特開 2024-124667 車両の運転支援装置及び車両の運転支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024124667

(43)【公開日】2024-09-13

(54)【発明の名称】車両の運転支援装置及び車両の運転支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240906BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023032499

(22)【出願日】2023-03-03

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】蛯原 裕治

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA05

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF22

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL15

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】車両の後続車の通行を不用意に妨げることを防止することができる技術を提供する。
【解決手段】車両の運転支援装置は、地図情報を格納する記憶装置と、先行車に追従する処理を実行するプロセッサと、を備える。プロセッサは、先行車に追従する処理において、地図情報及び車両に搭載された認識センサの少なくとも一方に基づいて、車両の走行道路の前方に位置する走行道路からの出口を検知し、且つ、車両の後続車から出口への進入の意志を検知した場合、出口の手前で推定した先行車の停車予測位置に基づいて、出口の近傍での車両の停車位置を決定する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転を支援する装置であって、
地図情報を格納する記憶装置と、
先行車に追従する処理を実行するプロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、前記先行車に追従する処理において、
前記地図情報及び前記車両に搭載された認識センサの少なくとも一方に基づいて、前記車両の走行道路の前方に位置する前記走行道路からの出口を検知し、且つ、前記車両の後続車から前記出口への進入の意志を検知した場合、前記出口の手前で推定した前記先行車の停車予測位置に基づいて、前記出口の近傍での前記車両の停車位置を決定するように構成された
ことを特徴とする車両の運転支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、
前記プロセッサは、前記車両の停車位置の決定において、
前記出口の通過地点から前記先行車の前記停車予測位置までの距離が所定距離以上の場合、前記車両の停車位置を前記先行車の前記停車予測位置に追従した位置と決定し、
前記距離が所定距離未満の場合、前記車両の停車位置を前記出口の通過前の位置と決定するように構成された
ことを特徴とする車両の運転支援装置。

【請求項3】

請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、
前記プロセッサは、前記車両の停車位置の決定において、
前記車両の全長のデータと、前記地図情報に含まれる前記出口の位置及び前記認識センサで検知された前記出口の位置の少なくとも一方の情報と、前記地図情報に含まれる前記出口の幅のデータ及び前記認識センサで検知された前記出口の幅のデータの少なくとも一方の情報とに基づいて、前記車両の停車位置を前記先行車の前記停車予測位置に追従した位置とした場合の前記出口の空き幅を計算し、
前記空き幅が所定幅以上の場合、前記車両の停車位置を前記先行車の前記停車予測位置に追従した位置と決定し、
前記空き幅が所定幅未満の場合、前記車両の停車位置を前記出口の通過前の位置と決定するように構成された
ことを特徴とする車両の運転支援装置。

【請求項4】

請求項２に記載の車両の運転支援装置であって、
前記プロセッサは、前記距離が前記所定距離未満の場合、更に、
前記車両の停車位置を前記出口の通過前、且つ、前記走行道路における前記車両の走行車線の左寄りの位置と決定するように構成された
ことを特徴とする車両の運転支援装置。

【請求項5】

車両の運転を支援する方法であって、
先行車に追従する処理を実行することと、
前記先行車に追従する処理において、地図情報及び前記車両に搭載された認識センサの少なくとも一方に基づいて、前記車両の走行道路の前方に位置する前記走行道路からの出口を検知し、且つ、前記車両の後続車から前記出口への進入の意志を検知した場合、前記出口の手前で推定した前記先行車の停車予測位置に基づいて、前記出口の近傍での前記車両の停車位置を決定することを含む
ことを特徴とする車両の運転支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の運転を支援する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、対向車線の右折車両（右折対向車）の通行の妨げに伴う対向車線側の渋滞を未然に防止する技術を開示する。この従来技術では、走行道路の前方に位置する停止線の無い交差点において、他車両が自車両の走行車線を横切る可能性が高いと判定され、且つ、交差点を停止することなく通過できないと判定された場合、交差点の手前で停止するように自車両が走行制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７－３１０７４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、車両の先行車が信号機の無い交差点や店舗の駐車場の入口といった走行道路の出口を通過した後に停車する場合、右折対向車が存在していなくても、当該出口に進入予定の後続車の通行の妨げとなるケースが発生しうる。

【0005】

本開示の１つの目的は、車両の後続車の通行を不用意に妨げることを防止することができる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１の観点は、車両の運転を支援する装置に関連する。車両の運転支援装置は、地図情報を格納する記憶装置と、先行車に追従する処理を実行するプロセッサと、を備える。プロセッサは、先行車に追従する処理において、地図情報及び車両に搭載された認識センサの少なくとも一方に基づいて、車両の走行道路の前方に位置する走行道路からの出口を検知し、且つ、車両の後続車から出口への進入の意志を検知した場合、出口の手前で推定した先行車の停車予測位置に基づいて、出口の近傍での車両の停車位置を決定する。

【0007】

本開示の第２の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。プロセッサは、車両の停車位置の決定において、出口の通過地点から先行車の停車予測位置までの距離が所定距離以上の場合、車両の停車位置を先行車の停車予測位置に追従した位置と決定する。また、プロセッサは、車両の停車位置の決定において、出口の通過地点から先行車の停車予測位置までの距離が所定距離未満の場合、車両の停車位置を出口の通過前の位置と決定する。

【0008】

本開示の第３の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。プロセッサは、車両の停車位置の決定において、車両の全長のデータと、地図情報に含まれる出口の位置及び認識センサで検知された出口の位置の少なくとも一方の情報と、地図情報に含まれる出口の幅のデータ及び認識センサで検知された出口の幅のデータの少なくとも一方の情報とに基づいて、車両の停車位置を先行車の停車予測位置に追従した位置とした場合の出口の空き幅を計算する。また、プロセッサは、車両の停車位置の決定において、出口の空き幅が所定幅以上の場合、車両の停車位置を先行車の停車予測位置に追従した位置と決定する。更に、プロセッサは、車両の停車位置の決定において、出口の空き幅が所定幅未満の場合、車両の停車位置を出口の通過前の位置と決定する。

【0009】

本開示の第４の観点は、第２の観点に加えて、次の特徴を更に有する。プロセッサは、出口の通過地点から先行車の停車予測位置までの距離が所定距離未満の場合、更に、車両の停車位置を出口の通過前、且つ、走行道路における車両の走行車線の左寄りの位置と決定する。

【0010】

本開示の第５の観点は、第３の観点に加えて、次の特徴を更に有する。プロセッサは、出口の空き幅が所定幅未満の場合、更に、車両の停車位置を出口の通過前、且つ、走行道路における車両の走行車線の左寄りの位置と決定する。

【0011】

本開示の第６の観点は、車両の運転を支援する方法に関連する。車両の運転支援方法は、先行車に追従する処理を実行することと、先行車に追従する処理において、地図情報及び車両に搭載された認識センサの少なくとも一方に基づいて、車両の走行道路の前方に位置する走行道路からの出口を検知し、且つ、車両の後続車から出口への進入の意志を検知した場合、出口の手前で推定した先行車の停車予測位置に基づいて、出口の近傍での車両の停車位置を決定することを含む。

【発明の効果】

【0012】

本開示によれば、車両が先行車に追従しているときにおいて、車両の後続車から走行道路の出口への進入の意志を検知した場合、当該出口の手前で推定した先行車の停車予測位置に基づいて、当該出口の近傍での車両の停車位置が決定される。これにより、車両が当該出口の通過後あるいは当該出口の通過前の適切な位置に停車される。従って、車両の後続車の通行を不用意に妨げることを防止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施の形態１に係る車両の運転支援装置の概要を説明するための図である。

【図2】実施の形態１に係る車両の運転支援装置の第１の例の具体例を説明するための図である。

【図3】実施の形態１に係る車両の運転支援装置の第２の例の具体例を説明するための図である。

【図4】実施の形態１に係る車両の運転支援装置の構成例を示すブロック図である。

【図5】実施の形態１に係る車両の運転支援装置の処理例を示すフローチャートである。

【図6】実施の形態２に係る車両の運転支援装置の具体例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

添付図面を参照して、本開示の実施の形態に係る車両の運転支援装置、及び車両の運転支援方法について説明する。また、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

【0015】

１．実施の形態１
１－１．概要
図１は、実施の形態１に係る車両１の運転支援装置１０の概要を説明するための図である。車両１の運転支援装置１０（単に「運転支援装置」とも称す）は、車両１の運転を支援する。典型的には、運転支援装置１０は、車両１に搭載されている。運転支援装置１０の少なくとも一部は、車両１の外部の外部装置に配置されていてもよいし、リモートで車両１の運転を支援してもよい。つまり、運転支援装置１０は、車両１と外部装置とに分散的に配置されていてもよい。

【0016】

運転支援装置１０による運転支援が行われる車両１は、自動運転を行う車両であってもよいし、手動運転を行う車両であってもよい。

【0017】

運転支援装置１０は、先行車２に追従する追従処理モードの機能を有している。運転支援装置１０は、所定の条件を満たす場合、追従処理モードを有効（ＯＮ）に切り替える。一方、運転支援装置１０は、所定の条件を満たさない場合、追従処理モードを無効（ＯＦＦ）のまま維持する。

【0018】

所定の条件は、例えば、車両１の周辺状況の認識結果に基づいて設定される。具体的には、図１（Ａ）に示すように、車両１の周辺状況の認識結果に少なくとも車両１の前方に位置する先行車２の認識結果が含まれる場合、運転支援装置１０は、所定の条件を満たすと判定する。すなわち、所定の条件の一例としては、少なくとも車両１の前方に先行車２が存在することが挙げられる。

【0019】

尚、車両１の周辺状況の認識結果は、車両１に搭載された認識センサ（カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ）により認識される。

【0020】

追従処理モードが有効に切り替えられた場合、運転支援装置１０は、車両１の前方を走行する先行車２に追従する追従処理を行う。追従処理としては、例えば、車両１と先行車２との間の距離を所定間隔（例えば、５～１０ｍ）に設定することが挙げられる。

【0021】

追従処理の実行中に車両１の前方に位置する走行道路５の出口６を通過する場合を考える。この場合、図１（Ａ）に示すように、走行道路５の出口６に進入予定の右折対向車４が存在していても、先行車２が走行道路５の出口６の通過後に停車しない場合、車両１が先行車２に追従する走行が継続されてもよい。尚、走行道路５の出口６としては、信号機の無い交差点、店舗の駐車場の入口、等が例示される。また、上述した車両１の周辺状況の認識結果には、更に、走行道路５の出口６の検知位置の情報と、右折対向車４の認識結果とが含まれる。

【0022】

ここで、図１（Ｂ）示すように、先行車２の前方、且つ、走行道路５の出口６の通過後に停止車両７が存在する場合を考える。この場合、運転支援装置１０は、走行道路５の出口６の手前で追従処理モードを無効にして、走行道路５の出口６の通過前で車両１を停車させてもよい。これにより、図１（Ｂ）に示す対向車９が右折対向車４であった場合、右折対向車４の通行の妨げが防止される。尚、追従処理モードが無効となった後の車両１は、自動運転機能モードに基づいて走行される。

【0023】

更に、ここで、図１（Ｃ）に示すように、車両１の後続車３が存在する場合について考える。この場合、車両１の後続車３が走行道路５の出口６に進入せずに直進するケースもあれば、車両１の後続車３が走行道路５の出口６に進入するケースも考えられる。車両１の後続車３が走行道路５の出口６に進入するケースにおいて、車両１が先行車２に追従した位置に停車できるのにもかかわらず、車両１が走行道路５の出口６の通過前で停車した場合、車両１の後続車３の通行の妨げとなる。

【0024】

従って、実施の形態１に係る運転支援装置１０は、車両１の後続車３が走行道路５の出口６に進入したい意志があるかどうかを判定する。そして、車両１の後続車３が走行道路５の出口６に進入したい意志があると判定された場合、運転支援装置１０は、走行道路５の出口６の手前で先行車２の停車予測位置を推定する。その後、運転支援装置１０は、推定した先行車２の停車予測位置に基づいて、走行道路５の出口６の近傍での車両１の停車位置を決定する。

【0025】

後続車３の意志は、例えば、後続車３の車両状態の変化に基づいて検知される。後続車３の車両状態の変化としては、後続車３の方向指示器の点灯変化、後続車３との車間距離の変化、後続車３の横位置の変化、後続車３のドライバの顔の動き、等が例示される。後続車３のドライバの顔の動きは、例えば、車両１に備える後方カメラにより認識される。

【0026】

先行車２の停車予測位置は、例えば、先行車２との車間距離の変化と、先行車２との相対速度の変化とに基づいて推定される。先行車２との車間距離及び先行車２との相対速度は、車両１に搭載された認識センサから取得した情報に基づいて計算される。先行車２の停車予測位置は、上述した先行車２の認識結果に含まれる情報であってもよい。

【0027】

車両１の停車位置としては、図１（Ｃ）に示すように、先行車２の停車予測位置に追従した位置（第１停車候補位置２０）、走行道路５の出口６の通過前の位置（第２停車候補位置３０）、等が例示される。

【0028】

以下、車両１の後続車３から走行道路５の出口６への進入意志を検知した場合における車両１の停車位置を決定する方法の具体例を２つ説明する。

【0029】

１－２．具体例
１－２－１．第１の例
図２は、実施の形態１に係る運転支援装置１０の第１の例の具体例を説明するための図である。実施の形態１に係る運転支援装置１０の第１の例の具体例では、図２（Ａ）に示すように、走行道路５の出口６の通過地点から先行車２の停車予測位置までの距離（第１空き幅４０）に基づいて、車両１の停車位置が決定される。

【0030】

具体的には、第１空き幅４０が所定距離以上の場合、運転支援装置１０は、図２（Ｂ）に示すように、車両１の停車位置を第１停車候補位置２０と決定する。一方、第１空き幅４０が所定距離未満の場合、運転支援装置１０は、図２（C）に示すように、車両１の停車位置を第２停車候補位置３０と決定する。

【0031】

第１空き幅４０は、車両１から先行車２の停車予測位置までの距離と、走行道路５の出口６の位置情報とに基づいて計算される。車両１から先行車２の停車予測位置までの距離は、例えば、車両１に搭載された認識センサにより計測される。走行道路５の出口６の位置情報は、地図情報に含まれる情報（第１情報）であってもよいし、認識センサで検知された情報（第２情報）であってもよいし、第１情報及び第２情報から算出された情報であってもよい。所定距離は、例えば、車両１の全長の長さであってもよいし、車両１の全長に対する所定の割合（例えば、８割）の長さであってもよい。

【0032】

１－２－２．第２の例
図３は、実施の形態１に係る運転支援装置１０の第２の例の具体例を説明するための図である。実施の形態１に係る運転支援装置１０の第２の例の具体例では、図３（Ａ）に示すように、車両１の停車位置を第１停車候補位置２０とした場合の走行道路５の出口６の空き幅（第２空き幅５０）に基づいて、車両１の停車位置が決定される。

【0033】

具体的には、第２空き幅５０が所定幅以上の場合、運転支援装置１０は、図３（Ｂ）に示すように、車両１の停車位置を第１停車候補位置２０と決定する。一方、第２空き幅５０が所定幅未満の場合、運転支援装置１０は、図３（Ｃ）に示すように、車両１の停車位置を第２停車候補位置３０と決定する。

【0034】

第２空き幅５０は、車両１から先行車２の停車予測位置までの距離と、走行道路５の出口６の位置情報と、走行道路５の出口６の幅のデータとに基づいて計算される。車両１から先行車２の停車予測位置までの距離は、上述した第１空き幅４０と同様の方法で計測される。走行道路５の出口６の位置情報及び走行道路５の出口６の幅のデータは、地図情報に含まれる情報（第３情報）であってもよいし、認識センサで検知された情報（第４情報）であってもよいし、第３情報及び第４情報から算出された情報であってもよい。所定幅は、例えば、標準的な車幅に所定のマージン（例えば、１ｍ）を加えた幅である。

【0035】

１－２－３．効果
このように、実施の形態１に係る車両１の運転支援装置１０では、車両１が先行車２に追従しているときにおいて、車両１の後続車３から走行道路５の出口６への進入の意志を検知した場合、走行道路５の出口６の手前で推定した先行車２の停車予測位置に基づいて、走行道路５の出口６の近傍での車両１の停車位置が決定される。これにより、車両１が走行道路５の出口６の通過後あるいは走行道路５の出口６の通過前の適切な位置に停車される。従って、車両１の後続車３の通行を不用意に妨げるのを防止することが可能となる。

【0036】

１－３．構成例
図４は、実施の形態１に係る運転支援装置１０の構成例を示すブロック図である。運転支援装置１０は、情報処理装置１００を備えている。情報処理装置１００は、１又は複数のプロセッサ１１０（以下、単にプロセッサ１１０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置１２０（以下、単に記憶装置１２０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１１０は、各種処理を実行する。記憶装置１２０は、プロセッサ１１０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置１２０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。

【0037】

記憶装置１２０に格納される各種情報は、地図情報１２１と、車両１の全長のデータ１２２と、車両１の周辺状況の認識結果１２３とを含んでいる。地図情報１２１には、走行道路５の出口６の位置情報と、走行道路５の出口６の幅のデータとが含まれている。車両１の周辺状況の認識結果１２３には、車両１の走行道路５の認識結果と、先行車２の認識結果と、右折対向車４の認識結果と、走行道路５の出口６の検知位置の情報とが含まれている。

【0038】

記憶装置１２０に格納される各種情報は、また、運転支援プログラム（不図示）を含んでいる。運転支援プログラムは、プロセッサ１１０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ１１０が運転支援プログラムを実行することにより、情報処理装置１００の機能が実現される。運転支援プログラムは、記憶装置１２０に格納されてもよいし、プロセッサ１１０に内蔵されたメモリに格納されてもよいし、コンピュータに読み取り可能な記憶媒体に記録されてもよい。

【0039】

１－４．処理例
図５は、実施の形態１に係る運転支援装置１０における情報処理装置１００の処理例を示すフローチャートである。上述した第２の例の処理例は、第１の例の処理例の「第１空き幅４０」を「第２空き幅５０」に読み替え、第１の例の処理例の「所定距離」を「所定幅」に読み替えることで処理の説明を行うことができる。従って、ここでは、第１の例の処理例についての説明を行い、第２の例の処理例についての説明を省略する。

【0040】

ステップＳ１００において、情報処理装置１００は、所定の条件を満たすか否かを判定する。所定の条件を満たすと判定された場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１００；Ｎｏ）、処理を終了する。所定の条件は、少なくとも車両１の前方に先行車２が存在することを含む。車両１の前方に先行車２が存在しているか否かは、車両１に搭載された認識センサにより認識される。

【0041】

ステップＳ１１０において、情報処理装置１００は、先行車２に追従する追従処理モードを有効（ＯＮ）にする。その後、処理はステップＳ１２０に進む。

【0042】

ステップＳ１２０において、情報処理装置１００は、車両１の前方に走行道路５の出口６を検知したか否かを判定する。車両１の前方に走行道路５の出口６を検知したと判定された場合（ステップＳ１２０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１３０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１２０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１２０に戻る。

【0043】

ステップＳ１３０において、情報処理装置１００は、後続車３から走行道路５の出口６への進入の意志を検知したか否かを判定する。後続車３から走行道路５の出口６への進入の意志を検知したと判定された場合（ステップＳ１３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１４０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１３０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１８０に進む。

【0044】

ステップＳ１４０において、情報処理装置１００は、第１空き幅４０を算出する。その後、処理はステップＳ１５０に進む。

【0045】

ステップＳ１５０において、情報処理装置１００は、第１空き幅４０が所定距離以上であるか否かを判定する。第１空き幅４０が所定距離以上であると判定された場合（ステップＳ１５０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１６０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１５０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１７０に進む。

【0046】

ステップＳ１６０において、情報処理装置１００は、車両１の停車位置を第１停車候補位置２０と決定する。

【0047】

ステップＳ１７０において、情報処理装置１００は、車両１の停車位置を第２停車候補位置３０と決定する。

【0048】

ステップＳ１８０において、情報処理装置１００は、所定の時間を経過したか否かを判定する。所定の時間を経過したと判定された場合（ステップＳ１８０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１９０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１８０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１３０に戻る。

【0049】

ステップＳ１９０において、情報処理装置１００は、車両１の停車位置を先行車２に追従した位置と決定する。

【0050】

２．実施の形態２
図６は、実施の形態２に係る運転支援装置１０の具体例を説明するための図である。実施の形態１に係る運転支援装置１０では、第１空き幅４０が所定距離未満あるいは第２空き幅５０が所定幅未満の場合、車両１の停車位置が第２停車候補位置３０と決定される。この場合、図６（Ａ）に示すように、走行道路５の左端（例えば、白線）と第２停車候補位置３０に停車する車両１との間の空き幅（第３空き幅６０）が所定値以上の場合、バイク７０が第３空き幅６０を通り車両１を追い越すことが想定される。バイク７０が車両１を追い越すタイミングと車両１が発進するタイミングが重なる場合、バイク７０と車両１が接触するおそれがある。あるいは、図６（Ａ）に示すように、バイク７０が車両１を追い越すタイミングと右折対向車４が走行道路５の出口６に進入するタイミングが重なる場合、バイク７０と右折対向車４が接触するおそれがある。

【0051】

実施の形態２に係る運転支援装置１０によれば、図６（Ｂ）に示すように、第１空き幅４０が所定距離未満あるいは第２空き幅５０が所定幅未満の場合、更に、車両１の停車位置が走行道路５の出口６の通過前、且つ、走行道路５における車両１の走行車線８の左寄りの位置と決定される。

【0052】

走行道路５における車両１の走行車線８の左寄りの位置とは、第３空き幅６０が所定値未満となる位置を意味する。第３空き幅６０は、例えば、走行道路５の白線認識情報と、第２停車候補位置３０の情報とに基づいて計算される。走行道路５の白線認識情報は、上述した車両１の周辺状況の認識結果に含まれる情報であってもよい。

【0053】

これにより、実施の形態１と同じ効果が得られるのに加えて、走行道路５の出口６の近傍を走行する移動体（車両１、後続車３、右折対向車４、バイク７０、等）の走行安全性が確保される。

【0054】

３．実施の形態３
車両１の後続車３から走行道路５の出口６への進入の意志を検知しない場合、図５のステップＳ１９０に示すように、車両１の停車位置は先行車２に追従した位置に決定される。この場合、車両１の停車位置が第１空き幅４０あるいは第２空き幅５０の条件を満たさない走行道路５の出口６の通過途中の位置となるケースが想定される。当該ケースでは、後続車３の通行の妨げとならなくても、走行道路５の出口６に進入予定の右折対向車４が存在する場合、右折対向車４の通行の妨げとなるおそれがある。

【0055】

実施の形態３に係る運転支援装置１０によれば、車両１の後続車３から走行道路５の出口６への進入の意志を検知しない場合、且つ、走行道路５の出口６の手前で右折対向車４を認識した場合、図５に示すステップＳ１４０～ステップＳ１７０の処理が行われてもよい。これにより、実施の形態１と同じ効果が得られるのに加えて、走行道路５の出口６に進入予定の右折対向車４の通行の妨げも防止することが可能となる。

【0056】

尚、右折対向車４の認識結果は、車両１の周辺状況の認識結果に含まれる情報であってもよい。また、右折対向車４の認識結果には、右折対向車４の停車予測位置が含まれていてもよい。

【符号の説明】

【0057】

１…車両， ２…先行車， ３…後続車， ４…右折対向車， ５…走行道路， ６…走行道路５の出口， ７…停止車両， ８…走行車線， ９…対向車， １０…車両１の運転支援装置， ２０…第１停車候補位置， ３０…第２停車候補位置， ４０…第１空き幅， ５０…第２空き幅， ６０…第３空き幅， ７０…バイク， １００…情報処理装置， １１０…プロセッサ， １２０…記憶装置， １２１…地図情報， １２２…車両１の全長のデータ， １２３…車両１の周辺状況の認識結果

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】