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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024124798
(43)【公開日】2024-09-13
(54)【発明の名称】自動搬送車
(51)【国際特許分類】
A47L 11/24 20060101AFI20240906BHJP
A47L 11/282 20060101ALI20240906BHJP
【ＦＩ】
A47L11/24
A47L11/282
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023032709
(22)【出願日】2023-03-03
(71)【出願人】
【識別番号】390014672
【氏名又は名称】株式会社アマダ
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100111235
【弁理士】
【氏名又は名称】原 裕子
(74)【代理人】
【識別番号】100170575
【弁理士】
【氏名又は名称】森 太士
(72)【発明者】
【氏名】冨永 宏則
(57)【要約】
【課題】搬送効率を低下させずに、車輪にゴミを付着しにくくできる自動搬送車を提供する。
【解決手段】自動搬送車(91)は、複数の車輪ユニット(2W)を備えて床(FL)を走行し、車輪ユニット(2W)は、モータ(22)と、モータ(22)の回転に伴い第１軸線(CL2)まわりに回転する車輪部(23)と、車輪部(23)に連結されて、車輪部(23)と一体的に第１軸線(CL2)まわりに回転する第１かさ歯車(241)と、第１かさ歯車(241)に歯合し第１軸線(CL2)に直交する第２軸線(CL25)まわりに回転する第２かさ歯車(251)と、第２かさ歯車(251)に連結されて、第２かさ歯車(251)と一体的に第２軸線(CL25)まわりに回転するブラシ(252b)と、を備え、車輪部(23)が床(FL)に接触している状態で、ブラシ(252b)の先端が床(FL)に接触している。
【選択図】図１Ｃ
【解決手段】自動搬送車(91)は、複数の車輪ユニット(2W)を備えて床(FL)を走行し、車輪ユニット(2W)は、モータ(22)と、モータ(22)の回転に伴い第１軸線(CL2)まわりに回転する車輪部(23)と、車輪部(23)に連結されて、車輪部(23)と一体的に第１軸線(CL2)まわりに回転する第１かさ歯車(241)と、第１かさ歯車(241)に歯合し第１軸線(CL2)に直交する第２軸線(CL25)まわりに回転する第２かさ歯車(251)と、第２かさ歯車(251)に連結されて、第２かさ歯車(251)と一体的に第２軸線(CL25)まわりに回転するブラシ(252b)と、を備え、車輪部(23)が床(FL)に接触している状態で、ブラシ(252b)の先端が床(FL)に接触している。
【選択図】図１Ｃ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の車輪ユニットを備えて床を走行し、
前記車輪ユニットは、
第１軸線まわりに回転する車輪部と、
前記車輪部に連結されて、前記車輪部と一体的に前記第１軸線まわりに回転する第１かさ歯車と、
前記第１かさ歯車に歯合し前記第１軸線に直交する第２軸線まわりに回転する第２かさ歯車と、
前記第２かさ歯車に連結されて、前記第２かさ歯車と一体的に前記第２軸線まわりに回転するブラシと、
を備え、
前記車輪部が前記床に接触している状態で、前記ブラシの先端が前記床に接触している自動搬送車。
前記車輪ユニットは、
第１軸線まわりに回転する車輪部と、
前記車輪部に連結されて、前記車輪部と一体的に前記第１軸線まわりに回転する第１かさ歯車と、
前記第１かさ歯車に歯合し前記第１軸線に直交する第２軸線まわりに回転する第２かさ歯車と、
前記第２かさ歯車に連結されて、前記第２かさ歯車と一体的に前記第２軸線まわりに回転するブラシと、
を備え、
前記車輪部が前記床に接触している状態で、前記ブラシの先端が前記床に接触している自動搬送車。
【請求項2】
前記ブラシは前記車輪部を囲む環状に形成されている請求項１記載の自動搬送車。
【請求項3】
前記ブラシは、無端ベルト状に形成され、前記第２かさ歯車を有する前記車輪ユニットの前記車輪部と前記車輪ユニットに隣接する前記車輪ユニットの前記車輪部とを囲むように配置され、前記第２かさ歯車の回転に伴い循環する請求項１記載の自動搬送車。
【請求項4】
前記ブラシは、前記第２軸線の方向の位置を調整可能に備えられている請求項１～３のいずれか１項に記載の自動搬送車。
【請求項5】
複数の車輪ユニットを備えて床を走行し、
前記車輪ユニットは、
第１軸線まわりに回転する車輪部と、
前記車輪部の回転を前記第１軸線に非平行な第２軸線まわりの回転に変換する回転軸方向変換部と、
前記回転軸方向変換部によって回転軸方向が変換された前記車輪部の回転力によって前記第２軸線まわりに回転するブラシと、
を備え、
前記車輪部が前記床に接触している状態で、前記ブラシの先端が前記床に接触している自動搬送車。
前記車輪ユニットは、
第１軸線まわりに回転する車輪部と、
前記車輪部の回転を前記第１軸線に非平行な第２軸線まわりの回転に変換する回転軸方向変換部と、
前記回転軸方向変換部によって回転軸方向が変換された前記車輪部の回転力によって前記第２軸線まわりに回転するブラシと、
を備え、
前記車輪部が前記床に接触している状態で、前記ブラシの先端が前記床に接触している自動搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動搬送車に関する。
【背景技術】
【0002】
自律走行搬送ロボット（ＡＭＲ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）或いは無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）と称され、車輪を有して床面を走行する自動搬送車が知られており特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開昭６２－８８００６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載された自動搬送車は、駆動車輪を有して例えば工場内の走行路を走行する。このような自動搬送車の用途では、走行路を繰り返し走行するため、床のゴミが車輪に付着して車輪がスリップする、車輪にゴミが強固に付着すると走行で床面に傷が付く、という問題が生じ得る。そのため、従来、手作業で車輪を清掃したり床に清掃シートを敷設した清掃領域を設けて自動搬送車を定期的に走行させる、などの清掃を実施して車輪にゴミをなるべく付着させないようにしている。
【0005】
しかしながら、これらの対策は、自動搬送車の清掃実施中に部品などの搬送ができず搬送効率の低下が生じるため、搬送効率を低下させずに、車輪にゴミが付着しにくくする技術的な工夫が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の課題を解決するために、本発明の第１の一態様は次の構成を有する。すなわち、複数の車輪ユニットを備えて床を走行し、前記車輪ユニットは、第１軸線まわりに回転する車輪部と、前記車輪部に連結されて、前記車輪部と一体的に前記第１軸線まわりに回転する第１かさ歯車と、前記第１かさ歯車に歯合し前記第１軸線に直交する第２軸線まわりに回転する第２かさ歯車と、前記第２かさ歯車に連結されて、前記第２かさ歯車と一体的に前記第２軸線まわりに回転するブラシと、を備え、前記車輪部が前記床に接触している状態で、前記ブラシの先端が前記床に接触している自動搬送車である。
【0007】
本発明の一態様である自動搬送車９１は、車輪ユニット２Ｗが、第１軸線ＣＬ２まわりに回転する車輪部２３と、車輪部２３の回転に伴って回転するブラシ２５２ｂを有し、車輪部２３が床ＦＬを走行する状態でブラシ２５２ｂが床ＦＬに接触するようになっている。これにより、車輪部２３が回転して自動搬送車９１が床ＦＬを走行すると、ブラシ２５２ｂも回転して床ＦＬを擦るので、床ＦＬのゴミ及び汚れが除去される。
【0008】
本発明の第２の一態様は次の構成を有する。すなわち、複数の車輪ユニットを備えて床を走行し、前記車輪ユニットは、第１軸線まわりに回転する車輪部と、前記車輪部の回転を前記第１軸線に非平行な第２軸線まわりの回転に変換する回転軸方向変換部と、前記回転軸方向変換部によって回転軸方向が変換された前記車輪部の回転力によって前記第２軸線まわりに回転するブラシと、を備え、前記車輪部が前記床に接触している状態で、前記ブラシの先端が前記床に接触している自動搬送車である。
【0009】
これにより、自動搬送車９１は、床ＦＬを走行しながらブラシ２５２ｂによって床ＦＬのゴミ及び汚れを除去するので、車輪部２３にゴミ及び汚れが付着しにくい。
【発明の効果】
【0010】
本発明の一態様によれば、搬送効率を低下させずに、車輪にゴミを付着しにくくできる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
本発明の一態様の自動搬送車９１について、図１Ａ～図６を参照して説明する。図１Ａは、本発明の一態様の自動搬送車９１の外観を示す斜視図であり、図１Ｂは、自動搬送車９１の模式的下面図であり、図１Ｃは、図１ＢのＳ１Ｃ－Ｓ１Ｃ位置での断面図である。図２は、自動搬送車９１が備える駆動車輪ユニット２の外観を示す斜視図である。図３は、駆動車輪ユニット２の下面図である。図４は、図３におけるＳ４－Ｓ４位置での断面図である。図５は、図２におけるＳ５－Ｓ５位置での断面図である。図６は、自動搬送車９１が備える従動車輪ユニット５を示す、図１ＢにおけるＳ６－Ｓ６位置での部分断面を含む前面図である。説明の便宜のため、上下前後左右の各方向を、図１Ａに矢印で示される方向に規定する。左右方向は、自動搬送車９１の幅方向である。
【0013】
図１Ａに示されるように、自動搬送車９１は、上下方向に薄い扁平形状で上面視で長方形となる外郭部１１を有する本体部１を備えている。図１Ａ及び図１Ｂに示されるように、本体部１は、底部の左側部及び右側部それぞれにおいて、前後方向に３列に離隔配置された合計６個の車輪ユニット２Ｗを有する。車輪ユニット２Ｗとして、動力源を備えた駆動車輪ユニット２と、動力源を備えていない従動車輪ユニット５とを有する。この例では、前後方向の中央部の左右一対が駆動車輪ユニット２とされ、前端部及び後端部それぞれの左右一対が従動車輪ユニット５とされている。自動搬送車９１は、外郭部１１の天面が水平となるように配置され、少なくとも一つの駆動車輪ユニット２を含む３個以上の車輪ユニット２Ｗを有する。
【0014】
図１Ｃに示されるように、本体部１は、外郭部１１の内側に骨格なるシャーシ１２を有する。シャーシ１２の左の縁部近傍及び右の縁部近傍に、それぞれ駆動車輪ユニット２が所定の姿勢で取り付けられている。所定の姿勢は、駆動車輪ユニット２の車軸である第１軸線の軸線ＣＬ２が左右方向に延びる姿勢である。シャーシ１２には、制御装置１３が取り付けられている。制御装置１３は、外部との無線通信機能を有し自動搬送車９１の動作を制御する。
【0015】
駆動車輪ユニット２の詳細を、図１Ｃにおける右側に取り付けられた駆動車輪ユニット２により説明する。図１Ｃ及び図２に示されるように、駆動車輪ユニット２は、本体フレーム２１，モータ２２，車輪部２３，かさ歯車部２４，及びブラシ部２５を備えている。
【0016】
本体フレーム２１は、立設部２１１，取り付け部２１２，突出枠部２１３，及び柱部２１４を有する。
【0017】
立設部２１１は上下前後方向に延在する平板状の部位である。立設部２１１には、モータ２２が、駆動軸の軸線ＣＬ２を左右方向に延びる姿勢にして取り付けられている。取り付け部２１２は、立設部２１１の上端からさらに上方に延び右方に９０°折れ曲がって形成された側面視でＬ字状となる部位である。取り付け部２１２には、雌ねじ部２１２ａを有する孔が複数設けられている。図１Ｃに示されるように、駆動車輪ユニット２は、取り付け部２１２の雌ねじ部２１２ａに螺着するボルトなどの固定具Ｎによってシャーシ１２に固定されている。
【0018】
図２に示されるように、突出枠部２１３は、立設部２１１の下部から右方に枠状に延出する部位である。突出枠部２１３は、上面視で矩形の枠状に形成されている。突出枠部２１３の内側には、後述する車輪部２３の下部が入り込んでいる。柱部２１４は、突出枠部２１３における前後方向に延びる右枠部２１３ａから下方に延びる一対の柱状部位である。一対の柱部２１４は、前後に離隔し下方に同じ長さで延びており、それぞれ下端面に開口して雌ねじが形成されたねじ孔を有する。
【0019】
一対の柱部２１４の下端面の高さ位置は、立設部２１１の下面と同じ高さ位置にある。立設部２１１は下面に開口して雌ねじが形成された一対のねじ孔を有する。一対の柱部２１４のねじ孔と、立設部２１１の下面の一対のねじ孔には、ボルトＮ１（図３及び図４参照）によって板状部材の押さえ板２７が固定されている。
【0020】
図４に示されるように、車輪部２３は、連結部２３１，基部２３２，及び接地部２３３を有する。
連結部２３１は、モータ２２の駆動軸２２１と一体的に連結し、基部２３２は連結部２３１と一体的に連結している。接地部２３３は、基部２３２の周面に固定されて床と接触する部位であって床に対して大きい摩擦力が生じる材料（ゴム、ウレタンなど）で形成されている。これにより、制御装置１３の制御の下、モータ２２が回転すると車輪部２３が軸線ＣＬ２を中心に回転する。
連結部２３１は、モータ２２の駆動軸２２１と一体的に連結し、基部２３２は連結部２３１と一体的に連結している。接地部２３３は、基部２３２の周面に固定されて床と接触する部位であって床に対して大きい摩擦力が生じる材料（ゴム、ウレタンなど）で形成されている。これにより、制御装置１３の制御の下、モータ２２が回転すると車輪部２３が軸線ＣＬ２を中心に回転する。
【0021】
車輪部２３の基部２３２には、かさ歯車部２４が一体的に連結されている。かさ歯車部２４は、歯車基部２４１，歯車軸部２４２，及び挿入軸部２４３を有する。
【0022】
挿入軸部２４３は、車輪部２３の連結部２３１に対し軸線ＣＬ２上で挿入固定され車輪部２３と一体に回転する。挿入軸部２４３は歯車軸部２４２の先端に一体的に形成されている。歯車軸部２４２の右端部には、第１かさ歯車である円板状の歯車基部２４１が一体的に連結されている。歯車基部２４１の周面は例えば４５°に傾斜してかさ歯車の歯部２４４が形成されている。これにより、車輪部２３が回転すると、かさ歯車部２４も軸線ＣＬ２まわりに一体的に回転する。
【0023】
図４に示されるように、駆動車輪ユニット２は、上述の押さえ板２７の上方に平行に配置されたほぼ同径のリング状部材である上押さえ板２８を有する。上押さえ板２８は不図示の固定構造によって突出枠部２１３に固定されている。
【0024】
駆動車輪ユニット２は、ラジアルボールベアリングであるベアリング２６を有する。ベアリング２６の内輪２６１は、上押さえ板２８及び押さえ板２７に対し、上下方向から挟まれるように固定されている。ベアリング２６は、軸線ＣＬ２よりも床ＦＬ(図５参照)に近い高さ位置に水平姿勢で配置されている。ベアリング２６の環の内側には、車輪部２３の下部が進入している。
【0025】
図５に示されるように、ベアリング２６を含んだブラシ部２５が構成されている。すなわち、ブラシ部２５は、かさ歯リング２５１，ブラシリング２５２，及びベアリング２６を有する。
【0026】
かさ歯リング２５１は、ベアリング２６の外輪２６２の外側に連結する内径を有し、外輪２６２に溶接などによって一体的に固定されている。これにより、本体フレーム２１側に固定されたベアリング２６の内輪２６１に対し、かさ歯リング２５１は、ベアリング２６の軸線として上下方向に延びる第２軸線である軸線ＣＬ２５まわりに回転可能となっている。この例において、軸線ＣＬ２５は、軸線ＣＬ２に交わって直交するよう設定されているが、軸線ＣＬ２５は軸線ＣＬ２に交わらずに直交する位置にあってもよい。
【0027】
図４及び図５に示されるように、かさ歯リング２５１の上面の外縁部分は、４５°に傾斜した歯部２５１ａとなっており、第２かさ歯車として車輪部２３と一体で回転する歯車基部２４１の歯部２４４と歯合している。すなわち、第１かさ歯車である歯車基部２４１と第２かさ歯車であるかさ歯リング２５１とで、かさ歯車体を構成している。かさ歯リング２５１の下部には、リング状のブラシリング２５２が固定されている。ブラシリング２５２は、かさ歯リング２５１の下面に固定された剛体で環状のブラシ基部２５２ａと、ブラシ基部２５２ａの下部に植毛され下方に延びるブラシの集合体であるブラシ２５２ｂとを有する。ブラシ２５２ｂは、樹脂製の毛材などの束が複数近接配置されて形成されている。
【0028】
図４に示されるように、ブラシ２５２ｂは、駆動車輪ユニット２を床ＦＬから浮かせた、重力以外の力が加わらない自然の状態で、下端位置が車輪部２３における接地部２３３の下端よりも下方に位置する長さで形成されている。
【0029】
駆動車輪ユニット２は、上述の構成により、制御装置１３の制御の下でモータ２２が回転すると、車輪部２３も軸線ＣＬ２まわりに回転する。また、車輪部２３に一体的に連結されているかさ歯車部２４も、軸線ＣＬ２まわりに回転する。かさ歯車部２４の歯部２４４には、ブラシ部２５におけるかさ歯リング２５１の歯部２５１ａが歯合しているので、かさ歯リング２５１は、モータ２２が回転すると軸線ＣＬ２５まわりに回転するようになっている。
【0030】
従動車輪ユニット５は、駆動車輪ユニット２のように駆動源としてのモータ２２を備えているものではなく、車輪が従動回転し、いわゆるキャスタとして車軸が駆動車輪ユニット２の回転に伴い３６０°の範囲で自由な向きに回転可能となっている。従動車輪ユニット５は、図６に示されるように、基体部５１，回転部５２，車輪体５３，かさ歯車部５４，及びブラシ部５５を備えている。
【0031】
基体部５１は、支柱５１１，取り付け部５１２，上押さえ板５１３，及び下押さえ板５１４を有する。取り付け部５１２は、平板状の部材であって、本体部１におけるシャーシ１２（図１Ｃ参照）の下面に不図示のボルトなどによって固定される。支柱５１１は、取り付け部５１２の前後方向の中央から前方の部位において、上下に延びる軸線ＣＬ５を挟み左右方向に離隔して下方に延びる一対の柱状の部材である。上押さえ板５１３は、一対の支柱５１１それぞれにおいて、同じ高さ位置で互いに遠ざかる方向に延出する短冊状の部位である。下押さえ板５１４は、一対の支柱５１１それぞれにおいて、上押さえ板５１３の下方に離隔し、同じ高さ位置で上押さえ板５１３と平行に延びる短冊状の部位である。
【0032】
回転部５２は、取り付け部５１２の下面に取り付けられ、上部５２ａ，下部５２ｂ，及び不図示のスラストベアリングを有する。上部５２ａは、取り付け部５１２に取り付けられ、スラストベアリングの上輪と一体となっている。下部５２ｂは、スラストベアリングの下輪と一体になっている。すなわち、上部５２ａに対し下部５２ｂが軸線ＣＬ５まわりに回転自在となっている。
【0033】
下部５２ｂには車輪体５３が一体的に連結されている。車輪体５３は、シャフト５３１，支持部５３２，及び車輪部５３３を有し、支持部５３２の上面が下部５２ｂの下面に取り付けられている。支持部５３２は、下方側が開放された上下逆向きのＵ字形状に形成され前後方向に延材する部材である。支持部５３２と下部５２ｂとは一体に形成されていてもよい。
【0034】
車輪部５３３にはシャフト５３１が一体的に取り付けられている。シャフト５３１は、支持部５３２の下部に、ナットである固定具Ｎ２の締め付けによって水平方向（図６において左右方向）に延びる軸線ＣＬ５３まわりに回転自由に支持されている。軸線ＣＬ５３は、軸線ＣＬ５と交わらない位置にある。この図６に示される例では軸線ＣＬ５よりも前方側にある。
【0035】
シャフト５３１には、かさ歯車部５４が一体的に連結されている。かさ歯車部５４は、歯車基部５４１，歯車軸部５４２，及び歯部５４４を有する。シャフト５３１の右端には同芯で棒状の歯車軸部５４２が一体的に連結されており、歯車軸部５４２の右端には、軸線ＣＬ５３に直交する姿勢で円盤状の歯車基部５４１が固定されている。歯車基部５４１の周縁部は、右方に向かうに従って径が拡大する４５°の傾斜面となっており、その傾斜面には、かさ歯車としての歯部５４４が形成されている。
【0036】
一方、基体部５１の上押さえ板５１３と下押さえ板５１４との間には、すべり軸受けとなる細いリング状のカラー５６とかさ歯リング５５１の内周部とが、カラー５６が下側となるように上下方向に重なり軸線ＣＬ５５まわりに回転可能に介装されている。軸線ＣＬ５５は、軸線ＣＬ５３と交わって上下方向に延びる軸線である。
【0037】
かさ歯リング５５１の外周面は上方に向かうに従って径が拡大する４５°の傾斜面となっており、その傾斜面には、かさ歯車としての歯部５５１ａが形成されている。歯部５５１ａは、かさ歯車部５４の歯部５４４と歯合している。これにより、車輪部５３３が回転すると、回転軸方向が変換されてかさ歯リング５５１が回転する。
【0038】
かさ歯リング５５１は、ブラシ部５５の構成部材である。すなわち、ブラシ部５５は、かさ歯リング５５１及びブラシリング５５２を有する。ブラシリング５５２は、環状の剛体であるブラシ基部５５２ａと、ブラシ基部５５２ａの下部において全周にわたり植毛されて下方に環状に延びるブラシ５５２ｂとを有する。ブラシ５５２ｂは、樹脂製の毛材などの束が複数近接配置されて形成されている。
【0039】
図６に示されるように、ブラシ５５２ｂは、重力以外の力が加わらない自然の状態で、下端位置が車輪部５５３の下端よりも下方に位置する長さで形成されている。かさ歯リング５５１には、ブラシ５５２ｂの上下方向の位置を調整可能な上下位置調整部５５１ｂが備えられている。
【0040】
上述のように、駆動車輪ユニット２において、ブラシ２５２ｂは、自然状態で下端位置が車輪部２３の接地部２３３の下端よりも下方に位置する長さで形成されている。自動搬送車９１は、車輪ユニット２Ｗを３個以上有し、床ＦＬに置いたときに天面が水平となる。また、図５に示されるように、ブラシ２５２ｂは、自動搬送車９１を床ＦＬに置いたときに自重によって変形し、車輪部２３の接地部２３３が床に接触するよう材質及び毛材の太さなどが設定されている。
【0041】
このように、接地部２３３が床ＦＬに接地した状態で、ブラシ２５２ｂは床ＦＬに押し付けられて撓んだ状態となり、モータ２２が動作して車輪部２３が回転し自動搬送車９１が走行すると、ブラシ２５２ｂは、自動搬送車９１の走行に伴い軸線ＣＬ２５まわりに床ＦＬを擦りながら回転する。それと共に、ブラシ２５２ｂは、自動搬送車９１の進行方向にも擦り上げていく。ここで進行方向とは、前進方向（前方）と後進方向（後方）とを含む。このように、ブラシ部２５は、床ＦＬに対して回転と直動とを合わせた擦り運動によって良好な清掃力を発揮する。これにより、自動搬送車９１は、ブラシ２５２ｂによって、走行しながら床ＦＬに付着したゴミや汚れを良好に除去できる。
【0042】
また、接地部２３３は、水平の周囲全方向がブラシ２５２ｂに覆われている。すなわち、自動搬送車９１が走行するときに接地部２３３が接触する床ＦＬは、すでにブラシ２５２ｂの進行方向への直動と回転とが組み合わされた擦り運動によって清掃が実行されている。そのため、床ＦＬにおける接地部２３３が接触する部位は、ゴミ及び汚れが十分に除去された状態になっているので、接地部２３３にゴミ及び汚れはほとんど付着しないようになっている。
【0043】
また、従動車輪ユニット５において、既述のように、ブラシ５５２ｂはその下端が自然状態で下端位置が車輪部５３３の下端よりも下方に位置する長さで形成されている。ブラシ５５２ｂは、自動搬送車９１を床ＦＬに置いたときに、自重によってブラシ５５２ｂが変形し車輪部５３３が床に接触するよう材質及び毛材の太さなどが設定されている。
【0044】
このように、車輪部５３３が床ＦＬに接地した状態で、ブラシ５５２ｂは床ＦＬに押し付けられて撓んだ状態となる。駆動車輪ユニット２が動作して走行を開始すると、従動車輪ユニット５の車輪部５３３が従動回転し、ブラシ５５２ｂは、自動搬送車９１の走行に伴い軸線ＣＬ５５まわりに床ＦＬを擦りながら回転する。それと共に、ブラシ５５２ｂは、自動搬送車９１の進行方向にも擦り上げていく。このように、ブラシ部５５は、床ＦＬに対して回転と直動とを合わせた擦り運動によって良好な清掃力を発揮する。これにより、自動搬送車９１は、ブラシ５５２ｂによって、走行しながら床ＦＬに付着したゴミや汚れを良好に除去できる。
【0045】
また、従動車輪ユニット５において、車輪部５３３は、水平の周囲全方向がブラシ５５２ｂに覆われている。すなわち、自動搬送車９１が走行するときに車輪部５３３が接触する床ＦＬは、すでにブラシ５５２ｂの進行方向への直動と回転とが組み合わされた擦り運動によって清掃が実行されている。そのため、床ＦＬにおける車輪部５３３が接触する部位は、ゴミ及び汚れが十分に除去された状態になっているので、車輪部５３３にゴミ及び汚れはほとんど付着しないようになっている。
【0046】
すなわち、自動搬送車９１は、物品を搬送しながら床ＦＬを清掃し車輪部２３の接地部２３３及び車輪部５３３にゴミ及び汚れがつきにくくしているので、搬送時間以外の清掃時間が不要となり、搬送効率を低下させずに車輪部２３及び車輪体５３にゴミを付着しにくくできる。
【0047】
本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。
【0048】
自動搬送車９１は、長時間の走行により、ブラシ２５２ｂの先端が摩滅し、床ＦＬへの押し付け力が経時的に弱くなる。そこで、ベアリング２６の固定位置を上下方向に調整可能とする、或いは、ブラシ基部２５２ａを上下方向に伸縮可能として、ブラシ基部２５２ａの下方への長さが所望の長さとなるよう上下位置を調整可能な構造にしてもよい。例えば、図４に示されるように、立設部２１１及び柱部２１４に、それぞれ上下位置調整部２１１ａ，２１４ａを設けてベアリング２６の上下方向の位置を調整可能とする。
【0049】
上述の駆動車輪ユニット２及び環状のブラシ部２５は、それぞれ二つの車輪ユニット３Ａ，３Ｂ及びベルトブラシ３６に置き換えたベルトブラシユニット３Ｇに変形してもよい。車輪ユニット３Ａ，３Ｂは、両方がモータ３２を備えた駆動車輪ユニットであってよく、一方が従動車輪ユニットであってもよい。また、自動搬送車９１が、駆動車輪ユニットを有する別のベルトブラシユニット３Ｇを備えている場合は、車輪ユニット３Ａ，３Ｂの両方が従動車輪ユニットであってもよい。ここでは、車輪ユニット３Ａ，３Ｂのいずれもがモータ３２を備えた駆動車輪ユニットである場合を説明する。
【0050】
ベルトブラシユニット３Ｇについて図７及び図７Ｂを参照して説明する。図７Ａは、駆動車輪ユニット２の変形例である車輪ユニット３Ａ，３Ｂを有するベルトブラシユニット３Ｇを示す斜視図である。図７Ｂは、ベルトブラシユニット３Ｇの側面図である。
【0051】
【0052】
車輪ユニット３Ａは、モータ３２，車輪部３３３，モータブラケット３１１Ａ，車輪かさ歯部３３４，従動かさ歯部３４，及びプーリ３５（図７Ｂ参照）を有する。車輪ユニット３Ａにおいて、車輪部３３３は、モータ３２の駆動軸に連結されて駆動軸と一体的に回転する。
【0053】
車輪かさ歯部３３４も、モータ３２の駆動軸に連結されて、駆動軸と同じ軸線ＣＬ３まわりに一体的に回転する。車輪かさ歯部３３４は、周縁部にかさ歯部３３４ａを有する。従動かさ歯部３４は、モータブラケット３１１Ａの下部から水平に折れ曲がって枠状に形成された枠部３１２Ａに、鉛直方向に延びる軸線ＣＬ３４まわりに回転自由に取り付けられている。従動かさ歯部３４は、周縁部に歯部３４ａを有する。
【0054】
かさ歯部３３４ａと歯部３４ａとは、かさ歯車として歯合している。また、従動かさ歯部３４には、軸線ＣＬ３４と同軸で下方に延びるプーリ３５（図７Ｂ参照）が連結されている。これらの構成により、車輪ユニット３Ａは、モータ３２が回転すると、かさ歯部３３４ａと歯部３４ａとの歯合によりプーリ３５が回転する。
【0055】
車輪ユニット３Ｂは、モータ３２，車輪部３３３，モータブラケット３１１Ｂ，及び従動プーリ３７（図７Ｂ参照）を有する。車輪ユニット３Ｂにおいて、車輪部３３３は、モータ３２の駆動軸に連結されて回転する。従動プーリ３７は、モータブラケット３１１Ｂの下部から水平に折れ曲がって枠状に形成された枠部３１２Ｂに、鉛直方向に延びる軸線ＣＬ３７（図７Ｂ参照）まわりに回転自由に取り付けられている。
【0056】
プーリ３５及び従動プーリ３７には、無端ベルト状のベルトブラシ３６が、水平面内で循環するように掛け渡されている。ベルトブラシ３６は、剛体の基部３６１と、基部３６１の下端部に植毛され下方に延びるブラシ３６２とを有する。
【0057】
以上の構成により、車輪ユニット３Ａ，３Ｂはそれぞれのモータ３２が回転することで車輪部３３３が回転して床ＦＬ上を走行する。車輪ユニット３Ａのモータ３２の回転によってプーリ３５が回転し、従動プーリ３７との間に掛け渡されたベルトブラシ３６が循環する。ベルトブラシ３６のブラシ３６２の下端部は、自然状態で車輪部３３３の接地位置よりも下方に位置している。そのため、ブラシ３６２は撓んで床ＦＬを押し付けながら回転する。これにより、床ＦＬのゴミ及び汚れがブラシ３６２によって除去される。
【0058】
自動搬送車９１は、一対の駆動車輪ユニット２の替わりにベルトブラシユニット３Ｇを有するものに変形してもよい。この場合、床ＦＬにおける、二つの車輪部３３３が接触する部位は、ゴミ及び汚れが十分に除去された状態になっているので、二つの車輪部３３３にゴミ及び汚れはほとんど付着しない。
【0059】
ベルトブラシユニット３Ｇは、摩滅に対応するため上下方向の位置を調整可能とするものであってもよい。例えば、図７Ｂに示されるように、プーリ３５及び従動プーリ３７に、ベルトブラシ３６が掛け渡される位置を上下移動可能な、それぞれ上下位置調整部３５ａ，３７ａを設けてもよい。
【0060】
車輪部２３は、モータ２２の駆動軸に直結しているものに限定されない。モータ２２と車輪部２３との間に変速機などが介在していてもよい。すなわち、モータ２２の回転力によって車輪部２３が回転するものであればよい。従って、モータ２２の駆動軸と車輪部２３の回転軸である軸線ＣＬ２は一致していなくてもよく、平行であっても非平行であってもよい。
【0061】
自動搬送車９１の駆動車輪ユニット２において、第１軸線である軸線ＣＬ２と第２軸線である軸線ＣＬ２５とは直交するものに限らず、非平行であればよい。すなわち、自動搬送車９１は、車輪部２３の回転軸方向を第１軸線である軸線ＣＬ２から第２軸線である軸線ＣＬ２５に変換する回転軸方向変換部ＫＨ（図１Ｃ，図４参照）を有する。回転軸方向変換部ＫＨの一例が上述の第１かさ歯車である歯車基部２４１と第２かさ歯車であるかさ歯リング２５１とのかさ歯車体である。回転軸方向変換部ＫＨは、このようなかさ歯車体に限定されず、自在継手などを用いてもよい。
【0062】
また、自動搬送車９１の従動車輪ユニット５において、第１軸線である軸線ＣＬ５３と第２軸線である軸線ＣＬ５５とは直交するものに限らず、非平行であればよい。すなわち、自動搬送車９１は、車輪部５３３の回転軸方向を第１軸線である軸線ＣＬ５３から第２軸線である軸線ＣＬ５５に変換する回転軸方向変換部ＫＨ（図６参照）を有する。回転軸方向変換部ＫＨの一例が上述の第１かさ歯車である歯車基部５４１と第２かさ歯車であるかさ歯リング５５１とのかさ歯車体である。回転軸方向変換部ＫＨは、このようなかさ歯車体に限定されず、自在継手などを用いてもよい。
【0063】
以上、詳述したように、本発明の自動搬送車の第１の一態様は、複数の車輪ユニット２Ｗを備えて床ＦＬを走行し、第１軸線ＣＬ２まわりに回転する車輪部２３と、車輪部２３に連結されて、車輪部２３と一体的に第１軸線ＣＬ２まわりに回転する第１かさ歯車２４１と、第１かさ歯車２４１に歯合し第１軸線ＣＬ２に直交する第２軸線ＣＬ２５まわりに回転する第２かさ歯車２５１と、第２かさ歯車２５１に連結されて、第２かさ歯車２５１と一体的に第２軸線ＣＬ２５まわりに回転するブラシ２５２ｂと、を備え、車輪部２３が床ＦＬに接触している状態で、ブラシ２５２ｂの先端が床ＦＬに接触している自動搬送車９１である。
【0064】
これにより、自動搬送車９１は、床ＦＬを走行しながらブラシ２５２ｂによって床ＦＬのゴミ及び汚れを除去するので、車輪部２３にゴミ及び汚れが付着しにくい。
【0065】
また、この一態様は、ブラシ２５２ｂが車輪部２３を囲む環状に形成されているものであってもよい。
【0066】
これにより、床ＦＬにおける車輪部２３が通過する部位は、予めブラシ２５２ｂによってゴミ及び汚れが除去されているので、車輪部２３にゴミ及び汚れがより一層付着しにくくなる。
【0067】
また、この一態様は、ブラシ２５２ｂが無端ベルト状のブラシ３６２とされ、ブラシ３６２が第２かさ歯車２５１を有する駆動車輪ユニット２の車輪部２３と駆動車輪ユニット２に隣接する駆動車輪ユニット２の車輪部２３とを囲むように配置されて第２かさ歯車２５１の回転に伴い循環するようにしてもよい。
【0068】
これにより、無端ベルト状の一つのブラシ３６２によって少なくとも二つの車輪部２３に対しゴミ及び汚れの付着を阻止できるので、車輪部２３の数に対するブラシの個数が減少してコスト上昇を抑制できる。
【0069】
また、この一態様は、ブラシ２５２ｂ，３６２が、第２軸線ＣＬ２５の方向の位置を調整可能に備えられているものであってもよい。
【0070】
これにより、ブラシ２５２ｂ，３６２が摩滅して下端位置が上昇しても、ブラシ２５２ｂ，３６２が最適な付勢力で床ＦＬを擦るように調整できるので、経時的にゴミ及び汚れの排除効果が低下することを防止できる。
【0071】
また、本発明の自動搬送車の第２の一態様は、複数の駆動車輪ユニット２を備えて床ＦＬを走行し、第１軸線ＣＬ２まわりに回転する車輪部２３と、車輪部２３の回転を第１軸線ＣＬ２に非平行な第２軸線ＣＬ２５まわりの回転に変換する回転軸方向変換部ＫＨと、回転軸方向変換部ＫＨによって回転軸方向が変換された車輪部２３の回転力によって第２軸線ＣＬ２５まわりに回転するブラシ２５２ｂと、を備え、車輪部２３が床ＦＬに接触している状態で、ブラシ２５２ｂの先端が床ＦＬに接触している自動搬送車９１である。
【0072】
これにより、自動搬送車９１は、床ＦＬを走行しながらブラシ２５２ｂによって床ＦＬのゴミ及び汚れを除去するので、車輪部２３にゴミ及び汚れが付着しにくい。
【符号の説明】
【0073】
１ 本体部
１１ 外郭部
１２ シャーシ
１３ 制御装置
２ 駆動車輪ユニット
２Ｗ 車輪ユニット
２１ 本体フレーム
２１１ 立設部
２１１ａ 上下位置調整部
２１２ 取り付け部
２１２ａ 雌ねじ部
２１３ 突出枠部
２１３ａ 右枠部
２１４ 柱部
２１４ａ 上下位置調整部
２２ モータ
２２１ 駆動軸
２３ 車輪部
２３１ 連結部
２３２ 基部
２３３ 接地部
２４ かさ歯車部
２４１ 歯車基部
２４２ 歯車軸部
２４３ 挿入軸部
２４４ 歯部
２５ ブラシ部
２５１ かさ歯リング
２５１ａ 歯部
２５２ ブラシリング
２５２ａ ブラシ基部
２５２ｂ ブラシ
２６ ベアリング
２６１ 内輪
２６２ 外輪
２７ 押さえ板
２８ 上押さえ板
３Ａ，３Ｂ 車輪ユニット
３１１Ａ，３１１Ｂ モータブラケット
３１２Ａ，３１２Ｂ 枠部
３２ モータ
３３３ 車輪部
３３４ 車輪かさ歯部
３３４ａ かさ歯部
３４ 従動かさ歯部
３４ａ 歯部
３５ プーリ
３５ａ 上下位置調整部
３６ ベルトブラシ
３６１ 基部
３６２ ブラシ
３７ 従動プーリ
３７ａ 上下位置調整部
３Ｇ ベルトブラシユニット
５ 従動車輪ユニット
５１ 基体部
５１１ 支柱
５１２ 取り付け部
５１３ 上押さえ板
５１４ 下押さえ板
５２ 回転部
５２ａ 上部
５２ｂ 下部
５３ 車輪体
５３１ シャフト
５３２ 支持部
５３３ 車輪部
５４ かさ歯車部
５４１ 歯車基部
５４２ 歯車軸部
５４４ 歯部
５５ ブラシ部
５５１ かさ歯リング
５５１ａ 歯部
５５１ｂ 上下位置調整部
５５２ ブラシリング
５５２ａ ブラシ基部
５５２ｂ ブラシ
５６ カラー
９１ 自動搬送車
ＣＬ２，ＣＬ２５，ＣＬ３，ＣＬ３４，ＣＬ３７，ＣＬ５，ＣＬ５５ 軸線
ＦＬ 床
ＫＨ 回転軸方向変換部
Ｎ，Ｎ１，Ｎ２ 固定具（ボルト）
１１ 外郭部
１２ シャーシ
１３ 制御装置
２ 駆動車輪ユニット
２Ｗ 車輪ユニット
２１ 本体フレーム
２１１ 立設部
２１１ａ 上下位置調整部
２１２ 取り付け部
２１２ａ 雌ねじ部
２１３ 突出枠部
２１３ａ 右枠部
２１４ 柱部
２１４ａ 上下位置調整部
２２ モータ
２２１ 駆動軸
２３ 車輪部
２３１ 連結部
２３２ 基部
２３３ 接地部
２４ かさ歯車部
２４１ 歯車基部
２４２ 歯車軸部
２４３ 挿入軸部
２４４ 歯部
２５ ブラシ部
２５１ かさ歯リング
２５１ａ 歯部
２５２ ブラシリング
２５２ａ ブラシ基部
２５２ｂ ブラシ
２６ ベアリング
２６１ 内輪
２６２ 外輪
２７ 押さえ板
２８ 上押さえ板
３Ａ，３Ｂ 車輪ユニット
３１１Ａ，３１１Ｂ モータブラケット
３１２Ａ，３１２Ｂ 枠部
３２ モータ
３３３ 車輪部
３３４ 車輪かさ歯部
３３４ａ かさ歯部
３４ 従動かさ歯部
３４ａ 歯部
３５ プーリ
３５ａ 上下位置調整部
３６ ベルトブラシ
３６１ 基部
３６２ ブラシ
３７ 従動プーリ
３７ａ 上下位置調整部
３Ｇ ベルトブラシユニット
５ 従動車輪ユニット
５１ 基体部
５１１ 支柱
５１２ 取り付け部
５１３ 上押さえ板
５１４ 下押さえ板
５２ 回転部
５２ａ 上部
５２ｂ 下部
５３ 車輪体
５３１ シャフト
５３２ 支持部
５３３ 車輪部
５４ かさ歯車部
５４１ 歯車基部
５４２ 歯車軸部
５４４ 歯部
５５ ブラシ部
５５１ かさ歯リング
５５１ａ 歯部
５５１ｂ 上下位置調整部
５５２ ブラシリング
５５２ａ ブラシ基部
５５２ｂ ブラシ
５６ カラー
９１ 自動搬送車
ＣＬ２，ＣＬ２５，ＣＬ３，ＣＬ３４，ＣＬ３７，ＣＬ５，ＣＬ５５ 軸線
ＦＬ 床
ＫＨ 回転軸方向変換部
Ｎ，Ｎ１，Ｎ２ 固定具（ボルト）
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】