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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024124260
(43)【公開日】2024-09-12
(54)【発明の名称】制御装置および制御方法
(51)【国際特許分類】
B60W 50/14 20200101AFI20240905BHJP
B60R 16/03 20060101ALI20240905BHJP
B60L 3/00 20190101ALI20240905BHJP
B60L 15/20 20060101ALI20240905BHJP
B60L 58/12 20190101ALI20240905BHJP
B60L 58/18 20190101ALI20240905BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20240905BHJP
B60W 50/023 20120101ALI20240905BHJP
B60W 40/12 20120101ALI20240905BHJP
H02J 7/00 20060101ALN20240905BHJP
【ＦＩ】
B60W50/14
B60R16/03 A
B60L3/00 S
B60L15/20 J
B60L58/12
B60L58/18
B60W60/00
B60W50/023
B60W40/12
H02J7/00 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023032289
(22)【出願日】2023-03-02
(71)【出願人】
【識別番号】000237592
【氏名又は名称】株式会社デンソーテン
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小林 俊介
(72)【発明者】
【氏名】松本 健
【テーマコード（参考）】
3D241
5G503
5H125
【Ｆターム（参考）】
3D241BA57
3D241BB00
3D241CA08
3D241CE04
3D241DB01Z
3D241DC51Z
3D241DC58Z
5G503AA07
5G503BA02
5G503BB02
5G503CA08
5G503CA11
5G503CC02
5G503DA04
5G503DA17
5G503EA05
5G503EA08
5G503FA06
5G503FA16
5G503GD03
5G503GD06
5H125AA01
5H125AC12
5H125BC25
5H125BC29
5H125CA11
5H125CD02
5H125CD04
5H125EE26
5H125EE27
5H125EE51
(57)【要約】
【課題】退避走行制御を行わせる車両において、退避走行可能距離を延ばすことができる制御装置および制御方法を提供する。
【解決手段】実施形態の一態様に係る制御装置は、自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源およびバックアップ電源の一方が失陥した場合に他方の電源によって退避走行制御を行わせるコントローラを備える。コントローラは、退避走行制御を行わせる場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。コントローラは、メイン電源が失陥した場合とバックアップ電源が失陥した場合とで、アドバイスの内容を異ならせる。
【選択図】図７
【解決手段】実施形態の一態様に係る制御装置は、自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源およびバックアップ電源の一方が失陥した場合に他方の電源によって退避走行制御を行わせるコントローラを備える。コントローラは、退避走行制御を行わせる場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。コントローラは、メイン電源が失陥した場合とバックアップ電源が失陥した場合とで、アドバイスの内容を異ならせる。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源およびバックアップ電源の一方が失陥した場合に他方の電源によって退避走行制御を行わせるコントローラを備えた制御装置であって、
前記コントローラは、
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記メイン電源が失陥した場合と前記バックアップ電源が失陥した場合とで、前記アドバイスの内容を異ならせる、
制御装置。
前記コントローラは、
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記メイン電源が失陥した場合と前記バックアップ電源が失陥した場合とで、前記アドバイスの内容を異ならせる、
制御装置。
【請求項2】
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知し、
前記バックアップ電源が失陥して前記メイン電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
請求項１に記載の制御装置。
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知し、
前記バックアップ電源が失陥して前記メイン電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記バックアップ電源の充電残量に応じて前記操作を促す内容を変更する、
請求項２に記載の制御装置。
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記バックアップ電源の充電残量に応じて前記操作を促す内容を変更する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記バックアップ電源の充電残量が少ないほど、より消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
請求項１に記載の制御装置。
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記バックアップ電源の充電残量が少ないほど、より消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項5】
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる際に、前記バックアップ電源の充電残量が退避走行を完了可能な想定時間を確保できる充電残量以上である場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
請求項１に記載の制御装置。
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる際に、前記バックアップ電源の充電残量が退避走行を完了可能な想定時間を確保できる充電残量以上である場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項6】
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる際に、前記バックアップ電源の充電残量が退避走行を完了不可な充電残量以下である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御する、
請求項１に記載の制御装置。
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる際に、前記バックアップ電源の充電残量が退避走行を完了不可な充電残量以下である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項7】
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる際に、前記バックアップ電源の充電残量が退避走行を完了不可な充電残量以下である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する、
請求項６に記載の制御装置。
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる際に、前記バックアップ電源の充電残量が退避走行を完了不可な充電残量以下である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する、
請求項６に記載の制御装置。
【請求項8】
前記コントローラは、
前記バックアップ電源が失陥して前記メイン電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記退避走行制御の実行中であることを前記ユーザに通知し、
前記車両の走行可能距離を延ばすための前記アドバイスに代えて、前記車両の操作性が低下する可能性があることを前記ユーザに通知する、
請求項１に記載の制御装置。
前記バックアップ電源が失陥して前記メイン電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記退避走行制御の実行中であることを前記ユーザに通知し、
前記車両の走行可能距離を延ばすための前記アドバイスに代えて、前記車両の操作性が低下する可能性があることを前記ユーザに通知する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項9】
自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源およびバックアップ電源の一方が失陥した場合に他方の電源によって退避走行制御を行わせる制御装置のコントローラが実行する制御方法であって、
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記メイン電源が失陥した場合と前記バックアップ電源が失陥した場合とで、前記アドバイスの内容を異ならせる、
ことを含む制御方法。
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記メイン電源が失陥した場合と前記バックアップ電源が失陥した場合とで、前記アドバイスの内容を異ならせる、
ことを含む制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
冗長電源システムが搭載される車両は、メイン電源が失陥した場合に、バックアップ電源によって退避走行制御を行わせる制御装置を備える。これにより、車両は、メイン電源が失陥しても、安全な場所まで走行して停止できる。
【0003】
ただし、バックアップ電源の電力には、限りがある。このため、制御装置は、退避走行制御中にバックアップ電源の電力消費を抑えることによって、退避走行可能距離を延ばすことが望ましい。
【0004】
退避走行可能距離を延ばす技術として、例えば、特許文献１には、車両に異常が発生した場合に、退避走行モードに移行し、退避走行モードでは走行距離を延ばすアドバイスを運転者に通知することが開示されている。
【0005】
具体的には、特許文献１に記載の制御装置は、バッテリ系部品の異常が発生した場合に、エンジンによる燃料消費量が低減するような運転操作のアドバイスをユーザに通知することによって、退避走行可能距離を延ばすように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０１３－１６９０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、退避走行をエンジンによって行う車両を前提としており、そもそも冗長電源システムが搭載される車両を想定していない。このため、特許文献１に記載の技術をメイン電源およびバックアップ電源を有する車両に適用したとしても、メイン電源の給電系統が失陥した場合に、バックアップ電源によって退避走行制御を行う車両の退避走行可能距離を延ばすことはできない。
【0008】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、冗長電源システムが搭載され退避走行制御を行わせる車両において、退避走行可能距離を延ばすことができる制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明において、制御装置は、自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源およびバックアップ電源の一方が失陥した場合に他方の電源によって退避走行制御を行わせるコントローラを備える。前記コントローラは、前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。前記コントローラは、前記メイン電源が失陥した場合と前記バックアップ電源が失陥した場合とで、前記アドバイスの内容を異ならせる。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、冗長電源システムが搭載され退避走行制御を行わせる車両において、退避走行可能距離を延ばすことができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、添付図面を参照して、制御装置および制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。実施形態に係る制御装置は、自動運転機能を備える電気自動車、ハイブリッド自動車、または、内燃機関によって走行するエンジン自動車などに搭載される。
【0013】
［１．第１実施形態］
［１－１．制御システムの構成］
図１は、第１実施形態に係る制御システム１００の構成例を示す説明図である。図１に示すように、実施形態に係る制御システム１００は、電源制御装置１と、メイン電源１０と、自動運転制御装置６０と、通知装置７０と、ナビゲーション装置８０とを含む。
［１－１．制御システムの構成］
図１は、第１実施形態に係る制御システム１００の構成例を示す説明図である。図１に示すように、実施形態に係る制御システム１００は、電源制御装置１と、メイン電源１０と、自動運転制御装置６０と、通知装置７０と、ナビゲーション装置８０とを含む。
【0014】
メイン電源１０は、電源制御装置１がエンジン自動車に搭載される場合、発電機１２と、鉛バッテリ（以下、「ＰｂＢ１１」と記載する）とを含む。なお、メイン電源１０の電池は、ＰｂＢ１１以外の任意の２次電池であってもよい。
【0015】
発電機１２は、例えば、走行する車両の運動エネルギーを電気に変換して発電するオルタネータである。発電機１２は、発電した電力によるＰｂＢ１１および後述するバックアップ電源２０の充電を行う。また、メイン電源１０は、車両に搭載される複数の電気負荷に電力を供給する。
【0016】
メイン電源１０は、電源制御装置１が電気自動車またはハイブリッド自動車に搭載される場合、ＤＣ／ＤＣコンバータ（図示せず。以下、「ＤＣＤＣ」と記載する）と、ＰｂＢ１１とを含む。この場合、ＤＣＤＣは、発電機１２と、ＰｂＢ１１よりも電圧が高い高圧バッテリ（図示せず）とに接続され、発電機１２および高圧バッテリの電圧を降圧して複数の電気負荷に電力を供給する。発電機１２は、例えば、走行する車両の運動エネルギーを電気に変換して発電するオルタネータである。高圧バッテリは、例えば、電気自動車やハイブリッド自動車に搭載される車両駆動用のバッテリである。
【0017】
自動運転制御装置６０は、電源制御装置１と、通知装置７０と、ナビゲーション装置８０と電気的に接続される。自動運転制御装置６０は、電源制御装置１と、通知装置７０と、ナビゲーション装置８０との間で情報通信が可能である。
【0018】
自動運転制御装置６０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）と、コントローラ６１とを備える。コントローラ６１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを有するマイクロコンピュータ（以下、「マイコン」と記載する）や各種の回路を含む。
【0019】
なお、コントローラ６１は、その一部または全部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【0020】
コントローラ６１は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより、車両を自動運転走行制御させる装置である。なお、自動運転制御装置６０は、ＧＰＳの自車位置情報、地図情報、道路交通情報および天候情報などをナビゲーション装置８０から取得するように構成されてもよい。
【0021】
第１実施形態では、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源１０が失陥した場合に、後述するバックアップ電源２０によって退避走行制御を行わせるコントローラの一例である。また、コントローラ６１は、バックアップ電源２０が失陥した場合に、メイン電源１０によって退避走行制御を行わせるコントローラの一例である。なお、メイン電源１０の失陥は、メイン電源１０の給電系統（後述する第１系統ライン１１０）における失陥を含む。また、バックアップ電源２０の失陥は、バックアップ電源２０の給電系統（後述する第２系統ライン１２０）における失陥を含む。
【0022】
通知装置７０は、各種情報を車両の運転者に通知する装置である。通知装置７０は、表示部７１と、スピーカ７２とを含む。表示部７１は、例えば、ディスプレイまたは通知ランプなどを含む。表示部７１は、各種情報を表示によって運転者に通知する。スピーカ７２は、各種情報を音声によって運転者に通知する。なお、かかる音声は、警告音（ブザー）を含んでもよい。
【0023】
ナビゲーション装置８０は、ＧＰＳおよび地図情報などを備える。ナビゲーション装置８０は、現在地からユーザによって入力される目的地までの走行経路を案内する装置である。
【0024】
電源制御装置１は、車両に搭載される複数の電気負荷への給電制御を行う装置である。電源制御装置１は、自動運転制御装置６０の他に、メイン電源１０、第１走行負荷１０１、第２走行負荷１０２、第１一般負荷１０３、第２一般負荷１０４、および第３一般負荷１０５と電気的に接続される。
【0025】
第１走行負荷１０１および第２走行負荷１０２は、手動運転および自動運転による車両の走行自体に関係する電気負荷である。第１走行負荷１０１および第２走行負荷１０２は、例えば、電動ステアリング装置、シフトバイワイヤ装置、電動アクセル装置、電動ブレーキ装置、車載カメラ、センサ、およびレーダなどを含む。つまり、第１走行負荷１０１および第２走行負荷１０２は、車両の走行に影響を及ぼす電気負荷である。
【0026】
第１走行負荷１０１および第２走行負荷１０２は、手動運転中に、運転者のステアリング操作、アクセル操作、およびブレーキ操作などをアシストする。第１走行負荷１０１および第２走行負荷１０２は、自動運転中に、自動運転制御装置６０によって制御されて車両を自動運転走行させる。
【0027】
第１一般負荷１０３、第２一般負荷１０４、および第３一般負荷１０５は、手動運転および自動運転による車両の走行自体には関係しない電気負荷である。第１一般負荷１０３、第２一般負荷１０４、および第３一般負荷１０５は、例えば、エアコン、オーディオ、車内照明、ドライブレコーダ、セキュリティ装置、通信装置、および各種センサなどを含む。つまり、第１一般負荷１０３、第２一般負荷１０４、および第３一般負荷１０５は、車両の走行に影響を及ぼさない電気負荷である。
【0028】
電源制御装置１は、バックアップ電源２０と、コントローラ３と、第１系統ライン１１０と、第２系統ライン１２０と、系統間ライン１３０と、系統間接続部４１と、電池用スイッチ４２と、第１～第１０スイッチ３０～３９とを備える。
【0029】
バックアップ電源２０は、メイン電源１０による電力供給ができなくなった場合のバックアップ用電源である。バックアップ電源２０は、リチウムイオンバッテリ（以下、「ＬｉＢ２１」と記載する）を備える。なお、バックアップ電源２０の電池は、ＬｉＢ２１以外の任意の２次電池であってもよい。
【0030】
第１系統ライン１１０は、メイン電源１０の電力を複数の電気負荷に供給する電力供給ラインである。つまり、メイン電源１０の給電系統には、メイン電源１０と第１系統ライン１１０とが含まれる。
【0031】
第２系統ライン１２０は、バックアップ電源２０の電力を複数の電気負荷に供給する電力供給ラインである。つまり、バックアップ電源２０の給電系統には、バックアップ電源２０と第２系統ライン１２０とが含まれる。系統間ライン１３０は、第１系統ライン１１０と第２系統ライン１２０とを電気的に接続する接続ラインである。
【0032】
系統間接続部４１は、第１系統ライン１１０と第２系統ライン１２０とを接続および切断可能なスイッチである。なお、系統間接続部４１は、ＤＣＤＣであってもよい。この場合、ＤＣＤＣは、動作することによって第１系統ライン１１０と第２系統ライン１２０とを接続する。ＤＣＤＣは、動作を停止することによって第１系統ライン１１０と第２系統ライン１２０との接続を切断する。電池用スイッチ４２は、バックアップ電源２０と第２系統ライン１２０とを接続および切断可能なスイッチである。
【0033】
第１スイッチ３０は、第１系統ライン１１０と第１走行負荷１０１とを接続および切断可能なスイッチである。第２スイッチ３１は、第１系統ライン１１０と第２走行負荷１０２とを接続および切断可能なスイッチである。第３スイッチ３２は、第１系統ライン１１０と第１一般負荷１０３とを接続および切断可能なスイッチである。第４スイッチ３３は、第１系統ライン１１０と第２一般負荷１０４とを接続および切断可能なスイッチである。第５スイッチ３４は、第１系統ライン１１０と第３一般負荷１０５とを接続および切断可能なスイッチである。
【0034】
第６スイッチ３５は、第２系統ライン１２０と第１走行負荷１０１とを接続および切断可能なスイッチである。第７スイッチ３６は、第２系統ライン１２０と第２走行負荷１０２とを接続および切断可能なスイッチである。第８スイッチ３７は、第２系統ライン１２０と第１一般負荷１０３とを接続および切断可能なスイッチである。第９スイッチ３８は、第２系統ライン１２０と第２一般負荷１０４とを接続および切断可能なスイッチである。第１０スイッチ３９は、第２系統ライン１２０と第３一般負荷１０５とを接続および切断可能なスイッチである。
【0035】
また、電源制御装置１は、第１電圧センサ５１と第２電圧センサ５２とを備える。第１電圧センサ５１は、第１系統ライン１１０に設けられる。第１電圧センサ５１は、第１系統ライン１１０の電圧を検出し、検出結果をコントローラ３に出力する。第２電圧センサ５２は、第２系統ライン１２０に設けられる。第２電圧センサ５２は、第２系統ライン１２０の電圧を検出し、検出結果をコントローラ３に出力する。
【0036】
コントローラ３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。なお、コントローラ３は、その一部または全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等のハードウェアで構成されてもよい。
【0037】
コントローラ３は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより、系統間接続部４１、電池用スイッチ４２、および第１～第１０スイッチ３０～３９の動作を制御する。
【0038】
また、コントローラ３は、バックアップ電源２０から状態監視ライン２３を介して取得するバックアップ電源２０の充電残量を示す情報を取得する。バックアップ電源２０の充電残量を示す情報は、例えば、ＬｉＢ２１のＳＯＣ（State Of Charge）である。
【0039】
ＬｉＢ２１は、ＳＯＣが１００％のときが、充電残量が最大の状態である。ＬｉＢ２１は、ＳＯＣが０％のときが、充電残量がない状態である。コントローラ３は、バックアップ電源２０の充電残量を示す情報として、例えば、ＬｉＢ２１のＳＯＣを取得する。コントローラ３は、ＬｉＢ２１のＳＯＣに基づいて、バックアップ電源２０の充電残量を監視する。
【0040】
【0041】
［１－２－１．通常時動作］
コントローラ３は、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧ）がオンにされた状態で、メイン電源１０およびバックアップ電源２０の給電系統が失陥していない通常時の停車中、手動運転中、または自動運転中には、図２に示すように、複数の接続部を制御する。
コントローラ３は、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧ）がオンにされた状態で、メイン電源１０およびバックアップ電源２０の給電系統が失陥していない通常時の停車中、手動運転中、または自動運転中には、図２に示すように、複数の接続部を制御する。
【0042】
具体的には、コントローラ３は、系統間接続部４１をオンにする。コントローラ３は、電池用スイッチ４２をオフにする。コントローラ３は、第１～第１０スイッチ３０～３９をオンにする。これにより、電源制御装置１は、ＬｉＢ２１の通常時における放電を抑えつつ、メイン電源１０から第１走行負荷１０１、第２走行負荷１０２、第１一般負荷１０３、第２一般負荷１０４、および第３一般負荷１０５に電力を供給できる。
【0043】
［１－２－２．電源制御装置の給電系統の失陥時動作］
制御システム１００では、給電系統が失陥することがある。給電系統の失陥の例としては、メイン電源１０を含む第１系統ライン１１０の地絡、および、バックアップ電源２０を含む第２系統ライン１２０の地絡などがある。
制御システム１００では、給電系統が失陥することがある。給電系統の失陥の例としては、メイン電源１０を含む第１系統ライン１１０の地絡、および、バックアップ電源２０を含む第２系統ライン１２０の地絡などがある。
【0044】
電源制御装置１では、通常時動作中に、第１系統ライン１１０の地絡、または第２系統ライン１２０の地絡等が発生した場合、第１系統ライン１１０および第２系統ライン１２０の電圧が正常な電圧よりも低くなる。
【0045】
このため、コントローラ３は、第２電圧センサ５２によって検出される第２系統ライン１２０の電圧（以下、「第２系統電圧Ｖ２」と記載する）が地絡閾値以下になった場合、給電系統に失陥が発生したと仮判定する。そして、図３に示すように、コントローラ３は、系統間接続部４１をオフにするとともに、電池用スイッチ４２をオンにする。なお、コントローラ３は、例えば、第１電圧センサ５１によって検出される第１系統ライン１１０の電圧（以下、「第１系統電圧Ｖ１」と記載する）が地絡閾値以下になった場合、給電系統に失陥が発生したと仮判定してもよい。
【0046】
これにより、第１系統ライン１１０と第２系統ライン１２０との接続が切断される。そして、電源制御装置１は、第１系統ライン１１０が地絡していなければ、メイン電源１０による給電が可能になる。また、電源制御装置１は、第２系統ライン１２０が地絡していなければ、バックアップ電源２０による給電が可能になる。
【0047】
なお、この仮判定はコンパレータを有するハード回路で行ってもよい。その場合、コンパレータは第２系統電圧Ｖ２と地絡閾値とを比較する。コンパレータは、検出電圧が地絡閾値以下になると、仮判定を示す失陥検出信号を出力することによって、系統間接続部４１をオフにし、電池用スイッチ４２をオンにする。
【0048】
コントローラ３は、仮判定後所定時間が経過しても第２系統電圧Ｖ２が地絡閾値以下であり、かつ第１系統電圧Ｖ１が所定時間以内に地絡閾値を超えるまで回復すると第２系統ライン１２０の地絡と本判定する。
【0049】
この場合、図４に示すように、コントローラ３は、系統間接続部４１のオフを継続しつつ電池用スイッチ４２をオフにする。また、コントローラ３は、第６～第１０スイッチ３５～３９をオフにする。そして、コントローラ３は、メイン電源１０から第１系統ライン１１０を介して各負荷１０１～１０５に給電する。
【0050】
コントローラ３は、仮判定後、第１系統電圧Ｖ１および第２系統電圧Ｖ２が所定時間以内に地絡閾値を超えるまで回復した場合、仮判定の結果を誤りと判定する。つまり、コントローラ３は、給電系統は失陥していないと本判定する。そして、コントローラ３は、電池用スイッチ４２をオフにするとともに、系統間接続部４１をオンにする。これにより、電源制御装置１は、図２に示す通常時動作に復帰する。
【0051】
コントローラ３は、第２系統ライン１２０の地絡と本判定した場合、第２系統ライン１２０が地絡したこと、および、メイン電源１０によるＦＯＰ（フェイルオペレーション。退避走行制御）を開始したことを自動運転制御装置６０に通知する。
【0052】
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、自動運転制御中に電源制御装置１から第２系統ライン１２０が地絡し、かつメイン電源１０によるＦＯＰを開始したことが通知されると、自動運転による退避走行を開始する。
【0053】
退避走行とは、車両を安全な場所まで走行させて停止させることである。自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、自動運転による退避走行を開始すると、通知装置７０を制御して運転者に手動運転による退避走行の開始を要求する。
【0054】
このとき、第１走行負荷１０１および第２走行負荷１０２は、それまで第１系統ライン１１０および第２系統ライン１２０の両方から供給されていた電力が、第１系統ライン１１０の一方から給電されることになる。これにより、例えば、電動ステアリング装置は、出力トルクが低下する。
【0055】
このため、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、通知装置７０を制御して運転者（ユーザ）に、ハンドル（ステアリング）の操作が重くなる旨を通知する。なお、かかる通知については、後に詳説する。その後、コントローラ６１は、運転者の手動による運転操作を検出した場合には、自動運転制御を終了する。
【0056】
また、電源制御装置１では、給電系統に失陥が発生したと仮判定した後、第１系統電圧Ｖ１が所定時間以上地絡閾値以下になり、かつ第２系統電圧Ｖ２が所定時間以内に地絡閾値を超えるまで回復することがある。
【0057】
この場合、電源制御装置１のコントローラ３は、メイン電源１０を含む第１系統ライン１１０の地絡と本判定する。そして、図５に示すように、電源制御装置１のコントローラ３は、系統間接続部４１のオフと電池用スイッチ４２のオンとを継続し、第１～第５スイッチ３０～３４をオフにして、バックアップ電源２０から第２系統ライン１２０を介して各負荷１０１～１０５に給電する。
【0058】
コントローラ３は、第１系統ライン１１０の地絡と本判定した場合、第１系統ライン１１０が地絡したこと、および、バックアップ電源２０によるＦＯＰを開始したことを自動運転制御装置６０に通知する。
【0059】
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、自動運転制御中に電源制御装置１から第１系統ライン１１０が地絡したこと、および、バックアップ電源２０によるＦＯＰを開始したことが通知されると、自動運転による退避走行を開始する。
【0060】
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、自動運転による退避走行を開始すると、通知装置７０を制御して運転者に手動運転による退避走行の開始を要求する。コントローラ６１は、運転者の手動による運転操作を検出した場合には、自動運転制御を終了する。
【0061】
ところで、メイン電源１０が失陥してバックアップ電源２０による退避走行制御（ＦＯＰ）が行われる場合、バックアップ電源２０の電力には限りがある。そのため、バックアップ電源２０の充電残量が減少すると、コントローラ６１は、退避走行を継続できなくなるおそれがある。従って、バックアップ電源２０の充電残量によっては、負荷の消費電力を減少させた方がよい。
【0062】
具体的には、図６に示すように、電源制御装置１のコントローラ３は、バックアップ電源２０によるＦＯＰを行う場合、第８～第１０スイッチ３７～３９をオフする。すなわち、コントローラ３は、退避走行に影響を及ぼさない第１～第３一般負荷１０３～１０５への給電を停止し、負荷の消費電力を減少させた方がよい。
【0063】
そこで、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、退避走行制御を行わせる場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。詳しくは、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少する操作を促す内容のアドバイスなど、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。このとき、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、通知装置７０を制御してアドバイスをユーザに通知する。
【0064】
これにより、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、ユーザがアドバイスに従って、例えばエアコンをオフにする操作を行えば、バックアップ電源２０の充電残量の減少が抑制されるので走行可能距離を延ばすことができる。
【0065】
また、退避走行に影響を及ぼさない負荷（ここでは第１～第３一般負荷１０３～１０５）は、それぞれ消費電力の大きさが異なる。例えば、エアコンは、オーディオや車内照明などに比べて消費電力が大きい。このため、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、現状のバックアップ電源２０の充電残量で退避走行を完了できない可能性があるが、消費電力が比較的小さい負荷への給電を停止するだけで、退避走行を確実に完了できることがある。また、コントローラ６１は、現状のバックアップ電源２０の充電残量で退避走行を完了できない可能性があるが、消費電力が比較的大きい負荷への給電を停止すれば、退避走行を確実に完了できることもある。
【0066】
したがって、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量に応じて、負荷の消費電力が減少する操作を促すアドバイスの内容を変更してもよい。これにより、コントローラ６１は、ユーザが、バックアップ電源２０の充電残量に応じたアドバイスに従って、例えばオーディオやエアコンをオフにする操作を行えば、アドバイスの内容に応じた負荷の消費電力を減少させることが可能となる。これにより、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量の減少が抑制されるので、走行可能距離を延ばすことができる。言い換えると、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量に応じて適切なアドバイスを通知することができ、退避走行を確実に完了させることが可能になる。
【0067】
ただし、コントローラ６１が、上記のアドバイスをユーザに通知しても、ユーザがアドバイスに従わないことがある。かかる場合、バックアップ電源２０の充電残量が、退避走行を完了できない充電残量（例えば６０％）まで低下してしまう。また、現状のバックアップ電源２０の充電残量が既に、退避走行を完了できない充電残量以下になっている場合もある。
【0068】
そこで、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量が退避走行を完了不可な充電残量以下である場合、退避走行に影響を及ぼさない負荷（ここでは第１～第３一般負荷１０３～１０５）の消費電力が減少するように制御する。具体的には、コントローラ６１は、現状のバックアップ電源２０の充電残量が退避走行を完了不可な充電残量以下である場合、退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する。
【0069】
なお、上記の「バックアップ電源２０の充電残量が退避走行を完了不可な充電残量以下である」とは、バックアップ電源２０の充電残量が、負荷を現状のまま使用し続けたときに退避走行を完了することができなくなる状態であることを意味している。また、「負荷を遮断する」とは、負荷と電源（ここではバックアップ電源２０）との電気的な接続を遮断することを含む。
【0070】
負荷を遮断する制御の際、コントローラ６１は、第８～第１０スイッチ３７～３９の一部あるいは全部をオフする指示をコントローラ３へ出力し、退避走行に影響を及ぼさない第１～第３一般負荷１０３～１０５の一部あるいは全部への給電を停止する。これにより、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量の減少が抑制されるので、走行可能距離を延ばすことができ、結果として退避走行を完了させることが可能になる。
【0071】
なお、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、制御（遮断）する負荷は、バックアップ電源２０の充電残量に応じて設定されてもよい。すなわち、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力の大きさはそれぞれ異なることから、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量に応じて、制御（遮断）する負荷を変更してもよい。
【0072】
具体的には、コントローラ６１は、現状のバックアップ電源２０の充電残量が退避走行を完了不可な充電残量以下であるが、消費電力が比較的小さい負荷への給電を停止すれば退避走行を完了できる可能性がある場合、かかる負荷を遮断する制御を実行する。また、コントローラ６１は、現状のバックアップ電源２０の充電残量が退避走行を完了不可な充電残量以下であるが、消費電力が比較的大きい負荷への給電を停止すれば退避走行を完了できる可能性がある場合、かかる負荷を遮断する制御を実行する。また、コントローラ６１は、現状のバックアップ電源２０の充電残量が退避走行を完了不可な充電残量以下であるが、退避走行に影響を及ぼさない負荷全てへの給電を停止すれば退避走行を完了できる可能性がある場合、当該負荷全てを遮断する制御を実行する。
【0073】
このように、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量に応じて、制御（遮断）する負荷を変更する。コントローラ６１は、遮断された負荷への給電が停止されるため、バックアップ電源２０の充電残量の減少が抑制されるので、走行可能距離を延ばすことができる。言い換えると、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量に応じて負荷を適切に遮断することができ、退避走行を完了できる可能性を向上させることができる。
【0074】
なお、上記では、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少する制御として、負荷の遮断が実行される例を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、コントローラ６１は、エアコンに対して消費電力が低下する省エネモードに移行させる指示を出力する、あるいはオーディオに対して音量を下げたり、ディスプレイの輝度を下げたりして消費電力を低下させる指示を出力するなどその他の手法を用いて、負荷の消費電力を減少させてもよい。
【0075】
また、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、バックアップ電源２０が失陥してメイン電源１０によるＦＯＰが行われる場合、バックアップ電源２０に比べてＰｂＢ１１の電力供給時間が長く、またＰｂＢ１１の充電残量が減少しても、発電機１２によって発電される電力によって電力供給時間を十分に確保できるため、退避走行を継続できる（図４参照）。詳しくは、メイン電源１０によるＦＯＰが行われる場合、退避走行に影響を及ぼす負荷、及ぼさない負荷を含む各負荷に、ＰｂＢ１１の電力および発電機１２によって発電される電力が供給される。そのため、メイン電源１０によるＦＯＰが行われる場合、上記したバックアップ電源２０によるＦＯＰが行われる場合におけるアドバイス（例えば、負荷の消費電力が減少する操作を促す内容のアドバイス）が不要となることがある。
【0076】
そこで、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、メイン電源１０が失陥した場合とバックアップ電源２０が失陥した場合とで、アドバイスの内容を異ならせる。これにより、コントローラ６１は、メイン電源１０が失陥した場合か、バックアップ電源２０が失陥した場合かに応じて適切なアドバイスをユーザに通知することができる。
【0077】
具体的には、バックアップ電源２０が失陥してメイン電源１０によるＦＯＰが行われるとき、退避走行に影響を及ぼす負荷（ここでは第１、第２走行負荷１０１，１０２）には、上記したように第１系統ライン１１０の一方から給電される。そのため、退避走行に影響を及ぼす負荷である電動ステアリング装置は、出力トルクが低下する。
【0078】
そこで、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、自動運転から手動運転に移行する場合、通知装置７０を制御して運転者（ユーザ）に、ハンドルの操作が重くなる旨を通知する。すなわち、コントローラ６１は、車両の操作性が低下する可能性があることをユーザに通知する。これにより、ユーザは、ハンドルの操作が重くなることを認識しつつ運転することとなる。そのため、本実施形態に係るコントローラ６１は、退避走行時において、通常時とは異なる操作性に対するユーザの不安を緩和させることができる。なお、第１系統ライン１１０の一方から給電されることで車両の操作性が低下する可能性がある負荷としては、電動ステアリング装置だけに限らず、ブレーキや走行用モータ等の他の負荷であってもよい。ブレーキの場合、ブレーキのききが弱くなり、走行用モータの場合、トルクが減少するためである。
【0079】
［１－３．通知アドバイステーブル］
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、上記したアドバイスを通知するために、通知アドバイステーブルを記憶する。ここで、図７を参照して第１実施形態に係る通知アドバイステーブルについて説明する。図７は、第１実施形態に係る通知アドバイステーブルの一例を示す説明図である。
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、上記したアドバイスを通知するために、通知アドバイステーブルを記憶する。ここで、図７を参照して第１実施形態に係る通知アドバイステーブルについて説明する。図７は、第１実施形態に係る通知アドバイステーブルの一例を示す説明図である。
【0080】
図７に示すように、通知アドバイステーブルは、ＬｉＢ２１の充電残量と、メイン電源１０失陥時の自動運転中に通知するアドバイスとが対応付けられたテーブルである。また、通知アドバイステーブルには、バックアップ電源２０失陥時の手動運転中に通知するアドバイスも含まれる。
【0081】
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、メイン電源１０が失陥してバックアップ電源２０によるＦＯＰが行われる場合、通知アドバイステーブルを参照する。そして、コントローラ６１は、状況に応じたアドバイスを選択して通知する。例えば、コントローラ６１は、自動運転による退避走行中に、ＬｉＢ２１の充電残量が９５％以上であれば、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスを非通知とする。この９５％は、退避走行を完了可能な想定時間を確保できる充電残量の一例である。なお、コントローラ６１は、例えばナビゲーション装置８０から得られる車両の現在地から最も近い安全な退避場所までの距離を、退避走行時の車速で除算することで、退避走行を完了可能な想定時間を得ることができるが、これに限定されるものではない。例えば、想定時間は予め定めた固定時間（例えば２０秒）であってもよい。
【0082】
コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が８０％より大きく、かつ９５％未満であれば、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少する操作を促す内容のアドバイスを通知する。ここで、ＬｉＢ２１の充電残量が８０％より大きく、かつ９５％未満である状態は、例えば車両の走行環境によって、ＦＯＰ完了までの走行時間が想定時間より長くなった場合に、ＦＯＰが完了しない可能性が僅かにある状態である。車両の走行環境には、車両が走行する道路の渋滞状況、天候状況などが含まれる。例えば、道路が渋滞している場合、ＦＯＰ完了までの走行時間が想定時間より長くなり易い。また、天候が暴風雨等で不良である場合、ＦＯＰ完了までの走行時間が想定時間より長くなり易い。そこで、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、消費電力が比較的小さい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。例えば、コントローラ６１は、「オーディオをＯＦＦにしてください。」などのアドバイスを通知する。
【0083】
このように、コントローラ６１は、メイン電源１０が失陥してバックアップ電源２０によってＦＯＰを行わせる場合、バックアップ電源２０の充電残量が少ないほど、より消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。これにより、コントローラ６１は、ユーザがアドバイスに従って、例えばオーディオやエアコンをオフにする操作を行えば、アドバイスの内容に応じた負荷の消費電力を減少させることが可能となる。これにより、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量の減少が抑制されるので、走行可能距離を延ばすことができる。言い換えると、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量に応じて適切なアドバイスを通知することができ、退避走行を確実に完了させることが可能になる。
【0084】
コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が６０％より大きく、かつ８０％以下であれば、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少する操作を促す内容のアドバイスを通知する。ここで、ＬｉＢ２１の充電残量が６０％より大きく、かつ８０％以下である状態は、例えば車両の走行環境によって、ＦＯＰ完了までの走行時間が想定時間より長くなった場合に、ＦＯＰが完了しない可能性がある状態である。そのため、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、消費電力が比較的大きい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。例えば、コントローラ６１は、「エアコンをＯＦＦにしてください。」などのアドバイスを通知する。なお、コントローラ６１は、自動運転中に電源失陥を検出し、最初にアドバイスを通知するときの充電残量が６０％より大きく、かつ８０％以下であれば、８０％より大きく、かつ９５％以下のときのアドバイスである「オーディオをＯＦＦにしてください。」といったアドバイスも併せて通知する。
【0085】
コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が４０％より大きく、かつ６０％以下であれば、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御（遮断）する旨を通知する。この６０％は、退避走行を完了不可な充電残量の一例である。退避走行を完了不可な充電残量は、例えば退避走行を完了可能な想定時間を確保することができない充電残量であるが、これに限定されるものではない。コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が退避走行を完了可能な想定時間を確保することができない充電残量であるが、消費電力が比較的小さい負荷を遮断すれば退避走行を完了できる場合、かかる負荷を制御（遮断）する旨を通知する。詳しくは、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、比較的消費電力が小さい負荷を遮断する旨を通知する。例えば、コントローラ６１は、「オーディオをＯＦＦにします。」などの通知を行う。
【0086】
コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が２０％より大きく、かつ４０％以下であれば、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御（遮断）する旨を通知する。具体的には、コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が退避走行を完了可能な想定時間を確保することができない充電残量であるが、消費電力が比較的大きい負荷を遮断すれば退避走行を完了できる場合、かかる負荷を制御（遮断）する旨を通知する。詳しくは、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、比較的消費電力が大きい負荷を遮断する旨を通知する。例えば、コントローラ６１は、「エアコンをＯＦＦにします。」などの通知を行う。なお、コントローラ６１は、自動運転中に電源失陥を検出し、最初にアドバイスを通知するときの充電残量が２０％より大きく、かつ４０％以下であれば、４０％より大きく、かつ６０％以下のときのアドバイスである「オーディオをＯＦＦにします。」といったアドバイスも併せて通知する。
【0087】
コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が２０％以下であれば、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御（遮断）する旨を通知する。具体的には、コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が退避走行を完了可能な想定時間を確保することができない充電残量であるが、退避走行に影響を及ぼさない負荷全てを遮断すれば退避走行を完了できる場合、かかる負荷を制御（遮断）する旨を通知する。詳しくは、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、全ての負荷を遮断する旨を通知する。例えば、コントローラ６１は、「退避走行に影響を及ぼさない全ての機器をＯＦＦにします。」などの通知を行う。
【0088】
また、コントローラ６１は、バックアップ電源２０が失陥してメイン電源１０によるＦＯＰが行われる場合、通知アドバイステーブルを参照する。コントローラ６１は、メイン電源１０による退避走行時の手動運転中、例えば「電動ステアリング装置の出力が低下しています。ハンドル操作が重くなります。」というアドバイスを通知する。
【0089】
［１－４．電源制御装置のコントローラが実行する処理］
次に、図８を参照して、第１実施形態に係る電源制御装置１のコントローラ３が実行する処理について説明する。図８は、第１実施形態に係る電源制御装置１のコントローラ３が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
次に、図８を参照して、第１実施形態に係る電源制御装置１のコントローラ３が実行する処理について説明する。図８は、第１実施形態に係る電源制御装置１のコントローラ３が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【0090】
コントローラ３は、車両が起動されると、系統間接続部４１をオンにし、電池用スイッチ４２をオフにした後、図８に示す処理を実行する。図８に示すように、コントローラ３は、電源失陥が発生したか否かを仮判定する（ステップＳ１０１）。言い換えると、コントローラ３は、給電系統に失陥が発生したか否かを仮判定する。
【0091】
コントローラ３は、第２系統電圧Ｖ２が地絡閾値以下になった場合、給電系統に失陥が発生したと仮判定する。コントローラ３は、第２系統電圧Ｖ２が地絡閾値を超えている場合、給電系統は失陥していないと判定する。
【0092】
コントローラ３は、電源失陥が発生していないと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、処理を終了してステップＳ１０１から再度処理を開始する。コントローラ３は、電源失陥が発生したと仮判定した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、系統間接続部４１をオフにし、かつ電池用スイッチ４２をオンにする（ステップＳ１０２）。
【0093】
その後、コントローラ３は、電源失陥の本判定を行う（ステップＳ１０３）。コントローラ３は、仮判定後、第１系統電圧Ｖ１が所定時間以上地絡閾値以下であり、かつ第２系統電圧Ｖ２が所定時間以内に地絡閾値を超える場合、メイン電源１０の失陥と本判定する。
【0094】
コントローラ３は、仮判定後、第２系統電圧Ｖ２が所定時間以上地絡閾値以下であり、かつ第１系統電圧Ｖ１が所定時間以内に地絡閾値を超える場合、バックアップ電源２０の失陥と本判定する。
【0095】
また、コントローラ３は、仮判定後、第１系統電圧Ｖ１および第２系統電圧Ｖ２が所定時間以内に地絡閾値を超える場合、仮判定の結果を誤りと判定する。つまり、コントローラ３は、電源失陥が発生していないと本判定する。
【0096】
コントローラ３は、本判定の結果がメイン電源１０の失陥であったか否かを判定する（ステップＳ１０４）。コントローラ３は、本判定の結果がメイン電源１０の失陥であった場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、第１～第５スイッチ３０～３４をオフにする（ステップＳ１０５）。そして、コントローラ３は、処理をステップＳ１０８へ移す。これにより、バックアップ電源２０の電力が第６～第１０スイッチ３５～３９を介して各負荷１０１～１０５に供給され、バックアップ電源２０を用いたＦＯＰが行われる。
【0097】
コントローラ３は、本判定の結果がメイン電源１０の失陥でなかった場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、本判定の結果がバックアップ電源２０の失陥であったか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【0098】
コントローラ３は、本判定の結果がバックアップ電源２０の失陥であった場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、電池用スイッチ４２をオフにし、第６～第１０スイッチ３５～３９をオフにして（ステップＳ１０７）、処理をステップＳ１０８へ移す。これにより、メイン電源１０の電力が第１～第５スイッチ３０～３４を介して各負荷１０１～１０５に供給され、メイン電源１０を用いたＦＯＰが行われる。
【0099】
ステップＳ１０８において、コントローラ３は、失陥した電源の給電系統を自動運転制御装置６０に通知して処理を終了する。例えば、コントローラ３は、メイン電源１０が失陥したと本判定した場合、メイン電源１０を含む第１系統ライン１１０が地絡したこと、および、バックアップ電源２０によるＦＯＰを開始したことを自動運転制御装置６０に通知する。
【0100】
また、コントローラ３は、バックアップ電源２０が失陥したと本判定した場合、例えば、バックアップ電源２０を含む第２系統ライン１２０が地絡したこと、および、メイン電源１０によるＦＯＰを開始したことを自動運転制御装置６０に通知する。
【0101】
また、コントローラ３は、本判定の結果がメイン電源１０の失陥でも、バックアップ電源２０の失陥でもなかった場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、電池用スイッチ４２をオフにし、系統間接続部４１をオンにする（ステップＳ１０９）。つまり、コントローラ３は、電源失陥していないと本判定した場合、電池用スイッチ４２をオフにし、系統間接続部４１をオンにする。これにより、電池用スイッチ４２と系統間接続部４１はもとの通常状態に戻る。そして、コントローラ３は、処理を終了してステップＳ１０１から再度処理を開始する。
【0102】
［１－５．自動運転装置のコントローラが実行する処理］
次に、図９～図１１を参照して、第１実施形態に係る自動運転制御装置６０のコントローラ６１が実行する処理について説明する。図９～図１１は、第１実施形態に係る自動運転制御装置６０のコントローラ６１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
次に、図９～図１１を参照して、第１実施形態に係る自動運転制御装置６０のコントローラ６１が実行する処理について説明する。図９～図１１は、第１実施形態に係る自動運転制御装置６０のコントローラ６１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【0103】
［１－５－１．自動運転装置のコントローラが実行する退避走行処理］
コントローラ６１は、自動運転制御中に電源制御装置１から電源が失陥したことが通知されると、図９に示す退避走行処理を実行する。例えば、図９に示すように、コントローラ６１は、電源が失陥したことを通知されると、まず、自動運転による退避走行を開始させる（ステップＳ２０１）。
コントローラ６１は、自動運転制御中に電源制御装置１から電源が失陥したことが通知されると、図９に示す退避走行処理を実行する。例えば、図９に示すように、コントローラ６１は、電源が失陥したことを通知されると、まず、自動運転による退避走行を開始させる（ステップＳ２０１）。
【0104】
そして、コントローラ６１は、運転者に手動運転による退避走行を要求する（ステップＳ２０２）。例えば、コントローラ６１は、通知装置７０を制御して、「手動運転による退避走行を開始してください。」という要求を音声または表示によって運転者に通知する。
【0105】
コントローラ６１は、運転者による運転操作を検知したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。コントローラ６１は、運転操作を検知した場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、自動運転を終了する（ステップＳ２０４）。そして、コントローラ６１は、処理をステップＳ２０６へ移す。
【0106】
コントローラ６１は、運転操作を検知しない場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、自動運転による退避走行を継続する（ステップＳ２０５）。そして、コントローラ６１は、処理をステップＳ２０６へ移す。ステップＳ２０６において、コントローラ６１は、退避走行が完了したか否かを判定する。
【0107】
コントローラ６１は、地図情報とＧＰＳとを使用して、車両が安全な場所に停止したことを確認した場合に、退避走行が完了したと判定する。安全な場所は、例えば、安全地帯または駐車スペースなどの車道以外の場所である。コントローラ６１は、車両が車道上を走行中または車道上に停止中の場合に、退避走行が完了していないと判定する。
【0108】
コントローラ６１は、退避走行が完了していないと判定した場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、処理をステップＳ２０３へ移す。コントローラ６１は、退避走行が完了したと判定した場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【0109】
［１－５－２．自動運転装置のコントローラが実行する通知処理］
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、退避走行処理と並行して、図１０に示す通知処理を実行する。例えば、図１０に示すように、コントローラ６１は、自動運転制御中に電源制御装置１から電源が失陥したことを通知されると、電源制御装置１からの通知に基づいて、メイン電源１０の失陥か否かを判定する（ステップＳ３０１）。
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、退避走行処理と並行して、図１０に示す通知処理を実行する。例えば、図１０に示すように、コントローラ６１は、自動運転制御中に電源制御装置１から電源が失陥したことを通知されると、電源制御装置１からの通知に基づいて、メイン電源１０の失陥か否かを判定する（ステップＳ３０１）。
【0110】
コントローラ６１は、メイン電源１０の失陥であると判定した場合（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、メイン電源１０失陥時の通知処理を実行する（ステップＳ３０２）。かかるメイン電源１０失陥時の通知処理、すなわち、メイン電源１０が失陥してバックアップ電源２０によるＦＯＰが行われているときの通知処理については、図１１を参照して後述する。
【0111】
コントローラ６１は、メイン電源１０の失陥でないと判定した場合（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、すなわちバックアップ電源２０が失陥してメイン電源１０によるＦＯＰが行われている場合、退避走行中であることを通知する（ステップＳ３０３）。言い換えると、コントローラ６１は、退避走行制御の実行中であることを通知する。これにより、コントローラ６１は、ユーザに対して、メイン電源１０からの電力供給による退避走行中であることを認識させることが可能になる。
【0112】
次いで、コントローラ６１は、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知しない（ステップＳ３０４）。上記したように、バックアップ電源２０が失陥してメイン電源１０によるＦＯＰが行われる場合、ＰｂＢ１１の電力や発電機１２によって発電される電力によって、退避走行を継続できる。そのため、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイス自体は、ユーザに通知する必要がない。そこで、本実施形態に係るコントローラ６１は、メイン電源１０によるＦＯＰが行われている場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスを非通知とするようにした。これにより、コントローラ６１は、ユーザに対して不要な通知を行うことがないようにすることができる。
【0113】
次いで、コントローラ６１は、手動運転による退避走行中か否かを判定する（ステップＳ３０５）。コントローラ６１は、図９に示すステップＳ２０３において、運転操作を検知したと判定した場合に、手動運転による退避走行中であると判定する。
【0114】
コントローラ６１は、手動運転による退避走行中と判定した場合（ステップＳ３０５，Ｙｅｓ）、車両の操作性が低下する可能性があることをユーザに通知する（ステップＳ３０６）。すなわち、コントローラ６１は、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスに代えて、車両の操作性が低下する可能性があることを前記ユーザに通知する。これにより、ユーザは、ハンドルの操作が重くなることを認識しつつ運転することとなる。そのため、コントローラ６１は、退避走行時において、通常時とは異なる操作性に対するユーザの不安を緩和させることができる。
【0115】
コントローラ６１は、手動運転による退避走行中でないと判定した場合（ステップＳ３０５，Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。
【0116】
［１－５－３．メイン電源失陥時の通知処理］
次に、メイン電源１０失陥時の通知処理（ステップＳ３０２参照）について図１１を参照して説明する。メイン電源１０失陥時の通知処理は、詳しくは、メイン電源１０が失陥してバックアップ電源２０によるＦＯＰが行われている場合の通知処理である。なお、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、電源制御装置１からバックアップ電源２０の充電残量（ＳＯＣ）を示す情報を取得する。
次に、メイン電源１０失陥時の通知処理（ステップＳ３０２参照）について図１１を参照して説明する。メイン電源１０失陥時の通知処理は、詳しくは、メイン電源１０が失陥してバックアップ電源２０によるＦＯＰが行われている場合の通知処理である。なお、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、電源制御装置１からバックアップ電源２０の充電残量（ＳＯＣ）を示す情報を取得する。
【0117】
図１１に示すように、メイン電源１０失陥時の通知処理では、コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が９５％以上であるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。言い換えると、コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が、退避走行を完了可能な想定時間を確保できる充電残量以上であるか否かを判定する。
【0118】
コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が９５％以上であると判定した場合（ステップＳ４０１，Ｙｅｓ）、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスを非通知とする（ステップＳ４０２）。言い換えると、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量が退避走行を完了可能な想定時間を確保できる充電残量以上である場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスを通知しない。
【0119】
すなわち、車両が退避走行を完了できる場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスは、ユーザに通知する必要がない。そのため、コントローラ６１は、かかるアドバイスを非通知とするようにした。これにより、コントローラ６１は、ユーザに対して不要な通知を行うことがないようにすることができる。
【0120】
なお、コントローラ６１は、ステップＳ４０２の処理において、ＬｉＢ２１の充電残量に応じてＦＯＰ走行可能な距離を算出し、算出したＦＯＰ走行可能な距離をユーザに通知してもよい。これにより、コントローラ６１は、ユーザに対して、ＦＯＰ走行可能な距離を認識させることが可能になり、退避走行時におけるユーザの不安を緩和させることができる。
【0121】
一方、コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が９５％以上でないと判定した場合（ステップＳ４０１，Ｎｏ）、ＬｉＢ２１の充電残量が８０％より大きく、かつ９５％未満であるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
【0122】
コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が８０％より大きく、かつ９５％未満であると判定した場合（ステップＳ４０３，Ｙｅｓ）、オーディオの遮断操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する（ステップＳ４０４）。すなわち、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、消費電力が比較的小さい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。
【0123】
コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が８０％より大きく、かつ９５％未満でないと判定した場合（ステップＳ４０３，Ｎｏ）、ＬｉＢ２１の充電残量が６０％より大きく、かつ８０％以下であるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。
【0124】
コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が６０％より大きく、かつ８０％以下であると判定した場合（ステップＳ４０５，Ｙｅｓ）、エアコンの遮断操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する（ステップＳ４０６）。すなわち、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、消費電力が比較的大きい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。
【0125】
コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が６０％より大きく、かつ８０％以下でないと判定した場合（ステップＳ４０５，Ｎｏ）、ＬｉＢ２１の充電残量が４０％より大きく、かつ６０％以下であるか否かを判定する（ステップＳ４０７）。
【0126】
コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が４０％より大きく、かつ６０％以下であると判定した場合（ステップＳ４０７，Ｙｅｓ）、オーディオを遮断することをユーザに通知する（ステップＳ４０８）。次いで、コントローラ６１は、オーディオを遮断する制御を実行する（ステップＳ４０９）。詳しくは、コントローラ６１は、オーディオを遮断する指示をコントローラ３へ出力し、コントローラ３によってオーディオが遮断される。
【0127】
このように、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、消費電力が比較的小さい負荷を遮断する制御を行う。なお、コントローラ６１は、オーディオを遮断する前に、オーディオを遮断することを通知するため、ユーザに対してオーディオが切れることを予め認識させることが可能になる。
【0128】
コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が４０％より大きく、かつ６０％以下でないと判定した場合（ステップＳ４０７，Ｎｏ）、ＬｉＢ２１の充電残量が２０％より大きく、かつ４０％以下であるか否かを判定する（ステップＳ４１０）。
【0129】
コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が２０％より大きく、かつ４０％以下であると判定した場合（ステップＳ４１０，Ｙｅｓ）、エアコンを遮断することをユーザに通知する（ステップＳ４１１）。次いで、コントローラ６１は、エアコンを遮断する制御を実行する（ステップＳ４１２）。詳しくは、コントローラ６１は、エアコンを遮断する指示をコントローラ３へ出力し、コントローラ３によってエアコンが遮断される。
【0130】
このように、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、消費電力が比較的大きい負荷を遮断する制御を行う。なお、コントローラ６１は、エアコンを遮断する前に、エアコンを遮断することを通知するため、ユーザに対してエアコンが切れることを予め認識させることが可能になる。
【0131】
コントローラ６１は、ＬｉＢ２１の充電残量が２０％より大きく、かつ４０％以下でないと判定した場合（ステップＳ４１０，Ｎｏ）、すなわち２０％以下であると判定した場合、処理をステップＳ４１３へ移す。ステップＳ４１３において、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷全てを遮断することをユーザに通知する。次いで、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷全てを遮断する制御を実行する（ステップＳ４１４）。詳しくは、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷全てを遮断する指示をコントローラ３へ出力し、コントローラ３によって当該負荷が遮断される。
【0132】
このように、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷全てを遮断する前に、遮断することを通知するため、ユーザに対して当該負荷全てが切れることを予め認識させることが可能になる。
【0133】
なお、コントローラ６１は、ステップＳ４０４，Ｓ４０６，Ｓ４０８，Ｓ４１１，Ｓ４１３の処理において、対応する負荷を遮断した後のＦＯＰ走行可能な距離を算出し、算出したＦＯＰ走行可能な距離をユーザに通知してもよい。これにより、コントローラ６１は、ユーザに対して、負荷遮断後のＦＯＰ走行可能な距離を認識させることが可能になり、退避走行時におけるユーザの不安を緩和させることができる。
【0134】
また、コントローラ６１は、ステップＳ４０４，Ｓ４０６の処理において警告音を鳴らさずに通知してもよい。コントローラ６１は、ステップＳ４０８，Ｓ４１１，Ｓ４１３の処理において警告音を鳴らして通知してもよい。すなわち、コントローラ６１は、負荷を強制的に遮断する場合に、警告音を鳴らして通知してもよい。これにより、コントローラ６１は、ユーザに対して負荷が切れることを確実に認識させることが可能になる。
【0135】
上述してきたように、第１実施形態に係る自動運転制御装置（制御装置の一例）６０は、自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源１０およびバックアップ電源２０の一方が失陥した場合に他方の電源によって退避走行制御を行わせるコントローラ６１を備える。コントローラ６１は、退避走行制御を行わせる場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。コントローラ６１は、メイン電源１０が失陥した場合とバックアップ電源２０が失陥した場合とで、アドバイスの内容を異ならせる。これにより、自動運転制御装置６０は、退避走行制御を行わせる車両において、退避走行可能距離を延ばすことができる。
【0136】
［２．第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る制御システムについて説明する。第２実施形態に係る制御システムでは、自動運転制御装置６０に代わって、電源制御装置１が車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。
次に、第２実施形態に係る制御システムについて説明する。第２実施形態に係る制御システムでは、自動運転制御装置６０に代わって、電源制御装置１が車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。
【0137】
なお、電源制御装置１のコントローラ３は、電源失陥を検出した場合に、その旨を自動運転制御装置６０に通知し、自動運転制御装置６０によって退避走行制御を行わせる。つまり、電源制御装置１のコントローラ３は、自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源１０が失陥した場合に、バックアップ電源２０によって退避走行制御を行わせるコントローラの一例である。また、コントローラ３は、バックアップ電源２０が失陥した場合に、メイン電源１０によって退避走行制御を行わせるコントローラの一例である。
【0138】
［２－１．制御システムの構成］
図１２は、第２実施形態に係る制御システム１００Ａの構成例を示す説明図である。図１２に示すように、制御システム１００Ａでは、自動運転制御装置６０は、通知装置７０に接続されてない。一方、電源制御装置１のコントローラ３Ａは、通知装置７０に接続されている。自動運転制御装置６０のコントローラ６１Ａは、車両の自動運転制御を行うが、ユーザへのアドバイスの通知は行わない。
図１２は、第２実施形態に係る制御システム１００Ａの構成例を示す説明図である。図１２に示すように、制御システム１００Ａでは、自動運転制御装置６０は、通知装置７０に接続されてない。一方、電源制御装置１のコントローラ３Ａは、通知装置７０に接続されている。自動運転制御装置６０のコントローラ６１Ａは、車両の自動運転制御を行うが、ユーザへのアドバイスの通知は行わない。
【0139】
［２－２．電源制御装置のコントローラが実行する処理］
コントローラ３Ａは、図８に示す処理に加えて、図１０，１１に示す処理と同様の処理を実行して、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスを含む各種のアドバイスをユーザに通知する。
コントローラ３Ａは、図８に示す処理に加えて、図１０，１１に示す処理と同様の処理を実行して、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスを含む各種のアドバイスをユーザに通知する。
【0140】
ただし、コントローラ３Ａは、図１０に示すステップＳ３０５の処理を実行する場合、自動運転制御装置６０から自動運転による退避走行中か手動運転による退避走行中かを示す情報を取得する。そして、コントローラ３Ａは、自動運転制御装置６０から取得する情報に基づいて、手動運転による退避走行中か否かを判定する。
【0141】
また、コントローラ３Ａは、退避走行を完了可能な想定時間を算出する際、例えば自動運転制御装置６０またはナビゲーション装置８０から、退避場所までの距離、退避走行時の車速などの情報を取得する。
【0142】
これにより、第２実施形態に係る電源制御装置１のコントローラ３Ａは、第１実施形態に係る自動運転制御装置６０のコントローラ６１と同様に、退避走行可能距離を延ばすことができる。また、コントローラ３Ａは、第１実施形態に係る自動運転制御装置６０のコントローラ６１と同様な効果を得ることもできる。
【0143】
［３．付記］
付記として、本発明の特徴を以下の通り示す。
（１）
自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源およびバックアップ電源の一方が失陥した場合に他方の電源によって退避走行制御を行わせるコントローラを備えた制御装置であって、
前記コントローラは、
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記メイン電源が失陥した場合と前記バックアップ電源が失陥した場合とで、前記アドバイスの内容を異ならせる、
制御装置。
（２）
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知し、
前記バックアップ電源が失陥して前記メイン電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
（１）に記載の制御装置。
（３）
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記バックアップ電源の充電残量に応じて前記操作を促す内容を変更する、
（２）に記載の制御装置。
（４）
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記バックアップ電源の充電残量が少ないほど、より消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
（１）から（３）のいずれか一つに記載の制御装置。
（５）
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる際に、前記バックアップ電源の充電残量が退避走行を完了可能な想定時間を確保できる充電残量以上である場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
（１）から（４）のいずれか一つに記載の制御装置。
（６）
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる際に、前記バックアップ電源の充電残量が退避走行を完了不可な充電残量以下である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御する、
（１）から（５）のいずれか一つに記載の制御装置。
（７）
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる際に、前記バックアップ電源の充電残量が退避走行を完了不可な充電残量以下である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する、
（６）に記載の制御装置。
（８）
前記コントローラは、
前記バックアップ電源が失陥して前記メイン電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記退避走行制御の実行中であることを前記ユーザに通知し、
前記車両の走行可能距離を延ばすための前記アドバイスに代えて、前記車両の操作性が低下する可能性があることを前記ユーザに通知する、
（１）から（７）のいずれか一つに記載の制御装置。
（９）
自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源およびバックアップ電源の一方が失陥した場合に他方の電源によって退避走行制御を行わせる制御装置のコントローラが実行する制御方法であって、
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記メイン電源が失陥した場合と前記バックアップ電源が失陥した場合とで、前記アドバイスの内容を異ならせる、
ことを含む制御方法。
付記として、本発明の特徴を以下の通り示す。
（１）
自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源およびバックアップ電源の一方が失陥した場合に他方の電源によって退避走行制御を行わせるコントローラを備えた制御装置であって、
前記コントローラは、
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記メイン電源が失陥した場合と前記バックアップ電源が失陥した場合とで、前記アドバイスの内容を異ならせる、
制御装置。
（２）
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知し、
前記バックアップ電源が失陥して前記メイン電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
（１）に記載の制御装置。
（３）
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記バックアップ電源の充電残量に応じて前記操作を促す内容を変更する、
（２）に記載の制御装置。
（４）
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記バックアップ電源の充電残量が少ないほど、より消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
（１）から（３）のいずれか一つに記載の制御装置。
（５）
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる際に、前記バックアップ電源の充電残量が退避走行を完了可能な想定時間を確保できる充電残量以上である場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
（１）から（４）のいずれか一つに記載の制御装置。
（６）
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる際に、前記バックアップ電源の充電残量が退避走行を完了不可な充電残量以下である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御する、
（１）から（５）のいずれか一つに記載の制御装置。
（７）
前記コントローラは、
前記メイン電源が失陥して前記バックアップ電源によって前記退避走行制御を行わせる際に、前記バックアップ電源の充電残量が退避走行を完了不可な充電残量以下である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する、
（６）に記載の制御装置。
（８）
前記コントローラは、
前記バックアップ電源が失陥して前記メイン電源によって前記退避走行制御を行わせる場合、前記退避走行制御の実行中であることを前記ユーザに通知し、
前記車両の走行可能距離を延ばすための前記アドバイスに代えて、前記車両の操作性が低下する可能性があることを前記ユーザに通知する、
（１）から（７）のいずれか一つに記載の制御装置。
（９）
自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源およびバックアップ電源の一方が失陥した場合に他方の電源によって退避走行制御を行わせる制御装置のコントローラが実行する制御方法であって、
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記メイン電源が失陥した場合と前記バックアップ電源が失陥した場合とで、前記アドバイスの内容を異ならせる、
ことを含む制御方法。
【0144】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0145】
１ 電源制御装置
３，３Ａ，６１，６１Ａ コントローラ
１０ メイン電源
１２ 発電機
２０ バックアップ電源
６０ 自動運転制御装置
７０ 通知装置
７１ 表示部
７２ スピーカ
１０１ 第１走行負荷
１０２ 第２走行負荷
１０３ 第１一般負荷
１０４ 第２一般負荷
１０５ 第３一般負荷
３，３Ａ，６１，６１Ａ コントローラ
１０ メイン電源
１２ 発電機
２０ バックアップ電源
６０ 自動運転制御装置
７０ 通知装置
７１ 表示部
７２ スピーカ
１０１ 第１走行負荷
１０２ 第２走行負荷
１０３ 第１一般負荷
１０４ 第２一般負荷
１０５ 第３一般負荷
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】