特開 2024-124574 ドラブレコーダ、撮影画像表示装置、撮影画像表示方法、撮影画像表示プログラム及び記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024124574

(43)【公開日】2024-09-12

(54)【発明の名称】ドラブレコーダ、撮影画像表示装置、撮影画像表示方法、撮影画像表示プログラム及び記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   B60R 11/02 20060101AFI20240905BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20240905BHJP

【ＦＩ】

B60R11/02 C

G07C5/00 Z

【審査請求】有

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024110957

(22)【出願日】2024-07-10

(62)【分割の表示】P 2023036407の分割

【原出願日】2014-03-25

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107331

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 聡延

(72)【発明者】

【氏名】沼田 廣一朗

(72)【発明者】

【氏名】中村 健二

(57)【要約】

【課題】ルームミラーに装着され、車両の前方風景を好適に撮影可能な撮像装置を提供する。
【解決手段】ドライブレコーダ１は、車両に備え付けられたルームミラー２に装着され、ミラー部３と、カメラ１１とを備える。カメラ１１は、ミラー部３の鏡面の中心位置における法線方向に対して、水平方向に２０°だけ傾いた撮影方向を有する。この場合、ミラー部３を使用状態に調整した状態において、カメラ３の撮影方向が車両の正面方向と略一致する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載された撮像部により取得された撮像画像を表示するドライブレコーダであって、
前記撮像画像を表示する表示部と、
前記撮像画像の撮像時刻、及び前記撮像画像の撮像時の前記車両の走行速度の少なくともいずれかを示す文字情報を、前記撮像画像に重ねて前記表示部に表示させる表示制御部と、
前記表示部の前面に配置され、前記表示部が表示する画像の光の一部を透過するミラー部と、
加速度を検出する加速度検出部と、
前記表示部、前記表示制御部、前記ミラー部、及び前記加速度検出部を含む本体部を、前記車両のルームミラーの鏡面に重なるように装着する装着部と、
を備え、
前記装着部は、前記本体部の取り付けの向きを、第1方向及び前記第1方向から前記ルームミラーの鏡面に沿って１８０度回転した第2方向に向けて装着可能であり、前記表示制御部は、前記加速度検出部が検出した重力加速度の向きに基づいて、前記表示部に表示させる前記文字情報の回転方向を設定する
ことを特徴とするドライブレコーダ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両から前方風景を撮影する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、車両の前方風景を撮影するカメラを一体に備えたルームミラーが知られている。例えば、特許文献１には、ルームミラーを構成するケースの内部空間にカメラを設置し、ルームミラーの角度調整によらず、カメラの撮影方向が不変に構成されたカメラ内蔵ルームミラーが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７－０２２４９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、カメラとルームミラーのケースの干渉をなくすためのスペースが必要となり、ルームミラーのケースが大型化してしまうという課題があった。

【0005】

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ルームミラーに装着され、車両の前方風景を好適に撮影可能な撮像装置を提供することを主な目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項に記載の発明は、車両に搭載された撮像部により取得された撮像画像を表示するドライブレコーダであって、前記撮像画像を表示する表示部と、前記撮像画像の撮像時刻、及び前記撮像画像の撮像時の前記車両の走行速度の少なくともいずれかを示す文字情報を、前記撮像画像に重ねて前記表示部に表示させる表示制御部と、前記表示部の前面に配置され、前記表示部が表示する画像の光の一部を透過するミラー部と、加速度を検出する加速度検出部と、前記表示部、前記表示制御部、前記ミラー部、及び前記加速度検出部を含む本体部を、前記車両のルームミラーの鏡面に重なるように装着する装着部と、を備え、前記装着部は、前記本体部の取り付けの向きを、第1方向及び前記第1方向から前記ルームミラーの鏡面に沿って１８０度回転した第2方向に向けて装着可能であり、前記表示制御部は、前記加速度検出部が検出した重力加速度の向きに基づいて、前記表示部に表示させる前記文字情報の回転方向を設定することを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、車両に備え付けられたルームミラーに装着され、前記車両に搭載された撮像部により取得された撮像画像を表示する撮影画像表示装置であって、前記撮影画像表示装置の前記ルームミラーへの装着の向きを、第1方向及び前記第1方向に対して逆さである第2方向に向けて装着可能な装着部と、ユーザの後方視認を可能にするミラー部と、前記ミラー部の一部に構成された表示部と前記撮像画像にテキストまたは図形を付加して前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記撮影画像表示装置に働く重力の向きに基づいて、前記テキストまたは前記図形の表示の向きを回転させることを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、車両のルームミラーへの装着の向きを第1方向及び前記第1方向に対して逆さである第2方向に向けて装着可能であり、且つ前記車両に搭載された撮像部により取得された撮像画像を、ユーザの後方視認を可能にするミラー部の一部に構成された表示部に表示する撮影画像表示装置により実行される撮像画像表示方法であって、前記撮像画像にテキストまたは図形を付加して前記表示部に表示させる表示制御工程、を含み、前記表示制御工程は、前記撮影画像表示装置に働く重力の向きに基づいて、前記テキストまたは前記図形の表示の向きを回転させることを特徴とする。
また、請求項に記載の発明は、撮影画像表示プログラムであって、車両のルームミラーへの装着の向きを第1方向及び前記第1方向に対して逆さである第2方向に向けて装着可能であり、且つ前記車両に搭載された撮像部により取得された撮像画像を、ユーザの後方視認を可能にするミラー部の一部に構成された表示部に表示する撮影画像表示装置が有するコンピュータに、前記撮像画像にテキストまたは図形を付加して前記表示部に表示させる表示制御工程、を実行させ、前記表示制御工程は、前記撮影画像表示装置に働く重力の向きに基づいて、前記テキストまたは前記図形の表示の向きを回転させることを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】ドライブレコーダの正面図及び背面図を示す。

【図2】ドライブレコーダの上面図を示す。

【図3】ドライブレコーダのブロック図を示す。

【図4】車両が右ハンドルである場合の車内の上面図及び側面図を示す。

【図5】撮影画像と切り出し画像との関係を示す図である。

【図6】ディスプレイの表示例である。

【図7】車両が左ハンドルである場合のドライブレコーダの背面図及び上面図を示す。

【図8】変形例に係るシステムの概略構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

本発明の１つの好適な実施形態では、車両に備え付けられたルームミラーに装着され、当該車両の前方風景を撮影する撮影装置であって、ミラー部と、前記ミラー部の鏡面の中心位置における法線方向に対して、水平方向に第１角度だけ傾いた撮影方向を有する撮影手段と、を備え、前記第１角度は、前記ミラー部を使用状態に調整した状態において、前記撮影手段の撮影方向が前記車両の正面方向と略一致する角度に設定される。

【0009】

上記撮影装置は、車両に備え付けられたルームミラーに装着され、ミラー部と、撮影手段とを備える。撮影手段は、ミラー部の鏡面の中心位置における法線方向に対して、水平方向に第１角度だけ傾いた撮影方向を有する。ここで、第１角度は、ミラー部を使用状態に調整した状態において、撮影手段の撮影方向が車両の正面方向と略一致する角度に設定される。ここで、「撮影手段の撮影方向が車両の正面方向と略一致する角度」とは、例えば撮影手段の撮影方向が車両の正面方向から１０°差以内に収まるような角度を指す。この態様により、撮影装置は、ミラー部が運転者により使用状態に調整された状態において、車両の正面方向を中心とした前方風景を好適に撮影することができる。

【0010】

上記撮影装置の一態様では、撮影装置は、加速度を検出する加速度センサと、前記加速度センサの出力に基づいて、前記撮影手段により撮影された画像の一部を切り出した画像を出力する画像制御手段と、を備える。この態様により、撮影装置は、加速度センサの出力に基づいて、撮影装置の傾き等を好適に認識し、車両の正面方向を映した部分を撮影画像から好適に切り取って出力することができる。

【0011】

上記撮影装置の他の一態様では、撮影装置は、前記画像制御手段は、前記加速度センサの出力に基づいて算出された、前記法線方向と前記車両の正面方向との角度差に基づいて、前記画像制御手段が出力する画像の中心位置を変化させる。この態様により、撮影装置は、車両の正面方向を映した部分を撮影画像から好適に切り取って出力することができる。

【0012】

上記撮影装置の他の一態様では、撮影装置は、前記撮影手段により撮影された画像中の消失点を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された消失点に基づいて、前記撮影手段により撮影された画像の一部を切り出して出力する画像制御手段と、を備える。この態様によっても、撮影装置は、車両の正面方向を映した部分を撮影画像から好適に切り取って出力することができる。

【0013】

上記撮影装置の他の一態様では、撮影装置は、前記ミラー部の一部に構成された表示手段を備え、前記表示手段は、前記画像制御手段により出力された画像を表示する。この態様により、撮影装置は、車両の前方風景を撮影した画像を好適に運転者に視認させることができる。

【0014】

上記撮影装置の他の一態様では、撮影装置は、画像を記憶するための不揮発性メモリを備え、前記不揮発性メモリは、前記ミラー部の鏡面方向に掛かる重力の向きに基づいて回転させた前記画像制御手段の出力画像を記憶する。この態様により、撮影装置のルームミラーへの取り付け態様によらず、常に正面視した前方風景の画像を不揮発性メモリに記憶させることができる。

【0015】

上記撮影装置の他の一態様では、撮影装置は、前記撮影手段により撮影された画像に、テキストまたは図形を重畳して出力する重畳手段を備え、前記重畳手段は、前記ミラー部の鏡面方向に掛かる重力の向きに基づいて、前記テキストまたは図形の向きを回転させる。この態様により、撮影装置は、撮影手段により撮影された画像に重畳させるテキストまたは図形の向きを適切に設定することができる。

【0016】

上記撮影装置の他の一態様では、前記撮影手段は、１０°～３０°の範囲内の角度である前記第１角度だけ、前記法線方向に対して傾いた撮影方向を有する。この態様により、撮影装置は、角度調整後の使用状態において、車両の正面方向の前方風景を好適に撮影することができる。

【実施例0017】

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。以後において、「撮影方向」とは、カメラの正面となる方向であって、カメラの視野（撮影範囲）の中心を通る方向を指すものとする。

【0018】

［概略構成］
図１は、本実施例に係るドライブレコーダ１を示す。具体的には、図１（Ａ）は、ドライブレコーダ１が車室内のルームミラー２に装着された状態（単に「装着状態」とも呼ぶ。）における正面図を示し、図１（Ｂ）は、装着状態におけるドライブレコーダ１の背面図を示す。以後では、ドライブレコーダ１の長手方向を「Ｙ軸方向」、ドライブレコーダ１の短手方向を「Ｚ軸方向」、Ｙ軸及びＺ軸と垂直な方向を「Ｘ軸方向」とし、各正方向を図のように定める。

【0019】

図１に示すドライブレコーダ１は、主に、ミラー部３と、カメラ（撮影手段）１１と、ミラー部３の背面に存在するディスプレイ（表示手段）１０と、挟持部１６Ａ～１６Ｄとを有する。そして、ドライブレコーダ１は、装着状態において、挟持部１６Ａ～１６Ｄがルームミラー２を挟持することでルームミラー２に対して固定される。そして、ドライブレコーダ１の装着状態では、ルームミラー２の鏡面と、ドライブレコーダ１の背面とが重なる。

【0020】

なお、図１では、車両が右ハンドルである場合のドライブレコーダ１の装着状態を示しており、車両が左ハンドルの場合には、図１（Ｂ）からＹＺ平面上で１８０°回転させた状態のドライブレコーダ１がルームミラー２に装着される。車両が左ハンドルである場合については、［左ハンドルへの対応］のセクションで詳しく説明する。

【0021】

ミラー部３は、例えばハーフミラーであって、入射した一部の光を透過させ、その他の光を反射させる。これにより、ミラー部３は、背面にあるディスプレイ１０が非発光状態では車両の後方風景を映す通常のミラーとして機能し、ディスプレイ１０が発光状態では、ディスプレイ１０から出射された光を透過させることで、運転者にディスプレイ１０の表示内容を視認させる。

【0022】

ディスプレイ１０は、カメラ１１が撮影した画像（「撮影画像Ｉｍ」とも呼ぶ。）から切り出された画像（「切り出し画像Ｉｍｃ」とも呼ぶ。）を表示する。切り出し画像Ｉｍｃは、後述するように、車両の正面方向にある前方風景が画像の中心になるように撮影画像Ｉｍから切り出された画像であり、撮影画像Ｉｍよりも縦横の画素数が少ない。また、ディスプレイ１０は、切り出し画像Ｉｍｃに、運転者を案内するための文字や図形などを表す画像（「案内画像」とも呼ぶ。）を重畳させて表示する。図１（Ａ）では、ディスプレイ１０は、車速を表す案内画像と、点灯した信号灯を強調した四角枠の案内画像とを、切り出し画像Ｉｍｃに重畳して表示している。

【0023】

カメラ１１は、ドライブレコーダ１の装着状態において、ルームミラー２と重ならないドライブレコーダ１の背面部分に配置される。また、カメラ１１の撮影方向（即ち、カメラ１１の向き）は、ミラー部３のミラー面の中心位置における法線（法線「Ｌｎ」とも呼ぶ。）に対して横方向に２０°だけ傾いている。ここで、上述の「２０°」は、一般的な体格の運転者がルームミラー２の傾きを設定したときの標準的な左右方向の傾き角度であって、本発明における「第１角度」の一例である。これにより、運転者がドライブレコーダ１の角度調整を行った状態で、カメラ１１の撮影方向は、車両の正面方向（正面方向）と略一致する。これについて、図２を参照して説明する。

【0024】

図２は、ドライブレコーダ１の上面図を示す。図２の例では、ドライブレコーダ１のミラー部３が運転者に向けられるように、ドライブレコーダ１が２０°だけ反時計回りに傾けられている。

【0025】

ここで、図２に示すように、矢印４１が示すカメラ１１の撮影方向は、法線Ｌｎに対し、水平面（即ちＸＹ平面）上において２０°だけ時計回り（右回り）に傾いている。また、法線Ｌｎは、運転者のミラー部３の角度調整により、車両の正面方向に対して水平面上において２０°だけ反時計回り（左回り）に傾いている。その結果、図２の例では、矢印４１が示すカメラ１１の撮影方向は、車両の正面方向と一致する。

【0026】

以後では、図２に示すドライブレコーダ１の設置状態、即ち、法線Ｌｎが車両の正面方向に対して２０°だけＸＹ平面で反時計回りに傾いており、かつ、ドライブレコーダ１が水平面と垂直な状態を、「基準状態」とも呼ぶ。

【0027】

図３は、ドライブレコーダ１の機能ブロック図である。図３に示すように、ドライブレコーダ１は、ディスプレイ１０と、カメラ１１と、加速度センサ１２と、不揮発性メモリ１３と、制御部１４とを備える。

【0028】

加速度センサ１２は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の３軸方向の加速度を検出し、その検出信号を制御部１６へ供給する。不揮発性メモリ１３は、例えばＳＤカードなどの記憶媒体であり、制御部１４の制御に基づき、カメラ１１が生成した撮影画像Ｉｍ又はディスプレイ１０に表示された切り出し画像Ｉｍｃを記憶する。

【0029】

制御部１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵが実行する制御プログラムやデータなどを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵが動作する際のワークメモリとして各種データが逐次読み書きされるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを有し、ドライブレコーダ１の全般的な制御を行う。

【0030】

例えば、制御部１４は、所定時間分の撮影画像Ｉｍ又は切り出し画像Ｉｍｃを一時メモリに上書きし、加速度センサ１２により所定値以上の加速度を検出した場合に、一時メモリに保存した撮影画像Ｉｍ又は切り出し画像Ｉｍｃを不揮発性メモリ１３に書き込む。また、制御部１４は、撮影画像Ｉｍに基づき、公知の画像認識技術により、前方車両の検出、車線の検出、信号機の点灯色の検出などの種々の認識処理を行い、その認識結果に基づく案内画像を切り出し画像Ｉｍｃに重畳させてディスプレイ１０に表示させる。制御部１４は、本発明における「画像制御手段」及び「重畳手段」の一例である。

【0031】

［切り出し画像Ｉｍｃの生成方法］
次に、切り出し画像Ｉｍｃの生成方法について説明する。概略的には、制御部１４は、図２に示す基準状態と比較した場合の法線Ｌｎの水平方向及び垂直方向での傾きの差に基づき、撮影画像Ｉｍ上での切り出し画像Ｉｍｃの中心位置を移動させる。これにより、制御部１４は、装着状態のドライブレコーダ１が運転者の体格等に応じて角度調整された場合であっても、車両の正面方向を中心した切り出し画像Ｉｍｃを好適に生成し、ディスプレイ１０に表示させる。

【0032】

以後では、車両が右ハンドルである場合について説明する。なお、制御部１４は、例えば加速度センサ１２が出力するＺ軸方向の加速度（即ち重力加速度）に基づき、右ハンドル又は左ハンドルのいずれの車両にドライブレコーダ１が装着されたかを判定する。

【0033】

図４（Ａ）は、車両が右ハンドルである場合の車内の上面図を示す。また、図４（Ｂ）は、車両が右ハンドルである場合の車両の側面図を示す。

【0034】

この場合、まず、制御部１４は、加速度センサ１２の出力に基づき、車両の正面方向に対する法線Ｌｎの水平面上での傾き角（「水平傾き角θｈ」とも呼ぶ。図４（Ａ）参照。）と、法線Ｌｎの水平面に対する仰角（「垂直傾き角θｖ」とも呼ぶ。図４（Ｂ）参照。）とをそれぞれ認識する。この場合、好適には、制御部１４は、加速度センサ１２のＸ、Ｙ、Ｚ軸のそれぞれの出力値に対し、移動平均などの所定期間での統計値を算出し、算出した統計値に基づき水平傾き角θｈ及び垂直傾き角θｖを算出するとよい。

【0035】

次に、制御部１４は、検出した水平傾き角θｈと基準状態における水平傾き角θｈ（即ち２０°）との差に応じて、撮影画像Ｉｍ上の切り出し画像Ｉｍｃの中心位置を、撮影画像Ｉｍの中心位置から横方向にずらす。また、制御部１４は、検出した垂直傾き角θｖと基準状態における垂直傾き角θｖ（即ち０°）との差に応じて、撮影画像Ｉｍ上の切り出し画像Ｉｍｃの中心位置を、撮影画像Ｉｍの中心位置から上下方向にずらす。これについて、図５を参照して説明する。

【0036】

図５は、撮影画像Ｉｍと切り出し画像Ｉｍｃとの位置関係を示す図である。図５において、位置「Ｐｉｍｃ」は、切り出し画像Ｉｍｃの中心位置を示し、位置「Ｐｉｍ」は、撮影画像Ｉｍの中心位置を示す。また、切り出し画像Ｉｍｃの横幅及び縦幅は、水平傾き角θｈ及び垂直傾き角θｖの取り得る角度を勘案し、撮影画像Ｉｍよりも短く設定されている。

【0037】

図５の例では、制御部１４は、加速度センサ１２により検出した水平傾き角θｈが、基準状態における水平傾き角θｈ（即ち２０°）よりも所定角度だけ大きいと判断し、当該所定角度に応じた距離「Ｌｈ」だけ右に、中心位置Ｐｉｍｃを中心位置Ｐｉｍからずらしている。この場合、制御部１４は、例えば、上述の所定角度の各候補値に対する適切な距離Ｌｈの設定値を示すマップ又は式を予め記憶しておき、当該マップ等を参照することで、距離Ｌｈを設定する。一方、制御部１４は、検出した水平傾き角θｈが基準状態における水平傾き角θｈよりも小さい場合には、これらの水平傾き角θｈの角度差に応じて中心位置Ｐｉｍｃを中心位置Ｐｉｍよりも左にずらす。

【0038】

同様に、図５の例では、制御部１４は、加速度センサ１２により検出した垂直傾き角θｖが、基準状態における垂直傾き角θｖ（即ち０°）よりも所定角度だけ大きいと判断し、当該所定角度に応じた距離「Ｌｖ」だけ下に、中心位置Ｐｉｍｃを中心位置Ｐｉｍからずらしている。この場合、制御部１４は、例えば、上述の所定角度の各候補値に対する適切な距離Ｌｖの設定値を示すマップ又は式を予め記憶しておき、当該マップ等を参照することで、距離Ｌｖを設定する。なお、制御部１４は、検出した垂直傾き角θｖが基準状態における垂直傾き角θｖよりも小さい場合には、これらの垂直傾き角θｖの角度差に応じて中心位置Ｐｉｍｃを中心位置Ｐｉｍよりも上にずらす。

【0039】

そして、図５の例では、水平傾き角θｈ及び垂直傾き角θｖに基づき中心位置Ｐｉｍｃを移動させた結果、切り出し画像Ｉｍｃの中心位置は、カメラ１１の撮影方向が車両の正面方向と一致している場合に撮影される撮影画像Ｉｍの中心位置に一致している。即ち、制御部１４は、車両の正面方向の延長線上にある消失点が切り出し画像Ｉｍｃの中心位置になるように切り出し画像Ｉｍｃの切り出し範囲を決定している。

【0040】

図６は、図５に示す切り出し画像Ｉｍｃが表示されたディスプレイ１０の表示例である。図６に示すように、制御部１４は、垂直傾き角θｖ及び水平傾き角θｈに基づき生成した切り出し画像Ｉｍｃをディスプレイ１０上に表示させると共に、運転者を案内するための案内画像８０、８１を表示させている。図６では、制御部１４は、撮影画像Ｉｍに基づき認識した点灯状態の信号灯を囲む案内画像８０と、図示しない距離センサ等の出力に基づき取得した車速を表す案内画像８１とを、切り出し画像Ｉｍｃに重畳表示している。

【0041】

図６に示すように、制御部１４は、ドライブレコーダ１が図２に示す基準状態から運転者の体格等に応じて適宜角度調整された場合であっても、運転者の視線の向きと同一向きを撮影方向とする切り出し画像Ｉｍｃを生成し、ディスプレイ１０に表示させることができる。さらに、ミラー部３を使用状態に調整した状態において、カメラ３の撮影方向が車両の正面方向と略一致するように、予めカメラ３が傾いているために、撮影画像Ｉｍと切り出し画像Ｉｍｃの画素数を近づけることが可能となっている。すなわちディスプレイ１０に表示される切り出し画像Ｉｍｃの解像度を極端に悪化させることなく、車両の正面方向を映した画像を表示することができる。

【0042】

［左ハンドルへの対応］
次に、車両が左ハンドルである場合について説明する。図７（Ａ）は、車両が左ハンドルである場合のドライブレコーダ１の背面図を示し、図７（Ｂ）は、車両が左ハンドルである場合のドライブレコーダ１の上面図を示す。

【0043】

図７（Ａ）に示すように、車両が左ハンドルの場合には、車両が右ハンドルである場合の図１（Ｂ）の状態からドライブレコーダ１をＹＺ平面上で１８０°回転させた状態でルームミラー２に取り付けられる。そして、この場合、挟持部１６Ａ、１６Ｂがルームミラー２の下端位置を挟み、挟持部１６Ｃ、１６Ｄがルームミラー２の上端位置を挟んだ状態でドライブレコーダ１がルームミラー２に装着される。

【0044】

この場合、図７（Ｂ）に示すように、矢印４１が示すカメラ１１の撮影方向は、法線Ｌｎに対し、ＸＹ平面上で２０°だけ反時計回り（左回り）に傾いている。また、図７（Ｂ）では、法線Ｌｎは、車両の正面方向に対してＸＹ平面上で２０°だけ時計回り（右回り）に傾けられる。従って、図７（Ｂ）に示す状態では、矢印４１が示すカメラ１１の撮影方向は、車両の正面方向と略一致する。

【0045】

そして、制御部１４は、図７（Ｂ）に示す状態を基準状態とみなし、図４及び図５の説明と同様に、撮影画像Ｉｍ中の切り出し画像Ｉｍｃの中心位置を定める。具体的には、制御部１４は、基準状態における水平傾き角θｈ（即ち２０°）及び垂直傾き角θｖ（即ち０°）と、加速度センサ１２により検出した水平傾き角θｈ及び垂直傾き角θｖとの各角度差に基づき、撮影画像Ｉｍ上での切り出し画像Ｉｍｃの中心位置を決定する。

【0046】

切り出し画像Ｉｍｃの範囲の決定後、制御部１４は、切り出し画像Ｉｍｃを上下反転させることなくディスプレイ１０に表示させる。ここで、ディスプレイ１０及びカメラ１１は、共に、右ハンドル車における装着状態の場合と上下反転していることから、これにより、制御部１４は、切り出し画像Ｉｍｃを正しい向きで運転者に視認させる。

【0047】

また、制御部１４は、切り出し画像Ｉｍｃに重畳表示させる案内画像を、１８０°回転させた状態で切り出し画像Ｉｍｃに重ねてディスプレイ１０上に表示する。この場合、制御部１４は、画像認識結果に関連して生成した案内画像（例えば図６の案内画像８０）に限らず、操作メニューや、現在時刻、車両の走行速度などの各種情報を示す案内画像（例えば図６の案内画像８１）についても、１８０°回転させて切り出し画像Ｉｍｃに重ねて表示する。これにより、制御部１４は、案内画像を適切な向きで切り出し画像Ｉｍｃに重ねて運転者に視認させる。

【0048】

また、制御部１４は、不揮発性メモリ１３に撮影画像Ｉｍ又は切り出し画像Ｉｍｃを記録する場合、不揮発性メモリ１３に記録する撮影画像Ｉｍ又は切り出し画像Ｉｍｃを１８０°回転させてから不揮発性メモリ１３に記録する。このようにすることで、不揮発性メモリ１３をドライブレコーダ１から取り出してＰＣなどにより不揮発性メモリ１３に記録された撮影画像Ｉｍ又は切り出し画像Ｉｍｃを再生する際に、撮影画像Ｉｍ又は切り出し画像Ｉｍｃが上下反転した状態で表示されるのを好適に抑制することができる。

【0049】

以上説明したように、本実施例に係るドライブレコーダ１は、車両に備え付けられたルームミラー２に装着され、ミラー部３と、カメラ１１とを備える。カメラ１１は、ミラー部３の鏡面の中心位置における法線方向に対して、水平方向に２０°だけ傾いた撮影方向を有する。この場合、ミラー部３を使用状態に調整した状態において、カメラ３の撮影方向が車両の正面方向と略一致する。従って、ドライブレコーダ１は、車両の走行時に、車両の正面方向を中心とした前方風景を好適に撮影することができる。

【0050】

［変形例］
以下、上述の実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。

【0051】

（変形例１）
図２等では、カメラ１１は、法線Ｌｎに対して２０°だけドライブレコーダ１の長手方向に傾けられていた。しかし、本発明が適用可能なカメラ１１の設置角度は、これに限定されない。これに代えて、カメラ１１は、一般的な運転者のルームミラー２の調整範囲である１０°～３０°の範囲内で、法線Ｌｎに対してドライブレコーダ１の長手方向に傾けられていればよい。

【0052】

（変形例２）
［切り出し画像の生成方法］のセクションの説明では、制御部１４は、検出した水平傾き角θｈ及び垂直傾き角θｖに基づき、撮影画像Ｉｍにおける切り出し画像Ｉｍｃの中心位置を決定した。これに代えて、制御部１４は、撮影画像Ｉｍから公知の手法により消失点を検出し、検出した消失点が中心となるように切り出し画像Ｉｍｃの範囲を定めてもよい。

【0053】

この場合、好適には、制御部１４は、平坦かつ直線の道路の走行時に撮影された撮影画像Ｉｍにおける消失点の位置を、統計的手法により算出し、切り出し画像Ｉｍｃの中心位置として固定するとよい。例えば、制御部１４は、撮影画像Ｉｍの撮影時の加速度センサ１２の出力が所定の範囲内であった複数の撮影画像Ｉｍに対し、撮影画像Ｉｍ上での消失点を算出し、算出した消失点の平均位置を、切り出し画像Ｉｍｃの中心位置として定める。このようにすることで、制御部１４は、悪路や起伏がある道路を走行中の場合に、撮影画像Ｉｍ内の消失点が頻繁に移動する場合であっても、撮影画像Ｉｍ内の切り出し画像Ｉｍｃの相対位置が頻繁に変わるのを好適に抑制することができる。本変形例では、制御部１４は、本発明における「検出手段」の一例である。

【0054】

（変形例３）
ドライブレコーダ１は、ルームミラー２に装着可能であって、カメラ１１による撮影機能のみを有し、ディスプレイ１０による表示機能や不揮発性メモリ１３による画像記録機能を有しなくてもよい。

【0055】

図８は、変形例に係るシステムの概要を示す。図８の例では、ドライブレコーダ１は、ネットワークを介してサーバ装置６と接続する。そして、ドライブレコーダ１は、加速度センサ１２により所定値以上の加速度を検知した場合等に、撮影画像Ｉｍ又は切り出し画像Ｉｍｃをサーバ装置６へ送信する。

【0056】

（変形例４）
ドライブレコーダ１は、図示しない入力部へのユーザ入力に基づき、撮影画像Ｉｍ又は切り出し画像Ｉｍｃのいずれを不揮発性メモリ１３に記憶させるか決定してもよい。そして、ユーザ入力に基づき切り出し画像Ｉｍｃを不揮発性メモリ１３に記憶する場合、ドライブレコーダ１は、車両の正面方向を的確に捉えた映像を好適に記録することができる。一方、ユーザ入力に基づき撮影画像Ｉｍを不揮発性メモリ１３に記憶する場合、ドライブレコーダ１は、広範囲の画角を有する映像を好適に記録することができる。

【符号の説明】

【0057】

１ ドライブレコーダ
２ ルームミラー
３ ミラー部
６ サーバ装置
１０ ディスプレイ
１１ カメラ
１２ 加速度センサ
１３ 不揮発性メモリ
１４ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】