特開 2024-124676 車載用撮像装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024124676

(43)【公開日】2024-09-13

(54)【発明の名称】車載用撮像装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 23/61 20230101AFI20240906BHJP

   H04N 23/60 20230101ALI20240906BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20240906BHJP

   B60R 1/24 20220101ALI20240906BHJP

【ＦＩ】

H04N23/61

H04N23/60 500

B60R11/02 C

B60R1/24

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023032516

(22)【出願日】2023-03-03

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100187311

【弁理士】

【氏名又は名称】小飛山 悟史

(74)【代理人】

【識別番号】100161425

【弁理士】

【氏名又は名称】大森 鉄平

(72)【発明者】

【氏名】堀本 修平

【テーマコード（参考）】

3D020

5C122

【Ｆターム（参考）】

3D020BA04

3D020BA20

3D020BB01

3D020BC02

3D020BD05

3D020BE03

5C122DA14

5C122EA61

5C122FH09

5C122FH11

5C122HB01

(57)【要約】

【課題】撮像部の撮像画像において適切な切出エリアを自動的に設定することができる車載用撮像装置を提供する。
【解決手段】車載用カメラ１は、撮像部５により車両２の周囲を撮像し、撮像部５の撮像画像Ｇを切り出して出力する。車載用カメラ１は、撮像画像Ｇに撮像部５の周辺に配置されたカメラカバー１０が映り込んだ映込エリアＡｃが存在するかどうかを検知する映込検知部１２と、映込検知部１２の検知結果に応じて撮像画像Ｇの切出エリアＡｔを決定する切出エリア決定部１３とを備え、切出エリア決定部１３は、映込検知部１２により撮像画像Ｇに映込エリアＡｃが存在することが検知されたときは、撮像画像Ｇにおいて映込エリアＡｃを避ける方向の位置に切出エリアＡｔを設定する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮像部により車両の周囲を撮像し、前記撮像部の撮像画像を切り出して出力する車載用撮像装置であって、
前記撮像画像に前記撮像部の周辺に配置された車両部品が映り込んだ映込エリアが存在するかどうかを検知する映込検知部と、
前記映込検知部の検知結果に応じて前記撮像画像の切出エリアを決定する切出エリア決定部とを備え、
前記切出エリア決定部は、前記映込検知部により前記撮像画像に前記映込エリアが存在することが検知されたときは、前記撮像画像において前記映込エリアを避ける方向の位置に前記切出エリアを設定する車載用撮像装置。

【請求項2】

前記切出エリア決定部は、前記映込検知部により前記撮像画像に前記映込エリアが存在することが検知されたときは、前記映込エリアが含まれない位置に前記切出エリアを設定する請求項１記載の車載用撮像装置。

【請求項3】

前記映込検知部は、前記撮像画像の中心側に対して凹形状の映込候補領域が存在するときに、前記撮像画像に前記映込エリアが存在すると判定する請求項１または２記載の車載用撮像装置。

【請求項4】

前記映込検知部は、前記撮像画像の中心側に対して前記凹形状の映込候補領域が存在すると共に、前記映込候補領域の規定比率以上が同系色であるときに、前記撮像画像に前記映込エリアが存在すると判定する請求項３記載の車載用撮像装置。

【請求項5】

前記車両部品は、前記撮像部を覆う部品であり、
前記映込検知部は、前記撮像画像の下側部分、上側部分、左側部分及び右側部分の何れかに前記映込エリアが存在するかどうかを検知する請求項４記載の車載用撮像装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車載用撮像装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の車載用撮像装置としては、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。特許文献１に記載の車載用撮像装置は、車両の後側方を撮影するカメラと、運転者によって入力操作されることで、カメラにより撮影されたカメラ画像中において運転者が見たいと希望する希望範囲を切替え可能な入力部と、入力部から入力される入力信号に基づいて、カメラ画像中に設定される希望範囲を変更して、その変更した希望範囲をカメラ画像から切出して切出し画像を作成する制御部とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－２７３５３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来技術においては、運転者が入力部の入力操作によってカメラの撮像画像から希望範囲（切出し画像）を選択することにより、撮像画像を切り出すようにしている。この場合には、撮像画像の切出エリアの設定に手間がかかるうえに、切出エリア設定用のボタン等を用意する必要がある。従って、カメラ（撮像部）の撮像画像において適切な切出エリアを自動的に設定することが求められている。

【0005】

本発明の目的は、撮像部の撮像画像において適切な切出エリアを自動的に設定することができる車載用撮像装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、撮像部により車両の周囲を撮像し、撮像部の撮像画像を切り出して出力する車載用撮像装置であって、撮像画像に撮像部の周辺に配置された車両部品が映り込んだ映込エリアが存在するかどうかを検知する映込検知部と、映込検知部の検知結果に応じて撮像画像の切出エリアを決定する切出エリア決定部とを備え、切出エリア決定部は、映込検知部により撮像画像に映込エリアが存在することが検知されたときは、撮像画像において映込エリアを避ける方向の位置に切出エリアを設定する。

【0007】

切出エリア決定部は、映込検知部により撮像画像に映込エリアが存在することが検知されたときは、映込エリアが含まれない位置に切出エリアを設定してもよい。

【0008】

映込検知部は、撮像画像の中心側に対して凹形状の映込候補領域が存在するときに、撮像画像に映込エリアが存在すると判定してもよい。

【0009】

映込検知部は、撮像画像の中心側に対して凹形状の映込候補領域が存在すると共に、映込候補領域の規定比率以上が同系色であるときに、撮像画像に映込エリアが存在すると判定してもよい。

【0010】

車両部品は、撮像部を覆う部品であり、映込検知部は、撮像画像の下側部分、上側部分、左側部分及び右側部分の何れかに映込エリアが存在するかどうかを検知してもよい。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、撮像部の撮像画像において適切な切出エリアを自動的に設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態に係る車載用撮像装置である車載用カメラが車両に搭載された状態を示す断面図である。

【図2】図１に示された車載用カメラの構成を示すブロック図である。

【図3】撮像部の撮像画像の一例を示す図である。

【図4】撮像部により格子状の部品を撮像したときの撮像画像を示す図である。

【図5】図２に示された映込検知部により実行される映込検知処理の手順を示すフローチャートである。

【図6】撮像部の撮像画像に設定される切出エリアの幾つかの例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0014】

図１は、本発明の一実施形態に係る車載用撮像装置が車両に搭載された状態を示す断面図である。図１において、本実施形態の車載用撮像装置である車載用カメラ１は、自動車等の車両２に搭載されている。車載用カメラ１は、例えば車両２のルーフ３にブラケット４を介して取り付けられている。なお、車載用カメラ１は、車両２のフロントガラス８の上部にブラケット４を介して取り付けられていてもよい。

【0015】

ブラケット４には、車載用カメラ１を覆う部品であるカメラカバー１０が取り付けられている。カメラカバー１０は、車載用カメラ１の周辺に配置された車両部品である。カメラカバー１０の色は、例えば黒系の色である。なお、車載用カメラ１を覆う部品としては、カメラカバー１０の代わりにカメラフードを使用してもよい。

【0016】

図２は、図１に示された車載用カメラ１の構成を示すブロック図である。図２において、車載用カメラ１は、車両２の前方を撮像する撮像部５と、この撮像部５と接続された画像処理ユニット６とを備えている。画像処理ユニット６には、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７が接続されている。

【0017】

撮像部５は、図１に示されるように、車両２のフロントガラス８を通して車両２の前方を撮像する。車載用カメラ１の前端部には、広角レンズ９が配置されている。車載用カメラ１は、広角レンズ９により上下方向に対して画角θを有している。このため、車載用カメラ１の画角θ内にカメラカバー１０の一部が配置されていると、撮像部５の撮像画像にカメラカバー１０の一部が映り込むことがある（図１中のＡ参照）。撮像部５の撮像画像の使用にあたっては、その映込部分は不要である。

【0018】

画像処理ユニット６は、そのような撮像部５の撮像画像におけるカメラカバー１０の映込部分を少なくしたり無くすための画像処理を行う。画像処理ユニット６は、撮像部５の撮像画像を切り出してＥＣＵ７に出力する。画像処理ユニット６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。

【0019】

画像処理ユニット６は、撮像画像取得部１１と、映込検知部１２と、切出エリア決定部１３と、画像切出部１４と、画像データ出力部１５とを有している。なお、撮像画像取得部１１、映込検知部１２、切出エリア決定部１３、画像切出部１４及び画像データ出力部１５の機能は、例えばソフトウェアにより構成されている。

【0020】

撮像画像取得部１１は、撮像部５の撮像画像Ｇを取得する。撮像画像Ｇは、図３に示されるように、矩形状を呈している。撮像画像Ｇの外枠は、撮像部５の撮像範囲全体が映る全画角エリアＡ０となっている。また、撮像画像Ｇは、矩形状の画像認識エリアＡｇを有している。画像認識エリアＡｇは、撮像画像Ｇを画像として認識するエリアである。画像認識エリアＡｇの外形寸法は、全画角エリアＡ０の外形寸法よりも小さい。なお、画像認識エリアＡｇは、全画角エリアＡ０と等しくてもよい。

【0021】

映込検知部１２は、図３に示されるように、撮像画像取得部１１により取得された撮像部５の撮像画像Ｇにカメラカバー１０が映り込んだ映込エリアＡｃが存在するかどうかを検知する。映込検知部１２は、撮像画像Ｇの中心Ｏ側（内側）に対して凹形状の映込候補領域Ｒが存在すると共に、映込候補領域Ｒの規定比率以上が同系色であるときに、撮像画像Ｇに映込エリアＡｃが存在すると判定する。映込候補領域Ｒは、カメラカバー１０が映り込んだ映込エリアＡｃの候補となる凹形状の有色領域である。

【0022】

車載用カメラ１の広角レンズ９は、レンズ中心から離れるほど歪みが大きくなるという特性を有している。このため、撮像部５により格子状の物体を撮像した場合、広角レンズ９を通して得られた撮像部５の撮像画像Ｇとしては、図４に示されるように、格子が歪んで映るようになる。つまり、実際には平らな撮像対象であっても、広角レンズ９を通すと、撮像対象が丸まって見える。従って、カメラカバー１０の表面が平らになっていても、図３に示されるように、撮像画像Ｇの下側部分に映り込んだカメラカバー１０の形状は凹形状となる。

【0023】

図５は、映込検知部１２により実行される映込検知処理の手順を示すフローチャートである。本処理は、例えば車両２の始動時に毎回実行されてもよいし、或いは周期的に実行されてもよい。

【0024】

図５において、映込検知部１２は、まず撮像画像取得部１１により取得された撮像部５の撮像画像Ｇを入力する（手順Ｓ１０１）。続いて、映込検知部１２は、撮像画像Ｇの画像認識エリアＡｇの下側部分に映込候補領域Ｒが存在するかどうかを判断する（手順Ｓ１０２）。映込候補領域Ｒは、映込エリアＡｃの候補となり得る何らかの有色物体が映り込んだ領域である。

【0025】

映込検知部１２は、撮像画像Ｇの画像認識エリアＡｇの下側部分に映込候補領域Ｒが存在すると判断したときは、画像認識エリアＡｇの左右両端部に映込候補領域Ｒとの交点が存在しているかどうかを判断する（手順Ｓ１０３）。

【0026】

図３に示される撮像画像Ｇでは、画像認識エリアＡｇと映込候補領域Ｒとの交点である頂点Ｐ１，Ｐ２が存在している。頂点Ｐ１，Ｐ２は、撮像画像Ｇの垂直方向中心線Ｌｙよりも下側にある。頂点Ｐ１は、撮像画像Ｇの水平方向中心線Ｌｘよりも左側にある。頂点Ｐ２は、撮像画像Ｇの水平方向中心線Ｌｘよりも右側にある。水平方向中心線Ｌｘは、撮像画像Ｇの上下方向（Ｙ方向）に延びる中心線である。垂直方向中心線Ｌｙは、撮像画像Ｇの左右方向（Ｘ方向）に延びる中心線である。なお、撮像画像Ｇの中心Ｏは、水平方向中心線Ｌｘと垂直方向中心線Ｌｙとの交点である。

【0027】

映込検知部１２は、画像認識エリアＡｇの左右両端部に映込候補領域Ｒとの交点が存在していると判断したときは、映込候補領域Ｒの水平方向の中心部に撮像画像Ｇの中心Ｏ側（ここでは上側）に対する凹形状の底部が存在するかどうかを判断する（手順Ｓ１０４）。

【0028】

図３に示される撮像画像Ｇでは、映込候補領域Ｒの水平方向中心線Ｌｘ上に凹形状の底部である頂点Ｐ３が存在している。頂点Ｐ３は、撮像画像Ｇにおける頂点Ｐ１，Ｐ２よりも下側にある。なお、頂点Ｐ３は、映込候補領域Ｒの水平方向中心線Ｌｘから左右に多少ずれていてもよい。

【0029】

映込検知部１２は、映込候補領域Ｒの水平方向の中心部に凹形状の底部が存在すると判断したときは、映込候補領域Ｒの規定比率以上が同系色であるかどうかを判断する（手順Ｓ１０５）。規定比率は、予め決められており、例えば９０％である。映込候補領域Ｒは、カメラカバー１０の色（ここでは黒系色）に依存している。

【0030】

映込検知部１２は、映込候補領域Ｒの規定比率以上が同系色であると判断したときは、映込候補領域Ｒがカメラカバー１０の映り込みであると判定する（手順Ｓ１０６）。これにより、映込検知部１２は、撮像画像Ｇの下側部分にカメラカバー１０が映り込んだ映込エリアＡｃが存在すると判定する。

【0031】

映込検知部１２は、手順Ｓ１０２～Ｓ１０５の条件を満たしていない判断したときは、カメラカバー１０の映り込みは無いと判定する（手順Ｓ１０７）。これにより、映込検知部１２は、撮像画像Ｇの下側部分にカメラカバー１０が映り込んだ映込エリアＡｃが存在しないと判定する。

【0032】

映込検知部１２は、手順Ｓ１０６または手順Ｓ１０７を実行した後、映込検知データを切出エリア決定部１３に出力する（手順Ｓ１０８）。映込検知データは、カメラカバー１０が映り込んだ映込エリアＡｃの有無情報と、カメラカバー１０が映り込んだ映込エリアＡｃが存在する場合における画像認識エリアＡｇ上の映込エリアＡｃの位置情報とを含んでいる。

【0033】

図２に戻り、切出エリア決定部１３は、図３に示されるように、映込検知部１２の検知結果に応じて撮像画像Ｇの切出エリアＡｔを決定する。切出エリア決定部１３は、映込検知部１２により撮像画像Ｇに映込エリアＡｃが存在することが検知されたときは、撮像画像Ｇにおいて映込エリアＡｃを避ける方向の位置に切出エリアＡｔを設定する。

【0034】

切出エリアＡｔは、撮像画像Ｇにおいて、使用する画像として切り出すエリアである。切出エリアＡｔは、撮像画像Ｇの画像認識エリアＡｇ内に設定される。切出エリアＡｔの形状は、例えば矩形状である。切出エリアＡｔの外形寸法は、画像認識エリアＡｇの外形寸法よりも小さい。映込エリアＡｃを避ける方向の位置は、切出エリアＡｔにおいて映込エリアＡｃが占める部分が少なくなる方向の位置である。映込エリアＡｃを避ける方向の位置としては、映込エリアＡｃが全く含まれない位置だけでなく、映込エリアＡｃが少し含まれる位置であってもよい。

【0035】

車載用カメラ１のデフォルト状態では、切出エリアＡｔは、例えば図６（ａ）に示されるような位置に設定されている。切出エリアＡｔのデフォルト位置は、撮像画像Ｇの上下方向の中央部を含んだ撮像画像Ｇの下側寄りに設定されている。その状態では、切出エリアＡｔは、カメラカバー１０が映り込んだ映込エリアＡｃを含んでいる。

【0036】

切出エリア決定部１３は、撮像画像Ｇの下側部分に映込エリアＡｃが存在することが検知されたときは、撮像画像Ｇにおいて映込エリアＡｃを避けるように切出エリアＡｔを設定する。具体的には、切出エリア決定部１３は、図６（ｂ）に示されるように、切出エリアＡｔが映込エリアＡｃを含まないように切出エリアＡｔをデフォルト位置から撮像画像Ｇの上方に移動させた位置に設定する。これにより、カメラカバー１０が切出エリアＡｔに映らなくなる。この場合には、撮像画像Ｇにおける映込エリアＡｃの凹部内領域Ｓが使用されない。

【0037】

切出エリア決定部１３は、図６（ｃ）に示されるように、切出エリアＡｔの下端が映込エリアＡｃの凹部の底と重なるように切出エリアＡｔをデフォルト位置から撮像画像Ｇの上方に移動させた位置に設定してもよい。この場合には、撮像画像Ｇにおける映込エリアＡｃの凹部内領域Ｓを使用可能としつつ、不要なカメラカバー１０の映り込みを最小化することができる。

【0038】

また、図６（ｄ）に示されるように、撮像画像Ｇの下側部分に存在する映込エリアＡｃが大きい場合には、映込エリアＡｃが含まれない位置に切出エリアＡｔを設定すると、切出エリアＡｔの上端部が画像認識エリアＡｇからはみ出てしまうことがある。この場合には、切出エリアＡｔにおける画像認識エリアＡｇからはみ出る部分が無駄になる。

【0039】

そこで、切出エリア決定部１３は、図６（ｅ）に示されるように、切出エリアＡｔの上端部が画像認識エリアＡｇからはみ出ない範囲内で切出エリアＡｔをデフォルト位置から撮像画像Ｇの上方に移動させた位置に設定してもよい。このとき、切出エリアＡｔの上端位置は、例えば画像認識エリアＡｇの上端位置と一致している。この場合には、切出エリアＡｔにおいて無駄になる部分を最小限に抑えることができる。

【0040】

図２に戻り、画像切出部１４は、撮像画像取得部１１により取得された撮像部５の撮像画像Ｇから、切出エリア決定部１３により決定された切出エリアＡｔを切り出す。

【0041】

画像データ出力部１５は、画像切出部１４により切り出された撮像画像を画像データとしてＥＣＵ７に出力する。すると、ＥＣＵ７は、例えば画像データをメモリに記憶して保存したり、或いは画像データに基づいて車両２の周囲環境を検知し、必要な制御処理を実行する。

【0042】

以上のように本実施形態にあっては、撮像部５の撮像画像Ｇにカメラカバー１０が映り込んだ映込エリアＡｃが存在するかどうかが検知され、その検知結果に応じて撮像画像Ｇの切出エリアＡｔが決定される。ここで、撮像画像Ｇに映込エリアＡｃが存在することが検知されたときは、撮像画像Ｇにおいて映込エリアＡｃを避ける方向の位置に切出エリアＡｔが設定される。このため、切出エリアＡｔ内における映込エリアＡｃが占める部分が少なくなる。これにより、撮像部５の撮像画像Ｇにおいて適切な切出エリアＡｔが自動的に設定される。これにより、ユーザが撮像画像Ｇの切出エリアＡｔを設定しなくて済むため、ユーザの手間が省けると共に、切出エリア設定用のボタン等が不要となる。

【0043】

また、本実施形態では、撮像部５の撮像画像Ｇに映込エリアＡｃが存在することが検知されたときは、映込エリアＡｃが含まれない位置に切出エリアＡｔが設定される。従って、切出エリアＡｔ内における映込エリアＡｃが占める部分が無くなるため、撮像部５の撮像画像Ｇにおいて更に適切な切出エリアＡｔが設定される。

【0044】

また、本実施形態では、撮像部５の撮像画像Ｇの中心Ｏ側に対して凹形状の映込候補領域Ｒが存在するときに、撮像画像Ｇに映込エリアＡｃが存在すると判定される。車載用カメラ１に使用される広角レンズ９は、レンズ中心から離れるほど歪みが大きくなるという特性を有している。このため、カメラカバー１０の表面が実際には平らであっても、広角レンズ９を通して取得された撮像画像Ｇでは、カメラカバー１０が凹形状に映るようになる。そこで、撮像画像Ｇに凹形状の映込候補領域Ｒが存在するかどうかを判断することにより、葉っぱ等の遮蔽物をカメラカバー１０と誤判定することが抑制される。従って、撮像画像Ｇに映込エリアＡｃが存在するかどうかが精度良く検知される。

【0045】

また、本実施形態では、撮像部５の撮像画像Ｇの中心Ｏ側に対して凹形状の映込候補領域Ｒが存在すると共に、映込候補領域Ｒの規定比率以上が同系色であるときに、撮像画像Ｇに映込エリアＡｃが存在すると判定される。カメラカバー１０は、全体的に同系色であることが多い。そこで、撮像画像Ｇに凹形状の映込候補領域Ｒが存在するかどうかを判断することに加え、凹形状の映込候補領域Ｒの規定比率以上が同系色であるかどうかを判断することにより、遮蔽物をカメラカバー１０と誤判定することが更に抑制される。従って、撮像画像Ｇに映込エリアＡｃが存在するかどうかが更に精度良く検知される。

【0046】

また、本実施形態では、撮像部５の撮像画像Ｇの下側部分に映込エリアＡｃが存在するかどうかが検知される。撮像部５を覆うカメラカバー１０は、撮像画像Ｇの下側部分に映りやすくなる。そこで、撮像画像Ｇの下側部分に映込エリアＡｃが存在するかどうかを検知することにより、カメラカバー１０が映り込んだ部分が少ない適切な切出エリアＡｔが設定される。

【0047】

なお、本発明は、上記実施形態に限定されない。例えば上記実施形態では、切出エリアＡｔは撮像画像Ｇの画像認識エリアＡｇ内に設定されているが、特にその形態には限られず、画像認識エリアＡｇが無い場合には、切出エリアＡｔが撮像画像Ｇの全画角エリアＡ０内に設定されてもよい。

【0048】

また、上記実施形態では、切出エリアＡｔのサイズが一定であるが、特にその形態には限られず、切出エリアＡｔのサイズを車載用カメラ１のデフォルト状態から変えてもよい。

【0049】

また、上記実施形態では、映込候補領域Ｒの水平方向の中心部に凹形状の底部が存在するときに、撮像画像Ｇの下側部分にカメラカバー１０が映り込んだ映込エリアＡｃが存在すると判定されているが、特にそのような形態には限られない。例えば、撮像画像Ｇの中心Ｏ側に対して凹形状の映込候補領域Ｒが存在していれば、映込候補領域Ｒの水平方向の中心部からずれた箇所に凹形状の底部が存在するときでも、撮像画像Ｇの下側部分に映込エリアＡｃが存在すると判定してもよい。

【0050】

また、上記実施形態では、車載用カメラ１が車両２のルーフ３またはフロントガラス８の上部に取り付けられているため、撮像部５の撮像画像Ｇの下側部分にカメラカバー１０が映り込んだ映込エリアＡｃが存在しているが、特にそのような形態には限られない。例えば、車載用カメラ１が車両２のインストルメントパネルに取り付けられる場合には、カメラカバー１０もインストルメントパネルに取り付けられるため、撮像部５の撮像画像Ｇの上側部分にカメラカバー１０が映り込んだ映込エリアＡｃが存在することとなる。この場合には、撮像画像Ｇにおいて、頂点Ｐ１，Ｐ２が垂直方向中心線Ｌｙよりも上側に位置し、頂点Ｐ３が頂点Ｐ１，Ｐ２よりも上側に位置する。また、撮像部５の撮像画像Ｇの左側部分または右側部分にカメラカバー１０が映り込んだ映込エリアＡｃが存在することもあり得る。

【0051】

また、上記実施形態では、車載用カメラ１を覆う部品であるカメラカバー１０が撮像部５の撮像画像Ｇに映り込んでいるが、車載用カメラ１の周辺に配置された車両部品としては、特に車載用カメラ１を覆う部品には限られず、ＥＣＵまたはミラー等であってもよい。この場合には、撮像部５の撮像画像Ｇの下側部分または上側部分に車両部品が映り込んだ映込エリアが存在することもあり得るし、撮像部５の撮像画像Ｇの左側部分または右側部分に車両部品が映り込んだ映込エリアが存在することもあり得る。

【0052】

また、上記実施形態では、車載用カメラ１自体に画像処理ユニット６が備えられているが、特にその形態には限られず、ＥＣＵ７に画像処理ユニットの機能が含まれていてもよい。この場合、車載用撮像装置は、車載用カメラとＥＣＵ７の画像処理ユニットとから構成されることとなる。

【0053】

また、上記実施形態は、撮像部５により車両２の前方を撮像する車載用カメラ１であるが、本発明は、特にその形態には限られず、撮像部５により車両２の周囲（例えば後方または側方）を撮像する車載用カメラであっても適用可能である。

【符号の説明】

【0054】

１…車載用カメラ（車載用撮像装置）、２…車両、５…撮像部、１０…カメラカバー（車両部品）、１２…映込検知部、１３…切出エリア決定部、Ａｃ…映込エリア、Ａｔ…切出エリア、Ｇ…撮像画像、Ｏ…中心、Ｒ…映込候補領域。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】