(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024122738
(43)【公開日】2024-09-09
(54)【発明の名称】演算装置、演算方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05B 13/02 20060101AFI20240902BHJP
G05B 13/04 20060101ALI20240902BHJP
【ＦＩ】
G05B13/02 B
G05B13/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023030449
(22)【出願日】2023-02-28
(71)【出願人】
【識別番号】000006507
【氏名又は名称】横河電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100147485
【弁理士】
【氏名又は名称】杉村 憲司
(74)【代理人】
【識別番号】230118913
【弁護士】
【氏名又は名称】杉村 光嗣
(74)【代理人】
【識別番号】100169823
【弁理士】
【氏名又は名称】吉澤 雄郎
(74)【代理人】
【識別番号】100202326
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 大佑
(72)【発明者】
【氏名】西條 史雄
(72)【発明者】
【氏名】石井 英二
【テーマコード（参考）】
5H004
【Ｆターム（参考）】
5H004GA21
5H004GA30
5H004GB01
5H004GB02
5H004GB04
5H004GB06
5H004GB08
5H004HA01
5H004HA02
5H004HA03
5H004HA04
5H004HA16
5H004HB01
5H004HB02
5H004HB03
5H004HB04
5H004KB02
5H004KB04
5H004KB06
5H004KC32
5H004KC33
5H004KC34
5H004KD62
(57)【要約】
【課題】制御対象機器のフィードバック制御に関する作業負荷を軽減可能な演算装置を提供する。
【解決手段】本開示に係る演算装置１０は、制御対象機器２１について測定された測定値ＰＶに応じた機能出力値ＦＶを、学習用データを用いて学習したモデルＭを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により測定値ＰＶに応じた制御対象機器２１への制御出力値ＭＶを制御対象機器２１に出力する第２制御に用いる制御パラメータＣＰを、測定値ＰＶと測定値ＰＶに対する目標値ＳＶとに基づいて算出する演算部１３、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】本開示に係る演算装置１０は、制御対象機器２１について測定された測定値ＰＶに応じた機能出力値ＦＶを、学習用データを用いて学習したモデルＭを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により測定値ＰＶに応じた制御対象機器２１への制御出力値ＭＶを制御対象機器２１に出力する第２制御に用いる制御パラメータＣＰを、測定値ＰＶと測定値ＰＶに対する目標値ＳＶとに基づいて算出する演算部１３、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
制御対象機器について測定された測定値に応じた機能出力値を、学習用データを用いて学習したモデルを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により前記測定値に応じた前記制御対象機器への制御出力値を前記制御対象機器に出力する第２制御に用いる制御パラメータを、前記測定値と前記測定値に対する目標値とに基づいて算出する演算部、
を備える、
演算装置。
を備える、
演算装置。
【請求項2】
請求項１に記載の演算装置であって、
前記機能出力値を第２制御部に出力して前記第１制御を実行する第１制御部と、
前記制御パラメータを前記演算部から取得して前記第２制御を実行する前記第２制御部と、
を備え、
前記第１制御部又は前記第２制御部により前記制御対象機器を制御する、
演算装置。
前記機能出力値を第２制御部に出力して前記第１制御を実行する第１制御部と、
前記制御パラメータを前記演算部から取得して前記第２制御を実行する前記第２制御部と、
を備え、
前記第１制御部又は前記第２制御部により前記制御対象機器を制御する、
演算装置。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の演算装置であって、
前記演算部は、前記第１制御に基づく前記機能出力値を取得し、取得された前記機能出力値の変化量が閾値を超えたときを前記制御パラメータの算出の起点として前記測定値の取得を開始する、
演算装置。
前記演算部は、前記第１制御に基づく前記機能出力値を取得し、取得された前記機能出力値の変化量が閾値を超えたときを前記制御パラメータの算出の起点として前記測定値の取得を開始する、
演算装置。
【請求項4】
請求項１又は２に記載の演算装置であって、
前記演算部は、前記測定値の単位時間当たりの変化量に基づいて、前記制御パラメータを算出するための複数のパラメータを算出する、
演算装置。
前記演算部は、前記測定値の単位時間当たりの変化量に基づいて、前記制御パラメータを算出するための複数のパラメータを算出する、
演算装置。
【請求項5】
請求項１又は２に記載の演算装置であって、
前記制御パラメータは、比例制御、積分制御、又は微分制御の少なくとも１つに対応するパラメータを含む、
演算装置。
前記制御パラメータは、比例制御、積分制御、又は微分制御の少なくとも１つに対応するパラメータを含む、
演算装置。
【請求項6】
制御対象機器について測定された測定値に応じた機能出力値を、学習用データを用いて学習したモデルを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により前記測定値に応じた前記制御対象機器への制御出力値を前記制御対象機器に出力する第２制御に用いる制御パラメータを、前記測定値と前記測定値に対する目標値とに基づいて算出するステップを含む、
演算方法。
演算方法。
【請求項7】
演算装置に、
制御対象機器について測定された測定値に応じた機能出力値を、学習用データを用いて学習したモデルを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により前記測定値に応じた前記制御対象機器への制御出力値を前記制御対象機器に出力する第２制御に用いる制御パラメータを、前記測定値と前記測定値に対する目標値とに基づいて算出するステップを含む動作を実行させる、
プログラム。
制御対象機器について測定された測定値に応じた機能出力値を、学習用データを用いて学習したモデルを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により前記測定値に応じた前記制御対象機器への制御出力値を前記制御対象機器に出力する第２制御に用いる制御パラメータを、前記測定値と前記測定値に対する目標値とに基づいて算出するステップを含む動作を実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、演算装置、演算方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、機器の制御に関する技術が知られている。例えば、特許文献１には、第１制御部及び第２制御部のいずれによって制御対象機器を制御するかの切り替えを行う制御装置が開示されている。第１制御部は、フィードバック制御又はフィードフォワード制御の少なくとも一方により、測定値に応じた制御対象機器の操作量を出力する。第２制御部は、学習用データを用いて学習したモデルを用いて、測定値に応じた制御対象機器の操作量を出力する。
【0003】
特許文献１には、ＡＩ（Artificial Intelligence）コントロール機能とＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）コントロール機能とを状況に応じて切り替えながら利用できるハイブリッド型の制御装置が一例として開示されている。このような制御装置は、目的とする制御性に応じて、ＡＩコントロール機能とＰＩＤコントロール機能とを切り替えて制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２１－１７４２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
従来のハイブリッド型の制御装置では、ＡＩコントロール機能とＰＩＤコントロール機能とを切り替えて制御を実行可能であるが、ＰＩＤコントロール機能の制御パラメータを事前に調べて、設定する必要がある。制御パラメータは、有識者による手動調整又は限界感度法及びステップ応答法などの方法で行う自動調整により得ることが可能である。しかしながら、これらの調整に要する時間が長く、調整に関する作業負荷が大きかった。
【0006】
本開示は、制御対象機器のフィードバック制御に関する作業負荷を軽減可能な演算装置、演算方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
幾つかの実施形態に係る演算装置は、制御対象機器について測定された測定値に応じた機能出力値を、学習用データを用いて学習したモデルを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により前記測定値に応じた前記制御対象機器への制御出力値を前記制御対象機器に出力する第２制御に用いる制御パラメータを、前記測定値と前記測定値に対する目標値とに基づいて算出する演算部、を備える。
【0008】
これにより、演算装置は、制御対象機器のフィードバック制御に関する作業負荷を軽減可能である。演算装置は、第１制御が実行されているときに、第２制御に用いる制御パラメータを、測定値と測定値に対する目標値とに基づいて算出する。これにより、演算装置は、ハイブリッド型の制御装置として、第１制御中に制御パラメータを自動算出可能である。したがって、ユーザは、第２制御に用いる制御パラメータを事前に設定する必要がない。
【0009】
一実施形態における演算装置は、前記機能出力値を第２制御部に出力して前記第１制御を実行する第１制御部と、前記制御パラメータを前記演算部から取得して前記第２制御を実行する前記第２制御部と、を備え、前記第１制御部又は前記第２制御部により前記制御対象機器を制御してもよい。
【0010】
これにより、演算装置は、制御パラメータの算出に関連する各種演算処理及び制御対象機器を制御するための各種処理を、演算装置単体で実行することが可能である。したがって、演算装置を用いるユーザの利便性が向上する。
【0011】
一実施形態における演算装置では、前記演算部は、前記第１制御に基づく前記機能出力値を取得し、取得された前記機能出力値の変化量が閾値を超えたときを前記制御パラメータの算出の起点として前記測定値の取得を開始してもよい。
【0012】
これにより、演算装置は、機能出力値が大きく変動し、測定値が目標値に向けて漸近する適切なタイミングで、制御パラメータの算出に関連する各種演算処理を実行可能である。したがって、演算装置は、不必要なタイミングでの演算処理を抑制し、演算負荷を軽減可能である。
【0013】
一実施形態における演算装置では、前記演算部は、前記測定値の単位時間当たりの変化量に基づいて、前記制御パラメータを算出するための複数のパラメータを算出してもよい。
【0014】
これにより、演算装置は、制御パラメータをより精度良く算出可能である。例えば、演算装置は、測定値が目標値に向けて単調に漸近する図３に示されるようなケースで、制御パラメータをより精度良く算出可能である。
【0015】
一実施形態における演算装置では、前記制御パラメータは、比例制御、積分制御、又は微分制御の少なくとも１つに対応するパラメータを含んでもよい。これにより、演算装置は、第２制御部によるフィードバック制御をＰＩＤ制御として実行可能である。演算装置は、第２制御部によるＰＩＤ制御によって、目標値と現在の測定値との差分を低減するように制御対象機器を制御可能である。
【0016】
幾つかの実施形態に係る演算方法は、制御対象機器について測定された測定値に応じた機能出力値を、学習用データを用いて学習したモデルを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により前記測定値に応じた前記制御対象機器への制御出力値を前記制御対象機器に出力する第２制御に用いる制御パラメータを、前記測定値と前記測定値に対する目標値とに基づいて算出するステップを含む。
【0017】
これにより、当該演算方法を実行する演算装置は、制御対象機器のフィードバック制御に関する作業負荷を軽減可能である。演算装置は、第１制御が実行されているときに、第２制御に用いる制御パラメータを、測定値と測定値に対する目標値とに基づいて算出する。これにより、演算装置は、ハイブリッド型の制御装置として、第１制御中に制御パラメータを自動算出可能である。したがって、ユーザは、第２制御に用いる制御パラメータを事前に設定する必要がない。
【0018】
幾つかの実施形態に係るプログラムは、演算装置に、制御対象機器について測定された測定値に応じた機能出力値を、学習用データを用いて学習したモデルを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により前記測定値に応じた前記制御対象機器への制御出力値を前記制御対象機器に出力する第２制御に用いる制御パラメータを、前記測定値と前記測定値に対する目標値とに基づいて算出するステップを含む動作を実行させる。
【0019】
これにより、演算装置は、制御対象機器のフィードバック制御に関する作業負荷を軽減可能である。演算装置は、第１制御が実行されているときに、第２制御に用いる制御パラメータを、測定値と測定値に対する目標値とに基づいて算出する。これにより、演算装置は、ハイブリッド型の制御装置として、第１制御中に制御パラメータを自動算出可能である。したがって、ユーザは、第２制御に用いる制御パラメータを事前に設定する必要がない。
【発明の効果】
【0020】
本開示によれば、制御対象機器のフィードバック制御に関する作業負荷を軽減可能な演算装置、演算方法、及びプログラムを提供可能である。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本開示の一実施形態に係る演算装置を含むシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下では、添付図面を参照しながら本開示の一実施形態について主に説明する。
【0023】
図１は、本開示の一実施形態に係る演算装置１０を含むシステム１の構成の一例を示すブロック図である。図１を参照しながら、一実施形態に係る演算装置１０を含むシステム１の構成の一例について主に説明する。システム１は、演算装置１０に加えて、設備２０を有する。設備２０は、少なくとも１つの制御対象機器２１と、少なくとも１つのセンサ２２と、を有する。
【0024】
設備２０は、少なくとも１つの制御対象機器２１を含む機器を備え付けたものである。例えば、設備２０は、プラントであってもよいし、複数の機器を複合させた複合装置であってもよい。本開示において、「プラント」は、例えば化学及びバイオなどの工業プラントの他、ガス田及び油田などを含む井戸元、並びにその周辺を管理制御するプラントを含む。その他にも、プラントは、水力、火力、及び原子力などの発電を管理制御するプラント、太陽光及び風力などの環境発電を管理制御するプラント、並びに上下水及びダムなどを管理制御するプラントなどを含んでもよい。
【0025】
制御対象機器２１は、器具、機械、又は装置であり、例えば、設備２０のプロセスにおける少なくとも１つの物理量を制御する。制御対象機器２１は、例えば、バルブ、ポンプ、ヒータ、ファン、モータ、及びスイッチなどのアクチュエータなどを含む。本開示において、「物理量」は、例えば制御対象機器２１が配置されている設備２０において発生した気体及び液体などを含む流体の温度、圧力、流量、及びＰＨ、並びに設備２０の腐食度及び振動量などを含む。これに限定されず、物理量は、バルブ、モータ、及びスイッチなどを含むアクチュエータに関連する、温度及び圧力などを含む状態パラメータを含んでもよい。
【0026】
一実施形態において、一例として、設備２０には複数の制御対象機器２１が配置されている。各制御対象機器２１は、互いに異種であってもよいし、少なくとも一部の２以上の機器が同種であってもよい。
【0027】
制御対象機器２１は、図示しないネットワークを介して外部から有線又は無線で制御されてもよいし、手動で制御されてもよい。制御対象機器２１は、後述する制御装置として機能する演算装置１０により制御される。システム１に複数の制御対象機器２１が具備される場合、複数の制御対象機器２１は、連動して制御される関係を有してもよい。例えば、当該関係は、主従関係及び独立には制御されない他の関係などを含む。
【0028】
制御対象機器２１は、演算装置１０から出力される制御出力値ＭＶを取得して、上記物理量の現在値が、設定値として予め設定された目標値ＳＶに漸近するように演算装置１０による制御を受ける。例えば、制御対象機器２１は、目標値ＳＶと現在値との差分を低減するようなフィードバック制御を受けてもよい。設定される目標値ＳＶは、固定値であってもよいし、適宜、変更されてもよい。
【0029】
センサ２２は、設備２０の内外の物理量を測定可能なモジュールを含む。より具体的には、センサ２２は、被測定対象となる物理量に対する測定処理を実行して測定値ＰＶを取得するモジュールを含む。センサ２２は、測定によって得られた測定値ＰＶを含む測定データを演算装置１０に提供する。
【0030】
測定データは、演算装置１０が制御対象機器２１を制御するための物理量を含む。測定データは、制御対象機器２１について測定された物理量の測定値ＰＶを示してよく、例えば制御対象機器２１による出力値を示してもよいし、出力値によって変化する値を示してもよい。
【0031】
演算装置１０は、ＰＣ（Personal Computer）又はスマートフォンなどの任意の汎用の電子機器であってもよいし、システム１に専用の他の電子機器であってもよい。これらに限定されず、演算装置１０は、１つ又は互いに通信可能な複数のサーバ装置であってもよい。
【0032】
演算装置１０は、後述する各種演算処理を実行する他に、制御対象機器２１を制御する制御装置としても機能する。演算装置１０は、第１制御と第２制御とのいずれによって制御対象機器２１を制御するかの切り替えを行う。本開示において、「第１制御」は、例えば、制御対象機器２１について測定された測定値ＰＶに応じた機能出力値ＦＶを、学習用データを用いて学習したモデルＭを用いて出力する制御を含む。機能出力値ＦＶは、制御対象機器２１を制御するための操作量として演算装置１０から最終的に出力される制御出力値ＭＶに対応する。「第２制御」は、例えば、制御対象機器２１について測定された測定値ＰＶに応じた制御対象機器２１への制御出力値ＭＶを、フィードバック制御により制御対象機器２１に出力する制御を含む。
【0033】
演算装置１０は、第１制御部１１と、第２制御部１２と、演算部１３と、記憶部１４と、を有する。
【0034】
第１制御部１１は、１つ以上のプロセッサを含む。本開示において、「プロセッサ」は、例えば、汎用のプロセッサ又は特定の処理に特化した専用のプロセッサを含む。第１制御部１１は、機能出力値ＦＶを第２制御部１２に出力して第１制御を実行する。より具体的には、第１制御部１１は、制御対象機器２１について測定された測定値ＰＶを設備２０のセンサ２２から取得する。第１制御部１１は、測定値ＰＶに対する制御の目標値ＳＶを、例えばユーザからの入力などにより取得する。第１制御部１１は、学習用データを用いて学習されたモデルＭを取得する。
【0035】
モデルＭは、例えば、演算装置１０において生成されたものであってもよいし、演算装置１０とは異なる他の装置において生成されたものであってもよい。モデルＭは、センサ２２により得られた測定値ＰＶを含む測定データと、第２制御部１２から出力される制御出力値ＭＶと、を含む学習データを用いて実行される学習処理により生成される。生成されたモデルＭは、測定値ＰＶを入力して、機能出力値ＦＶを出力する。
【0036】
第１制御部１１は、取得された測定値ＰＶ及び目標値ＳＶに応じた機能出力値ＦＶを、モデルＭを用いて第２制御部１２に出力する。第１制御部１１は、第２制御部１２を介して機能出力値ＦＶを制御出力値ＭＶとして制御対象機器２１に出力することで、制御対象機器２１に対するＡＩコントロール機能を提供する。第１制御部１１は、複数の制御対象機器２１の各々についての測定値ＰＶに応じた制御出力値ＭＶを出力し、複数の制御対象機器２１の各々に対するＡＩコントロール機能を提供してもよい。
【0037】
第１制御部１１は、第２制御部１２のオートモードでの動作及びマニュアルモードでの動作を切り替えるための信号Ｓを第２制御部１２に出力する。本開示において、「オートモード」は、例えば、第２制御部１２に測定値ＰＶが入力されることに応じて、当該測定値ＰＶに応じた制御対象機器２１への制御出力値ＭＶを第２制御部１２が算出して出力するモードを含む。オードモードは、第２制御に対応する。「マニュアルモード」は、例えば、第２制御部１２が出力するべき制御出力値ＭＶに対応する機能出力値ＦＶが第１制御部１１から第２制御部１２に入力されることに応じて、当該制御出力値ＭＶを第２制御部１２が出力するモードを含む。マニュアルモードは、第１制御に対応する。
【0038】
第２制御部１２は、１つ以上のプロセッサを含む。第２制御部１２は、制御パラメータＣＰを演算部１３から取得して第２制御を実行する。本開示において、制御パラメータＣＰは、比例制御（Ｐ制御）、積分制御（Ｉ制御）、又は微分制御（Ｄ制御）の少なくとも１つに対応するパラメータを含む。
【0039】
第２制御部１２は、例えば、演算部１３により算出された制御パラメータＣＰに基づくＰＩＤ制御により、測定値ＰＶに応じた制御対象機器２１への制御出力値ＭＶを制御対象機器２１に出力する。これにより、第２制御部１２は、制御対象機器２１を制御出力値ＭＶで駆動させる。第２制御部１２は、制御対象機器２１に対するＰＩＤコントロール機能を提供する。第２制御部１２は、複数の制御対象機器２１の各々についての測定値ＰＶに応じた制御出力値ＭＶを出力し、複数の制御対象機器２１の各々に対するＰＩＤコントロール機能を提供してもよい。第２制御部１２は、第１制御部１１から取得された信号Ｓに基づくオートモードでの動作で、このようなＰＩＤコントロール機能を提供する。
【0040】
第２制御部１２は、オートモードにおいてフィードバック制御を実行するべく、制御対象機器２１について測定された測定値ＰＶを設備２０のセンサ２２から取得する。同様に、第２制御部１２は、測定値ＰＶに対する制御の目標値ＳＶを、例えばユーザからの入力などにより取得する。第２制御部１２は、演算部１３により算出された制御パラメータＣＰを、演算部１３から取得する。
【0041】
第２制御部１２は、取得された測定値ＰＶ及び目標値ＳＶと、演算部１３により算出された制御パラメータＣＰとに基づいて制御出力値ＭＶを算出する。第２制御部１２は、例えばユーザなどにより設定された目標値ＳＶと現在の測定値ＰＶとの差分を低減するような制御出力値ＭＶを算出する。
【0042】
一方で、第２制御部１２は、マニュアルモードでの動作に切り替える信号Ｓを第１制御部１１から取得すると、当該マニュアルモードでの動作で、第１制御部１１によるＡＩコントロール機能の提供に寄与する。第２制御部１２は、マニュアルモードにおいて、第２制御部１２が出力するべき制御出力値ＭＶに対応する機能出力値ＦＶを第１制御部１１から取得する。第２制御部１２は、取得された機能出力値ＦＶに基づいて、対応する制御出力値ＭＶを出力する。結果的に、第２制御部１２は、目標値ＳＶと現在の測定値ＰＶとの差分を低減するように制御出力値ＭＶを制御対象機器２１に出力する。
【0043】
演算装置１０は、第１制御部１１又は第２制御部１２により制御対象機器２１を制御するかの切り替えを実行する制御装置として機能する。演算装置１０は、例えば、第１制御部１１によるＡＩコントロール機能と第２制御部１２によるＰＩＤコントロール機能とを状況に応じて切り替えながら利用できるハイブリッド型の制御装置として機能する。演算装置１０は、目的とする制御性に応じて、ＡＩコントロール機能とＰＩＤコントロール機能とを切り替えて制御を実行する。
【0044】
例えば、第１制御部１１は、第２制御部１２の動作モードをオートモード又はマニュアルモードに切り替えることで、このような切り替え制御を実行してもよい。第１制御部１１は、第２制御部１２をオートモードにすることで、第２制御部１２にＰＩＤコントロール機能を発揮させて制御対象機器２１を制御させる。第１制御部１１は、第２制御部１２をマニュアルモードにすることで、第１制御部１１自体でＡＩコントロール機能を発揮し、制御対象機器２１を制御する。
【0045】
記憶部１４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）などの任意の記憶装置を含む。記憶部１４は、演算装置１０の動作を実現するために必要な情報を記憶する。記憶部１４は、演算装置１０の動作によって得られた情報を記憶する。例えば、記憶部１４は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び通信などの任意の手段で取得される各種データなどを記憶する。
【0046】
記憶部１４は、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１４は、演算装置１０に内蔵されているものに限定されず、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などのデジタル入出力ポートなどによって接続されている外付け型の記憶装置であってもよい。
【0047】
演算部１３は、１つ以上のプロセッサを含む。第１制御部１１、第２制御部１２、及び演算部１３に含まれるプロセッサは、互いに異なるものであってもよいし、少なくとも一部で共通のものであってもよい。
【0048】
演算部１３は、第１制御部１１により第１制御が実行されているときに、第１制御部１１による第１制御に基づく機能出力値ＦＶを第１制御部１１から取得する。演算部１３は、第１制御部１１から取得された機能出力値ＦＶの変化量が閾値を超えると測定値ＰＶの取得を開始する。
【0049】
演算部１３は、制御対象機器２１について測定された測定値ＰＶを設備２０のセンサ２２から取得する。同様に、演算部１３は、測定値ＰＶに対する制御の目標値ＳＶを、例えばユーザからの入力などにより取得する。
【0050】
演算部１３は、第１制御部１１により第１制御が実行されているときに、第２制御に用いる制御パラメータＣＰを、測定値ＰＶと測定値ＰＶに対する目標値ＳＶとに基づいて算出する。演算部１３は、例えば、立ち上げ時及び目標値ＳＶの変更時なども含むＡＩコントロール機能の動作中に制御パラメータＣＰを算出する。演算部１３は、算出された制御パラメータＣＰを、第２制御部１２により第２制御が実行されるときの制御パラメータＣＰとして第２制御部１２に出力し反映させる。
【0051】
図２は、図１の演算部１３の構成の一例を示す機能ブロック図である。図３は、図１の演算部１３による算出処理の一例を説明するための模式図である。図３の上半部のグラフは、第１制御部１１により第１制御が実行されて目標値ＳＶに向けて測定値ＰＶが漸近していくときの、測定値ＰＶの時間変化を示す。図３の下半部のグラフは、第１制御部１１により第１制御が実行されているときに第１制御部１１から出力される機能出力値ＦＶの時間変化を示す。演算部１３は、当該グラフに示されるように機能出力値ＦＶが急激に立ち上がり、その変化量が閾値を超えると測定値ＰＶの取得を開始する。
【0052】
図２に示されるように、演算部１３は、第１算出部１３１と、第２算出部１３２と、第３算出部１３３と、第４算出部１３４と、制御パラメータ算出部１３５と、を有する。図３に示されるように、演算部１３は、測定値ＰＶの単位時間当たりの変化量に基づいて、制御パラメータＣＰを算出するための複数のパラメータを算出する。本開示において、「複数のパラメータ」は、例えば、測定値ＰＶの単位時間当たりの変化量に対応する傾きＲの最大値、整定値Ｋ、無駄時間Ｌ、及び時定数Ｔなどを含む。
【0053】
図２に示されるように、演算部１３への入力は、例えば、目標値ＳＶ、機能出力値ＦＶ、及びＡＩコントロール機能によって制御された測定値ＰＶを含む。演算部１３からの出力は、例えば、Ｐ制御、Ｉ制御、及びＤ制御のそれぞれに対応する３つのパラメータを制御パラメータＣＰとして含む。
【0054】
演算部１３では、上記の入力に基づいて、第１算出部１３１、第２算出部１３２、第３算出部１３３、及び第４算出部１３４の４つのブロックで複数のパラメータがそれぞれ算出される。第１算出部１３１は、測定値ＰＶの単位時間当たりの変化量に対応する傾きＲの最大値を算出する。第２算出部１３２は、整定値Ｋを算出する。第３算出部１３３は、無駄時間Ｌを算出する。第４算出部１３４は、時定数Ｔを算出する。
【0055】
図３も参照すると、第１算出部１３１は、取得された現在の測定値ＰＶと前回の単位時間前の測定値ＰＶとから単位時間当たりの傾きＲを算出する。本開示において、「単位時間」は、例えば１ｓなどを含む。傾きＲは、例えば、以下の式（１）により表される。
Ｒ＝（現在の測定値ＰＶ－前回の測定値ＰＶ）／１ （１）
Ｒ＝（現在の測定値ＰＶ－前回の測定値ＰＶ）／１ （１）
【0056】
後述する図４のフローチャートに基づいて第１算出部１３１により傾きＲの最大値が算出されると、第２算出部１３２、第３算出部１３３、及び第４算出部１３４は、整定値Ｋ、無駄時間Ｌ、及び時定数Ｔをそれぞれ算出する。
【0057】
第２算出部１３２は、第１算出部１３１により傾きＲの最大値が算出されると、予め設定されている目標値ＳＶを整定値Ｋとして算出する。第２算出部１３２は、後述する図４のフローチャートに従って傾きＲの最大値の更新が止まったときに、目標値ＳＶを整定値Ｋとして算出する。すなわち、第２算出部１３２は、以下の式（２）により整定値Ｋを算出する。
整定値Ｋ＝目標値ＳＶ （２）
整定値Ｋ＝目標値ＳＶ （２）
【0058】
第３算出部１３３は、第１算出部１３１により算出された傾きＲの最大値に基づいて、以下の式（３）により無駄時間Ｌを算出する。
Ｌ＝（Ｒ×ＴＲ－ＰＶＲ＋ＰＶ０）／Ｒ （３）
ここで、ＴＲは、傾きＲの最大値が得られたときの時刻を表す。ＰＶＲは、傾きＲの最大値が得られたときの測定値ＰＶを表す。ＰＶ０は、演算部１３が測定値ＰＶの取得を開始したときの測定値ＰＶを表す。
Ｌ＝（Ｒ×ＴＲ－ＰＶＲ＋ＰＶ０）／Ｒ （３）
ここで、ＴＲは、傾きＲの最大値が得られたときの時刻を表す。ＰＶＲは、傾きＲの最大値が得られたときの測定値ＰＶを表す。ＰＶ０は、演算部１３が測定値ＰＶの取得を開始したときの測定値ＰＶを表す。
【0059】
第４算出部１３４は、第１算出部１３１により算出された傾きＲの最大値に基づいて、以下の式（４）により時定数Ｔを算出する。
Ｔ＝Ｋ／Ｒ （４）
ここで、Ｋは、第２算出部１３２により算出された整定値Ｋである。
Ｔ＝Ｋ／Ｒ （４）
ここで、Ｋは、第２算出部１３２により算出された整定値Ｋである。
【0060】
制御パラメータ算出部１３５は、第１算出部１３１により算出された傾きＲの最大値、第２算出部１３２により算出された整定値Ｋ、第３算出部１３３により算出された無駄時間Ｌ、及び第４算出部１３４により算出された時定数Ｔを取得する。制御パラメータ算出部１３５は、取得された複数のパラメータに基づいて制御パラメータＣＰを算出する。例えば、制御パラメータ算出部１３５は、ＰＩＤ制御に関わる３つのパラメータを含む制御パラメータＣＰを、Ｚｉｅｇｌｅｒ－Ｎｉｃｈｏｌｓのステップ応答法、又はＣＨＲ（Chien-Hrones-Reswick）法を用いて算出する。
【0061】
制御パラメータ算出部１３５は、算出された制御パラメータＣＰを第２制御部１２に出力し、第２制御部１２でのＰＩＤ制御などのフィードバック制御に反映させ、第１制御から第２制御への切り替えに備える。その後、第２制御に切り替わると、第２制御部１２は、制御パラメータ算出部１３５により算出された制御パラメータＣＰを用いて、例えばＰＩＤ制御を実行する。第１制御から第２制御に切り替わるタイミングは、例えば、図３の測定値ＰＶの時間変化を示すグラフにおいて、時刻ＴＲを過ぎ制御パラメータＣＰの出力にかかる時間が経過した後であって、測定値ＰＶが目標値ＳＶに一致する前の間の任意の時刻を含む。
【0062】
【0063】
ステップＳ１００では、演算部１３は、第１制御部１１により第１制御が実行されているときに、第１制御部１１による第１制御に基づく機能出力値ＦＶを第１制御部１１から取得する。
【0064】
ステップＳ１０１では、演算部１３は、ステップＳ１００において取得された機能出力値ＦＶの変化量が閾値を超えたか否かを判定する。演算部１３は、機能出力値ＦＶの変化量が閾値を超えたと判定すると、ステップＳ１０２の処理を実行する。演算部１３は、機能出力値ＦＶの変化量が閾値を超えていないと判定すると、ステップＳ１００の処理を再度実行する。
【0065】
ステップＳ１０２では、演算部１３は、ステップＳ１０１において機能出力値ＦＶの変化量が閾値を超えたと判定すると、機能出力値ＦＶの変化量が閾値を超えたときを制御パラメータＣＰの算出の起点として測定値ＰＶの取得を開始する。このとき、演算部１３は、測定値ＰＶの取得を開始したときの測定値ＰＶ０を記憶部１４に情報として格納する。
【0066】
ステップＳ１０３では、演算部１３の第１算出部１３１は、制御対象機器２１について測定された現在の測定値ＰＶを設備２０のセンサ２２から取得する。
【0067】
ステップＳ１０４では、演算部１３の第１算出部１３１は、ステップＳ１０３において取得された現在の測定値ＰＶと前回の単位時間前の測定値ＰＶとから単位時間当たりの傾きＲを式（１）により算出する。
【0068】
ステップＳ１０５では、演算部１３の第１算出部１３１は、ステップＳ１０４において算出された傾きＲが、ステップＳ１０７からステップＳ１０３を介してステップＳ１０４が繰り返される中で１つ前に同様に算出された傾きＲに対して増加したか否かを判定する。例えば、第１算出部１３１は、ステップＳ１０４において算出された傾きＲが１つ前の過去に同様に算出された傾きＲの最大値よりも大きいか否かを判定する。第１算出部１３１は、傾きＲが増加したと判定すると、ステップＳ１０６の処理を実行する。第１算出部１３１は、傾きＲが増加していないと判定すると、ステップＳ１０８の処理を実行する。
【0069】
ステップＳ１０６では、演算部１３の第１算出部１３１は、ステップＳ１０５において傾きＲが増加したと判定すると、１つ前の過去の傾きＲを増加した現在の値に更新する。
【0070】
ステップＳ１０７では、演算部１３の第１算出部１３１は、ステップＳ１０６において傾きＲを更新したときの、測定値ＰＶ及び時刻と傾きＲとを記憶部１４に情報として格納する。
【0071】
ステップＳ１０８では、演算部１３の第２算出部１３２、第３算出部１３３、及び第４算出部１３４は、ステップＳ１０５において傾きＲが増加していないと判定すると、複数のパラメータのうち、整定値Ｋ、無駄時間Ｌ、及び時定数Ｔを、上記の式（２）乃至（４）に基づいてそれぞれ算出する。例えば、図３の上半部に示されるような、目標値ＳＶに向けて単調に増加する測定値ＰＶのグラフにおいて傾きＲが増加していないことは、グラフの変曲点である時刻ＴＲにおいて傾きＲの最大値が得られていることを意味する。
【0072】
演算部１３は、ステップＳ１０７において記憶部１４に格納された傾きＲの最大値、時刻ＴＲ、及び測定値ＰＶＲと、ステップＳ１０２において記憶部１４に格納された測定値ＰＶ０と、に基づいて上記の複数のパラメータのうち無駄時間Ｌを式（３）に基づいて算出する。演算部１３は、予め設定されている目標値ＳＶを整定値Ｋとして式（２）により算出する。演算部１３は、ステップＳ１０７において記憶部１４に格納された傾きＲの最大値と算出された整定値Ｋとを用いて式（４）により時定数Ｔを算出する。
【0073】
ステップＳ１０９では、演算部１３は、ステップＳ１０８までに得られた複数のパラメータに基づいて制御パラメータＣＰを算出する。演算部１３は、第１制御が実行されているときに、第２制御に用いる制御パラメータＣＰを、測定値ＰＶと測定値ＰＶに対する目標値ＳＶとに基づいて算出する。
【0074】
ステップＳ１１０では、演算部１３は、ステップＳ１０９において算出された制御パラメータＣＰを第２制御部１２に出力する。
【0075】
以上のような一実施形態に係る演算装置１０によれば、制御対象機器２１のフィードバック制御に関する作業負荷を軽減可能である。演算装置１０は、第１制御が実行されているときに、第２制御に用いる制御パラメータＣＰを、測定値ＰＶと測定値ＰＶに対する目標値ＳＶとに基づいて算出する。これにより、演算装置１０は、ハイブリッド型の制御装置として、第１制御中に制御パラメータＣＰを自動算出可能である。したがって、ユーザは、第２制御に用いる制御パラメータＣＰを事前に設定する必要がない。
【0076】
以上により、ユーザは、フィードバック制御に関する作業を容易に行うことができる。ユーザが、制御パラメータＣＰを事前に試行錯誤しながら調整せずとも、例えばＡＩコントロール機能で演算装置１０が立ち上げ制御中に制御パラメータＣＰを算出し、目標値ＳＶ付近でＰＩＤコントロール機能に切り替えることで、安定的な制御が実現可能となる。ユーザは、ハイブリッド型の制御装置において、経験及び時間を要するＰＩＤ制御の制御パラメータＣＰの調整を短時間で、かつ小さい作業負荷で行うことができる。
【0077】
演算装置１０は、第１制御部１１と第２制御部１２とを有し、第１制御部１１又は第２制御部１２により制御対象機器２１を制御するかの切り替えを実行する制御装置として機能する。これにより、演算装置１０は、制御パラメータＣＰの算出に関連する各種演算処理及び制御対象機器２１を制御するための各種処理を、演算装置１０単体で実行することが可能である。したがって、演算装置１０を用いるユーザの利便性が向上する。
【0078】
演算装置１０は、第１制御に基づく機能出力値ＦＶを取得し、取得された機能出力値ＦＶの変化量が閾値を超えると測定値ＰＶの取得を開始する。これにより、演算装置１０は、機能出力値ＦＶが大きく変動し、測定値ＰＶが目標値ＳＶに向けて漸近する適切なタイミングで、制御パラメータＣＰの算出に関連する各種演算処理を実行可能である。したがって、演算装置１０は、不必要なタイミングでの演算処理を抑制し、演算負荷を軽減可能である。
【0079】
演算装置１０は、測定値ＰＶの単位時間当たりの変化量に基づいて、制御パラメータＣＰを算出するための複数のパラメータを算出する。これにより、演算装置１０は、制御パラメータＣＰをより精度良く算出可能である。例えば、演算装置１０は、測定値ＰＶが目標値ＳＶに向けて単調に漸近する図３に示されるようなケースで、制御パラメータＣＰをより精度良く算出可能である。
【0080】
制御パラメータＣＰが、比例制御、積分制御、又は微分制御の少なくとも１つに対応するパラメータを含むことで、演算装置１０は、第２制御部１２によるフィードバック制御をＰＩＤ制御として実行可能である。演算装置１０は、第２制御部１２によるＰＩＤ制御によって、目標値ＳＶと現在の測定値ＰＶとの差分を低減するように制御対象機器２１を制御可能である。
【0081】
システム１は、演算装置１０の第１制御部１１又は第２制御部１２によって制御対象機器２１を制御するかの切り替えを実行する。これにより、システム１は、第１制御部１１及び第２制御部１２のいずれか一方によって良好に制御を実行できない場合に、他方によって良好に制御を実行することも可能である。加えて、システム１は、第１制御部１１のみによって制御対象機器２１を制御する場合と異なり、制御の一部を第２制御部１２に分担することができる。したがって、システム１は、第１制御部１１において用いられるモデルＭの学習を簡略化することも可能である。
【0082】
演算装置１０は、例えば、既存のＰＩＤコントローラに上記のＡＩコントロール機能と制御パラメータＣＰに関する演算機能とを備え付けて構成することも可能である。これにより、演算装置１０は、既存のＰＩＤコントローラに対して、測定値ＰＶの立ち上がりに関する制御特性の大きな改善と、定常状態におけるＰＩＤ制御での安定性との両立を容易に実現可能である。
【0083】
本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行うことが可能であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成又は各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成又はステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【0084】
例えば、スマートフォン又はコンピュータなどの汎用の電子機器を、上述した一実施形態に係る演算装置１０として機能させることも可能である。具体的には、一実施形態に係る演算装置１０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、電子機器のメモリに格納し、電子機器のプロセッサにより当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本開示は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。
【0085】
又は、本開示は、一実施形態に係る演算装置１０などに各機能を実行させるために１つ又は複数のプロセッサにより実行可能なプログラムを記憶した非一時的なコンピュータ読取可能な媒体としても実現し得る。本開示の範囲には、これらも包含されると理解されたい。
【0086】
上記実施形態では、演算装置１０は、第１制御部１１又は第２制御部１２により制御対象機器２１を制御するかの切り替えを実行する制御装置として機能すると説明したが、これに限定されない。演算装置１０は、第１制御を実行する第１制御部１１と、制御パラメータＣＰを演算部１３から取得して第２制御を実行する第２制御部１２と、を有し、第１制御部１１又は第２制御部１２により制御対象機器２１を制御するかの切り替えを実行する制御装置と通信可能に接続されているサーバ装置として機能してもよい。
【0087】
演算装置１０は、上述した第１制御部１１及び第２制御部１２を有するハイブリッド型の制御装置とは異なる他の装置として構成されてもよい。演算装置１０は、演算部１３による各種演算処理を主に実行する装置として、ハイブリッド型の制御装置とは切り分けて構成されてもよい。
【0088】
これにより、演算装置１０では、ハイブリッド型の制御装置としての処理に関する負荷が省略され、演算部１３による各種演算処理に基づく演算負荷のみが生じる。したがって、演算装置１０は、その動作に関連する負荷を軽減可能である。
【0089】
上記実施形態では、演算装置１０は、取得された機能出力値ＦＶの変化量が閾値を超えると測定値ＰＶの取得を開始すると説明したが、これに限定されない。演算装置１０は、機能出力値ＦＶの変化量に基づく条件とは異なる他の条件に基づいて、測定値ＰＶの取得を開始してもよい。例えば、演算装置１０は、取得された機能出力値ＦＶの絶対値が閾値を超えると測定値ＰＶの取得を開始してもよい。演算装置１０は、特定のタイミングで測定値ＰＶの取得を開始するのではなく、測定値ＰＶを常時取得してもよい。
【0090】
上記実施形態では、演算装置１０は、測定値ＰＶの単位時間当たりの変化量に基づいて、制御パラメータＣＰを算出するための複数のパラメータを算出すると説明したが、これに限定されない。演算装置１０は、測定値ＰＶの単位時間当たりの変化量に基づく方法とは異なる他の演算方法に基づいて、複数のパラメータを算出してもよい。演算装置１０は、複数のパラメータに基づく方法とは異なる他の演算方法に基づいて、制御パラメータＣＰを算出してもよい。
【0091】
上記実施形態では、制御パラメータＣＰは、比例制御、積分制御、又は微分制御の少なくとも１つに対応するパラメータを含むと説明したが、これに限定されない。演算装置１０の第２制御部１２により実行されるフィードバック制御は、ＰＩＤ制御とは異なる他の制御であってもよい。
【0092】
上記実施形態では、第１制御部１１が、第２制御部１２の動作モードをオートモード又はマニュアルモードに切り替えることで、ＡＩコントロール機能とＰＩＤコントロール機能とを切り替えると説明したが、これに限定されない。演算装置１０は、第１制御部１１及び第２制御部１２に加えて、このような切り替え制御を実行する切替部などの他の構成部を有してもよい。このような切り替え制御は、第１制御部１１に代えて、当該切替部により実行されてもよい。
【0093】
上記実施形態では、図３に示されるように、第１制御下における測定値ＰＶは、目標値ＳＶに向けて単調に増加しながら漸近すると説明したが、これに限定されない。第１制御下における測定値ＰＶは、目標値ＳＶに向けて単調に減少しながら漸近してもよいし、そもそも単調に変化しなくてもよい。
【0094】
以下に本開示の実施形態の一部について例示する。しかしながら、本開示の実施形態はこれらに限定されない点に留意されたい。
［付記１］
制御対象機器について測定された測定値に応じた機能出力値を、学習用データを用いて学習したモデルを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により前記測定値に応じた前記制御対象機器への制御出力値を前記制御対象機器に出力する第２制御に用いる制御パラメータを、前記測定値と前記測定値に対する目標値とに基づいて算出する演算部、
を備える、
演算装置。
［付記２］
付記１に記載の演算装置であって、
前記機能出力値を第２制御部に出力して前記第１制御を実行する第１制御部と、
前記制御パラメータを前記演算部から取得して前記第２制御を実行する前記第２制御部と、
を備え、
前記第１制御部又は前記第２制御部により前記制御対象機器を制御する、
演算装置。
［付記３］
付記１又は２に記載の演算装置であって、
前記演算部は、前記第１制御に基づく前記機能出力値を取得し、取得された前記機能出力値の変化量が閾値を超えたときを前記制御パラメータの算出の起点として前記測定値の取得を開始する、
演算装置。
［付記４］
付記１乃至３のいずれか１つに記載の演算装置であって、
前記演算部は、前記測定値の単位時間当たりの変化量に基づいて、前記制御パラメータを算出するための複数のパラメータを算出する、
演算装置。
［付記５］
付記１乃至４のいずれか１つに記載の演算装置であって、
前記制御パラメータは、比例制御、積分制御、又は微分制御の少なくとも１つに対応するパラメータを含む、
演算装置。
［付記６］
制御対象機器について測定された測定値に応じた機能出力値を、学習用データを用いて学習したモデルを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により前記測定値に応じた前記制御対象機器への制御出力値を前記制御対象機器に出力する第２制御に用いる制御パラメータを、前記測定値と前記測定値に対する目標値とに基づいて算出するステップを含む、
演算方法。
［付記７］
演算装置に、
制御対象機器について測定された測定値に応じた機能出力値を、学習用データを用いて学習したモデルを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により前記測定値に応じた前記制御対象機器への制御出力値を前記制御対象機器に出力する第２制御に用いる制御パラメータを、前記測定値と前記測定値に対する目標値とに基づいて算出するステップを含む動作を実行させる、
プログラム。
［付記１］
制御対象機器について測定された測定値に応じた機能出力値を、学習用データを用いて学習したモデルを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により前記測定値に応じた前記制御対象機器への制御出力値を前記制御対象機器に出力する第２制御に用いる制御パラメータを、前記測定値と前記測定値に対する目標値とに基づいて算出する演算部、
を備える、
演算装置。
［付記２］
付記１に記載の演算装置であって、
前記機能出力値を第２制御部に出力して前記第１制御を実行する第１制御部と、
前記制御パラメータを前記演算部から取得して前記第２制御を実行する前記第２制御部と、
を備え、
前記第１制御部又は前記第２制御部により前記制御対象機器を制御する、
演算装置。
［付記３］
付記１又は２に記載の演算装置であって、
前記演算部は、前記第１制御に基づく前記機能出力値を取得し、取得された前記機能出力値の変化量が閾値を超えたときを前記制御パラメータの算出の起点として前記測定値の取得を開始する、
演算装置。
［付記４］
付記１乃至３のいずれか１つに記載の演算装置であって、
前記演算部は、前記測定値の単位時間当たりの変化量に基づいて、前記制御パラメータを算出するための複数のパラメータを算出する、
演算装置。
［付記５］
付記１乃至４のいずれか１つに記載の演算装置であって、
前記制御パラメータは、比例制御、積分制御、又は微分制御の少なくとも１つに対応するパラメータを含む、
演算装置。
［付記６］
制御対象機器について測定された測定値に応じた機能出力値を、学習用データを用いて学習したモデルを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により前記測定値に応じた前記制御対象機器への制御出力値を前記制御対象機器に出力する第２制御に用いる制御パラメータを、前記測定値と前記測定値に対する目標値とに基づいて算出するステップを含む、
演算方法。
［付記７］
演算装置に、
制御対象機器について測定された測定値に応じた機能出力値を、学習用データを用いて学習したモデルを用いて出力する第１制御が実行されているときに、フィードバック制御により前記測定値に応じた前記制御対象機器への制御出力値を前記制御対象機器に出力する第２制御に用いる制御パラメータを、前記測定値と前記測定値に対する目標値とに基づいて算出するステップを含む動作を実行させる、
プログラム。
【符号の説明】
【0095】
１ システム
１０ 演算装置
１１ 第１制御部
１２ 第２制御部
１３ 演算部
１３１ 第１算出部
１３２ 第２算出部
１３３ 第３算出部
１３４ 第４算出部
１３５ 制御パラメータ算出部
１４ 記憶部
２０ 設備
２１ 制御対象機器
２２ センサ
ＣＰ 制御パラメータ
ＦＶ 機能出力値
Ｋ 整定値
Ｌ 無駄時間
Ｍ モデル
ＭＶ 制御出力値
ＰＶ 測定値
Ｒ 傾き
Ｓ 信号
ＳＶ 目標値
Ｔ 時定数
１０ 演算装置
１１ 第１制御部
１２ 第２制御部
１３ 演算部
１３１ 第１算出部
１３２ 第２算出部
１３３ 第３算出部
１３４ 第４算出部
１３５ 制御パラメータ算出部
１４ 記憶部
２０ 設備
２１ 制御対象機器
２２ センサ
ＣＰ 制御パラメータ
ＦＶ 機能出力値
Ｋ 整定値
Ｌ 無駄時間
Ｍ モデル
ＭＶ 制御出力値
ＰＶ 測定値
Ｒ 傾き
Ｓ 信号
ＳＶ 目標値
Ｔ 時定数
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】