(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024123441
(43)【公開日】2024-09-12
(54)【発明の名称】作業機械用動力伝達装置
(51)【国際特許分類】
F16H 48/11 20120101AFI20240905BHJP
F16H 48/30 20120101ALI20240905BHJP
B60L 15/20 20060101ALI20240905BHJP
【ＦＩ】
F16H48/11
F16H48/30
B60L15/20 S
B60L15/20 K
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023030858
(22)【出願日】2023-03-01
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】林 明音
(72)【発明者】
【氏名】秋山 直也
【テーマコード（参考）】
3J027
5H125
【Ｆターム（参考）】
3J027FA17
3J027FA36
3J027FB13
3J027GB09
3J027GB10
3J027GC14
3J027GC24
3J027GC26
5H125AA12
5H125AC08
5H125BA01
5H125BE05
5H125FF01
(57)【要約】
【課題】作業機械用動力伝達装置のコスト低減を可能にする。
【解決手段】第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｌに伝達する第１伝達経路と、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｒに伝達する第２伝達経路と、は対称に構成されている。
【選択図】図３
【解決手段】第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｌに伝達する第１伝達経路と、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｒに伝達する第２伝達経路と、は対称に構成されている。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、前記車体の左右に配置される第１駆動輪と第２駆動輪とを含み、回転駆動されることで前記車体を走行させる駆動輪と、を備える作業機械に搭載され、前記駆動輪へ駆動力を伝達する、作業機械用動力伝達装置であって、
前記第１駆動輪に伝達される前記駆動力を出力する第１出力軸と、
前記第２駆動輪に伝達される前記駆動力を出力する第２出力軸と、
前記第１出力軸に連結され、複数の回転要素を含む第１遊星歯車機構と、
前記第２出力軸に連結され、複数の回転要素を含む第２遊星歯車機構と、
前記第１遊星歯車機構の複数の回転要素のうちの１つの回転要素に回転力を伝達可能、かつ、前記第２遊星歯車機構の複数の回転要素のうちの１つの回転要素に回転力を伝達可能に構成される、第１駆動モータと、
前記第２遊星歯車機構の複数の回転要素のうちの他の１つの回転要素に回転力を伝達可能、かつ、前記第１遊星歯車機構の複数の回転要素のうちの他の１つの回転要素に回転力を伝達可能に構成される、第２駆動モータと、を備え、
前記第１駆動モータおよび前記第２駆動モータの回転力を前記第１駆動輪に伝達する第１伝達経路と、前記第１駆動モータおよび前記第２駆動モータの回転力を前記第２駆動輪に伝達する第２伝達経路と、は対称に構成されている、作業機械用動力伝達装置。
前記第１駆動輪に伝達される前記駆動力を出力する第１出力軸と、
前記第２駆動輪に伝達される前記駆動力を出力する第２出力軸と、
前記第１出力軸に連結され、複数の回転要素を含む第１遊星歯車機構と、
前記第２出力軸に連結され、複数の回転要素を含む第２遊星歯車機構と、
前記第１遊星歯車機構の複数の回転要素のうちの１つの回転要素に回転力を伝達可能、かつ、前記第２遊星歯車機構の複数の回転要素のうちの１つの回転要素に回転力を伝達可能に構成される、第１駆動モータと、
前記第２遊星歯車機構の複数の回転要素のうちの他の１つの回転要素に回転力を伝達可能、かつ、前記第１遊星歯車機構の複数の回転要素のうちの他の１つの回転要素に回転力を伝達可能に構成される、第２駆動モータと、を備え、
前記第１駆動モータおよび前記第２駆動モータの回転力を前記第１駆動輪に伝達する第１伝達経路と、前記第１駆動モータおよび前記第２駆動モータの回転力を前記第２駆動輪に伝達する第２伝達経路と、は対称に構成されている、作業機械用動力伝達装置。
【請求項2】
前記第１遊星歯車機構と前記第２遊星歯車機構との前記複数の回転要素は、サンギヤと、遊星キャリアと、リングギヤとを含み、
前記第１出力軸は、前記第１遊星歯車機構の前記遊星キャリアに連結されており、
前記第２出力軸は、前記第２遊星歯車機構の前記遊星キャリアに連結されている、請求項１に記載の作業機械用動力伝達装置。
前記第１出力軸は、前記第１遊星歯車機構の前記遊星キャリアに連結されており、
前記第２出力軸は、前記第２遊星歯車機構の前記遊星キャリアに連結されている、請求項１に記載の作業機械用動力伝達装置。
【請求項3】
前記第１駆動モータは、前記第１遊星歯車機構の前記リングギヤに前記回転力を伝達可能、かつ、前記第２遊星歯車機構の前記サンギヤに前記回転力を伝達可能であり、
前記第２駆動モータは、前記第１遊星歯車機構の前記サンギヤに前記回転力を伝達可能、かつ、前記第２遊星歯車機構の前記リングギヤに前記回転力を伝達可能である、請求項２に記載の作業機械用動力伝達装置。
前記第２駆動モータは、前記第１遊星歯車機構の前記サンギヤに前記回転力を伝達可能、かつ、前記第２遊星歯車機構の前記リングギヤに前記回転力を伝達可能である、請求項２に記載の作業機械用動力伝達装置。
【請求項4】
前記第１駆動モータは、前記第１遊星歯車機構の前記サンギヤに前記回転力を伝達可能、かつ、前記第２遊星歯車機構の前記リングギヤに前記回転力を伝達可能であり、
前記第２駆動モータは、前記第１遊星歯車機構の前記リングギヤに前記回転力を伝達可能、かつ、前記第２遊星歯車機構の前記サンギヤに前記回転力を伝達可能である、請求項２に記載の作業機械用動力伝達装置。
前記第２駆動モータは、前記第１遊星歯車機構の前記リングギヤに前記回転力を伝達可能、かつ、前記第２遊星歯車機構の前記サンギヤに前記回転力を伝達可能である、請求項２に記載の作業機械用動力伝達装置。
【請求項5】
前記第１駆動モータおよび前記第２駆動モータは電動モータである、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業機械用動力伝達装置。
【請求項6】
前記作業機械はブルドーザである、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業機械用動力伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、作業機械に搭載される作業機械用動力伝達装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特開２０１５－２１５９４号公報（特許文献１）には、左右の駆動輪にトルク差を与えながら駆動トルクを伝達することが可能な、動力伝達装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－２１５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記文献に記載の動力伝達装置では、第一遊星歯車機構のサンギヤと第二遊星歯車機構のキャリアとが結合されて第一結合要素を形成し、第一遊星歯車機構のキャリアと第二遊星歯車機構のサンギヤとが結合されて第二結合要素を形成している。第一結合要素は中空軸を含んで構成されており、その内部に第二結合要素が挿通されている。軸が二重構造となっていることにより、通過トルクが大きなブルドーザなどに上記文献に記載の動力伝達装置を適用すると、装置が大型化することがある。
【0005】
本開示では、従来よりも改善された作業機械用動力伝達装置が提案される。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る作業機械用動力伝達装置は、作業機械に搭載される。作業機械は、車体と、駆動輪とを備えている。駆動輪は、車体の左右に配置される第１駆動輪と第２駆動輪とを含んでいる。駆動輪は、回転駆動されることで車体を走行させる。作業機械用動力伝達装置は、駆動輪へ駆動力を伝達する。作業機械用動力伝達装置は、第１駆動輪に伝達される駆動力を出力する第１出力軸と、第２駆動輪に伝達される駆動力を出力する第２出力軸と、第１出力軸に連結され、複数の回転要素を含む第１遊星歯車機構と、第２出力軸に連結され、複数の回転要素を含む第２遊星歯車機構と、第１駆動モータと、第２駆動モータとを備えている。第１駆動モータは、第１遊星歯車機構の複数の回転要素のうちの１つの回転要素に回転力を伝達可能、かつ、第２遊星歯車機構の複数の回転要素のうちの１つの回転要素に回転力を伝達可能に構成されている。第２駆動モータは、第２遊星歯車機構の複数の回転要素のうちの他の１つの回転要素に回転力を伝達可能、かつ、第１遊星歯車機構の複数の回転要素のうちの他の１つの回転要素に回転力を伝達可能に構成されている。第１駆動モータおよび第２駆動モータの回転力を第１駆動輪に伝達する第１伝達経路と、第１駆動モータおよび第２駆動モータの回転力を第２駆動輪に伝達する第２伝達経路と、は対称に構成されている。
【発明の効果】
【0007】
本開示に従えば、作業機械用動力伝達装置のコスト低減を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態に基づく作業機械の一例であるブルドーザの斜視図である。
【図2】ブルドーザの動力伝達系統の構成を示す模式図である。
【図3】第１実施形態における動力伝達装置を示すスケルトン図である。
【図4】第２実施形態における動力伝達装置を示すスケルトン図である。
【図5】第３実施形態における動力伝達装置を示すスケルトン図である。
【図6】第４実施形態における動力伝達装置を示すスケルトン図である。
【図7】第５実施形態における動力伝達装置を示すスケルトン図である。
【図8】第６実施形態における動力伝達装置を示すスケルトン図である。
【図9】第７実施形態における動力伝達装置を示すスケルトン図である。
【図10】第８実施形態における動力伝達装置を示すスケルトン図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、実施形態について図に基づいて説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。実施形態から任意の構成が抽出され、それらが任意に組み合わされることも、当初から予定されている。
【0010】
［第１実施形態］
まず、実施形態の作業機械の一例として、ブルドーザ１の構成について説明する。図１は、実施形態に基づく作業機械の一例であるブルドーザ１の斜視図である。ブルドーザ１は、車体７と、ブレード５と、リッパ６と、走行装置４とを主に備えている。
まず、実施形態の作業機械の一例として、ブルドーザ１の構成について説明する。図１は、実施形態に基づく作業機械の一例であるブルドーザ１の斜視図である。ブルドーザ１は、車体７と、ブレード５と、リッパ６と、走行装置４とを主に備えている。
【0011】
ブレード５は、車体７に取り付けられている。ブレード５は、地表の掘削および整地などの作業を行なうための作業機である。ブレード５は、車体７の前方に配置されている。リッパ６は、車体７に取り付けられている。リッパ６は、岩石などの硬質材料を貫通し破砕するための作業機である。リッパ６は、車体７の後方に配置されている。
【0012】
走行装置４は、車体７の左右に設けられている。走行装置４は、左右方向に離れた左右一対の履帯３を有している、装軌式の走行装置である。車体７は、左右一対の履帯３の間に配置されている。左右のスプロケット２が履帯３を駆動することにより、ブルドーザ１が走行する。履帯３と、スプロケット２とは、車体７の左右に配置されている。
【0013】
図２は、ブルドーザ１の動力伝達系統の構成を示す模式図である。エンジン１１は、ブルドーザ１の駆動源であり、たとえばディーゼルエンジンである。エンジン１１は、車体７を走行させるための駆動力を発生する。エンジン１１は、作業機（ブレード５、リッパ６）を動作させるための駆動力を発生する。エンジン１１の出力は、エンジン１１のシリンダ内に噴射される燃料量を調整することにより、制御される。
【0014】
動力取出装置（ＰＴＯ）１２は、エンジン１１からの駆動力を、走行装置４を駆動する走行系と、作業機ポンプ１３と、ファンポンプ１４とに分配する。
【0015】
作業機ポンプ１３は、作業機を駆動する油圧装置系に含まれる。作業機ポンプ１３は、油圧ポンプである。作業機は、作業機ポンプ１３が吐出する作動油によって駆動される。ファンポンプ１４は、図示しないファンモータに作動油を供給する。ファンモータは、図示しない冷却ファンを回転させる。
【0016】
走行系は、発電機１５と、動力伝達装置２０とを含んでいる。発電機１５は、エンジン１１が発生した駆動力によって駆動され、機械エネルギーを電気エネルギーに変換する。動力伝達装置２０は、エンジン１１からスプロケット２Ｌ，２Ｒへの動力伝達経路に設けられている。動力伝達装置２０は、第１駆動モータ２１と、第２駆動モータ２２とを備えている。発電機１５は、配線１６を介して、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２に電気的に接続されている。
【0017】
第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２は、電動モータである。第１駆動モータ２１と第２駆動モータ２２とは、発電機１５が発生した電力によって駆動され、電気エネルギーを機械エネルギーに変換する。ブルドーザ１は、エンジン１１で発電機１５を駆動し、発電機１５が発生した電力で第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２を駆動させて走行する、ディーゼル・エレクトリック方式の電気式駆動装置を備えている。
【0018】
具体的に、第１駆動モータ２１と第２駆動モータ２２とは、回転力を発生する。第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の発生する回転力がスプロケット２Ｌ，２Ｒに伝達されて、スプロケット２Ｌ，２Ｒが回転駆動される。スプロケット２Ｌ，２Ｒは、エンジン１１の発生した駆動力により回転駆動されることで車体７を走行させる、駆動輪の一例である。スプロケット２Ｌは、車体７（図１）の左側に配置される第１駆動輪の一例であり、スプロケット２Ｒは、車体７の右側に配置される第２駆動輪の一例である。
【0019】
なお、図２において、発電機１５から第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２に供給する電力を制御する制御部（インバータ、コンバータ）が設けられるが、これについては図示を省略している。
【0020】
図３は、第１実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。なお、図３および後続の図４～図１０に示されるスケルトン図は、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２からスプロケット２Ｌ，２Ｒへの動力伝達経路を簡略的に表した図である。
【0021】
図３に示す通り、動力伝達装置２０は、第１遊星歯車機構３０を備えている。第１遊星歯車機構３０は、複数の回転要素を有している。第１遊星歯車機構３０の複数の回転要素は、第１サンギヤ３１と、第１プラネタリギヤ３２と、第１遊星キャリア３３と、第１リングギヤ３４とを含んでいる。
【0022】
第１サンギヤ３１は、第１遊星歯車機構３０の中心に配置されており、回転可能に構成されている。複数の第１プラネタリギヤ３２は、第１サンギヤ３１の径方向外側に、周方向に間隔をあけて配置されている。各第１プラネタリギヤ３２は、第１遊星キャリア３３に支持されている。第１リングギヤ３４は、第１プラネタリギヤ３２の径方向外側に配置されている。第１リングギヤ３４は、第１プラネタリギヤ３２と噛み合う内周歯と、後述する第１入力ギヤ２３と噛み合う外周歯とを有している。
【0023】
各第１プラネタリギヤ３２は、第１サンギヤ３１の外周歯と第１リングギヤ３４の内周歯とに噛み合い、自転可能である。第１遊星キャリア３３は、第１サンギヤ３１の周囲を回転可能である。各第１プラネタリギヤ３２は、第１遊星キャリア３３に支持された状態で、第１サンギヤ３１の周囲を公転可能である。第１リングギヤ３４は、第１プラネタリギヤ３２および第１遊星キャリア３３の周囲を回転可能である。
【0024】
第１サンギヤ３１、第１遊星キャリア３３および第１リングギヤ３４の回転中心、ならびに第１プラネタリギヤ３２の公転軸は、同一直線上にあり、これを第１遊星歯車機構３０の回転中心とする。
【0025】
第１サンギヤ３１に、第１サンギヤ回転軸３５が固定されている。第１サンギヤ回転軸３５は、第１遊星歯車機構３０の回転の軸方向に延びている。第１サンギヤ回転軸３５は、第１遊星歯車機構３０の回転中心と同心に配置されている。第１サンギヤ回転軸３５は、第１サンギヤ３１と一体に回転する。
【0026】
第１サンギヤ回転軸３５は、第１サンギヤ３１に固定されている一端と、一端と反対側の他端とを有している。第１サンギヤ回転軸３５の他端に、第１軸端ギヤ３６が固定されている。第１軸端ギヤ３６は、第１遊星歯車機構３０と同じ回転中心を有している。第１軸端ギヤ３６は、第１サンギヤ３１と共に、第１遊星歯車機構３０の回転中心をなす直線上に配置されている。第１軸端ギヤ３６は、第１サンギヤ回転軸３５を介して、第１サンギヤ３１に連結されている。第１軸端ギヤ３６は、第１サンギヤ３１と一体に回転する。第１サンギヤ３１、第１サンギヤ回転軸３５、および第１軸端ギヤ３６は、一体に回転する。
【0027】
第１駆動モータ２１の出力軸の先端に、第１入力ギヤ２３が固定されている。第１入力ギヤ２３と、第１遊星歯車機構３０の第１リングギヤ３４の外周歯とが噛み合っている。第１駆動モータ２１の発生する回転力は、第１リングギヤ３４に入力される。第１実施形態においては、第１遊星歯車機構３０の複数の回転要素のうち、第１リングギヤ３４が、第１駆動モータ２１から回転力が入力される第１入力要素に対応する。
【0028】
動力伝達装置２０は、第１出力軸７１を備えている。第１出力軸７１は、第１遊星歯車機構３０の第１遊星キャリア３３に連結されている。第１出力軸７１は、スプロケット２Ｌに伝達される駆動力を出力する。第１出力軸７１は、左のステアリングブレーキ７３および左の終減速装置８１を介して、左のスプロケット２Ｌに連結されている。第１遊星歯車機構３０から第１出力軸７１に伝達された駆動力は、終減速装置８１を介して、スプロケット２Ｌに伝達される。第１遊星キャリア３３は、第１出力軸７１に連結されている第１出力要素に対応する。第１実施形態においては、第１サンギヤ３１が、第１リングギヤ３４および第１遊星キャリア３３に対して相対回転可能な第１中間要素に対応する。
【0029】
ステアリングブレーキ７３は、第１遊星歯車機構３０と終減速装置８１との間に配置されている。ステアリングブレーキ７３は、第１出力軸７１の回転を制動する。ステアリングブレーキ７３は、たとえば、油圧によって制動状態と非制動状態とに切り換え可能な油圧式のブレーキである。ステアリングブレーキ７３を制動状態にすることによって、第１出力軸７１の回転が制動される。その結果、第１出力軸７１に連結された終減速装置８１の回転が低減され、スプロケット２Ｌの回転が制動される。
【0030】
第１サンギヤ３１と第１出力軸７１とは、第１遊星歯車機構３０の回転の軸方向に、間隔を空けて並んで配置されている。第１サンギヤ回転軸３５と第１出力軸７１とは、第１遊星歯車機構３０の回転の軸方向に、間隔を空けて並んで配置されている。第１出力要素を構成する第１出力軸７１は、第１サンギヤ３１を貫通しない。
【0031】
第１サンギヤ回転軸３５の外周に、同軸上で駆動力を伝達する他の軸は存在しない。第１出力軸７１の外周に、同軸上で駆動力を伝達する他の軸は存在しない。第１サンギヤ回転軸３５を貫通する他の軸は存在しない。第１出力軸７１を貫通する他の軸は存在しない。すなわち、特許文献１に見られるような同軸二重構造は、第１遊星歯車機構３０の側（図３の左半分）には存在しない。
【0032】
動力伝達装置２０は、第２遊星歯車機構４０を備えている。第２遊星歯車機構４０は、複数の回転要素を有している。第２遊星歯車機構４０の複数の回転要素は、第２サンギヤ４１と、第２プラネタリギヤ４２と、第２遊星キャリア４３と、第２リングギヤ４４とを含んでいる。
【0033】
第２サンギヤ４１は、第２遊星歯車機構４０の中心に配置されており、回転可能に構成されている。複数の第２プラネタリギヤ４２は、第２サンギヤ４１の径方向外側に、周方向に間隔をあけて配置されている。各第２プラネタリギヤ４２は、第２遊星キャリア４３に支持されている。第２リングギヤ４４は、第２プラネタリギヤ４２の径方向外側に配置されている。第２リングギヤ４４は、第２プラネタリギヤ４２と噛み合う内周歯と、後述する第２入力ギヤ２４と噛み合う外周歯とを有している。
【0034】
各第２プラネタリギヤ４２は、第２サンギヤ４１の外周歯と第２リングギヤ４４の内周歯とに噛み合い、自転可能である。第２遊星キャリア４３は、第２サンギヤ４１の周囲を回転可能である。各第２プラネタリギヤ４２は、第２遊星キャリア４３に支持された状態で、第２サンギヤ４１の周囲を公転可能である。第２リングギヤ４４は、第２プラネタリギヤ４２および第２遊星キャリア４３の周囲を回転可能である。
【0035】
第２サンギヤ４１、第２遊星キャリア４３および第２リングギヤ４４の回転中心、ならびに第２プラネタリギヤ４２の公転軸は、同一直線上にあり、これを第２遊星歯車機構４０の回転中心とする。第１遊星歯車機構３０と第２遊星歯車機構４０とは、それぞれの回転中心が同一直線上にある。
【0036】
第２サンギヤ４１に、第２サンギヤ回転軸４５が固定されている。第２サンギヤ回転軸４５は、第２遊星歯車機構４０の回転の軸方向に延びている。第２サンギヤ回転軸４５は、第２遊星歯車機構４０の回転中心と同心に配置されている。第２サンギヤ回転軸４５は、第２サンギヤ４１と一体に回転する。
【0037】
第２サンギヤ回転軸４５は、第２サンギヤ４１に固定されている一端と、一端と反対側の他端とを有している。第２サンギヤ回転軸４５の他端に、第２軸端ギヤ４６が固定されている。第２軸端ギヤ４６は、第２遊星歯車機構４０と同じ回転中心を有している。第２軸端ギヤ４６は、第２サンギヤ４１と共に、第２遊星歯車機構４０の回転中心をなす直線上に配置されている。第２軸端ギヤ４６は、第２サンギヤ回転軸４５を介して、第２サンギヤ４１に連結されている。第２軸端ギヤ４６は、第２サンギヤ４１と一体に回転する。第２サンギヤ４１、第２サンギヤ回転軸４５、および第２軸端ギヤ４６は、一体に回転する。
【0038】
第２駆動モータ２２の出力軸の先端に、第２入力ギヤ２４が固定されている。第２入力ギヤ２４と、第２遊星歯車機構４０の第２リングギヤ４４の外周歯とが噛み合っている。第２駆動モータ２２の発生する回転力は、第２リングギヤ４４に入力される。第１実施形態においては、第２遊星歯車機構４０の複数の回転要素のうち、第２リングギヤ４４が、第２駆動モータ２２から回転力が入力される第２入力要素に対応する。
【0039】
動力伝達装置２０は、第２出力軸７２を備えている。第２出力軸７２は、第２遊星歯車機構４０の第２遊星キャリア４３に連結されている。第２出力軸７２は、スプロケット２Ｒに伝達される駆動力を出力する。第２出力軸７２は、右のステアリングブレーキ７４および右の終減速装置８２を介して、右のスプロケット２Ｒに連結されている。第２遊星歯車機構４０から第２出力軸７２に伝達された駆動力は、終減速装置８２を介して、スプロケット２Ｒに伝達される。第２遊星キャリア４３は、第２出力軸７２に連結されている第２出力要素に対応する。第１実施形態においては、第２サンギヤ４１が、第２リングギヤ４４および第２遊星キャリア４３に対して相対回転可能な第２中間要素に対応する。
【0040】
ステアリングブレーキ７４は、第２遊星歯車機構４０と終減速装置８２との間に配置されている。ステアリングブレーキ７４は、第２出力軸７２の回転を制動する。ステアリングブレーキ７４は、たとえば、油圧によって制動状態と非制動状態とに切り換え可能な油圧式のブレーキである。ステアリングブレーキ７４を制動状態にすることによって、第２出力軸７２の回転が制動される。その結果、第２出力軸７２に連結された終減速装置８２の回転が低減され、スプロケット２Ｒの回転が制動される。左右のスプロケット２Ｌ，２Ｒの回転速度を異ならせることで、ブルドーザ１は左右に旋回する。左右のスプロケット２Ｌ，２Ｒの一方のみを回転駆動させ、他方を停止させることで、ブルドーザ１は信地旋回する。
【0041】
第２サンギヤ４１と第２出力軸７２とは、第２遊星歯車機構４０の回転の軸方向に、間隔を空けて並んで配置されている。第２サンギヤ回転軸４５と第２出力軸７２とは、第２遊星歯車機構４０の回転の軸方向に、間隔を空けて並んで配置されている。第２出力要素を構成する第２出力軸７２は、第２サンギヤ４１を貫通しない。
【0042】
第２サンギヤ回転軸４５の外周に、同軸上で駆動力を伝達する他の軸は存在しない。第２出力軸７２の外周に、同軸上で駆動力を伝達する他の軸は存在しない。第２サンギヤ回転軸４５を貫通する他の軸は存在しない。第２出力軸７２を貫通する他の軸は存在しない。すなわち、特許文献１に見られるような同軸二重構造は、第２遊星歯車機構４０の側（図３の右半分）にも存在しない。
【0043】
第１出力軸７１、第１サンギヤ３１、第２サンギヤ４１、および第２出力軸７２は、第１遊星歯車機構３０と第２遊星歯車機構４０との回転の軸方向（図３においては、図中の左右方向）に、互いに間隔を空けて、並んで配置されている。第１出力軸７１、第１サンギヤ回転軸３５、第２サンギヤ回転軸４５、および第２出力軸７２は、第１遊星歯車機構３０と第２遊星歯車機構４０との回転の軸方向に、互いに間隔を空けて、並んで配置されている。
【0044】
動力伝達装置２０は、第１回転伝達要素５０をさらに備えている。第１回転伝達要素５０は、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の回転中心とは異なる回転中心を中心に、回転可能に構成されている。第１サンギヤ回転軸３５は第１遊星歯車機構３０の回転中心と同心に配置されており、第１回転伝達要素５０は、第１サンギヤ回転軸３５に対して、第１遊星歯車機構３０の回転の径方向に離れて配置されている。第１回転伝達要素５０は、第１リングギヤ３４の径方向外側に配置されている。
【0045】
第１回転伝達要素５０は、第１シャフト部５１を有している。第１シャフト部５１は、第１遊星歯車機構３０の回転の軸方向と平行な方向に延びている。第１シャフト部５１と第１サンギヤ回転軸３５とは、平行に配置されている。第１シャフト部５１と第１出力軸７１とは、平行に配置されている。
【0046】
第１回転伝達要素５０は、第１連結ギヤ５２，５３を有している。第１連結ギヤ５２は、第１シャフト部５１の一端に固定されている。第１連結ギヤ５３は、第１シャフト部５１の他端に固定されている。第１シャフト部５１と第１連結ギヤ５２，５３とは、一体に回転する。
【0047】
第１連結ギヤ５２は、第１遊星歯車機構３０の第１リングギヤ３４の外周歯と噛み合っている。第１連結ギヤ５３は、第２軸端ギヤ４６と噛み合っている。
【0048】
第１駆動モータ２１の発生する回転力が第１リングギヤ３４に入力されて、第１リングギヤ３４が回転する。第１リングギヤ３４の回転が、第１連結ギヤ５２に伝達される。第１連結ギヤ５３は、第１連結ギヤ５２と一体に回転する。第１連結ギヤ５３の回転が、第２軸端ギヤ４６に伝達される。第２サンギヤ４１は、第２軸端ギヤ４６と一体に回転する。第１回転伝達要素５０は、第１遊星歯車機構３０の第１リングギヤ３４の回転を、第２軸端ギヤ４６を介して、第２遊星歯車機構４０の第２サンギヤ４１に伝達する。第１駆動モータ２１は、第１遊星歯車機構３０の第１リングギヤ３４に回転力を伝達可能、かつ、第２遊星歯車機構４０の第２サンギヤ４１に回転力を伝達可能に構成されている。
【0049】
動力伝達装置２０は、第２回転伝達要素６０をさらに備えている。第２回転伝達要素６０は、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の回転中心とは異なる回転中心を中心に、回転可能に構成されている。第２サンギヤ回転軸４５は第２遊星歯車機構４０の回転中心と同心に配置されており、第２回転伝達要素６０は、第２サンギヤ回転軸４５に対して、第２遊星歯車機構４０の回転の径方向に離れて配置されている。第２回転伝達要素６０は、第２リングギヤ４４の径方向外側に配置されている。
【0050】
第２回転伝達要素６０は、第２シャフト部６１を有している。第２シャフト部６１は、第２遊星歯車機構４０の回転の軸方向と平行な方向に延びている。第２シャフト部６１と第２サンギヤ回転軸４５とは、平行に配置されている。第２シャフト部６１と第２出力軸７２とは、平行に配置されている。
【0051】
第２回転伝達要素６０は、第２連結ギヤ６２，６３を有している。第２連結ギヤ６２は、第２シャフト部６１の一端に固定されている。第２連結ギヤ６３は、第２シャフト部６１の他端に固定されている。第２シャフト部６１と第２連結ギヤ６２，６３とは、一体に回転する。
【0052】
第２連結ギヤ６２は、第２遊星歯車機構４０の第２リングギヤ４４の外周歯と噛み合っている。第２連結ギヤ６３は、第１軸端ギヤ３６と噛み合っている。図３においては、第２連結ギヤ６２と第２リングギヤ４４との間に破線が描かれ、第２連結ギヤ６３と第１軸端ギヤ３６との間に破線が描かれているが、実際には、第２連結ギヤ６２は第２リングギヤ４４に直接噛み合っており、第２連結ギヤ６３は第１軸端ギヤ３６に直接噛み合っている。第２回転伝達要素６０は実際には、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の回転の周方向において、第１回転伝達要素５０とは異なる位置に配置されているので、第２連結ギヤ６２を第２リングギヤ４４に直接噛み合わせることが可能であり、第２連結ギヤ６３を第１軸端ギヤ３６に直接噛み合わせることが可能である。
【0053】
第２駆動モータ２２の発生する回転力が第２リングギヤ４４に入力されて、第２リングギヤ４４が回転する。第２リングギヤ４４の回転が、第２連結ギヤ６２に伝達される。第２連結ギヤ６３は、第２連結ギヤ６２と一体に回転する。第２連結ギヤ６３の回転が、第１軸端ギヤ３６に伝達される。第１サンギヤ３１は、第１軸端ギヤ３６と一体に回転する。第２回転伝達要素６０は、第２遊星歯車機構４０の第２リングギヤ４４の回転を、第１軸端ギヤ３６を介して、第１遊星歯車機構３０の第１サンギヤ３１に伝達する。第２駆動モータ２２は、第２遊星歯車機構４０の第２リングギヤ４４に回転力を伝達可能、かつ、第１遊星歯車機構３０の第１サンギヤ３１に回転力を伝達可能に構成されている。
【0054】
動力伝達装置２０が以上のような構成を備えているので、図３に示されるスケルトン図において、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｌに伝達する第１伝達経路と、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｒに伝達する第２伝達経路と、は対称に構成されている。
【0055】
以上説明した動力伝達装置２０は、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２と、左右のスプロケット２Ｌ，２Ｒと、の間に、第１遊星歯車機構３０と第２遊星歯車機構４０とを備えている。第１出力要素をなす第１遊星キャリア３３以外の第１遊星歯車機構３０の回転要素と、第２出力要素をなす第２遊星キャリア４３以外の第２遊星歯車機構４０の回転要素とが、第１回転伝達要素５０および第２回転伝達要素６０で接続されている。具体的に、第１回転伝達要素５０は第１リングギヤ３４と第２サンギヤ４１とを接続しており、第２回転伝達要素６０は第２リングギヤ４４と第１サンギヤ３１とを接続している。これにより、４要素２自由度の差動機構が実現されている。
【0056】
第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２から出力されるトルクに差を与えると、このトルク差が差動機構によって増幅されて、左右の各駆動輪であるスプロケット２Ｌ，２Ｒに伝達される。このようにして、動力伝達装置２０は、左右のスプロケット２Ｌ，２Ｒに伝達されるトルク差を増大することができる。
【0057】
図３に示されるスケルトン図において、上記した第１伝達経路と第２伝達経路とが対称な構造であるため、第１伝達経路を構成する各部品と第２伝達経路を構成する各部品とを共通化できる。部品種類を削減できることにより、動力伝達装置２０のコスト低減を実現することができる。
【0058】
第１遊星歯車機構３０の回転要素と第２遊星歯車機構４０の回転要素とが、第１回転伝達要素５０および第２回転伝達要素６０によって接続されている。第１出力軸７１は、第１遊星歯車機構３０と第２遊星歯車機構４０とのうち、第１遊星歯車機構３０の回転要素に連結されており、第２遊星歯車機構４０の回転要素には直接に連結されていない。第２出力軸７２は、第１遊星歯車機構３０と第２遊星歯車機構４０とのうち、第２遊星歯車機構４０の回転要素に連結されており、第１遊星歯車機構３０の回転要素には直接に連結されていない。
【0059】
第１出力軸７１、第１遊星歯車機構３０の第１サンギヤ３１、第２遊星歯車機構４０の第２サンギヤ４１、および第２出力軸７２は、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の回転の軸方向において、並んで配置されている。第１出力軸７１、第１サンギヤ３１に連結された第１サンギヤ回転軸３５、第２サンギヤ４１に連結された第２サンギヤ回転軸４５、および第２出力軸７２は、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の回転の軸方向において、並んで配置されている。
【0060】
図３のスケルトン図で示される動力伝達経路において、第１出力軸７１は、その全体が、第１遊星歯車機構３０よりもスプロケット２Ｌに近く配置されている。動力伝達装置２０は、第１出力軸７１が第１遊星歯車機構３０の回転要素を軸方向に貫通しない構造とされている。第１出力軸７１と、第１遊星歯車機構３０の回転要素とは、同軸二重構造を構成していない。第１出力軸７１は、第１サンギヤ３１を貫通していない。
【0061】
図３のスケルトン図で示される動力伝達経路において、第２出力軸７２は、その全体が、第２遊星歯車機構４０よりもスプロケット２Ｒに近く配置されている。動力伝達装置２０は、第２出力軸７２が第２遊星歯車機構４０の回転要素を軸方向に貫通しない構造とされている。第２出力軸７２と、第２遊星歯車機構４０の回転要素とは、同軸二重構造を構成していない。第２出力軸７２は、第２サンギヤ４１を貫通していない。
【0062】
図３に示す通り、第１サンギヤ回転軸３５の外周、第１出力軸７１の外周、第２サンギヤ回転軸４５の外周、および第２出力軸７２の外周のいずれにも、同軸上で駆動力を伝達する他の軸は存在しない。第１サンギヤ回転軸３５、第１出力軸７１、第２サンギヤ回転軸４５、および第２出力軸７２のいずれにも、当該軸を貫通する他の軸は存在しない。すなわち、特許文献１に見られるような同軸二重構造は、以上説明した動力伝達装置２０には存在しない。
【0063】
第１サンギヤ回転軸３５、第１出力軸７１、第２サンギヤ回転軸４５、および第２出力軸７２はいずれも、中空軸の内孔に他の軸を挿通する多重軸構造を構成しない。第１サンギヤ回転軸３５、第１出力軸７１、第２サンギヤ回転軸４５、および第２出力軸７２はいずれも、多重ではない一重の軸構造を有している。なお、第１サンギヤ回転軸３５、第１出力軸７１、第２サンギヤ回転軸４５、および第２出力軸７２の各軸が一重軸構造であることは、少なくとも１つの軸が中空軸であることを除外しない。
【0064】
したがって、各軸の径を、通過トルクに応じた最適な太さとなるよう設計することができる。これにより、ブルドーザ１などの作業機械に用いられる、大きなトルクを伝達する必要のある動力伝達装置２０においても、装置全体が大型化することを防ぐことができる。
【0065】
［第２実施形態］
図４は、第２実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。以降の実施形態の説明では、第１実施形態と同じ構成については説明を省略し、第１実施形態とは異なる各実施形態特有の構成に着目して説明する。なお図４～図１０においては、左右のスプロケット２Ｌ，２Ｒ、左右のステアリングブレーキ７３，７４、および左右の終減速装置８１，８２は、第１実施形態と同じであるので、図示を省略されている。
図４は、第２実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。以降の実施形態の説明では、第１実施形態と同じ構成については説明を省略し、第１実施形態とは異なる各実施形態特有の構成に着目して説明する。なお図４～図１０においては、左右のスプロケット２Ｌ，２Ｒ、左右のステアリングブレーキ７３，７４、および左右の終減速装置８１，８２は、第１実施形態と同じであるので、図示を省略されている。
【0066】
図４に示されるように、第１入力ギヤ２３と、第１軸端ギヤ３６とが噛み合っている。第１駆動モータ２１は、第１サンギヤ３１に入力される回転力を発生する。第１駆動モータ２１の発生する回転力は、第１軸端ギヤ３６を介して、第１サンギヤ３１に入力される。第２実施形態においては、第１遊星歯車機構３０の複数の回転要素のうち、第１サンギヤ３１が、第１駆動モータ２１から回転力が入力される第１入力要素に対応する。第２実施形態においては、第１リングギヤ３４が、第１サンギヤ３１および第１遊星キャリア３３に対して相対回転可能な第１中間要素に対応する。
【0067】
第２入力ギヤ２４と、第２軸端ギヤ４６とが噛み合っている。第２駆動モータ２２は、第２サンギヤ４１に入力される回転力を発生する。第２駆動モータ２２の発生する回転力は、第２軸端ギヤ４６を介して、第２サンギヤ４１に入力される。第２実施形態においては、第２遊星歯車機構４０の複数の回転要素のうち、第２サンギヤ４１が、第２駆動モータ２２から回転力が入力される第２入力要素に対応する。第２実施形態においては、第２リングギヤ４４が、第２サンギヤ４１および第２遊星キャリア４３に対して相対回転可能な第２中間要素に対応する。
【0068】
第１駆動モータ２１の発生する回転力が、第１軸端ギヤ３６に入力される。第１軸端ギヤ３６と一体に、第１サンギヤ３１が回転する。第１軸端ギヤ３６の回転が、第２連結ギヤ６３に伝達される。第２連結ギヤ６２は、第２連結ギヤ６３と一体に回転する。第２連結ギヤ６２の回転が、第２リングギヤ４４に伝達される。第２回転伝達要素６０は、第１遊星歯車機構３０の第１サンギヤ３１の回転を、第２遊星歯車機構４０の第２リングギヤ４４に伝達する。第１駆動モータ２１は、第１遊星歯車機構３０の第１サンギヤ３１に回転力を伝達可能、かつ、第２遊星歯車機構４０の第２リングギヤ４４に回転力を伝達可能に構成されている。
【0069】
第２駆動モータ２２の発生する回転力が、第２軸端ギヤ４６に入力される。第２軸端ギヤ４６と一体に、第２サンギヤ４１が回転する。第２軸端ギヤ４６の回転が、第１連結ギヤ５３に伝達される。第１連結ギヤ５２は、第１連結ギヤ５３と一体に回転する。第１連結ギヤ５２の回転が、第１リングギヤ３４に伝達される。第１回転伝達要素５０は、第２遊星歯車機構４０の第２サンギヤ４１の回転を、第１遊星歯車機構３０の第１リングギヤ３４に伝達する。第２駆動モータ２２は、第２遊星歯車機構４０の第２サンギヤ４１に回転力を伝達可能、かつ、第１遊星歯車機構３０の第１リングギヤ３４に回転力を伝達可能に構成されている。
【0070】
以上説明した第２実施形態の動力伝達装置２０においても、図４に示されるスケルトン図において、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｌに伝達する第１伝達経路と、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｒに伝達する第２伝達経路と、は対称に構成されている。第１遊星歯車機構３０の回転要素と第２遊星歯車機構４０の回転要素とが、第１回転伝達要素５０および第２回転伝達要素６０によって接続されている。第１出力軸７１、第１サンギヤ回転軸３５、第２サンギヤ回転軸４５、および第２出力軸７２は、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の回転の軸方向において、並んで配置されている。
【0071】
したがって、第２実施形態の動力伝達装置２０によっても、第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【0072】
［第３実施形態］
図５は、第３実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。第３実施形態においては、図５に示されるように、第１駆動モータ２１の出力軸と、第１回転伝達要素５０の第１シャフト部５１とが、一体的に構成されており、一体に回転可能である。第１駆動モータ２１の出力軸の一部分が、第１シャフト部５１としての機能を有していてもよい。第２駆動モータ２２の出力軸と、第２回転伝達要素６０の第２シャフト部６１とが、一体的に構成されており、一体に回転可能である。第２駆動モータ２２の出力軸の一部分が、第２シャフト部６１としての機能を有していてもよい。
図５は、第３実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。第３実施形態においては、図５に示されるように、第１駆動モータ２１の出力軸と、第１回転伝達要素５０の第１シャフト部５１とが、一体的に構成されており、一体に回転可能である。第１駆動モータ２１の出力軸の一部分が、第１シャフト部５１としての機能を有していてもよい。第２駆動モータ２２の出力軸と、第２回転伝達要素６０の第２シャフト部６１とが、一体的に構成されており、一体に回転可能である。第２駆動モータ２２の出力軸の一部分が、第２シャフト部６１としての機能を有していてもよい。
【0073】
第１駆動モータ２１の発生する回転力が、第１リングギヤ３４に入力されるとともに、第２軸端ギヤ４６に入力される。第２軸端ギヤ４６と一体に、第２サンギヤ４１が回転する。第２駆動モータ２２の発生する回転力が、第２リングギヤ４４に入力されるとともに、第１軸端ギヤ３６に入力される。第１軸端ギヤ３６と一体に、第１サンギヤ３１が回転する。
【0074】
第３実施形態の動力伝達装置２０においても、図５に示されるスケルトン図において、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｌに伝達する第１伝達経路と、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｒに伝達する第２伝達経路と、は対称に構成されている。第１遊星歯車機構３０の回転要素と第２遊星歯車機構４０の回転要素とが、第１回転伝達要素５０および第２回転伝達要素６０によって接続されている。第１出力軸７１、第１サンギヤ回転軸３５、第２サンギヤ回転軸４５、および第２出力軸７２は、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の回転の軸方向において、並んで配置されている。
【0075】
したがって、第３実施形態の動力伝達装置２０によっても、第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【0076】
［第４実施形態］
図６は、第４実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。第４実施形態においては、第１駆動モータ２１の出力軸は、第１駆動モータ２１から左右両側に延びている。第１駆動モータ２１の出力軸が、第１回転伝達要素５０の第１シャフト部５１としての機能を有している。第１駆動モータ２１の一方の出力軸に、第１連結ギヤ５２が固定されている。第１駆動モータ２１の他方の出力軸に、第１連結ギヤ５３が固定されている。第１連結ギヤ５２，５３は、第１駆動モータ２１の出力軸の先端に固定されていてもよい。
図６は、第４実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。第４実施形態においては、第１駆動モータ２１の出力軸は、第１駆動モータ２１から左右両側に延びている。第１駆動モータ２１の出力軸が、第１回転伝達要素５０の第１シャフト部５１としての機能を有している。第１駆動モータ２１の一方の出力軸に、第１連結ギヤ５２が固定されている。第１駆動モータ２１の他方の出力軸に、第１連結ギヤ５３が固定されている。第１連結ギヤ５２，５３は、第１駆動モータ２１の出力軸の先端に固定されていてもよい。
【0077】
第２駆動モータ２２の出力軸は、第２駆動モータ２２から左右両側に延びている。第２駆動モータ２２の出力軸が、第２回転伝達要素６０の第２シャフト部６１としての機能を有している。第２駆動モータ２２の一方の出力軸に、第２連結ギヤ６２が固定されている。第２駆動モータ２２の他方の出力軸に、第２連結ギヤ６３が固定されている。第２連結ギヤ６２，６３は、第２駆動モータ２２の出力軸の先端に固定されていてもよい。
【0078】
第１駆動モータ２１の発生する回転力が、第１リングギヤ３４に入力されるとともに、第２軸端ギヤ４６に入力される。第２軸端ギヤ４６と一体に、第２サンギヤ４１が回転する。第２駆動モータ２２の発生する回転力が、第２リングギヤ４４に入力されるとともに、第１軸端ギヤ３６に入力される。第１軸端ギヤ３６と一体に、第１サンギヤ３１が回転する。
【0079】
第４実施形態の動力伝達装置２０においても、図６に示されるスケルトン図において、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｌに伝達する第１伝達経路と、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｒに伝達する第２伝達経路と、は対称に構成されている。第１遊星歯車機構３０の回転要素と第２遊星歯車機構４０の回転要素とが、第１回転伝達要素５０および第２回転伝達要素６０によって接続されている。第１出力軸７１、第１サンギヤ回転軸３５、第２サンギヤ回転軸４５、および第２出力軸７２は、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の回転の軸方向において、並んで配置されている。
【0080】
したがって、第４実施形態の動力伝達装置２０によっても、第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【0081】
［第５実施形態］
図７は、第５実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。図７に示されるように、第１入力ギヤ２３と、第１軸端ギヤ３６とが噛み合っている。第１駆動モータ２１の発生する回転力は、第１軸端ギヤ３６を介して、第１サンギヤ３１に入力される。第５実施形態においては、第２実施形態と同様に、第１サンギヤ３１が、第１駆動モータ２１から回転力が入力される第１入力要素に対応する。第１リングギヤ３４が、第１サンギヤ３１および第１遊星キャリア３３に対して相対回転可能な第１中間要素に対応する。
図７は、第５実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。図７に示されるように、第１入力ギヤ２３と、第１軸端ギヤ３６とが噛み合っている。第１駆動モータ２１の発生する回転力は、第１軸端ギヤ３６を介して、第１サンギヤ３１に入力される。第５実施形態においては、第２実施形態と同様に、第１サンギヤ３１が、第１駆動モータ２１から回転力が入力される第１入力要素に対応する。第１リングギヤ３４が、第１サンギヤ３１および第１遊星キャリア３３に対して相対回転可能な第１中間要素に対応する。
【0082】
第２入力ギヤ２４と、第２軸端ギヤ４６とが噛み合っている。第２駆動モータ２２の発生する回転力は、第２軸端ギヤ４６を介して、第２サンギヤ４１に入力される。第２実施形態においては、第２実施形態と同様に、第２サンギヤ４１が、第２駆動モータ２２から回転力が入力される第２入力要素に対応する。第２リングギヤ４４が、第２サンギヤ４１および第２遊星キャリア４３に対して相対回転可能な第２中間要素に対応する。
【0083】
第１遊星歯車機構３０の複数の回転要素のうち、第１出力要素である第１遊星キャリア３３に、第１キャリアギヤ３７が連結されている。第１キャリアギヤ３７は、第１遊星キャリア３３と一体に回転する。第２遊星歯車機構４０の複数の回転要素のうち、第２出力要素である第２遊星キャリア４３に、第２キャリアギヤ４７が連結されている。第２キャリアギヤ４７は、第２遊星キャリア４３と一体に回転する。
【0084】
第１回転伝達要素５０の第１連結ギヤ５２は、第１遊星歯車機構３０の第１リングギヤ３４と噛み合っている。第１連結ギヤ５３は、第２キャリアギヤ４７と噛み合っている。第１回転伝達要素５０は、第２出力要素である第２遊星キャリア４３に回転を伝達する。第１回転伝達要素５０は、第１リングギヤ３４と第２遊星キャリア４３との回転を同期する。
【0085】
第２回転伝達要素６０の第２連結ギヤ６２は、第２遊星歯車機構４０の第２リングギヤ４４と噛み合っている。第２連結ギヤ６３は、第１キャリアギヤ３７と噛み合っている。第２回転伝達要素６０は、第１出力要素である第１遊星キャリア３３に回転を伝達する。第２回転伝達要素６０は、第２リングギヤ４４と第２遊星キャリア４３との回転を同期する。
【0086】
第５実施形態の動力伝達装置２０においても、図７に示されるスケルトン図において、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｌに伝達する第１伝達経路と、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｒに伝達する第２伝達経路と、は対称に構成されている。第１遊星歯車機構３０の回転要素と第２遊星歯車機構４０の回転要素とが、第１回転伝達要素５０および第２回転伝達要素６０によって接続されている。第１出力軸７１、第１サンギヤ回転軸３５、第２サンギヤ回転軸４５、および第２出力軸７２は、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の回転の軸方向において、並んで配置されている。
【0087】
したがって、第５実施形態の動力伝達装置２０によっても、第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【0088】
［第６実施形態］
図８は、第６実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。第５実施形態と同様に、第１遊星歯車機構３０の複数の回転要素のうち、第１出力要素である第１遊星キャリア３３に、第１キャリアギヤ３７が連結されている。第１キャリアギヤ３７は、第１遊星キャリア３３と一体に回転する。第２遊星歯車機構４０の複数の回転要素のうち、第２出力要素である第２遊星キャリア４３に、第２キャリアギヤ４７が連結されている。第２キャリアギヤ４７は、第２遊星キャリア４３と一体に回転する。
図８は、第６実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。第５実施形態と同様に、第１遊星歯車機構３０の複数の回転要素のうち、第１出力要素である第１遊星キャリア３３に、第１キャリアギヤ３７が連結されている。第１キャリアギヤ３７は、第１遊星キャリア３３と一体に回転する。第２遊星歯車機構４０の複数の回転要素のうち、第２出力要素である第２遊星キャリア４３に、第２キャリアギヤ４７が連結されている。第２キャリアギヤ４７は、第２遊星キャリア４３と一体に回転する。
【0089】
図８に示されるように、第１駆動モータ２１の出力軸が第１サンギヤ回転軸３５をなしている。第１駆動モータ２１の発生する回転力が、減速機構を介さずに、第１サンギヤ３１に入力される。第２駆動モータ２２の出力軸が第２サンギヤ回転軸４５をなしている。第２駆動モータ２２の発生する回転力が、減速機構を介さずに、第２サンギヤ４１に入力される。
【0090】
第５実施形態と同様に、第１回転伝達要素５０の第１連結ギヤ５２は、第１遊星歯車機構３０の第１リングギヤ３４と噛み合っている。第１連結ギヤ５３は、第２キャリアギヤ４７と噛み合っている。第２回転伝達要素６０の第２連結ギヤ６２は、第２遊星歯車機構４０の第２リングギヤ４４と噛み合っている。第２連結ギヤ６３は、第１キャリアギヤ３７と噛み合っている。
【0091】
第６実施形態の動力伝達装置２０においても、図８に示されるスケルトン図において、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｌに伝達する第１伝達経路と、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｒに伝達する第２伝達経路と、は対称に構成されている。第１遊星歯車機構３０の回転要素と第２遊星歯車機構４０の回転要素とが、第１回転伝達要素５０および第２回転伝達要素６０によって接続されている。第１出力軸７１、第１サンギヤ回転軸３５、第２サンギヤ回転軸４５、および第２出力軸７２は、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の回転の軸方向において、並んで配置されている。
【0092】
したがって、第６実施形態の動力伝達装置２０によっても、第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【0093】
［第７実施形態］
図９は、第７実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。第５実施形態と同様に、第１遊星歯車機構３０の複数の回転要素のうち、第１出力要素である第１遊星キャリア３３に、第１キャリアギヤ３７が連結されている。第１キャリアギヤ３７は、第１遊星キャリア３３と一体に回転する。第２遊星歯車機構４０の複数の回転要素のうち、第２出力要素である第２遊星キャリア４３に、第２キャリアギヤ４７が連結されている。第２キャリアギヤ４７は、第２遊星キャリア４３と一体に回転する。
図９は、第７実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。第５実施形態と同様に、第１遊星歯車機構３０の複数の回転要素のうち、第１出力要素である第１遊星キャリア３３に、第１キャリアギヤ３７が連結されている。第１キャリアギヤ３７は、第１遊星キャリア３３と一体に回転する。第２遊星歯車機構４０の複数の回転要素のうち、第２出力要素である第２遊星キャリア４３に、第２キャリアギヤ４７が連結されている。第２キャリアギヤ４７は、第２遊星キャリア４３と一体に回転する。
【0094】
図９に示されるように、第１回転伝達要素５０の第１連結ギヤ５２は、第１キャリアギヤ３７と噛み合っている。第１連結ギヤ５３は、第２軸端ギヤ４６と噛み合っている。第１回転伝達要素５０は、第１遊星キャリア３３と第２サンギヤ４１との回転を同期する。第２回転伝達要素６０の第２連結ギヤ６２は、第２キャリアギヤ４７と噛み合っている。第２連結ギヤ６３は、第１軸端ギヤ３６と噛み合っている。第２回転伝達要素６０は、第１サンギヤ３１と第２遊星キャリア４３との回転を同期する。
【0095】
第７実施形態の動力伝達装置２０においても、図９に示されるスケルトン図において、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｌに伝達する第１伝達経路と、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｒに伝達する第２伝達経路と、は対称に構成されている。第１遊星歯車機構３０の回転要素と第２遊星歯車機構４０の回転要素とが、第１回転伝達要素５０および第２回転伝達要素６０によって接続されている。第１出力軸７１、第１サンギヤ回転軸３５、第２サンギヤ回転軸４５、および第２出力軸７２は、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の回転の軸方向において、並んで配置されている。
【0096】
したがって、第７実施形態の動力伝達装置２０によっても、第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【0097】
［第８実施形態］
図１０は、第８実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。第４実施形態と同様に、第１駆動モータ２１の出力軸は、第１駆動モータ２１から左右両側に延びており、第１回転伝達要素５０の第１シャフト部５１としての機能を有している。第１駆動モータ２１の一方の出力軸に、第１連結ギヤ５２が固定されている。第１駆動モータ２１の他方の出力軸に、第１連結ギヤ５３が固定されている。
図１０は、第８実施形態における動力伝達装置２０を示すスケルトン図である。第４実施形態と同様に、第１駆動モータ２１の出力軸は、第１駆動モータ２１から左右両側に延びており、第１回転伝達要素５０の第１シャフト部５１としての機能を有している。第１駆動モータ２１の一方の出力軸に、第１連結ギヤ５２が固定されている。第１駆動モータ２１の他方の出力軸に、第１連結ギヤ５３が固定されている。
【0098】
第２駆動モータ２２の出力軸は、第２駆動モータ２２から左右両側に延びており、第２回転伝達要素６０の第２シャフト部６１としての機能を有している。第２駆動モータ２２の一方の出力軸に、第２連結ギヤ６２が固定されている。第２駆動モータ２２の他方の出力軸に、第２連結ギヤ６３が固定されている。
【0099】
第８実施形態の動力伝達装置２０は、第１介在部材９１と第２介在部材９２とを備えている。第１回転伝達要素５０の第１連結ギヤ５２は、第１介在部材９１を介して、第１遊星歯車機構３０の第１リングギヤ３４と噛み合っている。第１駆動モータ２１の発生する回転力は、第１介在部材９１を介して、第１リングギヤ３４に入力される。第２回転伝達要素６０の第２連結ギヤ６２は、第２介在部材９２を介して、第２遊星歯車機構４０の第２リングギヤ４４と噛み合っている。第２駆動モータ２２の発生する回転力は、第２介在部材９２を介して、第２リングギヤ４４に入力される。
【0100】
第８実施形態の動力伝達装置２０においても、図１０に示されるスケルトン図において、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｌに伝達する第１伝達経路と、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の回転力をスプロケット２Ｒに伝達する第２伝達経路と、は対称に構成されている。第１遊星歯車機構３０の回転要素と第２遊星歯車機構４０の回転要素とが、第１回転伝達要素５０および第２回転伝達要素６０によって接続されている。第１出力軸７１、第１サンギヤ回転軸３５、第２サンギヤ回転軸４５、および第２出力軸７２は、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の回転の軸方向において、並んで配置されている。
【0101】
したがって、第８実施形態の動力伝達装置２０によっても、第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【0102】
第１～第７実施形態の第１回転伝達要素５０および第２回転伝達要素６０は、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の径方向外側に配置されている。これに対し、第８実施形態の第１回転伝達要素５０および第２回転伝達要素６０は、第１リングギヤ３４の径方向内側に配置されており、第２リングギヤ４４の径方向内側に配置されている。第１回転伝達要素５０および第２回転伝達要素６０は、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の回転中心により近く配置されている。
【0103】
したがって、第８実施形態の動力伝達装置２０によれば、第１遊星歯車機構３０および第２遊星歯車機構４０の回転の径方向におけるさらなる小型化を実現することができる。第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２の、配置の自由度を向上することができる。
【0104】
第１、第３、第４および第７実施形態の動力伝達装置２０において、第１駆動モータ２１と第１リングギヤ３４との間、および、第２駆動モータ２２と第２リングギヤ４４との間に、第８実施形態と同様の介在部材（第８実施形態における介在部材９１，９２）が設けられてもよい。第２、第５および第６実施形態の動力伝達装置２０において、第１回転伝達要素５０と第１リングギヤ３４との間、および、第２回転伝達要素６０と第２リングギヤ４４との間に、介在部材が設けられてもよい。
【0105】
上記の実施形態では、エンジン１１で発電機１５を駆動し発電機１５が発生した電力で第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２を駆動させる例について説明した。作業機械は発電機１５に替えて油圧ポンプを備えてもよく、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２が油圧モータであってもよい。油圧ポンプがエンジン１１によって駆動されて圧油を吐出し、その圧油が第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２に供給されて第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２が駆動されることによって、第１駆動モータ２１および第２駆動モータ２２が回転力を発生してもよい。
【0106】
上記の実施形態では、作業機械の一例としてブルドーザ１について説明したが、ショベル、クローラダンプなどの、装軌式走行装置を備える他の種類の作業機械にも、本開示の思想を適用可能である。また、ホイールローダ、モータグレーダなどの、装輪式走行装置を備える作業機械にも、本開示の思想を適用可能である。
【0107】
今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0108】
１ ブルドーザ、２，２Ｌ，２Ｒ スプロケット、４ 走行装置、７ 車体、１１ エンジン、１５ 発電機、１６ 配線、２０ 動力伝達装置、２１ 第１駆動モータ、２２ 第２駆動モータ、２３ 第１入力ギヤ、２４ 第２入力ギヤ、３０ 第１遊星歯車機構、３１ 第１サンギヤ、３２ 第１プラネタリギヤ、３３ 第１遊星キャリア、３４ 第１リングギヤ、３５ 第１サンギヤ回転軸、３６ 第１軸端ギヤ、３７ 第１キャリアギヤ、４０ 第２遊星歯車機構、４１ 第２サンギヤ、４２ 第２プラネタリギヤ、４３ 第２遊星キャリア、４４ 第２リングギヤ、４５ 第２サンギヤ回転軸、４６ 第２軸端ギヤ、４７ 第２キャリアギヤ、５０ 第１回転伝達要素、５１ 第１シャフト部、５２，５３ 第１連結ギヤ、６０ 第２回転伝達要素、６１ 第２シャフト部、６２，６３ 第２連結ギヤ部、７１ 第１出力軸、７２ 第２出力軸、７３，７４ ステアリングブレーキ、８１，８２ 終減速装置、９１ 第１介在部材、９２ 第２介在部材。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】