(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024123745
(43)【公開日】2024-09-12
(54)【発明の名称】動力伝達機構、関節機構及び多関節ロボット
(51)【国際特許分類】
F16H 7/04 20060101AFI20240905BHJP
B25J 17/00 20060101ALI20240905BHJP
H02K 7/10 20060101ALI20240905BHJP
【ＦＩ】
F16H7/04
B25J17/00 G
H02K7/10 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023031387
(22)【出願日】2023-03-01
(71)【出願人】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001519
【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】田中 一敏
(72)【発明者】
【氏名】▲濱▼屋 政志
【テーマコード（参考）】
3C707
3J049
5H607
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS12
3C707CV08
3C707CW08
3C707CY36
3C707HS12
3C707HS26
3C707HS27
3C707HT04
3C707KT01
3C707KT05
3C707KV01
3J049AA06
3J049BF01
3J049BF06
3J049BH01
3J049BH02
3J049CA10
5H607AA00
5H607BB01
5H607CC03
5H607DD03
5H607DD18
5H607EE28
5H607FF11
(57)【要約】
【課題】ワイヤを用いる動力伝達機構において、適用される装置の大型化を抑制する。
【解決手段】動力伝達機構は、ベース部に配置された複数の駆動源と、複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、前記第一軸上に前記第一軸の軸方向一方側に向かって径が小さくなるように配置される複数の第一軸プーリと、前記第二軸上に前記第二軸の軸方向一方側に向かって径が小さくなるように配置される複数の第二軸プーリと、を有し、複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられている。
【選択図】図２
【解決手段】動力伝達機構は、ベース部に配置された複数の駆動源と、複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、前記第一軸上に前記第一軸の軸方向一方側に向かって径が小さくなるように配置される複数の第一軸プーリと、前記第二軸上に前記第二軸の軸方向一方側に向かって径が小さくなるように配置される複数の第二軸プーリと、を有し、複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ベース部に配置された複数の駆動源と、
複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、
前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、
前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、
前記第一軸上に前記第一軸の軸方向一方側に向かって径が小さくなるように配置される複数の第一軸プーリと、
前記第二軸上に前記第二軸の軸方向一方側に向かって径が小さくなるように配置される複数の第二軸プーリと、
を有し、
複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、
複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられている、動力伝達機構。
複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、
前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、
前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、
前記第一軸上に前記第一軸の軸方向一方側に向かって径が小さくなるように配置される複数の第一軸プーリと、
前記第二軸上に前記第二軸の軸方向一方側に向かって径が小さくなるように配置される複数の第二軸プーリと、
を有し、
複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、
複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられている、動力伝達機構。
【請求項2】
複数の前記第一軸プーリは、前記第一軸の軸方向両端から前記一方側である軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第二軸プーリは、前記第二軸の軸方向両端から前記一方側である軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置される、
請求項１に記載の動力伝達機構。
複数の前記第二軸プーリは、前記第二軸の軸方向両端から前記一方側である軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置される、
請求項１に記載の動力伝達機構。
【請求項3】
前記第一軸の軸方向最外側に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定されている、請求項１に記載の動力伝達機構。
【請求項4】
前記第二軸の軸方向最外側に位置する前記第二軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第二軸が固定されている第二固定部材に固定されている、請求項１に記載の動力伝達機構。
【請求項5】
前記第一軸の軸方向の中心から対の位置にある前記第一軸プーリに掛かる前記ワイヤは対であり、対の前記ワイヤは対の位置にある前記第一軸プーリに互いに逆向きに掛けまわされている、請求項２に記載の動力伝達機構。
【請求項6】
前記ワイヤは、前記第一軸プーリ及び前記第二軸プーリの少なくとも一方に１回転以上掛けまわされている、請求項１に記載の動力伝達機構。
【請求項7】
前記第一軸プーリの径方向外側に配置され、当接により前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの脱輪を抑制する第一抑制部と、
前記第二軸プーリの径方向外側に配置され、当接により前記第二軸プーリに掛けられた前記ワイヤの脱輪を抑制する第二抑制部と、
を更に有する、請求項１に記載の動力伝達機構。
前記第二軸プーリの径方向外側に配置され、当接により前記第二軸プーリに掛けられた前記ワイヤの脱輪を抑制する第二抑制部と、
を更に有する、請求項１に記載の動力伝達機構。
【請求項8】
前記駆動源と前記第一軸プーリとの間で前記接線上に配置され、前記ワイヤの送り出し及び巻き取りをガイドする第一ガイド部と、
前記第一軸プーリと前記第二軸プーリとの間で前記接線上に配置され、前記ワイヤの送り出し及び巻き取りをガイドする第二ガイド部と、
を更に有する、請求項１に記載の動力伝達機構。
前記第一軸プーリと前記第二軸プーリとの間で前記接線上に配置され、前記ワイヤの送り出し及び巻き取りをガイドする第二ガイド部と、
を更に有する、請求項１に記載の動力伝達機構。
【請求項9】
前記駆動源はモータであり、前記モータの軸に接続されるモータ軸プーリに前記ワイヤの一端が固定され、前記モータの回転により前記ワイヤが前記モータ軸プーリに巻き取られる、請求項１に記載の動力伝達機構。
【請求項10】
ベース部に配置された複数の駆動源と、
複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、
前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、
前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、
前記第一軸上に前記第一軸の軸方向に配置される複数の第一軸プーリと、
前記第二軸上に前記第二軸の軸方向に配置される複数の第二軸プーリと、
を有し、
複数の前記第一軸プーリは、前記第一軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第二軸プーリは、前記第二軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、
複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられており、
前記第一軸の軸方向の中心から対の位置にある前記第一軸プーリに掛かる前記ワイヤは対であり、対の前記ワイヤは対の位置にある前記第一軸プーリに互いに逆向きに掛けまわされ、
前記第一軸の軸方向最外側に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定され、
前記第一軸の前記軸方向最外側の他方に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記対となるワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定されている、
関節機構。
複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、
前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、
前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、
前記第一軸上に前記第一軸の軸方向に配置される複数の第一軸プーリと、
前記第二軸上に前記第二軸の軸方向に配置される複数の第二軸プーリと、
を有し、
複数の前記第一軸プーリは、前記第一軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第二軸プーリは、前記第二軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、
複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられており、
前記第一軸の軸方向の中心から対の位置にある前記第一軸プーリに掛かる前記ワイヤは対であり、対の前記ワイヤは対の位置にある前記第一軸プーリに互いに逆向きに掛けまわされ、
前記第一軸の軸方向最外側に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定され、
前記第一軸の前記軸方向最外側の他方に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記対となるワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定されている、
関節機構。
【請求項11】
ベース部と、
前記ベース部に配置された複数の駆動源と、
複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、
複数の前記ワイヤを通過させる複数の関節と、
を有する多関節ロボットであって、
前記多関節ロボットは、複数の前記関節として、
前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、
前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、
前記第一軸上に前記第一軸の軸方向に配置される複数の第一軸プーリと、
前記第二軸上に前記第二軸の軸方向に配置される複数の第二軸プーリと、
を有しており、
複数の前記第一軸プーリは、前記第一軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第二軸プーリは、前記第二軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、
複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられており、
前記第一軸の軸方向の中心から対の位置にある前記第一軸プーリに掛かる前記ワイヤは対であり、対の前記ワイヤは対の位置にある前記第一軸プーリに互いに逆向きに掛けまわされ、
前記第一軸の軸方向最外側に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定され、
前記第一軸の前記軸方向最外側の他方に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記対となるワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定されている、多関節ロボット。
前記ベース部に配置された複数の駆動源と、
複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、
複数の前記ワイヤを通過させる複数の関節と、
を有する多関節ロボットであって、
前記多関節ロボットは、複数の前記関節として、
前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、
前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、
前記第一軸上に前記第一軸の軸方向に配置される複数の第一軸プーリと、
前記第二軸上に前記第二軸の軸方向に配置される複数の第二軸プーリと、
を有しており、
複数の前記第一軸プーリは、前記第一軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第二軸プーリは、前記第二軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、
複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられており、
前記第一軸の軸方向の中心から対の位置にある前記第一軸プーリに掛かる前記ワイヤは対であり、対の前記ワイヤは対の位置にある前記第一軸プーリに互いに逆向きに掛けまわされ、
前記第一軸の軸方向最外側に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定され、
前記第一軸の前記軸方向最外側の他方に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記対となるワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定されている、多関節ロボット。
【請求項12】
前記第一軸の軸方向中央側に位置する前記第一軸プーリに掛けられる前記ワイヤほどロボット先端側の部分を駆動させる、請求項１１に記載の多関節ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、動力伝達機構、関節機構及び多関節ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
ワイヤを用いた動力伝達機構が従来から知られている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
またワイヤ駆動方式の多関節ロボットが従来から知られている（例えば特許文献２及び非特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０００－１０８０７２号公報
【特許文献2】米国特許第４９０３５３６号明細書
【非特許文献】
【0005】
【非特許文献1】Endo, G, Horigome, A., & Takata, A. (2019). Super dragon: A 10-m-long-coupled tendon-driven articulated manipulator. IEEE Robotics and Automation Letters, 4(2), 934-941.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、ワイヤを用いて動力を伝達する機構では、ワイヤ毎に複数のプーリをそれぞれ異なる位置に配置している。このように複数のプーリをそれぞれ異なる位置に配置する場合、ワイヤによる動力伝達機構を用いた装置が大型化する傾向がある。
【0007】
本開示は、ワイヤを用いる動力伝達機構において、適用される装置の大型化を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示の一態様は、ベース部に配置された複数の駆動源と、複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、前記第一軸上に前記第一軸の軸方向一方側に向かって径が小さくなるように配置される複数の第一軸プーリと、前記第二軸上に前記第二軸の軸方向一方側に向かって径が小さくなるように配置される複数の第二軸プーリと、を有し、複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられている、動力伝達機構である。
【0009】
本開示の他の態様は、ベース部に配置された複数の駆動源と、複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、前記第一軸上に前記第一軸の軸方向に配置される複数の第一軸プーリと、前記第二軸上に前記第二軸の軸方向に配置される複数の第二軸プーリと、を有し、複数の前記第一軸プーリは、前記第一軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、複数の前記第二軸プーリは、前記第二軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられており、前記第一軸の軸方向の中心から対の位置にある前記第一軸プーリに掛かる前記ワイヤは対であり、対の前記ワイヤは対の位置にある前記第一軸プーリに互いに逆向きに掛けまわされ、前記第一軸の軸方向最外側に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定され、前記第一軸の前記軸方向最外側の他方に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記対となるワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定されている、関節機構である。
【0010】
本開示のさらに他の態様は、ベース部と、前記ベース部に配置された複数の駆動源と、複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、複数の前記ワイヤを通過させる複数の関節と、を有する多関節ロボットであって、前記多関節ロボットは、複数の前記関節として、前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、前記第一軸上に前記第一軸の軸方向に配置される複数の第一軸プーリと、前記第二軸上に前記第二軸の軸方向に配置される複数の第二軸プーリと、を有しており、複数の前記第一軸プーリは、前記第一軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、複数の前記第二軸プーリは、前記第二軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられており、前記第一軸の軸方向の中心から対の位置にある前記第一軸プーリに掛かる前記ワイヤは対であり、対の前記ワイヤは対の位置にある前記第一軸プーリに互いに逆向きに掛けまわされ、前記第一軸の軸方向最外側に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定され、前記第一軸の前記軸方向最外側の他方に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記対となるワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定されている、多関節ロボットである。
【発明の効果】
【0011】
本開示によれば、ワイヤを用いる動力伝達機構において、適用される装置の大型化を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】多関節ロボットの側面図である。
【図2】各軸プーリと各ワイヤとの関係を示すブロック図である。
【図4】第一軸プーリの接線と第二軸プーリの接線との関係を示す図である。
【図5】第一関節周りの構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本開示の実施形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において同一又は等価な構成要素及び部分には同一の参照符号を付与している。また、図面の寸法及び比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
【0014】
（多関節ロボット）
図１に示すように、本実施形態に係る多関節ロボット２０は、一例として６軸の自由度を有するロボットである。多関節ロボット２０は、ベース部２２と、複数の駆動源３０と、複数のワイヤ４０と、複数の関節６０、６１、７０、７１、９０、９１と、を有している。なお、本実施形態に係る多関節ロボット２０は一例として、駆動源３０を７つ、ワイヤ４０を１４本有している。また、多関節ロボット２０の駆動部分をアーム部２６と称する。アーム部２６には複数の関節６０、６１、７０、７１、９０、９１が含まれる。
図１に示すように、本実施形態に係る多関節ロボット２０は、一例として６軸の自由度を有するロボットである。多関節ロボット２０は、ベース部２２と、複数の駆動源３０と、複数のワイヤ４０と、複数の関節６０、６１、７０、７１、９０、９１と、を有している。なお、本実施形態に係る多関節ロボット２０は一例として、駆動源３０を７つ、ワイヤ４０を１４本有している。また、多関節ロボット２０の駆動部分をアーム部２６と称する。アーム部２６には複数の関節６０、６１、７０、７１、９０、９１が含まれる。
【0015】
ベース部２２は、設置対象（例えば、設置台）に設置される部分である。このベース部２２は、互いに対向して配置された一対のベースプレート２４を備えている。本実施形態の一対のベースプレート２４は、一方向に長尺な板材である。一対のベースプレート２４の長手方向の一端部にアーム部２６が取り付けられるようになっている。一対の各ベースプレート２４はそれぞれ、軽量化の観点で樹脂材料によって形成されてもよいし、他の材料で形成されてもよい。
【0016】
また、ベース部２２は、図１に示すように、一方のベースプレート２４を上に他方のベースプレート２４を下にした状態で設置対象に設置される。ここで、上に位置するベースプレート２４をベースプレート２４Ａ、下に位置するベースプレート２４をベースプレート２４Ｂと称する。
【0017】
複数の駆動源３０は、図１に示すように、ベースプレート２４Ａに取り付けられている。具体的には、駆動源３０は、ベースプレート２４Ａに長手方向に間隔をあけて７つ取り付けられている。なお、７つの駆動源３０は、ベースプレート２４Ａの長手方向の一端部から遠い順に駆動源３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄ、３０Ｅ、３０Ｆ、３０Ｇと称する。
【0018】
本実施形態の駆動源３０は、一例として電動モータを用いている。駆動源３０のモータ軸には回転軸３２が接続されている。なお、駆動源３０のモータ軸と回転軸３２との接続は、ギアボックスを介してもよいし、直接でもよい。回転軸３２は、ベースプレート２４Ｂを貫通し、ベースプレート２４Ｂに取り付けられた軸受け３４によって回転可能に支持されている。また、駆動源３０の回転量は、エンコーダを設けて制御してもよい。
【0019】
また、回転軸３２には、ワイヤ４０を巻き取るための第一モータ軸プーリ３５と第二モータ軸プーリ３６とが軸方向に間隔をあけて取り付けられている。なお、第一モータ軸プーリ３５は第二モータ軸プーリ３６よりも上方に位置している。また、第一モータ軸プーリ３５と第二モータ軸プーリ３６は、回転軸３２と共に回転する。なお、回転軸３２が一方向に回転すると、ワイヤ４０が第一モータ軸プーリ３５に巻き取られる。このとき第二モータ軸プーリ３６からワイヤ４０が送り出される。すなわち、第一モータ軸プーリ３５と第二モータ軸プーリ３６は、回転軸３２の回転に対してワイヤ４０を巻き取り動作と送り出す動作が逆になるよう構成されている。例えば、第一モータ軸プーリ３５に掛けまわされるワイヤ４０と、第二モータ軸プーリ３６に掛けまわされるワイヤ４０は互いに逆向きに掛けまわされている。
【0020】
なお、図１では、各駆動源３０に対応する回転軸を符号３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃ、３２Ｄ、３２Ｅ、３２Ｆ、３２Ｇ、各駆動源３０に対応する軸受けを符号３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄ、３４Ｅ、３４Ｆ、３４Ｇで示している。また各回転軸３２に対応する第一モータ軸プーリを符号３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃ、３５Ｄ、３５Ｅ、３５Ｆ、３５Ｇ、各回転軸３２に対応する第二モータ軸プーリを符号３６Ａ、３６Ｂ、３６Ｃ、３６Ｄ、３６Ｅ、３６Ｆ、３６Ｇで示している（図２参照）。
【0021】
複数のワイヤ４０は、複数の駆動源３０にそれぞれ接続されている。具体的には、複数のワイヤ４０のそれぞれの一端が複数の駆動源３０にモータ軸プーリを介してそれぞれ固定されている。
【0022】
なお、図２に示すように、複数のワイヤ４０は、第一モータ軸プーリ３５Ａに接続されるワイヤ４０Ａ１と、第一モータ軸プーリ３５Ｂに接続されるワイヤ４０Ｂ１と、第一モータ軸プーリ３５Ｃに接続されるワイヤ４０Ｃ１と、第一モータ軸プーリ３５Ｄに接続されるワイヤ４０Ｄ１と、第一モータ軸プーリ３５Ｅに接続されるワイヤ４０Ｅ１と、第一モータ軸プーリ３５Ｆに接続されるワイヤ４０Ｆ１と、第一モータ軸プーリ３５Ｇに接続されるワイヤ４０Ｇ１と、を有する。
また、複数のワイヤ４０は、第二モータ軸プーリ３６Ａに接続されるワイヤ４０Ａ２と、第二モータ軸プーリ３６Ｂに接続されるワイヤ４０Ｂ２と、第二モータ軸プーリ３６Ｃに接続されるワイヤ４０Ｃ２と、第二モータ軸プーリ３６Ｄに接続されるワイヤ４０Ｄ２と、第二モータ軸プーリ３６Ｅに接続されるワイヤ４０Ｅ２と、第二モータ軸プーリ３６Ｆに接続されるワイヤ４０Ｆ２と、第二モータ軸プーリ３６Ｇに接続されるワイヤ４０Ｇ２と、を有する。
また、複数のワイヤ４０は、第二モータ軸プーリ３６Ａに接続されるワイヤ４０Ａ２と、第二モータ軸プーリ３６Ｂに接続されるワイヤ４０Ｂ２と、第二モータ軸プーリ３６Ｃに接続されるワイヤ４０Ｃ２と、第二モータ軸プーリ３６Ｄに接続されるワイヤ４０Ｄ２と、第二モータ軸プーリ３６Ｅに接続されるワイヤ４０Ｅ２と、第二モータ軸プーリ３６Ｆに接続されるワイヤ４０Ｆ２と、第二モータ軸プーリ３６Ｇに接続されるワイヤ４０Ｇ２と、を有する。
【0023】
ワイヤ４０Ａ１とワイヤ４０Ａ２は対のワイヤであり、駆動源３０Ａが一方向に回転することでワイヤ４０Ａ１が第一モータ軸プーリ３５Ａに巻き取られると共にワイヤ４０Ａ２が第二モータ軸プーリ３６Ｂから送り出される。なお、対のワイヤ４０Ａ１とワイヤ４０Ａ２は対の位置にある第一モータ軸プーリ３５Ａに互いに逆向きに掛けまわされている。また、ワイヤ４０Ｂ１とワイヤ４０Ｂ２、ワイヤ４０Ｃ１とワイヤ４０Ｃ２、ワイヤ４０Ｄ１とワイヤ４０Ｄ２、ワイヤ４０Ｅ１とワイヤ４０Ｅ２、ワイヤ４０Ｆ１とワイヤ４０Ｆ２、ワイヤ４０Ｇ１とワイヤ４０Ｇ２、がそれぞれ対である。
【0024】
図１に示すように、関節６０及び関節６１は、それぞれアーム部２６の根元側に位置する関節である。関節６０及び関節６１は、アーム部２６の長手方向で隣り合う関節である。本実施形態では、関節６０が関節６１よりもアーム部２６の根元側に位置する。なお、アーム部２６の根元側を駆動源３０側と言い換えてもよい。
【0025】
図１及び図２に示すように、関節６０は、第一軸６２と、複数の第一軸プーリ６６と、を有する。なお、第一軸６２は、本開示における第一軸の一例であり、第一軸プーリ６６は、本開示における第一軸プーリの一例である。
【0026】
第一軸６２は、両端が一対のベースプレート２４に回転可能に支持されている。なお、本実施形態では、第一軸６２の軸方向と各回転軸３２の軸方向が平行である。また、第一軸６２は、第一固定部材１００に固定されている。第一固定部材１００は、上下方向に対向する板部を有しており、これらの板部を第一軸６２が貫通している。なお、本実施形態の第一固定部材１００は、軽量化の観点で樹脂材料によって形成されてもよいし、その他の材料で形成されてもよい。
【0027】
図４に示すように、複数の第一軸プーリ６６は、第一軸６２上に第一軸６２の軸方向内側（軸方向中央側）に向かって径が小さくなるように配置されている。言い換えると、第一軸６２上には、複数の第一軸プーリ６６が配置されており、第一軸６２の軸方向中央側に配置されるプーリほど径のサイズが小さくなっている。ここで、本実施形態では、複数の第一軸プーリ６６は、第一軸６２の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置されている。具体的には、第一軸６２の軸方向一端側（図１では上側）から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように７つの第一軸プーリ６６が配置され、第一軸６２の軸方向他端側（図１では下側）から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように７つの第一軸プーリ６６が配置されている（図２参照）。なお、本実施形態では、第一軸６２の軸方向の中心よりも上側の第一軸プーリ６６を軸方向外側から順に第一軸プーリ６６Ａ１、６６Ｂ１、６６Ｃ１、６６Ｄ１、６６Ｅ１、６６Ｆ１、６６Ｇ１と称する。また、第一軸６２の軸方向の中心よりも下側の第一軸プーリ６６を軸方向外側から順に第一軸プーリ６６Ａ２、６６Ｂ２、６６Ｃ２、６６Ｄ２、６６Ｅ２、６６Ｆ２、６６Ｇ２と称する。なお、第一軸プーリ６６Ａ１と第一軸プーリ６６Ａ２は、対であり、径が同じである。また第一軸プーリ６６Ｂ１と第一軸プーリ６６Ｂ２、第一軸プーリ６６Ｃ１と第一軸プーリ６６Ｃ２、第一軸プーリ６６Ｄ１と第一軸プーリ６６Ｄ２、第一軸プーリ６６Ｅ１と第一軸プーリ６６Ｅ２、第一軸プーリ６６Ｆ１と第一軸プーリ６６Ｆ２、第一軸プーリ６６Ｇ１と第一軸プーリ６６Ｇ２は、それぞれ対であり、径が同じである。なお、第一軸６２の軸方向最外側に位置する第一軸プーリ６６Ａ１及び第一軸プーリ６６Ａ２は、第一軸６２に固定されており、第一軸６２及び第一固定部材１００と共に回転する。一方、第一軸プーリ６６Ｂ１、６６Ｃ１、６６Ｄ１、６６Ｅ１、６６Ｆ１、６６Ｇ１、６６Ｂ２、６６Ｃ２、６６Ｄ２、６６Ｅ２、６６Ｆ２、６６Ｇ２は、第一軸６２に対してそれぞれ独立して回転可能とされている。
【0028】
図２に示すように、第一軸プーリ６６Ａ１、６６Ｂ１、６６Ｃ１、６６Ｄ１、６６Ｅ１、６６Ｆ１、６６Ｇ１には、ワイヤ４０Ａ１、４０Ｂ１、４０Ｃ１、４０Ｄ１、４０Ｅ１、４０Ｆ１、４０Ｇ１がそれぞれ掛けられる。なお、ワイヤ４０Ａ１の他端は、第一固定部材１００の一方の板部に固定されている。
【0029】
また第一軸プーリ６６Ａ２、６６Ｂ２、６６Ｃ２、６６Ｄ２、６６Ｅ２、６６Ｆ２、６６Ｇ２には、ワイヤ４０Ａ２、４０Ｂ２、４０Ｃ２、４０Ｄ２、４０Ｅ２、４０Ｆ２、４０Ｇ２がそれぞれ掛けられる。なお、ワイヤ４０Ａ２の他端は第一固定部材１００の他方の板部に固定されている。ここで、ワイヤ４０Ａ１を巻き取ると、第一軸６２を中心として第一固定部材１００が一方向に回転する。このとき、ワイヤ４０Ａ２が送り出される。一方、ワイヤ４０Ａ２を巻き取ると、第一軸６２を中心として第一固定部材１００が一方向に対して逆方向に回転する。このとき、ワイヤ４０Ａ１が送り出される。
【0030】
なお、多関節ロボット２０を側方から見た場合に、ワイヤ４０Ａ１、Ｂ１、４０Ｃ１、４０Ｄ１、４０Ｅ１、４０Ｆ１、４０Ｇ１は、第一モータ軸プーリ３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃ、３５Ｄ、３５Ｅ、３５Ｆ、３５Ｇから第一軸プーリ６６Ａ１、６６Ｂ１、６６Ｃ１、６６Ｄ１、６６Ｅ１、６６Ｆ１、６６Ｇ１に向けて第一軸６２と略直交する方向にそれぞれ延びている（図３参照）。言い換えると、多関節ロボット２０の側面視において、ワイヤ４０Ａ１、Ｂ１、４０Ｃ１、４０Ｄ１、４０Ｅ１、４０Ｆ１、４０Ｇ１が第一軸６２と略直交する方向にそれぞれ延びるように第一モータ軸プーリ３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃ、３５Ｄ、３５Ｅ、３５Ｆ、３５Ｇと第一軸プーリ６６Ａ１、６６Ｂ１、６６Ｃ１、６６Ｄ１、６６Ｅ１、６６Ｆ１、６６Ｇ１との位置が各々調整されている。
同様に、多関節ロボット２０を側方から見た場合に、ワイヤ４０Ａ２、４０Ｂ２、４０Ｃ２、４０Ｄ２、４０Ｅ２、４０Ｆ２、４０Ｇ２は、第二モータ軸プーリ３６Ａ、３６Ｂ、３６Ｃ、３６Ｄ、３６Ｅ、３６Ｆ、３６Ｇから第一軸プーリ６６Ａ２、６６Ｂ２、６６Ｃ２、６６Ｄ２、６６Ｅ２、６６Ｆ２、６６Ｇ２に向けて第一軸６２と略直交する方向にそれぞれ延びている。言い換えると、多関節ロボット２０の側面視において、ワイヤ４０Ａ２、４０Ｂ２、４０Ｃ２、４０Ｄ２、４０Ｅ２、４０Ｆ２、４０Ｇ２が第一軸６２と略直交する方向にそれぞれ延びるように第二モータ軸プーリ３６Ａ、３６Ｂ、３６Ｃ、３６Ｄ、３６Ｅ、３６Ｆと第一軸プーリ６６Ａ２、６６Ｂ２、６６Ｃ２、６６Ｄ２、６６Ｅ２、６６Ｆ２、６６Ｇ２との位置が各々調整されている。
同様に、多関節ロボット２０を側方から見た場合に、ワイヤ４０Ａ２、４０Ｂ２、４０Ｃ２、４０Ｄ２、４０Ｅ２、４０Ｆ２、４０Ｇ２は、第二モータ軸プーリ３６Ａ、３６Ｂ、３６Ｃ、３６Ｄ、３６Ｅ、３６Ｆ、３６Ｇから第一軸プーリ６６Ａ２、６６Ｂ２、６６Ｃ２、６６Ｄ２、６６Ｅ２、６６Ｆ２、６６Ｇ２に向けて第一軸６２と略直交する方向にそれぞれ延びている。言い換えると、多関節ロボット２０の側面視において、ワイヤ４０Ａ２、４０Ｂ２、４０Ｃ２、４０Ｄ２、４０Ｅ２、４０Ｆ２、４０Ｇ２が第一軸６２と略直交する方向にそれぞれ延びるように第二モータ軸プーリ３６Ａ、３６Ｂ、３６Ｃ、３６Ｄ、３６Ｅ、３６Ｆと第一軸プーリ６６Ａ２、６６Ｂ２、６６Ｃ２、６６Ｄ２、６６Ｅ２、６６Ｆ２、６６Ｇ２との位置が各々調整されている。
【0031】
図１及び図２に示すように、関節６１は、第二軸６４と、複数の第二軸プーリ６８と、を有する。なお、第二軸６４は、本開示における第二軸の一例であり、第二軸プーリ６８は、本開示における第二軸プーリの一例である。
【0032】
第二軸６４は、第一軸６２と直角かつねじれの位置に配置されている。具体的には、第一軸６２と第二軸６４は、ベースプレートの長手方向から見て直交するように配置されている。この第二軸６４は、両端側が第一固定部材１００によってそれぞれ回転可能に支持されている。また、第二軸６４は、第二固定部材１１０に固定されている。第二固定部材１１０は、上下方向に対向する板部を有しており、これらの板部を第二軸６４が貫通している。なお、本実施形態の第二固定部材１１０は、軽量化の観点で樹脂材料によって形成されてもよいし、他の材料で形成されてもよい。
【0033】
複数の第二軸プーリ６８は、第二軸６４上に第二軸６４の軸方向内側（軸方向中央側）に向かって径が小さくなるように配置されている。言い換えると、第二軸６４上には、複数の第二軸プーリ６８が配置されており、第二軸６４の軸方向中央側に配置されるプーリほど径のサイズが小さくなっている。ここで、本実施形態では、複数の第二軸プーリ６８は、第二軸６４の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置されている。具体的には、第二軸６４の軸方向一端側から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように６つの第二軸プーリ６８が配置され、第二軸６４の軸方向他端側から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように６つの第二軸プーリ６８が配置されている。なお、本実施形態では、第二軸６４の軸方向の中心よりも上側の第二軸プーリ６８を軸方向外側から順に第二軸プーリ６８Ｂ１、６８Ｃ１、６８Ｄ１、６８Ｅ１、６８Ｆ１、６８Ｇ１と称する。また、第二軸６４の軸方向の中心よりも下側の第二軸プーリ６８を軸方向外側から順に第二軸プーリ６８Ｂ２、６８Ｃ２、６８Ｄ２、６８Ｅ２、６８Ｆ２、６８Ｇ２と称する。なお、第二軸プーリ６８Ｂ１と第二軸プーリ６８Ｂ２は、対であり、径が同じである。また第二軸プーリ６８Ｃ１と第二軸プーリ６８Ｃ２、第二軸プーリ６８Ｄ１と第二軸プーリ６８Ｄ２、第二軸プーリ６８Ｅ１と第二軸プーリ６８Ｅ２、第二軸プーリ６８Ｆ１と第二軸プーリ６８Ｆ２、第二軸プーリ６８Ｇ１と第二軸プーリ６８Ｇ２は、それぞれ対であり、径が同じである。なお、第二軸６４の軸方向最外側に位置する第二軸プーリ６８Ｂ１及び第二軸プーリ６８Ｂ２は、第二軸６４に固定されており、第二軸６４及び第二固定部材１１０と共に回転する。一方、第二軸プーリ６８Ｂ１、６８Ｃ１、６８Ｄ１、６８Ｅ１、６８Ｆ１、６８Ｇ１、６８Ｂ２、６８Ｃ２、６８Ｄ２、６８Ｅ２、６８Ｆ２、６８Ｇ２は、第二軸６４に対してそれぞれ独立して回転可能とされている。
【0034】
図２に示すように、第二軸プーリ６８Ｂ１、６８Ｃ１、６８Ｄ１、６８Ｅ１、６８Ｆ１、６８Ｇ１には、ワイヤ４０Ｃ１、４０Ｄ１、４０Ｅ１、４０Ｆ１、４０Ｇ１がそれぞれ掛けられる。
【0035】
第二軸プーリ６８Ｂ２、６８Ｃ２、６８Ｄ２、６８Ｅ２、６８Ｆ２、６８Ｇ２には、ワイヤ４０Ｃ２、４０Ｄ２、４０Ｅ２、４０Ｆ２、４０Ｇ２がそれぞれ掛けられる。
なお、対のワイヤ４０は、対の位置にある第二軸プーリ６８に互いに逆向きに掛けまわされている。ここで、対のワイヤ４０とは、同じ駆動源から動力を得るワイヤを指している。
なお、対のワイヤ４０は、対の位置にある第二軸プーリ６８に互いに逆向きに掛けまわされている。ここで、対のワイヤ４０とは、同じ駆動源から動力を得るワイヤを指している。
【0036】
また、図４に示すように、多関節ロボット２０の要部を上方から見た場合に、複数の第一軸プーリ６６の接線が複数の第二軸プーリ６８の接線と一致している。具体的には、第一軸プーリ６６Ｂ１の接線６６ＴＬＢ１が第二軸プーリ６８Ｂ１の接線６８ＴＬＢ１と一致している。言い換えると、接線６６ＴＬＢ１と接線６８ＴＬＢ１が一致するように、第一軸プーリ６６Ｂ１と第二軸プーリ６８Ｂ１の位置が調整されている。同様に、第一軸プーリ６６Ｃ１、６６Ｄ１、６６Ｅ１、６６Ｆ１、６６Ｇ１、６６Ｂ２、６６Ｃ２、６６Ｄ２、６６Ｅ２、６６Ｆ２、６６Ｇ２の各接線（図示省略）が、第二軸プーリ６８Ｃ１、６８Ｄ１、６８Ｅ１、６８Ｆ１、６８Ｇ１、６８Ｂ２、６８Ｃ２、６８Ｄ２、６８Ｅ２、６８Ｆ２、６８Ｇ２の各接線（図示省略）とそれぞれ一致している。
【0037】
ここで、複数のワイヤ４０は、複数の第一軸プーリ６６から接線に沿うように第二軸プーリ６８に掛けられている。具体的には、ワイヤ４０Ｂ１は、第一軸プーリ６６Ｂ１から接線６８ＴＬＢ１に沿うように第二軸プーリ６８Ｂ１に掛けられている。同様に、ワイヤ４０Ｃ１、４０Ｄ１、４０Ｅ１、４０Ｆ１、４０Ｇ１、４０Ｂ２、４０Ｃ２、４０Ｄ２、４０Ｅ２、４０Ｆ２、４０Ｇ２は、第一軸プーリ６６Ｃ１、６６Ｄ１、６６Ｅ１、６６Ｆ１、６６Ｇ１、６６Ｂ２、６６Ｃ２、６６Ｄ２、６６Ｅ２、６６Ｆ２、６６Ｇ２から各接線（図示省略）に沿うように第二軸プーリ６８Ｃ１、６８Ｄ１、６８Ｅ１、６８Ｆ１、６８Ｇ１、６８Ｂ２、６８Ｃ２、６８Ｄ２、６８Ｅ２、６８Ｆ２、６８Ｇ２にそれぞれ掛けられている。
【0038】
図５に示すように、複数の第一軸プーリ６６の径方向外側には、第一抑制部１０４が配置されている。この第一抑制部１０４は、ワイヤ４０と当接することによって第一軸プーリ６６に掛けられたワイヤ４０の脱輪を抑制する機能を有する。具体的には、第一抑制部１０４は、第一固定部材１００と一体に形成されている。また、第一抑制部１０４は、複数の第一軸プーリ６６との距離（径方向距離）を一定に保つように階段状に形成されている。
【0039】
図６Ａに示すように、各駆動源３０と各第一軸プーリ６６との間には、第一ガイド部１０８がそれぞれ配置されている。これらの第一ガイド部１０８は、各ワイヤ４０の送り出し及び巻き取りをガイドするための部分である。具体的には、第一ガイド部１０８は、第一抑制部１０４に形成された貫通孔である（図６Ｂ参照）。各ワイヤは対応する各貫通孔を通過して各第一軸プーリ６６に掛かる。すなわち、各ワイヤは、第一ガイド部１０８である貫通孔によって各駆動源３０と各第一軸プーリ６６との間の送り出し及び巻き取りに係る移動がガイドされる。
【0040】
図５に示すように、複数の第二軸プーリ６８の径方向外側には、第二抑制部１１４が配置されている。この第二抑制部１１４は、ワイヤ４０と当接することによって第二軸プーリ６８に掛けられたワイヤ４０の脱輪を抑制する機能を有する。具体的には、第二抑制部１１４は、第二固定部材１１０と一体に形成されている。また、第二抑制部１１４は、複数の第二軸プーリ６８との距離（径方向距離）を一定に保つように階段状に形成されている。
【0041】
図６Ａに示すように、各駆動源３０と各第二軸プーリ６８との間には、第二ガイド部１１８がそれぞれ配置されている。これらの第二ガイド部１１８は、各ワイヤ４０の送り出し及び巻き取りをガイドするための部分である。具体的には、第二ガイド部１１８は、第二抑制部１１４に形成された貫通孔である（図６Ｂ参照）。各ワイヤ４０は対応する各貫通孔を通過して各第二軸プーリ６８に掛かる。すなわち、各ワイヤは、第二ガイド部１１８である貫通孔によって各第一軸プーリ６６と各第二軸プーリ６８との間の送り出し及び巻き取りに係る移動がガイドされる。
【0042】
関節７０及び関節７１は、それぞれアーム部２６の中央部に位置する関節である。関節７０及び関節７１は、アーム部２６の長手方向で隣り合う関節である。本実施形態では、関節７０が関節７１よりもアーム部２６の根元側に位置する。すなわち、関節７０は、アーム部２６において、関節６１寄りに位置する。
【0043】
図１及び図２に示すように、関節７０は、第三軸７２と、複数の第三軸プーリ７８と、を有する。また関節７０は、第三軸７２が固定される第三固定部材１２０を有する。なお、第三軸７２は、本開示における第一軸の一例であり、第三軸プーリ７８は、本開示における第一軸プーリの一例である。また、第三固定部材１２０は、軽量化の観点で樹脂材料によって形成されてもよいし、他の材料で形成されてもよい。
【0044】
関節７１は、第四軸７４と、複数の第四軸プーリ８０と、を有する。また関節７１は、第四軸７４が固定される第四固定部材１３０を有する。なお、第四軸７４は、本開示における第二軸の一例であり、第四軸プーリ８０は、本開示における第二軸プーリの一例である。また、第四固定部材１３０は、軽量化の観点で樹脂材料によって形成されてもよいし、他の材料で形成されてもよい。
【0045】
第三軸７２は、第二軸６４と平行に配置されている。第四軸７４は第三軸７２と直角かつねじれの位置に配置されている。
【0046】
また、第四固定部材１３０には、ガイド軸７６が設けられている。このガイド軸７６は第四固定部材１３０によって回転可能に支持されている。ガイド軸７６は第四軸７４と直角かつねじれの位置に配置されている。ガイド軸７６上には、複数のガイド軸プーリ８２が配置されている。
【0047】
本実施形態では、第三軸７２上に第三軸プーリ７８を５つずつ備えている。最大径の第三軸プーリ７８が第三軸７２に固定され、他の第三軸プーリ７８は第三軸７２に回転可能に支持されている。
【0048】
本実施形態では、第四軸７４上に第四軸プーリ８０を４つずつ備えている。最大径の第四軸プーリ８０が第四軸７４に固定され、他の第四軸プーリ８０は第四軸７４に回転可能に支持されている。
【0049】
本実施形態では、ガイド軸７６上にガイド軸プーリ８２を３つずつ備えている。すべてのガイド軸プーリ８２はガイド軸７６に回転可能に支持されている。
【0050】
なお、関節７０及び関節７１のその他の構成は、それぞれ関節６０及び関節６１と同様のため、詳細を省略する。
【0051】
関節９０及び関節９１は、それぞれアーム部２６の先端側に位置する関節である。関節９０及び関節９１は、アーム部２６の長手方向で隣り合う関節である。本実施形態では、関節９０が関節９１よりもアーム部２６の根元側に位置する。すなわち、関節９０は、アーム部２６において、関節７１寄りに位置する。
【0052】
図１及び図２に示すように、関節９０は、第五軸９２と、複数の第五軸プーリ９６と、第六軸９４と、を有する。また関節９０は第五軸９２が固定される第五固定部材１４０を有する。なお、第五軸９２は、本開示における第一軸の一例であり、第五軸プーリ９６は、本開示における第一軸プーリの一例である。また、第五固定部材１４０は、軽量化の観点で樹脂材料によって形成されてもよいし、他の材料で形成されてもよい。
【0053】
関節９１は、第六軸９４と、複数の第六軸プーリ９８と、を有する。また関節９１は、第六軸９４が固定される第六固定部材１５０を有する。なお、第六軸９４は、本開示における第二軸の一例であり、第六軸プーリ９８は、本開示における第二軸プーリの一例である。また、第六固定部材１５０は、軽量化の観点で樹脂材料によって形成されてもよいし、他の材料で形成されてもよい。
【0054】
第五軸９２は、ガイド軸７６と平行に配置されている。第六軸９４は第五軸９２と直角かつねじれの位置に配置されている。
【0055】
本実施形態では、第五軸９２上に第五軸プーリ９６を３つずつ備えている。最大径の第五軸プーリ９６が第五軸９２に固定され、他の第五軸プーリ９６は第五軸９２に回転可能に支持されている。
【0056】
本実施形態では、第六軸９４上に第六軸プーリ９８を２つずつ備えている。最大径の第六軸プーリ９８が第六軸９４に固定され、他の第六軸プーリ９８は第六軸９４に回転可能に支持されている。
【0057】
なお、関節９０及び関節９１のその他の構成は、それぞれ関節７０及び関節７１と同様のため、詳細を省略する。
【0058】
アーム部２６の先端にはハンド部２００が設けられている。このハンド部２００を駆動させる駆動部にワイヤ４０Ｇ１、４０Ｇ２の他端が固定されている。一例として、ワイヤ４０Ｇ１が巻き取られると共にワイヤ４０Ｇ２が送り出されると、ハンド部２００が閉じ、ワイヤ４０Ｇ２が巻き取られると共にワイヤ４０Ｇ１が送り出されると、ハンド部２００が開く。
【0059】
またハンド部２００には、ハンド部２００による対象物の把持用に撮像装置（所謂カメラ）を設けてもよい。そして、撮像装置の情報に基づいて各駆動源３０の動作（出力）を制御してもよい。
【0060】
また本実施形態の各ワイヤ４０は、対応する軸プーリにそれぞれ１回転以上掛けまわされている。一例として、ワイヤ４０Ａ１は、第一軸プーリ６６Ａ１に１回転以上掛けまわされている。他のワイヤ４０も同様である。
【0061】
本実施形態の複数のワイヤ４０は、第一軸６２の軸方向中央側に位置するプーリほどロボット先端側の部分を駆動させる。具体的には、最小径の第一軸プーリ６６Ｇ１、６６Ｇ２に掛けられるワイヤ４０Ｇ１、Ｇ２によってハンド部２００が駆動される。
【0062】
なお、本開示に係る動力伝達機構及び関節機構は、複数の駆動源３０と、複数のワイヤ４０と、第一軸６２、第三軸７２及び第五軸９２と、第二軸６４、第四軸７４及び第六軸９４と、第一軸プーリ６６、第三軸プーリ７８及び第五軸プーリ９６と、第二軸プーリ６８、第四軸プーリ８０及び第六軸プーリ９８とを備える。
【0063】
次に、本実施形態の作用について説明する。
本実施形態では、関節６０が第一軸６２と、複数の第一軸プーリ６６と、を有し、関節６１が第一軸６２と直角かつねじれの位置に配置される第二軸６４と、複数の第二軸プーリ６８と、を有している。ここで、例えば、駆動源３０Ａを駆動させてワイヤ４０Ａ１を巻き取り、ワイヤ４０Ａ２を送り出すと、第一軸６２を中心に第一固定部材１００が一方向に回転動作する。また駆動源３０Ａを逆回転させてワイヤ４０Ａ２を巻き取り、ワイヤ４０Ａ１を送り出すと、第一軸６２を中心に第一固定部材１００が一方向と逆方向に回転動作する。また、ワイヤ４０Ｂ１を巻き取り、ワイヤ４０Ｂ２を送り出すと、第二軸６４を中心に第二固定部材１１０が一方向に回転動作する。そしてワイヤ４０Ｂ２を巻き取り、ワイヤ４０Ｂ１を送り出すと、第二軸６４を中心に第二固定部材１１０が一方向と逆方向に回転動作する。このとき、ワイヤ４０Ｂ１、４０Ｂ２は第二軸プーリ６８Ｂ１、６８Ｂ２によって支持される。上記のように、本実施形態では、ワイヤ４０によって駆動する関節６０及び関節６１を複数の異なる方向に動作させることができる。関節７０及び関節７１と、関節９０及び関節９１についても同様に複数の異なる方向に動作させることができる。
本実施形態では、関節６０が第一軸６２と、複数の第一軸プーリ６６と、を有し、関節６１が第一軸６２と直角かつねじれの位置に配置される第二軸６４と、複数の第二軸プーリ６８と、を有している。ここで、例えば、駆動源３０Ａを駆動させてワイヤ４０Ａ１を巻き取り、ワイヤ４０Ａ２を送り出すと、第一軸６２を中心に第一固定部材１００が一方向に回転動作する。また駆動源３０Ａを逆回転させてワイヤ４０Ａ２を巻き取り、ワイヤ４０Ａ１を送り出すと、第一軸６２を中心に第一固定部材１００が一方向と逆方向に回転動作する。また、ワイヤ４０Ｂ１を巻き取り、ワイヤ４０Ｂ２を送り出すと、第二軸６４を中心に第二固定部材１１０が一方向に回転動作する。そしてワイヤ４０Ｂ２を巻き取り、ワイヤ４０Ｂ１を送り出すと、第二軸６４を中心に第二固定部材１１０が一方向と逆方向に回転動作する。このとき、ワイヤ４０Ｂ１、４０Ｂ２は第二軸プーリ６８Ｂ１、６８Ｂ２によって支持される。上記のように、本実施形態では、ワイヤ４０によって駆動する関節６０及び関節６１を複数の異なる方向に動作させることができる。関節７０及び関節７１と、関節９０及び関節９１についても同様に複数の異なる方向に動作させることができる。
【0064】
また本実施形態では、一つの駆動源３０で一つの軸周りにアーム部２６を回転動作させることができるため、複数の駆動源を用いて一つの軸周りにアーム部２６を回転動作させる構成と比べて、軽量化を図ることができる。
【0065】
また本実施形態では、ベース部２２に全ての駆動源３０を取り付けているため、各軸の周辺に駆動源を設ける構成と比べて、アーム部２６が軽量化される。
【0066】
また本実施形態では、各軸の軸方向両端から軸方向中心側に向けて軸プーリのサイズを小さくしている。このような構成とすることで、簡単な構造で各関節を通るワイヤの本数を増やすことができる。
【0067】
また本実施形態では、一つの軸上に複数の軸プーリを配置しているため、例えば、ワイヤ毎にそれぞれ異なる場所に軸プーリを配置する構成と比べて、ワイヤを用いた動力伝達機構を適用する装置の大型化を抑制することができる。言い換えると、本開示の動力伝達機構を適用した多関節ロボット２０は、大型化が抑制されている。
【0068】
また本実施形態では、各軸の軸方向最外側の軸プーリに掛けられるワイヤを各固定部材に固定することで、各固定部材を各軸周りに回転動作させられるようにしている。本実施形態では、このような簡単な構成でアーム部２６を駆動させることができる。
【0069】
また本実施形態では、各軸の中心側の軸プーリに掛かるワイヤほどロボットの先端側を駆動させるワイヤとしている。すなわち、多関節ロボット２０は、先端に近いほど軽量で作用するモーメントが小さいため、サイズの小さいプーリを用いることができる。
【0070】
また本実施形態では、ワイヤを軸プーリに１回転以上巻きまわしていることから、ワイヤの軸プーリからの脱輪が防止される。
【0071】
また本実施形態では、各軸プーリの周囲に各抑制部を設けていることから、各抑制部と各ワイヤとの当接により、各ワイヤが各軸プーリから脱輪するのが抑制される。
【0072】
また本実施形態では、各抑制部にワイヤをガイドする各ガイドを設けていることから、例えば、ワイヤを送り出すときの緩みによる脱輪が抑制される。
【0073】
前述の実施形態では、駆動源３０を電動モータとしているが、駆動源の駆動によってワイヤを巻き取り及び送り出しできれば、駆動源３０を他の構成としてもよい。例えば、駆動源３０をシリンダ、リニアモータ等としてもよい。
【0074】
前述の実施形態では、駆動源３０をベースプレート２４の長手方向に沿って配置しているが、本開示はこの構成に限定されない。例えば、駆動源３０を千鳥状に配置してもよいし、それ以外の配置でもよい。
【0075】
また、複数の駆動源３０は、全て同一容量の電動モータとしてもよいし、異なる容量の電動モータとしてもよい。ロボットの先端部ほど軽量となりモーメントが小さくなることから必要とされる力に応じて電動モータを設定してもよい。
【0076】
また、各軸の軸方向両側にそれぞれ軸プーリを配置しているが、本開示はこの構成に限定されない。各軸の一方側に向けて径が小さくなるように複数の軸プーリを配置してもよい。すなわち、各軸の軸方向の一端から他端へ向けて各軸上に径が小さくなるように複数の軸プーリを配置してもよい。この場合には、ワイヤからは軸に対して一方向の回転力しか得られないため、他方向の回転力として付勢部材を用いてもよい。付勢部材としては、例えば、バネ等が挙げられる。
【0077】
以下に、本開示に関する付記項を記載する。
【0078】
（付記項１）
ベース部に配置された複数の駆動源と、
複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、
前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、
前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、
前記第一軸上に前記第一軸の軸方向一方側に向かって径が小さくなるように配置される複数の第一軸プーリと、
前記第二軸上に前記第二軸の軸方向一方側に向かって径が小さくなるように配置される複数の第二軸プーリと、
を有し、
複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、
複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられている、動力伝達機構。
ベース部に配置された複数の駆動源と、
複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、
前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、
前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、
前記第一軸上に前記第一軸の軸方向一方側に向かって径が小さくなるように配置される複数の第一軸プーリと、
前記第二軸上に前記第二軸の軸方向一方側に向かって径が小さくなるように配置される複数の第二軸プーリと、
を有し、
複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、
複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられている、動力伝達機構。
【0079】
（付記項２）
複数の前記第一軸プーリは、前記第一軸の軸方向両端から前記一方側である軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第二軸プーリは、前記第二軸の軸方向両端から前記一方側である軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置される、
付記項１に記載の動力伝達機構。
複数の前記第一軸プーリは、前記第一軸の軸方向両端から前記一方側である軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第二軸プーリは、前記第二軸の軸方向両端から前記一方側である軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置される、
付記項１に記載の動力伝達機構。
【0080】
（付記項３）
前記第一軸の軸方向最外側に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定されている、付記項１又は付記項２に記載の動力伝達機構。
前記第一軸の軸方向最外側に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定されている、付記項１又は付記項２に記載の動力伝達機構。
【0081】
（付記項４）
前記第二軸の軸方向最外側に位置する前記第二軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第二軸が固定されている第二固定部材に固定されている、付記項１～付記項３のいずれか１項に記載の動力伝達機構。
前記第二軸の軸方向最外側に位置する前記第二軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第二軸が固定されている第二固定部材に固定されている、付記項１～付記項３のいずれか１項に記載の動力伝達機構。
【0082】
（付記項５）
前記第一軸の軸方向の中心から対の位置にある前記第一軸プーリに掛かる前記ワイヤは対であり、対の前記ワイヤは対の位置にある前記第一軸プーリに互いに逆向きに掛けまわされている、付記項２、付記項２を引用する付記項３、又は、付記項２を引用する付記項４に記載の動力伝達機構。
前記第一軸の軸方向の中心から対の位置にある前記第一軸プーリに掛かる前記ワイヤは対であり、対の前記ワイヤは対の位置にある前記第一軸プーリに互いに逆向きに掛けまわされている、付記項２、付記項２を引用する付記項３、又は、付記項２を引用する付記項４に記載の動力伝達機構。
【0083】
（付記項６）
前記ワイヤは、前記第一軸プーリ及び前記第二軸プーリの少なくとも一方に１回転以上掛けまわされている、付記項１～付記項４のいずれか１項に記載の動力伝達機構。
前記ワイヤは、前記第一軸プーリ及び前記第二軸プーリの少なくとも一方に１回転以上掛けまわされている、付記項１～付記項４のいずれか１項に記載の動力伝達機構。
【0084】
（付記項７）
前記第一軸プーリの径方向外側に配置され、当接により前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの脱輪を抑制する第一抑制部と、
前記第二軸プーリの径方向外側に配置され、当接により前記第二軸プーリに掛けられた前記ワイヤの脱輪を抑制する第二抑制部と、
を更に有する、付記項１～付記項６のいずれか１項に記載の動力伝達機構。
前記第一軸プーリの径方向外側に配置され、当接により前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの脱輪を抑制する第一抑制部と、
前記第二軸プーリの径方向外側に配置され、当接により前記第二軸プーリに掛けられた前記ワイヤの脱輪を抑制する第二抑制部と、
を更に有する、付記項１～付記項６のいずれか１項に記載の動力伝達機構。
【0085】
（付記項８）
前記駆動源と前記第一軸プーリとの間で前記接線上に配置され、前記ワイヤの送り出し及び巻き取りをガイドする第一ガイド部と、
前記第一軸プーリと前記第二軸プーリとの間で前記接線上に配置され、前記ワイヤの送り出し及び巻き取りをガイドする第二ガイド部と、
を更に有する、付記項１～付記項７のいずれか１項に記載の動力伝達機構。
前記駆動源と前記第一軸プーリとの間で前記接線上に配置され、前記ワイヤの送り出し及び巻き取りをガイドする第一ガイド部と、
前記第一軸プーリと前記第二軸プーリとの間で前記接線上に配置され、前記ワイヤの送り出し及び巻き取りをガイドする第二ガイド部と、
を更に有する、付記項１～付記項７のいずれか１項に記載の動力伝達機構。
【0086】
（付記項９）
前記駆動源はモータであり、前記モータの軸に接続されるモータ軸プーリに前記ワイヤの一端が固定され、前記モータの回転により前記ワイヤが前記モータ軸プーリに巻き取られる、付記項１～付記項８のいずれか１項に記載の動力伝達機構。
前記駆動源はモータであり、前記モータの軸に接続されるモータ軸プーリに前記ワイヤの一端が固定され、前記モータの回転により前記ワイヤが前記モータ軸プーリに巻き取られる、付記項１～付記項８のいずれか１項に記載の動力伝達機構。
【0087】
（付記項１０）
ベース部に配置された複数の駆動源と、
複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、
前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、
前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、
前記第一軸上に前記第一軸の軸方向に配置される複数の第一軸プーリと、
前記第二軸上に前記第二軸の軸方向に配置される複数の第二軸プーリと、
を有し、
複数の前記第一軸プーリは、前記第一軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第二軸プーリは、前記第二軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、
複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられており、
前記第一軸の軸方向の中心から対の位置にある前記第一軸プーリに掛かる前記ワイヤは対であり、対の前記ワイヤは対の位置にある前記第一軸プーリに互いに逆向きに掛けまわされ、
前記第一軸の軸方向最外側に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定され、
前記第一軸の前記軸方向最外側の他方に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記対となるワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定されている、
関節機構。
ベース部に配置された複数の駆動源と、
複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、
前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、
前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、
前記第一軸上に前記第一軸の軸方向に配置される複数の第一軸プーリと、
前記第二軸上に前記第二軸の軸方向に配置される複数の第二軸プーリと、
を有し、
複数の前記第一軸プーリは、前記第一軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第二軸プーリは、前記第二軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、
複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられており、
前記第一軸の軸方向の中心から対の位置にある前記第一軸プーリに掛かる前記ワイヤは対であり、対の前記ワイヤは対の位置にある前記第一軸プーリに互いに逆向きに掛けまわされ、
前記第一軸の軸方向最外側に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定され、
前記第一軸の前記軸方向最外側の他方に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記対となるワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定されている、
関節機構。
【0088】
（付記項１１）
ベース部と、
前記ベース部に配置された複数の駆動源と、
複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、
複数の前記ワイヤを通過させる複数の関節と、
を有する多関節ロボットであって、
前記多関節ロボットは、複数の前記関節として、
前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、
前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、
前記第一軸上に前記第一軸の軸方向に配置される複数の第一軸プーリと、
前記第二軸上に前記第二軸の軸方向に配置される複数の第二軸プーリと、
を有しており、
複数の前記第一軸プーリは、前記第一軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第二軸プーリは、前記第二軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、
複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられており、
前記第一軸の軸方向の中心から対の位置にある前記第一軸プーリに掛かる前記ワイヤは対であり、対の前記ワイヤは対の位置にある前記第一軸プーリに互いに逆向きに掛けまわされ、
前記第一軸の軸方向最外側に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定され、
前記第一軸の前記軸方向最外側の他方に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記対となるワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定されている、多関節ロボット。
ベース部と、
前記ベース部に配置された複数の駆動源と、
複数の前記駆動源のそれぞれに一端を固定されたワイヤと、
複数の前記ワイヤを通過させる複数の関節と、
を有する多関節ロボットであって、
前記多関節ロボットは、複数の前記関節として、
前記駆動源側に配置される第一関節の回転軸である第一軸と、
前記第一関節に接続される第二関節の回転軸であって前記第一軸と直角かつねじれの位置に配置される第二軸と、
前記第一軸上に前記第一軸の軸方向に配置される複数の第一軸プーリと、
前記第二軸上に前記第二軸の軸方向に配置される複数の第二軸プーリと、
を有しており、
複数の前記第一軸プーリは、前記第一軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第二軸プーリは、前記第二軸の軸方向両端から軸方向中央側に向かって径が小さくなるように配置され、
複数の前記第一軸プーリの接線が複数の前記第二軸プーリの接線と一致しており、
複数の前記ワイヤのそれぞれは、前記第一軸プーリから前記接線に沿うように前記第二軸プーリに掛けられており、
前記第一軸の軸方向の中心から対の位置にある前記第一軸プーリに掛かる前記ワイヤは対であり、対の前記ワイヤは対の位置にある前記第一軸プーリに互いに逆向きに掛けまわされ、
前記第一軸の軸方向最外側に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記ワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定され、
前記第一軸の前記軸方向最外側の他方に位置する前記第一軸プーリに掛けられた前記対となるワイヤの他端は、前記第一軸が固定されている第一固定部材に固定されている、多関節ロボット。
【0089】
（付記項１２）
前記第一軸の軸方向中央側に位置する前記第一軸プーリに掛けられる前記ワイヤほどロボット先端側の部分を駆動させる、付記項１１に記載の多関節ロボット。
前記第一軸の軸方向中央側に位置する前記第一軸プーリに掛けられる前記ワイヤほどロボット先端側の部分を駆動させる、付記項１１に記載の多関節ロボット。
【符号の説明】
【0090】
２０ 多関節ロボット
２２ ベース部
２６ アーム部
３０ 駆動源
３５ 第一モータ軸プーリ（モータ軸プーリの一例）
３６ 第二モータ軸プーリ（モータ軸プーリの一例）
４０ ワイヤ
６０ 関節（第一関節の一例）
６１ 関節（第二関節の一例）
６２ 第一軸
６４ 第二軸
６６ 第一軸プーリ
６６ＴＬＢ１ 接線
６８ 第二軸プーリ
６８ＴＬＢ１ 接線
７０ 関節（第一関節の一例）
７１ 関節（第二関節の一例）
７２ 第三軸（第一軸の一例）
７４ 第四軸（第二軸の一例）
７６ ガイド軸
７８ 第三軸プーリ（第一軸プーリの一例）
８０ 第四軸プーリ（第二軸プーリの一例）
８２ ガイド軸プーリ
９０ 関節（第一関節の一例）
９１ 関節（第二関節の一例）
９２ 第五軸（第一軸の一例）
９４ 第六軸（第二軸の一例）
９６ 第五軸プーリ（第一軸プーリの一例）
９８ 第六軸プーリ（第二軸プーリの一例）
１００ 第一固定部材
１０４ 第一抑制部
１０８ 第一ガイド部
１１０ 第二固定部材
１１４ 第二抑制部
１１８ 第二ガイド部
１２０ 第三固定部材（第一固定部材の一例）
１３０ 第四固定部材（第二固定部材の一例）
１４０ 第五固定部材（第一固定部材の一例）
１５０ 第六固定部材（第二固定部材の一例）
２００ ハンド部
２２ ベース部
２６ アーム部
３０ 駆動源
３５ 第一モータ軸プーリ（モータ軸プーリの一例）
３６ 第二モータ軸プーリ（モータ軸プーリの一例）
４０ ワイヤ
６０ 関節（第一関節の一例）
６１ 関節（第二関節の一例）
６２ 第一軸
６４ 第二軸
６６ 第一軸プーリ
６６ＴＬＢ１ 接線
６８ 第二軸プーリ
６８ＴＬＢ１ 接線
７０ 関節（第一関節の一例）
７１ 関節（第二関節の一例）
７２ 第三軸（第一軸の一例）
７４ 第四軸（第二軸の一例）
７６ ガイド軸
７８ 第三軸プーリ（第一軸プーリの一例）
８０ 第四軸プーリ（第二軸プーリの一例）
８２ ガイド軸プーリ
９０ 関節（第一関節の一例）
９１ 関節（第二関節の一例）
９２ 第五軸（第一軸の一例）
９４ 第六軸（第二軸の一例）
９６ 第五軸プーリ（第一軸プーリの一例）
９８ 第六軸プーリ（第二軸プーリの一例）
１００ 第一固定部材
１０４ 第一抑制部
１０８ 第一ガイド部
１１０ 第二固定部材
１１４ 第二抑制部
１１８ 第二ガイド部
１２０ 第三固定部材（第一固定部材の一例）
１３０ 第四固定部材（第二固定部材の一例）
１４０ 第五固定部材（第一固定部材の一例）
１５０ 第六固定部材（第二固定部材の一例）
２００ ハンド部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
