特開 2024-124015 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024124015

(43)【公開日】2024-09-12

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01C 15/00 20060101AFI20240905BHJP

   A01C 11/00 20060101ALI20240905BHJP

【ＦＩ】

A01C15/00 G

A01C15/00 H

A01C11/00 302

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023031893

(22)【出願日】2023-03-02

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003834

【氏名又は名称】弁理士法人新大阪国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山田 佳菜子

(72)【発明者】

【氏名】小佐野 光

(72)【発明者】

【氏名】堀田 直岐

(72)【発明者】

【氏名】飛田 秀平

(72)【発明者】

【氏名】加藤 哲

(72)【発明者】

【氏名】高橋 学

(72)【発明者】

【氏名】川上 修平

(72)【発明者】

【氏名】阿部 匡良

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 悠太

(72)【発明者】

【氏名】池田 一生

【テーマコード（参考）】

2B052

2B060

【Ｆターム（参考）】

2B052BC05

2B052BC09

2B052BC16

2B052DB02

2B052DC07

2B052DC17

2B052DD04

2B052EA02

2B052EB09

2B052EB12

2B060AA10

2B060AC03

2B060AD09

2B060AE10

2B060BA04

2B060BB06

(57)【要約】

【課題】 本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能が田植え機のような作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。しかしながら、従来の作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。
【解決手段】 ボールねじケース２２０へ収容されたボールねじ２１０を利用することにより、可変施肥装置２００の施肥調量が行われ、ボールねじ２１０を回転させるモーター２５０が設けられており、ボールねじ２１０はボールねじケース２２０から突出しており、突出しているボールねじ２１０のボールねじ先端２１１が挿入されるハウジング２６０が設けられており、ボールねじケース２２０とハウジング２６０との間のボールねじ２１０の部分を覆うボールねじカバー２３０が設けられている田植え機である。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

可変施肥装置（２００）を備えた作業車両であって、
ボールねじケース（２２０）へ収容されたボールねじ（２１０）を利用することにより、可変施肥装置（２００）の施肥調量が行われ、
ボールねじ（２１０）を回転させるモーター（２５０）が設けられており、
ボールねじ（２１０）はボールねじケース（２２０）から突出しており、
突出しているボールねじ（２１０）のボールねじ先端（２１１）が挿入されるハウジング（２６０）が設けられており、
ボールねじケース（２２０）とハウジング（２６０）との間のボールねじ（２１０）の部分を覆うボールねじカバー（２３０）が設けられていることを特徴とする作業車両。

【請求項2】

ボールねじケース（２２０）は車体（１００）へ立設されたＬ字形状プレート（１１０）へ取付けられており、
ボールねじカバー（２３０）はボールねじケース（２２０）とともにボルト（１１１）の共締めでＬ字形状プレート（１１０）へ取付けられていることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

ハウジング（２６０）はボールねじ（２１０）の軸受けとして機能するとともにボールねじ先端（２１１）近傍へ取付けられたボールねじギア（２９１）を収容し、
モーター（２５０）、モーター（２５０）により発生された駆動力で回転させられるモーターギア（２９３）、およびモーターギア（２９３）とボールねじギア（２９１）との間へ設けられた中間ギア（２９２）を収容するモーターケーシング（２７０）が設けられており、
モーターケーシング（２７０）の外壁部へ取付けられたモーターケーシングプレート（２７１）はハウジング（２６０）へ脱着可能に取付けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。

【請求項4】

ボールねじ（２１０）の回転を検出するボールねじ回転センサー（２４０）がボールねじ（２１０）と並列的に配置されるようにハウジング（２６０）へ取付けられており、
ボールねじカバー（２３０）はボールねじ回転センサー（２４０）の反対側のボールねじ（２１０）の部分を覆い、
耳部材（２６１）がハウジング（２６０）からボールねじカバー（２３０）へ向かって形成されており、
モーターケーシング（２７０）およびモーターケーシングプレート（２７１）を覆うモーターカバー（２８０）が設けられていることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。

【請求項5】

モーターケーシングプレート（２７１）をモーターケーシング（２７０）の外壁部へ取付けているボルト（２７３）は、中間ギア（２９２）の回転軸を基準として、モーターケーシングプレート（２７１）をハウジング（２６０）へ脱着可能に取付けているボルト（２７２）の内側に位置することを特徴とする請求項４に記載の作業車両。

【請求項6】

モーターケーシングプレート（２７１）をハウジング（２６０）へ脱着可能に取付けているボルト（２７２）が挿入されているボス（２６２）がハウジング（２６０）の外壁部へ立設されており、
ボス（２６２）を補強するリブ（２６３）がボス（２６２）からハウジング（２６０）の外壁部へ向かって形成されていることを特徴とする請求項５に記載の作業車両。

【請求項7】

マップデータで確認できる圃場の外周から一定の範囲では、設定施肥量が一定の割合で減肥させられ、
減肥の割合は変更可能であることを特徴とする作業車両。

【請求項8】

作業指示値のデータ設定がマップデータにない、圃場外周の外のエリアにおいては、圃場外エリア表示が本機モニター（５００）で行われることを特徴とする請求項７に記載の作業車両。

【請求項9】

実際に適用されている作業指示値もマップベース計画に基づいた作業指示値とともに本機モニター（５００）で一括的に表示され、
実際に適用されている作業指示値と対応する施肥設定の表示は活性化されることを特徴とする請求項８に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、田植え機のような作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

たとえば、肥料を貯留する貯留ホッパーと、貯留ホッパーから供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出装置と、繰出装置から繰り出される施肥量を調節する施肥量調節装置と、施肥量調節装置に対して施肥量の設定を行う施肥量設定装置と、揺動支点で揺動することにより繰出装置を作動させる揺動アームと、揺動アームの一端に連結され、揺動アームに動力を供給する動力供給装置と、を有する施肥装置と、施肥装置を搭載した走行車体と、施肥量設定装置からの指示に基づいて駆動する施肥量調節モーターと、走行車体の前後方向の傾斜を検知する傾斜検知センサーと、を備え、揺動アームの他端は繰出装置に連結されており、揺動支点の位置は、施肥量設定装置の設定に合わせて、施肥量調節装置によって自動的に変えられるものであり、施肥量設定装置は、圃場内の作業を終了した状態で、傾斜検知センサーが、走行車体が所定角度以上の前上がり傾斜状態にあることを検知すると、施肥量調節モーターを作動させて、揺動支点の位置を、標準位置に移動させる田植え機のような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

施肥量調節装置は、施肥量調節モーターと、施肥量調節モーターによって回転するボールネジと、ボールネジに螺合したボールナットを有し、揺動支点は、ボールナットに固定されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－９９４１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能が田植え機のような作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。

【0006】

しかしながら、従来の作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。

【0007】

より具体的には、たとえば、作業者の手指が駆動部材との接触にともない損傷する恐れがあることに本発明者は気付いた。

【0008】

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、使い勝手を向上することができる作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

第１の本発明は、可変施肥装置（２００）を備えた作業車両であって、
ボールねじケース（２２０）へ収容されたボールねじ（２１０）を利用することにより、可変施肥装置（２００）の施肥調量が行われ、
ボールねじ（２１０）を回転させるモーター（２５０）が設けられており、
ボールねじ（２１０）はボールねじケース（２２０）から突出しており、
突出しているボールねじ（２１０）のボールねじ先端（２１１）が挿入されるハウジング（２６０）が設けられており、
ボールねじケース（２２０）とハウジング（２６０）との間のボールねじ（２１０）の部分を覆うボールねじカバー（２３０）が設けられていることを特徴とする作業車両である。

【0010】

第２の本発明は、ボールねじケース（２２０）は車体（１００）へ立設されたＬ字形状プレート（１１０）へ取付けられており、
ボールねじカバー（２３０）はボールねじケース（２２０）とともにボルト（１１１）の共締めでＬ字形状プレート（１１０）へ取付けられていることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。

【0011】

第３の本発明は、ハウジング（２６０）はボールねじ（２１０）の軸受けとして機能するとともにボールねじ先端（２１１）近傍へ取付けられたボールねじギア（２９１）を収容し、
モーター（２５０）、モーター（２５０）により発生された駆動力で回転させられるモーターギア（２９３）、およびモーターギア（２９３）とボールねじギア（２９１）との間へ設けられた中間ギア（２９２）を収容するモーターケーシング（２７０）が設けられており、
モーターケーシング（２７０）の外壁部へ取付けられたモーターケーシングプレート（２７１）はハウジング（２６０）へ脱着可能に取付けられていることを特徴とする第１または第２の本発明の作業車両である。

【0012】

第４の本発明は、ボールねじ（２１０）の回転を検出するボールねじ回転センサー（２４０）がボールねじ（２１０）と並列的に配置されるようにハウジング（２６０）へ取付けられており、
ボールねじカバー（２３０）はボールねじ回転センサー（２４０）の反対側のボールねじ（２１０）の部分を覆い、
耳部材（２６１）がハウジング（２６０）からボールねじカバー（２３０）へ向かって形成されており、
モーターケーシング（２７０）およびモーターケーシングプレート（２７１）を覆うモーターカバー（２８０）が設けられていることを特徴とする第３の本発明の作業車両である。

【0013】

第５の本発明は、モーターケーシングプレート（２７１）をモーターケーシング（２７０）の外壁部へ取付けているボルト（２７３）は、中間ギア（２９２）の回転軸を基準として、モーターケーシングプレート（２７１）をハウジング（２６０）へ脱着可能に取付けているボルト（２７２）の内側に位置することを特徴とする第４の本発明の作業車両である。

【0014】

第６の本発明は、モーターケーシングプレート（２７１）をハウジング（２６０）へ脱着可能に取付けているボルト（２７２）が挿入されているボス（２６２）がハウジング（２６０）の外壁部へ立設されており、
ボス（２６２）を補強するリブ（２６３）がボス（２６２）からハウジング（２６０）の外壁部へ向かって形成されていることを特徴とする第５の本発明の作業車両である。

【0015】

第７の本発明は、マップデータで確認できる圃場の外周から一定の範囲では、設定施肥量が一定の割合で減肥させられ、
減肥の割合は変更可能であることを特徴とする作業車両である。

【0016】

第８の本発明は、作業指示値のデータ設定がマップデータにない、圃場外周の外のエリアにおいては、圃場外エリア表示が本機モニター（５００）で行われることを特徴とする第７の本発明の作業車両である。

【0017】

第９の本発明は、実際に適用されている作業指示値もマップベース計画に基づいた作業指示値とともに本機モニター（５００）で一括的に表示され、
実際に適用されている作業指示値と対応する施肥設定の表示は活性化されることを特徴とする第８の本発明の作業車両である。

【発明の効果】

【0018】

第１の本発明により、使い勝手を向上することが可能である。

【0019】

第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。

【0020】

第３の本発明により、第１または第２の本発明の効果に加えて、使い勝手をさらに向上することが可能である。

【0021】

第４の本発明により、第３の本発明の効果に加えて、利便性を向上することが可能である。

【0022】

第５の本発明により、第４の本発明の効果に加えて、作業者の負担を軽減することが可能である。

【0023】

第６の本発明により、第５の本発明の効果に加えて、構成をさらに簡素化することが可能である。

【0024】

第７の本発明により、使い勝手を向上することが可能である。

【0025】

第８の本発明により、第７の本発明の効果に加えて、利便性を向上することが可能である。

【0026】

第９の本発明により、第８の本発明の効果に加えて、利便性をさらに向上することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明における実施の形態の田植え機の説明図

【図2】（ａ）本発明における実施の形態の田植え機の可変施肥装置近傍の説明図（その一）、（ｂ）本発明における実施の形態の田植え機の可変施肥装置近傍の説明図（その二）

【図3】（ａ）本発明における実施の形態の田植え機の可変施肥装置近傍の説明図（その三）、（ｂ）本発明における実施の形態の田植え機の可変施肥装置近傍の説明図（その四）

【図4】本発明における実施の形態の田植え機の可変施肥装置近傍の説明図（その五）

【図5】（ａ）本発明における実施の形態の田植え機の可変施肥装置近傍の説明図（その六）、（ｂ）本発明における実施の形態の田植え機の可変施肥装置近傍の説明図（その七）

【図6】本発明における実施の形態の田植え機の可変施肥装置近傍の説明図（その八）

【図7】本発明における実施の形態の田植え機の可変施肥装置近傍の説明図（その九）

【図8】本発明における実施の形態の田植え機の本機モニター近傍の説明図

【発明を実施するための形態】

【0028】

図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

【0029】

以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあり、透視的にまたは省略的に示されていることもある。

【0030】

本実施の形態の田植え機の動作について説明しながら、コントローラー１００２などにより実現される、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。

【0031】

本実施の形態の田植え機は、可変施肥装置２００を備えた作業車両であって、本発明における作業車両の具体的な例である。

【0032】

（１）はじめに、図１、２（ａ）および２（ｂ）、３（ａ）および３（ｂ）、４、５（ａ）および５（ｂ）、６、ならびに７を主として参照しながら、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。

【0033】

ここに、図１は本発明における実施の形態の田植え機の説明図であり、図２（ａ）および２（ｂ）、３（ａ）および３（ｂ）、４、５（ａ）および５（ｂ）、６、ならびに７は本発明における実施の形態の田植え機の可変施肥装置２００近傍の説明図（その一から九）である。

【0034】

衛星アンテナ１００１により受信された衛星信号に基づいて、車体１００の位置に対応する測位データを出力する衛星測位モジュールを利用しながら、コントローラー１００２は、作業地に対応付けられてメッシュ状に区切られた区画ごとに設定された作業指示値が入力される、メモリ１００３に保存された作業計画マップデータと連動する施肥調量の制御を行う。

【0035】

可変施肥装置２００は、作業指示値に応じて作業地を走行する車体１００へ搭載された作業機として機能する。

【0036】

ボールねじケース２２０へ収容されたボールねじ２１０を利用することにより、可変施肥装置２００の施肥調量が行われる。ボールねじ２１０を回転させるモーター２５０が設けられている。

【0037】

肥料を作業指示値として設定された量で貯留ホッパーから繰出すための揺動アーム（図示省略）の揺動支点位置は、モーター２５０により回転させられるボールねじケース２２０へ螺合されたボールナット（図示省略）を利用することにより、コントローラー１００２の制御で自動的に変更される。

【0038】

ボールねじ２１０はボールねじケース２２０から突出している。突出しているボールねじ２１０のボールねじ先端２１１が挿入されるハウジング２６０が設けられている。ボールねじケース２２０とハウジング２６０との間のボールねじ２１０の部分を覆うボールねじカバー２３０が設けられている。

【0039】

施肥調量ユニットにおいて、モーター２５０などが組込まれている施肥調量モーターユニットへボールねじ２１０を連結するための箇所を覆うボールねじカバー２３０が取付けられている。六角形状駆動軸であるボールねじ２１０を覆うことにより、作業者の手指が駆動部材であるボールねじ２１０との接触にともなう損傷から防護されるので、安全性が向上される。

【0040】

ボールねじケース２２０は車体１００へ立設されたＬ字形状プレート１１０へ取付けられている。

【0041】

いわゆるマップデータベース連動型式の施肥機の施肥調量ユニットにおいて、ボールねじ２１０をユニット連結箇所で覆うボールねじカバー２３０は、可変施肥装置２００を車体１００へ搭載するためのフレームへ取付けられている。

【0042】

ボールねじカバー２３０はボールねじケース２２０とともにボルト１１１の共締めでＬ字形状プレート１１０へ取付けられている。

【0043】

ボールねじカバー２３０は上部の二箇所の共締めでＬ字形状プレート１１０へ取付けられており、共締めのためのボルト１１１が挿入されている切欠き１００７の形状は折曲げられた逆Ｔ字形状孔である。ボルト１１１の皿ばね付きナットを少し緩めて締めるだけで、下方へ向かう切欠き１００７への挿通でボールねじカバー２３０を上方から容易に取付けることができるので、手間がかかりやすい完全なナット取外しなしに、ボールねじカバー２３０は取付け可能である。

【0044】

ハウジング２６０はボールねじ２１０の軸受けとして機能するとともにボールねじ先端２１１近傍へ取付けられたボールねじギア２９１を収容する。

【0045】

中間ギア２９２およびモーターギア２９３との連結が行われる箇所は狭い空間において互いにかなり接近しているが、ハウジング２６０がボールねじ２１０のボールねじ回転軸受けとしても機能するので、ボールねじ回転軸芯ズレの発生は抑制される。

【0046】

モーター２５０、モーター２５０により発生された駆動力で回転させられるモーターギア２９３、およびモーターギア２９３とボールねじギア２９１との間へ設けられた中間ギア２９２を収容するモーターケーシング２７０が設けられている。

【0047】

現実的には、モーターギア２９３はベベルギアのようなギアがいくつか組合されたギアユニットとして実現される態様などが採用され、このような態様においては、モーター駆動伝達軸１００６などもいくつかのギアの軸の集合体である。

【0048】

モーターケーシング２７０の外壁部へ取付けられたモーターケーシングプレート２７１はハウジング２６０へ脱着可能に取付けられている。

【0049】

モーター２５０が取付けられているモーターケーシングプレート２７１は、モーター２５０の取外しなしに、部材後付けでハウジング２６０へ取付けられる。ボールねじギア２９１が取付けられているボールねじ２１０のボールねじ回転軸１００４、ボールねじ回転センサー２４０の角度センサー回転軸１００５、および中間ギア２９２が取付けられているモーター駆動伝達軸１００６のようなさまざまな構成要素の混在をともなうレイアウトにおいて、施肥調量ユニットの内部ギア噛合状態を確認しながら、組立て作業を容易に行うことができる。

【0050】

ボールねじ２１０の回転を検出するボールねじ回転センサー２４０がボールねじ２１０と並列的に配置されるようにハウジング２６０へ取付けられている。ボールねじカバー２３０はボールねじ回転センサー２４０の反対側のボールねじ２１０の部分を覆う。

【0051】

角度センサーであるボールねじ回転センサー２４０の反対側の箇所、およびボールねじ２１０の軸部分の上側の箇所がボールねじカバー２３０により覆われているので、センサーメンテナンスなどの作業容易性を確保しながら、作業者の手指が意図せずに進入しやすい箇所を覆うことにより、安全性が向上される。

【0052】

耳部材２６１がハウジング２６０からボールねじカバー２３０へ向かって形成されている。

【0053】

ボールねじカバー２３０により覆われていないボールねじ２１０の箇所を覆うための耳部材２６１は、ハウジング２６０の製造加工工程において追加的に形成される。優れた施肥調量ユニットケース加工性を利用しながら、作業者の手指が意図せずに進入しやすい箇所を覆うことにより、安全性を向上することができる。

【0054】

モーターケーシング２７０およびモーターケーシングプレート２７１を覆うモーターカバー２８０が設けられている。

【0055】

モーターケーシングプレート２７１をモーターケーシング２７０の外壁部へ取付けているボルト２７３は、中間ギア２９２の回転軸を基準として、モーターケーシングプレート２７１をハウジング２６０へ脱着可能に取付けているボルト２７２の内側に位置する。

【0056】

モーターケーシングプレート２７１をハウジング２６０へ取付けるための組付け穴へ挿入されるボルト２７２の位置は、モーター駆動伝達軸１００６の回転中心などが覗いている、いわゆるモーター孔からの視認をともなう取付け作業がしばしば容易であるような、モーターケーシングプレート２７１をモーターケーシング２７０へ取付けるための組付け穴へ挿入されるボルト２７３の外側の位置である。上述された部材後付けがこのような簡単な構成で実現され、組立て作業は確実に容易化される。

【0057】

モーターケーシングプレート２７１をハウジング２６０へ脱着可能に取付けているボルト２７２が挿入されているボス２６２がハウジング２６０の外壁部へ立設されている。ボス２６２を補強するリブ２６３がボス２６２からハウジング２６０の外壁部へ向かって形成されている。

【0058】

ハウジング２６０の上側の二箇所に関しては、ボス２６２およびリブ２６３が追加されており、ボルト２７２による固定がフラットボタン部材およびナットなどを利用することにより行われる。ハウジング２６０の下側の一箇所に関しては、ケースタップ加工も利用することにより、ボルト組付けが行われる。上述された部材後付けがこのような簡単な構成で実現され、組立て作業は確実に容易化される。モーターケーシングプレート２７１がモーター正面視においてモーター２５０とラップしていても、ボルト２７２のフラットボタン部材をこのような上側の二箇所でハウジング２６０へ容易に取付けることができるので、リブ２６３の形状は最小サイズで十分である。

【0059】

二箇所のボス２６２のボス面の各々には、外壁リブとして機能する二本のリブ２６３が追加されている。ボス２６２がハウジング２６０のケース外形と比べて外側へ向かって突出する形状が採用されているが、リブ２６３が追加的に設けられているので、モーター組付けにおいて要求される強度は保証される。

【0060】

外壁リブとして機能する二本のリブ２６３の間のリブ谷間において、ケース合わせ目１００８へ向かう下り傾斜が形成されている。施肥機関連部品については、水または肥料のような液体などが滞留して製品が腐食することがあるが、このような液体は、リブ２６３の間のリブ谷間を通ってケース合わせ目１００８へ流落ちるので、ほとんど滞留せず、製品の腐食の発生は抑制される。

【0061】

もちろん、二箇所のボス２６２のボス面の各々には、外壁リブとして機能する一本のリブ２６３がボス面の中央部において追加されていてもよい。

【0062】

（２）つぎに、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。

【0063】

（２ａ）はじめに、いわゆるマップデータが利用される態様について、具体的に説明する。

【0064】

マップデータで確認できる圃場の外周から一定の範囲では、設定施肥量が一定の割合で減肥させられる。

【0065】

たとえば、マップデータに基づき可変施肥を行える田植え機において、マップデータで確認できる圃場の外周から一定の範囲で設定施肥量について一定の割合で減肥を行う。畦際は倒伏が発生しやすいので、圃場の外周付近では減肥を行うことで倒伏を軽減できる。

【0066】

マップデータに基づき可変施肥を行える田植え機において、超音波センサーで圃場深さを測定し、マップデータのメッシュ一つ一つに深さデータを記録させ、深い部分については翌年の耕耘および田植え時に警報を出力し、スタックとも呼ばれる沈没を抑制させる。事前に圃場深さがマップ上で分かるので、沈没を抑制でき、作業効率が向上する。

【0067】

マップデータに基づき可変施肥を行える田植え機において、超音波センサーで圃場深さを測定し、マップデータのメッシュ一つ一つに深さデータを記録させ、翌年の耕耘時および田植え時に自動で事前にデフロックを利用する。自動で事前にデフロックを利用することで、沈没を抑制でき、作業効率が向上する。

【0068】

減肥の割合は変更可能である。

【0069】

たとえば、上述された態様において、減肥を行う割合を任意の値で変更することができる態様が考えられる。圃場の条件に合わせて減肥率を変更させることで、圃場ごとにあった施肥を行うことができる。

【0070】

上述された態様において、減肥を行う圃場外周からの距離を任意の値で変更することができる態様が考えられる。圃場の条件に合わせて減肥する範囲を指定できることで、圃場にあった施肥を行うことができる。

【0071】

マップデータに基づき可変施肥を行える田植え機において、超音波センサーで圃場深さを測定し、圃場深さに連動して、マップデータで設定された施肥量から一定の割合で減肥を行う態様が考えられる。圃場深さにより、マップデータ設定値の施肥量の減肥を行うことで圃場に適した施肥を行うことができ、倒伏軽減および品質向上が期待される。

【0072】

マップデータに基づき可変施肥を行える田植え機において、超音波センサーで圃場深さを測定し、圃場深さに比例して、マップデータで設定された施肥量から比例値で減肥を行う態様が考えられる。深さに比例して減肥を行うことで、より圃場に適した施肥を行うことができ、品質向上を促進することができる。

【0073】

マップデータに基づき可変施肥を行える田植え機において、肥沃度センサーで肥沃度を測定し肥沃度と連動して、マップデータで設定された施肥量から一定の割合で減肥を行う態様が考えられる。肥沃度により、マップデータ設定値の施肥量の減肥を行うことで圃場に適した施肥を行うことができ、倒伏軽減および品質向上が期待される。

【0074】

マップデータに基づき可変施肥を行える田植え機において、肥沃度センサーで肥沃度を測定し肥沃度と比例して、マップデータで設定された施肥量から比例値で減肥を行う態様が考えられる。肥沃度に比例して、マップデータ設定値の施肥量の減肥を行うことで圃場に適した施肥を行うことができ、倒伏軽減および品質向上が期待される。

【0075】

マップデータに基づき可変施肥を行える田植え機において、超音波センサーで圃場深さを測定し、マップデータのメッシュ一つ一つに深さデータを記録させる。マップデータに深さを記録させることで、圃場記録が充実する。

【0076】

マップデータに基づき可変施肥を行える田植え機において、超音波センサーで圃場深さを測定し、マップデータのメッシュ一つ一つに深さデータを記録させ、翌年トラクターでの耕耘時に深さデータに基づきロータリの耕耘深さを変更させる。深さデータを利用して圃場表面というよりはむしろ耕盤の均平化を促進することができ、圃場条件が良化し、作業効率も向上する。

【0077】

（２ｂ）つぎに、本発明における実施の形態の田植え機の本機モニター５００近傍の説明図である図８を主として参照しながら、いわゆるザルビオ可変施肥作業切替えが利用される態様について、具体的に説明する。このような態様は、後述される、ザルビオ対応モニター表示が利用される態様におけるデータ表示条件の詳細に関する補足を行うための態様である。

【0078】

図８においては、グレーアウトされた上部枠が上側に表示されており、セレクティングフレームが下側に表示されている。

【0079】

マップ連動型対応可変施肥田植え機において、本機認識のアプリ起動中フラグが０である、つまり、タブレットで可変施肥アプリが起動しておらず、作業情報を適切に認識できない場合において、アイコン表示などで本機モニター５００に「端末接続なし」のメッセージを表示させる態様が考えられる。現在の可変施肥作業状態を本機モニター５００に表示できる。

【0080】

マップ連動型対応可変施肥田植え機において、マップ読込済みフラグが０である、つまり、施肥計画のデータがタブレットに読込まれていない場合において、本機モニター５００に「マップ未設定」のメッセージを表示させる態様が考えられる。現在の可変施肥作業状態を本機モニター５００に表示できる。

【0081】

作業指示値のデータ設定がマップデータにない、圃場外周の外のエリアにおいては、圃場外エリア表示が本機モニター５００で行われる。

【0082】

たとえば、マップ連動型対応可変施肥田植え機において、算出した現在地の設定値ナンバーが１から５以外の値である、つまり、１から５の施肥設定値のデータ、すなわち、施肥設定の種類が１から５の内の何れであるかを示すデータが作業エリア外などにおいて現在位置に対して割当てられていない場合において、本機モニター５００に「設定外エリア」のメッセージを表示させる態様が考えられる。現在の可変施肥作業状態を本機モニター５００に表示できる。

【0083】

マップ連動型対応可変施肥田植え機において、上述された場合の何れにも該当しない場合において、つまり、タブレットで可変施肥アプリが起動中であり、施肥計画のデータがタブレットに読込まれており、１から５の施肥設定値のデータが現在位置に対して割当てられている場合において、本機モニター５００に「田植え作業中」のメッセージを表示させる態様が考えられる。現在の可変施肥作業状態を本機モニター５００に表示できる。

【0084】

（２ｃ）つぎに、いわゆるザルビオ対応モニター表示が利用される態様について、具体的に説明する。

【0085】

実際に適用されている作業指示値もマップベース計画に基づいた作業指示値とともに本機モニター５００で一括的に表示される。

【0086】

たとえば、マップ連動型対応可変施肥田植え機において、マップベース計画に基づく１から５の施肥設定値が本機モニター５００のモニター部の同一の画面で一括して表示される態様が考えられる。事前に計画した施肥設定を読込んだ後、その設定値を見る手段がタブレットのみである態様とは異なり、施肥設定が一画面で一括して確認できる。

【0087】

上述された態様において、規制により可変施肥モードの切替えができない場合において、ジョグダイヤルなどの操作により設定値を変更しようとした場合において、設定を切替えられないことを「モード切替えは現在の作業を終了後に行ってください」のようなポップアップ表示にて作業者に知らせる態様が考えられる。マップベース可変施肥作業またはリアルタイム可変施肥作業がすでに始められているにもかかわらず、これらのモードが途中で切替えられ、記録される作業実績が何に関するのかが分かりづらくなるという問題の解消が期待される。作業開始後に可変施肥モードを切替えられないことを作業者に知らせることができる。

【0088】

マップ連動型対応可変施肥田植え機において、本機モニター５００のモニター画面でマップ連動施肥を行うときの施肥量に対して一定割合で施肥を増減する補正値を変更する画面を設ける態様が考えられる。事前計画通りに作業をしていく途中で、作業途中でもう少し施肥を増やしたい、または減らしたいという要望が生じた場合において、パソコンなどで作業計画を再び作成してデータを落込み、田植え機にデータを読込ませる操作はしばしば煩わしい。事前計画を作成せずに、１から５の施肥設定値をタブレット操作またはモニター操作などで個別に設定する方法も考えられるが、５つのデータを一つ一つ操作する煩わしさを否定することができず、個別での設定中に元のデータが何であったのかが分からなくなり、結果全体として適正な施肥ができない可能性があるという問題の解消が期待される。全体に対して一律の割合で設定を増減させることで設定変更の煩わしさの解消も期待され、元の計画が分からなくなる問題の発生が抑制される。

【0089】

上述された態様において、マップベース計画に基づく１から５の施肥設定値とは別に適用されている施肥設定値も同一の画面で表示される態様が考えられる。位置情報を読み取れない場合、または圃場外に出ている場合などのような、１から５の施肥設定値の作業が適用されない場合において、製品にしばしば実装されている通常の設定は慣行施肥量による設定であるが、１から５の施肥設定値の何れでもない施肥設定で施肥作業が行われ、別画面である専用の設定画面に遷移しなければ、今適用されている施肥設定値が何であるかは分からなくなる問題の発生が抑制される。

【0090】

実際に適用されている作業指示値と対応する施肥設定の表示は活性化される。

【0091】

たとえば、上述された態様において、マップ連動施肥作業時に現在の１から５の施肥設定値の内の何れの状態で作業しているかを判断し該当する施肥設定を橙色の表示で活性化させる態様が考えられる。何れの設定で施肥が行われているのかが分かりづらいという問題の解消が期待される。

【0092】

マップ連動型対応可変施肥田植え機において、本機モニター５００に現在のマップ連動施肥作業の作業状態を表示させるアイコンを設ける態様が考えられる。現在のマップ連動施肥作業の作業状態を本機モニター５００で確認することができる。

【0093】

上述された態様において、タブレットの接続がない場合において、「端末接続なし」のアイコンを表示させる態様が考えられる。タブレットの接続がないので、マップ連動施肥ができない旨を作業者に知らせることができる。

【0094】

上述された態様において、タブレット操作によりマップデータの読込みが完了していない場合において、「マップ未設定」のアイコンを表示させる態様が考えられる。マップデータが読込まれておらず、マップ連動施肥ができない旨を作業者に知らせることができる。

【0095】

上述された態様において、１から５の設定値の割当てがない、設定した圃場外のエリアなどのようなエリアに車体１００が位置している場合において、「設定外エリア」のアイコンを表示させる態様が考えられる。車体１００がエリア外に位置している場合などにおいて、施肥設定の参照データがないので、マップ連動施肥ができない旨を作業者に知らせることができる。

【0096】

上述された態様において、作業エリア指示を読取ることができる、タブレット接続中の状態が実現されており、マップデータを読込み済みであり、作業エリア指示値が１から５の内の何れかである場合において、「田植え作業中」のアイコンを表示させる態様が考えられる。各条件を満たしてマップ連動施肥ができている旨を作業者に知らせることができる。

【0097】

（３）つぎに、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。

【0098】

（３ａ）はじめに、いわゆるロボット田植え機への応用が期待されている地力推定方法が利用される態様について、具体的に説明する。

【0099】

刈取り後の孫生えの状態から地力を推定する。刈取り後に一定時間が経過した後の航空写真から、孫生えが出ているか否かを見ることで、または、孫生えが出ている場合においては孫生えの程度を見ることで、地力の程度を推定する。稲作全体を通じデータを活用することで、無駄およびムラが低減される。

【0100】

代掻き前の状態で雑草の生え方から地力を推定し、航空写真から、雑草の生え方を見ることで地力の程度を推定してもよい。

【0101】

代掻き前の状態で雑草の生え方から推定された地力は、可変施肥に利用されてもよい。

【0102】

田植え後の雑草の生え方から推定された地力は、稲作における中間管理に利用されてもよい。

【0103】

（３ｂ）つぎに、いわゆる可変施肥モード切替えが利用される態様について、具体的に説明する。

【0104】

マップ連動型対応可変施肥田植え機において、可変施肥モードの変更画面で圃場出入り判定が田植え開始から田植え終了までの間の圃場入りの状態の場合において、本機モニター５００のジョグダイヤル操作でのリアルタイム可変施肥モードとマップベース可変施肥モードとの間の切替え操作を規制する態様が考えられる。マップベース可変施肥作業またはリアルタイム可変施肥作業がすでに始められているにもかかわらず、これらのモードが途中で切替えられ、記録される作業実績が何に関するのかが分かりづらくなるという問題の解消が期待される。作業開始後に可変施肥モードを切替えられないようにできる。

【0105】

上述された態様において、本機モニター５００のジョグダイヤル操作によりリアルタイム可変施肥モードとマップベース可変施肥モードとの間の切替え操作の規制が行われたとき、可変施肥モード規制検出フラグをセットし、本機モニター５００に操作規制を行った旨の表示を行う態様が考えられる。マップベース可変施肥作業またはリアルタイム可変施肥作業がすでに始められているにもかかわらず、これらのモードが途中で切替えられ、記録される作業実績が何に関するのかが分かりづらくなるという問題の解消が期待される。作業開始後に可変施肥モードを切替えられないことを作業者に知らせることができる。

【0106】

上述された態様において、可変施肥モード規制検出フラグは可変施肥モードの変更画面以外の画面に遷移したとき、表示消去によりリセットを行う態様が考えられる。画面からの離脱が行われた後、可変施肥モードの変更画面でリアルタイム可変施肥モードとマップベース可変施肥モードとの間の切替え操作を再び行おうとした場合において、上述された態様における表示を再び表示させることができる。

【0107】

上述された態様において、可変施肥モードの変更画面で圃場出入り判定が田植え開始から田植え終了までの間の圃場入りであり、タブレットの状態が非接続状態であるとき、３秒間の緑ボタン長押しを本機モニター５００において行った場合において、可変施肥モードの変更規制を一時的に解除する態様が考えられる。従来のリアルタイム可変施肥モードではタブレットがなくてもモニター操作のみで可変施肥モードの開始および終了が可能である。そのため、作業途中でタブレット電源がオフされてもデータの記録はできないが、そのまま可変施肥作業が継続可能である。しかし、マップ連動可変施肥モードではタブレットから施肥情報が送られているので、タブレット電源がオフされると可変施肥作業が継続できない。田植え開始から田植え終了までの間の可変施肥作業が行われている期間においては、上述された態様により可変施肥モードの切替えに規制が行われているので、リアルタイム可変施肥作業への切替えの後に作業を終了させる回避策、またはその後はリアルタイム可変施肥モードで施肥作業を行う回避策のような、回避策が講じられないという問題の解消が期待される。緊急時はマップ連動可変施肥モードからリアルタイム可変施肥モードへの切替えが可能になる。

【0108】

上述された態様において、可変施肥モードの変更規制を一時的に解除したとき、本機モニター５００にその旨を表示させる態様が考えられる。「非連携時にモード切替えをするとアプリが正常に機能しない場合があります」のようなメッセージで規制を解除したことを作業者に知らせることができる。

【0109】

上述された態様において、可変施肥モードの変更規制の解除は可変施肥モードの変更画面以外の画面に遷移したとき、再び規制を開始することによりリセットを行う態様が考えられる。画面からの離脱が行われた後、可変施肥モードの変更画面でリアルタイム可変施肥モードとマップベース可変施肥モードとの間での切替えを再び行おうとした場合において、上述された態様における規制を再び行うことができる。

【0110】

なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。

【0111】

また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

【0112】

なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。

【0113】

また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。

【0114】

また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。

【0115】

また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。

【0116】

また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。

【0117】

なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0118】

本発明における作業車両は、使い勝手を向上することができ、田植え機のような作業車両に利用する目的に有用である。

【符号の説明】

【0119】

１００ 車体
１１０ Ｌ字形状プレート
１１１ ボルト
２００ 可変施肥装置
２１０ ボールねじ
２１１ ボールねじ先端
２２０ ボールねじケース
２３０ ボールねじカバー
２４０ ボールねじ回転センサー
２５０ モーター
２６０ ハウジング
２６１ 耳部材
２６２ ボス
２６３ リブ
２７０ モーターケーシング
２７１ モーターケーシングプレート
２７２、２７３ ボルト
２８０ モーターカバー
２９１ ボールねじギア
２９２ 中間ギア
２９３ モーターギア
５００ 本機モニター
１００１ 衛星アンテナ
１００２ コントローラー
１００３ メモリ
１００４ ボールねじ回転軸
１００５ 角度センサー回転軸
１００６ モーター駆動伝達軸
１００７ 切欠き
１００８ ケース合わせ目

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】