特開 2024-123878 印刷装置及び印刷装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024123878

(43)【公開日】2024-09-12

(54)【発明の名称】印刷装置及び印刷装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B65H 23/185 20060101AFI20240905BHJP

   B41J 15/16 20060101ALI20240905BHJP

【ＦＩ】

B65H23/185

B41J15/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023031666

(22)【出願日】2023-03-02

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】濱野 亮

【テーマコード（参考）】

2C060

3F105

【Ｆターム（参考）】

2C060BA04

2C060CB01

2C060CB22

3F105AA02

3F105AA11

3F105AB04

3F105BA18

3F105CA02

3F105CB01

3F105DA07

3F105DA32

3F105DB05

3F105DC03

(57)【要約】

【課題】媒体の弛み解消を精度よく判定できる印刷装置及び印刷装置の制御方法を提供する。
【解決手段】印刷装置は、媒体が巻き重ねられたロール体を支持する支持軸と、支持軸を回転させるモーターと、ロール体から繰り出される媒体を搬送する搬送ローラーと、搬送ローラーによって搬送される媒体に印刷する印刷部と、モーターの回転を検出することによってパルスを出力するエンコーダーと、パルスに基づいてモーターを制御する制御部と、を備え、制御部は、支持軸が媒体を巻き取るように支持軸を回転させ、パルスに基づいてモーターの回転位置を所定周期で取得し、回転位置の変化量が閾値以下の場合に、支持軸を停止させる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

媒体が巻き重ねられたロール体を支持する支持軸と、
前記支持軸を回転させるモーターと、
前記ロール体から繰り出される媒体を搬送する搬送ローラーと、
前記搬送ローラーによって搬送される媒体に印刷する印刷部と、
前記モーターの回転を検出することによってパルスを出力するエンコーダーと、
前記パルスに基づいて前記モーターを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記支持軸が媒体を巻き取るように前記支持軸を回転させ、
前記パルスに基づいて前記モーターの回転位置を所定周期で取得し、
前記回転位置の変化量が閾値以下の場合に、前記支持軸を停止させることを特徴とする印刷装置。

【請求項2】

前記制御部は、
今回取得した前記回転位置と前回取得した前記回転位置とに基づいて、前記回転位置の変化量を取得し、
前記支持軸が媒体を巻き取るように前記支持軸を回転させてから所定回目以降に取得した前記回転位置に基づいて取得した前記回転位置の変化量が閾値以下の場合に、前記支持軸を停止させることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。

【請求項3】

前記回転位置の初期値は、０である請求項１に記載の印刷装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記支持軸が媒体を巻き取るように前記支持軸を回転させる場合に、前記回転位置の値をリセットすることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記パルスに基づいて前記モーターを制御周期ごとに制御し、
前記所定周期は、前記制御周期の倍数であることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか一項に記載の印刷装置。

【請求項6】

媒体が巻き重ねられたロール体を支持する支持軸と前記ロール体から媒体を搬送する搬送ローラーとの間で生じる媒体の弛みを解消する印刷装置の制御方法であって、
前記支持軸が媒体を巻き取るように前記支持軸を回転させることと、
前記支持軸を回転させるモーターの回転をエンコーダーが検出することによって前記エンコーダーから出力されるパルスに基づいて、前記モーターの回転位置を所定時間ごとに取得することと、
前記回転位置の変化量が閾値以下の場合に、前記支持軸を停止させることと、を含むことを特徴とする印刷装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、印刷装置及び印刷装置の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ロール体から繰り出される媒体をロール体に巻き取らせることによって、媒体の弛みを解消する印刷装置が記載されている。印刷装置は、ロール体を回転させるモーターの回転をエンコーダーにより検出することによって、モーターのトルクを取得する。印刷装置は、モーターのトルクが所定トルク以上である場合に、媒体の弛みが解消されたと判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－１８９３１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

こうした印刷装置においては、媒体の弛みが解消されているにもかかわらず、例えば振動によってエンコーダーがパルスを出力することがある。この場合、印刷装置は、媒体の弛みが解消されているにもかかわらず、媒体の弛みが解消されていないと判定するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する印刷装置は、媒体が巻き重ねられたロール体を支持する支持軸と、前記支持軸を回転させるモーターと、前記ロール体から繰り出される媒体を搬送する搬送ローラーと、前記搬送ローラーによって搬送される媒体に印刷する印刷部と、前記モーターの回転を検出することによってパルスを出力するエンコーダーと、前記パルスに基づいて前記モーターを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記支持軸が媒体を巻き取るように前記支持軸を回転させ、前記パルスに基づいて前記モーターの回転位置を所定周期で取得し、前記回転位置の変化量が閾値以下の場合に、前記支持軸を停止させる。

【0006】

上記課題を解決する印刷装置の制御方法は、媒体が巻き重ねられたロール体を支持する支持軸と前記ロール体から媒体を搬送する搬送ローラーとの間で生じる媒体の弛みを解消する印刷装置の制御方法であって、前記支持軸が媒体を巻き取るように前記支持軸を回転させることと、前記支持軸を回転させるモーターの回転をエンコーダーが検出することによって前記エンコーダーから出力されるパルスに基づいて、前記モーターの回転位置を所定時間ごとに取得することと、前記回転位置の変化量が閾値以下の場合に、前記支持軸を停止させることと、を含む。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】印刷装置の一実施例を示す側面図である。

【図2】弛み解消動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、印刷装置の一実施例について図を参照しながら説明する。印刷装置は、例えば、用紙、布帛などの媒体に液体の一例であるインクを吐出することによって、文字、写真などの画像を印刷するインクジェット式のプリンターである。

【0009】

＜印刷装置＞
図１に示すように、印刷装置１１は、筐体１２を備える。
印刷装置１１は、支持軸１３を備える。支持軸１３は、ロール体Ｒ１を支持する軸である。ロール体Ｒ１は、媒体９９が巻き重ねられることによって形成される。支持軸１３は、印刷前の媒体９９が巻き重ねられたロール体Ｒ１を支持する。支持軸１３は、回転することによって、ロール体Ｒ１から長尺の媒体９９を繰り出す。一例では、媒体９９は、支持軸１３から筐体１２に向けて繰り出される。

【0010】

支持軸１３は、逆回転可能に構成される。通常、支持軸１３は、ロール体Ｒ１から媒体９９を繰り出すように回転する。支持軸１３は、ロール体Ｒ１が外巻きである場合、図１において反時計回り方向に回転することによって、ロール体Ｒ１から媒体９９を繰り出す。支持軸１３は、逆回転することによって、媒体９９を巻き取る。換言すると、支持軸１３は、ロール体Ｒ１に媒体９９を巻き取らせるように、回転する。支持軸１３は、ロール体Ｒ１が外巻きである場合、図１において時計回り方向に回転することによって、ロール体Ｒ１に媒体９９を巻き取らせる。また、ロール体Ｒ１が内巻きである場合、図１において時計回り方向に回転することによって、ロール体Ｒ１から媒体９９を繰り出し、反時計回り方向に回転することによって、ロール体Ｒ１に媒体９９を巻き取らせる。

【0011】

印刷装置１１は、モーター１４を備える。モーター１４は、支持軸１３と接続される。モーター１４は、支持軸１３を回転させる。モーター１４は、支持軸１３を回転させることによって、ロール体Ｒ１から媒体９９を繰り出したり、ロール体Ｒ１に媒体９９を巻き取らせたりする。一例では、モーター１４は、ＰＷＭ制御によって回転する。モーター１４は、印加される電圧のデューティーを制御されることによって回転する。

【0012】

印刷装置１１は、エンコーダー１５を備える。エンコーダー１５は、モーター１４の回転を検出する。エンコーダー１５は、ロータリーエンコーダーである。エンコーダー１５は、モーター１４の回転を検出することによって、パルスを出力する。このパルスに基づいて、モーター１４の回転量、回転位置、及び、回転速度などが計測できる。詳しくは、エンコーダー１５から出力されるパルスの数に基づいて、モーター１４の回転量、回転位置、及び、回転速度などが計測できる。また、エンコーダー１５がモーター１４の回転を検出することによって、支持軸１３の回転、及び、ロール体Ｒ１の回転についても計測できる。

【0013】

エンコーダー１５がモーター１４の回転を検出することによって、モーター１４のトルクが取得できる。詳しくは、モーター１４の回転速度に基づいて、モーター１４のトルクが取得できる。モーター１４のトルクは、モーター１４を流れる電流によって決まる。電流は、電圧と抵抗とによって決まる。モーター１４には、回転速度に応じた逆起電力が生じる。そのため、モーター１４の回転速度に基づいて、モーター１４のトルクが取得できる。

【0014】

印刷装置１１は、印刷部１６を備える。印刷部１６は、筐体１２内に位置する。印刷部１６は、媒体９９に印刷するように構成される。印刷部１６は、媒体９９が巻き重ねられたロール体Ｒ１から繰り出される長尺の媒体９９に印刷する。一例では、印刷部１６は、媒体９９に液体を吐出するヘッドである。印刷部１６は、搬送される媒体９９に印刷する。印刷部１６は、媒体９９に対して走査するシリアルヘッドでもよいし、媒体９９の幅にわたって一斉に液体を吐出可能なラインヘッドでもよい。印刷部１６は、トナージェットによって媒体９９に印刷してもよいし、ドットインパクトによって媒体９９に印刷してもよい。一例では、媒体９９は、印刷された後に、筐体１２外に排出される。媒体９９は、別の装置に排出されてもよいし、印刷装置１１が備える巻取軸に巻き取られてもよい。

【0015】

印刷装置１１は、支持部１７を備える。支持部１７は、筐体１２内に位置する。支持部１７は、媒体９９を支持する。支持部１７は、印刷部１６と対向する。支持部１７は、媒体９９のうち、印刷部１６によって印刷される領域を支持する。

【0016】

印刷装置１１は、上流支持部１８を備えてもよい。上流支持部１８は、筐体１２内に位置してもよいし、筐体１２外に位置してもよい。上流支持部１８は、媒体９９の搬送方向において、支持部１７よりも上流に位置する。上流支持部１８は、媒体９９のうち、支持部１７が支持する領域よりも上流に位置する領域を支持する。上流支持部１８は、媒体９９を支持することによって、媒体９９を支持部１７にガイドする。

【0017】

印刷装置１１は、下流支持部１９を備えてもよい。下流支持部１９は、筐体１２内に位置してもよいし、筐体１２外に位置してもよい。下流支持部１９は、搬送方向において、支持部１７よりも下流に位置する。下流支持部１９は、媒体９９のうち、支持部１７が支持する領域よりも下流に位置する領域を支持する。下流支持部１９は、媒体９９を支持することによって、媒体９９を支持部１７から排出先にガイドする。

【0018】

印刷装置１１は、搬送部２０を備える。搬送部２０は、媒体９９を搬送するように構成される。搬送部２０は、ロール体Ｒ１から繰り出される媒体９９を搬送する。搬送部２０は、支持軸１３から繰り出される媒体９９を搬送する。搬送部２０は、媒体９９を印刷部１６に搬送する。搬送部２０は、筐体１２内に位置する。一例では、搬送部２０は、支持部１７と上流支持部１８との間に位置する。

【0019】

搬送部２０は、搬送ローラー２１を有する。搬送ローラー２１は、駆動回転する。搬送部２０は、対向ローラー２２を有する。対向ローラー２２は、搬送ローラー２１と対向する。対向ローラー２２は、搬送ローラー２１に対して従動回転する。搬送部２０は、搬送ローラー２１及び対向ローラー２２が媒体９９を挟む状態で回転することによって、媒体９９を搬送する。

【0020】

印刷装置１１は、搬送モーター２３を備える。搬送モーター２３は、搬送部２０と接続される。詳しくは、搬送モーター２３は、搬送ローラー２１と接続される。搬送モーター２３は、搬送ローラー２１を回転させる。搬送モーター２３は、搬送ローラー２１を回転させることによって、媒体９９を搬送する。一例では、搬送モーター２３は、ＰＷＭ制御によって回転する。搬送モーター２３は、印加される電圧のデューティーを制御されることによって回転する。

【0021】

印刷装置１１は、搬送エンコーダー２４を備える。搬送エンコーダー２４は、搬送モーター２３の回転を検出する。搬送エンコーダー２４は、ロータリーエンコーダーである。搬送エンコーダー２４は、搬送モーター２３の回転を検出することによって、パルスを出力する。このパルスに基づいて、搬送モーター２３の回転量、回転位置、及び、回転速度などが計測できる。詳しくは、搬送エンコーダー２４から出力されるパルスの数に基づいて、搬送モーター２３の回転量、回転位置、及び、回転速度などが計測できる。また、搬送エンコーダー２４が搬送モーター２３の回転を検出することによって、搬送ローラー２１の回転、及び、媒体９９の位置についても計測できる。

【0022】

印刷装置１１は、制御部２５を備える。制御部２５は、コンピュータープログラムにしたがって各種処理を実行する１つ以上のプロセッサーで構成されてもよい。制御部２５は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路などの１つ以上の専用のハードウェア回路で構成されてもよい。制御部２５は、プロセッサー及びハードウェア回路の組み合わせを含む回路で構成されてもよい。プロセッサーは、ＣＰＵ、並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリーを含む。メモリーは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード、又は、指令を格納する。メモリー、すなわちコンピューター可読媒体は、汎用又は専用のコンピューターでアクセスできるあらゆる可読媒体を含む。

【0023】

制御部２５は、印刷装置１１を制御する。制御部２５は、例えば、支持軸１３、印刷部１６、及び、搬送部２０などを制御する。制御部２５は、エンコーダー１５のパルスに基づいて、モーター１４を制御する。制御部２５は、搬送エンコーダー２４のパルスに基づいて、搬送モーター２３を制御する。制御部２５は、モーター１４及び搬送モーター２３を制御することによって、媒体９９を所定の速度で搬送する。

【0024】

制御部２５は、計測部２６を有する。計測部２６は、モーター１４の回転を計測するように構成される。計測部２６は、例えば、ハードウェア回路で構成される。計測部２６は、エンコーダー１５と接続される。計測部２６は、エンコーダー１５から出力されるパルスに基づいて、モーター１４の回転を計測する。詳しくは、計測部２６は、パルスに基づいて、モーター１４の回転量、回転位置、及び、回転速度などを計測する。計測部２６は、パルスをカウントすることによって、モーター１４の回転を計測する。計測部２６は、例えば、モーター１４の制御周期ごとに、モーター１４の回転を計測する。

【0025】

計測部２６は、搬送モーター２３の回転を計測するように構成されてもよい。計測部２６は、搬送エンコーダー２４と接続されてもよい。計測部２６は、搬送エンコーダー２４から出力されるパルスに基づいて、搬送モーター２３の回転を計測してもよい。詳しくは、計測部２６は、パルスに基づいて、搬送モーター２３の回転量、回転位置、及び、回転速度などを計測してもよい。計測部２６は、例えば、搬送モーター２３の制御周期ごとに、搬送モーター２３の回転を計測する。モーター１４の回転を計測する計測部２６とは異なる計測部２６が、搬送モーター２３の回転を計測してもよい。

【0026】

制御部２５は、計測部２６による計測値に基づいて、モーター１４を制御する。詳しくは、制御部２５は、計測部２６による計測値を目標値に近づけるように、モーター１４をフィードバック制御する。例えば、制御部２５は、モーター１４をＰＩＤ制御する。制御部２５は、計測値と目標値とに基づいて、モーター１４に印加される電圧のデューティーを制御する。

【0027】

制御部２５は、計測部２６による計測値に基づいて、搬送モーター２３を制御してもよい。制御部２５は、計測部２６による計測値を目標値に近づけるように、搬送モーター２３をフィードバック制御してもよい。例えば、制御部２５は、搬送モーター２３をＰＩＤ制御してもよい。制御部２５は、計測値と目標値とに基づいて、搬送モーター２３に印加される電圧のデューティーを制御してもよい。

【0028】

制御部２５は、モーター１４の制御周期ごとに、モーター１４を制御する。制御部２５は、エンコーダー１５から出力されるパルスに基づいて、制御周期ごとにモーター１４を制御する。制御部２５は、計測部２６による計測値に基づいて、制御周期ごとにモーター１４の回転を制御する。一例では、モーター１４の制御周期は、９００マイクロ秒である。したがって、制御部２５は、９００マイクロ秒ごとに、モーター１４を制御する。制御部２５は、例えば、９００マイクロ秒ごとに、モーター１４に印加される電圧のデューティーを制御する。

【0029】

制御部２５は、搬送モーター２３の制御周期ごとに、搬送モーター２３を制御する。制御部２５は、搬送エンコーダー２４から出力されるパルスに基づいて、制御周期ごとに搬送モーター２３を制御する。制御部２５は、計測部２６による計測値に基づいて、制御周期ごとに搬送モーター２３の回転を制御する。搬送モーター２３の制御周期は、モーター１４の制御周期と同じでもよいし、異なっていてもよい。搬送モーター２３の制御周期は、モーター１４の制御周期と同期してもよい。

【0030】

印刷装置１１においては、ロール体Ｒ１から繰り出された媒体９９が弛むことがある。詳しくは、支持軸１３と搬送ローラー２１との間で、媒体９９が弛むことがある。媒体９９が弛んでいると、搬送ローラー２１が媒体９９を精度よく搬送できないおそれがある。そのため、制御部２５は、媒体９９の弛みを解消するために、支持軸１３に媒体９９を巻き取らせる。

【0031】

制御部２５は、支持軸１３が媒体９９を巻き取るように、支持軸１３を回転させる。すなわち、制御部２５は、モーター１４を制御することによって、支持軸１３を逆回転させる。制御部２５は、支持軸１３を逆回転させることによって、媒体９９を支持軸１３に巻き取らせる。これにより、媒体９９の弛みが解消される。制御部２５は、媒体９９の弛みが解消したと判定すると、支持軸１３を停止させる。

【0032】

制御部２５は、モーター１４の回転に基づいて、媒体９９の弛みが解消したか否かを判定する。制御部２５は、エンコーダー１５から出力されるパルスに基づいて、媒体９９の弛みが解消されたか否かを判定する。支持軸１３が媒体９９を巻き取る場合には、搬送ローラー２１及び対向ローラー２２によって媒体９９が挟まれている。そのため、媒体９９の弛みが解消されると、支持軸１３にかかる負荷が大きくなる。すなわち、媒体９９の弛みが解消されると、モーター１４の回転速度が小さくなったり、モーター１４のトルクが大きくなったりする。したがって、制御部２５は、モーター１４が回転しなくなったことを以て、媒体９９の弛みが解消したことを判定できる。

【0033】

エンコーダー１５は、モーター１４が回転していないにもかかわらず、パルスを出力することがある。例えば、エンコーダー１５は、振動によってパルスを出力することがある。特に、エンコーダー１５を構成するフォトセンサーがスケールに形成されるスリット上に位置する場合に、エンコーダー１５は、モーター１４が回転していないにもかかわらずパルスを出力しやすくなる。そのため、制御部２５は、モーター１４が回転しているか否かを正しく判定できないおそれがある。制御部２５は、モーター１４が回転していないにもかかわらずエンコーダー１５がパルスを出力すると、モーター１４が回転していると判定する。制御部２５は、パルスに基づいて、実際のトルクよりも低いトルクを取得する。したがって、モーター１４のトルクに基づいて媒体９９の弛み解消を制御部２５が判定する場合、正しく判定できないおそれがある。

【0034】

制御部２５は、モーター１４における回転位置の変化量に基づいて、媒体９９の弛みが解消されたか否かを判定する。制御部２５は、回転位置の変化量が閾値以下である場合に、媒体９９の弛みが解消されたと判定する。制御部２５は、回転位置の変化量が閾値以下である場合に、支持軸１３を停止させる。回転位置の変化量が閾値以下である場合、モーター１４の回転がほぼ停止していることが分かる。すなわち、回転位置の変化量が閾値以下である場合には、支持軸１３が媒体９９を巻き取れない状態である。したがって、回転位置の変化量が閾値以下である場合には、媒体９９の弛みが解消されていると判定できる。モーター１４が回転していないにもかかわらずエンコーダー１５からパルスが出力されたとしても、回転位置の変化量は微量であるため、媒体９９の弛みが解消したか否かを正しく判定できる。

【0035】

制御部２５は、位置閾値を記憶する。制御部２５は、モーター１４における回転位置の変化量を位置閾値と比較する。制御部２５は、回転位置の変化量が位置閾値以下である場合に、支持軸１３を停止させる。位置閾値は、パルス数を示す。位置閾値は、例えば、２である。この場合、回転位置の変化量が２以内であれば、制御部２５は媒体９９の弛みが解消されたと判定する。位置閾値は、変更可能であってもよい。例えば、ユーザーが印刷装置１１を操作することによって、位置閾値が変更されてもよい。

【0036】

制御部２５は、パルスに基づいて、モーター１４の回転位置を所定周期で取得する。制御部２５は、パルスに基づいて計測部２６がモーター１４の回転位置を計測することによって、モーター１４の回転位置を所定周期で取得する。所定周期は、例えば、モーター１４の制御周期よりも長い。これは、所定周期が短いと、弛み解消の判定精度が落ちるためである。所定周期が長いと、弛み解消の判定に要する時間が長くなる。

【0037】

制御部２５は、モーター１４の制御周期を所定回経るたびに、モーター１４の回転位置を取得してもよい。この場合、所定周期は、モーター１４の制御周期の倍数である。すなわち、所定周期は、モーター１４の制御周期に自然数を乗算した周期である。例えば、取得周期は、モーター１４の制御周期に３０００を乗算した周期である。すなわち、一例では、所定周期は、９００マイクロ秒に３０００を乗算した時間である２．７秒である。したがって、制御部２５は、２．７秒ごとに、モーター１４の回転位置を取得する。所定周期を制御周期と合わせることによって、制御部２５によるモーター１４の制御が簡易になる。

【0038】

制御部２５は、今回取得したモーター１４の回転位置と前回取得したモーター１４の回転位置とに基づいて、回転位置の変化量を取得する。詳しくは、制御部２５は、今回取得したモーター１４の回転位置と前回取得したモーター１４の回転位置とを減算することによって、回転位置の変化量を取得する。すなわち、一例では、回転位置の変化量は、１周期あたりの変化量である。制御部２５は、例えば、今回取得したモーター１４の回転位置と、前々回取得したモーター１４の回転位置とに基づいて、回転位置の変化量を取得してもよい。回転位置の変化量は、２周期あたりの変化量でもよい。回転位置の変化量は、１周期あたりの変化量、２周期あたりの変化量に限らず、３周期あたりの変化量でもよいし、４周期あたりの変化量でもよい。

【0039】

制御部２５は、所定回目以降に取得したモーター１４の回転位置に基づいて取得した変化量が位置閾値以下である場合に、支持軸１３を停止させてもよい。詳しくは、制御部２５は、支持軸１３が媒体９９を巻き取るように支持軸１３を回転させてから所定回目以降に取得したモーター１４の回転位置に基づいて取得した変化量が位置閾値以下である場合に、支持軸１３を停止させてもよい。これは、支持軸１３が媒体９９を巻き取り始めた段階においては、モーター１４の回転が安定しないためである。そのため、制御部２５は、所定回目以降に取得した回転位置による変化量に基づいて、媒体９９の弛みが解消したか否かを判定してもよい。例えば、制御部２５は、モーター１４の回転位置を取得した回数を示す所定回数が閾値以上である場合に、媒体９９の弛みが解消したか否かを判定してもよい。

【0040】

制御部２５は、回数閾値を記憶する。制御部２５は、モーター１４の回転位置を取得した回数を示す取得回数と回数閾値とを比較する。制御部２５は、取得回数が回数閾値以上である場合に、媒体９９の弛みが解消したか否かを判定する。回数閾値は、例えば、５である。この場合、制御部２５が支持軸１３を逆回転させてから５回目以降に取得した回転位置による変化量に基づいて、媒体９９の弛みが解消したか否かを判定する。これにより、モーター１４の回転が安定しない期間では、弛み解消の判定をしないため、弛み解消を精度よく判定できる。回数閾値は、変更可能であってもよい。例えば、ユーザーが印刷装置１１を操作することによって、回数閾値が変更されてもよい。

【0041】

制御部２５がモーター１４の回転位置を取得した回数を示す取得回数は、Ｎで示される。回数閾値は、Ｙで示される。制御部２５がＮ回目に取得したモーター１４の回転位置は、Ａ（Ｎ）で示される。Ａ（０）、すなわち回転位置の初期値は、０である。制御部２５がＮ－１回目に取得したモーター１４の回転位置は、Ａ（Ｎ－１）で示される。そのため、回転位置の変化量は、Ａ（Ｎ）－Ａ（Ｎ－１）の絶対値で示される。位置閾値は、Ｂで示される。よって、制御部２５は、Ａ（Ｎ）－Ａ（Ｎ－１）の絶対値≦Ｂ、且つ、Ｎ≧Ｙが成立する場合に、媒体９９の弛みが解消したと判定し、支持軸１３を停止させる。

【0042】

制御部２５は、支持軸１３が媒体９９を巻き取るように支持軸１３を回転させる場合に、モーター１４の回転位置を示す値、すなわちＡ（Ｎ）をリセットする。例えば、制御部２５は、メモリーに記憶されるＡ（Ｎ）を示す値を消去する。これにより、前回の弛み解消時に取得した回転位置による変化量を制御部２５が取得するおそれが低減される。

【0043】

＜弛み解消動作＞
次に、媒体９９の弛みを解消する弛み解消動作について説明する。弛み解消動作は、制御部２５によって実行される。制御部２５は、例えば、印刷開始前に、弛み解消動作を実行する。

【0044】

図２に示すように、制御部２５は、ステップＳ１１において、Ａ（Ｎ）をリセットする。このとき、制御部２５は、メモリーに記憶されているモーター１４の回転位置を示す値をすべて消去する。

【0045】

制御部２５は、ステップＳ１２において、支持軸１３を逆回転させる。これにより、支持軸１３が媒体９９を巻き取る。
制御部２５は、ステップＳ１３において、Ａ（Ｎ）を取得する。制御部２５は、弛み解消動作において、ステップＳ１３の処理を複数回実行する。制御部２５は、１回目のステップＳ１３において、Ａ（１）を取得する。制御部２５は、２回目のステップＳ１３において、Ａ（２）を取得する。

【0046】

制御部２５は、ステップＳ１４において、Ａ（Ｎ）－Ａ（Ｎ－１）の絶対値≦Ｂであるか否かを判定する。１回目のステップＳ１４においては、制御部２５は、Ａ（１）－Ａ（０）の絶対値≦Ｂであるか否かを判定する。すなわち、制御部２５は、ステップＳ１４において、回転位置の変化量が大きいか小さいかを判定する。制御部２５は、Ａ（Ｎ）－Ａ（Ｎ－１）の絶対値≦Ｂである場合に、ステップＳ１５に処理を移行する。制御部２５は、Ａ（Ｎ）－Ａ（Ｎ－１）の絶対値＞Ｂである場合に、ステップＳ１３に処理を戻す。

【0047】

制御部２５は、ステップＳ１５において、Ｎ≧Ｙであるか否かを判定する。すなわち、制御部２５は、ステップＳ１３の処理を回数閾値以上実行しているか否かを判定する。制御部２５は、Ｎ≧Ｙである場合に、ステップＳ１６に処理を移行する。制御部２５は、Ｎ＜Ｙである場合に、ステップＳ１３に処理を戻す。

【0048】

制御部２５は、ステップＳ１３からステップＳ１５において、Ａ（Ｎ）－Ａ（Ｎ－１）の絶対値≦Ｂ、且つ、Ｎ≧Ｙ、が成立しない限り、所定周期で回転位置を取得する。制御部２５は、一定時間が経過してもＡ（Ｎ）－Ａ（Ｎ－１）の絶対値≦Ｂ、且つ、Ｎ≧Ｙ、が成立しない場合、エラーを報知してもよい。

【0049】

制御部２５は、ステップＳ１６において、支持軸１３を停止させる。制御部２５は、ステップＳ１６において、媒体９９の弛みが解消したと判定し、支持軸１３を停止させる。制御部２５は、ステップＳ１６の処理を終えると、弛み解消動作を終了する。このように、印刷装置１１の制御方法は、支持軸１３が媒体９９を巻き取るように支持軸１３を回転させることを含む。印刷装置１１の制御方法は、モーター１４の回転をエンコーダー１５が検出することによってエンコーダー１５から出力されるパルスに基づいて、モーター１４の回転位置を所定周期で取得することを含む。印刷装置１１の制御方法は、回転位置の変化量が閾値以下の場合に、支持軸１３を停止させることを含む。

【0050】

＜作用及び効果＞
次に、上記実施例の作用及び効果について説明する。
（１）制御部２５は、支持軸１３が媒体９９を巻き取るように支持軸１３を回転させる。制御部２５は、エンコーダー１５から出力されるパルスに基づいてモーター１４の回転位置を所定周期で取得する。制御部２５は、回転位置の変化量が閾値以下の場合に、支持軸１３を停止させる。

【0051】

上記構成によれば、制御部２５は、回転位置の変化量が小さい場合に、媒体９９の弛みが解消されていると判定する。この場合、媒体９９の弛みが解消されているにもかかわらず、例えば振動によってエンコーダー１５がパルスを出力したとしても、回転位置の変化量は小さい。そのため、媒体９９の弛みが解消されているにもかかわらず、媒体９９の弛みが解消されていないと制御部２５が判定するおそれが低減される。したがって、媒体９９の弛み解消を精度よく制御部２５が判定できる。

【0052】

（２）制御部２５は、支持軸１３が媒体９９を巻き取るように支持軸１３を回転させてから所定回目以降に取得した回転位置に基づいて取得した回転位置の変化量が閾値以下の場合に、支持軸１３を停止させる。

【0053】

媒体９９の巻き取り始めにおいては、支持軸１３の回転が安定しない。そのため、媒体９９の巻き取り始めにおいては、回転位置が精度よく取得できないおそれがある。上記構成によれば、媒体９９の巻き取り始めに取得した回転位置が、弛み解消の判定に使用されない。そのため、弛み解消の判定精度が向上する。

【0054】

（３）回転位置の初期値は、０である。上記構成によれば、回転位置の変化量を精度よく取得できる。
（４）制御部２５は、支持軸１３が媒体９９を巻き取るように支持軸１３を回転させる場合に、回転位置の値をリセットする。上記構成によれば、回転位置の変化量を精度よく取得できる。詳しくは、前回の弛み解消時に取得した回転位置を制御部２５が参照するおそれが低減されるため、回転位置の変化量を精度よく取得できる。

【0055】

（５）制御部２５は、パルスに基づいてモーター１４を制御周期ごとに制御する。所定周期は、制御周期の倍数である。上記構成によれば、制御部２５は、モーター１４の制御周期に合わせて、回転位置を取得できる。そのため、制御部２５によるモーター１４の制御が簡易になる。

【0056】

＜変更例＞
上記実施例は、以下のように変更して実施できる。上記実施例及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。

【0057】

・制御部２５は、モーター１４における回転位置の変化量に基づいて媒体９９の弛みが解消したか否かを判定することと並行して、モーター１４のトルクに基づいて媒体９９の弛みが解消した否かを判定してもよい。制御部２５は、モーター１４における回転位置の変化量、及び、モーター１４のトルク、の何れかによって媒体９９の弛みが解消したと判定した場合に、支持軸１３を停止させてもよい。

【0058】

この変更例では、制御部２５は、エンコーダー１５から出力されるパルスに基づいて、モーター１４のトルクを取得する。制御部２５は、例えば、モーター１４のトルクが所定トルク以上となる状態が所定時間継続した場合に、媒体９９の弛みが解消したと判定する。この判定では、上記実施例で記載したように、媒体９９の弛みが解消されているにもかかわらずエンコーダー１５がパルスを出力すると、モーター１４のトルクが所定トルクを下回るおそれがある。そのため、回転位置の変化量に基づいて媒体９９の弛みを解消する場合と比べて、判定精度が低い。しかし、双方を並行して実施することによって、弛み解消の判定精度が向上する。

【0059】

・印刷部１６が吐出する液体はインクに限らず、例えば機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体などでもよい。例えば、印刷部１６が液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材又は画素材料などの材料を分散又は溶解のかたちで含む液状体を吐出してもよい。

【0060】

＜技術的思想＞
以下に、上述した実施形態及び変更例から把握される技術的思想及びその作用効果を記載する。

【0061】

（Ａ）印刷装置は、媒体が巻き重ねられたロール体を支持する支持軸と、前記支持軸を回転させるモーターと、前記ロール体から繰り出される媒体を搬送する搬送ローラーと、前記搬送ローラーによって搬送される媒体に印刷する印刷部と、前記モーターの回転を検出することによってパルスを出力するエンコーダーと、前記パルスに基づいて前記モーターを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記支持軸が媒体を巻き取るように前記支持軸を回転させ、前記パルスに基づいて前記モーターの回転位置を所定周期で取得し、前記回転位置の変化量が閾値以下の場合に、前記支持軸を停止させる。

【0062】

上記構成によれば、制御部は、回転位置の変化量が小さい場合に、媒体の弛みが解消されていると判定する。この場合、媒体の弛みが解消されているにもかかわらず、例えば振動によってエンコーダーがパルスを出力したとしても、回転位置の変化量は小さい。そのため、媒体の弛みが解消されているにもかかわらず、媒体の弛みが解消されていないと制御部が判定するおそれが低減される。したがって、媒体の弛み解消を精度よく制御部が判定できる。

【0063】

（Ｂ）上記印刷装置において、前記制御部は、今回取得した前記回転位置と前回取得した前記回転位置とに基づいて、前記回転位置の変化量を取得し、前記支持軸が媒体を巻き取るように前記支持軸を回転させてから所定回目以降に取得した前記回転位置に基づいて取得した前記回転位置の変化量が閾値以下の場合に、前記支持軸を停止させてもよい。

【0064】

媒体の巻き取り始めにおいては、支持軸の回転が安定しない。そのため、媒体の巻き取り始めにおいては、回転位置が精度よく取得できないおそれがある。上記構成によれば、媒体の巻き取り始めに取得した回転位置が、弛み解消の判定に使用されない。そのため、弛み解消の判定精度が向上する。

【0065】

（Ｃ）上記印刷装置において、前記回転位置の初期値は、０であってもよい。上記構成によれば、回転位置の変化量を精度よく取得できる。
（Ｄ）上記印刷装置において、前記制御部は、前記支持軸が媒体を巻き取るように前記支持軸を回転させる場合に、前記回転位置の値をリセットしてもよい。上記構成によれば、回転位置の変化量を精度よく取得できる。

【0066】

（Ｅ）上記印刷装置において、前記制御部は、前記パルスに基づいて前記モーターを制御周期ごとに制御し、前記所定周期は、前記制御周期の倍数であってもよい。上記構成によれば、制御部は、モーターの制御周期に合わせて、回転位置を取得できる。そのため、制御部によるモーターの制御が簡易になる。

【0067】

（Ｆ）印刷装置の制御方法は、媒体が巻き重ねられたロール体を支持する支持軸と前記ロール体から媒体を搬送する搬送ローラーとの間で生じる媒体の弛みを解消する印刷装置の制御方法であって、前記支持軸が媒体を巻き取るように前記支持軸を回転させることと、前記支持軸を回転させるモーターの回転をエンコーダーが検出することによって前記エンコーダーから出力されるパルスに基づいて、前記モーターの回転位置を所定時間ごとに取得することと、前記回転位置の変化量が閾値以下の場合に、前記支持軸を停止させることと、を含む。上記方法によれば、上述した印刷装置と同様の効果が得られる。

【符号の説明】

【0068】

１１…印刷装置、１２…筐体、１３…支持軸、１４…モーター、１５…エンコーダー、１６…印刷部、１７…支持部、１８…上流支持部、１９…下流支持部、２０…搬送部、２１…搬送ローラー、２２…対向ローラー、２３…搬送モーター、２４…搬送エンコーダー、２５…制御部、２６…計測部、９９…媒体、Ｒ１…ロール体。

【図1】

【図2】