(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024124210
(43)【公開日】2024-09-12
(54)【発明の名称】ミシン及びミシンを制御する方法
(51)【国際特許分類】
D05B 19/14 20060101AFI20240905BHJP
【ＦＩ】
D05B19/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023032217
(22)【出願日】2023-03-02
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 令和４年４月１９日に北米、豪州、欧州にて販売開始 令和４年４月２０日に米国の展示会ＶＤＴＡ／ＳＤＴＡ２０２２にて発表 令和４年５月１４日に豪州、メルボルンにて発表
(71)【出願人】
【識別番号】000002244
【氏名又は名称】株式会社ジャノメ
(74)【代理人】
【識別番号】110003476
【氏名又は名称】弁理士法人瑛彩知的財産事務所
(72)【発明者】
【氏名】赤羽 健太郎
【テーマコード（参考）】
3B150
【Ｆターム（参考）】
3B150GE13
3B150JA02
3B150LA15
3B150LA82
3B150LA83
3B150LA84
3B150LA85
3B150LB02
3B150NC02
3B150QA06
3B150QA07
(57)【要約】 （修正有）
【課題】本発明は、さまざまな入力情報に基づくミシンの柔軟な制御を行う仕組みを提供する。
【解決手段】ミシンは、被縫製物の移動を検知する移動検知センサ６からの情報と所定の縫いピッチ量とに基づいて回転速度指示値を決定するように構成された回転速度決定ユニット１１３と、上限回転速度値を設定するように構成された上限回転速度設定ユニット１１２と、前記回転速度指示値に回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記上限回転速度値に達する場合は前記上限回転速度値に前記回転速度を制御するように構成された回転速度制御ユニット１１４と、制御された前記回転速度により針を動作させるミシンモータ２と、を含む。被縫製物の移動量に応じたミシンモータ２の回転速度制御が実行されるが、その回転速度は上限回転速度を越えないように制御される。
【選択図】図３
【解決手段】ミシンは、被縫製物の移動を検知する移動検知センサ６からの情報と所定の縫いピッチ量とに基づいて回転速度指示値を決定するように構成された回転速度決定ユニット１１３と、上限回転速度値を設定するように構成された上限回転速度設定ユニット１１２と、前記回転速度指示値に回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記上限回転速度値に達する場合は前記上限回転速度値に前記回転速度を制御するように構成された回転速度制御ユニット１１４と、制御された前記回転速度により針を動作させるミシンモータ２と、を含む。被縫製物の移動量に応じたミシンモータ２の回転速度制御が実行されるが、その回転速度は上限回転速度を越えないように制御される。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ミシンであって、
被縫製物の移動を検知する移動検知センサからの情報と所定の縫いピッチ量とに基づいて回転速度指示値を決定するように構成された回転速度決定ユニットと、
上限回転速度値を設定するように構成された上限回転速度設定ユニットと、
前記回転速度指示値に回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記上限回転速度値に達する場合は前記上限回転速度値に前記回転速度を制御するように構成された回転速度制御ユニットと、
制御された前記回転速度により針を動作させるミシンモータと、
を含む、ミシン。
被縫製物の移動を検知する移動検知センサからの情報と所定の縫いピッチ量とに基づいて回転速度指示値を決定するように構成された回転速度決定ユニットと、
上限回転速度値を設定するように構成された上限回転速度設定ユニットと、
前記回転速度指示値に回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記上限回転速度値に達する場合は前記上限回転速度値に前記回転速度を制御するように構成された回転速度制御ユニットと、
制御された前記回転速度により針を動作させるミシンモータと、
を含む、ミシン。
【請求項2】
前記上限回転速度設定ユニットは、少なくともスピードコントローラの出力に基づいて前記上限回転速度値を設定するように構成される、請求項１に記載のミシン。
【請求項3】
前記上限回転速度設定ユニットは、少なくともフットコントローラの出力に基づいて前記上限回転速度値を設定するように構成される、請求項１に記載のミシン。
【請求項4】
前記上限回転速度設定ユニットは、スピードコントローラの出力に基づいて第１の上限回転速度値を設定すると共にフットコントローラの出力に基づいて第２の上限回転速度値を設定するように構成され、
前記回転速度制御ユニットは、前記第１の上限回転速度値よりも前記第２の上限回転速度値が低い場合に前記第２の上限回転速度値を前記上限回転速度値に使用するように構成される、請求項１に記載のミシン。
前記回転速度制御ユニットは、前記第１の上限回転速度値よりも前記第２の上限回転速度値が低い場合に前記第２の上限回転速度値を前記上限回転速度値に使用するように構成される、請求項１に記載のミシン。
【請求項5】
前記上限回転速度設定ユニットは、スピードコントローラの出力に基づいて第１の上限回転速度値を算出すると共にフットコントローラの出力に基づいて第２の上限回転速度値を算出し、前記第１の上限回転速度値と前記第２の上限回転速度値とを比較して低い方の値を前記上限回転速度値に設定するように構成される、請求項１に記載のミシン。
【請求項6】
最低回転速度値を設定するように構成された最低回転速度設定ユニットをさらに含み、
前記回転速度制御ユニットは、前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回るまでは前記最低回転速度値に前記回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回ると前記回転速度指示値に前記回転速度を制御するように構成される、請求項１～５のいずれか１項に記載のミシン。
前記回転速度制御ユニットは、前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回るまでは前記最低回転速度値に前記回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回ると前記回転速度指示値に前記回転速度を制御するように構成される、請求項１～５のいずれか１項に記載のミシン。
【請求項7】
前記移動検知センサとしてイメージセンサが使用され、該イメージセンサにより被縫製物を撮像して得られるイメージデータを画像処理することにより、該被縫製物の移動に関する前記情報を取得する、請求項１に記載のミシン。
【請求項8】
針を動作させるミシンモータと、該ミシンモータを制御するプロセッサと、を含むミシンを制御する方法であって、
前記プロセッサにより、
被縫製物の移動を検知する移動検知センサからの情報と所定の縫いピッチ量とに基づいて回転速度指示値を決定し、
上限回転速度値を設定し、
前記回転速度指示値に前記回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記上限回転速度値に達する場合は前記上限回転速度値に前記回転速度を制御し、
制御された前記回転速度により前記ミシンモータを駆動する、
ことを含む、方法。
前記プロセッサにより、
被縫製物の移動を検知する移動検知センサからの情報と所定の縫いピッチ量とに基づいて回転速度指示値を決定し、
上限回転速度値を設定し、
前記回転速度指示値に前記回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記上限回転速度値に達する場合は前記上限回転速度値に前記回転速度を制御し、
制御された前記回転速度により前記ミシンモータを駆動する、
ことを含む、方法。
【請求項9】
前記上限回転速度値は、少なくともスピードコントローラの出力に基づいて設定する、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
前記上限回転速度値は、少なくともフットコントローラの出力に基づいて設定する、請求項８に記載の方法。
【請求項11】
スピードコントローラの出力に基づいて第１の上限回転速度値を設定すると共にフットコントローラの出力に基づいて第２の上限回転速度値を設定し、
前記第１の上限回転速度値よりも前記第２の上限回転速度値が低い場合に前記第２の上限回転速度値を前記上限回転速度値に使用する、請求項８に記載の方法。
前記第１の上限回転速度値よりも前記第２の上限回転速度値が低い場合に前記第２の上限回転速度値を前記上限回転速度値に使用する、請求項８に記載の方法。
【請求項12】
スピードコントローラの出力に基づいて第１の上限回転速度値を算出すると共にフットコントローラの出力に基づいて第２の上限回転速度値を算出し、前記第１の上限回転速度値と前記第２の上限回転速度値とを比較して低い方の値を前記上限回転速度値に設定する、請求項８に記載の方法。
【請求項13】
前記プロセッサにより、
最低回転速度値を設定し、
前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回るまでは前記最低回転速度値に前記回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回ると前記回転速度指示値に前記回転速度を制御する、
ことをさらに含む、請求項８～１２のいずれか１項に記載の方法。
最低回転速度値を設定し、
前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回るまでは前記最低回転速度値に前記回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回ると前記回転速度指示値に前記回転速度を制御する、
ことをさらに含む、請求項８～１２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項14】
ミシンのプロセッサにより実行されると、請求項８～１２のいずれか１項に記載の方法を該プロセッサに実行させる、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ミシン及びミシンを制御する方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１に開示されるように、センサによって被縫製物の移動を監視し、その移動量に応じて、針を動作させるミシンモータの回転速度を制御することにより、縫いピッチを一定に保つように構成されるミシンがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１１０６０８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載のミシンは、センサの検知信号に基づいて算出される被縫製物の移動量を唯一のパラメータとしてミシンモータの回転速度を制御している。
しかしながら、本特許文献１では、さまざまな入力情報に基づくミシンの柔軟な制御について検討がなされていない。
そこで、本発明は、さまざまな入力情報に基づくミシンの柔軟な制御を行う仕組みを提供する。
しかしながら、本特許文献１では、さまざまな入力情報に基づくミシンの柔軟な制御について検討がなされていない。
そこで、本発明は、さまざまな入力情報に基づくミシンの柔軟な制御を行う仕組みを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は、上記課題を解決する構成や方法を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、ミシンに関する。このミシンは、被縫製物の移動を検知する移動検知センサからの情報と所定の縫いピッチ量とに基づいて回転速度指示値を決定するように構成された回転速度決定ユニットと、上限回転速度値を設定するように構成された上限回転速度設定ユニットと、回転速度指示値に回転速度を制御し、回転速度指示値が上限回転速度値に達する場合は上限回転速度値に回転速度を制御するように構成された回転速度制御ユニットと、制御された回転速度により針を動作させるミシンモータと、を含む。
本願は、上記課題を解決する構成や方法を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、ミシンに関する。このミシンは、被縫製物の移動を検知する移動検知センサからの情報と所定の縫いピッチ量とに基づいて回転速度指示値を決定するように構成された回転速度決定ユニットと、上限回転速度値を設定するように構成された上限回転速度設定ユニットと、回転速度指示値に回転速度を制御し、回転速度指示値が上限回転速度値に達する場合は上限回転速度値に回転速度を制御するように構成された回転速度制御ユニットと、制御された回転速度により針を動作させるミシンモータと、を含む。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、さまざまな入力情報に基づくミシンの柔軟な制御を行う仕組みを提供することができる。
本発明のその他の態様については、以下に述べる発明を実施する形態の説明の中で開示される。
本発明のその他の態様については、以下に述べる発明を実施する形態の説明の中で開示される。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】ミシンの実施例を示した図の例である。
【図3】ミシンモータを駆動するプロセッサの実施例を示したブロック図の例である。
【図4】被縫製物の移動速度に対するミシンモータの回転速度を例示した制御チャートの例である。
【図5】プロセッサにより実行される縫い動作開始－停止制御の実施例を示すフローチャートの例である。
【図6】プロセッサによって縫い動作中に実行される回転速度制御の実施例１を示すフローチャートの例である。
【図7】プロセッサによって縫い動作中に実行される回転速度制御の実施例２を示すフローチャートの例である。
【図8】プロセッサによって縫い動作中に実行される回転速度制御の実施例３を示すフローチャートの例である。
【図9】プロセッサによって縫い動作中に実行される回転速度制御の実施例４を示すフローチャートの例である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明を実施する形態に関し、具体的な実施例を例示して説明する。
【0009】
図１は、ミシンの実施例を示している。ミシン１は、ミシンモータ２から周知のリンク機構を介して針３を動作させ、押さえ４により押さえた被縫製物（図示せず）が使用者により移動させられるとこれに同調して縫い動作を実行する。縫い動作により上糸と下糸と（図示せず）を交差させて被縫製物に縫い目を形成する。縫いピッチとは縫い目と縫い目との間隔のことである。押さえ４は、針３の動作に合わせて上下動可能な押さえ棒５に取り付けられている。この押さえ４に、図２に示すとおり、移動検知センサ６が組み込まれている。移動検知センサ６は、例えばイメージセンサを使用して構成されており、イメージセンサにより被縫製物の表面を撮像して得られるイメージデータを画像処理することにより、被縫製物の移動に関する情報を取得する。他にも、移動検知センサ６として光学式センサを使用することもでき、光学式センサは、可視光線や赤外線などを使用して被縫製物の表面形状を読み取り、被縫製物の移動量を検知する。
【0010】
また、ミシン１は、使用者から操作し易い位置に、スタートストップキー７、スピードコントローラ８、タッチパネル式のディスプレイ９を備えている。スタートストップキー７は縫い動作の開始／停止操作を行うためのもので、本例では押しボタンとして構成されている。スピードコントローラ８は、本例ではスライドつまみで、使用者がつまみを左右にスライドさせた位置に応じて出力が変化するアナログデバイスである。一例としてスライドつまみを示しているが、回転つまみなどとしてもよい。また、入力をデジタル信号で処理するデジタルデバイスで実装してもよい。一例として液晶パネルで実装されるディスプレイ９は、ミシン１の機能や動作状態を表示し、また、設定画面などで各種パラメータをタッチ入力するために使用される。特に、本例の場合、使用者は、設定画面を表示したディスプレイ９の所定領域をタッチすることで縫いピッチの設定入力を行うことができる。
【0011】
さらに、ミシン１には、入出力端子を通してフットコントローラ１０を接続することができる。フットコントローラ１０は、ベース１１に、揺動できるように踏板１２を軸支した構造をもち、この踏板１２が足を離すと戻るように付勢してあって、付勢力に逆らって踏板１２を踏み込むことで出力が生じる。フットコントローラ１０には、ベース１１内にエンコーダ１３が内蔵してあり、踏板１２の踏み込み量に応じた出力が得られる。出力はアナログ信号であってもよいし、デジタルの情報であってもよい。
【0012】
［プロセッサの実施例］
図３に、ミシン１に搭載され、縫い動作を制御するように構成されたプロセッサ１００の実施例をブロック図で示す。プロセッサ（ＣＰＵ）１００は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）により構成されており、外部又は内部のメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行して縫い動作を制御する。プロセッサ１００において、後述する各ユニットは、ぞれぞれソフトウェアモジュールあるいはハードウェアモジュールとして構成することができる。
図３に、ミシン１に搭載され、縫い動作を制御するように構成されたプロセッサ１００の実施例をブロック図で示す。プロセッサ（ＣＰＵ）１００は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）により構成されており、外部又は内部のメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行して縫い動作を制御する。プロセッサ１００において、後述する各ユニットは、ぞれぞれソフトウェアモジュールあるいはハードウェアモジュールとして構成することができる。
【0013】
プロセッサ１００は、入力部として、ＧＰＩＯ（General Purpose Input/Output）１０１、Ａ／Ｄコンバータ１０２，１０３、シリアル通信制御ユニット１０４、及びタッチパネル制御ユニット１０５を有する。ＧＰＩＯ１０１は、スタートストップキー７の信号を入力する端子である。Ａ／Ｄコンバータ１０２は、フットコントローラ１０のアナログ出力をデジタル変換する。Ａ／Ｄコンバータ１０３は、スピードコントローラ８のアナログ出力をデジタル変換する。シリアル通信制御ユニット１０４は、移動検知センサ６から情報を受信する。タッチパネル制御ユニット１０５は、ディスプレイ９の全般を制御し、特に、ディスプレイ９に表示した設定画面において使用者が縫いピッチ量の設定をタッチ入力できるようにして、その入力情報を受け取る。
【0014】
具体的に、スタートストップキー７は、押されたときにHighレベルの信号を発生し、押されていなければLowレベルの信号を維持する。縫い動作を開始するために（つまり縫い動作の停止時）使用者がスタートストップキー７を押すことでHighレベルの信号がＧＰＩＯ１０１に提供されると、これを検知したプロセッサ１００は、最低回転速度でミシンモータ２の駆動を開始する。縫い動作中に使用者がスタートストップキー７を押すことでHighレベルの信号がＧＰＩＯ１０１に提供されると、これを検知したプロセッサ１００は、ミシンモータ２の駆動を停止する。
【0015】
フットコントローラ１０は、開放（踏み込みの無い）時にアナログ出力が最低レベルにあり、踏み込まれると、その踏み込み量に応じてアナログ出力のレベルが上昇する。縫い動作停止時に使用者がフットコントローラ１０を踏み込むと、アナログ出力のレベルが最低レベルから上昇し、この上昇を検知したプロセッサ１００は、最低回転速度でミシンモータ２の駆動を開始する。そして、プロセッサ１００は、上昇したアナログ出力のレベルからフットコントローラ１０の踏み込み量を検知し、ミシンモータ２の上限回転速度値を設定する。縫い動作時に使用者がフットコントローラ１０を開放する（足を離す）と、アナログ出力が最低レベルへ下がり、この下降を検知したプロセッサ１００が、ミシンモータ２の駆動を停止する制御も可能である。
【0016】
本例ではスライドつまみであるスピードコントローラ８は、使用者がつまみをスライドさせて留めた位置に応じてアナログ出力のレベルが変化する。プロセッサ１００は、縫い動作時、スピードコントローラ８の出力レベル（すなわち、つまみの位置）に応じてミシンモータ２の上限回転速度値を設定する。
【0017】
移動検知センサ６は、シリアル通信制御ユニット１０４を介してプロセッサ１００と定期的にシリアル通信を実行し、移動検知センサ６が検知した被縫製物の移動量の情報が定期的にシリアルデータで受信される。そして、プロセッサ１００は、使用者による縫いピッチ設定入力に従って設定される縫いピッチ量と移動検知センサ６の情報による被縫製物の移動速度とから、縫いピッチが一定となるようにミシンモータ２の回転速度指示値を決定する。
【0018】
使用者がディスプレイ９をタッチして入力される縫いピッチの設定は、タッチパネル制御ユニット１０５を通してプロセッサ１００に提供される。
【0019】
プロセッサ１００は、出力部として、ＧＰＩＯ１０６、及びＰＷＭ（Pulse Width Modulation）ユニット１０７を有する。ＧＰＩＯ１０６は、ミシンモータ２へ、オン信号（Highレベル）及びオフ信号（Lowレベル）を提供する。これに従いミシンモータ２の駆動電源がオン／オフされる。ＰＷＭユニット１０７は、後述のように制御される回転速度に応じた電流値をＰＷＭ（パルス幅変調）波形で生成してミシンモータ２へ提供し、ミシンモータ２がその制御された回転速度で作動し、針３を動作させる。
【0020】
プロセッサ１００は、縫い動作の開始－停止（ミシンモータ２の駆動開始－停止）の制御と、縫い動作中のミシンモータ２の回転速度の制御を実行するために、駆動開始／停止制御ユニット１１０、最低回転速度設定ユニット１１１、上限回転速度設定ユニット１１２、回転速度決定ユニット１１３、及び回転速度制御ユニット１１４を含む。
【0021】
駆動開始／停止制御ユニット１１０は、ＧＰＩＯ１０１からスタートストップキー７の信号を受信し、また、Ａ／Ｄコンバータ１０２でデジタル変換したフットコントローラ１０の出力を受信する。これらの入力に応答して駆動開始／停止制御ユニット１１０は、ＧＰＩＯ１０６を介しミシンモータ２へオン信号又はオフ信号を提供する。
【0022】
最低回転速度設定ユニット１１１は、ＧＰＩＯ１０１からスタートストップキー７の信号を受信し、また、Ａ／Ｄコンバータ１０２でデジタル変換したフットコントローラ１０の出力を受信する。これらの入力に応答して最低回転速度設定ユニット１１１は、回転速度制御ユニット１１４に最低回転速度値を設定する。
【0023】
上限回転速度設定ユニット１１２は、Ａ／Ｄコンバータ１０２でデジタル変換したフットコントローラ１０の出力を受信し、また、Ａ／Ｄコンバータ１０３でデジタル変換したスピードコントローラ８の出力を受信する。これら出力のレベルに従って上限回転速度設定ユニット１１２は、回転速度制御ユニット１１４に上限回転速度値を設定する。
【0024】
回転速度決定ユニット１１３は、シリアル通信制御ユニット１０４を介して移動検知センサ６から被縫製物の移動に関する情報を受信し、また、タッチパネル制御ユニット１０５を介し、使用者により設定された縫いピッチ量を受信する。これらの情報から回転速度決定ユニット１１３は、回転速度指示値を決定して回転速度制御ユニット１１４に提供する。
【0025】
回転速度制御ユニット１１４は、以上のユニットにより決められる最低回転速度値、上限回転速度値、及び回転速度指示値のいずれかでＰＷＭユニット１０７を制御する。このＰＷＭユニット１０７を介してミシンモータ２の回転速度が制御される。
【0026】
プロセッサ１００が最低回転速度値、上限回転速度値、及び回転速度指示値のいずれかに回転速度を制御することにより、図４に示す制御チャートのように、縫い動作においてミシンモータ２の回転速度が制御される。図４のチャートは、横軸を被縫製物の移動速度として、ミシンモータ２の回転速度を縦軸にとったグラフで表している。回転速度決定ユニット１１３による回転速度指示値が、最低回転速度設定ユニット１１１による最低回転速度値に達する前は、回転速度は、最低回転速度値に制御される。その後、回転速度指示値が最低回転速度値を上回ると、回転速度は、回転速度決定ユニット１１３による回転速度指示値に制御され、被縫製物の移動速度に応じて変化し、設定された縫いピッチが施されるように針３の動作が調節される。そして、被縫製物の移動速度が上がり、回転速度決定ユニット１１３による回転速度指示値が、上限回転速度設定ユニット１１２による上限回転速度値に達すると、被縫製物の移動速度がそれ以上に上がっても、回転速度は、上限回転速度値に制御される。
【0027】
［縫い動作開始－停止制御の実施例］
図５に、プロセッサ１００が上述の各ユニットを通して実行する、縫い動作の開始から停止までの制御フローチャートを例示する。この制御は、例えば、使用者がミシン１の主電源を入れ、ディスプレイ９で、フリーモーション－ステッチレギュレータ（ＡＳＲ）の機能をタッチ選択することでスタートする。
図５に、プロセッサ１００が上述の各ユニットを通して実行する、縫い動作の開始から停止までの制御フローチャートを例示する。この制御は、例えば、使用者がミシン１の主電源を入れ、ディスプレイ９で、フリーモーション－ステッチレギュレータ（ＡＳＲ）の機能をタッチ選択することでスタートする。
【0028】
駆動開始／停止制御ユニット１１０は、ステップＳ１で、ミシン１のスタートストップキー７が操作（押す）されたか、又は、フットコントローラ１０が接続されている場合はフットコントローラ１０がオン（踏み込み）されたか、を判断する。スタートストップキー７の操作もフットコントローラ１０のオンも無い場合（いいえ）はステップＳ１を継続する。スタートストップキー７の操作かフットコントローラ１０のオンが確認されると（はい）、ステップＳ２へ進み、最低回転速度設定ユニット１１１が最低回転速度値を設定する。回転速度制御ユニット１１４は、その最低回転速度値に回転速度を制御し、ＰＷＭユニット１０７からＰＷＭ波形をミシンモータ２へ提供して駆動開始する。ミシンモータ２は最低回転速度で始動し、針３を最低速度で上下動作させる（縫い動作の開始）。なお、ステップＳ１の別の例として、フットコントローラ１０がミシン１に接続されている場合は、スタートストップキー７を無効とする制御も可能である（この場合はフットコントローラ１０のみの判断で済む）。このフットコントローラ１０の接続有無に関しては、例えば、スタートストップキー７でミシン１が動作開始した後にフットコントローラ１０がミシン１に接続された場合、安全性を考慮して、プロセッサ１００がミシン１を一旦停止させる制御を実行することもできる。停止後にステップＳ１から再実行とすることができる。
【0029】
最低回転速度値を設定してミシンモータ２の駆動を開始すると、ステップＳ３へ進んで、移動検知センサ６からシリアル通信制御ユニット１０４を介して情報を取得する回転速度決定ユニット１１３が、被縫製物の移動を監視する。回転速度決定ユニット１１３は、ステップＳ４で、移動検知センサ６の情報から被縫製物の移動量を判断する。移動していればステップＳ５へ進んで、ミシンモータ２の回転速度を決定する後述のサブルーチンが実行される。被縫製物が移動していなければ、ステップＳ６で、回転速度制御ユニット１１４が最低回転速度値の適用を継続する。ステップＳ２とステップＳ６の実行により、縫い動作中、被縫製物の移動がなくてもミシンモータ２は最低回転速度を維持し、針３の最低速度で縫い動作が維持される。
【0030】
ステップＳ５でプロセッサ１００は、図６～図９に例示するサブルーチンを実行する（後述）。このステップＳ５において、スピードコントローラ８のつまみ位置に応じた出力、フットコントローラ１０の踏み込み量に応じた出力、そして、移動検知センサ６から取得される被縫製物の移動量及びディスプレイ９で使用者が設定した縫いピッチ量、を利用して、最低回転速度設定ユニット１１１による最低回転速度値、上限回転速度設定ユニット１１２による上限回転速度値、及び回転速度決定ユニット１１３による回転速度指示値に、回転速度制御ユニット１１４が回転速度を制御する。
【0031】
ステップＳ５又はステップＳ６で制御された回転速度に従って、ステップＳ７においてＰＷＭユニット１０７からＰＷＭ波形が提供され、ミシンモータ２が駆動されて針３が動作する。そしてステップＳ８で、駆動開始／停止制御ユニット１１０が、ミシン１のスタートストップキー７が操作（押す）されたか、又は、フットコントローラ１０がオフ（開放）されたか、を判断する。スタートストップキー７の操作もフットコントローラ１０のオフも無い場合（いいえ）は、ステップＳ３へ戻って回転速度制御が続行される。スタートストップキー７の操作かフットコントローラ１０のオフが確認されると（はい）、ステップＳ９で停止信号がミシンモータ２へ送られ、駆動停止の制御が実行されて縫い動作終了となる。
【0032】
【0033】
ステップＳ１０において、回転速度決定ユニット１１３は、移動検知センサ６から取得される情報に基づいて被縫製物の移動速度を算出する。次にステップＳ１１において、回転速度決定ユニット１１３は、ディスプレイ９を使用して使用者により設定された縫いピッチ量と、ステップＳ１０の移動速度とから、回転速度指示値を算出する。続いて、ステップＳ１２において、上限回転速度設定ユニット１１２が、スピードコントローラ８の出力から、つまみの位置に従った上限回転速度値を算出する。
【0034】
ステップＳ１３の判断で、回転速度制御ユニット１１４は、ステップＳ１１の回転速度指示値とステップＳ１２の上限回転速度値とを比較し、回転速度指示値が上限回転速度値を上回るか否かを判断する。回転速度指示値が上限回転速度値を上回っていれば、ステップＳ１４へ進んで、回転速度制御ユニット１１４において上限回転速度値が回転速度指示値とされる。つまり、ミシンモータ２の回転速度は上限回転速度値に維持される。
【0035】
ステップＳ１４で上限回転速度値を回転速度指示値とした後、又は、ステップＳ１３で回転速度指示値が上限回転速度値を上回っていなければ、ステップＳ１５で、回転速度制御ユニット１１４は、最低回転速度設定ユニット１１１により設定される最低回転速度値と回転速度指示値とを比較する。回転速度指示値が最低回転速度値を上回っていれば、ステップＳ１６で回転速度制御ユニット１１４は、回転速度指示値を回転速度に決定し、一方、回転速度指示値が最低回転速度値を上回っていなければ、ステップＳ１７で回転速度制御ユニット１１４は、最低回転速度値を回転速度に決定して、ＰＷＭユニット１０７を通しミシンモータ２を駆動する。ミシンモータ２は、その制御された回転速度により針３を動作させる。
【0036】
【0037】
ステップＳ２０において、回転速度決定ユニット１１３は、移動検知センサ６から取得される情報に基づいて被縫製物の移動速度を算出する。次にステップＳ２１において、回転速度決定ユニット１１３は、ディスプレイ９を使用して使用者により設定された縫いピッチ量と、ステップＳ２０の移動速度とから、回転速度指示値を算出する。続いて、ステップＳ２２において、上限回転速度設定ユニット１１２が、フットコントローラ１０の出力から、踏み込み量に従った上限回転速度値を算出する。
【0038】
ステップＳ２３の判断で、回転速度制御ユニット１１４は、ステップＳ２１の回転速度指示値とステップＳ１２の上限回転速度値とを比較し、回転速度指示値が上限回転速度値を上回るか否かを判断する。回転速度指示値が上限回転速度値を上回っていれば、ステップＳ２４へ進んで、回転速度制御ユニット１１４において上限回転速度値が回転速度指示値とされる。つまり、ミシンモータ２の回転速度は上限回転速度値に維持される。
【0039】
ステップＳ２４で上限回転速度値を回転速度指示値とした後、又は、ステップＳ２３で回転速度指示値が上限回転速度値を上回っていなければ、ステップＳ２５で、回転速度制御ユニット１１４は、最低回転速度設定ユニット１１１により設定される最低回転速度値と回転速度指示値とを比較する。回転速度指示値が最低回転速度値を上回っていれば、ステップＳ２６で回転速度制御ユニット１１４は、回転速度指示値を回転速度に決定し、一方、回転速度指示値が最低回転速度値を上回っていなければ、ステップＳ２７で回転速度制御ユニット１１４は、最低回転速度値を回転速度に決定して、ＰＷＭユニット１０７を通しミシンモータ２を駆動する。ミシンモータ２は、その制御された回転速度により針３を動作させる。
【0040】
［回転速度制御の実施例３］
図８に、図５のステップＳ５で実行される回転速度制御の第３実施例についてフローチャートを示す。この第３実施例の制御では、スピードコントローラ８の位置に応じて設定される第１の上限回転速度値が、フットコントローラ１０の踏み込み量に応じて設定される第２の上限回転速度値により変更される。
図８に、図５のステップＳ５で実行される回転速度制御の第３実施例についてフローチャートを示す。この第３実施例の制御では、スピードコントローラ８の位置に応じて設定される第１の上限回転速度値が、フットコントローラ１０の踏み込み量に応じて設定される第２の上限回転速度値により変更される。
【0041】
ステップＳ３０において、回転速度決定ユニット１１３は、移動検知センサ６から取得される情報に基づいて被縫製物の移動速度を算出する。次にステップＳ３１において、回転速度決定ユニット１１３は、ディスプレイ９を使用して使用者により設定された縫いピッチ量と、ステップＳ３０の移動速度とから、回転速度指示値を算出する。続いて、ステップＳ３２において、上限回転速度設定ユニット１１２が、スピードコントローラ８の出力から、つまみの位置に従った第１の上限回転速度値を算出する。
【0042】
ステップＳ３３の判断で、回転速度制御ユニット１１４は、ステップＳ３１の回転速度指示値とステップＳ３２の第１の上限回転速度値とを比較し、回転速度指示値が第１の上限回転速度値を上回るか否かを判断する。回転速度指示値が第１の上限回転速度値を上回っていれば、ステップＳ３４へ進んで、回転速度制御ユニット１１４において第１の上限回転速度値が回転速度指示値とされる。
【0043】
ステップＳ３４で第１の上限回転速度値を回転速度指示値とした後、又は、ステップＳ３３で回転速度指示値が第１の上限回転速度値を上回っていなければ、次に、ステップＳ３５で、プロセッサ１００がフットコントローラ１０がミシン１に接続されているか否か確認し、フットコントローラ１０が接続されていなければ、ステップＳ３９の最低回転速度値の判断へ進む。一方、フットコントローラ１０が接続されていれば、ステップＳ３６へ進んで、上限回転速度設定ユニット１１２が、フットコントローラ１０の出力から、踏み込み量に従った第２の上限回転速度値を算出する。
【0044】
続いてステップＳ３７の判断で、回転速度制御ユニット１１４は、ステップＳ３４までのステップによる回転速度指示値とステップＳ３６の第２の上限回転速度値とを比較し、回転速度指示値が第２の上限回転速度値を上回るか否かを判断する。回転速度指示値が第２の上限回転速度値を上回っていれば、ステップＳ３８へ進んで、回転速度制御ユニット１１４において第２の上限回転速度値が回転速度指示値とされる。このときに、フットコントローラ１０が踏み込まれていなければ、第２の上限回転速度値＝第１の上限回転速度値である。また、このステップＳ３７－ステップＳ３８の実行により、第１の上限回転速度値よりも第２の上限回転速度値が低ければ第２の上限回転速度値が使用される。すなわち、２つの上限回転速度値のうちの低い方の値が使用されることになる。
【0045】
ステップＳ３８で第２の上限回転速度値を回転速度指示値とした後、又は、ステップＳ３７で回転速度指示値が第２の上限回転速度値を上回っていなければ、ステップＳ３９で、回転速度制御ユニット１１４は、最低回転速度設定ユニット１１１により設定される最低回転速度値と回転速度指示値とを比較する。回転速度指示値が最低回転速度値を上回っていれば、ステップＳ４０で回転速度制御ユニット１１４は、回転速度指示値を回転速度に決定し、一方、回転速度指示値が最低回転速度値を上回っていなければ、ステップＳ４１で回転速度制御ユニット１１４は、最低回転速度値を回転速度に決定して、ＰＷＭユニット１０７を通しミシンモータ２を駆動する。ミシンモータ２は、その制御された回転速度により針３を動作させる。
【0046】
［回転速度制御の実施例４］
図９に、図５のステップＳ５で実行される回転速度制御の第４実施例についてフローチャートを示す。この第４実施例の制御では、スピードコントローラ８の位置に応じて決まる第１の上限回転速度値と、フットコントローラ１０の踏み込み量に応じて決まる第２の上限回転速度値とを比較して、低い方の値を上限回転速度値に設定する。
図９に、図５のステップＳ５で実行される回転速度制御の第４実施例についてフローチャートを示す。この第４実施例の制御では、スピードコントローラ８の位置に応じて決まる第１の上限回転速度値と、フットコントローラ１０の踏み込み量に応じて決まる第２の上限回転速度値とを比較して、低い方の値を上限回転速度値に設定する。
【0047】
ステップＳ５０において、回転速度決定ユニット１１３は、移動検知センサ６から取得される情報に基づいて被縫製物の移動速度を算出する。次にステップＳ５１において、回転速度決定ユニット１１３は、ディスプレイ９を使用して使用者により設定された縫いピッチ量と、ステップＳ５０の移動速度とから、回転速度指示値を算出する。
【0048】
続いて、ステップＳ５２において、上限回転速度設定ユニット１１２が、スピードコントローラ８の出力から、つまみの位置に従った第１の上限回転速度値を算出する。また、次のステップＳ５３において、上限回転速度設定ユニット１１２が、フットコントローラ１０の出力から、踏み込み量に従った第２の上限回転速度値を算出する。なお、この２つのステップＳ５２，Ｓ５３は、どちらが先でも、また同時実行でもよい。
【0049】
次に、ステップＳ５４で、上限回転速度設定ユニット１１２が、ステップＳ５２の第１の上限回転速度値とステップＳ５３の第２の上限回転速度値とを比較し、低い方の値を上限回転速度値に設定する。そして、ステップＳ５５の判断で、回転速度制御ユニット１１４は、ステップＳ５１の回転速度指示値とステップＳ５４の上限回転速度値とを比較し、回転速度指示値が上限回転速度値を上回るか否かを判断する。回転速度指示値が上限回転速度値を上回っていれば、ステップＳ５６へ進んで、回転速度制御ユニット１１４において上限回転速度値が回転速度指示値とされる。つまり、ミシンモータ２の回転速度は上限回転速度値に維持される。
【0050】
ステップＳ５６で上限回転速度値を回転速度指示値とした後、又は、ステップＳ５５で回転速度指示値が上限回転速度値を上回っていなければ、ステップＳ５７で、回転速度制御ユニット１１４は、最低回転速度設定ユニット１１１により設定される最低回転速度値と回転速度指示値とを比較する。回転速度指示値が最低回転速度値を上回っていれば、ステップＳ５８で回転速度制御ユニット１１４は、回転速度指示値を回転速度に決定し、一方、回転速度指示値が最低回転速度値を上回っていなければ、ステップＳ５９で回転速度制御ユニット１１４は、最低回転速度値を回転速度に決定して、ＰＷＭユニット１０７を通しミシンモータ２を駆動する。ミシンモータ２は、その制御された回転速度により針３を動作させる。
【0051】
上記実施例を例示して説明した実施の形態によれば、次の利点がある。
スタートストップキー７又はフットコントローラ１０のオンで縫い動作を開始したとき、最初は針３が最低回転速度でゆっくり動く。これにより、一定のゆっくりした速度で縫製を行うことができ、均等な縫いピッチの縫い目を作りやすい。また、縫い動作中にフットコントローラ１０の踏み込みを緩めるか足を離せば、針３を最低回転速度でゆっくり動かすことができ、縫いピッチを調節し易くなる。
スタートストップキー７又はフットコントローラ１０のオンで縫い動作を開始したとき、最初は針３が最低回転速度でゆっくり動く。これにより、一定のゆっくりした速度で縫製を行うことができ、均等な縫いピッチの縫い目を作りやすい。また、縫い動作中にフットコントローラ１０の踏み込みを緩めるか足を離せば、針３を最低回転速度でゆっくり動かすことができ、縫いピッチを調節し易くなる。
【0052】
縫い動作において針３の動作速度があまりに速くなると、被縫製物のコントロールがし難くなって一定の縫いピッチを維持し難くなる上に、被縫製物を操作する使用者にミスも起こりやすくなる。上限回転速度を設けることによりこれを回避できる。また、その上限回転速度は、スピードコントローラ８の位置又はフットコントローラ１０の踏み込み具合で使用者の好みにコントロールすることができる。スピードコントローラ８とフットコントローラ１０の両方で設定される場合の上限回転速度は低い方の速度が採用されるので、よりコントロールのし易さと安全面に配慮してある。
【0053】
例えば、フットコントローラ１０を目一杯踏み込んだとしても、スピードコントローラ８に従う上限回転速度を超えることはない、といった制御が実行される。また、最低回転速度を越えた回転速度制御領域（図４参照）では、使用者が被縫製物を動かす速さに応じて針３の動作速度が調節され、縫製物を速く動かすほど針３の動作速度も上がって上限回転速度までは速く縫うことができる制御であるが、その上限回転速度（つまり針３の上限動作速度）を、スピードコントローラ８の位置かフットコントローラ１０の踏み込みで調節することが可能である。
【0054】
なお、本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、さまざまな変形例が含まれる。例えば、上述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるわけではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【0055】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【0056】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【0057】
なお、上述の実施例は少なくとも特許請求の範囲に記載の構成を開示しており、例えば以下を開示する。
〔１〕ミシン１は、
被縫製物の移動を検知する移動検知センサ６からの情報と（使用者が設定する）所定の縫いピッチ量とに基づいて回転速度指示値を決定するように構成された回転速度決定ユニット１１３と、
上限回転速度値を設定するように構成された上限回転速度設定ユニット１１２と、
前記回転速度指示値に回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記上限回転速度値に達する場合は前記上限回転速度値に前記回転速度を制御するように構成された回転速度制御ユニット１１４と、
制御された前記回転速度により針３を動作させるミシンモータ２と、を含む。
〔２〕上限回転速度設定ユニット１１２は、少なくともスピードコントローラ８の出力に基づいて前記上限回転速度値を設定するように構成される。
〔３〕上限回転速度設定ユニット１１２は、少なくともフットコントローラ１０の出力に基づいて前記上限回転速度値を設定するように構成される。
〔４〕上限回転速度設定ユニット１１２は、スピードコントローラ８の出力に基づいて第１の上限回転速度値を設定すると共にフットコントローラ１０の出力に基づいて第２の上限回転速度値を設定するように構成され、
回転速度制御ユニット１１４は、前記第１の上限回転速度値よりも前記第２の上限回転速度値が低い場合に前記第２の上限回転速度値を前記上限回転速度値に使用するように構成される。
〔５〕上限回転速度設定ユニット１１２は、スピードコントローラ８の出力に基づいて第１の上限回転速度値を算出すると共にフットコントローラ１０の出力に基づいて第２の上限回転速度値を算出し、これら第１の上限回転速度値と第２の上限回転速度値とを比較して低い方の値を前記上限回転速度値に設定するように構成される。
〔６〕ミシン１は、
最低回転速度値を設定するように構成された最低回転速度設定ユニット１１１をさらに含み、
回転速度制御ユニット１１４は、前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回るまでは前記最低回転速度値に前記回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回ると前記回転速度指示値に前記回転速度を制御するように構成される。
〔７〕移動検知センサ６としてイメージセンサが使用され、該イメージセンサにより被縫製物を撮像して得られるイメージデータを画像処理することにより、該被縫製物の移動に関する前記情報を取得する。
〔８〕針３を動作させるミシンモータ２と、ミシンモータ２を制御するプロセッサ１００と、を含むミシン１を制御する方法であって、
プロセッサ１００により、
被縫製物の移動を検知する移動検知センサ６からの情報と（使用者が設定する）所定の縫いピッチ量とに基づいて回転速度指示値を決定し、
上限回転速度値を設定し、
前記回転速度指示値に前記回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記上限回転速度値に達する場合は前記上限回転速度値に前記回転速度を制御し、
制御された前記回転速度によりミシンモータ２を駆動する、
ことを含む、方法。
〔９〕上記方法において、前記上限回転速度値は、少なくともスピードコントローラ８の出力に基づいて設定する。
〔１０〕上記方法において、前記上限回転速度値は、少なくともフットコントローラ１０の出力に基づいて設定する。
〔１１〕上記方法において、
スピードコントローラ８の出力に基づいて第１の上限回転速度値を設定すると共にフットコントローラ１０の出力に基づいて第２の上限回転速度値を設定し、
前記第１の上限回転速度値よりも前記第２の上限回転速度値が低い場合に前記第２の上限回転速度値を前記上限回転速度値に使用する。
〔１２〕上記方法において、
スピードコントローラ８の出力に基づいて第１の上限回転速度値を算出すると共にフットコントローラ１０の出力に基づいて第２の上限回転速度値を算出し、これら第１の上限回転速度値と第２の上限回転速度値とを比較して低い方の値を前記上限回転速度値に設定する。
〔１３〕上記方法は、
前記プロセッサ１００により、
最低回転速度値を設定し、
前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回るまでは前記最低回転速度値に前記回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回ると前記回転速度指示値に前記回転速度を制御する、ことをさらに含む。
〔１４〕ミシン１のプロセッサ１００により実行されると、上記〔８〕～〔１３〕のいずれかに係る方法をプロセッサ１００に実行させる、コンピュータプログラム。
〔１〕ミシン１は、
被縫製物の移動を検知する移動検知センサ６からの情報と（使用者が設定する）所定の縫いピッチ量とに基づいて回転速度指示値を決定するように構成された回転速度決定ユニット１１３と、
上限回転速度値を設定するように構成された上限回転速度設定ユニット１１２と、
前記回転速度指示値に回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記上限回転速度値に達する場合は前記上限回転速度値に前記回転速度を制御するように構成された回転速度制御ユニット１１４と、
制御された前記回転速度により針３を動作させるミシンモータ２と、を含む。
〔２〕上限回転速度設定ユニット１１２は、少なくともスピードコントローラ８の出力に基づいて前記上限回転速度値を設定するように構成される。
〔３〕上限回転速度設定ユニット１１２は、少なくともフットコントローラ１０の出力に基づいて前記上限回転速度値を設定するように構成される。
〔４〕上限回転速度設定ユニット１１２は、スピードコントローラ８の出力に基づいて第１の上限回転速度値を設定すると共にフットコントローラ１０の出力に基づいて第２の上限回転速度値を設定するように構成され、
回転速度制御ユニット１１４は、前記第１の上限回転速度値よりも前記第２の上限回転速度値が低い場合に前記第２の上限回転速度値を前記上限回転速度値に使用するように構成される。
〔５〕上限回転速度設定ユニット１１２は、スピードコントローラ８の出力に基づいて第１の上限回転速度値を算出すると共にフットコントローラ１０の出力に基づいて第２の上限回転速度値を算出し、これら第１の上限回転速度値と第２の上限回転速度値とを比較して低い方の値を前記上限回転速度値に設定するように構成される。
〔６〕ミシン１は、
最低回転速度値を設定するように構成された最低回転速度設定ユニット１１１をさらに含み、
回転速度制御ユニット１１４は、前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回るまでは前記最低回転速度値に前記回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回ると前記回転速度指示値に前記回転速度を制御するように構成される。
〔７〕移動検知センサ６としてイメージセンサが使用され、該イメージセンサにより被縫製物を撮像して得られるイメージデータを画像処理することにより、該被縫製物の移動に関する前記情報を取得する。
〔８〕針３を動作させるミシンモータ２と、ミシンモータ２を制御するプロセッサ１００と、を含むミシン１を制御する方法であって、
プロセッサ１００により、
被縫製物の移動を検知する移動検知センサ６からの情報と（使用者が設定する）所定の縫いピッチ量とに基づいて回転速度指示値を決定し、
上限回転速度値を設定し、
前記回転速度指示値に前記回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記上限回転速度値に達する場合は前記上限回転速度値に前記回転速度を制御し、
制御された前記回転速度によりミシンモータ２を駆動する、
ことを含む、方法。
〔９〕上記方法において、前記上限回転速度値は、少なくともスピードコントローラ８の出力に基づいて設定する。
〔１０〕上記方法において、前記上限回転速度値は、少なくともフットコントローラ１０の出力に基づいて設定する。
〔１１〕上記方法において、
スピードコントローラ８の出力に基づいて第１の上限回転速度値を設定すると共にフットコントローラ１０の出力に基づいて第２の上限回転速度値を設定し、
前記第１の上限回転速度値よりも前記第２の上限回転速度値が低い場合に前記第２の上限回転速度値を前記上限回転速度値に使用する。
〔１２〕上記方法において、
スピードコントローラ８の出力に基づいて第１の上限回転速度値を算出すると共にフットコントローラ１０の出力に基づいて第２の上限回転速度値を算出し、これら第１の上限回転速度値と第２の上限回転速度値とを比較して低い方の値を前記上限回転速度値に設定する。
〔１３〕上記方法は、
前記プロセッサ１００により、
最低回転速度値を設定し、
前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回るまでは前記最低回転速度値に前記回転速度を制御し、前記回転速度指示値が前記最低回転速度値を上回ると前記回転速度指示値に前記回転速度を制御する、ことをさらに含む。
〔１４〕ミシン１のプロセッサ１００により実行されると、上記〔８〕～〔１３〕のいずれかに係る方法をプロセッサ１００に実行させる、コンピュータプログラム。
【0058】
以上、本発明に関し、いくつかの実施例を示し説明した。しかし、当該実施例以外にも、以上の説明で理解される本発明の思想に基づいて種々の実施形態を想到し得る。
【符号の説明】
【0059】
１ ミシン
２ ミシンモータ
３ 針
４ 押さえ
５ 押さえ棒
６ 移動検知センサ
７ スタートストップキー
８ スピードコントローラ
９ ディスプレイ
１０ フットコントローラ
１１ ベース
１２ 踏板
１３ エンコーダ
１００ プロセッサ
１０１，１０６ ＧＰＩＯ
１０２，１０３ Ａ／Ｄコンバータ
１０４ シリアル通信制御ユニット
１０５ タッチパネル制御ユニット
１０７ ＰＷＭユニット
１１０ 駆動開始／停止制御ユニット
１１１ 最低回転速度設定ユニット
１１２ 上限回転速度設定ユニット
１１３ 回転速度決定ユニット
１１４ 回転速度制御ユニット
２ ミシンモータ
３ 針
４ 押さえ
５ 押さえ棒
６ 移動検知センサ
７ スタートストップキー
８ スピードコントローラ
９ ディスプレイ
１０ フットコントローラ
１１ ベース
１２ 踏板
１３ エンコーダ
１００ プロセッサ
１０１，１０６ ＧＰＩＯ
１０２，１０３ Ａ／Ｄコンバータ
１０４ シリアル通信制御ユニット
１０５ タッチパネル制御ユニット
１０７ ＰＷＭユニット
１１０ 駆動開始／停止制御ユニット
１１１ 最低回転速度設定ユニット
１１２ 上限回転速度設定ユニット
１１３ 回転速度決定ユニット
１１４ 回転速度制御ユニット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
