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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024124179
(43)【公開日】2024-09-12
(54)【発明の名称】無線通信システム及び無線通信方法
(51)【国際特許分類】
H04W 24/02 20090101AFI20240905BHJP
H04W 72/0453 20230101ALI20240905BHJP
H04W 72/542 20230101ALI20240905BHJP
【ＦＩ】
H04W24/02
H04W72/0453
H04W72/542
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023032172
(22)【出願日】2023-03-02
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】松本 翔
(72)【発明者】
【氏名】早瀬 陽一
(72)【発明者】
【氏名】本多 由宇人
(72)【発明者】
【氏名】中島 肇
【テーマコード（参考）】
5K067
【Ｆターム（参考）】
5K067AA21
5K067EE02
5K067EE61
5K067JJ11
5K067JJ21
(57)【要約】
【課題】通信品質が不良で、使用不可とした通信チャネルの通信品質が改善されたことを高精度に判定すること。
【解決手段】マスタ装置２０は、スレーブ装置３０から受信した信号の通信品質を示す特性データ（ＲＳＳＩやＰＥＲなど）を検出する。マスタ装置２０は、検出した特性データに基づき、通信品質の低下が判定された通信チャネルを、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除する。マスタ装置２０は、削除済みの通信チャネルの近傍の通信チャネルの特性データに基づいて、削除済みの通信チャネルの、無線通信に使用する複数の通信チャネルへの復帰の可否を判定する。
【選択図】図１
【解決手段】マスタ装置２０は、スレーブ装置３０から受信した信号の通信品質を示す特性データ（ＲＳＳＩやＰＥＲなど）を検出する。マスタ装置２０は、検出した特性データに基づき、通信品質の低下が判定された通信チャネルを、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除する。マスタ装置２０は、削除済みの通信チャネルの近傍の通信チャネルの特性データに基づいて、削除済みの通信チャネルの、無線通信に使用する複数の通信チャネルへの復帰の可否を判定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の通信チャネルから順次に選択される１つの前記通信チャネルを介して、マスタ装置（２０）とスレーブ装置（３０）との間で無線通信を実行する無線通信システムであって、
前記通信チャネル毎に、実行された前記無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出部（Ｓ６０）と、
前記検出部によって検出された前記特性データに基づき通信品質の低下が判定された前記通信チャネルを、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルから削除する削除部（Ｓ７０）と、
前記削除部によって削除済みの前記通信チャネルと周波数が近い近傍の前記通信チャネルの前記特性データに基づいて、削除済みの前記通信チャネルの、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰の可否を判定する判定部（Ｓ８０）と、を備える無線通信システム。
前記通信チャネル毎に、実行された前記無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出部（Ｓ６０）と、
前記検出部によって検出された前記特性データに基づき通信品質の低下が判定された前記通信チャネルを、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルから削除する削除部（Ｓ７０）と、
前記削除部によって削除済みの前記通信チャネルと周波数が近い近傍の前記通信チャネルの前記特性データに基づいて、削除済みの前記通信チャネルの、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰の可否を判定する判定部（Ｓ８０）と、を備える無線通信システム。
【請求項2】
前記判定部は、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間で前記通信チャネルを介して前記無線通信が行われると、前記無線通信に使用された前記通信チャネルに隣接する前記通信チャネルが前記削除部によって削除済みである場合に、その削除済みの前記通信チャネルに関して、復帰の可否を判定する、請求項１に記載の無線通信システム。
【請求項3】
前記判定部は、前記削除部により、前記特性データに基づき、前記無線通信に使用された前記通信チャネルの通信品質の低下が判定されて、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルから削除された場合、前記無線通信に使用された前記通信チャネルに隣接する前記通信チャネルの復帰の可否の判定を実施しない、請求項２に記載の無線通信システム。
【請求項4】
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合と、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する一方の側の前記通信チャネルのみが前記無線通信に使用可能である場合とで異なる判定基準に従って、削除済みの前記通信チャネルに関して、復帰の可否を判定する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【請求項5】
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合、両側の前記通信チャネルの前記特性データが第１の復帰閾値を満たすことをもって、削除済みの前記通信チャネルは、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰可と判定し、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する一方の側の前記通信チャネルのみが前記無線通信に使用可能である場合、一方の側の前記通信チャネルの特性データが、前記第１の復帰閾値よりも高い通信品質を示す第２の復帰閾値を満たすことをもって、削除済みの前記通信チャネルは、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰可と判定する、請求項４に記載の無線通信システム。
【請求項6】
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能であることに加え、削除済みの前記通信チャネルとは逆側で、両側の前記通信チャネルにそれぞれ隣接する前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合、前記第１の復帰閾値を、前記第１の復帰閾値よりも低い通信品質を示す第３の復帰閾値に変更する、請求項５に記載の無線通信システム。
【請求項7】
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する一方の側の前記通信チャネルのみが前記無線通信に使用可能であることに加え、削除済みの前記通信チャネルとは逆側で、削除済みの前記通信チャネルの両側の前記通信チャネルにそれぞれ隣接する前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合、前記第２の復帰閾値を、前記第２の復帰閾値よりも低い通信品質を示す第４の復帰閾値に変更する、請求項５に記載の無線通信システム。
【請求項8】
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合、両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能であることをもって、削除済みの前記通信チャネルは、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰可と判定する、請求項４に記載の無線通信システム。
【請求項9】
前記複数の通信チャネルは、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間で通信接続を確立する接続確立処理に用いる複数の通信チャネルを含む第１のチャネル群と、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間でデータ通信を行う通信処理に用いる複数の通信チャネルを含む第２のチャネル群とを有し、
前記削除部が前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルから削除する前記通信チャネルは、前記第２のチャネル群に含まれる前記通信チャネルである、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無線通信システム。
前記削除部が前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルから削除する前記通信チャネルは、前記第２のチャネル群に含まれる前記通信チャネルである、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【請求項10】
前記無線通信は、パケット通信であり、
前記特性データは、前記パケット通信における、受信信号強度、信号雑音比／信号干渉雑音比、パケットエラーレート、パケットアライバルレート、及びビットエラーレートの少なくとも１つである、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無線通信システム。
前記特性データは、前記パケット通信における、受信信号強度、信号雑音比／信号干渉雑音比、パケットエラーレート、パケットアライバルレート、及びビットエラーレートの少なくとも１つである、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【請求項11】
前記マスタ装置と前記スレーブ装置との少なくとも一方は移動体に搭載される、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【請求項12】
前記移動体は、車両である、請求項１１に記載の無線通信システム。
【請求項13】
複数の通信チャネルから順次に選択される１つの前記通信チャネルを介して、マスタ装置（２０）とスレーブ装置（３０）との間で無線通信を実行する無線通信方法であって、
前記通信チャネル毎に、実行された前記無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出ステップ（Ｓ６０）と、
前記検出ステップにおいて検出された前記特性データに基づき通信品質の低下が判定された前記通信チャネルを、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルから削除する削除ステップ（Ｓ７０）と、
前記削除ステップにおいて削除済みの前記通信チャネルと周波数が近い近傍の前記通信チャネルの前記特性データに基づいて、削除済みの前記通信チャネルの、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰の可否を判定する判定ステップ（Ｓ８０）と、を備える無線通信方法。
前記通信チャネル毎に、実行された前記無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出ステップ（Ｓ６０）と、
前記検出ステップにおいて検出された前記特性データに基づき通信品質の低下が判定された前記通信チャネルを、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルから削除する削除ステップ（Ｓ７０）と、
前記削除ステップにおいて削除済みの前記通信チャネルと周波数が近い近傍の前記通信チャネルの前記特性データに基づいて、削除済みの前記通信チャネルの、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰の可否を判定する判定ステップ（Ｓ８０）と、を備える無線通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、複数の通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して、マスタ装置とスレーブ装置との間で無線通信を実行する無線通信システム及び無線通信方法に関する。
【背景技術】
【0002】
この種の無線通信システムとして、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１の無線通信システムは、パケットエラーが生じたとき、そのパケットの無線信号のＲＳＳＩ値が、予め設定された閾値Ｔｈ１より大きい場合、このパケットを受信した受信動作が他の電波との干渉による受信エラーであると判断する。そして、受信回数と受信エラー回数とを計数して、各周波数チャネルにおける干渉による受信エラーの頻度（受信エラー回数／受信回数）を記憶する。受信エラー頻度が閾値Ｔｈ２を越えた場合、干渉による受信エラー頻度が閾値Ｔｈ２を越えた周波数チャネルに干渉源が存在すると判断して、この周波数チャネルを使用不可チャネルとして記憶する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－１２８８１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の無線通信システムでは、使用不可チャネルとした周波数チャネルを、設定期間が経過すると、使用可能な周波数チャネルに戻す。
【0005】
しかしながら、無線通信システムにおいて使用される各通信チャネルの、他の電波との干渉を含む通信環境は、設定期間が経過したからといって、必ずしも変化するとは限らない。このため、特許文献１のように、設定期間が経過したとき、使用不可通信チャネルを使用可能通信チャネルに変更すると、通信品質が低下したままの通信チャネルを使用して、無線通信を行う可能性が高くなる。その結果、無線通信システムの通信成功率が低下してしまう虞がある。
【0006】
本開示は、上述した点に鑑みてなされたものであり、通信品質が不良で、使用不可とした通信チャネルの通信品質が改善されたことを高精度に判定することが可能な無線通信システム及び無線通信方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、本開示による無線通信システムは、複数の通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して、マスタ装置（２０）とスレーブ装置（３０）との間で無線通信を実行する無線通信システムであって、
通信チャネル毎に、実行された無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出部（Ｓ６０）と、
検出部によって検出された特性データに基づき通信品質の低下が判定された通信チャネルを、無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除する削除部（Ｓ７０）と、
削除部によって削除済みの通信チャネルと周波数が近い近傍の通信チャネルの特性データに基づいて、削除済みの通信チャネルの、無線通信に使用する複数の通信チャネルへの復帰の可否を判定する判定部（Ｓ８０）と、を備えるように構成される。
通信チャネル毎に、実行された無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出部（Ｓ６０）と、
検出部によって検出された特性データに基づき通信品質の低下が判定された通信チャネルを、無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除する削除部（Ｓ７０）と、
削除部によって削除済みの通信チャネルと周波数が近い近傍の通信チャネルの特性データに基づいて、削除済みの通信チャネルの、無線通信に使用する複数の通信チャネルへの復帰の可否を判定する判定部（Ｓ８０）と、を備えるように構成される。
【0008】
また、本開示による無線通信方法は、複数の通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して、マスタ装置（２０）とスレーブ装置（３０）との間で無線通信を実行する無線通信方法であって、
通信チャネル毎に、実行された無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出ステップ（Ｓ６０）と、
検出ステップにおいて検出された特性データに基づき通信品質の低下が判定された通信チャネルを、無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除する削除ステップ（Ｓ７０）と、
削除ステップにおいて削除済みの通信チャネルと周波数が近い近傍の通信チャネルの特性データに基づいて、削除済みの通信チャネルの、無線通信に使用する複数の通信チャネルへの復帰の可否を判定する判定ステップ（Ｓ８０）と、を備えるように構成される。
通信チャネル毎に、実行された無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出ステップ（Ｓ６０）と、
検出ステップにおいて検出された特性データに基づき通信品質の低下が判定された通信チャネルを、無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除する削除ステップ（Ｓ７０）と、
削除ステップにおいて削除済みの通信チャネルと周波数が近い近傍の通信チャネルの特性データに基づいて、削除済みの通信チャネルの、無線通信に使用する複数の通信チャネルへの復帰の可否を判定する判定ステップ（Ｓ８０）と、を備えるように構成される。
【0009】
上述したように、本開示による無線通信システム及び無線通信方法では、無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除済みの通信チャネルの復帰の可否が、その削除済みの通信チャネルと周波数が近い近傍の通信チャネルの特性データに基づいて判定される。概して、近傍の通信チャネルの通信品質は、周波数が近いが故に、削除済みの通信チャネルの通信品質と相関性を有する。従って、周波数が近い近傍の通信チャネルの特性データに基づくことにより、削除済みの通信チャネルの復帰の可否を高精度に判定することが可能になる。
【0010】
上記括弧内の参照番号は、本開示の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本開示の範囲を制限することを意図したものではない。
【0011】
また、上記した本開示の特徴以外の、特許請求の範囲の各請求項に記載した技術的特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】第１実施形態に係る無線通信システムの概略構成を示すブロック図である。
【図2】マスタ装置とスレーブ装置との通信環境の電界強度分布の一例を示す図である。
【図3】各通信チャネルの受信信号強度の一例を示す図である。
【図4】第１実施形態における、マスタ装置とスレーブ装置との通信シーケンスを示すフローチャートである。
【図5】第１実施形態における、通信チャネルの復帰判定処理の詳細な一例を示すフローチャートである。
【図6】第１実施形態の復帰判定処理において、復帰検討対象となる通信チャネルと近傍の通信チャネルとの関係を示す図である。
【図7】（ａ）は、チャネル３が通信チャネルとして使用されたことを示し、（ｂ）は、チャネル３を使用した無線通信の通信品質が低いため、チャネル３が、削除判定処理により無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除されたことを示す図である。
【図8】（ａ）は、チャネル３が通信チャネルとして使用されたことを示し、（ｂ）は、無線通信に使用したチャネル３、及びチャネル３の両側のチャネル２、チャネル４がすべて無線通信に使用可能である状態を示す図である。
【図9】（ａ）は、チャネル３が通信チャネルとして使用されたことを示し、（ｂ）は、無線通信に使用したチャネル３は無線通信に使用可能に維持されるが、復帰検討対象であるチャネル２及びチャネル２の他方の隣接チャネルであるチャネル１が、削除判定処理により削除されたケースを示す図である。
【図10】（ａ）は、チャネル３が通信チャネルとして使用されたことを示し、（ｂ）は、無線通信に使用したチャネル３は無線通信に使用可能に維持され、復帰検討対象であるチャネル２は削除済みであり、チャネル２の他方の隣接チャネルであるチャネル１は、無線通信に使用可能であるケースを示す図である。
【図11】復帰検討対象である削除済みの通信チャネルに隣接する一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合の、各通信チャネルのＲＳＳＩ値と片側ＲＳＳＩ閾値及び両側ＲＳＳＩ閾値との関係の一例を示す図である。
【図12】復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの両側の通信チャネルがともに無線通信に使用可能である場合の、各通信チャネルのＲＳＳＩ値と両側ＲＳＳＩ閾値との関係の一例を示す図である。
【図13】第２実施形態における、通信チャネルの復帰判定処理の詳細な一例の一部を示すフローチャートである。
【図14】第２実施形態における、通信チャネルの復帰判定処理の詳細な一例の残部を示すフローチャートである。
【図15】第２実施形態の復帰判定処理において、復帰検討対象となる通信チャネルと近傍の通信チャネルとの関係を示す図である。
【図16】（ａ）は、チャネル３が通信チャネルとして使用されたことを示し、（ｂ）は、復帰検討対象である削除済みのチャネル２の一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンを示す図である。
【図18】（ａ）～（ｃ）は、復帰検討対象である削除済みのチャネル２の一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターン以外のパターンを示す図である。
【図20】（ａ）は、チャネル３が通信チャネルとして使用されたことを示し、（ｂ）は、復帰検討対象である削除済みのチャネル２の両側の通信チャネルが無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンを示す図である。
【図22】（ａ）～（ｃ）は、復帰検討対象である削除済みのチャネル２の両側の通信チャネルが無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターン以外のパターンを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、図面を参照しつつ、本開示の好ましい実施形態について説明する。なお、同一又は類似の構成については、複数の図面に渡って同じ参照番号を付与することにより、説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せても良い。
【0014】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態に係る無線通信システム及び無線通信方法に関して説明する。本実施形態の無線通信システムは、マスタ装置とスレーブ装置とを含む。マスタ装置とスレーブ装置との少なくとも一方は、移動体に搭載されて使用され得る。移動体は、たとえば、自動車や鉄道車両などの車両、電動垂直離着陸機やドローンなどの飛行体、船舶、建設機械、農業機械などを含む。
以下、第１実施形態に係る無線通信システム及び無線通信方法に関して説明する。本実施形態の無線通信システムは、マスタ装置とスレーブ装置とを含む。マスタ装置とスレーブ装置との少なくとも一方は、移動体に搭載されて使用され得る。移動体は、たとえば、自動車や鉄道車両などの車両、電動垂直離着陸機やドローンなどの飛行体、船舶、建設機械、農業機械などを含む。
【0015】
車両における具体的な用途として、本実施形態に係る無線通信システムは、例えば、電気自動車、ハイブリッド自動車、プラグインハイブリッド自動車などの電動車両に電池パックとして搭載される電池を管理する電池管理システムに適用することができる。電池管理システムに適用される場合、例えば、マスタ装置は、電池制御装置に接続され、複数のスレーブ装置は、電池パックを構成する複数の電池スタックごとに設けられる監視装置にそれぞれ接続される。この場合、マスタ装置とスレーブ装置とはともに車両に搭載される。
【0016】
複数の電池スタックごとに設けられる各監視装置は、対応する電池スタックに含まれる各電池セルの電圧及び電流、電池スタックの温度などの電池情報を各種のセンサ等によって取得する。そして、各監視装置は、無線通信システムを介して、電池制御装置から電池情報を要求するデータを受信すると、取得した電池情報を電池制御装置へ向けて、無線通信システムを介して送信する。電池制御装置は、取得した電池情報に基づいて、電池スタック全体の充電量（ＳＯＣ）を算出したり、電池パックの温度を適正範囲に調整するため、昇温・冷却機構を駆動したり、各電池セルの電圧を揃えるいわゆる均等化処理の実行要否を判断したりする。電池制御装置は、少なくとも１つの電池スタックにおいて均等化処理の実行が必要と判断した場合、無線通信システムを介して、該当する監視装置に均等化処理の実行を指示する。また、各監視装置は、各種のセンサの異常や、自身の動作の異常を判定する処理を行い、異常が判定された場合には、無線通信システムを介して、異常情報を電池制御装置に送信する。
【0017】
あるいは、本実施形態に係る無線通信システムは、車両において、いわゆるスマートキーシステムやタイヤ空気圧監視システムに適用されても良い。スマートキーシステムに適用される場合、例えば、マスタ装置は車両に搭載され、車両ドアのロック、アンロックや車両のエンジン等の駆動源のオン、オフを制御する制御装置に接続される。複数のスレーブ装置は、複数のユーザによって保有される携帯キーや携帯端末に搭載される。タイヤ空気圧監視システムに適用される場合、マスタ装置は車両に搭載され、タイヤ空気圧の表示や空気圧が異常である場合の警告等を行なう制御装置に接続される。複数のスレーブ装置は、各タイヤ内に設けられ、同じく各タイヤ内に設けられた空気圧検出装置に接続される。さらに、本実施形態に係る、無線通信システムは、車両の診断システムに適用されても良い。この場合、例えば自己診断機能を備えた複数の車載装備に複数のスレーブ装置が接続され、マスタ装置は、サービス工場に設置された診断制御装置に接続される。これらの例では、マスタ装置と複数のスレーブ装置の少なくとも一方が固定した位置に配置され、及び／又は、少なくとも一方が車両に搭載される。
【0018】
ただし、本実施形態に係る無線通信システムの適用例は車両に限られず、上述したように、車両以外の移動体、例えばドローンなどの飛行体、船舶、建設機械、農業機械などの各種装備の制御や管理を行なうシステムへの適用も可能である。さらに、本実施形態に係る無線通信システムは、ビルなどの建物の各種装備や工場などの生産設備などの制御や管理を行なうシステムへの適用も可能である。
【0019】
図１は、無線通信システム１０の概略構成を示すブロック図である。無線通信システム１０のマスタ装置２０とスレーブ装置３０は、ともに、例えば車両（自動車）に搭載される。この際、マスタ装置２０及びスレーブ装置３０は、共通の筐体内に配置される構成としても良いし、共通の筐体に配置されない構成としてもよい。マスタ装置２０は、１つであっても良いし、複数であっても良い。同様に、スレーブ装置３０は、１つであっても良いし、複数であっても良い。マスタ装置２０とスレーブ装置３０とは、例えばブルートゥースローエナジー（ブルートゥースは登録商標、以下、ブルートゥースＬＥと表記する）通信のように、複数の通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して、無線通信を行う。
【0020】
一例として本実施形態の無線通信システム１０は、１つのマスタ装置２０と、複数のスレーブ装置３０を備える。なお、図１には、図示の簡略化のため、１つのスレーブ装置３０しか示されていないが、複数のスレーブ装置３０は、いずれも同様に構成され得る。
【0021】
マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信では、近距離通信で使用される周波数帯、たとえば２．４ＧＨｚ帯や５ＧＨｚ帯などを用いることができる。このような高周波帯の電波は、ＬＦ帯の電波に比べて直進性が強く、車両のボディなどの金属体で反射されやすい性質をもつ。ＬＦは、Low Frequencyの略称である。近距離通信の規格としては、例えば、ブルートゥースやブルートゥースＬＥなどを採用することができる。一例として本実施形態のマスタ装置２０及びスレーブ装置３０は、ブルートゥースＬＥ規格に準拠した無線通信を実施可能に構成されている。通信接続及び暗号通信などに係る通信方法の細部は、ブルートゥースＬＥ規格で規定されるシーケンスに従って実施される。
【0022】
マスタ装置２０は、図１に示すように、制御回路（ＣＮＴ）２１と、無線通信回路（ＷＣ）２２と、アンテナ２３を備える。マスタ装置２０は、上記した要素以外にも、スレーブ装置３０以外の機器と有線又は無線で通信するための入出力インターフェースや、バスラインを備える。
【0023】
制御回路２１は、例えばプロセッサ２１１と、メモリ２１２を備える。メモリ２１２は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭを含む。ＲＡＭは、Random Access Memoryの略称である。ＲＯＭは、Read Only Memoryの略称である。
【0024】
制御回路２１においてプロセッサ２１１は、ＲＡＭを一時的な記憶領域として用いつつＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することで、所定の処理（制御）を実行する。プロセッサ２１１は、プログラムに含まれる複数の命令を実行することで、複数の機能部を構築する。プログラムの保存媒体は、ＲＯＭに限定されない。たとえばＨＤＤやＳＳＤなど、多様な記憶媒体を採用可能である。ＨＤＤは、Hard-disk Driveの略称である。ＳＳＤは、Solid State Driveの略称である。
【0025】
プロセッサ２１１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＦＰなどである。ＣＰＵは、Central Processing Unitの略称である。ＭＰＵは、Micro-Processing Unitの略称である。ＧＰＵは、Graphics Processing Unitの略称である。ＤＦＰは、Data Flow Processorの略称である。制御回路２１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵなど、複数種類の演算処理装置を組み合わせて実現されてもよい。
【0026】
制御回路２１は、ＳｏＣとして実現されてもよい。ＳｏＣは、System on Chipの略称である。制御回路２１は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡを用いて実現されてもよい。ＡＳＩＣは、Application Specific Integrated Circuitの略称である。ＦＰＧＡは、Field-Programmable Gate Arrayの略称である。
【0027】
制御回路２１は、スレーブ装置３０に対して処理を要求するコマンド（例えば、データを要求するコマンド、所定の処理の実行を要求するコマンドなど）を生成し、該コマンドを含む送信データを、送信パケットにより無線通信回路２２に送信する。また、制御回路２１は、スレーブ装置３０から送信されるパケットを受信し、受信したパケットに含まれるデータに基づき、所定の処理を実行する。すなわち、マスタ装置２０とスレーブ装置３０とが行う無線通信はパケット通信である。
【0028】
無線通信回路２２は、パケットを無線で送受信するために、図示しないＲＦ回路を含む。無線通信回路２２は、送信信号を変調し、ＲＦ信号の周波数で発振する送信機能を有する。また、無線通信回路２２は、受信信号を復調する受信機能を有する。ＲＦは、radio frequencyの略称である。
【0029】
無線通信回路２２は、制御回路２１から送信されたデータを含むパケットを変調し、アンテナ２３を介してスレーブ装置３０に送信する。制御回路２１は、例えば、後述する接続確立処理において交換される暗号化情報を用いて電池情報要求データなどの送信データを暗号化したデータを、無線通信回路２２に出力する。無線通信回路２２は、送信パケットに、通信制御情報などの無線通信に必要なデータを付与して送信する。無線通信に必要なデータは、例えば識別子（ＩＤ）、シーケンス番号、次のシーケンス番号、誤り検出符号などを含む。無線通信回路２２は、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との間の通信のデータサイズ、通信形式、スケジュール、エラー検知などを制御してもよい。これら通信に関する制御は、制御回路２１が行ってもよい。
【0030】
無線通信回路２２は、スレーブ装置３０から送信されたパケットを、アンテナ２３を介して受信し、復調する。そして、復調したパケットを制御回路２１に送信する。アンテナ２３は、電気信号を電波に変換して空間に放射する。アンテナ２３は、空間を伝搬する電波を受信して、電気信号に変換する。
【0031】
スレーブ装置３０は、図１に示すように、制御回路（ＣＮＴ）３１と、無線通信回路（ＷＣ）３２と、アンテナ３３を備える。スレーブ装置３０は、上記した要素以外にも、マスタ装置２０以外の機器と有線又は無線で通信するための入出力インターフェースや、バスラインを備える。制御回路３１は、マスタ装置２０の制御回路２１と同様の構成を有する。制御回路３１は、例えばプロセッサ３１１と、メモリ３１２を備える。メモリ３１２は、たとえばＲＡＭ、ＲＯＭを含む。
【0032】
制御回路３１は、無線通信回路３２を介して取得する要求コマンドに基づいて、要求された処理（要求されたデータを取得して返送するなどの応答処理、要求された処理の実行処理など）を実行する。例えば、受信したデータに含まれる要求コマンドが、電池情報の送信要求であった場合、スレーブ装置３０の制御回路３１は、その送信要求を対応する電池スタックの監視装置に送信し、監視装置から電池情報を取得する。そして、制御回路３１は、要求に対する応答として、処理結果（例えば、取得した電池情報）を含む、暗号化情報を用いて暗号化されたデータを無線通信回路３２に送信する。制御回路３１は、要求された処理に従い、例えば車両に搭載された機器の制御を実行することも可能である。
【0033】
無線通信回路３２は、パケットを無線で送受信するために、図示しないＲＦ回路を含む。無線通信回路３２は、無線通信回路２２と同様に、送信機能及び受信機能を有する。無線通信回路３２は、マスタ装置２０から送信されたパケットを、アンテナ３３を介して受信し、復調する。そして、復調したパケットに含まれるデータを制御回路３１に送信する。無線通信回路３２は、制御回路３１から送信されたデータを含むパケットを変調し、アンテナ３３を介してマスタ装置２０に送信する。無線通信回路３２は、送信パケットに、通信制御情報などの無線通信に必要なデータを付与して送信する。
【0034】
無線通信回路３２は、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との間の通信のデータサイズ、通信形式、スケジュール、エラー検知などを制御してもよい。これら通信に関する制御は、制御回路３１が行ってもよい。アンテナ３３は、電気信号を電波に変換して空間に放射する。アンテナ３３は、空間を伝搬する電波を受信して、電気信号に変換する。
【0035】
図２は、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との通信環境の電界強度分布の一例を示す図である。図２は、所定周波数における所定タイミングの電磁界シミュレーション結果を示している。以下では、電界強度分布を電界分布と示すことがある。
【0036】
マスタ装置２０及びスレーブ装置３０は、例えば、車両における所定の位置に配置される。それぞれ所定位置に配置されたマスタ装置２０及びスレーブ装置３０から所定周波数の無線電波信号を送信すると、送信波と反射波との干渉や外部ノイズとの干渉により、使用環境において電界強度の高い部分と低い部分が生じる。反射波は、マスタ装置２０及びスレーブ装置３０の周辺に存在する車両の金属要素による反射、例えば車両ボディによる反射、金属筐体による反射、ハーネスによる反射などによって生じる。このような理由から、マスタ装置２０とスレーブ装置３０の通信環境には、図２に示すような、電界強度の強い部分と、電界強度の低い部分である所謂ＮＵＬＬ点が複数生じる。
【0037】
スレーブ装置３０が、マスタ装置２０との電界分布において、電界強度の低い部分もしくはその近傍に位置すると、スレーブ装置３０は、マスタ装置２０からの無線信号を正しく受信できない可能性が高くなり、通信エラーが生じ得る。このような通信エラーが生じる可能性が高い通信チャネルは、通信品質が低下した通信チャネルである。
【0038】
ここで、マスタ装置２０とスレーブ装置３０とが、複数の通信チャネルから順次に選択される１つの通信チャネルを介して、無線通信を実行する場合、各通信チャネルの周波数が異なるため、各通信チャネルの電界分布も変化し得る。この結果、各通信チャネルで通信品質が異なり得る。
【0039】
例えば、図３に示すように、通信チャネルＡを介した無線通信においては、通信品質を示すパラメータの１つである受信電力（受信信号強度）は良好である。また、通信チャネルＣを介した無線通信においては、受信電力は非常に高い値を示す。従って、マスタ装置２０とスレーブ装置３０は、通信品質が良好又は非常に高い通信チャネルＡ、Ｃを利用する場合、通信エラーが十分に抑制された高品質の無線通信を行い得る。一方、通信チャネルＢ、Ｎを介した無線通信においては、受信電力が低くなっている。このため、マスタ装置２０とスレーブ装置３０が通信品質が低下している通信チャネルＢ、Ｎを利用する場合、無線通信において通信エラーが発生する可能性が高くなる。なお、図３では、理解を容易にするため、周波数に対する受信電力（受信信号強度）の一例を実線にて示している。
【0040】
従って、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信は、通信品質が低下した通信チャネルを避けて、高品質の無線通信を行い得る通信チャネルを使用して行うことが好ましい。
【0041】
ただし、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との間の電界分布は、外部環境（外部からのノイズなど）や、マスタ装置２０及び／又はスレーブ装置３０の振動（ハーネスの振動を含む）などによって変化する。このため、マスタ装置２０及び／又はスレーブ装置３０が車両に搭載されたときには、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との通信環境の電界分布は、例えば、車両の振動や車両の周囲環境の状態などに応じて変化する。この結果、通信品質が良好な通信チャネル及び通信品質が低下した通信チャネルも、固定的なものではなく、刻々と変化する可能性がある。従って、各通信チャネルの通信品質を監視し、通信品質の低下が判定された通信チャネルを、使用を避けるべき通信チャネルとして設定することが求められる。さらに、使用を避けるべき通信チャネルとして、無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除された通信チャネルの通信品質が改善したことに応じて、削除済みの通信チャネルを無線通信に使用する複数の通信チャネルへ復帰させることが求められる。
【0042】
本実施形態の無線通信システム１０において、通信品質の低下が判定された通信チャネルの削除、及び削除済みの通信チャネルの復帰などを含む、通信品質が低下した通信チャネル以外の通信チャネルを利用したマスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信を実現するための制御処理が、図４に示すマスタ装置２０とスレーブ装置３０との通信シーケンスを示す図を参照して説明される。図４では、マスタ装置２０をＭＡＳＴＥＲ、スレーブ装置３０をＳＬＡＶＥと示している。
【0043】
まずマスタ装置２０及びスレーブ装置３０は、図４に示す通信シーケンスを実行する前に、接続確立処理を実行する。無線通信システム１０が車両に搭載される場合、例えばユーザの操作によってＩＧ信号がオフからオンに切り替わると、接続確立処理が実行される。この接続確立処理は、マスタ装置２０と、マスタ装置２０との無線通信の接続対象であるすべてのスレーブ装置３０との間で実行される。なお、マスタ装置２０とスレーブ装置３０とが常時接続される場合は、接続確立処理は、所定のタイミングで１回だけ実施される。ただし、通信中にエラーが発生して、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信接続が切断された場合は、再接続のために接続確立処理が実施される場合がある。
【0044】
接続確立処理では、例えば、スレーブ装置３０が、アドバタイズ用の通信チャネルを介してアドバタイズ信号を送信するアドバタイズ動作を実行し、マスタ装置２０がアドバタイズ信号をスキャンするスキャン動作を実行する。アドバタイズ用の通信チャネルは、複数（例えば、ブルートゥースＬＥの場合３つ）の通信チャネルを含む。マスタ装置２０は、スキャン動作によりアドバタイズ信号を受信すると、当該アドバタイズ信号を送信したスレーブ装置３０へ接続要求を送信する。これにより、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との間に、通信接続が確立される。さらに、マスタ装置２０とスレーブ装置３０とは、通信接続が確立された後、暗号化情報の交換を行ったり、周波数チャネルホッピングに関する初期情報の共有処理を行ったりする。初期情報は、例えばホッピングパターン又はホッピングのための関数などを含む。
【0045】
接続確立処理が終了すると、マスタ装置２０及びスレーブ装置３０は、周期的に生じる通信イベント毎に、複数の通信チャネルから順次に選択されるデータ用の通信チャネルを介して、データ通信を実行する。なお、ブルートゥースＬＥの場合、データ用の通信チャネルとして３７の通信チャネルが用意されている。例えば、図４に示すように、ステップＳ１０において、マスタ装置２０は、スレーブ装置３０に対して、データの要求コマンドの送信、つまりデータ要求を送信する。スレーブ装置３０は、ステップＳ２１０にてデータ要求を受信すると、ステップＳ２２０にて、応答するために必要な所定処理、つまり要求されたデータを取得して送信する処理を実行する。
【0046】
なお、マスタ装置２０及びスレーブ装置３０は、通信イベント毎に、周波数チャネルホッピングを行って使用するデータ用の通信チャネルを切り替えて、データ要求の送受信や要求したデータの送受信を行う。この際、マスタ装置２０及びスレーブ装置３０は、後述するチャネルマップに従って、周波数チャネルホッピングによって切り替えられる通信チャネルを決定する。
【0047】
マスタ装置２０は、ステップＳ２０において、要求したデータを受信する。そして、ステップＳ３０において、マスタ装置２０は、データが正しく受信できたか否かを確認するため、受信したデータに含まれる誤り検出符号に基づいて、例えばチェックサム判定を行う。続くステップＳ４０では、マスタ装置２０は、ステップＳ３０の処理においてデータが正しく受信できていないと判定された場合に、同一の通信イベント内での再送のための処理を実行するか否かを判定する。例えば、マスタ装置２０は、今回の通信イベントの終了時間まで再送を行う程度の余裕があれば、再送を行うと決定し、余裕がなければ再送は行わないと決定することができる。ステップＳ４０において、マスタ装置２０は、再送を行うと決定した場合、ステップＳ１０からの処理を再度実行する。ステップＳ３０の処理においてデータが正しく受信できたと判定された場合、又は、ステップＳ４０で再送を行わないと決定した場合、マスタ装置２０は、ステップＳ５０の処理に進む。
【0048】
ステップＳ５０では、マスタ装置２０は、受信したデータに含まれる情報に基づく処理を実行する。なお、ステップＳ３０の処理で、データが正しく受信できていないと判定され、かつステップＳ４０の処理で、再送は行わないと決定した場合、ステップＳ５０の処理は省略されても良いし、以前に受信したデータに基づいてステップＳ５０の処理が実行されても良い。
【0049】
ステップＳ６０では、マスタ装置２０は、スレーブ装置３０から受信した信号の通信品質を示す特性データとして、受信信号強度（ＲＳＳＩ）と、パケットエラーレート（ＰＥＲ）を検出する。ＰＥＲは、マスタ装置２０の受信パケット数に対するエラーパケット数の割合をパーセンテージで示したものである。マスタ装置２０は、ＲＳＳＩに代えて、信号雑音比（ＳＮＲ）／信号干渉雑音比（ＳＩＮＲ）を検出しても良い。ＳＮＲ／ＳＩＮＲは、例えば、マスタ装置２０が、スレーブ装置３０からの無線信号を受信したときのＲＳＳＩ値と、無線信号を受信していないときのＲＳＳＩ値との比によって検出することができる。また、マスタ装置２０は、ＰＥＲに代えて、ビットエラーレート（ＢＥＲ）を検出しても良い。マスタ装置２０は、通信チャネル毎に、検出したＲＳＳＩ又はＳＮＲ／ＳＩＮＲと、ＰＥＲ又はＢＥＲを保存して蓄積する。なお、通信品質を示す特性データは、上述したようにマスタ装置２０が検出することに加えて、もしくは代えて、スレーブ装置３０が、マスタ装置２０からの信号を受信したときのＲＳＳＩやＰＥＲなどを検出して、マスタ装置２０へ送信することによって取得することも可能である。
【0050】
ステップＳ７０では、マスタ装置２０は、ステップＳ６０で検出した通信品質を示す特性データに基づいて、通信チャネルの通信品質の低下を判定する。例えば、マスタ装置２０は、ＲＳＳＩ又はＳＮＲ／ＳＩＮＲとＰＥＲ又はＢＥＲを、それぞれ、通信品質の低下を判定するための削除閾値と比較する。そして、少なくとも１種類の特性データが削除閾値を満たした場合、該当する通信チャネルを、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除する。なお、削除される通信チャネルは、データ用の通信チャネルである。このようにして、通信品質が低下した通信チャネルが、無線通信に使用する通信チャネルから削除される。
【0051】
ステップＳ８０では、マスタ装置２０は、これまでの通信イベント時において削除判定に該当した、削除済みの通信チャネルの復帰判定を実行する。具体的には、マスタ装置２０は、削除済みの通信チャネルの近傍の通信チャネルの特性データに基づいて、削除済みの通信チャネルの、無線通信に使用する複数の通信チャネルへの復帰の可否を判定する。概して、近傍の通信チャネルの通信品質は、周波数が近いが故に、削除済みの通信チャネルの通信品質と相関性を有する。従って、周波数が近い近傍の通信チャネルの特性データに基づくことにより、削除済みの通信チャネルの復帰の可否を高精度に判定することが可能になる。なお、削除済み通信チャネルの復帰判定処理は、後に詳細に説明される。そして、無線通信に使用する通信チャネルとして復帰判定された通信チャネルは、実際に、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との無線通信に使用される。ただし、実際に無線通信に使用されたときの通信品質が低下したままであれば、再び、削除判定の対象となり得る。
【0052】
ステップＳ９０では、マスタ装置２０は、ステップＳ７０の削除判定、及びステップＳ８０の復帰判定の結果に基づいて、チャネルマップを作成する。このチャネルマップは、無線通信に使用可能な通信チャネルを示すものであっても良いし、使用不可の通信チャネルを示すものであっても良い。さらに、使用可能な通信チャネルと使用不可の通信チャネルの両方を示すものであっても良い。なお、チャネルマップの作成により、使用可能／使用不可の通信チャネルに変更があった場合、周波数チャネルホッピングパターンが更新されても良い。周波数チャネルホッピングパターンが更新されない場合、ホッピング予定の通信チャネルが使用不可の場合、例えば、次にホッピング予定の通信チャネルを使用すれば良い。
【0053】
ステップＳ１００では、マスタ装置２０は、作成したチャネルマップをスレーブ装置３０へ送信する。ステップＳ２３０において、スレーブ装置３０は、マスタ装置２０から送信されたチャネルマップを受信する。ステップＳ２４０で、スレーブ装置３０は、受信確認信号（Ａｃｋ信号）をマスタ装置２０に返送する。ステップＳ１１０で、マスタ装置２０は、スレーブ装置３０からのＡｃｋ信号を受信する。そして、ステップＳ１２０において、マスタ装置２０は、Ａｃｋ信号が正しく受信できたか否かを確認するため、受信したＡｃｋ信号に含まれる誤り検出符号に基づいて、例えばチェックサム判定を行う。続くステップＳ１３０では、マスタ装置２０は、ステップＳ１２０の処理においてデータが正しく受信できていないと判定された場合に、同一の通信イベント内での再送のための処理を実行するか否かを判定する。ステップＳ１３０において、マスタ装置２０は、再送を行うと決定した場合、ステップＳ１００からの処理を再度実行する。ステップＳ１２０の処理においてデータが正しく受信できたと判定された場合、又は、ステップＳ１３０で再送を行わないと決定した場合、マスタ装置２０は、図４のフローチャートに示す処理を終了する。
【0054】
このようにして、マスタ装置２０とスレーブ装置３０とで、チャネルマップの共有処理が行われる。なお、マスタ装置２０は、上述したステップＳ７０～Ｓ１３０までの処理を、通信イベント毎に行っても良いし、複数の通信イベントが経過する毎に行っても良い。
【0055】
次に、ステップＳ８０の削除済み通信チャネルの復帰判定処理について、図５のフローチャートを参照して詳しく説明する。図５のフローチャートは、削除済み通信チャネルの復帰判定処理の一例を詳細に示すものである。
【0056】
本実施形態では、削除済みの通信チャネルと周波数が近い近傍の通信チャネルの特性データに基づいて、削除済みの通信チャネルの復帰の可否を判定する。そのため、マスタ装置２０は、図６に示すように、マスタ装置２０とスレーブ装置３０が実際に通信に使用した通信チャネルを該当チャネル（図６の例では、チャネル３）とし、該当チャネルの周波数と近い、両側の隣接チャネル（図６の例では、チャネル２、４）を復帰検討対象の通信チャネルとして定める。さらに、復帰検討対象の通信チャネルの、該当チャネルとは反対側の他方の隣接チャネル（図６の例では、チャネル１、５）を、状態及び特性データの取得対象として定める。なお、他方の隣接チャネルの状態は、無線通信に使用可能であるか、無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除済みであるかを示すものである。さらに、他方の隣接チャネルが無線通信に使用可能な状態である場合には、他方の隣接チャネルの特性データも取得される。
【0057】
図５のフローチャートのステップＳ３１０では、マスタ装置２０は、まず、該当チャネルが、ステップＳ７０の削除判定処理において無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除されたか否かを判定する。図７（ａ）、（ｂ）に示すように、削除判定処理において該当チャネルが削除された場合、該当チャネルの特性データに基づいて、隣接チャネルの通信品質の改善を判定することは困難である。そのため、マスタ装置２０は、該当チャネルが無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除されたと判定した場合、それ以上、復帰判定処理を行うことなく、図５のフローチャートに示す処理を終了する。なお、図７（ａ）は、チャネル３が通信チャネルとして使用されたことを示し、図７（ｂ）は、チャネル３を使用した無線通信の通信品質が低いため、チャネル３が、削除判定処理により無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除されたことを示している。
【0058】
一方、マスタ装置２０は、ステップＳ３１０において該当チャネルが削除されていないと判定した場合、ステップＳ３２０の処理に進む。ステップＳ３２０では、マスタ装置２０は、復帰検討対象である、該当チャネルの両側の隣接チャネルの状態、すなわち、両側の隣接チャネルが削除済みであるか、使用可能となっているかを示す状態を取得する。そして、ステップＳ３３０において、マスタ装置２０は、取得した復帰検討対象の隣接チャネルの状態に基づいて、隣接チャネルは削除済みであるか否かを判定する。
【0059】
例えば、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、該当チャネルの両側の隣接チャネルがともに削除済みではなく、使用可能な状態であれば、復帰判定処理自体を行う必要がない。そのため、マスタ装置２０は、ステップＳ３３０において該当チャネルの両側の隣接チャネルがともに削除済みではないと判定した場合、それ以上、復帰判定処理を行うことなく、図５のフローチャートに示す処理を終了する。なお、図８（ａ）は、チャネル３が通信チャネルとして使用されたことを示し、図８（ｂ）は、無線通信に使用したチャネル３（該当チャネル）、及び該当チャネルの両側の隣接チャネル（チャネル２、チャネル４）がすべて無線通信に使用可能である状態を示している。
【0060】
一方、マスタ装置２０は、ステップＳ３３０において隣接チャネルの少なくとも一方が削除済みであると判定した場合、ステップＳ３４０以降の処理に進む。つまり、本実施形態では、マスタ装置２０は、マスタ装置２０とスレーブ装置３０との間でいずれかの通信チャネルを介して無線通信が行われると、その無線通信に使用された通信チャネル（該当チャネル）に隣接する通信チャネルが削除済みである場合に、その削除済みの通信チャネルを復帰検討対象として、ステップS３４０以降の復帰判定処理を実行する。
【0061】
ステップＳ３４０では、マスタ装置２０は、削除済みである隣接チャネル（復帰検討対象）の、該当チャネルとは反対側の他方の隣接チャネルの状態と、他方の隣接チャネルが無線通信に使用可能な状態である場合、他方の隣接チャネルの通信品質を示す特性データを取得する。例えば、図６に示す例において、マスタ装置２０は、復帰検討対象である隣接チャネル２が削除済みであれば、その隣接チャネル２の他方の隣接チャネルであるチャネル１の状態、及びチャネル１が削除済みでなければ、チャネル１の特性データを取得する。また、マスタ装置２０は、復帰検討対象である隣接チャネル４が削除済みであれば、その隣接チャネル４の他方の隣接チャネルであるチャネル５の状態、及びチャネル５が削除済みでなければ、チャネル５の特性データを取得する。
【0062】
ステップＳ３５０では、ステップＳ３４０で取得した他方の隣接チャネルの状態に基づいて、他方の隣接チャネルが削除済みであるか否かを判定する。なお、このステップＳ３５０では、復帰検討対象である隣接チャネルが削除済みである場合に、その復帰検討対象のチャネルの、該当チャネルとは反対側の他方の隣接チャネルについて判定される。従って、該当チャネルの両側の隣接チャネルがともに削除済みである場合には、２つの他方の隣接チャネルに関して、別々にステップＳ３５０の判定が行われる。ステップＳ３５０において、他方の隣接チャネルは削除済みであると判定すると、マスタ装置２０は、ステップＳ３６０の処理に進む。一方、ステップＳ３５０において、他方の隣接チャネルは削除済みではなく、無線通信に使用可能な状態であると判定すると、マスタ装置２０は、ステップＳ３８０の処理に進む。
【0063】
図９（ａ）、（ｂ）は、他方の隣接チャネルが削除済みであるケースを示している。すなわち、図９（ａ）は、チャネル３が通信チャネルとして使用されたことを示し、図９（ｂ）は、無線通信に使用したチャネル３（該当チャネル）は無線通信において通信品質の低下が判定されなかったため、使用可能に維持されるが、復帰検討対象である隣接チャネル（チャネル２）及び復帰検討対象である隣接チャネルの、他方の隣接チャネル（チャネル１）が、削除判定処理により削除されたケースを示している。この場合、復帰検討対象である隣接チャネル（チャネル２）の復帰の可否は、無線通信に使用可能な該当チャネル（チャネル３）の特性データだけに基づいて判定される。
【0064】
また、図１０（ａ）、（ｂ）は、他方の隣接チャネルは削除済みではなく、無線通信に使用可能であるケースを示している。すなわち、図１０（ａ）は、チャネル３が通信チャネルとして使用されたことを示し、図１０（ｂ）は、無線通信に使用したチャネル３（該当チャネル）は無線通信において通信品質の低下が判定されなかったため、使用可能に維持され、復帰検討対象である該当チャネルの隣接チャネル（チャネル２）は削除済みであるが、他方の隣接チャネル（チャネル１）は、無線通信に使用可能であるケースを示している。この場合、復帰検討対象である隣接チャネル（チャネル２）の復帰の可否は、無線通信に使用可能な該当チャネル（チャネル３）と他方の隣接チャネル（チャネル１）の特性データに基づいて判定される。
【0065】
本実施形態では、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルに隣接する一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合と、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルに隣接する両側の通信チャネルが無線通信に使用可能である場合とで、異なる判定基準に従って、削除済みの通信チャネルに関して、復帰の可否を判定する。以下に、片側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合と、両側の通信チャネルが無線通信に使用可能である場合の、それぞれの判定基準の例を説明する。
【0066】
ステップＳ３５０において、他方の隣接チャネルは削除済みと判定した場合に実行される、ステップＳ３６０及びＳ３７０は、片側の通信チャネル（すなわち、該当チャネル）のみが無線通信に使用可能である場合の判定基準の例を示している。ステップＳ３６０では、使用可能な片側の通信チャネル（すなわち、該当チャネル）の特性データの一つであるＲＳＳＩ値が、片側ＲＳＳＩ閾値よりも大きいか否かを判定する。また、ステップＳ３７０では、使用可能な片側の通信チャネル（すなわち、該当チャネル）の特性データの別の一つであるＰＥＲ値が、片側ＰＥＲ閾値よりも小さいか否かを判定する。なお、ＲＳＳＩ値は大きいほど通信品質が良好であることを示し、ＰＥＲ値は小さいほど通信品質が良好であることを示す。また、ＲＳＳＩ値及びＰＥＲ値は、該当チャネルが、直前の無線通信に使用されたときに、ステップＳ６０にて検出されたＲＳＳＩ値及びＰＥＲ値であっても良いし、過去の複数回の無線通信において検出された所定数のＲＳＳＩ値及びＰＥＲ値をそれぞれ平均化した値や、それらの中央値であっても良い。
【0067】
図１１に、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルに隣接する一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合の、ＲＳＳＩ値と片側ＲＳＳＩ閾値及び両側ＲＳＳＩ閾値との関係の一例を示す。片側ＲＳＳＩ閾値は、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルに隣接する両側の通信チャネルの内、一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合に、復帰可否を判定するための閾値である。両側ＲＳＳＩ閾値は、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルに隣接する両側の通信チャネルがともに無線通信に使用可能である場合に、復帰可否を判定するための閾値である。
【0068】
復帰検討対象である削除済みの通信チャネルに隣接する一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合、上述したように、無線通信に使用可能な片側の通信チャネル（該当チャネル）の特性データのみに基づいて、復帰検討対象である隣接チャネルの復帰の可否が判定される。このため、例えば図１１に示すように、復帰検討対象である隣接チャネル（チャネル２）のＲＳＳＩ値が、少なくとも削除閾値以上に改善されたとみなしえる程度に、片側ＲＳＳＩ閾値は、両側ＲＳＳＩ閾値に比較して相対的に大きく定められている。ステップS３６０では、マスタ装置２０は、このように相対的に大きく定められた片側ＲＳＳＩ閾値を、無線通信に使用可能な片側の通信チャネル（該当チャネル）のＲＳＳＩ値が満たしている（上回っている）か否かを判定する。ステップＳ３７０の片側ＰＥＲ閾値も、ステップＳ３６０の片側ＲＳＳＩ閾値と同様の考え方で、両側ＰＥＲ閾値に比較して相対的に小さく定められている。ステップＳ３７０において、マスタ装置２０は、その片側ＰＥＲ閾値を、無線通信に使用可能な片側の通信チャネル（該当チャネル）のＰＥＲ値が満たしている（下回っている）か否かを判定する。
【0069】
ステップＳ３６０において、ＲＳＳＩ値が片側ＲＳＳＩ閾値を満たしていないと判定されるか、ステップＳ３７０において、ＰＥＲ値が片側ＰＥＲ閾値を満たしていないと判定されると、マスタ装置２０は、復帰検討対象の隣接チャネルの復帰は不可とみなして、図５のフローチャートに示す処理を終了する。一方、ステップＳ３６０において、ＲＳＳＩ値が片側ＲＳＳＩ閾値を満たしていると判定され、かつ、ステップＳ３７０において、ＰＥＲ値が片側ＰＥＲ閾値を満たしていると判定されると、マスタ装置２０は、ステップＳ４２０において、削除済みである復帰検討対象の隣接チャネルの復帰が可であると決定する。その後、マスタ装置２０は、図５のフローチャートに示す処理を終了し、図４のフローチャートの処理に戻る。なお、ステップＳ３６０及びＳ３７０では、２種類の特性データ（ＲＳＳＩ値とＰＥＲ値）をそれぞれの片側閾値と比較しているが、片側閾値と比較する特性データは１種類であっても良いし、３種類以上であっても良い。
【0070】
一方、ステップＳ３５０において、他方の隣接チャネルは削除済みではないと判定した場合に実行される、ステップＳ３８０、Ｓ３９０、Ｓ４００及びＳ４１０は、両側の通信チャネル（すなわち、該当チャネル及び他方の隣接チャネル）がともに無線通信に使用可能である場合の判定基準の例を示している。
【0071】
復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの両側の通信チャネルがともに無線通信に使用可能である場合、例えば、図１２に示すように、復帰検討対象である隣接チャネル（チャネル２）のＲＳＳＩ値も、削除閾値よりも大きなＲＳＳＩ値を示す可能性が高い。そのため、図１２に示す両側ＲＳＳＩ閾値は、上述した片側ＲＳＳＩ閾値よりも相対的に小さい値に定められている。
【0072】
ステップＳ３８０では、マスタ装置２０は、該当チャネルと他方の隣接チャネルのそれぞれのＲＳＳＩ値の平均値を演算する。なお、他方の隣接チャネルのＲＳＳＩ値は、他方の隣接チャネルを使用して無線通信が行われたときに検出され、記憶されているＲＳＳＩ値に基づくものである。ステップＳ３９０では、マスタ装置２０は、ステップＳ３８０にて演算されたＲＳＳＩ平均値が、片側ＲＳＳＩ閾値よりも相対的に低く設定された両側ＲＳＳＩ閾値を満たしている（上回っている）か否かを判定する。
【0073】
ステップＳ４００では、マスタ装置２０は、無線通信に使用可能な両側の通信チャネルの１つである該当チャネルのＰＥＲ値が、片側ＰＥＲ閾値よりも相対的に大きく定められた両側ＰＥＲ閾値を満たしている（下回っている）か否かを判定する。ステップＳ４１０では、無線通信に使用可能な両側の通信チャネルの別の１つである、他方の隣接チャネルのＰＥＲ値が、片側ＰＥＲ閾値よりも相対的に大きく定められた両側ＰＥＲ閾値を満たしている（下回っている）か否かを判定する。
【0074】
ステップＳ３９０において、ＲＳＳＩ平均値が両側ＲＳＳＩ閾値を満たしていないと判定されるか、ステップＳ４００において、該当チャネルのＰＥＲ値が両側ＰＥＲ閾値を満たしていないと判定されるか、ステップＳ４１０において、他方の隣接チャネルのＰＥＲ値が両側ＰＥＲ閾値を満たしていないと判定されると、マスタ装置２０は、復帰検討対象の隣接チャネルの復帰は不可とみなして、図５のフローチャートに示す処理を終了する。一方、ステップＳ３９０において、ＲＳＳＩ平均値が両側ＲＳＳＩ閾値を満たしている判定され、ステップＳ４００において、該当チャネルのＰＥＲ値が両側ＰＥＲ閾値を満たしていると判定され、かつ、ステップＳ４１０において、他方の隣接チャネルのＰＥＲ値が両側ＰＥＲ閾値を満たしていると判定されると、マスタ装置２０は、ステップＳ４２０に進み、削除済みである復帰検討対象の隣接チャネルの復帰が可であると決定する。その後、マスタ装置２０は、図５のフローチャートに示す処理を終了し、図４のフローチャートの処理に戻る。
【0075】
なお、ステップＳ３８０～Ｓ４１０では、２種類の特性データ（ＲＳＳＩ値とＰＥＲ値）に関して、それぞれ、閾値と比較しているが、閾値と比較する特性データは１種類であっても良いし、３種類以上であっても良い。また、上述した例では、ＲＳＳＩ値に関して、該当チャネルのＲＳＳＩ値と他方の隣接チャネルのＲＳＳＩ値との平均値を演算して、演算したＲＳＳＩ平均値を両側ＲＳＳＩ閾値と比較しているが、該当チャネルのＲＳＳＩ値と他方の隣接チャネルのＲＳＳＩ値とを、それぞれ、両側ＲＳＳＩ閾値と比較しても良い。さらに、上述した例では、ＰＥＲ値に関して、該当チャネルのＰＥＲ値と他方の隣接チャネルのＰＥＲ値とを、それぞれ、両側ＰＥＲ閾値と比較しているが、該当チャネルのＰＥＲ値と他方の隣接チャネルのＰＥＲ値との平均値を演算して、演算したＰＥＲ平均値を両側ＰＥＲ閾値と比較しても良い。また、上述した例では、２種類の特性データ（ＲＳＳＩ値とＰＥＲ値）に関して、それぞれ、閾値と比較しているが、復帰検討対象の両側の通信チャネルが無線通信に使用可能であることをもって、削除済みの通信チャネルを、無線通信に使用する複数の通信チャネルへの復帰可と判定しても良い。
【0076】
このように、本実施形態によれば、無線通信に使用する複数の通信チャネルから削除済みの通信チャネルの復帰の可否が、その削除済みの通信チャネルと周波数が近い隣接する片側又は両側の通信チャネルの特性データに基づいて判定される。概して、隣接する通信チャネルの通信品質は、周波数が近いが故に、削除済みの通信チャネルの通信品質と相関性を有する。従って、周波数が近い隣接する通信チャネルの特性データに基づくことにより、削除済みの通信チャネルの復帰の可否を高精度に判定することが可能になる。
【0077】
（第２実施形態）
次に、本開示の第２実施形態に係る無線通信システム及び無線通信方法について、図面を参照して説明する。本実施形態に係る無線通信システムは、第１実施形態の無線通信システムと同様に構成されるため、構成に関する説明は省略する。
次に、本開示の第２実施形態に係る無線通信システム及び無線通信方法について、図面を参照して説明する。本実施形態に係る無線通信システムは、第１実施形態の無線通信システムと同様に構成されるため、構成に関する説明は省略する。
【0078】
本実施形態に係る無線通信システムと、第１実施形態に係る無線通信システムとは、通信チャネルの復帰判定処理のみが異なる。そのため、以下、本実施形態に係る無線通信システムにおいて実施される復帰判定処理を、図１３及び１４のフローチャートを参照して説明する。なお、図１３及び図１４のフローチャートに示す復帰判定処理では、図５のフローチャートに示す復帰判定処理に対して、ステップＳ３５２、Ｓ３５４、Ｓ３５６、Ｓ３５８、Ｓ３８１、Ｓ３８２、Ｓ３８３、Ｓ３８４、及びＳ３８５の処理が追加されている。従って、以下の説明においては、図１３及び図１４のフローチャートに追加された処理を中心に説明する。
【0079】
ステップＳ３５２では、復帰検討対象である削除済みチャネルの±２ＣＨの通信チャネルの状態を取得する。例えば、図１５に示すように、復帰検討対象である削除済みチャネルがチャネル２である場合、±２ＣＨの通信チャネルは、チャネル０とチャネル４が該当し、復帰検討対象である削除済みチャネルがチャネル４である場合、±２ＣＨの通信チャネルは、チャネル２とチャネル６が該当する。チャネル２及びチャネル４の状態は、ステップＳ３２０で取得済みであるため、結局のところ、ステップＳ３５２では、復帰検討対象がチャネル２の場合、チャネル０の状態が取得され、及び／又は、復帰検討対象がチャネル４の場合、チャネル６の状態が取得される。なお、±２ＣＨの通信チャネルは、復帰検討対象である削除済みチャネル（チャネル２、４）とは逆側で、削除済みチャネル（チャネル２、４）の両側の通信チャネル（チャネル２に関してチャネル１、３、チャネル４に関してチャネル３、５）にそれぞれ隣接する通信チャネル（チャネル２に関してチャネル０、４、チャネル４に関してチャネル２、６）と定義することができる。
【0080】
ステップＳ３５４では、マスタ装置２０は、復帰検討対象である削除済みチャネルと周波数が近い近傍の通信チャネル状態、具体的には、復帰検討対象である削除済みチャネルの±１ＣＨの通信チャネル及び±２ＣＨの通信チャネルの状態が、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンに該当するか否かを判定する。以下に、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンに関して説明する。
【0081】
復帰検討対象である削除済みの通信チャネルに隣接する一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合、第１実施形態で説明したように、ＲＳＳＩ値と比較される片側ＲＳＳＩ閾値は、両側ＲＳＳＩ閾値よりも相対的に大きく設定され、ＰＥＲ値と比較される片側ＰＥＲ閾値は、両側ＰＥＲ閾値よりも相対的に小さく設定される。
【0082】
しかしながら、復帰検討対象の±２ＣＨの通信チャネルの状態を考慮することにより、例えば、一方の側の通信チャネルのＲＳＳＩ値がそれほど高くなくとも、復帰検討対象である削除済みチャネルの通信品質（ＲＳＳＩ値）が削除閾値以上に改善されたことを判定することが可能となる。例えば、図１６（ａ）に示すように、チャネル３が無線通信に使用された通信チャネルであり、チャネル３に隣接するチャネル２が削除済みチャネルであるとする。この場合、チャネル３が無線通信に使用できる状態を維持すると、削除済みのチャネル２が復帰検討対象となる。
【0083】
そして、図１６（ｂ）に示すように、復帰検討対象であるチャネル２の±２ＣＨの通信チャネルであるチャネル０、４がともに無線通信に使用可能な状態である場合、図１７に示すように、一方の側の通信チャネルのＲＳＳＩ値が片側ＲＳＳＩ閾値を上回らなくても、削除済みチャネル（チャネル２）の通信品質（ＲＳＳＩ値）は削除閾値以上に改善された可能性が高いと言える。つまり、図１６（ｂ）に示すように、復帰検討対象のチャネル２の±１ＣＨの通信チャネル（チャネル１、チャネル３）に関しては、一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能な状態であるが、復帰検討対象であるチャネル２の±２ＣＨの通信チャネル（チャネル０、チャネル４）がともに無線通信に使用可能な状態である場合、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンに該当すると判定する。一方、マスタ装置２０は、復帰検討対象である削除済みチャネルの±１ＣＨの通信チャネル及び±２ＣＨの通信チャネルの状態が、図１６（ｂ）に示す閾値緩和パターン以外のパターンである場合、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンには該当しないと判定する。
【0084】
復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンに該当しないパターンを図１８（ａ）～（ｃ）に示す。図１８（ａ）、（ｂ）は、復帰検討対象のチャネル２の±１ＣＨの通信チャネル（チャネル１、チャネル３）に関して、一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能な状態であり、復帰検討対象であるチャネル２の±２ＣＨの通信チャネル（チャネル０、チャネル４）に関しても、一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能な状態であるパターンを示す。図１８（ｃ）は、復帰検討対象のチャネル２の±１ＣＨの通信チャネル（チャネル１、チャネル３）に関して、一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能な状態であるが、復帰検討対象であるチャネル２の±２ＣＨの通信チャネル（チャネル０、チャネル４）に関しては、両方の通信チャネルとも削除されて、無線通信に使用できない状態であるパターンを示す。
【0085】
例えば、図１８（ａ）に示すパターンの場合の、各チャネルのＲＳＳＩ値の代表的な例を図１９に示す。図１９に示すように、復帰検討対象であるチャネル２の左側の２つのチャネル０及びチャネル１が削除済みであり、それら２つのチャネルのＲＳＳＩ値は削除閾値を下回っていると考えられる。そのため、図１８（ａ）に示すパターンにおいて、片側ＲＳＳＩ閾値を緩和してしまうと、チャネル２のＲＳＳＩ値が削除閾値を上回る程度まで改善していなくとも、チャネル３のＲＳＳＩ値が緩和した片側ＲＳＳＩ閾値を上回ってしまうことが起こり得る。そのため、図１８（ａ）に示すパターンでは、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンに該当しないと判定する。図１８（ｂ）、（ｃ）に示すパターンについても同様である。
【0086】
ただし、図１８（ａ）、（ｂ）に示すパターンに対して、図１６（ｂ）に示すパターンよりも緩和の程度は小さいが、片側ＲＳＳＩ閾値よりも緩和した緩和片側閾値を設定しても良い。図１８（ａ）、（ｂ）に示すパターンは、図１８（ｃ）に示すパターンに比べれば、通信品質が改善傾向にあるとみなし得るためである。このように、復帰検討対象である削除済みチャネルの±１ＣＨの通信チャネル及び±２ＣＨの通信チャネルの状態のパターンに応じて、段階的に緩和片側閾値を設定しても良い。
【0087】
図１３のフローチャートのステップＳ３５４において、マスタ装置２０は、復帰検討対象である削除済みチャネルの±１ＣＨの通信チャネル及び±２ＣＨの通信チャネルの状態が、閾値緩和パターンに該当すると判定すると、ステップＳ３５６の処理に進む。一方、マスタ装置２０は、閾値緩和パターンに該当しないと判定すると、ステップＳ３６０の処理に進む。
【0088】
ステップＳ３５６では、マスタ装置２０は、片側ＲＳＳＩ閾値よりも緩和された緩和片側ＲＳＳＩ閾値を用いて、無線通信に使用可能な片側の通信チャネル（該当チャネル）のＲＳＳＩ値が満たしている（上回っている）か否かを判定する。ステップＳ３５８では、マスタ装置２０は、片側ＰＥＲ閾値よりも緩和された緩和片側ＰＥＲ閾値を用いて、無線通信に使用可能な片側の通信チャネル（該当チャネル）のＰＥＲ値が満たしている（下回っている）か否かを判定する。
【0089】
このように、本実施形態では、復帰検討対象である削除済みチャネルの±１ＣＨの通信チャネル及び±２ＣＨの通信チャネルの状態が、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンに該当する場合、マスタ装置２０は、削除済みチャネルの復帰判定のための片側ＲＳＳＩ閾値及び片側ＰＥＲ閾値を、それらの閾値よりも低い通信品質を示す緩和片側ＲＳＳＩ閾値及び緩和片側ＰＥＲ閾値に変更する。これにより、削除済みチャネルの復帰可否の判定精度をより高めることができる。なお、片側ＲＳＳＩ閾値及び片側ＰＥＲ閾値が第２の復帰閾値に該当し、緩和片側ＲＳＳＩ閾値及び緩和片側ＰＥＲ閾値が第４の復帰閾値に該当する。
【0090】
±２ＣＨの通信チャネルの状態は、±２ＣＨの通信チャネルを使用して無線通信が行われたときの特性データ（ＲＳＳＩやＰＥＲなど）に応じて決まる。従って、上述したように、±１ＣＨの通信チャネルの状態に加えて、±２ＣＨの通信チャネルの状態を考慮して、片側ＲＳＳＩ閾値及び片側ＰＥＲ閾値を変更することは、復帰検討対象である削除済みチャネルの±１ＣＨの通信チャネルの特性データのみではなく、復帰検討対象である削除済みチャネルの±２ＣＨの通信チャネルの特性データにも基づいて、削除済みチャネルの復帰の可否を判定するものである。すなわち、本開示において、「近傍の通信チャネル」とは、復帰検討対象である削除済みチャネルに隣接する通信チャネル（±１ＣＨ）ばかりでなく、少なくとも、その隣接する通信チャネル（±１ＣＨ）に隣接する通信チャネル（±２ＣＨ）を含む概念である。さらに、近傍の通信チャネルとして、±３ＣＨの通信状態を考慮しても良い。
【0091】
ステップＳ３５６において、ＲＳＳＩ値が緩和片側ＲＳＳＩ閾値を満たしていないと判定されるか、ステップＳ３５８において、ＰＥＲ値が緩和片側ＰＥＲ閾値を満たしていないと判定されると、マスタ装置２０は、復帰検討対象の削除済みチャネルの復帰は不可とみなして、図１３のフローチャートに示す処理を終了する。一方、ステップＳ３５６において、ＲＳＳＩ値が緩和片側ＲＳＳＩ閾値を満たしていると判定され、かつ、ステップＳ３５８において、ＰＥＲ値が緩和片側ＰＥＲ閾値を満たしていると判定されると、マスタ装置２０は、ステップＳ４２０において、復帰検討対象の削除済みチャネルの復帰が可であると決定する。その後、マスタ装置２０は、図１３のフローチャートに示す処理を終了し、図４のフローチャートの処理に戻る。
【0092】
図１３のステップＳ３５０において、他方の隣接チャネルは削除済みではないと判定した場合には、マスタ装置２０は、図１４のフローチャートのステップＳ３８０に進む。ステップＳ３８０において、マスタ装置２０は、該当チャネルと他方の隣接チャネルのそれぞれのＲＳＳＩ値の平均値を演算する。この点は、第１実施形態の復帰判定処理と同様である。
【0093】
続くステップＳ３８２では、マスタ装置２０は、復帰検討対象である削除済みチャネルの±２ＣＨの通信チャネルの状態を取得する。そして、ステップＳ３８２において、マスタ装置２０は、復帰検討対象である削除済みチャネルの±１ＣＨの通信チャネル及び±２ＣＨの通信チャネルの状態が、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの両側の通信チャネルがともに無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンに該当するか否かを判定する。以下に、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの両側の通信チャネルがともに無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンに関して説明する。
【0094】
例えば、図２０（ａ）に示すように、チャネル３が無線通信に使用された通信チャネルであり、チャネル３に隣接するチャネル２が削除済みチャネルであるとする。この場合、チャネル３が無線通信に使用できる状態を維持すると、削除済みのチャネル２が復帰検討対象となる。
【0095】
そして、図２０（ｂ）に示すように、復帰検討対象であるチャネル２の±２ＣＨの通信チャネルであるチャネル０、４がともに無線通信に使用可能な状態である場合、図２１に示すように、±１ＣＨの通信チャネルの一方の通信チャネルのＲＳＳＩ値が両側ＲＳＳＩ閾値を上回らなかったり、両方の通信チャネルのＲＳＳＩ値の平均値が両側ＲＳＳＩ閾値を上回らなかったりしても、削除済みチャネル（チャネル２）の通信品質（ＲＳＳＩ値）は削除閾値以上に改善された可能性が高いと言える。従って、図２０（ｂ）に示すように、復帰検討対象のチャネル２の±１ＣＨの通信チャネル（チャネル１、チャネル３）がともに無線通信に使用可能な状態であり、さらに、復帰検討対象であるチャネル２の±２ＣＨの通信チャネル（チャネル０、チャネル４）がともに無線通信に使用可能な状態である場合、閾値緩和パターンに該当すると判定する。一方、マスタ装置２０は、図２０（ｂ）に示す閾値緩和パターン以外のパターンである場合、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの両側の通信チャネルがともに無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンには該当しないと判定する。
【0096】
復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの両側の通信チャネルがともに無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンに該当しないパターンを図２２（ａ）～（ｃ）に示す。図２２（ａ）、（ｂ）は、復帰検討対象のチャネル２の±１ＣＨの通信チャネル（チャネル１、チャネル３）がともに無線通信に使用可能な状態であるが、復帰検討対象であるチャネル２の±２ＣＨの通信チャネル（チャネル０、チャネル４）に関しては、一方の側の通信チャネルのみが無線通信に使用可能な状態であるパターンを示す。図２２（ｃ）は、復帰検討対象のチャネル２の±１ＣＨの通信チャネル（チャネル１、チャネル３）がともに無線通信に使用可能な状態であるが、復帰検討対象であるチャネル２の±２ＣＨの通信チャネル（チャネル０、チャネル４）に関しては、両方の通信チャネルとも削除されて、無線通信に使用できない状態であるパターンを示す。
【0097】
例えば、図２２（ａ）に示すパターンの場合の、各チャネルのＲＳＳＩ値の代表的な例を図２３に示す。図２３に示すように、復帰検討対象であるチャネル２の左側の－２ＣＨに対応するチャネル０が削除済みであり、そのチャネル０のＲＳＳＩ値は削除閾値を下回っていると考えられる。そのため、図２２（ａ）に示すパターンにおいて、両側ＲＳＳＩ閾値を緩和してしまうと、チャネル２のＲＳＳＩ値が削除閾値を上回る程度まで改善していなくとも、チャネル１及びチャネル３のＲＳＳＩ値が緩和した両側ＲＳＳＩ閾値を上回ってしまうことが起こり得る。そのため、図２２（ａ）に示すパターンでは、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの両側の通信チャネルがともに無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンに該当しないと判定する。図２２（ｂ）、（ｃ）に示すパターンについても同様である。
【0098】
ただし、図２２（ａ）、（ｂ）に示すパターンに対して、図２０（ｂ）に示すパターンよりも緩和の程度は小さいが、両側ＲＳＳＩ閾値よりも緩和した緩和両側閾値を設定しても良い。図２２（ａ）、（ｂ）に示すパターンは、図２２（ｃ）に示すパターンに比べれば、全体的に通信品質が改善傾向にあるとみなし得るためである。このように、復帰検討対象である削除済みチャネルの±１ＣＨの通信チャネル及び±２ＣＨの通信チャネルの状態のパターンに応じて、段階的に緩和両側閾値を設定しても良い。
【0099】
図１４のフローチャートのステップＳ３８２において、マスタ装置２０は、復帰検討対象である削除済みチャネルの±１ＣＨの通信チャネル及び±２ＣＨの通信チャネルの状態が、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの両側の通信チャネルがともに無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンに該当すると判定すると、ステップＳ３８３の処理に進む。一方、マスタ装置２０は、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの両側の通信チャネルがともに無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンに該当しないと判定すると、ステップＳ３９０の処理に進む。
【0100】
ステップＳ３８３では、マスタ装置２０は、ステップＳ３８０にて演算されたＲＳＳＩ平均値が、両側ＲＳＳＩ閾値よりも緩和された（小さくされた）緩和両側ＲＳＳＩ閾値を満たしている（上回っている）か否かを判定する。ステップＳ３８４では、マスタ装置２０は、無線通信に使用可能な両側の通信チャネルの１つである該当チャネルのＰＥＲ値が、両側ＰＥＲ閾値よりも緩和された（大きくされた）緩和両側ＰＥＲ閾値を満たしている（下回っている）か否かを判定する。ステップＳ３８５では、無線通信に使用可能な両側の通信チャネルの別の１つである、他方の隣接チャネルのＰＥＲ値が、同様に緩和両側ＰＥＲ閾値を満たしている（下回っている）か否かを判定する。
【0101】
このように、本実施形態では、復帰検討対象である削除済みチャネルの±１ＣＨの通信チャネル及び±２ＣＨの通信チャネルの状態が、復帰検討対象である削除済みの通信チャネルの両側の通信チャネルがともに無線通信に使用可能である場合の閾値緩和パターンに該当する場合、マスタ装置２０は、削除済みチャネルの復帰判定のための両側ＲＳＳＩ閾値及び両側ＰＥＲ閾値を、それらの閾値よりも低い通信品質を示す緩和両側ＲＳＳＩ閾値及び緩和両側ＰＥＲ閾値に変更する。これにより、削除済みチャネルの復帰可否の判定精度をより高めることができる。なお、両側ＲＳＳＩ閾値及び両側ＰＥＲ閾値が第１の復帰閾値に該当し、緩和両側ＲＳＳＩ閾値及び緩和両側ＰＥＲ閾値が第３の復帰閾値に該当する。
【0102】
ステップＳ３８３において、ＲＳＳＩ平均値が緩和両側ＲＳＳＩ閾値を満たしていないと判定されるか、ステップＳ３８４において、該当チャネルのＰＥＲ値が緩和両側ＰＥＲ閾値を満たしていないと判定されるか、ステップＳ３８５において、他方の隣接チャネルのＰＥＲ値が緩和両側ＰＥＲ閾値を満たしていないと判定されると、マスタ装置２０は、復帰検討対象の削除済みチャネルの復帰は不可とみなして、図１３及び図１４のフローチャートに示す処理を終了する。一方、ステップＳ３８３において、ＲＳＳＩ平均値が緩和両側ＲＳＳＩ閾値を満たしている判定され、ステップＳ３８４において、該当チャネルのＰＥＲ値が緩和両側ＰＥＲ閾値を満たしていると判定され、かつ、ステップＳ３８５において、他方の隣接チャネルのＰＥＲ値が緩和両側ＰＥＲ閾値を満たしていると判定されると、マスタ装置２０は、図１３のフローチャートのステップＳ４２０に進み、復帰検討対象の削除済みチャネルの復帰が可であると決定する。その後、マスタ装置２０は、図１３のフローチャートに示す処理を終了し、図４のフローチャートの処理に戻る。
【0103】
このような第２実施形態の復帰判定処理によっても、第１実施形態の場合と同様の作用効果を奏することができる。さらに、第２実施形態の復帰判定処理によれば、復帰検討対象の±２ＣＨの通信チャネルの状態を考慮することにより、復帰検討対象である削除済みチャネルの復帰の可否をより高精度に判定することができる。
【0104】
以上、本開示の好ましい実施形態について説明したが、本開示は、上述した実施形態になんら制限されることなく、本開示の主旨を逸脱しない範囲で、種々変形して実施することが可能である。
【0105】
例えば、上述した第１実施形態及び第２実施形態では、第２の特性データとしてＰＥＲを使用していた。しかしながら、パケット通信のエラーレートではなく、パケット通信の成功レートであるパケットアライバルレート（ＰＡＲ）を使用することもできる。なお、ＰＡＲを使用する場合、閾値との大小関係は、上述した第１実施形態及び第２実施形態とは逆になる。
【0106】
最後に、この明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。以下の複数の技術的思想の組み合わせは、無線通信システムのみでなく、無線通信方法にも当てはまる。
【0107】
（技術的思想１）
複数の通信チャネルから順次に選択される１つの前記通信チャネルを介して、マスタ装置（２０）とスレーブ装置（３０）との間で無線通信を実行する無線通信システムであって、
前記通信チャネル毎に、実行された前記無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出部（Ｓ６０）と、
前記検出部によって検出された前記特性データに基づき通信品質の低下が判定された前記通信チャネルを、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルから削除する削除部（Ｓ７０）と、
前記削除部によって削除済みの前記通信チャネルと周波数が近い近傍の前記通信チャネルの前記特性データに基づいて、削除済みの前記通信チャネルの、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰の可否を判定する判定部（Ｓ８０）と、を備える無線通信システム。
複数の通信チャネルから順次に選択される１つの前記通信チャネルを介して、マスタ装置（２０）とスレーブ装置（３０）との間で無線通信を実行する無線通信システムであって、
前記通信チャネル毎に、実行された前記無線通信の通信品質を示す特性データを検出する検出部（Ｓ６０）と、
前記検出部によって検出された前記特性データに基づき通信品質の低下が判定された前記通信チャネルを、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルから削除する削除部（Ｓ７０）と、
前記削除部によって削除済みの前記通信チャネルと周波数が近い近傍の前記通信チャネルの前記特性データに基づいて、削除済みの前記通信チャネルの、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰の可否を判定する判定部（Ｓ８０）と、を備える無線通信システム。
【0108】
（技術的思想２）
前記判定部は、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間で前記通信チャネルを介して前記無線通信が行われると、前記無線通信に使用された前記通信チャネルに隣接する前記通信チャネルが前記削除部によって削除済みである場合に、その削除済みの前記通信チャネルに関して、復帰の可否を判定する、技術的思想１に記載の無線通信システム。
前記判定部は、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間で前記通信チャネルを介して前記無線通信が行われると、前記無線通信に使用された前記通信チャネルに隣接する前記通信チャネルが前記削除部によって削除済みである場合に、その削除済みの前記通信チャネルに関して、復帰の可否を判定する、技術的思想１に記載の無線通信システム。
【0109】
（技術的思想３）
前記判定部は、前記削除部により、前記特性データに基づき、前記無線通信に使用された前記通信チャネルの通信品質の低下が判定されて、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルから削除された場合、前記無線通信に使用された前記通信チャネルに隣接する前記通信チャネルの復帰の可否の判定を実施しない、技術的思想２に記載の無線通信システム。
前記判定部は、前記削除部により、前記特性データに基づき、前記無線通信に使用された前記通信チャネルの通信品質の低下が判定されて、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルから削除された場合、前記無線通信に使用された前記通信チャネルに隣接する前記通信チャネルの復帰の可否の判定を実施しない、技術的思想２に記載の無線通信システム。
【0110】
（技術的思想４）
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合と、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する一方の側の前記通信チャネルのみが前記無線通信に使用可能である場合とで異なる判定基準に従って、削除済みの前記通信チャネルに関して、復帰の可否を判定する、技術的思想１乃至３のいずれか１項に記載の無線通信システム。
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合と、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する一方の側の前記通信チャネルのみが前記無線通信に使用可能である場合とで異なる判定基準に従って、削除済みの前記通信チャネルに関して、復帰の可否を判定する、技術的思想１乃至３のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【0111】
（技術的思想５）
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合、両側の前記通信チャネルの前記特性データが第１の復帰閾値を満たすことをもって、削除済みの前記通信チャネルは、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰可と判定し、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する一方の側の前記通信チャネルのみが前記無線通信に使用可能である場合、一方の側の前記通信チャネルの特性データが、前記第１の復帰閾値よりも高い通信品質を示す第２の復帰閾値を満たすことをもって、削除済みの前記通信チャネルは、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰可と判定する、技術的思想４に記載の無線通信システム。
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合、両側の前記通信チャネルの前記特性データが第１の復帰閾値を満たすことをもって、削除済みの前記通信チャネルは、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰可と判定し、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する一方の側の前記通信チャネルのみが前記無線通信に使用可能である場合、一方の側の前記通信チャネルの特性データが、前記第１の復帰閾値よりも高い通信品質を示す第２の復帰閾値を満たすことをもって、削除済みの前記通信チャネルは、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰可と判定する、技術的思想４に記載の無線通信システム。
【0112】
（技術的思想６）
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能であることに加え、削除済みの前記通信チャネルとは逆側で、両側の前記通信チャネルにそれぞれ隣接する前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合、前記第１の復帰閾値を、前記第１の復帰閾値よりも低い通信品質を示す第３の復帰閾値に変更する、技術的思想５に記載の無線通信システム。
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能であることに加え、削除済みの前記通信チャネルとは逆側で、両側の前記通信チャネルにそれぞれ隣接する前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合、前記第１の復帰閾値を、前記第１の復帰閾値よりも低い通信品質を示す第３の復帰閾値に変更する、技術的思想５に記載の無線通信システム。
【0113】
（技術的思想７）
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する一方の側の前記通信チャネルのみが前記無線通信に使用可能であることに加え、削除済みの前記通信チャネルとは逆側で、削除済みの前記通信チャネルの両側の前記通信チャネルにそれぞれ隣接する前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合、前記第２の復帰閾値を、前記第２の復帰閾値よりも低い通信品質を示す第４の復帰閾値に変更する、技術的思想５に記載の無線通信システム。
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する一方の側の前記通信チャネルのみが前記無線通信に使用可能であることに加え、削除済みの前記通信チャネルとは逆側で、削除済みの前記通信チャネルの両側の前記通信チャネルにそれぞれ隣接する前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合、前記第２の復帰閾値を、前記第２の復帰閾値よりも低い通信品質を示す第４の復帰閾値に変更する、技術的思想５に記載の無線通信システム。
【0114】
（技術的思想８）
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合、両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能であることをもって、削除済みの前記通信チャネルは、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰可と判定する、技術的思想４に記載の無線通信システム。
前記判定部は、復帰可否の判定対象である削除済みの前記通信チャネルに隣接する両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能である場合、両側の前記通信チャネルが前記無線通信に使用可能であることをもって、削除済みの前記通信チャネルは、前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルへの復帰可と判定する、技術的思想４に記載の無線通信システム。
【0115】
（技術的思想９）
前記複数の通信チャネルは、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間で通信接続を確立する接続確立処理に用いる複数の通信チャネルを含む第１のチャネル群と、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間でデータ通信を行う通信処理に用いる複数の通信チャネルを含む第２のチャネル群とを有し、
前記削除部が前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルから削除する前記通信チャネルは、前記第２のチャネル群に含まれる前記通信チャネルである、技術的思想１乃至８のいずれか１項に記載の無線通信システム。
前記複数の通信チャネルは、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間で通信接続を確立する接続確立処理に用いる複数の通信チャネルを含む第１のチャネル群と、前記マスタ装置と前記スレーブ装置との間でデータ通信を行う通信処理に用いる複数の通信チャネルを含む第２のチャネル群とを有し、
前記削除部が前記無線通信に使用する複数の前記通信チャネルから削除する前記通信チャネルは、前記第２のチャネル群に含まれる前記通信チャネルである、技術的思想１乃至８のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【0116】
（技術的思想１０）
前記無線通信は、パケット通信であり、
前記特性データは、前記パケット通信における、受信信号強度、信号雑音比／信号干渉雑音比、パケットエラーレート、パケットアライバルレート、及びビットエラーレートの少なくとも１つである、技術的思想１乃至９のいずれか１項に記載の無線通信システム。
前記無線通信は、パケット通信であり、
前記特性データは、前記パケット通信における、受信信号強度、信号雑音比／信号干渉雑音比、パケットエラーレート、パケットアライバルレート、及びビットエラーレートの少なくとも１つである、技術的思想１乃至９のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【0117】
（技術的思想１１）
前記マスタ装置と前記スレーブ装置との少なくとも一方は移動体に搭載される、技術的思想１乃至１０のいずれか１項に記載の無線通信システム。
前記マスタ装置と前記スレーブ装置との少なくとも一方は移動体に搭載される、技術的思想１乃至１０のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【0118】
（技術的思想１２）
前記移動体は、車両である、技術的思想１１に記載の無線通信システム。
前記移動体は、車両である、技術的思想１１に記載の無線通信システム。
【符号の説明】
【0119】
１０：無線通信システム、２０：マスタ装置、２１：制御回路、２２：無線通信回路、２３：アンテナ、３０：スレーブ装置、３１：制御回路、３２：無線通信回路、３３：アンテナ、２１１：プロセッサ、２１２：メモリ、３１１：プロセッサ、３１２：メモリ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】