに間違って配置されていると判定し、間違って荷Ｗが配置された位置（例では予定位置ＳＰの直上の隣接位置ＡＰ）を特定する。この特定は、荷Ｗが間違った位置に配置される場合、隣接する位置に配置されることが多いという分析に基づいている。

【0047】

また、荷特定部３９は、予め一時記憶部３６に隣接位置ＡＰの荷役情報が書き込まれているので、隣接位置ＡＰの荷役情報を参照するために、全ての荷役情報が記憶されている荷役記憶部３０から隣接位置ＡＰの荷役情報を検索する必要がない。したがって、荷特定部３９は、速やかに隣接位置ＡＰの荷役情報を参照することにより、間違った位置に荷Ｗが配置されていること、および正しい荷Ｗの位置を速やかに特定することができる。

【0048】

入替部３８は、荷特定部３９によって、間違って荷Ｗが配置された位置を特定されたとき、荷役予定における当該位置を予定位置ＳＰと入れ替える。すなわち、荷特定部３９は、荷役予定における荷Ｗが本来配置されている位置を実際に荷Ｗが配置されている位置に修正する。そして、入替部３８は、修正した荷役情報を荷役管理部３２に送信するとともに、荷役記憶部３０に記憶させる。

【0049】

荷役管理部３２は、修正された荷役情報を有人搬送車１に送信する。モニタ１３は、修正された荷役情報を表示する。

【0050】

これにより、オペレータＯは、荷Ｗが間違った収納空間ＳＳに収納されていても、予定位置ＳＰに到着する前に、荷Ｗの正しい位置を認識することができる。これにより、荷役システムＳは、オペレータＯに荷役を中止させないので、有人搬送車１の余分な走行による時間の浪費を防止することができる。しかも、荷役システムＳは、予め一時記憶部３６に各隣接位置ＡＰの荷Ｗの配置情報を入力しておくことにより、荷役予定を修正する時間の浪費を削減させることもできる。

【0051】

＜荷役システムの動作＞
続いて、荷役システムＳの一連の動作を、図６のフローを参照しつつあらためて説明する。

【0052】

（１）まず、荷役システムＳは、荷役管理部３２によって荷役指令およびルート情報を各無人飛行体２および有人搬送車１にそれぞれ送信する（図６のＳ１）。

【0053】

（２）次いで、荷役システムＳは、各無人飛行体２を、それぞれのルートを通って予定位置ＳＰに移動させる（図６のＳ２）。

【0054】

（３）また、荷役システムＳは、書込部３５によって隣接位置ＡＰの荷役情報を一時記憶部３６に書き込んでおく（図６のＳ３）。

【0055】

（４）さらに、荷役システムＳは、各無人飛行体２によって各ルートを通りながらルート画像を生成し、管理装置３によってルート画像を有人搬送車１に送信し、モニタ１３によってルート画像を表示する（図６のＳ４）。これにより、オペレータＯは、ルートに障害物がないかを予め確認することができる。

【0056】

（５）次いで、荷役システムＳは、スコア出力部３４によってルート画像および施設画像に基づいてスコアを算出し、管理装置３によってスコアを有人搬送車１に送信し、モニタ１３によってスコアを表示する（図６のＳ５）。これにより、オペレータＯは、複数のルートのうち、いずれのルートの方が通行に適しているのかを確認してルートを移動することができる。

【0057】

（６）次いで、荷役システムＳは、無人飛行体２が予定位置ＳＰに到着すると、カメラ２１によって予定位置ＳＰおよび隣接位置ＡＰを撮像し棚画像を生成し、モニタ１３によって棚画像を表示する（図６のＳ６）。

【0058】

（７）次いで、荷役システムＳは、荷特定部３９によって、棚画像に基づいて各収納空間ＳＳに荷Ｗが配置されているか否かを判定する（図６のＳ７）。

【0059】

（８）次いで、荷役システムＳは、荷Ｗが正しい収納空間ＳＳに配置されていない場合（図６のＳ７のＮｏ）、荷特定部３９によって、間違った位置に荷Ｗが配置されていること、および正しい荷Ｗの位置を特定する（図６のＳ８）。

【0060】

（９）次いで、荷役システムＳは、入替部３８によって、間違って配置された荷Ｗの位置に基づき荷役情報を修正する（図６のＳ９）。

【0061】

（１０）次いで、荷役システムＳは、修正された荷役情報を有人搬送車１に送信し、モニタ１３によって修正された位置をオペレータＯに報知する（図６のＳ１０）。これにより、オペレータＯは、正しい荷役位置を認識できるので、間違った荷役が行われていても、荷役を中止することなく荷役を続行することができる。

【0062】

以上、本発明の荷役システムに係る一実施形態について説明してきたが、本発明の荷役システムおよび管理プログラムは、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、本発明に係る荷役システムＳは、以下の変形例によって実施されてもよい。

【0063】

＜変形例＞

【0064】

・カメラ２１は、無人飛行体２の下方を撮影するよう構成されていてもよい。この場合、ルート画像は、上方から路面を撮像した画像であって、施設画像も上方から路面を撮像した画像であり、スコア出力部３４は、これら画像に基づいて、スコアを出力するよう予め学習させられる。

【0065】

・有人搬送車１は、受信したスコアを音声によって報知する報知部を備えていてもよい。この場合、有人搬送車１は、モニタ１３によってスコアを表示させず、報知部のみによってスコアをオペレータＯに報知してもよい。

【0066】

・荷役システムＳは、例えば、荷Ｗを特定するための識別子が記載されたラベルが荷Ｗに貼付されるとともに棚画像からこの識別子を認識可能に構成されており、荷特定部３９は、識別子によって各収納空間ＳＳに対応する特定の荷Ｗが配置されているか否かを認識することにより、間違って荷Ｗが配置された位置を特定するよう構成されていてもよい。

【0067】

・荷役システムＳは、例えば、入替部３８を備えていなくてもよい。この場合、荷役システムＳは、間違って荷Ｗが配置された位置と正しい位置とをオペレータＯに報知するよう構成される。これにより、オペレータＯは、この報知に従って、予定位置ＳＰに配置された荷Ｗを正しい位置に配置しなおしたり、予定位置ＳＰになかった荷Ｗを別の位置から荷Ｗ取りすることにより、荷役作業を継続することができる。

【0068】

・荷役システムＳは、必ずしも一時記憶部３６および書込部３５を備えていなくてもよい。この場合、荷特定部３９は、荷役記憶部３０に記憶されている各荷Ｗの位置を参照して間違って荷Ｗが配置された位置を特定する。

【符号の説明】

【0069】

Ｓ 荷役システム
１ 有人搬送車
１０ 車体
１１ フォーク
１２ ヘッドガード
１３ モニタ
２ 無人飛行体
２０ 飛行制御部
２１ カメラ
３ 管理装置
３０ 荷役記憶部
３１ マップ記憶部
３２ 荷役管理部
３３ 施設画像記憶部
３４ スコア出力部
３４０ 第１ニューラルネット
３５ 書込部
３６ 一時記憶部
３８ 入替部
３９ 荷特定部
ＳＰ 予定位置
ＡＰ 隣接位置
Ｗ 荷
Ｏ オペレータ
Ｒ 棚
ＳＳ 収納空間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】