知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024123485
(43)【公開日】2024-09-12
(54)【発明の名称】ダンプトラック
(51)【国際特許分類】
H02J 7/00 20060101AFI20240905BHJP
H02J 7/34 20060101ALI20240905BHJP
B60R 16/04 20060101ALI20240905BHJP
B60L 7/14 20060101ALI20240905BHJP
B60L 50/60 20190101ALI20240905BHJP
B60L 58/13 20190101ALI20240905BHJP
B60L 58/18 20190101ALI20240905BHJP
【ＦＩ】
H02J7/00 B
H02J7/00 P
H02J7/00 302C
H02J7/34 B
B60R16/04 S
B60L7/14
B60L50/60
B60L58/13
B60L58/18
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023030937
(22)【出願日】2023-03-01
(71)【出願人】
【識別番号】000005522
【氏名又は名称】日立建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000442
【氏名又は名称】弁理士法人武和国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石原 和典
(72)【発明者】
【氏名】高田 知範
(72)【発明者】
【氏名】北口 篤
【テーマコード（参考）】
5G503
5H125
【Ｆターム（参考）】
5G503AA04
5G503AA07
5G503BA04
5G503BB02
5G503BB03
5G503CA08
5G503DA08
5G503EA05
5G503FA06
5G503GB03
5G503GB06
5G503GD03
5G503GD06
5H125AA12
5H125AC12
5H125BA00
5H125BB05
5H125BB07
5H125BC12
5H125BC28
5H125CB02
5H125DD01
5H125DD18
5H125DD19
5H125EE27
5H125EE57
5H125EE61
(57)【要約】
【課題】二種類の蓄電装置を備えるダンプトラックを、充放電処理を中断することなく走行させる技術を提供する。
【解決手段】ダンプトラックは、車体と、荷台と、電力を蓄電する第１蓄電装置と、第１蓄電装置より出力特性が劣り且つ蓄電可能量が多い第２蓄電装置と、第１蓄電装置及び第２蓄電装置の少なくとも一方に蓄電された電力によってタイヤを回転させる走行モータと、走行モータに対する電力の入出力の変化に追従して第１蓄電装置に充放電させると共に、第１蓄電装置の充電率が目標充電率に近づくように第２蓄電装置に充放電させる充放電処理を実行するコントローラとを備える。コントローラは、充放電処理を繰り返し実行する過程において、ダンプトラックの現在の動作状態に基づいて次の動作状態を推定し、第１蓄電装置の目標充電率を、推定した次の動作状態に対応する値に更新する。
【選択図】図５
【解決手段】ダンプトラックは、車体と、荷台と、電力を蓄電する第１蓄電装置と、第１蓄電装置より出力特性が劣り且つ蓄電可能量が多い第２蓄電装置と、第１蓄電装置及び第２蓄電装置の少なくとも一方に蓄電された電力によってタイヤを回転させる走行モータと、走行モータに対する電力の入出力の変化に追従して第１蓄電装置に充放電させると共に、第１蓄電装置の充電率が目標充電率に近づくように第２蓄電装置に充放電させる充放電処理を実行するコントローラとを備える。コントローラは、充放電処理を繰り返し実行する過程において、ダンプトラックの現在の動作状態に基づいて次の動作状態を推定し、第１蓄電装置の目標充電率を、推定した次の動作状態に対応する値に更新する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
タイヤの回転によって走行する車体と、
積荷を積載する着座姿勢及び積荷を放出する放出姿勢に姿勢変化が可能な荷台と、
電力を蓄電する第１蓄電装置と、
前記第１蓄電装置より出力特性が劣り且つ蓄電可能量が多い第２蓄電装置と、
前記第１蓄電装置及び前記第２蓄電装置の少なくとも一方に蓄電された電力によって、前記タイヤを回転させる走行モータと、
前記走行モータに対する電力の入出力の変化に追従して前記第１蓄電装置に充放電させると共に、前記第１蓄電装置の充電率が目標充電率に近づくように前記第２蓄電装置に充放電させる充放電処理を実行するコントローラとを備えるダンプトラックにおいて、
前記コントローラは、前記充放電処理を繰り返し実行する過程において、
前記ダンプトラックの現在の動作状態に基づいて次の動作状態を推定し、
前記第１蓄電装置の前記目標充電率を、推定した次の動作状態に対応する値に更新することを特徴とするダンプトラック。
積荷を積載する着座姿勢及び積荷を放出する放出姿勢に姿勢変化が可能な荷台と、
電力を蓄電する第１蓄電装置と、
前記第１蓄電装置より出力特性が劣り且つ蓄電可能量が多い第２蓄電装置と、
前記第１蓄電装置及び前記第２蓄電装置の少なくとも一方に蓄電された電力によって、前記タイヤを回転させる走行モータと、
前記走行モータに対する電力の入出力の変化に追従して前記第１蓄電装置に充放電させると共に、前記第１蓄電装置の充電率が目標充電率に近づくように前記第２蓄電装置に充放電させる充放電処理を実行するコントローラとを備えるダンプトラックにおいて、
前記コントローラは、前記充放電処理を繰り返し実行する過程において、
前記ダンプトラックの現在の動作状態に基づいて次の動作状態を推定し、
前記第１蓄電装置の前記目標充電率を、推定した次の動作状態に対応する値に更新することを特徴とするダンプトラック。
【請求項2】
請求項１に記載のダンプトラックにおいて、
前記コントローラは、前記ダンプトラックの現在の動作状態が停車中で且つ前記荷台の積荷質量が上限閾値以上である場合において、
前記荷台が前記放出姿勢であれば、次の動作状態を空荷状態での走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を第１目標充電率に設定し、
前記荷台が前記着座姿勢であれば、次の動作状態を積荷状態での走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を前記第１目標充電率より大きい第２目標充電率に設定することを特徴とするダンプトラック。
前記コントローラは、前記ダンプトラックの現在の動作状態が停車中で且つ前記荷台の積荷質量が上限閾値以上である場合において、
前記荷台が前記放出姿勢であれば、次の動作状態を空荷状態での走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を第１目標充電率に設定し、
前記荷台が前記着座姿勢であれば、次の動作状態を積荷状態での走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を前記第１目標充電率より大きい第２目標充電率に設定することを特徴とするダンプトラック。
【請求項3】
請求項１に記載のダンプトラックにおいて、
前記コントローラは、前記ダンプトラックの現在の動作状態が停車中で且つ前記荷台の積荷質量が上限閾値未満である場合において、
前記積荷質量が下限閾値以上であれば、次の動作状態を積荷状態での走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を第３目標充電率に設定し、
前記積荷質量が前記下限閾値未満であれば、次の動作状態を空荷状態での走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を前記第３目標充電率より小さい第４目標充電率に設定することを特徴とするダンプトラック。
前記コントローラは、前記ダンプトラックの現在の動作状態が停車中で且つ前記荷台の積荷質量が上限閾値未満である場合において、
前記積荷質量が下限閾値以上であれば、次の動作状態を積荷状態での走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を第３目標充電率に設定し、
前記積荷質量が前記下限閾値未満であれば、次の動作状態を空荷状態での走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を前記第３目標充電率より小さい第４目標充電率に設定することを特徴とするダンプトラック。
【請求項4】
請求項１に記載のダンプトラックにおいて、
前記コントローラは、前記ダンプトラックの現在の動作状態が走行中である場合において、
前記ダンプトラックの進行方向の第１距離未満に登坂の入口がある場合に、次の動作状態を力行走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を第５目標充電率に設定し、
前記ダンプトラックの進行方向の第２距離未満に降坂の入口がある場合に、次の動作状態を回生走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を前記第５目標充電率より小さい第６目標充電率に設定し、
前記ダンプトラックの進行方向の第３距離未満に曲線路の入口がある場合に、次の動作状態を回生走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を前記第５目標充電率より小さく且つ前記第６目標充電率より大きい第７目標充電率に設定することを特徴とするダンプトラック。
前記コントローラは、前記ダンプトラックの現在の動作状態が走行中である場合において、
前記ダンプトラックの進行方向の第１距離未満に登坂の入口がある場合に、次の動作状態を力行走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を第５目標充電率に設定し、
前記ダンプトラックの進行方向の第２距離未満に降坂の入口がある場合に、次の動作状態を回生走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を前記第５目標充電率より小さい第６目標充電率に設定し、
前記ダンプトラックの進行方向の第３距離未満に曲線路の入口がある場合に、次の動作状態を回生走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を前記第５目標充電率より小さく且つ前記第６目標充電率より大きい第７目標充電率に設定することを特徴とするダンプトラック。
【請求項5】
請求項１に記載のダンプトラックにおいて、
前記ダンプトラックの速度が速いほど前記第１蓄電装置の前記目標充電率が小さくなる第１充電率マップと、
前記ダンプトラックの速度が速いほど前記第１蓄電装置の前記目標充電率が小さくなり、且つ前記目標充電率の平均値が前記第１充電率マップより小さい第２充電率マップと、
前記ダンプトラックの速度が速いほど前記第１蓄電装置の前記目標充電率が小さくなり、且つ前記目標充電率の変化率が前記第１充電率マップ及び前記第２充電率マップより大きい第３充電率マップとを記憶するメモリを備え、
前記コントローラは、
前記ダンプトラックの現在の動作状態が登坂を走行中である場合に、次の動作状態を力行走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を前記第１充電率マップに従って第８目標充電率に設定し、
前記ダンプトラックの現在の動作状態が降坂を走行中である場合に、次の動作状態を回生走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を前記第２充電率マップに従って第９目標充電率に設定し、
前記ダンプトラックの現在の動作状態が平地を走行中である場合に、次の動作状態を力行走行または回生走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を前記第３充電率マップに従って第１０目標充電率に設定することを特徴とするダンプトラック。
前記ダンプトラックの速度が速いほど前記第１蓄電装置の前記目標充電率が小さくなる第１充電率マップと、
前記ダンプトラックの速度が速いほど前記第１蓄電装置の前記目標充電率が小さくなり、且つ前記目標充電率の平均値が前記第１充電率マップより小さい第２充電率マップと、
前記ダンプトラックの速度が速いほど前記第１蓄電装置の前記目標充電率が小さくなり、且つ前記目標充電率の変化率が前記第１充電率マップ及び前記第２充電率マップより大きい第３充電率マップとを記憶するメモリを備え、
前記コントローラは、
前記ダンプトラックの現在の動作状態が登坂を走行中である場合に、次の動作状態を力行走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を前記第１充電率マップに従って第８目標充電率に設定し、
前記ダンプトラックの現在の動作状態が降坂を走行中である場合に、次の動作状態を回生走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を前記第２充電率マップに従って第９目標充電率に設定し、
前記ダンプトラックの現在の動作状態が平地を走行中である場合に、次の動作状態を力行走行または回生走行と推定して、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を前記第３充電率マップに従って第１０目標充電率に設定することを特徴とするダンプトラック。
【請求項6】
請求項１に記載のダンプトラックにおいて、
前記第１蓄電装置は、第１ＤＣ／ＤＣコンバータを介して前記走行モータに接続され、
前記第２蓄電装置は、前記第１ＤＣ／ＤＣコンバータに直列に接続された第２ＤＣ／ＤＣコンバータを介して、前記第１蓄電装置と並列に前記走行モータに接続されていることを特徴とするダンプトラック。
前記第１蓄電装置は、第１ＤＣ／ＤＣコンバータを介して前記走行モータに接続され、
前記第２蓄電装置は、前記第１ＤＣ／ＤＣコンバータに直列に接続された第２ＤＣ／ＤＣコンバータを介して、前記第１蓄電装置と並列に前記走行モータに接続されていることを特徴とするダンプトラック。
【請求項7】
請求項１に記載のダンプトラックにおいて、
前記第１蓄電装置は、第１ＤＣ／ＤＣコンバータを介して前記走行モータに接続され、
前記第２蓄電装置は、前記第１ＤＣ／ＤＣコンバータと並列に接続された第２ＤＣ／ＤＣコンバータを介して、前記第１蓄電装置と並列に前記走行モータに接続されていることを特徴とするダンプトラック。
前記第１蓄電装置は、第１ＤＣ／ＤＣコンバータを介して前記走行モータに接続され、
前記第２蓄電装置は、前記第１ＤＣ／ＤＣコンバータと並列に接続された第２ＤＣ／ＤＣコンバータを介して、前記第１蓄電装置と並列に前記走行モータに接続されていることを特徴とするダンプトラック。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、二種類の蓄電池を備えるダンプトラックに関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、露天掘り鉱山などで使用されるダンプトラックには、回生時に走行モータから出力される電力を蓄電し、力行時に走行モータに電力を供給する蓄電装置が搭載される。但し、出力特性に優れる蓄電装置は蓄電可能量（容量）が少なく、容量が多い蓄電装置は出力特性が劣る傾向がある。そのため、必要な出力特性及び容量を一種類の蓄電装置のみで実現しようとすると、ダンプトラックの小型化及び軽量化が阻害される。
【0003】
そこで、出力特性に優れる第１蓄電装置と、容量が大きい第２蓄電装置とを協調して制御することによって、ダンプトラックを小型化及び軽量化する技術がある（例えば、特許文献１を参照）。より詳細には、特許文献１では、走行モータに対する電力の入出力の変化を吸収するように第１蓄電装置に充放電させ、第１蓄電装置の充電率が予め定められた目標充電率に近づくように第２蓄電装置に充放電させる充放電処理が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６１７３４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１では前述の充放電処理を常に実行しているので、ダンプトラックの回生時に第１蓄電装置が満充電になったり、ダンプトラックの力行時に第１蓄電装置が空充電になると、充放電処理を中断して走行に支障が生じるという課題がある。
【0006】
本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、二種類の蓄電装置を備えるダンプトラックを、充放電処理を中断することなく走行させる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、本発明は、タイヤの回転によって走行する車体と、積荷を積載する着座姿勢及び積荷を放出する放出姿勢に姿勢変化が可能な荷台と、電力を蓄電する第１蓄電装置と、前記第１蓄電装置より出力特性が劣り且つ蓄電可能量が多い第２蓄電装置と、前記第１蓄電装置及び前記第２蓄電装置の少なくとも一方に蓄電された電力によって、前記タイヤを回転させる走行モータと、前記走行モータに対する電力の入出力の変化に追従して前記第１蓄電装置に充放電させると共に、前記第１蓄電装置の充電率が目標充電率に近づくように前記第２蓄電装置に充放電させる充放電処理を実行するコントローラとを備えるダンプトラックにおいて、前記コントローラは、前記充放電処理を繰り返し実行する過程において、前記ダンプトラックの現在の動作状態に基づいて次の動作状態を推定し、前記第１蓄電装置の前記目標充電率を、推定した次の動作状態に対応する値に更新することを特徴とする。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、二種類の蓄電装置を備えるダンプトラックを、充放電処理を中断することなく走行させることができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本実施形態に係るダンプトラックの側面図である。
【図2】ダンプトラックに搭載される駆動回路の回路図である。
【図3】ダンプトラックのハードウェア構成図である。
【図4】車体制御処理のフローチャートである。
【図5】目標ＳＯＣ設定処理のフローチャートである。
【図6】走行中ＳＯＣ設定処理のフローチャートである。
【図7】巡航中ＳＯＣ設定処理のフローチャートである。
【図8】第１～第３充電率マップの例を示す図である。
【図9】充放電処理のフローチャートである。
【図10】充放電処理を実現するコントローラの機能ブロック図である。
【図11】目標ＳＯＣリセット処理のフローチャートである。
【図12】走行中ＳＯＣリセット処理のフローチャートである。
【図13】変形例１に係る駆動回路の回路図である。
【図14】変形例２に係る駆動回路の回路図である。
【図15】変形例３に係る駆動回路の回路図である。
【図16】ダンプトラックの走行中における目標ＳＯＣ１の推移を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本発明に係るダンプトラックの実施形態について、図面を用いて説明する。図１は、本実施形態に係るダンプトラック１の側面図である。なお、本明細書中の前後左右は、特に断らない限り、ダンプトラック１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。
【0011】
図１に示すように、本実施形態に係るダンプトラック１は、車体フレーム２と、車体フレーム２の前部の左右両端に回転可能に支持された一対の前タイヤ３Ｌ、３Ｒと、車体フレーム２の後部の左右両端に回転可能に支持された一対の後タイヤ４Ｌ、４Ｒと、車体フレーム２上に起伏可能に支持された荷台５と、ダンプトラック１を操作するオペレータが搭乗するキャブ６とを主に備える。
【0012】
一対の前タイヤ３Ｌ、３Ｒは、オペレータによるステアリング操作によって舵角が変わる操舵輪である。一方、一対の後タイヤ４Ｌ、４Ｒは、走行モータ１６（図２参照）の駆動力が伝達されて回転する駆動輪である。なお、ダンプトラック１は、左右一対の後タイヤ４Ｌ、４Ｒそれぞれに独立して駆動力を伝達するために、左右一対の走行モータ１６を備える。
【0013】
荷台５は、ホイストシリンダ７Ｌ、７Ｒの伸縮によって、車体フレーム２の後部のヒンジピン８を中心として、上下方向に起伏（姿勢変化）する。ホイストシリンダ７Ｌ、７Ｒは、一端が車体フレーム２に接続され、他端が荷台５に接続され、油圧ポンプ（図示省略）から作動油の供給を受けて伸縮する。そして、ホイストシリンダ７Ｌ、７Ｒが伸長すると荷台５が起立して放土姿勢（放出姿勢）となり、ホイストシリンダ７Ｌ、７Ｒが収縮すると荷台５が倒伏して着座姿勢となる。
【0014】
放出姿勢は、積載した積荷をダンプトラック１の後方に放出するときの荷台５の姿勢である。着座姿勢は、積荷を積載するときの荷台５の姿勢である。なお、荷台５に積載される積荷は土砂に限定されないが、土砂は積荷の代表例なので、以下、荷台５が土砂を積載するものとして説明する。
【0015】
キャブ６は、車体フレーム２の前端のデッキ９上の左端に配置されている。キャブ６は、ダンプトラック１を操作するオペレータが搭乗する運転室を形成している。そして、キャブ６の内部には、ダンプトラック１を動作させるための操作装置（図示省略）が配置されている。キャブ６に搭乗したオペレータが操作装置を操作することによって、ダンプトラック１が走行（加速、制動、旋回）し、荷台５が起伏する。操作装置は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング、走行レバー、ホイストレバーを含む。
【0016】
アクセルペダルは、ダンプトラック１の加速を指示する操作装置である。ブレーキペダルは、ダンプトラック１の制動を指示する操作装置である。ブレーキペダルは、例えば、走行モータの回生ブレーキを実施するリタードブレーキペダルと、油圧駆動により機械的にブレーキを実施する油圧ブレーキペダルとを含んでもよい。ステアリングは、ダンプトラック１の旋回方向を指示する操作装置である。走行レバーは、アクセルペダルが踏み込まれたときのダンプトラック１の進行方向（前進位置、後退位置、ニュートラル位置）を指示する操作装置である。ホイストレバーは、荷台５の起伏（着座姿勢、排土姿勢）を指示する操作装置である。
【0017】
また、デッキ９の下方には、ダンプトラック１を駆動する駆動回路１０が配置されている。図２は、ダンプトラック１に搭載される駆動回路１０の回路図である。駆動回路１０は、例えば、エンジン１１と、主発電機１２と、補助発電機１３と、第１蓄電装置１４と、第２蓄電装置１５と、走行モータ１６と、補機モータ１７と、グリッドボックス１８と、ＡＤ／ＤＣコンバータ１９、２０と、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１及び第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２（以下、「ＤＣ／ＤＣコンバータ２１、２２」と表記することがある。）と、インバータ２３、２４と、チョッパ２５と、電圧計２６、２７、２８と、電流計２９、３０、３１と、温度計３２、３３とを主に備える。
【0018】
エンジン１１は、燃料を燃焼させることによって、ダンプトラック１を駆動するための駆動力を発生させる。主発電機１２及び補助発電機１３は、エンジン１１の出力軸に接続されている。主発電機１２及び補助発電機１３は、エンジン１１の駆動力が伝達されて、三相交流電力を発電する。主発電機１２で発電された三相交流電力は、ＡＣ／ＤＣコンバータ１９で直流電力に変換されて、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１、インバータ２３、及びチョッパ２５に供給される。補助発電機１３で発電された三相交流電力は、ＡＣ／ＤＣコンバータ２０で直流電力に変換されて、第２蓄電装置１５及びインバータ２４に供給される。
【0019】
第１蓄電装置１４は、ＡＣ／ＤＣコンバータ１９、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２、インバータ２３、及びチョッパ２５に、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１を介して接続されている。また、第２蓄電装置１５は、ＡＣ／ＤＣコンバータ２０及びインバータ２４に直接接続され、ＡＣ／ＤＣコンバータ１９、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１、インバータ２３、及びチョッパ２５に、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２を介して接続されている。
【0020】
すなわち、第１蓄電装置１４は、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１を介して走行モータ１６に接続されている。また、第２蓄電装置１５は、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１と並列に接続された第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２を介して、第１蓄電装置１４と並列に走行モータ１６に接続されている。換言すれば、第１蓄電装置１４及び第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１と、第２蓄電装置１５及び第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２とは、走行モータ１６に並列に接続されている。
【0021】
そして、第１蓄電装置１４は、主発電機１２で発電された電力、第２蓄電装置１５から供給された電力、または走行モータ１６で発電された回生電力を主に充電する。また、第１蓄電装置１４は、蓄電した電力を主に走行モータ１６に供給する。また、第２蓄電装置１５は、主発電機１２で発電された電力、補助発電機１３で発電された電力、または走行モータ１６で発電された回生電力を主に充電する。また、第２蓄電装置１５は、蓄電した電力を主に走行モータ１６及び補機モータ１７に供給する。
【0022】
ここで、第１蓄電装置１４は、第２蓄電装置１５と比較して、出力特性（出力密度）が高く、蓄電可能量（容量）が少ない。第１蓄電装置１４は、例えば、コンデンサ、キャパシタなどである。第２蓄電装置１５は、第１蓄電装置１４と比較して、出力特性（出力密度）が低く、蓄電可能量（容量）が多い。第２蓄電装置１５は、例えば、リチウムイオン電池などである。但し、第１蓄電装置１４及び第２蓄電装置１５の具体例は、前述の例に限定されない。
【0023】
そのため、第１蓄電装置１４は、例えば、走行モータ１６に対する電力の入出力の急激な変化に追従して、電力を充放電することができる。その一方で、第１蓄電装置１４は、長時間に亘って充電または放電を継続することができない。これに対して、第２蓄電装置１５は、例えば、走行モータ１６に対する電力の入出力の急激な変化に追従して、電力を充放電することができない。その一方で、第２蓄電装置１５は、長時間に亘って充電または放電を継続することができる。
【0024】
走行モータ１６には、ＡＣ／ＤＣコンバータ１９を介して主発電機１２から供給される直流電力、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１を介して第１蓄電装置１４から供給される直流電力、または第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２を介して第２蓄電装置１５から供給される直流電力が、インバータ２３によって三相交流電力に変換されて供給される。そして、供給された電力によって回転する走行モータ１６の回転駆動力が減速機（図示省略）を通じて後タイヤ４Ｌ、４Ｒに伝達されることによって、ダンプトラック１が走行（加速）する。以下、電力の供給を受けて走行モータ１６が回転してダンプトラック１が走行することを、「力行走行」と表記する。
【0025】
一方、ブレーキペダルが踏み込まれて後タイヤ４Ｌ、４Ｒが減速すると、走行モータ１６が三相交流電力（回生電力）を発電する。走行モータ１６で発電された三相交流電力は、インバータ２３で直流電力に変換されて、第１蓄電装置１４または第２蓄電装置１５に蓄電される。以下、走行モータ１６が回生電力を発電しながらダンプトラック１が走行することを、「回生走行」と表記する。
【0026】
補機モータ１７には、ＡＣ／ＤＣコンバータ２０を介して補助発電機１３から供給される直流電力、または第２蓄電装置１５から供給される直流電力が、インバータ２４によって三相交流電力に変換されて供給される。そして、供給された電力によって補機モータ１７が回転することによって、補機（図示省略）が駆動する。補機モータ１７の具体例は特に限定されないが、例えば、ファンモータなどが該当する。
【0027】
グリッドボックス１８には、走行モータ１６が発電した回生電力がチョッパ２５を介して供給される。そして、グリッドボックス１８は、チョッパ２５を介して供給される回生電力を、熱に変換して消費する抵抗器である。すなわち、グリッドボックス１８は、走行モータ１６が発電した回生電力のうち、第１蓄電装置１４及び第２蓄電装置１５に充電しきれなかった回生電力を消費する。
【0028】
電圧計２６は、第１蓄電装置１４と第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１との間の第１電圧Ｖ1を計測する。電圧計２７は、第２蓄電装置１５と第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２との間の第２電圧Ｖ2を計測する。電圧計２８は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１、２２とインバータ２３（走行モータ１６）との間の第３電圧Ｖ3を計測する。そして、電圧計２６～２８は、計測した電圧を示す電圧信号を、後述するコントローラ４０（図３参照）に出力する。
【0029】
電流計２９は、第１蓄電装置１４と第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１との間の第１電流Ｉ1を計測する。電流計３０は、第２蓄電装置１５と第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２との間の第２電流Ｉ2を計測する。電流計３１は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１、２２とインバータ２３（走行モータ１６）との間の第３電流Ｉ3を計測する。そして、電流計２９～３１は、計測した電流を示す電流信号を、コントローラ４０に出力する。
【0030】
温度計３２は、第１蓄電装置１４の温度を計測する。温度計３３は、第２蓄電装置１５の温度を計測する。そして、温度計３２、３３は、計測した温度を示す温度信号を、コントローラ４０に出力する。
【0031】
図３は、ダンプトラック１のハードウェア構成図である。ダンプトラック１は、コントローラ４０を備える。コントローラ４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４１と、メモリ４２とを備える。メモリ４２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、またはこれらの組み合わせで構成される。コントローラ４０は、ＲＯＭまたはＨＤＤに格納されたプログラムコードをＣＰＵ４１が読み出して実行することによって、後述する処理を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵ４１がプログラムを実行する際のワークエリアとして用いられる。
【0032】
但し、コントローラ４０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。
【0033】
コントローラ４０は、操作装置、電圧計２６～２８、電流計２９～３１、温度計３２～３３、車速センサ４３、荷台角度センサ４４、積載質量センサ４５、及びＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ４６から出力される各種信号に基づいて、エンジン１１、ＡＣ／ＤＣコンバータ１９～２０、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１～２２、インバータ２３～２４、及びチョッパ２５を制御する。
【0034】
コントローラ４０は、アクセルペダルが踏み込まれたことに応じて、エンジン１１の回転数を上昇させ、インバータ２３を制御して走行モータ１６の回転数を上昇させる。また、コントローラ４０は、ブレーキペダルが踏み込まれたことに応じて、エンジン１１の回転数を下降させると共に、走行モータ１６を電気ブレーキとして作動させる。さらに、コントローラ４０は、ホイストレバーが操作されたことに応じて、ホイストシリンダを伸縮させることによって、荷台５の姿勢を変化させる。
【0035】
車速センサ４３は、ダンプトラック１の走行速度を検知し、検知した走行速度を示す速度信号をコントローラ４０に出力する。車速センサ４３は、例えば、走行モータ１６の回転速度に基づいて、ダンプトラック１の走行速度を検知すればよい。荷台角度センサ４４は、車体フレーム２に対する荷台５の角度を検知し、検知した角度を示す角度信号をコントローラ４０に出力する。積載質量センサ４５は、荷台５に積載された積荷の質量を検知し、検知した質量を示す質量信号をコントローラ４０に出力する。積載質量センサ４５は、例えば、前タイヤ３Ｌ、３Ｒを支持するサスペンションの圧力に基づいて、荷台５に積載された積荷の質量を検知すればよい。ＧＰＳアンテナ４６は、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて地球上におけるダンプトラック１の現在位置及び進行方向を検知して、検知した現在位置及び進行方向を示す信号をコントローラ４０に出力する。
【0036】
次に、図４～図１２を参照して、コントローラ４０の処理を説明する。図４は、車体制御処理のフローチャートである。コントローラ４０は、エンジン１１駆動している間、図４に示す車体制御処理を所定の時間間隔で繰り返し実行する。なお、車体制御処理は、例えば露天掘り鉱山において、土砂を積み込む積込場と土砂を放土する放土場との間を、ダンプトラック１が予め定められた経路を通って往復することを前提としている。ダンプトラック１が通る経路の地形情報（起伏、走行方向、距離など）は、メモリ４２に予め記憶されているものとする。
【0037】
まず、コントローラ４０は、目標ＳＯＣ設定処理を実行する（Ｓ１１）。目標ＳＯＣ設定処理は、ダンプトラック１の現在の動作状態に基づいて次の動作状態を推定し、第１蓄電装置１４の目標充電率（目標ＳＯＣ１）を、推定した次の動作状態に対応する値に更新する処理である。目標ＳＯＣ設定処理の詳細は、図５～図８を参照して後述する。
【0038】
次に、コントローラ４０は、充放電処理を実行する（Ｓ１２）。充放電処理は、第１蓄電装置１４及び第２蓄電装置１５の充放電を制御する処理である。より詳細には、充放電処理は、走行モータ１６に対する電力の入出力の変化に追従して第１蓄電装置１４に充放電させると共に、第１蓄電装置１４の充電率が目標ＳＯＣ設定処理で設定された目標充電率（目標ＳＯＣ１）に近づくように第２蓄電装置１５に充放電させる処理である。充放電処理の詳細は、図９及び図１０を参照して後述する。
【0039】
次に、コントローラ４０は、目標ＳＯＣリセット処理を実行する（Ｓ１３）。目標リセット処理は、直近の目標ＳＯＣ設定処理で設定した目標ＳＯＣ１を維持する（すなわち、ダンプトラック１の状態が変化していない）か、リセットする（すなわち、ダンプトラック１の状態が変化した）かを判定する処理である。目標ＳＯＣリセット処理では、目標ＳＯＣ１をリセットする場合に目標番号に０が設定され、目標ＳＯＣ１を維持する場合に目標番号に０以外の値（本実施形態では、１～１１）が設定される。目標ＳＯＣリセット処理の詳細は、図１１及び図１２を参照して後述する。
【0040】
次に、コントローラ４０は、目標番号の値（すなわち、目標ＳＯＣ１をリセットするか否か）を判定する（Ｓ１４）。そして、コントローラ４０は、目標番号に０が設定されている場合に（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１～Ｓ１３の処理を実行する。一方、コントローラ４０は、目標番号に０以外の値が設定されている場合に（Ｓ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１１を実行せずに、ステップＳ１２～Ｓ１３の処理を実行する。そして、コントローラ４０は、ダンプトラック１の運転が終了するまで（Ｓ１５：Ｎｏ）、ステップＳ１１～Ｓ１４の処理を繰り返し実行する。
【0041】
すなわち、コントローラ４０は、ダンプトラック１の状態が変化しない間、同一の目標ＳＯＣ１を用いて、ステップＳ１２～Ｓ１３の処理を繰り返し実行する。一方、コントローラ４０は、充放電処理（Ｓ１２）を繰り返し実行する過程において、ダンプトラック１の状態が変化したことに応じて（Ｓ１４：Ｎｏ）、ダンプトラック１の新たな状態に対応する目標ＳＯＣ１を設定する。
【0042】
次に、図５～図７を参照して、目標ＳＯＣ１を設定する処理を説明する。図５は、目標ＳＯＣ設定処理のフローチャートである。図６は、走行中ＳＯＣ設定処理のフローチャートである。図７は、巡航中ＳＯＣ設定処理のフローチャートである。図８は、第１～第３充電率マップの例を示す図である。
【0043】
まず、コントローラ４０は、車速センサ４３から出力される速度信号に基づいて、ダンプトラック１が停車中（例えば、走行速度が０．５ｋｍ／ｈ未満）か否かを判定する（Ｓ２１）。次に、コントローラ４０は、ダンプトラック１が停車中と判定した場合に（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、積載質量センサ４５から出力される質量信号に基づいて、荷台５に積載された積荷の質量（以下、「積荷質量」と表記する。）が上限閾値ＭＡＸｔｈ以上か否かを判定する（Ｓ２２）。上限閾値ＭＡＸｔｈは、荷台５に積荷が満載されていると判断できる値に設定される。
【0044】
次に、コントローラ４０は、積荷質量が上限閾値ＭＡＸｔｈ以上（すなわち、積荷が満載されている状態）と判定した場合に（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、荷台角度センサ４４から出力される角度信号に基づいて、荷台５の姿勢を判定する（Ｓ２３）。
【0045】
そして、コントローラ４０は、ダンプトラック１が停車中で且つ荷台５の積荷質量が上限閾値ＭＡＸｔｈ以上である場合において（Ｓ２１：Ｙｅｓ＆Ｓ２２：Ｙｅｓ）、荷台５が放土姿勢（放出姿勢）と判定した場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、現在は積荷を放土中であり（現在の動作状態）、次に空荷状態で走行する（次の動作状態）と推定する。この場合、コントローラ４０は、目標ＳＯＣ１に目標充電率Ｓ１（第１目標充電率）を設定し、目標番号に１を設定する（Ｓ２４）。
【0046】
一方、コントローラ４０は、ダンプトラック１が停車中で且つ荷台５の積荷質量が上限閾値ＭＡＸｔｈ以上である場合において（Ｓ２１：Ｙｅｓ＆Ｓ２２：Ｙｅｓ）、荷台５が着座姿勢と判定した場合（Ｓ２３：Ｎｏ）、現在は積荷を満載して放土場の近傍で放土待ちしており（現在の動作状態）、次に放土場に向けて積荷状態で走行する（次の動作状態）と推定する。この場合、コントローラ４０は、目標ＳＯＣ１に目標充電率Ｓ２（第２目標充電率）を設定し、目標番号に２を設定する（Ｓ２５）。
【0047】
また、コントローラ４０は、積荷質量が上限閾値ＭＡＸｔｈ未満と判定した場合に（Ｓ２２：Ｎｏ）、積荷質量が下限閾値ＭＩＮｔｈ以上か否かを判定する（Ｓ２６）。下限閾値ＭＩＮｔｈは、荷台５に積荷が積載されていないと判断できる値（例えば、油圧ショベルのバケット１杯分の積荷の質量）に設定される。
【0048】
そして、コントローラ４０は、ダンプトラック１が停車中で且つ荷台５の積荷質量が上限閾値ＭＡＸｔｈ未満である場合において（Ｓ２１：Ｙｅｓ＆Ｓ２２：Ｎｏ）、積荷質量が下限閾値ＭＩＮｔｈ以上と判定した場合（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、現在は積荷中であり（現在の動作状態）、次に積荷状態で走行する（次の動作状態）と推定する。この場合、コントローラ４０は、目標ＳＯＣ１に目標充電率Ｓ３（第３目標充電率）を設定し、目標番号に３を設定する（Ｓ２７）。
【0049】
一方、コントローラ４０は、ダンプトラック１が停車中で且つ荷台５の積荷質量が上限閾値ＭＡＸｔｈ未満である場合において（Ｓ２１：Ｙｅｓ＆Ｓ２２：Ｎｏ）、積荷質量が下限閾値ＭＩＮｔｈ未満と判定した場合（Ｓ２６：Ｎｏ）、現在は空荷の状態で積込場の近傍で積込待ちしており（現在の動作状態）、次に空荷状態で走行する（次の動作状態）と推定する。この場合、コントローラ４０は、目標ＳＯＣ１に目標充電率Ｓ４（第４目標充電率）を設定し、目標番号に４を設定する（Ｓ２８）。
【0050】
ここで、ステップＳ２４、Ｓ２５、Ｓ２７、Ｓ２８で推定される次の動作状態は、力行走行である点で共通する。そのため、目標充電率Ｓ１～Ｓ４は、第１蓄電装置１４の満充電に近い値に設定される。また、空荷状態での走行に対応する目標充電率Ｓ１、Ｓ４は、積荷状態での走行に対応する目標充電率Ｓ２、Ｓ３より小さい値に設定される。さらに、目標充電率Ｓ１、Ｓ４は同一または近い値に設定され、目標充電率Ｓ２、Ｓ３は同一または近い値に設定される。
【0051】
また、コントローラ４０は、ダンプトラック１が走行中と判定した場合に（Ｓ２１：Ｎｏ）、走行中ＳＯＣ設定処理を実行する（Ｓ２９）。まず、コントローラ４０は、ダンプトラック１の現在位置及び進行方向をＧＰＳアンテナ４６から取得する（Ｓ３１）。また、コントローラ４０は、ステップＳ３１で取得した現在位置周辺の地形情報をメモリ４２から取得する（Ｓ３２）。そして、コントローラ４０は、ステップＳ３１で取得した現在位置及び進行方向と、ステップＳ３２で取得した地形情報とに基づいて、次の動作状態を推定して目標ＳＯＣ１を設定する。
【0052】
コントローラ４０は、ダンプトラック１が走行中と判定した場合において（Ｓ２１：Ｎｏ）、ダンプトラック１の進行方向の距離Ｄ１（第１距離）未満に登坂の入口があると判定した場合（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、現在は登坂に向けて走行中であり（現在の動作状態）、次に登坂を力行走行する（次の動作状態）と推定する。この場合、コントローラ４０は、目標ＳＯＣ１に目標充電率Ｓ５（第５目標充電率）を設定し、目標番号に５を設定する（Ｓ３４）。
【0053】
また、コントローラ４０は、ダンプトラック１が走行中と判定した場合において（Ｓ２１：Ｎｏ）、ダンプトラック１の進行方向の距離Ｄ２（第２距離）未満に降坂の入口があると判定した場合（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、現在は降坂に向けて走行中であり（現在の動作状態）、次に降坂を回生走行する（次の動作状態）と推定する。この場合、コントローラ４０は、目標ＳＯＣ１に目標充電率Ｓ６（第６目標充電率）を設定し、目標番号に６を設定する（Ｓ３６）。
【0054】
また、コントローラ４０は、ダンプトラック１が走行中と判定した場合において（Ｓ２１：Ｎｏ）、ダンプトラック１の進行方向の距離Ｄ３（第３距離）未満に曲線路の入口があると判定した場合（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、現在は曲線路に向けて走行中であり（現在の動作状態）、次に曲線路を減速しながら回生走行する（次の動作状態）と推定する。この場合、コントローラ４０は、目標ＳＯＣ１に目標充電率Ｓ７（第７目標充電率）を設定し、目標番号に７を設定する（Ｓ３８）。
【0055】
ここで、力行走行に対応する目標充電率Ｓ５は、満充電に近い値に設定される。また、回生走行に対応する目標充電率Ｓ６、Ｓ７は、空充電に近い値に設定される。すなわち、目標充電率Ｓ６、Ｓ７は、目標充電率Ｓ５より小さい値に設定される。さらに、曲線路を走行する際の回生電力は、降坂を走行する際の回生電力より小さいと推定して、目標充電率Ｓ７は目標充電率Ｓ６より大きい値に設定される。
【0056】
さらに、コントローラ４０は、ステップＳ３３、Ｓ３５、Ｓ３７のいずれにも該当しないと判定した場合、巡航中ＳＯＣ設定処理を実行する（Ｓ３９）。そして、コントローラ４０は、ステップＳ３１で取得した現在位置及び進行方向と、ステップＳ３２で取得した地形情報と、図８に示す充電率マップとに基づいて、次の動作状態を推定して目標ＳＯＣ１を設定する。
【0057】
コントローラ４０は、ダンプトラック１が走行中と判定した場合において（Ｓ２１：Ｎｏ）、ダンプトラック１が登坂を走行中である場合（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、現在は登坂を力行走行中であり（現在の動作状態）、次も引き続き登坂を力行走行する（次の動作状態）と推定する。この場合、コントローラ４０は、図８（Ａ）に示す第１充電率マップに従って目標ＳＯＣ１に目標充電率Ｓ８（第８目標充電率）を設定し、目標番号に８を設定する（Ｓ４２）。
【0058】
また、コントローラ４０は、ダンプトラック１が走行中と判定した場合において（Ｓ２１：Ｎｏ）、ダンプトラック１が降坂を走行中である場合（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、現在は降坂を回生走行中であり（現在の動作状態）、次も引き続き降坂を回生走行する（次の動作状態）と推定する。この場合、コントローラ４０は、図８（Ｂ）に示す第２充電率マップに従って目標ＳＯＣ１に目標充電率Ｓ９（第９目標充電率）を設定し、目標番号に９を設定する（Ｓ４４）。
【0059】
さらに、コントローラ４０は、ダンプトラック１が走行中と判定した場合において（Ｓ２１：Ｎｏ）、ダンプトラック１が平地を走行中である場合（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、現在は平地を走行中であり（現在の動作状態）、次も引き続き平地を力行走行または回生走行する（次の動作状態）と推定する。この場合、コントローラ４０は、図８（Ｃ）に示す第３充電率マップに従って目標ＳＯＣ１に目標充電率Ｓ１０（第１０目標充電率）を設定し、目標番号に１０を設定する（Ｓ４６）。
【0060】
図８に示す第１～第３充電率マップは、ダンプトラック１の走行速度と、目標充電率との対応関係を示すマップであって、予めメモリ４２に記憶されている。第１～第３充電率マップは、走行速度が速いほど目標充電率が小さくなる点で共通する。これは、走行速度が遅いほど次に加速される可能性が高く、走行速度が速いほど次に減速（制動）される可能性が高いからである。
【0061】
また、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に一点鎖線で示すように、第２充電率マップの目標充電率の平均値は、第１充電率マップの目標充電率の平均値より小さく設定されている。換言すれば、同一の走行速度において、第２充電マップにおける目標充電率は、第１充電マップにおける目標充電率より小さく設定されている。これは、回生走行を想定した第２充電率マップでは、力行走行を想定した第１充電率マップより第１蓄電装置１４の空き容量を多く確保する必要があるからである。
【0062】
さらに、図８（Ａ）～図８（Ｃ）に示すように、ダンプトラック１の低速域（走行速度が閾値未満）において、第３充電率マップの目標充電率は、第２充電率マップの目標充電率より高く設定されている。一方、ダンプトラック１の高速域（走行速度が閾値以上）において、第３充電率マップの目標充電率は、第１充電率マップの目標充電率より低く設定されている。すなわち、第３充電率マップにおける目標充電率の変化率（傾き）は、第１充電率マップ及び第２充電率マップより大きく設定されている。これは、力行走行及び回生走行の両方を想定した第３充電率マップでは、次に力行走行をする可能性が高い低速域では第１蓄電装置１４を満充電に近づけ、次に回生走行をする可能性が高い高速域では第１蓄電装置１４を空充電に近づける必要があるからである。
【0063】
一方、コントローラ４０は、ステップＳ４１、Ｓ４３、Ｓ４５のいずれにも該当しないと判定した場合、エラーだと判定して、目標ＳＯＣ１に目標充電率Ｓ１１（第１１目標充電率）を設定し、目標番号に１１を設定する（Ｓ４７）。
【0064】
【0065】
まず、コントローラ４０は、直近の目標ＳＯＣ設定処理（Ｓ１１）で設定された目標ＳＯＣ１に対応する第１目標電圧Ｖ1refを決定する（Ｓ５１）。なお、設定された目標ＳＯＣ１が大きいほど、第１目標電圧Ｖ1refも大きな値になる。また、コントローラ４０は、電圧計２８で計測された第３電圧Ｖ3と、予め定められた第３目標電圧Ｖ3refとを比較する（Ｓ５２）。第３目標電圧Ｖ3refは、予め定められた固定値（例えば、２４００Ｖ）である。
【0066】
第３電圧Ｖ3が第３目標電圧Ｖ3ref未満になる場合とは（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、走行モータ１６が発生させる駆動力が増加（すなわち、走行モータ１６が必要とする電力が増加）した場合である。この場合、コントローラ４０は、第３電圧Ｖ3が第３目標電圧Ｖ3refに近づくように（すなわち、走行モータ１６が必要とする電力を供給するために）、第１蓄電装置１４に放電させる（Ｓ５３）。
【0067】
次に、コントローラ４０は、電圧計２６で計測された第１電圧Ｖ1と、ステップＳ５１で決定された第１目標電圧Ｖ1refとを比較する（Ｓ５４）。第１電圧Ｖ1が第１目標電圧Ｖ1ref未満になる場合とは（Ｓ５４：Ｙｅｓ）、第１蓄電装置１４が放電した結果、第１蓄電装置１４の現在の充電率が、目標ＳＯＣ１より小さくなっている場合である。この場合、コントローラ４０は、第１電圧Ｖ1が第１目標電圧Ｖ1refに近づくように（すなわち、第１蓄電装置１４の充電率が目標ＳＯＣ１に近づくように）、第２蓄電装置１５に放電させる（Ｓ５５）。
【0068】
一方、第１電圧Ｖ1が第１目標電圧Ｖ1ref以上になる場合とは（Ｓ５４：Ｎｏ）、第１蓄電装置１４が放電中だが、第１蓄電装置１４の現在の充電率には余裕があり、目標ＳＯＣ１よりも大きい場合である。この場合、コントローラ４０は、ステップＳ５５の処理を実行しない。
【0069】
また、第３電圧Ｖ3が第３目標電圧Ｖ3ref以上になる場合とは（Ｓ５２：Ｎｏ）、ダンプトラック１の制動力が増加（すなわち、走行モータ１６が発電した回生電力が増加）した場合である。そこで、コントローラ４０は、第３電圧Ｖ3が第３目標電圧Ｖ3refに近づくように（すなわち、走行モータ１６が発電した回生電力を吸収するために）、第１蓄電装置１４に充電させる（Ｓ５６）。
【0070】
次に、コントローラ４０は、電圧計２６で計測された第１電圧Ｖ1と、ステップＳ５１で決定された第１目標電圧Ｖ1refとを比較する（Ｓ５７）。第１電圧Ｖ1が第１目標電圧Ｖ1ref以上になる場合とは（Ｓ５７：Ｙｅｓ）、第１蓄電装置１４が充電した結果、第１蓄電装置１４の現在の充電率が、目標ＳＯＣ１以上になっている場合である。この場合、コントローラ４０は、第１電圧Ｖ1が第１目標電圧Ｖ1refに近づくように（すなわち、第１蓄電装置１４の充電率が目標ＳＯＣ１に近づくように）、第２蓄電装置１５に充電させる（Ｓ５８）。
【0071】
一方、第１電圧Ｖ1が第１目標電圧Ｖ1ref未満になる場合とは（Ｓ５７：Ｎｏ）、第１蓄電装置１４が充電中だが、第１蓄電装置１４の現在の充電率には空きがあり、目標ＳＯＣ１よりも小さい場合である。この場合、コントローラ４０は、ステップＳ５８の処理を実行しない。
【0072】
ステップＳ５３、Ｓ５６において、コントローラ４０の電圧制御器５０、電流指令リミッタ５１、電流制御器５２が、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１を制御する。まず、電圧制御器５０は、Ｖ3ref－Ｖ3に対応する第１目標電流Ｉ1refを算出する。そして、電流指令リミッタ５１及び電流制御器５２は、Ｉ1ref－Ｉ1が０に近づくように（すなわち、走行モータ１６に対する電力の入出力の変化に追従するように）、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１を制御する。
【0073】
また、ステップＳ５５、Ｓ５８において、コントローラ４０の電圧制御器５３、電流指令リミッタ５４、電流制御器５５が、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２を制御する。まず、電圧制御器５３は、Ｖ1ref－Ｖ1に対応する第２目標電流Ｉ2refを算出する。そして、電流指令リミッタ５４及び電流制御器５５は、Ｉ2ref－Ｉ2が０に近づくように（すなわち、第１蓄電装置１４の充電率が目標ＳＯＣ１に近づくように）、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２を制御する。
【0074】
目標ＳＯＣ１が更新された直後のステップＳ５３、Ｓ５６では、第１蓄電装置１４の充放電量が最も大きくなる。すなわち、第１蓄電装置１４は、走行モータ１６に対する電力の入出力の変化に追従して、急速に充放電を行う。一方、ステップＳ５５、Ｓ５８で第２蓄電装置１５に充放電を行わせることによって、第３目標電圧Ｖ3refとは無関係に第３電圧Ｖ3を増減させる。第１蓄電装置１４は、第３電圧Ｖ3が第３目標電圧Ｖ3refに近づくように、充放電処理を繰り返し実行することによって、結果的に第１蓄電装置１４の充電率を目標ＳＯＣ１に近づけることができる。
【0075】
【0076】
まず、コントローラ４０は、目標番号が５未満か否かを判定する（Ｓ６１）。直近の目標ＳＯＣ設定処理において、目標番号に５未満の値が設定されるのはダンプトラック１が停車している場合であり、目標番号に５以上の値が設定されるのはダンプトラック１が走行している場合である。そして、コントローラ４０は、目標番号が５未満である場合に（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、ダンプトラック１が停車中か否かを判定する（Ｓ６２）。ステップＳ６２の処理は、図５のステップＳ２１と共通する。
【0077】
次に、コントローラ４０は、ダンプトラック１が走行中と判定した場合に（Ｓ６２：Ｎｏ）、目標番号に０を設定して（Ｓ６３）、目標ＳＯＣリセット処理を終了する。一方、コントローラ４０は、ダンプトラック１が停車中と判定した場合に（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、目標番号が２か否かを判定する（Ｓ６４）。
【0078】
次に、コントローラ４０は、目標番号が２である場合に（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、荷台５が放土姿勢か否かを判定する（Ｓ６５）。ステップＳ６５の処理は、図５のステップＳ２３と共通する。次に、コントローラ４０は、荷台５が放土姿勢と判定した場合に（Ｓ６５：Ｙｅｓ）、目標番号に０を設定して（Ｓ６６）、目標ＳＯＣリセット処理を終了する。一方、コントローラ４０は、荷台５が着座姿勢と判定した場合に（Ｓ６５：Ｎｏ）、ステップＳ６６を実行せずに（すなわち、目標番号を変更せずに）、目標ＳＯＣリセット処理を終了する。
【0079】
次に、コントローラ４０は、目標番号が２でない場合に（Ｓ６４：Ｎｏ）、目標番号が４か否かを判定する（Ｓ６７）。次に、コントローラ４０は、目標番号が４である場合に（Ｓ６７：Ｙｅｓ）、積荷質量が下限閾値ＭＩＮｔｈ以上か否かを判定する（Ｓ６８）。ステップＳ６７の処理は、図５のステップＳ２６と共通する。
【0080】
次に、コントローラ４０は、積荷質量が下限閾値ＭＩＮｔｈ以上と判定した場合に（Ｓ６８：Ｙｅｓ）、目標暗号に０を設定して（Ｓ６９）、目標ＳＯＣリセット処理を終了する。また、コントローラ４０は、積荷質量が下限閾値ＭＩＮｔｈ未満と判定した場合に（Ｓ６８：Ｎｏ）、ステップＳ６９を実行せずに（すなわち、目標番号を変更せずに）、目標ＳＯＣリセット処理を終了する。さらに、コントローラ４０は、目標番号が４でない（すなわち、目標番号が１または３である）場合に（Ｓ６７：Ｎｏ）、目標暗号に０を設定して（Ｓ６９）、目標ＳＯＣリセット処理を終了する。
【0081】
一方、コントローラ４０は、目標番号が５以上である場合に（Ｓ６１：Ｎｏ）、走行中ＳＯＣリセット処理を実行する（Ｓ７０）。まず、コントローラ４０は、目標番号が８未満か否かを判定する（Ｓ７１）。そして、コントローラ４０は、目標番号が８未満である場合に（Ｓ７１：Ｙｅｓ）、ダンプトラック１の現在位置及び進行方向（Ｓ７２）と、地形情報（Ｓ７３）とを取得する。ステップＳ７２－Ｓ７３の処理は、図６のＳ３１－Ｓ３２と共通する。
【0082】
次に、コントローラ４０は、目標番号の設定値を判定する（Ｓ７４、Ｓ７５）。そして、コントローラ４０は、目標番号が５である場合に（Ｓ７４：Ｙｅｓ）、ステップＳ７６－Ｓ７７の処理を実行して、走行中ＳＯＣリセット処理を終了する。また、コントローラ４０は、目標番号が６である場合に（Ｓ７５：Ｙｅｓ）、ステップＳ７８－Ｓ７９の処理を実行して、走行中ＳＯＣリセット処理を終了する。さらに、コントローラ４０は、目標番号が７である場合に（Ｓ７５：Ｎｏ）、ステップＳ８０－Ｓ８１の処理を実行して、走行中ＳＯＣリセット処理を終了する。
【0083】
より詳細には、コントローラ４０は、目標番号が５である場合に（Ｓ７４：Ｙｅｓ）、ダンプトラック１が登坂走行中か否かを判定する（Ｓ７６）。ステップＳ７６の処理は、図７のステップＳ４１と共通する。そして、コントローラ４０は、ダンプトラック１が登坂走行中と判定した場合に（Ｓ７６：Ｙｅｓ）、目標暗号に０を設定して（Ｓ７７）、走行中ＳＯＣリセット処理を終了する。また、コントローラ４０は、ダンプトラック１が登坂走行中でないと判定した場合に（Ｓ７６：Ｎｏ）、ステップＳ７７を実行せずに（すなわち、目標番号を変更せずに）、走行中ＳＯＣリセット処理を終了する。
【0084】
また、コントローラ４０は、目標番号が６である場合に（Ｓ７５：Ｙｅｓ）、ダンプトラック１が降坂走行中か否かを判定する（Ｓ７８）。ステップＳ７８の処理は、図７のステップＳ４３と共通する。そして、コントローラ４０は、ダンプトラック１が降坂走行中と判定した場合に（Ｓ７８：Ｙｅｓ）、目標暗号に０を設定して（Ｓ７９）、走行中ＳＯＣリセット処理を終了する。また、コントローラ４０は、ダンプトラック１が降坂走行中でないと判定した場合に（Ｓ７８：Ｎｏ）、ステップＳ７９を実行せずに（すなわち、目標番号を変更せずに）、走行中ＳＯＣリセット処理を終了する。
【0085】
さらに、コントローラ４０は、目標番号が７である場合に（Ｓ７５：Ｎｏ）、ダンプトラック１が旋回走行中か否かを判定する（Ｓ８０）。そして、コントローラ４０は、ダンプトラック１が旋回走行中と判定した場合に（Ｓ８０：Ｙｅｓ）、目標暗号に０を設定して（Ｓ８１）、走行中ＳＯＣリセット処理を終了する。また、コントローラ４０は、ダンプトラック１が旋回走行中でないと判定した場合に（Ｓ８０：Ｎｏ）、ステップＳ８１を実行せずに（すなわち、目標番号を変更せずに）、走行中ＳＯＣリセット処理を終了する。
【0086】
一方、コントローラ４０は、目標番号が８以上である場合に（Ｓ７１：Ｎｏ）、目標暗号に０を設定して（Ｓ８２）、走行中ＳＯＣリセット処理を終了する。目標番号が８以上の場合とは、ダンプトラック１が巡航中の場合（Ｓ４２、Ｓ４４、Ｓ４６）なので、目標ＳＯＣ１を毎回リセットして、目標ＳＯＣ１を現在の速度に応じた値に更新する必要があるからである。
【0087】
次に、図１３～図１５を参照して、駆動回路１０の変形例を説明する。図１３は、変形例１に係る駆動回路１０Ａの回路図である。図１４は、変形例２に係る駆動回路１０Ｂの回路図である。図１５は、変形例３に係る駆動回路１０Ｃの回路図である。なお、図２との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。
【0088】
図１３に示すように、変形例１に係る駆動回路１０Ａは、走行モータ１６に対する第１蓄電装置１４、第２蓄電装置１５、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１、２２の配置が、図２の駆動回路１０と相違する。より詳細には、第１蓄電装置１４は、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１を介して、走行モータ１６に接続されている。また、第２蓄電装置１５は、直列に接続されたＤＣ／ＤＣコンバータ２１、２２を介して、走行モータ１６に接続されている。換言すれば、第１蓄電装置１４と、第２蓄電装置１５及び第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２とは、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１（より詳細には、走行モータ１６）に並列に接続されている。
【0089】
また、図１４に示すように、変形例１に係る駆動回路１０Ｂは、主発電機１２、補助発電機１３、補機モータ１７、ＡＣ／ＤＣコンバータ１９、２０、及びインバータ２４を、図２に示す駆動回路１０から省略したものに相当する。さらに、図１５に示すように、変形例２に係る駆動回路１０Ｃは、主発電機１２、補助発電機１３、補機モータ１７、ＡＣ／ＤＣコンバータ１９、２０、及びインバータ２４を、図１３に示す駆動回路１０Ａから省略したものに相当する。図１４及び図１５に示すように、本発明は、エンジン１１、主発電機１２、補助発電機１３を搭載せず、第１蓄電装置１４及び第２蓄電装置１５に蓄電された電力のみで走行するダンプトラックにも適用可能である。
【0090】
次に、図１６～図１８を参照して、車体制御処理を実行した場合の各値の推移を説明する。図１６は、ダンプトラック１の走行中における目標ＳＯＣ１の推移を示す図である。図１６に示すように、ダンプトラック１が空荷停止（ａ）→積込（ｂ）→積載走行（ｃ）→積荷停止（ｄ）→放土（ｅ）→空荷走行（ｆ）→再び空荷停止（ａ）の各区間を走行すると仮定する。なお、積載走行（ｃ）には、平地走行（ｃ１）、登坂走行（ｃ２）、再び平地走行（ｃ３）といった勾配変化を含む。同様に、空荷走行（ｆ）においては、平地走行（ｆ１）、降坂走行（ｆ２）、再び平地走行（ｆ３）を含む。
【0091】
空荷停止（ａ）では、車速が停止判定値（例えば、０．５ｋｍ／ｈ未満など）より小さく、積荷質量がＭＡＸｔｈより小さい状態である。そのため、図５に示す目標ＳＯＣ設定処理に従って「空荷停車中」と判断され、目標ＳＯＣ１は目標充電率Ｓ４に設定される。
【0092】
積込（ｂ）では、積み込みが開始され（ｂ１）、しばらくして積荷質量がＭＩＮｔｈ以上となったため（ｂ２）、図５に従って「積み込み中」と判断され、目標ＳＯＣ１は目標充電率Ｓ３に設定される。
【0093】
積載走行（ｃ）の平地走行（ｃ１）では、現在位置が登坂、降坂、及び曲線路の入口まで距離があるため、図７に従って「平地走行中」と判断され、図８（Ｃ）に示す第３充電率マップに従って目標ＳＯＣ１は目標充電率Ｓ１０に設定される（ｃ１１）。そして、現在位置が登坂入口まで距離Ｄ１以下になると「登坂直前」と判断され、図６に従って目標ＳＯＣ１は目標充電率Ｓ５に設定される（ｃ１２）。
【0094】
【0095】
積載走行（ｃ）の平地走行（ｃ３）では、現在位置より車体が登坂終了して平地に入るため、図７に従って「平地走行中」と判断され、図８（Ｃ）に示す第３充電率マップに従って目標ＳＯＣ１は目標充電率Ｓ１０に設定される。
【0096】
積荷停止（ｄ）では、車体が停止し、積荷質量がＭＡＸｔｈより大きく、荷台５が着座姿勢であるため、図５に従って「放土待ち停車中」と判断され、目標ＳＯＣ１は目標充電率Ｓ２に設定される。
【0097】
放土（ｅ）では、放土するため荷台角度が増加して放土姿勢になったため、図５に従って「放土中」と判断され、目標ＳＯＣ１は目標充電率Ｓ１に設定される。
【0098】
空荷走行（ｆ）の平地走行（ｆ１）では、現在位置が登坂、降坂、及び曲線路の入口まで距離があるため、図７に従って「平地走行中」と判断され、図８（Ｃ）に示す第３充電率マップに従って目標ＳＯＣ１は目標充電率Ｓ１０に設定される（ｆ１１）。そして、現在位置が降坂入口まで距離Ｄ２未満になると「降坂直前」と判断され、図６に従って目標ＳＯＣ１は目標充電率Ｓ６に設定される（ｆ１２）。
【0099】
【0100】
空荷走行（ｆ）の平地走行（ｆ３）では、降坂終了して平地に入ったため、図７に従って「平地走行中」と判断され、図８（Ｃ）に示す第３充電率マップに従って目標ＳＯＣ１は目標充電率Ｓ１０に設定される。そして、空荷走行（ｆ）の後は、再び空荷停止（ａ）に回帰するので、図５に従って目標ＳＯＣ１は目標充電率Ｓ４に設定される。
【0101】
図１７は、図２及び図１４の駆動回路１０、１０Ｂにおける電圧Ｖ1、Ｖ2及び電流Ｉ1、Ｉ2の推移である。なお、図１７では、図１６に示す目標ＳＯＣ１（Ｓ１～Ｓ１０）に対応する第１目標電圧Ｖ1refを、ＶS1～ＶS10と表記する。
【0102】
空荷停止（ａ）では、目標ＳＯＣ１は満充電または満充電に近い値Ｓ４となる。図１７の例では、Ｖ1＜ＶS4であるため、第１蓄電装置１４を充電して第１電圧Ｖ1を増加させる必要がある。この場合は、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２を制御して、第２蓄電装置１５に放電させる。これにより、第２電流Ｉ2は放電側に流れ、第３電圧Ｖ3が増加する。その結果、第３電圧Ｖ3が第３目標電圧Ｖ3refより大きくなるため、第３電圧Ｖ3を下げる方向に第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１を制御して、第１電流Ｉ1を第１蓄電装置１４の充電側に流す。これにより、第１電圧Ｖ1が第１目標電圧ＶS4に近づく。
【0103】
積込（ｂ）では、積み込みが開始されてしばらくの間（ｂ１）は、目標ＳＯＣ１は目標充電率Ｓ４に維持されているため、空荷停止（ａ）と同一の推移をする。そして、積荷質量がＭＩＮｔｈ以上となると（ｂ２）、第１電圧Ｖ1と第１目標電圧ＶS3との差は（ｂ１）時よりも大きくなるため、第２電流Ｉ2をさらに放電側に流す。その結果、空荷停止（ａ）と同様に第３電圧Ｖ3が増加して、第３目標電圧Ｖ3refより大きくなる。そして、第３電圧Ｖ3を下げるために、第１電流Ｉ1を第１蓄電装置１４の充電側に流す。その結果、第１電圧Ｖ1が第１目標電圧ＶS3に近づく。
【0104】
平地走行（ｃ１）の区間（ｃ１１）では、積荷停止状態から加速するため、走行モータ１６が力行して第３電圧Ｖ3が大きく低下する。第３電圧Ｖ3を第３目標電圧Ｖ3refまで増加させるため、第１電流Ｉ1が放電側に流される。それに伴い、第１電圧Ｖ1が低下する。第１電圧Ｖ1が第１目標電圧ＶS10より小さいため、第２電流Ｉ2を放電側に流して、第３電圧Ｖ3を増加させようとするが、走行モータ１６の力行で電力を消費するため、第３電圧Ｖ3はほぼ変化しない。第２蓄電装置１５からの放電電力量が、走行モータ１６の消費電力量より小さいため、第１電圧Ｖ1は減少する。加速が終了して、定速走行状態になると、走行モータ１６による消費電力量が小さくなり、第２蓄電装置１５からの放電電力量が上回る。このため、第３電圧Ｖ3は第３目標電圧Ｖ3refより少し大きくなり、第１電流Ｉ1が充電側に流れ、第１電圧Ｖ1は徐々に増加する。
【0105】
平地走行（ｃ１）の区間（ｃ１２）では、第１目標電圧ＶS10より第１目標電圧ＶS5の方が大きい。このため、Ｖ1＜ＶS5となり、第２電流Ｉ2の放電側電流は増加し、第１電圧Ｖ1が増加して第１目標電圧ＶS5に近づく。
【0106】
登坂走行（ｃ２）では、走行モータ１６は最大出力で力行するため、第３電圧Ｖ3が低下する。これを補うため第１電流Ｉ1を放電側に流すので、第１電圧Ｖ1が低下する。これにより、Ｖ1＜ＶS8となるため、第２電流Ｉ2は放電側に流れて第１電圧Ｖ1を増加させようとする。しかしながら、走行モータ１６の消費電力が大きいため、第１電圧Ｖ1は減少する。
【0107】
平地走行（ｃ３）では、走行モータ１６の消費電力は登坂走行（ｃ２）に比べ小さくなるため、第３電圧Ｖ3の低下の程度も小さくなる。これに伴い、第１電流Ｉ1の放電側電流も小さくなる。これに加え、Ｖ1＜ＶS10となるため、第２電流Ｉ2は放電側に流れて第３電圧Ｖ3を補うため、第１電圧Ｖ1の減少速度も緩まる。平地走行の開始当初は加速が必要であるため走行モータ１６は力行側に作動するが、積荷停止（ｄ）の停止位置近くになると車体は減速するため、走行モータ１６は回生側に作動し、第１電流Ｉ1を充電側に流す。これにより第１電圧Ｖ1は増加するが、Ｖ1＜ＶS10の状態は維持されるため、第２電流Ｉ2は引き続き放電側に流され、第１電圧Ｖ1の増加を促す。
【0108】
積荷停止（ｄ）では、Ｖ1＜ＶS2であるため、第２電流Ｉ2は放電側に流され、Ｖ3＞Ｖ3refとなり、第１電流Ｉ1が充電側に流れて第１電圧Ｖ1の増加を促す。Ｖ1＝ＶS2となった時点で、第２電流Ｉ2の放電側電流は停止する。
【0109】
放土（ｅ）では、Ｖ1＞ＶS1であるため、第２電流Ｉ2は充電側に流され、Ｖ3＜Ｖ3refとなる。これにより、第１電流Ｉ1が放電側に流れ、第１電圧Ｖ1が低下する。Ｖ1＝ＶS1となった時点で、第２電流Ｉ2の充電側電流は停止する。
【0110】
平地走行（ｆ１）の区間（ｆ１１）では、空荷停止状態から加速するため、走行モータ１６が力行し、第３電圧Ｖ3が低下する。但し、第３電圧Ｖ3の低下幅は区間（ｃ１１）よりは小さい。第３電圧Ｖ3を第３目標電圧Ｖ3refまで増加させるため、第１電流Ｉ1は放電側に流される。それに伴い、第１電圧Ｖ1が低下する。第１電圧Ｖ1が第１目標電圧ＶS10より小さいため、第２電流Ｉ2を放電側に流して、第３電圧Ｖ3を増加させようとする。しかしながら、走行モータ１６の力行で電力を消費するため、第３電圧Ｖ3はほぼ変化しない。そして、第２蓄電装置１５からの放電電力量が、走行モータ１６の消費電力量より小さいため、第１電圧Ｖ1は減少する。その後、加速が終了して定速走行状態になると、走行モータ１６による消費電力量が小さくなる。これにより、第２蓄電装置１５からの放電電力量が、走行モータ１６による消費電力量より大きくなると、Ｖ3＞Ｖ3refとなり、第１電流Ｉ1は充電側に流れ、第１電圧Ｖ1は徐々に増加する。
【0111】
平地走行（ｆ１）の区間（ｆ１２）では、第１目標電圧ＶS10より第１目標電圧ＶS6のほうが小さい。このため、Ｖ1＞ＶS6となり、第２電流Ｉ2の充電側電流は増加し、Ｖ3＜Ｖ3refとなる。これにより、第１電流Ｉ1が放電側に流れ、第１電圧Ｖ1が低下して第１目標電圧ＶS6に近づく。そして、Ｖ1＝ＶS6となった時点で、第２電流Ｉ2の充電側電流は停止する。
【0112】
降坂走行（ｆ２）では、走行モータ１６が最大出力で回生するため、第３電圧Ｖ3が増加する。第３電圧Ｖ3を減少させるため、第１電流Ｉ1を充電側に流し、第１電圧Ｖ1が増加する。Ｖ1＞ＶS9となるため、第２電流Ｉ2は充電側に最大限流れて第１電圧Ｖ1を低下させようとするが、走行モータ１６の回生電力が大きいため、第１電圧Ｖ1は増加する。
【0113】
平地走行（ｆ３）では、降坂から平地に入るため、走行モータ１６は減速をやめ、回生電力は無くなる。しかし、Ｖ1＞＞ＶS10の状態は継続するため、第１電圧Ｖ1を低下させるために、第２電流Ｉ2は充電側に流れるので、第２電圧Ｖ2は増加する。これに伴い、第３電圧Ｖ3は減少する。その結果、Ｖ3＜Ｖ3refとなり、今度は第３電圧Ｖ3を上げるために、第１電流Ｉ1は放電側に流れ、第１電圧Ｖ1は減少して第１目標電圧ＶS10に近づく。
【0114】
空荷停止（ａ）では、停止位置近くになると車体は減速するため、走行モータ１６は回生側に作動し、第１電流Ｉ1を充電側に流す。これにより、第１電圧Ｖ1はさらに増加し、Ｖ1＞ＶS10の状態が維持されるため、第２電流Ｉ2は引き続き充電側に流され、第１電圧Ｖ1の減少を促す。
【0115】
２回目の空荷停止（ａ）の初期は、走行モータ１６は停止している。このため、力行も回生もしないが、Ｖ1＞ＶS4の状態にあるため、第２電流Ｉ2が充電側に流れ、Ｖ3＜Ｖ3refとなっている。これにより、第３電圧Ｖ3を増加させるために、第１電流Ｉ1は放電側に流れ、第１電圧Ｖ1は低下する。第１電圧Ｖ1が第１目標電圧ＶS4に近づくにつれ、第２電流Ｉ2は０となり、Ｖ3＝Ｖ3refとなる。これにより、第１電流Ｉ1も０となる。
【0116】
上記のプロセスの結果、第３電圧Ｖ3と第１電流Ｉ1のタイミングチャートの形状は同じとなる。また、Ｖ1＜Ｖ1refのときは第２電流Ｉ2が放電側になり、Ｖ1＞Ｖ1refのときは第２電流Ｉ2が充電側になる。
【0117】
図１８は、図１３及び図１５の駆動回路１０Ａ、１０Ｃにおける電圧Ｖ1、Ｖ2及び電流Ｉ1、Ｉ2の推移である。図１７との主な相違点は、以下の通りである。まず、車体停止中及び定常速度走行中の走行モータ１６が大きな動作をしていない場合は、図１７では第２電流Ｉ2の流れにより、第３電圧Ｖ3が増減したが、図１８では第３電圧Ｖ3は第２電流Ｉ2の流れの影響を受けず、オペレータ操作による車体加減速のみで変動する。また、第１蓄電装置１４の充放電制御は、図１７の場合はＤＣ／ＤＣコンバータ２１、２２の両方を制御する必要があるが、図１８の場合は第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２のみの制御で実現可能である。
【0118】
図１７及び図１８で推移に差が生じるのは、第３電圧Ｖ3と第１電流Ｉ1のみであり、さらに車体停止状態及び定速走行時において、走行モータ１６の力行及び回生による第３電圧Ｖ3の変動が小さい区間のみである。具体的には区間（ａ）、（ｂ）、（ｃ１）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ１）である。しかし、第３電圧Ｖ3および第１電流Ｉ1の推移に違いはあっても、図１７の場合と以下の区間（ａ）～（ｆ）の制御方法には変更がない。
【0119】
空荷停止（ａ）では、Ｖ1<ＶS4であるため、第１蓄電装置１４を充電し、第１電圧Ｖ1を増加させる必要がある。この場合は、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２を制御し、第２蓄電装置１５を放電する。これにより、第２電流Ｉ2は放電側に流れ、第１蓄電装置１４は充電されるため、第１電圧Ｖ1が増加して第１目標電圧ＶS4に近づく。
【0120】
積込（ｂ）では、積み込みが開始されてしばらくの間は、空荷停止（ａ）と同一の推移をする（ｂ１）。そして、積荷質量がＭＩＮｔｈ以上となると（ｂ２）、第１電圧Ｖ1と第１目標電圧ＶS3との差は（ｂ１）時よりも大きくなる。このため、第２電流Ｉ2をさらに放電側に流す。その結果、第１蓄電装置１４は充電され、第１電圧Ｖ1が増加して第１目標電圧ＶS3に近づく。
【0121】
平地走行（ｃ１）の区間（ｃ１１）では、積荷停止状態から加速するため、走行モータ１６が力行し、第３電圧Ｖ3が大きく低下する。第３電圧Ｖ3を第３目標電圧Ｖ3refまで増加させるため、第１電流Ｉ1は放電側に流される。それに伴い、第１電圧Ｖ1が低下する。第１電圧Ｖ1が第１目標電圧ＶS10より小さいため、第２電流Ｉ2を放電側に流して、第１電圧Ｖ1を増加させようとするが、走行モータ１６の力行の消費電力量が大きいため、第１電圧Ｖ1は減少する。加速が終了して定速走行状態になると、走行モータ１６による消費電力量が小さくなり、第２蓄電装置１５からの放電電力量が上回るため、第２電流Ｉ2の充電側電流により、第１電圧Ｖ1は徐々に増加する。
【0122】
平地走行（ｃ１）の区間（ｃ１２）では、第１目標電圧ＶS10より第１目標電圧ＶS5のほうが大きいため、Ｖ1＜ＶS5となる。これにより、第２電流Ｉ2の放電側電流は増加し、第１電圧Ｖ1が増加して第１目標電圧ＶS5に近づく。
【0123】
積荷停止（ｄ）では、Ｖ1＜ＶS2であるため、第２電流Ｉ2は放電側に流され、第１電圧Ｖ1の増加を促す。そして、Ｖ1＝ＶS2となった時点で、第２電流Ｉ2の放電側電流は停止する。
【0124】
放土（ｅ）では、Ｖ1＞ＶS1であるため、第２電流Ｉ2は充電側に流され、第１電圧Ｖ1が低下する。そして、Ｖ1＝ＶS1となった時点で、第２電流Ｉ2の充電側電流は停止する。
【0125】
平地走行（ｆ１）の区間（ｆ１１）では、空荷停止状態から加速するため、走行モータ１６が力行して第３電圧Ｖ3が低下する。但し、第３電圧Ｖ3の低下幅は区間（ｃ１１）より小さい。第３電圧Ｖ3を第３目標電圧Ｖ3refまで増加させるため、第１電流Ｉ1は放電側に流される。それに伴い、第１電圧Ｖ1が低下する。第１電圧Ｖ1が第１目標電圧ＶS10より小さいため、第２電流Ｉ2を放電側に流して第１電圧Ｖ1を増加させようとするが、走行モータ１６の力行の消費電力量が大きいため、第１電圧Ｖ1は減少する。加速が終了して定速走行状態になると、走行モータ１６による消費電力量が小さくなり、第２蓄電装置１５からの放電電力量のほうが大きいため、第２電流Ｉ2の充電放電側電流により第１蓄電装置１４は充電され、第１電圧Ｖ1は徐々に増加する。
【0126】
平地走行（ｆ１）の区間（ｆ１２）では、第１目標電圧ＶS10より第１目標電圧ＶS6のほうが小さいため、Ｖ1＞ＶS6となり、第２電流Ｉ2は充電側に流れ、第１蓄電装置１４は放電されて第１電圧Ｖ1は低下する。そして、Ｖ1＝ＶS6となった時点で、第２電流Ｉ2の充電側電流は停止する。
【0127】
上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。
【0128】
上記の実施形態によれば、第１蓄電装置１４の目標ＳＯＣ１をダンプトラック１の次の動作状態に対応する値に更新することによって、ダンプトラック１の回生時に第１蓄電装置１４が満充電になったり、ダンプトラック１の力行時に第１蓄電装置１４が空充電になるのを防止できる。これにより、充放電処理を中断することなくダンプトラック１を走行させることができる。
【0129】
一例として、ダンプトラック１の停車中（現在の動作状態）において、次の動作状態が積荷走行か空荷走行かによって目標ＳＯＣ１を変更する（図５）。他の例として、ダンプトラック１の進行方向に登坂、降坂、曲線路の入口が近づいたことによって目標ＳＯＣ１を変更する（図６）。さらに他の例として、ダンプトラック１が登坂、降坂、平地のいずれを巡航していることによって目標ＳＯＣ１を変更する（図７）。このように、ダンプトラック１の次の動作状態を細かく分類することによって、目標ＳＯＣ１に適切な値Ｓ１～Ｓ１０を設定できる。
【0130】
また、図１３及び図１５のように、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１、２２を直列に接続することによって、第１ＤＣ／ＤＣコンバータ２１のみを大電流に対応させればよく、第２ＤＣ／ＤＣコンバータ２２を小型化することができる。但し、駆動回路の構成は図１３及び図１５に限定されず、図２及び図１４でもよい。
【0131】
上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。
【符号の説明】
【0132】
１ ダンプトラック
２ 車体フレーム
３Ｌ，３Ｒ 前タイヤ
４Ｌ，４Ｒ 後タイヤ
５ 荷台
６ キャブ
７Ｌ，７Ｒ ホイストシリンダ
８ ヒンジピン
９ デッキ
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ 駆動回路
１１ エンジン
１２ 主発電機
１３ 補助発電機
１４ 第１蓄電装置
１５ 第２蓄電装置
１６ 走行モータ
１７ 補機モータ
１８ グリッドボックス
１９，２０ ＡＣ／ＤＣコンバータ
２１ 第１ＤＣ／ＤＣコンバータ
２２ 第２ＤＣ／ＤＣコンバータ
２３，２４ インバータ
２５ チョッパ
２６，２７，２８ 電圧計
２９，３０，３１ 電流計
３２，３３ 温度計
４０ コントローラ
４２ メモリ
４３ 車速センサ
４４ 荷台角度センサ
４５ 積載質量センサ
４６ ＧＰＳアンテナ
５０，５３ 電圧制御器
５１，５４ 電流指令リミッタ
５２，５５ 電流制御器
２ 車体フレーム
３Ｌ，３Ｒ 前タイヤ
４Ｌ，４Ｒ 後タイヤ
５ 荷台
６ キャブ
７Ｌ，７Ｒ ホイストシリンダ
８ ヒンジピン
９ デッキ
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ 駆動回路
１１ エンジン
１２ 主発電機
１３ 補助発電機
１４ 第１蓄電装置
１５ 第２蓄電装置
１６ 走行モータ
１７ 補機モータ
１８ グリッドボックス
１９，２０ ＡＣ／ＤＣコンバータ
２１ 第１ＤＣ／ＤＣコンバータ
２２ 第２ＤＣ／ＤＣコンバータ
２３，２４ インバータ
２５ チョッパ
２６，２７，２８ 電圧計
２９，３０，３１ 電流計
３２，３３ 温度計
４０ コントローラ
４２ メモリ
４３ 車速センサ
４４ 荷台角度センサ
４５ 積載質量センサ
４６ ＧＰＳアンテナ
５０，５３ 電圧制御器
５１，５４ 電流指令リミッタ
５２，５５ 電流制御器
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】