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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024122620
(43)【公開日】2024-09-09
(54)【発明の名称】産業車両
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20240902BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 L
B66F9/24 J
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023030276
(22)【出願日】2023-02-28
(71)【出願人】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】赤塚 圭亮
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AB13
3F333FA09
3F333FA11
3F333FA29
3F333FD15
3F333FE05
3F333FE09
(57)【要約】
【課題】第１減速度制限と第２減速度制限とが干渉し合うことを抑制すること。
【解決手段】制御装置は、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立した場合に第１減速度上限値を設定する第１減速度制限を実行する。制御装置は、距離条件が成立した場合に第２減速度上限値を設定する第２減速度上限値を設定する。制御装置は、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している場合、減速度上限値として第１減速度上限値を第２減速度上限値よりも優先して設定する優先制御を実行する。
【選択図】図５
【解決手段】制御装置は、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立した場合に第１減速度上限値を設定する第１減速度制限を実行する。制御装置は、距離条件が成立した場合に第２減速度上限値を設定する第２減速度上限値を設定する。制御装置は、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している場合、減速度上限値として第１減速度上限値を第２減速度上限値よりも優先して設定する優先制御を実行する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
産業車両であって、
設定された減速度上限値以下の減速度で前記産業車両を減速させる制御装置と、
前記産業車両と障害物との相対距離を検知する障害物検知部と、を備え、
前記制御装置は、
前記産業車両が高揚高の状態、荷の重量が閾値以上の状態、離席の検知、のうち少なくともいずれかの場合に成立する高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立した場合に第１減速度上限値を設定する第１減速度制限と、
前記産業車両と前記障害物との相対距離が予め定められた距離閾値未満である場合に成立する距離条件が成立した場合に第２減速度上限値を設定する第２減速度制限と、
前記高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している場合、前記減速度上限値として前記第１減速度上限値を前記第２減速度上限値よりも優先して設定する優先制御と、を実行する、産業車両。
設定された減速度上限値以下の減速度で前記産業車両を減速させる制御装置と、
前記産業車両と障害物との相対距離を検知する障害物検知部と、を備え、
前記制御装置は、
前記産業車両が高揚高の状態、荷の重量が閾値以上の状態、離席の検知、のうち少なくともいずれかの場合に成立する高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立した場合に第１減速度上限値を設定する第１減速度制限と、
前記産業車両と前記障害物との相対距離が予め定められた距離閾値未満である場合に成立する距離条件が成立した場合に第２減速度上限値を設定する第２減速度制限と、
前記高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している場合、前記減速度上限値として前記第１減速度上限値を前記第２減速度上限値よりも優先して設定する優先制御と、を実行する、産業車両。
【請求項2】
前記産業車両は、荷役装置を備え、
前記高揚高・重量物搬送・離席判定条件は、前記荷役装置の揚高が予め定められた揚高閾値以上であることを含む、請求項１に記載の産業車両。
前記高揚高・重量物搬送・離席判定条件は、前記荷役装置の揚高が予め定められた揚高閾値以上であることを含む、請求項１に記載の産業車両。
【請求項3】
前記産業車両は、
表示器と、
ユーザに操作されることによってアクセルオフ時の減速度上限値、及び前記第２減速度上限値の少なくとも１つを変更可能に構成された操作部と、を備え、
前記第２減速度上限値が前記アクセルオフ時の減速度上限値より高い場合、前記制御装置は、前記表示器に注意喚起表示を行う、請求項１又は請求項２に記載の産業車両。
表示器と、
ユーザに操作されることによってアクセルオフ時の減速度上限値、及び前記第２減速度上限値の少なくとも１つを変更可能に構成された操作部と、を備え、
前記第２減速度上限値が前記アクセルオフ時の減速度上限値より高い場合、前記制御装置は、前記表示器に注意喚起表示を行う、請求項１又は請求項２に記載の産業車両。
【請求項4】
前記制御装置は、テレマティクス端末に予め定められた衝撃閾値以上の衝撃が加わった場合に第３減速度上限値を設定する第３減速度制限を実行し、
前記優先制御は、前記距離条件が成立している場合、前記減速度上限値として前記第２減速度上限値を前記第３減速度上限値よりも優先して設定することを含む、請求項１又は請求項２に記載の産業車両。
前記優先制御は、前記距離条件が成立している場合、前記減速度上限値として前記第２減速度上限値を前記第３減速度上限値よりも優先して設定することを含む、請求項１又は請求項２に記載の産業車両。
【請求項5】
前記制御装置は、バッテリが故障した場合に第４減速度上限値を設定する第４減速度制限を実行し、
前記優先制御は、前記距離条件が成立している場合、前記減速度上限値として前記第２減速度上限値を前記第４減速度上限値よりも優先して設定することを含む、請求項１又は請求項２に記載の産業車両。
前記優先制御は、前記距離条件が成立している場合、前記減速度上限値として前記第２減速度上限値を前記第４減速度上限値よりも優先して設定することを含む、請求項１又は請求項２に記載の産業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、産業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に開示の産業車両は、障害物検知部と、制御装置と、を備える。障害物検知部は、産業車両と障害物との相対位置を検知する。制御装置は、障害物検知部の検知結果に応じて車速制限を行う。制御装置は、車速制限に合わせて減速度制限を行う。制御装置は、産業車両の減速度が減速度上限値以下になるように制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－９３１２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
産業車両では、産業車両の状況に応じて種々の減速度制限が行われる場合がある。この場合、各減速度制限では、異なる減速度上限値が設定され得る。減速度制限が行われる条件が複数成立した場合、減速度制限が干渉し合うおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決する産業車両は、産業車両であって、設定された減速度上限値以下の減速度で前記産業車両を減速させる制御装置と、前記産業車両と障害物との相対距離を検知する障害物検知部と、を備え、前記制御装置は、前記産業車両が高揚高の状態、荷の重量が閾値以上の状態、離席の検知、のうち少なくともいずれかの場合に成立する高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立した場合に第１減速度上限値を設定する第１減速度制限と、前記産業車両と前記障害物との相対距離が予め定められた距離閾値未満である場合に成立する距離条件が成立した場合に第２減速度上限値を設定する第２減速度制限と、前記高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している場合、前記減速度上限値として前記第１減速度上限値を前記第２減速度上限値よりも優先して設定する優先制御と、を実行する。
【0006】
制御装置は、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している場合、減速度上限値として第１減速度上限値を優先して設定する。このため、第１減速度制限と第２減速度制限とが干渉し合うことを抑制できる。
【0007】
上記産業車両について、前記産業車両は、荷役装置を備え、前記高揚高・重量物搬送・離席判定条件は、前記荷役装置の揚高が予め定められた揚高閾値以上であることを含んでいてもよい。
【0008】
上記産業車両について、前記産業車両は、表示器と、ユーザに操作されることによってアクセルオフ時の減速度上限値、及び前記第２減速度上限値の少なくとも１つを変更可能に構成された操作部と、を備え、前記第２減速度上限値が前記アクセルオフ時の減速度上限値より高い場合、前記制御装置は、前記表示器に注意喚起表示を行ってもよい。
【0009】
上記産業車両について、前記制御装置は、テレマティクス端末に予め定められた衝撃閾値以上の衝撃が加わった場合に前記減速度上限値として第３減速度上限値を設定する第３減速度制限を実行し、前記優先制御は、前記距離条件が成立している場合、前記減速度上限値として前記第２減速度上限値を前記第３減速度上限値よりも優先して設定することを含んでもよい。
【0010】
上記産業車両について、前記制御装置は、バッテリが故障した場合に前記減速度上限値として第４減速度上限値を設定する第４減速度制限を実行し、前記優先制御は、前記距離条件が成立している場合、前記減速度上限値として前記第２減速度上限値を前記第４減速度上限値よりも優先して設定することを含んでもよい。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、第１減速度制限と第２減速度制限とが干渉し合うことを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】フォークリフトの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、産業車両の一実施形態について説明する。
＜フォークリフト＞
図１に示すように、フォークリフト１０は、車体１１と、２つの駆動輪１２，１３と、２つの操舵輪１４と、荷役装置２０と、を備える。２つの駆動輪１２，１３は、車幅方向に離間して配置されている。２つの操舵輪１４は、車幅方向に隣接して配置されている。２つの操舵輪１４は、車幅方向において、駆動輪１２，１３同士の間の中央位置に配置されている。隣接して配置された２つの操舵輪１４を１つの操舵輪１４とみなすと、フォークリフト１０は三輪式のフォークリフトとみなすことができる。フォークリフト１０は、運転席１５を備える。フォークリフト１０は、運転席１５に着座した運転者の操作によって動作する。以下の説明において、前後左右は、フォークリフト１０の前後左右を示す。フォークリフト１０は、産業車両の一例である。
＜フォークリフト＞
図１に示すように、フォークリフト１０は、車体１１と、２つの駆動輪１２，１３と、２つの操舵輪１４と、荷役装置２０と、を備える。２つの駆動輪１２，１３は、車幅方向に離間して配置されている。２つの操舵輪１４は、車幅方向に隣接して配置されている。２つの操舵輪１４は、車幅方向において、駆動輪１２，１３同士の間の中央位置に配置されている。隣接して配置された２つの操舵輪１４を１つの操舵輪１４とみなすと、フォークリフト１０は三輪式のフォークリフトとみなすことができる。フォークリフト１０は、運転席１５を備える。フォークリフト１０は、運転席１５に着座した運転者の操作によって動作する。以下の説明において、前後左右は、フォークリフト１０の前後左右を示す。フォークリフト１０は、産業車両の一例である。
【0014】
荷役装置２０は、マスト２１を備える。マスト２１は、車体１１の前部に設けられている。荷役装置２０は、２つのフォーク２２を備える。フォーク２２には、荷Ｌが積載される。フォーク２２は、マスト２１に沿って昇降可能に設けられている。荷役装置２０は、リフトシリンダ２３を備える。リフトシリンダ２３は油圧シリンダである。リフトシリンダ２３の伸縮によってフォーク２２は昇降する。
【0015】
図２に示すように、フォークリフト１０は、制御装置３１を備える。制御装置３１は、プロセッサ３２と、記憶部３３と、を備える。プロセッサ３２は、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）である。記憶部３３は、RAM（Random Access Memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部３３には、フォークリフト１０を動作させるためのプログラムが記憶されている。記憶部３３は、処理をプロセッサ３２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部３３、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置３１は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置３１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。
【0016】
フォークリフト１０は、アクセルペダル１６を備える。アクセルペダル１６は、フォークリフト１０に搭乗した運転者によって操作される。
フォークリフト１０は、アクセルセンサ３４を備える。アクセルセンサ３４は、アクセルペダル１６の操作量を検知する。アクセルセンサ３４は、アクセルペダル１６の操作量に応じた電気信号を制御装置３１に出力する。制御装置３１は、アクセルセンサ３４からの電気信号によりアクセルペダル１６の操作量を認識可能である。
フォークリフト１０は、アクセルセンサ３４を備える。アクセルセンサ３４は、アクセルペダル１６の操作量を検知する。アクセルセンサ３４は、アクセルペダル１６の操作量に応じた電気信号を制御装置３１に出力する。制御装置３１は、アクセルセンサ３４からの電気信号によりアクセルペダル１６の操作量を認識可能である。
【0017】
フォークリフト１０は、ディレクション操作部１７を備える。ディレクション操作部１７は、例えば、レバーである。ディレクション操作部１７は、中立位置から前傾又は後傾する。
【0018】
フォークリフト１０は、ディレクションセンサ３５を備える。ディレクションセンサ３５は、ディレクション操作部１７の操作方向を検知する。ディレクションセンサ３５は、ディレクション操作部１７の操作方向に応じた電気信号を制御装置３１に出力する。制御装置３１は、ディレクションセンサ３５からの電気信号によりディレクション操作部１７の操作方向を認識可能である。
【0019】
フォークリフト１０は、タイヤ角センサ３６を備える。タイヤ角センサ３６は、操舵輪１４の操舵角を検知する。タイヤ角センサ３６は、操舵角に応じた電気信号を制御装置３１に出力する。制御装置３１は、タイヤ角センサ３６からの電気信号により操舵角を認識可能である。
【0020】
フォークリフト１０は、揚高センサ３７を備える。揚高センサ３７は、荷役装置２０の揚高が低揚高か高揚高かを制御装置３１に判定させるためのセンサである。荷役装置２０の揚高は、路面からフォーク２２までの高さである。荷役装置２０の揚高が予め定められた揚高閾値未満の場合、荷役装置２０の揚高は低揚高である。荷役装置２０の揚高が揚高閾値以上の場合、荷役装置２０の揚高は高揚高である。揚高閾値は、任意に設定することができる。揚高センサ３７は、例えば、荷役装置２０の揚高が揚高閾値に達することでオンとオフとが切り替わるスイッチである。揚高センサ３７は、荷役装置２０の揚高を数値として検知できるものであってもよい。制御装置３１は、揚高センサ３７の電気信号から荷役装置２０の揚高が低揚高か高揚高かを認識可能である。
【0021】
フォークリフト１０は、荷重センサ３８を備える。荷重センサ３８は、フォーク２２に積載された荷Ｌの重量に応じた電気信号を制御装置３１に出力する。荷重センサ３８は、例えば、リフトシリンダ２３の内圧を検知する圧力センサである。制御装置３１は、荷重センサ３８の電気信号により荷Ｌの重量を認識可能である。
【0022】
フォークリフト１０は、シートスイッチ３９を備える。シートスイッチ３９は、例えば、運転者が運転席１５に着座しているか否かによってオンとオフとが切り替わるスイッチである。運転者が運転席１５に着座している場合、シートスイッチ３９はオンになる。運転者が運転席１５から離席している場合、シートスイッチ３９はオフになる。シートスイッチ３９は、運転者が運転席１５に着座しているか否かを制御装置３１に判定されることができるものであればよく、例えば、感圧センサであってもよい。制御装置３１は、シートスイッチ３９からの電気信号により運転者が運転席１５に着座しているか否かを認識できる。
【0023】
フォークリフト１０は、テレマティクス端末４０を備える。テレマティクス端末４０は、通信網を介して外部機器と通信を行うための端末である。
テレマティクス端末４０は、ＴＣＵ（Telematics Control Unit）４１を備える。ＴＣＵ４１は、テレマティクス端末４０の制御を行う。ＴＣＵ４１のハードウェア構成は、例えば、制御装置３１と同様であってもよい。
テレマティクス端末４０は、ＴＣＵ（Telematics Control Unit）４１を備える。ＴＣＵ４１は、テレマティクス端末４０の制御を行う。ＴＣＵ４１のハードウェア構成は、例えば、制御装置３１と同様であってもよい。
【0024】
テレマティクス端末４０は、衝撃センサ４２を備える。衝撃センサ４２は、テレマティクス端末４０に加わる衝撃の大きさを検知する。衝撃センサ４２は、テレマティクス端末４０に加わる衝撃の大きさに応じた電気信号をＴＣＵ４１に出力する。衝撃センサ４２は、例えば、加速度センサである。ＴＣＵ４１は、衝撃センサ４２からの電気信号によりテレマティクス端末４０に加わる衝撃の大きさを認識可能である。
【0025】
フォークリフト１０は、走行用モータ５１を備える。走行用モータ５１の駆動により、駆動輪１２，１３が回転することでフォークリフト１０は走行する。走行用モータ５１は、駆動輪１２，１３毎に設けられている。
【0026】
フォークリフト１０は、走行制御装置５２を備える。走行制御装置５２は、走行用モータ５１の回転数を制御するモータドライバである。
フォークリフト１０は、回転数センサ５３を備える。回転数センサ５３は、走行用モータ５１の回転数を検知する。回転数センサ５３は、例えば、ロータリエンコーダである。回転数センサ５３は、走行用モータ５１の回転数に応じた電気信号を走行制御装置５２に出力する。走行制御装置５２は、回転数センサ５３の電気信号から走行用モータ５１の回転数を認識可能である。
フォークリフト１０は、回転数センサ５３を備える。回転数センサ５３は、走行用モータ５１の回転数を検知する。回転数センサ５３は、例えば、ロータリエンコーダである。回転数センサ５３は、走行用モータ５１の回転数に応じた電気信号を走行制御装置５２に出力する。走行制御装置５２は、回転数センサ５３の電気信号から走行用モータ５１の回転数を認識可能である。
【0027】
フォークリフト１０は、バッテリ６１を備える。バッテリ６１は、走行用モータ５１、及び電装品の少なくとも１つの電力源である。バッテリ６１は、充放電可能な二次電池である。バッテリ６１は、例えば、リチウムイオン二次電池である。本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【0028】
フォークリフト１０は、監視装置６２を備える。監視装置６２は、バッテリ６１の監視を行う。監視装置６２は、例えば、バッテリマネジメントシステムである。バッテリ６１の監視は、例えば、バッテリ６１の充電率、及びバッテリ６１の故障の少なくとも１つの監視を含む。バッテリ６１の故障は、バッテリ６１の過放電、及びバッテリ６１の過充電を含む。
【0029】
フォークリフト１０は、障害物検知部７１を備える。障害物検知部７１は、障害物の位置を検知する。障害物検知部７１は、ステレオカメラ７２を備える。ステレオカメラ７２は、２つのカメラを備える。ステレオカメラ７２は、２つのカメラのそれぞれで撮像を行う。ステレオカメラ７２は、フォークリフト１０の上方からフォークリフト１０の走行する路面を鳥瞰できるように配置されている。本実施形態のステレオカメラ７２は、フォークリフト１０の後方を撮像する。従って、障害物検知部７１で検知される障害物は、フォークリフト１０の後方の障害物である。フォークリフト１０の前方を撮像するようにステレオカメラ７２を設けてもよい。この場合、障害物検知部７１は、フォークリフト１０の前方の障害物を検知する。
【0030】
障害物検知部７１は、検知装置７３を備える。検知装置７３のハードウェア構成は、例えば、制御装置３１と同様である。
検知装置７３は、以下の障害物検知制御を所定の制御周期で繰り返し行うことで、フォークリフト１０の後方に存在する障害物とフォークリフト１０との相対距離を検知する。
検知装置７３は、以下の障害物検知制御を所定の制御周期で繰り返し行うことで、フォークリフト１０の後方に存在する障害物とフォークリフト１０との相対距離を検知する。
【0031】
＜障害物検知制御＞
図３に示すように、ステップＳ１０において、検知装置７３は、ステレオカメラ７２から画像を取得する。
図３に示すように、ステップＳ１０において、検知装置７３は、ステレオカメラ７２から画像を取得する。
【0032】
次に、ステップＳ１１において、検知装置７３は、ステレオ処理を行うことで、視差画像を取得する。視差画像は、画素に対して視差［ｐｘ］を対応付けたものである。
次に、ステップＳ１２において、検知装置７３は、実空間上の座標系であるワールド座標系における特徴点の座標を導出する。ワールド座標系は、フォークリフト１０が水平面に位置している状態で水平方向のうちフォークリフト１０の車幅方向に延びる軸をＸ軸、水平方向のうちＸ軸に直交する軸をＹ軸、鉛直方向に延びる軸をＺ軸とする座標系である。検知装置７３は、ステレオカメラ７２の基線長、ステレオカメラ７２の焦点距離、及びステップＳ１１で得られた視差画像からカメラ座標系における特徴点の座標を導出する。カメラ座標系は、ステレオカメラ７２を原点とする座標系である。検知装置７３は、カメラ座標系における特徴点の座標をワールド座標系における座標に変換する。
次に、ステップＳ１２において、検知装置７３は、実空間上の座標系であるワールド座標系における特徴点の座標を導出する。ワールド座標系は、フォークリフト１０が水平面に位置している状態で水平方向のうちフォークリフト１０の車幅方向に延びる軸をＸ軸、水平方向のうちＸ軸に直交する軸をＹ軸、鉛直方向に延びる軸をＺ軸とする座標系である。検知装置７３は、ステレオカメラ７２の基線長、ステレオカメラ７２の焦点距離、及びステップＳ１１で得られた視差画像からカメラ座標系における特徴点の座標を導出する。カメラ座標系は、ステレオカメラ７２を原点とする座標系である。検知装置７３は、カメラ座標系における特徴点の座標をワールド座標系における座標に変換する。
【0033】
次に、ステップＳ１３において、検知装置７３は、特徴点をクラスタ化することで障害物の抽出を行う。検知装置７３は、障害物の一部を表す点である特徴点のうち同一障害物を表していると想定される特徴点の集合を１つの点群とし、当該点群を障害物として抽出する。ステップＳ１３で行われる特徴点のクラスタ化は種々の手法で行うことができる。障害物は、人、及び物体を含む。物体は、人以外の障害物である。
【0034】
次に、ステップＳ１４において、検知装置７３は、ワールド座標系における障害物の座標を導出する。障害物の座標は、点群を構成する特徴点の座標から導出可能である。ワールド座標系における障害物の座標は、フォークリフト１０と障害物との相対位置を表している。詳細にいえば、ワールド座標系における障害物の座標のうちＸ座標は原点から障害物までの左右方向の距離を表す。ワールド座標系における障害物の座標のうちＹ座標は原点から障害物までの前後方向の距離を表す。ワールド座標系の原点は、例えば、Ｘ座標及びＹ座標をステレオカメラ７２の配置位置とし、Ｚ座標を路面とする座標である。Ｘ座標及びＹ座標から、ステレオカメラ７２の配置位置から障害物までのユークリッド距離を導出することも可能である。ワールド座標系における障害物の座標のうちＺ座標は、路面からの障害物の高さを表す。
【0035】
次に、ステップＳ１５において、検知装置７３は、人検知処理を行う。人検知処理は、障害物が人か否かを判定する処理である。本実施形態において、検知装置７３は、ステレオカメラ７２が備える２つのカメラのうちいずれかで撮像された画像に対して、人検知処理を行う。検知装置７３は、ステップＳ１４で得られたワールド座標系における障害物の座標をカメラ座標に変換し、当該カメラ座標をカメラによって撮像された画像の座標に変換する。検知装置７３は、画像における障害物の座標に対して、人検知処理を行う。人検知処理は、例えば、特徴量を用いて行われる。検知装置７３は、画像における障害物の座標の特徴量を抽出する。特徴量は、例えば、HOG（Histogram of Oriented Gradients）特徴量、又はHaar-Like特徴量である。検知装置７３は、画像から抽出した特徴量を辞書データと比較することで障害物が人か否かを判定する。辞書データは、例えば、人が写る複数の画像のそれぞれから抽出された特徴量のデータである。ステップＳ１５で人と判定されなかった障害物は、物体である。
【0036】
図２に示すように、障害物検知部７１は、警報部７４を備える。警報部７４は、フォークリフト１０の運転者に対して警報を行う装置である。警報部７４は、音による警報を行うブザー７５と、光による警報を行うランプ７６と、を備える。
【0037】
フォークリフト１０は、表示ユニット８１を備える。表示ユニット８１は、表示器８２を備える。表示器８２は、運転者の視認可能な位置に配置されている。表示ユニット８１は、操作部８３を備える。操作部８３は、例えば、フォークリフト１０の運転者が操作可能な位置に配置されている。操作部８３は、物理ボタンであってもよいし、タッチパネルであってもよい。操作部８３は、例えば、表示器８２の表示内容を変更したり、フォークリフト１０の各種設定値を変更したりする際に操作される。
【0038】
＜制御装置が行う制御＞
制御装置３１、ＴＣＵ４１、走行制御装置５２、監視装置６２、及び検知装置７３は、互いに情報を取得可能に構成されている。制御装置３１、ＴＣＵ４１、走行制御装置５２、監視装置６２、及び検知装置７３は、例えば、CAN(Controller Area Network)やLIN(Local Interconnect Network)などの車両用の通信プロトコルに従った通信を行うことで、互いに情報を取得する。
制御装置３１、ＴＣＵ４１、走行制御装置５２、監視装置６２、及び検知装置７３は、互いに情報を取得可能に構成されている。制御装置３１、ＴＣＵ４１、走行制御装置５２、監視装置６２、及び検知装置７３は、例えば、CAN(Controller Area Network)やLIN(Local Interconnect Network)などの車両用の通信プロトコルに従った通信を行うことで、互いに情報を取得する。
【0039】
制御装置３１は、フォークリフト１０の車速［ｋｍ／ｈ］を導出する。フォークリフト１０の車速は、駆動輪１２，１３毎に設けられた走行用モータ５１それぞれの回転数及び回転方向、ギヤ比、駆動輪１２，１３の外径、タイヤ角センサ３６により検知された操舵角などを用いることで導出可能である。走行用モータ５１の回転数及び回転方向は、走行制御装置５２から取得可能である。ギヤ比、及び駆動輪１２，１３の外径は、予め記憶部３３に記憶しておけばよい。制御装置３１は、フォークリフト１０の進行方向を導出してもよい。フォークリフト１０の進行方向は、前進方向及び後進方向のいずれかである。
【0040】
制御装置３１は、警報指令を障害物検知部７１に送信することで、警報部７４を作動させる。詳細にいえば、障害物検知部７１は、警報部７４を作動させる作動部を備え、警報指令を受信すると作動部は警報部７４を作動させる。
【0041】
＜制御装置が行う車速制御＞
制御装置３１は、アクセルセンサ３４の検知結果から目標車速を演算する。制御装置３１は、目標車速から目標回転数を演算する。目標回転数は、フォークリフト１０を目標車速に到達させるための回転数である。制御装置３１は、目標回転数を示す情報を含む指令を生成する。制御装置３１は、この指令を走行制御装置５２に出力する。走行制御装置５２は、指令による目標回転数に追従するように走行用モータ５１を制御する。これにより、フォークリフト１０は、目標車速に追従するように走行する。
制御装置３１は、アクセルセンサ３４の検知結果から目標車速を演算する。制御装置３１は、目標車速から目標回転数を演算する。目標回転数は、フォークリフト１０を目標車速に到達させるための回転数である。制御装置３１は、目標回転数を示す情報を含む指令を生成する。制御装置３１は、この指令を走行制御装置５２に出力する。走行制御装置５２は、指令による目標回転数に追従するように走行用モータ５１を制御する。これにより、フォークリフト１０は、目標車速に追従するように走行する。
【0042】
制御装置３１は、車速制限を行う。例えば、制御装置３１は、車速上限値［ｋｍ／ｈ］を設定することによって車速制限を行う。車速上限値は、フォークリフト１０の到達し得る最高速度よりも低い値である。制御装置３１は、アクセルセンサ３４の検知結果から演算される目標車速が車速上限値未満の場合には、アクセルセンサ３４の検知結果から演算される目標車速から目標回転数を演算する。制御装置３１は、アクセルセンサ３４の検知結果から演算される目標車速が車速上限値以上の場合には、目標車速に代えて車速上限値を用いて目標回転数を演算する。これにより、フォークリフト１０の速度が車速上限値を上回ることを抑制できる。
【0043】
制御装置３１は、車速制限に伴う減速の際に減速度制限を行う。制御装置３１は、減速度上限値［ｍ／ｓ＾２］を設定することによって減速度制限を行う。減速度上限値は、フォークリフト１０の到達し得る最高減速度よりも低い値である。制御装置３１は、フォークリフト１０の減速度が減速度上限値を上回らないように制御を行う。例えば、制御装置３１は、目標減速度を指示する指令を走行制御装置５２に出力する。走行制御装置５２は、フォークリフト１０の減速度が目標減速度となるように走行用モータ５１の回転数を制御する。制御装置３１は、減速度上限値が設定されると、減速度上限値以下の値を目標減速度として走行制御装置５２に出力する。これにより、フォークリフト１０の減速度が減速度上限値を上回ることを抑制できる。
【0044】
制御装置３１は、フォークリフト１０の状況に応じて車速制限及び減速度制限を行う。車速制限で設定される車速上限値、及び減速度制限で設定される減速度上限値は、フォークリフト１０の状況に応じて異なり得る。以下、フォークリフト１０の状況に応じて行われる車速制限、及び減速度制限について説明する。
【0045】
＜荷役装置の状況に応じた車速制限及び減速度制限＞
荷役装置２０の状況に応じた車速制限及び減速度制限について説明する。制御装置３１は、荷役装置２０の揚高及び荷Ｌの重量の少なくとも１つに基づいて車速制限及び減速度制限を行う。本実施形態において、制御装置３１は、荷役装置２０の揚高及び荷Ｌの重量に基づいて車速制限及び減速度制限を行う。制御装置３１は、荷役装置２０の揚高が高揚高の場合に荷Ｌの重量に応じて車速制限を行う。制御装置３１は、荷役装置２０の揚高が高揚高の場合に荷Ｌの重量が重くなるほど車速上限値を低くする。制御装置３１は、荷Ｌの重量が重くなるにつれて連続的に車速上限値を低くしてもよいし、荷Ｌの重量が重くなるにつれて段階的に車速上限値を低くしてもよい。
荷役装置２０の状況に応じた車速制限及び減速度制限について説明する。制御装置３１は、荷役装置２０の揚高及び荷Ｌの重量の少なくとも１つに基づいて車速制限及び減速度制限を行う。本実施形態において、制御装置３１は、荷役装置２０の揚高及び荷Ｌの重量に基づいて車速制限及び減速度制限を行う。制御装置３１は、荷役装置２０の揚高が高揚高の場合に荷Ｌの重量に応じて車速制限を行う。制御装置３１は、荷役装置２０の揚高が高揚高の場合に荷Ｌの重量が重くなるほど車速上限値を低くする。制御装置３１は、荷Ｌの重量が重くなるにつれて連続的に車速上限値を低くしてもよいし、荷Ｌの重量が重くなるにつれて段階的に車速上限値を低くしてもよい。
【0046】
制御装置３１は、荷役装置２０の揚高が高揚高の場合に荷Ｌの重量が重いほど減速度上限値を低くする。制御装置３１は、荷Ｌの重量に比例して連続的に減速度上限値を低くしてもよいし、荷Ｌの重量が重くなるにつれて段階的に減速度上限値を低くしてもよい。高揚高・重量物搬送・離席判定条件は、フォークリフト１０が高揚高の状態、荷Ｌが閾値以上の状態、離席を検知する場合の少なくともいずれかが成立する条件である。
【0047】
荷役装置２０の状況に応じた減速度制限で用いられる高揚高・重量物搬送・離席判定条件を第１高揚高・重量物搬送・離席判定条件とする。荷役装置２０の状況に応じた減速度制限は、第１減速度制限の一例である。荷役装置２０の状況に応じた減速度制限で設定される減速度上限値を荷役減速度上限値とする。荷役減速度上限値は、第１減速度上限値の一例である。
【0048】
荷役減速度上限値は、フォークリフト１０が直進している場合と、フォークリフト１０が旋回している場合とで異なる値が設定されてもよい。フォークリフト１０が直進しているか旋回しているかは、操舵角から判定することができる。制御装置３１は、フォークリフト１０が旋回している場合、フォークリフト１０が直進している場合よりも荷役減速度上限値を低くしてもよい。制御装置３１は、旋回半径が小さいほど荷役減速度上限値を低くしてもよい。
【0049】
荷Ｌの重量に重量閾値が設定されていてもよい。そして、制御装置３１は、荷役装置２０の揚高が高揚高、かつ、荷Ｌの重量が重量閾値以上の場合に車速制限及び減速度制限を行ってもよい。この場合、荷役装置２０の揚高が高揚高、かつ、荷Ｌの重量が重量閾値以上であることが第１高揚高・重量物搬送・離席判定条件である。
【0050】
＜運転者の離席による車速制限及び減速度制限＞
運転者の離席による車速制限及び減速度制限について説明する。制御装置３１は、シートスイッチ３９により運転者が運転席１５に着座していないと認識すると、車速制限及び減速度制限を行う。運転者が離席している場合、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している。運転者の離席による減速度制限に用いられる高揚高・重量物搬送・離席判定条件を第２高揚高・重量物搬送・離席判定条件とする。運転者の離席による減速度制限は、第１減速度制限の一例である。運転者の離席による減速度制限で設定される減速度上限値を離席減速度上限値とする。離席減速度上限値は、第１減速度上限値の一例である。
運転者の離席による車速制限及び減速度制限について説明する。制御装置３１は、シートスイッチ３９により運転者が運転席１５に着座していないと認識すると、車速制限及び減速度制限を行う。運転者が離席している場合、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している。運転者の離席による減速度制限に用いられる高揚高・重量物搬送・離席判定条件を第２高揚高・重量物搬送・離席判定条件とする。運転者の離席による減速度制限は、第１減速度制限の一例である。運転者の離席による減速度制限で設定される減速度上限値を離席減速度上限値とする。離席減速度上限値は、第１減速度上限値の一例である。
【0051】
＜障害物による車速制限及び減速度制限＞
障害物による車速制限及び減速度制限について説明する。制御装置３１は、検知装置７３から障害物の位置を認識することができる。制御装置３１は、フォークリフト１０と障害物との相対距離が予め定められた距離閾値未満である場合に成立する距離条件が成立した場合に車速制限及び減速度制限を行う。例えば、フォークリフト１０からフォークリフト１０の後方に向けて拡がるエリアを設定することによって、当該エリア内を距離閾値未満とみなすことができる。そして、制御装置３１は、エリア内に障害物が存在している場合に車速制限及び減速度制限を行う。制御装置３１は、フォークリフト１０から障害物までの距離が短くなるほど車速上限値及び減速度上限値を低くしてもよい。例えば、上記したエリアを第１減速エリアと、第１減速エリアよりもフォークリフト１０から離れた第２減速エリアとに区切ってもよい。そして、障害物が第１減速エリアに位置している場合、障害物が第２減速エリアのみに位置している場合に比べて車速上限値及び減速度上限値を低くしてもよい。距離閾値は、任意に設定することができる。距離閾値は、例えば、フォークリフト１０と障害物との相対距離が距離閾値の時点でフォークリフト１０の減速を開始した場合に、フォークリフト１０が障害物に到達する前に停止できる距離に設定されている。
障害物による車速制限及び減速度制限について説明する。制御装置３１は、検知装置７３から障害物の位置を認識することができる。制御装置３１は、フォークリフト１０と障害物との相対距離が予め定められた距離閾値未満である場合に成立する距離条件が成立した場合に車速制限及び減速度制限を行う。例えば、フォークリフト１０からフォークリフト１０の後方に向けて拡がるエリアを設定することによって、当該エリア内を距離閾値未満とみなすことができる。そして、制御装置３１は、エリア内に障害物が存在している場合に車速制限及び減速度制限を行う。制御装置３１は、フォークリフト１０から障害物までの距離が短くなるほど車速上限値及び減速度上限値を低くしてもよい。例えば、上記したエリアを第１減速エリアと、第１減速エリアよりもフォークリフト１０から離れた第２減速エリアとに区切ってもよい。そして、障害物が第１減速エリアに位置している場合、障害物が第２減速エリアのみに位置している場合に比べて車速上限値及び減速度上限値を低くしてもよい。距離閾値は、任意に設定することができる。距離閾値は、例えば、フォークリフト１０と障害物との相対距離が距離閾値の時点でフォークリフト１０の減速を開始した場合に、フォークリフト１０が障害物に到達する前に停止できる距離に設定されている。
【0052】
障害物による車速制限及び減速度制限は、障害物検知部７１が障害物を検知する方向にフォークリフト１０が進行している場合に行われてもよい。本実施形態であれば、障害物検知部７１は、フォークリフト１０の後方の障害物を検知する。このため、フォークリフト１０が後進している場合にのみ障害物の位置に応じた車速制限及び減速度制限が行われてもよい。制御装置３１は、走行用モータ５１の回転方向から進行方向を判定してもよいし、ディレクション操作部１７の操作方向から進行方向を判定してもよい。
【0053】
障害物による車速制限及び減速度制限は、フォークリフト１０の予想軌跡上に障害物が位置している場合に行われてもよい。フォークリフト１０の予想軌跡は、その時点での車速及び操舵角で進行を継続した場合にフォークリフト１０が通過すると予想される場所である。制御装置３１は、車速及び操舵角からワールド座標系での予想軌跡を導出する。これにより、制御装置３１は、予想軌跡上に障害物が位置しているか否かを判定できる。
【0054】
制御装置３１は、障害物が物体か人かによって車速上限値及び減速度上限値を異なる値にしてもよい。例えば、障害物が人の場合の車速上限値は、障害物が物体の場合の車速上限値より高くてもよい。例えば、障害物が物体の場合の減速度上限値は、障害物が人の場合の減速度上限値より高くてもよい。本実施形態において、減速度上限値はフォークリフト１０の製造者、販売者、又は運転者が任意に変更可能である。例えば、製造者、販売者、又は運転者は、操作部８３を操作することによって減速度上限値を変更可能である。製造者、販売者、又は運転者は、ユーザの一例である。減速度上限値は、フォークリフト１０に接続可能な外部端末によって変更可能であってもよい。
【0055】
図４に示すように、フォークリフト１０の製造者、販売者、又は運転者が減速度上限値を変更する場合、表示器８２には変更用の画面が表示される。図４に示す例では、表示器８２に項目表示Ａ１と、減速度表示Ａ２とが表示される。表示器８２の表示内容は、制御装置３１によって更新される。制御装置３１は、表示器８２を直接制御してもよい。表示ユニット８１が表示器８２を制御する表示コントローラを備える場合、制御装置３１は、表示コントローラを介して表示器８２を制御してもよい。
【0056】
項目表示Ａ１には、操作部８３の操作により変更可能な減速度上限値が表示される。図４に示す例では、アクセルオフ減速度上限値、人検知時の減速度上限値、及び物体検知時の減速度上限値が項目表示Ａ１に表示されている。アクセルオフ減速度上限値は、アクセルオフ時、即ち、アクセルペダル１６が操作されていない状態での減速度上限値である。人検知時の減速度上限値は、障害物による減速度制限が行われる場合に、当該障害物が人である場合の減速度上限値である。物体検知時の減速度上限値は、障害物による減速度制限が行われる場合に、当該障害物が物体である場合の減速度上限値である。
【0057】
減速度表示Ａ２には、項目表示Ａ１に表示された項目に対応した減速度上限値が表示される。本実施形態では、減速度上限値の大小に対応したレベルが減速度表示Ａ２に表示される。レベルが高いほど減速度上限値が高い。レベルに対応した減速度上限値は予め定められている。操作部８３を操作してレベルを変更することで、減速度上限値が変更される。即ち、本実施形態のフォークリフト１０は、レベルを変更することによって段階的に減速度上限値を変更可能である。減速度上限値の変更は、減速度上限値の値自体を入力することによって行われてもよい。人検知時の減速度上限値は、アクセルオフ減速度上限値以下にする必要がある。物体検知時の減速度上限値は、アクセルオフ減速度上限値以下にする必要がある。人検知時の減速度上限値がアクセルオフ減速度上限値よりも高く変更された場合、人検知時の減速度上限値は、アクセルオフ減速度上限値と同一の値になる。物体検知時の減速度上限値がアクセルオフ減速度上限値よりも高く変更された場合、物体検知時の減速度上限値は、アクセルオフ減速度上限値と同一の値になる。アクセルオフ減速度上限値、又は人検知時の減速度上限値の変更により、人検知時の減速度上限値がアクセルオフ減速度上限値より高くなった場合、制御装置３１は、注意喚起表示をしてもよい。注意喚起表示は、例えば、人検知時の減速度上限値に対応するレベルを点滅表示することで行われてもよいし、エラー表示を表示器８２に表示することで行われてもよい。アクセルオフ減速度上限値、又は物体検知時の減速度上限値の変更により、物体検知時の減速度上限値がアクセルオフ減速度上限値より高くなった場合であっても、制御装置３１は、注意喚起表示をしてもよい。アクセルオフ減速度上限値、人検知時の減速度上限値、及び物体検知時の減速度上限値のうち少なくとも１つが操作部８３の操作によって変更可能であってもよい。
【0058】
障害物による減速度制限は、第２減速度制限である。障害物による減速度制限で設定される減速度上限値は、第２減速度上限値である。
障害物による車速制限及び減速度制限が行われる際には、警報部７４による警報が行われてもよい。制御装置３１は、障害物が人か物体かによって警報の態様を変更してもよい。警報の態様は、例えば、ランプ７６及びブザー７５の両方による警報、ランプ７６及びブザー７５の一方による警報、ランプ７６の点滅間隔、又はブザー７５が発する音の大きさである。制御装置３１は、フォークリフト１０と障害物との相対距離に応じて警報の態様を変更してもよい。
障害物による車速制限及び減速度制限が行われる際には、警報部７４による警報が行われてもよい。制御装置３１は、障害物が人か物体かによって警報の態様を変更してもよい。警報の態様は、例えば、ランプ７６及びブザー７５の両方による警報、ランプ７６及びブザー７５の一方による警報、ランプ７６の点滅間隔、又はブザー７５が発する音の大きさである。制御装置３１は、フォークリフト１０と障害物との相対距離に応じて警報の態様を変更してもよい。
【0059】
＜テレマティクス端末に衝撃が加わったことによる車速制限及び減速度制限＞
テレマティクス端末４０に衝撃が加わったことによる車速制限及び減速度制限について説明する。テレマティクス端末４０に衝撃が加わると、制御装置３１は、テレマティクス端末４０から衝撃の大きさを示すデータを取得する。制御装置３１は、テレマティクス端末４０に加わった衝撃の大きさが予め定められた衝撃閾値以上の場合に成立する衝撃条件が成立した場合、車速制限及び減速度制限を行う。衝撃閾値は、任意に設定することができる。例えば、テレマティクス端末４０の動作に影響を与え得る大きさの衝撃を衝撃閾値として設定すればよい。衝撃条件が成立するか否かの判定は、ＴＣＵ４１によって行われてもよい。この場合、ＴＣＵ４１は、衝撃条件が成立した場合に、その旨の通知を制御装置３１に行えばよい。テレマティクス端末４０に衝撃が加わったことによる減速度制限は、第３減速度制限である。テレマティクス端末４０に衝撃が加わったことによる減速度制限により設定される減速度上限値は、第３減速度上限値である。
テレマティクス端末４０に衝撃が加わったことによる車速制限及び減速度制限について説明する。テレマティクス端末４０に衝撃が加わると、制御装置３１は、テレマティクス端末４０から衝撃の大きさを示すデータを取得する。制御装置３１は、テレマティクス端末４０に加わった衝撃の大きさが予め定められた衝撃閾値以上の場合に成立する衝撃条件が成立した場合、車速制限及び減速度制限を行う。衝撃閾値は、任意に設定することができる。例えば、テレマティクス端末４０の動作に影響を与え得る大きさの衝撃を衝撃閾値として設定すればよい。衝撃条件が成立するか否かの判定は、ＴＣＵ４１によって行われてもよい。この場合、ＴＣＵ４１は、衝撃条件が成立した場合に、その旨の通知を制御装置３１に行えばよい。テレマティクス端末４０に衝撃が加わったことによる減速度制限は、第３減速度制限である。テレマティクス端末４０に衝撃が加わったことによる減速度制限により設定される減速度上限値は、第３減速度上限値である。
【0060】
＜バッテリの故障に伴う車速制限及び減速度制限＞
バッテリ６１の故障に伴う車速制限及び減速度制限について説明する。監視装置６２によりバッテリ６１が故障したと判断されると、制御装置３１は、監視装置６２からバッテリ６１が故障したことを示すデータを取得する。制御装置３１は、バッテリ６１が故障した場合に成立する故障条件が成立した場合、フォークリフト１０の車速制限及び減速度制限を行う。バッテリ６１の故障に伴う減速度制限は、第４減速度制限である。バッテリ６１の故障に伴う減速度制限により設定される減速度上限値は、第４減速度上限値である。
バッテリ６１の故障に伴う車速制限及び減速度制限について説明する。監視装置６２によりバッテリ６１が故障したと判断されると、制御装置３１は、監視装置６２からバッテリ６１が故障したことを示すデータを取得する。制御装置３１は、バッテリ６１が故障した場合に成立する故障条件が成立した場合、フォークリフト１０の車速制限及び減速度制限を行う。バッテリ６１の故障に伴う減速度制限は、第４減速度制限である。バッテリ６１の故障に伴う減速度制限により設定される減速度上限値は、第４減速度上限値である。
【0061】
＜優先制御＞
上記したように、制御装置３１は、フォークリフト１０の状況に応じて種々の減速度制限を行う。フォークリフト１０の状況によっては、減速度制限が行われる条件が複数成立する場合がある。例えば、距離条件及び高揚高・重量物搬送・離席判定条件の両方が成立する場合がある。各減速度制限では、異なる減速度上限値が設定され得るため、減速度上限値としていずれを優先して設定するかを定める必要がある。制御装置３１は、以下の優先制御によっていずれの減速度上限値を優先して設定するかを定める。
上記したように、制御装置３１は、フォークリフト１０の状況に応じて種々の減速度制限を行う。フォークリフト１０の状況によっては、減速度制限が行われる条件が複数成立する場合がある。例えば、距離条件及び高揚高・重量物搬送・離席判定条件の両方が成立する場合がある。各減速度制限では、異なる減速度上限値が設定され得るため、減速度上限値としていずれを優先して設定するかを定める必要がある。制御装置３１は、以下の優先制御によっていずれの減速度上限値を優先して設定するかを定める。
【0062】
図５に示すように、ステップＳ２１において、制御装置３１は、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立しているか否かを判定する。ステップＳ２１の判定結果が肯定の場合、制御装置３１は、ステップＳ２２の処理を行う。ステップＳ２１の判定結果が否定の場合、制御装置３１は、ステップＳ２３の処理を行う。本実施形態において、第１高揚高・重量物搬送・離席判定条件、及び第２高揚高・重量物搬送・離席判定条件の少なくとも１つが成立している場合に、ステップＳ２１は肯定になる。
【0063】
ステップＳ２２において、制御装置３１は、減速度上限値として第１減速度上限値を設定する。制御装置３１は、第１高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立しており、かつ、第２高揚高・重量物搬送・離席判定条件が不成立の場合、荷役減速度上限値を減速度上限値として設定する。制御装置３１は、第２高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立しており、かつ、第１高揚高・重量物搬送・離席判定条件が不成立の場合、離席減速度上限値を減速度上限値として設定する。第１高揚高・重量物搬送・離席判定条件、及び第２高揚高・重量物搬送・離席判定条件のいずれも成立している場合に設定される減速度上限値は、荷役減速度上限値及び離席減速度上限値のいずれかを予め定めておけばよい。ステップＳ２１及びステップＳ２２によって、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している場合、減速度上限値として第２減速度上限値よりも第１減速度上限値が優先して設定される。
【0064】
ステップＳ２３において、制御装置３１は、距離条件が成立しているか否かを判定する。ステップＳ２３の判定結果が肯定の場合、制御装置３１は、ステップＳ２４の処理を行う。ステップＳ２３の判定結果が否定の場合、制御装置３１は、ステップＳ２５の処理を行う。
【0065】
ステップＳ２４において、制御装置３１は、減速度上限値として第２減速度上限値を設定する。ステップＳ２３及びステップＳ２４によって距離条件が成立している場合、減速度上限値として第３減速度上限値及び第４減速度上限値よりも第２減速度上限値が優先して設定される。
【0066】
ステップＳ２５において、制御装置３１は、衝撃条件及び故障条件の少なくとも１つが成立しているか否かを判定する。ステップＳ２５の判定結果が肯定の場合、制御装置３１は、ステップＳ２６の処理を行う。ステップＳ２５の判定結果が否定の場合、制御装置３１は、優先制御を終了する。
【0067】
ステップＳ２６において、制御装置３１は、減速度上限値として第３減速度上限値、又は第４減速度上限値を設定する。衝撃条件が成立しており、かつ、故障条件が不成立の場合、制御装置３１は、第３減速度上限値を減速度上限値として設定する。故障条件が成立しており、かつ、衝撃条件が不成立の場合、制御装置３１は、第４減速度上限値を減速度上限値として設定する。衝撃条件及び故障条件のいずれも成立している場合に設定される減速度上限値は、第３減速度上限値及び第４減速度上限値のいずれかを予め定めておけばよい。
【0068】
上記した例では、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している場合、減速度上限値として第１減速度上限値が設定される。制御装置３１は、高揚高・重量物搬送・離席判定条件及び距離条件の両方が成立する場合、第１減速度上限値及び第２減速度上限値のうち低い方の値を減速度上限値として設定してもよい。第２減速度上限値を変更可能な場合、第２減速度上限値が第１減速度上限値よりも低い値になる場合がある。このような場合、高揚高・重量物搬送・離席判定条件及び距離条件の両方が成立する場合、第２減速度上限値が減速度上限値として設定されてもよい。即ち、「減速度上限値として第１減速度上限値が優先して設定される」は、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している場合であって第１減速度上限値の方が第２減速度上限値よりも低い場合に、減速度上限値として第１減速度上限値が設定されることを意味する。また、距離条件が不成立の場合であって高揚高・重量物搬送・離席判定条件、衝撃条件及び故障条件が成立する場合、第１減速度上限、第３減速度上限値、第４減速度上限値のうち最も低い値が減速度上限値として設定されてもよい。「減速度上限値として第２減速度上限値が優先して設定される」は、距離条件が成立している場合に、減速度上限値として第２減速度上限値が設定されることを意味する。即ち、距離条件が成立している場合、衝撃条件及び故障条件の成立に関わらず減速度上限値として第２減速度上限値が設定される。
【0069】
［本実施形態の作用］
距離条件が成立した場合に、フォークリフト１０を迅速に停止させるため、第２減速度上限値を大きくしたい場合がある。第２減速度上限値を大きくした場合、大きい減速度での減速が許容されるため、フォークリフト１０の迅速な停止が可能になる。一方で、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立する場合、フォークリフト１０の急減速を抑制するために第１減速度上限値を大きい値にすることができない。仮に、高揚高・重量物搬送・離席判定条件及び距離条件の両方が成立した場合に、第２減速度上限値が減速度上限値として設定された場合、大きい減速度での減速が好ましくない場合がある。
距離条件が成立した場合に、フォークリフト１０を迅速に停止させるため、第２減速度上限値を大きくしたい場合がある。第２減速度上限値を大きくした場合、大きい減速度での減速が許容されるため、フォークリフト１０の迅速な停止が可能になる。一方で、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立する場合、フォークリフト１０の急減速を抑制するために第１減速度上限値を大きい値にすることができない。仮に、高揚高・重量物搬送・離席判定条件及び距離条件の両方が成立した場合に、第２減速度上限値が減速度上限値として設定された場合、大きい減速度での減速が好ましくない場合がある。
【0070】
制御装置３１は、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している場合、減速度上限値として第１減速度上限値を第２減速度上限値よりも優先して設定する。これにより、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が不成立であって距離条件が成立する場合には、第２減速度上限値による大きい減速度での減速を許容しつつ、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立する場合には第１減速度上限値による緩やかな減速が可能になる。
【0071】
［本実施形態の効果］
（１）制御装置３１は、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している場合、減速度上限値として第１減速度上限値を第２減速度上限値よりも優先して設定する。第１減速度制限と第２減速度制限とが干渉し合うことを抑制できる。
（１）制御装置３１は、高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している場合、減速度上限値として第１減速度上限値を第２減速度上限値よりも優先して設定する。第１減速度制限と第２減速度制限とが干渉し合うことを抑制できる。
【0072】
（２）高揚高・重量物搬送・離席判定条件は、荷役装置２０の揚高が予め定められた揚高閾値以上であることを含む。荷役装置２０の揚高が高いほど、フォークリフト１０の高揚高・重量物搬送・離席は低くなりやすい。この場合に高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立するようにすることで、緩やかな減速が求められる場合に第１減速度上限値を優先して設定することができる。
【0073】
（３）制御装置３１は、第２減速度上限値がアクセルオフ減速度上限値より高い場合、表示器８２に注意喚起表示を行う。距離条件が成立した場合、制御装置３１は、車速制限及び減速度制限を行う。また、制御装置３１は、警報を行う場合がある。これにより、フォークリフト１０の運転者は、アクセルペダル１６の操作を解除する。この際、第２減速度上限値がアクセルオフ減速度上限値よりも高いと、アクセルペダル１６の操作を解除したことによって減速度上限値が低くなる。アクセルペダル１６の操作を解除したにも関わらず減速が緩やかになることによって、運転者の操作感に違和感を与えるおそれがある。第２減速度上限値がアクセルオフ減速度上限値より高い場合に、表示器８２に注意喚起表示を行うことで、第２減速度上限値の設定が有効でないことを通知することができる。
【0074】
（４）制御装置３１は、距離条件が成立している場合、減速度上限値として第２減速度上限値を第３減速度上限値よりも優先して設定する。第２減速度制限と第３減速度制限とが干渉し合うことを抑制できる。
【0075】
（５）制御装置３１は、距離条件が成立している場合、減速度上限値として第２減速度上限値を第４減速度上限値よりも優先して設定する。第２減速度制限と第４減速度制限とが干渉し合うことを抑制できる。
【0076】
［変更例］
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0077】
○制御装置３１は、バッテリ６１の故障に伴う車速制限及び減速度制限を行わなくてもよい。
○制御装置３１は、テレマティクス端末４０に衝撃が加わったことによる車速制限及び減速度制限を行わなくてもよい。
○制御装置３１は、テレマティクス端末４０に衝撃が加わったことによる車速制限及び減速度制限を行わなくてもよい。
【0078】
○制御装置３１は、第２減速度上限値をアクセルオフ減速度上限値より高く変更した場合であっても、注意喚起表示を行わないようにしてもよい。制御装置３１は、注意喚起表示に代えて音声による注意喚起を行ってもよい。
【0079】
○第２減速度上限値は、変更不能であってもよい。
○制御装置３１は、荷役装置２０の状況に応じた減速度制限、及び運転者の離席による減速度制限の一方のみを行ってもよい。
○制御装置３１は、荷役装置２０の状況に応じた減速度制限、及び運転者の離席による減速度制限の一方のみを行ってもよい。
【0080】
○制御装置３１が荷役装置２０の揚高に基づいて車速制限及び減速度制限を行う場合、制御装置３１は、揚高が高くなるにつれて連続的に車速上限値を低くしてもよいし、揚高の高くなるにつれて段階的に車速上限値を低くしてもよい。制御装置３１は、揚高が高くなるにつれて連続的に減速度上限値を低くしてもよいし、揚高が高くなるにつれて段階的に減速度上限値を低くしてもよい。
【0081】
○第１高揚高・重量物搬送・離席判定条件は、荷Ｌの重量が重量閾値以上であることでもよい。
○障害物検知部７１は、ステレオカメラ７２に代えて、単眼カメラ、ToF（Time of Flight）カメラ、LIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）、又はミリ波レーダーを備えていてもよい。障害物検知部７１は、ステレオカメラ７２とLIDAR等、複数のセンサを組み合わせたものを備えていてもよい。
○障害物検知部７１は、ステレオカメラ７２に代えて、単眼カメラ、ToF（Time of Flight）カメラ、LIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）、又はミリ波レーダーを備えていてもよい。障害物検知部７１は、ステレオカメラ７２とLIDAR等、複数のセンサを組み合わせたものを備えていてもよい。
【0082】
○警報部７４は、障害物検知部７１以外が備えていてもよい。
○警報部７４は、制御装置３１が直接作動させるようにしてもよい。
○フォークリフト１０は、ディレクション操作部１７の操作量に応じて車速が変化するものであってもよい。この場合、アクセルオフ減速度上限値は、ディレクション操作部１７が操作されていない状態での減速度上限値である。
○警報部７４は、制御装置３１が直接作動させるようにしてもよい。
○フォークリフト１０は、ディレクション操作部１７の操作量に応じて車速が変化するものであってもよい。この場合、アクセルオフ減速度上限値は、ディレクション操作部１７が操作されていない状態での減速度上限値である。
【0083】
○産業車両は、トーイングトラクタであってもよい。その場合、高揚高・重量物搬送・離席判定条件は、運転者が離席をしているか否かを判定する。
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
【0084】
［態様１］産業車両であって、設定された減速度上限値以下の減速度で前記産業車両を減速させる制御装置と、前記産業車両と障害物との相対距離を検知する障害物検知部と、を備え、前記制御装置は、前記産業車両が高揚高の状態、荷の重量が閾値以上の状態、離席の検知、のうち少なくともいずれかの場合に成立する高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立した場合に第１減速度上限値を設定する第１減速度制限と、前記産業車両と前記障害物との相対距離が予め定められた距離閾値未満である場合に成立する距離条件が成立した場合に第２減速度上限値を設定する第２減速度制限と、前記高揚高・重量物搬送・離席判定条件が成立している場合、前記減速度上限値として前記第１減速度上限値を前記第２減速度上限値よりも優先して設定する優先制御と、を実行する。
【0085】
［態様２］前記産業車両は、荷役装置を備え、前記高揚高・重量物搬送・離席判定条件は、前記荷役装置の揚高が予め定められた揚高閾値以上であることを含む、［態様１］に記載の産業車両。
【0086】
［態様３］前記産業車両は、表示器と、ユーザに操作されることによってアクセルオフ時の減速度上限値、及び前記第２減速度上限値の少なくとも１つを変更可能に構成された操作部と、を備え、前記第２減速度上限値が前記アクセルオフ時の減速度上限値より高い場合、前記制御装置は、前記表示器に注意喚起表示を行う、［態様１］又は［態様２］に記載の産業車両。
【0087】
［態様４］前記制御装置は、テレマティクス端末に予め定められた衝撃閾値以上の衝撃が加わった場合に前記減速度上限値として第３減速度上限値を設定する第３減速度制限を実行し、前記優先制御は、前記距離条件が成立している場合、前記減速度上限値として前記第２減速度上限値を前記第３減速度上限値よりも優先して設定することを含む、［態様１］～［態様３］のうちいずれか１つに記載の産業車両。
【0088】
［態様５］前記制御装置は、バッテリが故障した場合に前記減速度上限値として第４減速度上限値を設定する第４減速度制限を実行し、前記優先制御は、前記距離条件が成立している場合、前記減速度上限値として前記第２減速度上限値を前記第４減速度上限値よりも優先して設定することを含む、［態様１］～［態様４］のうちいずれか１つに記載の産業車両。
【符号の説明】
【0089】
１０…産業車両であるフォークリフト、２０…荷役装置、３１…制御装置、４０…テレマティクス端末、６１…バッテリ、７１…障害物検知部、８２…表示器、８３…操作部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】