特開 2024-124626 車両制御装置及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024124626

(43)【公開日】2024-09-13

(54)【発明の名称】車両制御装置及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240906BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20240906BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W30/09

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023032425

(22)【出願日】2023-03-03

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡本 和也

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA12

3D241BA33

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE01

3D241CE05

3D241DA54Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

3D241DC30Z

3D241DC31Z

3D241DC35Z

3D241DC50Z

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC14

5H181CC24

5H181LL01

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】衝突可能性を低減するための第１制御と、車両が境界により定められる走行領域から逸脱することを抑制するように転舵角を制御する第２制御と、を同時に実行するか、第１制御のみを実行するかを、衝突対象に応じて適切に選択することにより、衝突可能性を低減できる車両制御装置を提供することにある。
【解決手段】車両制御装置は、車両と物標との衝突可能性が所定の衝突条件を満たした場合に第１制御を実行し、第２制御を実行可能である。車両制御装置は、衝突条件を満たした物標である衝突対象が所定の禁止条件を満たしたか否かを判定し、衝突対象が禁止条件を満たした場合、第２制御の実行を禁止し、衝突対象が禁止条件を満たしていない場合、第２制御の実行を許可する。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両と物標との衝突可能性が所定の衝突条件を満たした場合に前記衝突可能性を低減するための第１制御を実行し、前記車両が境界により定められる走行領域から逸脱することを抑制するように前記車両の転舵角を制御する第２制御を実行可能な車両制御装置において、
前記車両制御装置は、
前記衝突条件を満たした物標である衝突対象が所定の禁止条件を満たしたか否かを判定し、
前記衝突対象が前記禁止条件を満たした場合、前記第２制御の実行を禁止し、
前記衝突対象が前記禁止条件を満たしていない場合、前記第２制御の実行を許可する、
ように構成された、車両制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、前記衝突対象が移動可能な特定の物標である場合、前記衝突対象が前記禁止条件を満たしたと判定するように構成された、
車両制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、前記特定の物標として、歩行者又は二輪車を予め設定するように構成された、
車両制御装置。

【請求項4】

請求項２及び請求項３の何れか一つに記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、前記衝突対象が前記特定の物標であり且つ前記衝突対象が前記境界の外に位置する場合、前記衝突対象が前記禁止条件を満たしたと判定するように構成された、
車両制御装置。

【請求項5】

車両と物標との衝突可能性が所定の衝突条件を満たした場合に前記衝突可能性を低減するための第１制御を前記車両に搭載されたコンピュータに実行させ、前記車両が境界により定められる走行領域から逸脱することを抑制するように前記車両の転舵角を制御する第２制御を前記コンピュータに実行させることが可能なプログラムにおいて、
前記プログラムは、
前記衝突条件を満たした物標である衝突対象が所定の禁止条件を満たしたか否かを判定するステップと、
前記衝突対象が前記禁止条件を満たした場合、前記第２制御の実行を禁止するステップと、
前記衝突対象が前記禁止条件を満たしていない場合、前記第２制御の実行を許可するステップと、前記コンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両と物標との衝突可能性が所定の衝突条件を満たした場合に衝突可能性を低減するため第１制御を実行し、車両が走行領域から逸脱することを抑制するように車両の転舵角を制御する第２制御を実行可能な車両制御装置、及び、車両に搭載されたコンピュータに減速制御と逸脱抑制制御とを実行させることが可能なプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、第１制御として「衝突可能性を低減するために車両を減速させる減速制御」を実行し、第２制御としての逸脱抑制制御を実行可能な車両制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の車両制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、衝突条件が成立した場合に減速制御（第１制御）を実行し、逸脱条件が成立した場合に逸脱抑制制御（第２制御）を実行する。衝突条件は、車両と物標とが衝突する可能性が高い場合に成立する。逸脱条件は、車両が走行領域から逸脱する可能性が高い場合又は車両が走行領域から逸脱した場合に成立する。

【0003】

従来装置は、衝突条件が成立した場合、逸脱抑制制御による転舵角の転舵方向が、衝突条件を満たした物標（以下、「衝突対象」と称呼する。）との衝突を回避する衝突回避方向と同一であるか否かを判定する。従来装置は、転舵方向と衝突回避方向とが異なっている場合には逸脱抑制制御の実行を停止して減速制御を実行し、転舵方向と衝突回避方向とが同一である場合には逸脱抑制制御及び減速制御を同時に実行する。

【0004】

転舵方向と衝突回避方向とが異なっている場合に逸脱抑制制御の実行を停止するのは、車両が衝突対象と衝突する方向に進行することを防止するためである。これにより、逸脱抑制制御に起因して衝突回避効果が低下する事態の発生を抑制できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２１－９４９５５号公報

【発明の概要】

【0006】

衝突対象が「走行領域の境界の外に位置し且つ自律して移動可能な物標（例えば、歩行者及び二輪車等）」である場合、その衝突対象は、車両との衝突を回避しようとして、走行領域の内側へと移動する可能性がある。従来装置は、このような場合に転舵方向と衝突回避方向とが同一であると判定してしまい、逸脱抑制制御と減速制御とを同時に実行してしまう可能性がある。このような場合に逸脱抑制制御が実行されると、車両も衝突対象も同じ方向（つまり、走行領域の内側）へ移動することになるので、衝突可能性が高まる可能性がある。

【0007】

一方では、ガードレールのような移動しない物標に対しては逸脱抑制制御と減速制御とを同時に実行した方が衝突可能性を低減できる。

【0008】

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、衝突対象に応じて減速制御（第１制御）と逸脱抑制制御（第２制御）とを同時に実行するか減速制御（第１制御）のみを実行するかを適切に選択することにより、衝突可能性を低減できる車両制御装置を提供することにある。

【0009】

本発明の車両制御装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
車両と物標との衝突可能性が所定の衝突条件を満たした場合に（ステップ３２０「Yes」）前記衝突可能性を低減するための第１制御を実行し（ステップ３２５）、前記車両が境界により定められる走行領域から逸脱することを抑制するように前記車両の転舵角を制御する第２制御を実行可能な（ステップ４５０）車両制御装置において、
前記車両制御装置は、
前記衝突条件を満たした物標である衝突対象が所定の禁止条件を満たしたか否かを判定し（ステップ３３０）、
前記衝突対象が前記禁止条件を満たした場合（ステップ３３０「Ｙｅｓ」）、前記第２制御の実行を禁止し（ステップ３３５、ステップ４３５、ステップ４４５）、
前記衝突対象が前記禁止条件を満たしていない場合（ステップ３３０「Ｎｏ」）、前記第２制御の実行を許可する（ステップ３４０、ステップ４３５、ステップ４４５）、
ように構成されている。

【0010】

第２制御（逸脱抑制制御）が実行されると衝突可能性が高めてしまうのか、第２制御が実行された方が衝突可能性を低減できるのかは、衝突対象に応じて定まる。本発明装置によれば、衝突対象が禁止条件を満たす場合には、第２制御の実行を禁止して第１制御（減速制御）のみを実行し、衝突対象が禁止条件を満たさない場合には、第１制御及び第２制御の同時実行が可能となる。これにより、衝突物標に応じて第１制御と第２制御とを同時に実行するか第１制御のみを実行するかを適切に選択でき、第２制御の実行により衝突可能性を高めてしまう可能性を低減でき且つ第２制御の実行により衝突可能性を低減できる可能性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態に係る車両制御装置の概略システム構成図である。

【図2】本発明の実施形態に係る車両制御装置の作動の概要の説明図である。

【図3】図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する減速制御ルーチンを示したフローチャートである。

【図4】図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する逸脱抑制制御ルーチンを示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

図１に示したように、本実施形態に係る車両制御装置（以下、「本装置１０」と称呼する。）は、車両ＶＡに適用され、図１に示した構成要素を備える。

【0013】

車両制御ＥＣＵ２０は、減速制御及び逸脱抑制制御を実行可能なＥＣＵであり、以下、「ＥＣＵ２０」と表記する。

【0014】

減速制御は、車両ＶＡと物標との衝突可能性が所定の衝突条件を満たした場合、運転者のブレーキ操作とは無関係に衝突可能性を低減するために車両ＶＡを減速する制御である。逸脱抑制制御は、車両ＶＡが走行領域ＴＡ（図２を参照。）から逸脱することを抑制するように車両ＶＡの転舵角θを制御する制御である。なお、減速制御を「第１制御」と称呼し、逸脱抑制制御を「第２制御」と称呼する場合もある。

【0015】

本明細書において、「ＥＣＵ」はマイクロコンピュータを主要部として備える電子式制御装置である。ＥＣＵはコントローラ又はコンピュータとも称呼される。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。ＥＣＵ２０が実現する少なくとも一つの機能は、複数のＥＣＵにより実現されてもよい。

【0016】

カメラ２２は、車両ＶＡの前方の風景を撮影することにより画像データを取得する。カメラ２２は、画像データに基いてカメラ物標情報及び境界情報を取得する。カメラ物標情報は、車両ＶＡの前方に位置する物標の車両ＶＡに対する位置を含む。境界情報は、走行領域ＴＡを定める境界ＢＬの車両ＶＡに対する位置を含む。境界ＢＬの例としては、道路上の白線、ガードレール、縁石及び壁等がある。カメラ２２は、画像データ、カメラ物標情報及び白線情報をＥＣＵ２０に送信する。

【0017】

ミリ波レーダ２４は、車両ＶＡの前方へミリ波を送信し、送信したミリ波が物標によって反射された反射波を受信することにより、「その物標の車両ＶＡに対する位置」及び「その物標の車両ＶＡに対する相対速度Ｖｒ」を含むレーダ物標情報を取得する。ミリ波レーダ２４は、レーダ物標情報をＥＣＵ２０に送信する。

【0018】

車速センサ２６は、車両ＶＡの速度を表す車速Ｖｓを検出する。加速度センサ２８は、車両ＶＡの前後軸方向の加速度Ｇを検出する。本実施形態では、加速度Ｇは、車両ＶＡが加速する場合に正の値となり、車両ＶＡが減速する場合に負の値となる。転舵角センサ２９は、車両ＶＡの転舵輪の転舵角θを検出する。ヨーレートセンサ３０は、車両ＶＡのヨーレートＹｒを検出する。ＥＣＵ２０は、これらのセンサ２６乃至３０の検出値を取得する。

【0019】

パワートレーンアクチュエータ３２は、車両ＶＡの駆動装置（例えば、内燃機関及び／又は電動機）が発生する駆動力を変更する。ブレーキアクチュエータ３４は、車両ＶＡの車輪に付与される制動力を制御する。操舵モータ３６は操舵機構３８に組み込まれている。操舵機構３８は、ステアリングホイールの操作に応じて転舵輪を転舵するための機構である。操舵モータ３６は、ＥＣＵ２０からの指示に応じて、ステアリングホイールの操作をアシストするためのアシストトルクを操舵機構３８に発生させ、転舵輪の転舵角θを変化させるための自動操舵トルクを操舵機構３８に発生させる。

【0020】

（減速制御）
ＥＣＵ２０は、車両ＶＡが物標と衝突するまでにかかる時間を表すＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を「衝突可能性を表す衝突指標値」として取得する。詳細には、ＥＣＵ２０は、車両ＶＡと物標との間の距離Ｄを相対速度Ｖｒで除算することによりＴＴＣを取得する。ＴＴＣが小さいほど衝突可能性は高くなる。

【0021】

ＥＣＵ２０は、最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下である場合、衝突条件が成立したと判定し、最小のＴＴＣを有する物標である衝突対象との衝突を回避又は抑制するための減速制御を実行する。減速制御においては、ＥＣＵ２０は、加速度Ｇが所定の負の値に予め設定された目標加速度Ｇｔｇｔと一致するようにパワートレーンアクチュエータ３２及びブレーキアクチュエータ３４を制御することにより、車両ＶＡを減速させる。

【0022】

（逸脱抑制制御）
ＥＣＵ２０は、境界情報に基いて、車両ＶＡが走行する走行領域ＴＡの右端を定める右境界ＲＢＬ（図２を参照。）及び走行領域ＴＬの左端を定める左境界ＬＢＬ（図２を参照。）を特定する。右境界ＲＢＬ及び左境界ＬＢＬは、これらを区別する必要がない場合、「境界ＢＬ」と称呼される。

【0023】

ＥＣＵ２０は、境界ＢＬと直交する方向において境界ＢＬから予め定められた距離だけ離れた位置に開始基準線Ｌｓｔｈ（右開始基準線ＲＬｓｔｈ及び左開始基準線ＬＬｓｔｈ）を設定する（図２を参照。）。図２に示した例では、開始基準線Ｌｓｔｈは、境界ＢＬの内側に設定されているが、境界ＢＬの外側に設定されてもよい。なお、ＥＣＵ２０は、それぞれの開始基準線Ｌｓｔｈよりも内側に終了基準線Ｌｅｔｈ（不図示）を設定する。

【0024】

ＥＣＵ２０は、以下の条件１及び条件２の何れかが成立した場合、逸脱条件が成立したと判定し、逸脱抑制制御を実行する。
条件１：車両ＶＡの予測進路ＰＲが開始基準線Ｌｓｔｈと交差し、且つ、予測進路ＰＲが交差する開始基準線Ｌｓｔｈと車両ＶＡとの間の距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以下であること。
条件２：車両ＶＡが開始基準線Ｌｓｔｈを逸脱したこと。
なお、ＥＣＵ２０は、車速Ｖｓ及びヨーレートＹｒに基いて、車両ＶＡの現在位置から所定距離先までの予測進路ＰＲを特定する。

【0025】

逸脱抑制制御では、ＥＣＵ２０は、転舵角θが「車両ＶＡが走行領域ＴＲを逸脱することを抑制するための目標転舵角θｔｇｔ」と一致するように操舵モータ３６を制御する。

【0026】

ＥＣＵ２０は、車両ＶＡが終了基準線Ｌｅｔｈよりも内側に位置するようになったとの終了条件が成立した場合、逸脱抑制制御を終了する。

【0027】

（作動の概要）
本装置１０のＥＣＵ２０の作動の概要を説明する。
ＥＣＵ２０は、衝突条件を満たした衝突対象が禁止条件を満たすか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、衝突対象が禁止条件を満たす場合には逸脱抑制制御の実行を禁止し、衝突対象が禁止条件を満たさない場合には逸脱抑制制御の実行を許可する。

【0028】

ＥＣＵ２０は、衝突対象が境界ＢＬの外に位置し且つ衝突対象が移動可能な特定の物標である場合、衝突対象が禁止条件を満たすと判定する。なお、歩行者ＰＤ（図２を参照。）及び二輪車等が特定の物標として予め設定されている。

【0029】

衝突対象が境界ＢＬの外に位置し且つ衝突対象が移動可能な物標である場合、図２に示したように、衝突対象が車両ＶＡとの衝突を回避するために境界ＢＬの内側へ移動する可能性がある。このような場合に逸脱抑制制御が実行されると車両ＶＡも衝突対象も同じ方向へ移動することになるので、衝突可能性が高まる可能性がある。衝突対象が境界ＢＬの外に位置し且つ衝突対象が移動可能な物標である場合には禁止条件が成立するので、ＥＣＵ２０は、逸脱抑制制御の実行を禁止する。

【0030】

一方、衝突対象が移動できない物標（例えば、ガードレール及び壁等）である場合、逸脱抑制制御が実行された方が、逸脱抑制制御が実行されない場合よりも、衝突可能性が低下する。衝突対象が移動できない物標である場合には禁止条件が成立しないので、ＥＣＵ２０は、逸脱抑制制御の実行を許可する。

【0031】

本実施形態によれば、衝突物標に応じて逸脱抑制制御と減速制御とを同時に実行するか減速制御のみを実行するかを適切に選択でき、逸脱抑制制御の実行により衝突可能性を高めてしまう可能性を低減でき且つ逸脱抑制制御の実行により衝突可能性を低減できる可能性を高めることができる。

【0032】

（具体的作動）
＜減速制御ルーチン＞
ＥＣＵ２０のＣＰＵは、図３にフローチャートにより示した減速制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

【0033】

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始し、ステップ３０５及びステップ３１０を実行する。

【0034】

ステップ３０５：ＣＰＵは、カメラ２２からカメラ物標情報を取得し、ミリ波レーダ２４からレーダ物標情報を取得する。
ステップ３１０：ＣＰＵは、車両ＶＡと衝突する可能性がある物標が存在するか否かを車両ＶＡの予測進路ＰＲに基いて判定する。

【0035】

車両ＶＡと衝突する可能性がある物標が存在する場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３１５及びステップ３２０を実行する。

【0036】

ステップ３１５：ＣＰＵは、車両ＶＡと衝突する可能性がある物標のＴＴＣを取得する。
ステップ３２０：ＣＰＵは、最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。

【0037】

最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、衝突条件が成立したと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ３２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３２５及びステップ３３０を実行する。

【0038】

ステップ３２５：ＣＰＵは、減速制御を実行する。即ち、ＣＰＵは、加速度Ｇが目標加速度Ｇｔｇｔと一致するようにパワートレーンアクチュエータ３２及びブレーキアクチュエータ３４を制御する。
ステップ３３０：ＣＰＵは、衝突条件を満たした衝突対象が境界ＢＬの外に位置し且つ移動可能な物標であるか否かを判定する。
ＣＰＵは、境界情報に基いて境界ＢＬの車両ＶＡに対する位置を特定し、カメラ物体情報及びレーダ物体情報に基いて特定される衝突対象の位置が境界ＢＬの外であるか否かを判定する。
更に、一例として、ＣＰＵは、画像データに基いて衝突対象が特定の物標であるか否かを判定する。詳細には、「特定の物標」の画像がテンプレート画像として図示しない記憶装置に予め記憶されており、ＣＰＵは、衝突対象の画像とテンプレート画像とを比較することにより、衝突対象が特定の物標であるか否かを判定する。
他の例として、ＣＰＵは、ミリ波レーダ２４の反射波の反射強度に基いて衝突対象が特定の物標であるか否かを判定する。反射強度は物標の種類毎に異なるためである。

【0039】

衝突対象が境界ＢＬの外に位置且つ移動可能な物標である場合、ＣＰＵは、衝突対象が禁止条件を満たしたと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ３３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３３５に進む。ステップ３３５にて、ＣＰＵは、禁止フラグＸｋｎｓの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0040】

禁止フラグＸｋｎｓの値は、逸脱抑制制御の実行を禁止する場合に「１」に設定され、逸脱抑制制御の実行を許可する場合に「０」に設定される。なお、禁止フラグＸｋｎｓの値は、イニシャルルーチンにて「０」に設定される。イニシャルルーチンは、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更された場合にＣＰＵによって実行される。

【0041】

ＣＰＵがステップ３１０に進んだときに衝突する可能性がある物標が存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３４０に進む。ステップ３４０にて、ＣＰＵは、禁止フラグＸｋｎｓの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0042】

ＣＰＵがステップ３２０に進んだときに最小のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ３２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３４０に進む。ＣＰＵがステップ３３０に進んだときに衝突対象が禁止条件を満たさない場合、ＣＰＵは、ステップ３３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３４０に進む。

【0043】

＜逸脱抑制制御ルーチン＞
ＣＰＵは、図４にフローチャートにより示した逸脱抑制制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

【0044】

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始し、ステップ４０５乃至ステップ４２０を実行する。

【0045】

ステップ４０５：ＣＰＵは、カメラ２２から境界情報を取得する。
ステップ４１０：ＣＰＵは、境界情報に基いて境界ＢＬを特定する。
ステップ４１５：ＣＰＵは、開始基準線Ｌｓｔｈ及び終了基準線Ｌｅｔｈを設定する。
ステップ４２０：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であるか否かを判定する。

【0046】

実行フラグＸｅｘｅの値は、逸脱抑制制御が開始する場合に「１」に設定され、逸脱抑制制御が終了する場合に「０」に設定される。なお、実行フラグＸｅｘｅの値は、イニシャルルーチンにて「０」に設定される。

【0047】

実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４２５に進む。ステップ４２５にて、ＣＰＵは、予測進路ＰＲが開始基準線Ｌｓｔｈと交差し且つ上記距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以下であるとの条件（条件１）が成立するか否かを判定する。

【0048】

上記条件（条件１）が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ４２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４３０に進む。ステップ４３０にて、ＣＰＵは、車両ＶＡが開始基準線Ｌｓｔｈを逸脱したか否かを判定する。

【0049】

車両ＶＡが開始基準線Ｌｓｔｈを逸脱してない場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0050】

ＣＰＵがステップ４２５に進んだときに上記条件（条件１）が成立する場合、ＣＰＵは、ステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４３５に進む。ステップ４３５にて、ＣＰＵは、禁止フラグＸｋｎｓの値が「０」であるか否かを判定する。

【0051】

禁止フラグＸｋｎｓの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ４３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４４０に進む。ステップ４４０にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0052】

一方、禁止フラグＸｋｎｓの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ４３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、逸脱条件が成立したものの、衝突対象が禁止条件を満たしているため禁止フラグＸｋｎｓの値が「１」に設定されているので、実行フラグＸｅｘｅの値は「１」に設定されない。

【0053】

ＣＰＵがステップ４３０に進んだときに車両ＶＡが基準線Ｌｔｈを逸脱している場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４３５に進む。

【0054】

ＣＰＵがステップ４２０に進んだときに実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４４５に進む。ステップ４４５にて、ＣＰＵは、禁止フラグＸｋｎｓの値が「０」であるか否かを判定する。

【0055】

禁止フラグＸｋｎｓの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ４４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４５０及びステップ４５５に進む。

【0056】

ステップ４５０：ＣＰＵは、逸脱抑制制御を実行する。即ち、ＣＰＵは、転舵角θが目標転舵角θｔｇｔと一致するように操舵モータ３６を制御する。
ステップ４５５：ＣＰＵは、車両ＶＡが終了基準線Ｌｅｔｈよりも内側に位置するか否かを判定する。

【0057】

車両ＶＡが終了基準線Ｌｅｔｈよりも外側に位置する場合、ＣＰＵは、終了条件が成立しないと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ４５５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0058】

ＣＰＵがステップ４４５に進んだときに禁止フラグＸｋｎｓの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ４４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４６０に進む。ステップ４６０にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、逸脱条件の成立時には衝突対象が禁止条件を満たしていなかったので一旦逸脱抑制制御が開始されたが、その後に衝突対象が禁止条件を満たしたため、逸脱抑制制御が中止される。

【0059】

ＣＰＵがステップ４５５に進んだときに車両ＶＡが終了基準線Ｌｅｔｈよりも内側に位置する場合、ＣＰＵは、終了条件が成立したと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ４５５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４６０にて実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

【0060】

以上説明したように、衝突対象が禁止条件を満たした場合には逸脱抑制制御の実行を禁止し、衝突対象が禁止条件を満たさない場合には逸脱抑制制御の実行を許可する。これにより、衝突物標に応じて逸脱抑制制御と減速制御とを同時に実行するか減速制御のみを実行するかを適切に選択でき、逸脱抑制制御の実行により衝突可能性を高めてしまう可能性を低減でき且つ逸脱抑制制御の実行により衝突可能性を低減できる可能性を高めることができる。

【0061】

本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。上記実施形態では、ＥＣＵ２０は、衝突対象が境界ＢＬの外に位置するか否かにかかわらず、衝突対象が移動可能な特定の物標である場合に禁止条件が成立したと判定してもよい。これによっても、衝突物標に応じて逸脱抑制制御と減速制御とを同時に実行するか減速制御のみを実行するかを適切に選択できる。

【0062】

上記実施形態のように衝突対象が境界ＢＬの外に位置し且つ衝突対象が移動可能な物標である場合に禁止条件が成立したと判定した方が、衝突対象が、車両ＶＡとの衝突を回避するために逸脱抑制制御による転舵方向と同一の方向（走行領域ＴＲの内側）に移動する可能性が高くなる。このため、逸脱抑制制御の実行を誤って禁止してしまう可能性を低減できる。

【0063】

なお、ＥＣＵ２０は、衝突対象が開始基準線Ｌｓｔｈの外に位置し且つ衝突対象が移動可能な物標である場合に禁止条件が成立したと判定してもよい。

【0064】

上記実施形態では、ＥＣＵ２０は、衝突条件が成立した場合に衝突可能性を低減するための第１制御として減速制御を実行したが、これに限定されない。一例として、ＥＣＵ２０は、衝突条件が成立した場合に衝突可能性を低減するために警報制御を第１制御として実行してもよい。警報制御は、運転者に衝突対象と衝突する可能性が高い旨を報知するための制御である。例えば、ＥＣＵ２０は、車両ＶＡに搭載されたディスプレイに運転者に衝突対象と衝突する可能性が高い旨を表す警報画面を表示してもよいし、車両ＶＡに搭載されたスピーカから所定の警報音を発音してもよい。

【0065】

更に、ＥＣＵ２０は、減速制御及び警報制御を第１制御として実行してもよい。

【0066】

上記実施形態では、ＥＣＵ２０は、ＴＴＣを「衝突可能性を表す衝突指標値」として用いたが、車両ＶＡと物標との間の距離を衝突指標値として用いてもよい。

【0067】

カメラ２２は、ステレオカメラであってもよいし単眼カメラであってもよい。ミリ波レーダ２４は、ミリ波以外の無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物体を検出できるリモートセンシング装置であってもよい。更に、カメラ物体情報に基いて物体の車両ＶＡに対する位置を正確に特定できれば、本装置１０はミリ波レーダ２４を備えなくてもよい。

【0068】

本装置１０は、エンジン自動車、ハイブリッド車、プラグインハブリッド車、燃料電池車及び電気自動車等の車両に適用可能である。更に、本装置１０は、自動運転車両にも適用可能である。更に、本発明は、本装置１０の機能を実現するためのプログラムが記憶され且つコンピュータが読み取り可能な非一時的な記憶媒体として捉えることも可能である。

【符号の説明】

【0069】

１０…運転支援装置、２０…車両制御ＥＣＵ、２２…カメラ、２４…ミリ波レーダ、３２…パワートレーンアクチュエータ、３４…ブレーキアクチュエータ、３６…操舵モータ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】