特開 2024-124662 車両制御装置、車両制御方法、及び、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024124662

(43)【公開日】2024-09-13

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、及び、プログラム

(51)【国際特許分類】

   E05B 49/00 20060101AFI20240906BHJP

   E05B 81/64 20140101ALI20240906BHJP

【ＦＩ】

E05B49/00 R

E05B81/64

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023032489

(22)【出願日】2023-03-03

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】野村 晃司

(72)【発明者】

【氏名】茂呂澤 亮

(72)【発明者】

【氏名】李 聖勲

(72)【発明者】

【氏名】猪鼻 元気

【テーマコード（参考）】

2E250

【Ｆターム（参考）】

2E250AA21

2E250BB05

2E250DD08

2E250FF11

2E250HH01

2E250JJ03

2E250KK02

2E250LL01

(57)【要約】

【課題】利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を適切に行い、不要な開閉体の動作を抑制する。
【解決手段】車両の周囲の人を検出する接近検出部と、接近検出部によって人が検出された場合に車両に搭載された撮影部を起動させる起動制御部と、撮影部の撮影画像を利用して、接近検出部により検出された人が車両の利用者であることの認証を行い、認証基準回数以上の認証が成立したことを条件として認証完了を決定する認証部と、認証部が認証完了を決定した場合に、車両が備える開閉体のロックの解錠、及び、開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、を備える、車両制御装置。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周囲の人を検出する接近検出部と、
前記接近検出部によって人が検出された場合に前記車両に搭載された撮影部を起動させる起動制御部と、
前記撮影部の撮影画像を利用して、前記接近検出部により検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行い、認証基準回数以上の前記認証が成立したことを条件として認証完了を決定する認証部と、
前記認証部が認証完了を決定した場合に、前記車両が備える開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、を備える、車両制御装置。

【請求項2】

前記認証部は、前記撮影画像を構成する１フレームの画像を取得し、取得した前記１フレームの画像に前記車両の利用者の顔画像が含まれているか否かに基づいて、１回の前記認証を行う、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記認証部は、
前記接近検出部により検出された人の動きが特定の態様に該当するか否かを判定し、
前記接近検出部により検出された人の動きが前記特定の態様に該当する場合は、前記認証基準回数以上の前記認証が成立したことを条件として前記認証完了を決定し、
前記接近検出部により検出された人の動きが前記特定の態様に該当しない場合は、前記認証基準回数よりも少ない回数の前記認証が成立したことを条件として前記認証完了を決定する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記認証部は、前記撮影画像における人の画像の位置、及び、前記撮影画像における人の画像の位置の変化の少なくともいずれかに基づき、前記接近検出部により検出された人の動きが前記特定の態様に該当するか否かを判定する、請求項３に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記特定の態様は、前記車両の前記撮影部の撮影範囲を通過する動きであり、
前記認証部は、前記撮影部の撮影範囲の左端部または右端部で撮影された人が前記撮影画像に含まれる場合に、前記接近検出部により検出された人の動作が前記特定の態様に該当すると判定する、請求項３に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記認証部は、前記撮影部が起動した後、前記接近検出部により検出された人を撮影した最初の撮影画像に、前記接近検出部により検出された人が正面を向いている顔の画像が含まれる場合は、前記接近検出部により検出された人の動きが特定の態様に該当しないと判定する、請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記認証部は、前記接近検出部により検出された人の移動速度を求め、前記接近検出部により検出された人が前記車両に接近するにつれて移動速度が低下した場合、前記接近検出部により検出された人の動きが特定の態様に該当しないと判定する、請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項8】

前記認証部は、前記接近検出部により検出された人の移動速度を求め、前記接近検出部により検出された人が前記車両に接近するにつれて移動速度が低下したこと、及び、前記認証基準回数以上の前記認証が成立したことの両方が満たされた場合に、前記認証完了を決定する、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項9】

コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
車両の周囲の人を検出し、
前記車両の周囲の人が検出された場合に前記車両に搭載された撮影部を起動させ、
前記撮影部の撮影画像を利用して、検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行い、認証基準回数以上の前記認証が成立したことを条件として認証完了を決定し、
前記認証完了を決定した場合に、前記車両が備える開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる、車両制御方法。

【請求項10】

コンピュータにより実行可能なプログラムであって、
前記コンピュータを、
車両の周囲の人を検出する接近検出部と、
前記接近検出部によって人が検出された場合に前記車両に搭載された撮影部を起動させる起動制御部と、
前記撮影部の撮影画像を利用して、前記接近検出部により検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行い、認証基準回数以上の前記認証が成立したことを条件として認証完了を決定する認証部と、
前記認証部が認証完了を決定した場合に、前記車両が備える開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、
して機能させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及び、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも高齢者や子供といった脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて、車両の乗降性に関する開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。この種の技術としては、例えば、車両の周辺を撮像した撮像画像を利用して、車両の周辺にいる利用者を検出し、利用者の視線方向に基づいて車両の開閉体を開く技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１４４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来の技術において、利用者が車両に乗車しない場合は、ドア等の車両の開閉体を動かすことを避ける必要がある。一方、利用者が車両に乗車しようとする場合には、速やかに開閉体を動かすことが望まれる。
本願は上記課題の解決のため、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を適切に行い、不要な開閉体の動作を抑制することを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための一態様は、車両の周囲の人を検出する接近検出部と、前記接近検出部によって人が検出された場合に前記車両に搭載された撮影部を起動させる起動制御部と、前記撮影部の撮影画像を利用して、前記接近検出部により検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行い、認証基準回数以上の前記認証が成立したことを条件として認証完了を決定する認証部と、前記認証部が認証完了を決定した場合に、前記車両が備える開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、を備える、車両制御装置である。

【発明の効果】

【0006】

上記車両制御装置によれば、車両の周囲で検出された人を車両の利用者であることが、撮影画像を利用して認証基準回数以上の認証を行うことによって確認された場合に、開閉体のロックの解錠または開動作が実行される。これにより、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を適切に行い、不要な開閉体の動作の抑制と、開閉体を動かすことによる昇降性の向上とを実現でき、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】車両の構成及び検知範囲を示す平面図。

【図2】車両の構成を示す側面視図。

【図3】車両の制御系のブロック図。

【図4】人の動きの説明図。

【図5】車両制御装置の動作を示すフローチャート。

【図6】車両制御装置の動作を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

［１．車両および検知範囲の構成］
図１及び図２を参照して、本実施形態の車両制御装置１００を搭載する車両１の各部の構成を説明する。図１は、車両１の構成及び検知範囲５１を示す平面図である。図２は車両１の構成を示す側面視図である。

【0009】

本実施形態では、車両制御装置１００を搭載する車両１が、図１及び図２に示すように、複数の開閉体を有する四輪自動車である場合を例に挙げて説明する。具体的には、車両１は、開閉体として前部ドア１１、前部ドア１２、後部ドア１３、後部ドア１４、及びリアゲート１５を有するハッチバック型の自動車である。これは一例であり、車両１は、開閉体を有し、開閉体を開いて利用者が昇降可能な移動体であればよい。車両１の開閉体の数は任意であり、車両１のサイズ、用途、駆動源の種類、車輪の仕様等について制限はない。また、開閉体とは、車両１の外面に設けられる開閉可能な部材であり、特に、人Ｐが車両１に昇降する目的、及び、人Ｐが車両１への荷物の出し入れを行う目的で開閉される部材を指す。

【0010】

車両制御装置１００は、詳細は後述するが、プロセッサ、メモリ、インターフェース回路等により構成されて、車両１の作動を制御する装置またはデバイスであり、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。

【0011】

図１及び図２には、車両１における前、後、右、左の各方向を、符号ＦＲ、ＲＥ、ＲＩ、ＬＥにより示す。前方ＦＲは、車両１が走行する場合の進行方向であり、後方ＲＥは車両１が後退する方向である。車両１は、乗員（利用者）が着座する座席として運転席２１、助手席２２、後部座席２３を備える。本実施形態では、車両１の右側に、運転手である利用者が着座する運転席２１が配置され、車両１の左側に助手席２２が配置されるが、これは一例である。運転席２１と助手席２２は、車両１の仕様により反対に設置されてもよい。

【0012】

車両１の右側面において、前部には前部ドア１１が設けられ、前部ドア１１の後方に後部ドア１３が設けられる。車両１の左側面において、前部には前部ドア１２が設けられ、前部ドア１２の後方に後部ドア１４が設けられる。前部ドア１１、１２には、それぞれドアハンドル１１ａ、１２ａが設けられる。後部ドア１３、１４の各々にはドアハンドル１３ａ、１４ａが設けられ、リアゲート１５にはドアハンドル１５ａが取り付けられる。ドアハンドル１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａは、利用者がドアを開く際に掴む把手である。

【0013】

前部ドア１１は、運転席２１に乗車する利用者が昇降する際に開閉され、前部ドア１２は助手席２２に乗車する利用者が昇降する際に開閉される。後部ドア１３及び後部ドア１４は後部座席２３に乗車する利用者が昇降する際、及び、運転席２１または助手席２２に乗車する利用者が荷物を後部座席２３に置く場合等に開閉される。リアゲート１５は車両１の後端に設けられたドアであり、利用者が、車両１の車体後部のラゲッジスペースに荷物を置くために開閉される。

【0014】

前部ドア１１にはドア動作ユニット３１が内蔵される。ドア動作ユニット３１は、後述するように、前部ドア１１のドアロックの解錠と施錠とを行うドアロック装置を含む。また、ドア動作ユニット３１は、モータやアクチュエータの動力によって前部ドア１１を開く装置を備えてもよく、さらに、この装置は動力によって前部ドア１１を閉じる装置を備えてもよい。本実施形態では、図３に示すように、ドア動作ユニット３１がドアロック装置３１ａ及び開閉装置３１ｂを備える構成を例示する。ドアロック装置３１ａは、前部ドア１１のドアが開かないようにロックする装置であり、車両制御装置１００の制御に従ってロックの施錠および解錠を行う。開閉装置３１ｂは、不図示のモータあるいはアクチュエータを備え、前部ドア１１を開く開動作、及び、前部ドア１１を閉じる閉動作を行う。

【0015】

前部ドア１２にはドア動作ユニット３２が内蔵され、後部ドア１３にはドア動作ユニット３３が内蔵され、後部ドア１４にはドア動作ユニット３４が内蔵される。リアゲート１５にはドア動作ユニット３５が内蔵される。ドア動作ユニット３２、３３、３４、３５は、ドア動作ユニット３１と同様に、ドアロックの施錠および解錠を行う装置を備える。ドア動作ユニット３２は、また、ドア動作ユニット３１と同様に、前部ドア１２の開動作および閉動作を行う装置を備える。ドア動作ユニット３３、３４、３５も同様である。ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５は、開閉体動作部の一例に対応する。

【0016】

車両１は、人Ｐが車両１に接近した場合に、人Ｐが予め登録されている利用者であるか否かを認証し、認証が成立した場合に車両１の前部ドア１２のドアロックの解除等を行う、いわゆるスマートエントリー機能を有する。

【0017】

スマートエントリー機能に関し、車両１は、車両１の右側方、左側方、後方から接近する人Ｐを検出し、予め登録された車両１の利用者の認証を行う。利用者の認証とは、検出された人Ｐが、登録された車両１の利用者であることの認証を指す。人Ｐの検出および認証を行うための構成として、車両１は、検出部４０ａ、４０ｂ、４０ｃを備える。

【0018】

検出部４０ａは、車両１の右側面に配置される。図１及び図２の構成では、検出部４０ａは、前部ドア１１と後部ドア１３との間において、車両１のセンターピラーの外面に埋め込み設置される。検出部４０ｂは、車両１の左側面に配置される。検出部４０ｂは、前部ドア１２と後部ドア１４との間に位置し、例えば車両１のセンターピラーの外面に埋め込み設置される。検出部４０ｃは車両１の後面に配置される。例えば、検出部４０ｃは、リアゲート１５の上部に埋め込み設置される。

【0019】

図２に示すように、検出部４０ａは、検知装置４１ａ、カメラ４２ａ、及び、通知装置４３ａを含む。検知装置４１ａは、車両１の右側方の検知範囲５１ａにおいて人Ｐの存在を検知する。検知装置４１ａの具体的な構成として、ＰＩＲ（Ｐａｓｓｉｖｅ Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｒａｙ）センサ、カメラ、レーダー、あるいはその他の装置を用いることができる。レーダーとしては、例えば、３０ＧＨｚ～３００ＧＨｚの周波数帯を利用するミリ波レーダーを用いることができる。検知装置４１ａが人Ｐを検知可能な範囲は、例えば、検知装置４１ａは、検知装置４１ａから距離Ｒ１以内で、水平方向に９０°～１８０°、垂直方向に９０°～１５０°程度の範囲で人Ｐを検知できるよう設定される。この場合、検知装置４１ａが人Ｐを検知可能な範囲は、図１に示す扇形の検知範囲５１ａである。

【0020】

カメラ４２ａは、カラーまたはモノクロのデジタルカメラである。車両制御装置１００は、カメラ４２ａの撮影画像を、予め車両１の利用者として登録された人物の顔画像と照合することによって、人Ｐが登録された利用者であることの認証を行う。車両制御装置１００が認証可能な場合の人Ｐの位置を、認証範囲５２ａとする。図１に示す扇形の認証範囲５２ａは、例えば、カメラ４２ａから距離Ｒ２以内で、水平方向に９０°～１５０°、垂直方向に９０°～１５０°程度の範囲である。検知範囲５１ａの半径Ｒ１は、認証範囲５２ａの半径Ｒ２よりも長い。すなわち、車両１に人Ｐが接近した場合、人Ｐは、最初に検知範囲５１ａに入ることで検知装置４１ａによって検知される。その後、人Ｐが認証範囲５２ａに入ると、車両制御装置１００が、カメラ４２ａを利用して認証を行う。

【0021】

通知装置４３ａは、検出部４０ａの動作状態を通知する。通知装置４３ａは、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）、有機ＥＬ照明素子、あるいは、その他の発光体を備えるインジケータである。通知装置４３ａは、例えば、車両制御装置１００の制御によりカメラ４２ａが撮影を行っている間に点灯または点滅する。これにより、車両１の外にいる人Ｐに対し、検出部４０ａの動作状態を知らせることができる。

【0022】

検出部４０ｂは、検出部４０ａと同様に、検知装置４１ｂ及びカメラ４２ｂを有する。また、検出部４０ｃは検知装置４１ｃ及びカメラ４２ｃを有する。例えば、検知装置４１ｂ、４１ｃの構成は、検知装置４１ａと共通である。この場合、検知装置４１ｂが人Ｐを検知する範囲である検知範囲５１ｂ、及び、検知装置４１ｃが人Ｐを検知する範囲である検知範囲５１ｃの形状と大きさは、検知範囲５１ａと同じである。また、例えば、カメラ４２ｂ、４２ｃの構成は、カメラ４２ａと共通である。この場合、カメラ４２ｂを用いて人Ｐを認証できる範囲である認証範囲５２ｂ、及び、カメラ４２ｃを用いて人Ｐを認証できる範囲である認証範囲５２ｃの形状と大きさは、認証範囲５２ａと同じである。

【0023】

このように、車両１は、車両１の側方における検知範囲５１ａ、５１ｂ、及び、車両１の後方における検知範囲５１ｃで、人Ｐを検知できる。そして、車両１は、車両１の側方および後方における認証範囲５２ａ、５２ｂ、５２ｃに人Ｐがいる場合、人Ｐの認証を行うことができる。
以下の説明において、検知範囲５１ａ、５１ｂ、５１ｃを区別しない場合には検知範囲５１と記載する。同様に、認証範囲５２ａ、５２ｂ、５２ｃを区別しない場合に認証範囲５２と記載する。

【0024】

［２．車両制御装置の構成］
図３は、車両１の制御系のブロック図である。車両１の制御系は、車両制御装置１００に、車両１の各部が接続された構成を有する。

【0025】

車両制御装置１００は、プロセッサ１１０、及び、メモリ１２０を備える。プロセッサ１１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）により構成されるコンピュータである。メモリ１２０は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であり、プロセッサ１１０が実行するプログラム、及び、プロセッサ１１０により処理されるデータを記憶する。メモリ１２０は、例えば、フラッシュＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｉｓｋ）等の半導体記憶デバイス、あるいは、磁気的記憶デバイスで構成される。メモリ１２０は、プログラム及びデータを一時的に記憶するためのワークエリアを形成するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備えてもよい。車両制御装置１００は、プロセッサ１１０、及びメモリ１２０を一体に備える集積回路（ＩＣ）で構成されてもよい。

【0026】

メモリ１２０は、プロセッサ１１０により実行される制御プログラム１２１を、プロセッサ１１０によって読み取り可能に記憶する。メモリ１２０は、プロセッサ１１０によって処理されるデータとして、設定データ１２２を記憶する。また、メモリ１２０の記憶領域には顔特徴量ＤＢ（Ｄａｔａ Ｂａｓｅ）１２３が設けられる。

【0027】

車両制御装置１００には、検知装置４１ａ、４１ｂ、４１ｃが接続される。また、車両制御装置１００には、カメラ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、及び、通知装置４３ａ、４３ｂ、４３ｃがそれぞれ接続される。以下の説明において、検知装置４１ａ、４１ｂ、４１ｃを区別しない場合は検知装置４１と記載する。同様に、個々の装置を区別することを要しない場合、カメラ４２ａ、４２ｂ、４２ｃをカメラ４２と記載し、通知装置４３ａ、４３ｂ、４３ｃを通知装置４３と記載する。

【0028】

検知装置４１は、車両制御装置１００の制御に従って、検知範囲５１における人Ｐを検知し、検知結果を車両制御装置１００に出力する。カメラ４２は、車両制御装置１００の制御に従って撮影を実行し、撮影画像を車両制御装置１００に出力する。通知装置４３は、車両制御装置１００の制御に従って、点灯または点滅する。

【0029】

車両制御装置１００には、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５がそれぞれ接続される。上述のように、本実施形態では、ドア動作ユニット３１は、ドアロック装置３１ａ及び開閉装置３１ｂを備える。ドア動作ユニット３１が備えるドアロック装置３１ａは、車両制御装置１００の制御に従って、前部ドア１１のドアロックの施錠および解錠を行う。開閉装置３１ｂは、車両制御装置１００の制御に従って、前部ドア１１の開動作および閉動作を行う。ドア動作ユニット３２、３３、３４、３５は、ドア動作ユニット３１と同様に、車両制御装置１００の制御に従って、各ドア或いはリアゲートのロックの施錠および解錠と、開動作と、閉動作とを行う。ドアロックは開閉体のロックの一例である。

【0030】

車両制御装置１００には、ドアハンドルセンサ１１ｂが接続される。ドアハンドルセンサ１１ｂは、ドアハンドル１１ａに設けられ、ドアハンドル１１ａへの操作を検知するセンサである。ドアハンドルセンサ１１ｂは、例えば、接触操作を検知する静電容量センサ、押圧操作によりオンになるプッシュボタンスイッチ、または、その他のセンサあるいはスイッチで構成される。ドアハンドルセンサ１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂは、それぞれ、ドアハンドル１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａに設けられるセンサであり、ドアハンドル１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａへの操作を検知する。ドアハンドルセンサ１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂは、例えば、ドアハンドルセンサ１１ｂと同様に構成される。

【0031】

ドアハンドルセンサ１１ｂは、ドアハンドル１１ａへの操作を検知すると、検知信号を車両制御装置１００に出力する。同様に、ドアハンドルセンサ１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂは、それぞれ、ドアハンドル１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａへの操作を検知すると、検知信号を車両制御装置１００に出力する。

【0032】

車両制御装置１００には、通信装置２９が接続される。通信装置２９は、車両制御装置１００の制御に従って、車両１の外部の装置との間で通信を行う装置である。通信装置２９は、例えば、無線信号を送受信するアンテナ、ベースバンド回路、ＲＦ回路等を有し、トランスミッター及びレシーバーの機能を実行する無線通信装置である。

【0033】

通信装置２９は、近距離無線通信を実行する。通信装置２９は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）、及び、その他の通信方式のいずれかによる近距離無線通信を実行する。通信装置２９は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、５Ｇ（第５世代移動通信方式）等のセルラー通信方式により無線データ通信を実行可能な構成であってもよい。

【0034】

通信装置２９は、車両１の近傍に位置する端末装置２との間で、近距離無線通信を実行する。また、通信装置２９は、セルラー通信を実行し、不図示の基地局やサーバーを介して端末装置２との間でデータ通信を実行してもよい。

【0035】

端末装置２は、車両１の利用者として登録された人が使用する装置であり、通信装置２９に対して近距離無線通信機能により信号を送信する。端末装置２は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、あるいは、ノート型コンピュータである。端末装置２は、ＦＯＢキーであってもよい。

【0036】

検知装置４１、カメラ４２、通知装置４３、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５、および、ドアハンドルセンサ１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂは、それぞれ、不図示の車両１のバッテリから供給される電力により動作する。車両制御装置１００は、検知装置４１及びカメラ４２を含む各部への電力供給を開始させる制御、及び、電力供給を停止させる制御を行うことが可能である。例えば、車両制御装置１００は、検知装置４１及びカメラ４２を含む各部へ電力を供給する不図示の電源回路に接続され、電源回路が内蔵するスイッチを切り替えさせることにより、電力供給の開始および停止を制御する構成である。

【0037】

プロセッサ１１０は、接近検出部１１１、認証部１１２、ドア動作制御部１１３、及び、起動制御部１１６を備える。これらの構成は、プロセッサ１１０が制御プログラム１２１を実行することによって実現される。

【0038】

接近検出部１１１は、検知装置４１の検知結果に基づき、車両１に接近する人Ｐを検出する。接近検出部１１１は、人Ｐを検知した検知装置４１を特定することにより、検知範囲５１ａ、５１ｂ、５１ｃのうち、人Ｐが検知された検知範囲５１を特定する。

【0039】

認証部１１２は、カメラ４２の撮影画像に基づいて、人Ｐが、車両１の利用者として登録された人物であるか否かの認証を実行する。認証部１１２によって、人Ｐが、登録された車両１の利用者であると判定されることを、認証成立という。認証失敗、及び、認証不成立とは、認証部１１２が、人Ｐが車両１の利用者であると判定されないことを指す。

【0040】

認証部１１２が認証を行う具体的な手法として、公知の種々の方法を用いることができる。本実施形態では一例として、車両制御装置１００がメモリ１２０に顔特徴量ＤＢ１２３を有し、認証部１１２が顔特徴量ＤＢ１２３を利用して認証を行う例を示す。顔特徴量ＤＢ１２３は、車両１の利用者として登録された人物の顔の画像の特徴量を蓄積したデータベースである。車両１の利用者とは、車両１を運転する人を含む。車両１を運転せず、車両１に乗車する人が利用者として登録されてもよい。

【0041】

認証部１１２は、車両１の利用者を登録する処理を実行可能な構成であってもよい。この場合、認証部１１２は、カメラ４２または他のカメラの撮影画像から利用者の顔の静止画像を取得する。認証部１１２は、取得した静止画像に対して、顔の一般的な特徴量を有する領域を、顔領域として抽出する。顔の一般的な特徴量とは、例えば、顔の輪郭の形状、輪郭に対する目鼻の位置、及び、他の特徴である。顔領域とは、静止画像における顔の画像部分をいう。認証部１１２は、顔領域に特徴点を設定する。特徴点は、例えば、認証部１１２が顔領域を検索して、目、眉、鼻、輪郭等の上に、認証部１１２により設定される。特徴点を設定する位置や特徴点の数は予め認証部１１２に設定され、あるいは、制御プログラム１２１に含まれるアルゴリズムにより決定される。認証部１１２は、特徴点の特徴量を検出し、検出した特徴量を、利用者に対応付けて顔特徴量ＤＢ１２３に格納する。

【0042】

認証部１１２は、認証を行う場合、カメラ４２が撮影した撮影画像を取得する。例えば、認証部１１２は、カメラ４２が静止画像を撮影する場合、カメラ４２が撮影した１枚の撮影画像を取得する。また、例えば、カメラ４２が動画像を撮影する場合、認証部１１２は、カメラ４２の撮影画像を１フレームごとに取得し、取得した１つのフレームの画像を１つの撮影画像とする。この１つの撮影画像は静止画像である。

【0043】

認証部１１２は、取得した１つの撮影画像から人間の顔の画像である顔領域を抽出する。認証部１１２は、抽出した顔領域に対し、上述したように特徴点を設定し、各特徴点の特徴量を検出する。認証部１１２は、撮影画像において検出した特徴量と、顔特徴量ＤＢ１２３に格納されている特徴量とを比較し、特徴量の一致率を算出する。特徴量の一致率は、いわゆるマッチングスコアである。認証部１１２は、例えば、特徴点毎に特徴量の一致率を算出した後、算出した特徴点毎の一致率に基づいて、１つの撮影画像の一致率を算出する。認証部１１２は、一致率に基づいて、人Ｐが車両１の利用者であることを認証する。具体的には、認証部１１２は、一致率が予め設定された判定閾値以上である場合に、カメラ４２の撮影画像に利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する。認証部１１２が、カメラ４２の撮影画像に利用者の顔画像の候補が含まれていると判定した場合、認証部１１２による認証が成立する。１つの静止画像である撮影画像を用いる認証、及び、動画像から取得した１フレームの画像を用いる認証を、１回の認証とする。顔特徴量ＤＢ１２３に複数の利用者の特徴量が格納されている場合、認証部１１２は、顔特徴量ＤＢ１２３に格納された特徴量のうち１人の特徴量を選択し、撮影画像において検出した特徴量との一致率を算出して判定する処理を、登録された利用者の数だけ繰り返し実行する。

【0044】

認証部１１２は、複数回の認証を実行する。すなわち、認証部１１２は、カメラ４２の撮影画像である動画像から複数のフレームの画像を取得して１フレームずつ上記認証を行い、或いは、カメラ４２の撮影画像である複数の静止画像を取得し、各々の静止画像について上記認証を行う。認証部１１２は、予め指定された回数（以下、認証基準回数という）以上の認証が連続して成立した場合、認証完了を決定する。すなわち、認証部１１２は、連続する複数のフレームを用いた認証が成立した場合、または、連続して撮影された複数の撮影画像を用いた認証が成立した場合に、認証完了を決定する。認証部１１２の認証完了は、人Ｐが車両１の利用者であるという認証結果を確定させることをいう。換言すれば、１フレームまたは１つの撮影画像を利用して認証部１１２が行う１回の認証は、仮認証ということができ、認証基準回数の仮認証が成立したことを条件として、認証部１１２は、車両１の利用者の認証が完了した最終的に決定する。認証部１１２が認証完了を決定することは、人Ｐが車両１の利用者であるという認証結果が確定されたことを意味する。これは、人Ｐが車両１の利用者であり、かつ、人Ｐが車両１に乗車しようとしていることに相当する。

【0045】

認証部１１２は、１つのカメラ４２が撮影した撮影画像を用いて認証基準回数以上の認証が成立することを、認証完了を決定する条件としてもよい。例えば、認証部１１２は、カメラ４２ａが撮影した動画像から認証基準回数に相当する複数のフレームを取得し、取得した複数のフレームを用いて、上記の仮認証が成立した場合に、認証完了を決定する。また、例えば、認証部１１２は、カメラ４２ａが撮影した静止画像のうち認証基準回数に相当する複数の撮影画像を取得し、取得した複数の撮影画像を用いて、上記の仮認証が成立した場合に、認証完了を決定する。

【0046】

認証部１１２が行う１回の認証、すなわち仮認証は、静止画像または１フレームの画像である撮影画像を１つだけ用いる例に限定されない。認証部１１２が、２以上の所定数の撮影画像を用いて行う認証を、１回の認証としてもよい。この場合、認証部１１２は、例えば、１つの撮影画像を用いて特徴量の比較とマッチングスコアの算出と判定を行い、所定数のフレームについてのマッチングスコアの判定結果を集計し、マッチングスコアが判定閾値以上となった撮影画像が多い場合に、仮認証が成立したと判定する。

【0047】

また、例えば、認証部１１２は、所定数の撮影画像の顔領域において検出した特徴量を集計し、平均或いはその他の統計値を求め、求めた統計値を顔特徴量ＤＢ１２３の特徴量と比較してマッチングスコアを算出してもよい。
その他の方法によって、認証部１１２が複数の撮影画像を用いて１回の認証を行うことも勿論可能である。

【0048】

認証部１１２は、認証基準回数を変更する機能を有する。本実施形態では、認証部１１２は認証基準回数を２段階に変更可能であり、具体的には、第１の回数と第２の回数との２つの数のいずれかに設定する。第１の回数は、第２の回数より多い数である。

【0049】

認証部１１２は、接近検出部１１１により検出された人Ｐの動きを、カメラ４２の撮影画像に基づき推定し、推定した人Ｐの動きが特定の態様に該当するか否かを判定する。認証部１１２は、人Ｐの動きが特定の態様に該当しない場合に、認証基準回数を第２の回数に設定する。認証部１１２は、人Ｐの動きが特定の態様に該当する場合には、認証基準回数を、第２の回数より多い第１の回数に設定する。

【0050】

本実施形態における特定の態様とは、具体的には、車両１に乗車しない人Ｐの動きであり、人Ｐが車両１に乗車しないことを推定させる動きということもできる。人Ｐが車両１に乗車しない場合、車両１の開閉体である前部ドア１１、１２、後部ドア１３、１４、及びリアゲート１５のいずれも動作させないことが適切である。一方、人Ｐが車両１に乗車することを望んでいる場合には、車両１の開閉体を速やかに動作させることにより、車両１の昇降性を高めることができる。そこで、車両制御装置１００は、車両１の開閉体を適切に動作させるために、人Ｐの動きが特定の態様に該当するか否かを判定し、特定の態様に該当する場合は開閉体を動かさない。特定の態様を示す情報は、例えば、設定データ１２２に含まれてメモリ１２０に記憶される。特定の態様は、１つの移動経路に限定されず、様々な移動経路が特定の態様に該当し得る。認証部１１２には、特定の態様である移動経路そのものを指定する情報が与えられてもよいが、本実施形態では、認証部１１２が人Ｐの移動経路を特定の態様であるか否かを判定するための条件が、予め認証部１１２に設定される。

【0051】

特定の態様の例として、人Ｐが車両１の近傍を通過する動きが挙げられる。
図４は、人Ｐの動きの説明図であり、車両１及び人Ｐを上から見た平面図である。図４に示す経路ＰＡ、ＰＢは、検知範囲５１ａにおいて検出された人Ｐの移動経路を模式的に示す。経路ＰＡは、人Ｐが車両１に乗車する場合の移動経路の例であり、経路ＰＢは人Ｐが車両１に乗車しない場合の移動経路の例である。

【0052】

検知範囲５１ａを通って車両１の運転席２１に乗車する人Ｐの移動経路は、例えば、経路ＰＡのように、検知範囲５１ａにおいて方向をほぼ変えない経路である。人Ｐは、検知範囲５１ａに入ったときに検知装置４１ａにより検知され、認証範囲５２ａに入るとカメラ４２ａにより撮影される。経路ＰＡに沿って移動する人Ｐをカメラ４２ａが撮影した撮影画像には、人Ｐが前部ドア１１を向く顔が写る。一方、検知範囲５１ａを通り、車両１に乗車しない人Ｐの移動経路は、経路ＰＢのように、車両１とは異なる方向に向かう。経路ＰＣに沿って人Ｐが移動する場合、人Ｐの顔は車両１を向かない可能性が高い。このため、カメラ４２ａが撮影画像に写る人Ｐの顔は、主に横向きの顔である。

【0053】

このように、車両１に乗車する人Ｐの経路と、車両１に乗車しない人Ｐの経路とは、カメラ４２ａの撮影画像に基づき区別することが可能である。
また、経路ＰＢは、前部ドア１１に向かってほぼ直線状に人Ｐが移動する経路であり、このような方向に移動する人Ｐは、車両１に乗車するため、顔を前部ドア１１に向けていると考えられる。このため、カメラ４２ａの撮影画像のうち、人Ｐが認証範囲５２ａに侵入して最初に撮影された撮影画像には、人Ｐが正面を向く画像が含まれる。

【0054】

車両１に乗車しない人Ｐは、経路ＰＢのように、認証範囲５２ａの水平方向における端部から認証範囲５２ａに進入することが多いと考えられる。この場合、カメラ４２ａの撮影画像において人Ｐが最初に写る撮影画像には、人Ｐの画像が、撮影画像の水平方向における端部に位置する。この特徴は、カメラ４２ａに限らず発生する。例えば、車両１の左側を通過する人Ｐは、カメラ４２ｂの撮影範囲である認証範囲５２ｂにおいて、水平方向における端部で撮影される。また、車両１の後方を通過する人Ｐは、カメラ４２ｃの撮影範囲である認証範囲５２ｃにおいて、水平方向の端部で撮影される。

【0055】

また、車両１に乗車する人Ｐの移動速度は、車両１に接近するにつれて、遅くなると考えられる。一方、車両１に乗車する意図のない人Ｐの移動速度は、車両１から人Ｐまでの距離に関係なく変化し、或いは、一定であると考えられる。

【0056】

本実施形態の認証部１１２は、人Ｐの動きが特定の態様に該当するか否かを、上記の撮影画像における特徴に基づき判定する。すなわち、認証部１１２は、人Ｐが接近検出部１１１により検出された場合に、カメラ４２の起動後に最初に人Ｐが撮影された撮影画像において人Ｐの画像が水平方向における端部にない場合、人Ｐの動きが特定の態様に該当しないと判定する。また、認証部１１２は、カメラ４２の起動後に最初に人Ｐが撮影された撮影画像において、正面を向く人Ｐの顔の画像が含まれる場合、人Ｐの動きが特定の態様に該当しないと判定する。また、認証部１１２は、撮影画像から人Ｐの移動速度の変化を検出し、人Ｐの移動速度が、車両１に人Ｐが近づくにつれて低下しない場合は、人Ｐの動きが特定の態様に該当すると判定する。ここで、認証部１１２は、人Ｐの移動速度が、車両１に人Ｐが近づくにつれて低下する場合、人Ｐの動きが特定の態様に該当しないと判定してもよい。

【0057】

認証部１１２は、後述する起動制御部１１６がカメラ４２を起動させた後、人Ｐが認証範囲５２に入るまで待機し、人Ｐが認証範囲５２に入ってからカメラ４２の撮影画像を取得して、認証を開始してもよい。つまり、半径Ｒ２の範囲である認証範囲５２は、認証処理を実行する条件として設定されていてもよい。また、認証部１１２は、人Ｐの進行方向が車両１に向かう方向であると判定した後、速やかに認証を開始してもよい。

【0058】

ドア動作制御部１１３は、認証部１１２による認証が成立した場合に、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５のいずれか１以上を動作させて、ドアロックの解錠を実行させる。ドア動作制御部１１３は、ドアロックの解錠に続いて、開動作を実行させてもよい。ドア動作制御部１１３は、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５のいずれかを選択して、動作させる。ドア動作制御部１１３は、例えば、認証部１１２の認証結果、及び、接近検出部１１１により検出された人Ｐが通った検知範囲５１等に基づいて、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５のいずれかを選択する。ドア動作制御部１１３は、開閉体動作制御部の一例に対応する。

【0059】

起動制御部１１６は、接近検出部１１１が人Ｐを検出した場合に、人Ｐが検出された検知範囲５１を特定する。起動制御部１１６は、特定した検知範囲５１に対応する方向を撮影するカメラ４２を、起動させる。例えば、起動制御部１１６は、人Ｐが検知範囲５１ａにおいて検出された場合に、カメラ４２ａを起動させる。

【0060】

検知装置４１は、車両１が駐車している状態で動作する。駐車とは、車両１の速度が０に近い速度または０であって、車両１の駆動源が停止している状態をいう。例えば、車両１の駆動源がエンジンである場合、駐車中はエンジンが停止している。また、例えば、車両１の駆動源が駆動用モータである場合、駐車中は、駆動用モータに電力を供給するインバータ回路等への電力供給が停止している。車両１の駐車とは、車両１が機能を停止している状態を含み、具体的には、車両１のイグニッションスイッチがオフにされている状態を含む。また、車両１は、検知装置４１を、車両１が駐車している状態であって車両１に誰も乗車していない状態で動作させてもよい。検知装置４１が動作している間、接近検出部１１１は、所定の周期で検知装置４１の検知結果を取得し、取得した検知結果に基づいて検知範囲５１における人Ｐを検出する。

【0061】

検知装置４１は、車両１が停車している状態で動作してもよい。停車とは、車両１の速度が０に近い速度または０であって、車両１の駆動源が動作している状態をいう。例えば、車両１の駆動源がエンジンである場合、停車中はエンジンが動作している。また、例えば、車両１の駆動源が駆動用モータである場合、停車中は、駆動用モータに電力を供給するインバータ回路等が通電され、駆動用モータを動作可能である。

【0062】

カメラ４２は、人Ｐが検知範囲５１において検出されない間は動作させる必要がないので、起動制御部１１６は、人Ｐが検知範囲５１において検出されない間はカメラ４２を停止させる。このとき、起動制御部１１６は、カメラ４２への電力供給を停止させてもよい。これにより、カメラ４２に係る消費電力量を抑制できる。また、カメラ４２を起動させる制御及び停止させる制御は、認証部１１２が実行してもよい。

【0063】

図３は、車両１が備える各種のＥＣＵ及び車両１の一部の構成を図示している。車両１が、図３に示されていない構成を備えることは当然に可能である。また、車両１は、図３に示された構成の全てを備える必要はない。例えば、車両１は、ドアハンドルセンサ１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂを備えていなくてもよい。

【0064】

［３．車両制御装置の動作］
図５及び図６は、車両制御装置１００の動作を示すフローチャートである。
図５において、ステップＳ１１－Ｓ１２は接近検出部１１１が実行し、ステップＳ１３は起動制御部１１６が実行する。ステップＳ１４－Ｓ２６は認証部１１２が実行し、ステップＳ２７はドア動作制御部１１３が実行する。

【0065】

車両制御装置１００は、検知装置４１の検知結果を取得することにより、検知装置４１が人Ｐを検知したか否かを判定する（ステップＳ１１）。車両制御装置１００は、検知装置４１が人Ｐを検知していない場合（ステップＳ１１；ＮＯ）、所定時間周期でステップＳ１１を繰り返し実行する。検知装置４１が人Ｐを検知した場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、検知範囲５１における人Ｐの存在を検出する（ステップＳ１２）。

【0066】

車両制御装置１００は、検知範囲５１で人Ｐを検出したことをトリガーとしてカメラ４２を起動させる（ステップＳ１３）。ステップＳ１３で、車両制御装置１００は、車両１に設けられたカメラ４２ａ、４２ｂ、４２ｃの全てを起動させてもよい。また、ステップＳ１３で、車両制御装置１００は、人Ｐが検出された検知範囲５１に対応するカメラ４２を起動させてもよい。

【0067】

車両制御装置１００は、カメラ４２の起動後にカメラ４２が撮影した撮影画像を利用して、動き判定処理を実行する（ステップＳ１４）。動き判定処理は、ステップＳ１２で検出された人Ｐの動きが特定の態様に該当するか否かを判定する処理である。動き判定処理の詳細を、図６に示す。

【0068】

図６は、ステップＳ１４の動き判定処理を詳細に示すフローチャートであり、ステップＳ３１－Ｓ３７は認証部１１２により実行される。
車両制御装置１００は、カメラ４２の撮影画像のうち、人Ｐを撮影した最初の撮影画像を取得する（ステップＳ３１）。車両制御装置１００は、取得した撮影画像において、人Ｐの画像の位置が撮影画像の端部か否かを判定する（ステップＳ３２）。詳細には、ステップＳ３２で、車両制御装置１００は、ステップＳ３１で取得した撮影画像から人Ｐの画像を抽出し、抽出した画像が撮影画像の水平方向における端部に位置するか否かを判定する。

【0069】

人Ｐの画像の位置が撮影画像の端部でない場合（ステップＳ３２；ＮＯ）、車両制御装置１００は、後述するステップＳ３６に移行する。人Ｐの画像の位置が撮影画像の端部である場合（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、ステップＳ３１で取得した撮影画像が、正面を向く顔の画像を含むか否かを判定する（ステップＳ３３）。

【0070】

撮影画像が正面を向く顔の画像を含む場合（ステップＳ３３；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、後述するステップＳ３６に移行する。撮影画像が正面を向く顔の画像を含まない場合(ステップＳ３３；ＮＯ）、車両制御装置１００はステップＳ３４に移行する。

【0071】

ステップＳ３４で、車両制御装置１００は、１つのカメラ４２により撮影された複数の撮影画像を利用して、人Ｐの移動速度の変化を検出する（ステップＳ３４）。例えば、車両制御装置１００は、ステップＳ３４で、カメラ４２が撮影した複数の撮影画像を取得し、各々の撮影画像における人Ｐの画像の位置の変化から、人Ｐの移動速度を推定する。そして、車両制御装置１００は、時間の経過とともに人Ｐの移動速度が低下しているか否かを、判定する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５で、車両制御装置１００は、時間の経過に伴って人Ｐの移動速度が低下したか否かを判定してもよい。また、車両制御装置１００は、ステップＳ３４で移動速度を推定する際に人Ｐの位置を推定してもよい。この場合、車両制御装置１００は、ステップＳ３５で、人Ｐが車両１に近づくにつれて人Ｐの移動速度が低下したか否かを判定する。

【0072】

人Ｐの移動速度が低下していると判定した場合（ステップＳ３５；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、ステップＳ３６に移行する。ステップＳ３６で、車両制御装置１００は、人Ｐの動きが特定の態様に該当しないと判定する（ステップＳ３６）。また、車両制御装置１００は、人Ｐの移動速度が低下していないと判定した場合（ステップＳ３５；ＮＯ）、人Ｐの動きが特定の態様に該当すると判定する（ステップＳ３７）。

【0073】

図５に戻り、車両制御装置１００は、ステップＳ１４の動き判定処理の判定結果を参照し、人Ｐの動きが特定の態様に該当するか否かを判定する（ステップＳ１５）。人Ｐの動きが特定の態様に該当する場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、認証基準回数を第１の回数に設定し（ステップＳ１６）、ステップＳ１８に移行する。人Ｐの動きが特定の態様に該当しない場合（ステップＳ１５；ＮＯ）、車両制御装置１００は、認証基準回数を第２の回数に設定し（ステップＳ１７）、ステップＳ１８に移行する。

【0074】

ステップＳ１６及びステップＳ１７の処理によって、人Ｐの動きが特定の態様に該当しない場合は、人Ｐの動きが特定の態様に該当する場合に比べ、認証基準回数が少ない回数に設定される。

【0075】

車両制御装置１００は、ステップＳ１８－Ｓ２２で人Ｐに対する認証を行う。ステップＳ１８－Ｓ２２は、１回の仮認証に相当する。車両制御装置１００は、ステップＳ１８でカメラ４２の撮影画像を取得する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８で、車両制御装置１００は、上述したように１つの静止画像または１つのフレームからなる１つの撮影画像を取得する。車両制御装置１００は、取得した撮影画像から顔領域を抽出する（ステップＳ１９）。車両制御装置１００は、顔領域の特徴量を算出し（ステップＳ２０）、算出した特徴量に基づき認証を行う（ステップＳ２１）。ステップＳ２１では、例えば上述したように、顔領域から算出した特徴量と顔特徴量ＤＢ１２３に格納された特徴量とのマッチングスコアを算出し、算出したマッチングスコアを判定閾値と比較する。

【0076】

車両制御装置１００は、認証が成立したか否かを判定する（ステップＳ２２）。例えば、車両制御装置１００は、マッチングスコアが判定閾値以上である場合に、認証が成立したと判定する。認証が成立しなかった場合（ステップＳ２２；ＮＯ）、車両制御装置１００は、ステップＳ１８に戻る。

【0077】

認証が成立した場合（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、認証基準回数以上の認証が成立したか否かを判定する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３で、車両制御装置１００は、認証基準回数以上の認証が、連続して成立したか否かを判定してもよい。車両制御装置１００は、認証基準回数以上の認証が成立していない場合（ステップＳ２３；ＮＯ）、ステップＳ１８に戻る。認証基準回数以上の認証が成立した場合（ステップＳ２３；ＹＥＳ）、ステップＳ２４に移行する。

【0078】

ステップＳ２４で、車両制御装置１００は、人Ｐの移動速度の変化を検出する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の動作は上述したステップＳ３４と同様であり、車両制御装置１００は、１つのカメラ４２により撮影された複数の撮影画像を利用して人Ｐの移動速度の変化を検出する。続いて、車両制御装置１００は、ステップＳ３５と同様に、人Ｐの移動速度が低下したか否かを判定する（ステップＳ２５）。

【0079】

人Ｐの移動速度が低下しなかったと判定した場合（ステップＳ２５；ＮＯ）、車両制御装置１００は、本処理を終了する。人Ｐの移動速度が低下したと判定した場合（ステップＳ２５；ＹＥＳ）、認証が完了したこと、すなわち認証完了を決定する(ステップＳ２６)。つまり、ステップＳ２４－Ｓ２６の処理で、車両制御装置１００は、認証基準回数以上の認証が成立すること、及び、人Ｐが車両１に接近することに伴い人Ｐの移動速度が低下することの両方が成立することを条件として、認証完了を決定する。

【0080】

認証完了を決定した後、車両制御装置１００は、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５のいずれか１以上を動作させる（ステップＳ２７）。ステップＳ２７で、車両制御装置１００は、前部ドア１１、１２、後部ドア１３、１４、及びリアゲート１５の中から、動作させる開閉体を選択する。車両制御装置１００は、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５のうち、選択した開閉体に設けられたドア動作ユニットを動作させる。これにより、車両１の開閉体のいずれかにおいて、ドアロックの解錠、または、開動作が実行される。その後、車両制御装置１００は本処理を終了し、例えば、車両１が駐車中であればステップＳ１１に戻って待機を継続する。

【0081】

図５及び図６に示した動作は一例である。例えば、ステップＳ２５で人Ｐの移動速度が低下していないと判定した場合（ステップＳ２５；ＮＯ）、車両制御装置１００は、所定時間待機してから再びステップＳ２５の判定を行ってもよい。

【0082】

また、車両制御装置１００が動き判定処理を含むステップＳ１４－Ｓ１７を実行するタイミングは、図５の例に限定されない。車両制御装置１００は、ステップＳ１４－Ｓ１７の処理を、他の処理と並行して行ってもよい。例えば、車両制御装置１００は、ステップＳ１３の後、第１の処理（ステップＳ１４－Ｓ１７）と、第２の処理（ステップＳ１８－Ｓ２２）とを並行して実行する。この場合、ステップＳ２３の判定を行う前に、第１の処理によって認証基準回数が決定されていればよい。

【0083】

［４．他の実施形態］
上記実施形態では、検知範囲５１及び認証範囲５２を、中心が重なる扇形として示したが、これは一例である。検知範囲５１及び認証範囲５２の形状や大きさは図１に示した例に制限されない。また、認証範囲５２は検知範囲５１の内側でなくてもよい。また、上記実施形態では、車両１が、車両１の後方および側方に対応する３つの検出部４０ａ、４０ｂ、４０ｃを備える構成を例示したが、これは一例であり、より多数の検出部を車両１に設けてもよい。例えば、車両１の前方を含む検知範囲５１及び認証範囲５２を有する検出部を車両１に設けてもよい。この検出部は、例えば、車両１のＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）で使用されるカメラやセンサ、或いは、車両１のセキュリティ装置が使用するカメラやセンサであってもよい。また、検出部４０ａ及び検出部４０ｂは、前部ドア１１と後部ドア１３との間において、車両１のセンターピラーの外面に埋め込み設置される例を示したが、これは一例である。例えば、検出部４０ａ及び検出部４０ｂの一方、或いは両方を、車両１のルーフに設置してもよい。また、例えば、検出部４０ａ及び検出部４０ｂの一方、或いは両方を、前部ドア１１や後部ドア１３の外面において、ピラーに重なる位置やピラーの近傍に重なる位置に埋め込んで設置してもよい。

【0084】

上記実施形態で説明した認証に係る動作は一例である。例えば、認証部１１２により、車両１が備えるカメラ４２ａ、４２ｂ、４２ｃのうちの複数のカメラ４２で撮影した撮影画像を利用して、認証処理を行ってもよい。その他の方法による認証処理を採用することも、勿論可能である。

【0085】

図３は、本願発明の理解を容易にするために、車両制御装置１００の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両制御装置１００を他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。図５及び図６に示した各処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。また、車両制御装置１００は、１つのＥＣＵで構成されてもよいし、複数のＥＣＵにより車両制御装置１００の機能が実行されてもよい。

【0086】

図５及び図６に示すフローチャートの処理単位は、車両制御装置１００による処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって本発明が制限されることはない。これらの処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできるし、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

【0087】

上記実施形態では、本発明の車両制御装置を、車両１に備えられた車両制御装置１００のプロセッサ１１０により制御プログラム１２１を実行することによって構成し、プロセッサ１１０により車両制御方法を実行した。他の実施形態として、車両制御装置を、車両１との間で通信を行うサーバーに備えられたコンピュータにより車両制御用プログラムを実行することによってサーバー上で構成し、コンピュータにより車両制御方法を実行するようにしてもよい。この場合は、車両１からサーバーに送信される車両１の周囲の撮影画像に基づいて、車両１に接近する利用者が認証されて、車両１への利用者のエントリーが許可される。

【0088】

本実施形態のプロセッサ１１０が実行する制御プログラム１２１は、メモリ１２０に記憶される構成のほか、非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶させた態様で実施することも可能である。非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気的記憶装置、磁気的記録媒体、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、光磁気ディスク、フラッシュメモリー、カード型記録媒体等の可搬型、あるいは固定式の記録媒体が挙げられる。非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、車両制御装置１００を含むコンピュータが備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

【0089】

［５．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

【0090】

（構成１）車両の周囲の人を検出する接近検出部と、前記接近検出部によって人が検出された場合に前記車両に搭載された撮影部を起動させる起動制御部と、前記撮影部の撮影画像を利用して、前記接近検出部により検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行い、認証基準回数以上の前記認証が成立したことを条件として認証完了を決定する認証部と、前記認証部が認証完了を決定した場合に、前記車両が備える開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、を備える、車両制御装置。
構成１の車両制御装置によれば、車両の周囲で検出された人を車両の利用者であることが、撮影画像を利用して認証基準回数以上の認証を行うことによって確認された場合に、ロックの解錠または開閉体の開動作が実行される。例えば、利用者が乗車の意図なく車両の近くを通過する場合は、認証基準回数以上の認証が成立する前に利用者が車両から離れるため、開閉体の動作が行われない。従って、利用者が乗車の意図を有していない場合に車両の開閉体を動かすことが抑制される。これにより、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を適切に行い、不要な開閉体の動作の抑制と、開閉体を動かすことによる昇降性の向上とを実現でき、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【0091】

（構成２）前記認証部は、前記撮影画像を構成する１フレームの画像を取得し、取得した前記１フレームの画像に前記車両の利用者の顔画像が含まれているか否かに基づいて、１回の前記認証を行う、構成１に記載の車両制御装置。
構成２の車両制御装置によれば、撮影部が撮影する動画像の１つのフレームを取得して１回の認証を行い、この認証が認証基準回数以上、成立した場合に、開閉体に係る動作を実行させる。これにより、利用者が乗車の意図を有していない場合に車両の開閉体を動かすことを効果的に抑制し、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を、より適切に行うことができる。

【0092】

（構成３）前記認証部は、前記接近検出部により検出された人の動きが特定の態様に該当するか否かを判定し、前記接近検出部により検出された人の動きが特定の態様に該当する場合は、前記認証基準回数以上の前記認証が成立したことを条件として前記認証完了を決定し、前記接近検出部により検出された人の動きが前記特定の態様に該当しない場合は、前記認証基準回数よりも少ない回数の前記認証が成立したことを条件として前記認証完了を決定する、構成１または構成２に記載の車両制御装置。
構成３の車両制御装置によれば、車両の近くで検出された人の動きが、例えば乗車とは異なる動きである場合に、より多くの回数の認証が成立することを条件として開閉体を動かす。これにより、車両に乗車する意図の無い利用者に対して、車両の開閉体を動かすことを抑制できる。

【0093】

（構成４）前記認証部は、前記撮影画像における人の画像の位置、及び、前記撮影画像における人の画像の位置の変化の少なくともいずれかに基づき、前記接近検出部により検出された人の動きが前記特定の態様に該当するか否かを判定する、構成３に記載の車両制御装置。
構成４の車両制御装置によれば、車両の近くで検出された人の動きを、撮影画像をもとに、より適切に判定できる。

【0094】

（構成５）前記特定の態様は、前記車両の前記撮影部の撮影範囲を通過する動きであり、前記認証部は、前記撮影部の撮影範囲の左端部または右端部で撮影された人が前記撮影画像に含まれる場合に、前記接近検出部により検出された人の動作が前記特定の態様に該当すると判定する、構成３または構成４に記載の車両制御装置。
構成５の車両制御装置によれば、撮影画像を利用して、車両の近くで検出された人の動きが車両の前記撮影部の撮影範囲を通過する動きであるか否かを、適切に判定できる。

【0095】

（構成６）前記認証部は、前記撮影部が起動した後、前記接近検出部により検出された人を撮影した最初の撮影画像に、前記接近検出部により検出された人が正面を向いている顔の画像が含まれる場合は、前記接近検出部により検出された人の動きが特定の態様に該当しないと判定する、構成３から構成５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
構成６の車両制御装置によれば、車両の近くで検出された人が移動中の初期から車両に顔を向けている場合に、乗車の意思が明確であることから、より少ない回数の認証が成立することを条件として開閉体を動かす。このため、乗車の意図を有する利用者に対して速やかに開閉体を動かすことができ、昇降性の向上を図ることができる。

【0096】

（構成７）前記認証部は、前記接近検出部により検出された人の移動速度を求め、前記接近検出部により検出された人が前記車両に接近するにつれて移動速度が低下した場合、前記接近検出部により検出された人の動きが特定の態様に該当しないと判定する、構成３から構成６のいずれか１項に記載の車両制御装置。
構成７の車両制御装置によれば、車両に近づくにつれて移動速度が低下している人は、乗車を望んでいる可能性が高いという知見に基づき、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を、より適切に行うことができる。

【0097】

（構成８）前記認証部は、前記接近検出部により検出された人の移動速度を求め、前記接近検出部により検出された人が前記車両に接近するにつれて移動速度が低下したこと、及び、前記認証基準回数以上の前記認証が成立したことの両方が満たされた場合に、前記認証完了を決定する、構成１から構成７のいずれか１項に記載の車両制御装置。
構成８の車両制御装置によれば、乗車を望んでいる利用者は、車両に近づくにつれて移動速度が低下するという知見に基づき、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を、より適切に行うことができる。

【0098】

（構成９）コンピュータにより実行される車両制御方法であって、車両の周囲の人を検出し、前記車両の周囲の人が検出された場合に前記車両に搭載された撮影部を起動させ、前記撮影部の撮影画像を利用して、検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行い、認証基準回数以上の前記認証が成立したことを条件として認証完了を決定し、前記認証完了を決定した場合に、前記車両が備える開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる、車両制御方法。
構成９の車両制御方法によれば、車両の周囲で検出された人を車両の利用者であることが、撮影画像を利用して認証基準回数以上の認証を行うことによって確認された場合に、ロックの解錠または開閉体の開動作が実行される。例えば、利用者が乗車の意図なく車両の近くを通過する場合は、認証基準回数以上の認証が成立する前に利用者が車両から離れるため、開閉体の動作が行われない。従って、利用者が乗車の意図を有していない場合に車両の開閉体を動かすことが抑制される。これにより、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を適切に行い、不要な開閉体の動作の抑制と、開閉体を動かすことによる昇降性の向上とを実現でき、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【0099】

（構成１０）コンピュータにより実行可能なプログラムであって、前記コンピュータを、車両の周囲の人を検出する接近検出部と、前記接近検出部によって人が検出された場合に前記車両に搭載された撮影部を起動させる起動制御部と、前記撮影部の撮影画像を利用して、前記接近検出部により検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行い、認証基準回数以上の前記認証が成立したことを条件として認証完了を決定する認証部と、前記認証部が認証完了を決定した場合に、前記車両が備える開閉体のロックの解錠、及び、前記開閉体を開く開動作の少なくともいずれかを実行する開閉体動作部を動作させる開閉体動作制御部と、して機能させる、プログラム。
構成１０のプログラムによれば、車両の周囲で検出された人を車両の利用者であることが、撮影画像を利用して認証基準回数以上の認証を行うことによって確認された場合に、ロックの解錠または開閉体の開動作が実行される。例えば、利用者が乗車の意図なく車両の近くを通過する場合は、認証基準回数以上の認証が成立する前に利用者が車両から離れるため、開閉体の動作が行われない。従って、利用者が乗車の意図を有していない場合に車両の開閉体を動かすことが抑制される。これにより、利用者が車両に近づいた場合に車両の開閉体を動作させる制御を適切に行い、不要な開閉体の動作の抑制と、開閉体を動かすことによる昇降性の向上とを実現でき、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【符号の説明】

【0100】

１…車両、２…端末装置、１１、１２…前部ドア（開閉体）、１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａ…ドアハンドル、１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ…ドアハンドルセンサ、１３、１４…後部ドア（開閉体）、１５…リアゲート（開閉体）、２９…通信装置、３１、３２、３３、３４、３５…ドア動作ユニット（開閉体動作部）、３１ａ…ドアロック装置、３１ｂ…開閉装置、４０ａ、４０ｂ、４０ｃ…検出部、４１、４１ａ、４１ｂ、４１ｃ…検知装置、４２、４２ａ、４２ｂ、４２ｃ…カメラ（撮影部）、４３、４３ａ、４３ｂ、４３ｃ…通知装置、５１、５１ａ、５１ｂ、５１ｃ…検知範囲、５２、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ…認証範囲、１００…車両制御装置、１１０…プロセッサ、１１１…接近検出部、１１２…認証部、１１３…ドア動作制御部(開閉体動作制御部)、１１６…起動制御部、１２０…メモリ、１２１…制御プログラム、１２２…設定データ、１２３…顔特徴量ＤＢ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】