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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024124261
(43)【公開日】2024-09-12
(54)【発明の名称】制御装置および制御方法
(51)【国際特許分類】
H02J 7/00 20060101AFI20240905BHJP
B60R 16/03 20060101ALI20240905BHJP
H02J 1/00 20060101ALI20240905BHJP
B60L 3/00 20190101ALI20240905BHJP
B60L 15/20 20060101ALI20240905BHJP
B60L 50/60 20190101ALI20240905BHJP
B60W 50/023 20120101ALI20240905BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20240905BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20240905BHJP
【ＦＩ】
H02J7/00 P
B60R16/03 A
H02J1/00 304E
H02J1/00 306K
H02J1/00 306L
H02J7/00 X
B60L3/00 S
B60L15/20 J
B60L50/60
B60W50/023
B60W50/14
B60W60/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023032290
(22)【出願日】2023-03-02
(71)【出願人】
【識別番号】000237592
【氏名又は名称】株式会社デンソーテン
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小林 俊介
(72)【発明者】
【氏名】松本 健
【テーマコード（参考）】
3D241
5G165
5G503
5H125
【Ｆターム（参考）】
3D241BA57
3D241BB00
3D241CA08
3D241CC19
5G165AA01
5G165BB02
5G165DA02
5G165EA02
5G165EA10
5G165GA04
5G165GA09
5G165HA16
5G165JA04
5G165JA07
5G165LA01
5G165MA10
5G165NA10
5G165PA01
5G503AA04
5G503AA07
5G503BA02
5G503BB02
5G503CA11
5G503CC02
5G503DA04
5G503DA18
5G503EA06
5G503FA06
5G503FA16
5G503GD03
5G503GD06
5H125AA01
5H125AC12
5H125BC25
5H125CA11
5H125CA18
5H125CD02
5H125CD04
5H125DD01
5H125EE26
5H125EE51
5H125EE61
(57)【要約】
【課題】退避走行制御を行わせる車両において、退避走行可能距離を延ばすことができる制御装置および制御方法を提供する。
【解決手段】実施形態の一態様に係る制御装置は、自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源が失陥した場合にバックアップ電源によって退避走行制御を行わせるコントローラを備える。コントローラは、退避走行制御を行わせる場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。コントローラは、車両が取得した車両の周辺状況に応じてアドバイスの内容を異ならせる。
【選択図】図１０
【解決手段】実施形態の一態様に係る制御装置は、自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源が失陥した場合にバックアップ電源によって退避走行制御を行わせるコントローラを備える。コントローラは、退避走行制御を行わせる場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。コントローラは、車両が取得した車両の周辺状況に応じてアドバイスの内容を異ならせる。
【選択図】図１０
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源が失陥した場合にバックアップ電源によって退避走行制御を行わせるコントローラを備えた制御装置であって、
前記コントローラは、
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記車両が取得した前記車両の周辺状況に応じて前記アドバイスの内容を異ならせる、
制御装置。
前記コントローラは、
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記車両が取得した前記車両の周辺状況に応じて前記アドバイスの内容を異ならせる、
制御装置。
【請求項2】
前記コントローラは、
前記周辺状況に応じて前記車両の退避走行に支障をきたす障害度を予測し、
予測した前記障害度が大きいほど、負荷の消費電力をより多く減少させる操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
請求項１に記載の制御装置。
前記周辺状況に応じて前記車両の退避走行に支障をきたす障害度を予測し、
予測した前記障害度が大きいほど、負荷の消費電力をより多く減少させる操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記コントローラは、
前記車両を安全に停止させる場所までの距離を示す距離情報、渋滞情報、および天候情報の少なくともいずれかを含んだ前記周辺状況に応じて前記障害度を予測する、
請求項２に記載の制御装置。
前記車両を安全に停止させる場所までの距離を示す距離情報、渋滞情報、および天候情報の少なくともいずれかを含んだ前記周辺状況に応じて前記障害度を予測する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記コントローラは、
前記障害度が前記退避走行を完了可能な値である場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
請求項２に記載の制御装置。
前記障害度が前記退避走行を完了可能な値である場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項5】
前記コントローラは、
前記障害度が大きいほど、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷のうちより消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
請求項２に記載の制御装置。
前記障害度が大きいほど、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷のうちより消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項6】
前記コントローラは、
前記障害度が前記退避走行を完了不可な値である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御する、
請求項２に記載の制御装置。
前記障害度が前記退避走行を完了不可な値である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項7】
前記コントローラは、
前記障害度が前記退避走行を完了不可な値である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する、
請求項６に記載の制御装置。
前記障害度が前記退避走行を完了不可な値である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する、
請求項６に記載の制御装置。
【請求項8】
前記コントローラは、
前記周辺状況に応じて前記車両が退避走行を完了するまでの予測時間を予測し、
予測した前記予測時間が長いほど、負荷の消費電力をより多く減少させる操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
請求項１に記載の制御装置。
前記周辺状況に応じて前記車両が退避走行を完了するまでの予測時間を予測し、
予測した前記予測時間が長いほど、負荷の消費電力をより多く減少させる操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項9】
前記コントローラは、
前記車両を安全に停止させる場所までの距離を示す距離情報、渋滞情報、および天候情報の少なくともいずれかを含んだ前記周辺状況に応じて前記予測時間を予測する、
請求項８に記載の制御装置。
前記車両を安全に停止させる場所までの距離を示す距離情報、渋滞情報、および天候情報の少なくともいずれかを含んだ前記周辺状況に応じて前記予測時間を予測する、
請求項８に記載の制御装置。
【請求項10】
前記コントローラは、
前記予測時間が前記退避走行可能な時間以下である場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
請求項８に記載の制御装置。
前記予測時間が前記退避走行可能な時間以下である場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
請求項８に記載の制御装置。
【請求項11】
前記コントローラは、
前記予測時間が長いほど、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷のうちより消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
請求項８に記載の制御装置。
前記予測時間が長いほど、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷のうちより消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
請求項８に記載の制御装置。
【請求項12】
前記コントローラは、
前記予測時間が前記退避走行可能な時間より長い場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御する、
請求項８に記載の制御装置。
前記予測時間が前記退避走行可能な時間より長い場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御する、
請求項８に記載の制御装置。
【請求項13】
前記コントローラは、
前記予測時間が前記退避走行可能な時間より長い場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する、
請求項１２に記載の制御装置。
前記予測時間が前記退避走行可能な時間より長い場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する、
請求項１２に記載の制御装置。
【請求項14】
自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源が失陥した場合にバックアップ電源によって退避走行制御を行わせる制御装置のコントローラが実行する制御方法であって、
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記車両が取得した前記車両の周辺状況に応じて前記アドバイスの内容を異ならせる、
ことを含む制御方法。
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記車両が取得した前記車両の周辺状況に応じて前記アドバイスの内容を異ならせる、
ことを含む制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
冗長電源システムが搭載される車両は、メイン電源が失陥した場合に、バックアップ電源によって退避走行制御を行わせる制御装置を備える。これにより、車両は、メイン電源が失陥しても、安全な場所まで走行して停止できる。
【0003】
ただし、バックアップ電源の電力には、限りがある。このため、制御装置は、退避走行制御中にバックアップ電源の電力消費を抑えることによって、退避走行可能距離を延ばすことが望ましい。
【0004】
退避走行可能距離を延ばす技術として、例えば、特許文献１には、車両に異常が発生した場合に、退避走行モードに移行し、退避走行モードでは走行距離を延ばすアドバイスを運転者に通知することが開示されている。
【0005】
具体的には、特許文献１に記載の制御装置は、バッテリ系部品の異常が発生した場合に、エンジンによる燃料消費量が低減するような運転操作のアドバイスをユーザに通知することによって、退避走行可能距離を延ばすように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０１３－１６９０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、退避走行をエンジンによって行う車両を前提としており、そもそも冗長電源システムが搭載される車両を想定していない。このため、特許文献１に記載の技術をメイン電源およびバックアップ電源を有する車両に適用したとしても、メイン電源の給電系統が失陥した場合に、バックアップ電源によって退避走行制御を行う車両の退避走行可能距離を延ばすことはできない。
【0008】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、冗長電源システムが搭載され退避走行制御を行わせる車両において、退避走行可能距離を延ばすことができる制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明において、制御装置は、自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源が失陥した場合にバックアップ電源によって退避走行制御を行わせるコントローラを備える。前記コントローラは、前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。前記コントローラは、前記車両が取得した前記車両の周辺状況に応じて前記アドバイスの内容を異ならせる。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、冗長電源システムが搭載され退避走行制御を行わせる車両において、退避走行可能距離を延ばすことができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、添付図面を参照して、制御装置および制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。実施形態に係る制御装置は、自動運転機能を備える電気自動車、ハイブリッド自動車、または、内燃機関によって走行するエンジン自動車などに搭載される。
【0013】
［１．第１実施形態］
［１－１．制御システムの構成］
図１は、第１実施形態に係る制御システム１００の構成例を示す説明図である。図１に示すように、実施形態に係る制御システム１００は、電源制御装置１と、メイン電源１０と、自動運転制御装置６０と、通知装置７０と、ナビゲーション装置８０とを含む。
［１－１．制御システムの構成］
図１は、第１実施形態に係る制御システム１００の構成例を示す説明図である。図１に示すように、実施形態に係る制御システム１００は、電源制御装置１と、メイン電源１０と、自動運転制御装置６０と、通知装置７０と、ナビゲーション装置８０とを含む。
【0014】
メイン電源１０は、電源制御装置１がエンジン自動車に搭載される場合、発電機１２と、鉛バッテリ（以下、「ＰｂＢ１１」と記載する）とを含む。なお、メイン電源１０の電池は、ＰｂＢ１１以外の任意の２次電池であってもよい。
【0015】
発電機１２は、例えば、走行する車両の運動エネルギーを電気に変換して発電するオルタネータである。発電機１２は、発電した電力によるＰｂＢ１１および後述するバックアップ電源２０の充電を行う。また、メイン電源１０は、車両に搭載される複数の電気負荷に電力を供給する。
【0016】
メイン電源１０は、電源制御装置１が電気自動車またはハイブリッド自動車に搭載される場合、ＤＣ／ＤＣコンバータ（図示せず。以下、「ＤＣＤＣ」と記載する）と、ＰｂＢ１１とを含む。この場合、ＤＣＤＣは、発電機１２と、ＰｂＢ１１よりも電圧が高い高圧バッテリ（図示せず）とに接続され、発電機１２および高圧バッテリの電圧を降圧して複数の電気負荷に電力を供給する。発電機１２は、例えば、走行する車両の運動エネルギーを電気に変換して発電するオルタネータである。高圧バッテリは、例えば、電気自動車やハイブリッド自動車に搭載される車両駆動用のバッテリである。
【0017】
自動運転制御装置６０は、電源制御装置１と、通知装置７０と、ナビゲーション装置８０と電気的に接続される。自動運転制御装置６０は、電源制御装置１と、通知装置７０と、ナビゲーション装置８０との間で情報通信が可能である。
【0018】
自動運転制御装置６０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）と、コントローラ６１とを備える。コントローラ６１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを有するマイクロコンピュータ（以下、「マイコン」と記載する）や各種の回路を含む。
【0019】
なお、コントローラ６１は、その一部または全部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【0020】
コントローラ６１は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより、車両を自動運転走行制御させる装置である。なお、自動運転制御装置６０は、ＧＰＳの自車位置情報、地図情報、渋滞情報を含む道路交通情報、および、天候情報などをナビゲーション装置８０から取得するように構成されてもよい。なお、自動運転制御装置６０は、地図情報、渋滞情報を含む道路交通情報、および、天候情報の少なくともいずれかを、図示しない外部サーバから取得するように構成されてもよい。
【0021】
第１実施形態では、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源１０が失陥した場合に、後述するバックアップ電源２０によって退避走行制御を行わせるコントローラの一例である。また、コントローラ６１は、バックアップ電源２０が失陥した場合に、メイン電源１０によって退避走行制御を行わせるコントローラの一例である。なお、メイン電源１０の失陥は、メイン電源１０の給電系統（後述する第１系統ライン１１０）における失陥を含む。また、バックアップ電源２０の失陥は、バックアップ電源２０の給電系統（後述する第２系統ライン１２０）における失陥を含む。
【0022】
通知装置７０は、各種情報を車両の運転者に通知する装置である。通知装置７０は、表示部７１と、スピーカ７２とを含む。表示部７１は、例えば、ディスプレイまたは通知ランプなどを含む。表示部７１は、各種情報を表示によって運転者に通知する。スピーカ７２は、各種情報を音声によって運転者に通知する。なお、かかる音声は、警告音（ブザー）を含んでもよい。
【0023】
ナビゲーション装置８０は、ＧＰＳおよび地図情報などを備える。ナビゲーション装置８０は、現在地からユーザによって入力される目的地までの走行経路を案内する装置である。なお、ナビゲーション装置８０は、図示しない外部サーバから、渋滞情報を含む道路交通情報および天候情報を取得し、取得した情報を目的地までの走行経路に反映させて案内してもよい。
【0024】
電源制御装置１は、車両に搭載される複数の電気負荷への給電制御を行う装置である。電源制御装置１は、自動運転制御装置６０の他に、メイン電源１０、第１走行負荷１０１、第２走行負荷１０２、第１一般負荷１０３、第２一般負荷１０４、および第３一般負荷１０５と電気的に接続される。
【0025】
第１走行負荷１０１および第２走行負荷１０２は、手動運転および自動運転による車両の走行自体に関係する電気負荷である。第１走行負荷１０１および第２走行負荷１０２は、例えば、電動ステアリング装置、シフトバイワイヤ装置、電動アクセル装置、電動ブレーキ装置、車載カメラ、センサ、およびレーダなどを含む。つまり、第１走行負荷１０１および第２走行負荷１０２は、車両の走行に影響を及ぼす電気負荷である。
【0026】
第１走行負荷１０１および第２走行負荷１０２は、手動運転中に、運転者のステアリング操作、アクセル操作、およびブレーキ操作などをアシストする。第１走行負荷１０１および第２走行負荷１０２は、自動運転中に、自動運転制御装置６０によって制御されて車両を自動運転走行させる。
【0027】
第１一般負荷１０３、第２一般負荷１０４、および第３一般負荷１０５は、手動運転および自動運転による車両の走行自体には関係しない電気負荷である。第１一般負荷１０３、第２一般負荷１０４、および第３一般負荷１０５は、例えば、エアコン、オーディオ、車内照明、ドライブレコーダ、セキュリティ装置、通信装置、および各種センサなどを含む。つまり、第１一般負荷１０３、第２一般負荷１０４、および第３一般負荷１０５は、車両の走行に影響を及ぼさない電気負荷である。
【0028】
電源制御装置１は、バックアップ電源２０と、コントローラ３と、第１系統ライン１１０と、第２系統ライン１２０と、系統間ライン１３０と、系統間接続部４１と、電池用スイッチ４２と、第１～第１０スイッチ３０～３９とを備える。
【0029】
バックアップ電源２０は、メイン電源１０による電力供給ができなくなった場合のバックアップ用電源である。バックアップ電源２０は、リチウムイオンバッテリ（以下、「ＬｉＢ２１」と記載する）を備える。なお、バックアップ電源２０の電池は、ＬｉＢ２１以外の任意の２次電池であってもよい。
【0030】
第１系統ライン１１０は、メイン電源１０の電力を複数の電気負荷に供給する電力供給ラインである。つまり、メイン電源１０の給電系統には、メイン電源１０と第１系統ライン１１０とが含まれる。
【0031】
第２系統ライン１２０は、バックアップ電源２０の電力を複数の電気負荷に供給する電力供給ラインである。つまり、バックアップ電源２０の給電系統には、バックアップ電源２０と第２系統ライン１２０とが含まれる。系統間ライン１３０は、第１系統ライン１１０と第２系統ライン１２０とを電気的に接続する接続ラインである。
【0032】
系統間接続部４１は、第１系統ライン１１０と第２系統ライン１２０とを接続および切断可能なスイッチである。なお、系統間接続部４１は、ＤＣＤＣであってもよい。この場合、ＤＣＤＣは、動作することによって第１系統ライン１１０と第２系統ライン１２０とを接続する。ＤＣＤＣは、動作を停止することによって第１系統ライン１１０と第２系統ライン１２０との接続を切断する。電池用スイッチ４２は、バックアップ電源２０と第２系統ライン１２０とを接続および切断可能なスイッチである。
【0033】
第１スイッチ３０は、第１系統ライン１１０と第１走行負荷１０１とを接続および切断可能なスイッチである。第２スイッチ３１は、第１系統ライン１１０と第２走行負荷１０２とを接続および切断可能なスイッチである。第３スイッチ３２は、第１系統ライン１１０と第１一般負荷１０３とを接続および切断可能なスイッチである。第４スイッチ３３は、第１系統ライン１１０と第２一般負荷１０４とを接続および切断可能なスイッチである。第５スイッチ３４は、第１系統ライン１１０と第３一般負荷１０５とを接続および切断可能なスイッチである。
【0034】
第６スイッチ３５は、第２系統ライン１２０と第１走行負荷１０１とを接続および切断可能なスイッチである。第７スイッチ３６は、第２系統ライン１２０と第２走行負荷１０２とを接続および切断可能なスイッチである。第８スイッチ３７は、第２系統ライン１２０と第１一般負荷１０３とを接続および切断可能なスイッチである。第９スイッチ３８は、第２系統ライン１２０と第２一般負荷１０４とを接続および切断可能なスイッチである。第１０スイッチ３９は、第２系統ライン１２０と第３一般負荷１０５とを接続および切断可能なスイッチである。
【0035】
また、電源制御装置１は、第１電圧センサ５１と第２電圧センサ５２とを備える。第１電圧センサ５１は、第１系統ライン１１０に設けられる。第１電圧センサ５１は、第１系統ライン１１０の電圧を検出し、検出結果をコントローラ３に出力する。第２電圧センサ５２は、第２系統ライン１２０に設けられる。第２電圧センサ５２は、第２系統ライン１２０の電圧を検出し、検出結果をコントローラ３に出力する。
【0036】
コントローラ３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。なお、コントローラ３は、その一部または全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等のハードウェアで構成されてもよい。
【0037】
コントローラ３は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより、系統間接続部４１、電池用スイッチ４２、および第１～第１０スイッチ３０～３９の動作を制御する。
【0038】
また、コントローラ３は、バックアップ電源２０から状態監視ライン２３を介して取得するバックアップ電源２０の充電残量を示す情報を取得する。バックアップ電源２０の充電残量を示す情報は、例えば、ＬｉＢ２１のＳＯＣ（State Of Charge）である。
【0039】
ＬｉＢ２１は、ＳＯＣが１００％のときが、充電残量が最大の状態である。ＬｉＢ２１は、ＳＯＣが０％のときが、充電残量がない状態である。コントローラ３は、バックアップ電源２０の充電残量を示す情報として、例えば、ＬｉＢ２１のＳＯＣを取得する。コントローラ３は、ＬｉＢ２１のＳＯＣに基づいて、バックアップ電源２０の充電残量を監視する。
【0040】
【0041】
［１－２－１．通常時動作］
コントローラ３は、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧ）がオンにされた状態で、メイン電源１０およびバックアップ電源２０の給電系統が失陥していない通常時の停車中、手動運転中、または自動運転中には、図２に示すように、複数の接続部を制御する。
コントローラ３は、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧ）がオンにされた状態で、メイン電源１０およびバックアップ電源２０の給電系統が失陥していない通常時の停車中、手動運転中、または自動運転中には、図２に示すように、複数の接続部を制御する。
【0042】
具体的には、コントローラ３は、系統間接続部４１をオンにする。コントローラ３は、電池用スイッチ４２をオフにする。コントローラ３は、第１～第１０スイッチ３０～３９をオンにする。これにより、電源制御装置１は、ＬｉＢ２１の通常時における放電を抑えつつ、メイン電源１０から第１走行負荷１０１、第２走行負荷１０２、第１一般負荷１０３、第２一般負荷１０４、および第３一般負荷１０５に電力を供給できる。
【0043】
［１－２－２．電源制御装置の給電系統の失陥時動作］
制御システム１００では、給電系統が失陥することがある。給電系統の失陥の例としては、メイン電源１０を含む第１系統ライン１１０の地絡、および、バックアップ電源２０を含む第２系統ライン１２０の地絡などがある。
制御システム１００では、給電系統が失陥することがある。給電系統の失陥の例としては、メイン電源１０を含む第１系統ライン１１０の地絡、および、バックアップ電源２０を含む第２系統ライン１２０の地絡などがある。
【0044】
電源制御装置１では、通常時動作中に、第１系統ライン１１０の地絡、または第２系統ライン１２０の地絡等が発生した場合、第１系統ライン１１０および第２系統ライン１２０の電圧が正常な電圧よりも低くなる。
【0045】
このため、コントローラ３は、第２電圧センサ５２によって検出される第２系統ライン１２０の電圧（以下、「第２系統電圧Ｖ２」と記載する）が地絡閾値以下になった場合、給電系統に失陥が発生したと仮判定する。そして、図３に示すように、コントローラ３は、系統間接続部４１をオフにするとともに、電池用スイッチ４２をオンにする。なお、コントローラ３は、例えば、第１電圧センサ５１によって検出される第１系統ライン１１０の電圧（以下、「第１系統電圧Ｖ１」と記載する）が地絡閾値以下になった場合、給電系統に失陥が発生したと仮判定してもよい。
【0046】
これにより、第１系統ライン１１０と第２系統ライン１２０との接続が切断される。そして、電源制御装置１は、第１系統ライン１１０が地絡していなければ、メイン電源１０による給電が可能になる。また、電源制御装置１は、第２系統ライン１２０が地絡していなければ、バックアップ電源２０による給電が可能になる。
【0047】
なお、この仮判定はコンパレータを有するハード回路で行ってもよい。その場合、コンパレータは第２系統電圧Ｖ２と地絡閾値とを比較する。コンパレータは、検出電圧が地絡閾値以下になると、仮判定を示す失陥検出信号を出力することによって、系統間接続部４１をオフにし、電池用スイッチ４２をオンにする。
【0048】
コントローラ３は、仮判定後所定時間が経過しても第２系統電圧Ｖ２が地絡閾値以下であり、かつ第１系統電圧Ｖ１が所定時間以内に地絡閾値を超えるまで回復すると第２系統ライン１２０の地絡と本判定する。
【0049】
この場合、図４に示すように、コントローラ３は、系統間接続部４１のオフを継続しつつ電池用スイッチ４２をオフにする。また、コントローラ３は、第６～第１０スイッチ３５～３９をオフにする。そして、コントローラ３は、メイン電源１０から第１系統ライン１１０を介して各負荷１０１～１０５に給電する。
【0050】
コントローラ３は、仮判定後、第１系統電圧Ｖ１および第２系統電圧Ｖ２が所定時間以内に地絡閾値を超えるまで回復した場合、仮判定の結果を誤りと判定する。つまり、コントローラ３は、給電系統は失陥していないと本判定する。そして、コントローラ３は、電池用スイッチ４２をオフにするとともに、系統間接続部４１をオンにする。これにより、電源制御装置１は、図２に示す通常時動作に復帰する。
【0051】
コントローラ３は、第２系統ライン１２０の地絡と本判定した場合、第２系統ライン１２０が地絡したこと、および、メイン電源１０によるＦＯＰ（フェイルオペレーション。退避走行制御）を開始したことを自動運転制御装置６０に通知する。
【0052】
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、自動運転制御中に電源制御装置１から第２系統ライン１２０が地絡し、かつメイン電源１０によるＦＯＰを開始したことが通知されると、自動運転による退避走行を開始する。
【0053】
退避走行とは、車両を安全な場所まで走行させて停止させることである。自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、自動運転による退避走行を開始すると、通知装置７０を制御して運転者に手動運転による退避走行の開始を要求する。
【0054】
このとき、第１走行負荷１０１および第２走行負荷１０２は、それまで第１系統ライン１１０および第２系統ライン１２０の両方から供給されていた電力が、第１系統ライン１１０の一方から給電されることになる。これにより、例えば、電動ステアリング装置は、出力トルクが低下する。
【0055】
このため、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、通知装置７０を制御して運転者（ユーザ）に、ハンドル（ステアリング）の操作が重くなる旨を通知する。その後、コントローラ６１は、運転者の手動による運転操作を検出した場合には、自動運転制御を終了する。
【0056】
また、電源制御装置１では、給電系統に失陥が発生したと仮判定した後、第１系統電圧Ｖ１が所定時間以上地絡閾値以下になり、かつ第２系統電圧Ｖ２が所定時間以内に地絡閾値を超えるまで回復することがある。
【0057】
この場合、電源制御装置１のコントローラ３は、メイン電源１０を含む第１系統ライン１１０の地絡と本判定する。そして、図５に示すように、電源制御装置１のコントローラ３は、系統間接続部４１のオフと電池用スイッチ４２のオンとを継続し、第１～第５スイッチ３０～３４をオフにして、バックアップ電源２０から第２系統ライン１２０を介して各負荷１０１～１０５に給電する。
【0058】
コントローラ３は、第１系統ライン１１０の地絡と本判定した場合、第１系統ライン１１０が地絡したこと、および、バックアップ電源２０によるＦＯＰを開始したことを自動運転制御装置６０に通知する。
【0059】
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、自動運転制御中に電源制御装置１から第１系統ライン１１０が地絡したこと、および、バックアップ電源２０によるＦＯＰを開始したことが通知されると、自動運転による退避走行を開始する。
【0060】
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、自動運転による退避走行を開始すると、通知装置７０を制御して運転者に手動運転による退避走行の開始を要求する。コントローラ６１は、運転者の手動による運転操作を検出した場合には、自動運転制御を終了する。
【0061】
ところで、バックアップ電源２０は、メイン電源１０が失陥してバックアップ電源２０による退避走行制御が行われるときのために、退避走行を完了できるような充電状態とされる。例えば、バックアップ電源２０は、バックアップ電源２０による退避走行制御が行われるときに、退避走行を完了可能な想定時間（例えば２０秒）を確保できるような充電状態とされる。
【0062】
しかしながら、退避走行時における車両の周辺状況によっては、退避走行完了までの実際の走行時間が想定時間より長くなる場合がある。車両の周辺状況には、車両の現在地から最も近い安全な退避場所までの距離、車両が走行する道路の渋滞状況、天候状況などが含まれる。例えば、退避場所までの距離が数Ｋｍ先など比較的長い場合、退避走行完了までの走行時間が想定時間より長くなり易い。また、道路が渋滞している場合、退避走行完了までの走行時間が想定時間より長くなり易い。また、天候が暴風雨等で不良である場合、退避走行完了までの走行時間が想定時間より長くなり易い。
【0063】
バックアップ電源２０による退避走行制御が行われる場合、バックアップ電源２０の電力には限りがある。そのため、退避走行時における車両の周辺状況に起因して、退避走行完了までの走行時間が想定時間より長くなると、バックアップ電源２０の充電残量が想定より減少し、コントローラ６１は、退避走行を継続できなくなるおそれがある。従って、車両の周辺状況によっては、負荷の消費電力を減少させた方がよい。
【0064】
具体的には、図６に示すように、電源制御装置１のコントローラ３は、バックアップ電源２０によるＦＯＰを行う場合、第８～第１０スイッチ３７～３９をオフする。すなわち、コントローラ３は、退避走行に影響を及ぼさない第１～第３一般負荷１０３～１０５への給電を停止し、負荷の消費電力を減少させた方がよい。
【0065】
そこで、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、退避走行制御を行わせる場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。このとき、コントローラ６１は、車両が取得した車両の周辺状況に応じてアドバイスの内容を異ならせる。具体的には、コントローラ６１は、車両の周辺状況に応じた内容であって、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力を減少させる操作を促す内容のアドバイスなどを、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスとしてユーザに通知する。なお、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、通知装置７０を制御してアドバイスをユーザに通知する。
【0066】
これにより、自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、ユーザが車両の周辺状況に応じた内容のアドバイスに従って、例えばエアコンをオフにする操作を行えば、バックアップ電源２０の充電残量の減少が抑制されるので走行可能距離を延ばすことができる。
【0067】
また、退避走行完了までの走行時間が想定時間に対してどの程度長くなるかは、車両の周辺状況によって変わる。例えば、退避場所までの距離が比較的長く、道路が渋滞し、かつ天候が不良であるなどの退避走行に支障をきたす条件が複数重なった場合の退避走行完了までの走行時間は、退避場所までの距離が比較的長いなどの条件が１つである場合の走行時間に比べて長くなる。
【0068】
そこで、コントローラ６１は、車両の周辺状況に応じて、車両の退避走行に支障をきたす障害度を予測（算出）する。なお、障害度の予測については、後に詳説する。
【0069】
障害度は、例えば車両の周辺状況が退避走行に対して影響（支障）を与える度合いを示す指標値である。障害度は、例えば、周辺状況の内容に応じた数段階のレベルで示される値である。従って、障害度にあっては、その値が大きくなるにつれて、車両の周辺状況が退避走行に対してより大きい影響（支障）を与えると予測されることを意味する。言い換えると、障害度にあっては、その値が大きくなるにつれて、周辺状況に起因して退避走行完了までの走行時間がより長くなると予測されることを意味する。
【0070】
コントローラ６１は、予測した障害度に応じて、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスの内容を変更する。詳しくは、コントローラ６１は、予測した障害度に応じて、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力を減少させる操作を促すアドバイスの内容を変更する。
【0071】
ここで、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力について説明する。退避走行に影響を及ぼさない負荷（ここでは第１～第３一般負荷１０３～１０５）は、それぞれ消費電力の大きさが異なる。例えば、エアコンは、オーディオや車内照明などに比べて消費電力が大きい。このため、コントローラ６１は、予測した障害度から、退避走行完了までの走行時間が想定時間より長くなって退避走行を完了できない可能性があるが、消費電力が比較的小さい負荷への給電を停止するだけで、退避走行を完了できることがある。また、コントローラ６１は、予測した障害度から、退避走行完了までの走行時間が想定時間より長くなって退避走行を完了できない可能性があるが、消費電力が比較的大きい負荷への給電を停止するだけで、退避走行を完了できることもある。
【0072】
そこで、コントローラ６１は、予測した障害度が大きいほど、負荷の消費電力をより多く減少させる操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。これにより、コントローラ６１は、ユーザが、障害度に応じたアドバイスに従って、例えばオーディオやエアコンをオフにする操作を行えば、アドバイスの内容に応じた負荷の消費電力を減少させることが可能となる。これにより、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量の減少が抑制されるので、走行可能距離を延ばすことができる。言い換えると、コントローラ６１は、障害度に応じて適切なアドバイスを通知することができ、退避走行を完了させることが可能になる。
【0073】
また、コントローラ６１は、障害度に応じて、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御してもよい。具体的には、コントローラ６１は、障害度が比較的高い場合、退避走行完了までの走行時間が想定時間に対して過度に長くなって、退避走行を完了できないと推定する。かかる場合であっても、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力を早期に減少させれば、バックアップ電源２０の充電残量の減少が早期に抑制されるので、走行可能距離をより延ばすことができ、退避走行を完了できることがある。
【0074】
そこで、コントローラ６１は、障害度が退避走行を完了不可な値である場合、退避走行に影響を及ぼさない負荷（ここでは第１～第３一般負荷１０３～１０５）の消費電力が減少するように制御する。具体的には、コントローラ６１は、障害度が退避走行を完了不可な比較的高い値である場合、退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する。
【0075】
なお、上記の「障害度が退避走行を完了不可な値である」とは、車両の周辺状況に応じて予測される障害度が、負荷を現状のまま使用し続けたときに退避走行を完了することができなくなるような値を示していることを意味する。また、「負荷を遮断する」とは、負荷と電源（ここではバックアップ電源２０）との電気的な接続を遮断することを含む。
【0076】
負荷を遮断する制御の際、コントローラ６１は、第８～第１０スイッチ３７～３９の一部あるいは全部をオフする指示をコントローラ３へ出力し、退避走行に影響を及ぼさない第１～第３一般負荷１０３～１０５の一部あるいは全部への給電を停止する。これにより、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量の減少が抑制されるので、走行可能距離を延ばすことができ、結果として退避走行を完了させることが可能になる。
【0077】
なお、上記では、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少する制御として、負荷の遮断が実行される例を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、コントローラ６１は、エアコンに対して消費電力が低下する省エネモードに移行させる指示を出力する、あるいはオーディオに対して音量やディスプレイの輝度を下げて消費電力を低下させる指示を出力するなどその他の手法を用いて、負荷の消費電力を減少させてもよい。
【0078】
［１－３．障害度テーブル］
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、上記した障害度を予測するために、障害度テーブルを記憶する。ここで、図７～図９を参照して第１実施形態に係る障害度テーブルについて説明する。図７～図９は、第１実施形態に係る障害度テーブルの一例を示す説明図である。
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、上記した障害度を予測するために、障害度テーブルを記憶する。ここで、図７～図９を参照して第１実施形態に係る障害度テーブルについて説明する。図７～図９は、第１実施形態に係る障害度テーブルの一例を示す説明図である。
【0079】
第１実施形態に係るコントローラ６１は、車両の周辺状況として、車両を安全に停止させる場所（退避場所）までの距離を示す距離情報、渋滞情報、および天候情報を用いる。すなわち、コントローラ６１は、距離情報、渋滞情報、および天候情報に応じて障害度を予測する。
【0080】
図７に示す障害度テーブルは、車両の現在地から最も近い退避場所までの距離を示す距離情報と、障害度とが対応付けられたテーブルである。図７に示すように、距離情報において退避場所までの距離が比較的短い場合、退避走行に対する影響はほぼ無いといえることから、障害度は「０」に設定される。また、距離情報において退避場所までの距離が中程度である場合、退避走行に対する影響はあるが比較的小さいといえることから、障害度は「１」に設定される。また、距離情報において退避場所までの距離が比較的長い場合、退避走行に対する影響は比較的大きいといえることから、障害度は「２」に設定される。なお、上記した退避場所までの距離が比較的短い、長いなどは、退避場所までの距離が予め設定された閾値に対して短い、長いなどの意味を含むが、これに限定されるものではない。
【0081】
図８に示す障害度テーブルは、車両が走行する道路の渋滞状況を示す渋滞情報と、障害度とが対応付けられたテーブルである。図８に示すように、渋滞情報において渋滞が無い場合、退避走行に対する影響はほぼ無いといえることから、障害度は「０」に設定される。また、渋滞情報において渋滞の度合いが比較的小さい場合、退避走行に対する影響はあるが比較的小さいといえることから、障害度は「１」に設定される。また、渋滞情報において渋滞の度合いが中程度である場合、退避走行に対してある程度影響があるといえることから、障害度は「２」に設定される。また、渋滞情報において渋滞の度合いが比較的大きい場合、退避走行に対する影響は比較的大きいといえることから、障害度は「３」に設定される。なお、渋滞状況は、コントローラ６１がナビゲーション装置８０から入手するが、コントローラ６１が自車の周囲を走行する他車両の台数や密度で判定してもよい。具体的には、コントローラ６１は、自車が走行する車線において、自車の前方の所定距離以内を走行する車両の台数をカメラ等で検出し、その台数が多いほど、すなわち、密度が高いほど渋滞の度合いが大きいと判定してもよい。
【0082】
図９に示す障害度テーブルは、車両の周辺の天候状況を示す天候情報と、障害度とが対応付けられたテーブルである。図９に示すように、天候情報において天候が良好である場合、退避走行に対する影響はほぼ無いといえることから、障害度は「０」に設定される。また、天候情報において天候が暴風雨等で不良である場合、退避走行に対する影響は比較的大きいといえることから、障害度は「２」に設定される。
【0083】
なお、図７～図９に示す障害度テーブルでは、障害度の数値を具体的に示したが、これはあくまでも例示であって限定されるものではなく、任意の値に設定可能である。また、各障害度テーブルにおいて障害度を段階的に示したが、その段階の数についても、図示の数に限られず、任意に設定可能である。
【0084】
コントローラ６１は、上記した障害度テーブルを参照して、障害度を予測する。一例として、周辺状況が「退避場所までの距離が短く（障害度＝０）」、「渋滞がなく（障害度＝０）」、「天候が良好（障害度＝０）」である場合、コントローラ６１は、これらの条件に対応する障害度を加算して、最終的な障害度を「０」と予測する。他の例として、周辺状況が「退避場所までの距離が長く（障害度＝２）」、「渋滞度合いが大きく（障害度＝３）」、「天候が不良（障害度＝２）」である場合、コントローラ６１は、これらの条件に対応する障害度を加算して、最終的な障害度を「７」と予測する。このように、コントローラ６１は、車両の周辺状況が退避走行に対してより大きい影響（支障）を与える状況になるにつれて、障害度の値が大きくなるように予測する。
【0085】
なお、上記では、障害度を予測するための車両の周辺状況が、距離情報、渋滞情報、および天候情報を含むようにしたが、これに限定されるものではなく、距離情報、渋滞情報、および天候情報の少なくともいずれかを含んでいればよい。このように、コントローラ６１は、距離情報、渋滞情報、および天候情報の少なくともいずれかを含んだ周辺状況に応じて障害度を予測する。これにより、コントローラ６１は、距離情報等を障害度に反映させることができるため、車両の周辺状況に即した障害度を精度良く予測することが可能になる。
【0086】
なお、障害度を予測するための車両の周辺状況は、距離情報、渋滞情報、および天候情報に限られず、例えば周辺で発生した事故の情報、周辺で開催されるイベント情報などその他の情報を含んでいてもよい。
【0087】
［１－４．通知アドバイステーブル］
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、上記したアドバイスを通知するために、通知アドバイステーブルを記憶する。ここで、図１０を参照して第１実施形態に係る通知アドバイステーブルについて説明する。図１０は、第１実施形態に係る通知アドバイステーブルの一例を示す説明図である。
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、上記したアドバイスを通知するために、通知アドバイステーブルを記憶する。ここで、図１０を参照して第１実施形態に係る通知アドバイステーブルについて説明する。図１０は、第１実施形態に係る通知アドバイステーブルの一例を示す説明図である。
【0088】
図１０に示すように、通知アドバイステーブルは、予測された最終的な障害度（以下、「予測障害度」と記載する）と、ユーザに通知するアドバイスとが対応付けられたテーブルである。なお、かかるアドバイスは、メイン電源１０失陥時の自動運転中に通知するアドバイスであるが、これに限定されるものではない。
【0089】
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、メイン電源１０が失陥してバックアップ電源２０によるＦＯＰが行われる場合、通知アドバイステーブルを参照する。そして、コントローラ６１は、状況に応じたアドバイスを選択して通知する。例えば、コントローラ６１は、予測障害度が「０」であれば、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスを非通知とする。この予測障害度「０」は、車両の周辺状況が退避走行に対して与える影響はなく、退避走行を完了可能な値の一例である。
【0090】
コントローラ６１は、予測障害度が「１～３」であれば、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少する操作を促す内容のアドバイスを通知する。ここで、予測障害度が「１～３」である状態は、例えば車両の周辺状況に起因して、ＦＯＰ完了までの走行時間が想定時間より長くなり、ＦＯＰが完了しない可能性が僅かにある状態である。従って、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、消費電力が比較的小さい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。例えば、コントローラ６１は、「オーディオをＯＦＦにしてください。」などのアドバイスを通知する。
【0091】
コントローラ６１は、予測障害度が「４～５」であれば、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少する操作を促す内容のアドバイスを通知する。ここで、予測障害度が「４～５」である状態は、例えば車両の周辺状況に起因して、ＦＯＰ完了までの走行時間が想定時間より長くなり、ＦＯＰが完了しない可能性がある状態である。そのため、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、消費電力が比較的大きい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。例えば、コントローラ６１は、「エアコンをＯＦＦにしてください。」などのアドバイスを通知する。
【0092】
このように、コントローラ６１は、予測した障害度（予測障害度）が大きいほど、負荷の消費電力をより多く減少させる操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。具体的には、コントローラ６１は、予測障害度が大きいほど、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうちより消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。
【0093】
これにより、コントローラ６１は、ユーザがアドバイスに従って、例えばオーディオやエアコンをオフにする操作を行えば、アドバイスの内容に応じた負荷の消費電力を減少させることが可能となる。これにより、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量の減少が抑制されるので、走行可能距離を延ばすことができる。言い換えると、コントローラ６１は、予測障害度に応じて適切なアドバイスを通知することができ、退避走行を確実に完了させることが可能になる。
【0094】
コントローラ６１は、予測障害度が「６～７」であれば、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御（遮断）する旨を通知する。この予測障害度「６～７」は、車両の周辺状況が退避走行に対して与える影響が大きく、退避走行を完了することができない値（退避走行を完了不可な値）の一例である。ただし、予測障害度が「６～７」の状態は、周辺状況が退避走行に対して与える影響は大きく、退避走行に影響を及ぼさない負荷を現状のまま使用し続けたときに退避走行を完了することができないが、かかる負荷を遮断すれば退避走行を完了できる状態を含む。従って、コントローラ６１は、予測障害度が「６～７」の場合、退避走行に影響を及ぼさない負荷の全てを制御（遮断）する旨を通知する。例えば、コントローラ６１は、「退避走行に影響を及ぼさない全ての機器をＯＦＦにします。」などの通知を行う。
【0095】
［１－５．電源制御装置のコントローラが実行する処理］
次に、図１１を参照して、第１実施形態に係る電源制御装置１のコントローラ３が実行する処理について説明する。図１１は、第１実施形態に係る電源制御装置１のコントローラ３が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
次に、図１１を参照して、第１実施形態に係る電源制御装置１のコントローラ３が実行する処理について説明する。図１１は、第１実施形態に係る電源制御装置１のコントローラ３が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【0096】
コントローラ３は、車両が起動されると、系統間接続部４１をオンにし、電池用スイッチ４２をオフにした後、図１１に示す処理を実行する。図１１に示すように、コントローラ３は、電源失陥が発生したか否かを仮判定する（ステップＳ１０１）。言い換えると、コントローラ３は、給電系統に失陥が発生したか否かを仮判定する。
【0097】
コントローラ３は、第２系統電圧Ｖ２が地絡閾値以下になった場合、給電系統に失陥が発生したと仮判定する。コントローラ３は、第２系統電圧Ｖ２が地絡閾値を超えている場合、給電系統は失陥していないと判定する。
【0098】
コントローラ３は、電源失陥が発生していないと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、処理を終了してステップＳ１０１から再度処理を開始する。コントローラ３は、電源失陥が発生したと仮判定した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、系統間接続部４１をオフにし、かつ電池用スイッチ４２をオンにする（ステップＳ１０２）。
【0099】
その後、コントローラ３は、電源失陥の本判定を行う（ステップＳ１０３）。コントローラ３は、仮判定後、第１系統電圧Ｖ１が所定時間以上地絡閾値以下であり、かつ第２系統電圧Ｖ２が所定時間以内に地絡閾値を超える場合、メイン電源１０の失陥と本判定する。
【0100】
コントローラ３は、仮判定後、第２系統電圧Ｖ２が所定時間以上地絡閾値以下であり、かつ第１系統電圧Ｖ１が所定時間以内に地絡閾値を超える場合、バックアップ電源２０の失陥と本判定する。
【0101】
また、コントローラ３は、仮判定後、第１系統電圧Ｖ１および第２系統電圧Ｖ２が所定時間以内に地絡閾値を超える場合、仮判定の結果を誤りと判定する。つまり、コントローラ３は、電源失陥が発生していないと本判定する。
【0102】
コントローラ３は、本判定の結果がメイン電源１０の失陥であったか否かを判定する（ステップＳ１０４）。コントローラ３は、本判定の結果がメイン電源１０の失陥であった場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、第１～第５スイッチ３０～３４をオフにする（ステップＳ１０５）。そして、コントローラ３は、処理をステップＳ１０８へ移す。これにより、バックアップ電源２０の電力が第６～第１０スイッチ３５～３９を介して各負荷１０１～１０５に供給され、バックアップ電源２０を用いたＦＯＰが行われる。
【0103】
コントローラ３は、本判定の結果がメイン電源１０の失陥でなかった場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、本判定の結果がバックアップ電源２０の失陥であったか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【0104】
コントローラ３は、本判定の結果がバックアップ電源２０の失陥であった場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、電池用スイッチ４２をオフにし、第６～第１０スイッチ３５～３９をオフにして（ステップＳ１０７）、処理をステップＳ１０８へ移す。これにより、メイン電源１０の電力が第１～第５スイッチ３０～３４を介して各負荷１０１～１０５に供給され、メイン電源１０を用いたＦＯＰが行われる。
【0105】
ステップＳ１０８において、コントローラ３は、失陥した電源の給電系統を自動運転制御装置６０に通知して処理を終了する。例えば、コントローラ３は、メイン電源１０が失陥したと本判定した場合、メイン電源１０を含む第１系統ライン１１０が地絡したこと、および、バックアップ電源２０によるＦＯＰを開始したことを自動運転制御装置６０に通知する。
【0106】
また、コントローラ３は、バックアップ電源２０が失陥したと本判定した場合、例えば、バックアップ電源２０を含む第２系統ライン１２０が地絡したこと、および、メイン電源１０によるＦＯＰを開始したことを自動運転制御装置６０に通知する。
【0107】
また、コントローラ３は、本判定の結果がメイン電源１０の失陥でも、バックアップ電源２０の失陥でもなかった場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、電池用スイッチ４２をオフにし、系統間接続部４１をオンにする（ステップＳ１０９）。つまり、コントローラ３は、電源失陥していないと本判定した場合、電池用スイッチ４２をオフにし、系統間接続部４１をオンにする。これにより、電池用スイッチ４２と系統間接続部４１はもとの通常状態に戻る。そして、コントローラ３は、処理を終了してステップＳ１０１から再度処理を開始する。
【0108】
［１－６．自動運転装置のコントローラが実行する処理］
次に、図１２～図１４を参照して、第１実施形態に係る自動運転制御装置６０のコントローラ６１が実行する処理について説明する。図１２～図１４は、第１実施形態に係る自動運転制御装置６０のコントローラ６１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
次に、図１２～図１４を参照して、第１実施形態に係る自動運転制御装置６０のコントローラ６１が実行する処理について説明する。図１２～図１４は、第１実施形態に係る自動運転制御装置６０のコントローラ６１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【0109】
［１－６－１．自動運転装置のコントローラが実行する退避走行処理］
コントローラ６１は、自動運転制御中に電源制御装置１から電源が失陥したことが通知されると、図１２に示す退避走行処理を実行する。例えば、図１２に示すように、コントローラ６１は、電源が失陥したことを通知されると、まず、自動運転による退避走行を開始させる（ステップＳ２０１）。
コントローラ６１は、自動運転制御中に電源制御装置１から電源が失陥したことが通知されると、図１２に示す退避走行処理を実行する。例えば、図１２に示すように、コントローラ６１は、電源が失陥したことを通知されると、まず、自動運転による退避走行を開始させる（ステップＳ２０１）。
【0110】
そして、コントローラ６１は、運転者に手動運転による退避走行を要求する（ステップＳ２０２）。例えば、コントローラ６１は、通知装置７０を制御して、「手動運転による退避走行を開始してください。」という要求を音声または表示によって運転者に通知する。
【0111】
コントローラ６１は、運転者による運転操作を検知したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。コントローラ６１は、運転操作を検知した場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、自動運転を終了する（ステップＳ２０４）。そして、コントローラ６１は、処理をステップＳ２０６へ移す。
【0112】
コントローラ６１は、運転操作を検知しない場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、自動運転による退避走行を継続する（ステップＳ２０５）。そして、コントローラ６１は、処理をステップＳ２０６へ移す。ステップＳ２０６において、コントローラ６１は、退避走行が完了したか否かを判定する。
【0113】
コントローラ６１は、地図情報とＧＰＳとを使用して、車両が安全な場所に停止したことを確認した場合に、退避走行が完了したと判定する。安全な場所は、例えば、安全地帯または駐車スペースなどの車道以外の場所である。コントローラ６１は、車両が車道上を走行中または車道上に停止中の場合に、退避走行が完了していないと判定する。
【0114】
コントローラ６１は、退避走行が完了していないと判定した場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、処理をステップＳ２０３へ移す。コントローラ６１は、退避走行が完了したと判定した場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【0115】
［１－６－２．自動運転装置のコントローラが実行する通知処理］
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、退避走行処理と並行して、図１３に示す通知処理を実行する。例えば、図１３に示すように、コントローラ６１は、自動運転制御中に電源制御装置１から電源が失陥したことを通知されると、電源制御装置１からの通知に基づいて、メイン電源１０の失陥か否かを判定する（ステップＳ３０１）。
自動運転制御装置６０のコントローラ６１は、退避走行処理と並行して、図１３に示す通知処理を実行する。例えば、図１３に示すように、コントローラ６１は、自動運転制御中に電源制御装置１から電源が失陥したことを通知されると、電源制御装置１からの通知に基づいて、メイン電源１０の失陥か否かを判定する（ステップＳ３０１）。
【0116】
コントローラ６１は、メイン電源１０の失陥であると判定した場合（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、メイン電源１０失陥時の通知処理を実行する（ステップＳ３０２）。かかるメイン電源１０失陥時の通知処理、すなわち、メイン電源１０が失陥してバックアップ電源２０によるＦＯＰが行われているときの通知処理については、図１４を参照して後述する。
【0117】
コントローラ６１は、メイン電源１０の失陥でないと判定した場合（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、すなわちバックアップ電源２０が失陥してメイン電源１０によるＦＯＰが行われている場合、そのまま処理を終了する。
【0118】
［１－６－３．メイン電源失陥時の通知処理］
次に、メイン電源１０失陥時の通知処理（ステップＳ３０２参照）について図１４を参照して説明する。メイン電源１０失陥時の通知処理は、詳しくは、メイン電源１０が失陥してバックアップ電源２０によるＦＯＰが行われている場合の通知処理である。
次に、メイン電源１０失陥時の通知処理（ステップＳ３０２参照）について図１４を参照して説明する。メイン電源１０失陥時の通知処理は、詳しくは、メイン電源１０が失陥してバックアップ電源２０によるＦＯＰが行われている場合の通知処理である。
【0119】
図１４に示すように、メイン電源１０失陥時の通知処理では、コントローラ６１は、障害度を予測する（ステップＳ４０１）。例えば、コントローラ６１は、退避場所までの距離情報、渋滞情報、および天候情報などをナビゲーション装置８０または外部サーバ等から取得する。コントローラ６１は、取得した各情報と障害度テーブル（図７～図９参照）とに基づいて障害度を算出する。例えば、コントローラ６１は、距離情報の内容に対応する障害度と、渋滞情報の内容に対応する障害度と、天候情報の内容に対応する障害度とを加算することで、最終的な障害度（予測障害度）を予測する。
【0120】
次いで、コントローラ６１は、予測障害度が「０」であるか否かを判定する（ステップＳ４０２）。言い換えると、コントローラ６１は、予測障害度が退避走行を完了可能な値であるか否かを判定する。
【0121】
コントローラ６１は、予測障害度が「０」であると判定した場合（ステップＳ４０２，Ｙｅｓ）、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスを非通知とする（ステップＳ４０３）。言い換えると、コントローラ６１は、予測障害度が退避走行を完了可能な値である場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスを通知しない。
【0122】
すなわち、車両が退避走行を完了できる場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスは、ユーザに通知する必要がない。そのため、コントローラ６１は、かかるアドバイスを非通知とするようにした。これにより、コントローラ６１は、ユーザに対して不要な通知を行うことがないようにすることができる。
【0123】
一方、コントローラ６１は、予測障害度が「０」でないと判定した場合（ステップＳ４０２，Ｎｏ）、予測障害度が「１～３」であるか否かを判定する（ステップＳ４０４）。
【0124】
コントローラ６１は、予測障害度が「１～３」であると判定した場合（ステップＳ４０４，Ｙｅｓ）、オーディオの遮断操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する（ステップＳ４０５）。すなわち、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、消費電力が比較的小さい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。
【0125】
コントローラ６１は、予測障害度が「１～３」でないと判定した場合（ステップＳ４０４，Ｎｏ）、予測障害度が「４～５」であるか否かを判定する（ステップＳ４０６）。
【0126】
コントローラ６１は、予測障害度が「４～５」であると判定した場合（ステップＳ４０６，Ｙｅｓ）、エアコンの遮断操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する（ステップＳ４０７）。すなわち、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、消費電力が比較的大きい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。
【0127】
コントローラ６１は、予測障害度が「４～５」でないと判定した場合（ステップＳ４０６，Ｎｏ）、すなわち「６～７」であると判定した場合、処理をステップＳ４０８へ移す。ステップＳ４０８において、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷全てを遮断することをユーザに通知する。次いで、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷全てを遮断する制御を実行する（ステップＳ４０９）。詳しくは、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷全てを遮断する指示をコントローラ３へ出力し、コントローラ３によって当該負荷が遮断される。
【0128】
このように、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷全てを遮断する前に、遮断することを通知するため、ユーザに対して当該負荷全てが切れることを予め認識させることが可能になる。
【0129】
また、コントローラ６１は、ステップＳ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０８の処理において警告音を鳴らして通知してもよい。これにより、コントローラ６１は、ユーザに対して、走行可能距離を延ばすためのアドバイスがあること、または負荷が切れることを確実に認識させることが可能になる。
【0130】
上述してきたように、第１実施形態に係る自動運転制御装置（制御装置の一例）６０は、自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源１０が失陥した場合にバックアップ電源２０によって退避走行制御を行わせるコントローラ６１を備える。コントローラ６１は、退避走行制御を行わせる場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。コントローラ６１は、車両が取得した車両の周辺状況に応じてアドバイスの内容を異ならせる。これにより、自動運転制御装置６０は、退避走行制御を行わせる車両において、退避走行可能距離を延ばすことができる。
【0131】
なお、上記では、コントローラ６１は、障害度を予測し、予測した障害度に応じてアドバイスを通知するようにしたが、これに限定されるものではない。すなわち、コントローラ６１は、障害度を予測せずに、例えば距離情報、渋滞情報、および天候情報のうち、退避走行に支障をきたす条件が成立した数に応じてアドバイスを通知してもよい。また、コントローラ６１は、距離情報、渋滞情報、および天候情報のうち、退避走行に支障をきたす条件が１以上成立した場合に、アドバイスを通知してもよい。
【0132】
［２．第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る制御システムについて説明する。なお、以下においては、第１実施形態と共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
次に、第２実施形態に係る制御システムについて説明する。なお、以下においては、第１実施形態と共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【0133】
第２実施形態に係るコントローラ６１は、車両の周辺状況に応じて車両が退避走行を完了するまでの予測時間を予測し、予測した予測時間に応じて、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。
【0134】
具体的に説明すると、上記したように、退避走行時における車両の周辺状況によっては、退避走行完了までの実際の走行時間が、退避走行を完了可能な想定時間より長くなる場合がある。第２実施形態に係るコントローラ６１にあっては、想定時間を車両の周辺状況に基づいて補正し、補正した想定時間を「車両が退避走行を完了するまでの予測時間」として予測する。そして、コントローラ６１は、予測した予測時間に応じてアドバイスをユーザに通知する。
【0135】
上記の想定時間は、車両の周辺状況が退避走行に対して影響（支障）を与えない状況で、退避走行を行った場合の時間である。想定時間は、例えば実験等により予め定められた時間であるが、これに限られない。また、周辺状況が退避走行に対して影響を与えない状況は、例えば退避場所までの距離が短い、渋滞がない、天候が良好などの状況を含むが、これに限定されるものではない。
【0136】
コントローラ６１は、想定時間に補正係数を乗算することで、車両が退避走行を完了するまでの予測時間を予測する。補正係数は、例えば初期値が１．０とされる。以下では、初期値に設定された補正係数を「初期補正係数」と記載する。コントローラ６１は、初期補正係数（１．０）に対して、車両の周辺状況に応じた補正係数を加算することで、最終的な補正係数を算出する。
【0137】
［２－１．補正係数テーブル］
ここで、車両の周辺状況に応じた補正係数について、図１５～図１７を用いて説明する。第２実施形態に係るコントローラ６１は、上記した予測時間を予測するために、補正係数テーブルを記憶する。図１５～図１７は、第２実施形態に係る補正係数テーブルの一例を示す説明図である。
ここで、車両の周辺状況に応じた補正係数について、図１５～図１７を用いて説明する。第２実施形態に係るコントローラ６１は、上記した予測時間を予測するために、補正係数テーブルを記憶する。図１５～図１７は、第２実施形態に係る補正係数テーブルの一例を示す説明図である。
【0138】
第２実施形態に係るコントローラ６１は、車両の周辺状況として、退避場所までの距離を示す距離情報、渋滞情報、および天候情報を用いる。すなわち、コントローラ６１は、距離情報、渋滞情報、および天候情報に応じて補正係数を算出する。
【0139】
図１５に示す補正係数テーブルは、車両の現在地から最も近い退避場所までの距離を示す距離情報と、初期補正係数（１．０）に対して加算する補正係数（以下、「加算補正係数」と記載する）とが対応付けられたテーブルである。図１５に示すように、距離情報において退避場所までの距離が比較的短い場合、退避走行に対する影響はほぼ無いといえることから、加算補正係数は「０」に設定される。また、距離情報において退避場所までの距離が中程度である場合、退避走行に対する影響はあるが比較的小さいといえることから、加算補正係数は「０．１」に設定される。また、距離情報において退避場所までの距離が比較的長い場合、退避走行に対する影響は比較的大きいといえることから、加算補正係数は「０．２」に設定される。
【0140】
図１６に示す補正係数テーブルは、車両が走行する道路の渋滞状況を示す渋滞情報と、加算補正係数とが対応付けられたテーブルである。図１６に示すように、渋滞情報において渋滞が無い場合、退避走行に対する影響はほぼ無いといえることから、加算補正係数は「０」に設定される。また、渋滞情報において渋滞の度合いが比較的小さい場合、退避走行に対する影響はあるが比較的小さいといえることから、加算補正係数は「０．１」に設定される。また、渋滞情報において渋滞の度合いが中程度である場合、退避走行に対してある程度影響があるといえることから、加算補正係数は「０．２」に設定される。また、渋滞情報において渋滞の度合いが比較的大きい場合、退避走行に対する影響は比較的大きいといえることから、加算補正係数は「０．３」に設定される。
【0141】
図１７に示す補正係数テーブルは、車両の周辺の天候状況を示す天候情報と、加算補正係数とが対応付けられたテーブルである。図１７に示すように、天候情報において天候が良好である場合、退避走行に対する影響はほぼ無いといえることから、加算補正係数は「０」に設定される。また、天候情報において天候が暴風雨等で不良である場合、退避走行に対する影響は比較的大きいといえることから、加算補正係数は「０．２」に設定される。
【0142】
なお、図１５～図１７に示す補正係数テーブルでは、加算補正係数の数値を具体的に示したが、これはあくまでも例示であって限定されるものではなく、任意の値に設定可能である。また、各補正係数テーブルにおいて加算補正係数を段階的に示したが、その段階の数についても、図示の数に限られず、任意に設定可能である。
【0143】
コントローラ６１は、上記した補正係数テーブルを参照して、最終的な補正係数を算出する。例えば周辺状況が「退避場所までの距離が短く（加算補正係数＝０）」、「渋滞がなく（加算補正係数＝０）」、「天候が良好（加算補正係数＝０）」である場合、コントローラ６１は、初期補正係数に各加算補正係数を加算して最終的な補正係数「１．０」を算出する。他の例として、周辺状況が「退避場所までの距離が長く（加算補正係数＝０．２）」、「渋滞度合いが大きく（加算補正係数＝０．３）」、「天候が不良（加算補正係数＝０．２）」である場合、コントローラ６１は、最終的な補正係数「１．７」を算出する。
【0144】
そして、コントローラ６１は、想定時間に、算出した最終的な補正係数を乗算することで、車両が退避走行を完了するまでの予測時間を予測する。このため、コントローラ６１は、車両の周辺状況が退避走行に対してより大きい影響（支障）を与える状況になるにつれて、予測時間が長くなるように予測することとなる。
【0145】
なお、上記では、予測時間を予測するための車両の周辺状況が、距離情報、渋滞情報、および天候情報を含むようにしたが、これに限定されるものではなく、距離情報、渋滞情報、および天候情報の少なくともいずれかを含んでいればよい。このように、コントローラ６１は、距離情報、渋滞情報、および天候情報の少なくともいずれかを含んだ周辺状況に応じて予測時間を予測する。これにより、コントローラ６１は、距離情報等を予測時間に反映させることができるため、車両の周辺状況に即した予測時間を精度良く予測することが可能になる。
【0146】
なお、予測時間を予測するための車両の周辺状況は、距離情報、渋滞情報、および天候情報に限られず、例えば周辺で発生した事故の情報、周辺で開催されるイベント情報などその他の情報を含んでいてもよい。
【0147】
コントローラ６１は、上記した予測時間に加えて、バックアップ電源２０による退避走行が可能な時間（以下、「退避可能時間」と記載する）を予測する。退避可能時間は、現在のバックアップ電源２０の充電残量から、車両が退避走行することができる最大（上限）の時間である。従って、コントローラ６１は、現在のバックアップ電源２０の充電残量（ＳＯＣ）に基づいて退避可能時間を予測する。なお、バックアップ電源２０の充電残量と退避可能時間との対応関係は、実験等を通じて予め定められるが、これに限定されるものではない。
【0148】
第２実施形態に係るコントローラ６１は、予測時間等に応じて、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスの内容を変更する。詳しくは、コントローラ６１は、予測した予測時間に応じて、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力を減少させる操作を促すアドバイスの内容を変更する。
【0149】
具体的には、コントローラ６１は、予測した予測時間が退避可能時間より長く、退避走行を完了できない可能性があるが、消費電力が比較的小さい負荷への給電を停止するだけで、退避走行を完了できることがある。また、コントローラ６１は、予測した予測時間が退避可能時間より長く、退避走行を完了できない可能性があるが、消費電力が比較的大きい負荷への給電を停止するだけで、退避走行を完了できることもある。
【0150】
そこで、第２実施形態に係るコントローラ６１は、予測した予測時間が長いほど、負荷の消費電力をより多く減少させる操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。具体的には、コントローラ６１は、予測時間が長いほど、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうちより消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。
【0151】
これにより、コントローラ６１は、ユーザが、予測時間に応じたアドバイスに従って、例えばオーディオやエアコンをオフにする操作を行えば、アドバイスの内容に応じた負荷の消費電力を減少させることが可能となる。これにより、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量の減少が抑制されるので、走行可能距離を延ばすことができる。言い換えると、コントローラ６１は、予測時間に応じて適切なアドバイスを通知することができ、退避走行を完了させることが可能になる。
【0152】
また、コントローラ６１は、予測した予測時間が退避可能時間より長い場合、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御してもよい。詳しくは、コントローラ６１は、予測時間が退避可能時間より長く、負荷を現状のまま使用し続けたときに退避走行を完了できないと推定されるが、負荷への給電をすぐに停止すれば、退避走行を完了できることがある。
【0153】
そこで、コントローラ６１は、予測した予測時間が退避可能時間より長い場合、退避走行に影響を及ぼさない負荷（ここでは第１～第３一般負荷１０３～１０５）の消費電力が減少するように制御する。具体的には、コントローラ６１は、予測時間が退避可能時間より長い場合、退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する。
【0154】
負荷を遮断する制御の際、コントローラ６１は、第８～第１０スイッチ３７～３９の一部あるいは全部をオフする指示をコントローラ３へ出力し、退避走行に影響を及ぼさない第１～第３一般負荷１０３～１０５の一部あるいは全部への給電を停止する。これにより、コントローラ６１は、バックアップ電源２０の充電残量の減少が早期に抑制されるので、走行可能距離をより延ばすことができ、結果として退避走行を完了させることが可能になる。
【0155】
［２－２．通知アドバイステーブル］
第２実施形態に係るコントローラ６１は、上記したアドバイスを通知するために、通知アドバイステーブルを記憶する。ここで、図１８を参照して第２実施形態に係る通知アドバイステーブルについて説明する。図１８は、第２実施形態に係る通知アドバイステーブルの一例を示す説明図である。
第２実施形態に係るコントローラ６１は、上記したアドバイスを通知するために、通知アドバイステーブルを記憶する。ここで、図１８を参照して第２実施形態に係る通知アドバイステーブルについて説明する。図１８は、第２実施形態に係る通知アドバイステーブルの一例を示す説明図である。
【0156】
図１８に示すように、通知アドバイステーブルは、予測時間と、ユーザに通知するアドバイスとが対応付けられたテーブルである。なお、かかるアドバイスは、メイン電源１０失陥時の自動運転中に通知するアドバイスであるが、これに限定されるものではない。
【0157】
コントローラ６１は、予測時間が退避可能時間以下であれば、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスを非通知とする。
【0158】
コントローラ６１は、予測時間が退避可能時間より長く、かつ予測時間から退避可能時間を減算した超過時間が比較的短ければ、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少する操作を促す内容のアドバイスを通知する。ここで、超過時間が比較的短い状態は、例えば車両の周辺状況に起因してＦＯＰが完了しない可能性が僅かにある状態である。従って、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、消費電力が比較的小さい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。例えば、コントローラ６１は、「オーディオをＯＦＦにしてください。」などのアドバイスを通知する。
【0159】
コントローラ６１は、予測時間が退避可能時間より長く、かつ超過時間が中程度であれば、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少する操作を促す内容のアドバイスを通知する。ここで、超過時間が中程度の状態は、例えば車両の周辺状況に起因してＦＯＰが完了しない可能性がある状態である。そのため、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、消費電力が比較的大きい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。例えば、コントローラ６１は、「エアコンをＯＦＦにしてください。」などのアドバイスを通知する。
【0160】
コントローラ６１は、予測時間が退避可能時間より長く、かつ超過時間が比較的長ければ、退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御（遮断）する旨を通知する。例えば、コントローラ６１は、「退避走行に影響を及ぼさない全ての機器をＯＦＦにします。」などの通知を行う。なお、上記した超過時間が比較的短い、長いなどは、超過時間が予め設定された閾値に対して短い、長いなどの意味を含むが、これに限定されるものではない。
【0161】
［２－３．メイン電源失陥時の通知処理］
次に、第２実施形態における、メイン電源１０失陥時の通知処理（ステップＳ３０２参照）について図１９を参照して説明する。図１９は、第２実施形態に係る自動運転制御装置のコントローラが実行する処理の一例を示すフローチャートである。図１９に示す処理は、図１３のステップＳ３０２において実行される処理である。なお、コントローラ６１は、電源制御装置１からバックアップ電源２０の充電残量（ＳＯＣ）を示す情報を取得する。
次に、第２実施形態における、メイン電源１０失陥時の通知処理（ステップＳ３０２参照）について図１９を参照して説明する。図１９は、第２実施形態に係る自動運転制御装置のコントローラが実行する処理の一例を示すフローチャートである。図１９に示す処理は、図１３のステップＳ３０２において実行される処理である。なお、コントローラ６１は、電源制御装置１からバックアップ電源２０の充電残量（ＳＯＣ）を示す情報を取得する。
【0162】
図１９に示すように、メイン電源１０失陥時の通知処理では、コントローラ６１は、予測時間を予測する（ステップＳ５０１）。例えば、コントローラ６１は、退避場所までの距離情報、渋滞情報、および天候情報などをナビゲーション装置８０または外部サーバ等から取得する。コントローラ６１は、取得した各情報と補正係数テーブル（図１５～図１７参照）とに基づいて加算補正係数を算出する。例えば、コントローラ６１は、距離情報の内容に対応する加算補正係数と、渋滞情報の内容に対応する加算補正係数と、天候情報の内容に対応する加算補正係数とを初期補正係数に加算し、最終的な補正係数を算出する。コントローラ６１は、想定時間に補正係数を乗算することで、予測時間を予測する。
【0163】
次いで、コントローラ６１は、退避可能時間を予測する（ステップＳ５０２）。例えば、コントローラ６１は、現在のバックアップ電源２０の充電残量に基づいて退避可能時間を予測する。かかる退避可能時間は、充電残量が多くなるにつれて長くなる。
【0164】
次いで、コントローラ６１は、予測時間が退避可能時間以下であるか否かを判定する（ステップＳ５０３）。コントローラ６１は、予測時間が退避可能時間以下であると判定した場合（ステップＳ５０３，Ｙｅｓ）、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスを非通知とする（ステップＳ５０４）。言い換えると、コントローラ６１は、予測時間が退避可能時間以下であり、車両が退避走行を完了できる場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスを通知しない。
【0165】
すなわち、車両が退避走行を完了できる場合、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスは、ユーザに通知する必要がない。そのため、コントローラ６１は、かかるアドバイスを非通知とするようにした。これにより、コントローラ６１は、ユーザに対して不要な通知を行うことがないようにすることができる。
【0166】
一方、コントローラ６１は、予測時間が退避可能時間以下でないと判定した場合（ステップＳ５０３，Ｎｏ）、すなわち予測時間が退避可能時間より長い場合、予測時間から退避可能時間を減算した超過時間が比較的短いか否かを判定する（ステップＳ５０５）。
【0167】
コントローラ６１は、超過時間が比較的短いと判定した場合（ステップＳ５０５，Ｙｅｓ）、オーディオの遮断操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する（ステップＳ５０６）。すなわち、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、消費電力が比較的小さい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。
【0168】
コントローラ６１は、超過時間が比較的短くないと判定した場合（ステップＳ５０５，Ｎｏ）、超過時間が中程度であるか否かを判定する（ステップＳ５０７）。コントローラ６１は、超過時間が中程度であると判定した場合（ステップＳ５０７，Ｙｅｓ）、エアコンの遮断操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する（ステップＳ５０８）。すなわち、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷のうち、消費電力が比較的大きい負荷を遮断する操作を促す内容のアドバイスをユーザに通知する。
【0169】
コントローラ６１は、超過時間が中程度ではないと判定した場合（ステップＳ５０７，Ｎｏ）、すなわち超過時間が比較的長いと判定した場合、処理をステップＳ５０９へ移す。ステップＳ５０９において、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷全てを遮断することをユーザに通知する。次いで、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷全てを遮断する制御を実行する（ステップＳ５１０）。詳しくは、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷全てを遮断する指示をコントローラ３へ出力し、コントローラ３によって当該負荷が遮断される。
【0170】
このように、コントローラ６１は、退避走行に影響を及ぼさない負荷全てを遮断する前に、遮断することを通知するため、ユーザに対して当該負荷全てが切れることを予め認識させることが可能になる。
【0171】
また、コントローラ６１は、ステップＳ５０６，Ｓ５０８，Ｓ５０９の処理において警告音を鳴らして通知してもよい。これにより、コントローラ６１は、ユーザに対して、走行可能距離を延ばすためのアドバイスがあること、または負荷が切れることを確実に認識させることが可能になる。
【0172】
［３．第３実施形態］
次に、第３実施形態に係る制御システムについて説明する。第３実施形態に係る制御システムでは、自動運転制御装置６０に代わって、電源制御装置１が車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。
次に、第３実施形態に係る制御システムについて説明する。第３実施形態に係る制御システムでは、自動運転制御装置６０に代わって、電源制御装置１が車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知する。
【0173】
なお、電源制御装置１のコントローラ３は、電源失陥を検出した場合に、その旨を自動運転制御装置６０に通知し、自動運転制御装置６０によって退避走行制御を行わせる。つまり、電源制御装置１のコントローラ３は、自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源１０が失陥した場合に、バックアップ電源２０によって退避走行制御を行わせるコントローラの一例である。また、コントローラ３は、バックアップ電源２０が失陥した場合に、メイン電源１０によって退避走行制御を行わせるコントローラの一例である。
【0174】
［３－１．制御システムの構成］
図２０は、第３実施形態に係る制御システム１００Ａの構成例を示す説明図である。図２０に示すように、制御システム１００Ａでは、自動運転制御装置６０は、通知装置７０に接続されてない。一方、電源制御装置１のコントローラ３Ａは、通知装置７０に接続されている。自動運転制御装置６０のコントローラ６１Ａは、車両の自動運転制御を行うが、ユーザへのアドバイスの通知は行わない。
図２０は、第３実施形態に係る制御システム１００Ａの構成例を示す説明図である。図２０に示すように、制御システム１００Ａでは、自動運転制御装置６０は、通知装置７０に接続されてない。一方、電源制御装置１のコントローラ３Ａは、通知装置７０に接続されている。自動運転制御装置６０のコントローラ６１Ａは、車両の自動運転制御を行うが、ユーザへのアドバイスの通知は行わない。
【0175】
［３－２．電源制御装置のコントローラが実行する処理］
コントローラ３Ａは、図１１に示す処理に加えて、図１３，１４に示す処理（あるいは図１９）と同様の処理を実行して、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスを含む各種のアドバイスをユーザに通知する。
コントローラ３Ａは、図１１に示す処理に加えて、図１３，１４に示す処理（あるいは図１９）と同様の処理を実行して、車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスを含む各種のアドバイスをユーザに通知する。
【0176】
ただし、コントローラ３Ａは、障害度（あるいは予測時間および退避可能時間）を予測する際、例えば自動運転制御装置６０、ナビゲーション装置８０または外部サーバから、距離情報、渋滞情報、および天候情報などを取得する。
【0177】
これにより、第３実施形態に係る電源制御装置１のコントローラ３Ａは、従前の実施形態に係る自動運転制御装置６０のコントローラ６１と同様に、退避走行可能距離を延ばすことができる。また、コントローラ３Ａは、従前の実施形態に係る自動運転制御装置６０のコントローラ６１と同様な効果を得ることもできる。
【0178】
【0179】
また、上記した各実施形態では、距離情報、渋滞情報、および天候情報に応じて障害度や予測時間を予測するようにしたが、かかる予測処理において、各情報のうち、退避走行に支障をきたす度合いの高い情報に対して重み付けを行うように構成してもよい。例えば、距離情報が他の情報に比べて、退避走行に支障をきたす度合いが高い場合、距離情報を重み付けして、障害度や予測時間を予測する処理が行われてもよい。
【0180】
［４．付記］
付記として、本発明の特徴を以下の通り示す。
（１）
自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源が失陥した場合にバックアップ電源によって退避走行制御を行わせるコントローラを備えた制御装置であって、
前記コントローラは、
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記車両が取得した前記車両の周辺状況に応じて前記アドバイスの内容を異ならせる、
制御装置。
（２）
前記コントローラは、
前記周辺状況に応じて前記車両の退避走行に支障をきたす障害度を予測し、
予測した前記障害度が大きいほど、負荷の消費電力をより多く減少させる操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
（１）に記載の制御装置。
（３）
前記コントローラは、
前記車両を安全に停止させる場所までの距離を示す距離情報、渋滞情報、および天候情報の少なくともいずれかを含んだ前記周辺状況に応じて前記障害度を予測する、
（２）に記載の制御装置。
（４）
前記コントローラは、
前記障害度が前記退避走行を完了可能な値である場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
（２）または（３）に記載の制御装置。
（５）
前記コントローラは、
前記障害度が大きいほど、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷のうちより消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
（２）から（４）のいずれか一つに記載の制御装置。
（６）
前記コントローラは、
前記障害度が前記退避走行を完了不可な値である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御する、
請求項２に記載の制御装置。
（２）から（５）のいずれか一つに記載の制御装置。
（７）
前記コントローラは、
前記障害度が前記退避走行を完了不可な値である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する、
（６）に記載の制御装置。
（８）
前記コントローラは、
前記周辺状況に応じて前記車両が退避走行を完了するまでの予測時間を予測し、
予測した前記予測時間が長いほど、負荷の消費電力をより多く減少させる操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
（１）に記載の制御装置。
（９）
前記コントローラは、
前記車両を安全に停止させる場所までの距離を示す距離情報、渋滞情報、および天候情報の少なくともいずれかを含んだ前記周辺状況に応じて前記予測時間を予測する、
（８）に記載の制御装置。
（１０）
前記コントローラは、
前記予測時間が前記退避走行可能な時間以下である場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
（８）または（９）に記載の制御装置。
（１１）
前記コントローラは、
前記予測時間が長いほど、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷のうちより消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
（８）から（１０）のいずれか一つに記載の制御装置。
（１２）
前記コントローラは、
前記予測時間が前記退避走行可能な時間より長い場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御する、
（８）から（１１）のいずれか一つに記載の制御装置。
（１３）
前記コントローラは、
前記予測時間が前記退避走行可能な時間より長い場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する、
（１２）に記載の制御装置。
（１４）
自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源が失陥した場合にバックアップ電源によって退避走行制御を行わせる制御装置のコントローラが実行する制御方法であって、
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記車両が取得した前記車両の周辺状況に応じて前記アドバイスの内容を異ならせる、
ことを含む制御方法。
付記として、本発明の特徴を以下の通り示す。
（１）
自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源が失陥した場合にバックアップ電源によって退避走行制御を行わせるコントローラを備えた制御装置であって、
前記コントローラは、
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記車両が取得した前記車両の周辺状況に応じて前記アドバイスの内容を異ならせる、
制御装置。
（２）
前記コントローラは、
前記周辺状況に応じて前記車両の退避走行に支障をきたす障害度を予測し、
予測した前記障害度が大きいほど、負荷の消費電力をより多く減少させる操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
（１）に記載の制御装置。
（３）
前記コントローラは、
前記車両を安全に停止させる場所までの距離を示す距離情報、渋滞情報、および天候情報の少なくともいずれかを含んだ前記周辺状況に応じて前記障害度を予測する、
（２）に記載の制御装置。
（４）
前記コントローラは、
前記障害度が前記退避走行を完了可能な値である場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
（２）または（３）に記載の制御装置。
（５）
前記コントローラは、
前記障害度が大きいほど、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷のうちより消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
（２）から（４）のいずれか一つに記載の制御装置。
（６）
前記コントローラは、
前記障害度が前記退避走行を完了不可な値である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御する、
請求項２に記載の制御装置。
（２）から（５）のいずれか一つに記載の制御装置。
（７）
前記コントローラは、
前記障害度が前記退避走行を完了不可な値である場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する、
（６）に記載の制御装置。
（８）
前記コントローラは、
前記周辺状況に応じて前記車両が退避走行を完了するまでの予測時間を予測し、
予測した前記予測時間が長いほど、負荷の消費電力をより多く減少させる操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
（１）に記載の制御装置。
（９）
前記コントローラは、
前記車両を安全に停止させる場所までの距離を示す距離情報、渋滞情報、および天候情報の少なくともいずれかを含んだ前記周辺状況に応じて前記予測時間を予測する、
（８）に記載の制御装置。
（１０）
前記コントローラは、
前記予測時間が前記退避走行可能な時間以下である場合、前記アドバイスを前記ユーザに通知しない、
（８）または（９）に記載の制御装置。
（１１）
前記コントローラは、
前記予測時間が長いほど、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷のうちより消費電力が大きい負荷を遮断する操作を促す内容の前記アドバイスを前記ユーザに通知する、
（８）から（１０）のいずれか一つに記載の制御装置。
（１２）
前記コントローラは、
前記予測時間が前記退避走行可能な時間より長い場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷の消費電力が減少するように制御する、
（８）から（１１）のいずれか一つに記載の制御装置。
（１３）
前記コントローラは、
前記予測時間が前記退避走行可能な時間より長い場合、前記退避走行に影響を及ぼさない負荷を強制的に遮断する制御を実行する、
（１２）に記載の制御装置。
（１４）
自動運転機能を有する車両に搭載され、メイン電源が失陥した場合にバックアップ電源によって退避走行制御を行わせる制御装置のコントローラが実行する制御方法であって、
前記退避走行制御を行わせる場合、前記車両の走行可能距離を延ばすためのアドバイスをユーザに通知し、
前記車両が取得した前記車両の周辺状況に応じて前記アドバイスの内容を異ならせる、
ことを含む制御方法。
【0181】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0182】
１ 電源制御装置
３，３Ａ，６１，６１Ａ コントローラ
１０ メイン電源
１２ 発電機
２０ バックアップ電源
６０ 自動運転制御装置
７０ 通知装置
７１ 表示部
７２ スピーカ
１０１ 第１走行負荷
１０２ 第２走行負荷
１０３ 第１一般負荷
１０４ 第２一般負荷
１０５ 第３一般負荷
３，３Ａ，６１，６１Ａ コントローラ
１０ メイン電源
１２ 発電機
２０ バックアップ電源
６０ 自動運転制御装置
７０ 通知装置
７１ 表示部
７２ スピーカ
１０１ 第１走行負荷
１０２ 第２走行負荷
１０３ 第１一般負荷
１０４ 第２一般負荷
１０５ 第３一般負荷
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】