特開 2024-124664 車両制御装置、車両制御方法、及び、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024124664

(43)【公開日】2024-09-13

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、及び、プログラム

(51)【国際特許分類】

   E05B 49/00 20060101AFI20240906BHJP

   E05B 81/64 20140101ALI20240906BHJP

【ＦＩ】

E05B49/00 R

E05B81/64

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023032496

(22)【出願日】2023-03-03

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】茂呂澤 亮

(72)【発明者】

【氏名】西野 光典

(72)【発明者】

【氏名】李 聖勲

【テーマコード（参考）】

2E250

【Ｆターム（参考）】

2E250AA21

2E250BB05

2E250DD08

2E250FF11

2E250HH01

2E250JJ03

2E250KK02

2E250LL01

(57)【要約】

【課題】利用者が車両に近づくことに対応して、適切なタイミングで車両を動作させる。
【解決手段】車両の後方を含む後方検出範囲、及び、後方検出範囲とは異なる範囲を含む側方検出範囲で人を検出する接近検出部と、車両に搭載された撮影部の撮影画像を利用して、接近検出部により検出された人が車両の利用者であることの認証を行う認証部と、接近検出部により側方検出範囲で人が検出された場合は、側方検出範囲で検出された人が車両から設定距離よりも近くに接近した際に撮影部を起動させ、後方検出範囲で人が検出された場合は、後方検出範囲で検出された人と車両との距離が設定距離以上であっても撮影部を起動させる起動制御部と、を備える、車両制御装置。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の後方を含む後方検出範囲、及び、前記後方検出範囲とは異なる範囲を含む側方検出範囲で人を検出する接近検出部と、
前記車両に搭載された撮影部の撮影画像を利用して、前記接近検出部により検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行う認証部と、
前記接近検出部により前記側方検出範囲で人が検出された場合は、前記側方検出範囲で検出された人が前記車両から設定距離よりも近くに接近した際に前記撮影部を起動させ、前記後方検出範囲で人が検出された場合は、前記後方検出範囲で検出された人と前記車両との距離が前記設定距離以上であっても前記撮影部を起動させる起動制御部と、を備える、車両制御装置。

【請求項2】

前記撮影部は、前記車両において運転席側の側方を撮影する第１撮影部、及び、前記車両において助手席側の側方を撮影する第２撮影部を含み、
前記起動制御部は、前記接近検出部により前記後方検出範囲で検出された人の移動方向を推定し、前記移動方向が前記車両の運転席に向かう方向である場合は、前記第１撮影部を起動させ、前記移動方向が前記車両の助手席に向かう方向である場合は、前記第２撮影部を起動させる、請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記起動制御部は、
前記移動方向が前記車両の運転席に向かう方向である場合、前記第１撮影部を起動させた後に、前記第２撮影部を起動させ、
前記移動方向が前記車両の助手席に向かう方向である場合は、前記第２撮影部を起動させた後に前記第１撮影部を起動させる、請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記起動制御部は、
前記第１撮影部が備える第１通知装置、及び、前記第２撮影部が備える第２通知装置を制御可能であり、
前記移動方向が前記車両の運転席に向かう方向である場合は、前記第１撮影部を起動させる際に前記第１通知装置による通知を実行させ、その後に前記第２通知装置による通知を実行させ、
前記移動方向が前記車両の助手席に向かう方向である場合は、前記第２撮影部を起動させる際に前記第２通知装置による通知を実行させ、その後に前記第１通知装置による通知を実行させる、請求項３に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記撮影部は前記車両の後方を撮影する第３撮影部を含み、
前記接近検出部は、前記車両の運転席側の側方を含む第１側方検出範囲にいる人、前記車両の助手席側の側方を含む第２側方検出範囲にいる人、及び、前記後方検出範囲にいる人を区別して検出し、
前記起動制御部は、
前記接近検出部によって前記後方検出範囲にいる人が検出された場合に前記第１撮影部及び前記第２撮影部を起動させ、
前記接近検出部によって前記第１側方検出範囲にいる人が検出された場合に前記第１撮影部を起動させ、
前記接近検出部によって前記第２側方検出範囲にいる人が検出された場合に前記第２撮影部を起動させる、請求項４に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記起動制御部は、前記接近検出部によって前記後方検出範囲にいる人が検出された場合に前記第１撮影部及び前記第２撮影部を起動させた後、前記後方検出範囲において人を検出しなくなったことを契機として、前記第１通知装置および前記第２通知装置によって通知を実行させる、請求項５に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記起動制御部は、前記接近検出部によって前記第１側方検出範囲にいる人が検出された場合に、前記第１通知装置により通知を実行させ、前記接近検出部によって前記第２側方検出範囲にいる人が検出された場合に、前記第２通知装置により通知を実行させる、請求項５に記載の車両制御装置。

【請求項8】

前記起動制御部は、
前記接近検出部により検出された人の前記第１撮影部を起動させた後における移動方向を推定し、推定した移動方向が前記車両の運転席側のドアから離れる方向である場合に、前記第２撮影部を起動させ、
前記接近検出部により検出された人の前記第２撮影部を起動させた後における移動方向を推定し、推定した移動方向が前記車両の助手席側のドアから離れる方向である場合に、前記第１撮影部を起動させる、請求項２から請求項７のいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項9】

コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
車両の後方を含む後方検出範囲、及び、前記後方検出範囲とは異なる範囲を含む側方検出範囲で人を検出し、
前記側方検出範囲で人が検出された場合は、前記側方検出範囲で検出された人が前記車両から設定距離よりも近くに接近した際に、前記車両に搭載された撮影部を起動させ、前記後方検出範囲で人が検出された場合は、前記後方検出範囲で検出された人と前記車両との距離が前記設定距離以上であっても前記撮影部を起動させ、
前記撮影部の撮影画像を利用して、前記後方検出範囲または前記側方検出範囲で検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行う、車両制御方法。

【請求項10】

コンピュータにより実行可能なプログラムであって、
前記コンピュータを、
車両の後方を含む後方検出範囲、及び、前記後方検出範囲とは異なる範囲を含む側方検出範囲で人を検出する接近検出部と、
前記車両に搭載された撮影部の撮影画像を利用して、前記接近検出部により検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行う認証部と、
前記接近検出部により前記側方検出範囲で人が検出された場合は、前記側方検出範囲で検出された人が前記車両から設定距離よりも近くに接近した際に前記撮影部を起動させ、前記後方検出範囲で人が検出された場合は、前記後方検出範囲で検出された人と前記車両との距離が前記設定距離以上であっても前記撮影部を起動させる起動制御部と、して機能させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及び、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも高齢者や子供といった脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて、車両の乗降性に関する開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。この種の技術としては、例えば、リモートコントロールキーの位置情報に基づいてリモートコントロールキーから車両までの距離を判定し、車両のドアを解錠する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１６１２２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両に乗車しようとする利用者の動き方は多様であると考えられる。このため、利用者と車両との距離を利用しても、利用者が車両に達するタイミングに対応することは、容易ではない。
本願は上記課題の解決のため、利用者が車両に近づくことに対応して、適切なタイミングで車両を動作させることを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための一態様は、車両の後方を含む後方検出範囲、及び、前記後方検出範囲とは異なる範囲を含む側方検出範囲で人を検出する接近検出部と、前記車両に搭載された撮影部の撮影画像を利用して、前記接近検出部により検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行う認証部と、前記接近検出部により前記側方検出範囲で人が検出された場合は、前記側方検出範囲で検出された人が前記車両から設定距離よりも近くに接近した際に前記撮影部を起動させ、前記後方検出範囲で人が検出された場合は、前記後方検出範囲で検出された人と前記車両との距離が前記設定距離以上であっても前記撮影部を起動させる起動制御部と、を備える、車両制御装置である。

【発明の効果】

【0006】

上記車両制御装置によれば、利用者が車両の後方を通って車両に近づいた場合に、より早いタイミングで撮影部を起動させて、撮影画像による認証を実行可能とする。このため、例えば、利用者が車両に到達するまでに認証を完了させるなど、利用者の移動に合わせた動作を行える。これにより、利用者が車両に近づくことに対応して、適切なタイミングで車両を動作させることができ、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】車両の構成及び検知範囲を示す平面図。

【図2】車両の構成を示す側面視図。

【図3】車両の制御系のブロック図。

【図4】人の動きの説明図。

【図5】車両制御装置の動作を示すフローチャート。

【図6】車両制御装置の動作を示すフローチャート。

【図7】車両制御装置の動作を示すフローチャート。

【図8】車両制御装置の動作を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

［１．車両および検知範囲の構成］
図１及び図２を参照して、本実施形態の車両制御装置１００を搭載する車両１の各部の構成を説明する。図１は、車両１の構成及び検知範囲５１を示す平面図である。図２は車両１の構成を示す側面視図である。

【0009】

本実施形態では、車両制御装置１００を搭載する車両１が、図１及び図２に示すように、複数の開閉体を有する四輪自動車である場合を例に挙げて説明する。具体的には、車両１は、開閉体として前部ドア１１、前部ドア１２、後部ドア１３、後部ドア１４、及びリアゲート１５を有するハッチバック型の自動車である。これは一例であり、車両１は、開閉体を有し、開閉体を開いて利用者が昇降可能な移動体であればよい。車両１の開閉体の数は任意であり、車両１のサイズ、用途、駆動源の種類、車輪の仕様等について制限はない。また、開閉体とは、車両１の外面に設けられる開閉可能な部材であり、特に、人Ｐが車両１に昇降する目的、及び、人Ｐが車両１への荷物の出し入れを行う目的で開閉される部材を指す。

【0010】

車両制御装置１００は、詳細は後述するが、プロセッサ、メモリ、インターフェース回路等により構成されて、車両１の作動を制御する装置またはデバイスであり、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。

【0011】

図１及び図２には、車両１における前、後、右、左の各方向を、符号ＦＲ、ＲＥ、ＲＩ、ＬＥにより示す。前方ＦＲは、車両１が走行する場合の進行方向であり、後方ＲＥは車両１が後退する方向である。車両１は、乗員（利用者）が着座する座席として運転席２１、助手席２２、後部座席２３を備える。本実施形態では、車両１の右側に、運転手である利用者が着座する運転席２１が配置され、車両１の左側に助手席２２が配置されるが、これは一例である。運転席２１と助手席２２は、車両１の仕様により反対に設置されてもよい。

【0012】

車両１の右側面において、前部には前部ドア１１が設けられ、前部ドア１１の後方に後部ドア１３が設けられる。車両１の左側面において、前部には前部ドア１２が設けられ、前部ドア１２の後方に後部ドア１４が設けられる。前部ドア１１、１２には、それぞれドアハンドル１１ａ、１２ａが設けられる。後部ドア１３、１４の各々にはドアハンドル１３ａ、１４ａが設けられ、リアゲート１５にはドアハンドル１５ａが取り付けられる。ドアハンドル１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａは、利用者がドアを開く際に掴む把手である。

【0013】

前部ドア１１は、運転席２１に乗車する利用者が昇降する際に開閉され、前部ドア１２は助手席２２に乗車する利用者が昇降する際に開閉される。後部ドア１３及び後部ドア１４は後部座席２３に乗車する利用者が昇降する際、及び、運転席２１または助手席２２に乗車する利用者が荷物を後部座席２３に置く場合等に開閉される。リアゲート１５は車両１の後端に設けられたドアであり、利用者が、車両１の車体後部のラゲッジスペースに荷物を置くために開閉される。

【0014】

前部ドア１１にはドア動作ユニット３１が内蔵される。ドア動作ユニット３１は、後述するように、前部ドア１１のドアロックの解錠と施錠とを行うドアロック装置を含む。また、ドア動作ユニット３１は、モータやアクチュエータの動力によって前部ドア１１を開く装置を備えてもよく、さらに、この装置は動力によって前部ドア１１を閉じる装置を備えてもよい。本実施形態では、図３に示すように、ドア動作ユニット３１がドアロック装置３１ａ及び開閉装置３１ｂを備える構成を例示する。ドアロック装置３１ａは、前部ドア１１のドアが開かないようにロックする装置であり、車両制御装置１００の制御に従ってロックの施錠および解錠を行う。開閉装置３１ｂは、不図示のモータあるいはアクチュエータを備え、前部ドア１１を開く開動作、及び、前部ドア１１を閉じる閉動作を行う。

【0015】

前部ドア１２にはドア動作ユニット３２が内蔵され、後部ドア１３にはドア動作ユニット３３が内蔵され、後部ドア１４にはドア動作ユニット３４が内蔵される。リアゲート１５にはドア動作ユニット３５が内蔵される。ドア動作ユニット３２、３３、３４、３５は、ドア動作ユニット３１と同様に、ドアロックの施錠および解錠を行う装置を備える。ドア動作ユニット３２は、また、ドア動作ユニット３１と同様に、前部ドア１２の開動作および閉動作を行う装置を備える。ドア動作ユニット３３、３４、３５も同様である。ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５は、開閉体動作部の一例に対応する。

【0016】

車両１は、人Ｐが車両１に接近した場合に、人Ｐが予め登録されている利用者であるか否かを認証し、認証が成立した場合に車両１の前部ドア１２のドアロックの解除等を行う、いわゆるスマートエントリー機能を有する。

【0017】

スマートエントリー機能に関し、車両１は、車両１の右側方、左側方、後方から接近する人Ｐを検出し、予め登録された車両１の利用者の認証を行う。利用者の認証とは、検出された人Ｐが、登録された車両１の利用者であることの認証を指す。人Ｐの検出および認証を行うための構成として、車両１は、検出部４０ａ、４０ｂ、４０ｃを備える。

【0018】

検出部４０ａは、車両１の右側面に配置される。図１及び図２の構成では、検出部４０ａは、前部ドア１１と後部ドア１３との間において、車両１のセンターピラーの外面に埋め込み設置される。検出部４０ｂは、車両１の左側面に配置される。検出部４０ｂは、前部ドア１２と後部ドア１４との間に位置し、例えば車両１のセンターピラーの外面に埋め込み設置される。検出部４０ｃは車両１の後面に配置される。例えば、検出部４０ｃは、リアゲート１５の上部に埋め込み設置される。

【0019】

図２に示すように、検出部４０ａは、検知装置４１ａ、カメラ４２ａ、及び、通知装置４３ａを含む。検知装置４１ａは、車両１の右側方の検知範囲５１ａにおいて人Ｐの存在を検知する。検知装置４１ａの具体的な構成として、ＰＩＲ（Ｐａｓｓｉｖｅ Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｒａｙ）センサ、カメラ、レーダー、あるいはその他の装置を用いることができる。レーダーとしては、例えば、３０ＧＨｚ～３００ＧＨｚの周波数帯を利用するミリ波レーダーを用いることができる。検知装置４１ａが人Ｐを検知可能な範囲は、例えば、検知装置４１ａは、検知装置４１ａから距離Ｒ１以内で、水平方向に９０°～１８０°、垂直方向に９０°～１５０°程度の範囲で人Ｐを検知できるよう設定される。この場合、検知装置４１ａが人Ｐを検知可能な範囲は、図１に示す扇形の検知範囲５１ａである。

【0020】

カメラ４２ａは、カラーまたはモノクロのデジタルカメラである。車両制御装置１００は、カメラ４２ａの撮影画像を、予め車両１の利用者として登録された人物の顔画像と照合することによって、人Ｐが登録された利用者であることの認証を行う。車両制御装置１００が認証可能な場合の人Ｐの位置を、認証範囲５２ａとする。図１に示す扇形の認証範囲５２ａは、例えば、カメラ４２ａから距離Ｒ２以内で、水平方向に９０°～１５０°、垂直方向に９０°～１５０°程度の範囲である。検知範囲５１ａの半径Ｒ１は、認証範囲５２ａの半径Ｒ２よりも長い。すなわち、車両１に人Ｐが接近した場合、人Ｐは、最初に検知範囲５１ａに入ることで検知装置４１ａによって検知される。その後、人Ｐが認証範囲５２ａに入ると、車両制御装置１００が、カメラ４２ａを利用して認証を行う。

【0021】

通知装置４３ａは、検出部４０ａの動作状態を通知する。通知装置４３ａは、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）、有機ＥＬ照明素子、あるいは、その他の発光体を備えるインジケータである。通知装置４３ａは、例えば、車両制御装置１００の制御によりカメラ４２ａが撮影を行っている間に点灯または点滅する。これにより、車両１の外にいる人Ｐに対し、検出部４０ａの動作状態を知らせることができる。

【0022】

検出部４０ｂは、検出部４０ａと同様に、検知装置４１ｂ及びカメラ４２ｂを有する。また、検出部４０ｃは検知装置４１ｃ及びカメラ４２ｃを有する。例えば、検知装置４１ｂ、４１ｃの構成は、検知装置４１ａと共通である。この場合、検知装置４１ｂが人Ｐを検知する範囲である検知範囲５１ｂ、及び、検知装置４１ｃが人Ｐを検知する範囲である検知範囲５１ｃの形状と大きさは、検知範囲５１ａと同じである。また、例えば、カメラ４２ｂ、４２ｃの構成は、カメラ４２ａと共通である。この場合、カメラ４２ｂを用いて人Ｐを認証できる範囲である認証範囲５２ｂ、及び、カメラ４２ｃを用いて人Ｐを認証できる範囲である認証範囲５２ｃの形状と大きさは、認証範囲５２ａと同じである。

【0023】

このように、車両１は、車両１の側方における検知範囲５１ａ、５１ｂ、及び、車両１の後方における検知範囲５１ｃで、人Ｐを検知できる。そして、車両１は、車両１の側方および後方における認証範囲５２ａ、５２ｂ、５２ｃに人Ｐがいる場合、人Ｐの認証を行うことができる。検知範囲５１ａ及び検知範囲５１ｂは側方検出範囲の一例に対応し、検知範囲５１ｃは後方検出範囲の一例に対応する。
以下の説明において、検知範囲５１ａ、５１ｂ、５１ｃを区別しない場合には検知範囲５１と記載する。同様に、認証範囲５２ａ、５２ｂ、５２ｃを区別しない場合に認証範囲５２と記載する。

【0024】

［２．車両制御装置の構成］
図３は、車両１の制御系のブロック図である。車両１の制御系は、車両制御装置１００に、車両１の各部が接続された構成を有する。

【0025】

車両制御装置１００は、プロセッサ１１０、及び、メモリ１２０を備える。プロセッサ１１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）により構成されるコンピュータである。メモリ１２０は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であり、プロセッサ１１０が実行するプログラム、及び、プロセッサ１１０により処理されるデータを記憶する。メモリ１２０は、例えば、フラッシュＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｉｓｋ）等の半導体記憶デバイス、あるいは、磁気的記憶デバイスで構成される。メモリ１２０は、プログラム及びデータを一時的に記憶するためのワークエリアを形成するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備えてもよい。車両制御装置１００は、プロセッサ１１０、及びメモリ１２０を一体に備える集積回路（ＩＣ）で構成されてもよい。

【0026】

メモリ１２０は、プロセッサ１１０により実行される制御プログラム１２１を、プロセッサ１１０によって読み取り可能に記憶する。メモリ１２０は、プロセッサ１１０によって処理されるデータとして、設定データ１２２を記憶する。また、メモリ１２０の記憶領域には顔特徴量ＤＢ（Ｄａｔａ Ｂａｓｅ）１２３が設けられる。

【0027】

車両制御装置１００には、検知装置４１ａ、４１ｂ、４１ｃが接続される。また、車両制御装置１００には、カメラ４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、及び、通知装置４３ａ、４３ｂ、４３ｃがそれぞれ接続される。以下の説明において、検知装置４１ａ、４１ｂ、４１ｃを区別しない場合は検知装置４１と記載する。同様に、個々の装置を区別することを要しない場合、カメラ４２ａ、４２ｂ、４２ｃをカメラ４２と記載し、通知装置４３ａ、４３ｂ、４３ｃを通知装置４３と記載する。カメラ４２は撮影部の一例に対応し、カメラ４２ａは第１撮影部の一例に対応し、カメラ４２ｂは第２撮影部の一例に対応し、カメラ４２ｃは第３撮影部の一例に対応する。通知装置４３のうち通知装置４３ａは第１通知装置の一例に対応し、通知装置４３ｂは第２通知装置の一例に対応する。

【0028】

検知装置４１は、車両制御装置１００の制御に従って、検知範囲５１における人Ｐを検知し、検知結果を車両制御装置１００に出力する。カメラ４２は、車両制御装置１００の制御に従って撮影を実行し、撮影画像を車両制御装置１００に出力する。通知装置４３は、車両制御装置１００の制御に従って、点灯または点滅する。

【0029】

車両制御装置１００には、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５がそれぞれ接続される。上述のように、本実施形態では、ドア動作ユニット３１は、ドアロック装置３１ａ及び開閉装置３１ｂを備える。ドア動作ユニット３１が備えるドアロック装置３１ａは、車両制御装置１００の制御に従って、前部ドア１１のドアロックの施錠および解錠を行う。開閉装置３１ｂは、車両制御装置１００の制御に従って、前部ドア１１の開動作および閉動作を行う。ドア動作ユニット３２、３３、３４、３５は、ドア動作ユニット３１と同様に、車両制御装置１００の制御に従って、各ドア或いはリアゲートのロックの施錠および解錠と、開動作と、閉動作とを行う。ドアロックは開閉体のロックの一例である。

【0030】

車両制御装置１００には、ドアハンドルセンサ１１ｂが接続される。ドアハンドルセンサ１１ｂは、ドアハンドル１１ａに設けられ、ドアハンドル１１ａへの操作を検知するセンサである。ドアハンドルセンサ１１ｂは、例えば、接触操作を検知する静電容量センサ、押圧操作によりオンになるプッシュボタンスイッチ、または、その他のセンサあるいはスイッチで構成される。ドアハンドルセンサ１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂは、それぞれ、ドアハンドル１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａに設けられるセンサであり、ドアハンドル１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａへの操作を検知する。ドアハンドルセンサ１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂは、例えば、ドアハンドルセンサ１１ｂと同様に構成される。

【0031】

ドアハンドルセンサ１１ｂは、ドアハンドル１１ａへの操作を検知すると、検知信号を車両制御装置１００に出力する。同様に、ドアハンドルセンサ１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂは、それぞれ、ドアハンドル１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａへの操作を検知すると、検知信号を車両制御装置１００に出力する。

【0032】

車両制御装置１００には、通信装置２９が接続される。通信装置２９は、車両制御装置１００の制御に従って、車両１の外部の装置との間で通信を行う装置である。通信装置２９は、例えば、無線信号を送受信するアンテナ、ベースバンド回路、ＲＦ回路等を有し、トランスミッター及びレシーバーの機能を実行する無線通信装置である。

【0033】

通信装置２９は、近距離無線通信を実行する。通信装置２９は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）、及び、その他の通信方式のいずれかによる近距離無線通信を実行する。通信装置２９は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、５Ｇ（第５世代移動通信方式）等のセルラー通信方式により無線データ通信を実行可能な構成であってもよい。

【0034】

通信装置２９は、車両１の近傍に位置する端末装置２との間で、近距離無線通信を実行する。また、通信装置２９は、セルラー通信を実行し、不図示の基地局やサーバーを介して端末装置２との間でデータ通信を実行してもよい。

【0035】

端末装置２は、車両１の利用者として登録された人が使用する装置であり、通信装置２９に対して近距離無線通信機能により信号を送信する。端末装置２は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、あるいは、ノート型コンピュータである。端末装置２は、ＦＯＢキーであってもよい。

【0036】

検知装置４１、カメラ４２、通知装置４３、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５、および、ドアハンドルセンサ１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂは、それぞれ、不図示の車両１のバッテリから供給される電力により動作する。車両制御装置１００は、検知装置４１及びカメラ４２を含む各部への電力供給を開始させる制御、及び、電力供給を停止させる制御を行うことが可能である。例えば、車両制御装置１００は、検知装置４１及びカメラ４２を含む各部へ電力を供給する不図示の電源回路に接続され、電源回路が内蔵するスイッチを切り替えさせることにより、電力供給の開始および停止を制御する構成である。

【0037】

プロセッサ１１０は、接近検出部１１１、認証部１１２、ドア動作制御部１１３、及び、起動制御部１１６を備える。これらの構成は、プロセッサ１１０が制御プログラム１２１を実行することによって実現される。

【0038】

接近検出部１１１は、検知装置４１の検知結果に基づき、車両１に接近する人Ｐを検出する。接近検出部１１１は、人Ｐを検知した検知装置４１を特定することにより、検知範囲５１ａ、５１ｂ、５１ｃのうち、人Ｐが検知された検知範囲５１を特定する。

【0039】

認証部１１２は、カメラ４２の撮影画像に基づいて、人Ｐが、車両１の利用者として登録された人物であるか否かの認証を実行する。認証部１１２によって、人Ｐが、登録された車両１の利用者であると判定されることを、認証成立という。認証失敗、及び、認証不成立とは、認証部１１２が、人Ｐが車両１の利用者であると判定されないことを指す。

【0040】

認証部１１２が認証を行う具体的な手法として、公知の種々の方法を用いることができる。本実施形態では一例として、車両制御装置１００がメモリ１２０に顔特徴量ＤＢ１２３を有し、認証部１１２が顔特徴量ＤＢ１２３を利用して認証を行う例を示す。顔特徴量ＤＢ１２３は、車両１の利用者として登録された人物の顔の画像の特徴量を蓄積したデータベースである。車両１の利用者とは、車両１を運転する人を含む。車両１を運転せず、車両１に乗車する人が利用者として登録されてもよい。

【0041】

認証部１１２は、車両１の利用者を登録する処理を実行可能な構成であってもよい。この場合、認証部１１２は、カメラ４２または他のカメラの撮影画像から利用者の顔の静止画像を取得する。認証部１１２は、取得した静止画像に対して、顔の一般的な特徴量を有する領域を、顔領域として抽出する。顔の一般的な特徴量とは、例えば、顔の輪郭の形状、輪郭に対する目鼻の位置、及び、他の特徴である。顔領域とは、静止画像における顔の画像部分をいう。認証部１１２は、顔領域に特徴点を設定する。特徴点は、例えば、認証部１１２が顔領域を検索して、目、眉、鼻、輪郭等の上に、認証部１１２により設定される。特徴点を設定する位置や特徴点の数は予め認証部１１２に設定され、あるいは、制御プログラム１２１に含まれるアルゴリズムにより決定される。認証部１１２は、特徴点の特徴量を検出し、検出した特徴量を、利用者に対応付けて顔特徴量ＤＢ１２３に格納する。

【0042】

認証部１１２は、認証を行う場合、カメラ４２が撮影した撮影画像を取得する。例えば、認証部１１２は、カメラ４２が静止画像を撮影する場合、カメラ４２が撮影した１枚の撮影画像を取得する。また、例えば、カメラ４２が動画像を撮影する場合、認証部１１２は、カメラ４２の撮影画像を１フレームごとに取得し、取得した１つのフレームの画像を１つの撮影画像とする。この１つの撮影画像は静止画像である。

【0043】

認証部１１２は、取得した１つの撮影画像から人間の顔の画像である顔領域を抽出する。認証部１１２は、抽出した顔領域に対し、上述したように特徴点を設定し、各特徴点の特徴量を検出する。認証部１１２は、撮影画像において検出した特徴量と、顔特徴量ＤＢ１２３に格納されている特徴量とを比較し、特徴量の一致率を算出する。特徴量の一致率は、いわゆるマッチングスコアである。認証部１１２は、例えば、特徴点毎に特徴量の一致率を算出した後、算出した特徴点毎の一致率に基づいて、１つの撮影画像の一致率を算出する。認証部１１２は、一致率に基づいて、人Ｐが車両１の利用者であることを認証する。具体的には、認証部１１２は、一致率が予め設定された判定閾値以上である場合に、カメラ４２の撮影画像に利用者の顔画像の候補が含まれていると判定する。認証部１１２が、カメラ４２の撮影画像に利用者の顔画像の候補が含まれていると判定した場合、認証部１１２による認証が成立する。

【0044】

認証部１１２は、１つの静止画像である撮影画像を用いる認証、及び、動画像から取得した１フレームの画像を用いる認証において、一致率が判定閾値以上である場合に、認証成立を出力する。認証部１１２は、顔特徴量ＤＢ１２３に格納された特徴量のうち１人の特徴量を選択し、撮影画像において検出した特徴量との一致率を算出して判定する処理を、登録された利用者の数だけ繰り返し実行してもよい。

【0045】

認証部１１２は、複数回の認証を実行してもよい。この場合、認証部１１２は、カメラ４２の撮影画像である動画像から複数のフレームの画像を取得して１フレームずつ上記認証を行い、或いは、カメラ４２の撮影画像である複数の静止画像を取得し、各々の静止画像について上記認証を行う。認証部１１２は、予め指定された回数以上の認証が連続して成立した場合に、認証成立を出力する。この場合、認証成立が出力されるためには、一人の人Ｐに対して複数回の認証が成立することが必要になるので、セキュリティの強度を高めることができる。

【0046】

ドア動作制御部１１３は、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５のいずれか１以上を動作させて、ドアロックの解錠、及び、ドアの開動作の少なくともいずれかを実行させる。

【0047】

起動制御部１１６は、接近検出部１１１により人Ｐが検出された場合に、カメラ４２を起動させる。カメラ４２は認証部１１２による認証に利用される。

【0048】

起動制御部１１６は、接近検出部１１１により人Ｐが検出された場合に、人Ｐを検知した検知装置４１を特定する。起動制御部１１６は、検知装置４１ａが人Ｐを検知した場合には、カメラ４２ａを起動させる。また、起動制御部１１６は、検知装置４１ｂが人Ｐを検知した場合にはカメラ４２ｂを起動させる。これらの場合において、起動制御部１１６がカメラ４２ａ及びカメラ４２ｂを起動させるタイミングは、例えば、接近検出部１１１により検出された人Ｐが認証範囲５２に入る際、或いは、人Ｐが認証範囲５２に入る直前である。具体的には、起動制御部１１６は、接近検出部１１１により検出された人Ｐと検知装置４１との間の距離が、距離Ｒ２以下となるタイミングで、カメラ４２を起動させる。検知装置４１と人Ｐとの間の距離は、例えば、接近検出部１１１が、検知装置４１を制御して検出する。

【0049】

さらに、起動制御部１１６は、カメラ４２を起動させた後に、通知装置４３によって通知を実行させる。通知装置４３は、カメラ４２が動作していることを人Ｐに知らせるための通知を行う。例えば、起動制御部１１６は、検知範囲５１ａの人Ｐが検出された場合にカメラ４２ａを起動させ、さらに、通知装置４３ａにより通知を実行させる。また、例えば、起動制御部１１６は、検知範囲５１ｂの人Ｐが検出された場合にカメラ４２ｂを起動させ、通知装置４３ｂにより通知を実行させる。

【0050】

ところで、車両１に乗車しようとする人Ｐが、検知範囲５１ａまたは検知範囲５１ｂに入った後で、車両１の周囲を回るように移動することがある。例えば、人Ｐが、運転席２１側の車両１の側方から、助手席２２側にある前部ドア１２に向かうような動きをすることがある。このような場合、起動制御部１１６は人Ｐが検知範囲５１ａで検知されることに対応してカメラ４２ａを起動させるが、前部ドア１２に近づく人Ｐを認証するためには、カメラ４２ｂを起動させる必要がある。このようなケースは人Ｐが前部ドア１１に向かう場合も起こり得る。そこで、起動制御部１１６は、人Ｐの、カメラ４２ａを起動させた後における移動方向を推定する。起動制御部１１６は、推定した移動方向が運転席２１側にある前部ドア１１から離れる方向である場合に、カメラ４２ｂを起動させる。また、起動制御部１１６は、人Ｐの、カメラ４２ｂを起動させた後における移動方向を推定し、推定した移動方向が助手席２２側の前部ドア１２から離れる方向である場合に、カメラ４２ａを起動させる。これにより、車両１の前方や後方を回り込むような人Ｐの動きに対応してカメラ４２を起動させ、速やかに認証を行うことができる。

【0051】

起動制御部１１６が人Ｐの移動方向を推定する方法としては、種々の方法が挙げられる。例えば、起動制御部１１６は、接近検出部１１１が特定した人Ｐの位置の経時的な変化に基づいて、過去の人Ｐの移動の軌跡を求め、この軌跡を延長することにより移動方向を推定する。また、例えば、起動制御部１１６は、カメラ４２の撮影画像を解析することにより、過去の人Ｐの移動の軌跡を求め、この軌跡を延長することにより移動方向を推定する。

【0052】

また、起動制御部１１６は、車両１の後方を含む検知範囲５１ｃで人Ｐが検出された場合に、カメラ４２ａまたはカメラ４２ｂを起動させる。これにより、人Ｐの接近に対応して、車両１の側方の認証範囲５２ａ、５２ｂにおける認証を、速やかに実行可能となる。

【0053】

図４は、人Ｐの動きの説明図であり、車両１及び人Ｐを上から見た平面図である。
図４には、車両１の外から前部ドア１１に向かって移動する人Ｐの移動経路の例として、経路ＰＡ１、及び、経路ＰＡ２を示す。
経路ＰＡ１は、人Ｐが車両１の後方から車両１に接近し、車両１の側方に回り込んで前部ドア１１に向かう経路である。経路ＰＡ２は、人Ｐが車両１の側方から前部ドア１１に向かって接近する経路である。人Ｐが経路ＰＡ１及び経路ＰＡ２のどちらの経路を通っても、認証部１１２はカメラ４２ａの撮影画像により人Ｐの認証を行う。

【0054】

人Ｐが経路ＰＡ２のように移動する場合、検知範囲５１ａにおいて人Ｐが検出されてから、人Ｐが認証範囲５２ａに達するまで時間がある。このため、起動制御部１１６は、人Ｐが認証範囲５２ａに達するまでにカメラ４２ａを起動させれば、人Ｐの認証を速やかに行うことができる。

【0055】

一方、人Ｐが経路ＰＡ１のように移動する場合、検知範囲５１ｃにおいて人Ｐが検出された後、検知範囲５１ａで人Ｐが検出される。起動制御部１１６は、検知範囲５１ａで人Ｐが検出されたことに対応して、カメラ４２ａを起動させる。

【0056】

経路ＰＡ１においては、人Ｐが検知範囲５１ａに入ってから認証範囲５２ａに達するまでの距離が、経路ＰＡ２に比べて短い。このため、検知範囲５１ａで人Ｐが検出されてからカメラ４２ａを起動させると、カメラ４２ａが起動する前に人Ｐが認証範囲５２ａに達する可能性が高い。従って、人Ｐが前部ドア１１ｈに到達するまでに認証を完了させることが難しくなる。そこで、本実施形態では、起動制御部１１６が、検知範囲５１ｃで人Ｐが検出された場合に、カメラ４２ａまたはカメラ４２ｂを起動させる。ここで、起動制御部１１６は、人Ｐがカメラ４２から距離Ｒ２以内に接近していなくても、カメラ４２ａまたはカメラ４２ｂを起動させる。また、起動制御部１１６は、人Ｐが検知範囲５１ａまたは検知範囲５１ｂで検出される前であっても、カメラ４２ａまたはカメラ４２ｂを起動させる。これにより、人Ｐが認証範囲５２ａまたは認証範囲５２ｂに入ったときには既にカメラ４２ａまたはカメラ４２ｂが起動しているので、人Ｐの認証を速やかに実行できる。

【0057】

人Ｐが検知範囲５１ｃで検出された場合、起動制御部１１６は、検知範囲５１ｃで検出された人Ｐの移動方向を推定する。人Ｐの移動方向を推定する方法は上述した通りである。起動制御部１１６は、検知範囲５１ｃで検出された人Ｐの移動方向が、車両１の運転席２１に向かう方向である場合は、カメラ４２ａを起動させる。起動制御部１１６は、推定した人Ｐの移動方向が車両１の助手席２２に向かう方向である場合は、カメラ４２ｂを起動させる。これにより、人Ｐが車両１の後方から前部ドア１１または前部ドア１２に向かう場合に、速やかに認証可能な状態に移行するという利点がある。

【0058】

また、起動制御部１１６は、推定した人Ｐの移動方向に基づきカメラ４２ａを起動させた場合に、カメラ４２ａの後にカメラ４２ｂを起動させてもよい。同様に、起動制御部１１６は、推定した人Ｐの移動方向に基づきカメラ４２ｂを起動させた場合に、カメラ４２ｂの後にカメラ４２ａを起動させてもよい。これにより、人Ｐが、起動制御部１１６が推定した移動方向から、さらに異なる方向に移動したとしても、速やかに認証を行うことができる。

【0059】

起動制御部１１６は、推定した人Ｐの移動方向に基づきカメラ４２ａを起動させる際に通知装置４３ａにより通知を実行させる。ここで、カメラ４２ａの後にカメラ４２ｂを起動させる場合には、カメラ４２ｂの起動の際に通知装置４３ｂによる通知を実行させる。また、起動制御部１１６は、推定した人Ｐの移動方向に基づきカメラ４２ｂを起動させる際に通知装置４３ｂにより通知を実行させる。ここで、カメラ４２ｂの後にカメラ４２ａを起動させる場合には、カメラ４２ａの起動の際に通知装置４３ａによる通知を実行させる。

【0060】

認証部１１２は、起動制御部１１６がカメラ４２を起動させた後、起動したカメラ４２の撮影画像を取得して、認証を開始する。そして、認証部１１２が、認証が成立したことを示す出力を行うと、ドア動作制御部１１３が、開閉体を選択する。すなわち、ドア動作制御部１１３は、認証に利用されたカメラ４２に対応する位置の開閉体を、前部ドア１１、１２、後部ドア１３、１４及びリアゲート１５の中から選択する。ドア動作制御部１１３は、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５の中から、選択した開閉体を動作させるユニットを特定し、動作させる。これにより、車両１のドアのロックの解錠が行われる。また、ドア動作制御部１１３は、ドアを開く開動作を行わせてもよい。

【0061】

検知装置４１は、車両１が駐車している状態で動作する。駐車とは、車両１の速度が０に近い速度または０であって、車両１の駆動源が停止している状態をいう。例えば、車両１の駆動源がエンジンである場合、駐車中はエンジンが停止している。また、例えば、車両１の駆動源が駆動用モータである場合、駐車中は、駆動用モータに電力を供給するインバータ回路等への電力供給が停止している。車両１の駐車とは、車両１が機能を停止している状態を含み、具体的には、車両１のイグニッションスイッチがオフにされている状態を含む。また、車両１は、検知装置４１を、車両１が駐車している状態であって車両１に誰も乗車していない状態で動作させてもよい。検知装置４１が動作している間、接近検出部１１１は、所定の周期で検知装置４１の検知結果を取得し、取得した検知結果に基づいて検知範囲５１における人Ｐを検出する。

【0062】

検知装置４１は、車両１が停車している状態で動作してもよい。停車とは、車両１の速度が０に近い速度または０であって、車両１の駆動源が動作している状態をいう。例えば、車両１の駆動源がエンジンである場合、停車中はエンジンが動作している。また、例えば、車両１の駆動源が駆動用モータである場合、停車中は、駆動用モータに電力を供給するインバータ回路等が通電され、駆動用モータを動作可能である。

【0063】

カメラ４２は、人Ｐが検知範囲５１において検出されない間は動作させる必要がないので、起動制御部１１６は、人Ｐが検知範囲５１において検出されない間はカメラ４２を停止させる。このとき、起動制御部１１６は、カメラ４２への電力供給を停止させてもよい。これにより、カメラ４２に係る消費電力量を抑制できる。また、カメラ４２を起動させる制御及び停止させる制御は、認証部１１２が実行してもよい。

【0064】

図３は、車両１が備える各種のＥＣＵ及び車両１の一部の構成を図示している。車両１が、図３に示されていない構成を備えることは当然に可能である。また、車両１は、図３に示された構成の全てを備える必要はない。例えば、車両１は、ドアハンドルセンサ１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂを備えていなくてもよい。

【0065】

［３．車両制御装置の動作］
図５、図６、図７及び図８は、車両制御装置１００の動作を示すフローチャートである。
図５において、ステップＳ１１－Ｓ１２は接近検出部１１１が実行し、ステップＳ１３は起動制御部１１６及び認証部１１２が実行する。ステップＳ１４－Ｓ１６はドア動作制御部１１３が実行する。

【0066】

車両制御装置１００は、検知装置４１の検知結果を取得することにより、検知装置４１が人Ｐを検知したか否かを判定する（ステップＳ１１）。車両制御装置１００は、検知装置４１が人Ｐを検知していない場合（ステップＳ１１；ＮＯ）、所定時間周期でステップＳ１１を繰り返し実行する。検知装置４１が人Ｐを検知した場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、検知範囲５１における人Ｐの存在を検出する（ステップＳ１２）。

【0067】

車両制御装置１００は、起動制御部１１６によりカメラ４２を起動させる処理、及び、認証部１１２による認証を含む、起動処理を実行する（ステップＳ１３）。起動処理の詳細については図６－図８を参照して後述する。

【0068】

車両制御装置１００は、認証が成立したか否かを判定し（ステップＳ１４）、認証が成立していない間は（ステップＳ１４；ＮＯ）、待機する。認証が成立した場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、車両１が備えるドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５のうち、動作させる開閉体を選択する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５で、車両制御装置１００は、例えば、成立した認証に利用されたカメラ４２を特定し、特定したカメラ４２の撮影画像に基づき人Ｐが接近した開閉体を特定し、選択する。

【0069】

車両制御装置１００は、ドア動作ユニット３１、３２、３３、３４、３５のうち、ステップＳ１５で選択した開閉体を動かすユニットを、動作させる（ステップＳ２２）。これにより、前部ドア１１、１２、後部ドア１３、１４及びリアゲート１５のいずれかに対し、ドアロックの解錠または開動作が実行される。

【0070】

図６、図７及び図８は、ステップＳ１４の判定処理を詳細に示すフローチャートである。図６及び図７の動作は起動制御部１１６により実行され、図８の動作は認証部１１２により実行される。

【0071】

車両制御装置１００は、人Ｐが検知された検知範囲５１を特定する（ステップＳ２１）。車両制御装置１００は、人Ｐが検知された検知範囲５１が検知範囲５１ｃであるか否かを判定する（ステップＳ２２）。人Ｐが検出された検知範囲５１が検知範囲５１ｃである場合（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、図７のステップＳ３１に移行する。

【0072】

人Ｐが検出された検知範囲５１が検知範囲５１ｃでない場合（ステップＳ２２；ＮＯ）、車両制御装置１００は、人Ｐが検知装置４１から距Ｒ２以下の位置まで接近したか否かを判定する（ステップＳ２３）。人Ｐが検知装置４１から距離Ｒ２以下の位置まで接近していない場合（ステップＳ２３；ＮＯ）、車両制御装置１００は、待機する。

【0073】

人Ｐが検知装置４１から距離Ｒ２以下の位置まで接近した場合（ステップＳ２３；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、人Ｐが検出された側のカメラ４２を起動させる(ステップＳ２４)。具体的には、人Ｐが検知範囲５１ａで検出された場合、車両制御装置１００は、ステップＳ２４でカメラ４２ａを起動させる。人Ｐが検知範囲５１ｂで検出された場合、車両制御装置１００は、ステップＳ２４でカメラ４２ｂを起動させる。

【0074】

車両制御装置１００は、ステップＳ２４で起動したカメラ４２の撮影画像を利用する認証処理を開始する（ステップＳ２５）。認証処理については図８を参照して後述する。また、車両制御装置１００は、カメラ４２を起動させた後で、起動したカメラ４２に対応する通知装置４３によって通知を開始する（ステップＳ２６）。例えば、ステップＳ２４でカメラ４２ａを起動させた場合、車両制御装置１００は、ステップＳ２６で通知装置４３ａによる通知を開始する。車両制御装置１００は、通知装置４３による通知を、カメラ４２が動作している間、継続して行わせてもよい。また、車両制御装置１００は、通知装置４３による通知を、通知開始から所定時間だけ行わせてもよい。

【0075】

車両制御装置１００は、人Ｐが、ステップＳ２４で起動させたカメラ４２から離れる方向に移動したか否かを判定する（ステップＳ２７）。車両制御装置１００は、例えば、ステップＳ２４でカメラ４２を起動させた後、カメラ４２から人Ｐまでの距離を監視する。車両制御装置１００は、例えば、カメラ４２から人Ｐまでの距離が大きくなった場合に、ステップＳ２７で、人Ｐカメラ４２から離れる方向に移動したと判定する。

【0076】

人Ｐがカメラ４２から離れる方向に移動した場合（ステップＳ２７；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、車両１において、ステップＳ２４で起動したカメラ４２とは反対側の側面に配置されたカメラ４２を起動させる（ステップＳ２８）。例えば、カメラ４２ａに対して、反対側の側面に配置されたカメラ４２とは、カメラ４２ｂである。その逆も同様である。車両制御装置１００は、ステップＳ２８で起動したカメラ４２の撮影画像を利用する認証処理を開始し（ステップＳ２９）、起動したカメラ４２に対応する通知装置４３によって通知を開始する（ステップＳ３０）。ステップＳ２９及びステップＳ３０の動作により、複数のカメラ４２による認証処理、及び、複数の通知装置４３による通知が実行されてもよい。車両制御装置１００は、人Ｐがカメラ４２から離れる方向に移動していない場合（ステップＳ２７；ＮＯ）、ステップＳ２８－Ｓ３０をスキップする。図６の動作の終了後、車両制御装置１００は、図５のステップＳ１４に移行する。

【0077】

図７のステップＳ３１で、車両制御装置１００は、検知範囲５１ｄで検出された人Ｐの移動方向を推定する（ステップＳ３１）。車両制御装置１００は、推定した人Ｐの移動方向が、運転席２１に向かう方向であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。

【0078】

人Ｐの移動方向が運転席２１に向かう方向であると判定した場合（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、運転席２１側のカメラ４２であるカメラ４２ａを起動させる（ステップＳ３３）。これにより、車両１の運転席２１側の側面である認証範囲５２ａを撮影可能となる。車両制御装置１００は、カメラ４２ａの撮影画像を利用する認証処理を開始する（ステップＳ３４）。

【0079】

車両制御装置１００は、カメラ４２ａが起動してから、所定の待機を経て、通知装置４３ａによる通知を開始させる（ステップＳ３５）。ステップＳ３５で通知を待機する時間は、例えば、予め設定された時間である。或いは、車両制御装置１００は、カメラ４２ａが起動してから、ステップＳ３５において、人Ｐが検知範囲５１ｃにおいて検出されなくなるまで通知装置４３ａによる通知を待機する。この場合、人Ｐが検知範囲５１ｃにおいて検出されなくなってから、通知装置４３ａによる通知が行われる。

【0080】

続いて、車両制御装置１００は、助手席２２側のカメラ４２ｂを起動させ（ステップＳ３６）、カメラ４２ｂの撮影画像を利用する認証処理を開始する(ステップＳ３７)。ここで、車両制御装置１００は、カメラ４２ｂに対応する通知装置４３ｂによる通知を開始させ（ステップＳ３８）、図５のステップＳ１４に移行する。
ステップＳ３３－Ｓ３８の動作では、カメラ４２ａの撮影画像を利用する認証処理と、カメラ４２ｂの撮影画像を利用する認証処理とが開始される。認証部１１２は、これらの認証処理を同時に行ってもよい。例えば、認証部１１２は、カメラ４２ａの撮影画像とカメラ４２ｂの撮影画像との各々において人Ｐの画像を検出し、人Ｐの画像を含む撮影画像を取得した場合に認証を開始してもよい。

【0081】

人Ｐの移動方向が運転席２１に向かう方向でないと判定した場合（ステップＳ３２；ＮＯ）、車両制御装置１００は、人Ｐの移動方向が助手席２２に向かう方向であるか否かを判定する（ステップＳ３９）。

【0082】

人Ｐの移動方向が助手席２２に向かう方向であると判定した場合（ステップＳ３９；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、助手席２２側のカメラ４２であるカメラ４２ｂを起動させる（ステップＳ４０）。これにより、車両１の助手席２２側の側面である認証範囲５２ｂを撮影可能となる。車両制御装置１００は、カメラ４２ｂの撮影画像を利用する認証処理を開始する（ステップＳ４１）。

【0083】

車両制御装置１００は、カメラ４２ｂが起動してから、所定の待機を経て、通知装置４３ｂによる通知を開始させる（ステップＳ４２）。ステップＳ４２で通知を待機する時間は、ステップＳ３５と同様であり、予め設定された時間、或いは、人Ｐが検知範囲５１ｃにおいて検出されなくなるまでの時間である。

【0084】

車両制御装置１００は、運転席２１側のカメラ４２ａを起動させ（ステップＳ４３）、カメラ４２ａの撮影画像を利用する認証処理を開始する(ステップＳ４４)。ここで、車両制御装置１００は、カメラ４２ａに対応する通知装置４３ａによる通知を開始させ（ステップＳ４５）、図５のステップＳ１４に移行する。

【0085】

車両制御装置１００が人Ｐの移動方向が助手席２２に向かう方向でないと判定した場合（ステップＳ３９；ＮＯ）、人Ｐは、リアゲート１５に向かって移動していると考えられる。この場合、車両制御装置１００は、車両１の後方を撮影するカメラ４２ｃを起動させる（ステップＳ４６）。車両制御装置１００は、カメラ４２ｃの撮影画像を利用する認証処理を開始する（ステップＳ４７）。さらに、車両制御装置１００は、通知装置４３ｃによる通知を開始させ（ステップＳ４８）、図５のステップＳ１４に移行する。ステップＳ４８で通知装置４３ｃによる通知を開始する際には、ステップＳ３５、Ｓ４２のような待機はしない。

【0086】

ステップＳ３３－Ｓ３８、及び、Ｓ４０－Ｓ４５の動作では、カメラ４２ａの撮影画像を利用する認証処理と、カメラ４２ｂの撮影画像を利用する認証処理とが開始される。認証部１１２は、これらの認証処理を同時に行ってもよい。例えば、認証部１１２は、カメラ４２ａの撮影画像とカメラ４２ｂの撮影画像との各々において人Ｐの画像を検出し、人Ｐの画像を含む撮影画像を取得した場合に認証を開始してもよい。

【0087】

図８に示すように、認証処理において、車両制御装置１００は、カメラ４２の撮影画像を取得する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１で、例えば、車両制御装置１００は、上述したように１つの静止画像または１つのフレームからなる１つの撮影画像を取得する。車両制御装置１００は、取得した撮影画像から顔領域を抽出する（ステップＳ５２）。車両制御装置１００は、顔領域の特徴量を算出し（ステップＳ５３）、算出した特徴量に基づき認証を行う（ステップＳ５４）。ステップＳ５４では、例えば上述したように、顔領域から算出した特徴量と顔特徴量ＤＢ１２３に格納された特徴量とのマッチングスコアを算出し、算出したマッチングスコアを判定閾値と比較する。

【0088】

車両制御装置１００は、認証が成立したか否かを判定する（ステップＳ５５）。例えば、車両制御装置１００は、マッチングスコアが判定閾値以上である場合に、認証が成立したと判定する。認証が成立しなかった場合（ステップＳ５５；ＮＯ）、車両制御装置１００は、ステップＳ５１に戻る。

【0089】

認証が成立した場合（ステップＳ５５；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、認証が成立したことの出力を行う（ステップＳ５６）

【0090】

［４．他の実施形態］
上記実施形態では、検知範囲５１及び認証範囲５２を、中心が重なる扇形として示したが、これは一例である。検知範囲５１及び認証範囲５２の形状や大きさは図１に示した例に制限されない。また、認証範囲５２は検知範囲５１の内側でなくてもよい。また、上記実施形態では、車両１が、車両１の後方および側方に対応する３つの検出部４０ａ、４０ｂ、４０ｃを備える構成を例示したが、これは一例であり、より多数の検出部を車両１に設けてもよい。例えば、車両１の前方を含む検知範囲５１及び認証範囲５２を有する検出部を車両１に設けてもよい。この検出部は、例えば、車両１のＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）で使用されるカメラやセンサ、或いは、車両１のセキュリティ装置が使用するカメラやセンサであってもよい。また、検出部４０ａ及び検出部４０ｂは、前部ドア１１と後部ドア１３との間において、車両１のセンターピラーの外面に埋め込み設置される例を示したが、これは一例である。例えば、検出部４０ａ及び検出部４０ｂの一方、或いは両方を、車両１のルーフに設置してもよい。また、例えば、検出部４０ａ及び検出部４０ｂの一方、或いは両方を、前部ドア１１や後部ドア１３の外面において、ピラーに重なる位置やピラーの近傍に重なる位置に埋め込んで設置してもよい。

【0091】

上記実施形態で説明した認証に係る動作は一例である。例えば、認証部１１２により、車両１が備えるカメラ４２ａ、４２ｂ、４２ｃのうちの複数のカメラ４２で撮影した撮影画像を利用して、認証処理を行ってもよい。その他の方法による認証処理を採用することも、勿論可能である。

【0092】

図３は、本願発明の理解を容易にするために、車両制御装置１００の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両制御装置１００を他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。図５及び図６に示した各処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。また、車両制御装置１００は、１つのＥＣＵで構成されてもよいし、複数のＥＣＵにより車両制御装置１００の機能が実行されてもよい。

【0093】

図５－図８に示すフローチャートの処理単位は、車両制御装置１００による処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって本発明が制限されることはない。これらの処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできるし、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

【0094】

上記実施形態では、本発明の車両制御装置を、車両１に備えられた車両制御装置１００のプロセッサ１１０により制御プログラム１２１を実行することによって構成し、プロセッサ１１０により車両制御方法を実行した。他の実施形態として、車両制御装置を、車両１との間で通信を行うサーバーに備えられたコンピュータにより車両制御用プログラムを実行することによってサーバー上で構成し、コンピュータにより車両制御方法を実行するようにしてもよい。この場合は、車両１からサーバーに送信される車両１の周囲の撮影画像に基づいて、車両１に接近する利用者が認証されて、車両１への利用者のエントリーが許可される。

【0095】

本実施形態のプロセッサ１１０が実行する制御プログラム１２１は、メモリ１２０に記憶される構成のほか、非一時的コンピュータ可読記憶媒体に記憶させた態様で実施することも可能である。非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気的記憶装置、磁気的記録媒体、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、光磁気ディスク、フラッシュメモリー、カード型記録媒体等の可搬型、あるいは固定式の記録媒体が挙げられる。非一時的コンピュータ可読記憶媒体は、車両制御装置１００を含むコンピュータが備える内部記憶装置であるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

【0096】

［５．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

【0097】

（構成１）車両の後方を含む後方検出範囲、及び、前記後方検出範囲とは異なる範囲を含む側方検出範囲で人を検出する接近検出部と、前記車両に搭載された撮影部の撮影画像を利用して、前記接近検出部により検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行う認証部と、前記接近検出部により前記側方検出範囲で人が検出された場合は、前記側方検出範囲で検出された人が前記車両から設定距離よりも近くに接近した際に前記撮影部を起動させ、前記後方検出範囲で人が検出された場合は、前記後方検出範囲で検出された人と前記車両との距離が前記設定距離以上であっても前記撮影部を起動させる起動制御部と、を備える、車両制御装置。
構成１の車両制御装置によれば、利用者が車両の後方を通って車両に近づいた場合に、より早いタイミングで撮影部を起動させて、撮影画像による認証を実行可能とする。このため、例えば、利用者が車両に到達するまでに認証を完了させるなど、利用者の移動に合わせた動作を行える。これにより、利用者が車両に近づくことに対応して、適切なタイミングで車両を動作させることができ、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【0098】

（構成２）前記撮影部は、前記車両において運転席側の側方を撮影する第１撮影部、及び、前記車両において助手席側の側方を撮影する第２撮影部を含み、前記起動制御部は、前記接近検出部により前記後方検出範囲で検出された人の移動方向を推定し、前記移動方向が前記車両の運転席に向かう方向である場合は、前記第１撮影部を起動させ、前記移動方向が前記車両の助手席に向かう方向である場合は、前記第２撮影部を起動させる、構成１に記載の車両制御装置。
構成２の車両制御装置によれば、利用者が運転席側に移動するか助手席側に移動するかに対応して、複数の撮影部を使い分けることができる。これにより、利用者が車両に近づく動きに適切に対応して、撮影画像による認証を行うことができる。

【0099】

（構成３）前記起動制御部は、前記移動方向が前記車両の運転席に向かう方向である場合、前記第１撮影部を起動させた後に、前記第２撮影部を起動させ、前記移動方向が前記車両の助手席に向かう方向である場合は、前記第２撮影部を起動させた後に前記第１撮影部を起動させる、構成２に記載の車両制御装置。
構成３の車両制御装置によれば、利用者が運転席側に移動するか助手席側に移動するかに対応して、複数の撮影部を適切な順序で起動させる。これにより、利用者が車両に近づく動きに対応して、撮影画像による認証を行うことができる。

【0100】

（構成４）前記起動制御部は、前記第１撮影部が備える第１通知装置、及び、前記第２撮影部が備える第２通知装置を制御可能であり、前記移動方向が前記車両の運転席に向かう方向である場合は、前記第１撮影部を起動させる際に前記第１通知装置による通知を実行させ、その後に前記第２通知装置による通知を実行させ、前記移動方向が前記車両の助手席に向かう方向である場合は、前記第２撮影部を起動させる際に前記第２通知装置による通知を実行させ、その後に前記第１通知装置による通知を実行させる、構成２または構成３に記載の車両制御装置。
構成４の車両制御装置によれば、利用者の移動方向に対応して複数の撮影部を使い分ける場合に、撮影部の起動に対応して通知を行うことができる。これにより、利用者が車両に近づく動きに適切に対応して、利用者への通知を行うタイミングを制御できる。

【0101】

（構成５）前記撮影部は前記車両の後方を撮影する第３撮影部を含み、前記接近検出部は、前記車両の運転席側の側方を含む第１側方検出範囲にいる人、前記車両の助手席側の側方を含む第２側方検出範囲にいる人、及び、前記後方検出範囲にいる人を区別して検出し、前記起動制御部は、前記接近検出部によって前記後方検出範囲にいる人が検出された場合に前記第１撮影部及び前記第２撮影部を起動させ、前記接近検出部によって前記第１側方検出範囲にいる人が検出された場合に前記第１撮影部を起動させ、前記接近検出部によって前記第２側方検出範囲にいる人が検出された場合に前記第２撮影部を起動させる、構成２から構成４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
構成５の車両制御装置によれば、利用者の位置及び移動方向に対応して複数の撮影部を使い分けることができる。これにより、利用者が車両に近づく動きに適切に対応して、利用者への通知を行うタイミングを制御できる。

【0102】

（構成６）前記起動制御部は、前記接近検出部によって前記後方検出範囲にいる人が検出された場合に前記第１撮影部及び前記第２撮影部を起動させた後、前記後方検出範囲において人を検出しなくなったことを契機として、前記第１通知装置および前記第２通知装置によって通知を実行させる、構成５に記載の車両制御装置。
構成６の車両制御装置によれば、利用者の位置及び移動方向に対応して、複数の撮影部を使い分け、さらに、撮影部の起動に対応して通知を行うことができる。例えば、利用者が車両の後方から側方に移動した場合に、利用者が車両の側方に近づくタイミングに合わせて通知を行う。これにより、利用者が車両に近づく動きに適切に対応して、撮影が可能な状態への移行と、利用者への通知を行うことができる。例えば、通知が早すぎることによる違和感を利用者に抱かせることがない。

【0103】

（構成７）前記起動制御部は、前記接近検出部によって前記第１側方検出範囲にいる人が検出された場合に、前記第１通知装置により通知を実行させ、前記接近検出部によって前記第２側方検出範囲にいる人が検出された場合に、前記第２通知装置により通知を実行させる、構成５または構成６に記載の車両制御装置。
構成７の車両制御装置によれば、利用者が車両に近づく動きに適切に対応して、利用者への通知を行うタイミングを制御できる。

【0104】

（構成８）前記起動制御部は、前記接近検出部により検出された人の前記第１撮影部を起動させた後における移動方向を推定し、推定した移動方向が前記車両の運転席側のドアから離れる方向である場合に、前記第２撮影部を起動させ、前記接近検出部により検出された人の前記第２撮影部を起動させた後における移動方向を推定し、推定した移動方向が前記車両の助手席側のドアから離れる方向である場合に、前記第１撮影部を起動させる、構成２から構成７のいずれか１項に記載の車両制御装置。
構成８の車両制御装置によれば、車両の側面のドアから利用者が離れる場合に、反対側の側面に対応する撮影部を起動させるので、利用者が車両に近づくタイミングに対応して撮影画像による認証を行うことができる。

【0105】

（構成９）コンピュータにより実行される車両制御方法であって、車両の後方を含む後方検出範囲、及び、前記後方検出範囲とは異なる範囲を含む側方検出範囲で人を検出し、前記側方検出範囲で人が検出された場合は、前記側方検出範囲で検出された人が前記車両から設定距離よりも近くに接近した際に、前記車両に搭載された撮影部を起動させ、前記後方検出範囲で人が検出された場合は、前記後方検出範囲で検出された人と前記車両との距離が前記設定距離以上であっても前記撮影部を起動させ、前記撮影部の撮影画像を利用して、前記後方検出範囲または前記側方検出範囲で検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行う、車両制御方法。
構成９の車両制御方法によれば、利用者が車両の後方を通って車両に近づいた場合に、より早いタイミングで撮影部を起動させて、撮影画像による認証を実行可能とする。このため、例えば、利用者が車両に到達するまでに認証を完了させるなど、利用者の移動に合わせた動作を行える。これにより、利用者が車両に近づくことに対応して、適切なタイミングで車両を動作させることができ、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【0106】

（構成１０）コンピュータにより実行可能なプログラムであって、前記コンピュータを、車両の後方を含む後方検出範囲、及び、前記後方検出範囲とは異なる範囲を含む側方検出範囲で人を検出する接近検出部と、前記車両に搭載された撮影部の撮影画像を利用して、前記接近検出部により検出された人が前記車両の利用者であることの認証を行う認証部と、前記接近検出部により前記側方検出範囲で人が検出された場合は、前記側方検出範囲で検出された人が前記車両から設定距離よりも近くに接近した際に前記撮影部を起動させ、前記後方検出範囲で人が検出された場合は、前記後方検出範囲で検出された人と前記車両との距離が前記設定距離以上であっても前記撮影部を起動させる起動制御部と、して機能させる、プログラム。
構成１０のプログラムによれば、利用者が車両の後方を通って車両に近づいた場合に、より早いタイミングで撮影部を起動させて、撮影画像による認証を実行可能とする。このため、例えば、利用者が車両に到達するまでに認証を完了させるなど、利用者の移動に合わせた動作を行える。これにより、利用者が車両に近づくことに対応して、適切なタイミングで車両を動作させることができ、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与できる。

【符号の説明】

【0107】

１…車両、２…端末装置、１１、１２…前部ドア、１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａ…ドアハンドル、１１ｂ、１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ…ドアハンドルセンサ、１３、１４…後部ドア、１５…リアゲート、２１…運転席、２２…助手席、２３…後部座席、２９…通信装置、３１、３２、３３、３４、３５…ドア動作ユニット、３１ａ…ドアロック装置、３１ｂ…開閉装置、４０ａ、４０ｂ、４０ｃ…検出部、４１、４１ａ、４１ｂ、４１ｃ…検知装置、４２…カメラ（撮影部）、４２ａ…カメラ（第１撮影部）、４２ｂ…カメラ（第２撮影部）、４２ｃ…カメラ（第３撮影部）、４３…通知装置、４３ａ…通知装置（第１通知装置）、４３ｂ…通知装置（第２通知装置）、４３ｃ…通知装置、５１…検知範囲、５１ａ…検知範囲（側方検出範囲）、５１ｂ…検知範囲（側方検出範囲）、５１ｃ…検知範囲（後方検出範囲）、５２、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ…認証範囲、１００…車両制御装置、１１０…プロセッサ、１１１…接近検出部、１１２…認証部、１１３…ドア動作制御部（開閉体動作制御部）、１１６…起動制御部、１２０…メモリ、１２１…制御プログラム、１２２…設定データ、１２３…顔特徴量ＤＢ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】