▶ パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024123856
(43)【公開日】2024-09-12
(54)【発明の名称】駐車支援方法及び駐車支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20240905BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20240905BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
B60W50/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023031625
(22)【出願日】2023-03-02
(71)【出願人】
【識別番号】322003857
【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】徳弘 崇文
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA22
3D241BA60
3D241BB03
3D241CE01
3D241CE04
3D241CE05
3D241CE08
3D241DA13Z
3D241DA39Z
3D241DA52Z
3D241DB01Z
3D241DB02Z
3D241DB05Z
3D241DB12Z
3D241DB13Z
3D241DB14Z
3D241DB16Z
3D241DD14Z
(57)【要約】
【課題】目的とする駐車態様での車両の駐車を適切に支援すること。
【解決手段】本開示に係る駐車支援方法は、車両を移動させて第１の駐車態様で停車させた教師走行の教師経路に関する情報を記憶することと、前記第１の駐車態様とは異なる第２の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付けることと、前記第２の駐車態様に基づき、前記教師経路を補正することと、を含む。
【選択図】図７
【解決手段】本開示に係る駐車支援方法は、車両を移動させて第１の駐車態様で停車させた教師走行の教師経路に関する情報を記憶することと、前記第１の駐車態様とは異なる第２の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付けることと、前記第２の駐車態様に基づき、前記教師経路を補正することと、を含む。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両を移動させて第１の駐車態様で停車させた教師走行における走行経路である教師経路に関する情報を記憶することと、
前記第１の駐車態様とは異なる第２の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付けることと、
前記第２の駐車態様に基づき、前記教師経路を補正することと、を含む
駐車支援方法。
前記第１の駐車態様とは異なる第２の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付けることと、
前記第２の駐車態様に基づき、前記教師経路を補正することと、を含む
駐車支援方法。
【請求項2】
前記第１の駐車態様と、前記第２の駐車態様とのそれぞれは、前記車両の駐車位置及び駐車姿勢の少なくともいずれかである、
請求項１に記載の駐車支援方法。
請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項3】
前記第２の駐車態様に基づき補正された補正経路を示す情報を表示装置に出力すること、をさらに含む、
請求項１に記載の駐車支援方法。
請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項4】
前記第１の駐車態様を規定する第１のウェイポイントと、前記第２の駐車態様を規定する第２のウェイポイントとの差分である、駐車態様の補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントから第３のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第２のウェイポイントから前記第３のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定する経路補正を行うこと、をさらに含む、
請求項１に記載の駐車支援方法。
請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項5】
予め定められた隣接ウェイポイント間における前記車両の車両態様の変化量に関する拘束条件を記憶することと、
前記拘束条件を満たす範囲での前記補正量の補正に要するウェイポイント数を算出し、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として前記ウェイポイント数目以上のウェイポイントを前記第３のウェイポイントとして特定することと、をさらに含む、
請求項４に記載の駐車支援方法。
前記拘束条件を満たす範囲での前記補正量の補正に要するウェイポイント数を算出し、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として前記ウェイポイント数目以上のウェイポイントを前記第３のウェイポイントとして特定することと、をさらに含む、
請求項４に記載の駐車支援方法。
【請求項6】
前記第３のウェイポイントは、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として予め定められたウェイポイント数目のウェイポイントである、
請求項４に記載の駐車支援方法。
請求項４に記載の駐車支援方法。
【請求項7】
前記第３のウェイポイントは、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両の車両態様を規定するウェイポイント又は当該ウェイポイントより前記第１のウェイポイント側のウェイポイントである、
請求項５又は請求項６に記載の駐車支援方法。
請求項５又は請求項６に記載の駐車支援方法。
【請求項8】
前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として前記ウェイポイント数目以上のウェイポイントが、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両態様を規定するウェイポイントを超える場合に、ユーザに通知を行うための通知情報を出力すること、をさらに含む、
請求項５に記載の駐車支援方法。
請求項５に記載の駐車支援方法。
【請求項9】
前記駐車態様の変更指示は、前記第２の駐車態様を指定するユーザ操作に基づく、
請求項１に記載の駐車支援方法。
請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項10】
前記第１の駐車態様を示す表示と前記第２の駐車態様を模擬する表示とを含む表示画面を表示するための表示情報を表示装置に出力すること、をさらに含む、
請求項９に記載の駐車支援方法。
請求項９に記載の駐車支援方法。
【請求項11】
前記駐車態様の変更指示は、前記車両に搭載された車載センサからの前記第１の駐車態様で停車する前記車両の周囲の物体に関する情報に基づく、
請求項１に記載の駐車支援方法。
請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項12】
前記第２の駐車態様とは異なる第３の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付けることと、
前記第２のウェイポイントと、前記第３の駐車態様を規定する第４のウェイポイントとの差分である、前記車両の位置及び姿勢の少なくともいずれかの補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第２のウェイポイントから第５のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第４のウェイポイントから前記第５のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定する経路補正を行うことと、をさらに含む、
請求項４に記載の駐車支援方法。
前記第２のウェイポイントと、前記第３の駐車態様を規定する第４のウェイポイントとの差分である、前記車両の位置及び姿勢の少なくともいずれかの補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第２のウェイポイントから第５のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第４のウェイポイントから前記第５のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定する経路補正を行うことと、をさらに含む、
請求項４に記載の駐車支援方法。
【請求項13】
前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両の車両態様を指定する切り返し態様の変更指示を受け付けることと、
前記教師経路における当該最初の切り返しにおける第１の車両態様を規定する第６のウェイポイントと、指定された第２の車両態様を規定する第７のウェイポイントとの差分である、前記最初の切り返しにおける車両態様の補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第６のウェイポイントから第８のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第７のウェイポイントから第８のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定すること、をさらに含む、
請求項４に記載の駐車支援方法。
前記教師経路における当該最初の切り返しにおける第１の車両態様を規定する第６のウェイポイントと、指定された第２の車両態様を規定する第７のウェイポイントとの差分である、前記最初の切り返しにおける車両態様の補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第６のウェイポイントから第８のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第７のウェイポイントから第８のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定すること、をさらに含む、
請求項４に記載の駐車支援方法。
【請求項14】
車両を移動させて第１の駐車態様で停車させた教師走行における走行経路である教師経路に関する情報を記憶する記憶部と、
前記第１の駐車態様とは異なる第２の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付ける受付部と、
前記第２の駐車態様に基づき、前記教師経路を補正する補正部と、を備える
駐車支援装置。
前記第１の駐車態様とは異なる第２の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付ける受付部と、
前記第２の駐車態様に基づき、前記教師経路を補正する補正部と、を備える
駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の駐車の際に自動運転により車両を移動させる駐車支援の技術が知られている。このような駐車支援の１つに、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う技術がある。当該技術は例えばユーザの自宅または勤務先等の駐車場など、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に利用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６０２２４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、このような駐車支援においては、例えば車両が駐車空間に対して斜めに停まっているなど、教師走行実施時の駐車位置や駐車姿勢といった駐車態様がユーザの希望通りでない場合であっても、自動運転時には毎回、その希望通りでない駐車態様で車両が駐車されるという問題があった。一方、希望通りの駐車態様で車両が停車できるまで教師走行をやり直すことは、ユーザにとって負担であった。
【0005】
本開示が解決しようとする課題の１つは、目的とする駐車態様での車両の駐車を適切に支援することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る駐車支援方法は、車両を移動させて第１の駐車態様で停車させた教師走行における走行経路である教師経路に関する情報を記憶することと、前記第１の駐車態様とは異なる第２の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付けることと、前記第２の駐車態様に基づき、前記教師経路を補正することと、を含む。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、目的とする駐車位置への車両の駐車を適切に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援装置、車両、駐車支援方法、プログラム及び記録媒体の実施形態について説明する。
【0010】
なお、本開示の説明において、既出の図に関して前述したものと同一又は略同一の機能を有する構成要素については、同一符号を付し、説明を適宜省略する場合もある。また、同一又は略同一の部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表されている場合もある。また、例えば図面の視認性を確保する観点から、各図面の説明において主要な構成要素だけに参照符号を付し、既出の図において前述したものと同一又は略同一の機能を有する構成要素であっても参照符号を付していない場合もある。
【0011】
なお、本開示の説明において、同一又は略同一の機能を有する構成要素について、参照符号の末尾に英数字を追加することにより区別して記載する場合もある。あるいは、同一又は略同一の機能を有する複数の構成要素を区別しない場合には、参照符号の末尾に付された英数字を省略することにより統合して記載する場合もある。
【0012】
図１は、実施形態に係る駐車支援装置３を搭載する車両１の一例を模式的に示す図である。車両１は、図１に示すように、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された二対の車輪１３とを有する。二対の車輪１３は、一対のフロントタイヤ１３ｆ及び一対のリアタイヤ１３ｒを含む。
【0013】
ここで、実施形態に係るフロントタイヤ１３ｆは、第１の車輪の一例である。また、実施形態に係るリアタイヤ１３ｒは、第２の車輪の一例である。なお、図１は、四つの車輪１３を有する車両１を例示するが、これに限らない。車両１は、少なくとも一つのフロントタイヤ１３ｆと、少なくとも一つのリアタイヤ１３ｒを有していればよい。車両１の車輪１３の数は二つ、三つ又は五つ以上の複数であってもよい。
【0014】
車両１の車輪１３のうちの少なくとも１つの車輪（操舵輪）の向きは、例えば運転席１３０ａの正面に配置されるステアリングホイールの回転角度、つまり操舵角と電気的又は機械的に連動する。つまり、車両１は、操舵により右左折することができる。なお、操舵輪は、リアタイヤ１３ｒでもよいし、フロントタイヤ１３ｆ及びリアタイヤ１３ｒの両方であってもよい。
【0015】
車体１２は、車輪１３により支持される。車両１は、図示しない駆動機を有し、当該駆動機の動力によって車両１の車輪１３のうちの少なくとも１つの車輪（駆動輪）を駆動することにより移動可能である。なお、駆動機としては、ガソリンや水素などを燃料とするエンジンやバッテリからの電力を用いるモータ、あるいはエンジンとモータとの組合せなど、任意の駆動機が適用可能である。この場合、二対の車輪１３が配置される所定方向が車両１の走行方向となる。車両１は、不図示のギアの切り替え等により前進又は後退することができる。
【0016】
また、車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。
【0017】
車体１２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体１２の下端付近には一対のバンパー１４が設けられている。一対のバンパー１４のうちのフロントバンパー１４ｆは、車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部とを覆う。一対のバンパー１４のうちのリアバンパー１４ｒは、車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部とを覆う。
【0018】
ここで、本実施形態の車両１の運転席近傍の構成について説明する。図２は、実施形態に係る車両１の運転席１３０ａ近傍の構成の一例を示す図である。
【0019】
車両１は、図２に例示するように、少なくとも一つの座席１３０を有する。図２は、座席１３０として運転席１３０ａ及び助手席１３０ｂを例示する。また、運転席１３０ａの前方には、ステアリングホイール１４０、フロントガラス１８０、ダッシュボード１９０、表示装置２２１及び操作ボタン２２２ａ，２２２ｂが設けられる。
【0020】
ステアリングホイール１４０は、運転席１３０ａの正面に設けられ、運転者によって操作可能である。ステアリングホイール１４０の回転角度、つまり操舵角と、操舵輪であるフロントタイヤ１３ｆの向きの変化とは、電気的又は機械的に連動する。なお、操舵輪は、リアタイヤ１３ｒでもよいし、フロントタイヤ１３ｆ及びリアタイヤ１３ｒの両方であってもよい。
【0021】
車両１は、図１に例示するように、駐車支援装置３を搭載する。駐車支援装置３は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、あるいはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）により実現される。あるいは、駐車支援装置３は、車両１のダッシュボード１９０付近に設置された外付けのコンピュータであってもよし、カーナビゲーション装置などの他の装置を兼ねてもよい。
【0022】
図３は、実施形態に係る駐車支援装置３のハードウェア構成の一例を示す図である。駐車支援装置３は、図３に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）３４及びＩ／Ｆ（インタフェース）３５を有する。ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＨＤＤ３４及びＩ／Ｆ（インタフェース）３５は、バス３９などにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【0023】
ＣＰＵ３１は、駐車支援装置３の全体を制御する演算装置である。ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２やＨＤＤ３４に記憶されたプログラムをＲＡＭ３３にロードして実行することにより、後述する各処理を実現する。
【0024】
なお、実施形態に係るＣＰＵ３１は、駐車支援装置３におけるプロセッサの一例である。当該プロセッサとしては、ＣＰＵ３１に代えて、あるいはＣＰＵ３１に加えて、他のプロセッサが設けられてもよい。他のプロセッサとしては、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などの各種プロセッサや、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）で実現される専用演算回路などが適宜利用可能である。
【0025】
ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ３１による各種処理を実現するプログラムやパラメータ等を記憶する。
【0026】
ＲＡＭ３３は、例えば駐車支援装置３の主記憶装置であり、ＣＰＵ３１による各種処理に必要なデータを一時的に記憶する。
【0027】
ＨＤＤ３４は、駐車支援装置３で使用される各種のデータやプログラム等を記憶する。一例として、ＨＤＤ３４は、ソナー２１１、全周囲カメラ２１２、方位センサ２１３及びＧＮＳＳセンサ２１４などの車両１に搭載された車載センサから得られた情報を記憶する。なお、ＨＤＤ３４に代えて、あるいはＨＤＤ３４に加えて、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、Ｆｌａｓｈメモリ等の各種の記憶媒体や記憶装置が適宜利用可能である。
【0028】
Ｉ／Ｆ３５は、データを送受信するためのインタフェースである。Ｉ／Ｆ３５は、車両１に設けられた他のデバイス、例えば車両１の車載センサやＨＭＩ２２からのデータを受信する。また、Ｉ／Ｆ３５は、車両１に設けられた他のデバイス、例えばＨＭＩ２２、操舵制御装置２３及び駆動・ブレーキ制御装置２４へデータを送信する。また、Ｉ／Ｆ３５は、運転者によるアクセルペダルの操作量を検知するアクセルセンサ（図示しない）や運転者によるブレーキペダルの操作量を検知するブレーキセンサ（図示しない）からの信号、あるいはこれらの信号に基づく操作量を取得する。
【0029】
なお、Ｉ／Ｆ３５は、車両１内のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）などを含む車載ネットワークを介して車両１に搭載された他のＥＣＵとの間で情報の送受信をしてもよいし、インターネット等のネットワークを介して車両１の外部の情報処理装置と通信をしてもよい。例えば、駐車支援装置３は、車載ネットワークを介して、車両１のソナー２１１、全周囲カメラ２１２、方位センサ２１３、ＧＮＳＳセンサ２１４、ＨＭＩ２２、操舵制御装置２３及び駆動・ブレーキ制御装置２４のそれぞれに接続される。
【0030】
一例として、Ｉ／Ｆ３５は、例えば車載ネットワークを介して他のＥＣＵ又は車両１の各種の車載センサから、車速パルス、ヨーレートを含む各速度、加速度、位置情報、シフト情報などの車両１の状態に関する情報を取得してもよい。
【0031】
【0032】
ソナー２１１は、例えば車体１２の所定の端部に設けられ、超音波等の音波の送受波を行う。ソナー２１１は、送受波部２１１ｆ，２１１ｒを含む。例えば、フロントバンパー１４ｆには、一つ以上の送受波部２１１ｆが配置され、リアバンパー１４ｒには、一つ以上の送受波部２１１ｒが配置される。また、送受波部２１１ｆ，２１１ｒの数及び／又は位置は、図１に示す例に限らず、適宜変更可能である。例えば、車両１は、左右の側方に送受波部２１１ｆ，２１１ｒを備えていてもよい。
【0033】
ソナー２１１は、音波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物を検出する。また、ソナー２１１は、音波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物と車両１との距離を計測する。
【0034】
なお、本実施形態においては、超音波等の音波を使用するソナー２１１を例示するが、これに限らない。例えば、車両１は、ソナー２１１に代えて、あるいはソナー２１１に加えて、電磁波を送受波するレーダーを有していてもよい。
【0035】
全周囲カメラ２１２は、車両１の周囲を撮影可能に車両１に設けられている。一例として、車両１は、全周囲カメラ２１２として、前方を撮影する前方カメラ２１２ａ、後方を撮影する後方カメラ２１２ｂ、左側方を撮影する左側方カメラ２１２ｃ及び右側方を撮影する右側方カメラ（図示を省略）を有する。
【0036】
全周囲カメラ２１２は、車両１の周囲の映像を撮影する。全周囲カメラ２１２は、例えば、可視光及び／又は赤外光に基づく画像を撮影するカメラである。なお、全周囲カメラ２１２が撮影する画像は、動画でもよいし、静止画でもよい。
【0037】
なお、全周囲カメラ２１２の位置及び／又は数は、図１に示す例に限らず適宜変更可能である。例えば、車両１は、前方カメラ２１２ａ及び後方カメラ２１２ｂの二台のみを有していてもよい。あるいは、車両１は、上述の例の他に、さらに他のカメラを有していてもよい。例えば、全周囲カメラ２１２の一部又は全部は、車両１の車室空間（車内）に設けられていてもよい。また、全周囲カメラ２１２は、車両１に内蔵されたカメラであってもよいし、車両１に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であってもよい。
【0038】
方位センサ２１３は、車両１の進行方向の方位を検出する。方位センサ２１は、例えば、車両１の左右の車輪１３の回転差や地磁気、ガスレートジャイロ、光ファイバージャイロなどから車両１の進行方向の方位を測定するセンサである。なお、車両１の進行方向の方位を求める方法は、公知の手法を採用することができ、特に限定されるものではない。
【0039】
ＧＮＳＳセンサ２１４は、車両１の現在位置を示す位置情報を検出する。一例として、ＧＮＳＳセンサ２１４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサなどの車両１の位置情報を出力する全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＧＮＳＳ）センサである。なお、ＧＮＳＳセンサ２１４は、衛星からの電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するＧＮＳＳアンテナと、当該ＧＮＳＳアンテナにより受信した少なくとも二の衛星からの電波に基づき位置情報（ＧＮＳＳ座標）を得るＧＮＳＳ回路とを含む。
【0040】
なお、車両１は、図示しない他の車載センサを有していてもよい。一例として、車両１は、運転者によるステアリングホイール１４０の操作量、すなわち操舵角に応じた信号を出力する操舵角センサを有していてもよい。一例として、車両１は、車輪１３の回転速度及び回転方向に応じた信号を出力する車輪速センサを有していてもよい。一例として、車両１は、運転者によるブレーキペダルの操作量を検知するブレーキセンサを有していてもよい。一例として、車両１は、運転者によるアクセルペダルの操作量を検知するアクセルセンサを有していてもよい。一例として、車両１は、車両１に加わる加速度に応じた信号を出力する加速度センサを有していてもよい。一例として、車両１は、車両１に加わる角速度に応じた信号を出力するジャイロセンサを有していてもよい。
【0041】
ＨＭＩ２２は、車両１の運転者に通知や警告などの各種情報を出力するためのインタフェースである。また、ＨＭＩ２２は、車両１の運転者による各種情報の入力を受け付けるためのインタフェースである。ＨＭＩ２２は、車両１の運転者が認識可能に通知や警告を出力したり、車両１の運転手の各種操作を受け付けたりできればよく、例えば車両１の運転席の周囲に設けられるが、後部座席などの運転席の周囲の他の部分に設けられていてもよい。
【0042】
ＨＭＩ２２は、車両１の運転者に通知や警告などの各種情報を出力する表示デバイスを含む。一例として、ＨＭＩ２２は、車両１のダッシュボード１９０やコンソールに設けられ、映像を出力可能に構成された表示装置２２１を含む。図２は、ダッシュボード１９０の中央に配置された表示装置２２１を例示する。表示装置２２１は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。
【0043】
ここで、実施形態に係る表示デバイスとしてのＨＭＩ２２は、表示部の一例である。表示部としてのＨＭＩ２２は、後述する出力制御部３０９からの各種の表示情報に基づいて、各種の画面を表示する。
【0044】
なお、表示装置２２１は、タッチパネルディスプレイとして構成されていてもよい。また、表示装置２２１は、車両１に搭載されたカーナビゲーション装置の一部であってもよい。また、当該ディスプレイは、運転手の前方、例えばフロントガラスやダッシュボード（コンソール）上に設けられた表示領域などに映像（虚像）を投影するＨｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ（ＨＵＤ）などの投影型の表示デバイスであってもよい。
【0045】
なお、ＨＭＩ２２は、表示デバイスに限らず、通知音や警告音、音声を出力可能に構成されたスピーカなどの他の出力デバイスを含んでいてもよい。
【0046】
また、ＨＭＩ２２は、車両１の運転者による各種情報の入力を受け付ける入力デバイスを含む。一例として、ＨＭＩ２２は、入力デバイスとして、タッチパネルディスプレイとして構成された表示装置２２１のタッチパネルを含む。一例として、ＨＭＩ２２は、入力デバイスとして、操作ボタン２２２ａ，２２２ｂを含む。図２は、インストルメントパネルに配置された操作ボタン２２２ａと、コンソールに設けられた操作ボタン２２２ｂとを例示する。なお、操作ボタン２２２ａ，２２２ｂは、ステアリングホイール１４０やダッシュボード１９０などの他の位置に設けられていてもよい。また、ＨＭＩ２２の入力デバイスとして表示装置２２１のタッチパネルが利用可能である場合など、他の入力デバイスが存在する場合には、操作ボタン２２２ａ，２２２ｂは、設けられていなくてもよい。
【0047】
ここで、実施形態に係る入力デバイスとしてのＨＭＩ２２は、操作部の一例である。操作部としてのＨＭＩ２２は、ユーザからの表示装置２２１のタッチパネルや操作ボタン２２２ａ，２２２ｂに対する各種の操作に応じ、後述する受付部３０２にユーザからの各種の操作に応じた信号を出力する。
【0048】
なお、ＨＭＩ２２は、他のボタンやダイヤル、スイッチ、マイクなどの他の入力デバイスを含んでいてもよい。これらの入力デバイスは、例えば車両１のダッシュボード１９０やインストルメントパネル、ステアリングホイール１４０、コンソールなどに配置される。
【0049】
なお、ＨＭＩ２２の出力デバイス、入力デバイス又は入出力デバイスとしては、タブレット端末やスマートフォン、リモートコントローラ、電子キーなどの車両１の外部から車両１に対して信号を受信、送信又は送受信可能な操作端末が利用されてもよい。
【0050】
操舵制御装置２３は、車両１の操舵を制御する。操舵制御装置２３は、例えば、運転者によるステアリングホイール１４０の操作量に応じた制御信号、あるいは駐車支援装置３からの制御信号に応じた方向に車輪１３を偏向する。なお、操舵制御装置２３は、駐車支援装置３からの制御信号に従いステアリングホイール１４０の回転角を変更する操舵アクチュエータ（図示しない）を有していてもよい。
【0051】
駆動・ブレーキ制御装置２４は、車両１の加減速を制御する。駆動・ブレーキ制御装置２４は、例えば、ブレーキアクチュエータ（図示しない）及びエンジンコントローラ（図示しない）を有する。ブレーキアクチュエータは、運転者によるブレーキペダルの操作量を検知するブレーキセンサ（図示しない）の検知結果、あるいは駐車支援装置３からの制御信号に基づいて、ブレーキを動作させたり、シフト（ギア比）を変更したり、エンジンやモータなどの駆動機の出力を制御したりすることにより、車両１に制動をかけたり車両１を減速したりする。アクセルコントローラは、運転者によるアクセルペダルの操作量を検知するアクセルセンサ（図示しない）の検知結果、あるいは駐車支援装置３からの制御信号に基づいて、エンジンやモータなどの駆動機の出力を制御することにより車両１を加速させる。
【0052】
なお、図３は、ソナー２１１、全周囲カメラ２１２、方位センサ２１３、ＧＮＳＳセンサ２１４、ＨＭＩ２２、操舵制御装置２３及び駆動・ブレーキ制御装置２３４、駐車支援装置３に含まれない場合を例示するが、これに限らない。これらの一部又はすべてが駐車支援装置３に含まれていてもよい。
【0053】
図４は、図４は、実施形態に係る駐車支援装置３の機能構成の一例を示す図である。駐車支援装置３は、ＲＡＭ３３にロードされたプログラムをＣＰＵ３１で実行することにより、取得部３０１、受付部３０２、地図情報生成部３０３、走行経路検出部３０４、記憶部３０５、自己位置推定部３０６、経路追従演算部３０７、駐車態様修正部３０８、出力制御部３０９及び車両制御部３１０としての機能を実現する。
【0054】
ここで、実施形態に係る取得部３０１及び受付部３０２は、それぞれ受付部の一例である。また、実施形態に係る取得部３０１、地図情報生成部３０３及び走行経路検出部３０４は、それぞれ学習部の一例である。また、実施形態に係る自己位置推定部３０６、経路追従演算部３０７及び車両制御部３１０は、それぞれ車両制御部の一例である。また、実施形態に係る駐車態様修正部３０８は、補正部の一例である。また、実施形態に係る出力制御部３０９は、表示制御部の一例である。
【0055】
取得部３０１は、車両１に設けられた他のデバイス、例えばソナー２１１、全周囲カメラ２１２、方位センサ２１３及びＧＮＳＳセンサ２１４などの車載センサからのデータを、例えばＩ／Ｆ３５を介して取得する。
【0056】
一例として、取得部３０１は、ソナー２１１及び全周囲カメラ２１２などの車両１の周囲の空間情報を検出する外界センサからの出力を取得する。
【0057】
一例として、取得部３０１は、方位センサ２１３及びＧＮＳＳセンサ２１４などの車両１が移動する距離、速度及び方位を検出する車両センサからの出力を取得する。
【0058】
受付部３０２は、ユーザからの各種の操作に応じた表示装置２２１や操作ボタン２２２ａ，２２２ｂなどのＨＭＩ２２の出力に基づいて、当該ユーザからの各種の操作を受け付ける。
【0059】
一例として、受付部３０２は、車両１が停車した状態で、操作ボタン２２２ａが押下された場合、表示装置１２０などのディスプレイへのメニュー表示となる、駐車支援機能の呼び出しを要求する支援機能呼び出し指示として受け付ける。なお、操作ボタン２２２ａの押下に代えて、操作ボタン２２２ｂの押下やタッチパネルディスプレイとして構成された表示装置２２１のタッチパネル上のアイコンへのタッチ操作が行われた場合に駐車支援機能呼び出し指示として受け付けてもよい。
【0060】
一例として、受付部３０２は、駐車支援機能呼び出し指示が受け付けられた後に、支援情報の表示画面の操作アイコンに対するタッチ操作や操作ボタン２２２ａ，２２２ｂの押下が行われた場合、その操作に応じて教師走行の開始指示、経路補正の開始指示、駐車態様の変更指示又は再生走行の開始指示として受け付ける。
【0061】
【0062】
本開示において、駐車支援機能とは、教師走行により教師経路を取得する教師走行機能と、教師経路を補正する経路補正機能と、教師経路に沿って車両１を移動させる再生走行機能と、を含む。教師走行機能は、教師走行の開始指示に応じて実行される教師走行処理により実現される。経路補正機能は、教師走行の終了又は経路補正の開始指示に応じて実行される経路補正処理により実現される。経路補正処理では、ユーザによる駐車態様の変更指示が受け付けられた場合に、ユーザにより指定された駐車態様に応じて教師経路が補正される。再生走行機能は、再生走行の開始指示に応じて実行される再生走行処理により実現される。
【0063】
なお、本開示において、教師走行とは、運転者が駐車開始位置から駐車終了位置まで車両１を移動させて所望の駐車態様で車両１を駐車する手動走行又は自動走行である。また、駐車態様とは、車両１の駐車位置と、駐車姿勢（方位）との少なくともいずれかである。また、教師経路とは、教師走行において検出された車両１の走行経路、すなわち教師走行における車両１の走行軌跡である。つまり、教師経路には、駐車態様を示す情報が含まれる。また、再生走行とは、教師経路に沿って車両１を移動させる自動走行である。
【0064】
地図情報生成部３０３は、教師走行において、車両１の周囲の環境、すなわち車両１の走行経路に沿って広がる空間である周辺環境を地図として定義する周辺環境マップを取得する。例えば、地図情報生成部３０３は、車両１の前方、後方、左方及び右方のそれぞれの撮影画像、すなわち周辺画像から特徴点を抽出する。地図情報生成部３０３は、抽出された特徴点に基づいて車両１の周囲環境を定義することにより、周辺環境マップとして取得する。ここで、周辺環境マップは、走行経路に関する情報の一例である。また、周辺環境マップは、走行経路に沿って広がる空間である周辺環境についての情報であり、空間情報の一例である。
【0065】
なお、特徴点の抽出の手法は特に限定されるものではなく、公知の手法を適用してよい。例えば、地図情報生成部３０３は、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｓｅｇｍｅｎｔ Ｔｅｓｔ）又はＯＲＢ （Ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ）等の手法により周辺画像から特徴点を抽出する。また、地図情報生成部３０３は、周辺画像から抽出した特徴点のうち、規定の条件を満たす特徴点を、優先的に記録してもよい。例えば、時系列で連続する複数の周辺画像のうち、撮影中に車両１が移動した距離が長いものから抽出された特徴点ほど、優先して特徴点として選定してもよい。
【0066】
例えば、地図情報生成部３０３は、抽出された特徴点に対して、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を活用し、各特徴点の位置を示す座標を検出して周辺環境マップ（ローカルマップ）を作成する。
【0067】
なお、各特徴点の位置座標を検出する際には、車両１の位置を並行して検出するが、車両１の位置検出を、ＳＬＡＭ技術と共にデットレコニング（Ｄｅａｄ－Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ：ＤＲ）の技術を組み合わせて実施してもよい。また、車両１の位置、速度及び移動方向は、高度道路交通システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：ＩＴＳ）を利用して算出されてもよい。
【0068】
なお、周辺環境マップは、撮影画像に基づく空間情報に加えて、ソナー１５の出力に基づく空間情報により定義されてもよい。
【0069】
走行経路検出部３０４は、教師走行において、例えばＳＬＡＭ技術及びデットレコニングの技術により検出される自己位置推定結果に基づいて、車両１の教師経路、すなわち教師走行における走行経路を検出する。走行経路の検出に際しては、走行経路をほぼ同じ距離間隔で存在する点（ウェイポイント）の集合で表し、各点は位置を示す座標とその位置における車両１の向きを表す方位、走行速度をパラメータとして保持する経路点群データとして検出する。検出された教師経路は、記憶部３０５により記憶される。
【0070】
一例として、走行経路検出部３０４は、取得部３０１により取得された方位センサ２１３及びＧＮＳＳセンサ２１４の出力に基づいて、車両１の教師経路を検出する。一例として、走行経路検出部３０４は、取得部３０１により取得された各車輪１３の回転方向及び回転速度に基づいて、車両１の教師経路を検出する。なお、車両１の速度及び移動方向は、ＣＡＮなどの車載ネットワークを流れる車速パルスやシフト情報を用いて取得されてもよい。
【0071】
記憶部３０５は、例えばＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３又はＨＤＤ３４によって構成される。記憶部３０５は、地図情報生成部３０３が生成する周辺環境マップと、走行経路検出部３０４が検出する教師経路とを記憶する。換言すれば、記憶部３０５は、車両１を移動させて駐車態様６０１ａ（図７参照）で停車させた教師走行における走行経路である教師経路に関する情報を記憶する。また、記憶部３０５は、駐車態様修正部により経路補正が行われた場合、補正された教師経路を記憶する。また、記憶部３０５は、予め定められた隣接ウェイポイント間における車両態様の変化量に関する拘束条件を記憶する。当該拘束条件とは、隣り合うウェイポイント間で補正可能な位置（座標）の差分と、隣り合うウェイポイント間で補正可能な角度（ヨー角）の差分と、を規定する条件である。また、記憶部３０５は、補正が必要であると算出されたウェイポイント数と、最適化処理による補正対象とするウェイポイント数との対応を示す対応情報を記憶する。対応情報は、算出されたウェイポイント数に加算する定数を示す情報であってもよいし、算出されたウェイポイント数に乗算する係数を示す情報であってもよい。また、これらの定数や係数は、算出されたウェイポイント数の値又は区分に応じて複数の値が規定されていてもよい。
【0072】
自己位置推定部３０６は、車両１が後述の車両制御部３１０により教師経路に基づく再生走行をする際の、車両１の位置及び向きを推定する。一例として、自己位置推定部３０６は、記憶部３０５により記憶されている周辺環境マップの特徴点情報を読み出し、再生走行において取得される現在の周辺画像から抽出した特徴点と比較することにより、車両１の位置及び向きを推定する。
【0073】
なお、自己位置推定部３０６によって推定される車両１の位置及び向きは、それぞれ、取得済みの走行経路における開始位置及び開始方向などの基準位置及び基準方向に対する相対位置及び相対方向であればよいが、方位センサ２１３やＧＮＳＳセンサ２１４の出力に基づく絶対位置及び絶対方向が使用されても構わない。
【0074】
なお、教師走行及び再生走行のそれぞれにおいて、車両１の位置は、基準位置からの車両１の移動量に基づくデットレコニングの技術を用いて取得される場合に限らず、公知のマップマッチングやＧＮＳＳセンサ２１４を用いて取得されてもよい。
【0075】
経路追従演算部３０７は、再生走行において、記憶部３０５により記憶されている教師経路と、自己位置推定部３０６により推定された車両１の位置とに基づいて、車両１の現在位置から教師経路に合流するまでの走行経路である合流経路を算出する。算出された合流経路は、記憶部３０５により記憶される。
【0076】
駐車態様修正部３０８は、ユーザによる駐車態様の指定に基づいて教師経路を補正する。駐車態様の指定に基づく教師経路の補正については、後述する。補正された教師経路は、記憶部３０５により記憶される。
【0077】
出力制御部３０９は、駐車態様に関する支援情報を生成する。また、出力制御部３０９は、生成した支援情報をＨＭＩ２２によりユーザに提示する。具体的には、出力制御部３０９は、駐車態様に関する支援情報をＨＭＩ２２により表示するための情報を、支援情報としてＨＭＩ２２へ出力する。ＨＭＩ２２による支援情報の提示については、後述する（図５及び図８参照）。
【0078】
車両制御部３１０は、教師経路に関する情報に基づき、教師経路に沿って車両１を移動させて所定の駐車態様で停車させる再生走行を制御する。具体的には、車両制御部３１０は、教師経路に追従するための車両１の操舵、制動及び加減速を制御する。一例として、車両制御部３１０は、記憶部３０５により記憶されている合流経路及び教師経路と、自己位置推定部３０６により推定された車両１の位置及び方向とに基づいて、合流経路及び教師経路と車両１の位置及び方向との差分を検出し、検出した差分を縮小するように、車両１の操舵、制動及び加減速の制御量のうちの少なくともいずれかを制御することにより、車両１を合流経路及び教師経路に追従させ、再生走行を制御する。
【0079】
ここで、ＨＭＩ２２による支援情報の提示について説明する。図５は、実施形態に係る駐車支援処理において表示される表示画面４０１の一例を示す図である。図５は、壁４０３により規定される駐車空間４０５に関する支援情報の表示を例示する。
【0080】
表示画面４０１は、補正前の駐車態様の表示４０７を含む。
【0081】
一例として、表示画面４０１は、教師走行が終了したときに表示される。この表示画面４０１において表示４０７は、現在の駐車態様を示すサラウンドビュー画像であってもよい。例えば、出力制御部３０９は、受付部３０２により教師走行の終了を指示するユーザ操作が受け付けられた場合、あるいは教師走行において車両１の停車時間が予め定められたしきい値を超えた場合に教師走行の終了を認識する。
【0082】
ここで、サラウンドビュー画像とは、全周囲カメラ２１２により得られた車両１の周囲画像（例えば前方、後方、左方及び右方）の画像を合成して生成された、車両１の俯瞰画像である。
【0083】
一例として、表示画面４０１は、受付部３０２により経路補正の開始を指示するユーザ操作が受け付けられた場合に表示される。この表示画面４０１において表示４０７は、教師走行の終了時点に取得されて記憶部３０５により記憶されている、教師走行の終了時点の駐車態様を示すサラウンドビュー画像であってもよい。
【0084】
なお、駐車態様の指定に伴い教師経路が既に補正されている場合もあり得る。この場合には、表示画面４０１において表示４０７は、記憶部３０５により記憶されている、最新の経路補正において指定された駐車態様、すなわち最新の教師経路の駐車態様を示すサラウンドビュー画像であってもよい。なお、当該サラウンドビュー画像としては、後述の駐車態様を指定するための表示４０９と同様に、補正前のサラウンドビュー画像に対して最新の教師経路の駐車態様が重畳された画像であってもよい。あるいは、当該サラウンドビュー画像としては、当該最新の教師経路に基づく再生走行が既に実施されている場合には、その再生走行の終了時点に取得されて記憶部３０５により記憶されているサラウンドビュー画像であってもよい。
【0085】
また、表示画面４０１は、駐車態様を指定するための表示４０９をさらに含む。
【0086】
一例として、表示画面４０１において表示４０９は、補正後の駐車態様を模擬する表示である。図５は、枠の表示により補正後の車両１の位置及び姿勢が疑似的に表現される場合を例示する。
【0087】
このように、実施形態に係る出力制御部３０９は、ユーザ所望の駐車態様を指定するための表示画面であって、教師経路の駐車態様を示す表示４０７と操作対象としての所望の駐車態様を模擬する表示４０９とを含む表示画面４０１を表示するための表示情報をＨＭＩ２２へ出力する。
【0088】
なお、表示４０９は、補正後の車両１の位置及び姿勢のそれぞれについて指示するためのスライダ、ダイヤル、数値入力欄などの入力要素の表示が含まれていてもよい。つまり、駐車態様の指定は、タッチパネル上で枠などの補正後の駐車態様を模擬する表示を移動又は回転させることにより行われてもよいし、タッチパネルに表示された入力要素の表示に対する操作により行われてもよい。
【0089】
なお、表示４０７，４０９のそれぞれは、図５の例に限らず、自車のＣＧ画像やアイコンの表示であってもよいし、枠の表示であってもよい。また、表示４０７，４０９の間で表示の色や線種、透明度が異なっていてもよい。このような表示態様の変更により、表示内容が見づらくなることを抑制し、ユーザがいずれの表示を操作して理想の駐車態様を指定すべきか容易に把握できるなど、駐車態様の指定を容易とすることができる。
【0090】
一例として、出力制御部３０９は、補正前の駐車態様を自車のＣＧ画像により表示し、補正後の駐車態様を枠により疑似的に表示するための支援情報を出力してもよい。一例として、出力制御部３０９は、補正後の駐車態様の疑似的な表示を、補正前の駐車態様とは異なる色で表示するための支援情報を出力してもよい。一例として、出力制御部３０９は、補正前の駐車態様を半透明で表示し、補正後の駐車態様を不透明で疑似的に表示するための支援情報を出力してもよい。
【0091】
【0092】
図６は、壁５０１により規定される駐車空間５０３へ車両１を駐車するための駐車支援に関する。図６は、補正前の教師経路に関し、駐車開始位置５１１ａ、前進部分５２１ａ、切り返し位置５１３ａ、後退部分５２３ａ及び駐車終了位置５１５ａを実線により例示する。また、図６は、駐車態様の指定に応じて補正された後の教師経路に関し、駐車開始位置５１１ｂ、前進部分５２１ｂ、切り返し位置５１３ｂ、後退部分５２３ｂ及び駐車終了位置５１５ｂを破線により例示する。
【0093】
図７は、補正前の教師経路（図７では破線）に関し、後退部分５２３ａを規定する複数のウェイポイントのうちの一部のウェイポイントＰａ０，Ｐａ１，Ｐａ２，Ｐａ３，Ｐａ４，Ｐａ５を例示する。ウェイポイントＰａ０は、補正前の教師経路における駐車終了位置５１５ａに対応し、駐車態様６０１ａを表現する。ここで、実施形態に係るウェイポイントＰａ０は、教師走行で検出された教師経路に関し、第１のウェイポイントの一例である。また、実施形態に係る駐車態様６０１ａは、第１の駐車態様の一例である。なお、経路補正が施された教師経路に対して駐車態様がさらに指定される場合に関し、ウェイポイントＰａ０及び駐車態様６０１ａは、それぞれ、第２のウェイポイント及び第２の駐車態様の一例である。また、図７は、駐車態様の指定に応じて補正された後の教師経路（図７では実線）に関し、後退部分５２３ｂを規定する複数のウェイポイントのうちの一部のウェイポイントＰｂ０，Ｐｂ１，Ｐｂ２，Ｐｂ３，Ｐｂ４，Ｐｂ５を例示する。ウェイポイントＰｂ０は、補正後の教師経路における駐車終了位置５１５ｂに対応し、ユーザにより指定された駐車態様６０１ｂを表現する。ここで、実施形態に係るウェイポイントＰｂ０は、教師走行で検出された教師経路に関し、第２のウェイポイントの一例である。また、実施形態に係る駐車態様６０１ｂは、第２の駐車態様の一例である。なお、経路補正が施された教師経路に対して駐車態様がさらに指定される場合に関し、ウェイポイントＰｂ０及び駐車態様６０１ｂは、それぞれ、第４のウェイポイント及び第３の駐車態様の一例である。
【0094】
ここでは、主として教師走行で検出された教師経路に関し、所望の駐車態様を指定するユーザ操作に基づく駐車態様の変更指示が行われる場合を例示する。具体的には、駐車態様６０１ａを示す表示４０７を含む図５の表示画面４０１において、ユーザが表示４０９を移動及び回転させることにより駐車態様６０１ｂが指定される場合を例に説明する。また、ここでは、教師経路のうちの後退部分５２３ａを規定する複数のウェイポイントのうちの一部のウェイポイントが補正対象のウェイポイント７０１として特定される場合を例示する。
【0095】
受付部３０２は、ユーザ操作に応じたＨＭＩ２２の出力に基づいて、駐車態様６０１ｂの指定、すなわち駐車態様の変更指示を受け付ける。教師走行終了後にユーザが理想とする駐車態様を指定することにより、ローカルマップでの位置（座標）は一意に定まる。
【0096】
一般的に、ユーザによる教師走行は、その環境でユーザが通りたくない場所など、ユーザの理想が反映されていることが想定される。このため、駐車態様修正部３０８は、駐車態様とともに教師経路を補正する。
【0097】
なお、補正後の教師経路に急激な姿勢変動が含まれると、自動駐車時に車両１の教師経路への追従が困難になる。このため、駐車態様修正部３０８は、補正後の教師経路の駐車終了位置５１５ｂが、ユーザにより指定された駐車態様６０１ｂになるように、駐車態様６０１ｂに到達するまで徐々に、すなわち緩やかに教師経路を補正する。
【0098】
具体的には、駐車態様修正部３０８は、隣り合うウェイポイント間の車両１の位置及び姿勢、すなわち車両態様の変化量が予め規定された拘束条件を満たす範囲で教師経路を補正する。
【0099】
例えば、駐車態様修正部３０８は、駐車態様６０１ａ，６０１ｂの位置及び姿勢の差分、すなわちウェイポイントＰａ０，Ｐｂ０の差分である駐車態様の補正量と、予め規定された拘束条件とに基づいて、拘束条件を満たす範囲での駐車態様の補正量に要するウェイポイント数、すなわち補正が必要なウェイポイント数を算出する。
【0100】
また、例えば、駐車態様修正部３０８は、駐車終了位置５１５ａから算出したウェイポイント数目のウェイポイントを補正対象のウェイポイントとして特定してもよい。つまり、駐車態様修正部３０８は、教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちのウェイポイントＰａ０を起点として補正が必要なウェイポイント数目のウェイポイントを補正対象のウェイポイント７０１として特定してもよい。
【0101】
この場合、図７の例を参照すると、４点のウェイポイント数で補正が必要であると算出されることに伴い、補正対象のウェイポイント７０１は、ウェイポイントＰａ０，Ｐａ１，Ｐａ２，Ｐａ３である。ここで、実施形態に係るウェイポイントＰａ３は、教師走行で検出された教師経路に関し、第３のウェイポイントの一例である。なお、経路補正が施された教師経路に対して駐車態様がさらに指定される場合に関し、ウェイポイントＰａ３は、第５のウェイポイントの一例である。一方、ウェイポイントＰａ４，Ｐａ５は、補正の必要がない非補正対象のウェイポイント７０３である。非補正対象のウェイポイント７０３は、後の最適化処理における固定の制約条件として取り扱われる。
【0102】
また、例えば、駐車態様修正部３０８は、補正後の教師経路の駐車終了位置５１５ｂでユーザにより指定された駐車態様６０１ｂになるように、補正対象のウェイポイント７０１に対する最適化処理を実行し、ウェイポイントＰｂ０，Ｐｂ１，Ｐｂ２，Ｐｂ３を得る。最適化処理としては、例えば姿勢グラフベースで姿勢調整を行うことにより軌跡だけを最適化するＰｏｓｅ Ｇｒａｐｈ Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ（ＰＧＯ）が利用可能であるが、他の公知の最適化手法が適宜利用されてもよい。
【0103】
また、例えば、駐車態様修正部３０８は、非補正対象のウェイポイント７０３については、元のウェイポイントをそのまま使用する。つまり、駐車態様修正部３０８は、ウェイポイントＰｂ４，Ｐｂ５として、ウェイポイントＰａ４，Ｐａ５を用いる。したがって、駐車態様修正部３０８は、教師経路の補正において、ウェイポイントＰｂ０からウェイポイントＰｂ３までの補正後の補正対象のウェイポイント７０１と、非補正対象のウェイポイント７０３とを含む複数のウェイポイントにより教師経路を規定する。
【0104】
なお、教師経路の補正において、駐車態様修正部３０８は、駐車態様の補正量に応じて、補正を開始するウェイポイント、すなわち補正開始位置の駐車終了位置５１５ａからの距離を調整してもよい。
【0105】
例えば、駐車態様修正部３０８は、駐車態様の補正量と、予め規定された拘束条件とに基づいて算出された、補正が必要なウェイポイント数に対応情報に応じた任意のウェイポイント数を加えたウェイポイント数で補正対象のウェイポイント７０１を特定してもよい。つまり、駐車態様修正部３０８は、教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちのウェイポイントＰａ０を起点として補正が必要なウェイポイント数目以上のウェイポイントを補正対象のウェイポイント７０１として特定してもよい。
【0106】
この場合、図７の例を参照すると、例えば３点のウェイポイント数で補正が必要であると算出され、対応情報に応じて４点のウェイポイントＰａ０，Ｐａ１，Ｐａ２，Ｐａ３が補正対象のウェイポイント７０１として特定される。なお、ここでは説明の簡単のために１点のウェイポイント数を加えるとして説明したが、これに限らない。増加させる点数は、２点以上の複数の点数であってもよい。一例として、２０ｃｍ間隔のウェイポイントに対して１０点のウェイポイント数を追加するなど、適宜決定されればよい。
【0107】
ここで、ＨＭＩ２２による支援情報の提示について再び説明する。図８は、実施形態に係る駐車支援処理において表示される表示画面４１１の一例を示す図である。図８は、ユーザにより指定された駐車態様６０１ｂに対応する補正後の教師経路（補正経路）に関する支援情報の表示を例示する。
【0108】
例えば、出力制御部３０９は、ユーザにより指定された駐車態様６０１ｂに基づき補正された補正経路を示す情報として、例えば表示画面４１１を表示するための表示情報をＨＭＩ２２に出力する。一例として、表示画面４１１は、指定された駐車態様６０１ｂに対応する補正経路の生成が完了したときに表示される。一例として、表示画面４１１は、補正経路（図８では破線）を車両１の周囲画像に重畳させた俯瞰画像を含む。図８は、車両１の周囲画像として、壁４１３と、当該壁４１３により規定される駐車空間４１５とを例示する。なお、図８の駐車空間４１５は、図５の駐車空間４０５に対応するものであってもよい。つまり、図５の壁４０３は、図８の壁４１３の一部を表現するものであってもよい。
【0109】
また、表示画面４１１は、補正経路とともに、指定された駐車態様６０１ｂの表示４１９を含む。この表示４１９は、指定された駐車態様６０１ｂを示すサラウンドビュー画像であってもよいし、図５の表示４０７と同様に、枠の表示など他の表示であってもよい。
【0110】
なお、表示画面４１１は、図８に示すように、補正経路とともに、補正前の教師経路（図８では実線）の表示を含んでもよい。また、表示画面４１１においては、図５の表示４０７と同様に補正前の駐車態様４０１ａの表示が行われてもよい。あるいは、表示画面４１１において表示４１９に対する駐車態様の指定が受け付けられてもよく、例えば図５の表示４０９と同様に表示４１９に対して駐車態様を指定するための表示が行われてもよい。つまり、表示画面４１１と同様の画面を、図５に代えて、駐車態様の指定画面として利用することもできる。換言すれば、図５の表示画面４０１は、教師経路の表示を含んでもよい。
【0111】
一例として、表示画面４１１は、補正後の教師経路である補正経路（図８では破線）だけを表示する画面であってもよい。つまり、表示画面４１１においては、壁４１３などを含む車両１の周囲画像の表示は必須の構成ではなく、例えばブラック背景に補正経路を重畳させた画像を表示してもよい。もちろん、車両１の周囲画像の表示を行わない場合であっても、補正経路とともに、補正前の教師経路（図８では実線）が表示されてもよい。
【0112】
なお、経路補正後に実施される再生走行処理において、図８の表示画面４１１と同様にして補正経路を表示する画面が表示されてもよい。
【0113】
次に、以上のように構成された駐車支援装置３で実行される駐車支援処理の流れを説明する。駐車支援装置３で実行される駐車支援処理は、上述したように、教師走行処理、経路補正処理及び再生走行処理を含む。ここでは、少なくとも１回の教師走行の後に実行される経路補正処理について説明する。
【0114】
図９は、実施形態に係る駐車支援装置３により実行される経路補正処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９の流れは、教師走行処理との一連の流れとして実行される経路補正処理を例示する。つまり、図９の流れは、教師走行処理において車両１が駐車終了位置に停車した状態で開始される。
【0115】
出力制御部３０９は、教師走行が終了したとき、駐車態様を指定するための画面を表示する。例えば、出力制御部３０９は、図５に例示するように、教師走行終了時のサラウンドビュー画像などの表示４０８と、駐車態様を指定するための表示４０９とを含む表示画面４０１を表示するための表示情報を生成し、支援情報として出力する。
【0116】
駐車態様修正部３０８は、例えば表示４０９に関するユーザ操作に応じたＨＭＩ２２からの出力に基づいて、駐車態様が指定されたかを判定する（Ｓ１０２）。ここで、「駐車態様の指定」とは、表示画面４０１において表示４０９により模擬的に示される駐車態様６０１ｂに関し、その位置及び姿勢の少なくともいずれかを教師走行終了時の駐車態様６０１ａから変更するユーザ操作の結果である。
【0117】
駐車態様が指定されたと判定されなかった場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、駐車態様修正部３０８は、教師走行における走行経路、すなわち教師走行終了時の駐車態様６０１ａで車両１を駐車するための走行経路を、教師経路として記憶部３０５により記憶する（Ｓ１０３）。その後、図９の流れは終了する。
【0118】
一方、駐車態様が指定されたと判定された場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、駐車態様修正部３０８は、隣接ウェイポイント間の拘束条件を記憶部３０５から読み出す（Ｓ１０４）。
【0119】
また、駐車態様修正部３０８は、指定された駐車態様への補正量と、読み出した拘束条件と、に基づいて、補正が必要なウェイポイント数を算出する（Ｓ１０５）。
【0120】
また、駐車態様修正部３０８は、補正対象のウェイポイント７０１に対する最適化処理を実行する（Ｓ１０６）。
【0121】
また、駐車態様修正部３０８は、駐車態様修正部３０８は、非補正対象のウェイポイント７０３と、補正後の補正対象のウェイポイント７０１とを、補正後の教師経路として記憶部３０５により記憶する（Ｓ１０７）。その後、図９の流れは終了する。
【0122】
従来、教師走行の際にはユーザによる車両１の走行経路を教師経路として記憶し、自動駐車の際には記憶した教師経路に合流する合流経路を生成して教師走行時の駐車終了位置に車両１を移動させて駐車する駐車支援が知られている。このような経路記憶型の自動駐車では、教師走行終了時に、ローカルマップ及び当該マップの座標系にて表現された経路情報が作成され、記憶される。ここで、教師走行における車両１の駐車位置は、経路情報の終点のウェイポイントにより表現される。
【0123】
経路記憶型の自動駐車においては、教師走行を実施した結果、駐車空間に対して斜めに車両１が停まっているなど、その駐車態様がユーザの希望通りではない場合もあり得る。教師走行実施時の駐車態様がユーザの希望通りでなかった場合、自動駐車の際には毎回、その希望通りではない駐車態様で車両１が駐車されることになる。一方、希望通りの駐車態様で停車できるまで教師走行をやり直すことは、ユーザにとって負担であった。
【0124】
このような中、実施形態に係る駐車支援装置３は、教師走行経路の自動補正機能に関し、例えば教師走行終了時に、理想の駐車位置及び駐車姿勢の駐車態様をユーザがサラウンドビュー画像などのＵＩを通じて指定できるように構成されている。教師走行終了後に理想の駐車態様を指定することにより、ローカルマップでの理想位置（座標）は一意に定まる。
【0125】
また、実施形態に係る駐車支援装置３は、駐車態様の指定に伴い、記憶されている教師経路を補正することにより指定された駐車態様に最終的に到達する教師経路を生成する。これにより、教師走行を行った環境でユーザが通りたくない場所など、ユーザの理想が反映された走行経路を元にした経路補正とすることができる。ユーザは、教師走行をやり直さなくても、次回以降の再生走行において理想の駐車態様で駐車できるようになる。したがって、実施形態に係る駐車支援によれば、自動駐車についてエンドユーザの使い勝手を向上することが可能である。
【0126】
実施形態に係る駐車支援装置３は、教師走行の最終的な終了地点が、指定された理想の駐車態様となるように、予め規定された拘束条件を満たすように、必要な分だけ遡ってウェイポイントを修正していく。これにより、教師経路に急激な姿勢変動が含まれることを抑制し、自動駐車時の車両１の追従を容易とすることができる。したがって、不要な減速などが抑制され、自動駐車時のユーザの違和感を低減することができる。また、駐車態様の補正量に応じて、補正を開始する位置を調整する構成によれば、教師走行を行った環境でユーザが通りたくない場所など、ユーザの理想が反映された走行経路にできるだけ沿うように補正後の教師経路を生成することができる。
【0127】
なお、上述の実施形態では、補正量に基づいて補正を要するウェイポイント数が算出される場合を例示したが、これに限らない。例えば、駐車終了位置５１５ａから、当該駐車終了位置５１５ａを起点とした最初の切り返し位置５１３ａまでの複数のウェイポイントを固定の補正対象のウェイポイント７０１として設定してもよい。また、例えば、補正量に依らずに固定のウェイポイント数が利用されてもよい。つまり、駐車終了位置５１５ａのウェイポイントＰａ０から固定のウェイポイント数目のウェイポイントＰａ３までの、固定のウェイポイント数のウェイポイントを補正対象のウェイポイント７０１として設定してもよい。
【0128】
なお、上述の実施形態に係る出力制御部３０９は、補正量に基づいて算出した補正を要するウェイポイント数目のウェイポイントが切り返し位置５１３ａを超える場合、ユーザに通知を行うための通知情報を生成し、ＨＭＩ２２へ出力してもよい。つまり、上述の実施形態に係る駐車支援装置３は、後退経路５２３だけでは拘束条件を満たす範囲での補正ができない場合、ユーザに通知を行ってもよい。この通知は、エラーを報知するものであってもよいし、ユーザに教師走行のやり直しを促すものであってもよい。
【0129】
なお、上述の実施形態では、教師経路のうちの後退部分５２３ａを規定する複数のウェイポイントのうちの一部、すなわち駐車位置から切り返し位置までのウェイポイントを補正対象のウェイポイント７０１とする場合を例示したが、これに限らない。つまり、上述の実施形態では、ウェイポイントＰａ３は、教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちのウェイポイントＰａ０を起点とした最初の切り返し位置５１３ａにおける車両態様を規定するウェイポイント又は当該ウェイポイントよりウェイポイントＰａ０側のウェイポイントである場合を説明した。一方、実施形態に係る駐車態様修正部３０８は、前進部分５２１ａを規定するウェイポイントを含む複数のウェイポイントを補正対象のウェイポイント７０１としてもよい。つまり、補正対象のウェイポイント７０１には、駐車位置を起点として最初の切り返し位置より遠方のウェイポイントが含まれてもよい。
【0130】
なお、上述の実施形態に係る駐車態様修正部３０８は、ユーザによる切り返し位置５１３ｂの車両態様、すなわち切り返し態様の指定に応じた経路補正を行ってもよい。この切り返し態様の指定に応じた経路補正では、切り返し位置５１３ａ，５１３ｂを、上述の実施形態に係る駐車終了位置５１５ａ，５１５ｂと同様に取り扱う。例えば受付部３０２は、ユーザ操作に応じたＨＭＩ２２の出力に基づいて、切り返し態様の指定、すなわち切り返し態様の変更指示を受け付けてもよい。例えば、出力制御部３０９は、ユーザ所望の切り返し態様を指定するための表示画面であって、教師経路の切り返し態様を示す表示と操作対象としての所望の切り返し態様を模擬する表示とを含む表示画面を表示するための表示情報をＨＭＩ２２へ出力してもよい。例えば、駐車態様修正部３０８は、ユーザにより指定された切り返し態様への補正量に応じて、切り返し位置５１３ｂから遡ってウェイポイントを修正してもよい。当該補正量とは、切り返し位置５１３ａに関する第１の車両態様を規定するウェイポイント（第６のウェイポイント）と、ユーザにより指定された切り返し位置５１３ｂに関する第２の車両態様を規定するウェイポイント（第７のウェイポイント）との差分であってもよい。この場合、補正対象のウェイポイントは、切り返し位置５１３ａに関する第１の車両態様を規定するウェイポイントから補正に要するウェイポイント数目以上のウェイポイント（第８のウェイポイント）までの、複数のウェイポイントであってもよい。
【0131】
なお、上述の実施形態では、ユーザにより駐車態様６０１ｂが指定される場合を例示したが、これに限らない。受付部３０２は、ソナー２１１や全周囲カメラ２１２などの車載センサからの出力に基づく駐車態様６０１ｂの指定を受け付けてもよい。例えば取得部３０１は、駐車態様６０１ａで停車する車両１に関し、壁や障害物、駐車枠を規定する白線などの車両１の周囲の物体に関する情報を取得してもよい。例えば受付部３０２は、車両１の周囲の物体に関する情報により規定される車両１の駐車空間に沿う駐車態様を駐車態様６０１ｂの変更指示として受け付けてもよい。一例として、取得部３０１が取得した車両１の周囲の物体に関する情報に基づき、駐車態様６０１ａで停車する車両１の側方の壁、障害物、または白線に対して、車両１の長手方向が平行であるか否かを駐車態様修正部３０８が判定する。駐車態様修正部３０８が平行でないと判定した場合、受付部は、壁、障害物、または白線に沿う駐車態様６０１ｂを、駐車態様の変更指示として受け付けてもよい。この構成によれば、駐車空間の周囲環境に応じた適切な駐車態様での駐車を容易に実現できる。なお、車両１の駐車空間に沿う駐車態様を表示画面４０１でユーザに提示するといった態様もあり得る。例えば、表示画面４０１において表示４０９の初期表示として車両１の駐車空間に沿う駐車態様が利用されてもよい。
【0132】
なお、上述の実施形態において「Ａであるかを判定する」とは、「Ａであることを判定する」ことであってもよいし、「Ａではないことを判定する」ことであってもよいし、「Ａであるか否かを判定する」ことであっても構わない。
【0133】
上述の実施形態の駐車支援装置３で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＦＤ、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【0134】
また、上述の実施形態の駐車支援装置３で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、駐車支援装置３で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【0135】
また、上述の実施形態の駐車支援装置３で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【0136】
また、上述の実施形態の駐車支援装置３で実行されるプログラムは、上述した各機能部（取得部３０１、受付部３０２、地図情報生成部３０３、走行経路検出部３０４、記憶部３０５、自己位置推定部３０６、経路追従演算部３０７、駐車態様修正部３０８、出力制御部３０９及び車両制御部３１０）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ３１がＲＯＭ３２又はＨＤＤ３４からプログラムを読み出して実行することにより上記各機能部がＲＡＭ３３上にロードされ、上記各機能部がＲＡＭ３３上に生成されるようになっている。
【0137】
以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、目的とする駐車態様での車両１の駐車を適切に支援することができる。
【0138】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【0139】
（付記）
以上の実施の形態の記載により、下記の技術が開示される。
（１）
車両を移動させて第１の駐車態様で停車させた教師走行における走行経路である教師経路に関する情報を記憶することと、
前記第１の駐車態様とは異なる第２の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付けることと、
前記第２の駐車態様に基づき、前記教師経路を補正することと、を含む
駐車支援方法。
（２）
前記第１の駐車態様と、前記第２の駐車態様とのそれぞれは、前記車両の駐車位置及び駐車姿勢の少なくともいずれかである、
上記（１）に記載の駐車支援方法。
（３）
前記第２の駐車態様に基づき補正された補正経路を示す情報を表示装置に出力すること、をさらに含む、
上記（１）又は上記（２）に記載の駐車支援方法。
（４）
前記第１の駐車態様を規定する第１のウェイポイントと、前記第２の駐車態様を規定する第２のウェイポイントとの差分である、駐車態様の補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントから第３のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第２のウェイポイントから前記第３のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定する経路補正を行うこと、をさらに含む、
上記（１）から上記（３）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援方法。
（５）
予め定められた隣接ウェイポイント間における前記車両の車両態様の変化量に関する拘束条件を記憶することと、
前記拘束条件を満たす範囲での前記補正量の補正に要するウェイポイント数を算出し、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として前記ウェイポイント数目以上のウェイポイントを前記第３のウェイポイントとして特定することと、をさらに含む、
上記（４）に記載の駐車支援方法。
（６）
前記第３のウェイポイントは、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として予め定められたウェイポイント数目のウェイポイントである、
上記（４）に記載の駐車支援方法。
（７）
前記第３のウェイポイントは、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両の車両態様を規定するウェイポイント又は当該ウェイポイントより前記第１のウェイポイント側のウェイポイントである、
上記（５）又は上記（６）に記載の駐車支援方法。
（８）
前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として前記ウェイポイント数目以上のウェイポイントが、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両態様を規定するウェイポイントを超える場合に、ユーザに通知を行うための通知情報を出力すること、をさらに含む、
上記（５）から上記（７）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援方法。
（９）
前記駐車態様の変更指示は、前記第２の駐車態様を指定するユーザ操作に基づく、
上記（１）から上記（８）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援方法。
（１０）
前記第１の駐車態様を示す表示と前記第２の駐車態様を模擬する表示とを含む表示画面を表示するための表示情報を表示装置に出力すること、をさらに含む、
上記（９）に記載の駐車支援方法。
（１１）
前記駐車態様の変更指示は、前記車両に搭載された車載センサからの前記第１の駐車態様で停車する前記車両の周囲の物体に関する情報に基づく、
上記（１）から上記（１０）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援方法。
（１２）
前記第２の駐車態様とは異なる第３の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付けることと、
前記第２のウェイポイントと、前記第３の駐車態様を規定する第４のウェイポイントとの差分である、前記車両の位置及び姿勢の少なくともいずれかの補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第２のウェイポイントから第５のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第４のウェイポイントから前記第５のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定する経路補正を行うことと、をさらに含む、
上記（４）から上記（１１）のうちの上記（４）を直接的又は間接的に引用するいずれか一項に記載の駐車支援方法。
（１３）
前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両の車両態様を指定する切り返し態様の変更指示を受け付けることと、
前記教師経路における当該最初の切り返しにおける第１の車両態様を規定する第６のウェイポイントと、指定された第２の車両態様を規定する第７のウェイポイントとの差分である、前記最初の切り返しにおける車両態様の補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第６のウェイポイントから第８のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第７のウェイポイントから第８のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定すること、をさらに含む、
上記（４）から上記（１２）のうちの上記（４）を直接的又は間接的に引用するいずれか一項に記載の駐車支援方法。
（１４）
前記教師経路に関する情報に基づき、前記教師経路に沿って前記車両を移動させて前記第２の駐車態様で停車させる再生走行を制御することと、をさらに含む、
上記（１）から上記（１３）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援方法。
駐車支援方法。
（１５）
車両を移動させて第１の駐車態様で停車させた教師走行における走行経路である教師経路に関する情報を記憶する記憶部と、
前記第１の駐車態様とは異なる第２の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付ける受付部と、
前記第２の駐車態様に基づき、前記教師経路を補正する補正部と、を備える
駐車支援装置。
（１６）
前記第１の駐車態様と、前記第２の駐車態様とのそれぞれは、前記車両の駐車位置及び駐車姿勢の少なくともいずれかである、
上記（１５）に記載の駐車支援装置。
（１７）
前記第２の駐車態様に基づき補正された補正経路を示す情報を表示装置に出力する出力制御部をさらに備える、
上記（１５）又は上記（１６）に記載の駐車支援装置。
（１８）
前記補正部は、前記第１の駐車態様を規定する第１のウェイポイントと、前記第２の駐車態様を規定する第２のウェイポイントとの差分である、駐車態様の補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントから第３のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第２のウェイポイントから前記第３のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定する経路補正を行う、
上記（１５）から上記（１７）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（１９）
前記記憶部は、予め定められた隣接ウェイポイント間における前記車両の車両態様の変化量に関する拘束条件を記憶し、
前記補正部は、前記拘束条件を満たす範囲での前記補正量の補正に要するウェイポイント数を算出し、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として前記ウェイポイント数目以上のウェイポイントを前記第３のウェイポイントとして特定する、
上記（１８）に記載の駐車支援装置。
（２０）
前記第３のウェイポイントは、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として予め定められたウェイポイント数目のウェイポイントである、
上記（１８）に記載の駐車支援装置。
（２１）
前記第３のウェイポイントは、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両の車両態様を規定するウェイポイント又は当該ウェイポイントより前記第１のウェイポイント側のウェイポイントである、
上記（１９）又は上記（２０）に記載の駐車支援装置。
（２２）
前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として前記ウェイポイント数目以上のウェイポイントが、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両態様を規定するウェイポイントを超える場合に、ユーザに通知を行うための通知情報を出力する表示制御部をさらに備える、
上記（１９）から上記（２１）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（２３）
前記駐車態様の変更指示は、前記第２の駐車態様を指定するユーザ操作に基づく、
上記（１５）から上記（２２）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（２４）
前記第１の駐車態様を示す表示と前記第２の駐車態様を模擬する表示とを含む表示画面を表示装置に表示するための表示情報を出力する表示制御部をさらに備える、
上記（２３）に記載の駐車支援装置。
（２５）
前記駐車態様の変更指示は、前記車両に搭載された車載センサからの前記第１の駐車態様で停車する前記車両の周囲の物体に関する情報に基づく、
上記（１５）から上記（２４）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（２６）
前記受付部は、前記第２の駐車態様とは異なる第３の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付け、
前記補正部は、前記第２のウェイポイントと、前記第３の駐車態様を規定する第４のウェイポイントとの差分である、前記車両の位置及び姿勢の少なくともいずれかの補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第２のウェイポイントから第５のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第４のウェイポイントから前記第５のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定する経路補正を行う、
上記（１８）から上記（２５）のうちの上記（１８）を直接的又は間接的に引用するいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（２７）
前記受付部は、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両の車両態様を指定する切り返し態様の変更指示を受け付け、
前記補正部は、前記教師経路における当該最初の切り返しにおける第１の車両態様を規定する第６のウェイポイントと、指定された第２の車両態様を規定する第７のウェイポイントとの差分である、前記最初の切り返しにおける車両態様の補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第６のウェイポイントから第８のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第７のウェイポイントから第８のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定する、
上記（１８）から上記（２６）のうちの上記（１８）を直接的又は間接的に引用するいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（２８）
前記教師経路に関する情報に基づき、前記教師経路に沿って前記車両を移動させて前記第２の駐車態様で停車させる再生走行を制御する車両制御部をさらに備える、
上記（１５）から上記（２７）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（２９）
上記（１）から上記（１４）のうちのいずれかに記載の駐車支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
（３０）
コンピュータにより実行されるプログラムであって、上記（２９）に記載のプログラムが記録された記録媒体（Computer Program Product）。
（３１）
上記（１５）から上記（２８）のうちのいずれかに記載の駐車支援装置と、
ユーザの駐車態様の指定及び／又は切り返しにおける車両態様の指定に係る操作を受け付ける操作部と、を備える
車両。
（３２）
上記（１５）から上記（２８）のうちのいずれかに記載の駐車支援装置と、
ユーザ操作を受け付けるための表示画面を表示する表示装置と、を備える
車両。
（３３）
上記（２８）に記載の駐車支援装置と、
前記車両制御部からの制御信号に基づいて操舵角、駆動及びブレーキのうちの少なくともいずれかを制御する制御装置と、を備える
車両。
（３４）
上記（１５）から上記（２８）のうちのいずれかに記載の駐車支援装置と、
ソナー、全周囲カメラ、操舵角センサ、車輪速センサ、方位センサ及びＧＮＳＳセンサのうちの少なくともいずれかと、を備える
車両。
以上の実施の形態の記載により、下記の技術が開示される。
（１）
車両を移動させて第１の駐車態様で停車させた教師走行における走行経路である教師経路に関する情報を記憶することと、
前記第１の駐車態様とは異なる第２の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付けることと、
前記第２の駐車態様に基づき、前記教師経路を補正することと、を含む
駐車支援方法。
（２）
前記第１の駐車態様と、前記第２の駐車態様とのそれぞれは、前記車両の駐車位置及び駐車姿勢の少なくともいずれかである、
上記（１）に記載の駐車支援方法。
（３）
前記第２の駐車態様に基づき補正された補正経路を示す情報を表示装置に出力すること、をさらに含む、
上記（１）又は上記（２）に記載の駐車支援方法。
（４）
前記第１の駐車態様を規定する第１のウェイポイントと、前記第２の駐車態様を規定する第２のウェイポイントとの差分である、駐車態様の補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントから第３のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第２のウェイポイントから前記第３のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定する経路補正を行うこと、をさらに含む、
上記（１）から上記（３）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援方法。
（５）
予め定められた隣接ウェイポイント間における前記車両の車両態様の変化量に関する拘束条件を記憶することと、
前記拘束条件を満たす範囲での前記補正量の補正に要するウェイポイント数を算出し、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として前記ウェイポイント数目以上のウェイポイントを前記第３のウェイポイントとして特定することと、をさらに含む、
上記（４）に記載の駐車支援方法。
（６）
前記第３のウェイポイントは、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として予め定められたウェイポイント数目のウェイポイントである、
上記（４）に記載の駐車支援方法。
（７）
前記第３のウェイポイントは、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両の車両態様を規定するウェイポイント又は当該ウェイポイントより前記第１のウェイポイント側のウェイポイントである、
上記（５）又は上記（６）に記載の駐車支援方法。
（８）
前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として前記ウェイポイント数目以上のウェイポイントが、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両態様を規定するウェイポイントを超える場合に、ユーザに通知を行うための通知情報を出力すること、をさらに含む、
上記（５）から上記（７）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援方法。
（９）
前記駐車態様の変更指示は、前記第２の駐車態様を指定するユーザ操作に基づく、
上記（１）から上記（８）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援方法。
（１０）
前記第１の駐車態様を示す表示と前記第２の駐車態様を模擬する表示とを含む表示画面を表示するための表示情報を表示装置に出力すること、をさらに含む、
上記（９）に記載の駐車支援方法。
（１１）
前記駐車態様の変更指示は、前記車両に搭載された車載センサからの前記第１の駐車態様で停車する前記車両の周囲の物体に関する情報に基づく、
上記（１）から上記（１０）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援方法。
（１２）
前記第２の駐車態様とは異なる第３の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付けることと、
前記第２のウェイポイントと、前記第３の駐車態様を規定する第４のウェイポイントとの差分である、前記車両の位置及び姿勢の少なくともいずれかの補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第２のウェイポイントから第５のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第４のウェイポイントから前記第５のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定する経路補正を行うことと、をさらに含む、
上記（４）から上記（１１）のうちの上記（４）を直接的又は間接的に引用するいずれか一項に記載の駐車支援方法。
（１３）
前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両の車両態様を指定する切り返し態様の変更指示を受け付けることと、
前記教師経路における当該最初の切り返しにおける第１の車両態様を規定する第６のウェイポイントと、指定された第２の車両態様を規定する第７のウェイポイントとの差分である、前記最初の切り返しにおける車両態様の補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第６のウェイポイントから第８のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第７のウェイポイントから第８のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定すること、をさらに含む、
上記（４）から上記（１２）のうちの上記（４）を直接的又は間接的に引用するいずれか一項に記載の駐車支援方法。
（１４）
前記教師経路に関する情報に基づき、前記教師経路に沿って前記車両を移動させて前記第２の駐車態様で停車させる再生走行を制御することと、をさらに含む、
上記（１）から上記（１３）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援方法。
駐車支援方法。
（１５）
車両を移動させて第１の駐車態様で停車させた教師走行における走行経路である教師経路に関する情報を記憶する記憶部と、
前記第１の駐車態様とは異なる第２の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付ける受付部と、
前記第２の駐車態様に基づき、前記教師経路を補正する補正部と、を備える
駐車支援装置。
（１６）
前記第１の駐車態様と、前記第２の駐車態様とのそれぞれは、前記車両の駐車位置及び駐車姿勢の少なくともいずれかである、
上記（１５）に記載の駐車支援装置。
（１７）
前記第２の駐車態様に基づき補正された補正経路を示す情報を表示装置に出力する出力制御部をさらに備える、
上記（１５）又は上記（１６）に記載の駐車支援装置。
（１８）
前記補正部は、前記第１の駐車態様を規定する第１のウェイポイントと、前記第２の駐車態様を規定する第２のウェイポイントとの差分である、駐車態様の補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントから第３のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第２のウェイポイントから前記第３のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定する経路補正を行う、
上記（１５）から上記（１７）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（１９）
前記記憶部は、予め定められた隣接ウェイポイント間における前記車両の車両態様の変化量に関する拘束条件を記憶し、
前記補正部は、前記拘束条件を満たす範囲での前記補正量の補正に要するウェイポイント数を算出し、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として前記ウェイポイント数目以上のウェイポイントを前記第３のウェイポイントとして特定する、
上記（１８）に記載の駐車支援装置。
（２０）
前記第３のウェイポイントは、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として予め定められたウェイポイント数目のウェイポイントである、
上記（１８）に記載の駐車支援装置。
（２１）
前記第３のウェイポイントは、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両の車両態様を規定するウェイポイント又は当該ウェイポイントより前記第１のウェイポイント側のウェイポイントである、
上記（１９）又は上記（２０）に記載の駐車支援装置。
（２２）
前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点として前記ウェイポイント数目以上のウェイポイントが、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両態様を規定するウェイポイントを超える場合に、ユーザに通知を行うための通知情報を出力する表示制御部をさらに備える、
上記（１９）から上記（２１）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（２３）
前記駐車態様の変更指示は、前記第２の駐車態様を指定するユーザ操作に基づく、
上記（１５）から上記（２２）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（２４）
前記第１の駐車態様を示す表示と前記第２の駐車態様を模擬する表示とを含む表示画面を表示装置に表示するための表示情報を出力する表示制御部をさらに備える、
上記（２３）に記載の駐車支援装置。
（２５）
前記駐車態様の変更指示は、前記車両に搭載された車載センサからの前記第１の駐車態様で停車する前記車両の周囲の物体に関する情報に基づく、
上記（１５）から上記（２４）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（２６）
前記受付部は、前記第２の駐車態様とは異なる第３の駐車態様を指定する駐車態様の変更指示を受け付け、
前記補正部は、前記第２のウェイポイントと、前記第３の駐車態様を規定する第４のウェイポイントとの差分である、前記車両の位置及び姿勢の少なくともいずれかの補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第２のウェイポイントから第５のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第４のウェイポイントから前記第５のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定する経路補正を行う、
上記（１８）から上記（２５）のうちの上記（１８）を直接的又は間接的に引用するいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（２７）
前記受付部は、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第１のウェイポイントを起点とした最初の切り返しにおける前記車両の車両態様を指定する切り返し態様の変更指示を受け付け、
前記補正部は、前記教師経路における当該最初の切り返しにおける第１の車両態様を規定する第６のウェイポイントと、指定された第２の車両態様を規定する第７のウェイポイントとの差分である、前記最初の切り返しにおける車両態様の補正量に基づいて、前記教師経路を規定する複数のウェイポイントのうちの前記第６のウェイポイントから第８のウェイポイントまでの補正対象のウェイポイントを修正し、前記第７のウェイポイントから第８のウェイポイントまでの補正後のウェイポイントを含む複数のウェイポイントにより前記教師経路を規定する、
上記（１８）から上記（２６）のうちの上記（１８）を直接的又は間接的に引用するいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（２８）
前記教師経路に関する情報に基づき、前記教師経路に沿って前記車両を移動させて前記第２の駐車態様で停車させる再生走行を制御する車両制御部をさらに備える、
上記（１５）から上記（２７）のうちのいずれか一項に記載の駐車支援装置。
（２９）
上記（１）から上記（１４）のうちのいずれかに記載の駐車支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
（３０）
コンピュータにより実行されるプログラムであって、上記（２９）に記載のプログラムが記録された記録媒体（Computer Program Product）。
（３１）
上記（１５）から上記（２８）のうちのいずれかに記載の駐車支援装置と、
ユーザの駐車態様の指定及び／又は切り返しにおける車両態様の指定に係る操作を受け付ける操作部と、を備える
車両。
（３２）
上記（１５）から上記（２８）のうちのいずれかに記載の駐車支援装置と、
ユーザ操作を受け付けるための表示画面を表示する表示装置と、を備える
車両。
（３３）
上記（２８）に記載の駐車支援装置と、
前記車両制御部からの制御信号に基づいて操舵角、駆動及びブレーキのうちの少なくともいずれかを制御する制御装置と、を備える
車両。
（３４）
上記（１５）から上記（２８）のうちのいずれかに記載の駐車支援装置と、
ソナー、全周囲カメラ、操舵角センサ、車輪速センサ、方位センサ及びＧＮＳＳセンサのうちの少なくともいずれかと、を備える
車両。
【符号の説明】
【0140】
１ 車両
１２ 車体
１３ 車輪
１４ バンパー
２２ ＨＭＩ（表示部，操作部）
２３ 操舵制御装置
２４ 駆動・ブレーキ制御装置
３ 駐車支援装置
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＯＭ
３３ ＲＡＭ
３４ ＨＤＤ
３５ Ｉ／Ｆ
３９ バス
１３０ 座席
１４０ ステアリングホイール（操作部）
１８０ フロントガラス
１９０ ダッシュボード
２１１ ソナー
２１２ 全周囲カメラ
２１３ 方位センサ
２１４ ＧＮＳＳセンサ
２２１ 表示装置（表示部，操作部）
２２２ａ，２２２ｂ 操作ボタン（操作部）
３０１ 取得部
３０２ 受付部
３０３ 地図情報生成部
３０４ 走行経路検出部
３０５ 記憶部
３０６ 自己位置推定部（車両制御部）
３０７ 経路追従演算部（車両制御部）
３０８ 駐車態様修正部（補正部）
３０９ 出力制御部（表示制御部）
３１０ 車両制御部
１２ 車体
１３ 車輪
１４ バンパー
２２ ＨＭＩ（表示部，操作部）
２３ 操舵制御装置
２４ 駆動・ブレーキ制御装置
３ 駐車支援装置
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＯＭ
３３ ＲＡＭ
３４ ＨＤＤ
３５ Ｉ／Ｆ
３９ バス
１３０ 座席
１４０ ステアリングホイール（操作部）
１８０ フロントガラス
１９０ ダッシュボード
２１１ ソナー
２１２ 全周囲カメラ
２１３ 方位センサ
２１４ ＧＮＳＳセンサ
２２１ 表示装置（表示部，操作部）
２２２ａ，２２２ｂ 操作ボタン（操作部）
３０１ 取得部
３０２ 受付部
３０３ 地図情報生成部
３０４ 走行経路検出部
３０５ 記憶部
３０６ 自己位置推定部（車両制御部）
３０７ 経路追従演算部（車両制御部）
３０８ 駐車態様修正部（補正部）
３０９ 出力制御部（表示制御部）
３１０ 車両制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】