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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024124920
(43)【公開日】2024-09-13
(54)【発明の名称】搬送装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/86 20060101AFI20240906BHJP
B65G 47/80 20060101ALI20240906BHJP
【ＦＩ】
B65G47/86 G
B65G47/80 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023032907
(22)【出願日】2023-03-03
(71)【出願人】
【識別番号】592129774
【氏名又は名称】株式会社ＦＤＫエンジニアリング
(74)【代理人】
【識別番号】100120592
【弁理士】
【氏名又は名称】山崎 崇裕
(74)【代理人】
【識別番号】100184712
【弁理士】
【氏名又は名称】扇原 梢伸
(74)【代理人】
【識別番号】100192223
【弁理士】
【氏名又は名称】加久田 典子
(72)【発明者】
【氏名】高瀬 祐一郎
【テーマコード（参考）】
3F072
【Ｆターム（参考）】
3F072AA28
3F072GE05
3F072KC07
3F072KC16
(57)【要約】
【課題】安定してワークの受渡しを行うことができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１００では、３つのカムを用い、搬送ヘッド２６の経路と位置を可変させ、受渡しを行う位置で相手側装置に同期させる機構を採用している。すなわち、径方向カム３０及び角度決定カム４０によって搬送ヘッド２６（リンク）の径方向の位置と角度とを規制し、回転テーブル１０の回転角度に応じて搬送ヘッド２６の位置を決定している。この機構によれば、相手側装置との同期中にワークＷの受渡しが可能となり、受渡時間を延ばすことによって、高速搬送と安定化とを実現することができる。また、搬送ヘッド２６は、上下方向カム５０によって個別に上下駆動を行うことができ、径方向と角度だけではなく、上下方向の動作も可能になっている。
【選択図】図２
【解決手段】搬送装置１００では、３つのカムを用い、搬送ヘッド２６の経路と位置を可変させ、受渡しを行う位置で相手側装置に同期させる機構を採用している。すなわち、径方向カム３０及び角度決定カム４０によって搬送ヘッド２６（リンク）の径方向の位置と角度とを規制し、回転テーブル１０の回転角度に応じて搬送ヘッド２６の位置を決定している。この機構によれば、相手側装置との同期中にワークＷの受渡しが可能となり、受渡時間を延ばすことによって、高速搬送と安定化とを実現することができる。また、搬送ヘッド２６は、上下方向カム５０によって個別に上下駆動を行うことができ、径方向と角度だけではなく、上下方向の動作も可能になっている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
連続回転しながらワークの受渡しを行う搬送装置であって、
回転軸を中心として回転可能な回転部と、
前記ワークを搬送する搬送部を有し、前記回転部の回転に応じて回転可能な搬送ユニットと、
前記回転部の回転に応じて前記搬送部を径方向に移動させる第１カムと、
前記第１カムとは別のカムであって、前記回転部の回転に応じて前記搬送部を回転方向に移動させる第２カムと、
を備える搬送装置。
回転軸を中心として回転可能な回転部と、
前記ワークを搬送する搬送部を有し、前記回転部の回転に応じて回転可能な搬送ユニットと、
前記回転部の回転に応じて前記搬送部を径方向に移動させる第１カムと、
前記第１カムとは別のカムであって、前記回転部の回転に応じて前記搬送部を回転方向に移動させる第２カムと、
を備える搬送装置。
【請求項2】
請求項１に記載の搬送装置において、
前記回転部の回転に応じて前記搬送部を上下方向に移動させる第３カムを備えることを特徴とする搬送装置。
前記回転部の回転に応じて前記搬送部を上下方向に移動させる第３カムを備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項3】
請求項１に記載の搬送装置において、
前記搬送ユニットは、径方向に移動可能な第１アームと、前記第１アーム及び前記搬送部に接続され、径方向及び回転方向に移動可能な第２アームと、を備え、
前記第１カムは、前記第１アーム、前記第２アーム及び前記搬送部を径方向に移動させ、
前記第２カムは、前記第２アーム及び前記搬送部を回転方向に移動させることを特徴とする搬送装置。
前記搬送ユニットは、径方向に移動可能な第１アームと、前記第１アーム及び前記搬送部に接続され、径方向及び回転方向に移動可能な第２アームと、を備え、
前記第１カムは、前記第１アーム、前記第２アーム及び前記搬送部を径方向に移動させ、
前記第２カムは、前記第２アーム及び前記搬送部を回転方向に移動させることを特徴とする搬送装置。
【請求項4】
請求項１に記載の搬送装置において、
前記第１カムと前記第２カムとは、種類が異なるカムであることを特徴とする搬送装置。
前記第１カムと前記第２カムとは、種類が異なるカムであることを特徴とする搬送装置。
【請求項5】
請求項１に記載の搬送装置において、
前記第１カムは、前記ワークの受渡し位置において径方向の内側に向かって前記搬送部を移動させることにより、前記ワークの受渡しを行う相手側装置の前記ワークの搬送経路上に前記搬送部を移動させることを特徴とする搬送装置。
前記第１カムは、前記ワークの受渡し位置において径方向の内側に向かって前記搬送部を移動させることにより、前記ワークの受渡しを行う相手側装置の前記ワークの搬送経路上に前記搬送部を移動させることを特徴とする搬送装置。
【請求項6】
請求項１に記載の搬送装置において、
前記第２カムは、前記搬送部が前記ワークの受渡し位置に近づいていく際には、前記搬送部を前記受渡し位置に向かう方向に移動させ、前記搬送部が前記受渡し位置から離れていく際には、前記搬送部を前記受渡し位置に向かう方向に移動させる特定動作を前記搬送部に行わせることを特徴とする搬送装置。
前記第２カムは、前記搬送部が前記ワークの受渡し位置に近づいていく際には、前記搬送部を前記受渡し位置に向かう方向に移動させ、前記搬送部が前記受渡し位置から離れていく際には、前記搬送部を前記受渡し位置に向かう方向に移動させる特定動作を前記搬送部に行わせることを特徴とする搬送装置。
【請求項7】
請求項６に記載の搬送装置において、
前記第２カムは、前記ワークの受け側では、前記搬送部に前記特定動作を所定回数行わせ、前記ワークの渡し側では、前記搬送部に前記特定動作を前記所定回数とは異なる規定回数行わせることを特徴とする搬送装置。
前記第２カムは、前記ワークの受け側では、前記搬送部に前記特定動作を所定回数行わせ、前記ワークの渡し側では、前記搬送部に前記特定動作を前記所定回数とは異なる規定回数行わせることを特徴とする搬送装置。
【請求項8】
請求項２に記載の搬送装置において、
前記第３カムは、複数配置されており、前記第３カムの各カム同士で、前記搬送部を上下方向に移動させるタイミングを異ならせていることを特徴とする搬送装置。
前記第３カムは、複数配置されており、前記第３カムの各カム同士で、前記搬送部を上下方向に移動させるタイミングを異ならせていることを特徴とする搬送装置。
【請求項9】
請求項１に記載の搬送装置において、
前記搬送部は、前記第１カム及び前記第２カムにより、直線状の軌跡及び内側に凹んだ円弧状の軌跡のうち少なくとも一方の軌跡を一部に有する円形の軌跡を通過することを特徴とする搬送装置。
前記搬送部は、前記第１カム及び前記第２カムにより、直線状の軌跡及び内側に凹んだ円弧状の軌跡のうち少なくとも一方の軌跡を一部に有する円形の軌跡を通過することを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、連続回転しながらワークの受渡しを行う搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、磁力を用いた物品処理装置を開示している。特許文献１の技術では、２組のカムを用いてホルダを吸着保持する保持部材を揺動させ、ホルダの受渡しを行いやすいようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平０７－１８７３８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献１の技術では、相手側装置のワークの搬送経路が複雑である場合には、安定してワークの受渡しを行うことができない。
【0005】
そこで、本発明は、安定してワークの受渡しを行うことができる搬送装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、以下の解決手段を採用する。なお、以下の解決手段はあくまで例示であり、本発明はこれに限定されるものではない。また、本発明は、以下の解決手段に示す各発明特定事項を少なくとも１つ含む発明とすることができる。さらに、以下の解決手段に示す各発明特定事項には、発明特定事項を限定する要素を追加して下位概念化することができ、発明特定事項を限定する要素を削除して上位概念化することもできる。
【0007】
解決手段の搬送装置は、例えば、連続回転しながらワークの受渡しを行う搬送装置であって、回転軸を中心として回転可能な回転部と、前記ワークを搬送する搬送部を有し、前記回転部の回転に応じて回転可能な搬送ユニットと、前記回転部の回転に応じて前記搬送部を径方向に移動させる第１カムと、前記第１カムとは別のカムであって、前記回転部の回転に応じて前記搬送部を回転方向に移動させる第２カムと、を備える搬送装置である。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、安定してワークの受渡しを行うことができる搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】搬送装置１００、第１相手側装置２００及び第２相手側装置３００を示す図である。
【図2】搬送装置１００を示す図である。
【図3】径方向カム３０及び角度決定カム４０を示す図である。
【図4】上下方向カム５０を示す図である。
【図5】各カムの形状を示す図である。
【図6】搬送ヘッド２６の軌跡を示す図である。
【図7】搬送ヘッド２６がワークを受ける際の動作を示す図である。
【図8】搬送ヘッド２６がワークを渡す際の動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
〔全体構成〕
図１は、搬送装置１００、第１相手側装置２００及び第２相手側装置３００を示す図である。
搬送装置１００は、連続回転しながらワークＷの受渡しを行う搬送装置である。搬送装置１００は、第１相手側装置２００からワークＷを受取り、ワークＷを円弧状の経路で搬送し、第２相手側装置３００にワークＷを渡す。ワークＷは、例えば、矩形の紙である。搬送装置１００は、円周方向に並べて配置された１２個の搬送ユニット２０を備えており、１つの搬送ユニット２０が１つのワークＷを搬送する。搬送装置１００は、１分で６００個程度のワークＷを搬送する。
〔全体構成〕
図１は、搬送装置１００、第１相手側装置２００及び第２相手側装置３００を示す図である。
搬送装置１００は、連続回転しながらワークＷの受渡しを行う搬送装置である。搬送装置１００は、第１相手側装置２００からワークＷを受取り、ワークＷを円弧状の経路で搬送し、第２相手側装置３００にワークＷを渡す。ワークＷは、例えば、矩形の紙である。搬送装置１００は、円周方向に並べて配置された１２個の搬送ユニット２０を備えており、１つの搬送ユニット２０が１つのワークＷを搬送する。搬送装置１００は、１分で６００個程度のワークＷを搬送する。
【0011】
〔第１相手側装置〕
第１相手側装置２００は、搬送装置１００に対してワークＷを渡す装置である。第１相手側装置２００は、図示しない紙ロールと、図示しない切断機構と、２つの紙送りロール２１０と、を備えており、２箇所でワークＷの受渡しを行う。
第１相手側装置２００は、搬送装置１００に対してワークＷを渡す装置である。第１相手側装置２００は、図示しない紙ロールと、図示しない切断機構と、２つの紙送りロール２１０と、を備えており、２箇所でワークＷの受渡しを行う。
【0012】
紙ロールから繰り出された紙は、切断機構によりワークＷの大きさに切断され、一方の紙送りロール２１０と他方の紙送りロール２１０とに、順番に送られる。紙送りロール２１０は、縦回転可能であり、紙送りロール２１０の側面には図示しない吸着孔が形成されている。紙送りロール２１０は、吸着孔から空気を吸引することでワークＷを吸着しながらワークＷを搬送する。紙送りロール２１０は、紙送りロール２１０の頂上（頂点）付近で搬送ユニット２０（搬送ヘッド）にワークＷを渡す。
【0013】
〔第２相手側装置〕
第２相手側装置３００は、搬送装置１００からワークＷを受け取る装置である。第２相手側装置３００は、回転ユニット３１０と、回転ユニット３１０の外縁付近に配置された複数の搬送部３２０と、を備えており、１箇所でワークＷの受渡しを行う。
第２相手側装置３００は、搬送装置１００からワークＷを受け取る装置である。第２相手側装置３００は、回転ユニット３１０と、回転ユニット３１０の外縁付近に配置された複数の搬送部３２０と、を備えており、１箇所でワークＷの受渡しを行う。
【0014】
回転ユニット３１０は、時計回りに回転可能であり、搬送部３２０の上面には図示しない吸着孔が形成されている。搬送部３２０は、吸着孔から空気を吸引することでワークＷを吸着しながらワークＷを搬送する。搬送部３２０は、回転ユニット３１０の左端側付近で搬送ユニット２０（搬送ヘッド）からワークＷを受け取る。なお、回転ユニット３１０によって搬送されたワークＷは、その他の装置に渡したり、図示しない回収部で回収したりすることができる。
【0015】
〔搬送装置〕
図２は、搬送装置１００を示す図である。なお、図２は、搬送装置１００の一部を抜き出した断面図であり、搬送ユニット２０については、１個のみ図示している。
搬送装置１００は、回転テーブル１０（回転部）と、搬送ユニット２０と、径方向カム３０（第１カム）と、角度決定カム４０（第２カム、アーム角度決定カム）と、上下方向カム５０（第３カム）と、を備えている。
図２は、搬送装置１００を示す図である。なお、図２は、搬送装置１００の一部を抜き出した断面図であり、搬送ユニット２０については、１個のみ図示している。
搬送装置１００は、回転テーブル１０（回転部）と、搬送ユニット２０と、径方向カム３０（第１カム）と、角度決定カム４０（第２カム、アーム角度決定カム）と、上下方向カム５０（第３カム）と、を備えている。
【0016】
回転テーブル１０は、回転中心Ｃ（回転軸）を中心として反時計回りに回転可能なテーブルである。回転テーブル１０は、図示しない駆動源及び駆動機構によって回転する。
搬送ユニット２０は、回転テーブル１０の回転に応じて回転可能なユニット（ツール）である。また、搬送ユニット２０は、ベース部材２１と、第１アーム２２と、第２アーム２３と、搬送ヘッド２６（搬送部）と、を備えている。
搬送ユニット２０は、回転テーブル１０の回転に応じて回転可能なユニット（ツール）である。また、搬送ユニット２０は、ベース部材２１と、第１アーム２２と、第２アーム２３と、搬送ヘッド２６（搬送部）と、を備えている。
【0017】
ベース部材２１は、搬送ユニット２０の土台となる部材であり、回転テーブル１０に固定され、回転テーブル１０の回転に応じて搬送ユニット２０を回転させる。
第１アーム２２は、ベース部材２１に接続されており、所定のスライド機構によって径方向に移動可能な部材である。スライド機構は、搬送ヘッド２６を径方向に移動可能とする。
第１アーム２２は、ベース部材２１に接続されており、所定のスライド機構によって径方向に移動可能な部材である。スライド機構は、搬送ヘッド２６を径方向に移動可能とする。
【0018】
第２アーム２３は、第１アーム２２及び搬送ヘッド２６に接続されており、径方向及び回転方向に移動可能な部材である。第２アーム２３は、第１アーム２２に接続されているため、第１アーム２２が径方向に移動すると、第１アーム２２とともに径方向に移動する。
【0019】
また、第２アーム２３は、回転機構２４によって回転方向に移動する。回転機構２４は、第２アーム２３の径方向の内側に配置され、筒状の部材及びこれに挿入された円柱状の軸部材（搬送ヘッド２６の回転軸）等により構成されている。回転機構２４は、搬送ヘッド２６を回転方向に移動可能とする（搬送ヘッド２６の先端部分を首振り可能とする）。
さらに、第２アーム２３の径方向の外側には、昇降機構２５（例えば、リニアモーションガイド）が配置されている。昇降機構２５は、レール及びレールに沿って昇降する部材等により構成されている。昇降機構２５は、搬送ヘッド２６を昇降可能とする。
さらに、第２アーム２３の径方向の外側には、昇降機構２５（例えば、リニアモーションガイド）が配置されている。昇降機構２５は、レール及びレールに沿って昇降する部材等により構成されている。昇降機構２５は、搬送ヘッド２６を昇降可能とする。
【0020】
搬送ヘッド２６は、昇降機構２５の外側に取り付けられており、ワークＷを搬送する装置である。搬送ヘッド２６の下面には、図示しない吸着孔が形成されている。搬送ヘッド２６は、吸着孔から空気を吸引することでワークＷを吸着しながらワークＷを搬送することができる。
【0021】
〔３つのカム〕
径方向カム３０は、回転テーブル１０の回転に応じて搬送ヘッド２６を径方向に移動させるカムである。すなわち、径方向カム３０は、回転テーブル１０の径方向でみて、搬送ヘッド２６を外側に移動させたり、内側に移動させたりする。径方向カム３０は、ベース部材２１のスライド機構を利用して搬送ヘッド２６を径方向に移動させる。また、径方向カム３０は、第１アーム２２、第２アーム２３及び搬送ヘッド２６を径方向に移動させる。
径方向カム３０は、回転テーブル１０の回転に応じて搬送ヘッド２６を径方向に移動させるカムである。すなわち、径方向カム３０は、回転テーブル１０の径方向でみて、搬送ヘッド２６を外側に移動させたり、内側に移動させたりする。径方向カム３０は、ベース部材２１のスライド機構を利用して搬送ヘッド２６を径方向に移動させる。また、径方向カム３０は、第１アーム２２、第２アーム２３及び搬送ヘッド２６を径方向に移動させる。
【0022】
角度決定カム４０は、径方向カム３０とは別のカムであって、回転テーブル１０の回転に応じて搬送ヘッド２６を回転方向に移動させるカム（搬送ヘッド２６の首振りの角度を決定するカム）である。すなわち、角度決定カム４０は、回転テーブル１０の回転方向でみて、搬送ヘッド２６を前方に移動させたり（搬送ヘッド２６の回転軸を上からみて左方向に首振り（揺動）させたり）、後方に移動させたりする（搬送ヘッド２６の回転軸を上からみて右方向に首振り（揺動）させたりする）。角度決定カム４０は、回転機構２４を利用して搬送ヘッド２６を回転方向に移動させる。また、角度決定カム４０は、第２アーム２３及び搬送ヘッド２６を回転方向に移動させる。なお、角度決定カム４０は、第１アーム２２を移動させることはない。
【0023】
上下方向カム５０は、径方向カム３０及び角度決定カム４０とは別のカムであって、回転テーブル１０の回転に応じて搬送ヘッド２６を上下方向に移動させる（昇降させる）カムである。すなわち、上下方向カム５０は、回転テーブル１０の径方向と直交する上下方向でみて、搬送ヘッド２６を上方に移動させたり、下方に移動させたりする。上下方向カム５０は、昇降機構２５を利用して搬送ヘッド２６を上下方向に移動させる。なお、上下方向カム５０は、第１アーム２２及び第２アーム２３を移動させることはない。上下方向カム５０は、ワークＷの受渡し位置の直前で搬送ヘッド２６を下降させ、ワークＷの受渡し位置の直後で搬送ヘッド２６を上昇させることが好ましい。
【0024】
径方向カム３０と角度決定カム４０とは、種類が異なるカムである。具体的には、径方向カム３０は、溝カムであり、角度決定カム４０は、共役板カムである。
【0025】
〔カムの詳細〕
図３は、径方向カム３０及び角度決定カム４０を示す図である。図３（Ａ）は径方向カム３０を示しており、図３（Ｂ）は角度決定カム４０を示している。
図３（Ａ）に示すように、径方向カム３０は、溝カムとなっており、径方向カムフォロア３１と、径方向カム本体３２と、を備えている。径方向カムフォロア３１は、搬送ユニット２０（回転機構２４の内側）に設けられる部材である（図２参照）。径方向カム本体３２は、径方向カム３０のベースとなる板状の部材であり、径方向カムフォロア３１と係合するカム溝３３を有する。径方向カムフォロア３１は、カム溝３３に沿って移動することによりベース部材２１（図２参照）のスライド機構を動作させる。
図３は、径方向カム３０及び角度決定カム４０を示す図である。図３（Ａ）は径方向カム３０を示しており、図３（Ｂ）は角度決定カム４０を示している。
図３（Ａ）に示すように、径方向カム３０は、溝カムとなっており、径方向カムフォロア３１と、径方向カム本体３２と、を備えている。径方向カムフォロア３１は、搬送ユニット２０（回転機構２４の内側）に設けられる部材である（図２参照）。径方向カム本体３２は、径方向カム３０のベースとなる板状の部材であり、径方向カムフォロア３１と係合するカム溝３３を有する。径方向カムフォロア３１は、カム溝３３に沿って移動することによりベース部材２１（図２参照）のスライド機構を動作させる。
【0026】
図３（Ｂ）に示すように、角度決定カム４０は、２つのカムを重ね合わせた共役板カムとなっており、第１角度決定カム４１と、第２角度決定カム４５と、を備えている。
第１角度決定カム４１は、第１角度決定カムフォロア４２と、第１角度決定カム本体４３と、を備えている。
第１角度決定カムフォロア４２は、搬送ユニット２０（第２アーム２３の下部）に設けられる部材である（図２参照）。第１角度決定カム本体４３は、第１角度決定カム４１のベースとなる板状の部材であり、第１角度決定カムフォロア４２と係合する第１係合面４４を有する。第１角度決定カムフォロア４２は、第１係合面４４に沿って移動することにより回転機構２４（図２参照）を動作させる。
第１角度決定カム４１は、第１角度決定カムフォロア４２と、第１角度決定カム本体４３と、を備えている。
第１角度決定カムフォロア４２は、搬送ユニット２０（第２アーム２３の下部）に設けられる部材である（図２参照）。第１角度決定カム本体４３は、第１角度決定カム４１のベースとなる板状の部材であり、第１角度決定カムフォロア４２と係合する第１係合面４４を有する。第１角度決定カムフォロア４２は、第１係合面４４に沿って移動することにより回転機構２４（図２参照）を動作させる。
【0027】
第２角度決定カム４５は、第２角度決定カムフォロア４６と、第２角度決定カム本体４７と、を備えている。
第２角度決定カムフォロア４６は、搬送ユニット２０（第２アーム２３の下部であって、第１角度決定カムフォロア４２よりも下側かつ奥側の位置）に設けられる部材である（図２参照）。第２角度決定カム本体４７は、第２角度決定カム４５のベースとなる板状の部材であり、第２角度決定カムフォロア４６と係合する第２係合面４８を有する。第２角度決定カムフォロア４６は、第２係合面４８に沿って移動することにより回転機構２４（図２参照）を動作させる。
第２角度決定カムフォロア４６は、搬送ユニット２０（第２アーム２３の下部であって、第１角度決定カムフォロア４２よりも下側かつ奥側の位置）に設けられる部材である（図２参照）。第２角度決定カム本体４７は、第２角度決定カム４５のベースとなる板状の部材であり、第２角度決定カムフォロア４６と係合する第２係合面４８を有する。第２角度決定カムフォロア４６は、第２係合面４８に沿って移動することにより回転機構２４（図２参照）を動作させる。
【0028】
図４は、上下方向カム５０を示す図である。図４（Ａ）は上下方向カム５０の平面図を示しており、図４（Ｂ）は上下方向カム５０の正面図を示しており、図４（Ｃ）は上下方向カム５０の左側面図及び右側面図を示している。
図４（Ａ）に示すように、上下方向カム５０は、平面視略円形状（図６の軌跡Ｔに沿った形状）となっている。
図４（Ｂ）に示すように、上下方向カム５０は、第１上下方向カム５１と、第２上下方向カム５５と、を備えている。
図４（Ａ）に示すように、上下方向カム５０は、平面視略円形状（図６の軌跡Ｔに沿った形状）となっている。
図４（Ｂ）に示すように、上下方向カム５０は、第１上下方向カム５１と、第２上下方向カム５５と、を備えている。
【0029】
図４（Ｃ）に示すように、第１上下方向カム５１は、第１上下方向カムフォロア５２と、第１上下方向カム本体５３と、を備えている。
第１上下方向カムフォロア５２は、搬送ユニット２０（昇降機構２５の下部）に設けられる部材である（図２参照）。第１上下方向カムフォロア５２は、奇数番目（１番目、３番目、５番目等）の搬送ユニット２０に取り付けられる。
第１上下方向カム本体５３は、第１上下方向カム５１のベースとなる部材であり、第１上下方向カムフォロア５２と係合する第１カム溝５４を有する。第１上下方向カムフォロア５２は、第１カム溝５４に沿って移動することにより搬送ユニット２０の昇降機構２５（図２参照）を動作させる。
第１上下方向カムフォロア５２は、搬送ユニット２０（昇降機構２５の下部）に設けられる部材である（図２参照）。第１上下方向カムフォロア５２は、奇数番目（１番目、３番目、５番目等）の搬送ユニット２０に取り付けられる。
第１上下方向カム本体５３は、第１上下方向カム５１のベースとなる部材であり、第１上下方向カムフォロア５２と係合する第１カム溝５４を有する。第１上下方向カムフォロア５２は、第１カム溝５４に沿って移動することにより搬送ユニット２０の昇降機構２５（図２参照）を動作させる。
【0030】
図４（Ｃ）に示すように、第２上下方向カム５５は、第２上下方向カムフォロア５６と、第２上下方向カム本体５７と、を備えている。
第２上下方向カムフォロア５６は、搬送ユニット２０（昇降機構２５の下部）に設けられる部材である（図２では不図示）。第２上下方向カムフォロア５６は、偶数番目（２番目、４番目、６番目等）の搬送ユニット２０に取り付けられる。
第２上下方向カム本体５７は、第２上下方向カム５５のベースとなる部材であり、第２上下方向カムフォロア５６と係合する第２カム溝５８を有する。第２上下方向カムフォロア５６は、第２カム溝５８に沿って移動することにより搬送ユニット２０の昇降機構（図２では不図示）を動作させる。
第２上下方向カムフォロア５６は、搬送ユニット２０（昇降機構２５の下部）に設けられる部材である（図２では不図示）。第２上下方向カムフォロア５６は、偶数番目（２番目、４番目、６番目等）の搬送ユニット２０に取り付けられる。
第２上下方向カム本体５７は、第２上下方向カム５５のベースとなる部材であり、第２上下方向カムフォロア５６と係合する第２カム溝５８を有する。第２上下方向カムフォロア５６は、第２カム溝５８に沿って移動することにより搬送ユニット２０の昇降機構（図２では不図示）を動作させる。
【0031】
図４（Ｃ）に示すように、上下方向カム５０は、第１上下方向カム５１及び第２上下方向カム５５の２つのカムで構成されており、第１上下方向カム５１と第２上下方向カム５５とでは、搬送ヘッド２６を上下方向に移動させるタイミングを異ならせている。具体的には、受け側では、第１カム溝５４及び第２カム溝５８の溝形状を異ならせており、渡し側では、第１カム溝５４及び第２カム溝５８の溝形状を異ならせていない。以下、この点について説明する。
【0032】
〔受け側（第１相手側装置側）〕
図４（Ｃ）の左側に示すように、第１カム溝５４は、第１相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ１から終点Ｅ１において、搬送経路上の序盤部分Ｘでは水平な溝となっており、中盤部分Ｙでは水平な溝となっており、終盤部分Ｚでは下側に凹んだ溝となっている。
このため、第１カム溝５４と係合する第１上下方向カムフォロア５２によって昇降する搬送ヘッド２６は、終盤部分Ｚにおいて下降し（下降した場所に位置し）、それ以外の箇所では上昇する（上昇した場所に位置する）。
図４（Ｃ）の左側に示すように、第１カム溝５４は、第１相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ１から終点Ｅ１において、搬送経路上の序盤部分Ｘでは水平な溝となっており、中盤部分Ｙでは水平な溝となっており、終盤部分Ｚでは下側に凹んだ溝となっている。
このため、第１カム溝５４と係合する第１上下方向カムフォロア５２によって昇降する搬送ヘッド２６は、終盤部分Ｚにおいて下降し（下降した場所に位置し）、それ以外の箇所では上昇する（上昇した場所に位置する）。
【0033】
図４（Ｃ）の左側に示すように、第２カム溝５８は、第１相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ１から終点Ｅ１において、搬送経路上の序盤部分Ｘでは下側に凹んだ溝となっており、中盤部分Ｙでは水平な溝となっており、終盤部分Ｚでは水平な溝となっている。
このため、第２カム溝５８と係合する第２上下方向カムフォロア５６によって昇降する搬送ヘッド２６は、序盤部分Ｘにおいて下降し（下降した場所に位置し）、それ以外の箇所では上昇する（上昇した場所に位置する）。
このため、第２カム溝５８と係合する第２上下方向カムフォロア５６によって昇降する搬送ヘッド２６は、序盤部分Ｘにおいて下降し（下降した場所に位置し）、それ以外の箇所では上昇する（上昇した場所に位置する）。
【0034】
このように、受け側では、溝形状が異なる２つのカムを採用しているため、２箇所同時受けが可能となっている。すなわち、最初に第１相手側装置の搬送経路に進入する搬送ヘッド２６を１番目の搬送ヘッド２６とすると、１番目の搬送ヘッド２６と２番目の搬送ヘッド２６とが同時に下降し、１番目と２番目の搬送ヘッド２６が吸着によりワークＷを同時に受け取って、同時に上昇する。次に、３番目の搬送ヘッド２６と４番目の搬送ヘッド２６とが同時に下降し、３番目と４番目の搬送ヘッド２６が吸着によりワークＷを同時に受け取って、同時に上昇する。そして、このような動作を繰り返し行うことにより、搬送装置１００は、ワークＷを２個ずつ同時に受け取ることができる。
【0035】
受け側でワークＷを２個ずつ同時に受け取る理由は、第１相手側装置２００の機構に合わせているためである。すなわち、第１相手側装置２００は、連続的に紙を送り出し、切断機構で紙を切断しているため、紙をそのまま搬送経路上に送り出すと、紙同士が近すぎた位置に配置されることになる。このため、第１相手側装置２００では、敢えて別の２箇所に紙が送り出されるような構成を採用している。そして、搬送装置１００は、このような第１相手側装置２００の機構に合わせるために、受け側でワークＷを２個ずつ同時に受け取っている。なお、渡し側では、ワークＷを２個ずつ同時に渡す理由がないので、１個ずつワークＷを渡している。
【0036】
〔渡し側（第２相手側装置側）〕
一方、図４（Ｃ）の右側に示すように、第１カム溝５４及び第２カム溝５８は、第２相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ２から終点Ｅ２において、全体的に下側に凹んだ溝となっている。このため、第１カム溝５４と係合する第１上下方向カムフォロア５２によって昇降する搬送ヘッド２６も、第２カム溝５８と係合する第２上下方向カムフォロア５６によって昇降する搬送ヘッド２６も、始点Ｓ２から終点Ｅ２において下降し（下降した場所に位置し）、それ以外の箇所では上昇する（上昇した場所に位置する）。
一方、図４（Ｃ）の右側に示すように、第１カム溝５４及び第２カム溝５８は、第２相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ２から終点Ｅ２において、全体的に下側に凹んだ溝となっている。このため、第１カム溝５４と係合する第１上下方向カムフォロア５２によって昇降する搬送ヘッド２６も、第２カム溝５８と係合する第２上下方向カムフォロア５６によって昇降する搬送ヘッド２６も、始点Ｓ２から終点Ｅ２において下降し（下降した場所に位置し）、それ以外の箇所では上昇する（上昇した場所に位置する）。
【0037】
このように、渡し側では、同一の構成のカムを採用しているため、１箇所での渡しが可能となっている。すなわち、最初に第２相手側装置の搬送経路に進入する搬送ヘッド２６を１番目の搬送ヘッド２６とすると、１番目の搬送ヘッド２６は、第２相手側装置の搬送経路に進入する直前に下降し、吸着を解除してワークＷを渡し、第２相手側装置の搬送経路を通過した直後に上昇する。２番目の搬送ヘッド２６も１番目の搬送ヘッド２６と同様に、第２相手側装置の搬送経路に進入する直前に下降し、吸着を解除してワークＷを渡し、第２相手側装置の搬送経路を通過した直後に上昇する。そして、このような動作を繰り返し行うことにより、搬送装置１００は、ワークＷを１個ずつ渡すことができる。
【0038】
〔各カムの形状〕
図５は、各カムの形状を示す図である。
図５（Ａ）では、径方向カム３０のカム溝３３を太線で示している。
カム溝３３は、回転テーブルの回転中心Ｃを中心として、円周状に形成されている。カム溝３３の詳細は、以下の通りである。
（１）矢印Ａ１から矢印Ａ２まで：カム溝３３は円弧状に形成されている。
（２）矢印Ａ２から矢印Ａ３まで：カム溝３３は内側に凹んだり外側に膨らんだりししながら、おおむね直線状（内側に少し凹んだ形状）に形成されている。この部分は、搬送ヘッド２６の首振りによる径方向の動きを吸収するために蛇行した溝にしている。
（３）矢印Ａ３から矢印Ａ４まで：カム溝３３は円弧状に形成されている。
（４）矢印Ａ４から矢印Ａ１まで：カム溝３３は内側に凹んだ円弧状に形成されている。
図５は、各カムの形状を示す図である。
図５（Ａ）では、径方向カム３０のカム溝３３を太線で示している。
カム溝３３は、回転テーブルの回転中心Ｃを中心として、円周状に形成されている。カム溝３３の詳細は、以下の通りである。
（１）矢印Ａ１から矢印Ａ２まで：カム溝３３は円弧状に形成されている。
（２）矢印Ａ２から矢印Ａ３まで：カム溝３３は内側に凹んだり外側に膨らんだりししながら、おおむね直線状（内側に少し凹んだ形状）に形成されている。この部分は、搬送ヘッド２６の首振りによる径方向の動きを吸収するために蛇行した溝にしている。
（３）矢印Ａ３から矢印Ａ４まで：カム溝３３は円弧状に形成されている。
（４）矢印Ａ４から矢印Ａ１まで：カム溝３３は内側に凹んだ円弧状に形成されている。
【0039】
径方向カム３０の機能を大まかに説明すると、カム溝３３は、図中上側と図中下側とでは、搬送ヘッド２６を円弧状の軌道上で移動させる役割を果たしており、図中左側（受け側）と図中右側（渡し側）とでは、その円弧よりも内側の軌道上を移動させる役割を果たしている。
【0040】
図５（Ｂ）では、第１角度決定カム４１（角度決定カム４０）の第１係合面４４を太線で示している。
第１係合面４４は、回転テーブルの回転中心Ｃを中心として、円周状に形成されている。第１係合面４４の詳細は、以下の通りである。
（１）矢印Ｂ１から矢印Ｂ２まで：第１係合面４４は円弧状に形成されている。
（２）矢印Ｂ２から矢印Ｂ３まで：第１係合面４４は内側に凹むように形成されている。
（３）矢印Ｂ３から矢印Ｂ４まで：第１係合面４４は内側に凹むように形成されている。
（４）矢印Ｂ４から矢印Ｂ５まで：第１係合面４４は内側に凹むように形成されている。
（５）矢印Ｂ５から矢印Ｂ６まで：第１係合面４４は外側への膨みが減少するように形成されている。
（６）矢印Ｂ６から矢印Ｂ７まで：第１係合面４４は円弧状に形成されている。
（７）矢印Ｂ７から矢印Ｂ８まで：第１係合面４４は外側への膨らみが減少するように形成されている。
（８）矢印Ｂ８から矢印Ｂ９まで：第１係合面４４は内側に凹むように形成されている。
（９）矢印Ｂ９から矢印Ｂ１まで：第１係合面４４は外側への膨みが減少するように形成されている。
第１係合面４４は、回転テーブルの回転中心Ｃを中心として、円周状に形成されている。第１係合面４４の詳細は、以下の通りである。
（１）矢印Ｂ１から矢印Ｂ２まで：第１係合面４４は円弧状に形成されている。
（２）矢印Ｂ２から矢印Ｂ３まで：第１係合面４４は内側に凹むように形成されている。
（３）矢印Ｂ３から矢印Ｂ４まで：第１係合面４４は内側に凹むように形成されている。
（４）矢印Ｂ４から矢印Ｂ５まで：第１係合面４４は内側に凹むように形成されている。
（５）矢印Ｂ５から矢印Ｂ６まで：第１係合面４４は外側への膨みが減少するように形成されている。
（６）矢印Ｂ６から矢印Ｂ７まで：第１係合面４４は円弧状に形成されている。
（７）矢印Ｂ７から矢印Ｂ８まで：第１係合面４４は外側への膨らみが減少するように形成されている。
（８）矢印Ｂ８から矢印Ｂ９まで：第１係合面４４は内側に凹むように形成されている。
（９）矢印Ｂ９から矢印Ｂ１まで：第１係合面４４は外側への膨みが減少するように形成されている。
【0041】
図５（Ｃ）では、第２角度決定カム４５（角度決定カム４０）の第２係合面４８を太線で示している。
第２係合面４８は、回転テーブルの回転中心Ｃを中心として、円周状に形成されている。第２係合面４８の詳細は、以下の通りである。
（１）矢印Ｃ１から矢印Ｃ２まで：第２係合面４８は円弧状に形成されている。
（２）矢印Ｃ２から矢印Ｃ３まで：第２係合面４８は外側に膨らむように形成されている。
（３）矢印Ｃ３から矢印Ｃ４まで：第２係合面４８は内側に凹むように形成されている。
（４）矢印Ｃ４から矢印Ｃ５まで：第２係合面４８は内側に凹むように形成されている。
（５）矢印Ｃ５から矢印Ｃ６まで：第２係合面４８は内側に凹むように形成されている。
（６）矢印Ｃ６から矢印Ｃ７まで：第２係合面４８は円弧状に形成されている。
（７）矢印Ｃ７から矢印Ｃ８まで：第２係合面４８は外側に膨らむように形成されている。
（８）矢印Ｃ８から矢印Ｃ９まで：第２係合面４８は内側に凹むように形成されている。
（９）矢印Ｃ９から矢印Ｃ１まで：第２係合面４８は外側への膨らみが減少するように形成されている。
第２係合面４８は、回転テーブルの回転中心Ｃを中心として、円周状に形成されている。第２係合面４８の詳細は、以下の通りである。
（１）矢印Ｃ１から矢印Ｃ２まで：第２係合面４８は円弧状に形成されている。
（２）矢印Ｃ２から矢印Ｃ３まで：第２係合面４８は外側に膨らむように形成されている。
（３）矢印Ｃ３から矢印Ｃ４まで：第２係合面４８は内側に凹むように形成されている。
（４）矢印Ｃ４から矢印Ｃ５まで：第２係合面４８は内側に凹むように形成されている。
（５）矢印Ｃ５から矢印Ｃ６まで：第２係合面４８は内側に凹むように形成されている。
（６）矢印Ｃ６から矢印Ｃ７まで：第２係合面４８は円弧状に形成されている。
（７）矢印Ｃ７から矢印Ｃ８まで：第２係合面４８は外側に膨らむように形成されている。
（８）矢印Ｃ８から矢印Ｃ９まで：第２係合面４８は内側に凹むように形成されている。
（９）矢印Ｃ９から矢印Ｃ１まで：第２係合面４８は外側への膨らみが減少するように形成されている。
【0042】
角度決定カム４０（第１角度決定カム４１及び第２角度決定カム４５）の機能を大まかに説明すると、第１係合面４４及び第２係合面４８は、図中上側と図中下側とでは、搬送ヘッド２６を首振りさせない役割を果たしており、図中左側（受け側）では、搬送ヘッド２６を２回首振りさせる役割を果たしており、図中右側（渡し側）では、搬送ヘッド２６を１回首振りさせる役割を果たしている。
なお、図５（Ｂ）の第１係合面４４の形状は、回転テーブルの回転中心Ｃを通る水平な線を基準として反転させると、図５（Ｃ）の第２係合面４８の形状と一致するようになっている。
なお、図５（Ｂ）の第１係合面４４の形状は、回転テーブルの回転中心Ｃを通る水平な線を基準として反転させると、図５（Ｃ）の第２係合面４８の形状と一致するようになっている。
【0043】
〔搬送ヘッドの軌跡〕
図６は、搬送ヘッド２６の軌跡を示す図である。
搬送ヘッド２６は、径方向カム３０及び角度決定カム４０により、直線状の軌跡及び内側に凹んだ円弧状の軌跡を有する円形の軌跡Ｔを通過する。より詳細には、搬送ヘッド２６の先端の下面に配置された吸着孔（点線の丸の部分）が、軌跡Ｔを通過する。軌跡Ｔは、軌跡Ｔ１と、軌跡Ｔ２と、軌跡Ｔ３と、軌跡Ｔ４と、を含んでいる。
図６は、搬送ヘッド２６の軌跡を示す図である。
搬送ヘッド２６は、径方向カム３０及び角度決定カム４０により、直線状の軌跡及び内側に凹んだ円弧状の軌跡を有する円形の軌跡Ｔを通過する。より詳細には、搬送ヘッド２６の先端の下面に配置された吸着孔（点線の丸の部分）が、軌跡Ｔを通過する。軌跡Ｔは、軌跡Ｔ１と、軌跡Ｔ２と、軌跡Ｔ３と、軌跡Ｔ４と、を含んでいる。
【0044】
軌跡Ｔ１は、第１相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ１から第１相手側装置の搬送経路上の終点Ｅ１までの間に形成された直線状の軌跡である。
軌跡Ｔ２は、第１相手側装置の搬送経路上の終点Ｅ１から第２相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ２までの間に形成された円弧状の軌跡である。
軌跡Ｔ３は、第２相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ２から第２相手側装置の搬送経路上の終点Ｅ２までの間に形成された内側に凹んだ円弧状の軌跡である。
軌跡Ｔ４は、第２相手側装置の搬送経路上の終点Ｅ２から第１相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ１までの間に形成された円弧状の軌跡である。
軌跡Ｔ２は、第１相手側装置の搬送経路上の終点Ｅ１から第２相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ２までの間に形成された円弧状の軌跡である。
軌跡Ｔ３は、第２相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ２から第２相手側装置の搬送経路上の終点Ｅ２までの間に形成された内側に凹んだ円弧状の軌跡である。
軌跡Ｔ４は、第２相手側装置の搬送経路上の終点Ｅ２から第１相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ１までの間に形成された円弧状の軌跡である。
【0045】
〔受け側の搬送ヘッドの動作〕
図７は、搬送ヘッド２６がワークを受ける際の動作を示す図である。
図７（Ａ）に示すように、搬送ヘッド２６は、第１相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ１に向かって反時計回りに移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、径方向にも回転方向にも移動しておらず、放射方向を向いた状態になっている。
図７は、搬送ヘッド２６がワークを受ける際の動作を示す図である。
図７（Ａ）に示すように、搬送ヘッド２６は、第１相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ１に向かって反時計回りに移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、径方向にも回転方向にも移動しておらず、放射方向を向いた状態になっている。
【0046】
図７（Ｂ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、角度決定カム４０によって、回転方向の前方に向かって移動する。
【0047】
図７（Ｃ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動しており、第１相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ１に到達している。このとき、搬送ヘッド２６は、角度決定カム４０によって、回転方向の前方に向かって移動する。また、搬送ヘッド２６は、径方向カム３０によって、径方向の内側に向かって移動する。
【0048】
図７（Ｄ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動しており、第１相手側装置の搬送経路上を移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、角度決定カム４０によって、回転方向の後方に向かって移動する。また、搬送ヘッド２６は、径方向カム３０によって、径方向の内側に向かって移動する。
【0049】
図７（Ｅ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動しており、第１相手側装置の搬送経路上を移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、角度決定カム４０によって、回転方向の後方に向かって移動する。また、搬送ヘッド２６は、径方向カム３０によって、径方向の内側に向かって移動する。これにより、搬送ヘッド２６は、放射方向を向いた状態になる。
【0050】
図７（Ｆ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動しており、第１相手側装置の搬送経路上を移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、角度決定カム４０によって、回転方向の後方に向かって移動する。また、搬送ヘッド２６は、径方向カム３０によって、径方向の外側に向かって移動する。
【0051】
図７（Ｇ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動しており、第１相手側装置の搬送経路上の終点Ｅ１に到達している。このとき、搬送ヘッド２６は、角度決定カム４０によって、回転方向の後方に向かって移動する。また、搬送ヘッド２６は、径方向カム３０によって、径方向の外側に向かって移動する。
【0052】
図７（Ｈ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動しており、終点Ｅ１から離れる方向に移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、角度決定カム４０によって、回転方向の前方に向かって移動する。
【0053】
図７（Ｉ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、径方向にも回転方向にも移動しておらず、放射方向を向いた状態になっている。
【0054】
〔渡し側の搬送ヘッドの動作〕
図８は、搬送ヘッド２６がワークを渡す際の動作を示す図である。
図８（Ａ）に示すように、搬送ヘッド２６は、第２相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ２に向かって反時計回りに移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、径方向にも回転方向にも移動しておらず、放射方向を向いた状態になっている。
図８は、搬送ヘッド２６がワークを渡す際の動作を示す図である。
図８（Ａ）に示すように、搬送ヘッド２６は、第２相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ２に向かって反時計回りに移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、径方向にも回転方向にも移動しておらず、放射方向を向いた状態になっている。
【0055】
図８（Ｂ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、角度決定カム４０によって、回転方向の前方に向かって移動する。
【0056】
図８（Ｃ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動しており、第２相手側装置の搬送経路上の始点Ｓ２に到達している。このとき、搬送ヘッド２６は、角度決定カム４０によって、回転方向の前方に向かって移動する。また、搬送ヘッド２６は、径方向カム３０によって、径方向の内側に向かって移動する。
【0057】
図８（Ｄ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動しており、第２相手側装置の搬送経路上を移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、角度決定カム４０によって、回転方向の後方に向かって移動する。また、搬送ヘッド２６は、径方向カム３０によって、径方向の内側に向かって移動する。
【0058】
図８（Ｅ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動しており、第２相手側装置の搬送経路上を移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、角度決定カム４０によって、回転方向の後方に向かって移動する。また、搬送ヘッド２６は、径方向カム３０によって、径方向の内側に向かって移動する。これにより、搬送ヘッド２６は、放射方向を向いた状態になる。
【0059】
図８（Ｆ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動しており、第２相手側装置の搬送経路上を移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、角度決定カム４０によって、回転方向の後方に向かって移動する。また、搬送ヘッド２６は、径方向カム３０によって、径方向の外側に向かって移動する。
【0060】
図８（Ｇ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動しており、第２相手側装置の搬送経路上の終点Ｅ２に到達している。このとき、搬送ヘッド２６は、角度決定カム４０によって、回転方向の後方に向かって移動する。また、搬送ヘッド２６は、径方向カム３０によって、径方向の外側に向かって移動する。
【0061】
図８（Ｈ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動しており、終点Ｅ２から離れる方向に移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、角度決定カム４０によって、回転方向の前方に向かって移動する。
【0062】
図８（Ｉ）に示すように、搬送ヘッド２６は、反時計回りに移動している。このとき、搬送ヘッド２６は、径方向にも回転方向にも移動しておらず、放射方向を向いた状態になっている。
【0063】
このように、径方向カム３０は、ワークＷの受け位置において径方向の内側に向かって搬送ヘッド２６を移動させることにより、第１相手側装置２００のワークＷの搬送経路上（直線状の経路上）に搬送ヘッド２６を移動させる（図７参照）。
【0064】
また、径方向カム３０は、ワークＷの渡し位置において径方向の内側に向かって搬送ヘッド２６を移動させることにより、第２相手側装置３００のワークＷの搬送経路上（内側に凹んだ円弧状の軌跡上）に搬送ヘッド２６を移動させる（図８参照）。
【0065】
さらに、図７及び図８に示すように、角度決定カム４０は、搬送ヘッド２６がワークＷの受渡し位置（例えば、始点Ｓ１、終点Ｅ１、始点Ｓ２と終点Ｅ２との中間点Ｍ、又は、その付近）に近づいていく際には、搬送ヘッド２６を受渡し位置に向かう方向に移動させ、搬送ヘッド２６がワークＷの受渡し位置から離れていく際には、搬送ヘッド２６を受渡し位置に向かう方向に移動させる特定動作を搬送ヘッド２６に行わせる。特定動作は、搬送ヘッド２６自体が移動を継続していても、搬送ヘッド２６の先端付近を受渡し位置に留まらせようとする動作である。
【0066】
そして、角度決定カム４０は、ワークＷの受け側では、搬送ヘッド２６に特定動作を２回（所定回数）行わせ、ワークＷの渡し側では、搬送ヘッド２６に特定動作を１回（所定回数とは異なる規定回数）行わせる。この理由は、ワークＷの受け側では２箇所同時受け取りを行い、ワークＷの渡し側では１箇所で渡すからである。
【0067】
以上説明したように、本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）本実施形態によれば、搬送ヘッド２６を径方向に移動させる径方向カム３０と、搬送ヘッド２６を回転方向に移動させる角度決定カム４０と、を備えているため、搬送ヘッド２６が通る軌跡を前後左右で細かく調整することができ、相手側装置のワークＷの搬送経路が複雑な場合であっても、安定してワークＷの受渡しを行うことができる。また、径方向カム３０と角度決定カム４０とは、別のカムとなっているため、径方向に移動させる機能と回転方向に移動させる機能とを分離させることができ、両機能が複合しているカムよりも仕様変更が容易である。
（１）本実施形態によれば、搬送ヘッド２６を径方向に移動させる径方向カム３０と、搬送ヘッド２６を回転方向に移動させる角度決定カム４０と、を備えているため、搬送ヘッド２６が通る軌跡を前後左右で細かく調整することができ、相手側装置のワークＷの搬送経路が複雑な場合であっても、安定してワークＷの受渡しを行うことができる。また、径方向カム３０と角度決定カム４０とは、別のカムとなっているため、径方向に移動させる機能と回転方向に移動させる機能とを分離させることができ、両機能が複合しているカムよりも仕様変更が容易である。
【0068】
（２）本実施形態によれば、搬送ヘッド２６を上下方向に移動させる上下方向カム５０を備えているため、ワークＷを受渡す際にだけ、搬送ヘッド２６を相手側装置に接近させることができ、ワークＷの搬送を安定させることができる。特に、ワークＷが紙のような薄い部材である場合には、薄い部材の横からではなく上から搬送ヘッド２６を接近させることにより、薄い部材のめくれ上がりを回避することができる。
【0069】
（３）本実施形態によれば、第１アーム２２や第２アーム２３を利用して搬送ヘッド２６を径方向に移動させたり回転方向に移動させたりすることができるので、少ない部品点数で搬送ヘッド２６の位置決めを行うことができる。
【0070】
（４）本実施形態によれば、径方向カム３０は溝カムであり、角度決定カム４０は共役板カムであるため、各カムの用途に適したカムを採用することができる。特に、共役板カムは、溝カムよりも搬送ヘッド２６の首振りの角度（揺動角度）を大きく確保することができるため、角度決定カム４０に最適である。また、角度決定カム４０は、溝カムでもよいが、その場合には、カム溝の横に所定の厚み（肉厚）が必要になるため、角度決定カム４０に対してこのような厚みを必要としない共役板カムを採用することで搬送装置１００の小型化を図ることができる。
【0071】
（５）本実施形態によれば、径方向カム３０は、ワークＷの受渡し位置において径方向の内側に向かって搬送ヘッド２６を移動させることにより、ワークＷの受渡しを行う相手側装置のワークＷの搬送経路上に搬送ヘッド２６を移動させるため、搬送ヘッド２６を径方向に動かすだけの簡単な機構で相手側装置の複雑な搬送経路に沿わせることができる。
【0072】
（６）本実施形態によれば、角度決定カム４０は、搬送ヘッド２６がワークＷの受渡し位置に近づいていく際には、搬送ヘッド２６を受渡し位置に向かう方向に移動させ、搬送ヘッド２６が受渡し位置から離れていく際には、搬送ヘッド２６を受渡し位置に向かう方向に移動させる特定動作を搬送ヘッド２６に行わせるため、この特定動作によって搬送ヘッド２６を受渡し位置になるべく長く滞在させることができる。すなわち、本実施形態によれば、搬送ヘッド２６の角度を変更し続けて、搬送ヘッド２６（特に先端部分）を受渡し位置になるべく長く滞在させるようにするため、ワークＷの受渡しをより一層安定させることができる。
【0073】
（７）本実施形態によれば、ワークＷの受け側では、搬送ヘッド２６に特定動作を２回（所定回数）行わせ、ワークＷの渡し側では、搬送ヘッド２６に特定動作を１回（所定回数とは異なる規定回数）行わせるため、種類が異なる２種類の相手側装置の機構に即した受渡しを行うことができる（２箇所同時受け取りと、１箇所渡しを実現することができる）。
【0074】
（８）本実施形態によれば、第１上下方向カム５１と第２上下方向カム５５とでは、搬送ヘッド２６を上下方向に移動させるタイミングを異ならせているため、搬送ヘッド２６を個別に上下させることができ、上下方向も含めた複雑な受渡しにも柔軟に対応することができる。
【0075】
（９）本実施形態によれば、搬送ヘッド２６は、径方向カム３０及び角度決定カム４０により、直線状の軌跡Ｔ１及び内側に凹んだ円弧状の軌跡Ｔ３を有する円形の軌跡Ｔを通過するため、直線状の軌跡Ｔ１により縦回転する紙送りロール２１０に対応したり、凹んだ円弧状の軌跡Ｔ３により横回転する回転ユニット３１０に対応したりすることができる。
【0076】
（１０）連続回転のテーブル同士の受渡しは点での受渡しとなるため、受渡しは瞬時に行う必要があり、搬送が不安定になる要因となる。また、受渡時間を長くするためには、インデックステーブル等の間欠動作や速度を可変させて受渡しを行う機構も考えられるが、軌跡が円対円の場合には受渡時間を長くすればその分搬送時間が短くなってしまう（受渡時間と搬送時間とを加算したトータルの作業時間が一定の時間である場合には、受渡時間が長くなれば搬送時間は短くなる）。
【0077】
そこで、本実施形態の搬送装置１００では、３つのカムを用い、搬送ヘッド２６の経路と位置を可変させ、受渡しを行う位置で相手側装置に同期させる機構を採用している。すなわち、径方向カム３０及び角度決定カム４０によって搬送ヘッド２６（リンク）の径方向の位置と角度とを規制し、回転テーブル１０の回転角度に応じて搬送ヘッド２６の位置を決定している。この機構によれば、相手側装置との同期中にワークＷの受渡しが可能となり、受渡時間を延ばすことによって、高速搬送と安定化とを実現することができる。また、搬送ヘッド２６は、上下方向カム５０によって個別に上下駆動を行うことができ、径方向と角度だけではなく、上下方向の動作も可能になっている。
【0078】
本実施形態の搬送装置１００は、搬送ユニット２０が円軌跡上しか移動せず、点でしか受渡しができない問題を解決している。点でしか受渡しができない場合、以下の問題がある。
（ａ）連続回転の場合は、回転テーブルに逃がしを入れざるを得ない（ワーク保持は不安定となる）。すなわち、回転テーブルにおいて、搬送ユニット同士が接触しないような空間を設定する必要がある。
（ｂ）間欠動作の場合は、駆動機構が複雑化する問題がある。また、受渡時間を長くすればその分搬送時間が短くなる問題がある。
（ａ）連続回転の場合は、回転テーブルに逃がしを入れざるを得ない（ワーク保持は不安定となる）。すなわち、回転テーブルにおいて、搬送ユニット同士が接触しないような空間を設定する必要がある。
（ｂ）間欠動作の場合は、駆動機構が複雑化する問題がある。また、受渡時間を長くすればその分搬送時間が短くなる問題がある。
【0079】
（ｃ）ピッチ変更を行う場合は、ピッチ変更機構が追加で必要となり機械の大型化につながる。
（ｄ）軌跡を追従させながら、搬送ユニットや搬送ヘッドの上下を行うことができない。
（ｅ）搬送ユニットや搬送ヘッドの上下の動きを複数作りたい場合（例えば、奇数ポスト（奇数番目の搬送ユニット）と偶数ポスト（偶数番目の搬送ユニット）とで異なる２箇所同時取出しを行い、所定の１箇所で渡す場合等）には対応することができない。
（ｄ）軌跡を追従させながら、搬送ユニットや搬送ヘッドの上下を行うことができない。
（ｅ）搬送ユニットや搬送ヘッドの上下の動きを複数作りたい場合（例えば、奇数ポスト（奇数番目の搬送ユニット）と偶数ポスト（偶数番目の搬送ユニット）とで異なる２箇所同時取出しを行い、所定の１箇所で渡す場合等）には対応することができない。
【0080】
このような問題点に対して、本実施形態によれば、以下のような効果を奏する。
（ａ）３つのカムを組み合わせ、搬送ヘッド２６の平面軌跡及び速度を任意（ただし設計要件の満たす限り）に変更できるようにし、相手側装置の機構や搬送経路（例えば、直線や凹んだ円等）に合わせて搬送ヘッド２６を追従できる構成としている。これにより、ワークＷを搬送しながらの受渡しが可能となり、搬送時間及び受渡時間を長く確保することで搬送の安定化を実現することができる。
（ａ）３つのカムを組み合わせ、搬送ヘッド２６の平面軌跡及び速度を任意（ただし設計要件の満たす限り）に変更できるようにし、相手側装置の機構や搬送経路（例えば、直線や凹んだ円等）に合わせて搬送ヘッド２６を追従できる構成としている。これにより、ワークＷを搬送しながらの受渡しが可能となり、搬送時間及び受渡時間を長く確保することで搬送の安定化を実現することができる。
【0081】
（ｂ）搬送ヘッド２６の速度は、径方向カム３０及び角度決定カム４０によって変更可能（搬送ヘッド２６自体の速度は変化しないが首振りによって搬送ヘッド２６の先端の速度が変更可能）であるから、ピッチ変更機構としても使用ができ、従来のようなピッチ変更機構及び受渡機構が不要となる。すなわち、従来の機構である場合、テーブルの系が１対１又は１対ｎ等の切りの良い数字でないと、受渡しを行うことができない。これに対して、本実施形態の搬送装置１００では、受け側の相手側装置が小さい軌跡の紙送りロール２１０であり、搬送装置１００がそれよりも大きい軌跡となっているが、受渡しを行う範囲では、２つの装置を同期させてワークＷの受渡しを行うため、ワークＷの隙間を調整したり取り出しのタイミングを合わせたりするピッチ変更機構等が不要となる。
【0082】
（ｃ）本実施形態の搬送装置１００では、上下方向カム５０は、溝が２系統あるため（第１カム溝５４及び第２カム溝５８を備えるため）、奇数ポストと偶数ポストで搬送ヘッド２６の動きを分け、２箇所同時取出しと１箇所での連続受渡しを可能にしている。
（ｄ）従来方式に比べ、ワークＷを搬送しながらの受渡しが可能となり、ワークＷの搬送が安定化する。また、従来では別途必要であったピッチ変更機構（ピッチ変更工程）及びそれらへの受渡機構が不要となる。このため、従来方式と比べて機構が減り、機械の小型化とコストダウンに寄与することができる。
（ｄ）従来方式に比べ、ワークＷを搬送しながらの受渡しが可能となり、ワークＷの搬送が安定化する。また、従来では別途必要であったピッチ変更機構（ピッチ変更工程）及びそれらへの受渡機構が不要となる。このため、従来方式と比べて機構が減り、機械の小型化とコストダウンに寄与することができる。
【0083】
〔変形形態〕
本発明は、上述した実施形態に制約されることなく、種々に変形して実施することができる。
（１）ワークは紙の例でしたが、その他の物体（樹脂や木材、金属等）であってもよい。
（２）上述した実施形態では、径方向カム３０が溝カムであり、角度決定カム４０が共役板カムの例で説明したが、これとは逆に、径方向カム３０が共役板カムであり、角度決定カム４０が溝カムであってもよい。また、径方向カム３０及び角度決定カム４０の両方が溝カムであってもよく、径方向カム３０及び角度決定カム４０の両方が共役板カムであってもよい。
（３）特定動作の回数は、上述した例に限定されるものではなく、搬送装置や相手側装置の機構に合わせて適宜変更することができる。また、特定動作は、実行しなくてもよい。
本発明は、上述した実施形態に制約されることなく、種々に変形して実施することができる。
（１）ワークは紙の例でしたが、その他の物体（樹脂や木材、金属等）であってもよい。
（２）上述した実施形態では、径方向カム３０が溝カムであり、角度決定カム４０が共役板カムの例で説明したが、これとは逆に、径方向カム３０が共役板カムであり、角度決定カム４０が溝カムであってもよい。また、径方向カム３０及び角度決定カム４０の両方が溝カムであってもよく、径方向カム３０及び角度決定カム４０の両方が共役板カムであってもよい。
（３）特定動作の回数は、上述した例に限定されるものではなく、搬送装置や相手側装置の機構に合わせて適宜変更することができる。また、特定動作は、実行しなくてもよい。
【0084】
（４）上下方向カム５０は、設けなくてもよい。また、上下方向カム５０の溝は１系統（１個）であってもよく、３系統以上（３個以上）であってもよい。また、搬送ヘッド２６を上下に動かす機構は、上下方向カム５０ではなく、その他の昇降機構を用いて上下させてもよい。
（５）搬送装置１００に配置する搬送ユニット２０の数は、１１個以下であってもよく、１３個以上であってもよい。
（６）搬送ヘッド２６を下降させるタイミングは、搬送ヘッド２６が相手側装置の搬送経路に入る前であってもよく入った後であってもよい。搬送ヘッド２６を上昇させるタイミングは、搬送ヘッド２６が相手側装置の搬送経路から出る前であってもよく出た後であってもよい。
（５）搬送装置１００に配置する搬送ユニット２０の数は、１１個以下であってもよく、１３個以上であってもよい。
（６）搬送ヘッド２６を下降させるタイミングは、搬送ヘッド２６が相手側装置の搬送経路に入る前であってもよく入った後であってもよい。搬送ヘッド２６を上昇させるタイミングは、搬送ヘッド２６が相手側装置の搬送経路から出る前であってもよく出た後であってもよい。
【符号の説明】
【0085】
１０ 回転テーブル
２０ 搬送ユニット
２１ ベース部材
２２ 第１アーム
２３ 第２アーム
２４ 回転機構
２５ 昇降機構
２６ 搬送ヘッド
３０ 径方向カム
４０ 角度決定カム
５０ 上下方向カム
１００ 搬送装置
２００ 第１相手側装置
３００ 第２相手側装置
Ｗ ワーク
２０ 搬送ユニット
２１ ベース部材
２２ 第１アーム
２３ 第２アーム
２４ 回転機構
２５ 昇降機構
２６ 搬送ヘッド
３０ 径方向カム
４０ 角度決定カム
５０ 上下方向カム
１００ 搬送装置
２００ 第１相手側装置
３００ 第２相手側装置
Ｗ ワーク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
