特開 2024-123917 ロボット制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024123917

(43)【公開日】2024-09-12

(54)【発明の名称】ロボット制御装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/02 20060101AFI20240905BHJP

   B25J 19/06 20060101ALI20240905BHJP

【ＦＩ】

B25J13/02

B25J19/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023031732

(22)【出願日】2023-03-02

(71)【出願人】

【識別番号】000232302

【氏名又は名称】ニデック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001933

【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】浪越 孝宏

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS30

3C707BS10

3C707HS27

3C707JU14

3C707KS17

3C707KS20

3C707KS21

3C707KS33

3C707KS35

3C707KX06

3C707KX10

3C707KX19

3C707LU01

3C707LU07

3C707MS29

(57)【要約】      （修正有）

【課題】より安全なロボット制御が可能となるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボット制御装置は、操作部と、前記操作部を駆動する駆動部と、前記操作部とロボットとを連動させる連動制御部と、を備え、前記連動制御部は、前記駆動部を用いた前記操作部の操作負荷に関する制御を行う。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作部と、
前記操作部を駆動する駆動部と、
前記操作部とロボットとを連動させる連動制御部と、
を備え、
前記連動制御部は、前記駆動部を用いた前記操作部の操作負荷に関する制御を行う、ロボット制御装置。

【請求項2】

前記連動制御部は、前記操作部の操作に連動させて前記ロボットを制御し、前記ロボットの動作状況に基づいて前記操作負荷の変化に関する前記制御を前記駆動部に対して行う、請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項3】

前記連動制御部は、前記ロボットとワークとの位置関係に基づいて前記制御を行う、請求項２に記載のロボット制御装置。

【請求項4】

前記連動制御部は、前記ロボットの動作速度に基づいて前記制御を行う、請求項２に記載のロボット制御装置。

【請求項5】

前記連動制御部は、前記操作部における操作速度に基づいて前記操作負荷の変化に関する前記制御を前記駆動部に対して行う、請求項２に記載のロボット制御装置。

【請求項6】

前記連動制御部は、前記ロボットが過負荷を付与された旨を示す信号を前記ロボットから受けた場合に、前記操作部の操作を妨げるための制御を前記駆動部に対して行う、請求項２に記載のロボット制御装置。

【請求項7】

前記連動制御部は、前記ロボットにおける特定の動作状況に基づいて前記操作部に振動を与えるための制御を前記駆動部に対して行う、請求項２に記載のロボット制御装置。

【請求項8】

前記操作部は、回転可能なハンドルを有し、
前記連動制御部は、
前記ハンドルの回転角度に応じてカウント値を変化させるカウンタと、
前記カウント値に応じた位置に前記ロボットを移動制御する制御部と、
を有する、請求項２に記載のロボット制御装置。

【請求項9】

前記連動制御部は、前記ロボットの動作に連動させて前記駆動部を介して前記操作部を動作させ、前記駆動部によって検出される前記操作部に付与される負荷に基づいて前記ロボットの動作速度を制御する、請求項１に記載のロボット制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボット制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、産業用ロボットのティーチング作業において、いきなり本来の動作速度でロボットを連続稼働させるのではなく、まずは低速で動作させる場合がある。例えば、ティーチング用の操作装置であるティーチングペンダントに設けられたジョグダイヤルを使用して、ロボットを低速再生動作させる技術が特許文献１に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１８９３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来のロボット制御装置には、ロボット制御の安全性に改善の余地があった。

【0005】

上記状況に鑑み、本開示は、より安全なロボット制御が可能となるロボット制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の例示的なロボット制御装置は、操作部と、前記操作部を駆動する駆動部と、前記操作部とロボットとを連動させる連動制御部と、を備え、前記連動制御部は、前記駆動部を用いた前記操作部の操作負荷に関する制御を行う。

【発明の効果】

【0007】

本開示の例示的なロボット制御装置によれば、より安全なロボット制御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本開示の例示的な実施形態に係るロボット制御装置の構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、ロボットの模式図である。

【図3】図３は、経由点を説明するための図である。

【図4】図４は、操作部（ハンドル）の操作方向とロボットの動作方向との対応関係を示す図である。

【図5】図５は、ハンドル操作モードの動作に関するフローチャートである。

【図6】図６は、ハンドル操作モードの動作に関するフローチャートである。

【図7】図７は、ハンドル自動回転モードの動作に関するフローチャートである。

【図8】図８は、ハンドル自動回転モードの動作に関するフローチャートである。

【図9】図９は、ハンドル自動回転モードの動作に関するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に図面を参照して本開示の例示的な実施形態を説明する。

【0010】

＜１．ロボット制御装置の構成＞
図１は、本開示の例示的な実施形態に係るロボット制御装置１０の構成を示すブロック図である。ロボット制御装置１０は、ロボット６を制御する装置であり、操作部１と、駆動部２と、ハンドルコントローラ３と、ロボットコントローラ４と、を備える。

【0011】

操作部１は、回転可能なハンドルにより構成される。操作部１は、ハンドルで構成することが特に好適であるが、ジョグダイヤルまたはスライド可能な操作部などにより構成してもよい。

【0012】

駆動部２は、モータにより構成され、操作部１を回転駆動する。すなわち、ロボット制御装置１０は、操作部１を駆動する駆動部２を備える。

【0013】

ハンドルコントローラ３は、駆動部２を制御することでハンドル１の操作負荷を制御する。なお、操作負荷とは、ユーザがハンドルを操作（回転）するとき必要な力のことである。たとえば、操作負荷を増大すると、ユーザはハンドルを操作するときに必要な力が増大前に比べて大きくなる。一方、操作負荷を減少すると、ユーザはハンドルを操作するときに必要な力が減少前に比べて小さくなる。

【0014】

ロボットコントローラ４は、ロボット６の動作制御を行う。ロボットコントローラ４は、制御部４１と、ロボットプログラム記憶領域４２と、ロボット命令解析部４３と、経由点記憶領域４４と、内部クロックカウンタ４５と、ハンドル操作カウンタ４６と、を有し、例えばＰＣ（パーソナルコンピュータ）により構成される。

【0015】

ロボットプログラム記憶領域４２には、ロボットプログラム４２Ａが記憶される。ロボットプログラム４２Ａは、ロボット６に対する動作指令に関するプログラムである。ロボット命令解析部４３は、ロボットプログラム４２Ａを読み出して解析し、経由点データ４４Ａを生成する。経由点データ４４Ａは、ロボットプログラム４２Ａにより指令されるロボット６の動作軌跡における制御周期ごとの経由点に関するデータである。作成された経由点データ４４Ａは、経由点記憶領域４４に記憶される。なお、ロボットプログラムおよび経由点については、後に詳述する。

【0016】

内部クロックカウンタ４５は、制御周期を周期とする内部クロックをカウントする。内部クロックカウンタ４５のカウント値は、制御周期ごとにインクリメント（１だけ増加）される。通常動作モード時には、制御部４１は、内部クロックカウンタ４５のカウント値がインクリメントされるたびに、経由点データ４４Ａにおける次の経由点にロボット６を移動させる制御を行う。

【0017】

ハンドルコントローラ３は、例えば駆動部２に設けられたエンコーダによって検出された操作部１の回転角度を回転角度信号として取得する。ハンドル操作カウンタ４６は、取得された回転角度信号に応じてカウントを行う。すなわち、ハンドル操作カウンタ４６のカウント値は、回転角度信号に応じて更新される。操作部１を操作することでロボット６を動作させるハンドル操作モード時には、制御部４１は、経由点データ４４Ａにおけるハンドル操作カウンタ４６のカウント値に応じた経由点にロボット６を移動するよう制御を行う。なお、ハンドル操作モードにおける動作については、後に詳述する。

【0018】

このように、操作部１における操作に応じてハンドルコントローラ３およびロボットコントローラ４によってロボット６の動作を制御できる。図１に示すように、ハンドルコントローラ３とロボットコントローラ４から連動制御部５が構成される。すなわち、ロボット制御装置１０は、操作部１とロボット６とを連動させる連動制御部５を備える。連動制御部５は、操作部１の操作に連動させてロボット６を制御する。

【0019】

＜２．ロボットの構成＞
ロボット６は、図２に一例を模式的に示すように、産業用の多関節ロボット（ロボットアーム）である。ロボット６は、各関節軸に関節モータが搭載されており、先端部にハンド６Ａを有する。ハンド６Ａは、ワークＷを把持するように構成される。ワークＷは、治具Ｊに保持される。なお、ハンド６Ａは、指によってワークＷを把持する構成であってもよいし、吸着によってワークＷを把持する構成であってもよい。図１に示すように、ロボット６は、各関節モータを制御する関節モータコントローラ６１を有する。関節モータの駆動制御によりハンド６Ａは所定の位置・姿勢に制御される。

【0020】

また、ロボット６は、各関節部にトルクセンサ６２を有する。トルクセンサ６２は、各関節軸にかかるトルクを検出するように構成され、例えばひずみゲージにより構成される。各関節軸のトルクを検出して総合的に評価することで、ハンド６Ａの把持状態を推測することができる。なお、ハンド６Ａの把持状態を把握するためには、トルクセンサの代わりに、ハンド６Ａの手首部に設けられる力覚センサ、あるいはハンド６Ａの指先に設けられる触覚センサを用いてもよい。

【0021】

＜３．ロボットプログラム＞
ロボットコントローラ４には、ティーチングペンダント（図示せず）と呼ばれる操作装置が接続される。ティーチングペンダントを用いて、ロボットコントローラ４にロボット６の位置姿勢を登録することができる。例えば、ティーチングペンダントにおける操作によりロボット６の関節を制御し、所望の位置姿勢のときにティーチングペンダントにおいて登録操作をすると、そのときの位置姿勢がロボットコントローラ４に登録される。このような登録作業をティーチングと呼び、登録された位置姿勢は、教示点と呼ばれる。教示点は、教示点データとしてロボットコントローラ４の所定の記憶領域に登録される。なお、教示点は、ロボット６の先端部（ハンド６Ａ）の位置姿勢情報である。

【0022】

ロボットプログラムは、例えばBASICまたはPythonなどのプログラミング言語により構成される。例えば、外部ＰＣにおいて、教示点データを用いた動作指令をプログラミングすることでロボットプログラムを生成することが可能である。

【0023】

図１に示すロボットプログラム４２Ａでは、Ｍｏｖｅ（ｘ，ｙ，ｚ）といった指令が含まれている。Ｍｏｖｅ（ｘ，ｙ，ｚ）は、初期位置Ｐｓから（ｘ，ｙ，ｚ）で示された目標位置（移動先）Ｐｔまでの移動を意味する。後述する図４に示すように、ロボット６の先端部（ハンド６Ａ）を始点Ｐ１から終点Ｐ２まで移動させる場合、例えばＭｏｖｅ（ｘ１，ｙ１，ｚ１）は、初期位置Ｐｓを始点Ｐ１として、（ｘ１，ｙ１，ｚ１）で示された目標位置Ｐｔまで移動することを意味する。次の指令がＭｏｖｅ（ｘ２，ｙ２，ｚ２）である場合、初期位置Ｐｓを前回の目標位置Ｐｔである（ｘ１，ｙ１，ｚ１）として、次の目標位置Ｐｔ＝（ｘ２，ｙ２，ｚ２）までの移動となる。さらに次の指令がＭｏｖｅ（ｘ３，ｙ３，ｚ３）である場合、初期位置Ｐｓを前回の目標位置Ｐｔである（ｘ２，ｙ２，ｚ２）として、次の目標位置Ｐｔ＝（ｘ３，ｙ３，ｚ３）までの移動となる。

【0024】

＜４．経由点＞
先述したように、ロボット命令解析部４３によりロボットプログラム４２Ａが解析されることで、経由点データ４４Ａが生成される。初期位置Ｐｓ、目標位置Ｐｔ、初期位置Ｐｓから目標位置Ｐｔまでの軌跡Ｒの形状、およびロボット６の動作速度に基づいて経由点が算出される。図３の上段には、初期位置Ｐｓから目標位置Ｐｔまでの軌跡Ｒの形状が円弧である場合と、直線である場合を模式的に示す。

【0025】

図３の下段には、軌跡Ｒにおいて算出される経由点の一例を示す。このように、軌跡Ｒにおいて制御周期Ｔごとの経由点Ｐ（ｔ０）、Ｐ（ｔ１）、Ｐ（ｔ２）・・・が算出される。なお、Ｐ（ｔ０）＝初期位置Ｐｓである。図１の例では、制御周期Ｔ＝４ｍｓであり、この場合、ロボットプログラム４２Ａにおける指令が順次読み出されて解析されることで、始点Ｐ１から終点Ｐ２までの４ｍｓごとの経由点が算出されて経由点データ４４Ａが生成される。

【0026】

内部クロックカウンタ４５またはハンドル操作カウンタ４６のカウント値がインクリメントされるたびに１制御周期だけ進んだ経由点に移る（例えばＰ（ｔ１）→Ｐ（ｔ２）など）。ただし、後述するようにハンドル操作カウンタ４６のカウント値は、デクリメント（１だけ減少）することも可能であり、その場合、デクリメントされるたびに１制御周期だけ戻った経由点に移る（例えばＰ（ｔ２）→Ｐ（ｔ１）など）。

【0027】

＜５．ハンドル操作＞
図４は、操作部（ハンドル）１の操作方向とロボット６の動作方向との対応関係を示す図である。操作部１は回転可能であり、例えば、操作部１の９０度の回転操作がロボット６（ハンド６Ａ）の１秒分の移動に相当する場合、制御周期＝４ｍｓの場合、９０×０．００４＝０．３６度の回転が制御周期分の移動に相当する。

【0028】

ハンドル操作カウンタ４６は、操作部１を制御周期分に相当する角度（例えば、０．３６度）だけ正転方向Ｃ１（図４）に回転すると、カウント値をインクリメントする。これにより、操作部１を正転させた場合、終点Ｐ２のほうへ向かう第１方向Ｍ１にロボット６（ハンド６Ａ）が移動する。一方、ハンドル操作カウンタ４６は、操作部１を制御周期分に相当する角度（例えば、０．３６度）だけ逆転方向Ｃ２（図４）に回転すると、カウント値をデクリメントする。これにより、操作部１を逆転させた場合、始点Ｐ１のほうへ向かう第２方向Ｍ２にロボット６（ハンド６Ａ）が移動する。

【0029】

＜６．ハンドル操作モード＞
次に、ハンドル操作モード時における動作について、図５および図６に示すフローチャートに沿って説明する。

【0030】

ハンドル操作モードが開始されると、まずステップＳ１（図５）で、ハンドル操作カウンタ４６は、カウント値を初期化する。そして、ステップＳ２で、制御部４１は、ハンドル操作カウンタ４６のカウント値に対応する経由点が経由点記憶領域４４に保存済であるかを判定する。保存済でない場合は（ステップＳ２のＮ）、ステップＳ３に進み、制御部４１は、ロボット命令解析部４３がロボットプログラム４２Ａにおける次の移動命令を読み出せるかを判定する。読み出せる場合は（ステップＳ３のＹ）、ステップＳ４に進み、ロボット命令解析部４３が移動命令を読み出す。そして、ステップＳ５に進み、ロボット命令解析部４３により経由点が算出されて経由点記憶領域４４に保存される。

【0031】

ステップＳ５の後、ステップＳ６に進み、制御部４１は、ハンドル操作カウンタ４６のカウント値が始点Ｐ１と終点Ｐ２の範囲内であるかを判定する。なお、ステップＳ２でハンドル操作カウンタ４６のカウント値に対応する経由点が経由点記憶領域４４に保存済である場合（ステップＳ２のＹ）、あるいはステップＳ３で次の移動命令が読み出せない場合（ステップＳ３のＮ）もステップＳ６に進む。

【0032】

ハンドル操作カウンタ４６のカウント値が始点Ｐ１と終点Ｐ２の範囲内である場合（ステップＳ６のＹ）、ステップＳ７に進み、制御部４１は、ハンドル操作カウンタ４６のカウント値に対応する経由点を経由点記憶領域４４から取得する。

【0033】

そして、ステップＳ８に進み、制御部４１は、関節モータコントローラ６１に指令して、ロボット６（ハンド６Ａ）を上記で取得された経由点へ移動させる。なお、経由点の位置座標に基づいてキネマティクスによりロボット６の各関節モータの角度を算出できる。

【0034】

次に、ステップＳ９に進み、制御部４１は、ロボット６の先端部（ハンド６Ａ）とワークＷとの距離が一定値以下であるか、または経由点におけるロボット６の動作速度が閾値以上であるかを判定する。もし、ステップＳ９で、上記いずれかの条件に該当すれば（ステップＳ９のＹ）、ステップＳ１０に進み、制御部４１は、ハンドルコントローラ３に操作部１の操作負荷を増大させる指令ＣＭ１（図１）を行い、ハンドルコントローラ３により駆動部２の制御が行われる。これにより、操作部１の負荷が増大し、操作部１の回転操作をしにくくするため、注意を要する状況でロボット６を安全に制御できる。

【0035】

すなわち、連動制御部５は、ロボットの動作状況に基づいて操作負荷の変化に関する制御を駆動部２に対して行う。これにより、ロボットの動作状況に応じて、適切な操作負荷を操作部１に付与できる。

【0036】

また、連動制御部５は、ロボット６とワークＷとの位置関係に基づいて上記制御を行う。これにより、ロボット６とワークＷとが近い場合に、操作負荷を増大させてロボット６を安全に制御できる。

【0037】

また、連動制御部５は、ロボット６の動作速度に基づいて上記制御を行う。これにより、ロボット６の動作速度が速い場合に、操作負荷を増大させてロボット６を安全に制御できる。

【0038】

一方、ステップＳ９で、上記条件をいずれも満たさない場合（ステップＳ９のＮ）、ステップＳ１１に進み、制御部４１は、ハンドルコントローラ３に操作部１の操作負荷を減少させる指令ＣＭ１を行い、ハンドルコントローラ３により駆動部２の制御が行われる。

【0039】

その後、ステップＳ１２（図６）に進み、制御部４１は、例えばトルクセンサ６２から過負荷信号ＬＤ１（図１）を受信しているかを判定する。なお、ステッＳ６で、ハンドル操作カウンタ４６のカウント値が始点と終点の範囲内にない場合も（ステップＳ６のＮ）、ステップＳ１２に進む。

【0040】

過負荷信号は、ロボット６が過負荷を付与されたことを示す信号である。例えば、ハンド６ＡがワークＷに不適切に接触した場合などに過負荷が生じる。もし、過負荷信号ＬＤがある場合は（ステップＳ１２のＹ）、ステップＳ１３に進み、制御部４１は、ロボット６を緊急停止させる。そして、ステップＳ１４に進み、制御部４１は、ハンドルコントローラ３にブレーキ指令ＣＭ２を行う。これにより、ハンドルコントローラ３が駆動部２を制御して、操作部１が回転できなくなる。

【0041】

すなわち、連動制御部５は、ロボット６が過負荷を付与された旨を示す信号ＬＤ１をロボット６から受けた場合に、操作部１の操作を妨げるための制御を駆動部２に対して行う。これにより、ロボット６に過負荷が付与されたことを操作者に伝えることができる。

【0042】

一方、過負荷信号がない場合は（ステップＳ１２のＮ）、ステップＳ１５に進み、ハンドル操作カウンタ４６は、ハンドルコントローラ３から回転角度信号を受けることで、操作部１の回転角度を取得する。そして、ステップＳ１６に進み、ハンドル操作カウンタ４６は、取得した回転角度に応じてカウント値を更新する。そして、ステップＳ１７に進み、制御部４１は、ハンドル操作カウンタ４６のカウント値が前回から変化しているかを判定する。変化していない場合は（ステップＳ１７のＮ）、ステップＳ１２に戻る。

【0043】

一方、カウント値が変化している場合は（ステップＳ１７のＹ）、ステップＳ１８に進み、制御部４１は、ハンドル操作カウンタ４６のカウント値の変化速度が閾値以上であるかを判定する。閾値以上であれば（ステップＳ１８のＹ）、ステップＳ１９に進み、制御部４１は、ハンドルコントローラ３に操作部１の操作負荷を増大させる指令ＣＭ１を行い、ハンドルコントローラ３により駆動部２の制御が行われる。一方、カウント値の変化速度が閾値以上でない場合は（ステップＳ１８のＮ）、ステップＳ２０に進み、制御部４１は、ハンドルコントローラ３に操作部１の操作負荷を減少させる指令ＣＭ１を行い、ハンドルコントローラ３により駆動部２の制御が行われる。

【0044】

すなわち、連動制御部５は、操作部１における操作速度に基づいて操作負荷の変化に関する制御を駆動部２に対して行う。これにより、操作速度が速い場合に操作負荷を増大させて、ロボット６を安全に制御できる。

【0045】

そして、ステップＳ２１において、ハンドル操作モードが継続中であれば（ステップＳ２１のＹ）、ステップＳ２に戻り、そうでなければ（ステップＳ２１のＮ）、処理は完了する。

【0046】

このようにハンドル操作モードによれば、操作部１を操作することで、ロボット６を本来の速度（通常時の速度）よりも低速で動作させることができる。操作部１を逆転操作すれば、ロボット６を正転時と逆方向に移動させることもできる。

【0047】

特に、操作部１は、回転可能なハンドルを有し、連動制御部５は、ハンドルの回転角度に応じてカウント値を変化させるハンドル操作カウンタ４６と、上記カウント値に応じた位置にロボット６を移動制御する制御部４１と、を有する。これにより、ハンドルによってロボット６の動作速度の調整がしやすくなる。

【0048】

また、連動制御部５は、駆動部２を用いた操作部１の操作負荷に関する制御を行う。これにより、ロボット６を安全に制御できる。

【0049】

なお、制御部４１は、ロボット６がワークＷを把持した場合などに、ハンドルコントローラ３に指令を行い、ハンドルコントローラ３が操作部１を振動させるために駆動部２を制御してもよい。すなわち、連動制御部５は、ロボット６における特定の動作状況に基づいて操作部１に振動を与えるための制御を駆動部２に対して行う。これにより、ロボット６の特定の動作状況を操作者に通知できる。

【0050】

＜７．ハンドル自動回転モード＞
本実施形態に係るロボット制御装置１０は、ハンドル自動運転モードも有する。ハンドル自動運転モードは、ロボット６を動作させることに連動させて操作部１を動作させるモードである。

【0051】

このようなハンドル自動運転モードについて、図７、図８、図９に示すフローチャートに沿って説明する。ハンドル自動運転モードが開始されると、まずステップＳ３１（図７）で、制御部４１は、インデックスを初期化する。そして、ステップＳ３２に進み、制御部４１は、ロボット速度制限を無効とする。

【0052】

そして、ステップＳ３３に進み、制御部４１は、インデックスに対応した経由点が経由点記憶領域４４に保存済であるかを判定する。なお、インデックスの初期値は、始点Ｐ１に相当し、インデックスをインクリメントするたびに１制御周期分だけ進んだ経由点となる。

【0053】

ステップＳ３３で保存済でない場合は（ステップＳ３３のＮ）、ステップＳ３４に進み、制御部４１は、ロボット命令解析部４３がロボットプログラム４２Ａにおける次の移動命令を読み出せるかを判定する。読み出せる場合は（ステップＳ３４のＹ）、ステップＳ３５に進み、ロボット命令解析部４３が移動命令を読み出す。そして、ステップＳ３６に進み、ロボット命令解析部４３により経由点が算出されて経由点記憶領域４４に保存される。

【0054】

ステップＳ３６の後、ステップＳ３７に進み、制御部４１は、インデックスが始点Ｐ１と終点Ｐ２の範囲内であるかを判定する。なお、ステップＳ３３でインデックスに対応する経由点が経由点記憶領域４４に保存済である場合（ステップＳ３３のＹ）、あるいはステップＳ３４で次の移動命令が読み出せない場合（ステップＳ３４のＮ）もステップＳ３７に進む。

【0055】

ハンドル操作カウンタ４６のカウント値が始点Ｐ１と終点Ｐ２の範囲内である場合（ステップＳ３７のＹ）、ステップＳ３８に進み、制御部４１は、インデックスに対応する経由点を経由点記憶領域４４から取得する。

【0056】

そして、ステップＳ３９（図８）に進み、制御部４１は、ロボット速度制限が有効であるかを判定する。もし、有効であれば（ステップＳ３９のＹ）、ステップＳ４０に進み、制御部４１は、現在のインデックスをデクリメントした値に対応した経由点Ｃと、現在のインデックスに対応した経由点Ａとの距離Ｘを算出し、制限された速度で進んだときに１周期に進める距離Ｘｄを算出する。例えば、Ｘｄ＝Ｘ×（１／３）とする。

【0057】

そして、ステップＳ４１で、制御部４１は、現在位置から経由点Ａに向かってＸｄだけ進んだ位置を暫定的な経由点Ｂとし、経由点Ｂまでロボット６を移動制御する。

【0058】

そして、ステップＳ４２で、制御部４１は、経由点Ａと経由点Ｂが等しければ、インデックスをインクリメントする。

【0059】

そして、ステップＳ４３で、制御部４１は、インデックスのインクリメントに相当する角度θに対して、θ×αの角度だけ操作部１を回転させるようにハンドルコントローラ３に指令する。なお、Ｘｄ＝Ｘ×αである。これにより、ハンドルである操作部１がθ×αの角度だけ回転する。

【0060】

一方、ロボット速度制限が無効であれば（ステップＳ３９のＮ）、ステップＳ４４に進み、制御部４１は、取得した経由点Ａにロボット６を移動制御する。そして、ステップＳ４５で、制御部４１は、インデックスをインクリメントする。そして、ステップＳ４６で、制御部４１は、上記角度θだけ操作部１を回転させるようにハンドルコントローラ３に指令する。これにより、操作部１は、角度θだけ回転する。

【0061】

その後、ステップＳ４７（図９）に進む。なお、ステップＳ３７で、インデックスが始点と終点の範囲内にない場合も（ステップＳ３７のＮ）、ステップＳ４７に進む。ここで、ハンドルコントローラ３は、駆動部２に流れる電流を監視することで、操作部１に与えられるハンドル負荷を検出する。制御部４１は、検出されたハンドル負荷が閾値ＴＨ１より大きいかを判定する。ハンドル負荷が閾値ＴＨ１より大きい場合は（ステップＳ４７のＹ）、ステップＳ４８に進み、制御部４１は、ロボット６を緊急停止させる。そして、ステップＳ４９に進み、制御部４１は、ハンドルコントローラ３にブレーキ指令ＣＭ２を行う。これにより、ハンドルコントローラ３が駆動部２を制御して、操作部１が回転できなくなる。

【0062】

一方、ハンドル負荷が閾値ＴＨ１以下である場合は（ステップＳ４７のＮ）、ステップＳ５０に進み、制御部４１は、ハンドル負荷が閾値ＴＨ２より大きいかを判定する。なお、ＴＨ１＞ＴＨ２である。もし、ハンドル負荷が閾値ＴＨ２より大きい場合は（ステップＳ５０のＹ）、ステップＳ５１に進み、制御部４１は、ロボット速度制限を有効とする。一方、ハンドル負荷が閾値ＴＨ２以下の場合は（ステップＳ５０のＮ）、ステップＳ５２に進み、制御部４１は、ロボット速度制限を無効とする。

【0063】

そして、ステップＳ５３で、ハンドル自動回転モードが継続中であれば（ステップＳ５３のＹ）、ステップＳ３３に戻り、そうでない場合は（ステップＳ５３のＮ）、処理が完了する。

【0064】

このように、ハンドル自動回転モードでは、ロボット６の自動実行とともに操作部１が自動回転する。そして、操作部１を操作者が握ってハンドル負荷を与えると、ロボット６の動作速度が制限される。操作部１に操作者が大きいハンドル負荷を与えると、ロボット６が緊急停止される。

【0065】

すなわち、連動制御部５は、ロボット６の動作に連動させて駆動部２を介して操作部１を連動させ、駆動部２によって検出される操作部１に付与される負荷に基づいてロボット６の動作速度を制御する。これにより、ロボット６の動作に連動して動作する操作部１に操作者が負荷を与えると、ロボット６の動作速度を減速させ、ロボット６を安全に制御できる。

【0066】

＜８．その他＞
以上、本開示の実施形態を説明した。なお、本開示の範囲は上述の実施形態に限定されない。本開示は、発明の主旨を逸脱しない範囲で上述の実施形態に種々の変更を加えて実施することができる。また、上述の実施形態で説明した事項は、矛盾を生じない範囲で適宜任意に組み合わせることができる。

【0067】

＜９．付記＞
以上のように、本開示の一態様に係るロボット制御装置は、
操作部と、
前記操作部を駆動する駆動部と、
前記操作部とロボットとを連動させる連動制御部と、
を備え、
前記連動制御部は、前記駆動部を用いた前記操作部の操作負荷に関する制御を行う構成としている（第１の構成）。

【0068】

また、上記第１の構成において、前記連動制御部は、前記操作部の操作に連動させて前記ロボットを制御し、前記ロボットの動作状況に基づいて前記操作負荷の変化に関する前記制御を前記駆動部に対して行う構成としてもよい（第２の構成）。

【0069】

また、上記第２の構成において、前記連動制御部は、前記ロボットとワークとの位置関係に基づいて前記制御を行う構成としてもよい（第３の構成）。

【0070】

また、上記第２の構成において、前記連動制御部は、前記ロボットの動作速度に基づいて前記制御を行う構成としてもよい（第４の構成）。

【0071】

また、上記第２から第４のいずれかの構成において、前記連動制御部は、前記操作部における操作速度に基づいて前記操作負荷の変化に関する前記制御を前記駆動部に対して行う構成としてもよい（第５の構成）。

【0072】

また、上記第２から第５のいずれかの構成において、前記連動制御部は、前記ロボットが過負荷を付与された旨を示す信号を前記ロボットから受けた場合に、前記操作部の操作を妨げるための制御を前記駆動部に対して行う構成としてもよい（第６の構成）。

【0073】

また、上記第２から第６のいずれかの構成において、前記連動制御部は、前記ロボットにおける特定の動作状況に基づいて前記操作部に振動を与えるための制御を前記駆動部に対して行う構成としてもよい（第７の構成）。

【0074】

また、上記第２から第７のいずれかの構成において、前記操作部は、回転可能なハンドルを有し、
前記連動制御部は、
前記ハンドルの回転角度に応じてカウント値を変化させるカウンタと、
前記カウント値に応じた位置に前記ロボットを移動制御する制御部と、
を有する構成としてもよい（第８の構成）。

【0075】

また、上記第１の構成において、前記連動制御部は、前記ロボットの動作に連動させて前記駆動部を介して前記操作部を動作させ、前記駆動部によって検出される前記操作部に付与される負荷に基づいて前記ロボットの動作速度を制御する構成としてもよい（第９の構成）。

【産業上の利用可能性】

【0076】

本開示の技術は、例えば、産業用のロボットシステムに利用することができる。

【符号の説明】

【0077】

１ 操作部
２ 駆動部
３ ハンドルコントローラ
４ ロボットコントローラ
５ 連動制御部
６ ロボット
６Ａ ハンド
１０ ロボット制御装置
４１ 制御部
４２ ロボットプログラム記憶領域
４２Ａ ロボットプログラム
４３ ロボット命令解析部
４４ 経由点記憶領域
４４Ａ 経由点データ
４５ 内部クロックカウンタ
４６ ハンドル操作カウンタ
６１ 関節モータコントローラ
６２ トルクセンサ
Ｃ１ 正転方向
Ｃ２ 逆転方向
Ｊ 治具
Ｍ１ 第１方向
Ｍ２ 第２方向
Ｐ１ 始点
Ｐ２ 終点
Ｐｓ 初期位置
Ｐｔ 目標位置
Ｒ 軌跡
Ｔ 制御周期
Ｗ ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】