特開 2024-123477 ローダ装置及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024123477

(43)【公開日】2024-09-12

(54)【発明の名称】ローダ装置及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B23Q 7/04 20060101AFI20240905BHJP

   B23Q 7/10 20060101ALI20240905BHJP

   B23Q 7/00 20060101ALI20240905BHJP

   B23B 15/00 20060101ALI20240905BHJP

   B23B 25/06 20060101ALI20240905BHJP

【ＦＩ】

B23Q7/04 Z

B23Q7/10

B23Q7/00 M

B23B15/00 A

B23B25/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023030926

(22)【出願日】2023-03-01

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107836

【弁理士】

【氏名又は名称】西 和哉

(72)【発明者】

【氏名】畑 秀文

(72)【発明者】

【氏名】三浦 幸生

【テーマコード（参考）】

3C033

3C045

【Ｆターム（参考）】

3C033HH30

3C033MM10

3C045FA03

3C045FB01

3C045HA05

(57)【要約】

【課題】確実なワークの載置が可能なローダ装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク（Ｗ，ＷＡ，ＷＢ）を保持して搬送する搬送部（１３）を備えるローダ装置（３，３Ａ，３Ｂ）であって、搬送部（１３）によりワーク（Ｗ，ＷＡ，ＷＢ）を搬送して予め定めた所定位置に、予め定めた所定姿勢で載置する第１動作と、第１動作によって載置されたワーク（Ｗ，ＷＡ，ＷＢ）の、所定位置に対する位置ずれ、及び所定姿勢に対する姿勢ずれのいずれか一方又は双方を搬送部（１３）の一部を用いて調整する第２動作と、を実行させる制御部（３０，３０Ａ，３０Ｂ）を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを保持して搬送する搬送部を備えるローダ装置であって、
前記搬送部により前記ワークを搬送して予め定めた所定位置に、予め定めた所定姿勢で載置する第１動作と、
前記第１動作によって載置された前記ワークの、前記所定位置に対する位置ずれ、及び所定姿勢に対する姿勢ずれのいずれか一方又は双方を前記搬送部の一部を用いて調整する第２動作と、
を実行させる制御部を備える、ローダ装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記第２動作として、前記第１動作によって載置された前記ワークを前記所定位置に移動させる、
請求項１に記載のローダ装置。

【請求項3】

前記第１動作後の前記ワークが前記所定位置にあるかを検知する検知部を備え、
前記制御部は、前記検知部の検知結果に基づいて前記ワークが前記所定位置にないと判定した場合に前記第２動作を実行させる、
請求項２に記載のローダ装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記第２動作として、前記第１動作によって載置された前記ワークを前記所定姿勢になるように前記ワークを動かす、
請求項１に記載のローダ装置。

【請求項5】

前記第１動作後の前記ワークが前記所定姿勢であるかを検知する検知部を備え、
前記制御部は、前記検知部の検知結果に基づいて前記ワークが前記所定姿勢ではないと判定した場合に前記第２動作を実行させる、
請求項２に記載のローダ装置。

【請求項6】

前記搬送部は、前記ワークを保持するローダチャックを備え、
前記制御部は、前記第２動作として、前記ローダチャックで前記ワークを押すように制御する、
請求項１から５のいずれか一項に記載のローダ装置。

【請求項7】

前記ワークは、棒状であり、
前記第１動作では、前記所定位置に設けられている貫通孔に前記ワークを差し込むことで前記ワークを立てて載置する、
請求項１に記載のローダ装置。

【請求項8】

ワークを保持して搬送する搬送部を備えるローダ装置の制御方法であって、
前記搬送部により前記ワークを搬送して予め定めた所定位置に、予め定めた所定姿勢で載置することと、
載置された前記ワークの、前記所定位置に対する位置ずれ、及び所定姿勢に対する姿勢ずれのいずれか一方又は双方を前記搬送部の一部を用いて調整することと、
を含む、制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ローダ装置及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ワークをローダチャックで保持して載置部に自動搬送するローダ装置が知られている（特許文献１参照）。このローダ装置は、ローダチャックで保持したワークを載置部の予め定めた所定位置に予め定めた所定姿勢で載置する。また、ローダ装置は、載置部に載置されたワークを工作機械などに搬送する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００－７９５０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ローダ装置によって載置部に載置されたワークの位置が所定位置からずれていたり、載置部に載置されたワークの姿勢が所定姿勢からずれていたりしてしまう場合が起こり得る。この場合には、ローダ装置による自動搬送が一時的に停止してしまったり、載置部からのワークの取り出しに失敗してしまったりするため、改善の余地がある。

【0005】

本発明は、確実にワークを載置することができるローダ装置及び制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様に係るローダ装置は、ワークを保持して搬送する搬送部を備えるローダ装置であって、搬送部によりワークを搬送して予め定めた所定位置に、予め定めた所定姿勢で載置する第１動作と、第１動作によって載置されたワークの、所定位置に対する位置ずれ、及び所定姿勢に対する姿勢ずれのいずれか一方又は双方を搬送部の一部を用いて調整する第２動作と、を実行させる制御部を備える。

【0007】

本発明の態様に係る制御方法は、ワークを保持して搬送する搬送部を備えるローダ装置の制御方法であって、搬送部によりワークを搬送して予め定めた所定位置に、予め定めた所定姿勢で載置することと、載置されたワークの、所定位置に対する位置ずれ、及び所定姿勢に対する姿勢ずれのいずれか一方又は双方を搬送部の一部を用いて調整することと、を含む。

【発明の効果】

【0008】

上記態様に係るローダ装置及び制御方法によれば、搬送部によりワークを搬送して予め定めた所定位置に、予め定めた所定姿勢で載置する第１動作と、第１動作によって載置されたワークの位置ずれ、及び姿勢ずれのいずれか一方又は双方を搬送部の一部を用いて調整する第２動作とを実行させるため、所定位置において、確実にワークを載置することができる。

【0009】

また、上記態様のローダ装置において、制御部は、第２動作として、第１動作によって載置されたワークを所定位置に移動させてもよい。このような構成によれば、ローダ装置は、所定位置に対する位置ずれを調整することができる。

【0010】

また、上記態様のローダ装置において、第１動作後のワークが所定位置にあるかを検知する検知部を備え、制御部は、検知部の検知結果に基づいてワークが所定位置にないと判定した場合に第２動作を実行させてもよい。このような構成によれば、効率よくワークの位置ずれを調整することができる。

【0011】

また、上記態様のローダ装置において、制御部は、第２動作として、第１動作によって載置されたワークを所定姿勢になるようにワークを動かしてもよい。このような構成によれば、ローダ装置は、所定姿勢に対する姿勢ずれを調整することができる。

【0012】

また、上記態様のローダ装置において、第１動作後のワークが所定姿勢であるかを検知する検知部を備え、制御部は、検知部の検知結果に基づいてワークが所定姿勢ではないと判定した場合に第２動作を実行させてもよい。このような構成によれば、効率よくワークの姿勢ずれを調整することができる。

【0013】

また、上記態様のローダ装置において、搬送部は、ワークを保持するローダチャックを備え、制御部は、第２動作として、ローダチャックでワークを押すように制御してもよい。また、上記態様のローダ装置において、ワークは、棒状であり、第１動作では、所定位置に設けられている貫通孔にワークを差し込むことでワークを立てて載置してもよい。このような構成によれば、棒状のワークの位置又は姿勢を調整することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１実施形態に係る搬送システムの一例を示す図である。

【図2】第１実施形態に係るワーク収容部の一例を示す図である。

【図3】第１実施形態に係るローダ装置の動作のフローチャートである。

【図4】第１実施形態に係るロ－ダ装置の第２動作を説明する図である。

【図5】第１実施形態に係るロ－ダ装置の第２動作を説明する図である。

【図6】第１実施形態に係るロ－ダ装置の第２動作を説明する図である。

【図7】第１実施形態に係るロ－ダ装置の第２動作を説明する図である。

【図8】第２実施形態に係る搬送システムの一例を示す図である。

【図9】第２実施形態に係るローダ装置の動作のフローチャートである。

【図10】第２実施形態に係るロ－ダ装置の第２動作を説明する図である。

【図11】第２実施形態に係るロ－ダ装置の第２動作を説明する図である。

【図12】第２実施形態に係るロ－ダ装置の第２動作を説明する図である。

【図13】第２実施形態に係るロ－ダ装置の第２動作を説明する図である。

【図14】第２実施形態に係るロ－ダ装置の第２動作を説明する図である。

【図15】第３実施形態に係る搬送システムの一例を示す図である。

【図16】第３実施形態に係るロ－ダ装置の動作のフローチャートである。

【図17】第３実施形態に係るロ－ダ装置の第２動作を説明する図である。

【図18】第３実施形態に係るロ－ダ装置の第２動作を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定されない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されるなど、実際の製品とは、形状、寸法が異なる場合がある。

【0016】

図面において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する場合がある。ＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面における一方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、矢印の指す方向とは反対の方向が－方向であるとして説明する。

【0017】

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る搬送システムＳＹＳの一例を示す図である。搬送システムＳＹＳは、工作機械１と、ワーク収容部２と、ローダ装置３とを備える。

【0018】

工作機械１は、ワークＷを加工する。ワークＷは、例えば、丸棒状のワーク（以下、「シャフトワーク」という。）である。シャフトワークは、軸線方向の寸法が径方向の寸法よりも長いワークである。ただし、ワークＷの形状は、特に限定されず、丸棒状以外の形状であってもよい。工作機械１は、ワークＷを加工するものであれば特に限定されないが、例えば旋盤である。

【0019】

ワーク収容部２は、ワークＷを収容する。ワーク収容部２が収容するワークＷは、工作機械１で加工された後のワークＷであってもよいし、工作機械１で加工される前のワークＷであってもよい。ワーク収容部２の一例としては、例えば、ワークフィーダ（パーツフィーダともいう）である。

【0020】

ワーク収容部２は、複数のワークＷのそれぞれを予め定めた所定姿勢で収容する。本実施形態の一例では、ワーク収容部２は、複数のワークＷのそれぞれを縦置きで収容する。一例として、所定姿勢は、ワークＷが斜めに傾いておらず、ワークＷの軸方向（長手方向）が鉛直方向に沿って配置されている状態である。ただし、ワーク収容部２に収容されるワークＷは、縦置きに限定されず、例えば、横向きの姿勢でワークＷを収容してもよい。

【0021】

図２は、ワーク収容部２の一例を示す図である。図２に例示するように、ワーク収容部２は、例えば、回転軸４と、支持部５とを備える。支持部５は、上方支持部６と、第１下方支持部７と、第２下方支持部８とを備える。

【0022】

回転軸４は、鉛直方向を回転軸として回転可能に設けられている。回転軸４の上方には、上方支持部６が固定されている。また、回転軸４の下方には、第１下方支持部７と、第２下方支持部８とが固定されている。例えば、回転軸４が電動モータによって回転駆動され、回転軸４の回転に伴って、上方支持部６、第１下方支持部７及び第２下方支持部８が水平方向に回転する。

【0023】

上方支持部６は、複数のワークＷのそれぞれの上方を支持する。上方支持部６は、例えば、円盤状の板材である。上方支持部６の外周面には、Ｕ字型の切欠部６ａが複数形成されている。切欠部６ａは、上方支持部６の周方向に等間隔で形成されている。切欠部６ａは、ワーク収容部２に対して、ワークＷを収容可能な数の分だけ形成されている。１つの切欠部６ａに１つのワークＷの上方が嵌め込まれることで、ワークＷの上方が切欠部６ａによって支持される。

【0024】

第１下方支持部７及び第２下方支持部８は、複数のワークＷのそれぞれの下方を支持する。第１下方支持部７及び第２下方支持部８のぞれぞれは、例えば、円盤状の板材である。第１下方支持部７は、回転軸４において、第２下方支持部８よりも上方に固定されている。第１下方支持部７は、ワークＷを挿入可能な複数の貫通孔７ａが周方向に等間隔で形成されている。また、第２下方支持部８は、ワークＷを挿入可能な複数の貫通孔８ａが周方向に等間隔で形成されている。

【0025】

図２に例示するワークＷは、貫通孔７ａよりも軸径が大きい領域１００を有する。一例として、ワークＷの一端と他端側とで軸径が異なる。例えば、ワークＷの軸方向（長手方向）において、ワークＷの一端から所定位置までが第１軸径であり、当該所定位置からワークＷの他端までが第１軸径よりも大きい第２軸径である。領域１００は、軸径が第１軸径と第２軸径との境目の部分又は第２軸径の部分である。この第１軸径は、貫通孔７ａの直径よりも小さい。また、第２軸径は、貫通孔７ａの直径よりも大きい。そのため、第１下方支持部７の貫通孔７ａにワークＷをワークＷの一端側から挿入すると、領域１００が第１下方支持部７の貫通孔７ａに引っ掛かることで保持される。すなわち、領域１００は、ワークＷを貫通孔７ａに保持する部位として機能する。

【0026】

Ｚ軸方向から見た場合に、切欠部６ａ、貫通孔７ａ、及び貫通孔８ａとは重なる位置関係にある。そのため、ワークＷの上方（他端側）が切欠部６ａに嵌合され、且つ、ワークＷの下方（一端側）が貫通孔７ａ及び貫通孔８ａの双方に挿入した状態となる場合に、ワークＷは、所定の位置に予め定めた所定姿勢で収容される。

【0027】

ローダ装置３は、ワーク収容部２に対してワークＷを搬送したり、ワーク収容部２に収容してあるワークＷを工作機械１に対して搬送したりする。ローダ装置３は、例えば、ローダ本体部１０と、検知部２０と、制御部３０とを備える。

【0028】

ローダ本体部１０は、例えば、ガイド１１と、駆動部１２と、搬送部１３とを備える。ガイド１１は、ワークＷの搬送先に対応して配置される。ガイド１１は、例えば、Ｘガイド１１ａ、Ｙガイド１１ｂ及びＺガイド１１ｃを有する。Ｘガイド１１ａは、Ｘ方向に沿って配置されるレールであり、搬送部１３をＸ方向に案内する。Ｚガイド１１ｃは、Ｚ方向に沿って配置され、搬送部１３をＺ方向に案内する。Ｙガイド１１ｂは、Ｙ方向に沿って配置され、搬送部１３をＹ方向に案内する。

【0029】

駆動部１２は、Ｘ軸駆動部１２ａと、Ｙ軸駆動部１２ｂと、Ｚ軸駆動部１２ｃとを備える。Ｘ軸駆動部１２ａは、Ｘガイド１１ａに沿って搬送部１３を移動させるための駆動原である。Ｙ軸駆動部１２ｂは、Ｙガイド１１ｂに沿って搬送部１３を移動させるための駆動原である。Ｚ軸駆動部１２ｃは、Ｚガイド１１ｃに沿って搬送部１３を移動させるための駆動原である。駆動部１２は、例えば、各軸に対応した電動モータを備える。駆動部１２は、制御部３０によって制御される。

【0030】

搬送部１３は、Ｘ移動部１３ａと、Ｙ移動部１３ｂと、Ｚ移動部１３ｃと、ワーク保持部１４とを備える。Ｘ移動部１３ａは、Ｘ軸駆動部１２ａの駆動により、Ｘガイド１１ａに沿ってＸ方向に移動可能である。Ｙ移動部１３ｂは、Ｙ軸駆動部１２ｂの駆動により、Ｙガイド１１ｂに沿ってＹ方向に移動可能である。Ｚ移動部１３ｃは、Ｚ軸駆動部１２ｃの駆動により、Ｚガイド１１ｃに沿ってＹ方向に移動可能である。Ｚ移動部１３ｃは、例えば、鉛直方向に延びた昇降ロッドである。

【0031】

ワーク保持部１４は、ワークＷを保持する。ワーク保持部１４は、Ｚ移動部１３ｃに設けられている。ワーク保持部１４は、ローダチャック１５を備える。ローダチャック１５は、Ｘ移動部１３ａ、Ｙ移動部１３ｂ及びＺ移動部１３ｃの移動に伴って移動し、ワークＷを搬送する。

【0032】

ローダチャック１５は、ワークＷを把持する２つの把握爪１６を有している。把握爪１６は、制御部３０の指令により、開状態又は閉状態に制御される。ローダチャック１５は、把握爪１６が閉状態となることでワークＷを把持し、把握爪１６が開状態になることでワークＷの把持を解放する。ローダチャック１５により保持したワークＷは、Ｘ移動部１３ａ、Ｙ移動部１３ｂ及びＺ移動部１３ｃがそれぞれ移動することにより、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、又はこれらの方向を２つ以上合成した方向（ＸＹ方向、ＹＺ方向、ＸＺ方向、ＸＹＺ方向）に搬送される。

【0033】

検知部２０は、例えば、ワーク収容部２に設けられている。検知部２０は、ワーク収容部２に載置されたワークＷが所定姿勢であるかを検知する。検知部２０は、制御部３０に有線又は無線で接続されており、検知結果を制御部３０に出力する。一例として、ワークＷが所定位置に予め定めた所定姿勢で収容されていれば、検知部２０は、第１信号を制御部３０に出力する。一方、ワークＷが予め定めた所定姿勢で収容されていなければ、検知部２０は、第１信号とは異なる第２信号を制御部３０に出力する。

【0034】

例えば、検知部２０は、貫通孔８ａにワークＷが挿入されているかを検出する。ローダ装置３によってワークＷがワーク収容部２に搬送された場合に、貫通孔８ａにワークＷが挿入されていれば、そのワークＷは、傾いておらず縦置きの状態で収納されている。一方、ローダ装置３によってワークＷがワーク収容部２に搬送されたにもかかわらず、貫通孔８ａに挿入されたワークＷが検知部２０によって検知されていない場合には、ワークＷは、傾いた状態でワーク収容部２に載置されている。検知部２０は、貫通孔８ａに挿入されたワークＷを検知した場合には第１信号を制御部３０に出力し、貫通孔８ａに挿入されたワークＷを検知していない場合には第２信号を制御部３０に出力する。

【0035】

制御部３０は、自装置内に記憶されているプログラム等を読み出してローダチャック１５の動作及び駆動部１２の駆動を制御することで、搬送部１３によるワークＷの搬送を制御する。制御部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit)、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）及びＧＰＵ(Graphics Processing Unit)の少なくとも１つ以上のプロセッサを含む。

【0036】

制御部３０は、搬送部１３によりワークＷを搬送させ、予め定めた所定位置に、予め定めた所定姿勢でワークＷを載置する第１動作を実行させる。第１実施形態に係る第１動作とは、ワーク収容部２に対して、ワークＷを立てて載置するための動作である。制御部３０は、第１動作の後に、第２動作を実行させることが可能である。第２動作は、第１動作によって載置されたワークＷの位置ずれ及び姿勢ずれのいずれか一方又は双方を、搬送部１３の一部を用いて調整する動作である。ワークＷの位置ずれとは、予め定めた所定位置に対するワークＷの位置のずれである。ワークＷの姿勢ずれとは、予め定めた所定姿勢に対するワークＷの姿勢のずれである。搬送部１３の一部とは、例えば、ローダチャック１５である。

【0037】

第１実施形態に係る第２動作は、例えば、第１動作によるワーク収容部２へのワークＷの載置が失敗した場合に実行される。ワークＷの載置の失敗とは、例えば、図２に例示するように、第１動作によって所定位置に載置したワークＷが所定姿勢ではなく斜めに傾いている場合である。ワークＷの載置が失敗した場合には、検知部２０から制御部３０に第１信号が出力されずに第２信号が出力される。そのため、制御部３０は、第１動作を実行させた後の所定期間内において、第１信号を受信せずに第２信号を受信している場合には、ワークＷが所定姿勢ではないと判定して第２動作を実行する。一例として、制御部３０は、第２動作として、ローダチャック１５の把握爪１６でワークＷを押すように搬送部１３を制御することでワークＷの姿勢を所定姿勢にする。これにより、傾いてしまったワークＷが所定姿勢（例えば、支持部５に対して垂直した状態）に矯正される。

【0038】

以下に、第１実施形態に係るローダ装置３の動作の流れについて説明する。図３は、ローダ装置３の動作のフローチャートである。制御部３０は、ワーク収容部２に対してワークＷを載置する第１動作を実行させる（ステップＳ１０１）。制御部３０は、第１動作によって載置されたワークＷが傾いているかを判定する（ステップＳ１０２）。具体的には、制御部３０は、ステップＳ１０２において、第１動作を実行させてから所定時間が経過するまでの間において、検知部２０から第２信号を受信したか否かを判定する。図４は、ワークＷの載置が失敗した様子を示す図である。第１動作が行われた場合においてワークＷの載置が失敗した場合には、図４に示すように、ワークＷが＋Ｘ方向に傾く。ワークＷが傾いている場合には、ワークＷの上方が切欠部６ａから外れており、ワークＷの下方が貫通孔８ａに挿入されていない状態となる。そのため、ワークＷが傾いている場合には、検知部２０は、第２信号を制御部３０に出力する。

【0039】

制御部３０は、ステップＳ１０２において、第１信号ではなく第２信号を受信した場合には、ワークＷが傾いていると判定する。制御部３０は、ワークＷが傾いていると判定した場合には、ローダチャック１５がワークＷを把持していない状態で、把握爪１６を閉状態にする（ステップＳ１０３）。そして、制御部３０は、駆動部１２を制御して、閉状態である把握爪１６の先端でワークＷの上部を切欠部６ａに押し込む（ステップＳ１０４）。具体例として、制御部３０は、図５に例示するように、把握爪１６を閉状態にする。そして、図６に例示するように、制御部３０は、把握爪１６を－Ｘ方向に移動させてワークＷに接触させ、そのままワークＷを－Ｘ方向に押し込む。これにより、ワークＷの上部が切欠部６ａに保持され、ワークＷの下部が貫通孔７ａ及び貫通孔８ａの双方に挿入した状態となる。これにより、ワークＷは、図７に例示するように、支持部５に対して垂直になり、所定の位置に予め定めた所定姿勢でワーク収容部２に載置される。

【0040】

一方、ステップＳ１０２において、制御部３０は、第１信号を受信した場合には、ワークＷが傾いていないと判定する。制御部３０は、ワークＷが傾いていないと判定した場合には、第２動作を実行せずに他のワークＷの搬送を行う。

【0041】

以上、第１実施形態に係るローダ装置３は、第２動作として、第１動作によって載置された棒状のワークＷを所定姿勢になるようにワークＷを動かす。このような構成によれば、ワーク収容部２へのワークＷの載置を確実に行うことができる。

【0042】

［第２実施形態］
図８は、第２実施形態に係る搬送システムＳＹＳＡの一例を示す図である。搬送システムＳＹＳＡは、工作機械１と、仮置台４０と、ローダ装置３Ａとを備える。

【0043】

仮置台４０には、ローダ装置３ＡによってワークＷＡが載置される。第２実施形態に係るワークＷＡは、例えば、鍵穴状の形状を有する。例えば、ローダ装置３ＡがパーツフィーダからワークＷＡを取り出した際には、ローダ装置３Ａは、傾いた状態でワークＷＡを把握してしまう場合がある。そこで、ローダ装置３Ａは、パーツフィーダから取ったワークＷＡを一度仮置台４０に載置してワークＷの姿勢を整える。仮置台４０には、ワークＷＡを載置してワークＷの姿勢を整えるための凹部４１を有する。

【0044】

ローダ装置３Ａは、仮置台４０に対してワークＷを搬送したり、仮置台４０に載置されているワークＷを把持して工作機械１に対して搬送したりする。ローダ装置３Ａは、例えば、ローダ本体部１０と、制御部３０Ａとを備える。

【0045】

制御部３０Ａは、自装置内に記憶されているプログラム等を読み出してローダチャック１５の動作及び駆動部１２の駆動を制御することで、搬送部１３によるワークＷの搬送を制御する。制御部３０Ａは、ＣＰＵ、ＭＰＵ及びＧＰＵの少なくとも１つ以上のプロセッサを含む。

【0046】

制御部３０Ａは、搬送部１３によりワークＷＡを搬送して予め定めた所定位置に、すなわち仮置台４０の凹部４１に載置する第１動作を実行させる。また、制御部３０Ａは、第１動作の後に、凹部４１に載置されたワークＷＡの姿勢を搬送部１３の一部で調整する第２動作を行う。第２実施形態に係る第２動作は、例えば、第１動作による仮置台４０へのワークＷの載置が行われた後に実行される。制御部３０Ａは、例えば、第２動作として、ローダチャック１５の把握爪１６でワークＷＡを下方に押すように搬送部１３を制御することで、凹部４１に載置されたワークＷＡの姿勢を所定姿勢にする。第２実施形態に係る所定姿勢は、例えば、横向きの姿勢である。

【0047】

以下に、第２実施形態に係るローダ装置３Ａの動作の流れについて説明する。図９は、ローダ装置３Ａの動作のフローチャートである。制御部３０Ａによる制御により、ローダチャック１５は、把握爪１６でパーツフィーダ（図示せず）のワークＷＡを保持して取り出す（Ｓ２０１）。制御部３０Ａは、図１０に例示するように、把握爪１６でワークＷＡを保持した状態で、ワークＷＡを仮置台４０に移動させる（Ｓ２０２）。そして、制御部３０Ａは、図１１に例示するように、凹部４１の直上で把握爪１６を開状態にすることで、凹部４１にワークＷＡを載置させる（Ｓ２０３）。

【0048】

制御部３０Ａは、凹部４１にワークＷＡを載置させた後に、図１２に例示するように、ローダチャック１５を所定距離だけ上昇させる（Ｓ２０４）。そして、制御部３０Ａは、把握爪１６を開状態にしたまま、図１３に例示するようにローダチャック１５を所定距離だけ水平面上の所定方向（例えば、図１３に示す＋Ｙ方向）に移動させる（ステップＳ２０５）。これにより、２つの把握爪１６がワークＷＡに干渉せずに所定方向に移動するとともに、２つの把握爪１６の一方が当該ワークＷＡの直上に位置する。制御部３０Ａは、２つの把握爪１６の一方がワークＷＡの直上に位置すると、ローダチャック１５を下降させることで、図１４に例示するように当該一方の把握爪１６で凹部４１に載置されたワークＷＡを押す（ステップＳ２０６）。これにより、凹部４１に載置されたワークＷＡの姿勢が所定姿勢に整えられる。

【0049】

ここで、ローダチャック１５がパーツフィーダからワークＷＡを取り出した場合に、ローダチャック１５は、ワークＷＡが傾いた状態で把持してしまう場合がある。ワークＷＡが傾いた状態で把持されると、ローダチャック１５による工作機械１へのワークＷＡの渡し動作が正確に実施できない場合が起こり得る。第２実施形態では、ローダ装置３Ａは、パーツフィーダから取ったワークＷＡを一度仮置台４０に載置して第２動作を実行することにより姿勢を整え、姿勢が整えられたワークＷＡを仮置台４０から取り出す。これにより、ローダチャック１５は、ワークＷＡが傾いた状態でなく所定姿勢で把持することができ、ローダチャック１５による工作機械１へのワークＷＡの渡し動作を問題なく実行することができる。

【0050】

以上、第２実施形態に係るローダ装置３Ａは、第２動作として、第１動作によって載置されたワークＷＡを所定姿勢になるようにワークＷを動かす。このような構成によれば、仮置台４０へのワークＷの載置を確実に行うことができる。なお、第２実施形態に係る第２動作は、ワークＷＡが傾いているか否かに関わらず、第１動作の後に必ず実行されてもよい。ただし、これに限定されず、ローダ装置３Ａは、ワークＷＡが傾いている場合にのみ、第２動作を実施してもよい。例えば、ローダ装置３Ａは、第１動作後のワークが所定姿勢であるかを検知する検知部２０Ａを備えてもよい。検知部２０Ａは、凹部４１に載置されたワークＷＡが傾いているかを検知する。検知部２０Ａは、例えば、光電センサなどである。ローダ装置３Ａは、第１動作の後に、ワークＷＡが傾いていることを検知部２０Ａにより検知した場合に、第２動作を実行してもよい。

【0051】

［第３実施形態］
図１５は、第３実施形態に係る搬送システムＳＹＳＢの一例を示す図である。搬送システムＳＹＳＢは、工作機械１と、載置台５０と、ローダ装置３Ｂとを備える。

【0052】

載置台５０には、ローダ装置３ＢによってワークＷＢが載置される。ローダ装置３Ｂは、載置台５０に対してワークＷＢを搬送したり、載置台５０に載置されているワークＷＢを把持して工作機械１に対して搬送したりする。ローダ装置３Ｂは、例えば、ローダ本体部１０と、制御部３０Ｂとを備える。

【0053】

制御部３０Ｂは、自装置内に記憶されているプログラム等を読み出してローダチャック１５の動作及び駆動部１２の駆動を制御することで、搬送部１３によるワークＷＢの搬送を制御する。制御部３０Ｂは、ＣＰＵ（Central Processing Unit)、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）及びＧＰＵ(Graphics Processing Unit)の少なくとも１つ以上のプロセッサを含む。

【0054】

制御部３０Ｂは、搬送部１３によりワークＷＢを搬送して載置台５０に載置する第１動作を実行させる。また、制御部３０は、第１動作の後に、載置台５０に載置されたワークＷＢの位置を搬送部１３の一部で調整する第２動作を行う。第２実施形態に係る第２動作は、第１動作による載置台５０へのワークＷの載置が行われた後に実行される。制御部３０Ｂは、例えば、第２動作として、ローダチャック１５の把握爪１６でワークＷＢをＸ方向又はＹ方向に押すように搬送部１３を制御することで、載置台５０に載置されたワークＷＢの位置を所定位置にする。

【0055】

以下に、第３実施形態に係るローダ装置３Ｂの動作の流れについて説明する。図１６は、ローダ装置３Ｂのフローチャートである。制御部３０Ｂによる制御により、ローダチャック１５は、ワークＷＢを載置台５０の所定位置ΔＨに載置するための第１動作を実行させる（ステップＳ３０１）。ここで、図１７に例示するように、制御部３０Ｂが第１動作を行った際に、ワークＷＢが所定位置ΔＨに載置されず、所定位置ΔＨからずれた位置に載置されてしまう場合が起こり得る。そこで、制御部３０Ｂは、第１動作によって載置されたワークＷＢの位置ずれをローダチャック１５で調整する第２動作を実行させる。

【0056】

制御部３０Ｂは、ステップＳ３０１の後に、図１８に例示するようにローダチャック１５の把握爪１６で、その載置されたワークＷＢを所定位置ΔＨに移動させる第２動作を実行させる（ステップＳ３０２）。これにより、載置台５０に載置されたワークＷＢの位置ずれが調整され、ワークＷＢが所定位置ΔＨに移動される。

【0057】

なお、第１動作によってワークＷＢが所定位置ΔＨに載置された場合にも、第２動作が実行されてもよい。すなわち、第３実施形態に係る第２動作は、第１動作によって載置されたワークＷＢの位置が所定位置ΔＨであるかに関わらず、第１動作の後に必ず実行されてもよい。ただし、これに限定されず、ローダ装置３Ｂは、第１動作の後のワークＷＢが所定位置ΔＨからずれた位置にある場合にのみ、第２動作を実施してもよい。例えば、ローダ装置３Ｂは、第１動作後のワークＷＢが所定位置ΔＨであるかを検知する検知部２０Ｂを備えてもよい。検知部２０Ｂは、載置台５０に載置されたワークＷＢの位置が所定位置ΔＨか否かを検知する。ローダ装置３Ｂは、検知部２０Ｂの検知結果に基づいて、第１動作によって載置されたワークＷＢの位置が所定位置ΔＨではないと判定した場合に、第２動作を実行してもよい。

【0058】

以上、第３実施形態に係るローダ装置３Ｂは、第２動作として、第１動作によって載置されたワークＷＢの位置が所定位置になるようにワークＷＢを動かす。このような構成によれば、載置台５０へのワークＷＢの載置を確実に行うことができる。

【0059】

以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、第１動作によって載置されたワークの、所定位置に対する位置ずれ、及び所定姿勢に対する姿勢ずれのいずれか一方又は双方を搬送部１３の一部で調整する第２動作を実行する。このような構成によれば、ローダ装置による確実なワークの載置が可能となる。

【0060】

なお、第１実施形態から第３実施形態の各第２動作は、予め教示されてもよい。例えば、第１動作によって載置されたワークの位置ずれ及び姿勢ずれのいずれか一方又は双方を調整するためのローダチャック１５の移動経路は、予め教示されてもよい。そのため、制御部３０，３０Ａ，３０Ｂは、予め教示されたローダチャック１５の移動を行うことで第２動作を実行してもよい。

【0061】

上記実施形態は、以下の構成を開示する。
＜構成１＞
ワーク（Ｗ，ＷＡ，ＷＢ）を保持して搬送する搬送部（１３）を備えるローダ装置（３，３Ａ，３Ｂ）であって、
搬送部（１３）によりワーク（Ｗ，ＷＡ，ＷＢ）を搬送して予め定めた所定位置に、予め定めた所定姿勢で載置する第１動作と、
第１動作によって載置されたワーク（Ｗ，ＷＡ，ＷＢ）の、所定位置に対する位置ずれ、及び所定姿勢に対する姿勢ずれのいずれか一方又は双方を搬送部（１３）の一部を用いて調整する第２動作と、
を実行させる制御部（３０，３０Ａ，３０Ｂ）を備える、ローダ装置（３，３Ａ，３Ｂ）。
＜構成２＞
制御部（３０Ｂ）は、第２動作として、第１動作によって載置されたワーク（ＷＢ）を所定位置に移動させる、
構成１に記載のローダ装置。
＜構成３＞
第１動作後のワーク（ＷＢ）が所定位置にあるかを検知する検知部（２０Ｂ）を備え、
制御部（３０Ｂ）は、検知部（２０Ｂ）の検知結果に基づいてワーク（ＷＢ）が所定位置にないと判定した場合に第２動作を実行させる、
構成１又は構成２に記載のローダ装置。
＜構成４）
制御部（３０，３０Ａ）は、第２動作として、第１動作によって載置されたワーク（Ｗ，ＷＡ）を所定姿勢になるようにワーク（Ｗ，ＷＡ）を動かす、
構成１から構成３のいずれかに記載のローダ装置。
＜構成５＞
第１動作後のワーク（Ｗ，ＷＡ）が所定姿勢であるかを検知する検知部（２０、２０Ａ）を備え、
制御部（３０、３０Ａ）は、検知部（２０、２０Ａ）の検知結果に基づいてワーク（Ｗ，ＷＡ）が所定姿勢ではないと判定した場合に第２動作を実行させる、
構成１又は構成２に記載のローダ装置。
＜構成６＞
搬送部（１３）は、ワークを保持するローダチャック（１５）を備え、
制御部（３０，３０Ａ，３０Ｂ）は、第２動作として、ローダチャック（１５）でワークを押すように制御する、
構成１から構成５のいずれか一項に記載のローダ装置。
＜構成７＞
ワーク（Ｗ）は、棒状であり、
第１動作では、所定位置に設けられている貫通孔（７ａ，８ａ）にワーク（Ｗ）を差し込むことでワークを立てて載置する、
構成１から構成６のいずれかに記載のローダ装置。

【0062】

上述した実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述した実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、本実施形態において示した各手順の実行順序は、前の手順の結果を後の手順で用いない限り、任意の順序で実現可能である。また、上述した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。

【符号の説明】

【0063】

Ｗ，ＷＡ，ＷＢ・・・ワーク
３・・・ローダ装置
１３・・・搬送部
１５・・・ローダチャック
２０・・・検知部
３０・・・制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】