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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024124586
(43)【公開日】2024-09-13
(54)【発明の名称】ドローンの計測操作方法３
(51)【国際特許分類】
B64U 70/97 20230101AFI20240906BHJP
G05D 1/46 20240101ALI20240906BHJP
B64U 10/13 20230101ALI20240906BHJP
B64U 20/87 20230101ALI20240906BHJP
G01S 17/66 20060101ALI20240906BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20240906BHJP
G08G 5/02 20060101ALI20240906BHJP
G01S 17/86 20200101ALI20240906BHJP
【ＦＩ】
B64U70/97
G05D1/10
B64U10/13
B64U20/87
G01S17/66
H04N7/18 E
G08G5/02 A
G01S17/86
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023032342
(22)【出願日】2023-03-03
(71)【出願人】
【識別番号】500374320
【氏名又は名称】村上 直之
(72)【発明者】
【氏名】村上 直之
【テーマコード（参考）】
5C054
5H181
5H301
5J084
【Ｆターム（参考）】
5C054CF08
5C054EA01
5C054FC12
5C054FC15
5C054FD07
5C054FE12
5C054GB01
5C054GB05
5C054HA19
5C054HA31
5H181AA26
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF13
5H301AA06
5H301CC04
5H301CC07
5H301CC10
5H301GG08
5H301GG09
5J084AA04
5J084AA05
5J084AA10
5J084AB03
5J084AB17
5J084AC04
5J084AC07
5J084BA03
5J084BA48
5J084CA03
5J084DA03
5J084DA04
5J084EA23
5J084EA27
(57)【要約】 （修正有）
【課題】上空を飛行するドローンの着陸を自動化する方法を提供する。
【解決手段】飛行するドローンから地上の着陸位置の距離及び方向を継続的に計測する。計測した飛行するドローンから地上の着陸位置までの距離及び方向を使って、飛行するドローンの計測するGPS測位値から、地上の着陸位置のGPS測位値を演算する。飛行するドローンを、ドローンの計測するGPS測位で飛行させて、地上の着陸位置の演算したGPS測位値の着陸位置に着陸させる。
【選択図】図１１
【解決手段】飛行するドローンから地上の着陸位置の距離及び方向を継続的に計測する。計測した飛行するドローンから地上の着陸位置までの距離及び方向を使って、飛行するドローンの計測するGPS測位値から、地上の着陸位置のGPS測位値を演算する。飛行するドローンを、ドローンの計測するGPS測位で飛行させて、地上の着陸位置の演算したGPS測位値の着陸位置に着陸させる。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
飛行するドローンに、計測する位置を撮影する様に取り付けた、テレビカメラを使って、前記計測する位置を撮影したテレビカメラ画面上に写る前記計測する位置の画像の位置に、前記ドローンに、前記計測する位置に向けて計測用のレーザー光を照射する様に取り付けた、数値制御のレーザー距離計測機の計測用のレーザー光を照射方向を変える駆動機構を駆動して、前記計測用のレーザー光を前記計測する位置に照射する、前記駆動機構の駆動位置の駆動数値を関連付け、前記テレビカメラを使って幾つかの異なる前記計測する位置を撮影した、前記テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる前記計測する位置の画像の位置に、前記計測用のレーザー光を前記幾つかの異なる計測する位置に照射する、前記駆動機構の前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値と使って、前記テレビカメラを使って全ての前記計測する位置を撮影した、前記テレビカメラ画面上に写る前記全ての前記計測する位置の画像の位置と、前記計測用のレーザー光を前記全ての計測する位置に照射する、前記駆動機構の前記全ての駆動位置の駆動数値を関連付ける数値を、補間法等の計算式で演算して取得し、前記テレビカメラを使って前記計測する位置を撮影したテレビカメラ画面上に写る前記画像の位置に、前記記載した方法で関連付けた、前記数値制御のレーザー距離計測機の前記駆動機構を駆動して、前記計測用のレーザー光を照射して距離及び方向を計測して、前記距離を減ずる様に、前記ドローンを前記計測する位置に着陸させる方法、及び、前記方向を合わせる様に、前記ドローンを飛行させる方法、及び、前記ドローンから前記計測する位置までの前記計測した前記距離及び方向を使って、前記ドローンの測位するGPS測位値から前記計測する位置のGPS測位値を演算し、前記演算した前記着陸位置のGPS測位値に合わせる様に、飛行する前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて、前記計測する位置に着陸させる方法、及び、前記ドローンから前記計測する位置までの設定した距離及び方向を使って、前記ドローンのGPS測位値から前記計測する位置のGPS測位値を演算し、前記演算した前記計測する位置のGPS測位値に合わせる様に、飛行する前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて前記設定した距離及び方向の位置に飛行させる方法、の何れかの方法を特徴とする方法。
【請求項2】
飛行する前記ドローンを計測する位置から、前記ドローンを前記テレビカメラを使って撮影したテレビカメラ画面上に写る、前記ドローンの画像の位置と、前記ドローンに前記数値制御のレーザー距離計測機の計測用のレーザー光を照射方向を変える駆動機構を駆動して、前記計測用のレーザー光を前記ドローンに照射した前記駆動機構の駆動位置の駆動数値を関連付け、前記テレビカメラを使って幾つかの異なる位置の前記ドローンを撮影した前記テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる位置の前記ドローンの画像の位置に、前記計測用のレーザー光を前記幾つかの異なる位置の前記ドローンに照射する前記駆動機構の前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、前記テレビカメラを使って撮影した前記テレビカメラ画面上に写る全ての飛行する位置の前記ドローンの画像の位置と、前記計測用のレーザー光を、前記全ての位置の前記ドローンに照射する前記駆動機構の前記全ての駆動位置の駆動数値とを関連付ける数値を、補間法等の計算式で演算して取得し、前記テレビカメラを使って飛行する前記ドローンを撮影したテレビカメラ画面上に写る前記ドローンの画像の位置に前記記載した方法で関連付けた、前記数値制御のレーザー距離計測機の前記駆動機構を駆動して、前記計測用のレーザー光を照射して距離及び方向を計測して飛行する前記ドローンを前記距離を減ずる様に飛行させて前記計測する位置に着陸させる方法、及び、前記方向を合わせる様に、前記ドローンを飛行させる方法、及び、前記計測する位置から前記ドローンまでの前記計測した前記距離及び方向を使って、前記計測する位置の測位したGPS測位値から前記ドローンのGPS測位値を演算し、前記演算した前記ドローンのGPS測位値に合わせる様に前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて前記計測する位置に着陸させる方法、及び、前記計測する位置から前記ドローンまでの設定した距離及び方向を使って、前記計測する位置の測位したGPS測位値から前記ドローンのGPS測位値を演算し、前記演算した前記ドローンのGPS測位値に合わせる様に前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて前記設定した距離及び方向に飛行させる方法、の何れかの方法を特徴とする方法。
【請求項3】
飛行する前記ドローンを計測する位置から前記ドローンを前記テレビカメラを使って撮影した前記テレビカメラ画面上に写る前記ドローンの画像の周辺の位置と、前記周辺の位置に前記数値制御のレーザー距離計測機の計測用のレーザー光を照射方向を変える駆動機構を駆動して前記計測用のレーザー光を前記周辺の位置にスキャーンして照射した、前記駆動機構の駆動位置の前記スキャーンする駆動数値を関連付け、前記テレビカメラを使って幾つかの異なる位置の前記ドローンを撮影した前記テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる位置の前記周辺の位置に、前記計測用のレーザー光を前記幾つかの異なる位置の前記周辺の位置にスキャーンして照射する前記駆動機構の前記幾つかの異なる駆動位置の前記スキャーンする駆動数値と使って、前記テレビカメラを使って全ての位置の前記ドローンを撮影した、前記テレビカメラ画面上に写る全ての位置の前記周辺の位置と、前記計測用のレーザー光を、前記全ての位置の前記ドローンの前記周辺の位置に前記スキャーンして照射する前記駆動機構の前記全ての前記スキャーンする駆動位置の駆動数値を関連付ける数値を補間法等の計算式で演算して取得し、前記テレビカメラを使って、飛行する前記ドローンを撮影したテレビカメラ画面上に写る前記ドローンの画像の位置に、前記記載した方法で関連付けた前記数値制御のレーザー距離計測機の前記駆動機構を前記スキャーンする駆動をして、前記計測用のレーザー光を前記スキャーンする照射をして、前記ドローンとの距離及び方向を計測して飛行する前記ドローンを前記距離を減ずる様に飛行させて前記計測する位置に着陸させる方法、及び、前記方向を合わせる様に、前記ドローンを飛行させる方法、及び、前記計測する位置から前記ドローンまでの前記計測した前記距離及び方向を使って前記計測する位置の測位したGPS測位値から前記ドローンのGPS測位値を演算し、前記演算した前記ドローンのGPS測位値に合わせる様に前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて前記計測する位置に着陸させる方法、及び、前記計測する位置から前記ドローンまでの設定した距離及び方向を使って、前記計測する位置のGPS測位値から前記ドローンのGPS測位値を演算し、前記演算した前記ドローンのGPS測位値に合わせる様に前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて前記設定した距離及び方向に飛行させる方法、の何れかの方法を特徴とする方法。
【請求項4】
飛行する前記ドローンの計測する位置から飛行する前記ドローンを前記テレビカメラを使って撮影したテレビカメラ画面上に写る、前記ドローンの画像の位置と、前記ドローンを数値制御のテレビカメラを使って撮影したカメラカメラ画面上に写る前記ドローンの画像の位置が、前記テレビカメラ画面の中心の位置に写る様に前記数値制御のテレビカメラを使って撮影方向を変える駆動機構を駆動した駆動位置の駆動数値を関連付け、前記テレビカメラを使って幾つかの異なる位置の前記ドローンを撮影した、前記テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる位置の前記ドローンの画像の位置と、前記数値制御のテレビカメラを使って撮影したテレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる飛行する位置の前記ドローンの前記画像の位置が、前記数値制御のテレビカメラ画面の前記中心の位置に写る様に、前記数値制御のテレビカメラの駆動機構を駆動した駆動位置の駆動数値を使って、前記テレビカメラを使って全ての位置の前記ドローンを撮影した前記テレビカメラ画面上に写る前記全ての位置の前記ドローンの画像の位置と、前記数値制御のテレビカメラを使って撮影したテレビカメラ画面上に写る前記全ての前記ドローンの画像の位置が、前記数値制御のテレビカメラ画面の中心の前記位置に写る様に前記数値制御のテレビカメラの駆動機構を駆動した前記全ての駆動位置の駆動数値を関連付ける数値を補間法等の計算式で演算して取得し、前記テレビカメラを使って前記ドローンを撮影した、テレビカメラ画面上に写る前記ドローンの画像の位置に、前記記載した方法で関連付けた前記数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記駆動数値で駆動して、前記数値制御のテレビカメラ画面の前記中心の位置に写る前記ドローンを撮影した前記駆動機構にレーザー距離計測器の計測用のレーザー光を前記中心の位置方向の前記ドローンに照射する様に取り付けた、前記レーザー距離計測器を使って前記ドローンまでの距離を計測して、前記距離を減ずる様に、前記ドローンを飛行させて前記着陸位置へ着陸させる方法、及び、前記数値制御のテレビカメラ画面の前記中心の位置に写る様に、前記ドローンを飛行させる方法、及び、前記計測する位置から前記ドローンまでの前記計測した前記距離及び方向を使って、前記計測する位置の測位するGPS測位値から前記ドローンのGPS測位値を演算し、前記演算した前記ドローンのGPS測位値に合わせる様に、前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて前記計測する位置に着陸させる方法、及び、前記計測する位置から前記ドローンまでの設定した距離及び方向を使って、前記計測する位置の測位するGPS測位値から前記ドローンのGPS測位値を演算し、前記演算した前記ドローンのGPS測位値に合わせる様に前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて前記設定した距離及び方向に飛行させる方法、の何れかの方法を特徴とする方法。
【請求項5】
GPS測位値で飛行する前記ドローンの飛行する計測する位置を前記ドローンに取付けた、前記テレビカメラを使って撮影したテレビカメラ画面上に写る前記計測する位置の画像の位置と、前記ドローンに、前記計測する位置に向けて計測用のレーザー光を照射する様に取り付けた数値制御のレーザー距離計測機の計測用のレーザー光を照射方向を変える駆動機構を駆動して前記計測用のレーザー光を前記計測する位置に照射する前記駆動機構の駆動位置の駆動数値を関連付け、前記テレビカメラを使って幾つかの異なる位置の前記計測する位置を撮影した前記テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる位置の前記計測する位置の画像の位置に、前記計測用のレーザー光を前記幾つかの異なる位置の前記計測する位置に照射する、前記駆動機構の前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、前記テレビカメラを使って全ての位置の前記計測する位置を撮影した、前記テレビカメラ画面上に写る前記全ての位置の計測する位置の画像の位置と、前記計測用のレーザー光を前記全ての位置の計測する位置に照射する前記駆動機構の前記全ての駆動位置の駆動数値を関連付ける数値を補間法等の計算式で演算して取得し、前記テレビカメラを使って前記計測する位置を撮影したテレビカメラ画面上に写る前記画像の位置に、前記記載した方法で関連付けた前記数値制御のレーザー距離計測機の前記駆動機構を前記駆動数値で駆動して、前記計測用のレーザー光を前記計測する位置に照射して距離及び方向を計測して、前記距離を減ずる様に、前記ドローンを前記計測する位置へ飛行させる方法、及び、前記方向を合わせる様に、前記ドローンを前記計測する位置方向へ飛行させる方法、及び、前記ドローンから前記計測する位置までの前記計測した前記距離及び方向を使って、前記ドローンの測位するGPS測位値から前記計測する位置のGPS測位値を演算し、前記演算した前記計測する位置のGPS測位値に合わせる様に、前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて前記計測する位置に飛行させる方法、及び、前記ドローンから前記計測する位置までの設定した距離及び方向を使って、前記ドローンの測位するGPS測位値から前記計測する位置のGPS測位値を演算し、前記演算した前記計測する位置のGPS測位値に合わせる様に前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて、前記設定した距離及び方向の前記計測する位置に飛行させる方法、の何れかの方法を特徴とする方法。
【請求項6】
GPS測位値を計測して飛行する前記ドローンの飛行する計測する位置を撮影する様に前記ドローンに取付けた前記テレビカメラを使って撮影したテレビカメラ画面上の前記計測する位置の画像の位置と、前記計測する位置を撮影する様に前記ドローンに取付けた、前記数値制御のテレビカメラを使って撮影方向を変える駆動機構を駆動して撮影した前記数値制御のテレビカメラ画面上に写る前記計測する位置の画像の位置が中心の位置に写る様に前記駆動機構の駆動位置の駆動数値を関連付け、前記テレビカメラを使って幾つかの異なる位置の前記計測する位置を撮影した前記テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる位置の前記計測する位置の画像の位置と、前記数値制御のテレビカメラを使って撮影したテレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる位置の前記計測する位置の画像の位置が、前記数値制御のテレビカメラ画面の前記中心の位置に写る様に前記駆動機構を駆動した駆動位置の駆動数値とを使って、前記テレビカメラを使って全ての位置の前記計測する位置を撮影した前記テレビカメラ画面上に写る前記全ての位置の前記計測する位置の画像の位置と、前記数値制御のテレビカメラを使って撮影したテレビカメラ画面上に写る前記全ての位置の前記計測する位置の画像の位置が、前記数値制御のテレビカメラ画面の前記中心の位置に写る様に撮影した、前記数値制御のテレビカメラの駆動機構を駆動した前記全ての駆動位置の駆動数値を関連付ける数値を補間法等の計算式で演算して取得し、前記テレビカメラを使って撮影したテレビカメラ画面上の前記計測する位置の画像の位置に前記関連付けた、前記数値制御のテレビカメラの駆動機構を前記駆動数値を使って駆動して撮影した、前記駆動機構に取り付けたレーザー距離計測器を使って前記ドローンから前記計測する位置までの距離及び方向を計測し、前記距離を減ずる様に、前記ドローンを前記計測する位置へ飛行させる方法、及び、前記方向を合わせる様に、前記ドローンを前記計測する位置へ飛行させる方法、及び、前記計測した、又は、設定した距離及び方向を使って、前記ドローンの測位するGPS測位値からの前記計測する位置のGPS測位値を演算して、前記演算した計測する位置のGPS測位を使って前記演算した前記計測する位置のGPS測位値に合わせる様に前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて前記計測する位置に飛行させる方法、の何れかの方法を特徴とする方法。
【請求項7】
GPS測位値を計測して飛行する前記ドローンから計測する位置を前記ドローンに取付けた前記数値制御のテレビカメラを使って画角を広げて撮影したテレビカメラ画面上に写る前記計測する位置の画像の位置と、前記数値制御のテレビカメラを使って撮影方向を変える駆動機構を駆動して撮影した前記数値制御のテレビカメラ画面上に写る前記計測する位置の画像の位置が、前記テレビカメラ画面の中心の位置に写る様に撮影した前記駆動機構を駆動した駆動数値を関連付け、前記テレビカメラを使って幾つかの異なる位置の前記計測する位置を撮影した前記テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる位置の前記計測する位置の画像の位置と、前記数値制御のテレビカメラの駆動機構を駆動して撮影した前記数値制御のテレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる位置の前記計測する位置の画像の位置が前記テレビカメラ画面の前記中心の位置に写る様に撮影した前記駆動機構を駆動した前記幾つかの異なる駆動数値を使って、前記テレビカメラを使って全ての位置の前記計測する位置を撮影した前記テレビカメラ画面上に写る前記全ての位置の前記計測する位置の画像の位置と、前記数値制御のテレビカメラの駆動機構を駆動して撮影したテレビカメラ画面上に写る前記全ての位置の前記計測する位置の画像の位置が、前記テレビカメラ画面の前記中心の位置に写る様に撮影する前記駆動機構を駆動した前記全ての駆動数値を関連付ける数値を補間法等の計算式で演算して取得し、前記駆動機構に計測用のレーザー光を前記中心の位置の方向に向けて照射する様に取り付けたレーザー距離計測器を使って、前記ドローンから前記計測する位置までの距離及び方向を計測し、前記距離を減ずる様に、前記ドローンを前記計測する位置へ飛行させる方法、及び、前記方向を合わせる様に、前記ドローンを前記計測する位置へ飛行させる方法、及び、前記計測した、又は、設定した距離及び方向を使って、前記ドローンの飛行位置を測位するGPS測位値からの前記計測する位置のGPS測位値を演算して、前記演算した前記計測する位置のGPS測位値に合わせる様に、前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて、前記計測する位置に飛行させる方法、の何れかの方法を特徴とする方法。
【請求項8】
請求項1から7の何れかに記載にあって、GPS測位値を測位する位置から、前記ドローンを飛行させる前記計測する位置を、前記テレビカメラを使って撮影したテレビカメラ画面上に写る前記計測する位置の画像の位置に、前記記載した方法で関連付けた前記数値制御のテレビカメラを使って撮影して得られた前記数値制御のテレビカメラ画面上の前記計測する位置の画像の位置が、前記画面上の前記中心の位置に写る様に前記駆動機構の駆動位置を修正して撮影し、前記修正された前記駆動数値に前記記載した方法で関連付けた前記テレビカメラを使って撮影したテレビカメラ画面上に写る前記計測する位置の画像の位置を前記修正し、前記修正された前記画像の位置に前記記載した方法で関連付けた前記レーザー距離計測機の計測用のレーザー光を前記計測する位置に前記修正して照射して前記GPS測位値を測位する位置から前記計測する位置までの距離及び方向を前記修正して計測し、前記計測した、又は、設定した距離及び方向を使って前記GPS測位値を測位する位置からの前記計測する位置のGPS測位値を演算し、前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて前記演算したGPS測位値の前記計測する位置に飛行させる方法を特徴とする方法。
【請求項9】
請求項1から7の何れかに記載にあって、GPS測位値を測位する位置から前記テレビカメラを使って上空を飛行する前記ドローンを撮影したテレビカメラ画面上に写る前記ドローンの画像の位置に、前記記載した方法で関連付けた前記数値制御のレーザー距離計測機の計測用のレーザー光を前記ドローンに照射して前記測位する位置から前記ドローンとの距離及び方向を計測し、前記計測した距離及び方向、又は、操作する距離及び方向を使って前記測位する位置の前記GPS測位値からの前記ドローンのGPS測位値を演算し、前記ドローンを前記ドローンが測位するGPS測位値を使って飛行させて前記演算した前記GPS測位値に合わせる様に飛行させる方法、及び、前記飛行させるドローンに取り付けた前記テレビカメラを使って何れかの位置を撮影したテレビカメラ画面上に写る前記何れかの位置の画像の位置に、前記記載した方法で関連付けた前記飛行させるドローンに取り付けた前記数値制御のレーザー距離計測機の計測用のレーザー光を前記何れか位置に照射して前記飛行させるドローンから前記何れか位置との距離及び方向を計測する方法、及び、前記飛行させるドローンに取り付けた前記テレビカメラを使って何れかの位置を撮影したテレビカメラ画面上に写る前記何れかの位置の画像の位置に前記記載した方法で関連付けた、前記飛行させるドローンに取り付けた前記数値制御のテレビカメラ画面上の前記何れかの位置の画像の位置が、前記画面上の前記中心の位置に写る様に前記数値制御のテレビカメラの駆動機構を駆動して前記何れかの位置を撮影する方法、及び、前記計測した距離及び方向を使って前記数値制御のテレビカメラを使って撮影する画角、及び、焦点の駆動機構を駆動して前記何れか位置を撮影する方法、の何れかの方法を特徴とする方法。
【請求項10】
請求項1から7の何れかに記載にあって、GPS測位値を計測しながら走行する車両に取り付けた前記テレビカメラを使って上空を飛行する前記ドローンを撮影したテレビカメラ画面上に写る前記ドローンの画像の位置に、前記走行する車両に取り付けた前記数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記記載した方法で関連付けた駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して計測用のレーザー光を前記ドローンに照射して前記走行する車両の計測する位置から前記ドローンまでの距離及び方向を計測し、前記計測した、又は、設定する距離及び方向を使って前記走行する車両の測位するGPS測位値からの前記ドローンのGPS測位値を演算し、前記演算した前記ドローンのGPS測位値に合わせる様に前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて前記ドローンを前記走行に追尾飛行させる方法、及び、前記追尾飛行するドローンに取り付けた前記テレビカメラを使って地上の計測する位置を撮影したテレビカメラ画面上に写る前記地上の計測する位置の画像の位置に、前記追尾飛行するドローンに取り付けた前記数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記記載する方法で関連付けた駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して前記計測用のレーザー光を前記地上の計測する位置に照射して、前記追尾飛行するドローンから前記地上の計測する位置との距離及び方向を計測する方法、及び、前記追尾飛行するドローンから前記走行する車両の位置との距離及び方向を計測する方法、及び、前記走行する車両から前記追尾飛行するドローンを介して、前記地上の計測する位置との距離及び方向を計測する方法、及び、前記地上の計測する位置から前記追尾飛行するドローンを介して前記走行する車両位置との距離及び方向を計測する方法、及び、前記追尾飛行するドローンに取り付けた前記テレビカメラを使って前記地上の計測する位置を撮影したテレビカメラ画面上に写る前記地上の計測する位置の画像の位置に前記追尾飛行するドローンに取り付けた前記数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記記載する方法で関連付けた駆動数値を使って撮影する方法、及び、前記数値制御のテレビカメラ画面上の前記地上の計測する位置の画像の位置が、前記中心の位置、又は、設定する位置に写る様に前記修正して前記地上の計測する位置を撮影する方法、の何れかの方法を特徴する方法。
【請求項11】
請求項1から7の何れかに記載にあって、GPS測位値を測位しながら飛行する前記ドローンに取り付けた前記テレビカメラを使って地上を走行する車両を撮影したテレビカメラ画面上に写る前記走行する車両の画像の位置に、前記ドローンに取り付けた前記数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記記載した方法で関連付けた駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して計測用のレーザー光を前記走行する車両に照射して、前記ドローンの計測位置から前記走行する車両までの距離及び方向を計測し、前記計測した、又は、設定する距離及び方向を使って前記ドローンの測位するGPS測位値からの前記走行する車両のGPS測位値を演算し、前記演算した前記走行する車両のGPS測位値に合わせる様に前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて、前記ドローンを前記走行に追尾飛行させる方法、及び、前記追尾飛行するドローンに取り付けた前記テレビカメラを使って地上の計測する位置を撮影したテレビカメラ画面上に写る前記地上の計測する位置の画像の位置に前記追尾飛行するドローンに取り付けた前記数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記記載する方法で関連付けた、駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して前記計測用のレーザー光を前記地上の計測する位置に照射して前記追尾飛行するドローンから前記地上の計測する位置との距離及び方向を計測する方法、及び、前記追尾飛行するドローンから前記走行する車両の位
置との距離及び方向を計測する方法、及び、前記走行する車両から前記追尾飛行するドローンを介して前記地上の計測する位置との距離及び方向を計測する方法、及び、前記地上の計測する位置から前記追尾飛行するドローンを介して、前記走行する車両位置との距離及び方向を計測する方法、及び、前記追尾飛行するドローンに取り付けた前記テレビカメラを使って前記地上の計測する位置を撮影したテレビカメラ画面上に写る前記地上の計測位置の画像の位置に前記追尾飛行するドローンに取り付けた前記数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記記載する方法で関連付けた、駆動数値を使って前記地上の計測する位置を撮影する方法、及び、前記数値制御のテレビカメラ画面上の前記地上の計測する位置の画像の位置が、前記中心の位置、又は、設定する位置に写る様に、前記修正して前記地上の計測する位置を撮影する方法、の何れかの方法を特徴する方法。
置との距離及び方向を計測する方法、及び、前記走行する車両から前記追尾飛行するドローンを介して前記地上の計測する位置との距離及び方向を計測する方法、及び、前記地上の計測する位置から前記追尾飛行するドローンを介して、前記走行する車両位置との距離及び方向を計測する方法、及び、前記追尾飛行するドローンに取り付けた前記テレビカメラを使って前記地上の計測する位置を撮影したテレビカメラ画面上に写る前記地上の計測位置の画像の位置に前記追尾飛行するドローンに取り付けた前記数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記記載する方法で関連付けた、駆動数値を使って前記地上の計測する位置を撮影する方法、及び、前記数値制御のテレビカメラ画面上の前記地上の計測する位置の画像の位置が、前記中心の位置、又は、設定する位置に写る様に、前記修正して前記地上の計測する位置を撮影する方法、の何れかの方法を特徴する方法。
【請求項12】
請求項1から7の何れかに記載にあって、GPS測位値を計測しながら飛行するドローンに取り付けた前記テレビカメラを使って飛行する異なるドローンを撮影したテレビカメラ画面上に写る前記異なるドローンの画像の位置に、前記ドローンに取り付けた前記数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記関連付けた駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して、計測用のレーザー光を前記異なるドローンに照射して前記ドローンから前記異なるドローンまでの距離及び方向を計測し、前記計測した、又は、設定する距離及び方向を使って前記飛行するドローンの位置の計測したGPS測位値からの前記異なるドローンのGPS測位値を演算し、前記演算した前記異なるドローンのGPS測位値に合わせる様に前記ドローンを前記ドローンがGPS測位値を計測する方法で飛行させて、前記ドローンを前記異なるドローンに追尾飛行させる方法、及び、前記追尾飛行する前記ドローンに取り付けた前記テレビカメラを使って前記異なるドローンを撮影したテレビカメラ画面上に写る前記異なるドローンの画像の位置に前記追尾飛行するドローンに取り付けた前記数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記記載する方法で関連付けた駆動数値を使って前記計測用のレーザー光を前記異なるドローンに照射して前記追尾飛行するドローンから前記異なるドローンとの距離及び方向を計測する方法、及び、前記追尾飛行するドローンに取り付けた前記テレビカメラを使って前記異なるドローンを撮影したテレビカメラ画面上に写る前記異なるドローンの画像の位置に、前記追尾飛行するドローンに取り付けた前記数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記記載する方法で関連付けた駆動数値を使って撮影する方法、及び、前記数値制御のテレビカメラ画面上の前記異なるドローンの画像の位置が前記中心の位置、又は、設定する位置に写る様に前記修正して前記異なるドローンを撮影する方法、の何れかの方法を特徴する方法。
【請求項13】
請求項1から7に記載の何れかにあって、前記計測する位置の画像の位置が、前記テレビカメラに写る画像の位置、又は、前記数値制御のテレビカメラに写る画像の位置、又は、前記テレビカメラ、又は、前記数値制御のテレビカメラから得られた画像から画像認識の方法から導かれた画像の位置、又は、前記テレビカメラ、又は、前記数値制御のテレビカメラから得られた画像から検出された画像の位置、又は、前記テレビカメラ、又は、前記数値制御のテレビカメラから得られた画面上で指示された画像の位置、又は、外部信号の位置から導かれた画像の位置のであることを特徴とする方法。
【請求項14】
請求項1から7の何れかに記載にあって、前記計測する位置を何れかの方法で識別し、前記識別した前記計測する位置に前記記載する方法で計測した距離及び方向、及び、前記記載する方法で計測した前記計測する位置のGPS測位値、及び、前記記載する方法で撮影した前記計測する位置の画像、及び、前記記載する方法で撮影した計測した位置の画像、及び、前記記載する方法で計測した日時、の何れかを付して、インターネットを介して、記憶することを特徴する方法。
【請求項15】
請求項1から7の何れかに記載にあって、前記計測する位置を何れかの方法で識別し、前記識別した前記計測する位置に、前記記載する方法で計測した距離及び方向、及び、前記記載する方法で計測した前記計測する位置のGPS測位値、及び、前記記載する方法で撮影した前記計測する位置の画像、及び、前記記載する方法で撮影した計測した位置の画像、及び、前記記載する方法で計測した日時、の何れかをインターネットを介した取得した前記記憶と参照することを特徴する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願発明は、ドローンの離陸及び着陸及び飛行を、測計した距離を使って自動的に行うものである。
【背景技術】
【0002】
ドローンまでの及びドローンからの距離計測技術
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特許第5508308号、特許第5547605号、特許第5547670号、特許第6719494号
【非特許文献】
【0004】
特願2018-039078号、特願2018-174323号
[未公開関連技術の開示]
特願2021-102081号
[未公開関連技術の開示]
特願2021-102081号
【発明を実施するための形態】
【0005】
本願発明は、本願発明者が、既に取得した、特許から派生したものである。特許第5508308号は、テレビカメラで撮影したテレビカメラ画面の位置を、幾つかの数値制御の駆動機構の駆動数値に関連付けて、その何れかの数値制御の駆動機構の駆動数値を使って、その幾つかの数値制御の駆動機構を駆動する発明である。特許第5547605号は、テレビカメラで撮影したテレビカメラ画面の位置に関連付けた、数値制御のテレビカメラの駆動数値を使って撮影する発明である。特許第5547670号は、数値制御のテレビカメラで撮影したテレビカメラ画面の位置を、その数値制御のテレビカメラの駆動数値に関連付けた、数値制御のテレビカメラの駆動数値を使って撮影する発明である。特許第6719494号は、テレビカメラで撮影したテレビカメラ画面の位置を、数値制御のレーザー距離計測機の駆動数値に関連付けて、距離を計測する発明である。
文中の記載事項の説明
文中の記載事項の説明
【0006】
ドローンは、市販の汎用機。不審ドローンは、ドローンを含む不審飛行物体。レーザー距離計測器は、市販の汎用機。数値制御レーザー距離計測機は、ミラー駆動機構の数値制御レーザー距離計測機を含む、計測方向を数値制御機構の駆動数値で制御される距離計測機。テレビカメラは、市販の汎用機、画面の画像を位置の出力する機能があるとしても説明している。数値制御テレビカメラは、撮影方向と撮影画角等を、ミラー駆動機構の数値制御テレビカメラを含む、数値制御機構の駆動数値で制御されるテレビカメラ。テレビカメラ画面は、モニター画面上の位置として説明している。画像の位置は、テレビカメラ画面の画像の位置、座標位置、走査時間位置として説明している。差を演算は、テレビカメラ画面上の異なる座標位置の差の演算として説明している。画像認識は、テレビカメラ画面から画像認識の手法を使って認識した画像認識である。計測する位置は、飛行移動するドローンを計測する位置、又は、計測地点。固定する位置は、飛行移動するドローンに対しての固定位置、又は、計測目標位置、絶対方位位置である。追尾、テレビカメラ画面で画像検出した画像、又は、画像認識して識別した画像の画面上の座標位置に、関連付けられて、数値制御の駆動機構を追尾駆動、及び、テレビカメラ画面上の画像の移動に追尾撮影する機構。GPS測位値、GPS測位を含む衛星を測位で得られた測位値した数値。
【発明の概要】
【0007】
テレビカメラの撮影したテレビカメラ画面に写る、飛行するドローンとの距離を計測して、計測した距離を使って飛行するドローンを操作する。
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
飛行するドローンとの距離を自動的に計測する方法。
【発明の効果】
【0009】
飛行ドローンとの距離を計測して、ドローンの飛行、及び、離着陸を自動化する。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】7 被写体を2テレビカメラを使って撮影した画面から、画像認識の手法を使って画像を識別した、3テレビカメラ画面上の8 被写体の画像の位置に関連付けた、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の駆動数値を使って、駆動機構を駆動して、7被写体との距離を追尾計測する説明図。
【図2】7被写体を2テレビカメラを使って撮影した画面から、画像認識の手法を使って画像を識別した3テレビカメラ画面上の8 被写体の画像の位置に、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の関連付けた駆動数値を使って駆動して、14テレビカメラ画面中央の位置に被写体の画像を追尾撮影する説明図。
【図3】図3は、7 被写体を13数値制御のテレビカメラの画角を広角にして、撮影した32テレビカメラ画面Aから画像認識の手法を使って画像を識別した32数値制御のテレビカメラ画面A上の8 被写体の画像が、33数値制御のテレビカメラ画面B上の6テレビカメラ画面中央に写る様に13数値制御のテレビカメラを駆動し、13数値制御のテレビカメラの画角を狭角にして撮影した、34数値制御のテレビカメラ画面Cの画面から画像認識の手法を使って画像を識別した39詳細な画像を撮影する説明図。
【図4】上空を飛行する1ドローンに取り付けた2テレビカメラを使って、11地上の位置を撮影した3テレビカメラ画面から画像認識の手法を使って識別した地上の12地上の位置の画像の位置に、1ドローンに下向きに取り付けた5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の関連付けた駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して、1ドローンから11地上の位置までの距離及び方向を継続的に追尾計測した数値を使って1ドローンを追尾飛行させる説明図。
【図5】上空を飛行する1ドローンを、2テレビカメラを使って撮影した画面を写す3テレビカメラ画面上から画像認識の手法を使って認識した4ドローンの画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の関連付けた駆動数値を使って計測した、1ドローンまでの距離及び方向を継続的に追尾計測した数値を使って1ドローンを無線操縦する説明図。
【図6】2テレビカメラを使って撮影した3テレビカメラ画面から画像認識の手法を使って識別した4ドローンの画像の位置に関連付けた、13数値制御のテレビカメラを使って1ドローンを撮影し、1ドローンに取り付けた40測量プリズムが、14数値制御テレビカメラ画面上の41測量プリズムの画像が中央に写る様に13数値制御のテレビカメラを駆動して撮影し、13数値制御のテレビカメラを使って撮影した画面から41測量プリズムの画像を画像認識の手法を使って画像を識別し、計測用のレーザー光を13数値制御のテレビカメラの撮影する画面の中央方向に照射する様に取り付けた、9レーザー距離計測器を使って30レーザー距離追尾計測システムから1ドローンまでの距離及び方向を継続的に追尾計測し、1ドローンを識別して、同様に、11地上の位置を画像を識別して、同様に計測した11地上の位置までの距離及び方向に合わせる様に1ドローンを飛行させて11地上の位置に着陸させる。同様に、42不審ドローンを識別して、同様に42不審ドローンまでの距離及び方向を計測して、計測した42不審ドローンまでの距離及び方向に合わせる様に1ドローンを飛行させて42不審ドローンを排除する説明図。
【図7】上空を飛行する1ドローンを、2テレビカメラを使って撮影した画面を写す3テレビカメラ画面から画像認識の手法を使って画像を識別した3テレビカメラ画面の4ドローンの画像の位置に5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の関連付けた駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して計測した1ドローンまでの距離及び方向を合わせる様に、3テレビカメラ画面の4ドローンの画像の位置に、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の関連付けた駆動数値を使って13数値制御のテレビカメラの光学レンズの画角を狭めて撮影する。1ドローンに取り付けた40測量フリズムの画像が14数値制御のテレビカメラ画面の中央に写る様に撮影した画面から画像認識の手法を使って再度画像を識別する。5数値制御のレーザー距離計測機から1ドローンまでの距離及び方向を継続的に追尾計測した数値を使って画像を識別した1ドローンを無線操縦する説明図。
【図8】上空を飛行する1ドローンに下向きに取り付けた2テレビカメラを使って、地上の11地上の位置を撮影した3テレビカメラ画面から画像認識の手法を使って継続的に画像を識別した地上の12地上の位置の画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の関連付けた駆動数値を使って前記駆動機構を継続的に駆動して、1ドローンから11地上の位置までの距離及び方向を継続的に追尾計測した数値を使って、1ドローンを継続的に無線操縦する説明図。
【図9】上空を飛行する1ドローンに下向きに取り付けた13数値制御のテレビカメラのズーム機能を使って画角を広角にして地上の54走行する車両を撮影した、32数値制御のテレビカメラ画面A から画像認識の手法を使って画像を識別した地上の54走行する車両の画像の位置が、33数値制御のテレビカメラ画面B の45走行する車両の画像が中央に写る様に、13数値制御のテレビカメラの撮影方向を変えて54走行する車両を追尾撮影する。更に、13数値制御のテレビカメラのズーム機能を使って画角を挟角にして、54走行する車両を拡大して34数値制御のテレビカメラ画面C に写る45走行する車両の画像が中央に写る様に撮影する。13数値制御のテレビカメラの駆動機構に取り付けた9レーザー距離計測器を使って上空の1ドローンから54走行する車両までの距離及び方向を継続的に追尾計測した数値を使って、1ドローンを54走行する車両に追尾飛行させる無線操縦の説明図。
【図10】30レーザー距離追尾計測システムの計測する位置から2テレビカメラを使って撮影した3テレビカメラ画面上に写る飛行する1ドローンに取り付けた41測量プリズムの画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の関連付けた駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して計測した飛行する1ドローンに取り付けた40測量プリズムとの距離及び方向を使って飛行する1ドローンの飛行を操作する。飛行を操作する1ドローンに取り付けた31追尾計測システムの2テレビカメラを使って11地上の位置に取り付けた40測量プリズムを撮影する。31追尾計測システムの2テレビカメラが撮影した、3テレビカメラ画面上に写る11地上の位置に取付けた41測量プリズムの画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の関連付けた駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して11地上の位置に取り付けた40測量プリズムとの距離及び方向を計測する。飛行する1ドローンを計測した距離及び方向を使って操作し、飛行する1ドローンに取り付けた31追尾計測システムから11地上の位置に取付けた40測量プリズムとの距離及び方向を計測し、地上の30レーザー距離追尾計測システムのから飛行する1ドローンに取り付けた40測量プリズムとの距離及び方向を計測し、飛行する1ドローンを介して地上の30レーザー距離追尾計測システムのから、11地上の位置に取付けた40測量プリズムとの距離及び方向を計測する説明図。
【図11】走行する56走行する車両に取り付けた50、51追尾計測システムA、Bの2テレビカメラを使って撮影した、3テレビカメラ画面上に写る飛行する1ドローンの画像の位置に、56走行する車両に取り付けた50、51追尾計測システムA、Bの5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の関連付けた駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して56走行する車両から上空を飛行する46、47ドローンA、Bとの距離及び方向を計測する。前記計測した距離及び方向を合わせる様に46、47ドローンA、B を56走行する車両に追尾飛行させて46、47ドローンA、B に取り付けた2テレビカメラを使って撮影した、3テレビカメラ画面上に写る地上の35、36地上の位置の画像A、Bの位置に、46、47ドローンA、B に取り付けた、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の関連付けた駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して上空を飛行する46、47ドローンA、Bから地上の48、49地上の位置A、Bとの距離及び方向を計測する。56走行する車両、又は、飛行する46、47ドローンA、BのGPS測位値から地上の48、49地上の位置A、B との距離及び方向を計測する説明図。及び、56走行する車両、又は、飛行する46、47ドローンA、BのGPS測位値から地上の48、49地上の位置A、B を13数値制御テレヒカメラを使って撮影する説明図。
【図12】上空を飛行する1ドローンに取り付けた、2テレビカメラを使って54走行する車両を撮影した、3テレビカメラ画面上に写る58走行する車両の画像の位置に、1ドローンに取り付けた13数値制御テレビカメラの駆動機構の関連付けた駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して32数値制御テレビカメラ画面上に写る57走行する車両の画像の位置が33数値制御テレビカメラ画面上の中央に写る様に58走行する車両を撮影する。前記駆動機構に取り付けた9レーザー距離計測器が計測した、1ドローンから54走行する車両との距離及び方向を使って、1ドローンを54走行する車両に追尾飛行する説明図。
【図13】上空を飛行する1ドローンに取り付けた、2テレビカメラを使って飛行する42不審ドローンを撮影した、3テレビカメラ画面上に写る43不審ドローンの画像の位置に、1ドローンに取り付けた13数値制御テレビカメラの駆動機構の関連付けた駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して32テレビカメラ画面A上に写る43不審ドローンの画像の位置が33テレビカメラ画面B上の中央に写る様に42不審ドローンを撮影する画面から、画像認識の方法を使って42不審ドローンを識別する。前記駆動機構に取り付けた9レーザー距離計測器が計測した距離及び方向を使って、1ドローンを前記識別した42不審ドローンに追尾飛行する説明図。
【図14】遠く離れて飛行する1ドローンを2テレビカメラを使って撮影した3テレビカメラ画面上に写る遠く離れて飛行するドローンの画像の位置に、60ミラー駆動レーザー距離計測機の駆動機構の関連付けた駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して、遠く離れて飛行するドローンの65スキャーン範囲を、レーザー光の光軸を広げで60ミラー駆動レーザー距離計測機のミラーをスキャーン駆動してレーザー光を照射して、1ドローンにスキャーン照射したレーザー光の反射を61受光器を使って計測して距離及び方向を計測する説明図。
【実施例0011】
実施例(数値制御のレーザー距離計測機の絶対追尾計測)
図1は、2テレビカメラを使って7 被写体を撮影した3テレビカメラ画面上に写る8 被写体の画像の位置と、16操作卓を操作して、7 被写体に向けて29計測用のレーザー光を照射する5数値制御のレーザー距離計測機の29計測用のレーザー光の照射方向を変える駆動機構の駆動位置の駆動数値を関連付ける。2テレビカメラが幾つかの異なる位置の7 被写体を撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる8 被写体の画像の位置に対応した、7 被写体に29計測用のレーザー光を照射する5数値制御のレーザー距離計測機の前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、2テレビカメラが全ての位置の7 被写体を撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記全ての8 被写体の画像の位置に対応した、7 被写体に29計測用のレーザー光を照射する5数値制御のレーザー距離計測機の関連付ける前記全ての駆動位置の駆動数値を補間法等の計算式を使って演算して取得する。
図1は、2テレビカメラを使って7 被写体を撮影した3テレビカメラ画面上に写る8 被写体の画像の位置と、16操作卓を操作して、7 被写体に向けて29計測用のレーザー光を照射する5数値制御のレーザー距離計測機の29計測用のレーザー光の照射方向を変える駆動機構の駆動位置の駆動数値を関連付ける。2テレビカメラが幾つかの異なる位置の7 被写体を撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる8 被写体の画像の位置に対応した、7 被写体に29計測用のレーザー光を照射する5数値制御のレーザー距離計測機の前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、2テレビカメラが全ての位置の7 被写体を撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記全ての8 被写体の画像の位置に対応した、7 被写体に29計測用のレーザー光を照射する5数値制御のレーザー距離計測機の関連付ける前記全ての駆動位置の駆動数値を補間法等の計算式を使って演算して取得する。
【0012】
3テレビカメラ画面上に写る8 被写体の画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記関連付け駆動数値を使って、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構を駆動して29計測用のレーザー光を7 被写体に照射して、7 被写体との距離を計測することができる。2テレビカメラを使って撮影した画面から画像認識の手法を使って識別した、3テレビカメラ画面上の8 被写体の画像の位置は2テレビカメラで撮影した画像の位置である。2テレビカメラを使って撮影した3テレビカメラ画面から画像認識の手法を使って継続的に識別した、8 被写体の画像の位置に関連させた駆動数値を使って5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構を駆動させて、7 被写体に直接29計測用のレーザー光を照射して、3テレビカメラ画面から画像認識の手法を使って識別した7 被写体との距離及び方向を継続的に計測することができる。又、3テレビカメラ画面上の位置を、マウスやタッチパネルの方法を使って画面上の位置を指示すれば、5値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記指示すれ位置に関連付けた駆動数値を使って5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構を駆動させて、前記指示された方向に29計測用のレーザー光を照射し、前記反射光を使って指示された方向の被写体との距離を計測することができる。
【0013】
実施例(数値制御テレビカメラの絶対追尾撮影)
図2は、7 被写体を2テレビカメラを使って撮影した3テレビカメラ画面上の8 被写体の画像の位置と、7 被写体を13数値制御のテレビカメラを使って14数値制御テレビカメラ画面上の中央に8 被写体の画像が写る様に撮影した、13数値制御テレビカメラの撮影方向を変える駆動機構の駆動位置の駆動数値を関連付ける。幾つかの異なる位置の7 被写体を2テレビカメラを使って撮影した、3テレビカメラ画面上の前記幾つかの異なる位置の8 被写体の画像の位置に対応して7 被写体を13数値制御のテレビカメラを使って撮影した、8 被写体の画像の位置が14数値制御テレビカメラ画面上の前記中央に8 被写体の画像が写る様に16操作卓を操作して撮影する、13数値制御のテレビカメラの前記幾つかの異なる位置の駆動位置の駆動数値と関連させた数値を使って、全ての位置の7 被写体を2テレビカメラを使って撮影した、3テレビカメラ画面上の前記全ての位置の8 被写体の画像の位置に対応した7 被写体を13数値制御のテレビカメラを使って、14数値制御テレビカメラ画面上の前記中央に8 被写体が写る様に撮影する13数値制御のテレビカメラの関連付ける前記全ての駆動位置の駆動数値を補間法等の計算式を使って取得する。
図2は、7 被写体を2テレビカメラを使って撮影した3テレビカメラ画面上の8 被写体の画像の位置と、7 被写体を13数値制御のテレビカメラを使って14数値制御テレビカメラ画面上の中央に8 被写体の画像が写る様に撮影した、13数値制御テレビカメラの撮影方向を変える駆動機構の駆動位置の駆動数値を関連付ける。幾つかの異なる位置の7 被写体を2テレビカメラを使って撮影した、3テレビカメラ画面上の前記幾つかの異なる位置の8 被写体の画像の位置に対応して7 被写体を13数値制御のテレビカメラを使って撮影した、8 被写体の画像の位置が14数値制御テレビカメラ画面上の前記中央に8 被写体の画像が写る様に16操作卓を操作して撮影する、13数値制御のテレビカメラの前記幾つかの異なる位置の駆動位置の駆動数値と関連させた数値を使って、全ての位置の7 被写体を2テレビカメラを使って撮影した、3テレビカメラ画面上の前記全ての位置の8 被写体の画像の位置に対応した7 被写体を13数値制御のテレビカメラを使って、14数値制御テレビカメラ画面上の前記中央に8 被写体が写る様に撮影する13数値制御のテレビカメラの関連付ける前記全ての駆動位置の駆動数値を補間法等の計算式を使って取得する。
【0014】
2テレビカメラを使って撮影した画面から、画像認識の手法を使って識別した8 被写体の画像の位置は、3テレビカメラ画面上から検出した8 被写体を画像の位置である。又は、2テレビカメラで撮影した画面から画像認識の手法を使って、継続的に識別した8 被写体の画像の位置に前記関連付けて取得した13数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動数値を使って、13数値制御テレビカメラの駆動機構を駆動して、7 被写体を14数値制御テレビカメラ画面の中央に8 被写体の画像が写る様に継続的に撮影することができる。又は、3テレビカメラ画面上の位置を、マウスやタッチパネルの方法を使って画面上の位置を指示、又は、外部信号を使って画面上の位置を指示すれば、13数値制御テレビカメラで指示された方向を撮影することができる。
【0015】
実施例(数値制御テレビカメラの相対追尾撮影)
図3は、13数値制御のテレビカメラの撮影する画角を広角にして、広い範囲から7 被写体を、16操作卓を操作して13数値制御のテレビカメラの撮影する、32数値制御のテレビカメラ画面A 上に写る8 被写体の画像の位置を、16操作卓を操作して、33数値制御のテレビカメラ画面B 上の中央の位置に6被写体の画像が写る様に撮影した、13数値制御のテレビカメラの撮影方向を変える駆動機構を駆動した駆動位置の駆動数値を関連付ける。16操作卓を操作して13数値制御のテレビカメラが幾つかの異なる位置の7 被写体を撮影した、32数値制御のテレビカメラ画面A 上の前記幾つかの異なる位置の8被写体の画像の位置を、16操作卓を前記幾つかの異なる操作して、13数値制御のテレビカメラが撮影した33数値制御のテレビカメラ画面B 上の中央の位置に8被写体の画像が写る様に撮影した、13数値制御のテレビカメラの撮影方向を変える駆動機構を駆動した前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、16操作卓を操作して13数値制御のテレビカメラが全ての位置の7被写体を撮影する、32数値制御のテレビカメラ画面A 上の前記全ての位置の8被写体の画像の位置を、16操作卓を操作した13数値制御のテレビカメラの33数値制御のテレビカメラ画面B上 の中央の位置に6被写体の画像が写る様に撮影した、13数値制御のテレビカメラの撮影方向を変える駆動機構を駆動する前記全ての駆動位置の駆動数値を関連付ける前記全ての数値を補間法等の計算式を使って取得する。更に、13数値制御のテレビカメラの撮影する画角を狭角にして撮影した、34数値制御のテレビカメラ画面C 上の6被写体の画像の位置が、39詳細な画像で画面中央に写る様に、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動位置を修正して撮影する。
図3は、13数値制御のテレビカメラの撮影する画角を広角にして、広い範囲から7 被写体を、16操作卓を操作して13数値制御のテレビカメラの撮影する、32数値制御のテレビカメラ画面A 上に写る8 被写体の画像の位置を、16操作卓を操作して、33数値制御のテレビカメラ画面B 上の中央の位置に6被写体の画像が写る様に撮影した、13数値制御のテレビカメラの撮影方向を変える駆動機構を駆動した駆動位置の駆動数値を関連付ける。16操作卓を操作して13数値制御のテレビカメラが幾つかの異なる位置の7 被写体を撮影した、32数値制御のテレビカメラ画面A 上の前記幾つかの異なる位置の8被写体の画像の位置を、16操作卓を前記幾つかの異なる操作して、13数値制御のテレビカメラが撮影した33数値制御のテレビカメラ画面B 上の中央の位置に8被写体の画像が写る様に撮影した、13数値制御のテレビカメラの撮影方向を変える駆動機構を駆動した前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、16操作卓を操作して13数値制御のテレビカメラが全ての位置の7被写体を撮影する、32数値制御のテレビカメラ画面A 上の前記全ての位置の8被写体の画像の位置を、16操作卓を操作した13数値制御のテレビカメラの33数値制御のテレビカメラ画面B上 の中央の位置に6被写体の画像が写る様に撮影した、13数値制御のテレビカメラの撮影方向を変える駆動機構を駆動する前記全ての駆動位置の駆動数値を関連付ける前記全ての数値を補間法等の計算式を使って取得する。更に、13数値制御のテレビカメラの撮影する画角を狭角にして撮影した、34数値制御のテレビカメラ画面C 上の6被写体の画像の位置が、39詳細な画像で画面中央に写る様に、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動位置を修正して撮影する。
【0016】
実施例(ドローンをGPS測位値で飛行させて着陸させる)
図4の上空を飛行する1ドローンに、地上の11地上の位置を撮影する様に取り付けた2テレビカメラを使って、地上の11地上の位置を撮影した3テレビカメラ画面に写る12地上の位置の画像を検出する。前記検出した12地上の位置の画像を画像認識の手法を使って継続的に識別する。飛行する1ドローンから2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上に写る12地上の位置の画像の位置と、1ドローンに地上の11地上の位置に29計測用のレーザー光を照射する様に取り付けた5数値制御のレーザー距離計測機を使って、11地上の位置に29計測用のレーザー光を照射した5数値制御のレーザー距離計測機の照射方向を変える駆動機構の駆動位置の駆動数値を関係付ける。幾つかの異なる位置の11地上の位置を2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる位置の12地上の位置の画像の位置と、前記幾つかの異なる位置の11地上の位置に29計測用のレーザー光を照射する5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、全ての位置の11地上の位置を2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記全ての位置の12地上の位置の画像の位置に対応した、前記全ての位置の11地上の位置に29計測用のレーザー光を照射する5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記全ての駆動位置の駆動数値を関連付ける数値を補間法等の計算式を使って取得する。
図4の上空を飛行する1ドローンに、地上の11地上の位置を撮影する様に取り付けた2テレビカメラを使って、地上の11地上の位置を撮影した3テレビカメラ画面に写る12地上の位置の画像を検出する。前記検出した12地上の位置の画像を画像認識の手法を使って継続的に識別する。飛行する1ドローンから2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上に写る12地上の位置の画像の位置と、1ドローンに地上の11地上の位置に29計測用のレーザー光を照射する様に取り付けた5数値制御のレーザー距離計測機を使って、11地上の位置に29計測用のレーザー光を照射した5数値制御のレーザー距離計測機の照射方向を変える駆動機構の駆動位置の駆動数値を関係付ける。幾つかの異なる位置の11地上の位置を2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる位置の12地上の位置の画像の位置と、前記幾つかの異なる位置の11地上の位置に29計測用のレーザー光を照射する5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、全ての位置の11地上の位置を2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記全ての位置の12地上の位置の画像の位置に対応した、前記全ての位置の11地上の位置に29計測用のレーザー光を照射する5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記全ての駆動位置の駆動数値を関連付ける数値を補間法等の計算式を使って取得する。
【0017】
継続的に、11地上の位置を2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上に写る12地上の位置の画像を検出した位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記関連付けた駆動数値を使って、1ドローンから11地上の位置との距離及び方向を継続して計測して、前記計測した距離を減ずる様に1ドローンを飛行させて11地上の位置に着陸させることができる。又は、1ドローンから11地上の位置までを計測した離及び方向を使って、飛行する1ドローンの位置で測位したGPS測位値から11地上の位置のGPS測位値を演算し、1ドローンがGPS測位値を測位する方法で飛行させて、前記演算した11地上の位置のGPS測位値に合わせる様に11地上の位置に1ドローンを着陸させる。
実施例(演算したGPS測位値に、飛行するドローンをGPS測位値で飛行させて離着陸させる。)
図5の上空を飛行する1ドローンを、地上の30レーザー距離追尾計測システムから2テレビカメラを使って、上空を飛行する1ドローンを撮影した、3テレビカメラ画面から画像認識の手法等を使って1ドローンを継続的に識別する。飛行位置の1ドローンを2テレビカメラを使って撮影した3テレビカメラ画面上に写る4ドローンの画像の位置と、16操作卓を使って、前記上空を飛行する1ドローンに29計測用のレーザー光を照射した、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の駆動位置の駆動数値を関係付ける。
実施例(演算したGPS測位値に、飛行するドローンをGPS測位値で飛行させて離着陸させる。)
図5の上空を飛行する1ドローンを、地上の30レーザー距離追尾計測システムから2テレビカメラを使って、上空を飛行する1ドローンを撮影した、3テレビカメラ画面から画像認識の手法等を使って1ドローンを継続的に識別する。飛行位置の1ドローンを2テレビカメラを使って撮影した3テレビカメラ画面上に写る4ドローンの画像の位置と、16操作卓を使って、前記上空を飛行する1ドローンに29計測用のレーザー光を照射した、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の駆動位置の駆動数値を関係付ける。
【0018】
幾つかの異なる位置の飛行位置の1ドローンを2テレビカメラを使って、撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる位置の4ドローンの画像の位置と、29計測用のレーザー光を前記幾つかの異なる飛行位置の1ドローンに照射した5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、全ての位置の飛行位置の1ドローンを2テレビカメラを使って撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記全ての位置の4ドローンの画像の位置と、29計測用のレーザー光を前記全ての位置の飛行位置の1ドローンに照射した、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記全ての関連する駆動位置の駆動数値を補間法等の計算式を使って取得する。3テレビカメラ画面上の4ドローンの画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記関連付けた駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して、29計測用のレーザー光を上空を飛行する1ドローンに照射して、30レーザー距離追尾計測システムから1ドローンまでの距離及び方向を計測する。同様に、地上の11地上の位置を2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面に写る12地上の位置の画像から画像認識の手法等を使って継続的に識別する。3テレビカメラ画面上の12地上の位置の画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記関連付けた駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して29計測用のレーザー光を地上の11地上の位置に照射して、30レーザー距離追尾計測システムから11地上の位置までの距離及び方向を計測する。
【0019】
継続的計測した30レーザー距離追尾計測システムから飛行する1ドローンまでの距離及び方向を、前記計測した30レーザー距離追尾計測システムから11地上の位置までの距離及び方向に合わせる様に1ドローンを飛行させる操作信号を地上の26送受信機から1ドローンの26送受信機に27無線信号で継続的に送る。前記上空を飛行する1ドローンが受信した1ドローンを飛行させる前記操作信号で1ドローンを飛行させて、11地上の位置に着陸させることができる。又は、前記計測した30レーザー距離追尾計測システムから地上の11地上の位置までの距離及び方向を使って、30レーザー距離追尾計測システムの位置の測位したGPS測位値から、地上の11地上の位置のGPS測位値を演算して、前記演算した11地上の位置のGPS測位値を、地上の26送受信機から1ドローンの26送受信機に27無線信号で送る。前記演算した11地上の位置のGPS測位値に合わせる様に上空を飛行する1ドローンを、1ドローンが測位するGPS測位値で飛行させて1ドローンを11地上の位置に着陸させることができる。
【0020】
実施例(ドローンを撮影するテレビカメラに取り付けたレーザー距離計測器で計測した距離を使ってドローンを飛行を操作する。)
図6の上空を飛行する1ドローンを地上の30レーザー距離追尾計測システムから2テレビカメラを使って1ドローンを撮影した3テレビカメラ画面上に写る4ドローンの画像の位置に、地上の30レーザー距離追尾計測システムから13数値制御のテレビカメラを使って上空を飛行する1ドローンを13数値制御のテレビカメラが撮影する。前記撮影した32数値制御のテレビカメラ画面A上の中央の位置に、15数値制御テレビカメラ画面の画像の位置が写る様に13数値制御のテレビカメラの駆動機構を駆動した駆動位置の駆動数値を関連付けて、幾つかの異なる飛行位置の1ドローンを2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる飛行位置の4ドローンの画像の位置と、前記幾つかの異なる飛行位置の1ドローンを13数値制御のテレビカメラの撮影した32数値制御テレビカメラ画面A上に15数値制御テレビカメラ画面の画像の位置が中央の位置に写る様に、前記駆動機構を駆動した前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、全ての飛行位置の1ドローンを2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記全ての4ドローンの画像の位置と、前記全ての飛行位置の1ドローンを13数値制御のテレビカメラの撮影した32数値制御テレビカメラ画面A上に15数値制御テレビカメラ画面の画像の位置が前記中央の位置に写る様に、前記駆動機構を駆動した前記全ての駆動位置の駆動数値を補間法等の計算式を使って取得する。
図6の上空を飛行する1ドローンを地上の30レーザー距離追尾計測システムから2テレビカメラを使って1ドローンを撮影した3テレビカメラ画面上に写る4ドローンの画像の位置に、地上の30レーザー距離追尾計測システムから13数値制御のテレビカメラを使って上空を飛行する1ドローンを13数値制御のテレビカメラが撮影する。前記撮影した32数値制御のテレビカメラ画面A上の中央の位置に、15数値制御テレビカメラ画面の画像の位置が写る様に13数値制御のテレビカメラの駆動機構を駆動した駆動位置の駆動数値を関連付けて、幾つかの異なる飛行位置の1ドローンを2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる飛行位置の4ドローンの画像の位置と、前記幾つかの異なる飛行位置の1ドローンを13数値制御のテレビカメラの撮影した32数値制御テレビカメラ画面A上に15数値制御テレビカメラ画面の画像の位置が中央の位置に写る様に、前記駆動機構を駆動した前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、全ての飛行位置の1ドローンを2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記全ての4ドローンの画像の位置と、前記全ての飛行位置の1ドローンを13数値制御のテレビカメラの撮影した32数値制御テレビカメラ画面A上に15数値制御テレビカメラ画面の画像の位置が前記中央の位置に写る様に、前記駆動機構を駆動した前記全ての駆動位置の駆動数値を補間法等の計算式を使って取得する。
【0021】
2テレビカメラが37識別標示を撮影した3テレビカメラ画面上に写る38識別標示の画像の位置に、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動機構の前記記載した方法で関連付けた駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して1ドローンに取り付けた37識別標示を撮影する。13数値制御のテレビカメラの駆動機構に取り付けた、9レーザー距離計測器の計測方向を13数値制御のテレビカメラ画面上の前記中心方向に合わせることで、29計測用のレーザー光を飛行する1ドローンの37識別標示に照射する。9レーザー距離計測器の計測する距離と、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動位置から演算する方向を使って、上空を飛行する1ドローンとの距離及び方向を計測することができる。同様に、地上の30レーザー距離追尾計測システムから2テレビカメラを使って、地上の11地上の位置を撮影した、3テレビカメラ画面上の12地上の位置の画像の位置に、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記記載した方法で関連付けた駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して11地上の位置を撮影する、前記駆動機構に取り付けた9レーザー距離計測器の計測方向を13数値制御のテレビカメラ画面上の前記中心方向に合わせることで、29計測用のレーザー光を11地上の位置に照射する9レーザー距離計測器を使って、地上の30レーザー距離追尾計測システムから地上の11地上の位置との距離及び方向を計測することができる。
【0022】
2テレビカメラの撮影した3テレビカメラ画面から画像認識の方法を使って継続的に飛行する1ドローンと11地上の位置を識別して、前記識別した1ドローンと11地上の位置の画像を13数値制御のテレビカメラが継続的に撮影して計測する。30レーザー距離追尾計測システムから1ドローンまでの距離及び方向を、継続的に計測した30レーザー距離追尾計測システムから11地上の位置までの距離及び方向に合わせる様に、1ドローンを飛行させる操作信号を地上の26送受信機から1ドローンの26送受信機に27無線信号で継続的に送る。前記上空を飛行する1ドローンが受信した1ドローンを飛行させる操作信号で、1ドローンを飛行させて11地上の位置に飛行させることができる。又は、前記計測した30レーザー距離追尾計測システムから地上の11地上の位置までの距離及び方向を使って、30レーザー距離追尾計測システムの位置で測位したGPS測位値から、地上の11地上の位置のGPS測位値を演算し、前記演算した11地上の位置のGPS測位値を、地上の26送受信機から1ドローンの26送受信機に27無線信号で送る。前記演算した11地上の位置のGPS測位値に合わせる様に、上空を飛行する1ドローンを1ドローンが測位するGPS測位値で飛行させて、1ドローンを11地上の位置に飛行させることができる。
【0023】
3テレビカメラ画面に写る上空を飛行する43不審ドローンの画像の位置に、前記記載した方法で、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記関連付けた駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して、13数値制御のテレビカメラの画角を狭めて33数値制御のテレビカメラ画面Bの前記中心方向に合わせる様に撮影した43不審ドローンの画像から画像認識の手法を使って42不審ドローンを識別する。13数値制御のテレビカメラの前記駆動機構に取り付けた9レーザー距離計測器の29計測用のレーザー光を42不審ドローンに照射して、42不審ドローンとの距離及び方向を計測する。42不審ドローンとの距離及び方向を計測した数値を使って、30レーザー距離追尾計測システムの位置の測位したGPS測位値から42不審ドローンのGPS測位値を演算する。地上の26送受信機から上空を飛行する1ドローンの26送受信機に27無線信号を使って、前記演算した42不審ドローンのGPS測位値を送り、1ドローンを1ドローンが測位するGPS測位値で1ドローンを飛行させて、前記演算しGPS測位値の位置に飛行する42不審ドローンに接近させて42不審ドローンを排除するものである。
【0024】
実施例(遠くの離れて飛行するドローンを操作する)
図7の上空を飛行する1ドローンを地上の30レーザー距離追尾計測システムから2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面上の4ドローンの画像の位置と、30レーザー距離追尾計測システムから5数値制御のレーザー距離計測機を16操作卓を操作して、29計測用レーザー光を飛行する1ドローンに照射する5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の駆動位置の駆動数値を関係付ける。幾つかの異なる飛行位置の1ドローン位置を2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる飛行位置の4ドローンの画像の位置と、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の駆動位置の駆動数値を16操作卓を操作して、1ドローンに29計測用のレーザー光の照射に対応した5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の駆動位置の前記幾つかの異なる駆動数値を使って、全ての飛行位置の4ドローンの位置を2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記全ての飛行位置の4ドローンの画像の位置に関連付ける前記全ての駆動数値を補間法等の計算式を使って取得する。
図7の上空を飛行する1ドローンを地上の30レーザー距離追尾計測システムから2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面上の4ドローンの画像の位置と、30レーザー距離追尾計測システムから5数値制御のレーザー距離計測機を16操作卓を操作して、29計測用レーザー光を飛行する1ドローンに照射する5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の駆動位置の駆動数値を関係付ける。幾つかの異なる飛行位置の1ドローン位置を2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる飛行位置の4ドローンの画像の位置と、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の駆動位置の駆動数値を16操作卓を操作して、1ドローンに29計測用のレーザー光の照射に対応した5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の駆動位置の前記幾つかの異なる駆動数値を使って、全ての飛行位置の4ドローンの位置を2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記全ての飛行位置の4ドローンの画像の位置に関連付ける前記全ての駆動数値を補間法等の計算式を使って取得する。
【0025】
次に、地上の30レーザー距離追尾計測システムから、上空を飛行する1ドローンを2テレビカメラの撮影した、3テレビカメラ画面上に写る4ドローンの画像の位置と、16操作卓で操作して、1ドローンを13数値制御のテレビカメラの撮影する画角を広めて撮影する、32数値制御のテレビカメラ画面A 上の中央に4ドローンの画像の位置が写る様に撮影した、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動位置の駆動数値を関係付ける。幾つかの異なる飛行位置の1ドローンを2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる飛行位置の4ドローンの画像の位置と、16操作卓を操作して1ドローンを13数値制御のテレビカメラが撮影する、32数値制御のテレビカメラ画面A 上の中央に4ドローンの画像の位置が写る様に撮影した13数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、全ての飛行位置を飛行する1ドローンを2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記全ての飛行位置の4ドローンの画像の位置と、16操作卓を操作して32数値制御のテレビカメラ画面A 上の中央に4ドローンの画像の位置が写る様に撮影した、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記全ての駆動位置の駆動数値を補間法等の計算式を使って取得する。続いて、飛行する飛行位置の1ドローンを2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面上に写る4ドローンの画像の位置と、16操作卓で操作して、1ドローンを13数値制御のテレビカメラの撮影する画角を狭めて撮影する、33数値制御のテレビカメラ画面B 上の中央に1ドローンに取り付けた41測量プリズムの画像の位置が写る様に撮影した、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動位置の駆動数値を関係付ける。
【0026】
幾つかの異なる飛行位置の1ドローンを2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面上に写る前記幾つかの異なる飛行位置の4ドローンの画像の位置と、16操作卓を操作して、33数値制御のテレビカメラ画面B上の中央に、1ドローンに取り付けた41測量プリズムの画像の位置が写る様に撮影した、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記幾つかの異なる駆動位置の駆動数値を使って、全ての飛行位置の1ドローンを2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面上に写る全ての飛行位置の4ドローンの画像の位置と、16操作卓を操作して、32数値制御のテレビカメラ画面B 上の中央に4ドローンに取り付けた41測量プリズムの画像の位置が写る様に撮影した、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記全ての駆動位置の駆動数値を補間法等の計算式を使って取得する。3テレビカメラ画面の4ドローンの画像の位置に前記関連付けた、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の画角を狭めて撮影する、33数値制御テレビカメラ画面B上に写る41測量プリズムの画像の位置が、33数値制御テレビカメラ画面B の中央に写る様に、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動数値を修正する。13数値制御のテレビカメラの前記修正した駆動数値に前記関連付けた、3テレビカメラ画面上に写る4ドローンの画像の位置を前記修正する。3テレビカメラ画面上の前記修正された画像の位置に前記関連付けた、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動数値を前記修正し、前記駆動機構の前記計測用のレーザー光の照射方向を前記修正して、1ドローンに取り付けた40測量プリズムに前記修正して照射し、1ドローンとの距離及び方向を前記修正して計測する。
【0027】
広い上空全体を、2テレビカメラで広い撮影範囲を撮影した3テレビカメラ画面上から、飛行する1ドローンを検出した画像の位置に、前記検出した1ドローンの広い飛行範囲を、13数値制御のテレビカメラの画角を広めて撮影した32数値制御テレビカメラ画面Aの中央に写る4ドローンの画像の位置を、更に、13数値制御のテレビカメラの画角を狭めて撮影する33数値制御テレビカメラ画面B上に写る41測量プリズムの画像の位置が、33数値制御テレビカメラ画面B の中央に写る様に13数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動位置を修正する。前記修正した駆動位置の駆動数値の数値に、遠く離れて飛行する1ドローンを2テレビカメラが撮影したテレビカメラ画面上から検出した画像の位置を、前記関連付けた画像の位置を修正し、前記修正した画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記関連付けた駆動数値を修正して、前記修正した駆動数値を使って、前記駆動機構の29計測用のレーザー光の照射方向を修正して照射して、遠く離れて飛行する1ドローンとの距離及び方向を計測する。
【0028】
13数値制御のテレビカメラの画角を狭めて、撮影方向を修正して撮影した33テレビカメラ画面B上に写る41測量プリズムの画像から画像認識の手法を使って40測量プリズムを識別する。前記識別した1ドローンに取り付けた40測量プリズムに計測用の29レーザー光を照射して計測した距離及び方向を使って、30レーザー距離追尾計測システムの位置の測位するGPS測位値から遠く離れた1ドローンの飛行位置のGPS測位値を演算する。地上の26送受信機と1ドローンの26送受信機を使って、前記演算した1ドローンのGPS測位値を27無線信号で送る。
【0029】
1ドローンの26送受信機で受信して取得した前記演算したGPS測位値に合わせる様に遠く離れた1ドローンを1ドローンが測位するGPS測位値の飛行方法で飛行させて、遠く離れた1ドローンの飛行を、前記計測した距離及び方向を使って飛行操作することができる。
実施例(飛行するドローンに取り付けた数値制御のレーザー距離計測機の計測した距離及び方向を使ってドローンを操作する)
図8の、地上の11地上の位置を上空を飛行する1ドローンに取り付けた2テレビカメラを使って撮影した画面の画像信号を、上空の1ドローンの26送受信機を使って地上の26送受信機に27無線信号で送り、前記画像信号を3テレビカメラ画面上に12地上の位置の画像の位置を表示する。
実施例(飛行するドローンに取り付けた数値制御のレーザー距離計測機の計測した距離及び方向を使ってドローンを操作する)
図8の、地上の11地上の位置を上空を飛行する1ドローンに取り付けた2テレビカメラを使って撮影した画面の画像信号を、上空の1ドローンの26送受信機を使って地上の26送受信機に27無線信号で送り、前記画像信号を3テレビカメラ画面上に12地上の位置の画像の位置を表示する。
【0030】
2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面上の指示した12地上の位置の画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記関連付けた前記指示した駆動数値を、地上の26送受信機から上空の1ドローンの26送受信機に27無線信号で送る。前記送られた27無線信号を26送受信機で受信した前記指示した駆動数値を使って、1ドローンに取り付けた、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構を駆動して、29計測用のレーザー光を地上の前記指示した11地上の位置に照射して、上空の1ドローンから地上の前記指示した11地上の位置との距離及び方向を計測する。
【0031】
前記指示して計測した距離及び方向を、上空から26送受信機から地上の26送受信機を使って27無線信号で送る。前記受け取った前記指示して計測した距離及び方向を使って、上空を飛行する1ドローンの位置の測位したGPS測位値から前記指示した11地上の位置のGPS測位値を演算したGPS測位値の位置の関係、又は、前記指示した11地上の位置の測位したGPS測位値から上空を飛行する1ドローンの位置のGPS測位値を演算したGPS測位値の位置の関係を、地上の26送受信機を使って上空から26送受信機に27無線信号で送る。前記送られた27無線信号を26送受信機で受信した前記位置関係を使って、上空を飛行する1ドローンを1ドローンが測位するGPS測位値で飛行させて、3テレビカメラ画面上の前記指示した11地上の位置に、前記記載した方法で1ドローンの飛行を操作して着陸させることができる。
【0032】
実施例(上空を飛行するドローンから計測した距離及び方向を使って地上を走行する車両を追尾飛行する)
図9の上空を飛行する1ドローンに、地上の54走行する車両を撮影する様に取り付けた、13数値制御のテレビカメラの画角を広げて広範囲を撮影した、32数値制御のテレビカメラ画面A 上に写る44走行する車両の画像の位置の座標数値が、13数値制御のテレビカメラの撮影する画面の中央の位置の座標数値との差が減ずる方向へ、前記記載した方法を使って、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の関連付けた駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して撮影方向を変えて33数値制御のテレビカメラ画面B上の中央に写る45走行する車両の中央の画像を撮影する。
図9の上空を飛行する1ドローンに、地上の54走行する車両を撮影する様に取り付けた、13数値制御のテレビカメラの画角を広げて広範囲を撮影した、32数値制御のテレビカメラ画面A 上に写る44走行する車両の画像の位置の座標数値が、13数値制御のテレビカメラの撮影する画面の中央の位置の座標数値との差が減ずる方向へ、前記記載した方法を使って、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の関連付けた駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して撮影方向を変えて33数値制御のテレビカメラ画面B上の中央に写る45走行する車両の中央の画像を撮影する。
【0033】
更に、54走行する車両を撮影する13数値制御のテレビカメラの撮影する画角を狭めて、34数値制御のテレビカメラ画面C 上の中央に写る45走行する車両の中央の画像を撮影する。13数値制御のテレビカメラの撮影する画角を狭めて撮影した34数値制御のテレビカメラ画面C 上に写る拡大した45走行する車両の中央の画像の位置の座標数値が、画面中央の座標数値との差が減ずる方向へ13数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動位置を修正して45走行する車両の中央の画像を撮影する。前記駆動位置を修正した駆動機構に29計測用のレーザー光が13数値制御のテレビカメラ画面上の中心軸に合わせる様に取り付けた、9レーザー距離計測器の29計測用のレーザー光を54走行する車両に修正して照射させて、上空を飛行する1ドローンから地上の54走行する車両までの距離及び方向を計測した数値を使って、54走行する車両の走行に合わせる様に上空の1ドローンを飛行させる。
【0034】
又は、34数値制御のテレビカメラ画面C 上に写る45走行する車両の中央の画像を前記画面の中央の位置に合わせる様に上空の1ドローンを追尾飛行させる。又は、前記計測した1ドローンから地上の54走行する車両までの距離及び方向を合わせる様に、1ドローンを飛行させるGPS測位値を継続的に演算した、1ドローンを1ドローンが測位するGPS測位値で飛行させて、前記継続的に演算したGPS測位値に合わせる様に、上空の1ドローンを54走行する車両に追尾飛行させる。
【0035】
又は、1ドローンから地上の54走行する車両までの設定する距離及び方向を合わせる様に、1ドローンを飛行させるGPS測位値を演算して、1ドローンを1ドローンが測位するGPS測位値で飛行させて、前記設定して演算したGPS測位値に合わせる様に、上空を飛行する1ドローンを54走行する車両に追尾飛行させる。上空を飛行する1ドローンを54走行する車両に追尾飛行させて、13数値制御のテレビカメラの撮影する、32、33、34数値制御のテレビカメラ画面A、B、C、及び、9レーザー距離計測器の計測する距離及び方向の数値を、上空から26送受信機で地上の26送受信機に27無線信号で送られる。26送受信機で送受信した、32、33、34数値制御のテレビカメラ画面A、B、Cの画像、及び、前記計測した距離及び方向を使って、上空の1ドローンから、3テレビカメラ画面上の識別した54走行する車両を飛行追尾して監視するものである。
【0036】
実施例(上空を追尾飛行するドローンから地上の位置を計測する方法)
図10の地上の30レーザー距離追尾計測システムの2テレビカメラの撮影した、3テレビカメラ画面上に写る1ドローンに取り付けた41測量プリズムの画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記関連付けた駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して、地上の30レーザー距離追尾計測システムから、上空を飛行する1ドローンに取り付け40測量プリズムに29計測用のレーザー光を照射して、地上の30レーザー距離追尾計測システムから上空を飛行する1ドローンに取り付け40測量プリズムとの距離及び方向を精度を高める計測をする。
図10の地上の30レーザー距離追尾計測システムの2テレビカメラの撮影した、3テレビカメラ画面上に写る1ドローンに取り付けた41測量プリズムの画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記関連付けた駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して、地上の30レーザー距離追尾計測システムから、上空を飛行する1ドローンに取り付け40測量プリズムに29計測用のレーザー光を照射して、地上の30レーザー距離追尾計測システムから上空を飛行する1ドローンに取り付け40測量プリズムとの距離及び方向を精度を高める計測をする。
【0037】
前記計測した距離及び方向、又は、設定した距離及び方向を使って、地上の30レーザー距離追尾計測システムの位置を測位したGPS測位置から、上空を飛行する1ドローンの位置のGPS測位置を演算し、飛行する1ドローンを1ドローンが測位するGPS測位置で飛行させて、前記演算したGPS測位置に飛行させる。前記飛行させる1ドローンに取り付けた、31追尾計測システムの2テレビカメラの撮影した3テレビカメラ画面上に写る41測量プリズムの画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記関連付けた駆動数値を使って前記駆動機構を駆動して、飛行する1ドローンに取り付けた31追尾計測システムから、地上の40測量プリズムに29計測用のレーザー光を照射して、上空の31追尾計測システムから地上の40測量プリズムとの距離及び方向を精度を高める計測をする。
【0038】
31追尾計測システムの2テレビカメラの撮影した3テレビカメラ画面上に41測量プリズムの画像が写る様に、前記演算したGPS測位置を設定して1ドローンを飛行させる方法で、1ドローンの31追尾計測システムの2テレビカメラの撮影した3テレビカメラ画面上に41測量プリズムの画像が写る様に1ドローンを飛行させる。前記地上の30レーザー距離追尾計測システムから、上空を飛行する1ドローンに取り付け40測量プリズムの距離及び方向と、設定して飛行させる1ドローンの31追尾計測システムから地上の40測量プリズムとの距離及び方向を同時に計測する。設定して飛行する1ドローンの下側に取り付け40測量プリズムを介して、地上の30レーザー距離追尾計測システムから、地上の40測量プリズムまでの距離及び方向が正確に計測する。
【0039】
1ドローンの31追尾計測システムの2テレビカメラを使って、地上の40測量プリズムを撮影する様に飛行する1ドローンのGPS測位値を演算する。
実施例(走行中の自動車からドローンを介して地上の計測する位置のGPS測位を計測する方法)
図11の56 計測走行車両の上側に取り付けた50、51レーザー距離追尾計測システムA、Bの2テレビカメラが上空を飛行する46、47ドローンA、Bを撮影した3テレビカメラ画面上に写る4ドローンの画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記関連付けた前記駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して計測用のレーザー光を上空を飛行する46、47ドローンA、Bに照射して、走行する56 計測走行車両から上空を飛行する46、47ドローンA、Bとの距離及び方向を計測する。
実施例(走行中の自動車からドローンを介して地上の計測する位置のGPS測位を計測する方法)
図11の56 計測走行車両の上側に取り付けた50、51レーザー距離追尾計測システムA、Bの2テレビカメラが上空を飛行する46、47ドローンA、Bを撮影した3テレビカメラ画面上に写る4ドローンの画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の前記関連付けた前記駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して計測用のレーザー光を上空を飛行する46、47ドローンA、Bに照射して、走行する56 計測走行車両から上空を飛行する46、47ドローンA、Bとの距離及び方向を計測する。
【0040】
56 計測走行車両の走行に合わせて計測する52、53レーザー距離追尾計測システムA、Bから上空を飛行する46、47ドローンA、Bとの前記計測した距離及び方向、又は、設定する距離及び方向を使って、56 計測走行車両が測位する走行する位置のGPS測位値から前記上空を飛行する46、47ドローンA、BのGPS測位値を演算する。前記演算したGPS測位値を、52、53レーザー距離追尾計測システムA、Bから、27無線信号を使って46、47ドローンA、Bに送り、46、47ドローンA、Bを46、47ドローンA、Bが測位するGPS測位値で飛行させる方法で飛行させて、前記演算したGPS測位値に合わせる様に、56 計測走行車両の走行に46、47ドローンA、Bを追尾して飛行させる。
【0041】
又は、56 計測走行車両の計測するGPS測位値と46、47ドローンA、BのGPS測位値とのGPS測位値の差を設定して演算し、前記演算した差のGPS測位値を、52、53レーザー距離追尾計測システムA、Bから27無線信号を使って46、47ドローンA、Bに送り、46、47ドローンA、B の前記演算した差のGPS測位値に合わせる様に、46、47ドローンA、B を46、47ドローンA、Bが測位するGPS測位値で飛行させて、56 計測走行車両の走行に前記設定した距離及び方向を合わせる様に46、47ドローンA、Bを追尾して飛行させる。前記追尾して飛行する46、47ドローンA、Bに、地上の48、49計測する位置A、Bを撮影する様に取り付けた2テレビカメラが上空から、地上の48、49計測する位置A、Bを撮影した、3テレビカメラ画面上に写る地上の35、36計測する位置A、Bの画像の位置に、5数値制御のレーザー距離計測機の前記記載した方法で関連付けた前記駆動数値を使って、46、47ドローンA、Bに地上の48、49計測する位置A、Bに計測用のレーザー光を照射する様に取り付けた、5数値制御のレーザー距離計測機を駆動して、上空を飛行する46、47ドローンA、Bから地上の48、49計測する位置A、Bとの距離及び方向を計測する。
【0042】
56 計測走行車両の走行する位置から、56 計測走行車両に追尾して飛行させる46、47ドローンA、Bとの前記計測した距離及び方向と、56 計測走行車両に追尾して上空を飛行させる、46、47ドローンA、Bの飛行する位置から、地上の48、49計測する位置A、Bとの前記計測した距離及び方向を使って、56 計測走行車両の走行する位置から、上空を追尾して飛行する46、47ドローンA、Bを介して、地上の48、49計測する位置A、Bとの距離及び方向を同時に計測する。前記計測した地上の48、49計測する位置A、Bとの距離及び方向を使って、56 計測走行車両の測位するGPS測位値から、地上の48、49計測する位置A、BのGPS測位値を演算する。
【0043】
更に、3テレビカメラ画面上に写る地上の35、36計測する位置A、Bの画像の位置に、地上の48、49計測する位置A、Bを撮影する様に取り付けた2テレビカメラが上空から、地上の48、49計測する位置A、Bを撮影した、3テレビカメラ画面上に写る地上の35、36計測する位置A、Bの画像の位置に、前記追尾して飛行する46、47ドローンA、Bに、地上の48、49計測する位置A、Bを撮影する様に取り付けた、2テレビカメラが上空から地上の48、49計測する位置A、Bを撮影した32、33テレビカメラ画面上に写る35、36計測する位置A、Bの画像の位置に、46、47ドローンA、Bに地上の48、49計測する位置A、Bを撮影する様に取り付けた、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記記載した方法で関連付けた前記駆動数値を使って、前記駆動機構を駆動して地上の48、49計測する位置A、Bを撮影する。
【0044】
13数値制御のテレビカメラの撮影した32、33数値制御のテレビカメラ画面A、Bに写る35、36計測する位置の画像A、Bから画像認識の方法を使って地上の48、49計測する位置A、Bを識別する。GPS測位値を計測しながら走行する56 計測走行車両の位置から、56 計測走行車両の走行に合わせて上空を前記追尾飛行する46、47ドローンA、Bとの距離及び方向を計測し、56 計測走行車両の走行に合わせて前記追尾して上空を飛行する46、47ドローンA、Bの飛行位置から地上の48、49計測する位置A、Bとの距離及び方向を計測し、56 計測走行車両の位置から地上の48、49計測する位置A、Bとの距離及び方向を、上空を追尾飛行する46、47ドローンA、Bを介して計測する。56 計測走行車両の位置から地上の48、49計測する位置A、Bまでの距離及び方向を使って、56 計測走行車両の測位するGPS測位値から地上の48、49計測する位置A、BのGPS測位値を演算する。前記識別した48、49計測する位置A、Bに前記演算したGPS測位値を付して記憶する。
【0045】
実施例(走行する車両にドローンを追尾飛行する方法)
図12の、上空を飛行する1ドローンに取り付けた59ドローン追尾システムの2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上の44走行する車両の画像の位置に、1ドローンに取り付けた、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記記載した方法で関連付けた前記駆動数値を使って、地上の57走行する車両を撮影する画角を広角にして撮影した32数値制御のテレビカメラ画面A上の57走行する車両の画像の位置が、32数値制御のテレビカメラ画面A上の中央に写る様に撮影する。更に、54走行する車両を撮影する画角を狭角にして13数値制御のテレビカメラが撮影した33数値制御のテレビカメラ画面B上の58走行する車両の画像の位置が、33数値制御のテレビカメラ画面B上の中央の位置が写る様に13数値制御のテレビカメラの撮影する方法を修正して撮影する。前記修正した前記駆動機構に取り付けた、9レーザー距離計測器の29計測用のレーザー光を、13数値制御のテレビカメラの撮影する画面の前記中心方向に合わせる様に照射して、地上の54走行する車両との距離及び方向を計測する。
図12の、上空を飛行する1ドローンに取り付けた59ドローン追尾システムの2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上の44走行する車両の画像の位置に、1ドローンに取り付けた、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記記載した方法で関連付けた前記駆動数値を使って、地上の57走行する車両を撮影する画角を広角にして撮影した32数値制御のテレビカメラ画面A上の57走行する車両の画像の位置が、32数値制御のテレビカメラ画面A上の中央に写る様に撮影する。更に、54走行する車両を撮影する画角を狭角にして13数値制御のテレビカメラが撮影した33数値制御のテレビカメラ画面B上の58走行する車両の画像の位置が、33数値制御のテレビカメラ画面B上の中央の位置が写る様に13数値制御のテレビカメラの撮影する方法を修正して撮影する。前記修正した前記駆動機構に取り付けた、9レーザー距離計測器の29計測用のレーザー光を、13数値制御のテレビカメラの撮影する画面の前記中心方向に合わせる様に照射して、地上の54走行する車両との距離及び方向を計測する。
【0046】
前記計測した距離及び方向を使って、1ドローンの飛行位置で測位したGPS測位値を、54走行する車両の走行に合わせる様に、1ドローンの飛行するGPS測位値を演算し、1ドローンを1ドローンが測位するGPS測位値で飛行させて、前記演算したGPS測位値を使って、57走行する車両に追尾飛行させる。叉は、1ドローンを前記計測した距離及び方向で飛行させて、59ドローン追尾システムの2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上の58走行する車両の画像の位置が、3テレビカメラ画面上の中央に写る様に1ドローンを追尾飛行させる。叉は、前記計測した距離を減ずる様に1ドローンの前記減ずる様に追尾飛行させるGPS測位値を演算し、1ドローンを1ドローンが測位するGPS測位値で飛行させて、1ドローンを54走行する車両に接近させる。
【0047】
実施例(不審ドローンにドローンを接近飛行する方法)
図13は、上空を飛行する1ドローンに取り付けた、59ドローン追尾システムの2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上の43不審ドローンの画像の位置に、1ドローンに取り付けた、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記関連付けた前記駆動数値を使って、飛行する42不審ドローンを撮影する画角を広角にして13数値制御のテレビカメラが撮影した32数値制御のテレビカメラ画面A上の43不審ドローンの画像の位置が、32数値制御のテレビカメラ画面A上の中央の位置が写る様に撮影する。更に、飛行する42不審ドローンを撮影する画角を狭角にして13数値制御のテレビカメラが撮影した33数値制御のテレビカメラ画面B上の43不審ドローンの画像の位置が、33数値制御のテレビカメラ画面B上の中央の位置が写る様に13数値制御のテレビカメラの撮影する方法を修正して撮影する。
図13は、上空を飛行する1ドローンに取り付けた、59ドローン追尾システムの2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上の43不審ドローンの画像の位置に、1ドローンに取り付けた、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の前記関連付けた前記駆動数値を使って、飛行する42不審ドローンを撮影する画角を広角にして13数値制御のテレビカメラが撮影した32数値制御のテレビカメラ画面A上の43不審ドローンの画像の位置が、32数値制御のテレビカメラ画面A上の中央の位置が写る様に撮影する。更に、飛行する42不審ドローンを撮影する画角を狭角にして13数値制御のテレビカメラが撮影した33数値制御のテレビカメラ画面B上の43不審ドローンの画像の位置が、33数値制御のテレビカメラ画面B上の中央の位置が写る様に13数値制御のテレビカメラの撮影する方法を修正して撮影する。
【0048】
前記修正した前記駆動機構に取り付けた、9レーザー距離計測器の29計測用のレーザー光を、13数値制御のテレビカメラの撮影する画面上の前記中心方向に合わせる様に照射して、飛行する42不審ドローンとの距離及び方向を計測することができる。1ドローンの飛行位置のGPS測位値を測位し、前記計測した42不審ドローンとの距離及び方向を使って、42不審ドローンのGPS測位値を演算し、1ドローンを1ドローンが測位するGPS測位値で飛行させて、前記演算した42不審ドローンのGPS測位値に追尾飛行させる。又は、1ドローンを前記計測した距離及び方向で飛行させて、59ドローン追尾システムの2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上の43不審ドローンの画像の位置が、3テレビカメラ画面上の中央に写る様に1ドローンを追尾飛行させる。又は、前記計測した距離を減ずる様に1ドローンの追尾飛行するGPS測位値を演算し、1ドローンを1ドローンが測位するGPS測位値で飛行させて、1ドローンを前記減ずる様に演算したGPS測位値の42不審ドローンに接近させる。
【0049】
実施例(上空を高く飛行するドローンの距離及び方向を計測する)、
図14は、遠く離れて飛行する1ドローンを地上の30レーザー距離追尾計測システムの2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上の4ドローンの画像の61限定された撮影範囲に、30レーザー距離追尾計測システムの60ミラー駆動レーザー距離計測機の駆動機構の前記記載した方法で関連付けた61限定された撮影範囲の前記駆動数値を使って、60ミラー駆動レーザー距離計測機の計測用のレーザー光を61限定された撮影範囲をスキャーンして照射する。60ミラー駆動レーザー距離計測機の29計測用のレーザー光が、遠く離れて飛行する1ドローンに照射されて、1ドローンからの63計測用のレーザー反射光を61受光器で受光する。60ミラー駆動レーザー距離計測機の29計測用のレーザー光の発光した時間から63計測用のレーザー反射光が64受光器に受光した時間との差を計測して演算し、遠く離れて飛行する1ドローンとの距離を計測する。
図14は、遠く離れて飛行する1ドローンを地上の30レーザー距離追尾計測システムの2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上の4ドローンの画像の61限定された撮影範囲に、30レーザー距離追尾計測システムの60ミラー駆動レーザー距離計測機の駆動機構の前記記載した方法で関連付けた61限定された撮影範囲の前記駆動数値を使って、60ミラー駆動レーザー距離計測機の計測用のレーザー光を61限定された撮影範囲をスキャーンして照射する。60ミラー駆動レーザー距離計測機の29計測用のレーザー光が、遠く離れて飛行する1ドローンに照射されて、1ドローンからの63計測用のレーザー反射光を61受光器で受光する。60ミラー駆動レーザー距離計測機の29計測用のレーザー光の発光した時間から63計測用のレーザー反射光が64受光器に受光した時間との差を計測して演算し、遠く離れて飛行する1ドローンとの距離を計測する。
【0050】
64受光器に受光した前記受光時間の60ミラー駆動レーザー距離計測機の駆動機構の駆動位置から遠く離れて飛行する1ドローンの方向を演算する。2テレビカメラが撮影した3テレビカメラ画面上から遠く離れて飛行する1ドローンの画像を検出した位置方向の61限定された撮影範囲を、60ミラー駆動レーザー距離計測機の29計測用のレーザー光の光軸を広げて遠く離れて飛行する1ドローン方向に照射して、遠く離れて飛行する1ドローンからの63計測用のレーザー反射光を計測する。前記記載した、56計測走行車両に追尾して飛行する1ドローンから、1ドローンに取り付けた2テレビカメラ、又は、13数値制御のテレビカメラが地上の計測する位置を撮影したテレビカメラ画面から画像認識の方法を使って前記地上の計測する位置を識別する。前記識別した地上の計測する位置に、56 計測走行車両の位置から、叉は、1ドローンの飛行する位置から前記記載の方法で計測した距離及び方向を使って、56 計測走行車両の位置のGPS測位値から、叉は、1ドローンの飛行する位置のGPS測位値からの、GPS測位値を演算して付することができる。
【0051】
前記記載した方法を使って前記追尾飛行する前記ドローンから2テレビカメラ、又は、13数値制御のテレビカメラが撮影し地上の位置、及び、前記ドローンから距離及び方向を計測した地上の位置の何れかの地上の位置に、前記テレビカメラ、又は、前記数値制御のテレビカメラが撮影した前記地上の位置の画像、及び、前記計測した前記地上の位置と距離及び方向、及び、前記演算した前記地上の位置のGPS測位置、及び、前記識別して前記地上の位置に関わる情報、及び、前記計測した、又は、前記識別した日時、の何れかを付して、インターネットを介して記憶する。インターネットを介して前記記憶を取得して前記地上の位置の何れかと照合する。
【0052】
【産業上の利用可能性】
【0053】
ドローンによる物流支援、ドローンによる農作物の管理、ドローンによる巡回警備、データー地図作成、自動運転、不審ドローンの排除、
【符号の説明】
【0054】
1ドローン、2テレビカメラ、3テレビカメラ画面、4ドローンの画像、5数値制御のレーザー距離計測機、6テレビカメラ画面中央、
7 被写体、8 被写体の画像、9レーザー距離計測器、10計測する位置、11地上の位置、12地上の位置の画像、13数値制御のテレビカメラ、14数値制御テレビカメラ画面、15数値制御テレビカメラ画面の画像の位置、16操作卓、17追尾コントローラー、18コンピューター、19操作信号、20駆動信号、21駆動位置信号、22距離計側信号、23テレビカメラ画像信号、24データー信号、25画像位置信号、26送受信機、27無線信号、28画像認識回路、29計測用のレーザー光、30レーザー距離追尾計測システム、31追尾計測システム、32数値制御のテレビカメラ画面A、33数値制御のテレビカメラ画面B、34数値制御のテレビカメラ画面C、35計測する位置A、36計測する位置B、37識別標示、38識別標示の画像、39詳細な画像、40測量プリズム、41測量プリズムの画像、42不審ドローン、43不審ドローンの画像、44走行する車両の画像、45走行する車両の中央の画像、46ドローンA、47ドローンB、48計測する位置A、49計測する位置B、50追尾計測システムA、51追尾計測システムB、52ドローンA追尾計測システム、53ドローンB追尾計測システム、54走行する車両、55追尾システム、56 計測走行車両、57走行する車両の画像、58走行する車両の画像、59ドローン追尾システム、60ミラー駆動レーザー距離計測機、61限定した撮影範囲、62受光信号、63計測用のレーザー反射光、64受光器、65スキャーン範囲、
7 被写体、8 被写体の画像、9レーザー距離計測器、10計測する位置、11地上の位置、12地上の位置の画像、13数値制御のテレビカメラ、14数値制御テレビカメラ画面、15数値制御テレビカメラ画面の画像の位置、16操作卓、17追尾コントローラー、18コンピューター、19操作信号、20駆動信号、21駆動位置信号、22距離計側信号、23テレビカメラ画像信号、24データー信号、25画像位置信号、26送受信機、27無線信号、28画像認識回路、29計測用のレーザー光、30レーザー距離追尾計測システム、31追尾計測システム、32数値制御のテレビカメラ画面A、33数値制御のテレビカメラ画面B、34数値制御のテレビカメラ画面C、35計測する位置A、36計測する位置B、37識別標示、38識別標示の画像、39詳細な画像、40測量プリズム、41測量プリズムの画像、42不審ドローン、43不審ドローンの画像、44走行する車両の画像、45走行する車両の中央の画像、46ドローンA、47ドローンB、48計測する位置A、49計測する位置B、50追尾計測システムA、51追尾計測システムB、52ドローンA追尾計測システム、53ドローンB追尾計測システム、54走行する車両、55追尾システム、56 計測走行車両、57走行する車両の画像、58走行する車両の画像、59ドローン追尾システム、60ミラー駆動レーザー距離計測機、61限定した撮影範囲、62受光信号、63計測用のレーザー反射光、64受光器、65スキャーン範囲、
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】