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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024124423
(43)【公開日】2024-09-12
(54)【発明の名称】ハンドモデル
(51)【国際特許分類】
A63H 3/36 20060101AFI20240905BHJP
G09B 25/00 20060101ALI20240905BHJP
【ＦＩ】
A63H3/36 G
G09B25/00 Z
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024102169
(22)【出願日】2024-06-25
(62)【分割の表示】P 2022074734の分割
【原出願日】2022-04-28
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 令和４年１月２０日（１３時００分）にｈｔｔｐｓ：／／ｔｗｉｔｔｅｒ．ｃｏｍ／ｋｏｔｏｂｕｋｉｙａｓ／ｓｔａｔｕｓ／１４８４０１２８３９５５５９８９５０５ にて発表
(71)【出願人】
【識別番号】596130152
【氏名又は名称】株式会社壽屋
(74)【代理人】
【識別番号】110003317
【氏名又は名称】弁理士法人山口・竹本知的財産事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100075166
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 巖
(74)【代理人】
【識別番号】100133167
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 浩
(74)【代理人】
【識別番号】100169627
【弁理士】
【氏名又は名称】竹本 美奈
(72)【発明者】
【氏名】白髭 創
(57)【要約】
【課題】 人間の手指の可動域及び非可動域を良好に再現する仕組みや、多様な人間の手指の表現を再現する仕組みを提供する。
【解決手段】 関節部及び中手部からなる中心部材を有し、前記関節部は、第１の外側部と第１の内側部と、からなり、前記第１の外側部は、前記第１の内側部を回動可能に収容し、前記第１の外側部は、少なくとも１つのガイド部を有し、前記第１の外側部の前記ガイド部は、前記第１の内側部の３つの回転軸のうちの１つの回転軸の周りでの１軸の回転を制限する。
【選択図】 図１Ｂ
【解決手段】 関節部及び中手部からなる中心部材を有し、前記関節部は、第１の外側部と第１の内側部と、からなり、前記第１の外側部は、前記第１の内側部を回動可能に収容し、前記第１の外側部は、少なくとも１つのガイド部を有し、前記第１の外側部の前記ガイド部は、前記第１の内側部の３つの回転軸のうちの１つの回転軸の周りでの１軸の回転を制限する。
【選択図】 図１Ｂ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
関節部及び中手部からなる中心部材を有し、
前記関節部は、第１の外側部と第１の内側部と、からなり、
前記第１の外側部は、前記第１の内側部を回動可能に収容し、
前記第１の外側部は、少なくとも１つのガイド部を有し、
前記第１の外側部の前記ガイド部は、前記第１の内側部の３つの回転軸のうちの１つの回転軸の周りでの１軸の回転を制限する
ハンドモデル。
前記関節部は、第１の外側部と第１の内側部と、からなり、
前記第１の外側部は、前記第１の内側部を回動可能に収容し、
前記第１の外側部は、少なくとも１つのガイド部を有し、
前記第１の外側部の前記ガイド部は、前記第１の内側部の３つの回転軸のうちの１つの回転軸の周りでの１軸の回転を制限する
ハンドモデル。
【請求項2】
前記関節部は、拇指関節部を有し、
前記拇指関節部は、前記第１の外側部に対して固定的に取り付けられた第２の外側部と、前記第２の外側部内に回動可能に収容され、親指中手部と接続された第２の内側部と、を有する
請求項１に記載のハンドモデル。
前記拇指関節部は、前記第１の外側部に対して固定的に取り付けられた第２の外側部と、前記第２の外側部内に回動可能に収容され、親指中手部と接続された第２の内側部と、を有する
請求項１に記載のハンドモデル。
【請求項3】
関節部及び中手部からなる中心部材を有し、
前記関節部は、第１の外側部と拇指関節部と、からなり、
前記拇指関節部は、前記第１の外側部に対して固定的に取り付けられた第２の外側部と、前記第２の外側部内に回動可能に収容され、親指中手部と接続された第２の内側部と、を有する
ハンドモデル。
前記関節部は、第１の外側部と拇指関節部と、からなり、
前記拇指関節部は、前記第１の外側部に対して固定的に取り付けられた第２の外側部と、前記第２の外側部内に回動可能に収容され、親指中手部と接続された第２の内側部と、を有する
ハンドモデル。
【請求項4】
前記親指中手部が拡張部を有し、
前記拡張部には、前記親指中手部以外の中手部と接触可能な接触突起部が設けられており、
前記拡張部は、前記親指中手部の内部に少なくとも部分的に収容可能である
請求項２又は３に記載のハンドモデル。
前記拡張部には、前記親指中手部以外の中手部と接触可能な接触突起部が設けられており、
前記拡張部は、前記親指中手部の内部に少なくとも部分的に収容可能である
請求項２又は３に記載のハンドモデル。
【請求項5】
前記中手部及び前記中手部に直接又は間接的に接続している少なくとも１つの他の中手部、のうち少なくとも１つは、第２の関節部を介して、各指部の基節部と接続しており、
前記基節部は、前記第２の関節部を介して、少なくとも２軸の回動が可能である
請求項１又は３に記載のハンドモデル。
前記基節部は、前記第２の関節部を介して、少なくとも２軸の回動が可能である
請求項１又は３に記載のハンドモデル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ハンドモデルに関する。
【背景技術】
【0002】
本技術分野の背景技術として、特開２０２２－２８００２号公報（特許文献１）がある。この公報には、「下腕部８０の延長上に設けられる手首１１０と、手首１１０に連結される手の甲１１５と、手の甲１１５に連結される親指１２０Ａを含む複数の指１２０を備える人形体の手の関節構造であって、手の甲１１５は、手首１１０が連結される側の部分において、切欠部１３１と、切欠部１３１を間にして形成される突出部１３２とを備え、手首１１０は、その先端部が手の甲１１５の切欠部１３１内に配置された状態で、手首１１０の位置から変位した突出部１３２の箇所に埋設される第１ボールジョイント１４１を介して連結されているとともに、第１ボールジョイント１４１を中心にして、手の甲１１５に対して回動できるようになっている」と記載されている（要約参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－２８００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
前記特許文献１には、人間に近い動作を行い得る人形体の肢体端部の関節構造の仕組みが記載されている。しかしながら、前記特許文献１には、人間の手指の可動域及び非可動域を良好に再現する仕組みや、多様な人間の手指の表現を再現する仕組みについて検討がなされていない。
そこで、本発明は、人間の手指の可動域及び非可動域を良好に再現する仕組みや、多様な人間の手指の表現を再現する仕組みを提供する。
そこで、本発明は、人間の手指の可動域及び非可動域を良好に再現する仕組みや、多様な人間の手指の表現を再現する仕組みを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、関節部及び中指中手部からなる中心部材を有し、前記関節部は、第１の外側部と第１の内側部と、からなり、前記第１の外側部は、前記第１の内側部を回動可能に収容し、前記第１の外側部は、少なくとも１つのガイド部を有し、前記第１の外側部の前記ガイド部は、前記第１の内側部の３つの回転軸のうちの１つの回転軸の周りでの１軸の回転を制限することを特徴とする。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、関節部及び中指中手部からなる中心部材を有し、前記関節部は、第１の外側部と第１の内側部と、からなり、前記第１の外側部は、前記第１の内側部を回動可能に収容し、前記第１の外側部は、少なくとも１つのガイド部を有し、前記第１の外側部の前記ガイド部は、前記第１の内側部の３つの回転軸のうちの１つの回転軸の周りでの１軸の回転を制限することを特徴とする。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、人間の手指の可動域及び非可動域を良好に再現する仕組みや、多様な人間の手指の表現を再現する仕組みを提供することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、実施例を図面を用いて説明する。なお、以下の実施例においては右手を例に挙げて説明をするが、左右を逆転させることで左手にも適用可能である。例えば、後述の各構成要素を左右反転させた構成とすることにより、後述の実施例を左手のハンドモデルとして適用することができる。また、その場合でも、後述の各関節部の構造は、右手のハンドモデル及び左手のハンドモデルで共通化してもよい。
なお、図１等のハンドモデル１は、その外観に関しては、成人の手を模倣した形状で設計されている。別の実施形態では、ハンドモデル１は、その外観に関して、例えば各部の比率や外形に関して、乳幼児や高齢者の手の外観を模倣した形状で設計されていてもよい。なお、各部の外形は、例えば肉付き具合や骨の浮き出し具合等を再現した形状や輪郭等も考慮して設計することができる。
なお、図１等のハンドモデル１は、その外観に関しては、成人の手を模倣した形状で設計されている。別の実施形態では、ハンドモデル１は、その外観に関して、例えば各部の比率や外形に関して、乳幼児や高齢者の手の外観を模倣した形状で設計されていてもよい。なお、各部の外形は、例えば肉付き具合や骨の浮き出し具合等を再現した形状や輪郭等も考慮して設計することができる。
【0009】
図１Ａは、複数の可動部からなるハンドモデル１の外観図の例である。
図１Ａのハンドモデル１は、人の手を模しており、例えば、各指中手部１０、ＣＭ関節部（手根中手関節部）２０、各指部３０、ＭＰ関節部（中手指節関節部）４０、ＩＰ関節部（指節間関節部）５０等を有している。
ＣＭ関節部２０は、関節部の一例である。
ＭＰ関節部４０は、第２の関節部の一例である。
図１Ａのハンドモデル１は、人の手を模しており、例えば、各指中手部１０、ＣＭ関節部（手根中手関節部）２０、各指部３０、ＭＰ関節部（中手指節関節部）４０、ＩＰ関節部（指節間関節部）５０等を有している。
ＣＭ関節部２０は、関節部の一例である。
ＭＰ関節部４０は、第２の関節部の一例である。
【0010】
図１Ａのハンドモデル１は、一般的な成人の手の大きさに類似の大きさで設計されているが、それに限らず、例えば乳児や幼児の手の大きさに類似の大きさなど、様々な大きさで設計することが可能である。
特に、ハンドモデル１を義手として用いる構成では、ハンドモデル１の大きさは、義手の装着者の手の大きさ、或いは義手の装着者個人の体型に対して平均的な手の大きさ、に基づいた大きさであるとよい。
特に、ハンドモデル１を義手として用いる構成では、ハンドモデル１の大きさは、義手の装着者の手の大きさ、或いは義手の装着者個人の体型に対して平均的な手の大きさ、に基づいた大きさであるとよい。
【0011】
また、図１Ａから図３３に示す各構成要素の大きさや長さの比率も同様に、一般的な成人の手指の各部に対応する比率で設計されている。しかしながら、別の実施例では、人間とは異なる動物、特に、哺乳類霊長目の動物、例えばチンパンジーやオランウータン、等の手指の各部の大きさや長さの比率に対応した比率で設計することも可能である。そのような構成のハンドモデル１では、ハンドモデル１の可動域や非可動域を、それぞれの動物の手指の可動域や非可動域に対応させて設計するとよりよい。
【0012】
例えば、ハンドモデル１が、持ち運びがより容易な、一般的な成人の手の大きさよりも小型の、大きさで設計されていると、ハンドモデル１を様々な場所に携帯しやすくなるので、ユーザは、様々な状況で、例えば場所や時間帯に関わらず、ハンドモデル１を用いたスケッチの練習等を行いやすくなる。
また別の例では、ハンドモデル１が、遠い距離からでも視認しやすい、一般的な成人の手の大きさよりも大型の、大きさで設計されていると、例えば教室内等で、ハンドモデル１から離れた位置にいる人（例えば美術やデッサンの授業や講義を受ける生徒）でも、良好にハンドモデル１を視認して、ハンドモデル１を用いたスケッチの練習等を行いやすくなる。例えば美術学校などで、同じハンドモデル１を、複数の生徒がデッサンする場合などでは、そのような大型のハンドモデル１の利用が好ましい。
また別の例では、ハンドモデル１が、遠い距離からでも視認しやすい、一般的な成人の手の大きさよりも大型の、大きさで設計されていると、例えば教室内等で、ハンドモデル１から離れた位置にいる人（例えば美術やデッサンの授業や講義を受ける生徒）でも、良好にハンドモデル１を視認して、ハンドモデル１を用いたスケッチの練習等を行いやすくなる。例えば美術学校などで、同じハンドモデル１を、複数の生徒がデッサンする場合などでは、そのような大型のハンドモデル１の利用が好ましい。
【0013】
ハンドモデル１は、人間の手指の可動域及び非可動域を良好に再現することができる。例えば、ハンドモデル１の可動域及び非可動域は、通常の状態の人間の手指の可動域及び非可動域を再現するように設計されているとよい。しかしながら、ハンドモデル１の可動域及び非可動域は、必ずしも通常の状態の人間の手指の可動域及び非可動域を再現する必要はない。
例えば別の実施形態では、ハンドモデル１は、少なくとも１つの関節部が脱臼、亜脱臼した状態の人間の手の可動域及び非可動域を再現する構成であってもよい。
更に、ハンドモデル１の可動域及び非可動域は、炎症や関節症、例えば変形性関節症、等を患っている患者の手指において、少なくとも１つの関節に対して、痛みを感じ始める角度の前後で、可動域と非可動域を設定してもよい。そのような構成では、痛みを感じ始める角度は、例えば対象となる関節症に関する統計的なデータに基づいて選択したり、その都度変更したりすることができるとよりよい。
例えば別の実施形態では、ハンドモデル１は、少なくとも１つの関節部が脱臼、亜脱臼した状態の人間の手の可動域及び非可動域を再現する構成であってもよい。
更に、ハンドモデル１の可動域及び非可動域は、炎症や関節症、例えば変形性関節症、等を患っている患者の手指において、少なくとも１つの関節に対して、痛みを感じ始める角度の前後で、可動域と非可動域を設定してもよい。そのような構成では、痛みを感じ始める角度は、例えば対象となる関節症に関する統計的なデータに基づいて選択したり、その都度変更したりすることができるとよりよい。
【0014】
例えば、病院や、医療、看護、福祉等に関する大学や専門学校等の講義、実習、研修等においては、学生や研修生らは、怪我や障害のある患者の手の可動域や非可動域を再現したハンドモデル１を用いて、３次元的な対象物に実際に触れながら、例えば脱臼や亜脱臼をしている人間の手の可動域や非可動域、について学習することができる。
また、個々のハンドモデル１ごとに、怪我や障害に応じて異なる可動域や非可動域の設定を各関節に割り当てて、１つ又は複数の怪我や障害を組み合わせて再現することも可能であるので、学生や研修生らに対して、効率的に各種の怪我や障害の状態の例を提示することができる。
更に、ハンドモデル１は、怪我や障害のある動物の手指の状態を再現することも可能である。そのような構成のハンドモデル１は、例えば獣医師等に対して、遭遇することが稀であるような動物の怪我や障害の状態を学習する機会を提供することもできる。
また、個々のハンドモデル１ごとに、怪我や障害に応じて異なる可動域や非可動域の設定を各関節に割り当てて、１つ又は複数の怪我や障害を組み合わせて再現することも可能であるので、学生や研修生らに対して、効率的に各種の怪我や障害の状態の例を提示することができる。
更に、ハンドモデル１は、怪我や障害のある動物の手指の状態を再現することも可能である。そのような構成のハンドモデル１は、例えば獣医師等に対して、遭遇することが稀であるような動物の怪我や障害の状態を学習する機会を提供することもできる。
【0015】
本明細書中では、後述の親指部１１０、人差し指部１２０、中指部１３０、薬指部１４０、小指部１５０の５つの中手部をまとめて各指中手部１０と称することもある。同様にハンドモデル１の親指部１１０、人差し指部１２０、中指部１３０、薬指部１４０、小指部１５０を、親指、人差し指、中指、薬指、小指と称することもある。
【0016】
図１Ｂは、図１Ａのハンドモデル１の取り得る形態の外観図の例である。
図１Ｂ（１）は、各指部３０を離した状態のハンドモデル１を、手の甲側から見た図である。
図１Ｂ（２）は、各指部３０を離した状態のハンドモデル１を、手のひら側から見た図である。
図１Ｂ（３）は、各指部３０を近づけた状態のハンドモデル１を、手の甲側から見た図である。
図１Ｂ（４）は、各指部３０を近づけた状態のハンドモデル１を、手のひら側から見た図である。
図１Ｂ（１）は、各指部３０を離した状態のハンドモデル１を、手の甲側から見た図である。
図１Ｂ（２）は、各指部３０を離した状態のハンドモデル１を、手のひら側から見た図である。
図１Ｂ（３）は、各指部３０を近づけた状態のハンドモデル１を、手の甲側から見た図である。
図１Ｂ（４）は、各指部３０を近づけた状態のハンドモデル１を、手のひら側から見た図である。
【0017】
図１Ａ、図１Ｂの実施形態のハンドモデル１では、人差し指部１２０、中指部１３０、薬指部１４０、小指部１５０の各指部３０は、基節部３１、中節部３２及び末節部３３からなり、親指部１１０は、基節部３１及び末節部３３からなる。
【0018】
中手部１０と各指部３０の基節部３１は、ＭＰ関節部４０を介して互いに接続されている。
基節部３１と中節部３２は、ＰＩＰ関節部（近位指節間関節部）５１を介して互いに接続されており、中節部３２と末節部３３は、ＤＩＰ関節部（遠位指節間関節部）５２を介して互いに接続されている。
なお、本明細書において「近位」とは、腕端部６０やハンドモデル１に繋がる仮想の腕や身体により近い位置を意味し、「遠位」とは腕端部６０やハンドモデル１に繋がる仮想の腕や身体からより離れた位置を意味する。
基節部３１と中節部３２は、ＰＩＰ関節部（近位指節間関節部）５１を介して互いに接続されており、中節部３２と末節部３３は、ＤＩＰ関節部（遠位指節間関節部）５２を介して互いに接続されている。
なお、本明細書において「近位」とは、腕端部６０やハンドモデル１に繋がる仮想の腕や身体により近い位置を意味し、「遠位」とは腕端部６０やハンドモデル１に繋がる仮想の腕や身体からより離れた位置を意味する。
【0019】
ＣＭ関節部２０には腕端部６０が接続している。
より具体的には、ＣＭ関節部２０の内側部３００に対して腕端部６０が固定的に接続されており、腕端部６０は、ＣＭ関節部２０の内側部３００を、ＣＭ関節部２０の外側部２２０に対して回動可能に支持する。
なお、「回動」という用語は「回転」と読み替えてもよい。
より具体的には、ＣＭ関節部２０の内側部３００に対して腕端部６０が固定的に接続されており、腕端部６０は、ＣＭ関節部２０の内側部３００を、ＣＭ関節部２０の外側部２２０に対して回動可能に支持する。
なお、「回動」という用語は「回転」と読み替えてもよい。
【0020】
ＣＭ関節部２０は、腕端部６０と固定的に接続される内側部３００と、内側部３００を回動可能に収容する外側部２２０からなる。
ＣＭ関節部２０の外側部２２０は、以下に図２から図４を用いて詳細に説明するように、中指中手部１３５と一体的に又は中指中手部１３５に対して固定的に形成されている。
ＣＭ関節部２０の外側部２２０は、以下に図２から図４を用いて詳細に説明するように、中指中手部１３５と一体的に又は中指中手部１３５に対して固定的に形成されている。
【0021】
ＣＭ関節部２０の外側部２２０には、直接的に又は間接的に、親指中手部１１５、人差し指中手部１２５、薬指中手部１４５、小指中手部１５５が、中指中手部１３５に対して可動的に接続している。そのような構成では特に、親指中手部１１５、人差し指中手部１２５、薬指中手部１４５、小指中手部１５５は、ＣＭ関節部２０の外側部２２０に対して可動的であるとよい。
【0022】
人の親指に対応する親指部１１０は、基節部３１及び末節部３３と、基節部３１を親指中手部１１５に対して回動可能に接続するＭＰ関節部４０と、基節部３１と末節部３３を回動可能に接続するＩＰ関節部５０と、から構成されている。
【0023】
各指部３０の基節部３１、中節部３２及び末節部３３と、ＭＰ関節部４０、ＩＰ関節部５０はそれぞれ類似の構成を有しており、以下の説明において、例えば人の中指に対応する中指部１３０の基節部３１、中節部３２及び末節部３３と、ＭＰ関節部４０、ＩＰ関節部５０に関する説明は、人差し指部１２０、薬指部１４０、小指部１５０に対しても同様に適用できる。
【0024】
人の人差し指、中指、薬指、小指の４指に対応する各指部３０は、それぞれ、基節部３１、中節部３２、末節部３３と、基節部３１を中手部１０に対して回動可能に接続するＭＰ関節部４０、基節部３１を中節部３２に対して回動可能に接続するＰＩＰ関節部５１、末節部３３を中節部３２に対して回動可能に接続するＤＩＰ関節部５２、から構成されている。以下の説明では、ＰＩＰ関節部５１とＤＩＰ関節部５２をまとめて、ＩＰ関節部５０と称することもある。
【0025】
ＰＩＰ関節部５１とＤＩＰ関節部５２は、ＩＰ関節部５０として、類似の又は同様の、構成を有している。
ＭＰ関節部４０とＩＰ関節部５０は、可動域に関して、特には可動の自由度に関して、異なる構成を有している。
これらの点については、図２２から図２９等を用いてより具体的に説明する。
ＭＰ関節部４０とＩＰ関節部５０は、可動域に関して、特には可動の自由度に関して、異なる構成を有している。
これらの点については、図２２から図２９等を用いてより具体的に説明する。
【0026】
【0027】
ＣＭ関節部２０の外側部２２０は、ＣＭ関節部２０の内側部３００を収容する。
ＣＭ関節部２０の外側部２２０は、更に、図１０を用いて具体的に説明する親指用の拇指ＣＭ関節部１０１１の一部を構成する拇指ＣＭ関節部１０１１の外側部２２１を有している。
更に、ＣＭ関節部２０の外側部２２０は、人差し指中手部１２５を支持する第１の支持突起２２６、及び、薬指中手部１４５を支持する第２の支持突起２２７、を有している。
ＣＭ関節部２０の外側部２２０は、更に、図１０を用いて具体的に説明する親指用の拇指ＣＭ関節部１０１１の一部を構成する拇指ＣＭ関節部１０１１の外側部２２１を有している。
更に、ＣＭ関節部２０の外側部２２０は、人差し指中手部１２５を支持する第１の支持突起２２６、及び、薬指中手部１４５を支持する第２の支持突起２２７、を有している。
【0028】
ＣＭ関節部２０の外側部２２０は、第１の外側部の一例であり、ＣＭ関節部２０の内側部３００は第１の内側部の一例である。
親指用の拇指ＣＭ関節部１０１１は拇指関節部の一例である。
拇指ＣＭ関節部１０１１の外側部２２１は第２の外側部の一例である。
親指用の拇指ＣＭ関節部１０１１は拇指関節部の一例である。
拇指ＣＭ関節部１０１１の外側部２２１は第２の外側部の一例である。
【0029】
図１８を用いて具体的に説明するように、人差し指中手部１２５は、第１の支持突起用挿入穴１８１０を有し、また、薬指中手部１４５は、第２の支持突起用挿入穴１８２０を有しているよい。そのような構成では、第１の支持突起２２６が第１の支持突起用挿入穴１８１０に挿入されていること、また、第２の支持突起２２７が第２の支持突起用挿入穴１８２０に挿入されていることで、人差し指中手部１２５及び薬指中手部１４５は、ＣＭ関節部２０の外側部２２０に対する回動が可能な状態を維持したまま、ＣＭ関節部２０の外側部２２０に保持され得る。
【0030】
ＣＭ関節部２０の外側部２２０は、第１の直線状ガイド縁２２２及び第２の直線状ガイド縁２２３、及び、第１の曲線状ガイド縁２２４及び第２の曲線状ガイド縁２２５、を有している。
第１の直線状ガイド縁２２２及び第２の直線状ガイド縁２２３は、第１のガイド部４００を形成する。
第１の曲線状ガイド縁２２４及び第２の曲線状ガイド縁２２５は、第２のガイド部５００を形成する。
第１の直線状ガイド縁２２２及び第２の直線状ガイド縁２２３は、第１のガイド部４００を形成する。
第１の曲線状ガイド縁２２４及び第２の曲線状ガイド縁２２５は、第２のガイド部５００を形成する。
【0031】
Ｌ－Ｌ’間に破線で示された中心軸２３０は、中心部材２００の長手方向に延びる直線であり、例えば、ＣＭ関節部２０の外側部２２０が形成する部分球殻の中心やＣＭ関節部２０の内側部３００の球体部分の中心を通り、第１の曲線状ガイド縁２２４及び第２の曲線状ガイド縁２２５が存在する平面に平行に延びる直線である。
【0032】
図３は、ＣＭ関節部２０の外側部２２０と内側部３００の関係を説明する説明図の例である。
図３（Ａ）は、ＣＭ関節部２０を、外側部２２０と内側部３００を分離した状態で、図示している。
図３（Ｂ）は、ＣＭ関節部２０を、外側部２２０に内側部３００が収容された状態で、図示している。 なお、実際の使用状態では、ＣＭ関節部２０は、図３（Ａ）のように外側部２２０と内側部３００を、損傷や変形なしに分離することはできない構成としてもよいが、外側部２２０を複数の部材から構成した上で、内側部３００を挟み込む形で複数の部材を嵌合させることで組み立てを容易にすることができるようにしてもよいし、組み立てた後に分離することができる構成としてもよい。
図３（Ａ）は、ＣＭ関節部２０を、外側部２２０と内側部３００を分離した状態で、図示している。
図３（Ｂ）は、ＣＭ関節部２０を、外側部２２０に内側部３００が収容された状態で、図示している。 なお、実際の使用状態では、ＣＭ関節部２０は、図３（Ａ）のように外側部２２０と内側部３００を、損傷や変形なしに分離することはできない構成としてもよいが、外側部２２０を複数の部材から構成した上で、内側部３００を挟み込む形で複数の部材を嵌合させることで組み立てを容易にすることができるようにしてもよいし、組み立てた後に分離することができる構成としてもよい。
【0033】
図３（Ｂ）に図示する符号ＲＤ１、ＲＤ２を付した両矢印は、外側部２２０に収容された状態の内側部３００の可能な第１の回動方向（許容される第１の回動方向）ＲＤ１及び第２の回動方向（許容される第２の回動方向）ＲＤ２を示している。
外側部２２０に収容された状態の内側部３００は、図４（Ａ）に両矢印で示される第３の回動方向（制限される回動方向）ＲＤ３での回動を、少なくとも一部の範囲において、制限する構成であるとよい。
なお、制限するとは、回動を妨げることを含み、ある程度のあそび（回動）は許容される。
外側部２２０に収容された状態の内側部３００は、図４（Ａ）に両矢印で示される第３の回動方向（制限される回動方向）ＲＤ３での回動を、少なくとも一部の範囲において、制限する構成であるとよい。
なお、制限するとは、回動を妨げることを含み、ある程度のあそび（回動）は許容される。
【0034】
それにより、内側部３００の３自由度での回動運動を制限して、外側部２２０は内側部３００を、収容することができる。
３自由度での回動運動とは、例えば、中心軸２３０に対するピッチ回転、ヨー回転、ロール回転からなる回動運動である。図３（Ｂ）の実施形態では、中心軸２３０に対するロール回転を制限することで、内側部３００の３自由度での回動運動を制限することができる。例えばロール回転をしないようにする、または、ロール回転をピッチ回転や、ヨー回転と比べてしにくくするように構成することができる。
３自由度での回動運動とは、例えば、中心軸２３０に対するピッチ回転、ヨー回転、ロール回転からなる回動運動である。図３（Ｂ）の実施形態では、中心軸２３０に対するロール回転を制限することで、内側部３００の３自由度での回動運動を制限することができる。例えばロール回転をしないようにする、または、ロール回転をピッチ回転や、ヨー回転と比べてしにくくするように構成することができる。
【0035】
なお、中心軸２３０に対するピッチ回転、ヨー回転、ロール回転はそれぞれ、内側部３００の回転の３つの回転軸での回転の例であり、ロール回転は、３つの回転軸のうちの１つの回転軸の周りでの１軸の回転の例である。
【0036】
中指中手部１３５は、中指中手部１３５の掌側面３６０と中指中手部１３５の甲側面２１０の間に、中指中手部１３５の内壁部３４０を有している。
内壁部３４０は、親指中手部１１５側で、親指中手部用の収容部３５０や後述の拇指球部受容部１５２０を形成している。
内壁部３４０は、親指中手部１１５側で、親指中手部用の収容部３５０や後述の拇指球部受容部１５２０を形成している。
【0037】
図３２は、分割した状態のＣＭ関節部２０を説明する説明図の例である。
ＣＭ関節部２０は、例えば図３から図５等に従う構成に代えて、図３２に従う構成を有していてもよい。図３２に従う構成を有するＣＭ関節部２０の外側部２２０は、第１半体３２１０、第２半体３２２０を組み合わせて形成される。
ＣＭ関節部２０は、例えば図３から図５等に従う構成に代えて、図３２に従う構成を有していてもよい。図３２に従う構成を有するＣＭ関節部２０の外側部２２０は、第１半体３２１０、第２半体３２２０を組み合わせて形成される。
【0038】
第１半体３２１０には拇指ＣＭ関節部１０１１の外側部２２１及び第１筒状部材３２１１が設けられている。第２半体３２２０には第２筒状部材３２２１及び中指中手部１３５との接続部３２２２が設けられている。第１筒状部材３２１１には螺子を挿通できるようになっており、螺子を締めるまたは緩めることにより第２筒状部材３２２１との距離を調節することができるようになっており、これにより、内側部３００との間で生じる摩擦力を調整できるようにしている。なお、外側部２２１についても同様に、第１半体３２１０、第２半体３２２０のように２つの半体を組み合わせて構成するようにするとともに、２つの半体のそれぞれにネジを挿通させるネジ穴を設け、ネジを挿通させることで内側部３００との摩擦力を調整することができるようにしてもよい。
中指中手部１３５との接続部３２２２と同様の接続部は、第１半体３２１０にも設けられており、それらは対になって、中指中手部１３５側の対応する接続部と接続し、中指中手部１３５とＣＭ関節部２０の間の固定的な接続を保持する。
ＣＭ関節部２０の個々の構成要素のより具体的な構成や機能については、後述する。
中指中手部１３５との接続部３２２２と同様の接続部は、第１半体３２１０にも設けられており、それらは対になって、中指中手部１３５側の対応する接続部と接続し、中指中手部１３５とＣＭ関節部２０の間の固定的な接続を保持する。
ＣＭ関節部２０の個々の構成要素のより具体的な構成や機能については、後述する。
【0039】
例えば図３から図５や図３２等に従う構成のＣＭ関節部２０を備えるハンドモデル１では、ＣＭ関節部２０の外側部２２０と、ＣＭ関節部２０の内側部３００との間に生じる摩擦力に基づいて、ＣＭ関節部２０やＣＭ関節部２０より遠位の構成要素の、腕端部６０に対する、動かしやすさや姿勢の保持のしやすさ等を、調整することができる。
例えば、デッサンモデルとして利用されるハンドモデル１では、ＣＭ関節部２０の外側部２２０と、ＣＭ関節部２０の内側部３００との間に、比較的大きな摩擦力が生じる構成とすることで、ＣＭ関節部２０やＣＭ関節部２０より遠位の構成要素が、腕端部６０に対して、より動きにくい構成とすることができる。それにより、セッティング後のハンドモデル１の移動や保管の間などに、振動や衝突や加速度変化等によって、ハンドモデル１が腕端部６０に対して望まれない姿勢に変形することを、より確実に避けることができる。
例えば、デッサンモデルとして利用されるハンドモデル１では、ＣＭ関節部２０の外側部２２０と、ＣＭ関節部２０の内側部３００との間に、比較的大きな摩擦力が生じる構成とすることで、ＣＭ関節部２０やＣＭ関節部２０より遠位の構成要素が、腕端部６０に対して、より動きにくい構成とすることができる。それにより、セッティング後のハンドモデル１の移動や保管の間などに、振動や衝突や加速度変化等によって、ハンドモデル１が腕端部６０に対して望まれない姿勢に変形することを、より確実に避けることができる。
【0040】
例えば、義手として利用されるハンドモデル１では、ＣＭ関節部２０の外側部２２０と、ＣＭ関節部２０の内側部３００との間に、比較的小さな摩擦力が生じる構成とすることで、腕端部６０に対するＣＭ関節部２０の角度などの状態が、ユーザの日常生活の中での動きに応じて、より変化しやすい構成とすることができる。それにより、ハンドモデル１を備えた義手を装着したユーザの日常的な動き、特に義手を装着した腕の動き、に応じて、例えば、動きの向きや速さや加速度の変化に基づいて、腕端部６０に対するＣＭ関節部２０の角度などの状態が、変化するので、実際の人間の手の動きと類似の、自然な動きを、自然な可動域内で、再現することができる。
【0041】
ハンドモデル１では、上述の摩擦力やハンドモデル１の可動域及び非可動域の設定に基づいて、電気的な制御部や駆動部なしでも、ユーザの動きの中で実際の人間の手の動き、例えば揺れ等を、良好に再現することができる。
更に、ハンドモデル１は、各関節部の摩擦力、例えばＣＭ関節部２０の外側部２２０とＣＭ関節部２０の内側部３００との間に生じる摩擦力、を調節可能な構成であるとよい。そのような構成については、図３２を用いて後述する。
更に、ハンドモデル１は、各関節部の摩擦力、例えばＣＭ関節部２０の外側部２２０とＣＭ関節部２０の内側部３００との間に生じる摩擦力、を調節可能な構成であるとよい。そのような構成については、図３２を用いて後述する。
【0042】
図４は、第１の回動方向ＲＤ１での内側部３００の回動を説明する説明図の例である。
図４（Ａ）は、ＣＭ関節部２０を、ＣＭ関節部２０の外側部２２０とＣＭ関節部２０の内側部３００を分離した状態で、図示している。
図４（Ｂ）は、ＣＭ関節部２０を、ＣＭ関節部２０の外側部２２０にＣＭ関節部２０の内側部３００が収容された状態で、図示している。
図４（Ａ）は、ＣＭ関節部２０を、ＣＭ関節部２０の外側部２２０とＣＭ関節部２０の内側部３００を分離した状態で、図示している。
図４（Ｂ）は、ＣＭ関節部２０を、ＣＭ関節部２０の外側部２２０にＣＭ関節部２０の内側部３００が収容された状態で、図示している。
【0043】
図４（Ａ）では、破線で第１のガイド部４００が示されている。第１のガイド部４００は、外側部２２０の第１の直線状ガイド縁２２２及び第２の直線状ガイド縁２２３に挟まれた空間であり、その幅は第１のガイド突起３１０及び第２のガイド突起３２０が通過可能な長さを有している。
第１のガイド部４００は、少なくとも１つのガイド部の一例である。
第１のガイド部４００は、少なくとも１つのガイド部の一例である。
【0044】
図４（Ａ）では、更に、外側部２２０が形成する部分球殻の中心を通る中心軸２３０が図示されている。制限される第３の回動方向ＲＤ３は、この中心軸２３０を中心とした回動の方向である。
【0045】
図４（Ａ）では、内側部３００は第１のガイド突起３１０、第２のガイド突起３２０、及び、接続突起３３０を有している。接続突起３３０は、内側部３００を腕端部６０と接続するための接続部であって、接続突起３３０には鉤部４１０が設けられており、鉤部４１０は、接続突起３３０を介して内側部３００と接続された腕端部６０が空転することを防止する。
【0046】
なお、図４（Ａ）の実施形態では第１のガイド部４００は、手のひら側と手の甲側の間で連続して繋がった直線的な空所として形成されている。代替的に、第１のガイド部４００は、手のひら側の第１の空所と手の甲側の第２の空所の２つに分断された空所として形成されていてもよい。
【0047】
図４（Ｂ）では、第１のガイド部４００の一部が破線で示されている。図４Ｂでは、第１のガイド突起３１０は第１のガイド部４００の範囲外に存在しており、第２のガイド突起３２０は第１のガイド部４００の範囲内に存在している。
【0048】
図４（Ｂ）の状態では、破線で表された第１のガイド部４００は、外側部２２０の第１の直線状ガイド縁２２２及び第２の直線状ガイド縁２２３に挟まれた空間であり、その幅は第１のガイド突起３１０及び第２のガイド突起３２０が通過可能な長さを有している。
【0049】
図４（Ｂ）の状態では、第１のガイド部４００内の第２のガイド突起３２０は、第１の直線状ガイド縁２２２及び第２の直線状ガイド縁２２３によって、第１のガイド部４００の幅方向での移動を制限されている。それにより、内側部３００の中心軸２３０の周りでの第３の回動方向ＲＤ３の回動が妨げられる。
【0050】
特に、第１のガイド部４００の幅が第１のガイド突起３１０及び第２のガイド突起３２０の幅と適合する構成、例えば、第１のガイド突起３１０及び第２のガイド突起３２０が第１のガイド部４００内で第１の直線状ガイド縁２２２及び第２の直線状ガイド縁２２３と接触する構成、では、内側部３００の中心軸２３０の周りでの第３の回動方向ＲＤ３の回動をより確実に制限することができる。
【0051】
本実施形態に従うハンドモデル１は、人間の手や腕が橈側外転及び掌側外転する場合に、手首よりも先の手指が、手首に対する回転を制限されている状態を、良好に再現することができる。
【0052】
なお、第３の回動方向ＲＤ３は、中心軸２３０に対するロール角で定義される回動の方向と理解してもよい。
同様に、第１の回動方向ＲＤ１及び第２の回動方向ＲＤ２は、それぞれ中心軸２３０に対するヨー角及びピッチ角で定義される回動の方向と理解してもよい。
同様に、第１の回動方向ＲＤ１及び第２の回動方向ＲＤ２は、それぞれ中心軸２３０に対するヨー角及びピッチ角で定義される回動の方向と理解してもよい。
【0053】
後述の説明では、ヨー角で定義される回動を、撓屈、尺屈という用語を用いて説明する。同様に、そして、ピッチ角で定義される回動を、掌屈、背屈という用語を用いて説明する。
更に、各指部３０のＭＰ関節部４０及びＩＰ関節部５０に関しても同様に、各指部３０の基節部３１、中節部３２、末節部３３の長手軸に対して、ヨー角で定義される回動、及び、ピッチ角で定義される回動を、それぞれ、撓屈、尺屈という用語、及び、掌屈、背屈という用語を用いて説明する。
更に、各指部３０のＭＰ関節部４０及びＩＰ関節部５０に関しても同様に、各指部３０の基節部３１、中節部３２、末節部３３の長手軸に対して、ヨー角で定義される回動、及び、ピッチ角で定義される回動を、それぞれ、撓屈、尺屈という用語、及び、掌屈、背屈という用語を用いて説明する。
【0054】
図５は、第２の回動方向ＲＤ２での内側部３００の回動を説明する説明図の例である。
図５（Ａ）は、内側部３００が、図５（Ｂ）に図示されている内側部３００の中央位置から、手のひら側へ回動した状態を、手の甲側から手のひら側へ向かう方向で見た図と、中心軸２３０と平行な方向で見た図と、で示している。図５（Ａ）では、内側部３００の第１のガイド突起３１０は手のひら側で第１のガイド部４００内に位置しており、第２のガイド突起３２０及び接続突起３３０は第２のガイド部５００内に位置している。
なお、内側部３００の中央位置とは、例えば、内側部３００の接続突起３３０が、中心軸２３０と重なる位置である。
図５（Ａ）は、内側部３００が、図５（Ｂ）に図示されている内側部３００の中央位置から、手のひら側へ回動した状態を、手の甲側から手のひら側へ向かう方向で見た図と、中心軸２３０と平行な方向で見た図と、で示している。図５（Ａ）では、内側部３００の第１のガイド突起３１０は手のひら側で第１のガイド部４００内に位置しており、第２のガイド突起３２０及び接続突起３３０は第２のガイド部５００内に位置している。
なお、内側部３００の中央位置とは、例えば、内側部３００の接続突起３３０が、中心軸２３０と重なる位置である。
【0055】
図５（Ｂ）は、内側部３００が、内側部３００の中央位置にある状態を、手の甲側から手のひら側へ向かう方向で見た図と、中心軸２３０と平行な方向で見た図と、で示している。内側部３００の中央位置では、内側部３００の接続突起３３０は、例えば中心部材２００の中心軸２３０と重なっているとよい。図５（Ｂ）では、内側部３００の第１のガイド突起３１０は手のひら側で、そして、第２のガイド突起３２０は手の甲側で、それぞれ第１のガイド部４００内に位置しており、接続突起３３０は第２のガイド部５００内に位置している。
【0056】
図５（Ｃ）は、内側部３００が、図５（Ｂ）に図示されている内側部３００の中央位置から、手の甲側へ回動した状態を、手の甲側から手のひら側へ向かう方向で見た図と、中心軸２３０と平行な方向で見た図と、で示している。図５（Ｃ）では、内側部３００の第２のガイド突起３２０は手の甲側で第１のガイド部４００内に位置しており、第１のガイド突起３１０及び接続突起３３０は第２のガイド部５００内に位置している。なお、詳細な説明は省略するが、図５（Ａ）や図５（Ｃ）で示すように第２の回動方向ＲＤ２に沿って回動した場合、人間の手首の間接の可動範囲と同様の可動範囲とするために、限界位置において腕端部６０のＣＭ関節部２０側の淵部と外側部２２０が接触することによりそれ以上の移動が規制されるよう構成されている。
【0057】
図６は、ＣＭ関節部２０が図５（Ａ）の状態にあるときのハンドモデル１の外観図の例である。
図６（Ａ）は、ＣＭ関節部２０が図５（Ａ）の状態にあるときのハンドモデル１を上方から見た外観図の例である。
図６（Ｂ）は、ＣＭ関節部２０が図５（Ａ）の状態にあるときのハンドモデル１を側方から見た外観図の例である。
図６（Ａ）は、ＣＭ関節部２０が図５（Ａ）の状態にあるときのハンドモデル１を上方から見た外観図の例である。
図６（Ｂ）は、ＣＭ関節部２０が図５（Ａ）の状態にあるときのハンドモデル１を側方から見た外観図の例である。
【0058】
図６（Ａ）、図６（Ｂ）の状態のハンドモデル１では、図５（Ａ）との関連で説明したように、内側部３００の第１のガイド突起３１０は第１のガイド部４００内に位置しているので、接続突起３３０を介して内側部３００と固定的に接続された腕端部６０が、外側部２２０内で第３の回動方向ＲＤ３に回動することを、より確実に制限することが可能である。
【0059】
外側部２２０内で制限されている内側部３００の第３の回動方向ＲＤ３での回動のような手首部分に対する手指部分の回動は、本実施例とは構造が異なる人間の腕や手の解剖学的な構造でも同様に制限されている。それによりハンドモデル１は、実際の人間の腕や手の可動域と非可動域の双方を、良好に再現することができる。
【0060】
【0061】
【0062】
図７（Ａ）から図７（Ｃ）の状態のハンドモデル１では、図５（Ａ）との関連で説明したように、内側部３００の第２のガイド突起３２０は第１のガイド部４００内に位置しているので、接続突起３３０を介して内側部３００と固定的に接続された腕端部６０が、外側部２２０内で第３の回動方向（制限される回動方向）ＲＤ３に回動することをより確実に制限することが可能である。
【0063】
図６の場合と同様に、外側部２２０内で制限されている内側部３００の第３の回動方向ＲＤ３での回動は、本実施例とは構造が異なる人間の腕や手の解剖学的な構造でも同様に制限されている。
図６の場合と同様に、図７の場合でも、ハンドモデル１は、実際の人間の腕や手の可動域と非可動域の双方を、良好に再現することができる。
図６の場合と同様に、図７の場合でも、ハンドモデル１は、実際の人間の腕や手の可動域と非可動域の双方を、良好に再現することができる。
【0064】
腕端部６０は、その近位側の端部に固定部材挿入穴７１０を有しているとよい。固定部材挿入穴７１０には、ハンドモデル１とは別の物体に設けられ固定部材を、挿入することができるとよりよい。ハンドモデル１とは別の物体は、例えば、ハンドモデル１を机や棚に置くための台座や、ハンドモデル１と統合してより大きな身体モデルを構成するための前腕部材や、前腕義手や上腕義手のハンド部との接続部等である。なお、図７に示す固定部材挿入穴７１０の周囲に設けられた小さな４つの穴（穴の数は他の数でもよい）で固定する構成であってもよい。
【0065】
ユーザは、固定部材挿入穴７１０に挿入された固定部材、或いは、固定部材を有する台座や前腕部材、を持ってハンドモデル１を動かすことで、一度セッティングしたハンドモデル１の状態をより安定的に維持したまま、ハンドモデル１全体を動かすことができる。それにより、ユーザは、上下左右前後の様々な角度から、同じ状態のハンドモデル１を観察し、例えばスケッチ等の練習等を安定的に行うことができる。
【0066】
更に、義手としてハンドモデル１を利用した場合では、例えば写真撮影などの際に手指の細部に至るまで家族や友人等と同様のポーズを取りやすくなり、義手の装着者のクオリティ・オブ・ライフ（ＱＯＬ）の向上に寄与することもできる。ハンドモデル１を義手として使用する場合、ハンドモデル１は、固定部材挿入穴７１０での接続の解除によって、例えば別の機能や構成を有するハンド部、例えば鈎状のハンド部、と取り替え可能であると、日常生活の場面に応じた使い分けが可能となるのでよりよい。
【0067】
腕端部６０は、拇指ＣＭ関節部１０１１の外側部２２１の輪郭形状、特に３次元的な輪郭形状、に対応する、例えばぴったりと重なり合う、凹部７２０を有しているとよい。それにより、ＣＭ関節部２０の可動域をより柔軟に設計することができる。
【0068】
図８は、第１の回動方向ＲＤ１での内側部３００の回動を説明する説明図の例である。
図８（Ａ）は、内側部３００が、図８（Ｂ）に図示されている内側部３００の中央位置から、小指側へ回動した状態を示している。図８（Ａ）では、内側部３００の第１のガイド突起３１０及び第２のガイド突起３２０は第１のガイド部４００内に位置している。接続突起３３０は第２のガイド部５００内に位置しており、第１の曲線状ガイド縁２２４に接触している。
図８（Ａ）は、内側部３００が、図８（Ｂ）に図示されている内側部３００の中央位置から、小指側へ回動した状態を示している。図８（Ａ）では、内側部３００の第１のガイド突起３１０及び第２のガイド突起３２０は第１のガイド部４００内に位置している。接続突起３３０は第２のガイド部５００内に位置しており、第１の曲線状ガイド縁２２４に接触している。
【0069】
図８（Ｂ）は、内側部３００が、内側部３００の中央位置にある状態を示している。内側部３００の中央位置では、内側部３００の接続突起３３０は、例えば中心部材２００の中心軸２３０と重なっているとよい。
【0070】
第１の曲線状ガイド縁２２４及び第２の曲線状ガイド縁２２５は、内側部３００の第１のガイド突起３１０及び第２のガイド突起３２０の中心を通る中心線Ｌ２－Ｌ２’に対して非対称的に設計させているとよい。
特に、第１の曲線状ガイド縁２２４の親指側端部点８１０と中心線Ｌ２－Ｌ２’との間の第１の距離８２０が、第２の曲線状ガイド縁２２５の小指側端部点８３０と中心線Ｌ２－Ｌ２’との間の第２の距離８４０よりも、短く設計されていると、人間の実際の手首の可動域及び非可動域をより高い再現度で模倣することができるのでよりよい。
なお、第１の距離８２０及び第２の距離８４０は、中心軸２３０に平行な方向で見たときの距離である。
特に、第１の曲線状ガイド縁２２４の親指側端部点８１０と中心線Ｌ２－Ｌ２’との間の第１の距離８２０が、第２の曲線状ガイド縁２２５の小指側端部点８３０と中心線Ｌ２－Ｌ２’との間の第２の距離８４０よりも、短く設計されていると、人間の実際の手首の可動域及び非可動域をより高い再現度で模倣することができるのでよりよい。
なお、第１の距離８２０及び第２の距離８４０は、中心軸２３０に平行な方向で見たときの距離である。
【0071】
図８（Ｃ）は、内側部３００が、図８（Ｂ）に図示されている内側部３００の中央位置から、親指側へ回動した状態を示している。図８（Ｃ）では、図８（Ａ）と同様に、内側部３００の第１のガイド突起３１０及び第２のガイド突起３２０は第１のガイド部４００内に位置している。接続突起３３０は第２のガイド部５００内に位置しており、第２の曲線状ガイド縁２２５に接触している。
【0072】
図９は、ＣＭ関節部２０が図８の状態にあるときのハンドモデル１の外観図の例である。
図９（Ａ）は、ＣＭ関節部２０が図８（Ａ）の状態にあるときのハンドモデル１を手の甲側から見た外観図の例である。
図９（Ｂ）は、ＣＭ関節部２０が図８（Ｃ）の状態にあるときのハンドモデル１を手の甲側から見た外観図の例である。
図９（Ａ）は、ＣＭ関節部２０が図８（Ａ）の状態にあるときのハンドモデル１を手の甲側から見た外観図の例である。
図９（Ｂ）は、ＣＭ関節部２０が図８（Ｃ）の状態にあるときのハンドモデル１を手の甲側から見た外観図の例である。
【0073】
なお、図９（Ａ）の状態で、接続突起３３０が第１の曲線ガイド縁に接触した状態を維持したまま、腕端部６０を動かすと、第１のガイド突起３１０及び第２のガイド突起３２０の少なくとも一方は第１のガイド部４００内を移動する。接続突起３３０が第１の曲線状ガイド縁２２４から離れ、次に第２の曲線状ガイド縁２２５へ接触するように、腕端部６０を動かすと、第１のガイド突起３１０及び第２のガイド突起３２０の少なくとも一方は第１のガイド部４００内で移動し、ハンドモデル１は図９（Ｂ）の状態へ移行する。
【0074】
図１０は、親指中手部１１５、人差し指中手部１２５、及び、中指中手部１３５の関係を説明する説明図の例である。
図１０（Ａ）は、親指、人差し指、及び、中指のそれぞれの中手部１０（１１５、１２５、１３５）が接続した状態を説明する説明図の例である。
図１０（Ａ）は、親指、人差し指、及び、中指のそれぞれの中手部１０（１１５、１２５、１３５）が接続した状態を説明する説明図の例である。
【0075】
図１０（Ｂ）は、親指、人差し指、及び、中指のそれぞれの中手部１０（１１５、１２５、１３５）を分解した状態を説明する説明図の例である。
中心部材２００は、中指中手部１３５に設けられたヒンジ接続部（蝶板状接続部）１０００を介して、人差し指中手部１２５と接続している。中指中手部１３５と人差し指中手部１２５は、ヒンジ接続部１０００の周りで互いに僅かに回動可能である。
中心部材２００は、中指中手部１３５に設けられたヒンジ接続部（蝶板状接続部）１０００を介して、人差し指中手部１２５と接続している。中指中手部１３５と人差し指中手部１２５は、ヒンジ接続部１０００の周りで互いに僅かに回動可能である。
【0076】
中心部材２００は、ＣＭ関節部２０の拇指ＣＭ関節部１０１１を介して、親指中手部１１５と接続している。
拇指ＣＭ関節部１０１１は、拇指ＣＭ関節部１０１１の内側部１０２０と拇指ＣＭ関節部１０１１の外側部２２１とから構成されている。拇指ＣＭ関節部１０１１は、親指中手部１１５が中指中手部１３５に対して１自由度から３自由度で回動可能であるように、構成されているとよい。
拇指ＣＭ関節部１０１１の内側部１０２０は第２の内側部の一例である。
拇指ＣＭ関節部１０１１は、拇指ＣＭ関節部１０１１の内側部１０２０と拇指ＣＭ関節部１０１１の外側部２２１とから構成されている。拇指ＣＭ関節部１０１１は、親指中手部１１５が中指中手部１３５に対して１自由度から３自由度で回動可能であるように、構成されているとよい。
拇指ＣＭ関節部１０１１の内側部１０２０は第２の内側部の一例である。
【0077】
親指中手部１１５の回動に関しては、以下に図１１から図１７を用いて具体的に説明する。
図１１は、親指中手部１１５の可動域を説明する説明図の例である。
図１１（Ａ）は、拇指ＣＭ関節部１０１１が第１の外側位置まで動いた状態を図示している。拇指ＣＭ関節部１０１１の第１の外側位置では、親指中手部１１５の接触突起部１１００は、人差し指中手部１２５のストッパー壁部１１２０の最外接触位置１１２１に接触している。
図１１は、親指中手部１１５の可動域を説明する説明図の例である。
図１１（Ａ）は、拇指ＣＭ関節部１０１１が第１の外側位置まで動いた状態を図示している。拇指ＣＭ関節部１０１１の第１の外側位置では、親指中手部１１５の接触突起部１１００は、人差し指中手部１２５のストッパー壁部１１２０の最外接触位置１１２１に接触している。
【0078】
親指中手部１１５が手の甲側から手のひら側へ向かう方向へ回動すると、接触突起部１１００は、人差し指中手部１２５のストッパー壁部１１２０と接触する。それにより、人差し指中手部１２５のストッパー壁部１１２０は、親指中手部１１５が手のひら面を超えて手のひら側へ回動（掌屈）することを制限する。
【0079】
図１１（Ｂ）は、拇指ＣＭ関節部１０１１が内側位置まで動いた状態を図示している。拇指ＣＭ関節部１０１１の内側位置では、親指中手部１１５の接触突起部１１００は、例えば中指中手部１３５の内壁部３４０に、接触していてもよい。
【0080】
拇指ＣＭ関節部１０１１は、第１の外側位置から内側位置まで動く間に、親指中手部１１５に対して複数の軌道の移動可能性を提供することができるとよい。例えば、親指中手部１１５は、第１の外側位置から内側位置へ移動する際に、拇指ＣＭ関節部１０１１の周りで異なる回動移動をすることができる、又は、傾きや向きや姿勢に関して異なる状態を取ることができるとよい。
【0081】
図１２は、親指中手部１１５が図１１の状態にあるときのハンドモデル１の外観図の例である。
図１２（Ａ）は、拇指ＣＭ関節部１０１１が図１１（Ａ）の状態にあるときのハンドモデル１を手のひら側から見た外観図の例である。
図１２（Ａ）は、拇指ＣＭ関節部１０１１が図１１（Ａ）の状態にあるときのハンドモデル１を手のひら側から見た外観図の例である。
【0082】
図１２（Ｂ）は、拇指ＣＭ関節部１０１１が図１１（Ｂ）の状態にあるときのハンドモデル１を手のひら側から見た外観図の例である。
親指中手部１１５は、図１２（Ａ）の状態から図１２（Ｂ）の状態へ移動する間、人差し指中手部１２５の領域内を円滑に移動することができる。
また、いずれの状態でも、親指部１１０のＭＰ関節部４０及びＩＰ関節部５０は、円滑に回動することができる。
親指中手部１１５は、図１２（Ａ）の状態から図１２（Ｂ）の状態へ移動する間、人差し指中手部１２５の領域内を円滑に移動することができる。
また、いずれの状態でも、親指部１１０のＭＰ関節部４０及びＩＰ関節部５０は、円滑に回動することができる。
【0083】
同様に、いずれの状態でも、人差し指部１２０から小指部１５０のＭＰ関節部４０及びＩＰ関節部５０も、円滑に回動することができる。
拇指ＣＭ関節部１０１１の状態が、各指部３０の各ＭＰ関節部４０及びＩＰ関節部５０の回動を阻害しないことで、本実施形態に従うハンドモデル１は、人間の手指が表現する形態を非常に良好に再現することができる。
拇指ＣＭ関節部１０１１の状態が、各指部３０の各ＭＰ関節部４０及びＩＰ関節部５０の回動を阻害しないことで、本実施形態に従うハンドモデル１は、人間の手指が表現する形態を非常に良好に再現することができる。
【0084】
図１３は、親指中手部１１５の回動範囲を拡張する拡張機構を説明する説明図の例である。
図１３（Ａ）は、親指中手部１１５を、親指中手部１１５本体と拡張部１３００を分離した状態で、図示している。また、図１３（Ａ）は、拡張部１３００として、収容状態にある拡張部１３００と、拡張状態にある拡張部１３００を別々に図示している。
拡張部１３００は回動凸部１３２１を有している。図１３（Ｂ）の組み立て状態では、回動凸部１３２１は、親指中手部１１５本体の回動凹部１３２０内に収容されている。それにより、拡張部１３００は収容状態から拡張状態までの間で連続的に回動することができる。
図１３（Ａ）は、親指中手部１１５を、親指中手部１１５本体と拡張部１３００を分離した状態で、図示している。また、図１３（Ａ）は、拡張部１３００として、収容状態にある拡張部１３００と、拡張状態にある拡張部１３００を別々に図示している。
拡張部１３００は回動凸部１３２１を有している。図１３（Ｂ）の組み立て状態では、回動凸部１３２１は、親指中手部１１５本体の回動凹部１３２０内に収容されている。それにより、拡張部１３００は収容状態から拡張状態までの間で連続的に回動することができる。
【0085】
【0086】
図１４は、親指中手部１１５が図１３の状態にあるときのハンドモデル１の外観図の例である。
図１４（Ａ）は、親指中手部１１５が図１３（Ｂ）の状態にあるときのハンドモデル１を手のひら側から見た外観図の例である。
図１４（Ｂ）は、親指中手部１１５が図１３（Ｃ）の状態にあるときのハンドモデル１を手のひら側から見た外観図の例である。
図１４（Ａ）は、親指中手部１１５が図１３（Ｂ）の状態にあるときのハンドモデル１を手のひら側から見た外観図の例である。
図１４（Ｂ）は、親指中手部１１５が図１３（Ｃ）の状態にあるときのハンドモデル１を手のひら側から見た外観図の例である。
【0087】
図１４（Ａ）の状態から図１４（Ｂ）の状態へ移動する間、親指中手部１１５の接触突起部１１００は、例えば、人差し指のストッパー壁部１１２０の最外接触位置１１２１に接触したまま、拡張部１３００は回動部１３３０の周りで連続的に回動し、親指中手部１１５は更に外側へ移動することができる。なお、図１４（Ｂ）の状態となると、拡張部突起部１３０１の移動がストッパー凹部１３１１により規制されることにより、拡張部１３００のそれ以上の移動が規制される。
【0088】
また、図示は省略するが、拡張部突起部１３０１の円弧面の逆側端部には図１３（Ａ）の奥行方向と手前方向に向けてストッパー凹部１３１１に嵌合し回動するピンが設けられており、当該ストッパー凹部１３１１は円弧上の溝となっており、円弧上に当該ピンをガイドするようになっている。これにより、拡張部１３００を円弧上に回動させることができるとともに、拡張した際の最大可動範囲を規制することができる。
【0089】
拡張部１３００が収容状態から拡張状態へ移動する間でも、親指部１１０のＭＰ関節部４０及びＩＰ関節部５０は、円滑に回動することができる。同様に、いずれの状態でも、人差し指部１２０から小指部１５０のＭＰ関節部４０及びＩＰ関節部５０も、円滑に回動することができる。
【0090】
拡張部１３００の状態が、各指部３０の各ＭＰ関節部４０及びＩＰ関節部５０の回動を阻害しないことで、本実施形態に従うハンドモデル１は、人間の手指が表現する形態をより一層良好に再現することができる。
【0091】
図１５は、親指中手部１１５の異なる２つの姿勢を説明する説明図の例である。
図１５（Ａ）は、中心軸２３０と略平行な方向で見た、親指中手部１１５の表側が手の甲側の方向を向く姿勢を、説明する説明図の例である。
図１５（Ｂ）は、中心軸２３０と略平行な方向で見た、親指中手部１１５の表側が手のひら側の方向を向く姿勢を、説明する説明図の例である。
図１５（Ａ）は、中心軸２３０と略平行な方向で見た、親指中手部１１５の表側が手の甲側の方向を向く姿勢を、説明する説明図の例である。
図１５（Ｂ）は、中心軸２３０と略平行な方向で見た、親指中手部１１５の表側が手のひら側の方向を向く姿勢を、説明する説明図の例である。
【0092】
図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）では、親指中手部１１５の表側が向く方向は、親指中手部１１５の、ＭＰ関節部用取り付け凹部１５００の平面に対して垂直な方向として設定されている。
なお、親指中手部１１５の表側とは、親指中手部１１５の甲側と読み替えてもよい。ハンドモデル１では、人間の手指と同様に、親指中手部１１５の表側（甲側）は、ハンドモデル１の手のひら側へ向くことができる。
なお、親指中手部１１５の表側とは、親指中手部１１５の甲側と読み替えてもよい。ハンドモデル１では、人間の手指と同様に、親指中手部１１５の表側（甲側）は、ハンドモデル１の手のひら側へ向くことができる。
【0093】
【0094】
図１５（Ｃ）の姿勢では、親指中手部１１５の回動部１３３０は、親指中手部１１５の拇指球部１５１０よりも中心部材２００側に位置している。
図１５（Ｄ）の姿勢では、親指中手部１１５の拇指球部１５１０は、親指中手部１１５の回動部１３３０よりも中心部材２００側に位置している。拇指球部１５１０は、図１５（Ｄ）の姿勢から、中指中手部１３５の拇指球部受容部１５２０に接触するまで、更に中心部材２００側へ移動することも可能である。なお、拇指球部１５１０の中心部材２００側への移動する際の最大可動範囲は、親指中手部１１５が外側部２２０と接触する位置として設計されている。
また、拇指球部受容部１５２０は、親指中手部１１５用の収容部３５０と空間的に接続した構成であるとよい。そのような構成では、拇指球部受容部１５２０は、親指中手部１１５用の収容部３５０としても機能することができる、同様に、親指中手部１１５用の収容部３５０は拇指球部受容部１５２０としても機能することができる。
図１５（Ｄ）の姿勢では、親指中手部１１５の拇指球部１５１０は、親指中手部１１５の回動部１３３０よりも中心部材２００側に位置している。拇指球部１５１０は、図１５（Ｄ）の姿勢から、中指中手部１３５の拇指球部受容部１５２０に接触するまで、更に中心部材２００側へ移動することも可能である。なお、拇指球部１５１０の中心部材２００側への移動する際の最大可動範囲は、親指中手部１１５が外側部２２０と接触する位置として設計されている。
また、拇指球部受容部１５２０は、親指中手部１１５用の収容部３５０と空間的に接続した構成であるとよい。そのような構成では、拇指球部受容部１５２０は、親指中手部１１５用の収容部３５０としても機能することができる、同様に、親指中手部１１５用の収容部３５０は拇指球部受容部１５２０としても機能することができる。
【0095】
親指中手部１１５が、図１５に図示された異なる姿勢を取ることができることにより、本実施形態のハンドモデル１は、人の手が表現する様々な形状を、非常に良好に再現することができる。
【0096】
追加的に、本実施形態のハンドモデル１は、人の手が解剖学的な構成の制限から表現することができない形状を再現することを防止する機能を、有しているとよい。この点については、図１７Ａ、図１７Ｂを用いてより具体的に説明する。
【0097】
図１６は、親指中手部１１５が図１５（Ｂ）、図１５（Ｄ）の姿勢にあるときのハンドモデル１の外観図の例である。
図１６（Ａ）は、親指中手部１１５が図１５（Ｂ）、図１５（Ｄ）の姿勢にあるハンドモデル１の手のひらを上から見た外観図の例である。
図１６（Ｂ）は、親指中手部１１５が図１５（Ｂ）、図１５（Ｄ）の姿勢にあるハンドモデル１を指先側から手首側に向かって見た外観図の例である。
図１６（Ａ）は、親指中手部１１５が図１５（Ｂ）、図１５（Ｄ）の姿勢にあるハンドモデル１の手のひらを上から見た外観図の例である。
図１６（Ｂ）は、親指中手部１１５が図１５（Ｂ）、図１５（Ｄ）の姿勢にあるハンドモデル１を指先側から手首側に向かって見た外観図の例である。
【0098】
図１６（Ａ）では、親指中手部１１５の大部分が人差し指中手部１２５及び中指中手部１３５に重なっている。
図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）のハンドモデル１では、親指部１１０を折り曲げ、更に残りの４指を折り曲げることで、握りこぶしの形状にすることができる。そのようにして得られたハンドモデル１の握りこぶし形状は、親指中手部１１５が図１５（Ｂ）、図１５（Ｄ）の姿勢にあることによって、人間の手による握りこぶしの形状を非常に良好に再現することができる。
図１６（Ａ）、図１６（Ｂ）のハンドモデル１では、親指部１１０を折り曲げ、更に残りの４指を折り曲げることで、握りこぶしの形状にすることができる。そのようにして得られたハンドモデル１の握りこぶし形状は、親指中手部１１５が図１５（Ｂ）、図１５（Ｄ）の姿勢にあることによって、人間の手による握りこぶしの形状を非常に良好に再現することができる。
【0099】
図１７Ａは、図１５（Ａ）の姿勢に対応する親指中手部１１５の可動域を説明するハンドモデル１の外観図の例である。
図１７Ａ（１）では、接触突起部１１００は、図１５（Ａ）と同様に、ストッパー壁部１１２０の最外接触位置１１２１で人差し指中手部１２５と接触している。
図１７Ａ（２）では、接触突起部１１００は、中指中手部１３５の親指中手部１１５用の収容部内に収容されている。その際、接触突起部１１００は、親指中手部１１５用の収容部３５０に接触していてもよい。
図１７Ａ（１）では、接触突起部１１００は、図１５（Ａ）と同様に、ストッパー壁部１１２０の最外接触位置１１２１で人差し指中手部１２５と接触している。
図１７Ａ（２）では、接触突起部１１００は、中指中手部１３５の親指中手部１１５用の収容部内に収容されている。その際、接触突起部１１００は、親指中手部１１５用の収容部３５０に接触していてもよい。
【0100】
図１５（Ａ）の姿勢に対応する親指中手部１１５は、図１７Ａ（１）のように接触突起部１１００がストッパー壁部１１２０の最外接触位置１１２１で人差し指中手部１２５と接触する状態から、図１７Ａ（２）のように接触突起部１１００が親指中手部１１５用の収容部３５０内に収容された状態、特には接触突起部１１００が親指中手部１１５用の収容部３５０に接触した状態、の間で動くことができる。
【0101】
親指中手部１１５の拇指ＣＭ関節部１０１１の周りでの回動であって、図面の紙面に対して鉛直に立ち上がるような回動は、図１７Ａ（１）では、接触突起部１１００がストッパー壁部１１２０に接触することによって、また同様に、図１７Ａ（２）では、拡張部収容領域１３１０付近の外面がストッパー壁部１１２０に接触することによって、非常に狭い回動範囲内に制限される。非常に狭い回動範囲は、例えば人差し指中手部１２５の空洞幅によって決定される。なお、中指中手部１３５（親指中手部１１５用の収容部３５０の壁面）にのみ接触することにより回動範囲を規制するようにしてもよく、ストッパー壁部１１２０と中指中手部１３５の双方に接触することにより回動を規制してもよい。
なお、拡張部収容領域１３１０付近の外面は、親指中手部１１５の手のひら側の外面とみなしても良い。
なお、拡張部収容領域１３１０付近の外面は、親指中手部１１５の手のひら側の外面とみなしても良い。
【0102】
それにより、本実施形態のハンドモデル１では、人間の手の親指や拇指球の実際の可動域から想定される可動域を超えて、親指中手部１１５が動くことを、より確実に制限することができる。
【0103】
図１７Ｂは、図１５（Ｂ）の姿勢に対応する親指中手部１１５の可動域を説明するハンドモデル１の外観図の例である。
図１７Ｂ（１）でも、接触突起部１１００は、ストッパー壁部１１２０の最外接触位置１１２１で人差し指中手部１２５と接触している。
図１７Ｂ（２）では、親指中手部上縁１７２０がストッパー壁部１１２０の接触縁１７１０と接触している。
図１７Ｂ（１）でも、接触突起部１１００は、ストッパー壁部１１２０の最外接触位置１１２１で人差し指中手部１２５と接触している。
図１７Ｂ（２）では、親指中手部上縁１７２０がストッパー壁部１１２０の接触縁１７１０と接触している。
【0104】
図１５（Ｂ）の姿勢に対応する親指中手部１１５は、図１７Ｂ（１）のように接触突起部１１００がストッパー壁部１１２０の最外接触位置１１２１で人差し指中手部１２５と接触する状態から、図１７Ｂ（２）のように親指中手部上縁１７２０がストッパー壁部１１２０の接触縁１７１０と接触した状態の間で動くことができる。
【0105】
なお、図１７Ｂ（２）では、親指中手部上縁１７２０がストッパー壁部１１２０の接触縁１７１０と接触する状態で、親指中手部１１５の移動が止められているが、人差し指中手部１２５及び中指中手部１３５に対する親指中手部１１５の傾き等に応じて、親指中手部１１５は、親指中手部１１５の拇指球部１５１０が中指中手部１３５の拇指球部受容部１５２０に受容されるまで、特には拇指球部受容部１５２０に接触するまで、移動することもできる。
【0106】
その場合も、親指中手部上縁１７２０はストッパー壁部１１２０の接触縁１７１０と接触したままであり得る。なお、親指中手部上縁１７２０やストッパー壁部１１２０の接触縁１７１０の設計に応じて、親指中手部１１５は、親指中手部１１５の拇指球部１５１０が中指中手部１３５の拇指球部受容部１５２０に受容される状態では、親指中手部上縁１７２０はストッパー壁部１１２０の接触縁１７１０から離れる構成であってもよい。
【0107】
親指中手部１１５が図１５（Ｂ）の姿勢であると、親指中手部１１５の拇指ＣＭ関節部１０１１の周りでの回動であって、図面の紙面に対して鉛直に立ち上がるような回動は、図１７Ｂ（１）、図１７Ｂ（２）の双方で、拡張部１３００が拡張部収容領域１３１０から露出した状態で、接触突起部１１００がストッパー壁部１１２０に接触することによって、制限される。
【0108】
従って、図１７Ａ（１）、図１７Ａ（２）の状態のハンドモデル１と比較して、つまり、図１７Ａ（１）、図１７Ａ（２）の姿勢の親指中手部１１５と比較して、図１７Ｂ（１）、図１７Ｂ（２）の姿勢の親指中手部１１５は、例えば人差し指中手部１２５の空洞幅によって決定される、非常に狭い回動範囲よりも、拡張部１３００によって拡張された回動範囲分だけ、より広い可動域で親指中手部１１５の拇指ＣＭ関節部１０１１の周りでの回動であって、図面の紙面に対して鉛直に立ち上がるような回動を、行うことができる。
【0109】
図１８は、各指部３０の中手部１０の接続状態を説明する説明図の例である。
図１８（Ａ）は、親指中手部１１５、人差し指中手部１２５、中指中手部１３５（中心部材２００）、及び、小指中手部１５５が接続した状態を図示している。
図１８（Ｂ）は、親指中手部１１５、人差し指中手部１２５、中指中手部１３５（中心部材２００）、及び、小指中手部１５５が分離した状態を図示している。
図１８（Ｃ）は、各指部３０の中手部１０を接続するヒンジ接続部１０００の一例を図示している。
図１８（Ａ）は、親指中手部１１５、人差し指中手部１２５、中指中手部１３５（中心部材２００）、及び、小指中手部１５５が接続した状態を図示している。
図１８（Ｂ）は、親指中手部１１５、人差し指中手部１２５、中指中手部１３５（中心部材２００）、及び、小指中手部１５５が分離した状態を図示している。
図１８（Ｃ）は、各指部３０の中手部１０を接続するヒンジ接続部１０００の一例を図示している。
【0110】
各ヒンジ接続部１０００は、その長手方向が、中心部材２００の中心軸２３０の方向に対して傾いて方向決めされているとよい。それにより、人間の手の解剖学的な構成とは完全に異なる構成でありながら、若干放射状に広がってＣＭ関節と接続する各指の中手骨を有する人間の手の可動域を、より良好に再現することができる。
【0111】
例えば、ヒンジ接続部１０００の周りでの各指中手部１０の回動移動により、中手部１０全体は、以下の図１９及び図２０で説明するような、状態を取ることが可能となり、それにより、ハンドモデル１はより実際の手の動きや姿勢や形状をより良好に模倣することが可能となる。
【0112】
図３３は、各指部３０の中手部１０の接続状態を説明する説明図の別の例である。
図３３（Ａ）は、親指中手部１１５、人差し指中手部１２５、中指中手部１３５（中心部材２００）、及び、小指中手部１５５が分離した状態を図示している。
図３３（Ｂ）は、図３３（Ａ）の実施例における中指中手部１３５（中心部材２００）のＣＭ関節部２０の外側部２２０を、手の甲側から手のひら側へ向かう方向で見た状態を、図示している。
図３３（Ｃ）は、図３３（Ａ）の実施例における中指中手部１３５（中心部材２００）のＣＭ関節部２０の外側部２２０を、中指中手部１３５の遠位端側から近位端側へ向かう方向で見た状態を、図示している。
図３３（Ａ）は、親指中手部１１５、人差し指中手部１２５、中指中手部１３５（中心部材２００）、及び、小指中手部１５５が分離した状態を図示している。
図３３（Ｂ）は、図３３（Ａ）の実施例における中指中手部１３５（中心部材２００）のＣＭ関節部２０の外側部２２０を、手の甲側から手のひら側へ向かう方向で見た状態を、図示している。
図３３（Ｃ）は、図３３（Ａ）の実施例における中指中手部１３５（中心部材２００）のＣＭ関節部２０の外側部２２０を、中指中手部１３５の遠位端側から近位端側へ向かう方向で見た状態を、図示している。
【0113】
図１８の実施形態とは異なり、図３３の実施形態では、中指中手部１３５と薬指中手部１４５の間と、薬指中手部１４５と小指中手部１５５との間には、それぞれ、破線の円で概略的に示した球状接続部３３１０が設けられている。
球状接続部３３１０としては、ボールジョイントや、図２８を用いて詳細に説明するＩＰ関節部５０用の関節部材等を、使用することができる。
球状接続部３３１０としては、ボールジョイントや、図２８を用いて詳細に説明するＩＰ関節部５０用の関節部材等を、使用することができる。
【0114】
例えば、ＩＰ関節部５０用の関節部材を球状接続部３３１０として使用する構成では、ＩＰ関節部５０用の関節部材を、ヒンジ接続部１０００と回動方向が対応するように各指部３０のＩＰ関節部５０と比べて約９０°回転させた状態で、取り付けることで、ヒンジ接続部１０００と同様の回動方向を実現することができる。
そのような構成では、例えば、図２８に図示する近位接続部２８１１に対応する構成部分が中指中手部１３５に設けられた不図示の凹部に固定的に収容され、同様に、遠位接続部２８２１に対応する構成部分が薬指中手部１４５に設けられた不図示の凹部に固定的に収容される。なお、近位接続部２８１１に対応する構成部分が薬指中手部１４５に取り付けられ、遠位接続部２８２１に対応する構成部分が中指中手部１３５に取り付けられてもよい。
そのような構成では、例えば、図２８に図示する近位接続部２８１１に対応する構成部分が中指中手部１３５に設けられた不図示の凹部に固定的に収容され、同様に、遠位接続部２８２１に対応する構成部分が薬指中手部１４５に設けられた不図示の凹部に固定的に収容される。なお、近位接続部２８１１に対応する構成部分が薬指中手部１４５に取り付けられ、遠位接続部２８２１に対応する構成部分が中指中手部１３５に取り付けられてもよい。
【0115】
人差し指中手部１２５と中指中手部１３５との間のヒンジ接続部１０００も同様に、球状接続部３３１０（例えばＩＰ関節部５０用の関節部材）に置き換えることも可能であるが、ヒンジ接続部１０００を用いた構成では、上述した親指中手部１１５の回動の、可能な回動範囲或いは回動空間をより大きく確保しやすい。
【0116】
更に、図３３（Ａ）の実施形態では、小指中手部１５５は、第３の支持突起３３２０を有している。第３の支持突起３３２０は、図２を用いて説明した第１の支持突起２２６及び第２の支持突起２２７と同様に、小指中手部１５５を支持する役割を担う。そのため、ＣＭ関節部２０の外側部２２０には、図３３（Ｂ）、図３３（Ｃ）に示されているように、対応する位置に第３の支持突起用挿入穴３３３０が設けられている。
【0117】
第１から第３の支持突起２２６、２２７、３３２０、及び、第１から第３の支持突起用挿入穴１８１０、１８２０、３３３０、のそれぞれを、各指中手部１０に設けるか、ＣＭ関節部側に設けるか、は設計に応じて変更することができる。
また、第１から第３の支持突起２２６、２２７、３３２０の長さ、形状（例えば円柱形状、円錐台形状等）、大きさ（例えば直径や幅）、各指中手部１０やＣＭ関節部２０の外側部２２０における位置は、ハンドモデル１の各構成要素、特には各指中手部１０や各指部３０の、可動域及び非可動域の設計や、摩擦力に基づくそれらの動きやすさ或いは動きにくさ、等に応じて設計することができる。
同様に、第１から第３の支持突起用挿入穴１８１０、１８２０、３３３０、の深さ、形状（円形状、楕円形状、直線形状、曲線形状等）、各指中手部１０やＣＭ関節部２０の外側部２２０における位置も、ハンドモデル１の各構成要素、特には各指中手部１０や各指部３０の、可動域及び非可動域の設計や、摩擦力に基づくそれらの動きやすさ或いは動きにくさ、等に応じて設計することができる。
また、第１から第３の支持突起２２６、２２７、３３２０の長さ、形状（例えば円柱形状、円錐台形状等）、大きさ（例えば直径や幅）、各指中手部１０やＣＭ関節部２０の外側部２２０における位置は、ハンドモデル１の各構成要素、特には各指中手部１０や各指部３０の、可動域及び非可動域の設計や、摩擦力に基づくそれらの動きやすさ或いは動きにくさ、等に応じて設計することができる。
同様に、第１から第３の支持突起用挿入穴１８１０、１８２０、３３３０、の深さ、形状（円形状、楕円形状、直線形状、曲線形状等）、各指中手部１０やＣＭ関節部２０の外側部２２０における位置も、ハンドモデル１の各構成要素、特には各指中手部１０や各指部３０の、可動域及び非可動域の設計や、摩擦力に基づくそれらの動きやすさ或いは動きにくさ、等に応じて設計することができる。
【0118】
例えば、第１から第３の支持突起２２６、２２７、３３２０が、第１から第３の支持突起用挿入穴１８１０、１８２０、３３３０に対して、接触し、それらの間に十分な摩擦力が生じる構成では、人差し指中手部１２５、薬指中手部１４５、小指中手部１５５は、ＣＭ関節部２０の外側部２２０に対する位置関係を、例えばハンドモデル１の移動や搬送に伴う振動や衝撃や加速度の変化等に対して、安定的に保持することができる。
それにより、例えば、デッサンモデルとして利用するため、ハンドモデル１を準備室から美術室へ移動する場合等でも、ハンドモデル１の形状を安定的に保持することができる。その結果、デッサンを行う生徒は、前回デッサン時と同様の状態のハンドモデル１を用いてデッサンを再開することができる。
それにより、例えば、デッサンモデルとして利用するため、ハンドモデル１を準備室から美術室へ移動する場合等でも、ハンドモデル１の形状を安定的に保持することができる。その結果、デッサンを行う生徒は、前回デッサン時と同様の状態のハンドモデル１を用いてデッサンを再開することができる。
【0119】
このように、ヒンジ接続部１０００と球状接続部３３１０を組み合わせて使用することにより、また、第１から第３の支持突起及び第１から第３の支持突起用挿入穴の取り付け位置や寸法を適宜設定することにより、図３３（Ａ）の実施形態では、図１８の実施形態と比べて、より高い再現性で、人間の手の可動域及び非可動域を模倣し、且つその状態を安定的に保持することができる。
【0120】
図１９は、より平らな状態の中手部１０を説明する説明図の例である。
図１９（Ａ）は、より平らな状態の人差し指、中指、及び、小指の４指の中手部１０（以下「４指中手部１０」とも称する）の手の甲側を見た図である。各指部３０の中手部１０はそれぞれ、後述の図２０（Ａ）の実施形態と比べて、より近接して存在している。各指部３０の中手部１０はそれぞれ接触しているとよい。
図１９（Ａ）は、より平らな状態の人差し指、中指、及び、小指の４指の中手部１０（以下「４指中手部１０」とも称する）の手の甲側を見た図である。各指部３０の中手部１０はそれぞれ、後述の図２０（Ａ）の実施形態と比べて、より近接して存在している。各指部３０の中手部１０はそれぞれ接触しているとよい。
【0121】
図１９（Ｂ）は、より平らな状態の４指中手部１０を指先側から手首側に向かって見た図である。第１の仮想曲線１９１０は、４指中手部１０のそれぞれに設けられたＭＰ関節収容凹部１９００の中心付近を通る仮想の曲線である。
第１の仮想曲線１９１０は、図１９の状態の４指中手部１０の曲がり具合を概略的に表している。それにより、人間の手の膨らみをより良好に再現することができる。
第１の仮想曲線１９１０は、図１９の状態の４指中手部１０の曲がり具合を概略的に表している。それにより、人間の手の膨らみをより良好に再現することができる。
【0122】
なお、図１９（Ｂ）の実施形態に従うハンドモデル１では、第１の仮想曲線１９１０は図中で上に凸、つまり手のひらから手の甲の方向へ向かって凸、の曲線で表されているが、ハンドモデル１の設計によっては、直線状であってもよい。
【0123】
また、ハンドモデル１の設計上は、第１の仮想曲線１９１０は、図中で下に凸、つまり手の甲から手のひらの方向へ向かって凸、の曲線とすることも可能であるが、例えば人間の手の構成を再現する場合は、そのような構成を避けると、リアリティをより高めることができるのでよい。
【0124】
図１９（Ｃ）は、中手部全体が図１９（Ａ）、図１９（Ｂ）の姿勢にあるときのハンドモデル１の外観図の例である。
図１９（Ｃ）の実施形態では、ハンドモデル１の中手部１０の手のひら部分は、比較的ぴったりと、設置面に接触している。
図１９（Ｃ）の実施形態では、ハンドモデル１の中手部１０の手のひら部分は、比較的ぴったりと、設置面に接触している。
【0125】
図２０は、より丸まった状態の中手部１０を説明する説明図の例である。
図２０（Ａ）は、より丸まった状態の４指中手部１０の手の甲側を見た図である。各指部３０の中手部１０はそれぞれ、後述の図１９（Ａ）の実施形態と比べて、より離れて存在している。図２０（Ａ）では、各指部３０の中手部１０の間には、それぞれの中手部１０に沿って、僅かな隙間２０００が存在している。
図２０（Ａ）は、より丸まった状態の４指中手部１０の手の甲側を見た図である。各指部３０の中手部１０はそれぞれ、後述の図１９（Ａ）の実施形態と比べて、より離れて存在している。図２０（Ａ）では、各指部３０の中手部１０の間には、それぞれの中手部１０に沿って、僅かな隙間２０００が存在している。
【0126】
図２０（Ｂ）は、より丸まった状態の４指中手部１０を指先側から手首側に向かって見た図である。第２の仮想曲線２０１０は、第１の仮想曲線１９１０と同様に、４指中手部１０のそれぞれに設けられたＭＰ関節収容凹部１９００の中心付近を通る仮想の曲線である。
【0127】
第２の仮想曲線２０１０は、図２０の状態の４指中手部１０の曲がり具合を概略的に表している。第２の仮想曲線２０１０は、同じく図２０（Ｂ）に図示された、図１９（Ｂ）における第１の仮想曲線１９１０よりも、より大きな曲率を有している。
【0128】
第２の仮想曲線２０１０の、第１の仮想曲線１９１０と比べてより大きな曲率は、図１８（Ｃ）に図示したヒンジ接続部１０００の周りでの各指中手部１０の回動によって、実現することができ、それにより、人間の手が表現する手の膨らみを良好に再現することができる。
【0129】
上記の構造により、ハンドモデル１は、図２０（Ｂ）の状態では、小指中手部１５５の最も内側の点（最も中心軸２３０側の点）である小指中手部１５５の最内点２０２０が、中指中手部１３５の範囲まで中心軸２３０側へ移動している。この場合、小指中手部１５５が、例えば図１５（Ｄ）のように同じく中心軸２３０側へ回動した親指中手部１１５と、接触できる構成であるとよりよい。
【0130】
このような構成によって、ハンドモデル１は、例えば人の手指において親指の先端と小指の先端を接触させた場合に、拇指球と小指球が接触するような状態を再現することができる。
【0131】
図２０（Ｃ）は、中手部１０全体が図２０（Ａ）、図２０（Ｂ）の姿勢にあるときのハンドモデル１の外観図の例である。
図２０（Ｃ）の実施形態では、ハンドモデル１の手のひらは、中手部１０全体で設置面からわずかに離れており、主に各指部３０で設置面に接触している。
図２０（Ｃ）の実施形態では、ハンドモデル１の手のひらは、中手部１０全体で設置面からわずかに離れており、主に各指部３０で設置面に接触している。
【0132】
図２１は、指部３０の構成を説明する説明図の例である。
図２１（Ａ）は、親指部１１０と親指中手部１１５及び中指部１３０と中心部材２００を、手の甲側から見た図である。
図２１（Ａ）の中指範囲２１２０については、図２２でより詳細に説明する。
図２１（Ｂ）は、親指部１１０と親指中手部１１５及び中指部１３０と中心部材２００を、手のひら側から見た図である。
図２１（Ａ）は、親指部１１０と親指中手部１１５及び中指部１３０と中心部材２００を、手の甲側から見た図である。
図２１（Ａ）の中指範囲２１２０については、図２２でより詳細に説明する。
図２１（Ｂ）は、親指部１１０と親指中手部１１５及び中指部１３０と中心部材２００を、手のひら側から見た図である。
【0133】
図２１（Ａ）及び図２１（Ｂ）では、人差し指部１２０、薬指部１４０、小指部１５０及びそれらの中手部は、図示を省略しているが、以下の中指部１３０に関する説明は、それらの各指部３０に対しても同様に適用できる。
【0134】
図２２は、図２１の中指範囲２１２０を説明する説明図の例である。
図２２では、図２１の中指範囲２１２０で囲われた中指部１３０と中指部１３０が接続する中心部材２００の先端部分を、それぞれの部分ごとに分離した状態で図示している。
図２２では、図２１の中指範囲２１２０で囲われた中指部１３０と中指部１３０が接続する中心部材２００の先端部分を、それぞれの部分ごとに分離した状態で図示している。
【0135】
中指中手部１３５の遠位端と中指基節部２１０１の間にはＭＰ関節部４０が設けられており、ＭＰ関節部４０は、中指基節部２１０１を中指中手部１３５に対して、撓屈・尺屈方向、及び、背屈・掌屈方向、に回動可能に接続している。
【0136】
なお、撓屈・尺屈方向での回動とは、中指基節部２１０１が中指中手部１３５に対して小指部１５０から親指部１１０へ向かう撓屈方向での回動、及び、中指基節部２１０１が中指中手部１３５に対して親指部１１０から小指部１５０へ向かう尺屈方向での回動、を意味している。
また、背屈・掌屈方向での回動とは、中指基節部２１０１が中指中手部１３５に対して手の甲側へ反り上がる背屈方向での回動、及び、中指基節部２１０１が中指中手部１３５に対して手のひら側へ折り曲がる掌屈方向での回動、を意味している。
また、背屈・掌屈方向での回動とは、中指基節部２１０１が中指中手部１３５に対して手の甲側へ反り上がる背屈方向での回動、及び、中指基節部２１０１が中指中手部１３５に対して手のひら側へ折り曲がる掌屈方向での回動、を意味している。
【0137】
中指基節部２１０１と中指中節部２１０２の間にはＰＩＰ関節部５１が設けられており、ＰＩＰ関節部５１は、中指中節部２１０２を中指基節部２１０１に対して、背屈・掌屈方向に、回動可能に接続する一方、撓屈・尺屈方向での回動は制限する。
【0138】
同様に、中指中節部２１０２と中指末節部２１０３の間にはＤＩＰ関節部５２が設けられており、ＤＩＰ関節部５２は、中指末節部２１０３を中指中節部２１０２に対して、背屈・掌屈方向に、回動可能に接続する一方、撓屈・尺屈方向での回動は制限する。
【0139】
図２３は、ＭＰ関節部４０を説明する説明図の例である。
図２３（Ａ）は、ＭＰ関節部４０を手の甲側から見た状態を示している。
図２３（Ｂ）は、ＭＰ関節部４０を薬指部１４０から人差し指部１２０へ向かう方向で見た状態を示している。
図２３（Ｃ）は、ＭＰ関節部４０の構成要素を分解して図示している。
図２３（Ａ）は、ＭＰ関節部４０を手の甲側から見た状態を示している。
図２３（Ｂ）は、ＭＰ関節部４０を薬指部１４０から人差し指部１２０へ向かう方向で見た状態を示している。
図２３（Ｃ）は、ＭＰ関節部４０の構成要素を分解して図示している。
【0140】
ＭＰ関節基部２３００は、その一部が、各指中手部１０の遠位端部に設けられたＭＰ関節収容凹部１９００に固定的に取り付けられて収容される。
ＭＰ関節基部２３００には、ＭＰ関節部４０の第１回動部（ＭＰ関節撓尺屈部）２３１０が、ＭＰ関節部４０の第２回動部（ＭＰ関節背掌屈部）２３２０を介して、取り付けられる。なお、詳細な説明は省略するが、ＭＰ関節基部２３００及び第１回動部（ＭＰ関節撓尺屈部）２３１０はそれぞれ複数の部材を組み合わせることにより構成され、組み立ての際には第２回動部（ＭＰ関節背掌屈部）２３２０を挟み込むこと形で組み立てられる。
ＭＰ関節基部２３００には、ＭＰ関節部４０の第１回動部（ＭＰ関節撓尺屈部）２３１０が、ＭＰ関節部４０の第２回動部（ＭＰ関節背掌屈部）２３２０を介して、取り付けられる。なお、詳細な説明は省略するが、ＭＰ関節基部２３００及び第１回動部（ＭＰ関節撓尺屈部）２３１０はそれぞれ複数の部材を組み合わせることにより構成され、組み立ての際には第２回動部（ＭＰ関節背掌屈部）２３２０を挟み込むこと形で組み立てられる。
【0141】
ＭＰ関節部４０の第１回動部２３１０の遠位接続部２３１１は、各指基節部３１の近位端部に設けられた、凹部に固定的に取り付けられて収容される。
ＭＰ関節部４０は、第２の回動支持部２３２２の周りでの第４の回動方向ＲＤ４での、撓屈回動及び尺屈回動が可能な構成を有している。なお、詳細な説明は省略するが、第２の回動支持部２３２２はリベット状に形成され、第２回動部２３２０に設けられた凹部に嵌め込まれる構成となることで第１回動部２３１０と連結している。また、図２３では図示を省略しているが、第２の回動支持部２３２２の前面は基節部３１で覆われるようになっており、基節部３１により第１回動部２３１０と連結させる場合、第２の回動支持部２３２２は必ずしも設けなくてもよい。
ＭＰ関節部４０は、第２の回動支持部２３２２の周りでの第４の回動方向ＲＤ４での、撓屈回動及び尺屈回動が可能な構成を有している。なお、詳細な説明は省略するが、第２の回動支持部２３２２はリベット状に形成され、第２回動部２３２０に設けられた凹部に嵌め込まれる構成となることで第１回動部２３１０と連結している。また、図２３では図示を省略しているが、第２の回動支持部２３２２の前面は基節部３１で覆われるようになっており、基節部３１により第１回動部２３１０と連結させる場合、第２の回動支持部２３２２は必ずしも設けなくてもよい。
【0142】
また、ＭＰ関節部４０は、第１の回動支持部２３０２の周りでの第５の回動方向ＲＤ５での、背屈回動及び掌屈回動が可能な構成を有している。
ＭＰ関節部４０の第１回動部２３１０、及び、ＭＰ関節部４０の第２回動部２３２０の具体的な、回動状態については、以下に図２４から図２８を用いて説明する。
ＭＰ関節部４０の第１回動部２３１０、及び、ＭＰ関節部４０の第２回動部２３２０の具体的な、回動状態については、以下に図２４から図２８を用いて説明する。
【0143】
図２４は、ＭＰ関節部４０の回動を説明する説明図の例である。
図２４（Ａ）は、ＭＰ関節部４０が撓屈した状態の中心部材２００及び中指基節部２１０１を、つまり、中指基節部２１０１が親指側へ回動した状態を、その状態におけるＭＰ関節部４０の拡大図とともに示している。
図２４（Ｂ）は、図２４（Ａ）の撓屈した状態の中心部材２００及び中指基節部２１０１を、掌側から見た図を示している。
図２４（Ａ）は、ＭＰ関節部４０が撓屈した状態の中心部材２００及び中指基節部２１０１を、つまり、中指基節部２１０１が親指側へ回動した状態を、その状態におけるＭＰ関節部４０の拡大図とともに示している。
図２４（Ｂ）は、図２４（Ａ）の撓屈した状態の中心部材２００及び中指基節部２１０１を、掌側から見た図を示している。
【0144】
ＭＰ関節部４０の回動範囲は、一方では、ＭＰ関節部４０自体の構成によって規定され、他方では、中指中手部１３５の遠位端輪郭２２００及び中指基節部２１０１の近位端輪郭２２１０の形状によっても規定される。
【0145】
ＭＰ関節部４０の回動は、例えば、中指基節部２１０１の長手方向に対するピッチ回転である掌屈・背屈及びヨー回転である撓屈・尺屈を組み合わせた回転移動である。
ＭＰ関節部４０の回動は、ピッチ角の０°からのずれに基づいて、可能なヨー角の大きさが変化する
ＭＰ関節部４０の回動は、ピッチ角の０°からのずれが大きくなるほど、可能なヨー角が小さくなる。
ＭＰ関節部４０の回動は、ピッチ角の０°からのずれに基づいて、可能なヨー角の大きさが変化する
ＭＰ関節部４０の回動は、ピッチ角の０°からのずれが大きくなるほど、可能なヨー角が小さくなる。
【0146】
ピッチ角の０°からのずれの大きさによる、可能なヨー角の変化は、特には、中指中手部１３５の遠位端輪郭２２００と、中指基節部２１０１の近位端輪郭２２１０とが、ピッチ角の０°からのずれが大きくなるほど、より小さいヨー角で接触するように設計されていることによって、実現することができる。
上記の構成は、中指部１３０以外の各指部１１０、１２０、１４０、１５０でも同様である。
上記の構成は、中指部１３０以外の各指部１１０、１２０、１４０、１５０でも同様である。
【0147】
特に、ＭＰ関節部４０の撓屈・尺屈の回動範囲は、ＭＰ関節部４０の背屈・掌屈の回動が０°の時に最大となり、ＭＰ関節部４０の背屈・掌屈の回動が大きくなるにつれて、減少するとよい。それにより、人間の指における可動域及び非可動域を、より良好に再現することができる。
【0148】
上記の回動範囲は、ＭＰ関節部４０の背屈・掌屈の回動が大きくなる程、中指中手部１３５の遠位端輪郭２２００及び中指基節部２１０１の近位端輪郭２２１０がより撓屈・尺屈のより狭い回動範囲で互いに接触し、それ以上の撓屈・尺屈の回動を妨げることによって、実現することができる。
【0149】
図２５は、中指部１３０の撓屈及び尺屈を説明するハンドモデル１の外観図の例である。
図２５（Ａ）は、中指部１３０の撓屈及び尺屈の角度がほぼ０°のハンドモデル１の外観図の例である。
図２５（Ａ）、図２５（Ｂ）及び図２５（Ｃ）では、人差し指部１２０は撓屈しており、薬指部１４０及び小指部１５０は尺屈している。
図２５（Ａ）は、中指部１３０の撓屈及び尺屈の角度がほぼ０°のハンドモデル１の外観図の例である。
図２５（Ａ）、図２５（Ｂ）及び図２５（Ｃ）では、人差し指部１２０は撓屈しており、薬指部１４０及び小指部１５０は尺屈している。
【0150】
【0151】
図２６は、ＭＰ関節部４０の回動を説明する説明図の例である。
図２６（Ａ）は、ＭＰ関節部４０が掌屈した状態の中心部材２００及び中指基節部２１０１を、つまり、中指基節部２１０１が手のひら側へ回動した状態を、その状態におけるＭＰ関節部４０の拡大図とともに、親指側から小指側へ向かって見た図で示している。
図２６（Ａ）は、ＭＰ関節部４０が掌屈した状態の中心部材２００及び中指基節部２１０１を、つまり、中指基節部２１０１が手のひら側へ回動した状態を、その状態におけるＭＰ関節部４０の拡大図とともに、親指側から小指側へ向かって見た図で示している。
【0152】
図２６（Ｂ）は、ＭＰ関節部４０が背屈した状態の中心部材２００及び中指基節部２１０１を、つまり、中指基節部２１０１が手の甲側へ回動した状態を、親指側から小指側へ向かって見た図で示している。
【0153】
図２６（Ａ）の状態におけるＭＰ関節部４０の掌屈の回動範囲と図２６（Ｂ）の状態におけるＭＰ関節部４０の背屈の回動範囲は、中指中手部１３５の遠位端輪郭２２００及び中指基節部２１０１の近位端輪郭２２１０の形状に基づき、それらの接触によって、規定されるとよい。
つまり、ＭＰ関節部４０は、中指中手部１３５及び中指基節部２１０１が互いに接触して止まるまで、掌屈及び背屈することができるとよい。
つまり、ＭＰ関節部４０は、中指中手部１３５及び中指基節部２１０１が互いに接触して止まるまで、掌屈及び背屈することができるとよい。
【0154】
追加的に又は代替的に、ＭＰ関節部４０の掌屈や背屈の回動範囲は、図２８を用いて説明するＭＰ関節部４０そのものの構成に基づいて設計されていてもよい。
【0155】
特に、ＭＰ関節部４０の掌屈の回動範囲は、ＭＰ関節部４０の背屈の回動範囲よりも大きく設計されているとよい。それにより、人間の指における可動域及び非可動域を、より良好に再現することができる。
【0156】
図２７は、ＭＰ関節部４０の回動量が異なるハンドモデル１の外観図の例である。
図２７（Ａ）は、各指部３０のＭＰ関節部４０が略９０°掌屈した状態のハンドモデル１の外観図の例である。
図２７（Ｂ）は、各指部３０のＭＰ関節部４０が略３０°から４５°掌屈した状態のハンドモデル１の外観図の例である。
図２７（Ａ）は、各指部３０のＭＰ関節部４０が略９０°掌屈した状態のハンドモデル１の外観図の例である。
図２７（Ｂ）は、各指部３０のＭＰ関節部４０が略３０°から４５°掌屈した状態のハンドモデル１の外観図の例である。
【0157】
図２７（Ｂ）のハンドモデル１における小指のＭＰ関節部２７１０及び薬指のＭＰ関節部２７２０、図２７（Ａ）のハンドモデル１における小指のＭＰ関節部２７１０及び薬指のＭＰ関節部２７２０よりも、より僅かにしか掌屈していない。
また、図２７（Ｂ）のハンドモデル１における薬指のＭＰ関節部２７２０は、小指のＭＰ関節部２７１０よりも、より僅かにしか掌屈していない。
また、図２７（Ｂ）のハンドモデル１における薬指のＭＰ関節部２７２０は、小指のＭＰ関節部２７１０よりも、より僅かにしか掌屈していない。
【0158】
図２７（Ａ）、図２７（Ｂ）のどちらのハンドモデル１においても、小指のＰＩＰ関節部２７３０及び薬指のＰＩＰ関節部２７４０は、どちらも略完全に掌屈している。
図２７（Ｂ）の小指のＤＩＰ関節部２７５０は、略真っ直ぐであり、ほとんど掌屈も背屈もしていない図２７（Ａ）の小指のＤＩＰ関節部２７５０よりも、掌屈している。その結果、図２７（Ｂ）の小指の中節部２７６０は、図２７（Ａ）の小指の中節部２７６０よりも、設置面から立ち上がっている。これは、中指部１３０についても同様である。
図２７（Ｂ）の小指のＤＩＰ関節部２７５０は、略真っ直ぐであり、ほとんど掌屈も背屈もしていない図２７（Ａ）の小指のＤＩＰ関節部２７５０よりも、掌屈している。その結果、図２７（Ｂ）の小指の中節部２７６０は、図２７（Ａ）の小指の中節部２７６０よりも、設置面から立ち上がっている。これは、中指部１３０についても同様である。
【0159】
図２７（Ａ）、図２７（Ｂ）に図示するハンドモデル１の姿勢は、ハンドモデル１が取り得る姿勢の一例である。各指部３０のＭＰ関節部４０やＩＰ関節部５０を、個別に動かすことで、ユーザは、ハンドモデル１の姿勢を容易且つ様々に変更することができる、特に、連続的に、ごく僅かな変化から、非常に大きな変化まで、実際の人間の手が表現できる姿勢を再現や模倣させることができる。
【0160】
【0161】
ＩＰ関節部５０は、近位接続部２８１１で近位側の中節部３２や基節部３１と固定的に接続されるＩＰ関節固定部２８１０と、遠位接続部２８２１で遠位側の末節部３３や中節部３２と固定的に接続されるＩＰ関節回動部２８２０から構成されている。
【0162】
ＩＰ関節回動部２８２０は、回動軸体２８２３を有しており、その周りで遠位接続部２８２１を介して固定的に接続された末節部３３や中節部３２と共に、回動することができる。なお、回動軸体２８２３と遠位接続部２８２１の間にあそび（空間）を設けることによりＩＰ関節部５０を撓屈・尺屈可能な構成としてもよい。
【0163】
ＩＰ関節固定部２８１０は、固定部突起２８１２を有している。固定部突起２８１２は、ＩＰ関節回動部２８２０の回動部段差２８２２と接触することによって、ＩＰ関節回動部２８２０のそれ以上の回動を制限する。
【0164】
図２８（Ｂ）は、図２８（Ａ）のＩＰ関節部５０を、それぞれ回動軸体２８２３の軸方向で見た図である。
ＩＰ関節回動部２８２０の２つの回動部段差２８２２の間には、回動範囲２８２４が設けられている。
２つの回動部段差２８２２は、それぞれ、ＩＰ関節回動部２８２０の最大掌屈回動位置と最大背屈回動位置に対応する。
ＩＰ関節回動部２８２０の２つの回動部段差２８２２の間には、回動範囲２８２４が設けられている。
２つの回動部段差２８２２は、それぞれ、ＩＰ関節回動部２８２０の最大掌屈回動位置と最大背屈回動位置に対応する。
【0165】
２つの回動部段差２８２２の位置と、回動範囲２８２４の大きさは、同一であると製造及び組み立てをより安価且つ簡易に実施できるので良い。
しかしながら、２つの回動部段差２８２２の位置と、回動範囲２８２４の大きさは、指部３０ごとに異なって設計し、より多くのバリエーションを提供してもよい。
しかしながら、２つの回動部段差２８２２の位置と、回動範囲２８２４の大きさは、指部３０ごとに異なって設計し、より多くのバリエーションを提供してもよい。
【0166】
図２８（Ｃ）は、図２８（Ａ）のＩＰ関節部５０が掌屈した状態を、それぞれ回動軸体２８２３の軸方向で見た図である。
図２８（Ｂ）、図２８（Ｃ）において破線の四角で表されている固定部突起２８１２の位置２８１３は、それぞれの回動状態において、ＩＰ関節固定部２８１０の固定部突起２８１２の、回動範囲２８２４内での位置を示している。
図２８（Ｂ）、図２８（Ｃ）において破線の四角で表されている固定部突起２８１２の位置２８１３は、それぞれの回動状態において、ＩＰ関節固定部２８１０の固定部突起２８１２の、回動範囲２８２４内での位置を示している。
【0167】
図２８の実施例は、ＩＰ関節固定部２８１０を遠位側の末節部３３や中節部３２と固定的に接続し、ＩＰ関節回動部２８２０を近位側の中節部３２や基節部３１と固定的に接続した構成へ変更することも可能である。
【0168】
図２９は、ＤＩＰ関節部５２の背屈及び掌屈を説明する説明図の例である。
図２９（Ａ）は、ＤＩＰ関節部５２が背屈した状態の中節部３２及び末節部３３を、つまり、末節部３３が手の甲側へ掌屈回動した状態を、その状態におけるＤＩＰ関節部５２の拡大図とともに示している。
図２９（Ａ）は、ＤＩＰ関節部５２が背屈した状態の中節部３２及び末節部３３を、つまり、末節部３３が手の甲側へ掌屈回動した状態を、その状態におけるＤＩＰ関節部５２の拡大図とともに示している。
【0169】
図２９（Ｂ）は、ＤＩＰ関節部５２が撓屈した状態の中節部３２及び末節部３３を、つまり、末節部３３が手のひら側へ背屈回動した状態を、その状態におけるＤＩＰ関節部５２の拡大図とともに示している。
【0170】
図２９（Ａ）では、ＤＩＰ関節部５２は略最大背屈回動位置まで回動している。
図２９（Ｂ）では、ＤＩＰ関節部５２は略最大掌屈回動位置まで回動している。
中節部３２の中節部遠位端輪郭２９２０と末節部３３の末節部近位端輪郭２９３０は、最大背屈回動位置、及び、最大掌屈回動位置で、互いにぴったりと接触するように設計されているとよい。
なお、上述の固定部突起２８１２及び回動部段差２８２２との接触により、回動範囲を制限する構成に代えて、又は、追加して、中節部遠位端輪郭２９２０と末節部近位端輪郭２９３０による接触を用いて回動範囲の制限する構成を適用することも可能である。
図２９（Ｂ）では、ＤＩＰ関節部５２は略最大掌屈回動位置まで回動している。
中節部３２の中節部遠位端輪郭２９２０と末節部３３の末節部近位端輪郭２９３０は、最大背屈回動位置、及び、最大掌屈回動位置で、互いにぴったりと接触するように設計されているとよい。
なお、上述の固定部突起２８１２及び回動部段差２８２２との接触により、回動範囲を制限する構成に代えて、又は、追加して、中節部遠位端輪郭２９２０と末節部近位端輪郭２９３０による接触を用いて回動範囲の制限する構成を適用することも可能である。
【0171】
図３０は、ＭＰ関節部４０及びＩＰ関節部５０の可動域を説明するハンドモデル１の外観図の例である。
図３０の実施形態では、ハンドモデル１の人差し指部１２０は全体が背屈しており、特に、基節部３１及び末節部３３の背屈具合が大きい。また、人差し指部１２０は、尺屈し、図面奥側を指している。
図３０の実施形態では、ハンドモデル１の人差し指部１２０は全体が背屈しており、特に、基節部３１及び末節部３３の背屈具合が大きい。また、人差し指部１２０は、尺屈し、図面奥側を指している。
【0172】
中指部１３０は、略撓屈・尺屈も、背屈・掌屈もしておらず、略真っ直ぐに伸びている。
薬指部１４０は、全体が掌屈しており、薬指部１４０の末節部３３は、親指部１１０の末節部３３と接触している。
薬指部１４０は、全体が掌屈しており、薬指部１４０の末節部３３は、親指部１１０の末節部３３と接触している。
【0173】
小指部１５０は、全体が薬指部１４０よりも更に掌屈している。
各指部３０はそれぞれ、独立して撓屈・尺屈、及び、背屈・掌屈することができるので、ハンドモデル１は、非常に良好に人の手の動きや形状やポーズを模倣や再現することができる。
各指部３０はそれぞれ、独立して撓屈・尺屈、及び、背屈・掌屈することができるので、ハンドモデル１は、非常に良好に人の手の動きや形状やポーズを模倣や再現することができる。
【0174】
本実施形態に従うハンドモデル１によって実現可能な手の形状の別のバリエーションを、更に以下に図３１を用いて説明する。
図３１は、ＭＰ関節部４０及びＩＰ関節部５０の可動域の一例を説明するハンドモデル１の別の外観図の例である。
図３１は、ＭＰ関節部４０及びＩＰ関節部５０の可動域の一例を説明するハンドモデル１の別の外観図の例である。
【0175】
図３１（Ａ）は、人差し指部１２０と中指部１３０を交差させた状態のハンドモデル１の外観図の例である。
図３１（Ｂ）は、図３１（Ａ）の状態のハンドモデル１を親指側から小指側へ向かって見た外観図の例である。
図３１（Ｂ）は、図３１（Ａ）の状態のハンドモデル１を親指側から小指側へ向かって見た外観図の例である。
【0176】
図３１のハンドモデル１では、人差し指部１２０のＭＰ関節部３１１０は尺屈しており、中指部１３０のＭＰ関節部３１２０は撓屈及び掌屈している。その結果、人差し指部１２０及び中指部１３０は互いに交差している。
また、人差し指部１２０のＤＩＰ関節部３１１５は掌屈しており、中指ＤＩＰ関節部３１２５は背屈している。
それにより、交差した人差し指部１２０と中指部１３０は、輪（空所）を形成している。
また、人差し指部１２０のＤＩＰ関節部３１１５は掌屈しており、中指ＤＩＰ関節部３１２５は背屈している。
それにより、交差した人差し指部１２０と中指部１３０は、輪（空所）を形成している。
【0177】
このようにして、ハンドモデル１は、非常に良好に人の手の動きや形状やポーズを模倣や再現することができる。その結果、ハンドモデルを参照して手の形状を描写する際にリアリティの高い表現をすることができる。
なお、上記実施の形態では、人間の腕や手の解剖学的な構造での可動範囲と同様の可動範囲とするために、関節部を介して隣り合う部材（例えばＭＰ関節部４０を挟む中手部１０と基節部３１）が接触することで可動範囲を制限している。このようにすることで、それぞれの部材の端部の形状を微調整することで可動範囲を適切に調整することができる。
なお、上記実施の形態では、人間の腕や手の解剖学的な構造での可動範囲と同様の可動範囲とするために、関節部を介して隣り合う部材（例えばＭＰ関節部４０を挟む中手部１０と基節部３１）が接触することで可動範囲を制限している。このようにすることで、それぞれの部材の端部の形状を微調整することで可動範囲を適切に調整することができる。
【0178】
また、上記実施の形態では説明の便宜上、各関節部やヒンジ接続部の回動する部分において隙間を設ける形で説明したが、実際のハンドモデル１については隙間を設けることなく回動する部分の部材をそれぞれ当接させることで摩擦力等により、例えばユーザがハンドモデル１の各関節のセッティングを行った後に手を放したとしても、関節の回動角度を固定した状態で維持できるようにすることが望ましい。その場合、特にＣＭ関節部２０や拇指ＣＭ関節部１０１１は特に、その先の部材を支えるために大きな負荷がかかることから強く当接させるとよい。
【0179】
例えばＣＭ関節部２０に関しては、図３２に示すように、外側部２２０を複数の部材、例えば外側部２２０の第１半体３２１０及び第２半体３２２０、で構成し、それぞれの部材の内側に第２の回動方向ＲＤ２に垂直に突設された筒状部材、例えば第１筒状部材３２１１及び第２筒状部材３２２１、を内側部３００の筒状部材挿入穴３２３０を貫通させるように設け、二つの筒状部材３２１１、３２２１をネジ等で結合させ、ネジ等を締めることで二つの筒状部材３２１１、３２２１が近寄るように構成し、外側部２２０と内側部３００の当接する力を調整できるようにすればよい。このようにすればハンドモデルを利用する個人が自ら当接する強度を調節できるようになる。
【0180】
なおこのように構成する場合、筒状部材３２１１、３２２１が挿通される内側部３００の部分に内側部３００の回動を阻害しないように長孔の筒状部材挿入穴３２３０を設けるようにすればよい。また、拇指ＣＭ関節部１０１１に関しては、外側部２２１と内側部１０２０の当接に加え、親指中手部１１５に外側部２２１を覆い当接させる部材を設け、外側部２２１と内側部１０２０の当接する力をより強くするようにしてもよい。
なお、上記実施の形態において各関節部の各部材は一体的なものとして説明しているが、複数の部材から構成するようにしてもよく、そのようにすれば、当接している状態での摩擦力の調整を行いやすくすることができる。
なお、上記実施の形態において各関節部の各部材は一体的なものとして説明しているが、複数の部材から構成するようにしてもよく、そのようにすれば、当接している状態での摩擦力の調整を行いやすくすることができる。
【0181】
図１Ａから図３１を用いて説明したハンドモデル１は、説明のためハンドモデル１の個々の構成要素が露出しているが、例えば、疑似的な皮膚構造物としての樹脂等からなる膜構造物によって、覆われていてもよい。そのような実施形態では、ハンドモデル１の外観をより一層、人間の手の外観に似せることができる。
追加的に又は代替的に、ハンドモデル１は布や織物等からなる衣装構造物（例えば手袋等）によって、覆われていてもよい。
追加的に又は代替的に、ハンドモデル１は布や織物等からなる衣装構造物（例えば手袋等）によって、覆われていてもよい。
【0182】
また、図７（Ａ）の腕端部６０の上方の端面に固定部材挿入穴７１０を設けていることで、例えば台座に設けられた棒状の固定部材を固定部材挿入穴７１０に差し込むことにより、手首に対して上方向に指が位置する角度以外の角度でハンドモデル１を固定することができるようになり、手の描写の際のデッサン見本としての利便性を向上させることができる。
【0183】
また、ハンドモデル１を義手として使用する場合、左右の手の指を組み合わせたり、義手側の手（ハンドモデル１）で指差しや頬杖を行ったり等、日常生活で生じ得る様々な手の形状や姿勢を自然且つ安定的に模倣や再現することができるので、周囲の人物に義手であることが気づかれにくいだけでなく、ユーザ本人のクオリティ・オブ・ライフ（ＱＯＬ）も向上させることができる。
【0184】
更に、ハンドモデル１は、上述の各構成要素のうち少なくとも１つ、特には少なくとも１つの関節部、を機械的、電気的に制御して駆動可能な駆動部やアクチュエータを備えていてもよい。そのようなハンドモデル１は、ロボットハンド、ロボットアーム、マニピュレータ、電動義手等として利用することもできる。そのような利用においても、ハンドモデル１は、人の手指の形状や姿勢を非常に良好に再現することができる。更に、駆動部やアクチュエータの出力や、各構成要素の強度に応じて、実際に物体をつまんだり掴んだりすることも可能である。
【0185】
例えば、ユーザは、人差し指部１２０のＭＰ関節部４０、ＩＰ関節部５０を機械的、電気的に制御して駆動可能な駆動部を設けた構成のハンドモデル１を義手として利用することができる。そのような場合では、ユーザは、手を握った状態から指差しした状態へと自然にハンドモデル１の状態を変化させることができるので、日常生活における利便性が格段に向上する。
【0186】
そのような構成では、バッテリや通信装置や処理装置等と電気的に接続された駆動部は、例えばウェアラブルセンサ等の検出装置によって取得された義手装着者の脳波（ＥＥＧ：Electro Encephalo Graphy）や皮膚電位等の生体電位の特定の信号に基づいて、制御される。特定の信号とは、例えば義手装着者が「指差しする」と意識した時や実際に指差しをしようと腕等の筋肉を収縮させた時等に発生する特徴的な信号であるとよい。検出装置によって検出された生体電位の特定の信号は、通信装置を介して、処理装置へ送られ、その後、処理装置は、受信した生体電位の特定の信号に基づいて、駆動部を動かす。それにより、義手装着者は、物理的なスイッチ等の操作を行うことなく、ハンドモデル１を、例えば手を握った状態から指差しした状態へ、変更することができる。上記の構成は特に、義手として利用されるハンドモデル１の人差し指ＭＰ関節部３１１０に適用するとよく、例えば人差し指部１２０の基節部３１内又は人差し指中手部１２５の遠位端領域に収容されたモータによって、人差し指ＭＰ関節部３１１０を回動することができるとよりよい。
【0187】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【0188】
なお、上述の実施例は少なくとも特許請求の範囲に記載の構成を開示している。
【0189】
また、本発明は、少なくとも下記の実施例（１）から（２３）を含む。
本発明は更に、下記の実施例（１）から（２３）を組み合わせた構成を含む。
本発明は更に、下記の実施例（１）から（２３）を組み合わせた構成を含む。
【0190】
実施例（１）
ＣＭ関節部及び中指中手部からなる中心部材を有し、
前記ＣＭ関節部は、第１の外側部と第１の内側部と、からなり、
前記第１の外側部は、前記第１の内側部を回動可能に収容し、
前記第１の外側部は、少なくとも１つのガイド部を有し、
前記第１の外側部の前記ガイド部は、前記第１の内側部の３つの回転軸のうちの１つの回転軸の周りでの１軸の回転を制限する
ハンドモデル。
ＣＭ関節部及び中指中手部からなる中心部材を有し、
前記ＣＭ関節部は、第１の外側部と第１の内側部と、からなり、
前記第１の外側部は、前記第１の内側部を回動可能に収容し、
前記第１の外側部は、少なくとも１つのガイド部を有し、
前記第１の外側部の前記ガイド部は、前記第１の内側部の３つの回転軸のうちの１つの回転軸の周りでの１軸の回転を制限する
ハンドモデル。
【0191】
実施例（２）
前記第１の内側部は、少なくとも１つのガイド突起を有し、
前記ガイド部は、前記ガイド部内での前記ガイド突起の動きを制限することで、前記１軸の回転を制限する
ハンドモデル。
前記第１の内側部は、少なくとも１つのガイド突起を有し、
前記ガイド部は、前記ガイド部内での前記ガイド突起の動きを制限することで、前記１軸の回転を制限する
ハンドモデル。
【0192】
実施例（３）
前記外側部は、前記ガイド部として、第１のガイド縁及び第２のガイド縁で挟まれた第１のガイド部を有し、
前記外側部は、前記第１のガイド部内での、前記ガイド突起と前記第１のガイド縁又は前記第２のガイド縁との間の接触することにより、前記ガイド突起の動きを制限し、前記内側部の前記１軸の回転を制限する
ハンドモデル。
前記外側部は、前記ガイド部として、第１のガイド縁及び第２のガイド縁で挟まれた第１のガイド部を有し、
前記外側部は、前記第１のガイド部内での、前記ガイド突起と前記第１のガイド縁又は前記第２のガイド縁との間の接触することにより、前記ガイド突起の動きを制限し、前記内側部の前記１軸の回転を制限する
ハンドモデル。
【0193】
実施例（４） 前記ガイド突起は、前記外側部の手の甲側又は手のひら側で、前記第１のガイド縁又は前記第２のガイド縁と接触する
ハンドモデル。
ハンドモデル。
【0194】
実施例（５） 前記第１の内側部は、前記ガイド突起として、第１のガイド突起及び第２のガイド突起を有し、
前記第１のガイド突起は、前記外側部の手の甲側又は手のひら側で、前記第１のガイド縁又は前記第２のガイド縁と接触し、
前記第２のガイド突起は、前記第１のガイド突起とは反対側で、前記第１のガイド縁又は前記第２のガイド縁と接触する
ハンドモデル。
前記第１のガイド突起は、前記外側部の手の甲側又は手のひら側で、前記第１のガイド縁又は前記第２のガイド縁と接触し、
前記第２のガイド突起は、前記第１のガイド突起とは反対側で、前記第１のガイド縁又は前記第２のガイド縁と接触する
ハンドモデル。
【0195】
実施例（６）
前記外側部は、前記ガイド部として、第３のガイド縁及び第４のガイド縁で挟まれた第２のガイド部を有し、
前記第１の内側部は、少なくとも１つの接続部を有し、
前記外側部は、前記第２のガイド部の範囲内での前記接続部の位置に応じて、第１のガイド突起及び第２のガイド突起の両方又は一方を、前記第１のガイド部内に収める
ハンドモデル。
前記外側部は、前記ガイド部として、第３のガイド縁及び第４のガイド縁で挟まれた第２のガイド部を有し、
前記第１の内側部は、少なくとも１つの接続部を有し、
前記外側部は、前記第２のガイド部の範囲内での前記接続部の位置に応じて、第１のガイド突起及び第２のガイド突起の両方又は一方を、前記第１のガイド部内に収める
ハンドモデル。
【0196】
実施例（７）
前記第１の内側部は、前記接続部を介して、腕端部と接続している
ハンドモデル。
前記第１の内側部は、前記接続部を介して、腕端部と接続している
ハンドモデル。
【0197】
実施例（８）
制限される前記１軸の回転が、前記内側部の中心を通り、前記中心部材の長手方向に延びる回転軸の周りのロール回転である
請求項１に記載のハンドモデル。
制限される前記１軸の回転が、前記内側部の中心を通り、前記中心部材の長手方向に延びる回転軸の周りのロール回転である
請求項１に記載のハンドモデル。
【0198】
実施例（９）
前記ＣＭ関節部は、拇指ＣＭ関節部を有し、
前記拇指ＣＭ関節部は、前記第１の外側部に対して固定的に取り付けられた第２の外側部と、前記第２の外側部内に回動可能に収容され、親指中手部と接続された第２の内側部と、を有する
ハンドモデル。
前記ＣＭ関節部は、拇指ＣＭ関節部を有し、
前記拇指ＣＭ関節部は、前記第１の外側部に対して固定的に取り付けられた第２の外側部と、前記第２の外側部内に回動可能に収容され、親指中手部と接続された第２の内側部と、を有する
ハンドモデル。
【0199】
実施例（１０）
前記第２の外側部は、前記第２の内側部を、少なくとも部分的に、３軸の回転が可能であるように、収容する
ハンドモデル。
前記第２の外側部は、前記第２の内側部を、少なくとも部分的に、３軸の回転が可能であるように、収容する
ハンドモデル。
【0200】
実施例（１１）
前記中指中手部が人差し指中手部と接続しており、
前記人差し指中手部はストッパー壁部を備え、
前記中指中手部は内側壁部を備え、
前記親指中手部の前記３軸の回転の範囲が、前記ストッパー壁部及び前記内壁部の少なくとも一方との接触により、制限される
ハンドモデル。
前記中指中手部が人差し指中手部と接続しており、
前記人差し指中手部はストッパー壁部を備え、
前記中指中手部は内側壁部を備え、
前記親指中手部の前記３軸の回転の範囲が、前記ストッパー壁部及び前記内壁部の少なくとも一方との接触により、制限される
ハンドモデル。
【0201】
実施例（１２）
前記親指中手部が、回転に基づいて、第１の姿勢及び第２の姿勢を取り得て、
前記第１の姿勢では、前記３軸の回転の範囲が、前記ストッパー壁部との接触により、制限され、
前記第２の姿勢では、前記３軸の回転の範囲が、前記ストッパー壁部及び前記内壁部との接触により、制限される
ハンドモデル。
前記親指中手部が、回転に基づいて、第１の姿勢及び第２の姿勢を取り得て、
前記第１の姿勢では、前記３軸の回転の範囲が、前記ストッパー壁部との接触により、制限され、
前記第２の姿勢では、前記３軸の回転の範囲が、前記ストッパー壁部及び前記内壁部との接触により、制限される
ハンドモデル。
【0202】
実施例（１３）
前記親指中手部が、接触突起部を有し、
前記親指中手部の前記３軸の回転の範囲が、前記接触突起部及び前記ストッパー壁部との接触により、制限される
ハンドモデル。
前記親指中手部が、接触突起部を有し、
前記親指中手部の前記３軸の回転の範囲が、前記接触突起部及び前記ストッパー壁部との接触により、制限される
ハンドモデル。
【0203】
実施例（１４）
前記親指中手部が拡張部を有し、前記接触突起部は、前記拡張部に設けられており、
前記拡張部は、前記親指中手部の内部に少なくとも部分的に収容可能である
ハンドモデル。
前記親指中手部が拡張部を有し、前記接触突起部は、前記拡張部に設けられており、
前記拡張部は、前記親指中手部の内部に少なくとも部分的に収容可能である
ハンドモデル。
【0204】
実施例（１５）
前記接触突起部は、前記親指中手部の内部には収容されない
ハンドモデル。
前記接触突起部は、前記親指中手部の内部には収容されない
ハンドモデル。
【0205】
実施例（１６）
前記拡張部は、前記接触突起部が前記人差し指中手部と接触したまま、前記拡張部の収容状態から拡張状態へ、移行可能である
ハンドモデル。
前記拡張部は、前記接触突起部が前記人差し指中手部と接触したまま、前記拡張部の収容状態から拡張状態へ、移行可能である
ハンドモデル。
【0206】
実施例（１７）
前記中指中手部は、第１の回動接続部を介して人差し指中手部と接続し、第２の回動接続部を介して薬指中手部と接続しており、
前記薬指中手部は、第３の回動接続部を介して小指中手部と接続しており、
前記第１の回動接続部から前記第３の回動接続部、及び、前記拇指ＣＭ関節部の回動状態に基づいて、前記親指中手部と前記小指中手部が接触可能である
ハンドモデル。
前記中指中手部は、第１の回動接続部を介して人差し指中手部と接続し、第２の回動接続部を介して薬指中手部と接続しており、
前記薬指中手部は、第３の回動接続部を介して小指中手部と接続しており、
前記第１の回動接続部から前記第３の回動接続部、及び、前記拇指ＣＭ関節部の回動状態に基づいて、前記親指中手部と前記小指中手部が接触可能である
ハンドモデル。
【0207】
実施例（１８）
前記中指中手部は、直接又は間接的に、親指中手部、人差し指中手部、薬指中手部、小指中手部と接続しており、
これらの中手部の少なくとも１つは、ＭＰ関節部を介して、各指部の基節部と接続しており、
前記基節部は、前記ＭＰ関節部を介して、少なくとも２軸の回転が可能である
ハンドモデル。
前記中指中手部は、直接又は間接的に、親指中手部、人差し指中手部、薬指中手部、小指中手部と接続しており、
これらの中手部の少なくとも１つは、ＭＰ関節部を介して、各指部の基節部と接続しており、
前記基節部は、前記ＭＰ関節部を介して、少なくとも２軸の回転が可能である
ハンドモデル。
【0208】
実施例（１９）
前記２軸の回転が、前記基節部の長手方向に対するピッチ回転及びヨー回転を組み合わせた回転であり、
ピッチ角の０°からのずれに基づいて、前記２軸の回転の可能なヨー角の大きさが変化する
ハンドモデル。
前記２軸の回転が、前記基節部の長手方向に対するピッチ回転及びヨー回転を組み合わせた回転であり、
ピッチ角の０°からのずれに基づいて、前記２軸の回転の可能なヨー角の大きさが変化する
ハンドモデル。
【0209】
実施例（２０）
前記ピッチ角の０°からのずれが大きくなるほど、前記２軸の回転の可能なヨー角が小さくなる
ハンドモデル。
前記ピッチ角の０°からのずれが大きくなるほど、前記２軸の回転の可能なヨー角が小さくなる
ハンドモデル。
【0210】
実施例（２１）
前記各指部の中手部の遠位端と、前記各指部の基節部の近位端とが、前記ピッチ角の０°からのずれが大きくなるほど、より小さい前記ヨー角で接触し、それにより前記２軸の回転を制限する
ハンドモデル。
前記各指部の中手部の遠位端と、前記各指部の基節部の近位端とが、前記ピッチ角の０°からのずれが大きくなるほど、より小さい前記ヨー角で接触し、それにより前記２軸の回転を制限する
ハンドモデル。
【0211】
実施例（２２）
ＣＭ関節部及び中指中手部からなる中心部材と、
前記ＣＭ関節部は、第１の外側部及び拇指ＣＭ関節部を有し、
前記拇指ＣＭ関節部は、前記第１の外側部に対して固定的に取り付けられた第２の外側部と、前記第２の外側部内に回動可能に収容され、親指中手部と接続された第２の内側部と、を有する
ハンドモデル。
ＣＭ関節部及び中指中手部からなる中心部材と、
前記ＣＭ関節部は、第１の外側部及び拇指ＣＭ関節部を有し、
前記拇指ＣＭ関節部は、前記第１の外側部に対して固定的に取り付けられた第２の外側部と、前記第２の外側部内に回動可能に収容され、親指中手部と接続された第２の内側部と、を有する
ハンドモデル。
【0212】
実施例（２３）
ＣＭ関節部及び中指中手部からなる中心部材を有し、
前記中指中手部は、直接又は間接的に、親指中手部、人差し指中手部、薬指中手部、小指中手部と接続しており、
これらの中手部の少なくとも１つは、ＭＰ関節部を介して、各指部の基節部と接続しており、
前記基節部は、前記ＭＰ関節部を介して、少なくとも２軸の回転が可能である
ハンドモデル。
ＣＭ関節部及び中指中手部からなる中心部材を有し、
前記中指中手部は、直接又は間接的に、親指中手部、人差し指中手部、薬指中手部、小指中手部と接続しており、
これらの中手部の少なくとも１つは、ＭＰ関節部を介して、各指部の基節部と接続しており、
前記基節部は、前記ＭＰ関節部を介して、少なくとも２軸の回転が可能である
ハンドモデル。
【符号の説明】
【0213】
１…ハンドモデル、１０…中手部、２０…ＣＭ関節部、３０…指部、４０…ＭＰ関節部、５０…ＩＰ関節部、５１…ＰＩＰ関節部、５２…ＤＩＰ関節部、６０…腕端部、２２０…ＣＭ関節部２０の外側部、３００…ＣＭ関節部２０の内側部、４００…第１のガイド部、５００…第２のガイド部、１０１１…拇指ＣＭ関節部、１１００…接触突起部、１３００…拡張部
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17A】
【図17B】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【手続補正書】
【提出日】2024-08-08
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１中手部と、
第１指部と、
前記第１中手部と前記第１指部を接続する第１関節部と、
を有し、
前記第１指部は、前記第１関節部を介した前記第１中手部に対する移動であって、少なくとも第１回動軸の周りの第１回動と第２回動軸の周りの第２回動とを組み合わせた移動、が可能に構成されている、
ハンドモデル。
第１指部と、
前記第１中手部と前記第１指部を接続する第１関節部と、
を有し、
前記第１指部は、前記第１関節部を介した前記第１中手部に対する移動であって、少なくとも第１回動軸の周りの第１回動と第２回動軸の周りの第２回動とを組み合わせた移動、が可能に構成されている、
ハンドモデル。
【請求項2】
前記第１関節部は少なくとも、第１関節基部と第１関節回動部と、を有し、
前記第１関節基部は、前記第１関節部の近位接続部と、回動支持部と、を有し、
前記第１関節回動部は、前記第１関節部の遠位接続部と、前記回動支持部を取り囲む少なくとも１つの穴部と、を有し、
前記第１関節部は、前記近位接続部で前記第１中手部と接続しており、
前記第１関節部は、前記遠位接続部で前記第１指部と接続しており、
前記穴部は、前記第１関節回動部が、前記回動支持部に対して、前記第１回動軸の周りの前記第１回動と前記第２回動軸の周りの前記第２回動とを組み合わせた移動が可能であるように、前記回動支持部を取り囲んでいる、
請求項１に記載のハンドモデル。
前記第１関節基部は、前記第１関節部の近位接続部と、回動支持部と、を有し、
前記第１関節回動部は、前記第１関節部の遠位接続部と、前記回動支持部を取り囲む少なくとも１つの穴部と、を有し、
前記第１関節部は、前記近位接続部で前記第１中手部と接続しており、
前記第１関節部は、前記遠位接続部で前記第１指部と接続しており、
前記穴部は、前記第１関節回動部が、前記回動支持部に対して、前記第１回動軸の周りの前記第１回動と前記第２回動軸の周りの前記第２回動とを組み合わせた移動が可能であるように、前記回動支持部を取り囲んでいる、
請求項１に記載のハンドモデル。
【請求項3】
前記第１回動は、前記第１中手部に対する前記第１指部の掌屈及び／又は背屈に関するピッチ回動、であり、
前記第２回動は、前記第１中手部に対する前記第１指部の撓屈及び／又は尺屈に関するヨー回動、であり、
前記第１指部の移動は、前記ピッチ回動の大きさに関連して、前記ヨー回動の可動範囲の大きさが変化する、
請求項２に記載のハンドモデル。
前記第２回動は、前記第１中手部に対する前記第１指部の撓屈及び／又は尺屈に関するヨー回動、であり、
前記第１指部の移動は、前記ピッチ回動の大きさに関連して、前記ヨー回動の可動範囲の大きさが変化する、
請求項２に記載のハンドモデル。
【請求項4】
前記第１中手部と、前記第１指部とが、前記掌屈及び／又は前記背屈に関する前記ピッチ回動が最大の場合に、前記第１指部が前記第１中手部にはまり込んで、前記ヨー回動を妨げるような、輪郭形状を有している、
請求項３に記載のハンドモデル。
請求項３に記載のハンドモデル。
【請求項5】
前記第１中手部が、拡張部と、前記拡張部を少なくとも部分的に収容可能な第１中手部本体部と、を有し、
前記拡張部は、前記第１中手部本体部に対して回動可能に接続されており、
前記拡張部は、前記拡張部の前記第１中手部本体部に対する回動に応じて、前記第１中手部本体部内に収容された状態と、前記第１中手部本体部外に露出された状態と、を取ることができる拡張部本体部、を有する、
請求項１から４のいずれか一項に記載のハンドモデル。
前記拡張部は、前記第１中手部本体部に対して回動可能に接続されており、
前記拡張部は、前記拡張部の前記第１中手部本体部に対する回動に応じて、前記第１中手部本体部内に収容された状態と、前記第１中手部本体部外に露出された状態と、を取ることができる拡張部本体部、を有する、
請求項１から４のいずれか一項に記載のハンドモデル。
【請求項6】
第２関節部と、
前記第１中手部を前記第２関節部に対して移動可能に接続する第３関節部と、
前記第２関節部と直接的または間接的に接続している第２中手部と、
を更に有し、
前記拡張部本体部が前記第１中手部本体部外に露出された状態での前記第２中手部から離れる第１方向への前記第１中手部の可動範囲が、前記拡張部本体部が前記第１中手部本体部内に収容された状態での前記第１方向への前記第１中手部の可動範囲よりも、大きい、
請求項５に記載のハンドモデル。
前記第１中手部を前記第２関節部に対して移動可能に接続する第３関節部と、
前記第２関節部と直接的または間接的に接続している第２中手部と、
を更に有し、
前記拡張部本体部が前記第１中手部本体部外に露出された状態での前記第２中手部から離れる第１方向への前記第１中手部の可動範囲が、前記拡張部本体部が前記第１中手部本体部内に収容された状態での前記第１方向への前記第１中手部の可動範囲よりも、大きい、
請求項５に記載のハンドモデル。
【請求項7】
前記第２中手部は、中空部と、前記中空部を少なくとも部分的に取り囲む第２中手部本体部であって、前記拡張部との接触に基づいて前記第１中手部の前記第２関節部に対する移動を制限する第２中手部本体部と、を有する、
請求項６に記載のハンドモデル。
請求項６に記載のハンドモデル。
【請求項8】
前記拡張部は、前記第２中手部本体部と接触する接触位置に基づいて、前記第１中手部の前記第２関節部に対する移動を制限する、突起部を有し、
前記拡張部は、前記突起部が前記接触位置で前記第２中手部本体部の一部と接触した状態で、前記拡張部本体部が、前記拡張部の前記第１中手部本体部に対する回動に応じて、前記第１中手部本体部内に収容された状態と、前記第１中手部本体部外に露出された状態と、を取ることができるように、前記第１中手部本体部に対して回動可能に接続されている、
請求項７に記載のハンドモデル。
前記拡張部は、前記突起部が前記接触位置で前記第２中手部本体部の一部と接触した状態で、前記拡張部本体部が、前記拡張部の前記第１中手部本体部に対する回動に応じて、前記第１中手部本体部内に収容された状態と、前記第１中手部本体部外に露出された状態と、を取ることができるように、前記第１中手部本体部に対して回動可能に接続されている、
請求項７に記載のハンドモデル。
【請求項9】
第３中手部と、
前記第２関節部に対して移動可能であるように、且つ、前記拡張部と前記第２中手部本体部とが接触したまま、前記第３中手部に対して移動可能であるように、前記第２中手部を前記第３中手部と、接続する第１接続部と、
を更に有する、
請求項８に記載のハンドモデル。
前記第２関節部に対して移動可能であるように、且つ、前記拡張部と前記第２中手部本体部とが接触したまま、前記第３中手部に対して移動可能であるように、前記第２中手部を前記第３中手部と、接続する第１接続部と、
を更に有する、
請求項８に記載のハンドモデル。
【請求項10】
第４中手部と、
第５中手部と、
前記第２関節部に対して移動可能であるように、前記第４中手部を前記第３中手部と、接続する第２接続部と、
前記第２関節部に対して移動可能であるように、前記第５中手部を前記第４中手部と、接続する第３接続部と、
を更に有する、
請求項９に記載のハンドモデル。
第５中手部と、
前記第２関節部に対して移動可能であるように、前記第４中手部を前記第３中手部と、接続する第２接続部と、
前記第２関節部に対して移動可能であるように、前記第５中手部を前記第４中手部と、接続する第３接続部と、
を更に有する、
請求項９に記載のハンドモデル。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0005】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。