特開 2024-124661 車両制御装置、車両制御方法、及び、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024124661

(43)【公開日】2024-09-13

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、及び、プログラム

(51)【国際特許分類】

   E05B 81/64 20140101AFI20240906BHJP

   E05B 49/00 20060101ALI20240906BHJP

【ＦＩ】

E05B81/64

E05B49/00 R

E05B49/00 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023032488

(22)【出願日】2023-03-03

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】李 聖勲

(72)【発明者】

【氏名】茂呂澤 亮

【テーマコード（参考）】

2E250

【Ｆターム（参考）】

2E250AA21

2E250BB05

2E250BB08

2E250DD02

2E250DD08

2E250FF11

2E250FF36

2E250HH01

2E250JJ03

2E250JJ47

2E250KK02

2E250LL01

(57)【要約】

【課題】利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を、より手軽に利用できるようにする。
【解決手段】車両の後方を含む第１検出範囲、及び、車両において開閉体が設けられた側面に対応する第２検出範囲で人を検出する接近検出部と、接近検出部によって検出された人の動きが、開閉体に接近する接近態様に該当するか否かを判定する判定部と、判定部によって動きが接近態様に該当すると判定された場合に、開閉体のロックの解錠、及び、開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、を備え、判定部は、接近検出部によって第１検出範囲で検出されなかった人が第２検出範囲で検出された場合に、人の動きが接近態様に該当すると判定する、車両制御装置。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の後方を含む第１検出範囲、及び、前記車両において開閉体が設けられた側面に対応する第２検出範囲で人を検出する接近検出部と、
前記接近検出部によって検出された人の動きが、前記開閉体に接近する接近態様に該当するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記動きが前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、を備え、
前記判定部は、前記接近検出部によって前記第１検出範囲で検出されなかった人が前記第２検出範囲で検出された場合に、前記動きが前記接近態様に該当すると判定する、車両制御装置。

【請求項2】

前記接近検出部は、前記第１検出範囲で人を検知する第１検知装置、及び、前記第２検出範囲で人を検知する第２検知装置を利用して検出を行い、
前記判定部は、前記接近検出部によって検出された人の動きが前記接近態様に該当するか否かを、前記第１検知装置および前記第２検知装置の検知結果を用いて判定する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記開閉体動作制御部は、前記判定部によって前記動きが前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記車両の運転席側の面に設けられた前記開閉体、及び、前記車両の助手席側の面に設けられた前記開閉体の少なくともいずれかに対応する前記開閉体動作部を動作させる、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記判定部は、前記第２検出範囲で検出された人が、前記車両の側方かつ前記車両の後部側の位置から前記車両の前部に向けて移動した場合に、前記動きが第１の前記接近態様に該当すると判定し、
前記開閉体動作制御部は、前記判定部によって前記動きが前記第１の前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記車両の前部側面に設けられた前記開閉体に対応する前記開閉体動作部を動作させる、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記判定部は、前記第２検出範囲で検出された人が、前記車両の側方かつ前記車両の後部側の位置から前記車両の前部に向けて移動し、かつ、前記第２検出範囲で検出された人の移動速度が低下した場合に、前記動きが第２の前記接近態様に該当すると判定し、
前記開閉体動作制御部は、前記判定部により前記動きが前記第２の前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記車両の後部側面に設けられた前記開閉体に対応する前記開閉体動作部を動作させる、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記判定部は、前記第２検出範囲で検出された人が、前記車両の側方かつ前記車両の後部側の位置から前記車両の前部に向けて移動し、前記第２検出範囲で検出された人の移動速度が低下し、かつ、前記第２検出範囲で検出された人の顔が前記車両の後部に設けられた前記開閉体を向いた場合に、前記動きが第３の前記接近態様に該当すると判定し、
前記開閉体動作制御部は、前記判定部によって前記動きが前記第３の前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記車両の後部側面に設けられた前記開閉体に対応する前記開閉体動作部に前記開動作を実行させる、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記判定部は、前記第２検出範囲で検出された人が、前記車両の前部を向く方向とは異なる方向に移動した場合に、前記動きが第４の前記接近態様に該当すると判定し、
前記開閉体動作制御部は、前記判定部によって前記動きが前記第４の前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記車両の後部側面に設けられた前記開閉体に対応する前記開閉体動作部を動作させる、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項8】

コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
車両の後方を含む第１検出範囲、及び、前記車両において開閉体が設けられた側面に対応する第２検出範囲で人を検出し、
検出された人の動きが、前記開閉体に接近する接近態様に該当するか否かの判定を行い、前記第１検出範囲で検出されなかった人が前記第２検出範囲で検出された場合に、前記動きが前記接近態様に該当すると判定し、
前記動きが前記接近態様に該当すると判定した場合に、前記開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる、車両制御方法。

【請求項9】

コンピュータにより実行可能なプログラムであって、
前記コンピュータを、
車両の後方を含む第１検出範囲、及び、前記車両において開閉体が設けられた側面に対応する第２検出範囲で人を検出する接近検出部と、
前記接近検出部によって検出された人の動きが、前記開閉体に接近する接近態様に該当するか否かを判定し、前記接近検出部によって前記第１検出範囲で検出されなかった人が前記第２検出範囲で検出された場合に、前記動きが前記接近態様に該当すると判定する判定部と、
前記判定部によって前記動きが前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、して機能させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及び、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも高齢者や子供といった脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて、車両の乗降性に関する開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。この種の技術としては、例えば、携帯型のユーザ端末又は携帯キーからの電波を複数のアンテナで受信することにより、ユーザ端末又は携帯キーの移動方向を算出し、車両のドアを解錠する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１７８５０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来の技術では、携帯型のユーザ端末又は携帯キーが電波を送信する構成を必要とする。このため、利用者の意思に対応して車両のドア等の開閉体を動かす技術を、利用者が、より手軽に利用可能とすることが望まれていた。
本願は上記課題の解決のため、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を、より手軽に利用できるようにすることを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための一態様は、車両の後方を含む第１検出範囲、及び、前記車両において開閉体が設けられた側面に対応する第２検出範囲で人を検出する接近検出部と、前記接近検出部によって検出された人の動きが、前記開閉体に接近する接近態様に該当するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記動きが前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、を備え、前記判定部は、前記接近検出部によって前記第１検出範囲で検出されなかった人が前記第２検出範囲で検出された場合に、前記動きが前記接近態様に該当すると判定する、車両制御装置である。

【発明の効果】

【0006】

上記車両制御装置によれば、車両の周囲で検出された人の動きが、車両に接近する態様に該当する場合に、車両の開閉部のロックの解錠または開動作を行う。これにより、利用者が特定の装置を所持していなくても、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を実現できる。従って、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を、より手軽に利用可能とし、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】車両の構成及び検知範囲を示す平面図。

【図2】車両の構成を示す側面視図。

【図3】車両の制御系のブロック図。

【図4】人の動きの説明図。

【図5】車両制御装置の動作を示すフローチャート。

【図6】車両制御装置の動作を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

［１．車両および検知範囲の構成］
図１及び図２を参照して、本実施形態の車両制御装置１００を搭載する車両１の各部の構成を説明する。図１は、車両１の構成及び検知範囲５１を示す平面図である。図２は車両１の構成を示す側面視図である。

【0009】

本実施形態では、車両制御装置１００を搭載する車両１が、図１及び図２に示すように、複数の開閉体を有する四輪自動車である場合を例に挙げて説明する。具体的には、車両１は、開閉体として前部ドア１１、前部ドア１２、後部ドア１３、後部ドア１４、及びリアゲート１５を有するハッチバック型の自動車である。これは一例であり、車両１は、開閉体を有し、開閉体を開いて利用者が昇降可能な移動体であればよい。車両１の開閉体の数は任意であり、車両１のサイズ、用途、駆動源の種類、車輪の仕様等について制限はない。また、開閉体とは、車両１の外面に設けられる開閉可能な部材であり、特に、人Ｐが車両１に昇降する目的、及び、人Ｐが車両１への荷物の出し入れを行う目的で開閉される部材を指す。

【0010】

車両制御装置１００は、詳細は後述するが、プロセッサ、メモリ、インターフェース回路等により構成されて、車両１の作動を制御する装置またはデバイスであり、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。

【0011】

図１及び図２には、車両１における前、後、右、左の各方向を、符号ＦＲ、ＲＥ、ＲＩ、ＬＥにより示す。前方ＦＲは、車両１が走行する場合の進行方向であり、後方ＲＥは車両１が後退する方向である。車両１は、乗員（利用者）が着座する座席として運転席２１、助手席２２、後部座席２３を備える。本実施形態では、車両１の右側に、運転手である利用者が着座する運転席２１が配置され、車両１の左側に助手席２２が配置されるが、これは一例である。運転席２１と助手席２２は、車両１の仕様により反対に設置されてもよい。

【0012】

車両１の右側面において、前部には前部ドア１１が設けられ、前部ドア１１の後方に後部ドア１３が設けられる。車両１の左側面において、前部には前部ドア１２が設けられ、前部ドア１２の後方に後部ドア１４が設けられる。前部ドア１１、１２には、それぞれドアハンドル１１ａ、１２ａが設けられる。後部ドア１３、１４の各々にはドアハンドル１３ａ、１４ａが設けられ、リアゲート１５にはドアハンドル１５ａが取り付けられる。ドアハンドル１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａは、利用者がドアを開く際に掴む把手である。

【0013】

前部ドア１１は、運転席２１に乗車する利用者が昇降する際に開閉され、前部ドア１２は助手席２２に乗車する利用者が昇降する際に開閉される。後部ドア１３及び後部ドア１４は後部座席２３に乗車する利用者が昇降する際、及び、運転席２１または助手席２２に乗車する利用者が荷物を後部座席２３に置く場合等に開閉される。リアゲート１５は車両１の後端に設けられたドアであり、利用者が、車両１の車体後部のラゲッジスペースに荷物を置くために開閉される。

【0014】

前部ドア１１にはドア動作ユニット３１が内蔵される。ドア動作ユニット３１は、後述するように、前部ドア１１のドアロックの解錠と施錠とを行うドアロック装置を含む。また、ドア動作ユニット３１は、モータやアクチュエータの動力によって前部ドア１１を開く装置を備えてもよく、さらに、この装置は動力によって前部ドア１１を閉じる装置を備えてもよい。本実施形態では、図３に示すように、ドア動作ユニット３１がドアロック装置３１ａ及び開閉装置３１ｂを備える構成を例示する。ドアロック装置３１ａは、前部ドア１１のドアが開かないようにロックする装置であり、車両制御装置１００の制御に従ってロックの施錠および解錠を行う。開閉装置３１ｂは、不図示のモータあるいはアクチュエータを備え、前部ドア１１を開く開動作、及び、前部ドア１１を閉じる閉動作を行う。

【0015】

前部ドア１２にはドア動作ユニット３２が内蔵され、後部ドア１３にはドア動作ユニット３３が内蔵され、後部ドア１４にはドア動作ユニット３４が内蔵される。リアゲート１５にはドア動作ユニット３５が内蔵される。ドア動作ユニット３２、３３、３４、３５は、ドア動作ユニット３１と同様に、ドアロックの施錠および解錠を行う装置を備える。ドア動作ユニット３２は、また、ドア動作ユニット３１と同様に、前部ドア１２の開動作および閉動作を行う装置を備える。ドア動作ユニット３３、３４、３５も同様である。ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５は、開閉体動作部の一例に対応する。

【0016】

車両１は、人Ｐが車両１に接近した場合に、人Ｐが予め登録されている利用者であるか否かを認証し、認証が成立した場合に車両１の前部ドア１２のドアロックの解除等を行う、いわゆるスマートエントリー機能を有する。

【0017】

スマートエントリー機能に関し、車両１は、車両１の右側方、左側方、後方から接近する人Ｐを検出し、予め登録された車両１の利用者の認証を行う。利用者の認証とは、検出された人Ｐが、登録された車両１の利用者であることの認証を指す。人Ｐの検出および認証を行うための構成として、車両１は、検出部４０ａ、４０ｂ、４０ｃを備える。

【0018】

検出部４０ａは、車両１の右側面に配置される。図１及び図２の構成では、検出部４０ａは、前部ドア１１と後部ドア１３との間において、車両１のセンターピラーの外面に埋め込み設置される。検出部４０ｂは、車両１の左側面に配置される。検出部４０ｂは、前部ドア１２と後部ドア１４との間に位置し、例えば車両１のセンターピラーの外面に埋め込み設置される。検出部４０ｃは車両１の後面に配置される。例えば、検出部４０ｃは、リアゲート１５の上部に埋め込み設置される。

【0019】

図２に示すように、検出部４０ａは、検知装置４１ａ、カメラ４２ａ、及び、通知装置４３ａを含む。検知装置４１ａは、車両１の右側方の検知範囲５１ａにおいて人Ｐの存在を検知する。検知装置４１ａの具体的な構成として、ＰＩＲ（Ｐａｓｓｉｖｅ Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｒａｙ）センサ、カメラ、レーダー、あるいはその他の装置を用いることができる。レーダーとしては、例えば、３０ＧＨｚ～３００ＧＨｚの周波数帯を利用するミリ波レーダーを用いることができる。検知装置４１ａが人Ｐを検知可能な範囲は、例えば、検知装置４１ａは、検知装置４１ａから距離Ｒ１以内で、水平方向に９０°～１８０°、垂直方向に９０°～１５０°程度の範囲で人Ｐを検知できるよう設定される。この場合、検知装置４１ａが人Ｐを検知可能な範囲は、図１に示す扇形の検知範囲５１ａである。

【0020】

カメラ４２ａは、カラーまたはモノクロのデジタルカメラである。車両制御装置１００は、カメラ４２ａの撮影画像を、予め車両１の利用者として登録された人物の顔画像と照合することによって、人Ｐが登録された利用者であることの認証を行う。車両制御装置１００が認証可能な場合の人Ｐの位置を、認証範囲５２ａとする。図１に示す扇形の認証範囲５２ａは、例えば、カメラ４２ａから距離Ｒ２以内で、水平方向に９０°～１５０°、垂直方向に９０°～１５０°程度の範囲である。検知範囲５１ａの半径Ｒ１は、認証範囲５２ａの半径Ｒ２よりも長い。すなわち、車両１に人Ｐが接近した場合、人Ｐは、最初に検知範囲５１ａに入ることで検知装置４１ａによって検知される。その後、人Ｐが認証範囲５２ａに入ると、車両制御装置１００が、カメラ４２ａを利用して認証を行う。

【0021】

通知装置４３ａは、検出部４０ａの動作状態を通知する。通知装置４３ａは、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）、有機ＥＬ照明素子、あるいは、その他の発光体を備えるインジケータである。通知装置４３ａは、例えば、車両制御装置１００の制御によりカメラ４２ａが撮影を行っている間に点灯または点滅する。これにより、車両１の外にいる人Ｐに対し、検出部４０ａの動作状態を知らせることができる。

【0022】

検出部４０ｂは、検出部４０ａと同様に、検知装置４１ｂ及びカメラ４２ｂを有する。また、検出部４０ｃは検知装置４１ｃ及びカメラ４２ｃを有する。例えば、検知装置４１ｂ、４１ｃの構成は、検知装置４１ａと共通である。この場合、検知装置４１ｂが人Ｐを検知する範囲である検知範囲５１ｂ、及び、検知装置４１ｃが人Ｐを検知する範囲である検知範囲５１ｃの形状と大きさは、検知範囲５１ａと同じである。また、例えば、カメラ４２ｂ、４２ｃの構成は、カメラ４２ａと共通である。この場合、カメラ４２ｂを用いて人Ｐを認証できる範囲である認証範囲５２ｂ、及び、カメラ４２ｃを用いて人Ｐを認証できる範囲である認証範囲５２ｃの形状と大きさは、認証範囲５２ａと同じである。

【0023】

このように、車両１は、車両１の側方における検知範囲５１ａ、５１ｂ、及び、車両１の後方における検知範囲５１ｃで、人Ｐを検知できる。そして、車両１は、車両１の側方および後方における認証範囲５２ａ、５２ｂ、５２ｃに人Ｐがいる場合、人Ｐの認証を行うことができる。
以下の説明において、検知範囲５１ａ、５１ｂ、５１ｃを区別しない場合には検知範囲５１と記載する。同様に、認証範囲５２ａ、５２ｂ、５２ｃを区別しない場合に認証範囲５２と記載する。

【0024】

［２．車両制御装置の構成］
図３は、車両１の制御系のブロック図である。車両１の制御系は、車両制御装置１００に、車両１の各部が接続された構成を有する。

【0025】

車両制御装置１００は、プロセッサ１１０、及び、メモリ１２０を備える。プロセッサ１１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）により構成されるコンピュータである。メモリ１２０は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であり、プロセッサ１１０が実行するプログラム、及び、プロセッサ１１０により処理されるデータを記憶する。メモリ１２０は、例えば、フラッシュＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｉｓｋ）等の半導体記憶デバイス、あるいは、磁気的記憶デバイスで構成される。メモリ１２０は、プログラム及びデータを一時的に記憶するためのワークエリアを形成するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備えてもよい。車両制御装置１００は、プロセッサ１１０、及びメモリ１２０を一体に備える集積回路（ＩＣ）で構成されてもよい。

【0026】

メモリ１２０は、プロセッサ１１０により実行される制御プログラム１２１を、プロセッサ１１０によって読み取り可能に記憶する。メモリ１２０は、プロセッサ１１０によって処理されるデータとして、設定データ１２２を記憶する。また、メモリ１２０の記憶領域には顔特徴量ＤＢ（Ｄａｔａ Ｂａｓｅ）１２３が設けられる。

【0027】

車両制御装置１００には、検知装置４１ａ、４１ｂ、４１ｃが接続される。また、車両制御装置１００には、カメラ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、及び、通知装置４３ａ、４３ｂ、４３ｃがそれぞれ接続される。以下の説明において、検知装置４１ａ、４１ｂ、４１ｃを区別しない場合は検知装置４１と記載する。同様に、個々の装置を区別することを要しない場合、カメラ４２ａ、４２ｂ、４２ｃをカメラ４２と記載し、通知装置４３ａ、４３ｂ、４３ｃを通知装置４３と記載する。

【0028】

検知装置４１は、車両制御装置１００の制御に従って、検知範囲５１における人Ｐを検知し、検知結果を車両制御装置１００に出力する。カメラ４２は、車両制御装置１００の制御に従って撮影を実行し、撮影画像を車両制御装置１００に出力する。通知装置４３は、車両制御装置１００の制御に従って、点灯または点滅する。

【0029】

車両制御装置１００には、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５がそれぞれ接続される。上述のように、本実施形態では、ドア動作ユニット３１は、ドアロック装置３１ａ及び開閉装置３１ｂを備える。ドア動作ユニット３１が備えるドアロック装置３１ａは、車両制御装置１００の制御に従って、前部ドア１１のドアロックの施錠および解錠を行う。開閉装置３１ｂは、車両制御装置１００の制御に従って、前部ドア１１の開動作および閉動作を行う。ドア動作ユニット３２、３３、３４、３５は、ドア動作ユニット３１と同様に、車両制御装置１００の制御に従って、各ドア或いはリアゲートのロックの施錠および解錠と、開動作と、閉動作とを行う。ドアロックは開閉体のロックの一例である。

【0030】

車両制御装置１００には、ドアハンドルセンサ１１ｂが接続される。ドアハンドルセンサ１１ｂは、ドアハンドル１１ａに設けられ、ドアハンドル１１ａへの操作を検知するセンサである。ドアハンドルセンサ１１ｂは、例えば、接触操作を検知する静電容量センサ、押圧操作によりオンになるプッシュボタンスイッチ、または、その他のセンサあるいはスイッチで構成される。ドアハンドルセンサ１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂは、それぞれ、ドアハンドル１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａに設けられるセンサであり、ドアハンドル１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａへの操作を検知する。ドアハンドルセンサ１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂは、例えば、ドアハンドルセンサ１１ｂと同様に構成される。

【0031】

ドアハンドルセンサ１１ｂは、ドアハンドル１１ａへの操作を検知すると、検知信号を車両制御装置１００に出力する。同様に、ドアハンドルセンサ１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂは、それぞれ、ドアハンドル１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａへの操作を検知すると、検知信号を車両制御装置１００に出力する。

【0032】

車両制御装置１００には、通信装置２９が接続される。通信装置２９は、車両制御装置１００の制御に従って、車両１の外部の装置との間で通信を行う装置である。通信装置２９は、例えば、無線信号を送受信するアンテナ、ベースバンド回路、ＲＦ回路等を有し、トランスミッター及びレシーバーの機能を実行する無線通信装置である。

【0033】

通信装置２９は、近距離無線通信を実行する。通信装置２９は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）、及び、その他の通信方式のいずれかによる近距離無線通信を実行する。通信装置２９は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、５Ｇ（第５世代移動通信方式）等のセルラー通信方式により無線データ通信を実行可能な構成であってもよい。

【0034】

通信装置２９は、車両１の近傍に位置する端末装置２との間で、近距離無線通信を実行する。また、通信装置２９は、セルラー通信を実行し、不図示の基地局やサーバーを介して端末装置２との間でデータ通信を実行してもよい。

【0035】

端末装置２は、車両１の利用者として登録された人が使用する装置であり、通信装置２９に対して近距離無線通信機能により信号を送信する。端末装置２は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、あるいは、ノート型コンピュータである。端末装置２は、ＦＯＢキーであってもよい。

【0036】

検知装置４１、カメラ４２、通知装置４３、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５、および、ドアハンドルセンサ１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂは、それぞれ、不図示の車両１のバッテリから供給される電力により動作する。車両制御装置１００は、検知装置４１及びカメラ４２を含む各部への電力供給を開始させる制御、及び、電力供給を停止させる制御を行うことが可能である。例えば、車両制御装置１００は、検知装置４１及びカメラ４２を含む各部へ電力を供給する不図示の電源回路に接続され、電源回路が内蔵するスイッチを切り替えさせることにより、電力供給の開始および停止を制御する構成である。

【0037】

プロセッサ１１０は、接近検出部１１１、認証部１１２、ドア動作制御部１１３、機能制御部１１４、及び、判定部１１５を備える。これらの構成は、プロセッサ１１０が制御プログラム１２１を実行することによって実現される。

【0038】

接近検出部１１１は、検知装置４１の検知結果に基づき、車両１に接近する人Ｐを検出する。接近検出部１１１は、人Ｐを検知した検知装置４１を特定することにより、検知範囲５１ａ、５１ｂ、５１ｃのうち、人Ｐが検知された検知範囲５１を特定する。

【0039】

認証部１１２は、カメラ４２の撮影画像に基づいて、人Ｐが、車両１の利用者として登録された人物であるか否かの認証を実行する。認証部１１２によって、人Ｐが、登録された車両１の利用者であると判定されることを、認証成立という。認証失敗、及び、認証不成立とは、認証部１１２が、人Ｐが車両１の利用者であると判定されないことを指す。

【0040】

認証部１１２が認証を行う具体的な手法として、公知の種々の方法を用いることができる。本実施形態では一例として、車両制御装置１００がメモリ１２０に顔特徴量ＤＢ１２３を有し、認証部１１２が顔特徴量ＤＢ１２３を利用して認証を行う例を示す。顔特徴量ＤＢ１２３は、車両１の利用者として登録された人物の顔の画像の特徴量を蓄積したデータベースである。車両１の利用者とは、車両１を運転する人を含む。車両１を運転せず、車両１に乗車する人が利用者として登録されてもよい。

【0041】

認証部１１２は、車両１の利用者を登録する処理を実行可能な構成であってもよい。この場合、認証部１１２は、カメラ４２または他のカメラの撮影画像から利用者の顔の静止画像を取得する。認証部１１２は、取得した静止画像に対して、顔の一般的な特徴量を有する領域を、顔領域として抽出する。顔の一般的な特徴量とは、例えば、顔の輪郭の形状、輪郭に対する目鼻の位置、及び、他の特徴である。顔領域とは、静止画像における顔の画像部分をいう。認証部１１２は、顔領域に特徴点を設定する。特徴点は、例えば、認証部１１２が顔領域を検索して、目、眉、鼻、輪郭等の上に、認証部１１２により設定される。特徴点を設定する位置や特徴点の数は予め認証部１１２に設定され、あるいは、制御プログラム１２１に含まれるアルゴリズムにより決定される。認証部１１２は、特徴点の特徴量を検出し、検出した特徴量を、利用者に対応付けて顔特徴量ＤＢ１２３に格納する。

【0042】

認証部１１２は、認証を行う場合、カメラ４２が撮影した撮影画像を取得する。例えば、認証部１１２は、カメラ４２が静止画像を撮影する場合、カメラ４２が撮影した１枚の撮影画像を取得する。また、例えば、カメラ４２が動画像を撮影する場合、認証部１１２は、カメラ４２の撮影画像を１フレームごとに取得し、取得した１つのフレームの画像を１つの撮影画像とする。この１つの撮影画像は静止画像である。

【0043】

認証部１１２は、取得した１つの撮影画像から人間の顔の画像である顔領域を抽出する。認証部１１２は、抽出した顔領域に対し、上述したように特徴点を設定し、各特徴点の特徴量を検出する。認証部１１２は、撮影画像において検出した特徴量と、顔特徴量ＤＢ１２３に格納されている特徴量とを比較し、特徴量の一致率を算出する。特徴量の一致率は、いわゆるマッチングスコアである。認証部１１２は、例えば、特徴点毎に特徴量の一致率を算出した後、算出した特徴点毎の一致率に基づいて、１つの撮影画像の一致率を算出する。認証部１１２は、一致率に基づいて、人Ｐが車両１の利用者であることを認証する。具体的には、認証部１１２は、一致率が予め設定された判定閾値以上である場合に、カメラ４２の撮影画像に利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する。認証部１１２が、カメラ４２の撮影画像に利用者の顔画像の候補が含まれていると判定した場合、認証部１１２による認証が成立する。１つの静止画像である撮影画像を用いる認証、及び、動画像から取得した１フレームの画像を用いる認証を、１回の認証とする。顔特徴量ＤＢ１２３に複数の利用者の特徴量が格納されている場合、認証部１１２は、顔特徴量ＤＢ１２３に格納された特徴量のうち１人の特徴量を選択し、撮影画像において検出した特徴量との一致率を算出して判定する処理を、登録された利用者の数だけ繰り返し実行する。

【0044】

認証部１１２は、複数回の認証を実行する。すなわち、認証部１１２は、カメラ４２の撮影画像である動画像から複数のフレームの画像を取得して１フレームずつ上記認証を行い、或いは、カメラ４２の撮影画像である複数の静止画像を取得し、各々の静止画像について上記認証を行う。認証部１１２は、予め指定された回数（以下、認証基準回数という）以上の認証が連続して成立した場合、すなわち、連続する複数のフレームを用いた認証が成立した場合、または、連続して撮影された複数の撮影画像を用いた認証が成立した場合に、認証完了を決定する。認証部１１２の認証完了は、人Ｐが車両１の利用者であるという認証結果を確定させることをいう。換言すれば、１フレームまたは１つの撮影画像を利用して認証部１１２が行う１回の認証は、仮認証ということができ、認証基準回数の仮認証が成立したことを条件として、認証部１１２は、車両１の利用者の認証が完了した最終的に決定する。認証部１１２が認証完了を決定することは、人Ｐが車両１の利用者であるという認証結果が確定されたことを意味する。これは、人Ｐが車両１の利用者であり、かつ、人Ｐが車両１に乗車しようとしていることに相当する。

【0045】

認証部１１２は、１つのカメラ４２が撮影した撮影画像を用いて認証基準回数以上の認証が成立することを、認証完了を決定する条件としてもよい。例えば、認証部１１２は、カメラ４２ａが撮影した動画像から認証基準回数に相当する複数のフレームを取得し、取得した複数のフレームを用いて、上記の仮認証が成立した場合に、認証完了を決定する。また、例えば、認証部１１２は、カメラ４２ａが撮影した静止画像のうち認証基準回数に相当する複数の撮影画像を取得し、取得した複数の撮影画像を用いて、上記の仮認証が成立した場合に、認証完了を決定する。

【0046】

認証部１１２が行う１回の認証、すなわち仮認証は、静止画像または１フレームの画像である撮影画像を１つだけ用いる例に限定されない。認証部１１２が、２以上の所定数の撮影画像を用いて行う認証を、１回の認証としてもよい。この場合、認証部１１２は、例えば、１つの撮影画像を用いて特徴量の比較とマッチングスコアの算出と判定を行い、所定数のフレームについてのマッチングスコアの判定結果を集計し、マッチングスコアが判定閾値以上となった撮影画像が多い場合に、仮認証が成立したと判定する。

【0047】

また、例えば、認証部１１２は、所定数の撮影画像の顔領域において検出した特徴量を集計し、平均或いはその他の統計値を求め、求めた統計値を顔特徴量ＤＢ１２３の特徴量と比較してマッチングスコアを算出してもよい。
その他の方法によって、認証部１１２が複数の撮影画像を用いて１回の認証を行うことも勿論可能である。

【0048】

ドア動作制御部１１３は、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５のいずれか１以上を動作させて、ドアロックの解錠、及び、ドアの開動作の少なくともいずれかを実行させる。

【0049】

機能制御部１１４は、接近検出部１１１により人Ｐが検出された場合に、カメラ４２を起動させる。カメラ４２は認証部１１２による認証に利用される。このため、機能制御部１１４がカメラ４２を起動させるタイミングは、例えば、接近検出部１１１により検出された人Ｐが認証範囲５２に入る際、或いは、人Ｐが認証範囲５２に入る直前である。具体的には、機能制御部１１４は、接近検出部１１１により検出された人Ｐと検知装置４１との間の距離が、距離Ｒ２以下となるタイミングで、カメラ４２を起動させる。検知装置４１と人Ｐとの間の距離は、例えば、接近検出部１１１が、検知装置４１を制御して検出する。

【0050】

機能制御部１１４は、接近検出部１１１が検知装置４１を用いて人Ｐを検出した場合に、検知装置４１から距離Ｒ２以内の人Ｐを検知した検知装置４１を特定する。機能制御部１１４は、特定した検知装置４１に対応するカメラ４２を起動させる。例えば、機能制御部１１４は、検知装置４１ａが人Ｐを検知し、人Ｐが検知範囲５１ａにおいて検知装置４１ａから距離Ｒ２以内の位置に達した場合に、カメラ４２ａを起動させる。

【0051】

認証部１１２は、機能制御部１１４がカメラ４２を起動させた後、起動したカメラ４２の撮影画像を取得して、認証を開始する。

【0052】

判定部１１５は、認証部１１２による認証が成立した場合に、人Ｐの移動経路が、車両１に接近する接近態様に該当するか否かを判定する。判定部１１５には、人Ｐが車両１に接近する場合の典型的な接近態様が、予め設定されている。本実施形態では、判定部１１５が、人Ｐの移動経路が接近態様に該当するか否かを判定する基準が予め設定されている。この基準を示す情報は、例えば、設定データ１２２に含まれて、メモリ１２０に記憶される。人Ｐの移動経路とは、過去に人Ｐが移動した軌跡、及び、人Ｐが移動すると判定部１１５が推定した方向の少なくともいずれかを含む。判定部１１５が実行する処理において、検知範囲５１ｃは第１検出範囲の一例であり、検知範囲５１ａ及び検知範囲５１ｂは第２検出範囲の一例である。また、検知範囲５１ｃにおいて検知を行う検知装置４１ｃは第１検知装置の一例であり、検知装置４１ａ及び検知範囲５１ｂは、それぞれ第２検知装置の一例である。

【0053】

図４は、人Ｐの動きの説明図であり、車両１及び人Ｐを上から見た平面図である。
判定部１１５は、車両１において前部ドア１１、１２、後部ドア１３、１４が設けられた車両１の側面を、前部と後部とに区別する。図４には、車両１の側面を前部と後部とに区切る位置の例を破線Ｂで示す。破線Ｂは、前部ドア１１と後部ドア１３との境界を通り車両１の前後方向と直交する境界線である。図４の破線Ｂは、前部ドア１２と後部ドア１４との境界にも重なっているが、このことは必須ではない。

【0054】

車両制御装置１００は、接近検出部１１１が検知装置４１を制御することにより、或いは、判定部１１５がカメラ４２の撮影画像を解析することにより、人Ｐの移動経路を特定する。例えば、検知装置４１がレーダーまたはカメラで構成される場合、接近検出部１１１は、検知装置４１の検知結果から人Ｐの位置を特定できる。判定部１１５は、接近検出部１１１が特定した人Ｐの位置の経時的な変化に基づいて、人Ｐの位置、人Ｐの移動方向、人Ｐの移動の軌跡を求めることができる。また、判定部１１５は、カメラ４２の撮影画像を解析することにより、人Ｐの位置、人Ｐの移動方向、人Ｐの移動の軌跡を求めることができる。また、判定部１１５は、接近検出部１１１が特定した位置あるいはカメラ４２の撮影画像をもとに、人Ｐが移動する方向を推定してもよい。これらをもとに、判定部１１５は、人Ｐの移動経路を特定する。

【0055】

図４には、人Ｐが車両１に接近する接近態様として、接近態様ＰＡ１、ＰＡ２、ＰＡ３、ＰＡ１０を示す。また、接近態様ＰＡが車両１に接近しない場合の移動態様の例として、移動態様ＰＡ４を示す。

【0056】

接近態様ＰＡ１は、人Ｐが車両１の後方から車両１に接近する場合の移動経路の例である。例えば、人Ｐは、リアゲート１５を開こうとする意図で車両１に接近する場合に接近態様ＰＡ１に沿って移動する。接近態様ＰＡ１は、検知範囲５１ｃを通り、検知範囲５１ａ及び検知範囲５１ｂを通らない。

【0057】

接近態様ＰＡ２は、人Ｐが車両１の後方から車両１に接近し、移動の向きを変えて前部ドア１２に向かって移動する場合の移動経路に相当する。接近態様ＰＡ２は、検知範囲５１ｃを通り、その後に、検知範囲５１ａを通る。接近態様ＰＡ２は、人Ｐが前部ドア１２に向かう移動経路の例である。接近態様ＰＡ２は、人Ｐが車両１の後方から前部ドア１２に接近する場合の移動経路ということができる。

【0058】

接近態様ＰＡ３は、人Ｐが車両１の側方から、車両１の後部ドア１４に接近する場合の移動経路に相当する。接近態様ＰＡ３は検知範囲５１ａを通る。接近態様ＰＡ３は、第４の接近態様の一例に対応する。

【0059】

接近態様ＰＡ１０は、人Ｐが車両１の後方かつ側方から、車両１に対して斜めに接近する場合の移動経路に相当する。接近態様ＰＡ１０は検知範囲５１ａを通り、検知範囲５１ｃを通らない。

【0060】

移動態様ＰＡ４は、人Ｐが車両１の側方から、車両１の前方に向けて移動する場合の経路である。人Ｐが移動態様ＰＡ４に沿って移動する場合、人Ｐは、車両１に乗車する目的を持っていないと考えることができる。

【0061】

判定部１１５は、人Ｐの移動経路が、接近態様ＰＡ１、ＰＡ２、ＰＡ３、ＰＡ１０のいずれかに該当するか否かを判定する。判定部１１５は、人Ｐの移動経路が、接近態様ＰＡ１、ＰＡ２、ＰＡ３、ＰＡ１０のいずれかに該当すると判定した場合、動作させる開閉部として、前部ドア１１、後部ドア１３、及びリアゲート１５のいずれかを選択する。ドア動作制御部１１３は、判定部１１５により選択された開閉部を動作させる。すなわち、ドア動作制御部１１３は、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５のうち、判定部１１５により選択された１以上を動作させて、ドアロックの解錠を実行させる。ドア動作制御部１１３は、ドアロックの解錠に続いて、開動作を実行させてもよい。ドア動作制御部１１３は、開閉体動作制御部の一例に対応する。

【0062】

例えば、人Ｐの移動経路が接近態様ＰＡ１に該当する場合、人Ｐはリアゲート１５に向かって移動していると考えられる。この場合、判定部１１５は、ドア動作制御部１１３により動作させる開閉部としてリアゲート１５を選択する。
また、例えば、人Ｐの移動経路が接近態様ＰＡ２に該当する場合、人Ｐは前部ドア１１または前部ドア１２に向かって移動していると考えられる。この場合、判定部１１５は、ドア動作制御部１１３により動作させる開閉部として、前部ドア１１及び前部ドア１２のうち、人Ｐがいる側のドアを選択する。

【0063】

また、例えば、人Ｐの移動経路が接近態様ＰＡ３に該当する場合、人Ｐは後部ドア１３または後部ドア１４に向かって移動していると考えられる。この場合、判定部１１５は、ドア動作制御部１１３により動作させる開閉部として、後部ドア１３及び後部ドア１４のうち、人Ｐがいる側のドアを選択する。

【0064】

さらに、判定部１１５は、接近態様ＰＡ１０を細分化した接近態様ＰＡ１１、ＰＡ１２、ＰＡ１３の判定を行う。接近態様ＰＡ１１、ＰＡ１２、ＰＡ１３は、人Ｐが移動した軌跡は接近態様ＰＡ１０と同様である。接近態様ＰＡ１１、ＰＡ１２、ＰＡ１３は、人Ｐが接近態様ＰＡ１０のように移動する間における人Ｐの移動速度の変化、及び、人Ｐの顔の向きで区別される。

【0065】

具体的には、接近態様ＰＡ１１は、人Ｐの移動経路において、人Ｐの移動中に移動速度が低下しないような動きに相当する。接近態様ＰＡ１２は、人Ｐの移動中に移動速度が低下する動きであって、かつ、移動中に人Ｐが車両１の後部ドア１３または後部ドア１４に顔を向けていない動きに相当する。接近態様ＰＡ１３は、人Ｐの移動中に移動速度が低下する動きであって、かつ、移動中に人Ｐが車両１の後部ドア１３または後部ドア１４に顔を向ける動きに相当する。

【0066】

人Ｐが移動中に後部ドア１３または後部ドア１４に顔を向けた場合、人Ｐが後部ドア１３または後部ドア１４に向かう意図を持っていると考えられる。このため、人Ｐの移動経路が接近態様ＰＡ１３に該当する場合、人Ｐが後部ドア１３または後部ドア１４に向かう意思を持っていると考えられる。接近態様ＰＡ１３は、第３の接近態様の一例に対応する。

【0067】

接近態様ＰＡ１１、ＰＡ１２、ＰＡ１３は、人Ｐが車両１の後方かつ側方から車両１に接近する態様であるから、車両１の右側面においては、前部ドア１１よりも後部ドア１３の方が人Ｐに近い。車両１の左側面では前部ドア１２よりも後部ドア１４が人Ｐに近い。人Ｐが後部ドア１３または後部ドア１４に向かう意図を持っている場合は、前部ドア１１または前部ドア１２に向かう場合に比べて移動距離が短いので、人Ｐの移動速度の低下が早く発生する。このため、人Ｐの移動経路が接近態様ＰＡ１２に該当する場合、人Ｐが後部ドア１３または後部ドア１４に向かう意思を持っていると考えられる。接近態様ＰＡ１２は、第２の接近態様の一例に対応する。

【0068】

接近態様ＰＡ１０に該当し、接近態様ＰＡ１２及び接近態様ＰＡ１３のいずれにも該当しない移動経路を、接近態様ＰＡ１１とする。接近態様ＰＡ１１は、人Ｐが前部ドア１１または前部ドア１２に向かう経路であると考えられる。接近態様ＰＡ１１は、第１の接近態様の一例に対応する。

【0069】

図４及び以下の説明では、人Ｐが車両１の右側方を移動した場合の車両制御装置１００の動作を説明するが、車両制御装置１００の機能は車両１の右側方に限定されない。すなわち、判定部１１５が人Ｐの移動経路を判定する処理は、車両１の右側方に限らず、左側方においても同様に実行可能である。図４に示した接近態様ＰＡ２、ＰＡ３、ＰＡ１０及び移動態様ＰＡ４は、車両１の左側方において、接近態様ＰＡ２、ＰＡ３、ＰＡ１０及び移動態様ＰＡ４と左右対称に設定される。接近態様ＰＡ１１、ＰＡ１２、ＰＡ１３も同様である。判定部１１５には、これらの接近態様および移動態様が予め設定され、車両１の左側方を人Ｐが移動した場合にも処理を行うことができる。

【0070】

検知装置４１は、車両１が駐車している状態で動作する。駐車とは、車両１の速度が０に近い速度または０であって、車両１の駆動源が停止している状態をいう。例えば、車両１の駆動源がエンジンである場合、駐車中はエンジンが停止している。また、例えば、車両１の駆動源が駆動用モータである場合、駐車中は、駆動用モータに電力を供給するインバータ回路等への電力供給が停止している。車両１の駐車とは、車両１が機能を停止している状態を含み、具体的には、車両１のイグニッションスイッチがオフにされている状態を含む。また、車両１は、検知装置４１を、車両１が駐車している状態であって車両１に誰も乗車していない状態で動作させてもよい。検知装置４１が動作している間、接近検出部１１１は、所定の周期で検知装置４１の検知結果を取得し、取得した検知結果に基づいて検知範囲５１における人Ｐを検出する。

【0071】

検知装置４１は、車両１が停車している状態で動作してもよい。停車とは、車両１の速度が０に近い速度または０であって、車両１の駆動源が動作している状態をいう。例えば、車両１の駆動源がエンジンである場合、停車中はエンジンが動作している。また、例えば、車両１の駆動源が駆動用モータである場合、停車中は、駆動用モータに電力を供給するインバータ回路等が通電され、駆動用モータを動作可能である。

【0072】

カメラ４２は、人Ｐが検知範囲５１において検出されない間は動作させる必要がないので、機能制御部１１４は、人Ｐが検知範囲５１において検出されない間はカメラ４２を停止させる。このとき、機能制御部１１４は、カメラ４２への電力供給を停止させてもよい。これにより、カメラ４２に係る消費電力量を抑制できる。また、カメラ４２を起動させる制御及び停止させる制御は、認証部１１２が実行してもよい。

【0073】

図３は、車両１が備える各種のＥＣＵ及び車両１の一部の構成を図示している。車両１が、図３に示されていない構成を備えることは当然に可能である。また、車両１は、図３に示された構成の全てを備える必要はない。例えば、車両１は、ドアハンドルセンサ１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂを備えていなくてもよい。

【0074】

［３．車両制御装置の動作］
図５及び図６は、車両制御装置１００の動作を示すフローチャートである。
図５において、ステップＳ１１－Ｓ１２は接近検出部１１１が実行し、ステップＳ１３－Ｓ１４は機能制御部１１４が実行する。ステップＳ１５－Ｓ２０は認証部１１２が実行し、ステップＳ２１は判定部１１５が実行し、ステップＳ２２はドア動作制御部１１３が実行する。

【0075】

車両制御装置１００は、検知装置４１の検知結果を取得することにより、検知装置４１が人Ｐを検知したか否かを判定する（ステップＳ１１）。車両制御装置１００は、検知装置４１が人Ｐを検知していない場合（ステップＳ１１；ＮＯ）、所定時間周期でステップＳ１１を繰り返し実行する。検知装置４１が人Ｐを検知した場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、検知範囲５１における人Ｐの存在を検出する（ステップＳ１２）。

【0076】

車両制御装置１００は、検知範囲５１で検出された人Ｐが検知装置４１から距離Ｒ２以下の位置まで接近したか否かを判定する（ステップＳ１３）。車両制御装置１００は、人Ｐが距離Ｒ２以下の位置まで接近していない間は（ステップＳ１３；ＮＯ）、ステップＳ１３で待機する。

【0077】

人Ｐが検知装置４１から距離Ｒ２以下の位置まで接近した場合（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、車両制御装置１００はカメラ４２を起動させる（ステップＳ１４）。ステップＳ１４で、車両制御装置１００は、ステップＳ１３で人Ｐを検出した検知装置４１に対応するカメラ４２を起動させる。例えば、人Ｐが検知装置４１ａから距離Ｒ２以下の位置まで接近した場合、車両制御装置１００は、ステップＳ１４でカメラ４２ａを起動させる。或いは、車両制御装置１００は、ステップＳ１４で、車両１が備える全てのカメラ４２を起動させてもよい。

【0078】

車両制御装置１００は、ステップＳ１５－Ｓ１９で人Ｐに対する認証を行う。ステップＳ１５－Ｓ１９は、１回の仮認証に相当する。車両制御装置１００は、ステップＳ１５でカメラ４２の撮影画像を取得する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５で、車両制御装置１００は、上述したように１つの静止画像または１つのフレームからなる１つの撮影画像を取得する。車両制御装置１００は、取得した撮影画像から顔領域を抽出する（ステップＳ１６）。車両制御装置１００は、顔領域の特徴量を算出し（ステップＳ１７）、算出した特徴量に基づき認証を行う（ステップＳ１８）。ステップＳ２１では、例えば上述したように、顔領域から算出した特徴量と顔特徴量ＤＢ１２３に格納された特徴量とのマッチングスコアを算出し、算出したマッチングスコアを判定閾値と比較する。

【0079】

車両制御装置１００は、認証が成立したか否かを判定する（ステップＳ１９）。例えば、車両制御装置１００は、マッチングスコアが判定閾値以上である場合に、認証が成立したと判定する。認証が成立しなかった場合（ステップＳ１９；ＮＯ）、車両制御装置１００は、ステップＳ１５に戻る。

【0080】

認証が成立した場合（ステップＳ１９；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、認証基準回数以上の認証が成立したか否かを判定する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０で、車両制御装置１００は、認証基準回数以上の認証が、連続して成立したか否かを判定してもよい。車両制御装置１００は、認証基準回数以上の認証が成立していない場合（ステップＳ２０；ＮＯ）、ステップＳ１５に戻る。認証基準回数以上の認証が成立した場合（ステップＳ２０；ＹＥＳ）、ステップＳ２１に移行する。

【0081】

ステップＳ２１で、車両制御装置１００は、判定処理を実行する（ステップＳ２１）。判定処理は、人Ｐの移動経路が、予め設定された接近態様に該当するか否かを判定する処理である。判定処理の詳細を、図６に示す。

【0082】

図６は、ステップＳ２１の判定処理を詳細に示すフローチャートであり、ステップＳ３１－Ｓ４８は判定部１１５により実行される。ステップＳ３１以後では、人Ｐは利用者であると既に認証されているため、以下の説明では人Ｐを利用者と記載する。

【0083】

車両制御装置１００は、利用者が検出された全ての検知範囲５１を特定する（ステップＳ３１）。例えば、利用者が移動する間に検知範囲５１ｃ、及び検知範囲５１ａで検出された場合、ステップＳ３１では検知範囲５１ａ及び検知範囲５１ａが特定される。

【0084】

車両制御装置１００は、ステップＳ３１で特定した検知範囲５１が後方の検知範囲５１のみであるか否かを判定する（ステップＳ３２）。後方の検知範囲５１とは、図４では車両１の後方を含む検知範囲５１ｃである。後方の検知範囲５１のみであると判定した場合（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、利用者の移動経路が接近態様ＰＡ１に該当すると判定する（ステップＳ３３）。この場合、車両制御装置１００は、動作させる開閉部としてリアゲート１５を選択し（ステップＳ３４）、図５のステップＳ２２に移行する。

【0085】

車両制御装置１００は、ステップＳ３１で特定した検知範囲５１が後方の検知範囲５１のみでないと判定した場合（ステップＳ３２；ＮＯ）、後方と側方の両方の検知範囲５１であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。側方の検知範囲５１とは、車両１の側方を含む検知範囲５１ａ、及び、検知範囲５１ｂである。ステップＳ３１で特定した検知範囲５１が、検知範囲５１ａ及び検知範囲５１ｂのいずれかと、検知範囲５１ｃとを含むと判定した場合（ステップＳ３５；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、利用者の移動経路が接近態様ＰＡ２に該当すると判定する（ステップＳ３６）。この場合、車両制御装置１００は、動作させる開閉部として前部ドア１１または前部ドア１２を選択し（ステップＳ３７）、図５のステップＳ２２に移行する。ステップＳ３７で、車両制御装置１００は、前部ドア１１と前部ドア１２のうち、ステップＳ３１で特定された検知範囲５１に対応する側のドアを選択する。ステップＳ３１で検知範囲５１ａを特定した場合、車両制御装置１００はステップＳ３７で運転席２１側の前部ドア１１を選択し、ステップＳ３１で検知範囲５１ｂを特定した場合はステップＳ３７で前部ドア１２を選択する。

【0086】

車両制御装置１００は、ステップＳ３１で特定した検知範囲５１が後方と側方の両方の検知範囲５１でないと判定した場合（ステップＳ３５；ＮＯ）、側方の検知範囲５１のみであると判定する（ステップＳ３８）。つまり、利用者が検知された検知範囲５１は、検知範囲５１ａまたは検知範囲５１ｂのみである。この場合、車両制御装置１００は、検知範囲５１ａまたは検知範囲５１ｂにおける利用者の移動方向を求め、利用者が前に向かって移動したか否かを判定する（ステップＳ３９）。ここで、前とは、車両１における前を指す。

【0087】

利用者が前に向かって移動しなかったと判定した場合（ステップＳ３９；ＮＯ）、車両制御装置１００は、利用者の移動経路が接近態様ＰＡ３に該当すると判定する（ステップＳ４０）。この場合、車両制御装置１００は、後述するステップＳ４８に移行する。

【0088】

利用者が前に向かって移動したと判定した場合（ステップＳ３９；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、利用者の移動の軌跡を求めて、利用者が車両１の後方かつ側方から前方に移動したか否かを判定する（ステップＳ４１）。車両１の後方かつ側方とは、例えば、図４に示した接近態様ＰＡ１０の起点の位置に相当する。つまり、利用者が車両１に向かって斜めに接近する場合の態様である。

【0089】

利用者が車両１の後方かつ側方から前方に移動していないと判定した場合（ステップＳ４１；ＮＯ）、車両制御装置１００は、利用者の移動経路が移動態様ＰＡ４に該当すると判定する（ステップＳ４２）。この場合、車両制御装置１００は、車両１の開閉部を動作させず図５及び図６の本処理を終了する。

【0090】

利用者が車両１の後方かつ側方から前方に移動したと判定した場合（ステップＳ４１；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、ステップＳ４３に移行して、接近態様ＰＡ１０における詳細な判定を行う。すなわち、車両制御装置１００は、検知範囲５１ａまたは検知範囲５１ｂにおける利用者の移動速度を求め、移動速度が低下したか否かを判定する（ステップＳ４３）。ステップＳ４３で、車両制御装置１００は、利用者の移動速度が、利用者が車両１に接近するにつれて低下したか否かを判定してもよい。この場合、車両制御装置１００は、検知範囲５１ａまたは検知範囲５１ｂにおける利用者の位置と、利用者の移動速度との対応を求めることにより、判定を行う。

【0091】

利用者の移動速度が低下しなかったと判定した場合（ステップＳ４３；ＮＯ）、車両制御装置１００は、利用者の移動経路が接近態様ＰＡ１１に該当すると判定する（ステップＳ４４）。この場合、車両制御装置１００は、ステップＳ３７に移行して、開閉部として前部ドア１１及び前部ドア１２のいずれかを選択し、図５のステップＳ２２に移行する。

【0092】

利用者の移動速度が低下したと判定した場合（ステップＳ４３；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、利用者の顔が後部ドア１３または後部ドア１４を向いたか否かを判定する（ステップＳ４５）。ステップＳ４５の判定は、例えば、判定部１１５がカメラ４２の撮影画像を解析することにより実行される。

【0093】

利用者の顔が後部ドア１３または後部ドア１４を向かなかったと判定した場合（ステップＳ４５；ＮＯ）、車両制御装置１００は、利用者の移動経路が接近態様ＰＡ１２に該当すると判定する（ステップＳ４６）。この場合、車両制御装置１００は、後述するステップＳ４８に移行する。

【0094】

利用者の顔が後部ドア１３または後部ドア１４を向いたと判定した場合（ステップＳ４５；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、利用者の移動経路が接近態様ＰＡ１３に該当すると判定し（ステップＳ４７）、ステップＳ４８に移行する。ステップＳ４８で、車両制御装置１００は、開閉部として後部ドア１３及び後部ドア１４のいずれかを選択し、図５のステップＳ２２に移行する。

【0095】

図５のステップＳ２２で、車両制御装置１００は、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５のうち、判定部１１５により選択された開閉部を動かすユニットを、動作させる（ステップＳ２２）。これにより、前部ドア１１、１２、後部ドア１３、１４及びリアゲート１５のいずれかに対し、ドアロックの解錠または開動作が実行される。

【0096】

［４．他の実施形態］
上記実施形態では、検知範囲５１及び認証範囲５２を、中心が重なる扇形として示したが、これは一例である。検知範囲５１及び認証範囲５２の形状や大きさは図１に示した例に制限されない。また、認証範囲５２は検知範囲５１の内側でなくてもよい。また、上記実施形態では、車両１が、車両１の後方および側方に対応する３つの検出部４０ａ、４０ｂ、４０ｃを備える構成を例示したが、これは一例であり、より多数の検出部を車両１に設けてもよい。例えば、車両１の前方を含む検知範囲５１及び認証範囲５２を有する検出部を車両１に設けてもよい。この検出部は、例えば、車両１のＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）で使用されるカメラやセンサ、或いは、車両１のセキュリティ装置が使用するカメラやセンサであってもよい。また、検出部４０ａ及び検出部４０ｂは、前部ドア１１と後部ドア１３との間において、車両１のセンターピラーの外面に埋め込み設置される例を示したが、これは一例である。例えば、検出部４０ａ及び検出部４０ｂの一方、或いは両方を、車両１のルーフに設置してもよい。また、例えば、検出部４０ａ及び検出部４０ｂの一方、或いは両方を、前部ドア１１や後部ドア１３の外面において、ピラーに重なる位置やピラーの近傍に重なる位置に埋め込んで設置してもよい。

【0097】

上記実施形態で説明した認証に係る動作は一例である。例えば、認証部１１２により、車両１が備えるカメラ４２ａ、４２ｂ、４２ｃのうちの複数のカメラ４２で撮影した撮影画像を利用して、認証処理を行ってもよい。その他の方法による認証処理を採用することも、勿論可能である。

【0098】

図３は、本願発明の理解を容易にするために、車両制御装置１００の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両制御装置１００を他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。図５及び図６に示した各処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。また、車両制御装置１００は、１つのＥＣＵで構成されてもよいし、複数のＥＣＵにより車両制御装置１００の機能が実行されてもよい。

【0099】

図５及び図６に示すフローチャートの処理単位は、車両制御装置１００による処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって本発明が制限されることはない。これらの処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできるし、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

【0100】

上記実施形態では、本発明の車両制御装置を、車両１に備えられた車両制御装置１００のプロセッサ１１０により制御プログラム１２１を実行することによって構成し、プロセッサ１１０により車両制御方法を実行した。他の実施形態として、車両制御装置を、車両１との間で通信を行うサーバーに備えられたコンピュータにより車両制御用プログラムを実行することによってサーバー上で構成し、コンピュータにより車両制御方法を実行するようにしてもよい。この場合は、車両１からサーバーに送信される車両１の周囲の撮影画像に基づいて、車両１に接近する利用者が認証されて、車両１への利用者のエントリーが許可される。

【0101】

本実施形態のプロセッサ１１０が実行する制御プログラム１２１は、メモリ１２０に記憶される構成のほか、非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶させた態様で実施することも可能である。非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気的記憶装置、磁気的記録媒体、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、光磁気ディスク、フラッシュメモリー、カード型記録媒体等の可搬型、あるいは固定式の記録媒体が挙げられる。非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、車両制御装置１００を含むコンピュータが備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

【0102】

［５．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

【0103】

（構成１）車両の後方を含む第１検出範囲、及び、前記車両において開閉体が設けられた側面に対応する第２検出範囲で人を検出する接近検出部と、前記接近検出部によって検出された人の動きが、前記開閉体に接近する接近態様に該当するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記動きが前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、を備え、前記判定部は、前記接近検出部によって前記第１検出範囲で検出されなかった人が前記第２検出範囲で検出された場合に、前記動きが前記接近態様に該当すると判定する、車両制御装置。
構成１の車両制御装置によれば、車両の周囲で検出された人の動きが、車両に接近する態様に該当する場合に、車両の開閉部のロックの解錠または開動作を行う。これにより、利用者が特定の装置を所持していなくても、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を実現できる。従って、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を、より手軽に利用可能とし、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【0104】

（構成２）前記接近検出部は、前記第１検出範囲で人を検知する第１検知装置、及び、前記第２検出範囲で人を検知する第２検知装置を利用して検出を行い、前記判定部は、前記接近検出部によって検出された人の動きが前記接近態様に該当するか否かを、前記第１検知装置および前記第２検知装置の検知結果を用いて判定する、構成１に記載の車両制御装置。
構成２の車両制御装置によれば、車の周囲で人を検知する検知装置を利用して、検出された人の動きが、車に接近する態様に該当するか否かを速やかに判定できる。

【0105】

（構成３）前記開閉体動作制御部は、前記判定部によって前記動きが前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記車両の運転席側の面に設けられた前記開閉体、及び、前記車両の助手席側の面に設けられた前記開閉体の少なくともいずれかに対応する前記開閉体動作部を動作させる、構成１または構成２に記載の車両制御装置。
構成３の車両制御装置によれば、車両の周囲で検出された人が車両に接近した場合に、車両の運転席側または助手席側の開閉部を開くことで、昇降性の向上を図ることができる。

【0106】

（構成４）前記判定部は、前記第２検出範囲で検出された人が、前記車両の側方かつ前記車両の後部側の位置から前記車両の前部に向けて移動した場合に、前記動きが第１の前記接近態様に該当すると判定し、前記開閉体動作制御部は、前記判定部によって前記動きが前記第１の前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記車両の前部側面に設けられた前記開閉体に対応する前記開閉体動作部を動作させる、構成１から構成３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
構成４の車両制御装置によれば、車両の周囲で検出された人が、車両の前部に設けられた開閉体に向かって移動した場合に、この移動に合わせて開閉体を動作させることができ、昇降性の向上を図ることができる。

【0107】

（構成５）前記判定部は、前記第２検出範囲で検出された人が、前記車両の側方かつ前記車両の後部側の位置から前記車両の前部に向けて移動し、かつ、前記第２検出範囲で検出された人の移動速度が低下した場合に、前記動きが第２の前記接近態様に該当すると判定し、前記開閉体動作制御部は、前記判定部により前記動きが前記第２の前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記車両の後部側面に設けられた前記開閉体に対応する前記開閉体動作部を動作させる、構成１から構成４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
構成５の車両制御装置によれば、車両の周囲で検出された人の移動速度の変化に基づき、この人が車両の後部側面に向かって移動したことを検出し、この移動に合わせて開閉体を動作させる。これにより、昇降性の向上を図ることができる。

【0108】

（構成６）前記判定部は、前記第２検出範囲で検出された人が、前記車両の側方かつ前記車両の後部側の位置から前記車両の前部に向けて移動し、前記第２検出範囲で検出された人の移動速度が低下し、かつ、前記第２検出範囲で検出された人の顔が前記車両の後部に設けられた前記開閉体を向いた場合に、前記動きが第３の前記接近態様に該当すると判定し、前記開閉体動作制御部は、前記判定部によって前記動きが前記第３の前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記車両の後部側面に設けられた前記開閉体に対応する前記開閉体動作部に前記開動作を実行させる、構成１から構成５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
構成６の車両制御装置によれば、車両の周囲で検出された人が車両の後部の開閉体に顔を向けたことに対応して、開閉体を動作させる。これにより、昇降性の向上を図ることができる。

【0109】

（構成７）前記判定部は、前記第２検出範囲で検出された人が、前記車両の前部を向く方向とは異なる方向に移動した場合に、前記動きが第４の前記接近態様に該当すると判定し、前記開閉体動作制御部は、前記判定部によって前記動きが前記第４の前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記車両の後部側面に設けられた前記開閉体に対応する前記開閉体動作部を動作させる、構成１から構成６のいずれか１項に記載の車両制御装置。
構成７の車両制御装置によれば、車両の周囲で検出された人が車両の後部側面に向かって移動したことを検出し、開閉体を動作させる。これにより、昇降性の向上を図ることができる。

【0110】

（構成８）コンピュータにより実行される車両制御方法であって、車両の後方を含む第１検出範囲、及び、前記車両において開閉体が設けられた側面に対応する第２検出範囲で人を検出し、検出された人の動きが、前記開閉体に接近する接近態様に該当するか否かの判定を行い、前記第１検出範囲で検出されなかった人が前記第２検出範囲で検出された場合に、前記動きが前記接近態様に該当すると判定し、前記動きが前記接近態様に該当すると判定した場合に、前記開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる、車両制御方法。
構成８の車両制御方法によれば、車両の周囲で検出された人の動きが、車両に接近する態様に該当する場合に、車両の開閉部のロックの解錠または開動作を行う。これにより、利用者が特定の装置を所持していなくても、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を実現できる。従って、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を、より手軽に利用可能とし、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【0111】

（構成９）コンピュータにより実行可能なプログラムであって、前記コンピュータを、車両の後方を含む第１検出範囲、及び、前記車両において開閉体が設けられた側面に対応する第２検出範囲で人を検出する接近検出部と、前記接近検出部によって検出された人の動きが、前記開閉体に接近する接近態様に該当するか否かを判定し、前記接近検出部によって前記第１検出範囲で検出されなかった人が前記第２検出範囲で検出された場合に、前記動きが前記接近態様に該当すると判定する判定部と、前記判定部によって前記動きが前記接近態様に該当すると判定された場合に、前記開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、して機能させる、プログラム。
構成９のプログラムによれば、車両の周囲で検出された人の動きが、車両に接近する態様に該当する場合に、車両の開閉部のロックの解錠または開動作を行う。これにより、利用者が特定の装置を所持していなくても、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を実現できる。従って、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を、より手軽に利用可能とし、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【符号の説明】

【0112】

１…車両、２…端末装置、１１、１２…前部ドア（開閉体）、１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａ…ドアハンドル、１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ…ドアハンドルセンサ、１３、１４…後部ドア（開閉体）、１５…リアゲート（開閉体）、２１…運転席、２２…助手席、２３…後部座席、２９…通信装置、３１、３２、３３、３４、３５…ドア動作ユニット（開閉体動作部）、３１ａ…ドアロック装置、３１ｂ…開閉装置、４０ａ、４０ｂ、４０ｃ…検出部、４１…検知装置、４１ａ…検知装置（第２検知装置）、４１ｂ…検知装置（第２検知装置）、４１ｃ…検知装置（第１検知装置）、４２、４２ａ、４２ｂ、４２ｃ…カメラ（撮影部）、４３、４３ａ、４３ｂ、４３ｃ…通知装置、５１…検知範囲、５１ａ…検知範囲（第２検出範囲）、５１ｂ…検知範囲（第２検出範囲）、５１ｃ…検知範囲（第１検出範囲）、５２、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ…認証範囲、１００…車両制御装置、１１０…プロセッサ、１１１…接近検出部、１１２…認証部、１１３…ドア動作制御部（開閉体動作制御部）、１１４…機能制御部、１２０…メモリ、１２１…制御プログラム、１２２…設定データ、１２３…顔特徴量ＤＢ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】