特開 2024-123759 産業機器用プログラム及び通信端末装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024123759

(43)【公開日】2024-09-12

(54)【発明の名称】産業機器用プログラム及び通信端末装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20240905BHJP

   B25J 9/22 20060101ALI20240905BHJP

【ＦＩ】

B25J19/06

B25J9/22 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023031410

(22)【出願日】2023-03-01

(71)【出願人】

【識別番号】000005197

【氏名又は名称】株式会社不二越

(74)【代理人】

【識別番号】100176072

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 功

(74)【代理人】

【識別番号】100169225

【弁理士】

【氏名又は名称】山野 明

(72)【発明者】

【氏名】石井 淳史

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707HS27

3C707JS07

3C707JU03

3C707JU14

3C707KS11

3C707KS31

3C707KS39

3C707KV18

3C707KW01

3C707MS14

3C707MS16

3C707MS27

(57)【要約】

【課題】産業機器の作業者の心身の異常状態を定常的かつ早期に発見し通知する。
【解決手段】コンピュータを、作業者によるロボット５の教示制御に関する操作を受け付ける操作受付部２１、操作受付部２１にて受け付けた操作が、予め設定された所定操作に含まれるか否かを判定する操作判定部２３、操作判定部２３の判定結果に基づき、作業者に対して発声を要求する通知部２５、作業者による発声を受け付ける音声受付部２６、音声受付部２６にて受け付けた発声から得た音声に基づいて作業者の状態を判定する音声判定部２７、として機能させ、通知部２５は、音声判定部２７の判定結果に基づき、作業者の心身状態が異常状態であることを通知する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

産業機器の教示制御に関する操作を行う産業機器用プログラムであって、
コンピュータを、
作業者による前記産業機器の教示制御に関する操作を受け付ける操作受付部、
前記操作受付部にて受け付けた操作が、予め設定された所定操作に含まれるか否かを判定する操作判定部、
前記操作判定部の判定結果に基づき、前記作業者に対して発声を要求する通知部、
前記作業者による発声を受け付ける音声受付部、
前記音声受付部にて受け付けた前記発声から得た音声に基づいて前記作業者の心身状態を判定する音声判定部、
として機能させ、
前記通知部は、前記音声判定部の判定結果に基づき、前記作業者の前記心身状態が異常状態であることを通知することを特徴とする産業機器用プログラム。

【請求項2】

前記コンピュータを、
前記操作判定部の判定結果に基づき、前記産業機器の動作を停止する指示を出力し、前記音声判定部の判定結果に基づき、当該指示を解除する指示を出力する出力部、
として更に機能させることを特徴とする請求項１に記載の産業機器用プログラム。

【請求項3】

前記通知部は、前記音声判定部の判定結果に基づき、前記異常状態を通知するとともに、当該異常状態を緩和するための動作の要求を通知することを特徴とする請求項１又は２に記載の産業機器用プログラム。

【請求項4】

前記コンピュータを、
前記音声判定部の判定結果に基づき、前記作業者の前記心身状態が異常状態であることを、前記作業者とは異なる管理者のコンピュータに送信する送信部、
として更に機能させることを特徴とする請求項１又は２に記載の産業機器用プログラム。

【請求項5】

産業機器の教示制御に関する操作を行う通信端末装置であって、
作業者による前記産業機器の教示制御に関する操作を受け付ける操作受付部と、
前記操作受付部にて受け付けた操作が、予め設定された所定操作に含まれるか否かを判定する操作判定部と、
前記操作判定部の判定結果に基づき、前記作業者に対して発声を要求する通知部と、
前記作業者による発声を受け付ける音声受付部と、
前記音声受付部にて受け付けた前記発声から得た音声に基づいて前記作業者の状態を判定する音声判定部と、
を備え、
前記通知部は、前記音声判定部の判定結果に基づき、前記作業者の前記心身状態が異常状態であることを通知することを特徴とする通信端末装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、産業機器用プログラム及び通信端末装置に関する。

【背景技術】

【0002】

作業者の心身状態が不調になると操作ミスが増えることが一般的に知られている。特に産業機器を操作する場合には操作ミスが発生すると生産性が下がりコストが増大するため、作業者の心身状態が不調の場合は早期に発見することが重要となる。

【0003】

例えば特許文献１等においては、人の発声からメンタル状態を推定する装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許５７５５７９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、工場等における産業機器の作業者は作業中に発声する機会が少なく、また、積極的にこの装置を使用して発声しようとすることも考えにくいため、作業者のメンタル不調を含む異常状態を定常的かつ早期に発見することは困難である。

【0006】

上記課題に鑑み、本発明は、産業機器の作業者の心身の異常状態を定常的かつ早期に発見し通知する産業機器用プログラム及び通信端末装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明に係る産業機器用プログラムは、産業機器の教示制御に関する操作を行う産業機器用プログラムであって、コンピュータを、作業者による前記産業機器の教示制御に関する操作を受け付ける操作受付部、前記操作受付部にて受け付けた操作が、予め設定された所定操作に含まれるか否かを判定する操作判定部、前記操作判定部の判定結果に基づき、前記作業者に対して発声を要求する通知部、前記作業者による発声を受け付ける音声受付部、前記音声受付部にて受け付けた前記発声から得た音声に基づいて前記作業者の心身状態を判定する音声判定部、として機能させ、前記通知部は、前記音声判定部の判定結果に基づき、前記作業者の前記心身状態が異常状態であることを通知する。

【0008】

また、前記コンピュータを、前記操作判定部の判定結果に基づき、前記産業機器の動作を停止する指示を出力し、前記音声判定部の判定結果に基づき、当該指示を解除する指示を出力する出力部、として更に機能させる。

【0009】

また、前記通知部は、前記音声判定部の判定結果に基づき、前記異常状態を通知するとともに、当該異常状態を緩和するための動作の要求を通知する。

【0010】

また、前記コンピュータを、前記音声判定部の判定結果に基づき、前記作業者の前記心身状態が異常状態であることを、前記作業者とは異なる管理者のコンピュータに送信する送信部、として更に機能させる。

【0011】

また、本発明に係る通信端末装置は、産業機器の教示制御に関する操作を行う通信端末装置であって、作業者による前記産業機器の教示制御に関する操作を受け付ける操作受付部と、前記操作受付部にて受け付けた操作が、予め設定された所定操作に含まれるか否かを判定する操作判定部と、前記操作判定部の判定結果に基づき、前記作業者に対して発声を要求する通知部と、前記作業者による発声を受け付ける音声受付部と、前記音声受付部にて受け付けた前記発声から得た音声に基づいて前記作業者の状態を判定する音声判定部と、を備え、前記通知部は、前記音声判定部の判定結果に基づき、前記作業者の前記心身状態が異常状態であることを通知する。

【発明の効果】

【0012】

本発明に係る産業機器用プログラム及び通信端末装置によれば、産業機器の作業者の心身の異常状態を定常的かつ早期に発見し通知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施形態に係る産業機器用プログラムを用いるロボット制御システムの全体構成の一例を示す概略図である。

【図2】図１のティーチングペンダントのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図１のティーチングペンダントの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図4】作業者による操作ミス時に、図３の通知部の処理によってディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。

【図5】作業者の異常状態時に、図３の通知部の処理によってディスプレイに表示される画面の一例を示す図である。

【図6】図１のティーチングペンダントによる処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。なお、説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては極力同一の符号を付して、重複する説明は適宜省略する。

【0015】

＝＝＝実施形態＝＝＝
≪全体構成≫
図１は、本発明の実施形態（以下、「本実施形態」と記載）に係る産業機器用プログラムを用いるロボット制御システム１の全体構成の一例を示す概略図である。図１に示すように、ロボット制御システム１は、ロボット５及びティーチングペンダント１０を含む。なお、図１では、通信ケーブル７，９によって各装置が接続されている例を図示しているが、このような有線接続に限らず、各装置が無線接続されていてもよい。

【0016】

ロボット５は、例えば垂直多関節ロボット等の産業機器であって、ロボット本体６及びロボット制御装置８を含む。なお、図１では、ロボット本体６とロボット制御装置８とを別体として図示するが、ロボット本体６とロボット制御装置８とが一体化されていてもよい。

【0017】

ロボット本体６は、複数のアーム及び当該アーム間を連結する関節を有する。各関節には不図示の駆動モータが設けられており、ロボット制御装置８によって当該駆動モータの回動及び停止が制御されることによって、ロボット本体６のアーム等の動作が制御される。

【0018】

ロボット制御装置８は、ロボット本体６と通信ケーブル７を介して通信可能に接続されている。ロボット制御装置８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、及び通信装置等を備える情報処理装置である。ロボット制御装置８は、予めメモリ等に記憶された制御プログラム又はティーチングペンダント１０から送信された教示データ等に基づき、ロボット本体６の動作を制御する。

【0019】

また、ロボット制御装置８は、切替スイッチ８ａを有する。切替スイッチ８ａは、物理スイッチであって、作業者（ユーザ）の操作等に応じてティーチングペンダント１０の動作モードが教示モード又は非教示モードに切り替えられる。切替スイッチ８ａは、後述するティーチングペンダント１０の出力部２４（図３参照）と連動して、ティーチングペンダント１０の動作モードを切り替えるためのスイッチである。ロボット制御装置８は、切替スイッチ８ａにより切り替えられた動作モードを示す情報を、ティーチングペンダント１０に送信する。

【0020】

動作モードとしては、例えば、ロボット５を教示する教示モードと、当該教示モード以外の非教示モードと、を含む。教示とは、例えば、ロボット５に所定のプログラム等の教示データを与えて、ロボット５が目的の動作をするように教え込むことを示し、ティーチングともいう。教示モードは、例えば教示データとしてロボット５に所定の作業を実行させるための作業プログラムを作成するモードであり、非教示モードは、例えば作業プログラムをロボット５に自動運転させる再生モードである。

【0021】

ティーチングペンダント１０は、ロボット５等の産業機器に通信可能に接続され、当該産業機器の各種制御（特に教示制御）に関する操作を行う通信端末装置である。

【0022】

本実施形態において、ティーチングペンダント１０は、ロボット５のロボット制御装置８に対して通信ケーブル９を介して接続されている。ティーチングペンダント１０は、ロボット５を教示する教示端末である。ティーチングペンダント１０は、作業者が手に持って操作可能に構成され、各種の教示データの入力を作業者から受け付ける。ティーチングペンダント１０は、当該入力に基づき取得した教示データをロボット制御装置８に対して送信する。また、本実施形態においては、ティーチングペンダント１０は、タブレット２等から構成されている。尚、上述したように、ティーチングペンダント１０は、ロボット制御装置８に対して無線接続されていても構わない。

【0023】

ティーチングペンダント１０は、例えばタブレット２と、安全操作部４と、を有する。タブレット２は、所定のプログラムがインストールされた後、当該プログラムを実行することで、ロボット５に対する教示が可能となる情報処理装置である。タブレット２に、安全操作部４が着脱自在とされており、安全操作部４が取り付けられた状態でロボット５に対する教示作業が可能とされている。タブレット２は、タッチパネルディスプレイ３を含む。タッチパネルディスプレイ３は、表示機能及び入力機能を有し、所定の画面を表示するとともに、画面に対する作業者の操作に応じて、作業者から入力情報を受け付ける。タッチパネルディスプレイ３の画面に対する作業者の操作を、以下、「タッチ操作」と称する。

【0024】

安全操作部４は、タブレット２に対して外付けされており、各種の物理スイッチを有する。物理スイッチとしては、既知の緊急停止スイッチやイネブルスイッチ等が挙げられる。緊急停止スイッチは、ロボット制御装置８によるロボット本体６の動作制御を緊急停止するためのスイッチである。例えば、緊急停止スイッチが作業者によって押し下げられてオン状態とされた場合には、ロボット本体６が動作しないようになる。イネブルスイッチは、誤動作防止を目的とした安全スイッチである。例えば、作業者が教示作業を行う際には、イネブルスイッチが作業者によって押し下げられ押し込み位置が所定位置にある場合のみ、当該教示作業を行うことができるようになっている。

【0025】

≪ティーチングペンダントのハードウェア構成≫
図２は、図１のティーチングペンダント１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【0026】

図２に示すように、ティーチングペンダント１０は、物理的には、例えば、タッチパネルディスプレイ３と、制御装置１１と、操作装置１２と、マイクロフォン１３と、通信装置１４と、記憶装置１６と、を備える。なお、ティーチングペンダント１０は、一般消費者向けの汎用のタブレットが有するその他の構成を更に備えていてもよい。

【0027】

タッチパネルディスプレイ３は、表示機能を有するディスプレイ３ａと、入力機能を有するタッチセンサ３ｂと、を含んで構成される。ディスプレイ３ａは、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro Luminescence）等により構成される。

【0028】

タッチセンサ３ｂは、作業者のタッチ操作を検出するためのタッチセンサである。検出方式は、静電容量式、抵抗膜式（感圧式）、電磁誘導式等の既知の方式のうち任意の方法を採用することができる。なお、タッチ操作を行う操作子としては、作業者の指又は手に限られず、スタイラス等であってもよい。

【0029】

制御装置１１は、ＣＰＵ及びメモリ等を含んで構成される。制御装置１１は、タッチパネルディスプレイ３、操作装置１２、マイクロフォン１３、通信装置１４、及び、記憶装置１６と接続されており、これらの接続先を制御する機能を有する。

【0030】

操作装置１２は、例えば、上述の安全操作部４に設けられた各種の物理スイッチ等で構成される。

【0031】

マイクロフォン１３は、作業者の音声を入力可能である。また、マイクロフォン１３は、入力された音声を電気信号に変換する。

【0032】

通信装置１４は、ロボット制御装置８等の外部装置との通信を行う。通信装置１４は、無線通信、有線通信、ＵＳＢ等のインターフェースで構成される。

【0033】

記憶装置１６は、制御装置１１における処理の実行に必要なプログラムや各種の情報、及び処理結果の情報を記憶する。

【0034】

≪ティーチングペンダントの機能構成≫
図３は、図１のティーチングペンダント１０の機能構成の一例を示すブロック図である。ティーチングペンダント１０は、機能的には、記憶部２０と、操作受付部２１と、認証部２２と、操作判定部２３と、出力部２４と、通知部２５と、音声受付部２６と、音声判定部２７と、送信部２８と、を備えている。これらの機能構成は、制御装置１１のＣＰＵがメモリや記憶装置１６等に記憶された所定のプログラムを実行し、制御装置１１の制御下で接続先のハードウェア構成を動作させることにより実現される。

【0035】

記憶部２０は、作業者情報２０Ａ、操作情報２０Ｂ、音声情報２０Ｃ、エラー情報２０Ｄを備えている。

【0036】

作業者情報２０Ａは、後述の認証部２２による判定に用いるパスワードを含んでいる。また、操作情報２０Ｂは、ロボット５の教示制御に関する、複数種類の正常な所定操作（以下、「正常操作群」という。）を含んでいる。また、音声情報２０Ｃは、正常状態の人間の発声における音声パラメータ範囲を含んでいる。なお、音声パラメータ範囲には、周波数の範囲、音量の範囲等を含むものとする。また、エラー情報２０Ｄは、作業者による操作ミス（エラー）の種類ごとに紐付けられた番号を含んでいる。

【0037】

操作受付部２１は、作業者による、パスワードの入力、及び、ロボット５の教示制御に関する操作を受け付ける。これらの入力及び操作は、タッチパネルディスプレイ３に対するタッチ操作、及び、イネブルスイッチの操作等によって行われる。

【0038】

なお、ロボット５の教示制御に関する操作とは、ロボット５の動作を教示する教示データの入力操作、教示モードと非教示モード（再生モード）との切替操作、ロック（停止）操作、ロック状態の解除操作、ロック状態の強制解除操作等を含むものとする。

【0039】

なお、上記強制解除操作とは、例えば人がロボット本体６に挟まれたままロボット本体６がロック状態となった場合などの、緊急事態においてのみ可能な、ロック状態の解除操作である。

【0040】

認証部２２は、操作受付部２１により受け付けたパスワードの認証を実行する。例えば、認証部２２は、操作受付部２１により受け付けたパスワードが、記憶部２０の作業者情報２０Ａに含まれるパスワードに一致するか否かを判定する。当該判定を肯定判定した場合には、パスワードの認証が成功したものとされ、当該判定を否定判定した場合には、パスワードの認証が失敗したものとされる。

【0041】

操作受付部２１は、認証部２２によりパスワードの認証が成功した場合に、ロボット５の教示制御に関する操作を受け付けるものとする。

【0042】

操作判定部２３は、操作受付部２１にて受け付けた操作が、記憶部２０に記憶された正常操作群に含まれるか否かを判定する。

【0043】

出力部２４は、操作判定部２３の判定結果に基づき、操作受付部２１において受け付けたロボット５の教示制御に関する操作をロボット５に出力するか、あるいは、操作ミス（エラー）が発生したものとして、ロボット５に対してロック（停止）状態とする指示を出力する。なお、既に説明したが、ロボット５の教示制御に関する操作には、教示モードと非教示モードとの切替操作も含まれる。

【0044】

具体的には、出力部２４は、操作判定部２３において肯定判定した場合、操作受付部２１において受け付けたロボット５の教示制御に関する操作をロボット５（ロボット制御装置８）に出力する。また、出力部２４は、操作判定部２３において否定判定した場合、操作ミスが発生したものとして、ロボット５（ロボット制御装置８）に対してロック状態とする指示を出力する。

【0045】

また、出力部２４は、自らが、ロボット５（ロボット制御装置８）に対してロック状態とする指示を出力した後に、再度、操作受付部２１が、ロボット５の教示制御に関する操作を受け付けた場合には、操作判定部２３の判定を介さずにそのまま当該操作をロボット５（ロボット制御装置８）に出力する。

【0046】

通知部２５は、操作判定部２３の判定結果に基づき、作業者に対して操作ミス（エラー）を通知するとともに、発声を要求する。

【0047】

具体的には、通知部２５は、操作判定部２３において否定判定した場合、作業者に対して操作ミスを通知するとともに、発声を要求する。これら通知及び要求は、ディスプレイ３ａに表示される、又は、スピーカ（図示略）によって音声出力されることで行われる。

【0048】

図４は、作業者による操作ミス時に、図３の通知部２５の処理によってディスプレイ３ａに表示される画面３１の一例を示す図である。

【0049】

通知部２５は、ロック状態を解除するための番号を発声するよう作業者に要求する。なお、画面３１には、「リセットするエラーの番号を、声に出して言ってください」と表示されている。

【0050】

操作受付部２１にて受け付けたロボット５の教示制御に関する操作が操作ミス（エラー）である場合、当該操作ミスは複数種類に分類される。作業者は、エラー情報２０Ｄに含まれる、種類ごとに紐付けられた番号を発声によって入力することで、ロックの解除を行う。

【0051】

また、通知部２５は、画面３１に強制解除ボタン３１Ａを表示する。強制解除ボタン３１Ａが押された（クリックされた）場合、出力部２４は、ロボット制御装置８に対してロック（停止）状態を解除（強制解除）する指示を出力する。

【0052】

なお、強制解除ボタン３１Ａ又は後述の強制解除ボタン３２Ａがクリックされ、出力部２４がロボット５（ロボット制御装置８）に対してロック（停止）状態とする指示を出力した後に、再度、操作受付部２１が、ロボット５の教示制御に関する操作を受け付けた場合には、操作判定部２３は判定を行わない。強制解除ボタンがクリックされるのは緊急事態の場合であり、判定を省略し、無条件で操作（緊急事態を回避する操作）を受け付けた方が、安全性が向上するためである。

【0053】

図３に戻り、音声受付部２６は、作業者によるマイクロフォン１３への発声を受け付ける。なお、作業者は、通知部２５の要求によって発声を促されることで、当該発声を行う。

【0054】

音声判定部２７は、音声受付部２６にて受け付けた（作業者の発声から得た）音声に基づいて作業者の心身状態を判定する。

【0055】

具体的には、音声判定部２７は、音声受付部２６にて受け付けた音声に基づいて作業者が正常であるか否かを判定する。これは、音声受付部２６にて受け付けた音声が、記憶部２０に記憶された音声パラメータ範囲に含まれ、かつ、通知部２５が要求した番号を示す音声である場合には肯定判定とし、それ以外の場合には否定判定とする。

【0056】

音声判定部２７の判定結果に基づき、出力部２４は、ロボット制御装置８に対してロック状態を解除する指示を出力する。具体的には、音声判定部２７において肯定判定した場合、出力部２４は、ロボット制御装置８に対してロック状態を解除する指示を出力する。

【0057】

また、音声判定部２７において否定判定した場合、作業者は、高ストレス状態、身体的疲労、眠気などの心身の異常状態であるものとする。さらに、音声判定部２７は、否定判定した場合、作業者の異常状態の具体的な種類（心的ストレス、身体的疲労、眠気など）を、音声受付部２６にて受け付けた音声に基づいて決定することができる。

【0058】

通知部２５は、音声判定部２７の判定結果に基づき、作業者が異常状態であることを通知するとともに状態緩和動作を要求し、さらに、ロック状態を解除するための番号を発声するよう再度要求する。これら通知及び要求は、ディスプレイ３ａに表示される、又は、スピーカ（図示略）によって音声出力されることで行われる。

【0059】

具体的には、通知部２５は、音声判定部２７において否定判定した場合、作業者が異常状態であることを通知するとともに状態緩和動作を要求し。さらに、ロック状態を解除するための番号を発声するよう再度要求する。これら通知及び要求は、ディスプレイ３ａに表示される、又は、スピーカ（図示略）によって音声出力されることで行われる。

【0060】

図５は、作業者の異常状態時に、図３の通知部２５の処理によってディスプレイ３ａに表示される画面３２の一例を示す図である。

【0061】

図５に「深呼吸をするなど、落ち着いてから」と示すように、通知部２５は、作業者に対して、状態緩和動作を要求する。状態緩和動作には、深呼吸、休憩、体操、室温調整などを含む。

【0062】

通知部２５は、音声判定部２７によって決定した、作業者の異常状態の種類に応じた動作の要求を行う。例えば、作業者の異常状態が心的ストレスであれば、深呼吸を要求し、作業者の異常状態が身体的疲労であれば、休憩を要求し、作業者の異常状態が眠気であれば、体操や室温の調整（室温を下げる）を要求する。

【0063】

また、図５に「再度リセットするエラーの番号を、声に出して言ってください」と示すように、通知部２５は、作業者に対して、ロック状態を解除するための番号を発声するよう再度要求する。

【0064】

また、通知部２５は、画面３２に強制解除ボタン３２Ａを表示する。強制解除ボタン３２Ａが押された場合、出力部２４は、ロボット制御装置８に対してロック（停止）状態を解除する指示を出力する。

【0065】

図３に戻り、送信部２８は、音声判定部２７の判定結果に基づき、作業者が異常状態であることを、作業者と異なる管理者の図示しないコンピュータ（ティーチングペンダント１０及びロボット制御装置８のコンピュータと異なるコンピュータ）に送信する。

【0066】

具体的には、送信部２８は、音声判定部２７において否定判定した場合、作業者の心身状態が異常状態であることを、作業者と異なる管理者のコンピュータに送信する。さらに、送信部２８は、強制解除ボタン３２Ａが押された場合にも、緊急事態であることを当該管理者のコンピュータに送信する。

【0067】

≪ティーチングペンダントの処理≫
図６は、図１のティーチングペンダント１０による処理の一例を示すフローチャートである。また、図６に示す処理の内容及び順番は適宜変更することができる。

【0068】

（ステップＳＰ１）
操作受付部２１が、作業者による、パスワードの入力、及び、ロボット５の教示制御に関する操作を受け付ける。パスワードの認証は認証部２２において行われる。なお、以下では、パスワードの認証が成功した場合について説明する。その後、処理はステップＳＰ２へ移行する。

【0069】

（ステップＳＰ２）
操作判定部２３が、ステップＳＰ１において操作受付部２１が受け付けた操作が、記憶部２０に記憶された操作情報２０Ｂに含まれる正常操作群に含まれるか否かを判定する。正常操作群に含まれる場合、すなわち肯定判定の場合は、処理はステップＳＰ３へ移行する。正常操作群に含まれない場合、すなわち否定判定の場合は、処理はステップＳＰ４へ移行する。

【0070】

（ステップＳＰ３）
出力部２４が、ステップＳＰ１において操作受付部２１が受け付けたロボット５の教示制御に関する操作を、ロボット制御装置８に出力する。なお、ロボット制御装置８は、当該操作に基づき、ロボット本体６の教示操作に関する動作制御を行う。

【0071】

（ステップＳＰ４）
出力部２４が、ステップＳＰ１において操作受付部２１が受け付けたロボット５の教示制御に関する操作は作ミスであるものと判断して、ロボット制御装置８に対してロック状態とする指示を出力する。その後、処理はステップＳＰ５へ移行する。

【0072】

（ステップＳＰ５）
通知部２５が、作業者に対して操作ミスを通知するとともに発声を要求する。これら通知及び要求は、ディスプレイ３ａに表示する、又は、スピーカ（図示略）によって音声出力することで行われる。ディスプレイ３ａに表示する場合は、例えば図４に示す画面３１のように表示する。その後、処理はステップＳＰ６へ移行する。

【0073】

（ステップＳＰ６）
作業者が、図４に示す画面３１の強制解除ボタン３１Ａをクリックした場合は、処理はステップＳＰ７へ移行し、強制解除ボタン３１Ａをクリックしなかった場合は、処理はステップＳＰ９へ移行する。

【0074】

（ステップＳＰ７）
出力部２４が、ロボット制御装置８に対してロック状態を解除する指示を出力する。その後、処理はステップＳＰ８へ移行する。

【0075】

（ステップＳＰ８）
操作受付部２１が、再度ロボット５の教示制御に関する操作を受け付ける。その後、処理は（ステップＳＰ２における操作判定部２３による判定を介さずに）ステップＳＰ３へ移行する。

【0076】

（ステップＳＰ９）
音声受付部２６が、作業者によるマイクロフォン１３への発声を受け付ける。なお、作業者は、通知部２５の要求によって発声を促されることで当該発声を行う。その後、処理はステップＳＰ１０へ移行する。

【0077】

（ステップＳＰ１０）
音声判定部２７が、ステップＳＰ９において音声受付部２６が受け付けた音声に基づいて作業者の心身状態が正常であるか否かを判定する。これは、音声受付部２６にて受け付けた音声が、記憶部２０に記憶された音声情報２０Ｃに含まれた音声パラメータ範囲に含まれ、かつ、通知部２５が要求した番号を示す音声である場合には肯定判定とし、それ以外の場合には否定判定とする。肯定判定の場合は、処理はステップＳＰ１１へ移行し、否定判定の場合は、処理はステップＳＰ１２へ移行する。

【0078】

（ステップＳＰ１１）
出力部２４が、ロボット制御装置８に対してロック状態を解除する指示を出力する。その後、処理はステップＳＰ１へ移行する。

【0079】

（ステップＳＰ１２）
送信部２８が、作業者が異常状態であることを管理者のコンピュータ（図示略）に送信する。その後、処理はステップＳＰ１３へ移行する。

【0080】

（ステップＳＰ１３）
通知部２５が、作業者が異常状態であることを通知するとともに状態緩和動作を要求する。さらに、ロック状態を解除するための番号を発声するよう再度要求する。これら通知及び要求は、ディスプレイ３ａに表示する、又は、スピーカ（図示略）によって音声出力することで行われる。ディスプレイ３ａに表示する場合は、例えば図５に示す画面３２のように表示する。その後、処理はステップＳＰ１４へ移行する。

【0081】

（ステップＳＰ１４）
作業者が、図５に示す画面３２の強制解除ボタン３２Ａをクリックした場合は、処理はステップＳＰ１５へ移行し、クリックしなかった場合は、処理はステップＳＰ９へ移行する。

【0082】

（ステップＳＰ１５）
出力部２４が、ロボット制御装置８に対してロック状態を解除する指示を出力する。その後、処理はステップＳＰ１６へ移行する。その後、処理はステップＳＰ１６へ移行する。

【0083】

（ステップＳＰ１６）
操作受付部２１が、再度ロボット５の教示制御に関する操作を受け付ける。その後、処理は（ステップＳＰ２における操作判定部２３による判定を介さずに）ステップＳＰ３へ移行する。

【0084】

≪作用効果≫
本実施形態に係る産業機器用プログラムは、ロボット５の教示制御に関する操作を行う産業機器用プログラムであって、コンピュータを、作業者によるロボット５の教示制御に関する操作を受け付ける操作受付部２１、操作受付部２１にて受け付けた操作が、予め設定された所定操作に含まれるか否かを判定する操作判定部２３、操作判定部２３の判定結果に基づき、作業者に対して発声を要求する通知部２５、作業者による発声を受け付ける音声受付部２６、音声受付部２６にて受け付けた発声から得た音声に基づいて作業者の状態を判定する音声判定部２７、として機能させ、通知部２５は、音声判定部２７の判定結果に基づき、作業者の心身状態が異常状態であることを通知する。
これにより、作業者による操作ミスが発生した場合に、作業者の発声から作業者の心身状態を判定し、異常状態の場合にそれを通知するので、作業者の心身の異常状態を定常的かつ早期に発見し通知することができる。

【0085】

また、本実施形態に係る産業機器用プログラムは、通知部２５は、操作判定部２３において否定判定した場合、作業者に対して発声を要求する。
正常な操作に比べて異常な操作（操作ミス）のパターンの種類が多い。そこで、通知部２５が、操作判定部２３において否定判定した場合に作業者に対して発声を要求するものとすれば、記憶部２０に記憶される操作情報２０Ｂが、正常な操作（所定操作）となり、異常な操作である場合に比べて、記憶部２０が記憶する情報が少なくて済む。

【0086】

また、本実施形態に係る産業機器用プログラムは、コンピュータを、操作判定部２３の判定結果に基づき、ロボット５の動作を停止する指示を出力し、音声判定部２７の判定結果に基づき、当該指示を解除する指示を出力する出力部２４、として更に機能させる。
これにより、作業者の操作ミスによるロボット５の誤作動を未然に防ぐことができる。

【0087】

また、本実施形態に係る産業機器用プログラムは、通知部２５は、音声判定部２７の判定結果に基づき、異常状態を通知するとともに、異常状態を緩和するための動作の要求を通知する。
これにより、作業者に対して、心身の異常状態であることを自覚させるとともに、その異常状態を緩和させることができ、作業者が自らの操作ミスに動揺して更なる操作ミスが誘発されることを防ぐことができる。

【0088】

また、本実施形態に係る産業機器用プログラムは、コンピュータを、音声判定部２７の判定結果に基づき、作業者の心身状態が異常状態であることを、作業者と異なる管理者のコンピュータに送信する送信部２８、として更に機能させる。
これにより、管理者のコンピュータに作業者が異常状態であることを送信することができるので、管理者が作業者の状態を管理及び指導することができ、作業の品質を向上することができる。

【0089】

また、本実施形態に係るティーチングペンダント１０は、ロボット５の教示制御に関する操作を行うティーチングペンダント１０であって、作業者によるロボット５の教示制御に関する操作を受け付ける操作受付部２１と、操作受付部２１にて受け付けた操作が、予め設定された所定操作に含まれるか否かを判定する操作判定部２３と、操作判定部２３の判定結果に基づき、作業者に対して発声を要求する通知部２５と、作業者による発声を受け付ける音声受付部２６と、音声受付部２６にて受け付けた発声から得た音声に基づいて作業者の状態を判定する音声判定部２７と、を備え、通知部２５は、音声判定部２７の判定結果に基づき、作業者の心身状態が異常状態であることを通知する。
これにより、作業者による操作ミスが発生した場合に、作業者の発声から作業者の心身状態を判定し、異常状態の場合にそれを通知するので、作業者の心身の異常状態を定常的かつ早期に発見し通知することができる。

【0090】

＝＝＝変形例＝＝＝
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。すなわち、上述した具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。また、上記実施形態及び下記変形例が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。

【0091】

例えば、上記実施形態における、記憶部２０に記憶される作業者情報２０Ａが、作業者毎に紐付けられたＩＣカード情報を含むものとしてもよい。その場合、作業者毎にＩＣカードを貸与し、認証部２２は、作業者情報２０Ａに基づき作業者を特定するものとしてもよい。

【0092】

ハードウェア構成としては、ティーチングペンダント１０にＩＣカード認証装置（図示略）を設け、当該ＩＣカード認証装置によりＩＣカードを読み込むことによって、ティーチングペンダント１０が起動するものとすることで、ティーチングペンダント１０の起動時にＩＣカード情報から作業者を特定することができる。

【0093】

そして、送信部２８によって、作業者が異常状態であることを管理者のコンピュータに送信する場合、特定した作業者の情報も同時に送信するものとする。これにより、管理者が異常状態の作業者を把握することができる。

【0094】

なお、作業者情報２０ＡがＩＣカード情報ではなく指紋データを含むものとし、認証部２２がこの作業者情報２０Ａから作業者を特定するものとしてもよい。ハードウェア構成としては、ティーチングペンダント１０が、ＩＣカード認証装置の代わりに、作業者の指紋を認証する指紋認証装置を備えるものとする。

【0095】

また、作業者情報２０Ａには、上述のように認証部２２において特定した作業者の操作ミスの履歴を含めるようにしてもよい。その場合、上記実施形態のステップＳＰ１においてロボット５の教示制御に関する操作を受け付ける前に、通知部２５が、当該履歴に基づき、作業者に対して、操作ミスの傾向を通知するようにしてもよい。

【0096】

また、上記実施形態において、記憶部２０に音声パラメータ範囲を含む音声情報２０Ｃが記憶されるものとし、音声判定部２７はこれを用いて判定を行うものとしたが、音声判定部２７の機能をＡＩ（人工知能）により行うものとし、音声情報２０Ｃを省略してもよい。

【0097】

さらに、上記実施形態では、音声判定部２７において否定判定した場合に、作業者の異常状態が送信部２８により管理者のコンピュータに送信されるものとしていたが、それに代えて、当該否定判定が連続して所定回数以上出た場合（ステップＳＰ９からステップＳＰ１４までを所定回数繰り返した場合）に、送信部２８が送信するものとしてもよい。

【0098】

また、上記実施形態において、通知部２５が、作業者の異常状態が眠気であれば、体操や室温の調整（室温を下げる）を要求するとした。これに代えて、ティーチングペンダント１０に温度計を設けたり、あるいは、ティーチングペンダント１０に備わる通信装置１４がインターネットへの接続機能を含むものとしたりすることで、インターネット上から作業者の作業場所周辺の気温の情報を入手し、作業者の異常状態が眠気、かつ、当該気温が所定温度以上であれば、通知部２５は、室温の調整を要求するようにしてもよい。

【0099】

また、上記実施形態においては、操作情報２０Ｂに含まれる「所定操作」が正常な操作である前提で説明したが、当該「所定操作」が異常操作（つまり操作ミス）であるものとしてもよい。その場合は、当然、上記実施形態における操作判定部２３の肯定判定、否定判定が逆となる。

【0100】

同様にして、上記実施形態においては、音声情報２０Ｃに含まれる音声パラメータ範囲が正常状態の人間の発声におけるものである前提で説明したが、当該音声パラメータ範囲が異常状態の人間の発声におけるものとしてもよい。その場合は、当然、上記実施形態における音声判定部２７の肯定判定、否定判定が逆となる。

【符号の説明】

【0101】

１０：ティーチングペンダント（通信端末装置）、２１：操作受付部、２３：操作判定部、２４：出力部、２５：通知部、２６：音声受付部、２７：音声判定部、２８：送信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】